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DINAMICA DEI CORPI ELASTICI E

CONCETTI DI BASE DELLE VIBRAZIONI


Mirko RINCHI
Scopo: mettere in evidenza le caratteristiche fondamentali
delle strutture vibranti
Cosa una vibrazione ?
La vibrazione un fenomeno caratterizzato da moti alternati di piccola
ampiezza ed alta frequenza spesso sovrapposti al movimento cinematico
degli organi delle macchine.
Problemi delle vibrazioni nelle macchine e negli impianti:
rotture per fatica;
impossibilit di mantenere le prestazioni di progetto;
accoppiamento vibroacustico con emissione di rumore;
possibili effetti dannosi sulluomo.

Come si giustifica una vibrazione dal punto di vista fenomenologico?
La vibrazione si genera per le propriet elastiche delle strutture e coinvolge
trasferimenti tra energia potenziale elastica ed energia cinetica. Il fenomeno si
manifesta anche in assenza di forze esterne eccitatrici allorch si perturba lo
stato del corpo imponendo ad esso una variazione del suo stato di moto
(condizioni iniziali).
Nella sperimentazione si osserva che in conseguenza di una perturbazione delle
condizioni iniziali di quiete della struttura e in assenza di forzanti esterne i
fenomeni vibratori tendono ad attenuarsi pi o meno rapidamente nel tempo.
Se consideriamo soltanto le forze elastiche e le forze dinerzia non si giustifica
il decadimento dellampiezza dei fenomeni vibratori (la loro ampiezza resta
costante e dipende solo dalla perturbazione imposta al tempo t=0, il che sta a
significare che la forza elastica e quella dinerzia sono entrambe forze
conservative). Occorre pertanto introdurre effetti dissipativi, pi o meno forti,
che ad ogni ciclo di oscillazione assorbano una quota parte dellenergia totale
(somma di quella elastica e di quella cinetica).
Queste forze, che possono essere di diversa natura si chiamano forze smorzanti.
Come si affronta lo studio di un fenomeno vibratorio ?
Come tutti i fenomeni di interesse ingegneristico le vibrazioni meccaniche
possono essere affrontate in via teorica o in via sperimentale.
Definizioni:
modello fisico - schematizzazione esemplificativa che si effettua partendo
dallanalisi della struttura vibrante (organo di macchina, manufatto di interesse
civile, impianto completo, ecc.);
modello matematico - trasposizione sotto forma di espressioni matematiche del
modello fisico - le vibrazioni meccaniche si traspongono in problemi matematici
basati su equazioni differenziali, cio su legami analitici che coinvolgono gli
spostamenti dei punti della struttura e le derivate degli spostamenti stessi, in genere
fino al secondo ordine.
Come si classificano i modelli fisico-matematici con cui si studiano le vibrazioni?
Modelli a parametri concentrati
(lumped models)
Si schematizza la struttura come se fosse
composta da pi elementi nei quali si concentra
solo una propriet meccanica. Avremo cos
elementi dotati solo di propriet inerziali ed
altri privi di massa ma capaci di sviluppare la
forza. Il loro modello matematico basato su
equazioni differenziali ordinarie.
Modelli a parametri distribuiti
(continuous models)
Si attribuiscono le propriet meccaniche
l dove si trovano e cio allinterno del
corpo punto per punto del suo volume. Il
loro modello matematico basato su
equazioni alle derivate parziali.
Modelli lineari
Danno modelli matematici basati su
equazioni differenziali ordinarie lineari.
Modelli non lineari
Danno modelli matematici basati su
equazioni differenziali ordinarie non lineari.
Come si estrae il modello fisico di una struttura vibrante?
Modelli a parametri concentrati
Dipende dalla esperienza e abilit del
progettista.
In genere si ottengono modelli attendibili solo
per strutture molto semplici in cui le propriet
di massa e quelle di elasticit sono ben
separate.
Un caso particolare, abbastanza ben
modellabile, rappresentato dai sistemi
meccanici articolati in presenza di elementi di
forza inseriti dal progettista (molle,
ammortizzatori, etc) (MULTIBODY SYSTEM).
Modelli a parametri distribuiti
Non presentano difficolt concettuali per
essere in qualche modo ideati, in quanto la
struttura viene descritta cos come
disegnata e si pu far ricorso a note teorie
della meccanica dei solidi.
Le difficolt sono di tipo matematico perch
si perviene a strutture algebriche basate su
equazioni differenziali alle derivate parziali
che in genere non si sanno risolvere in
forma chiusa.
E necessario ricorrere a soluzioni
numeriche (ad. Esempio con metodi alle
differenze finite)
Si ricorre a metodi tradizionali oppure a tecniche automatiche di discretizzazione
METODO TRADIZIONALI
TECNICHE DI DISCRETIZZAZIONE
La pi diffusa il metodo agli elementi finiti F.E.M. (Finite Element Method)
Caratteristiche dei codici F.E.M. - Si suddivide la struttura in tante porzioni (Elementi)
individuate da punti particolari (nodi). Le propriet meccaniche dellelemento si
distribuiscono allinterno stesso attraverso funzioni di forma scelte arbitrariamente ma tali
da far coincidere nei nodi le propriet meccaniche del continuo con quelle ivi attribuite dalle
funzioni di forma stesse. Il problema dello studio di un sistema vibrante viene quindi svolto
seguendo la storia del solo spostamento dei nodi; gli elementi pi comuni conducono alla
soluzione di un sistema di equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti, che si
affronta con tecniche analitiche standard.
Come si estrae il modello fisico di una struttura vibrante?
Esempi di modelli fisici a parametri concentrati
Un auto con le sue sospensioni- con questa
schematizzazione il modello ha, nel piano, 4 gradi di
libert ( lo spostamento verticale delle due coppie di
ruote (anteriori e posteriori), il moto verticale e quello
di beccheggio dello chassis).
Se interessano solo gli spostamenti verticali
dello chassis si pu mettere a punto un modello
piano a 2 gradi di libert (moto verticale dello
chassis e delle 4 ruote assieme).
N.B. da questo semplice esempio risalta immediata la seguente considerazione:
non esiste un unico modello di un dato sistema meccanico;
la validit del modello dipende da ci che si vuole studiare e dalla sensibilit del tecnico.
Il modello di un carroponte pu
essere diverso a seconda delle
sollecitazioni a cui sottoposto e
dal tipo di effetti che si vuole
studiare.
Trave rigida:
si suppone rigida la trave su cui scorre il
carrello se interessano solo le vibrazioni
verticali del carico generate dall'elasticit
del cavo.
Trave flessibile:
si suppone flessibile la trave su cui scorre
il carrello se interessano oltre alle
vibrazioni verticali del carico anche le
sollecitazione sulla trave e sui supporti
(per un dimensionamento).
Esempi di modelli fisici
Rotore continuo o a parametri
concentrati
Con rotori del tipo riportato nella figura, pur
essendo evidentemente sistemi continui, si fa spesso
lipotesi di concentrare le propriet di massa nella
parte dellalbero di maggior diametro (assimilabile
ad un disco rigido), mentre le propriet elastiche
vengono concentrate nelle parti che hanno sezione
minore e quindi sono pi facilmente deformabili.
Il modello del sistema diventa a masse concentrate
e, finch ci si limita ad analizzare il comportamento
del rotore alle basse frequenze, molto pi comodo
ed i risultati sono vicini alla realt.
Esempi di modelli fisici
Vibrazioni torsionali di un rotore - si immagina il rotore formato da
tanti dischi rigidi intercalati da tratti elastici. I grafici sottostanti
indicano due possibili deformazioni torsionali dellalbero durante la
vibrazione
Vibrazioni di un fabbricato sottoposto ad un evento sismico
Si soppongono rigidi i solai e si concentra
lelasticit del sistema nei pilastri portanti
supposti perfettamente flessibili.
Come si affronta un problema teorico di vibrazioni
Problema di vibrazioni
Scelta del modello
Parametri concentrati
(lumped model)
Parametri distribuiti
Equazioni differenziali
ordinarie
Equazioni differenziali
alle derivate parziali
Discretizzazione agli
Elementi Finiti
N.B. dallo schema logico della procedura appare chiaramente perch lo studio dei
modelli a parametri concentrati sia di fondamentale importanza: ad essi infatti si perviene
automaticamente attraverso studi dinamici agli elementi finiti.
Caratteristiche dei modelli matematici lineari a parametri concentrati
Il modello si distingue in base ai gradi di libert posseduti:
modelli a un grado di libert, rappresentati da equazioni differenziali ordinarie lineari a
coefficienti costanti;
modelli a N gradi di libert, rappresentati da sistemi di equazioni differenziali ordinarie
lineari a coefficienti costanti.
Il pi completo modello lineare a un grado di libert ha il modello fisico e il modello
matematico sottostanti:
m
k
c
f
0
e
jet

Modello fisico
Modello matematico (equazione di moto)
e f k x
dt
dx
c
dt
x d
m
t j
0
2
2
e
= + +
Smorzatore
viscoso
Forza di
inerzia
Forza
viscosa
Forza
molla
Forza esterna di
tipo armonico
x = spostamento verticale
della massa m
Il presente modello matematico consente di studiare gli spostamenti della massa
rispetto alla condizione di equilibrio statico. Il peso (come una qualsiasi forza
costante) influenza solo la posizione di equilibrio ma non le vibrazioni attorno ad
essa, e viene quindi trascurato nei problemi di dinamica.
Con quali componenti fisici si realizzano modelli lineari?
Gli unici elementi di forza utilizzabili per costruire modelli matematici lineari sono molle
elastiche e smorzatori viscosi. Le relazioni costitutive, che legano forza e cinematica della
deformazione sono ricordate neri riquadri sottostanti.
MOLLA LINEARE
x
Fe
Fe = k x
Fe - forza esercitata dalla molla
k - rigidezza della molla
x - deformazione della molla
SMORZATORE VISCOSO
dx/dt
Fv
Fv = c dx/dt
Fv - forza esercitata dallo smorzatore viscoso
c - coefficiente di smorzamento viscoso
dx/dt - velocit di deformazione dello
smorzatore viscoso
o k = tang(o)
o c = tang(o)
Soluzione del modello a parametri concentrati di pag. 14
Soluzione matematica dellequazione


Essendo una equazione differenziale lineare (la x e derivate hanno tutte esponente 1), la
soluzione (legge oraria del moto) risulta dalla somma di due componenti:
la soluzione x
t
(t) dellequazione omogenea associata [ ];
un integrale particolare x
r
(t) , che una qualsiasi soluzione che soddisfa l'equazione
completa (con il termine noto).
e f k x
dt
dx
c
dt
x d
m
t j
0
2
2
e
= + +
0 k x
dt
dx
c
dt
x d
m
2
2
= + +
(
(

|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
+

=

t
m
mk c
B t
m
mk c
A e t
m
mk c
A e t x
m
ct
m
ct
t
2
4
2
4
2
4
2
1
2
1
2
2
2
cos sen sen ) (
Soluzione dellequazione omogenea associata.
Dalla teoria delle equazioni differenziali ordinarie lineari (ITR analisi matematica) si ha che
la soluzione :
La soluzione dellomogenea associata il prodotto di una funzione armonica e una
esponenziale con esponente negativo (c > 0)
Frequenza caratteristica
del sistema
Fase
Parametri importanti per caratterizzare la vibrazione
La soluzione dellequazione omogenea gi trovata nella pagina precedente pu
anche essere riscritta in forma diversa, adottando dei parametri adimensionali:
( ) , e
, e
+ =

t A e t x
n
t
t
n 2
1 sen ) (
e
n
(s
-1
) - pulsazione naturale del sistema (la pulsazione della vibrazioni nella risposta libera
- quando il sistema non soggetto a forze esterne - quando si esclude lo smorzamento) -
dipende solo dai parametri del sistema;
c
c
(Nsm
-1
) - smorzamento critico (valore dello
smorzamento al di sopra del quale non si hanno
oscillazioni nella risposta libera del sistema -
dipende solo dai parametri del
sistema);
, = c/ c
c
fattore di smorzamento (numero puro che
indica l'attitudine del sistema a smorzare pi
o meno rapidamente le sue oscillazioni libere).
m
k
n
= e
km c
c
2 =
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Tempo (s)
P
o
s
i
z
i
o
n
e

(
m
)

Per trovare lintegrale particolare x
r
(t) dellequazione differenziale si ipotizza che
questo sia una funzione generica del tempo t dipendente da un certo numero di
costanti, e si verifica se tale funzione, per qualche valore di queste ultime, possa
soddisfare lequazione completa. E evidente che la scelta delle funzioni dipende
dal tipo di forzante a cui soggetto il sistema.
Se, come nel nostro caso, la forzante di tipo armonico alla frequenza O (anche se
indicato con notazione esponenziale) si andranno a cercare soluzioni x
r
(t) di tipo
armonico, con la stessa frequenza della forzante O, in cui le costanti da determinare
saranno lampiezza A delloscillazione e la fase rispetto alla forzante.
Se quindi ipotizzo la soluzione x
r
(t) = Ae
j(Ot+)
, basta eseguirne le derivate e
sostituirle nellequazione completa. Calcolando le derivate
Ae j (t) x
t j (
r
) + O
O =
Ae - (t) x
t j(
r
2
) + O
O =
Basta sostituirle nellequazione differenziale per ottenere, con facili passaggi:
( ) e f Ae k j
t j
0
t j(
2
O + O
= + O + O
)
m
Ricordando che:
1 1
2
= = j j ) (
Sfruttando le propriet delle funzioni esponenziali e osservando che la relazione
deve essere verificata in ogni istante t, si perviene ad una funzione complessa:


Questa funzione lega il modulo A e la fase della risposta ai parametri meccanici
del sistema, allampiezza della forzante f
0
ed alla pulsazione O in modo tale che la
x
r
(t) sia effettivamente lintegrale particolare della equazione differenziale.
Come tutte le funzioni complesse, tale equazione in O, individuata dal modulo e
dalla fase. Questultima risulta:



Per la fase risulta, analizzando i due membri dellequazione a capo della pagina:
( ) e f e Ae k j
t j
0
t j
j
2
O O
= + O + O

c m
2 2 2
2
0 0
) ( ) ( c k m
f
c j k m
f
Ae A
j
O + + O
=
O + + O
= =

( ) ) ( ) ( (
0
j
f e A) k j
2
fase fase fase c m fase = + + + O + O

( ) ( ) k j 0 0 k j
2 2
+ O + O = = + + + O + O c m fase c m fase
( )
2
O
O
=
m k
c
tan arc
Concetto di funzione risposta in frequenza
La risposta del sistema quindi composta dalla somma dellintegrale particolare e
della soluzione dellomogenea associata. Tuttavia, come si gi visto, questultimo
termine tende a smorzarsi e quindi dopo un po' di tempo (a regime) il sistema si
assesta e vibra costantemente con una ampiezza ed una fase costanti ricavabili dalle
precedenti equazioni.
La funzione complessa o(O) definita dal rapporto tra il modulo dellampiezza
delloscillazione a regime e lampiezza della forzante, detta ricettanza, rappresenta
quindi il modulo e la fase della risposta del sistema a regime quando sottoposto ad
una forzante unitaria alla frequenza O.
c j m k f
Ae
j
O + O
= = O
2
1
0

o ) (
0 5 10 15
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 5 10 15
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 5 10 15
-15
-10
-5
0
5
10
15
+
=
Transitorio Regime
Risposta
completa
Rappresentazione grafica delle FRF
Le funzioni come quella vista in precedenza vengono dette funzioni di risposta in frequenza
(FRF). Le tre pi utilizzate mettono in rapporto lo spostamento, la velocit e laccelerazione
del sistema rispetto ad una forzante unitaria alla frequenza assegnata. Di solito sono
rappresentate tramite i diagrammi di Bode che non sono altro che il modulo e la fase delle
rispettive FRF: Risonanza
c j m k f
x
O + O
= O = O
2
1
0
) ( ) ( o
c j m k
j
f
x
Y
O + O
O
= O = O
2
0
) ( ) (

c j m k f
x
A
O + O
O
= O = O
2
2
0
) ( ) (

10
-1
10
0
10
1
10
2
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
10
-1
10
0
10
1
10
2
-50
-45
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
10
-1
10
0
10
1
10
2
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
10
-1
10
0
10
1
10
2
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
Modulo
(decibel)
Fase
(gradi)
SISTEMI LINEARI A N GRADI DI LIBERTA
Il modello matematico un sistema di equazioni differenziali del secondo ordine lineari
e a coefficienti costanti:
{ } { } { } { } ) (t F x Kx x C x M = + +

Essendo:
{x} - il vettore di stato, formato dagli spostamenti degli N nodi scelti per caratterizzare la
deformazione della struttura;
M - matrice quadrata di ordine N delle masse da concentrare negli N nodi;
K - matrice quadrata di ordine N delle rigidezze di collegamento tra gli N nodi;
C - matrice quadrata di ordine N degli smorzamenti dei moti relativi tra gli N nodi;
{F(t)} - vettore delle forze dinamiche applicate a ciascun nodo.
In analogia con quanto visto per i sistemi a un grado di libert, la soluzione la somma
di due contributi:
la soluzione generale o soluzione del sistema omogeneo (transitorio);
una soluzione particolare (regime).
La soluzione generale: come si comporta un sistema lineare a N gradi di
libert se si perturba il suo stato iniziale di quiete .
Deve essere risolto il sistema omogeneo di equazioni differenziali lineari


Imponendo la soluzione
{x} = {x
0
} e
jet

Si trova che esistono N valori di e [e
1
< e
2
< e
3
,...., < e
n
]
per i quali, sostituiti nellequazione omogenea, possibile trovare una soluzione diversa da
quella identicamente nulla. I valori e
i
sono le pulsazioni naturali del sistema e
costituiscono, dal punto di vista matematico, gli autovalori del sistema di equazioni
(algebriche) associate. Ad ogni autovalore corrisponde un autovettore +
i
, formato da N
componenti.
Ma quale il significato fisico degli autovalori ( pulsazioni naturali) e degli autovettori
(modi di vibrare)?
{ } { } { } { } 0 = + + x Kx x C x M

Significato degli autovalori ( pulsazioni naturali)
Sono quelle frequenze di oscillazione con le quali il sistema si pu muovere anche
se non sottoposto ad alcuna forzante (le vibrazioni sono determinate solo da
condizioni iniziali - spostamento e velocit - non nulle). La loro caratteristica
dipende solo dai parametri del sistema.

Significato fisico dellautovettore (il modo corrispondente ad una data
pulsazione naturale)
Se si suppone che il sistema libero vibri con una frequenza pari ad una pulsazione
naturale e
i
, si ha che le soluzioni del sistema lineare associato (il vettore delle
ampiezze di oscillazione di ogni punto x
i
) sono infinite, ma tutte proporzionali tra
di loro.
Uno qualsiasi di tali vettori costituisce un autovettore del sistema. Se si trovano gli
autovettori corrispondenti ad ogni pulsazione naturale e
i
(vettori colonna) e si
affiancano, si ottiene una matrice quadrata + di dimensioni (NxN) che viene
chiamata matrice modale.
Ma cosa rappresenta un autovettore?
Se si vuole calcolare le vibrazioni flessionali di una trave doppiamente incastrata si pu far
ricorso ad una discretizzazione del sistema continuo, approssimandolo con un sistema di N
masse concentrate (nodi). Il modello a parametri concentrati avr allora N gradi di libert che
sono gli spostamenti lungo la verticale di ciascun nodo.
Il sistema avr allora N autovalori ed N autovettori. Gli autovalori sono le frequenze con le
quali la trave pu vibrare anche se non c forzante; gli autovettori sono le deformate che la
trave assume in corrispondenza ad ogni frequenza naturale.
Se la trave vibra alla frequenza naturale e
i
, la corrispondente deformata necessariamente
proporzionale allautovettore (la forma della deformata della trave non cambia nel tempo ). In
generale la legge di moto di un corpo libero contiene tutte e solo le frequenze naturali e la
deformata costituita da una combinazione lineare dei modi propri del sistema.
Lampiezza e la fase del contenuto armonico della vibrazione
dipendono soltanto dalle condizioni iniziali
nodi
Condizioni iniziali
I modo flessionale e
1

II modo flessionale e
2

III modo flessionale e
3

Per quanto riguarda la risposta del sistema sottoposto ad un vettore di forzanti di
tipo armonico {F}={f
0
}e
jOt
(tutte della medesima frequenza O), vale lo stesso
discorso gi fatto per i sistemi ad un grado di libert. La legge di moto di ogni nodo
data dalla somma di un transitorio (che dopo un certo tempo si estingue) e della
soluzione di regime che , per ogni punto, una funzione armonica con la stessa
frequenza delle forzanti.

Per calcolare la risposta a regime si pu procedere simbolicamente come per i
sistemi ad un grado di libert:
si suppone quindi che la risposta sia anchessa armonica con la stessa frequenza O
della forzante e quindi:

{x}={x
0
}e
j(Ot+)

in cui {x
0
} il vettore delle ampiezze delle oscillazioni dei nodi (nel caso del
sistema ad un grado di libert era un semplice scalare).
La soluzione particolare: comportamento del sistema a regime
) t j(
0
}e {x j } x {
+ O
O =
) t j(
0
2
}e {x - } x {
+ O
O =
Poich risulta:
Dal sistema di equazioni differenziali si ottiene:
| |
t j
t j
e f e x K C j M
O
+ O
= + O + O } { } {
0
) (
0 2

Eliminando la dipendenza dal tempo tramite il termine esponenziale si ha:


| | } { } {
0 0 2
f e x K C j M
j
= + O + O

oppure:
| | } { } {
0
1
2 0
f K C j M e x
j
+ O + O =

| |
1
2
) (

+ O + O = O K C j M o La matrice viene detta matrice di ricettanza


del sistema ad N gradi di libert ed simmetrica.
Lelemento generico o
ij
(O) della matrice una funzione che rappresenta lampiezza
della oscillazione del nodo i-esimo quando il sistema sottoposto ad una unica
forzante di ampiezza unitaria (per ogni frequenza O) agente sul nodo j-esimo.
Se si suppone, per semplicit, che il sistema abbia 3 gradi di libert si ottiene:
{ } { }
0
33 32 31
23 22 21
13 12 11
0
f e x
j
(
(
(

O O O
O O O
O O O
=
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
o o o
o o o
o o o

Se si impone una forzante unitaria al solo nodo 2, il sistema pu essere riscritto come

O =
O =
O =

(
(
(

O O O
O O O
O O O
=

1
1
1
0
1
0
32 03
22 02
12 01
33 32 31
23 22 21
13 12 11
03
02
01
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
o
o
o
o o o
o o o
o o o

j
j
j
j
j
j
e x
e x
e x
e x
e x
e x
In modo analogo si definiscono le matrici Y(O) ed A(O) i cui elementi generici di
posto ij rappresentano lampiezza della velocit e dell'accelerazione del nodo i-esimo
quando il sistema sottoposto ad una unica forzante di ampiezza unitaria agente sul
nodo j-esimo.
Nuovo Pignone
Training
g
Rappresentazione grafica di una generica FRF








In ognuno dei diagrammi di Bode (modulo e fase) delle FRF di un sistema ad N
gradi di libert possibile individuare, nel grafico del modulo, N picchi in
corrispondenza delle frequenze naturali del sistema.
I diagrammi di Bode delle funzioni di risposta in frequenza (o
ij
, Y
ij
e A
ij
) sono
naturalmente tutti diversi tra di loro (a parte la simmetria delle matrici) ma i picchi
si hanno sempre in corrispondenza delle stesse frequenze (questo in virt del fatto
che le frequenze naturali sono frequenze caratteristiche del sistema e non
dipendono dalla FRF considerata e quindi dai nodi che vengono considerati).
Frequenza (rad)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-300
-250
-200
-150
-100
-50
0
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
Frequenza (rad)
M
o
d
u
l
o

(
d
B
)

F
a
s
e

(
g
r
a
d
i
)

Per un sistema a 3 gradi di libert (N=3)
Analizzando i grafici di Bode delle funzioni di risposta in frequenza possibile studiare il
comportamento a regime di tutti i sistemi lineari.
In realt molti componenti meccanici hanno caratteristiche non lineari:










Per tali sistemi possibile ricavare le equazioni differenziali di moto ma queste non possono
essere risolte in forma chiusa. Nei sistemi non lineari, inoltre, non vale il principio di
sovrapposizione degli effetti e quindi le tecniche di analisi in frequenza viste fino ad ora non
possono essere applicate.
La soluzione di tali sistemi di equazioni differenziali non lineari quindi affidata ai
computers. Questi, con lausilio di programmi di simulazione risolvono i sistemi di
equazioni differenziali con metodi numerici.
Quando possibile gli elementi
non lineari vengono linearizzati
(se gli spostamenti sono piccoli)
Silentbloc Molle a elica
Molle a tazza
DINAMICA DEI ROTORI
E uno dei settori pi avanzati e importanti della dinamica dei sistemi flessibili.
Esistono diversi modelli per la schematizzazione fisica e la valutazione del loro
comportamento:
rotore rigido su supporti cedevoli;
rotore flessibile su supporti rigidi;
rotore flessibile su supporti cedevoli.
(non si tratta il caso limite di rotore rigido su supporti rigidi perch gi
affrontato nel modulo di dinamica del corpo rigido).
In ogni caso si cerca di determinare :
le velocit critiche del rotore -regimi di funzionamento in corrispondenza dei
quali lampiezza dellorbita del rotore rapportata alla forza eccitatrice(squilibrio)
presenta un massimo locale.
Stabilit delle condizioni operative- attitudine del rotore a recuperare il suo
stato di equilibrio allorch cessano eventuali azioni di disturbo.
IL ROTORE DE LAVAL
Carl Gustaf Patric DE LAVAL (1845-1913) fu
uno dei ricercatori pi impegnati nello studio
delle turbomacchine, sviluppando sia studi di
fluidodinamica che di meccanica. Fu nominato
The man of high speeds dopo che mise a punto
in condizioni operative una turbina a vapore che
sperimentalmente raggiunse i 30.000 rpm. A lui
si deve la messa a punto del primo modello
fisico-matematico capace di giustificare i
principali problemi di comportamento dinamico
del rotore di una turbomacchina.
Il modello noto come rotore De Laval un
rotore flessibile su supporti rigidi che si basa
sulle ipotesi sotto indicate.
Si considera un rotore snello e flessibile che
porta calettato in mezzeria un disco a
rappresentare gli effetti dinamici della girante. Il
modello schematizzato nella figura a fianco.
o
Nella figura con O si indica la posizione istantanea dellasse di rotazione nella sezione della
girante. Per effetto della presenza di uno squilibrio, il baricentro G del disco non cade in O.
ma alle distanza o da esso.
Le ipotesi sono le seguenti:
I cuscini sono considerati come appoggi perfetti.
Il disco rigido ed essendo collocato in mezzeria pu solo traslare senza inclinarsi n
rispetto allasse x n rispetto allasse y ( non esistono pertanto effetti giroscopici).
Lalbero di massa trascurabile, flessibile ed elastico con rigidezza k costante in ogni
direzione avente origine in O sul piano (x,y).
Il sistema piano ed applicando le equazioni cardinali della dinamica otteniamo le tre
equazioni del moto:
0
0
0
2
2
2
2
= u
= +
O +
= +
O +
..
) sen (
) cos (
J
ky
dt
t y d
m
kx
dt
t x d
m
o
o
Come si pu facilmente osservare, le tre equazioni di moto sono disaccoppiate.
Infatti nella prima compaiono solo gli spostamenti del centro del disco lungo lasse
x, nella seconda solo quelli rispetto allasse y mentre la terza rappresenta
lequilibrio del rotore alla rotazione intorno al proprio asse.

Per quanto riguarda lo studio del moto del disco sul piano
(x,y), questultima equazione pu essere trascurata.
Le prime due equazioni possono essere formalmente semplificate introducendo al posto
delle coordinate scalari x e y, la coordinata vettoriale che individua O partendo dall'origine
del piano (x,y). Se si considera il piano (x,y) alla stregua di un piano complesso che ha
lasse reale coincidente con quello delle ascisse e lasse immaginario con quello delle
ordinate, la nuova coordinata di riferimento diventa il vettore
r = x + i y
che rappresenta con il suo modulo la distanza di O dallorigine e con la sua fase la posizione
angolare dello stesso punto O.
Si moltiplichi la seconda equazione (quella di equilibrio lungo lasse y) per i e la si sommi
alla prima. Si osserva subito che le due equazioni scalari di partenza si trasformano nella
seguente equazione vettoriale:
Si tratta di una classica equazione differenziale che studia il moto di un oscillatore non smorzato
sottoposto ad una forzante armonica. Come si osservato nella parte iniziale del presente modulo
didattico la soluzione risulta dalla somma di due contributi:
la soluzione dellequazione differenziale resa omogenea annullando il termine noto (integrale
generale);
la soluzione dell'equazione completa (integrale particolare).
t i
e m kr r m
O
O = +
2
o
..
INTEGRALE GENERALE DELLEQUAZIONE DI DE LAVAL
Detta e
n
= (k/m)
1/2
la pulsazione naturale del sistema (N.B. dipendente solo dai parametri
fisici del sistema e non dal regime di giri del rotore), essendo assente lo smorzamento la
soluzione generale cos esprimibile
r(t) = A e
ient
+ B e
-ient
Si osservi che, essendo assenti forze dissipative, il moto non si attenua mai e permane
infinitamente nel tempo. A e B dipendono dalle condizioni iniziali. In generale si pu
osservare quanto segue:
Il termine A e
ient
rappresenta unorbita circolare di raggio A descritta con velocit
angolare e
n
nello stesso senso di rotazione del rotore sul proprio asse. Questa
componente del moto nota come forward whirl.
Il termine B
e-ient
rappresenta unorbita circolare di raggio B descritta con velocit
angolare e
n
in senso di rotazione opposto rispetto a quello del rotore sul proprio asse.
Questa componente del moto nota come backward whirl.
La somma dei due termini genera il moto effettivo del rotore come indicato nella figura
della diapositiva seguente.

La somma dei due termini
precedentemente indicati genera
unorbita ellittica di semiassi A e B
del centro O del rotore. La
combinazione del moto di forward
whirl e di backward whirl genera un
moto di precessione ( whirling)
descritto a velocit e
n .

NOTAZIONE IMPORTANTE. Le caratteristiche dellellisse dipendono solo dal
valore di e di A e B (che in generale possono essere numeri complessi). Non si pensi che si
verifichino contemporaneamente entrambi i tipi di precessione (concorde e discorde). Si
hanno tre possibilit:
Se |A|>|B|, il moto risultante di tipo forward.
Se |A|<|B|, il moto risultante di tipo backward.
Se|A|=|B|, il moto risultante un orbita circolare.
INTEGRALE PARTICOLARE DELLEQUAZIONE DI DE LAVAL
Poich la forzante di tipo armonico di ampiezza ( O
2
/m

) e pulsazione O la
soluzione di questa equazione del tipo
r(t) = R e
jOt

sostituendola nellequazione del moto si trova il valore di R che consente di risolvere
il problema posto.
t i
e kr r m
O
O = +
2
..

t i
n
e
m
r r
O
O
= +
2
2

e
..
Come noto lintegrale particolare rappresenta il comportamento a regime del sistema ma
in questo caso, avendo trascurato gli effetti smorzanti, leffetto della forza centrifuga che
eccita il rotore si somma semplicemente al moto di whirling precedentemente descritto.
Per determinare la risposta forzata supponiamo che nel disco sia presente una massa di
sbilanciamento posta a distanza dal centro O . Lequazione di moto diventa
Dividendo membro a membro per m otteniamo lequazione
Osservando lespressione di R, si traggono le seguenti considerazioni:
Se e
n
> O (regime di funzionamento subcritico) R positivo il che significa che il
centro O del disco ruota in fase perfetta con lo sbilanciamento.
Se e
n
< O (regime di funzionamento ipercritico) R negativo il che significa che il
centro O del disco ruota in opposizione di fase con lo sbilanciamento.
Il comportamento del rotore in condizioni di funzionamento subcritiche visibile
nelle figure sottostanti
) ) ( 1 (
) (
2
2
n
n
m
R
e
e
O

O
=
La figura a) rappresenta lorbita
del moto forzato (in fase con il
moto di O).
La figura b) rappresenta il moto
effettivo somma di quello di
figura a) e del moto di whirling.
(Si ricordi che lorbita ellittica
descritta con velocit e
n
,
mentre quella circolare
descritta con velocit O in
generale diversa da e
n
.
ANALISI DEL MOTO DEL ROTORE AL VARIARE DELLA SUA
VELOCITA ANGOLARE
Si riprenda la formula che fornisce lampiezza dellorbita circolare eccitata dalla forza
centrifuga
Landamento del modulo del raggio R dellorbita forzata al variare di (O/e
n
)
2
riportato nel
grafico sottostante
Osservazioni:
Se O = e
n ,
R non pi limitato e tale velocit
detta velocit critica del rotore.
Per O molto pi grandi di e
n
il modulo di R
tende asintoticamente a portare la massa sullasse
di rotazione con fase t rispetto al raggio vettore che
individua la posizione di O.

Con il suo modello De Laval dimostr la propriet
di autocentraggio dei rotori alle velocit ipercritiche
osservata sperimentalmente.
) ) ( 1 (
) (
2
2
n
n
m
R
e
e
O

O
=
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-50
0
50
100
150
200
250
300
350
(O/e
n
)
2
d
B

Rotore flessibile con massa
eccentrica in regime di
funzionamento subcritico
Rotore flessibile con massa
eccentrica in regime di
funzionamento ipercritico
O O
Giustificazione del fenomeno dellautocentramento del rotore
alle velocit ipercritiche
CARATTERIZZAZIONE DEI SUPPORTI
Le forze che il cuscino esercita sul rotore influenzano in modo determinante il
comportamonto dinamico del rotore stesso. Se si considerano cuscini portanti e lasse z
coincide con lasse di rotazione del rotore, le forze che il supporto esercita sul rotore
giacciono nel piano (x,y). Il perno, alloggiato nel suo cuscino portante, per lazione delle
forze esterne, descrive unorbita nel piano (x,y).


Le forze esercitate dal cuscino sono spesso funzioni non lineari della posizione del
centro del perno e della velocit con cui descrive lorbita.
In considerazione della difficolt di trattare problemi non lineari si usa linearizzare
lespressione delle forze , esprimendole con la seguente espressione:
. .
. .
y c x c y k x k F
y c x c y k x k F
yy yx yy yx y
xy xx xy xx x
+ + + =
+ + + = I coefficienti k e c sono detti coefficienti linearizzati
di rigidezza e smorzamento del cuscino
Le forze F possono essere espresse anche nella forma matriciale:
.
S C KS F + =
Essendo F=[Fx,Fy] e S=[x,y] i vettori delle componenti delle forze e degli spostamenti,
(

=
yy yx
xy xx
k k
k k
K
(

=
yy yx
xy xx
c c
c c
C
Le matrici di rigidezza e di smorzamento.
SULLE MATRICI DI RIGIDEZZA E DI SMORZAMENTO DEI SUPPORTI
anisotropi - Le matrici di rigidezza e smorzamento non sono simmetriche. La
presenza dei coefficienti diversi da zero fuori della diagonale principale (termini
incrociati) ha come conseguenza che forze agenti sul piano (x,z) provocano
spostamenti sullaltro piano (y,z) e viceversa. In tal caso la deformata non giace
necessariamente su un piano rotante alla stessa velocit del rotore. Lo studio diventa
pertanto assai pi complesso.
(

=
a b
b a
K
I supporti possono essere:
isotropi - Le matrici di rigidezza e smorzamento sono antisimmetriche e gli elementi
della diagonale principale sono uguali.
(

=
d f
f d
C
La deformata del rotore giace su un piano rotante con la stessa velocit angolare del rotore.
Ponendosi solidali al piano della deformata il rotore appare fermo nella sua deformazione e
il problema della determinazione della deformata del rotore si riduce ad un problema di
statica ( ad esempio si comportano in tal modo i cuscinetti a rotolamento).
Forze esercitate dai diversi tipi di supporto
Il cuscino ha importanza fondamentale nel determinare il comportamento del
rotore. La tecnica mette oggi a disposizioni diverse tipologie di questi
dispositivi, come si evidenzia nella figura sottostante
Una prima differenziazione pu essere fatta tra i cuscini a rotolamento e quelli ad olio.
CUSCINI A ROTOLAMENTO- matrici di rigidezza e smorzamento antisimmetriche
- comportamento isotropo - la deformata del rotore giace su un piano rotante alla
velocit angolare del rotore.
CUSCINI AD OLIO LISCI - matrici di rigidezza e smorzamento di tipo generale con
coefficienti incrociati significativi, possono provocare fenomeni di instabilit anche a
bassi regimi di rotazione.
CUSCINI A LOBI - matrici di rigidezza e smorzamento di tipo generale con
coefficienti incrociati non troppo significativi; aumentano la soglia di instabilit della
macchina.
CUSCINI A PATTINI OSCILLANTI - sono i preferiti per le applicazioni pi spinte
perch quando il carico esterno divide simmetricamente il cuscino presentano
coefficienti incrociati pressoch nulli, assicurando cos grande stabilit di
funzionamento al rotore.
CUSCINI A SOSTENTAMENTO MAGNETICO - non ancora diffusi nelle
applicazioni industriali; hanno sulla carta il vantaggio di poter variare, entro dati limiti,
la rigidezza e lo smorzamento secondo quanto desiderato dal progettista; obbligano il
rotore a ruotare intorno ad un asse principale di inerzia.
ESEMPIO DI DEFORMATA ASSUNTA DA UN ROTORE DURANTE IL SUO
FUNZIONAMENTO
Un rotore reale ha infinite velocit
critiche. Dal punto di vista della
progettazione vanno determinate tutte
quelle che cadono in un intervallo di
giri tale da poter influenzare il
funzionamento del rotore nelle diverse
condizioni operative.
Nella figura a fianco si notano tre
comportamenti critici nel campo di
funzionamento preso in considerazione.
Le diverse curve rappresentano le
deformate modali
( ampiezza delloscillazione flessionale del rotore in corrispondenza a ciascuna sezione) in
corrispondenza della corrispondente velocit critica. Si pu osservare che la velocit
critica pi bassa genera la deformata meno tormentata. In generale via via che crescono
le velocit critiche aumentano il numero dei nodi e dei ventri osservabili nella deformata
corrispondente.