7 Moto Rotatorio Del Corpo Rigido

Moto rotatorio del corpo rigido
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Emilia.
AA 2019/2020 FISICA A CdL Matematica : FISICA 1 CdL Chimica 1
Definizione del corpo rigido
Un corpo rigido è un sistema di punti materiali le cui
distanze tra tutte le possibili coppie di punti non
possono variare
⇒ un corpo rigido è indeformabile
In realtà tutti i corpi si deformano

- l’ipotesi è valida solo come approssimazione,
- buona per alcuni materiali (acciaio, vetro,
cemento, marmo..) se sottoposti a forze non
troppo intense
Il moto di un corpo rigido è solo in parte descritto da un
“moto d’insieme” riconducibile al moto del CDM
Punti (elementi) diversi possono percorrere traiettorie
diverse
Il moto non è descrivibile come moto di un punto materiale
Un corpo rigido è generalmente un sistema esteso,
discreto o (più comunemente) continuo

Moto rotatorio: momento di una forza
Corpo rigido che ruota intorno ad un asse fisso
a O (es. una porta) perpendicolare alla pagina
FT
θ
FR
O
Per una forza F applicata al corpo, solo la forza

tangente avra un effetto di produrre una rotazione
attorno ad O
Momento di una forza
r FT
θ
FR
O
Più lontano è il punto di applicazione dalla forza da

O, maggiore è l’effetto nel far ruotare il corpo
La tendenza della forza a produrre una rotazione

dipende da FT e r.
La tendenza, M momento della forza o
momento meccanico intorno all asse O
Momento della forza
→
←
Momento di rispetto
asse passante per Nm
Modulo di rispetto O
90°
braccio della forza
Momento della forza
→
→
→ ←
Modulo di rispetto O:
braccio della forza
Più lontano è il punto di applicazione dalla forza da O,
maggiore è l’effetto nel far ruotare il corpo

Momento di una forza rispetto ad un asse
Modulo di rispetto O
sin
braccio della forza
Rotazione antioraria (+) rotazione oraria (-) M rotazione nulla M = 0 (r⊥

M perpendicolare al piano, perpendicolare al piano, =0)
uscente entrante braccio nullo
AA 2019/2020 FISICA A CdL Matematica : FISICA 1 CdL Chimica

Coppia di forze
Due forze uguali e di verso opposto, applicate in punti
diversi del corpo rigido
Momenti rispetto
# # dipende da
#- $ $ % dipende da
$
&'(()* # + $
# &'(()* # + $ %
, % $ #$
⇒ &'(()* NON dipende da

&'(()* # + $ %
- #-
, % $
#$
#
&'(()*
Braccio : distanza tra le rette d’azione

delle due forze
Il corpo non trasla, ma ruota con momento

Conservazione del momento angolare
Momento angolare . di un punto rispetto O
3.
. / 0 1 ;
34
Il momento angolare di un punto materiale varia se vi
sono forze che abbiano momento diverso da zero
. si conserva (Δ. 0) se il momento della forza è

nullo
(a) 6 se 0
(b) 6 se 0
(c) 6 se e sono paralleli (forza centrale)
Forze centrali e conservazione del
momento angolare
3. 31
0 6
34 34

Possibili moti di un corpo rigido
Moto di traslazione Moto di rotazione
Moto di
roto-traslazione

Moto di rotazione
Tutti i punti del corpo descrivono un moto circolare.
Le traiettorie sono archi di circonferenze diverse che
stanno su piani tra loro parallele e hanno il centro su un
asse detto asse di rotazione.
La velocità angolare 8 è la stessa per ogni punto.
Se il punto i - esimo dista 9: dall’asse di rotazione, allora il
modulo della velocità è pari ;: 8<:
;: 8<:

Moto di rotazione
Asse di rotazione
Moto di rotazione: ogni punto, eccetto quelli

dell’asse di rotazione, descrive una circonferenza
Moto di traslazione
Tutti i punti del corpo rigido hanno la stessa velocità
Moto descrivibile da un solo vettore, la velocità del CDM
Equazione del moto di traslazione = equazione del moto
del CDM
A
3F
= >?@ 9>?@ BCDE ; 9>?@
34
A
A A
=rigido
Il corpo /) = 0) 1) come un punto,
si muove
il CDM,) in cui sia
) concentrata tutta la
massa del sistema e a cui sia applicata
la risultante delle forze esterne
Momento delle forze di un corpo rigido
= GH
)
A
= ) )
)
H H H )

Terza legge della dinamica
y
F1,2
Un corpo soggetto ad una forza
da parte d’un altro, esercita una r1
forza uguale in modulo e
direzione opposta in verso sul r2
F2,1
primo
O x
),J % J,) → , % ,
A
)K@
9)K@ = ) , + , 0
),JL
Terza legge della dinamica
9)K@ per tre punti materiali

A
)K@
9)K@ = )
),JL
, + , + , + , + , + , 0
⟹ La risultante di tutte le forze interne : 4 di

un corpo rigido è nulla

Annullamento momenti delle forze interne
y
),J % J,) → , % ,
F1,2
)K@
, , + ,
r1 r1 - r2
, % ,
F2,1
r2
% ,
0 % ∥
O x
,
Momento risultante delle forze (somma su tutte le forze)

A A A
)K@ >?@ >?@
= H = ) ) + ) = ) )
) ) )
A A A
3. 3 3 ) 31)
= ) /) = 01) + = ) 0
34 34 34 34
) ) )
A A
3. 31)
= ) 0 = ) ) >?@
34 34
) )
)K@ >?@ >?@ )K@
) ) + ) ) ) 0
− I momenti delle forze interne si annullino

− Le forze interne sono quelle scambiate tra i punti. La
natura delle forze interne può essere, ad esempio, forze
elastiche e gravitazionali. In base al principio di azione e
reazione esse sono uguali a due ed opposte
Conservazione di e/
Rotazione Traslazione
3. 3F
>?@ 9>?@
34 34
A A A
= H = ) ) ; . = ) /)
) ) A )
3.
= ) >?@
34
)
3.
>?@ 0→ 0
34
Il momento angolare si conserva se il moment
delle forze esterne applicate al corpo rigido è nullo
Le equazioni cardinali del moto di un corpo
rigido
Prima equazione Seconda equazione

Moto di traslazione Moto di rotazione
3F 3.
9>?@ >?@
34 34
Risolvendole si ricavano le funzioni F 4 e . 4 che

definiscono i moti di traslazione e di rotazione del corpo
rigido
Equilibrio statico di un corpo rigido
Un corpo rigido è in equilibrio statico se ogni suo punto
è in quiete e rimane in quiete
Le condizioni di equilibrio si ottengono dalle equazioni
cardinali
Equazioni del moto
3F 3.
9>?@ >?@
34 34
Condizioni per l’equilibrio statico
3F 3.
0 0
34 34
Equilibrio statico del corpo rigido
3F 3.
9>?@ >?@
34 34
Con 9>?@ 0 si realizza l’equilibrio statico del CDM,

1OP 0
Con >?@ 0 non si ha moto rotatorio
⟹8 0

Equilibrio statico di una tavola
Tavola omogenea del peso di 48N e lunga 3,6 m. I vincoli

Q e R , e la forza peso 4 (posta nel centro di massa)
sono tutti lungo l’asse verticale
Condizioni di equilibrio
9 4 0 ⇒ asse verticale: Q + R % 4 0
4 0 ⇒ R R + 4 4 0 asse passante per P
2,4 R % 1,8 4 0⟹ R 36 N, 4 12 N
Equilibrio di una scala
Si chiede il valore minimo
(per l’equilibrio della scala)
del coefficiente di attrito
statico tra scala e pavimento
Mentre l’attrito statico tra

scala e pavimento è
indispensabile per
l’equilibrio, quello tra scala
e muro non lo è e può
essere trascurato

Valore minimo (per l’equilibrio della
scala) del coefficiente di attrito statico
` tra scala e pavimento, XQ c de [Q
Asse passa per P, il punto di

contatto tra scala e pavimento
a
Q
Condizioni di equilibrio Soluzione
9 0 ∶ asse orizzontale: – ZE 0 [ a/2` @
4 XQ
9 0 ∶ asse verticale: a/2`

[Q – 0 XQ @
4 @
4 0 ∶ asse passante per P: [Q @
. 1 a
\ % 0:` – a/2 0 de f
] ^ _ [ 4 2`
Il centro di gravità
Centro di gravità (cg): il punto il cui applicare la risultante
C g ed ottenere lo stesso momento ottenuto dalle 0:g
A A
hCi @ jCi Ck =j) 0) k ⟹ jCi =j) 0) l C
A A
C= massa corpo rigido
Il centro di gravità coincide con il centro di massa

Determinazione sperimentale del CG
(a) corpo sospeso a un filo in P – per l’equilibrio statico Fs =

Ft e le due forze hanno la stessa retta d’azione. Il CG si
trova sulla verticale passante per P al di sotto P
(b) Il CG deve trovarsi sulla verticale passante per un altro
punto di sospensione Q. Il CG si trova all’intersezione di
queste due rette
Il CDM giace sulla verticale che passa per il punto
di sospensione
L’intersezione delle due linee = posizione del CDM
Leva
< m
nop o
Asta capace di ruotare attorno a un punto fisso, il fulcro
m: forza attiva con momento m rispetto al fulcro
<: forza resistente con moment < rispetto al fulcro

< m
nop o
#
$
s m
O
m e < opposti (regola mano destra)
m # # ⊗ (verso freccia entrante pagina)
s $ $ ⊙ (verso freccia uscente pagina)

Equilibrio rotazionale leva: | m| | <|
Se forze ⊥ asta ⇒ m # < < ∶ me < i rispettivi bracci

Se # $ ⇒ # w $ Forza da applicare w Forza resistente)

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Moto rotatorio del corpo rigido

In realtà tutti i corpi si deformano

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Per una forza F applicata al corpo, solo la forza

Più lontano è il punto di applicazione dalla forza da

La tendenza della forza a produrre una rotazione

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Rotazione antioraria (+) rotazione oraria (-) M rotazione nulla M = 0 (r⊥

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⇒ &'(()* NON dipende da

Braccio : distanza tra le rette d’azione

Il corpo non trasla, ma ruota con momento

. si conserva (Δ. 0) se il momento della forza è

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Moto di traslazione Moto di rotazione

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Moto di rotazione: ogni punto, eccetto quelli

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9)K@ per tre punti materiali

⟹ La risultante di tutte le forze interne : 4 di

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Momento risultante delle forze (somma su tutte le forze)

− I momenti delle forze interne si annullino

Prima equazione Seconda equazione

Risolvendole si ricavano le funzioni F 4 e . 4 che

Con 9>?@ 0 si realizza l’equilibrio statico del CDM,

Con >?@ 0 non si ha moto rotatorio

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Tavola omogenea del peso di 48N e lunga 3,6 m. I vincoli

Mentre l’attrito statico tra

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Asse passa per P, il punto di

9 0 ∶ asse verticale: a/2`

4 0 ∶ asse passante per P: [Q @

C= massa corpo rigido

Il centro di gravità coincide con il centro di massa

(a) corpo sospeso a un filo in P – per l’equilibrio statico Fs =

Asta capace di ruotare attorno a un punto fisso, il fulcro

m: forza attiva con momento m rispetto al fulcro

<: forza resistente con moment < rispetto al fulcro

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m # # ⊗ (verso freccia entrante pagina)

s $ $ ⊙ (verso freccia uscente pagina)

Se forze ⊥ asta ⇒ m # < < ∶ me < i rispettivi bracci

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