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MSC.

Software Confidential
Corso di Strutture Aeronautiche
Modellazione agli elementi finiti in campo statico
Mercoled 16 Novembre ore 10:15-11:45, Aula 5
Ing. Mauro Linari
Project Manager
MSC Software S.r.l.
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Modi propri di vibrare
Definizione
Il modo proprio di vibrare di un sistema oscillante un
tipo di moto nel quale tutte le parti del sistema si muovono
sinusoidalmente con la stessa frequenza e phase
Un oggetto fisico, come un edificio, un ponte o un
qualsiasi componente di un sistema meccanico
caratterizzato un set di modi propri di vibrare che
dipendono dalle sue strutturali e dalle condizioni al
contorno
Una massa connessa a terra tramite una molla,
viene spostata dalla sua posizione di equilibrio
e successivamente lasciata libera di muoversi
La massa inizia ad oscillare intorno alla iniziale
posizione di equilibrio con una frequenza che dipende
dalle caratteristiche di massa e rigidezza
Questa caratteristica intrinseca del sistema prende il
nome di modo proprio di vibrare
In presenza di fenomeni dissipativi lampiezza del
modo proprio di vibrare tende a smorzarsi
Oscillazione libera
non smorzata
Oscillazione libera
smorzata
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Valutare le caratteristiche dinamiche della struttura.
Per esempio, si supponga di dover installare una macchina rotante su unaltra
struttura. Potrebbe essere necessario verificare se la frequenza della massa
rotante prossima ad una delle frequenze naturali della struttura onde evitare
eccessive vibrazioni.
Valutare lamplificazione dinamica dei carichi applicati
Utilizzare le frequenze naturali e modi normali per guidare/controllare una
successiva analisi dinamica (risposta ai transitori, analisi dello spettro di
risposta)
Ad esempio, quale dovrebbe essere il tempo di integrazione pi appropriato per
le equazioni del moto in una analisi al transitorio?
Utilizzare le frequenze naturali ed in particolare le forme modali come base
modale per la successiva analisi dinamica
La risposta dinamica di un sistema data dalla somma dei contributi dei singoli
modi propri di vibrare
Guidare lanalisi sperimentale delle strutture
Ad esempio definire la posizione degli accelerometri
Valutare le modifiche da apportare al progetto di una struttura
Modi propri di vibrare
Perch utile calcolarli?
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Lequazione generale del moto in forma matriciale la seguente:
Considerando smorzamento e carico nullo, lequazione in forma
matriciale si riduce a:
che rappresenta lequazione del moto per vibrazioni libere non
smorzate
Per risolvere questa equazione, si assume una soluzione armonica
nella forma
Modi propri di vibrare
Teoria
in cui:
in cui:
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Modi propri di vibrare
Teoria (cont.)
Se la struttura ha N gradi di libert dotati di massa, ci saranno
N autovalori come soluzione del problema
Gli autovettori {|}
i
associati a ciascuna frequenza naturale f
i
viene definita come modo normale o forma modale. La forma
modale corrisponde alla deformata assunta dalla struttura in
corrispondenza di una frequenza propria
In una struttura che vibra, la deformata data ad ogni istante
dalla combinazione lineare delle sue forme modali
Se si esegue la differenziazione della soluzione armonica assunta e
si sostituisce nellequazione del moto, tale equazione diventa:
Tale equazione rappresenta un sistema di equazioni omogenee che
ammette soluzioni diverse da quella banale (u = 0) se e solo se il
determinante dei coefficienti diverso da 0:
Le soluzioni
i
= e
i
2
= 2tf
i
sono gli autovalori della struttura con e
i
e f
i
rispettivamente pulsazioni e frequenze proprie
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Modi propri di vibrare
Propriet e considerazioni generali
Se [K] ed [M] sono simmetriche e reali (vero per tutti gli elementi
strutturali di comune utilizzo), sono soddisfatte le seguenti propriet
di ortogonalit:
{ } | |{ }
{ } | |{ }

= =
= =
u u

= =
= =
u u
j i se k
j i se
K
j i se m
j i se
M
i
j
T
i
i
j
T
i
0
0
con:
{ } | |{ }
{ } | |{ }
j
T
i
j
T
i
M
K
u u
u u
=
2
e Rayleigh Quotient
Le frequenze naturali (e
1
, e
1
,) sono espresse in radianti/secondo.
Si esprimono in hertz in base alla relazione:
t
e
2
) sec (
) (
radianti
hertz f
i
i
=
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Modi propri di vibrare
Propriet e considerazioni generali
Cosa si intende con modo rigido di un sistema?
E un modo nel quale la struttura si deforma ad energia di deformazione nulla
il Quoziente di Rayleigh ci consente di dire che il generico modo rigido
caratterizzato da un autovalore nullo
{ } | |{ }
{ } | |{ }
0
2
=
u u
u u
=
j
T
i
j
T
i
M
K
e
Da un punto di vista matematico evidenzia il caso in cui
nello sviluppo del determinante del sistema omogeneo,
lequazione secolare ha almeno il termine noto nullo.
Ci consente di mettere in evidenza lautovalore ad una
opportuna potenza, evidenziando un pari numero di
soluzioni nulle
(E
deformazione modale
)
i
= {|
i
}
T
[K]{|
i
} = 0
Essendo: {|
i
}
T
[M]{|
i
} 0
I modi rigidi si hanno in presenza di strutture non vincolate
m
k
m
x
1
x
2
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Modi propri di vibrare
Propriet e considerazioni generali
Gli autovettori sono definiti a meno di un fattore di proporzionalit
y
a
b
x
a
b
y
x
b
y
x
a
d
y
x
c
b
y
x
a
dy cx
by ax
dy cx
by ax
y
= =
|
|
.
|

\
|
= +

= +
= +

= +
= +

= +
= +
= =
0
0
0
0
0
0
0
0 det 0
Gli autovettori:
(si hanno soluzioni proporzionali tra loro, dipendenti dal valore dato a y)
1

m
m x
1
x
2
|
1
{ }
1
0.5
)
`

|
1
{ } ,
300
150
)
`

= = |
1
{ }
0.66
0.33
)
`

= ,
rappresentano lo stesso modo proprio di vibrare
In pratica i modi vengono normalizzati sulla base di
opportune convenzioni
In MD Nastran ci sono tre possibili modalit di normalizzazione:
Massa generalizzata unitaria:
Ciascun autovettore si normalizza rispetto al massimo
spostamento
Normalizzazione rispetto allo spostamento di un nodo
specificato dallutente
{|
i
}
T
[M]{|
i
} = 1
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Modi propri di vibrare
Metodi di soluzione Calcolo degli autovalori
MD Nastran provides 3 types of methods for eigenvalue extraction:
Tracking methods
Eigenvalues (or natural frequencies) are determined one at a time using an iterative
technique. Two variations of the inverse power method are provided, INV and SINV.
This approach is more convenient when few natural frequencies are to be determined.
In general, SINV is more reliable than INV.
Transformation methods
The original eigenvalue problem is transformed to the form where
| | | | ( ) { }
| |{ } { }
| | | | | | K M A con
A
M K
1
0

=
=
=
| |
|
Then the matrix A is transformed into a tridiagonal matrix
using either the Givens technique or the Householder
technique. Finally, all the eigenvalues are extracted at
once using the QR algorithm. Two variations of the
Givens technique and two variations of the Householder
technique are provided: GIV, MGIV, HOU, and MHOU.
These methods are more efficient when a large
proportion of eigenvalues are needed.
Lanczos Method (recommended method)
This method is a combined tracking-transformation method
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Modi propri di vibrare
Metodi di soluzione - STURM SEQUENCE THEORY
Choose
Factor into
The number of negative terms on the factor diagonal is the number of
eigenvalue below
| | M K
i
| || || |
T
L D L
0.0
No. Neg No. Neg
(must be in the range)

8
= e
i
2
Terms=7 Terms=8
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11/17/2011
11
Deformata calcolata per il 1 modo
Deformata calcolata per il 2 modo
Deformata calcolata per il 1 modo
Deformata calcolata per il 3 modo
La risoluzione del modello e tale da fornire risultati
accettabili solamente per il primo modo
Migliora il primo modo, si inizia a
prendere il secondo, dal terzo in
poi I risultati sono errati
Regol a di model l azi one
Per calcolare bene un dato modo proprio
di vibrare si debbono considerare almeno
5 nodi nella semionda
La distribuzione delle masse e tale
da seguire molto bene la deformata
corrispondente ai modi primi modi
propri di vibrare
La distribuzione delle masse e tale
da seguire approssimativamente il
primo modo
Una distribuzione non uniforme dei nodi puo
portare ad errori anche nei primi modi
La modellazione in Analisi Modale/Dinamica e influenzata dalla necessit
di rappresentare al meglio la distribuzione della massa
Il modello dinamico piu idoneo ha una distribuzione uniforme di nodi (in numero
opportuno) in modo da rappresentare al meglio la distribuzione reale della massa
della struttura.
Considerando il semplice esempio della precedente slides si verifica come, non
essendoci masse in movimento non si riesca ad avere alcun risultato in dinamica.
Influenza del tipo di analisi sulla schematizzazione
Analisi Dinamica
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MSC.Nastran non conosce il concetto di unita di misura
In sostanza opera con i numeri che vengono forniti
Utilizzare unita di misura consistenti
Attenzione al caso in cui pur operando nellambito del S.I. le
lunghezze vengono fornite in mm
Fornire la densit di massa, altrimenti utilizzare uno dei metodi
suggeriti
Esempio 1: Analisi statica [E]=N/mm
2
[L]=mm [P]=N
Ku = P [K]=N/mm [u]=mm [Ku]=N
Primo e secondo membro sono in N
Esempio 2: Analisi Dinamica [E]=N/mm
2
[L]=mm []=Kg/mm
3
[P]=N
Ku + Ma = P [K]=N/mm [u]=mm [Ku] = N
[M]=Kg [a]=mm/s2 [P]=N [Ma] = Kgmm/s
2
=mN
Numericamente il termine di massa e 1000 volte piu grande
Soluzione 1: densita in [t mm
3
]
Soluzione 2: PARAM,WTMASS,0.001
Influenza del tipo di analisi sulla schematizzazione
Unit di misura
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Matrice di massa LUMPED o COUPLED
Nel formato LUMPED sono diversi da zero i soli termini
traslazionali sulla diagonale principale
La struttura viene considerato come tante masse traslazionali connesse da
sistemi di molle accoppiate
Nel formato COUPLED sono diversi da zero i termini di
accoppiamento traslazionali e per alcuni elementi anche i termini
rotazionali
Gli elementi 2D e 3D contengono i soli termini traslazionali
Gli elementi 1D contengono anche alcuni o tutti i termini rotazionali (la
BEAM contiene anche i termini di massa torsionale)
PARAM, COUPMASS,1 per selezionare la massa COUPLED
Per default viene attivata la massa LUMPED
La massa COUPLED e piu precisa ma anche piu onerosa in
quanto la matrice di massa risulta piu piena
Influenza del tipo di analisi sulla schematizzazione
Rappresentazione della matrice di massa
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Influenza del tipo di analisi sulla schematizzazione
Rappresentazione della matrice di massa Elemento ROD
Stiffness matrix:
Classical Consistent mass:
Classical and MD Nastran lumped mass:
MD Nastran coupled mass:
The axial translational terms represent the average of lumped mass and
classical consistent mass. This average is found to be best for ROD
L
1
2
3
4 Length L
Area A
Torsional constant J
Youngs modulus E
Shear modulus G
Mass density
Polar moment of inertia I
(
(
(
(
(
(
(
(

=
L
GJ
L
GJ
L
AE
L
AE
L
GJ
L
GJ
L
AE
L
AE
0 0
0 0
0 0
0 0
k
}
=
(
(
(
(
(
(
(
(

= dA r I
A
I
A
I
A
I
A
I
AL
2
where
3
0
6
0
0
3
1
0
6
1
6
0
3
0
0
6
1
0
3
1
m
(
(
(
(

=
0 0 0 0
0 2 1 0 0
0 0 0 0
0 0 0 2 1
AL m
(
(
(
(

=
0 0 0 0
0 12 5 0 12 1
0 0 0 0
0 12 1 0 12 5
AL m
5/12 = (1/2 + 1/3)
1/12 = ( 0 + 1/6)
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Consider a fixed-free rod
Exact quarter-wave natural frequency
Different approximations
Lumped mass
Classical consistent mass
MD Nastran
Coupled mass
u(t)
Single Element Model
2
1
L
L
5708 . 1
L 2
4 1
t
e
E E
= =
Influenza del tipo di analisi sulla schematizzazione
JUSTIFICATION FOR MD NASTRAN COUPLED MASS CONVENTION
L L

e
E
414 . 1
E
2
LM
= = %) 10 (
L L

e
E
732 . 1
E
3
C
= = %) 10 (+
L L

e
E
549 . 1
E
5 12
N
= = %) 4 . 1 (
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Scheda materiali (Es. MAT1)
Elementi scalari (Es. CMASSi,PMASSi)
Elementi di massa concentrata
CONM1 Si definisce la matrice 6x6
CONM2 Forma particolare della matrice 6x6
Massa non strutturale (negli specifici campi delle schede
proprieta degli elementi 1D e 2D)
Modella quella parte di struttura che pur aumentandone la massa non
contribuisce alla rigidezza
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
MAT1 MID E G NU RHO A TREF GE
MAT1 2 30.0E6 0.3 7.76E-4
Densita di massa
Influenza del tipo di analisi sulla schematizzazione
Modalit di definizione della massa
(
(
(
(
(
(
(
(

33 I 32 I 31 I
22 I 21 I
11 I
M
. SYM M
M
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Five nonstructural mass Bulk Dataare available
Distribute nonstructural mass by element lists or specific property lists
associated with property entries.
Case Control selectable with NSM Case Control command
NSM and its alternate form NSM1 allows the user to allocate an
NSM_value to selected sets of elements.
Example:
Influenza del tipo di analisi sulla schematizzazione
Further nonstructural mass input
Either one of the above examples
assigns a 0.022 non-structural mass
per unit area to PSHELL ID 15.
Additive if both are present
The NSML and NSML1 entries compute
a nonstructural mass coefficient value
for area elements (e.g., CQUAD4)
The NSML and NSML1 entries compute
a nonstructural mass coefficient value
forline elements (e.g., CBAR)
Both the examples assigns a 0.95 lump mass distributed
evenly to the area elements referenced by PSHELL 100
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Analisi Modale
Interfaccia utente
Metodo di Lanczos
Default = 7, can be increased up to 15
Campo di frequenze Numero di autovettori
Altri metodi
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Analisi Modale
Interfaccia utente
Executive Control Section
SOL 103
Case Control Section
METHOD (required -
selects EIGRL / EIGR
entry)
Bulk Data Section
EIGR / EIGRL (Lanczos
method)
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Impostazione dellanalisi
Scrittura del file di input
C
A
S
E


C
O
N
T
R
O
L

D
E
C
K
Nodi
Elementi 2D
B
U
L
K

D
A
T
A

D
E
C
K
Materiale
EXECUTIVE CONTROL DECK
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Analisi dei risultati
Deformata
Modo 1 Modo 2
Modo 3 Modo 4
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Analisi dei risultati
Fringe Deformata
Modo 1 Modo 2
Modo 3 Modo 4
Si evidenzia una elevata flessibilit dei pannelli:
I 10 modi calcolati sono per la maggior parte relativi ai pannelli
Necessario irrigidimento dei pannelli
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Modifica 1 del modello
Introduzione di correntini longitudinali
Modo 1 Modo 2 Modo 3
Modo 4 Modo 5 Modo 6
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Modifica 1 del modello
Introduzione di correntini longitudinali Caratteristiche sezione
OFFSET cor r ent i ni i nf er i or i ( 0. , 0. , 0. 0105)
OFFSET cor r ent i ni s uper i or i ( 0. , 0. , - 0. 0105)
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Modifica 2 del modello
Introduzione di irrigidimenti trasversali
Modo 1 Modo 2 Modo 3
Modo 4 Modo 5 Modo 6
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Grazie!
mauro.linari@mscsoftware.com
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