Moto rotatorio del corpo rigido

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 Definizione del corpo rigido
Un corpo rigido è un sistema di punti materiali le cui
distanze tra tutte le possibili coppie di punti non
possono variare
⇒ un corpo rigido è indeformabile

In realtà tutti i corpi si deformano

- l’ipotesi è valida solo come approssimazione,
- buona per alcuni materiali (acciaio, vetro,
cemento, marmo..) se sottoposti a forze non
troppo intense
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Il moto di un corpo rigido è solo in parte descritto da un
“moto d’insieme” riconducibile al moto del CDM
Punti (elementi) diversi possono percorrere traiettorie
diverse
Il moto non è descrivibile come moto di un punto materiale
Un corpo rigido è generalmente un sistema esteso,
discreto o (più comunemente) continuo

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 Moto rotatorio: momento di una forza
Corpo rigido che ruota intorno ad un asse fisso
a O (es. una porta) perpendicolare alla pagina

FT
θ
FR
O

Per una forza F applicata al corpo, solo la forza

tangente avra un effetto di produrre una rotazione
attorno ad O
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 Momento di una forza

r FT
θ
FR
O

Più lontano è il punto di applicazione dalla forza da

O, maggiore è l’effetto nel far ruotare il corpo

La tendenza della forza a produrre una rotazione

dipende da FT e r.
La tendenza, M momento della forza o
momento meccanico intorno all asse O
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 Momento della forza

→
←

Momento di rispetto
asse passante per Nm

Modulo di rispetto O
90°
braccio della forza
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 Momento della forza

→
→

→ ←

Modulo di rispetto O:
braccio della forza
Più lontano è il punto di applicazione dalla forza da O,
maggiore è l’effetto nel far ruotare il corpo

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 Momento di una forza rispetto ad un asse

Modulo di rispetto O
sin
braccio della forza

Rotazione antioraria (+) rotazione oraria (-) M rotazione nulla M = 0 (r⊥

M perpendicolare al piano, perpendicolare al piano, =0)
uscente entrante braccio nullo

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 Coppia di forze
Due forze uguali e di verso opposto, applicate in punti
diversi del corpo rigido
Momenti rispetto

# # dipende da

#- $ $ % dipende da
$

&'(()* # + $

# &'(()* # + $ %

, % $ #$

⇒ &'(()* NON dipende da

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 &'(()* # + $ %
- #-
, % $

#$
#

&'(()*

Braccio : distanza tra le rette d’azione

delle due forze

Il corpo non trasla, ma ruota con momento

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 Conservazione del momento angolare
Momento angolare . di un punto rispetto O
3.
. / 0 1 ;
34
Il momento angolare di un punto materiale varia se vi
sono forze che abbiano momento diverso da zero

. si conserva (Δ. 0) se il momento della forza è

nullo
(a) 6 se 0
(b) 6 se 0
(c) 6 se e sono paralleli (forza centrale)
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Forze centrali e conservazione del
momento angolare
3. 31
0 6
34 34

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Possibili moti di un corpo rigido

Moto di traslazione Moto di rotazione

Moto di
roto-traslazione

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 Moto di rotazione
Tutti i punti del corpo descrivono un moto circolare.
Le traiettorie sono archi di circonferenze diverse che
stanno su piani tra loro parallele e hanno il centro su un
asse detto asse di rotazione.
La velocità angolare 8 è la stessa per ogni punto.
Se il punto i - esimo dista 9: dall’asse di rotazione, allora il
modulo della velocità è pari ;: 8<:

;: 8<:

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 Moto di rotazione

Asse di rotazione

Moto di rotazione: ogni punto, eccetto quelli

dell’asse di rotazione, descrive una circonferenza
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 Moto di traslazione
Tutti i punti del corpo rigido hanno la stessa velocità
Moto descrivibile da un solo vettore, la velocità del CDM
Equazione del moto di traslazione = equazione del moto
del CDM
A
3F
= >?@ 9>?@ BCDE ; 9>?@
34
A
A A

=rigido
Il corpo /) = 0) 1) come un punto,
si muove
il CDM,) in cui sia
) concentrata tutta la
massa del sistema e a cui sia applicata
la risultante delle forze esterne
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Momento delle forze di un corpo rigido

= GH
)
A

= ) )
)

H H H )

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 Terza legge della dinamica
y
F1,2
Un corpo soggetto ad una forza
da parte d’un altro, esercita una r1
forza uguale in modulo e
direzione opposta in verso sul r2
F2,1
primo
O x

),J % J,) → , % ,
A
)K@
9)K@ = ) , + , 0
),JL
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 Terza legge della dinamica

9)K@ per tre punti materiali

A
)K@
9)K@ = )
),JL

, + , + , + , + , + , 0

⟹ La risultante di tutte le forze interne : 4 di

un corpo rigido è nulla

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Annullamento momenti delle forze interne
y
),J % J,) → , % ,
F1,2
)K@
, , + ,
r1 r1 - r2
, % ,
F2,1
r2
% ,

0 % ∥
O x
,

Momento risultante delle forze (somma su tutte le forze)

A A A
)K@ >?@ >?@
= H = ) ) + ) = ) )
) ) )
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 A A A
3. 3 3 ) 31)
= ) /) = 01) + = ) 0
34 34 34 34
) ) )
A A
3. 31)
= ) 0 = ) ) >?@
34 34
) )
)K@ >?@ >?@ )K@
) ) + ) ) ) 0

− I momenti delle forze interne si annullino

− Le forze interne sono quelle scambiate tra i punti. La
natura delle forze interne può essere, ad esempio, forze
elastiche e gravitazionali. In base al principio di azione e
reazione esse sono uguali a due ed opposte
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 Conservazione di e/
Rotazione Traslazione
3. 3F
>?@ 9>?@
34 34
A A A

= H = ) ) ; . = ) /)
) ) A )
3.
= ) >?@
34
)
3.
>?@ 0→ 0
34
Il momento angolare si conserva se il moment
delle forze esterne applicate al corpo rigido è nullo
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 Le equazioni cardinali del moto di un corpo
rigido

Prima equazione Seconda equazione

Moto di traslazione Moto di rotazione

3F 3.
9>?@ >?@
34 34

Risolvendole si ricavano le funzioni F 4 e . 4 che

definiscono i moti di traslazione e di rotazione del corpo
rigido
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 Equilibrio statico di un corpo rigido
Un corpo rigido è in equilibrio statico se ogni suo punto
è in quiete e rimane in quiete
Le condizioni di equilibrio si ottengono dalle equazioni
cardinali
Equazioni del moto

3F 3.
9>?@ >?@
34 34
Condizioni per l’equilibrio statico
3F 3.
0 0
34 34
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 Equilibrio statico del corpo rigido

3F 3.
9>?@ >?@
34 34

Con 9>?@ 0 si realizza l’equilibrio statico del CDM,

1OP 0

Con >?@ 0 non si ha moto rotatorio

⟹8 0

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 Equilibrio statico di una tavola

Tavola omogenea del peso di 48N e lunga 3,6 m. I vincoli

Q e R , e la forza peso 4 (posta nel centro di massa)
sono tutti lungo l’asse verticale
Condizioni di equilibrio
9 4 0 ⇒ asse verticale: Q + R % 4 0
4 0 ⇒ R R + 4 4 0 asse passante per P
2,4 R % 1,8 4 0⟹ R 36 N, 4 12 N
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 Equilibrio di una scala
Si chiede il valore minimo
(per l’equilibrio della scala)
del coefficiente di attrito
statico tra scala e pavimento

Mentre l’attrito statico tra

scala e pavimento è
indispensabile per
l’equilibrio, quello tra scala
e muro non lo è e può
essere trascurato

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 Valore minimo (per l’equilibrio della
scala) del coefficiente di attrito statico
` tra scala e pavimento, XQ c de [Q

Asse passa per P, il punto di

contatto tra scala e pavimento
a
Q
Condizioni di equilibrio Soluzione
9 0 ∶ asse orizzontale: – ZE 0 [ a/2` @
4 XQ

9 0 ∶ asse verticale: a/2`

[Q – 0 XQ @
4 @

4 0 ∶ asse passante per P: [Q @

. 1 a
\ % 0:` – a/2 0 de f
] ^ _ [ 4 2`
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 Il centro di gravità
Centro di gravità (cg): il punto il cui applicare la risultante
C g ed ottenere lo stesso momento ottenuto dalle 0:g
A A
hCi @ jCi Ck =j) 0) k ⟹ jCi =j) 0) l C
A A

C= massa corpo rigido

Il centro di gravità coincide con il centro di massa

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 Determinazione sperimentale del CG

(a) corpo sospeso a un filo in P – per l’equilibrio statico Fs =

Ft e le due forze hanno la stessa retta d’azione. Il CG si
trova sulla verticale passante per P al di sotto P
(b) Il CG deve trovarsi sulla verticale passante per un altro
punto di sospensione Q. Il CG si trova all’intersezione di
queste due rette
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Il CDM giace sulla verticale che passa per il punto
di sospensione
L’intersezione delle due linee = posizione del CDM
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 Leva
< m

nop o

Asta capace di ruotare attorno a un punto fisso, il fulcro

m: forza attiva con momento m rispetto al fulcro

<: forza resistente con moment < rispetto al fulcro

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 < m
nop o

#
$

s m

O
m e < opposti (regola mano destra)

m # # ⊗ (verso freccia entrante pagina)

s $ $ ⊙ (verso freccia uscente pagina)

Equilibrio rotazionale leva: | m| | <|

Se forze ⊥ asta ⇒ m # < < ∶ me < i rispettivi bracci

Se # $ ⇒ # w $ Forza da applicare w Forza resistente)
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