Facoltà di Ingegneria Civile e Industriale

Ambiente e Territorio, Sicurezza

Scienza delle Costruzioni

Paolo Casini
Dipartimento di Ingegneria Strutturale e Geotecnica
Università di Roma La Sapienza

E-mail: p.casini@uniroma1.it
pagina web: www.pcasini.it/disg/sdc
Testo di riferimento:
Paolo Casini, Marcello Vasta. Scienza delle Costruzioni,
CittàStudi DeAgostini, 4° Edizione, 2020
 Parte I - Il modello di corpo rigido
2. Statica del corpo rigido
• Obiettivi
• Modello delle forze esterne
- forza concentrata, momento di una forza
- sistemi di forze
- forze distribuite
• I vincoli: prestazioni statiche
• Equazioni cardinali della statica
• Il problema statico
• Classificazione statica
• Esercizi (sito: E01-E03, testo: §2.7-2.8)

Paolo Casini, Dipartimento di Ingegneria Strutturale e Geotecnica. www.pcasini.it libro di testo, cap. 3
 1. Cinematica del corpo rigido: problema cinematico

Esempio

Come si sposta
la trave AB a
seguito dei
cedimenti del
terreno?

Modello elementare NB. I cedimenti

s non sono
forze ma
spostamenti
noti, dim [L]

Posizione del problema in generale

Sia dato un sistema di 𝑛𝐶 (𝑛𝐶 ≥ 1) corpi rigidi vincolati e sia 𝐶 la configurazione
occupata dal sistema. Supponiamo che uno o più vincoli subiscano un cedimento
assegnato, il problema cinematico consiste nel determinare, se esiste, la nuova
configurazione C’ occupata dal sistema a seguito dei cedimenti
Paolo Casini, Dipartimento di Ingegneria Strutturale e Geotecnica. www.pcasini.it libro di testo, § 2
 2. Statica del corpo rigido: problema statico

Esempio
A B
Che reazioni
devono erogare
i vincoli
affinché la
trave AB sia in
equilibrio?
Modello elementare

A B

l
Posizione del problema in generale
Sia dato un sistema di 𝑛𝐶 (𝑛𝐶 ≥ 1) corpi rigidi vincolati soggetto ad assegnate forze
esterne attive e sia 𝐶 la configurazione occupata dal sistema. Il problema statico
consiste nel determinare, se esistono, le forze esterne reattive (reazioni vincolari) che
devono erogare i vincoli affinché il sistema sia in equilibrio.
Paolo Casini, Dipartimento di Ingegneria Strutturale e Geotecnica. www.pcasini.it libro di testo, cap. 3
 2. Statica del corpo rigido: problema statico
Esempio
Formulazione analitica
La trave in figura è in equilibrio sotto un
Numero di g.d.l carico distribuito costante q noto, diretto
𝑛 = 3𝑛𝐶 = 3 come in figura. Determinare le reazioni
q
vincolari erogate dai vincoli. Discutere
Vincoli semplici
l’esistenza della soluzione e il numero di
A B 𝑚 =2+1=3
soluzioni.
l
Dati: luce 𝑙, carico 𝑞 (Ad es. 𝑙 = 2m, 𝑞 =
1 kN/m)

Procedura operativa
1. Si fissa un sistema di riferimento
ql globale e le convenzioni per forze e
XA
B momenti.
A Y 2. Si sostituiscono ai vincoli le reazioni
A YB
vincolari (incognite) che essi sono in
l grado di erogare. Se sono presenti
l
forze attive distribuite si riducono ad
Y al sistema equivalente costituito
+
X dalla sola risultante
M
 2. Statica del corpo rigido: problema statico
Formulazione analitica Procedura operativa
3. Si individuano le incognite (reazioni
XA ql 𝑋𝐴 vincolari) eventualmente raccolte in
B 𝐟𝑟 = 𝑌𝐴 un vettore 𝐟𝒓
A Y YB 4. Si sceglie un polo rispetto al quale
A 𝑌𝐵
l calcolare i momenti.
l
Y
+
X
M

Procedura operativa
∑𝑋 = 0 𝑋𝐴 = 0 5. Si esplicitano le equazioni cardinali
ቐ∑𝑌 = 0 ⇒ ൞𝑌𝐴 + 𝑌𝐵 − 𝑞𝑙 = 0 della statica in forma scalare
∑𝑀𝐴 = 0 𝑌𝐵 𝑙 − 𝑞𝑙 ∙12 𝑙 = 0 rispettando le convenzioni scelte

ql
A A

YB
l l
Paolo Casini, Dipartimento di Ingegneria Strutturale e Geotecnica. www.pcasini.it libro di testo, cap. 3
 2. Statica del corpo rigido: problema statico
Procedura operativa
𝑋𝐴 = 0 1 0 0 𝑋𝐴 0 0 6. Si scrive il sistema precedente
൞𝑌𝐴 + 𝑌𝐵 − 𝑞𝑙 = 0 0 1 1 𝑌𝐴 + −𝑞𝑙 = 0 in forma scalare e matriciale, e
𝑌𝐵 𝑙 − 12𝑞𝑙 2 = 0 0 0 𝑙 𝑌𝐵 −12𝑞𝑙 2 0 si discute l’esistenza e il
numero di soluzioni (Rouché-
𝐁 𝐟𝑟 𝐟𝑎 𝟎 Capelli)

Numero di g.d.l 𝑛 = 3𝑛𝐶 = 3 Numero di equazioni 𝑛 = 3 𝐁𝐟𝑟 + 𝐟𝑎 = 𝟎

Vincoli semplici 𝑚 = 2 + 1 = 3 Numero di incognite 𝑚 = 3

Problema cinematico sulla stessa struttura

1
1 0 0 𝑢𝐴
0
2𝑠
1 0 𝑣𝐴 = 0 𝐀 = 𝐁𝑻
0 1 𝑙 𝜃 −𝑠
𝐀 𝐪 𝐬
Numero di g.d.l 𝑛 = 3𝑛𝐶 = 3 Numero di equazioni 𝑚 = 3
𝐀𝐪 = 𝐬
Vincoli semplici 𝑚 = 2 + 1 = 3 Numero di incognite 𝑛 = 3

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 2. Statica del corpo rigido: problema statico
Soluzione
Procedura operativa
𝑋𝐴 = 0 𝑋𝐴 = 0
7. Se la soluzione esiste ed è unica, si
൞𝑌𝐴 + 𝑌𝐵 − 𝑞𝑙 = 0 𝑌𝐵 = 12𝑞𝑙 ricavano le reazioni vincolari incognite
𝑌𝐵 𝑙 − 𝑞𝑙 ∙12 𝑙 = 0 𝑌𝐴 = 12𝑞𝑙 risolvendo il sistema.

XA ql
B
A Y YB
A
l
l
Procedura operativa
8. Si ridisegna la struttura con le
ql reazioni vincolari note ottenute nel
A B punto precedente ottenendo il
diagramma di struttura libera
ql ql
Diagramma di struttura libera

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 2. Statica del corpo rigido: problema statico
Formulazione analitica: caso generale Anche nei casi generali ci si riconduce ad un
sistema algebrico costituito da 𝒏 equazioni
𝐁𝐟𝑟 + 𝐟𝑎 = 𝟎 lineari in 𝒎 incognite, dove 𝑚 è il numero
dei vincoli semplici (esterni e interni) e 𝑛 il
numero di gradi di libertà del sistema.

𝐟𝑟 : vettore colonna delle reazioni vincolari (incognito)

(𝑚 × 1)
𝐁: matrice dei coefficienti del sistema detta Matrice Statica (nota)
(𝑛 × 𝑚)

𝐟𝑎 : vettore dei termini noti detto vettore delle forze attive (noto)
(𝑛 × 1)

Esistenza della soluzione 𝐟𝑟 ?

Numero di soluzioni?
Numero di g.d.l: 𝑛 = 3𝑛𝐶
Numero di vincoli semplici: 𝑚 Classificazione Statica

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 2. Statica del corpo rigido: problema statico
DUALITA’ STATICO-CINEMATICA
I due problemi cinematico e statico sono, dal punto di vista meccanico, completamente diversi.
Dal punto di vista analitico sono ricondotti a sistemi di equazioni lineari con matrici dei
coefficienti 𝐀 (matrice cinematica) e 𝐁 (matrice statica).
Le matrici cinematica e statica dipendono esclusivamente dalla geometria della struttura e
dalla disposizione/tipologia dei vincoli.
Si può dimostrare in generale che se si sceglie lo stesso polo nei due problemi, le due matrici
sono una la trasposta dell’altra: hanno quindi lo stesso rango e, se quadrate, lo stesso
determinante.

𝐀: Matrice Cinematica matrice dei coefficienti del sistema che governa il prob. cinem.
(𝑚 × 𝑛)

𝐁: Matrice Statica matrice dei coefficienti del sistema che governa il prob. statico
(𝑛 × 𝑚)

Numero di g.d.l: 𝑛 = 3𝑛𝐶 𝐀 = 𝐁𝑻

Numero di vincoli semplici: 𝑚

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 2. Statica del corpo rigido: classificazione statica
La soluzione esiste ed è unica (Rouché-
I. Sistemi determinati (isostatici)
Capelli).
𝑛=𝑚=𝑝 𝐁 det 𝐁 ≠ 0
In assenza di forze esterne attive, l’unica
soluzione è quella banale 𝐟𝒓 = 𝟎 : i
∃! 𝐟𝑟 : 𝐟𝑟 = −𝐁−𝟏 𝐟𝑎 vincoli non erogano reazioni vincolari.

𝐟𝑎 = 𝟎 ⇒ 𝐟𝑟 = −𝐁 −𝟏 𝟎 = 𝟎 Essendo 𝐀 = 𝐁 𝑻 i sistemi isostatici sono

anche isocinematici

Mensola Trave appoggiata Arco a tre cerniere

𝑛=𝑚=3 𝑛=𝑚=3 𝑛=𝑚=6
𝐶𝑅 ∄ 𝐶𝑅 ∄ 𝐶1 ∄
𝐶2 ∄

𝐶𝑅 ∄
𝐶𝑅 ∄

Numero di g.d.l: 𝑛 = 3𝑛𝐶 Numero di vincoli semplici: 𝑚 Rango 𝐁: 𝑝

 2. Statica del corpo rigido: classificazione statica
Salvo particolari distribuzioni di forze
II. Sistemi degeneri (singolari)
attive, non esistono soluzioni (Rouché-
𝑛=𝑚>𝑝 𝐁 det 𝐁 = 0 Capelli).

Salvo particolari distribuzioni di forze

∄ 𝐟𝑟 attive, in generale i vincoli non sono in
grado di erogare reazioni che equilibrano le
forze esterne attive.

Essendo 𝐀 = 𝐁 𝑻 i sistemi staticamente

degeneri lo sono anche cinematicamente.
Trave appoggiata degenere Arco a tre cerniere degenere
𝑛=𝑚=3 𝑛=𝑚=6

Numero di g.d.l: 𝑛 = 3𝑛𝐶 Numero di vincoli semplici: 𝑚 Rango 𝐁: 𝑝

 2. Statica del corpo rigido: classificazione statica
III. Sistemi staticamente indeterminati Esistono ∞𝑚−𝑛 soluzioni (Rouché-Capelli).
(iperstatici)
𝑝=𝑛<𝑚 𝐁 Non è possibile determinare in modo
univoco le reazioni erogate dai vincoli in
condizioni di equilibrio.
∃ ∞𝑚−𝑛 𝐟𝑟
Essendo 𝐀 = 𝐁 𝑻 i sistemi iperstatici sono
anche cinematicamente impossibili
Grado di iperstaticità 𝐼 = 𝑚 − 𝑛

Trave incastro appoggio Trave doppiamente incastrata Portale incastrato

𝑛 =3𝑚 =4 𝑛 =3𝑚=6 𝑛 =6𝑚=8

1 volta iperstatico 3 volte iperstatico

2 volte iperstatico

Numero di g.d.l: 𝑛 = 3𝑛𝐶 Numero di vincoli semplici: 𝑚 Rango 𝐁: 𝑝

 2. Statica del corpo rigido: classificazione statica
IV. Sistemi staticamente impossibili Salvo particolari distribuzioni di forze attive, non
(labili) esistono soluzioni (Rouché-Capelli).
𝑝=𝑚<𝑛
𝐁 Salvo particolari distribuzioni di forze attive, in
generale i vincoli non sono in grado di erogare
∄ 𝐟𝑟 reazioni che equilibrano le forze esterne attive.

Essendo 𝐀 = 𝐁 𝑻 i sistemi staticamente impossibili

lo sono anche cinematicamente indeterminati
(labili)

𝑛 =3𝑚 =1 𝑛 =6𝑚=5

2 volte labile
1 volta labile

Numero di g.d.l: 𝑛 = 3𝑛𝐶 Numero di vincoli semplici: 𝑚 Rango 𝐁: 𝑝

 2. Statica del corpo rigido: esercizio
Esercizio
La struttura in figura è soggetta ad una
m Numero di g.d.l
coppia di forze 𝓂 nota, diretta come in
𝑛 = 3𝑛𝐶 = 3
B figura. Verificato che la struttura è
C isostatica, determinare le reazioni
l Vincoli semplici
vincolari erogate dai vincoli.
𝑚 =2+1=3
A
Dati: luce 𝑙, coppia 𝓂 (Ad es. 𝑙 = 2m,
l l 𝓂 = 1 kN ∙ m)

Procedura operativa
m
XC
B C 1. Si verifica l’isostaticità
YC 2. Si fissa un sistema di riferimento
l
globale e le convenzioni per forze e
A momenti.
YA l 3. Si sostituiscono ai vincoli le reazioni
l
vincolari (incognite) che essi sono in
Y grado di erogare. Se sono presenti
+
X forze attive distribuite si riducono ad
M al sistema equivalente costituito
 2. Statica del corpo rigido: esercizio
Formulazione analitica Procedura operativa
m 4. Si individuano le incognite (reazioni
XC 𝑌𝐴 vincolari) eventualmente raccolte in
B C
𝐟𝑟 = 𝑋𝐶 un vettore 𝐟𝒓
YC l 5. Si sceglie un polo rispetto al quale
𝑌𝐶
calcolare i momenti.
A Y
YA l +
l X
M

Procedura operativa
∑𝑋 = 0 𝑋𝐶 = 0 6. Si esplicitano le equazioni cardinali
ቐ∑𝑌 = 0 ⇒ ቐ 𝑌𝐴 + 𝑌𝐶 = 0 della statica in forma scalare
∑𝑀𝐴 = 0 𝑌𝐶 ∙ 2𝑙 − 𝑋𝐶 ∙ 𝑙 − 𝓂 = 0 rispettando le convenzioni scelte

XC
YC
l

A l l A

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 2. Statica del corpo rigido: problema statico
Soluzione
Procedura operativa
𝑋𝐶 = 0 𝑋𝐶 = 0 𝑌𝐶 = 𝓂
𝑌𝐴 = − 𝓂
7. Se la soluzione esiste ed è unica, si
2𝑙 2𝑙
ቐ 𝑌𝐴 + 𝑌𝐶 = 0 ricavano le reazioni vincolari incognite
𝑌𝐶 ∙ 2𝑙 − 𝑋𝐶 ∙ 𝑙 − 𝓂 = 0 m risolvendo il sistema.
XC
B C
YC

A
YA

m Procedura operativa
B C 8. Si ridisegna la struttura con le
m reazioni vincolari note ottenute nel
2l punto precedente ottenendo il
diagramma di struttura libera
A
m
2l
Diagramma di struttura libera

Paolo Casini, Dipartimento di Ingegneria Strutturale e Geotecnica. www.pcasini.it libro di testo, cap. 3
 2. Statica del corpo rigido: esercizio
𝑌𝐴 𝑋𝐶 𝑌𝐶 Procedura operativa
𝑋𝐶 = 0 0 1 0 𝑌𝐴 0 0 9. Si scrive il sistema
ቐ 𝑌𝐴 + 𝑌𝐶 = 0 1 0 1 𝑋𝐶 + 0 = 0 precedente in forma
𝑌𝐶 ∙ 2𝑙 − 𝑋𝐶 ∙ 𝑙 − 𝓂 = 0 0 −𝑙 2𝑙 𝑌𝐶 −𝓂 0 scalare e matriciale, e si
discute l’esistenza e il
𝐁 𝐟𝑟 𝐟𝑎 𝟎 numero di soluzioni
(Rouché-Capelli)

Numero di g.d.l 𝑛 = 3𝑛𝐶 = 3 Numero di equazioni 𝑛 = 3 𝐁𝐟𝑟 + 𝐟𝑎 = 𝟎

Vincoli semplici 𝑚 = 2 + 1 = 3 Numero di incognite 𝑚 = 3
Problema cinematico sulla stessa struttura
(cfr. lezioni precedenti)

0 1 0 𝑛=𝑚
𝐀= 1 0 −𝑙
0 1 2𝑙
det 𝐀 ≠ 0 𝐀 = 𝐁𝑻

Paolo Casini, Dipartimento di Ingegneria Strutturale e Geotecnica. www.pcasini.it libro di testo, cap. 3
 2. Statica del corpo rigido: esercizi (lavagna)
Esercizi Per ciascuna delle strutture seguenti: a) dimostrarne l’isostaticità; b)
determinare le reazioni vincolari e disegnare il diagramma di struttura libera.

q q
F
A B m
A B A B
l l B
l C
l
q F A
C A C
A
B l l
B
l
l l l

q q
A q
B B B
C C

l l 2l

C A A c)
l
l l l 2l

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