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Bibliografia di

riferimento:
Bibliografia di
Bibliografia di
riferimento:
riferimento:
D

E
Ing. Luca Pugi
Ing. Luca Pugi
H. Speich A.Bucciarelli Manuale di Oleodinamica
G. Belforte Manuale di Pneumatica
Merritt, H.E.Hydraulic Control Systems
G. Legnani, M.Tiboni, R.Adamini: Meccanica degli Azionamenti
G.G. Lisini Servomeccanismi
Appunti del prof. Puddu (universit di Cagliari)
Appunti corso di Oleodinamica del prof. P.Davoli (POLIMI)
Appunti del corso di azionamenti del prof Roberto Oboe (universit
di Trento)
www.wikipedia.org ;
siti produttori: Moog, Festo, Bosch Rexroth,Etel, Baldor, H2W, etc.
H. Speich A.Bucciarelli Manuale di Oleodinamica
G. Belforte Manuale di Pneumatica
Merritt, H.E.Hydraulic Control Systems
G. Legnani, M.Tiboni, R.Adamini: Meccanica degli Azionamenti
G.G. Lisini Servomeccanismi
Appunti del prof. Puddu (universit di Cagliari)
Appunti corso di Oleodinamica del prof. P.Davoli (POLIMI)
Appunti del corso di azionamenti del prof Roberto Oboe (universit
di Trento)
www.wikipedia.org ;
siti produttori: Moog, Festo, Bosch Rexroth,Etel, Baldor, H2W, etc.
Azionamenti a Fluido
-breve introduzione-
Versione Aggiornata al 22-11-2007
Azionamenti a Fluido
Azionamenti a Fluido
-
-
breve introduzione
breve introduzione
-
-
Versione Aggiornata al 22
Versione Aggiornata al 22
-
-
11
11
-
-
2007
2007
D

E
Ing. Luca Pugi
Ing. Luca Pugi
Azionamenti a Fluido
Azionamenti a Fluido
Con il termine azionamento a fluido vengono genericamente
indicati tutti qui dispositivi di azionamento/trasmissione il cui
funzionamento si basa sullutilizzo di un fluido che posto in
pressione da uno o pi gruppi di generazione viene distribuito
allinterno della macchina attraverso un opportuno sistema di
tubazioni ed utilizzato per azionare una o pi utenze locali.
Il principale vantaggio di questa tecnologia risiede nella
possibilit di trasmettere in maniera semplice (assenza di
molti vincoli tipici di altri tipi di trasmissioni meccaniche) e
con ingombri spesso contenuti forze e/o potenze rilevanti.
Un ulteriore importantissimo vantaggio dato dalla facilit
con cui risulta possibile regolare il pilotaggio degli attuatori
intervenendo su pressione/portata del fluido motore con
tecnologie relativamente semplici (es.valvole)
Azionamenti a Fluido: es. escavatore
Azionamenti a Fluido: es. escavatore
Generazione
centralizzata del fluido
in pressione (olio)
Regolazione di ciascun
giunto tramite valvole che
regolano il flusso del
fluido nelle camere degli
attuatori
Modello
AMESIM
Azionamenti a Fluido: es. attuatori
Azionamenti a Fluido: es. attuatori
Cilindri Pneumatici
Motore Idraulico
Cilindro Idraulico
Azionamenti a Fluido:
Idraulica e pneumatica
Azionamenti a Fluido:
Idraulica e pneumatica
fluido incomprimibile (liquido
es. olio)
Fluido motore
fluido comprimibile (gas
es.aria)
Sistemi
Idraulici o
Oleodinamici
Sistemi
Pneumatici
Azionamenti a Fluido:
Idraulica e pneumatica
Azionamenti a Fluido:
Idraulica e pneumatica
Fluido Incomprimibile: un fluido incomprimibile se la sua densit
risulta indipendente dalla pressione cui sottoposto, la maggior parte delle
sostanze liquide (es.acqua,olio) utilizzate in campo industriale si
comportano approssimativamente come fluidi incomprimibili.
Fluido comprimibile: un fluido comprimibile quando una variazione
della pressione cui sottoposto provoca una apprezzabile variazione
della sua densit. Il fluido comprimibile largamente pi utilizzato per gli
azionamenti laria. Laria una miscela di gas diversi in cui prevalgono
largamente Azoto ed Ossigeno. In condizioni tipiche di esercizio il
comportamento dellaria studiato utilizzando il ben noto modello di Gas
Perfetto.
Azionamento Idraulico/Oleodinamico: un azionamento a fluido si
definisce Idraulico se il fluido utilizzato di tipo Incomprimibile
AzionamentoPneumatico: un azionamento a fluido si definisce
Pneumatico se il fluido utilizzato comprimibile, nella quasi totalit dei
casi laria ad essere utilizzata.
Idraulica vs. pneumatica
(comprimibilt del fluido)
Idraulica vs. pneumatica
(comprimibilt del fluido)
PV RT =
PNEUMATICA/GAS(Aria)
IDRAULICA/LIQUIDO(OLIO)
Legge gas perfetto:
2
RT
V
P
RPdT RTdP
dV
P
dV dT dP
V T P
=

=
=
0
&
Modellazione della
comprimibilit elastica del fluido
attraverso il bulk modulus (valori
tipici 10000-20000 Bar):
B
V
E P
dV
=
Fluidi incomprimibili
Fluidi incomprimibili
Legge di Bernoulli
Conservazione energia applicata a flussi monodimensionali
incomprimibili (o approssimativamente tali)
Legge di Bernoulli
Conservazione energia applicata a flussi monodimensionali
incomprimibili (o approssimativamente tali)
} }
}
}
}
. .
.
2
. .
2
gh costante
2
gh costante
2
quota
e cinet
quota quota
barometrica grav
quota
e cinet
p statica
p totale
v
p
v
p


+ + =
+ + =
14243
Idraulica vs. pneumatica
(bulk modulus)
Idraulica vs. pneumatica
(bulk modulus)
( )( )( )
1 2 3 11
11
1 2 3 11 22 33 1 2 3 11
11 22 33
11 22 33
1 1 1 3
:
B
l l l V
E P
dV l l l l l l
dove




= =
+ + +
= =

= =

1 1 1 1 1
1 1 1
b tubo
reale
reale b tubo b tubo b tubo
E E
E
E E E E E E E
| || |
+ + +
| |
+
\ \
Bulk modulus effettivo (ced. Tub.)
(espressione approssimata risp. ad una condizione di rif.)
Bulk modulus effettivo (ced. Tub.)
(espressione approssimata risp. ad una condizione di rif.)
( )
calcolato tenendo conto della sola def. della tubazione
tubo
tubo
tubo
PV
E
V
=

Tensioni e deformazioni su
tubazione
Tensioni e deformazioni su
tubazione
Ipotesi di tubo con spessore sottile stato di tensione membranale
(valida per tubi sottili)
t
r
P
}
}
/
/
11 22
0
1
sin ; 0
2 2
incastrato
libero chiuso
aperto
dipende vincoli estremit
r r
rP d P P
t t t

= =

14444244443
11

22

( )
( )
11 11 22 33
11 11 11 11
1
;
(1 ) (1 )(1 ) (1 2 )
tubo tubo
tubo
E
V dV
r dr r
V


= +
+
+ = + + + +
Trascurando eventuale allungamento tubazione vincolata con
incastro alle estremit
Tensioni e deformazioni su
tubazione
Tensioni e deformazioni su
tubazione
11 11
11
;
2
tubo
tubo
r
P E
t
dV
V

= =

)
11
2 2r
tubo
tubo
tubo
V P Et
E P
dV
=
Conseguenze importanti:
1)Cedevolezza tubazioni viene talvolta modellata riducendo
leggermente bulk modulus fluido.
2)Contributo tubazioni pu essere significativo al crescere diametro e
soprattutto in presenza di collegamenti flessibili dove inevitabile
minore rigidezza.
3)Pressione max di esercizio e pressione di burst delle tubazioni (con
stesse caratt.) diminuiscono al crescere del diametro delle stesse.
Idraulica vs. pneumatica
Idraulica vs. pneumatica
Energia/Lavoro di compr./espansione
accumulato in un fluido (sist. chiusi):
Lavoro necessario per pompare il
fluido (sist. Aperti/lav. con deflusso):
2
1
V
a
V
L PdV =

2
1
P
p
P
L VdP =

A causa della grande variazione di volume associata lenergia per


unit di volume associata alla compressione/espansione di un fluido
risulta molto maggiore se questo comprimibile.
Questo ha una serie di conseguenze importanti dal punto di vista
impiantistico (es. max pressione esercizio, capacit di accumulo e
sovvraccarico dellimpianto)
Idraulica vs. pneumatica lavoro di
compressione
Idraulica vs. pneumatica lavoro di
compressione
1
k
p
v
pv costante
k isoterma
c
k adiabatica
c
=
= =
= =
v
p
Incomprimibile
Iso-
Entropica
Iso-
Terma
Conseguenza: per unit di volume di fluido in pressione
se fluido incomprimibile, L
p
minimo, L
a
nullo
2
1
P
p
P
L VdP =

2
1
V
a
V
L PdV =

Refrig. Isobara
(serb.mpianto)
Es. di ciclo reale (comp. alternativo)
Es. di ciclo reale (comp. alternativo)
Idraulica vs. pneumatica lavoro di
compressione
Idraulica vs. pneumatica lavoro di
compressione
Supponendo trasformazioni di tipo politropico (PV
k
=costante) si
possono simulare trasformazioni di tipo diverso (isotermo-adiabatico
etc) E possibile dimostrare la compressione energeticamente pi
efficiente per lutilizzo industriale quella corrispondente ad una
trasformazione di tipo isotermo. Dal punto di vista pratico assai
difficile realizzare materialmente stadi di compressione isoterma. Per
questo motivo nel caso di compressori a singolo stadio la
trasformazione approssimativamente adiabatica ed il fluido si
raffredda miscelandosi allinterno dei serbatoi di accumulo dellimpianto
o in appositi scambiatori. In caso di compressori multistadio il
raffreddamento del fluido avviene in appositi scambiatori tra stadio e
stadio; La trasformazione termodinamica equivalente diventa una
sequenza di compressioni adiabatiche alternati a raffreddamenti circa
isobari del fluido.
Inter-refrigerazione in soluzioni multi
stadio (comprimibili)
Inter-refrigerazione in soluzioni multi
stadio (comprimibili)
1
k
p
v
pv costante
k isoterma
c
k adiabatica
c
=
= =
= =
v
p
isoterma
Inter-refrig.
adiabatica
adiabatica
2
1
P
p
P
L VdP =

Idraulica vs. pneumatica


Idraulica vs. pneumatica
Conseguenza Pratica:
1. Comprimibile:Gruppo generazione aria lavora in modo
da mantenere costante la pressione (con una certa isteresi per
aumentare vita e ridurre consumi) entro serbatoio di accumulo,
sfruttando in alcuni casi la capacit stessa dellimpianto.
Il compressore spesso lavora in modo intermittente.
2. Incomprimibile: Tradizionalmente il generatore lavora in
modo continuo spesso a portata costante, elementi di
accumulo servono per ridurre transitori, valvole
limitatrici di pressione dissipano per laminazione
energia/portata in eccesso.
Idraulica vs. Pneumatica:
vantaggi della non tossicit dellaria
Idraulica vs. Pneumatica:
vantaggi della non tossicit dellaria
Gli impianti Pneumatici fanno uso di un fluido laria che non
tossico e che pu essere restituito senza particolari trattamenti
allatmosfera(ovvio!). Questo comporta una serie di vantaggi
e differenze in termini impiantistici non indifferenti:
1)Limpianto pu essere aperto: laria dopo aver svolto il suo lavoro
espandendosi pu essere scaricata direttamente in atmosfera, non
sono necessarie tubazioni di ritorno al gruppo di generazione (cosa
che peraltro risulterebbe problematica visto lenorme variazione di
volume associata alla espansione del fluido).
2)Eventuali perdite/trafilamenti di fluido (peraltro pi facili a parit di
pressione) non sono particolarmente pericolosi poich aria
ininfiammabile, non tossica. Quindi pneumatica si presta alla
realizzazione di macchine per tutti quei settori come ad esempio
industria alimentare dove pulizia e prot. contaminanti sono importanti
Esempio di Impianto Pneumatico
Esempio di Impianto Pneumatico
Regolazione
con isteresi
Es. Trattamento condense e
particelle olio
Es. Trattamento condense e
particelle olio
Idraulica: Accoppiamento
Centralina-Carico
Idraulica: Accoppiamento
Centralina-Carico
Tradizionalmente la centralina che produce olio in pressione lavora in modo
continuo: Lenergia accumulata come lavoro di compressione in un liquido
praticamente nulla quindi la centralina deve continuamente adattare la
portata di fluido in pressione erogata alle richieste dellutenza. Eventuali
accumulatori (a gas o meccanici) possono essere utilizzati per ridurre effetti
negativi durante i transitori o per ridurre dimensioni centralina (es.
applicazione presse idrauliche). Gli accumulatori sono cavit in cui pressione
dellolio viene utilizzata per accumulare energia meccanica in componenti
capaci di resituirla quali ad esempio volumi elastici riempiti con gas(tip. Aria
o Azoto), molle e/o altri elementi elastici. In impianti con pompe a cilindrata
fissa portata di olio in che non pu essere smaltita da accumulatori viene
laminata e fatta ritornare al serbatoio. Pompe a cilindrata variabile pilotate in
funzione della pressione di impianto rappresentano soluzione per aumentare
efficienza e flessibilit della centralina.
Attenzione Accumulatori servono a ridurre effetti negativi anche di
fluttuazioni di portata della pompa (es. pulsazioni tipiche di pompe a pistoni)
Esempio di Impianto oleodinamico
(Generazione Olio con pompa cilindrata fissa)
Esempio di Impianto oleodinamico
(Generazione Olio con pompa cilindrata fissa)
Generazione Olio
in pressione
Esempio di utenza
Filtro
Esempio di Impianto oleodinamico
(Generazione Olio con pompa cilindrata variabile)
Esempio di Impianto oleodinamico
(Generazione Olio con pompa cilindrata variabile)
Esempio di utenza
Generazione Olio
in pressione
Idraulica vs. Pneumatica:
Refrigerazione del fluido
Idraulica vs. Pneumatica:
Refrigerazione del fluido
Negli Impianti idraulici il fluido per effetto di
rendimenti/laminazioni/perdite di carico si riscalda (una parte della
energia meccanica viene convertita in calore).
Spesso raffreddamento fluido avviene attraverso pareti tubazioni,
ma soprattutto nel serbatoio della centralina ove la miscelazione
con del fluido proveniente dalle utenze con quello accumulato nel
serbatoio contribuisce a stabilizzare temperatura impianto.
In alcune applicazioni lenergia dissipata nel fluido elevata
(applicazioni caratterizzate da concomitanza di alte pressioni ed
elevate portate).
Nel caso si voglia risparmiare pesi ed ingombri il serbatoio pu
essere molto ridotto o addiritura assente. Pu rendersi necessaria
in questi casi la presenza di opportuni refrigeratori.
Ulteriori problemi possono sorgere in caso di cavitazione del
fluido (occore garantire pressione minima olio non scenda sotto
soglia minima).
Esempio di Impianto oleodinamico
(Impianto chiuso senza accumulatori, modello semplificato
AMESIM)
Esempio di Impianto oleodinamico
(Impianto chiuso senza accumulatori, modello semplificato
AMESIM)
Scambiatore di
calore
utenza
Inversione moto
ottenuta con
intervento su
clindrata pompa
Pompe idrauliche
Pompe idrauliche
Pompe idrauliche: esempi
Pompe idrauliche: esempi
A palette (macchina rotativa)
A ingranaggi esterni
(m. rotativa)
Pistoni radiali
Pompe idrauliche:esempi
Pompe idrauliche:esempi
Pistoni assiali
Pompe idrauliche /compressori
Pompe idrauliche /compressori
Pompe utilizzate in idraulica sia a cilindrata variabile sia fissa sono
prevalentemente di tipo volumetrico. Nelle Macchine volumetriche la portata di
fluido elaborata proporzionale ai giri della pompa. Si definisce cilindrata della
pompa il volume di fluido elaborato per giro. Le macchine volumetriche sono
distinte tra rotative e alternative o a pistoni, in ragione del diverso moto
utilizzato per spingere il fluido. Luso di pompe dinamiche/turbomacchine in
campo idraulico piuttosto limitato se non per applicazioni caratterizzate da
elevate portate/basse prevalenze e limitato per lo pi a macchine di tipo radiale.
Anche in pneumatica macchine dinamiche sono utilizzate pi spesso in
applicazioni che richiedono portate relativamente alte rispetto alla prevalenza
richiesta . Diffusi sono i compressori rotativi a vite. Per piccole utenze quali ad
esempio piccoli compressori da officina le portate richieste sono spesso
relativamente piccole favorendo anche in pneumatica luso di compressori
volumetrici a pistoni
Compressori
Compressori
P
max
pi comuni
per applicazioni
automazione
Macchine assiali e radiali
Macchine assiali e radiali
Radiale Assiale
Ulteriori esempi di macchine
volumetriche rotative:
Ulteriori esempi di macchine
volumetriche rotative:
Compressore
a vite
Compressori Schema riassuntivo
Compressori Schema riassuntivo
Idraulica vs. Pneumatica:
Pressione di esercizio
Idraulica vs. Pneumatica:
Pressione di esercizio
In un liquido (es. olio) il volume approssimativamente
costante quindi si possono ottenere delle pressioni molto
elevate (anche 500bar) con potenze modeste e variazioni
volumetriche molto piccole.
In un gas (aria) alla compressione associata una grande
variazione di volume che rende poco agevole e conveniente
laumento della pressione di esercizio oltre i dieci/quindici bar.
(i trafilamenti risulterebbero eccessivi, rendimenti inaccettabili)
Vista la maggiore pressione di
esercizio e la incomprimibilit del
fluido un apparato oleodinamico a
parit di forza erogata risulter
molto meno ingombrante
F PA =
Idraulica vs. Pneumatica:
conseguenze comprimibilit su rendimento attuatori
Idraulica vs. Pneumatica:
conseguenze comprimibilit su rendimento attuatori
( )
atm
F P P A =
v
p
x
V
cilindro
=Ax
( )
utile atm cilindro
L P P V =
Energia dissipata
durante scarico
cilindro
Se il fluido comprimibile
una parte dellenergia
utilizzata per comprimerlo
non viene utilizzata per
compiere lavoro utile ma
persa al momento dello
scarico dellaria in
atmosfera!!!!!!
Idraulica vs. Pneumatica:
Applicazione del principio di Pascal/Facilit di ottenere rapporti di
trasmissione elevatissimi (es. Torchio idraulico)
Idraulica vs. Pneumatica:
Applicazione del principio di Pascal/Facilit di ottenere rapporti di
trasmissione elevatissimi (es. Torchio idraulico)
A
1
A
2
F
2 F
1
P
P
1 1 1
2 2 2
1 2
2 1
0
F PA A
F PA A
v A
se
v A

= =
= =
&
v
1
v
2
P
P
F
4 F
3
P P
A
3
A
4
3 3 4 4
3 3
4 4
; ;
;
F PA F PA
F A
F A
= =
=
Ripartizione delle forze tra
attuatori in parallelo
Idraulica vs. Pneumatica:
Applicazione del principio di Pascal/Facilit di ottenere rapporti di
trasmissione desiderati
Idraulica vs. Pneumatica:
Applicazione del principio di Pascal/Facilit di ottenere rapporti di
trasmissione desiderati
Conseguenza semplificare al masimo sistemi di trasmissione
riducendo necessit di riduttori e/o altri sistemi per accoppiare curve
carico con motore primo.
Esempio tipico Accoppiamento utenza-attuatore-pompa motore:
Utenza : vincere un carico resistente noto F muovendone punto
di applicazione con velocit nota v per una corsa l
Attuatore : Cilindro idraulico con corsa l una volta stabilit la
pressione di impianto P la portata di Olio Q necessaria
semplicemente Q=A(area attuatore)*v. Agendo su P e quindi
su A dellattuatore molto facile adattare attuatore al tipo di
applicazione richiesto.
Idraulica vs. Pneumatica:
Applicazione del principio di Pascal/Facilit di ottenere rapporti di
trasmissione desiderati
Idraulica vs. Pneumatica:
Applicazione del principio di Pascal/Facilit di ottenere rapporti di
trasmissione desiderati
Pompa : Nota la portata Q che deve essere erogata e la
pressione P del fluido (P e Q possono essere maggiorate per
tener conto di rendimenti e trafilamenti) La potenza Idraulica
erogata dalla Pompa pari a W
idr
=P*Q la potenza meccanica
necessaria per attivare la pompa pari a W
mecc
:
La potenza meccanica richiesta proporzionale alla cilindrata
della pompa cc ed alla velocit angolare
idr
mecc
v m
W
W

=
mecc
W cc =
Idraulica vs. Pneumatica:
Applicazione del principio di Pascal/Facilit di ottenere rapporti di
trasmissione desiderati
Idraulica vs. Pneumatica:
Applicazione del principio di Pascal/Facilit di ottenere rapporti di
trasmissione desiderati
Motore : In certi alcune caratteristiche del motore (es. numero di giri)
o coppia massima sono fortemente limitate. Es. Motori asincroni
velocit di funzionamento tipiche dipendono numero di poli (3000
rpm 1500rpm 1000rpm 750rpm).
In realt per facilitare accoppiamento tra pompa e motore senza
bisogno di riduzioni si si pu scegliere ad esempio un motore
capace di erogare potenza richiesta e variare cilindrata pompa di
conseguenza (ad esempio) sfruttando la relazione seguente:
Inoltre variando cilindrata pompa (pompe cilindrata variabile) risulta
banale realizzare una variazione continua del rapporto di
trasmissione
mecc
W C =
mecc
W C cc C cc = = =
Idraulica vs. Pneumatica:
Applicazione del principio di Pascal/Facilit di ottenere rapporti di
trasmissione desiderati
Idraulica vs. Pneumatica:
Applicazione del principio di Pascal/Facilit di ottenere rapporti di
trasmissione desiderati

m
: rendimento idromeccanico (meccanico) rapporto tra
pressione reale ed ideale sviluppale in assenza di
trafilamenti (tiene conto di attriti/rendimenti)

v
: rendimento volumetrico rapporto tra portata realmente
smaltita dalla pompa e portata teorica calcolate con le
medesime pressioni.(tiene conto di perdite, trafilamenti,
effetti indesiderati della comprimibilit)

t
= = = =
v
*
m
:rendimento totale rapporto potenza idraulica
realmente erogata e potenza meccanica assorbita
I tre rendimenti sovra-esposti risultano variabili in funzione
di prevalenza e numero di giri
Rendimento totale di pompe/motori
idraulici
Rendimento totale di pompe/motori
idraulici
esempio di curve iso-rendimento di macchina idraulica
Rendimento totale di pompe/motori
idraulici
Rendimento totale di pompe/motori
idraulici
esempio di curve di rendimento di macchine idrauliche
Idraulica vs. Pneumatica:
Vantaggi dellincomprimibilit
Idraulica vs. Pneumatica:
Vantaggi dellincomprimibilit
pistone
Q Av =
Luso di un fluido incomprimibile presenta svariati
vantaggi/svantaggi (che saranno illustrati nei lucidi seguenti)
uno delle propriet pi importanti quella di permettere di
controllare con facilit la velocit dellattuatore o di pi
attuatori in parallelo controllando la portata di fluido erogata
Q
1 1 2 2
2 1 2 1
Q Av A v
A A v v
= =
= =
Q
1 22
Idraulica vs. Pneumatica:
Vantaggi dellincomprimibilit/2
Idraulica vs. Pneumatica:
Vantaggi dellincomprimibilit/2
1
A
Luso di un fluido incomprimibile permette la realizzazioni di
configurazioni rigenerative con questo termine si intendono
configurazioni come quella riportata in figura dove le due
camere di un attuatore a doppio effetto/singolo stelo sono
collegate tra loro. Tale configurazione consente la realizzazione
di velocit di avanzamento elevate anche in presenza di pompe
di dimensioni ridotte. Lattuatore risultante a singolo effetto
Q
( )
1 2
1 2
Q
v
A A
F P A A
=

=
1
A
2
A
Idraulica: configurazione
rigenerativa
Idraulica: configurazione
rigenerativa
Esempio in cui si sfrutta
configurazione rigenerativa per
ottenere avanzamento rapido
attuatore
1
2
3
Valvola in posizione 1:
1
1
;
Q
v F PA
A
= =
Valvola in posizione 2:
( )
1 2
1 2
;
Q
v F P A A
A A
= =

Valvola in posizione 3:
2
2
;
Q
v F PA
A

= =
F
Idraulica: configurazione
rigenerativa
Idraulica: configurazione
rigenerativa
Idraulica: configurazione
rigenerativa Conf.1
Idraulica: configurazione
rigenerativa Conf.1
Se valvola A si trova in
posizione 3 e valvola B in
posizione 2
a
cilindro avanza con
velocit v esercitando forza F
v
1
1
;
Q
v F PA
A
=
1
2
3
A
B
1
a
2
a
Idraulica: configurazione
rigenerativa Conf.2
Idraulica: configurazione
rigenerativa Conf.2
Se valvola A si trova in
posizione 3 e valvola B in
posizione 1
a
cilindro avanza con
velocit v esercitando forza F
v
( )
1 2
1 2
;
Q
v F P A A
A A
=

1
2
3
A
B
1
a
2
a
Idraulica: configurazione
rigenerativa Conf. 3
Idraulica: configurazione
rigenerativa Conf. 3
Se valvola A si trova in
posizione 1 e valvola b in
posizione 2
a
cilindro avanza con
velocit v esercitando forza F
2
2
;
Q
v F PA
A

=
1
2
3
A
B
1
a
2
a
v
Idraulica: configurazione
rigenerativa : esempi di risultati
simulazione1&2
Idraulica: configurazione
rigenerativa : esempi di risultati
simulazione1&2
Spostamenti
Pressioni Camera 1 cilindro
Idraulica: configurazione
rigenerativa : esempi di risultati
simulazione1&2&3
Idraulica: configurazione
rigenerativa : esempi di risultati
simulazione1&2&3
Spostamenti
Idraulica vs. Pneumatica:
Vantaggi dellincomprimibilit/3
Idraulica vs. Pneumatica:
Vantaggi dellincomprimibilit/3
Generazione di movimenti sequenziali: la incomprimibilit del
fluido rende facile la generazione di movimenti sequenzali utili
come nellesempio sottostante:
Sequenza realizzata:
Avanzamento cilindro 1
Fondo corsa 1
Avanzamento 2
Commutando la valvola 4/3:
Ritorno cilindro 2
Fondo corsa 2
Ritorno cilindro 1
Idraulica vs. Pneumatica:
Vantaggi dellincomprimibilit/3
Idraulica vs. Pneumatica:
Vantaggi dellincomprimibilit/3
1
Fondocorsa
2 inf.
Difetto di questo schema molto semplice che in questa
fase posizione cilindro 2 non garantita da p.olio che pu
esercitare forze limitate, ma solo da attrito e/o altra azione di
centraggio/stabilizzazione meccanica
Idraulica vs. Pneumatica:
Vantaggi dellincomprimibilit/3
Idraulica vs. Pneumatica:
Vantaggi dellincomprimibilit/3
2
Fondocorsa
1 sup.
Idraulica vs. Pneumatica:
Vantaggi dellincomprimibilit/3
Idraulica vs. Pneumatica:
Vantaggi dellincomprimibilit/3
3
Difetto di questo schema molto semplice che
in questa fase posizione cilindro 1 non
garantita da p.olio ma solo da attrito e/o altra
azione di centraggio/stabilizzazione meccanica
Fondocorsa
1 sup.
Idraulica vs. Pneumatica:
Vantaggi dellincomprimibilit/3
Idraulica vs. Pneumatica:
Vantaggi dellincomprimibilit/3
4
Fondocorsa
2 inf.
Idraulica vs. Pneumatica:
Vantaggi dellincomprimibilit/3
Idraulica vs. Pneumatica:
Vantaggi dellincomprimibilit/3
Valvola di sequenza
Valvola di sequenza
Schema
semplificato
Simbolo
Esempio di applicazione
Valvola di non ritorno
Valvola di non ritorno
Schema semplificato
Simbolo grafico ( simbolo molla
indica presenza precarico su sfera)
Esempi di applicazioni: valv. limitatrici portata
Esempi di applicazioni: valv. limitatrici portata
La valvola 1 viene utilizzata per limitare Velocit massima di
sollevamento del carico mentre la 2 quella di discesa,
applicazione utile in presenza di carichi variabili
Esempi di applicazioni: valvole pilotate da
pressioni impianto
Esempi di applicazioni: valvole pilotate da
pressioni impianto
bloccaggio cilindro in caso di
avaria viene ottenuto con valvola
di ritegno pilotata in pressione. La
velocit del carico in fase di
discesa viene limitata da valvola
regolatrice di portata (schema
molto usato per apparecchi
sollevamento)
Esempi di applicazioni: valvole pilotate da
pressioni impianto
Esempi di applicazioni: valvole pilotate da
pressioni impianto
Luso di valvole di ritegno
pilotate in pressione permette il
bloccaggio stabile del cilindro
in posizioni intermedie.
Quando infatti la valvola si trova
in posizione centrale entrambi i
rami del circuito vengono messi
a scarico.
Entrambe le valvole di ritegno
vengono quindi attivate
impedendo allalio di uscire dalle
camere dellattuatore.
Incomprimibilit olio assicura
stabilit
Esempi di applicazioni: valvole pilotate da
pressioni impianto
Esempi di applicazioni: valvole pilotate da
pressioni impianto
Esempio analogo al precedente
in cui valvole di ritegno pilotate
in pressione sono utilizzate per
assicurare bloccaggio stabile di
attuatore rotante.
Valvole di massima pressione
sono utilizzate per ridurre
sovrapressioni eccessive
dellimpianto nel caso di arresto
rapido di forti carichi inerziali
Idraulica vs. Pneumatica:
Propagazione Onde Pressione (piccole perturbazioni)
Idraulica vs. Pneumatica:
Propagazione Onde Pressione (piccole perturbazioni)
In qualsiasi fluido sia comprimibile sia incomprimibile le onde
di pressione si propagano ad una velocit pari a quella del
suono. Per impianti di piccole dimensioni o quando sono
richieste prestazioni dinamiche particolari la velocit con cui si
propagano le onde di pressione pu rappresentare un fattore
determinante.La velocit del suono per un gas perfetto pari a:
*
340 / ( 20 ) v kRT m s aria C =
In un liquido/solido la velocit del suono pu essere espressa
in funzione del modulo di elasticit del materiale e della densit,
nellolio questa pu variare in funzione di diversi fattori
comunque risulta almeno cinque-dieci volte maggiore cio
nellordine di :
* 3 3
1*10 / 5*10 /
E
v m s

=
Idraulica vs. Pneumatica:
Limitazioni di portata (grandi perturbazioni)
Idraulica vs. Pneumatica:
Limitazioni di portata (grandi perturbazioni)
La capacit di un sistema a fluido di rispondere rapidamente
spesso condizionata non tanto dalla velocit di propagazione di
onde di pressione infinitesime quanto dalla capacit del
sistema di smaltire portate adeguate di fluido. Anche in questo
caso un fluido incomprimibile risulta molto spesso superiore. In
fatti, un aumento di pressione allinterno dellimpianto richiede
limmissione allinterno dellattuatore di volumi piccoli o
trascurabili. Se sono richieste forti velocit di avanzamento per
corse prolungate la viscosit del fluido motore e le perdite di
carico ad essa associate possono essere un fattore fortemente
limitante (soluzioni ridurre perdite di carico tra sorgente fluido
ed utenza utilizzare accumulatori in prossimit utenza etc.)
Corse e velocit elevate:
calcolo perdite di carico per circuiti
idraulici
Corse e velocit elevate:
calcolo perdite di carico per circuiti
idraulici
In talune condizioni di esercizio possono essere richieste
allattuatore elevate velocit di avanzamento su corse
prolungate. In questi casi le perdite di carico sulle tubazioni
possono giocare un ruolo decisivo negli impianti oleodinamici
Il calcolo di perdite di carico distribuite normalmente
argomento noto e proposto in altri corsi si ritiene comunque
opportuno fornire a studente valori indicativi (tubi in acciaio
trafilato considerati lisci), Unit in SI(MKS) [fonte H.Speich
Manuale oleodinamica]
4
64
(adiabatico)
Re
Re 2300 laminare
75
(isotermo)
Re
Re
0.316
Re 2300
Re
v d
turbolento


`


=
=


)


> =
`
)

2
1
2
l
p v
d
=
Corse e velocit elevate:
Diagramma di Moody
Corse e velocit elevate:
Diagramma di Moody
Corse e velocit elevate:
calcolo perdite di carico per circuiti idraulici
Corse e velocit elevate:
calcolo perdite di carico per circuiti idraulici
2
1
2
l
p v
d
=
Soluzione: Aumentare diametro tubi, semplificare
layout impianto riducendo lunghezza tubazioni e
perdite di carico dovuti a curve,giunti e/o altre
irregolarit
Soluzione Alternativa: Qualora interventi sopracitati risultino
insufficienti o non attuabili accumulatore, opportunamente
dimensionato posto vicino allutenza pu fornire extra-portate
necessarie a ridurre velocit media di olio nei tubi e quindi perdite di
carico
Interventi su viscosit non sono consigliabiili in quanto questo
parametro influenza trafilamenti/usura componenti etc
Calcolo perdite distribuite in impianti
pneumatici
Calcolo perdite distribuite in impianti
pneumatici
2
1
2
l
p v
d
=
Relazione la stessa, cambia ovviamente il
coefficiente . In alternativa in bibliografia
esistono anche relazioni leggermente diverse
(es. con esponenti grandezze diversi)
Esempio di grafico per calcolo
delle perdite di carico nelle
tubazioni .
Perdite max ammissibili in
impianto sono nellordine di 0.1
Bar con portate nominali.
Perdite di carico concentrate
dovute a singolarit del circuito
sono calcolate tramite apposite
tabelle che ad esempio
associano perdita distribuita
equivalente
Esempio calcolo perdite concentrate in
impianti pneumatici
Esempio calcolo perdite concentrate in
impianti pneumatici
Es. Perdite concentrate
possono essere valutate
indicativamente in termini di
lunghezza di tubo
equivalente
Idraulica vs. Pneumatica:
Limitazioni di portata (grandi perturbazioni)
Idraulica vs. Pneumatica:
Limitazioni di portata (grandi perturbazioni)
Nei sistemi pneumatici la massima portata smaltita dallimpianto
ulteriormente limitata da un altro fattore: il raggiungimento della condizione
sonica*: La norma ISO-6358 fornisce un modello semplificato da utilizzare per
la caratterizzazione in portata delle valvole (basata sul modello di ugello iso-
entropico ideale).
( )
( )
( )
2
2
*
1
2 2 1
*
*
2
2 2 1
1
1 portata valvola secondo ISO6358 subsonico
1
0.5 /
;
0.2 0.45 ( )
| |

|
|
> =

|
|
\

= =

=

N
N
P
b
P
P P Q CPK
b
b aria ugelloisontropico ideale
P
P P Q CPK sonico b
P b valvole reali
K velocit del suono alla temperatura di funzionamento
Q
N
, portata in dm
3
/min (ANR);
P
1
pressione assoluta di monte(bar)
P
2
pressione assoluta di valle (bar)
C conduttanza in dm3/(min bar) (ANR)
b, rapporto critico tra le pressioni P
1
/ P
2
293.115
K
T
=
ISO 6538/portata valvole/esempio
ISO 6538/portata valvole/esempio
Giustificazione Modello ISO 6538
Giustificazione Modello ISO 6538
Giustificazione Modello ISO 6538
Giustificazione Modello ISO 6538
Pneumatica:Portata valutata in normal litri
Pneumatica:Portata valutata in normal litri
Vista lelevata comprimibilit del fluido invalso luso di riferire la
portata volumetrica rispetto ad una condizione di temperatura (293K)
e pressione (1.013bar 1bar). Questo permette una facile equivalenza
tra portata volumetrica e massica (1normal litro al minuto 1g al
minuto). Inoltre per compressori volumetrici risulta facile il calcolo
della portata in normal litri noto il numero di giri della macchina ed il
volume di fluido processato per giro.
P(nota)
Q(nota)
atm
P Q
v
A P
=
costante F =
Idraulica vs. Pneumatica:
Limitazioni di portata (grandi perturbazioni)
Idraulica vs. Pneumatica:
Limitazioni di portata (grandi perturbazioni)
Per quanto riguarda le valvole oleodinamiche specie quelle
proporzionali si fa spesso riferimento alla portata nominale
cio la portata associata ad una prevalenza nota tra due
orifizi valvola. La portata della valvola per prevalenze
diverse da quella nominale viene normalmente espressa
sfruttando il teorema di Bernoulli :
n n
Q p
Q p

In realt questa relazione risulta approssimativa per


portate molto diverse da quella nominale il diverso peso
delle perdite di carico aumenta lapprossimazione di
questa espressione
Idraulica vs. Pneumatica:
Limitazioni di portata (grandi perturbazioni)
Idraulica vs. Pneumatica:
Limitazioni di portata (grandi perturbazioni)
Assegnata la forza e la corsa che devono essere esercitate
dallattuatore larea dellattuatore risulta inversamente
proporzionale alla pressione. Quindi il volume di olio
utilizzato risulta inversamente proporzionale al quadrato
pressione allinterno dellattuatore.
Se area e volume dellattuatore sono minori ingombro e
peso del sistema risultano ridotti di conseguenza.
La portata risulta proporzionale alla radice delle differenze
di pressione(vedi lucido precedente) aumentando le
pressioni medie operative si ottiene a parit di sezione di
passaggio un aumento della portata. Quindi aumento di
pressioni operative spesso utilizzato per costruire
sistemi meno ingombranti, pi leggeri e performanti
Idraulica vs. Pneumatica:
NON LINEARITA TIPICHE
Idraulica vs. Pneumatica:
NON LINEARITA TIPICHE
1)La pressione di un fluido
necessariamente
positiva (anzi in un liquido
si deve garantire una
minima altezza di battente
equivalente per evitare
cavitazione). Quindi
Attuatore singolo effetto
esercita una forza
necessariamente positiva.
2)La portata di fluido entrante/uscente
dallattuatore dipende dalla diversa
prevalenza che si realizza tra attuatore e
alimentazione/scarico. Ne consegue che
comportamento attuatore generalmente
assimmetrico tra alimetazione e scarico. Il
problema particolarmente grave per
attuatori pneumatici dove effetti sonici e
variazione della pressione di lavoro
dellattuatore possono produrre differenze
tempi di scarico molto superiori a quelli di
alimentazione (anche due-tre volte superiori)
P
alim
P
sca
P
attuatore
Idraulica vs. Pneumatica:
Attuatori a singolo effetto con molla di richiamo
Idraulica vs. Pneumatica:
Attuatori a singolo effetto con molla di richiamo
Una soluzione tecnicamente semplice che consente una
parziale compensazione di effetti non simmetrici
lintroduzione di una molla di precarico funzionante a
compressione.
P
alim
P
sca
P
attuatore
Molla di richiamo
Idraulica vs. Pneumatica:
Attuatori a doppio effetto con stelo doppio
Idraulica vs. Pneumatica:
Attuatori a doppio effetto con stelo doppio
La tipica soluzione per rendere il comportamento
dellattuatore simmetrico quello di utilizzare un attuatore
a doppio effetto. Luso di uno stelo doppio consente di
compensare anche la eventuale differenza di aree tra la
camera A e la B che tipica degli attuatori a singolo
stelo. Ognuna delle due camere assicura la possibilit di
erogare una forza uguale in entrambi i versi di
funzionamento. Anche i tempi di
riempimento/svuotamento delle camere a parit di
prevalenza risultano necessariamente simmetrici
A
B
Diverse tipologie di Attuatore oleodinamico
Diverse tipologie di Attuatore oleodinamico
Si riporta schema riassuntivo di diverse tipologie di attuatori idraulici cui
spesso corrispondono analoghe soluzioni utilizzate in pneumatica. Nella
tabella non sono riportati i cosidetti motori idraulici macchine motrici
concettualmente derivati dalle corrispondenti macchine operatrici (a pistoni, a
ingranaggi etc)
Esempio di attuatore idraulico con tasche di
frenatura/decelerazione
Esempio di attuatore idraulico con tasche di
frenatura/decelerazione
Principio Funzionamento tasca di frenatura/1
Principio Funzionamento tasca di frenatura/1
Scopo: frenare cilindro su fondocorsa tramite laminazione
olio evitando urto pistone su cilindro
Laminazione Fluido (dissipazione
energia meccanica)
Principio Funzionamento tasca di frenatura/2
Principio Funzionamento tasca di frenatura/2
Scopo: frenare cilindro su fondocorsa tramite laminazione
olio evitando urto pistone su cilindro
Laminazione Fluido (dissipazione energia meccanica)
Calcolo della frequenza propria di un
attuatore oleodinamico/1
Calcolo della frequenza propria di un
attuatore oleodinamico/1
Lolio un fluido approssimativamente incomprimibile lesistenza
di un bulk modulus implica necessariamente una cedevolezza di
tipo elastico del fluido. Se lattuatore viene utilizzato per controllare
la posizione di un carico di tipo inerziale il sistema pu essere
schematizzato come un sistema del secondo ordine del tipo massa-
molla con smorzamento molto piccolo. La frequenza propria di un
attuatore calcolata con la metodologia proposta in questo lucido
serve per avere un ordine di grandezza approssimativo delle
massime prestazioni in termini di banda passante raggiungibili
dallattuatore (escludendo ad esempio limitazioni dovute alla
valvola di pilotaggio o altri modi a pi bassa frequenza dovuta alla
cedevolezza meccanica del sistema controllato). Se la dinamica
della servovalvola utilizzata molto maggiore della frequenza di
risonanza tale limite con opportuni accorgimenti pu essere
superata.
Calcolo della frequenza propria di un
attuatore oleodinamico/2
Calcolo della frequenza propria di un
attuatore oleodinamico/2
M
K
equivalente
equivalente
r
K
M

Calcolo della frequenza propria di un
attuatore oleodinamico/3
Calcolo della frequenza propria di un
attuatore oleodinamico/3
corsa
2
2 4
2 2 2
b b b
dv A x A x
F dp A E A E A E
V V V

= = = =
M F
2 2
2
4 4 4
2
equivalente b r b b
b
o
dF A A A
K E E E
dx V VM corsaM
A
E
v M


= = = = =

=
1 2
(
. min . )
dp dp dp
posizione centrale
caut freq nat

x
( )
a b
V volume totale V V = +
Calcolo della frequenza propria di un
attuatore oleodinamico/4
Calcolo della frequenza propria di un
attuatore oleodinamico/4
2 2
4 2 4
r b b b
o
A A A
E E E
VM v M corsaM


= = =
Conseguenze:
Per innalzare frequenza propria attuatore:
1)Area pistone grande
2)Ridurre presenza gas disciolti(per aumentare bulk)
3)Se massa stelo importante rispetto ad altre inerzie macchina e sono
richieste frequenze di funzionamento alte (esempio 100Hz) pu valere
la pena lesecuzione di stelo e pistone in titanio(dimezza massa)
ATTENZIONE!!!!:
Frequenza risposta sistema dipende anche da risposta valvola e
circuito aumento Area sempre compromesso rispetto a
ingombri/costi dp impianto sensibilit di regolazione
y
y
M
1
2
k
c
Modello di attuatore+carico
Modello di attuatore+carico
2
4
equivalente b
dF A
K E
dy V

= =
( )
eq
My cy k k y F + + + =
&& &
F
Valvola a cassetto proporzionale
Valvola a cassetto proporzionale
y
x
M
P
1
2
k
c
Cassetto pu essere
pilotato direttamente
da un solenoide (in
valvole pneumatiche
tipico).
Prestazioni dinamiche
con solenoide non
sono generalmente
molto buone (di solito
massimo 80-100Hz)
Primo stadio
(torque
motor+flapper)
Secondo Stadio
(valvola a
cassetto vera e
propria)
Per migliorare prestazioni dinamiche in oleodinamica
si usano valvole multistadio (due o pi)
Valori tipici di banda passante 180-200Hz
vedi file allegato tb106.pdf
Valvola a cassetto proporzionale
Valvola a cassetto proporzionale
Per migliorare prestazioni dinamiche in oleodinamica
si usano valvole multistadio (due o pi)
Valori tipici di banda passante 180-200Hz
vedi file allegato tb106.pdf
Valvola a cassetto proporzionale
Valvola a cassetto proporzionale
Se posizione cassetto servo-controllata la valvola pu
essere agevolmente controllata in pressione/portata.
Il servocontrollo della posizione della valvola pu
consentire di raggiungere prestazioni in termini di
controllo posizione del cassetto sino a 500Hz
Vedi file allegato d941servovalves.pdf
Valvola a cassetto proporzionale
Valvola a cassetto proporzionale
LINEARIZZAZIONE VALVOLA
LINEARIZZAZIONE VALVOLA
( ) ( )
{
2 1
1 2 1 * *
0.5 0.5
t
n
t t
p p P p
q q q q h x h x h Q
P p P p

= = = = = =

Linearizzazione(sviluppo serie di taylor) della legge che determina
portata rispetto a posizione cassetto (si trascurano overlap/ric.) e per
piccole variazioni dp rispetto al nominale
( ) ( )
1 2
; ; ; ;
2 2 2 2
t t
o o o
P p P p
p p
p p p p p p P
+

= + = = =

1 * * *
*
* * *
1
1
2
1
1 1 ( )
2 2
P p P p
q h x h x h x
P P
P
P
h p p
h x h x h x x continua
P P

| |
= +
|

\


| |
= + = =
|

\
LINEARIZZAZIONE VALVOLA
LINEARIZZAZIONE VALVOLA
( )
( )
( )
" " /
" "" "
" "
" " / , ,molto elevati
x
x p
p
x p
x p p x x x
q h x valvola Q ideale ricoprimento nullo
q h x h P valvola Q reale trafilamenti
valvola PQ h deriva in questo caso
q h x h P
da diverso funzionamento valvola
q h x h P valvola P h h h


| |

|
\

( )
p
x x
h
q
x P regolazione pressione
h h
+
Vedi file allegato tb103.pdf
{
*
1 * 0
ricoprimento
/trafilamenti/
oppure linearizzazione
rispetto ad x 0
( )
2
p
h p
continua q h x x hx h p
P

= =

VALVOLA Q(ideale)
VALVOLA Q(ideale)
Q
P
X
reale
VALVOLA P-Q
VALVOLA P-Q
Q
X
VALVOLA P
(ideale)
VALVOLA P
(ideale)
Q
X
P
P
reale
1 1
1 12
2 2
2 12
2
2
p
b
p
b
dv v p
q h p hx h p
dt E dt
dv v p
q h p hx h p
dt E dt

= + + =

= = +
y
x
M
F
P
1 2
k
c
2
2
d y dy
p A m c ky
dt dt
= + +
1 0
2 0
v v Ay
v v Ay
= +
=
Modello di valvola linearizzata
+attuatore
Modello di valvola linearizzata
+attuatore
Valvola +attuatore lineare
Valvola +attuatore lineare
1 0
2 0
v v Ay
v v Ay
= +
=
2
2
d y dy
p A m c ky
dt dt
= + +
Continuit
Relazione
Cinematica
Dinamica del sistema
meccanico eq. SDOF
1 1
1 12
2 2
2 12
2
2
p
b
p
b
dv v p
q h p hx h p
dt E dt
dv v p
q h p hx h p
dt E dt

= + + =

= = +
Valvola +attuatore lineare
Valvola +attuatore lineare
( )
( )
( ) ( ) ( )
12
12
12 12 12
2
2
2 2 2
o
p x
b
o
p x
b
x x
o o o
p p p
b b b
v d p dy
h h p A h x
E dt dt
v
Trasformata di laplace p h h s Asy h x
E
Asy h x h x Asy
p
v v v
h h s h h s h h s
E E E

+ + = +
| |
+ + = +
|
\
+
=
| | | | | |
+ + + + + +
| | |
\ \ \
1 1
1 12
1
1 0
2
p
b
dv v p
q h p hx h p
dt E dt
dv dy
v v Ay A
dt dt

= + + =
= + =
Valvola +attuatore lineare
Valvola +attuatore lineare
2
pA mys cys ky = + +
( )
2
12
2
x
o
p
b
Asy h x
A mys cys ky
v
h h s
E
+
= + +
| |
+ +
|
\
( )
( ) ( )
2
12
2
o
x p
b
ht
v
A Asy h x h h s mys cys ky
E
| |
|
+ = + + + +
|
\
14243

( )
12
2
x
o
p
b
Asy h x
p
v
h h s
E
+
=
| |
+ +
|
\
( )
( ) ( )
2
12
2
o
x p
b
ht
v
A Asy h x h h s mys cys ky
E
| |
|
+ = + + + +
|
\
14243
Valvola +attuatore lineare
Valvola +attuatore lineare
( ) ( )
2 2 2
2
o
x t
b
v
A sy Ah x h mys cys ky s mys cys ky
E
+ = + + + + +
2 3 2
2 2 2
t t t o o o
x x x x x b x b x b
h m h c h k v m v c v k A
x ys ys ys y ys ys ys
h Ah Ah Ah Ah E Ah E Ah E
= + + + + +
3 2
2 2 2 2 2 2
1
1
2 2 2
x
o o t t o t
b b b
h y
x A
v m v c h m h c v k h k
s s s
A E A E A A A E A
=
| | | | | |
+ + + + + +
| | |
\ \ \
Questo quello che normalmente viene chiamato in
bibliografia Third order Model (modello del terzo ordine)
E importante notare che in ragione del diverso valore
delle grandezze fisiche coinvolte la dinamica
corrispondente a questa tf pu cambiare radicalmente!!!
Valvola +attuatore lineare
Valvola +attuatore lineare
3 2
2 2 2 2 2 2
1
1
2 2 2
x
o o t t o t
b b b
h y
x A
v m v c h m h c v k h k
s s s
A E A E A A A E A
=
| | | | | |
+ + + + + +
| | |
\ \ \
3 2
2 2 2 2 2 2
1
1
2 2 2
x
o o t t o t
b b b
h y
x A
v m v c h m h c v k h k
s s s
A E A E A A A E A
=
| | | | | |
+ + + + + +
| | |
\ \ \
( )
( )
b
o
t
E
apprezzabile caso reale
v
h piccolo ma non trascurabile
k e c trascurabili caso comune
=
=
( )
.
b
o
t
E
grande es fluido incomprimibile
v
h elevati trafilamenti
=
Valvola +attuatore lineare
Valvola +attuatore lineare
Sistema secondo ordine con
stessi modi di quello meccanico
con maggior smorzamenti dovuti
al trafilamento (cilindro
=SMORZATORE )
2
2 2
1
1
2
x
o t
b
h y
x A
v m h m
s s s
A E A
=
| |
| |
| |
+ +
|
|
|
|
\
\
\
Sistema del terzo ordine in cui modo
proprio quello del cilindro con inerzia
(trafilamenti aggiungono smorzamento)
2
2
b
n
o
A E
v m
=
2
x
t t t
h y
h m h c h k x
s s A
A A A
=
| | | |
+ + +
| |
\ \
Valvola +attuatore lineare
Valvola +attuatore lineare
Attenzione: entit di trafilamenti ed attriti su
attuatore sono influenzati da molti
parametri tra cui si ricordano:
Tipo di tenute (ad attrito ad esempio)
Viscosit Olio (e quindi temperatura)
Usura tenute, valvole, etc.
( )
2
2 2
2 2
( ) 1
( )
1
2
1
( ) ( )
2
x
o t
b
v v
h y s
x s A
v m h m
s s s
A E A
x s i s funzione di trasferimentovalvola
s s
=
| |
| |
| |
+ +
|
|
|
|
\
\
\
=
+ +
( )
2 2 2
2 2
( ) 1
( )
1 2
2
x
o t
v v
b
h y s
i s A
v m h m
s s s s s
A E A

=
| |
| |
| |
+ + + +
|
|
|
|
\
\
\
Valvola +attuatore lineare+Tf valvola
Valvola +attuatore lineare+Tf valvola
Questo quello che normalmente viene
chiamato in bibliografia fifth order Model
(modello del quinto ordine)
( )
2 2 2
2 2
( ) 1
( )
1 2
2
x
o t
v v
b
h y s
i s A
v m h m
s s s s s
A E A

=
| |
| |
| |
+ + + +
|
|
|
|
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Valvola +attuatore lineare+Tf valvola
Valvola +attuatore lineare+Tf valvola
m
a
g
p
h
a
s
e
freq
20db/decade
100db/decade
60db/decade
BODE (esempio
tipico)
Polo cilindro
(ris.smorzata in funzione di ht)
Polo valvola
(ris.smorzata in funzione di
-90
-270
-450
Introduzione ad Amesim
Introduzione ad Amesim
1)Segue una rapida carrellata dei principali simboli
utilizzati per descrivere componenti di circuiti pneumatici
oleodinamici effettuata utilizzando gli elementi di libreria
Amesim.
2)software di simulazione Amesim introduzione
3)Esempi di simulazione di impianti
pneumatici/oleodinamici
4) Problematiche relative alla simulazione di sistemi STIFF
e/o con discontinuit
Al momento non sono disponibili appunti su questa parte
del corso (lo saranno in futuro) ci scusiamo per mancanza e
si consiglia vivamente attenzione a spiegazione in classe !!!!
Amesime lapproccio bond graph/1
(accenni)
Amesime lapproccio bond graph/1
(accenni)
Con il termine bond graph si intende una particolare tecnica
utilizzata per studiare sistemi dinamici in termini di semplici
bilanci di potenza. In questo modo risulta relativamente facile
descrivere in modo compatto linterazione dinamica tra sistemi
agenti in domini fisici diversi (es. accoppiamenti di sistemi a
fluido con sistemi meccanici). A questo approccio proposto nel
1959 dal prof. H.M. Paynter corrisponde anche una particolare
notazione grafica utilizzata per rappresentare e descrivere in
maniera sintetica le relazioni che descrivono la dinamica di uno
pi sistemi tra loro interagenti. Molti strumenti di simulazione
(es. LMS AMESIM o molti dei blockset pi recenti di Matlab
Simulink ) in commercio sono sostanzialmente basati su questo
approccio pur non adottandone loriginale notazione grafica a
favore di interfacce e rappresentazioni a blocchi ritenute pi
fruibili o commercialmente pi accattivanti.
Amesime lapproccio bond graph/2
(accenni)
Amesime lapproccio bond graph/2
(accenni)
E pertanto invalso luso del termine bond graph per descrivere pi
genericamente la rappresentazione di un sistema dinamico con
diagrammi a blocchi in cui i collegamenti tra i singoli blocchi non
rappresentano il trasferimento di un segnale (es scalare, vettoriale)
bens la rappresentazione di un flusso di potenza tra sottosistemi
legato allinterazione bi-direzionale tra i due. In figura si riporta
(AMESIM) la struttura di un blocco inerzia . Il blocco ha solo due
porte, ma queste rappresentano non una variabile, ma le grandezze
scambiate con gli altri blocchi che simulano dinamica di diversi
componenti del sistema (es. rigidezze).
Amesime lapproccio bond graph/3
(accenni)
Amesime lapproccio bond graph/3
(accenni)
Per facilitare scrittura delle equazioni del sistema in termini di bilanci
di potenza le equazioni differenziali che descrivono dinamica del
sistema vengono descritte in termini di f(Flow ) causati da differenze
di e (effort). La conservazione della potenza in qualsiasi dominio fisico
implica la costanza del prodotto f*e
Dominio Fisico Effort (e) Flow (f)
Meccanico
Force (F) Velocity (v)
Torque () Angular velocity ()
Elettrico Voltage (V) Current (i)
Idraulico Pressure (P) Volume flow rate (dQ/dt)
Termico
Temperature (T) Entropy change rate (ds/dt)
Pressure (P) Volume change rate (dV/dt)
Termo-Chimico
Chemical potential () Mole flow rate (dN/dt)
Enthalpy (h) Mass flow rate (dm/dt)
Magnetico Magneto-motive force (e
m
) Magnetic flux ()
Amesime lapproccio bond graph/4 accenni)
Amesime lapproccio bond graph/4 accenni)
Se il sistema fisico rappresentato continuo (es. tubazione piena di
olio chiusa ad un estremit) dinamica del sistema viene approssimata
da quella di un sistema discreto composto da un certo numero di
blocchi R-C-I secondo un approccio che analogo a quello a costanti
concentrate (lumped) spesso utilizzato nello studio dei sistemi
vibranti.
R
C
I
P=effort
Q=flow
Flow=0
Effort=e
0
=P
0
flow
effort
flow=0 (condizione al contorno)
Discretizzazione tubo con un elemento R-C-I
Effort=P
0
Cond.Contorno
Amesime lapproccio bond graph/5
(accenni)
Amesime lapproccio bond graph/5
(accenni)
e fdt
e f
e f

&
Elemento C
(capacit impianto)
Elemento R
(perdite di carico)
Elemento I
(inerzia meccanica
concentrata)
Elemento linearizzato es.
per regime turbolento
Amesime lapproccio bond graph/6 accenni
Amesime lapproccio bond graph/6 accenni
Se il sistema fisico rappresentato continuo aumento del numero di
elementi utilizzato per discretizzarlo aumenta naturalmente accuratezza
dei risultati.
Naturalmente discretizzazione di sistemi non lineari (es.cond. regime
turbolento, fluidi comprimibili, Mach>0.4) costringe ad uso di elementi
R-C-I con equazioni non lineari e relazioni fisiche pi complesse (es.
bilanci entalpia/flusso termico) . Per chi desidera approfondire
argomento si suggerisce consultazione della doc. tecnica di Amesim
oppure di testi specialistici*
*Gawthrop, P. J. and Smith, L. P. S., 1996: Metamodelling: bond graphs and
dynamic systems, Prentice Hall
Esempi di Modelli RCI utilizzatti per
discretizzare condotte pneumatiche in
Amesim(diversi combinazioni di
elementi per tener conto di interazione
con componenti diversi e quindi diverse
condizioni al contorno )
Appendice: Definizioni utili
Appendice: Definizioni utili
Sistema STIFF o sistema con problemi di NUMERICAL STIFFNESS: Termine
molto utilizzato nella simulazione di sistemi dinamici per indicare un tipico
problem di malcondizionamento numerico. Un sistema STIFF quando una o
pi derivate di STATI e/o GRANDEZZE OSSERVATE del sistema
caratterizzato da un elevata sensibilit allerrore commesso nel calcolo di
uno o pi STATI e/o GRANDEZZE OSSERVATE . Questo problema normalmente
associato alla presenza di frequenze proprie del sistema molto elevate e/o di
forti discontinuit/non linearit del sistema. Se lintegratore utilizzato a
passo variable possono esserci problemi di convergenza del calcolo o elevati
rallentamenti dello stesso associati ad un eccessivo infittimento del passo di
integrazione. Nel caso di integratori a passo fisso se il passo di integrazione
risulta troppo ampio rispetto alla rapida dinamica del sistema si possono
avere errori molto elevati nella simulazione..
Esempio di stiffness/1: la pressione di un fluido incomprimibile allinterno di
una cavit risulta sensibilissima ad errori commessi nella valutazione del
bilancio di massa entrante uscente allinterno della stessa.
Esempio di stiffness/2: in un sistema massa/molla con valori di inerzia molto
piccoli e rigidezza della molla molto alta, il calcolo di velocit e accelerazione
della massa molto sensibile ad errori di valutazione della posizione
Appendice: Definizioni utili
Appendice: Definizioni utili
DISCONTINUITA: Nella simulazione/modellazione del sistema si usa il termine
generico discontinuities per segnalare una brusca variazione delle derivate
del sistema corrispondente ad un preciso valore di uno o pi stati. Le
discontinuit sono tipicamente associate a comportamenti non lineari del
sistema e/o a variazioni del modello associato al sistema in funzione del
valore di uno o pi stati.
Esempio tipico di discontinuit meccanica/1: Fine corsa meccanico, quando
si raggiunge un finecorsa meccanico la velocit dellorgano nella direzione
efficace del vincolo deve essere nulla. Si tratta di una variazione rapidissima
di velocit associata ad un preciso valore della corsa di un organo meccanico.
Esempio tipico di discontinuit meccanica/2: modellazione di forze di attrito
coulombiano; il verso in cui agisce la forza di attrito dipende solo dal segno
della velocit relativa tra le superfici striscianti; per velocit nulle, se lattrito
elevato, piccoli errori nel calcolo della velocit producono errori grandi nel
calcolo delle forze agenti sul sistema e quindi sullaccelerazioni dello stesso.
Esempio tipico di discontinuit/3: Quando in una qualsiasi sezione di un
impianto pneumatico/oleodinamico certe sezioni/componenti vengono i
collegati/isolati si ha una brusca variazione della struttura del modello e degli
stati che descrivono limpianto in funzione. Tale variazione pu essere
associata ad un preciso valore di una variabile (es. valore di pressione che
provoca apertura di valvola di limitazione)