Oleodinamica 1

LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA MECCANICA
Progettazione (Metodi, Strumenti, Applicazioni)
OLEODINAMICA parte 1
Carlo GORLA
Parte 1 - Elementi di oleodinamica

Esempi: cilindro doppio effetto, circuito aperto, circuito chiuso
Definizioni, conversioni, pressione, lavoro, potenza idraulici
Trinomio del Bernoulli
Viscosit, legami con temperatura e pressione
Numero di Reynolds e perdite di carico
Pompe idrauliche: a ingranaggi, a pistoni assiali
Regolazione delle pompe (pressione costante, potenza costante)
Circuiti pompanti
Attuatori (cilindri, motori)
POLITECNICO DI MILANO
Distributori
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1
Esempio 1 - Azionamento di un cilindro doppio effetto
Esempio 2 - Trasmissione idrostatica con circuito aperto
Esempio 3 - Trasmissione idrostatica con circuito chiuso
DEFINIZIONI E CONVERSIONI
Pressione
forza/superficie
[MLT-2/L2]=[MT-2/L]
N
= Pa
2
m
Conversioni di uso corrente:

1 bar = 105 Pa 1 kgf/cm2
1 MPa = 10 bar
1.000 psi 70 bar = 7 MPa

100 psi 6,9 bar
PRESSIONE, LAVORO, POTENZA

Leggi di Pascal sui fluidi:
pressione uguale in tutti i punti di un fluido in quiete
(trascurando la quota e quindi il termine h)
pressione in condizioni stazionarie uguale in tutte le direzioni;
pressione agisce sempre ortogonalmente alla superficie.
Partiamo dal semplicissimo torchio idraulico
pressione, lavoro, potenza - 2

Equilibrio delle forze impone:
F1
F
= 2 = p = pressione
A1 A 2
Da cui si ricava che, in maniera del tutto analoga alla leva:
F1 A 1
=
F2 A 2
Nel torchio idraulico per innalzare di l1 il punto di applicazione di F1 leguaglianza dei
volumi spostati impone:
A1l1 = A2l2

In realt la quota piezometrica comporta un gradiente di pressione:
in un liquido in quiete, isolando idealmente un cilindro verticale di
altezza h e sezione S, si ottiene dallequilibrio delle forze in direzione
verticale:
pA S = pC S + gSH
da cui la nota relazione.
pA = pC + g H
10

Il lavoro compiuto (forza x spostamento) vale F1 l1; poich p = F1/A1 si ha:
lavoro (idraulico) L
L = F1 l1 = p A1 l1= pV = pressione per volume spostato

La potenza il lavoro diviso per il tempo nel quale viene compiuto; quindi:
potenza (idraulica) N
N=
pV
= pQ = pressione x portata
t
11

Esempio:
Pompa con portata Q = 12 litri/minuto, alla pressione p = 200 bar
Potenza idraulica: N = Q p
Conversioni al sistema SI
p = 200 0,1 = 20 MPa = 20 106 Pa;
Q = 12 litri/min = 12/(1000 60) m3/s = 2 10-4 m3/s
N = 20 106 2 10-4 = 4000 Nm/s = 4000 W = 4 kW
12
TRINOMIO DEL BERNOULLI

Daniel Bernoulli (1700-1782)
Definizione
costante la somma dellenergia potenziale, dellenergia cinetica e
dellenergia di pressione
P = mg peso della massa del liquido
h = livello
v = velocit
V = volume
p = pressione
1
Ph + pV + mv 2 = costante
2
13
Trinomio del Bernoulli - 2
1
2
Ph + pV + mv = costante
2
energia potenziale + energia di pressione + energia cinetica
Poich P = mg, m = V, = g si avr:
1 2
"h + p + !v = costante
2
14
Trinomio del Bernoulli - 3
1 2
"h + p + !v = costante
2
Questa equazione vale per tutti i sistemi che consentono il trasferimento di energia
sfruttando il movimento di un fluido (acqua, olio etc).
!h
energia potenziale legato alla massa volumica ed alla quota h; in genere

trascurabile nelle trasmissioni idrostatiche
energia di pressione le trasmissioni che si basano su questo termine sono

oleostatiche oppure idrostatiche
1 2
!v
2
energia cinetica le trasmissioni che utilizzano questo termine sono dette

idrodinamiche o idrocinetiche
15
Utilizzo del termine cinetico
Principio di
funzionamento
delle trasmissioni
idrocinetiche
16
Utilizzo del termine cinetico
Esempio:
convertitore di
coppia per
trasmissioni auto,
movimento terra
etc.
17
Utilizzo del termine di pressione
Esempio:
trasmissione
idrostatica con
motore, pompa a
corpo inclinato e
tubazioni ad alta
pressione
18
Viscosit dei fluidi

Ipotesi:
gli strati S1, S2 etc si spostano
parallelamente gli uni con gli altri
velocit degli strati v = v (z)
lattrito fra gli strati esercita una
forza F nella stessa direzione della
velocit
Dalla legge di Newton si ha:
dv
F = S
dz
dove:
= viscosit
S = superficie di uno strato
dv/dz = gradiente della velocit
19
Viscosit dei fluidi (2)

Dimensioni e unit SI della viscosit
F dz [MLT #2L]
=
;
= [ML#1T #1 ] = [ML#1T #2 ]T
2
#1
S dv [L LT ]
pressione = forza / area = m a /A = [MLT #2L#2 ]
" = [MLT #2L#2 ][LT ] " Pa ! s [Pascal secondo]
20
Viscosit dei fluidi (3)

Si utilizza comunemente la
viscosit cinematica = viscosit/massa volumica
Dimensioni e unit SI della viscosit cinematica
$1
"=
$2
[ML T ]T
=
= [L2T $1 ]
$3
#
[ML ]
" ! m2 / s
= viscosit
= massa volumica
= viscosit cinematica
Unit di misura correnti della viscosit (non SI):

centistoke, gradi Engler, secondi Saybolt etc. (vedi apposite tabelle di
conversione)
21
Viscosit dei fluidi: legame viscosit-temperatura

La viscosit funzione
della temperatura; in
un diagramma monologaritmico
landamento della
viscosit con la
temperatura lineare;
La pendenza della
curva (retta) lindice
di viscosit I.V.
Pi elevato lindice
I. V. meno sensibile
la viscosit alla
variazione della
(es. oli
POLITECNICO temperatura
DI MILANO
multigrado)
22
Viscosit dei fluidi: legame viscosit-pressione

La viscosit funzione della pressione, con un legame esponenziale.
p
0
="
p
!1)
p0
Dove p e p0 sono le pressioni attuale e di riferimento, e un coefficiente

che vale circa 1,003 per gli oli minerali.
23
Viscosit dei fluidi: legame viscosit-pressione
24
Numero di Reynolds e perdite di carico nelle tubazioni

Due tipi di regimi nel moto di una particella di fluido in una tubazione:
laminare quando la traiettoria regolare e parallela allasse del tubo
turbolento quando il moto irregolare e disordinato
Esperienze di Reynolds e numero Re (di Reynolds):
VD
Re =
!
V = velocit media del fluido,

D = diametro tubazione
= viscosit cinematica
esprimendo Re in unit coerenti, si ha che:

per Re < 1 il flusso laminare
per Re > 2,3 il flusso turbolento
25

Le perdite di carico dipendono dal tipo di flusso e quindi dal numero Re,
secondo una formula empirica in cui la perdita di carico dipende da un
coefficiente f che funzione di Re, da V (media), D, lunghezza l e :
V2 l
"p = !
f
2 D
f=
64
Re
regime laminare
0,316
f = 0,25 regime turbolento
Re
26

Abaco che d il valore del coefficiente f in funzione del numero Re
27
Perdite di carico nelle tubazioni

In genere nelle tubazioni si fa in modo di avere un regime laminare, con
velocit medie:
aspirazione 1-2,5 m/s
mandata 2 - 5 m/s
E noto che la perdita di carico nelle tubazioni vale:
"p 8Q
=
l
!R 4
Poich la velocit media pari a:
Vmed
Q
=
!R 2
28
Perdite di carico nelle tubazioni (2)

Si ottiene la seguente relazione:
!p 8Vmed
=
l
R2
29
Comprimibilit dei fluidi (isoterma)

I fluidi sono comprimibili, anche se talvolta per certe applicazioni si pu
schematizzare che siano incomprimibili; definizioni in caso di
comprimibilit isoterma:
coefficiente di comprimibilit
modulo di elasticit volumico K
1
" !p
K= =
# !V / V
30
Comprimibilit dei fluidi (isoterma)
K=
1
" !p
=
# !V / V
Valori di K: circa 16.000 bar (oli minerali), 21.000 bar (acqua)

31
Comprimibilit dei fluidi (adiabatica)

I fluidi si scaldano se vengono compressi, anche se talvolta per certe
applicazioni si pu schematizzare che ci non avvenga; lincremento di
temperatura adiabatico conseguente alla compressione si calcola con
questa relazione della termodinamica:
#T
T"
( )adiab =
#p
!Cp
= coefficiente di dilatazione volumico del fluido
= massa volumica
T = temperatura assoluta
C MILANO
= capacit termica a temperatura costante
POLITECNICO DIp
32
Comprimibilit dei fluidi (adiabatica) (2)

Definizioni e valori dei coefficienti:
Cp = capacit termica, quantit di calore necessaria per incrementare di
1 C la temperatura della massa di 1 kg di fluido (oli minerali: Cp = 1875 J/kg)
= coefficiente di dilatazione termica di volume del fluido
"=
!V / V
vale circa 0,7 10 3 C-1
!T
33
POMPE IDRAULICHE
Le pompe volumetriche, azionate da un motore,
producono una portata (NON una pressione) di fluido.
In relazione alla resistenza che il fluido incontra (perdite di carico, ma
soprattutto azionamento o motore idraulico), nel circuito si crea di
conseguenza una pressione.
Tipi di pompe che verranno analizzati:
Pompe a ingranaggi esterni
Pompe a pistoni assiali
Pompe a palette (cenni)
Pompe a pistoni in linea (cenni)
34
Pompe a ingranaggi esterni

Pompe molto diffuse in quanto pi economiche (le ruote dentate sono tagliate
dalle stesse macchine che tagliano le ruote dentate)
Principio di funzionamento:
un motore fa ruotare una delle due ruote dentate, che trascina laltra
il fluido viene trascinato nei vani fra i denti e la superficie cilindrica del corpo
pompa
si genera cos una portata volumetrica
una piccola parte di fluido ritorna indietro e quindi abbassa lefficienza
35
Pompe a ingranaggi esterni - 2
Sezione di pompa a ingranaggi
Andamento della pressione
36
Calcolo della cilindrata (approssimativa)
" 2
Vp # ( d e ! d i2 )b
4
de, di = diametri di testa e di fondo dente

b = larghezza
Portata = cilindrata x velocit di rotazione (giri/minuto o giri/secondo)
37
Curva portata-pressione: la portata teoricamente indipendente dalla

pressione, anche se allaumentare della pressione le perdite (trafilamenti etc)
aumentano e la portata cala allaumentare della pressione
38
Pompe a pistoni assiali
Principio di funzionamento
Sono pompe molto diffuse,

soprattutto per
funzionamento continuativo
e trasmissioni idrostatiche
39
Pompe a pistoni assiali - 2

Piatto inclinato
corpo cilindrico rotante con cilindri scavati

i pistoni sono collegati mediante cerniere e pattini al piatto
inclinato che fisso, e sono trascinati dal corpo rotante
variando linclinazione del piatto varia la cilindrata
40
Piatto inclinato - sezione

41

Corpo inclinato
corpo cilindrico rotante con cilindri scavati

corpo inclinato di angolo opportuno
i pistoni trascinano il corpo rotante tramite se stessi, o attraverso
un ingranaggio conico o un giunto cardanico.
42
Corpo inclinato - sezione

43

Numero cilindri: in genere 5 o 7, comunque dispari (evitare punti morti)
Cilindrata (volume descritto in un giro): funzione di:
area pistone
numero cilindri
Diametro
inclinazione corpo/piatto
A
n
D
Corpo inclinato
Vg = n h A = n D sen A
Piatto inclinato
Vg = n h A = n D tan A
44

Coppia assorbita dalla pompa:
la forza assiale dalla biella al pistone ha componente tangenziale che crea
momento torcente rispetto allasse della pompa (esclusa la posizione di punto
morto)
Altre componenti non utili non lavorano, ma sollecitano il corpo pompa e
dissipano lavoro per attrito.
I cuscinetti e il corpo pompa devono essere dimensionati per contrastare
queste forze elevate.
45

Forze scambiate
46

Coppia risultante sullalbero della pompa.
47

Cilindrata (portata a n = cost) e inclinazione del piatto nelle pompe a cilindrata
variabile
48
Pompa a pistoni radiali
49
Pompa a palette
50
Pressioni e portate in gioco nelle pompe
Tipo di pompa
Pressione (regime/max)
Portata
[bar]
[litri/min]
Ingranaggi interni 100 /200
fino a 750
Pistoni assiali
200 / 350
fino a 1450
piatto inclinato
Pistoni assiali
300 / 350
fino a 3500
corpo inclinato
Pistoni radiali
300 / 1750
fino a 1000
51
Regolazioni delle pompe a cilindrata variabile

Nelle pompe a cilindrata variabile, la portata pu variare per effetto di due
regolazioni:
1. cilindrata della pompa
2. velocit di rotazione del motore e quindi della pompa
La regolazione, a velocit costante, pu essere effettuata in maniera
servocomandata con semplici circuiti che sfruttano limpianto oleodinamico stesso.
Tre semplici modalit di regolazione:
Asservita
Pressione costante
Potenza costante
52
Regolazione asservita (manuale)
Regolazione manuale di una pompa con piatto inclinato mediante asservimento

idraulico.
53
Regolazione asservita (p = costante)
Regolazione automatica di una pompa con piatto inclinato mediante asservimento

idraulico, a pressione di mandata costante (il piatto varia inclinazione al variare
della pressione e cos varia la portata che determina la pressione nel circuito).
54
Regolazione asservita (N = costante)
N = pQ
Regolazione automatica di una pompa con piatto inclinato mediante asservimento

idraulico, a potenza costante (il piatto diminuisce linclinazione allaumentare della
pressione di mandata).
55
Circuiti pompanti regolazione a due gradini
Regolazione automatica di un circuito pompante a due gradini portata/pressione in

relazione al valore di pressione desiderato (regolabile).
56
Circuiti pompanti tre pompe
Circuito pompante con tre pompe e regolazione della portata tramite solenoidi.
57
Attuatori motori e cilindri

Motori (attuatori di rotazione): sono il duale delle pompe, con
alcune differenze costruttive.
Tipo
Ingranaggi
Assiali
piatto inclinato
Assiali
Corpo inclinato
Pistoni radiali
Press. Max.
[bar]
200-300
400
Velocit rotazione
[giri/min]
400
50-4.000
C max
[N m]
500
2.500
350
50-8.500
10.000
450
1-2.000
150.000
58
Attuatori motori e cilindri

Motori (attuatori di rotazione): sono il duale delle pompe, con
alcune differenze costruttive.
Cilindri (attuatori lineari): seguono semplici regole
"D 2
Fe = pA = p
4
"
Fr = pa = p ( D 2 ! d 2 )
4
Forze
velocit
ve =
rapporto delle velocit

a pari portata Q
rapporto delle portate
per avere pari velocit
Q
A
vr A
=
ve a
Qr
a
=
Qe A
vr =
Q
a
59
Distributori a cassetto
Schema di un distributore a cassetto a tre posizioni

Oleodinamica 1

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Oleodinamica 1

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA MECCANICA

Progettazione (Metodi, Strumenti, Applicazioni)

Parte 1 - Elementi di oleodinamica

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Esempio 1 - Azionamento di un cilindro doppio effetto

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Esempio 2 - Trasmissione idrostatica con circuito aperto

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Esempio 3 - Trasmissione idrostatica con circuito chiuso

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Conversioni di uso corrente:

1.000 psi 70 bar = 7 MPa

PRESSIONE, LAVORO, POTENZA

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

pressione, lavoro, potenza - 2

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

pressione, lavoro, potenza - 3

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

pressione, lavoro, potenza - 4

L = F1 l1 = p A1 l1= pV = pressione per volume spostato

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

pressione, lavoro, potenza - 5

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

TRINOMIO DEL BERNOULLI

Trinomio del Bernoulli - 2

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Trinomio del Bernoulli - 3

energia potenziale legato alla massa volumica ed alla quota h; in genere

energia di pressione le trasmissioni che si basano su questo termine sono

energia cinetica le trasmissioni che utilizzano questo termine sono dette

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Utilizzo del termine cinetico

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Utilizzo del termine cinetico

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Utilizzo del termine di pressione

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Viscosit dei fluidi

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Viscosit dei fluidi (2)

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Viscosit dei fluidi (3)

Unit di misura correnti della viscosit (non SI):

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Viscosit dei fluidi: legame viscosit-temperatura

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Viscosit dei fluidi: legame viscosit-pressione

Dove p e p0 sono le pressioni attuale e di riferimento, e un coefficiente

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Viscosit dei fluidi: legame viscosit-pressione

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Numero di Reynolds e perdite di carico nelle tubazioni

V = velocit media del fluido,

esprimendo Re in unit coerenti, si ha che:

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Numero di Reynolds e perdite di carico nelle tubazioni

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Numero di Reynolds e perdite di carico nelle tubazioni

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Perdite di carico nelle tubazioni

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Perdite di carico nelle tubazioni (2)

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1