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SISTEMI DI ATTUAZIONE
OLEODINAMICI
Struttura di un sistema di attuazione oleodinamico*
• Sistema a circuito chiuso, in cui un fluido incomprimibile** viene
utilizzato per trasmettere energia dal generatore all’attuatore attraverso
una rete di tubazioni ed organi di regolazione e distribuzione
* da definire più propriamente oleostatico
** la comprimibilità del fluido può essere trascurata solo in prima
approssimazione
Ef
Ef Ef R
Ee Em R R/D f A
f
R
A G
f
Em
S
Oleod 1/ 2
Caratteristiche generali dei sistemi oleodinamici
Oleod 1/ 3
Funzioni svolte dal fluido
Oleod 1/ 4
Principali tipi di fluidi utilizzati in oleodinamica
• COMPOSIZIONE CHIMICA
• Oli minerali o sintetici additivati
– Miscele di idrocarburi con elevato peso molecolare, additivati con composti
chimici in grado di modificarne determinati comportamenti
• Fluidi a base di acqua
– Emulsioni acqua-olio
– Emulsioni acqua-glicole
• Fluidi sintetici di varia natura
– Fosfato-esteri semplici o clorurati
– Idrocarburi clorurati
– Silicato.-esteri
Oleod 1/ 5
Caratteristiche meccaniche del fluido utilizzato
• DENSITA’
• COMPRIMIBILITA’
α coefficiente di comprimibilità volumica del
1 ∆V
fluido = variazione specifica di volume a
seguito di una variazione unitaria di α =−
pressione [Mpa -1] V ∆P
ε modulo elastico apparente del fluido (bulk
∆P
1
modulus) = variazione di pressione che
ε = =−
provoca una variazione specifica di volume
unitaria [MPa]
α ∆V
V
oli minerali ε = 1750 Mpa Un ∆P=100 bar (10 Mpa) provoca in olio una
acqua ε = 2350 Mpa variazione % di volume pari allo 0.57%
Es. 300 dm3 di olio che passano da 2 a 30
MPa subiscono una variazione di volume
pari a 4.778 dm3
Oleod 1/ 6
Dati caratteristici per oli minerali additivati
Oleod 1/ 7
Viscosità
cinematica di vari
fluidi al variare
della temperatura
ν0
ν= n
T
Oleod 1/ 8
Altri dati caratteristici per oli minerali additivati
• Dati RELATIVI ALLA REGOLARITA’ • Dati relativi alla durata prevedibile
DI FUNZIONAMENTO dell’olio
Azione sui materiali delle guarnizioni Indice di ceneri
DIN 53521 DIN 51575
Oleod 1/ 9
Articolazione della trattazione
Oleod 1/ 10
Bibliografia consigliata
• A. Bucciarelli, H. Speich
L’ OLEODINAMICA
ed. Tecniche Nuove, Milano, ISBN 3304
• Claude Ducos
L’OLEOIDRAULICA . RACCOLTA DI SCHEMI E DI PROBLEMI
ed. Tecniche Nuove, Milano, ISBN 4483
• Russel W. Henke
Sistemi e Ciircuiti oleodinamici
ed. Tecniche Nuove, Milano
Oleod 1/ 11
Struttura generale di un sistema di attuazione oleodinamico
• Osservazioni preliminari
– Anche i sistemi oleodinamici sono basati sulla adozione sistematica
del concetto di modularità, secondo il quale un sistema complesso
viene ottenuto dalla unione di sottosistemi aventi funzione e
morfologia definita, già disponibili a commercio secondo tipologie e
taglie dimensionali prefissate
– Anche i sistemi oleodinamici vengono rappresentati, come quelli
pneumatici, mediante schemi funzionali basati su una simbologia
unificata
– Rispetto ai sistemi pneumatici, in cui il gruppo di generazione poteva
essere unico per tutto lo stabilimento, i sistemi oleodinamici non si
prestano, per motivi funzionali ed economici, al trasporto a distanza
del fluido, per cui il gruppo di generazione deve essere posto in
prossimità del circuito di utilizzazione
Oleod 1/ 12
attuatori
Organi di
regolazione del
flusso di fluido
Q=cost
Oleod 1/ 14
Aspetti caratterizzanti del funzionamento
Q=cost Q=cost
Oleod 1/ 15
Aspetti caratterizzanti del funzionamento
F3 > F2
Il valore della pressione che si genera
alla bocca di mandata della pompa
dipende, oltre che dalla somma delle
F2 > F1 resistenze distribuite o concentrate,
anche dal valore del carico resistente
F1 applicato all’attuatore
Q’=V*A’= cost
Q=cost
F
V=Q/A
Oleod 1/ 16
POMPE VOLUMETRICHE
• Macchine generatrici , solitamente
azionate da motore rotativo, in
grado di trasferire da una bocca di
ingresso (aspirazione) ad una di
uscita (mandata) una portata
volumetrica di liquido il cui valore
dipende dai parametri geometrici
(cilindrata) e cinematici (velocità di
rotazione)
Oleod 1/ 17
Grandezze caratteristiche di una pompa volumetrica
Fluido in uscita alla bocca di mandata
• Cilindrata
• Volume teorico di fluido trasferito dalla bocca di aspirazione a quella di
mandata in corrispondenza di una rotazione unitaria dell’albero motore
• Portata volumetrica teorica
• Volume teorico di fluido trasferito dalla bocca di aspirazione a quella di
mandata nell’unità di tempo
QT = cω
Oleod 1/ 18
• Portata volumetrica effettiva
• Volume effettivo di fluido trasferito dalla bocca di aspirazione a quella di
mandata nell’unità di tempo
QE = η v cω = η v QT
• Rendimento volumetrico ηv originato da
• Imperfetto riempimento dei volumi attivi
• Trafilamenti interni di fluido
• Effetti di compressione del fluido
• Imperfetto svuotamento dei volumi attivi
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Parametri meccanici
Pressione alla bocca di uscita Pu
• Salto di pressione ∆P
• Variazione del livello assoluto di pressione tra bocca di mandata e
bocca di aspirazione
• Coppia motrice teorica richiesta
• Proporzionale al prodotto della cilindrata per il salto di pressione
M m t = c∆P
Oleod 1/ 20
• Coppia motrice effettiva richiesta
c∆P M mt
M me = =
ηm ηm
Oleod 1/ 21
• Il termine ∆P *Qe =Wie viene definito come POTENZA IDRAULICA
EFFETTIVA resa della pompa in un certo istante
• Risulta ovviamente
Wie = ∆P QE = η mηvWme
η g = η mηv
• Esso risulta funzione
• Delle condizioni nel circuito (salto effettivo di pressione)
• Delle condizioni fisiche del fluido (viscosità)
• Della velocità nominale di funzionamento della pompa
• Del tipo di pompa considerato
Oleod 1/ 22
Caratteristica Portata-∆P
Zona di funzionamento critico
Q 1
ηv
ω4
ηt
ω3
ω2
ω1 Andamento
tipico dei
rendimenti
volumetrico ηv e
Q = cωηv
totale ηt in
funzione di ∆P
∆P ∆P
Oleod 1/ 23
Esempio di curve
caratteristiche di
pompa oleodinamica
(a pistoni assiali)
Curve Q - ∆P
Curve di rendimento
totale costante
Curve a potenza
Q*∆P costante
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Cenni sulle PRINCIPALI TIPOLOGIE di POMPE OLEODINAMICHE
Oleod 1/ 25
POMPE ad INGRANAGGI
• Pompe a cilindrata fissa
• Cilindrate dell’ordine di 1-35
cm3/radiante
• Velocità max di rotazione 3000 rpm
• Pressioni di esercizio fino a 150 bar
• Elevata semplicità costruttiva
• Basso costo
• Rendimento complessivo non
elevato (0,55-0,75)
• Poco sensibili alla presenza di
particelle entro il fluido ( 90µm)
• Discreta rumorosità
Oleod 1/ 26
POMPE a VITE
• Cilindrata fissa
• Cilindrata 5-50 cm3/rad
• ω max fino a 600 rads-1
• Rendimento complessivo
elevato (0,70-0,85)
• Costo elevato
• Filtraggio sotto i 90 µm
• Bassa rumorosità
• Bassa irregolarità di
portata
Oleod 1/ 27
Pompe a PALETTE
Oleod 1/ 28
Pompa a palette a CILINDRATA VARIABILE
Variazione di cilindrata
mediante variazione
della eccentricità
dell’anello statorico
Oleod 1/ 29
Pompe a PISTONI
• Concetti generali
– generazione di portata complessiva mediante somma delle portate
istantanee erogate dai singoli pistoni
– Moto lineare alternativo di ogni pistone ottenuto mediante
trasformazione del moto rotatorio di un organo di ingresso
– Possibilità di variazione della cilindrata solo con soluzioni idonee a
consentire la variazione di corsa nel moto dei pistoni
– Grado di irregolarità della portata dipendente da:
• Legge di moto di ogni pistone
• Numero dei pistoni che contribuiscono alla portata totale
• Sfasamento temporale tra le leggi di erogazione di portata relative ai
vari pistoni
Oleod 1/ 30
• Grado di irregolarità della portata
Qmax − Qmin
G [%] = 100
Qmax
• In caso di :
– legge di moto armonico del singolo pistone
– Sfasamento costante tra i vari pistoni φ = 2π/N
• G = 100% per N = 1 ed N =2
• G = 13,4% per N = 3
• G = 29,3% per N = 4
• G = 4,9% per N = 5
• G = 13,4% per N = 6
• G = 2,5% per N = 7
• G = 7,6% per N = 8
• G = 1,5% per N = 9
Oleod 1/ 31
Oleod 1/ 32
Caratteristiche generali delle pompe a pistoni
Oleod 1/ 33
Principali architetture di pompe a pistoni
• Pompe a pistoni assiali
– 1 - Pompe a cilindrata fissa
• Piastra rotante inclinata, blocco cilindri stazionario
Schema funzionale
Oleod 1/ 34
Schema costruttivo
Oleod 1/ 35
• Pompe a pistoni assiali
– 2 - Pompe a cilindrata fissa
• Piastra inclinata stazionaria, blocco cilindri rotante
Schema funzionale
Oleod 1/ 36
Schema costruttivo
Oleod 1/ 37
• Pompe a pistoni assiali
– 3 - Pompe a cilindrata variabile
• Piastra inclinabile stazionaria, blocco cilindri rotante
Schema funzionale
Oleod 1/ 38
Schema costruttivo
Oleod 1/ 39
• Pompe a pistoni assiali
– 4 - Pompe a cilindrata variabile
• Piastra rotante, blocco cilindri rotante ed inclinabile
Schema funzionale
Oleod 1/ 40
Schema costruttivo
Oleod 1/ 41
• Pompe a pistoni radiali
Schema costruttivo
– 1 - Pompe a cilindrata fissa
• Organo di comando rotante,
blocco cilindri stazionario
Oleod 1/ 42
ATTUATORI OLEODINAMICI
Oleod 1/ 43
MOTORE LENTO a PISTONI RADIALI
Oleod 1/ 44
MOTORE LENTO a PISTONI ASSIALI
Oleod 1/ 45
Grandezze caratteristiche di un motore volumetrico
Fluido in ingresso alla bocca di mandata
• Cilindrata
• Volume teorico di fluido che deve essere trasferito dalla bocca di
aspirazione a quella di mandata per ottenere la rotazione unitaria
dell’albero motore
• Velocità angolare teorica
• Rapporto tra il valore di portata entrante Qi
e la cilindrata del motore ωt =
c
Oleod 1/ 46
• Velocità angolare effettiva
• Inferiore a quella teorica per effetto di imperfetta utilizzazione della portata
entrante
ηQ
ω = e
v i
c
• Rendimento volumetrico ηv originato da
• Imperfetto riempimento dei volumi attivi
• Trafilamenti interni di fluido
• Effetti di decompressione del fluido
• Imperfetto svuotamento dei volumi attivi
Oleod 1/ 47
Parametri meccanici
Pressione alla bocca di mandata Pm
Wme
Wie = ∆Pe Qi =
η mηv
• Rendimento globale è il prodotto di rendimento volumetrico e
rendimento meccanico
η g = η mηv
• Esso risulta funzione
• Delle condizioni nel circuito (salto effettivo di pressione)
• Delle condizioni fisiche del fluido (viscosità)
• Della velocità nominale di funzionamento del motore
• Del tipo di motore considerato
Oleod 1/ 50
Attuatori di tipo ALTERNATIVO
• Principali tipologie
Oleod 1/ 51
Attuatori lineari a doppio effetto
Oleod 1/ 52
Cilindri telescopici a
semplice effetto
La fuoriuscita dei vari segmenti dello
stelo avviene in un ordine preciso,
associato al progressivo crescere della
pressione entro il circuito di mandata.
Oleod 1/ 53
Attuatore rotativo
alternativo
Oleod 1/ 54
Attuatori rotativi alternativi a palette (palmole)
Oleod 1/ 55
CIRCUITI OLEODINAMICI - COMPONENTI
Oleod 1/ 56
Funzione della valvola di distribuzione
In condizioni di riposo,
separare le camere
Determina le dell’attuatore dal circuito di
condizioni di alimentazione,
arresto controllandone la
Possibili diverse
varianti condizione di arresto.
Oleod 1/ 57
Simbologia delle valvole di controllo direzionale
• Tipologie principali
Distributori Servovalvole di
proporzionali distribuzione
comando on-off Oleod 1/ 58
Aspetti costruttivi delle valvole di distribuzione
• La soluzione universalmente adottata impiega cursori assialsimmetrici
(spole) su cui è garantita l’equilibratura radiale delle pressioni
• L’intercettazione delle vie di passaggio del fluido avviene mediante
spostamento assiale del cursore, che si impegna in sedi cilindriche
ricavate sul corpo valvola
• La tenuta è affidata alla qualità degli accoppiamenti cursore-sede, senza
impiego di guarnizioni in elastomero
• La lunghezza dei meati di tenuta o la ampiezza delle luci di passaggio del
fluido sono determinati dalla distanza istantanea tra gli spigoli attivi del
cursore e della sede (spigoli pilotanti)
• Il moto assiale del cursore è ostacolato, oltre che dall’inerzia e dalle
azioni di attrito, da forze assiali dovute a diversa velocità del fluido in
zone diverse della valvola
• Salvo il caso di valvole di piccole dimensioni, l’azionamento del cursore
è ottenuto mediante applicazione di pressione di fluido su una delle due
testate del cursore, in antagonismo con eventuali organi elastici di
richiamo Oleod 1/ 59
Schema costruttivo di una valvola a cursore
T A P B T
Oleod 1/ 60
Forma del cursore per diversi collegamenti della posizione centrale
Oleod 1/ 61
Modulo base di distributore 4/3 con comando idraulico
Oleod 1/ 62
Schema
equivalente
Scopo: aumentare la
pressione a monte in modo
da rendere comunque
possibile il pilotaggio
Oleod 1/ 64
Valvole direzionali a comando proporzionale
• Scopo:eseguire una modulazione del valore di portata che
attraversa la valvola
x x
2∆P
Q = µλS
d ρ
S = πdx
Q portata modulata
X altezza luce di passaggio
T A P B T ρ densità del fluido
µ coefficiente di contrazione
λ coefficiente dipendente dalle
caratteristiche del fluido
∆P salto di pressione effettivo
Oleod 1/ 65
Curve caratteristiche di valvole direzionali proporzionali
s
Q
∆P3
∆P2
∆P1
T A P B T X
-s s
Oleod 1/ 66
Curve caratteristiche di valvole direzionali proporzionali
s e e
Q
∆P3
∆P2
∆P1
T A P B T X
Caratteristica per
valvola a
ricoprimenti positivi
-e e
- (s+e) s+e
Oleod 1/ 67
Curve caratteristiche di valvole direzionali proporzionali
s e e
Q
∆P3
∆P2
∆P1
T A P B T X
-e e
- (s-e) s-e
Oleod 1/ 68
Comando di valvole proporzionali
D/R
alimentazione uscita
Oleod 1/ 69
Solenoide proporzionale
i4
i3
i2
i1
1 2 3
X (mm)
Attuatore elettromeccanico con equipaggio mobile, in grado di generare su di esso una forza
proporzionale all’intensità della corrente di alimentazione, con andamento costante entro un certo
campo di spostamento
Una applicazione del solenoide proporzionale è mostrata nello schema destra, che rappresenta una
semplice valvola di controllo della pressione.
Il valore di pressione imposto al circuito è determinato dal valore della forza con cui lo spillo tende a
chiudere la luce di passaggio
Oleod 1/ 70
Curve caratteristiche di valvole proporzionali
Errore di linearità u
Errore di isteresi
Errore di ripetibilità
Errore di riproducibilità
Caratteristica ideale
i
Caratteristica reale
Oleod 1/ 71
Prestazioni di valvole proporzionali
• Risposta in frequenza della valvola
Rapporto di attenuazione
Attenuazione di ampiezza
Hz
Ritardo di fase
Banda passante
ritardo di fase
Oleod 1/ 72
Schema di valvola direzionale proporzionale (fonte Rexroth)
Oleod 1/ 73
Motore - coppia 4 – solenoidi
5 – asta in materiale ferromagnetico
Oleod 1/ 74
Schema di servovalvola direzionale (fonte Rexroth)
Motore-coppia
Ugelli
Distributore
Oleod 1/ 75
Valvole di controllo della pressione
Oleod 1/ 76
Valvole di sicurezza
Oleod 1/ 77
Schema funzionale di valvole di sicurezza
La valvola rimane chiusa fino a quando il La valvola rimane chiusa fino a quando la
valore della pressione non è tale da vincere pressione non raggiunge un valore
l’azione della molla di contrasto precaricata, sufficiente a fare aprire lo stadio pilota.
spostando l’otturatore. Appena questo accade, viene
Il funzionamento non è molto accurato ed in depressurizzata di colpo la camera a
pratica il valore effettivo della pressione di destra dell’otturatore principale,
apertura è dipendente dal valore della provocandone la completa apertura.
portata Funzionamento assai più preciso
Oleod 1/ 78
Schema costruttivo di valvola di sicurezza pilotata
Bocca per la messa in
venting
Stadio pilota a
taratura manuale
Foro di comunicazione
Otturatore
principale
A scarico
Oleod 1/ 79
Valvole di sicurezza di tipo proporzionale (fonte Rexroth)
1 – stadio pilota a
comando proporzionale
2 – solenoide
proporzionale
3 – stadio pilota di
sicurezza a taratura
manuale
4 – stadio principale
Oleod 1/ 80
Valvola di sequenza
Funzionalmente simile alla valvola di sicurezza,
differisce da questa per il fatto che la portata non
viene messa a scarico alla apertura della valvola,
ma semplicemente inviata al circuito a valle.
Costruttivamente è caratterizzata dall’impiego di
un cursore per la chiusura della via di passaggio,
anziché di un otturatore
Oleod 1/ 81
Valvola limitatrice di pressione
La valvola rimane aperta fino a quando il La valvola rimane aperta fino a quando la
valore della pressione a valle è tale da pressione a valle raggiunge un valore
vincere l’azione della molla di contrasto sufficiente a fare aprire lo stadio pilota.
precaricata, spostando il cursore verso Appena questo accade, viene
sinistra e chiudendo la luce di passaggio del depressurizzata di colpo la camera a
fluido. destra del cursore principale,
Il vano che ospita la molla è sempre provocandone la completa chiusura.
collegato a serbatoio. Funzionamento assai più preciso
Oleod 1/ 82
Schema costruttivo di valvola limitatrice di pressione pilotata
Oleod 1/ 83
Valvola limitatrice di pressione a pilotaggio proporzionale
Stadio pilota di
sicurezza a
taratura
manuale
Stadio pilota
con solenoide
proporzionale
Circuito a monte
Circuito a valle
Oleod 1/ 84
Valvole di ritegno semplici
Organi di intercettazione a
funzionamento automatico
unidirezionale.
Flusso impedito
Flusso consentito
Oleod 1/ 85
Valvole di ritegno pilotate
Otturatore
Di solito il dimensionamento
prevede Apil = k Aott
In modo da garantire l’efficacia del
pilotaggio anche nel caso in cui la Pistone
pressione di pilotaggio sia inferiore pilota
a quella che provoca la chiusura
dell’otturatore
Pilotaggio
k = 1,2 - 2
Oleod 1/ 86
Valvole di regolazione della portata
Affinchè la variazione della sezione di passaggio possa
dare origine a variazione di portata, occorre disporre di
• Concetti generali una via per convogliare a serbatoio la portata non
necessaria QF consentendo il passaggio della sola
portata regolata QR
Oleod 1/ 87
Regolatori di portata semplici
Inconveniente principale è la
variazione di portata che, a pari
ampiezza della luce di passaggio,
cambia con:
•Variazioni del salto di pressione
•Variazioni della temperatura del
fluido
2∆P
Q = µλS
ρ
∆P
Elemento conico per
la variazione della
luce di passaggio
Oleod 1/ 88
Regolatori di portata compensati
Q = cos t
∆P
Oleod 1/ 89
Regolatori di portata a comando proporzionale
La valvola è munita di
compensazione barica e termica e
di valvola di sicurezza incorporata.
Oleod 1/ 90