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LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA MECCANICA

Progettazione (Metodi, Strumenti, Applicazioni)

OLEODINAMICA parte 1
Carlo GORLA

Parte 1 - Elementi di oleodinamica


Esempi: cilindro doppio effetto, circuito aperto, circuito chiuso
Definizioni, conversioni, pressione, lavoro, potenza idraulici
Trinomio del Bernoulli
Viscosit, legami con temperatura e pressione
Numero di Reynolds e perdite di carico
Pompe idrauliche: a ingranaggi, a pistoni assiali
Regolazione delle pompe (pressione costante, potenza costante)
Circuiti pompanti
Attuatori (cilindri, motori)
POLITECNICO DI MILANO

Distributori

Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Esempio 1 - Azionamento di un cilindro doppio effetto

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Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Esempio 2 - Trasmissione idrostatica con circuito aperto

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Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

Esempio 3 - Trasmissione idrostatica con circuito chiuso

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Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

DEFINIZIONI E CONVERSIONI

Pressione

forza/superficie

[MLT-2/L2]=[MT-2/L]

N
= Pa
2
m

Conversioni di uso corrente:


1 bar = 105 Pa 1 kgf/cm2
1 MPa = 10 bar
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1.000 psi 70 bar = 7 MPa


100 psi 6,9 bar
Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

PRESSIONE, LAVORO, POTENZA


Leggi di Pascal sui fluidi:
pressione uguale in tutti i punti di un fluido in quiete
(trascurando la quota e quindi il termine h)
pressione in condizioni stazionarie uguale in tutte le direzioni;
pressione agisce sempre ortogonalmente alla superficie.
Partiamo dal semplicissimo torchio idraulico

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Carlo GORLA Oleodinamica Parte 1

pressione, lavoro, potenza - 2


Equilibrio delle forze impone:

F1
F
= 2 = p = pressione
A1 A 2
Da cui si ricava che, in maniera del tutto analoga alla leva:

F1 A 1
=
F2 A 2
Nel torchio idraulico per innalzare di l1 il punto di applicazione di F1 leguaglianza dei
volumi spostati impone:
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A1l1 = A2l2

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pressione, lavoro, potenza - 3


In realt la quota piezometrica comporta un gradiente di pressione:
in un liquido in quiete, isolando idealmente un cilindro verticale di
altezza h e sezione S, si ottiene dallequilibrio delle forze in direzione
verticale:
pA S = pC S + gSH
da cui la nota relazione.
pA = pC + g H
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10

pressione, lavoro, potenza - 4


Il lavoro compiuto (forza x spostamento) vale F1 l1; poich p = F1/A1 si ha:
lavoro (idraulico) L

L = F1 l1 = p A1 l1= pV = pressione per volume spostato


La potenza il lavoro diviso per il tempo nel quale viene compiuto; quindi:
potenza (idraulica) N

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N=

pV
= pQ = pressione x portata
t

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pressione, lavoro, potenza - 5


Esempio:
Pompa con portata Q = 12 litri/minuto, alla pressione p = 200 bar
Potenza idraulica: N = Q p
Conversioni al sistema SI
p = 200 0,1 = 20 MPa = 20 106 Pa;
Q = 12 litri/min = 12/(1000 60) m3/s = 2 10-4 m3/s
N = 20 106 2 10-4 = 4000 Nm/s = 4000 W = 4 kW
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TRINOMIO DEL BERNOULLI


Daniel Bernoulli (1700-1782)
Definizione
costante la somma dellenergia potenziale, dellenergia cinetica e
dellenergia di pressione
P = mg peso della massa del liquido
h = livello
v = velocit
V = volume
p = pressione

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1
Ph + pV + mv 2 = costante
2
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Trinomio del Bernoulli - 2

1
2
Ph + pV + mv = costante
2
energia potenziale + energia di pressione + energia cinetica
Poich P = mg, m = V, = g si avr:

1 2
"h + p + !v = costante
2
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Trinomio del Bernoulli - 3

1 2
"h + p + !v = costante
2
Questa equazione vale per tutti i sistemi che consentono il trasferimento di energia
sfruttando il movimento di un fluido (acqua, olio etc).

!h

energia potenziale legato alla massa volumica ed alla quota h; in genere


trascurabile nelle trasmissioni idrostatiche

energia di pressione le trasmissioni che si basano su questo termine sono


oleostatiche oppure idrostatiche

1 2
!v
2

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energia cinetica le trasmissioni che utilizzano questo termine sono dette


idrodinamiche o idrocinetiche

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15

Utilizzo del termine cinetico

Principio di
funzionamento
delle trasmissioni
idrocinetiche

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Utilizzo del termine cinetico

Esempio:
convertitore di
coppia per
trasmissioni auto,
movimento terra
etc.

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Utilizzo del termine di pressione

Esempio:
trasmissione
idrostatica con
motore, pompa a
corpo inclinato e
tubazioni ad alta
pressione

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Viscosit dei fluidi


Ipotesi:
gli strati S1, S2 etc si spostano
parallelamente gli uni con gli altri
velocit degli strati v = v (z)
lattrito fra gli strati esercita una
forza F nella stessa direzione della
velocit
Dalla legge di Newton si ha:

dv
F = S
dz
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dove:
= viscosit
S = superficie di uno strato
dv/dz = gradiente della velocit

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Viscosit dei fluidi (2)


Dimensioni e unit SI della viscosit

F dz [MLT #2L]
=
;
= [ML#1T #1 ] = [ML#1T #2 ]T
2
#1
S dv [L LT ]
pressione = forza / area = m a /A = [MLT #2L#2 ]
" = [MLT #2L#2 ][LT ] " Pa ! s [Pascal secondo]

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Viscosit dei fluidi (3)


Si utilizza comunemente la
viscosit cinematica = viscosit/massa volumica
Dimensioni e unit SI della viscosit cinematica

$1

"=

$2

[ML T ]T
=
= [L2T $1 ]
$3
#
[ML ]

" ! m2 / s

= viscosit
= massa volumica
= viscosit cinematica

Unit di misura correnti della viscosit (non SI):


centistoke, gradi Engler, secondi Saybolt etc. (vedi apposite tabelle di
conversione)

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Viscosit dei fluidi: legame viscosit-temperatura


La viscosit funzione
della temperatura; in
un diagramma monologaritmico
landamento della
viscosit con la
temperatura lineare;
La pendenza della
curva (retta) lindice
di viscosit I.V.
Pi elevato lindice
I. V. meno sensibile
la viscosit alla
variazione della
(es. oli
POLITECNICO temperatura
DI MILANO
multigrado)

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Viscosit dei fluidi: legame viscosit-pressione


La viscosit funzione della pressione, con un legame esponenziale.

p
0

="

p
!1)
p0

Dove p e p0 sono le pressioni attuale e di riferimento, e un coefficiente


che vale circa 1,003 per gli oli minerali.

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23

Viscosit dei fluidi: legame viscosit-pressione

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24

Numero di Reynolds e perdite di carico nelle tubazioni


Due tipi di regimi nel moto di una particella di fluido in una tubazione:
laminare quando la traiettoria regolare e parallela allasse del tubo
turbolento quando il moto irregolare e disordinato
Esperienze di Reynolds e numero Re (di Reynolds):

VD
Re =
!

V = velocit media del fluido,


D = diametro tubazione
= viscosit cinematica

esprimendo Re in unit coerenti, si ha che:


per Re < 1 il flusso laminare
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per Re > 2,3 il flusso turbolento

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Numero di Reynolds e perdite di carico nelle tubazioni


Le perdite di carico dipendono dal tipo di flusso e quindi dal numero Re,
secondo una formula empirica in cui la perdita di carico dipende da un
coefficiente f che funzione di Re, da V (media), D, lunghezza l e :

V2 l
"p = !
f
2 D
f=

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64
Re

regime laminare

0,316
f = 0,25 regime turbolento
Re

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26

Numero di Reynolds e perdite di carico nelle tubazioni


Abaco che d il valore del coefficiente f in funzione del numero Re

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27

Perdite di carico nelle tubazioni


In genere nelle tubazioni si fa in modo di avere un regime laminare, con
velocit medie:
aspirazione 1-2,5 m/s
mandata 2 - 5 m/s
E noto che la perdita di carico nelle tubazioni vale:

"p 8Q
=
l
!R 4
Poich la velocit media pari a:
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Vmed

Q
=
!R 2

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Perdite di carico nelle tubazioni (2)


Si ottiene la seguente relazione:

!p 8Vmed
=
l
R2

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Comprimibilit dei fluidi (isoterma)


I fluidi sono comprimibili, anche se talvolta per certe applicazioni si pu
schematizzare che siano incomprimibili; definizioni in caso di
comprimibilit isoterma:
coefficiente di comprimibilit
modulo di elasticit volumico K

1
" !p
K= =
# !V / V

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Comprimibilit dei fluidi (isoterma)

K=

1
" !p
=
# !V / V

Valori di K: circa 16.000 bar (oli minerali), 21.000 bar (acqua)


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Comprimibilit dei fluidi (adiabatica)


I fluidi si scaldano se vengono compressi, anche se talvolta per certe
applicazioni si pu schematizzare che ci non avvenga; lincremento di
temperatura adiabatico conseguente alla compressione si calcola con
questa relazione della termodinamica:

#T
T"
( )adiab =
#p
!Cp
= coefficiente di dilatazione volumico del fluido
= massa volumica
T = temperatura assoluta
C MILANO
= capacit termica a temperatura costante
POLITECNICO DIp

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32

Comprimibilit dei fluidi (adiabatica) (2)


Definizioni e valori dei coefficienti:
Cp = capacit termica, quantit di calore necessaria per incrementare di
1 C la temperatura della massa di 1 kg di fluido (oli minerali: Cp = 1875 J/kg)
= coefficiente di dilatazione termica di volume del fluido

"=

!V / V
vale circa 0,7 10 3 C-1
!T

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33

POMPE IDRAULICHE
Le pompe volumetriche, azionate da un motore,
producono una portata (NON una pressione) di fluido.
In relazione alla resistenza che il fluido incontra (perdite di carico, ma
soprattutto azionamento o motore idraulico), nel circuito si crea di
conseguenza una pressione.
Tipi di pompe che verranno analizzati:
Pompe a ingranaggi esterni
Pompe a pistoni assiali
Pompe a palette (cenni)
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Pompe a pistoni in linea (cenni)

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Pompe a ingranaggi esterni


Pompe molto diffuse in quanto pi economiche (le ruote dentate sono tagliate
dalle stesse macchine che tagliano le ruote dentate)
Principio di funzionamento:

un motore fa ruotare una delle due ruote dentate, che trascina laltra

il fluido viene trascinato nei vani fra i denti e la superficie cilindrica del corpo
pompa

si genera cos una portata volumetrica

una piccola parte di fluido ritorna indietro e quindi abbassa lefficienza

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35

Pompe a ingranaggi esterni - 2

POLITECNICO DI MILANO

Sezione di pompa a ingranaggi

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Andamento della pressione

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Pompe a ingranaggi esterni - 3

Calcolo della cilindrata (approssimativa)

" 2
Vp # ( d e ! d i2 )b
4

de, di = diametri di testa e di fondo dente


b = larghezza
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Portata = cilindrata x velocit di rotazione (giri/minuto o giri/secondo)

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37

Pompe a ingranaggi esterni - 4

Curva portata-pressione: la portata teoricamente indipendente dalla


pressione, anche se allaumentare della pressione le perdite (trafilamenti etc)
aumentano e la portata cala allaumentare della pressione

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38

Pompe a pistoni assiali

Principio di funzionamento

Sono pompe molto diffuse,


soprattutto per
funzionamento continuativo
e trasmissioni idrostatiche

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39

Pompe a pistoni assiali - 2


Piatto inclinato

corpo cilindrico rotante con cilindri scavati


i pistoni sono collegati mediante cerniere e pattini al piatto
inclinato che fisso, e sono trascinati dal corpo rotante
variando linclinazione del piatto varia la cilindrata

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40

Pompe a pistoni assiali - 3

POLITECNICO DI MILANO

Piatto inclinato - sezione


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41

Pompe a pistoni assiali - 4


Corpo inclinato

corpo cilindrico rotante con cilindri scavati


corpo inclinato di angolo opportuno
i pistoni trascinano il corpo rotante tramite se stessi, o attraverso
un ingranaggio conico o un giunto cardanico.

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42

Pompe a pistoni assiali - 5

POLITECNICO DI MILANO

Corpo inclinato - sezione


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43

Pompe a pistoni assiali - 6


Numero cilindri: in genere 5 o 7, comunque dispari (evitare punti morti)
Cilindrata (volume descritto in un giro): funzione di:
area pistone
numero cilindri
Diametro
inclinazione corpo/piatto

A
n
D

Corpo inclinato

Vg = n h A = n D sen A

Piatto inclinato

Vg = n h A = n D tan A

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44

Pompe a pistoni assiali - 7


Coppia assorbita dalla pompa:
la forza assiale dalla biella al pistone ha componente tangenziale che crea
momento torcente rispetto allasse della pompa (esclusa la posizione di punto
morto)
Altre componenti non utili non lavorano, ma sollecitano il corpo pompa e
dissipano lavoro per attrito.
I cuscinetti e il corpo pompa devono essere dimensionati per contrastare
queste forze elevate.

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45

Pompe a pistoni assiali - 8


Forze scambiate

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46

Pompe a pistoni assiali - 9


Coppia risultante sullalbero della pompa.

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47

Pompe a pistoni assiali - 10


Cilindrata (portata a n = cost) e inclinazione del piatto nelle pompe a cilindrata
variabile

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48

Pompa a pistoni radiali

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49

Pompa a palette

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50

Pressioni e portate in gioco nelle pompe

Tipo di pompa

Pressione (regime/max)
Portata
[bar]
[litri/min]
Ingranaggi interni 100 /200
fino a 750
Pistoni assiali
200 / 350
fino a 1450
piatto inclinato
Pistoni assiali
300 / 350
fino a 3500
corpo inclinato
Pistoni radiali
300 / 1750
fino a 1000

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51

Regolazioni delle pompe a cilindrata variabile


Nelle pompe a cilindrata variabile, la portata pu variare per effetto di due
regolazioni:
1. cilindrata della pompa
2. velocit di rotazione del motore e quindi della pompa
La regolazione, a velocit costante, pu essere effettuata in maniera
servocomandata con semplici circuiti che sfruttano limpianto oleodinamico stesso.
Tre semplici modalit di regolazione:
Asservita
Pressione costante
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Potenza costante

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52

Regolazione asservita (manuale)

POLITECNICO DI MILANO

Regolazione manuale di una pompa con piatto inclinato mediante asservimento


idraulico.
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53

Regolazione asservita (p = costante)

POLITECNICO DI MILANO

Regolazione automatica di una pompa con piatto inclinato mediante asservimento


idraulico, a pressione di mandata costante (il piatto varia inclinazione al variare
della pressione e cos varia la portata che determina la pressione nel circuito).
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54

Regolazione asservita (N = costante)

N = pQ

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Regolazione automatica di una pompa con piatto inclinato mediante asservimento


idraulico, a potenza costante (il piatto diminuisce linclinazione allaumentare della
pressione di mandata).
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55

Circuiti pompanti regolazione a due gradini

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Regolazione automatica di un circuito pompante a due gradini portata/pressione in


relazione al valore di pressione desiderato (regolabile).
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56

Circuiti pompanti tre pompe

POLITECNICO DI MILANO

Circuito pompante con tre pompe e regolazione della portata tramite solenoidi.

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57

Attuatori motori e cilindri


Motori (attuatori di rotazione): sono il duale delle pompe, con
alcune differenze costruttive.

Tipo
Ingranaggi
Assiali
piatto inclinato
Assiali
Corpo inclinato
Pistoni radiali

Press. Max.
[bar]
200-300
400

Velocit rotazione
[giri/min]
400
50-4.000

C max
[N m]
500
2.500

350

50-8.500

10.000

450

1-2.000

150.000

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58

Attuatori motori e cilindri


Motori (attuatori di rotazione): sono il duale delle pompe, con
alcune differenze costruttive.
Cilindri (attuatori lineari): seguono semplici regole
"D 2
Fe = pA = p
4
"
Fr = pa = p ( D 2 ! d 2 )
4

Forze

velocit

ve =

rapporto delle velocit


a pari portata Q
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rapporto delle portate
per avere pari velocit

Q
A

vr A
=
ve a
Qr
a
=
Qe A

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vr =

Q
a

59

Distributori a cassetto

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Schema di un distributore a cassetto a tre posizioni

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