LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA MECCANICA
Progettazione (Metodi, Strumenti, Applicazioni)
OLEODINAMICA parte 1
Carlo GORLA
Parte 1 - Elementi di oleodinamica
Esempi: cilindro doppio effetto, circuito aperto, circuito chiuso
Definizioni, conversioni, pressione, lavoro, potenza idraulici
Trinomio del Bernoulli
Viscosit, legami con temperatura e pressione
Numero di Reynolds e perdite di carico
Pompe idrauliche: a ingranaggi, a pistoni assiali
Regolazione delle pompe (pressione costante, potenza costante)
Circuiti pompanti
Attuatori (cilindri, motori)
POLITECNICO DI MILANO
Distributori
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
Esempio 1 - Azionamento di un cilindro doppio effetto
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
Esempio 2 - Trasmissione idrostatica con circuito aperto
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
Esempio 3 - Trasmissione idrostatica con circuito chiuso
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
DEFINIZIONI E CONVERSIONI
Pressione
forza/superficie
[MLT-2/L2]=[MT-2/L]
N
= Pa
2
m
Conversioni di uso corrente:
1 bar = 105 Pa 1 kgf/cm2
1 MPa = 10 bar
POLITECNICO DI MILANO
1.000 psi 70 bar = 7 MPa
100 psi 6,9 bar
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
PRESSIONE, LAVORO, POTENZA
Leggi di Pascal sui fluidi:
pressione uguale in tutti i punti di un fluido in quiete
(trascurando la quota e quindi il termine h)
pressione in condizioni stazionarie uguale in tutte le direzioni;
pressione agisce sempre ortogonalmente alla superficie.
Partiamo dal semplicissimo torchio idraulico
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
pressione, lavoro, potenza - 2
Equilibrio delle forze impone:
F1
F
= 2 = p = pressione
A1 A 2
Da cui si ricava che, in maniera del tutto analoga alla leva:
F1 A 1
=
F2 A 2
Nel torchio idraulico per innalzare di l1 il punto di applicazione di F1 leguaglianza dei
volumi spostati impone:
POLITECNICO DI MILANO
A1l1 = A2l2
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
pressione, lavoro, potenza - 3
In realt la quota piezometrica comporta un gradiente di pressione:
in un liquido in quiete, isolando idealmente un cilindro verticale di
altezza h e sezione S, si ottiene dallequilibrio delle forze in direzione
verticale:
pA S = pC S + gSH
da cui la nota relazione.
pA = pC + g H
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
10
pressione, lavoro, potenza - 4
Il lavoro compiuto (forza x spostamento) vale F1 l1; poich p = F1/A1 si ha:
lavoro (idraulico) L
L = F1 l1 = p A1 l1= pV = pressione per volume spostato
La potenza il lavoro diviso per il tempo nel quale viene compiuto; quindi:
potenza (idraulica) N
POLITECNICO DI MILANO
N=
pV
= pQ = pressione x portata
t
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
11
pressione, lavoro, potenza - 5
Esempio:
Pompa con portata Q = 12 litri/minuto, alla pressione p = 200 bar
Potenza idraulica: N = Q p
Conversioni al sistema SI
p = 200 0,1 = 20 MPa = 20 106 Pa;
Q = 12 litri/min = 12/(1000 60) m3/s = 2 10-4 m3/s
N = 20 106 2 10-4 = 4000 Nm/s = 4000 W = 4 kW
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
12
TRINOMIO DEL BERNOULLI
Daniel Bernoulli (1700-1782)
Definizione
costante la somma dellenergia potenziale, dellenergia cinetica e
dellenergia di pressione
P = mg peso della massa del liquido
h = livello
v = velocit
V = volume
p = pressione
POLITECNICO DI MILANO
1
Ph + pV + mv 2 = costante
2
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
13
Trinomio del Bernoulli - 2
1
2
Ph + pV + mv = costante
2
energia potenziale + energia di pressione + energia cinetica
Poich P = mg, m = V, = g si avr:
1 2
"h + p + !v = costante
2
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
14
Trinomio del Bernoulli - 3
1 2
"h + p + !v = costante
2
Questa equazione vale per tutti i sistemi che consentono il trasferimento di energia
sfruttando il movimento di un fluido (acqua, olio etc).
!h
energia potenziale legato alla massa volumica ed alla quota h; in genere
trascurabile nelle trasmissioni idrostatiche
energia di pressione le trasmissioni che si basano su questo termine sono
oleostatiche oppure idrostatiche
1 2
!v
2
POLITECNICO DI MILANO
energia cinetica le trasmissioni che utilizzano questo termine sono dette
idrodinamiche o idrocinetiche
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
15
Utilizzo del termine cinetico
Principio di
funzionamento
delle trasmissioni
idrocinetiche
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
16
Utilizzo del termine cinetico
Esempio:
convertitore di
coppia per
trasmissioni auto,
movimento terra
etc.
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
17
Utilizzo del termine di pressione
Esempio:
trasmissione
idrostatica con
motore, pompa a
corpo inclinato e
tubazioni ad alta
pressione
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
18
Viscosit dei fluidi
Ipotesi:
gli strati S1, S2 etc si spostano
parallelamente gli uni con gli altri
velocit degli strati v = v (z)
lattrito fra gli strati esercita una
forza F nella stessa direzione della
velocit
Dalla legge di Newton si ha:
dv
F = S
dz
POLITECNICO DI MILANO
dove:
= viscosit
S = superficie di uno strato
dv/dz = gradiente della velocit
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
19
Viscosit dei fluidi (2)
Dimensioni e unit SI della viscosit
F dz [MLT #2L]
=
;
= [ML#1T #1 ] = [ML#1T #2 ]T
2
#1
S dv [L LT ]
pressione = forza / area = m a /A = [MLT #2L#2 ]
" = [MLT #2L#2 ][LT ] " Pa ! s [Pascal secondo]
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
20
Viscosit dei fluidi (3)
Si utilizza comunemente la
viscosit cinematica = viscosit/massa volumica
Dimensioni e unit SI della viscosit cinematica
$1
"=
$2
[ML T ]T
=
= [L2T $1 ]
$3
#
[ML ]
" ! m2 / s
= viscosit
= massa volumica
= viscosit cinematica
Unit di misura correnti della viscosit (non SI):
centistoke, gradi Engler, secondi Saybolt etc. (vedi apposite tabelle di
conversione)
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
21
Viscosit dei fluidi: legame viscosit-temperatura
La viscosit funzione
della temperatura; in
un diagramma monologaritmico
landamento della
viscosit con la
temperatura lineare;
La pendenza della
curva (retta) lindice
di viscosit I.V.
Pi elevato lindice
I. V. meno sensibile
la viscosit alla
variazione della
(es. oli
POLITECNICO temperatura
DI MILANO
multigrado)
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
22
Viscosit dei fluidi: legame viscosit-pressione
La viscosit funzione della pressione, con un legame esponenziale.
p
0
="
p
!1)
p0
Dove p e p0 sono le pressioni attuale e di riferimento, e un coefficiente
che vale circa 1,003 per gli oli minerali.
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
23
Viscosit dei fluidi: legame viscosit-pressione
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
24
Numero di Reynolds e perdite di carico nelle tubazioni
Due tipi di regimi nel moto di una particella di fluido in una tubazione:
laminare quando la traiettoria regolare e parallela allasse del tubo
turbolento quando il moto irregolare e disordinato
Esperienze di Reynolds e numero Re (di Reynolds):
VD
Re =
!
V = velocit media del fluido,
D = diametro tubazione
= viscosit cinematica
esprimendo Re in unit coerenti, si ha che:
per Re < 1 il flusso laminare
POLITECNICO DI MILANO
per Re > 2,3 il flusso turbolento
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
25
Numero di Reynolds e perdite di carico nelle tubazioni
Le perdite di carico dipendono dal tipo di flusso e quindi dal numero Re,
secondo una formula empirica in cui la perdita di carico dipende da un
coefficiente f che funzione di Re, da V (media), D, lunghezza l e :
V2 l
"p = !
f
2 D
f=
POLITECNICO DI MILANO
64
Re
regime laminare
0,316
f = 0,25 regime turbolento
Re
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
26
Numero di Reynolds e perdite di carico nelle tubazioni
Abaco che d il valore del coefficiente f in funzione del numero Re
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
27
Perdite di carico nelle tubazioni
In genere nelle tubazioni si fa in modo di avere un regime laminare, con
velocit medie:
aspirazione 1-2,5 m/s
mandata 2 - 5 m/s
E noto che la perdita di carico nelle tubazioni vale:
"p 8Q
=
l
!R 4
Poich la velocit media pari a:
POLITECNICO DI MILANO
Vmed
Q
=
!R 2
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
28
Perdite di carico nelle tubazioni (2)
Si ottiene la seguente relazione:
!p 8Vmed
=
l
R2
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
29
Comprimibilit dei fluidi (isoterma)
I fluidi sono comprimibili, anche se talvolta per certe applicazioni si pu
schematizzare che siano incomprimibili; definizioni in caso di
comprimibilit isoterma:
coefficiente di comprimibilit
modulo di elasticit volumico K
1
" !p
K= =
# !V / V
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
30
Comprimibilit dei fluidi (isoterma)
K=
1
" !p
=
# !V / V
Valori di K: circa 16.000 bar (oli minerali), 21.000 bar (acqua)
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
31
Comprimibilit dei fluidi (adiabatica)
I fluidi si scaldano se vengono compressi, anche se talvolta per certe
applicazioni si pu schematizzare che ci non avvenga; lincremento di
temperatura adiabatico conseguente alla compressione si calcola con
questa relazione della termodinamica:
#T
T"
( )adiab =
#p
!Cp
= coefficiente di dilatazione volumico del fluido
= massa volumica
T = temperatura assoluta
C MILANO
= capacit termica a temperatura costante
POLITECNICO DIp
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
32
Comprimibilit dei fluidi (adiabatica) (2)
Definizioni e valori dei coefficienti:
Cp = capacit termica, quantit di calore necessaria per incrementare di
1 C la temperatura della massa di 1 kg di fluido (oli minerali: Cp = 1875 J/kg)
= coefficiente di dilatazione termica di volume del fluido
"=
!V / V
vale circa 0,7 10 3 C-1
!T
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
33
POMPE IDRAULICHE
Le pompe volumetriche, azionate da un motore,
producono una portata (NON una pressione) di fluido.
In relazione alla resistenza che il fluido incontra (perdite di carico, ma
soprattutto azionamento o motore idraulico), nel circuito si crea di
conseguenza una pressione.
Tipi di pompe che verranno analizzati:
Pompe a ingranaggi esterni
Pompe a pistoni assiali
Pompe a palette (cenni)
POLITECNICO DI MILANO
Pompe a pistoni in linea (cenni)
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
34
Pompe a ingranaggi esterni
Pompe molto diffuse in quanto pi economiche (le ruote dentate sono tagliate
dalle stesse macchine che tagliano le ruote dentate)
Principio di funzionamento:
un motore fa ruotare una delle due ruote dentate, che trascina laltra
il fluido viene trascinato nei vani fra i denti e la superficie cilindrica del corpo
pompa
si genera cos una portata volumetrica
una piccola parte di fluido ritorna indietro e quindi abbassa lefficienza
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
35
Pompe a ingranaggi esterni - 2
POLITECNICO DI MILANO
Sezione di pompa a ingranaggi
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
Andamento della pressione
36
Pompe a ingranaggi esterni - 3
Calcolo della cilindrata (approssimativa)
" 2
Vp # ( d e ! d i2 )b
4
de, di = diametri di testa e di fondo dente
b = larghezza
POLITECNICO DI MILANO
Portata = cilindrata x velocit di rotazione (giri/minuto o giri/secondo)
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
37
Pompe a ingranaggi esterni - 4
Curva portata-pressione: la portata teoricamente indipendente dalla
pressione, anche se allaumentare della pressione le perdite (trafilamenti etc)
aumentano e la portata cala allaumentare della pressione
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
38
Pompe a pistoni assiali
Principio di funzionamento
Sono pompe molto diffuse,
soprattutto per
funzionamento continuativo
e trasmissioni idrostatiche
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
39
Pompe a pistoni assiali - 2
Piatto inclinato
corpo cilindrico rotante con cilindri scavati
i pistoni sono collegati mediante cerniere e pattini al piatto
inclinato che fisso, e sono trascinati dal corpo rotante
variando linclinazione del piatto varia la cilindrata
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
40
Pompe a pistoni assiali - 3
POLITECNICO DI MILANO
Piatto inclinato - sezione
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
41
Pompe a pistoni assiali - 4
Corpo inclinato
corpo cilindrico rotante con cilindri scavati
corpo inclinato di angolo opportuno
i pistoni trascinano il corpo rotante tramite se stessi, o attraverso
un ingranaggio conico o un giunto cardanico.
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
42
Pompe a pistoni assiali - 5
POLITECNICO DI MILANO
Corpo inclinato - sezione
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
43
Pompe a pistoni assiali - 6
Numero cilindri: in genere 5 o 7, comunque dispari (evitare punti morti)
Cilindrata (volume descritto in un giro): funzione di:
area pistone
numero cilindri
Diametro
inclinazione corpo/piatto
A
n
D
Corpo inclinato
Vg = n h A = n D sen A
Piatto inclinato
Vg = n h A = n D tan A
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
44
Pompe a pistoni assiali - 7
Coppia assorbita dalla pompa:
la forza assiale dalla biella al pistone ha componente tangenziale che crea
momento torcente rispetto allasse della pompa (esclusa la posizione di punto
morto)
Altre componenti non utili non lavorano, ma sollecitano il corpo pompa e
dissipano lavoro per attrito.
I cuscinetti e il corpo pompa devono essere dimensionati per contrastare
queste forze elevate.
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
45
Pompe a pistoni assiali - 8
Forze scambiate
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
46
Pompe a pistoni assiali - 9
Coppia risultante sullalbero della pompa.
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
47
Pompe a pistoni assiali - 10
Cilindrata (portata a n = cost) e inclinazione del piatto nelle pompe a cilindrata
variabile
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
48
Pompa a pistoni radiali
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
49
Pompa a palette
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
50
Pressioni e portate in gioco nelle pompe
Tipo di pompa
Pressione (regime/max)
Portata
[bar]
[litri/min]
Ingranaggi interni 100 /200
fino a 750
Pistoni assiali
200 / 350
fino a 1450
piatto inclinato
Pistoni assiali
300 / 350
fino a 3500
corpo inclinato
Pistoni radiali
300 / 1750
fino a 1000
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
51
Regolazioni delle pompe a cilindrata variabile
Nelle pompe a cilindrata variabile, la portata pu variare per effetto di due
regolazioni:
1. cilindrata della pompa
2. velocit di rotazione del motore e quindi della pompa
La regolazione, a velocit costante, pu essere effettuata in maniera
servocomandata con semplici circuiti che sfruttano limpianto oleodinamico stesso.
Tre semplici modalit di regolazione:
Asservita
Pressione costante
POLITECNICO DI MILANO
Potenza costante
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
52
Regolazione asservita (manuale)
POLITECNICO DI MILANO
Regolazione manuale di una pompa con piatto inclinato mediante asservimento
idraulico.
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
53
Regolazione asservita (p = costante)
POLITECNICO DI MILANO
Regolazione automatica di una pompa con piatto inclinato mediante asservimento
idraulico, a pressione di mandata costante (il piatto varia inclinazione al variare
della pressione e cos varia la portata che determina la pressione nel circuito).
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
54
Regolazione asservita (N = costante)
N = pQ
POLITECNICO DI MILANO
Regolazione automatica di una pompa con piatto inclinato mediante asservimento
idraulico, a potenza costante (il piatto diminuisce linclinazione allaumentare della
pressione di mandata).
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
55
Circuiti pompanti regolazione a due gradini
POLITECNICO DI MILANO
Regolazione automatica di un circuito pompante a due gradini portata/pressione in
relazione al valore di pressione desiderato (regolabile).
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
56
Circuiti pompanti tre pompe
POLITECNICO DI MILANO
Circuito pompante con tre pompe e regolazione della portata tramite solenoidi.
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
57
Attuatori motori e cilindri
Motori (attuatori di rotazione): sono il duale delle pompe, con
alcune differenze costruttive.
Tipo
Ingranaggi
Assiali
piatto inclinato
Assiali
Corpo inclinato
Pistoni radiali
Press. Max.
[bar]
200-300
400
Velocit rotazione
[giri/min]
400
50-4.000
C max
[N m]
500
2.500
350
50-8.500
10.000
450
1-2.000
150.000
POLITECNICO DI MILANO
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
58
Attuatori motori e cilindri
Motori (attuatori di rotazione): sono il duale delle pompe, con
alcune differenze costruttive.
Cilindri (attuatori lineari): seguono semplici regole
"D 2
Fe = pA = p
4
"
Fr = pa = p ( D 2 ! d 2 )
4
Forze
velocit
ve =
rapporto delle velocit
a pari portata Q
POLITECNICO DI MILANO
rapporto delle portate
per avere pari velocit
Q
A
vr A
=
ve a
Qr
a
=
Qe A
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
vr =
Q
a
59
Distributori a cassetto
POLITECNICO DI MILANO
Schema di un distributore a cassetto a tre posizioni
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
