Sei sulla pagina 1di 90

Introduzione allo studio dei

SISTEMI DI ATTUAZIONE
OLEODINAMICI
Struttura di un sistema di attuazione oleodinamico*
• Sistema a circuito chiuso, in cui un fluido incomprimibile** viene
utilizzato per trasmettere energia dal generatore all’attuatore attraverso
una rete di tubazioni ed organi di regolazione e distribuzione
* da definire più propriamente oleostatico
** la comprimibilità del fluido può essere trascurata solo in prima
approssimazione
Ef
Ef Ef R
Ee Em R R/D f A
f
R
A G
f
Em
S
Oleod 1/ 2
Caratteristiche generali dei sistemi oleodinamici

• Elevata potenza specifica agli attuatori


• elevatissimi valori assoluti di coppia o forza resi agli attuatori
• idoneità al funzionamento a bassa o bassissima velocità
• possibilità di generare direttamente moto con parametri già idonei alla
utilizzazione (direct drive)
• possibilità di regolazione continua dei parametri di moto
• bassa sensibilità dei parametri cinematici alle variazioni di carico
resistente
• possibilità di arresto anche sotto carico in un punto intermedio della
corsa di lavoro
• idoneità a sopportare carichi elevati anche a punto fisso per tempi lunghi
• semplicità ed affidabilità di molti attuatori
• ridotta pericolosità rispetto ad altri sistemi di attuazione

Oleod 1/ 3
Funzioni svolte dal fluido

• Trasmissione per via idrostatica dell’energia


• portata volumetrica di fluido
• Pressione del fluido dipendente dalle condizioni nel circuito

• lubrificazione delle coppie cinematiche presenti nel sistema

• trasporto di calore dai punti in cui viene generato ad un


opportuno organo di scambio con l’ambiente

• trasporto di particelle solide generate per usura entro le


coppie cinematiche

Oleod 1/ 4
Principali tipi di fluidi utilizzati in oleodinamica
• COMPOSIZIONE CHIMICA
• Oli minerali o sintetici additivati
– Miscele di idrocarburi con elevato peso molecolare, additivati con composti
chimici in grado di modificarne determinati comportamenti
• Fluidi a base di acqua
– Emulsioni acqua-olio
– Emulsioni acqua-glicole
• Fluidi sintetici di varia natura
– Fosfato-esteri semplici o clorurati
– Idrocarburi clorurati
– Silicato.-esteri

• I circuiti oleodinamici usati nelle macchine automatiche impiegano quasi


esclusivamente fluidi basati su oli minerali additivati

Oleod 1/ 5
Caratteristiche meccaniche del fluido utilizzato
• DENSITA’
• COMPRIMIBILITA’
α coefficiente di comprimibilità volumica del
1 ∆V
fluido = variazione specifica di volume a
seguito di una variazione unitaria di α =−
pressione [Mpa -1] V ∆P
ε modulo elastico apparente del fluido (bulk
∆P
1
modulus) = variazione di pressione che
ε = =−
provoca una variazione specifica di volume
unitaria [MPa]
α ∆V
V
oli minerali ε = 1750 Mpa Un ∆P=100 bar (10 Mpa) provoca in olio una
acqua ε = 2350 Mpa variazione % di volume pari allo 0.57%
Es. 300 dm3 di olio che passano da 2 a 30
MPa subiscono una variazione di volume
pari a 4.778 dm3
Oleod 1/ 6
Dati caratteristici per oli minerali additivati

• Dati fisici di funzionamento


Caratteristiche che influenzano direttamente il
comportamento del fluido all’interno del circuito
oleodinamico
Densità a 15°C
DIN 51757

Si fa riferimento normalmente alla viscosità


Viscosità a 50°C Indice di viscosità cinematica, utilizzando come unità di misura
i centistokes [ 1 cSt= 10-8 m2s-1]
DIN 51562 DIN 51563

INDICE di VISCOSITA’ parametro che misura


Punto di infiammabilità quanto la viscosità di un fluido è sensibile
alle variazioni di temperatura. E’ misurata in
DIN 51584 rapporto al comportamento di due olii
campione
Naftenico puro I.V.=0
Paraffinico puro I.V.=100
Punto di scorrimento
DIN 51597 Più elevato è I.V. minore è la sensibilità alle
variazioni di temperatura
Olii additivati I.V. > 100 (≅200)

Oleod 1/ 7
Viscosità
cinematica di vari
fluidi al variare
della temperatura

ν0
ν= n
T

Oleod 1/ 8
Altri dati caratteristici per oli minerali additivati
• Dati RELATIVI ALLA REGOLARITA’ • Dati relativi alla durata prevedibile
DI FUNZIONAMENTO dell’olio
Azione sui materiali delle guarnizioni Indice di ceneri
DIN 53521 DIN 51575

Capacità di separazione aria Indice di neutralizzazione


Prova Impinger DIN 51558

Tendenza alla formazione di schiuma


Indice di saponificazione
ASTM-D 892
DIN 51584

Protezione contro la corrosione


DIN 51585 Comportamento all’invecchiamento
DIN 51597

Caratteristiche in condizioni di attrito misto Parametri che definiscono la sensibilità


Prova FZG del fluido rispetto ad agenti chimico-fisici
che possono provocarne la degradazione
delle caratteristiche di durata

Oleod 1/ 9
Articolazione della trattazione

• Esame della componentistica di maggiore interesse applicativo


– Generatori (pompe oleodinamiche)
– Attuatori
– Organi di distribuzione e regolazione
• Presentazione dei concetti di base relativi al funzionamento di circuiti
oleodinamici elementari
• Discussione di alcuni schemi applicativi di maggiore interesse nel
settore delle macchine automatiche

• La trattazione vuole avere carattere sintetico ed introduttivo,


focalizzando più gli aspetti concettuali che la diversificazione della
componentistica o delle applicazioni

• Si veda la bibliografia consigliata per ulteriori approfondimenti

Oleod 1/ 10
Bibliografia consigliata

• A. Bucciarelli, H. Speich
L’ OLEODINAMICA
ed. Tecniche Nuove, Milano, ISBN 3304

• Claude Ducos
L’OLEOIDRAULICA . RACCOLTA DI SCHEMI E DI PROBLEMI
ed. Tecniche Nuove, Milano, ISBN 4483

• Russel W. Henke
Sistemi e Ciircuiti oleodinamici
ed. Tecniche Nuove, Milano

Oleod 1/ 11
Struttura generale di un sistema di attuazione oleodinamico

• Osservazioni preliminari
– Anche i sistemi oleodinamici sono basati sulla adozione sistematica
del concetto di modularità, secondo il quale un sistema complesso
viene ottenuto dalla unione di sottosistemi aventi funzione e
morfologia definita, già disponibili a commercio secondo tipologie e
taglie dimensionali prefissate
– Anche i sistemi oleodinamici vengono rappresentati, come quelli
pneumatici, mediante schemi funzionali basati su una simbologia
unificata
– Rispetto ai sistemi pneumatici, in cui il gruppo di generazione poteva
essere unico per tutto lo stabilimento, i sistemi oleodinamici non si
prestano, per motivi funzionali ed economici, al trasporto a distanza
del fluido, per cui il gruppo di generazione deve essere posto in
prossimità del circuito di utilizzazione

Oleod 1/ 12
attuatori

Organi di
regolazione del
flusso di fluido

Organi di distribuzione del


flusso di fluido
Organi per la regolazione
della pressione
Diverse categorie
M
di componenti
di cui occorre
Organi di generazione del flusso
di fluido (pompe)
conoscere bene
aspetti funzionali ed
Organi per il trattamento del applicativi
fluido (filtrazione)

Organi per contenimento e


condizionamento termico del
fluido Oleod 1/ 13
Un concetto di base

In un circuito oleodinamico in cui una pompa


volumetrica genera una portata circolante
Q=cost (in prima approssimazione), il valore
della pressione alla bocca di mandata della
pompa dipende dalle resistenze che il fluido
incontra nel circuito a valle, fino al serbatoio

Nel caso in esame, ci sono solo resistenze di


tipo distribuito
M

Q=cost

Oleod 1/ 14
Aspetti caratterizzanti del funzionamento

L’introduzione di una resistenza


concentrata provoca un innalzamento
del valore di pressione alla bocca di
mandata della pompa
R2>R1
A valori diversi della resistenza R,
corrispondono valori diversi della
R1 pressione

Q=cost Q=cost

Oleod 1/ 15
Aspetti caratterizzanti del funzionamento
F3 > F2
Il valore della pressione che si genera
alla bocca di mandata della pompa
dipende, oltre che dalla somma delle
F2 > F1 resistenze distribuite o concentrate,
anche dal valore del carico resistente
F1 applicato all’attuatore

Q’=V*A’= cost

Q=cost
F

V=Q/A

Oleod 1/ 16
POMPE VOLUMETRICHE
• Macchine generatrici , solitamente
azionate da motore rotativo, in
grado di trasferire da una bocca di
ingresso (aspirazione) ad una di
uscita (mandata) una portata
volumetrica di liquido il cui valore
dipende dai parametri geometrici
(cilindrata) e cinematici (velocità di
rotazione)

• LA POMPA GENERA UNA


PORTATA IN VOLUME: il valore di
pressione alla bocca di mandata è
determinato DALLE RESISTENZE
COMPLESSIVE che il fluido
incontra nel fluire entro il circuito

Oleod 1/ 17
Grandezze caratteristiche di una pompa volumetrica
Fluido in uscita alla bocca di mandata

Albero di ingresso del moto


con velocità angolare ω

Fluido in ingresso alla bocca di aspirazione

• Cilindrata
• Volume teorico di fluido trasferito dalla bocca di aspirazione a quella di
mandata in corrispondenza di una rotazione unitaria dell’albero motore
• Portata volumetrica teorica
• Volume teorico di fluido trasferito dalla bocca di aspirazione a quella di
mandata nell’unità di tempo

QT = cω
Oleod 1/ 18
• Portata volumetrica effettiva
• Volume effettivo di fluido trasferito dalla bocca di aspirazione a quella di
mandata nell’unità di tempo

QE = η v cω = η v QT
• Rendimento volumetrico ηv originato da
• Imperfetto riempimento dei volumi attivi
• Trafilamenti interni di fluido
• Effetti di compressione del fluido
• Imperfetto svuotamento dei volumi attivi

– Il rendimento volumetrico peggiora al crescere della differenza di pressione


tra aspirazione e mandata
– Peggiora all’aumentare della temperatura del fluido, cioè per valori di
viscosità cinematica troppo bassi (aumento dei trafilamenti)
– Peggiora al diminuire della temperatura sotto a certi valori ( aumento
eccessivo della viscosità cinematica che ostacola le operazioni di
riempimento e svuotamento dei volumi attivi)

Oleod 1/ 19
Parametri meccanici
Pressione alla bocca di uscita Pu

Mm coppia motrice che deve essere


applicata per mantenere l’albero
di ingresso in moto
con velocità angolare ω

Pressione alla bocca di ingresso Pi

• Salto di pressione ∆P
• Variazione del livello assoluto di pressione tra bocca di mandata e
bocca di aspirazione
• Coppia motrice teorica richiesta
• Proporzionale al prodotto della cilindrata per il salto di pressione

M m t = c∆P
Oleod 1/ 20
• Coppia motrice effettiva richiesta
c∆P M mt
M me = =
ηm ηm

• Il rendimento meccanico ηm è determinato da fenomeni


dissipativi di varia natura che intervengono
• Nelle varie coppie cinematiche che sono presenti entro la pompa
• Nell’interazione tra fluido e pareti dei condotti interni
• All’interno del fluido stesso
• La potenza meccanica Pω assorbita
c∆effettiva ∆P Qdalla pompa
∆Pè Q
Wme = M me ω = = T
= E
ηm ηm ηmηv

Oleod 1/ 21
• Il termine ∆P *Qe =Wie viene definito come POTENZA IDRAULICA
EFFETTIVA resa della pompa in un certo istante

• Risulta ovviamente

Wie = ∆P QE = η mηvWme

• Rendimento globale è il prodotto di rendimento volumetrico e


rendimento meccanico

η g = η mηv
• Esso risulta funzione
• Delle condizioni nel circuito (salto effettivo di pressione)
• Delle condizioni fisiche del fluido (viscosità)
• Della velocità nominale di funzionamento della pompa
• Del tipo di pompa considerato

Oleod 1/ 22
Caratteristica Portata-∆P
Zona di funzionamento critico

Q 1
ηv
ω4
ηt
ω3

ω2

ω1 Andamento
tipico dei
rendimenti
volumetrico ηv e

Q = cωηv
totale ηt in
funzione di ∆P

∆P ∆P

Oleod 1/ 23
Esempio di curve
caratteristiche di
pompa oleodinamica
(a pistoni assiali)

Curve Q - ∆P

Curve di rendimento
totale costante

Curve a potenza
Q*∆P costante

Oleod 1/ 24
Cenni sulle PRINCIPALI TIPOLOGIE di POMPE OLEODINAMICHE

• Elementi caratterizzanti di impiego


• Cilindrata
– Fissa (valore nominale)
– Variabile (limiti di variabilità)
• Velocità massima di rotazione
• Valore massimo di pressione di mandata
• Grado di irregolarità della portata erogata
• Rendimenti
• Parametri del fluido per un funzionamento accettabile
– Viscosità, temperatura, capacità lubrificante, grado di filtrazione

• Elementi caratterizzanti dal punto di vista morfologico e costruttivo


• Principio di trasferimento del fluido
– A ingranaggi, a vite, a palette, a pistoni assiali, a pistoni radiali, …
• Modalità di compensazione dell’usura
• Modalità di bilanciamento dei carichi interni

Oleod 1/ 25
POMPE ad INGRANAGGI
• Pompe a cilindrata fissa
• Cilindrate dell’ordine di 1-35
cm3/radiante
• Velocità max di rotazione 3000 rpm
• Pressioni di esercizio fino a 150 bar
• Elevata semplicità costruttiva
• Basso costo
• Rendimento complessivo non
elevato (0,55-0,75)
• Poco sensibili alla presenza di
particelle entro il fluido ( 90µm)
• Discreta rumorosità

Oleod 1/ 26
POMPE a VITE

• Cilindrata fissa
• Cilindrata 5-50 cm3/rad
• ω max fino a 600 rads-1
• Rendimento complessivo
elevato (0,70-0,85)
• Costo elevato
• Filtraggio sotto i 90 µm
• Bassa rumorosità
• Bassa irregolarità di
portata

Oleod 1/ 27
Pompe a PALETTE

• Sia a cilindrata fissa che a


cilindrata variabile
• Cilindrate fino a 70 cm3/rad
• Pressioni massime di
esercizio fino a 200 bar
• Rendimento complessivo tra
0,6 e 0,8
• Rumorosità medio-bassa
• Buona regolarità della portata
• Necessaria una filtrazione di
grado medio (< 40µm)
• Costi medi Schema funzionale di pompa
a palette a cilindrata fissa

Oleod 1/ 28
Pompa a palette a CILINDRATA VARIABILE

Variazione di cilindrata
mediante variazione
della eccentricità
dell’anello statorico

Oleod 1/ 29
Pompe a PISTONI

• Concetti generali
– generazione di portata complessiva mediante somma delle portate
istantanee erogate dai singoli pistoni
– Moto lineare alternativo di ogni pistone ottenuto mediante
trasformazione del moto rotatorio di un organo di ingresso
– Possibilità di variazione della cilindrata solo con soluzioni idonee a
consentire la variazione di corsa nel moto dei pistoni
– Grado di irregolarità della portata dipendente da:
• Legge di moto di ogni pistone
• Numero dei pistoni che contribuiscono alla portata totale
• Sfasamento temporale tra le leggi di erogazione di portata relative ai
vari pistoni

Oleod 1/ 30
• Grado di irregolarità della portata
Qmax − Qmin
G [%] = 100
Qmax

• In caso di :
– legge di moto armonico del singolo pistone
– Sfasamento costante tra i vari pistoni φ = 2π/N

• G = 100% per N = 1 ed N =2
• G = 13,4% per N = 3
• G = 29,3% per N = 4
• G = 4,9% per N = 5
• G = 13,4% per N = 6
• G = 2,5% per N = 7
• G = 7,6% per N = 8
• G = 1,5% per N = 9
Oleod 1/ 31
Oleod 1/ 32
Caratteristiche generali delle pompe a pistoni

• Cilindrata fissa oppure variabile, secondo lo schema cinematico adottato


• Cilindrate fino a 700 cm3/rad ed oltre
• Velocità di rotazione fino a 600 rad/s
• Pressioni massime di esercizio fino a oltre 350 bar
• Rendimenti complessivi compresi tra 0,8 e 0,9
• Necessità di buon livello di filtrazione (<10-20 µm secondo il tipo)
• Livello di irregolarità di portata dipendente dal numero dei pistoni
• Rumorosità media
• Costo elevato

Oleod 1/ 33
Principali architetture di pompe a pistoni
• Pompe a pistoni assiali
– 1 - Pompe a cilindrata fissa
• Piastra rotante inclinata, blocco cilindri stazionario

Schema funzionale

Oleod 1/ 34
Schema costruttivo

Oleod 1/ 35
• Pompe a pistoni assiali
– 2 - Pompe a cilindrata fissa
• Piastra inclinata stazionaria, blocco cilindri rotante

Schema funzionale

Oleod 1/ 36
Schema costruttivo

Oleod 1/ 37
• Pompe a pistoni assiali
– 3 - Pompe a cilindrata variabile
• Piastra inclinabile stazionaria, blocco cilindri rotante

Schema funzionale

Oleod 1/ 38
Schema costruttivo

Oleod 1/ 39
• Pompe a pistoni assiali
– 4 - Pompe a cilindrata variabile
• Piastra rotante, blocco cilindri rotante ed inclinabile

Schema funzionale

Oleod 1/ 40
Schema costruttivo

Oleod 1/ 41
• Pompe a pistoni radiali
Schema costruttivo
– 1 - Pompe a cilindrata fissa
• Organo di comando rotante,
blocco cilindri stazionario

Oleod 1/ 42
ATTUATORI OLEODINAMICI

• Attuatori rotativi continui


• Poiché i meccanismi utilizzati nelle pompe sono tutti reversibili e
con elevato rendimento, è possibile utilizzare le medesime
architetture cinematiche già viste per le pompe ed ottenere
altrettante famiglie di motori oleodinamici
– Motori ad ingranaggi
– Motori a palette
– Motoria pistoni assiali
– Motori a pistoni radiali
Sia a cilindrata fissa che a cilindrata variabile

Esistono poi alcune architetture cinematiche


caratteristiche, utilizzate solo per motori oleodinamici,
ma non per pompe (vedi esempio alla pagina seguente)

Oleod 1/ 43
MOTORE LENTO a PISTONI RADIALI

Oleod 1/ 44
MOTORE LENTO a PISTONI ASSIALI

Oleod 1/ 45
Grandezze caratteristiche di un motore volumetrico
Fluido in ingresso alla bocca di mandata

Albero di uscita del moto


con velocità angolare ω

Fluido in uscita alla bocca di scarico

• Cilindrata
• Volume teorico di fluido che deve essere trasferito dalla bocca di
aspirazione a quella di mandata per ottenere la rotazione unitaria
dell’albero motore
• Velocità angolare teorica
• Rapporto tra il valore di portata entrante Qi
e la cilindrata del motore ωt =
c
Oleod 1/ 46
• Velocità angolare effettiva
• Inferiore a quella teorica per effetto di imperfetta utilizzazione della portata
entrante
ηQ
ω = e
v i
c
• Rendimento volumetrico ηv originato da
• Imperfetto riempimento dei volumi attivi
• Trafilamenti interni di fluido
• Effetti di decompressione del fluido
• Imperfetto svuotamento dei volumi attivi

– Il rendimento volumetrico peggiora al crescere della differenza di pressione


tra mandata e scarico
– Peggiora all’aumentare della temperatura del fluido, cioè per valori di
viscosità cinematica troppo bassi (aumento dei trafilamenti)
– Peggiora al diminuire della temperatura sotto a certi valori ( aumento
eccessivo della viscosità cinematica che ostacola le operazioni di
riempimento e svuotamento dei volumi attivi)

Oleod 1/ 47
Parametri meccanici
Pressione alla bocca di mandata Pm

Mr coppia resistente effettiva applicata


all’albero di uscita che ruota con velocità ω

Pressione alla bocca di scarico Ps

• Coppia resistente applicata all’albero motore


• Valore di coppia che il motore deve esercitare per mantenersi in
rotazione alla velocità ω
• Salto di pressione teorico ∆Pt
• Differenza teorica di pressione tra bocca di Mr
mandata e bocca di scarico che deve essere ∆Pt =
creata nel circuito per avere in uscita c
la coppia Mr
Oleod 1/ 48
• Salto di pressione effettivo richiesto
Mr
∆Pe =
cη m

• Il rendimento meccanico ηm è determinato da fenomeni


dissipativi di varia natura che intervengono
• Nelle varie coppie cinematiche che sono presenti entro la pompa
• Nell’interazione tra fluido e pareti dei condotti interni
• All’interno del fluido stesso
• La potenza meccanica effettiva resa dal motore è quindi
Qi
Wme = M rω = η m c∆Pe ηv = η mηv ∆PeQi = η mηvWie
c
Oleod 1/ 49
• Il termine ∆Pe *Qi =Wie viene definito come POTENZA IDRAULICA
EFFETTIVA entrante nell’ attuatore in un certo istante

Wme
Wie = ∆Pe Qi =
η mηv
• Rendimento globale è il prodotto di rendimento volumetrico e
rendimento meccanico

η g = η mηv
• Esso risulta funzione
• Delle condizioni nel circuito (salto effettivo di pressione)
• Delle condizioni fisiche del fluido (viscosità)
• Della velocità nominale di funzionamento del motore
• Del tipo di motore considerato

Oleod 1/ 50
Attuatori di tipo ALTERNATIVO

• Principali tipologie

Oleod 1/ 51
Attuatori lineari a doppio effetto

Oleod 1/ 52
Cilindri telescopici a
semplice effetto
La fuoriuscita dei vari segmenti dello
stelo avviene in un ordine preciso,
associato al progressivo crescere della
pressione entro il circuito di mandata.

Inizialmente fuoriesce lo sfilamento di


diametro maggiore, accompagnato da
tutti quelli interni;
Raggiunto il fine corsa del primo
sfilamento, la pressione subisce un
incremento ed inizia la fuoriuscita dello
sfilamento adiacente al primo, assieme
a tutti quelli interni.

Si procede in modo analogo, con


incrementi di pressione ogni volta che
uno sfilamento arriva a fine corsa.
Ultimo ad uscire è lo sfilamento più
interno, in corrispondenza al massimo
valore di pressione necessario per
sostenere il carico:
Il rientro avviene in ordine inverso.

Oleod 1/ 53
Attuatore rotativo
alternativo

Oleod 1/ 54
Attuatori rotativi alternativi a palette (palmole)

All’aumentare del numero delle palette aumenta la coppia resa a parità di


ingombri e di pressione massima di esercizio, ma aumenta la complessità
costruttiva e si riduce la corsa angolare realizzabile

Oleod 1/ 55
CIRCUITI OLEODINAMICI - COMPONENTI

• VALVOLE DI CONTROLLO DIREZIONALE (distributori)

• Organi comandati in grado di convogliare opportunamente il flusso di


fluido verso altre parti del circuito(es.attuatori) o da queste verso il
serbatoio
– Si possono individuare due categorie di valvole di controllo
direzionale

• Distributori comandati in modalità on-off, con passaggio rapido da


condizione tutto aperto a condizione tutto chiuso

• Distributori comandati con segnali di comando di tipo continuo, in


grado di modulare con continuità le sezioni di passaggio del fluido e
quindi i valori istantanei di portata
– Valvole proporzionali di controllo direzionale
– Servovalvole di controllo direzionale

Oleod 1/ 56
Funzione della valvola di distribuzione

In condizioni di riposo,
separare le camere
Determina le dell’attuatore dal circuito di
condizioni di alimentazione,
arresto controllandone la
Possibili diverse
varianti condizione di arresto.

Determina la Determina il In una delle due posizioni di


fuoriuscita dello
stelo
rientro dello stelo lavoro, convogliare in
maniera opportuna il flusso
di fluido proveniente dalla
M pompa verso la camera di
spinta dell’attuatore,
inviando al tempo stesso al
serbatoio la portata di
fluido uscente dalla camera
opposta.

Oleod 1/ 57
Simbologia delle valvole di controllo direzionale
• Tipologie principali

Distributori Servovalvole di
proporzionali distribuzione
comando on-off Oleod 1/ 58
Aspetti costruttivi delle valvole di distribuzione
• La soluzione universalmente adottata impiega cursori assialsimmetrici
(spole) su cui è garantita l’equilibratura radiale delle pressioni
• L’intercettazione delle vie di passaggio del fluido avviene mediante
spostamento assiale del cursore, che si impegna in sedi cilindriche
ricavate sul corpo valvola
• La tenuta è affidata alla qualità degli accoppiamenti cursore-sede, senza
impiego di guarnizioni in elastomero
• La lunghezza dei meati di tenuta o la ampiezza delle luci di passaggio del
fluido sono determinati dalla distanza istantanea tra gli spigoli attivi del
cursore e della sede (spigoli pilotanti)
• Il moto assiale del cursore è ostacolato, oltre che dall’inerzia e dalle
azioni di attrito, da forze assiali dovute a diversa velocità del fluido in
zone diverse della valvola
• Salvo il caso di valvole di piccole dimensioni, l’azionamento del cursore
è ottenuto mediante applicazione di pressione di fluido su una delle due
testate del cursore, in antagonismo con eventuali organi elastici di
richiamo Oleod 1/ 59
Schema costruttivo di una valvola a cursore

T A P B T

Oleod 1/ 60
Forma del cursore per diversi collegamenti della posizione centrale

Oleod 1/ 61
Modulo base di distributore 4/3 con comando idraulico

Oleod 1/ 62
Schema
equivalente

Scopo: aumentare la
pressione a monte in modo
da rendere comunque
possibile il pilotaggio

ACCOPPIAMENTO tra DISTRIBUTORE PRINCIPALE e DISTRIBUTORE PILOTA


Oleod 1/ 63
SCHEMA COSTRUTTIVO di DISTRIBUTORE PILOTATO

Oleod 1/ 64
Valvole direzionali a comando proporzionale
• Scopo:eseguire una modulazione del valore di portata che
attraversa la valvola
x x

2∆P
Q = µλS
d ρ
S = πdx
Q portata modulata
X altezza luce di passaggio
T A P B T ρ densità del fluido
µ coefficiente di contrazione
λ coefficiente dipendente dalle
caratteristiche del fluido
∆P salto di pressione effettivo

Oleod 1/ 65
Curve caratteristiche di valvole direzionali proporzionali
s
Q
∆P3

∆P2

∆P1

T A P B T X

Caratteristica per valvola


a ricoprimenti nulli

-s s
Oleod 1/ 66
Curve caratteristiche di valvole direzionali proporzionali
s e e
Q
∆P3

∆P2

∆P1

T A P B T X

Caratteristica per
valvola a
ricoprimenti positivi

-e e

- (s+e) s+e
Oleod 1/ 67
Curve caratteristiche di valvole direzionali proporzionali
s e e
Q
∆P3

∆P2

∆P1

T A P B T X

Caratteristica per valvola


a ricoprimenti negativi

-e e

- (s-e) s-e
Oleod 1/ 68
Comando di valvole proporzionali

• Ogni sistema di attuazione in grado di consentire uno


spostamento continuo del cursore
• Valvole proporzionali ad azionamento manuale
• Valvole proporzionali ad azionamento elettrico
– Valvole proporzionali idropilotate con comando mediante
solenoidi proporzionali
– Valvole proporzionali idropilotate con comando mediante motori-
coppia e ugelli di reazione (SERVOVALVOLE)

– Sia le valvole proporzionali che le servovalvole operano in maniera


simile a livello concettuale, ma le servovalvole offrono prestazioni
ingresso molto superiori alle valvole proporzionali (+ economiche)

D/R

alimentazione uscita
Oleod 1/ 69
Solenoide proporzionale

i4
i3
i2
i1

1 2 3

X (mm)

Attuatore elettromeccanico con equipaggio mobile, in grado di generare su di esso una forza
proporzionale all’intensità della corrente di alimentazione, con andamento costante entro un certo
campo di spostamento

Una applicazione del solenoide proporzionale è mostrata nello schema destra, che rappresenta una
semplice valvola di controllo della pressione.
Il valore di pressione imposto al circuito è determinato dal valore della forza con cui lo spillo tende a
chiudere la luce di passaggio
Oleod 1/ 70
Curve caratteristiche di valvole proporzionali

Errore di linearità u
Errore di isteresi
Errore di ripetibilità
Errore di riproducibilità

Caratteristica ideale
i

Caratteristica reale

Oleod 1/ 71
Prestazioni di valvole proporzionali
• Risposta in frequenza della valvola
Rapporto di attenuazione
Attenuazione di ampiezza

Hz
Ritardo di fase

Banda passante
ritardo di fase

Il componente viene testato osservando


Il diagramma di Bode rappresenta il comportamento
l’andamento della grandezza di uscita a fronte
del componente al variare della frequenza del
di un ingresso di pilotaggio di tipo sinusoidale
segnale di ingresso.
con frequenza costante.
Oltre un certo limite di frequenza il rapporto di
L’uscita , in generale, manifesta una
attenuazione ed il ritardo di fase diventano
attenuazione di ampiezza ed un ritardo di fase
inaccettabili

Oleod 1/ 72
Schema di valvola direzionale proporzionale (fonte Rexroth)

Oleod 1/ 73
Motore - coppia 4 – solenoidi
5 – asta in materiale ferromagnetico

• Attuatore 6 – tubo elastico di supporto


elettromeccanico in grado 9 - ugelli di reazione
di provocare una
rotazione di un equipaggio
mobile proporzionale alla
corrente di ingresso
• La rotazione avviene
grazie alla deformazione
elastica degli organi di
vincolamento, senza
coppie cinematiche e
relativi attriti, con notevole
miglioramento di
accuratezza e risposta
dinamica

Oleod 1/ 74
Schema di servovalvola direzionale (fonte Rexroth)

Motore-coppia

Ugelli

Distributore

Oleod 1/ 75
Valvole di controllo della pressione

• Valvole a funzionamento automatico in


grado di intervenire sul circuito allo scopo di
limitare il valore massimo di pressione del
fluido
Segnale di pilotaggio
preso dal ramo a monte

• Valvole normalmente chiuse


controllano il valore massimo di pressione
nel circuito a monte, aprendosi quando esso
raggiunge un valore prefissato
– Valvole di sicurezza
– Valvole di sequenza Segnale di pilotaggio
• Valvole normalmente aperte preso dal ramo a valle
controllano il valore massimo di pressione
nel circuito a valle, interrompendo l’afflusso
ulteriore di fluido quando la pressione
raggiunge un valore prefissato
– Valvole limitatrici di pressione

Oleod 1/ 76
Valvole di sicurezza

• Hanno il compito di impedire che la


pressione massima nel circuito superi Qmax
un valore prestabilito

– Due tipologie principali


non pilotata
• Azionamento diretto
• Azionamento pilotato pilotata
la valvola ad azionamento pilotato
garantisce un funzionamento più
accurato al variare della portata che la
attraversa

consente inoltre la possibilità di aprire


completamente la valvola anche per
valori di pressione a monte inferiori a
quelli di taratura
(messa in venting) pmax

Oleod 1/ 77
Schema funzionale di valvole di sicurezza

valvola ad azionamento diretto valvola ad azionamento pilotato

La valvola rimane chiusa fino a quando il La valvola rimane chiusa fino a quando la
valore della pressione non è tale da vincere pressione non raggiunge un valore
l’azione della molla di contrasto precaricata, sufficiente a fare aprire lo stadio pilota.
spostando l’otturatore. Appena questo accade, viene
Il funzionamento non è molto accurato ed in depressurizzata di colpo la camera a
pratica il valore effettivo della pressione di destra dell’otturatore principale,
apertura è dipendente dal valore della provocandone la completa apertura.
portata Funzionamento assai più preciso

Oleod 1/ 78
Schema costruttivo di valvola di sicurezza pilotata
Bocca per la messa in
venting

Stadio pilota a
taratura manuale

Foro di comunicazione

Circuito Foro di messa a scarico

Otturatore
principale

A scarico

Oleod 1/ 79
Valvole di sicurezza di tipo proporzionale (fonte Rexroth)

1 – stadio pilota a
comando proporzionale
2 – solenoide
proporzionale
3 – stadio pilota di
sicurezza a taratura
manuale
4 – stadio principale

Oleod 1/ 80
Valvola di sequenza
Funzionalmente simile alla valvola di sicurezza,
differisce da questa per il fatto che la portata non
viene messa a scarico alla apertura della valvola,
ma semplicemente inviata al circuito a valle.
Costruttivamente è caratterizzata dall’impiego di
un cursore per la chiusura della via di passaggio,
anziché di un otturatore

Esistono diverse versioni, di cui le principali


sono:

Valvola di sequenza con pilotaggio interno,


prelevato a monte

Valvola di sequenza con segnale di


pilotaggio esterno

Oleod 1/ 81
Valvola limitatrice di pressione

valvola ad azionamento diretto valvola ad azionamento pilotato

La valvola rimane aperta fino a quando il La valvola rimane aperta fino a quando la
valore della pressione a valle è tale da pressione a valle raggiunge un valore
vincere l’azione della molla di contrasto sufficiente a fare aprire lo stadio pilota.
precaricata, spostando il cursore verso Appena questo accade, viene
sinistra e chiudendo la luce di passaggio del depressurizzata di colpo la camera a
fluido. destra del cursore principale,
Il vano che ospita la molla è sempre provocandone la completa chiusura.
collegato a serbatoio. Funzionamento assai più preciso

Oleod 1/ 82
Schema costruttivo di valvola limitatrice di pressione pilotata

Oleod 1/ 83
Valvola limitatrice di pressione a pilotaggio proporzionale

Stadio pilota di
sicurezza a
taratura
manuale

Stadio pilota
con solenoide
proporzionale

Circuito a monte

Circuito a valle

Oleod 1/ 84
Valvole di ritegno semplici
Organi di intercettazione a
funzionamento automatico
unidirezionale.

In un verso di flusso consentono il


libero passaggio del fluido, mentre
nel verso opposto garantiscono
ermeticità di tenuta grazie alla tenuta
ad otturatore
Flusso impedito Flusso consentito

Flusso impedito

Flusso consentito

Oleod 1/ 85
Valvole di ritegno pilotate
Otturatore

Costituite da un otturatore operante come


nella valvola di ritegno semplice, sono
dotate di un piccolo attuatore interno a
semplice effetto in grado di spostare
l’otturatore dalla sua sede qualora venga
applicato un segnale di pilotaggio con
adeguato valore di pressione.

Di solito il dimensionamento
prevede Apil = k Aott
In modo da garantire l’efficacia del
pilotaggio anche nel caso in cui la Pistone
pressione di pilotaggio sia inferiore pilota
a quella che provoca la chiusura
dell’otturatore
Pilotaggio

k = 1,2 - 2

Oleod 1/ 86
Valvole di regolazione della portata
Affinchè la variazione della sezione di passaggio possa
dare origine a variazione di portata, occorre disporre di
• Concetti generali una via per convogliare a serbatoio la portata non
necessaria QF consentendo il passaggio della sola
portata regolata QR

Se la pressione a monte della


Qp strozzatura raggiunge il valore
QR Pu
di taratura P*, la portata QF può
andare a serbatoio attraverso
la valvola di sicurezza
P* QF
La variazione della
Qp sezione di
passaggio non Qp
provoca di per sé
M variazione di
portata, ma solo M
variazione della
perdita di carico

Oleod 1/ 87
Regolatori di portata semplici

Inconveniente principale è la
variazione di portata che, a pari
ampiezza della luce di passaggio,
cambia con:
•Variazioni del salto di pressione
•Variazioni della temperatura del
fluido

2∆P
Q = µλS
ρ
∆P
Elemento conico per
la variazione della
luce di passaggio
Oleod 1/ 88
Regolatori di portata compensati

Q = cos t

∆P

Oleod 1/ 89
Regolatori di portata a comando proporzionale

Mediante un attuatore a doppio


effetto, a sua volta comandato da
un distributore pilota azionato da
un solenoide proporzionale, si
ottiene lo spostamento dell’organo
che regola la luce di passaggio del
fluido e si può modulare il valore di
portata.

La valvola è munita di
compensazione barica e termica e
di valvola di sicurezza incorporata.

Oleod 1/ 90