ASSORBITORI DINAMICI DI VIBRAZIONI
Ottimizzazione e simulazione
di Giovanni Caruso Gli assorbitori dinamici di vibrazioni (ADV) sono dispositivi
ITC-CNR, sede di Roma molto semplici, utilizzati per il controllo delle vibrazioni di
strutture di vario tipo, comprese grandi strutture civili quali
ponti ed edifici alti. Sono essenzialmente costituiti da una
massa connessa alla struttura principale tramite una molla
elastica ed uno smorzatore viscoso. In questo lavoro si di-
scutono metodologie per la scelta ottimale dei parametri di
progetto degli ADV, considerando il caso in cui la struttura
possiede uno smorzamento proprio non trascurabile.
Gli assorbitori dinamici di vibrazioni sono dispositivi semplici,
utili per attenuare le vibrazioni libere di strutture secondo
una frequenza di risonanza oppure per ridurre le vibrazioni
ad una certa frequenza dovute ad una forzante esterna. So-
no oggigiorno impiegati in vari campi della tecnologia; in
particolare nel campo dell’ingegneria civile vengono utilizzati
per lo smorzamento delle vibrazioni di grandi strutture come
ponti e grattacieli (figura 1). Tali dispositivi, i cui primi prototi-
pi sono apparsi nei primi decenni dello scorso secolo, sono
costituiti essenzialmente da una massa m connessa alla strut-
tura primaria tramite una molla elastica di costante k ed uno
smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento c.
Quando la frequenza propria dell’ADV è “sintonizzata” sulla
frequenza delle vibrazioni strutturali che si vogliono attenua-
re, il dispositivo è in grado di assorbire energia meccanica vi-
brazionale dalla struttura primaria e dissiparla attraverso lo
smorzatore viscoso c. Il primo modello ideato da Frahm nel
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1909 [1] non possedeva l’elemento dissipativo che fu intro-
dotto successivamente nel 1928 da Ormondroyd e Den Har-
tog [2]. Gli ADV sono dissipatori semplici, economici, richie-
dono pochi interventi di manutenzione e sono totalmente
passivi (non richiedono alimentazione esterna) ma presenta-
no lo svantaggio di subire un evidente degrado di prestazioni
quando lo smorzamento ed ancor più la frequenza propria
del dispositivo si discostano anche di poco dal loro valore ot-
timale; ciò può avvenire sia perché i parametri dell’ADV non
sono stati scelti oppurtunamente, sia perché la struttura sulla
quale è montato il dispositivo ha subito dei mutamenti che
ne hanno modificato le frequenze proprie.
Per tale motivo, molta ricerca è stata dedicata all’ottimizza-
zione dei parametri k e c degli assorbitori dinamici di vibra-
zioni per svariate tipologie di carico e seguendo diversi criteri
di ottimo. Le prime formule per la scelta dei parametri di un
ADV sono state proposte in [2] e consentono di ottimizzare
la risposta a regime del sistema struttura-ADV, eccitato da
una forzante armonica (dominio in frequenza). Si assume l’i-
potesi semplificativa di assenza di smorzamento sulla struttu-
ra primaria, rappresentata da un sistema ad un grado di li-
bertà massa-molla equivalente al modo proprio strutturale le
cui vibrazioni si vogliono attenuare. Nelle applicazioni prati-
che le strutture presentano invece uno smorzamento proprio
a volte non trascurabile; a tale proposito, in [3,4,5,6] la ricer-
ca dei parametri ottimali di un ADV è operata portando in
conto lo smorzamento intrinseco posseduto dalla struttura
primaria. Poiché in presenza di smorzamento il problema di
ottimizzazione è più complicato, si ricorre a metodi numerici
iterativi per ottenere i valori ottimali di k e c. In particolare in
[6] si propongono formule analitiche per i valori ottimali dei
parametri dell’ADV, ottenute con un processo di curve fitting
delle curve relative alle simulazioni numeriche.
In questo lavoro si segue un approccio alternativo, conside-
rando la risposta libera nel tempo del sistema struttura-ADV
(transitorio). I parametri ottimi dell’ADV sono ottenuti impo-
nendo che le vibrazioni libere decadano il più rapidamente
possibile, cioè che la parte reale dei poli, negativa in quanto il
sistema è intrinsecamente stabile, sia la più grande possibile
in modulo. L’influenza dello smorzamento sulla struttura pri-
maria viene evidenziata confrontando i valori dei parametri
k, c e del coefficiente di decadimento esponenziale delle vi-
brazioni calcolati considerando o trascurando lo smorzamen-
to sulla massa primaria, in funzione del rapporto tra le masse
dell’ADV e della struttura. Oggetto di lavoro futuro sarà l’a-
nalisi di nuove proposte di TMD [7,8], utili ad ovviare al pro-
blema dell’elevata sensibilità delle prestazioni ottenute rispet-
to alle condizioni di sintonia. Si considererà inoltre il proble-
ma dell’uso dei TMD per lo smorzamento di più modi di vi-
brazione strutturali allo stesso tempo, con particolare riguar-
do alle vibrazioni indotte su una struttura civile da un sisma.
1. A destra: ADV mon-
(3)
tato sulla Huis Ten Bo-
sch Tower, Nagasaki; a
sinistra: ADV montato
sulla Taipei 101, Taipei.
ed il rapporto tra la scala di x e quella di X è pari a α. In par-
2. Rappresentazione
ticolare Z rappresenta, come convenzionalmente adottato, il schematica del sistema
rapporto tra lo smorzamento modale attuale ed il corrispon- struttura-ADV.
dente smorzamento critico della struttura senza ADV, ζ è il
parametro di smorzamento dell’ADV (legato a c) mentre k è
il parametro di sintonia (legato a k).
I parametri adimensionali da ottimizzare risultano allora α, ζ
e k, legati con relazione univoca ai parametri m, c e k attra-
verso le (3), e sono scelti in modo che la risposta libera del
sistema decada nel tempo il più rapidamente possibile. Tale
condizione si ottiene imponendo che la massima tra le parti
reali dei poli del sistema (tutte negative per qualsiasi scelta
dei parametri in quanto il sistema è intrinsecamente stabile)
sia la più piccola possibile (cioè la più grande possibile in
modulo). Per scelte dei parametri negli intervalli di interesse
pratico il sistema (2) presenta due coppie di poli complessi
coniugati, e si può provare che la condizione di ottimalità
prima menzionata si ha quando le due coppie di poli com-
plessi coniugati sono tra loro coincidenti, cioè quando l’e-
quazione secolare relativa al sistema (2) si fattorizza come:

MODELLO E OTTIMIZZAZIONE
In questo paragrafo si presenta il modello utilizzato per la si-
mulazione ed ottimizzazione di un ADV, rappresentato sche-
maticamente in figura 2. La struttura primaria è rappresenta-
ta mediante un sistema ad un grado di libertà, rappresentan-
te il modo che si vuole controllare; M è la corrispondente
massa modale, K la rigidezza modale e C il coefficiente di
smorzamento intrinseco modale. Grandezze analoghe in let-
tere minuscole definiscono i parametri dell’ADV, di massa m,
costante elastica k e smorzamento c; infine si indica con X la
coordinata modale della struttura mentre con x lo sposta-
mento dell’ADV. Le equazioni che regolano la dinamica del
sistema accoppiato a due gradi di libertà sono le seguenti:

(1)

Il sistema (1) è costituito da due equazioni differenziali del se-

condo ordine e può essere utilmente riscritto in termini adi-
mensionali come segue:

(2)

Nella (2) le grandezze sopralineate sono adimensionali, i sim-

boli introdotti hanno il seguente significato:

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BIBLIOGRAFIA
[1] Frahm H., 1911, “Device for damping vibrations of bo-
dies”. U.S. Patent, No. 989, 958, pp. 3576-3580. [2] Ormon-
droyd J., Den Hartog J.P., 1932, “The theory of the dynamic
vibration absorber”. Journal of Applyed Mechanics”, 50-7,
pp. 9-22. [3] Ioi T., Ikeda K., 1978, “On the dynamic vibra-
tion damped absorber of the vibration system”. Bulletin of
the Japaneese Society of Mechanical Engineering, 21-151,
pp. 64-71. [4] Thompson A.G., 1981, “Optimum damping
and tuning of a dynamic vibration absorber applied to a force
excited and damped primary system”. Journal of Sound and
Vibration, 77, pp. 403-415. [5] R. Rana, T.T. Soong, “Para-
metric study and simplified design of tuned mass dampers”.
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Bakre, R.S. Jangid, “Optimum parameters of tuned mass
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Health Monitoring, 2006, in stampa. [7] A.S. Joshi, R.S. Jan-
gid, “Optimum parameters of multiple tuned mass dampers
for base-excited damped systems”. Journal of Sound and Vi-
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Brennan, B.R. Mace, “A shape memory alloy adaptive tuned
vibration absorber: design and implementation”. Smart Ma-
terials and Structures, 14, 2005, 19-28.

3. Confronto tra i valori di ζ calcolati considerando o

trascurando lo smorzamento intrinseco della struttura,
in funzione del rapporto 1/α2 tra la massa dell’ADV e
quella modale della struttura.
4. Confronto tra i valori di k calcolati considerando o
trascurando lo smorzamento intrinseco della struttura,
in funzione del rapporto 1/α2 tra la massa dell’ADV e
quella modale della struttura.
5. Confronto tra i valori di p corrispondenti ai valori di ζ
e k ottimizzati considerando lo smorzamento intrinseco
della struttura o trascurandolo, in funzione del rappor-
to 1/α2 tra la massa dell’ADV e quella modale della
struttura.

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