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A.

Romero Dinamica V - Corpo rigido 1


Dinamica del Corpo rigido
Definizione
Un corpo rigido un sistema di punti materiali in cui le distanze relative
NON cambiano ed un oggetto esteso.
0
) (
=
I
R
hanno risultante nulla
Le forze interne (forze di coesione che mantengono invariate le distanze fra i punti)
hanno le seguenti caratteristiche:
Il lavoro totale nullo
hanno momento risultante nullo
0
) (
=
I
M
0
) (
=
I
W
Le forze esterne sono responsabili
del moto del Centro di Massa
I momenti delle forze esterne sono
responsabili delle rotazioni intorno ad O
CM
) E (
ma R =
( )

= =
i
i i i
O
) E (
O
m
dt
d
dt
d
v r
L
M
= R
( )
A , k B , k
) E (
E E B A W =
Il lavoro delle forze esterne varia
lenergia cinetica del sistema
Dal sistema di punti al Corpo rigido
un corpo rigido formato da un insieme continuo di punti materiali.
Per estendere ci che si visto per un sistema di punti al corpo rigido bisogna passare
delle singole masse allelemento infinitesimo, considerare la densit e passare
dalle somme agli integrali
dm m
i

dV dm m
v

= =

dV
dm
=
Si possono anche definire le densit superficiali e lineari (usate ad esempio
per lastra sottile di metallo e per filo di acciaio )
Se la densit costante
V m ;
V
m
= =

= =
= =
l
l l
S
s s
dl, m
dl
dm
dS m
dS
dm
la densit si misura in
Kg/m
3
la superficiale in
Kg/m
2
La lineare Kg/m,
acqua 10
3
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 3
4
CM
r
i
r r
i
m dm
Centro di massa di un corpo rigido
Centro di massa di un sistema di punti materiali:

=
i
i
i
i i
CM
m
mr
r

=
dm
dm
CM
r
r
Per tener conto di come la massa distribuita allinterno del corpo si utilizza la grandezza
densit :
dove dV lelemento di volume infinitesimo occupato da dm

=
Vol
Vol
CM
dV
m m
dV
r r
r
Per un corpo rigido, cio continuo:
m
dm

=
r
dV
dm
=
Tramite il concetto di densit r
CM
pu essere definito come:
m
dV
r
Vol
CM


=
r
Se costante:

=
Vol
dV
V
1
r
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Posizione del centro di massa
Se costante:

=
Vol
CM
dV
V
1
r r
Se la densit costante, la posizione del centro di massa, data da r
CM,
la media della funzione vettoriale r(x,y,z) nel volume V.
Non dipende dalla massa ma solo dalla sua forma
Se un corpo simmetrico rispetto ad un punto, un asse o un piano, il
centro di massa coincide con il centro di simmetria o un punto
dellasse o del piano di simmetria
Se esistono pi assi e piani di simmetria, il centro di massa
posizionato sulla loro intersezione
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 6
Forza peso e centro di massa
Ho corpo continuo sottoposto alla forza peso. Su ciascun elemento
agisce la forza gdm.
dm g dF
La risultante di tutte queste forze parallele fra di loro F
ed applicata nel CM :
g m dm g dm g F = = =

( ) g r g r M = =

dm dm

= = dm dm
dm
dm
CM CM
r r
r
r

( ) g r g r g r M m m dm
CM CM CM
= = =

Il momento della forza peso rispetto a un polo fisso (ad esempio
lorigine dellasse delle coordinate) dato da:
g r M m
CM
=
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 7
Energia potenziale e
Centro di massa
Analogamente a quanto visto in precedenza per il calcolo dellenergia
potenziale per la forza peso si deve integrare dE
p
:

= = zdm g gzdm E
p

dm
zdm
z
CM

=
ma:

= gzdm E
p
Se il corpo libero ed agisce solo la forza peso la traiettoria del CM verticale rettilinea o
parabolica a seconda delle condizioni iniziali.

= dm z zdm
CM

= zdm g

= dm gz
CM CM
mgz =
CM p
mgz E =
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 8
Moto di un corpo rigido
Per studiare il moto di un corpo rigido possibile
concentrarsi sullo spostamento globale, naturalmente
riconducibile al moto del centro di massa.
Tuttavia i vari punti del corpo rigido possono
descrivere traiettorie diverse tra loro e da quella del
centro di massa.
Prima di arrivare a considerare il moto pi generale di un
corpo rigido, iniziamo ad analizzare due tipi di moto:
Moto di traslazione del corpo rigido
Moto di rotazione del corpo rigido
Moto di traslazione e il moto di rotazione sono gli unici tipi di moto da studiare perch si
dimostra che il moto pi generale di un corpo rigido un moto di rototraslazione
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 9
Moto di un corpo rigido
Traslazione
Quando il corpo rigido compie un moto di sola traslazione tutti i punti descrivono traiettorie
uguali, in generale curvilinee, percorse con la stessa velocit v, che coincide con v
CM
.
Le grandezze significative in una traslazione sono:
Quantit di moto:
CM
mv P=
Energia cinetica
CM
2
CM , k k
v m
2
1
E E = =
CM
ma R= Lequazione dinamica alla base del moto di traslazione :
P r v r L L = = =
CM CM CM CM
m Il momento angolare:
Con R: risultante delle forze esterne
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 10
Moto di un corpo rigido
Rotazione
Quando il corpo rigido compie un moto di rotazione tutti i punti
descrivono un moto circolare, le traiettorie sono archi di
circonferenze diverse che stanno su piani tra loro paralleli e
hanno il centro su uno stesso asse, lasse di rotazione
v
i
=R
i

Tutti i punti ruotano con la stessa velocit angolare . Le velocit v
i
dei
singoli punti sono diverse a seconda della distanza R
i
dallasse di rotazione
Lequazione dinamica alla base del moto :
dt
dL
M=
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 11
Rotazioni intorno ad un asse fisso
I punti dellasse attorno cui avviene la rotazione sono fissi e dunque
possono essere utilizzati come poli per il calcolo dei momenti.
Caratteristiche del vettore velocit angolare :
- direzione quella dellasse di rotazione ed fissa
- verso indica il verso della rotazione
- modulo in genere variabile

Se varia allora il vettore accelerazione angolare 0
dt
d
=
anchesso parallelo allasse di rotazione
Assumiamo, come in figura:
- lasse z come asse di rotazione
- il punto O, qualsiasi punto sullasse z, come polo per il calcolo
dei momenti

i

i


A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 12
Rotazioni intorno ad un asse fisso
Angolo tra il raggio vettore r
i
e lasse z:
i
Angolo tra il raggio vettore r
i
e v
i
: /2
Distanza di P
i
dallasse: R
i
= r
i
sen
i
i i i i
m v r L =
Momento angolare del punto P
i
rispetto ad O:
L
i
risulta:
Ortogonale al piano individuato dai vettore r
i
e v
i:
Forma un angolo pari a /2-
i
con lasse z
Ha modulo pari a:
i i i
, v r L
i i i i
v r m L =
=
i i i
R r m


i

i


Proiezione del momento angolare L
i
sullasse di rotazione:
Momento angolare assiale L
i,z
:
) -
2
cos( L L
i i z , i

=
i i
sen L =
i i i i
sen r R m = =
2
i i
R m
=R
i
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 13
Momento di inerzia
( )

=
i
i
2
i
R m
Momento angolare totale del corpo

i

i

=
i
i
L L
Proiezione sullasse z:

=
i
z i, z
L L
Se definiamo il momento di inerzia del corpo
rispetto allasse, la grandezza:

=
i
i
2
i z
R m I
( )

=
i
i
2
i z
R m L =
z z
I L

=
i
2
i i z
R m I

+ =
i
2
i
2
i i
) y x ( m
Il momento di inerzia dipende dalle masse e dalla loro posizione rispetto allasse di rotazione.
Dipende dalla forma del corpo e dalla posizione dellasse rispetto al corpo
14
Momento angolare
se lasse di simmetria coincide con lasse di rotazione
Momento angolare totale del corpo

=
i
i
L L
=
z z
I L
Se lasse di rotazione coincide con un asse di simmetria del corpo
L

nullo, poich per ogni L


i
esiste un L
j
simmetrico rispetto allasse.
Abbiamo ricavato che:
Componente del momento angolare // z
La componente ortogonale del momento angolare in generale non
nulla ma data dalla somma vettoriale dei termini:
) cos( L L
i i , i
=
i i i i
os c R r m =
0 L =

//
L L=
z
I = L
L parallelo a


i
/2 /2 /2 /2
i
Nel caso generale in cui
Si ha un moto intorno allasse di rotazione detto
Moto di precessione ( trottola )
0 L

A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 15


Equazioni del moto del corpo rigido

z
I = L
dt
d
I
dt
d
z
L
=

z
I =
dt
dL
M=
M
z
I =
Questa lequazione del moto di rotazione
e Msono paralleli allasse di rotazione cio a
La conoscenza delle forze esterne e del loro punto di applicazione permette di calcolare
laccelerazione angolare, se noto il momento di inerzia.
Caso 1: L parallelo a
16
Equazioni del moto del corpo rigido
z
I
M
=

+ =
t
0
0
dt
Le relazioni tramite cui si pu ricavare la legge oraria sono:

+ =
t
0
0
dt ) t (
Se M=0, il corpo resta in quiete o si muove di moto circolare uniforme
0 0 = = M
0
= t ) t (
0 0
+ =
Se M=costante, il corpo si muove di moto circolare uniformemente accelerato
te tan cos = t
0
+ =
2
0 0
t
2
1
t ) t ( + + =
Se M generico
) t ( = Il moto circolare vario
Caso 1: L parallelo a
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 17
Equazioni del moto del corpo rigido
I L
z z
=
dt
d
I
dt
dL
z
z
= I
z
=
dt
dL
M
z
z
= I M
z z
=
Da questa si ricava la legge oraria con le stesse formule prima descritte
non dipende dalla componente perpendicolare L

ma solo da L
z
Caso 2: L non parallelo a
dt
dL
M

=
Dalla componente perpendicolare si ricavano informazioni sul moto
di precessione che non influisce sullandamento di
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 18
Calcolo dellenergia cinetica
L'energia cinetica del corpo rigido in un moto di rotazione data da:

=
i
2
i i cin
v m
2
1
E

=
i
2 2
i i
R m
2
1
2
z
I
2
1
=
Lenergia cinetica dipende dal momento di inerzia del corpo
rispetto allasse di rotazione
Nel caso in cui L parallelo a
z
I = L
z
2
cin
I 2
L
E =
Nel caso in cui L non parallelo a I L
z z
=
z
2
z
cin
I 2
L
E =

=
i
i
2
i z
R m I
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 19
Calcolo del lavoro
Quando un corpo con velocit angolare iniziale
in
viene portato a ruotare con velocit
angolare
fin
, in seguito allapplicazione di un momento esterno, lenergia cinetica subisce
una variazione ed dunque stato compiuto un lavoro
2
in z
2
fin z
I
2
1
I
2
1
=
Relazione tra momento e lavoro
cin
E W =
In forma infinitesima si ha:
cin
dE dW=
= d I ) I
2
1
( d
z
2
z
dt
dt
d
I
z

=
= d I
z
= d M
z
= dW
d M
z
= W

0
z
d M
NOTA: Nel caso in cui L parallelo a

0
Md = W
Potenza istantanea:
dt
d
M
dt
dW
z

= =
z
M

= d
dt
d
I
z
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 20
Momento di inerzia
dal discreto al continuo

= dm R
2

=
i
i
2
i
m r I
Nel caso discreto
NOTA: Differenza fondamentale tra massa e momento di inerzia:
m: caratteristica che pu essere associata ad ogni corpo
I: dipende da come distribuita la massa attorno allasse di rotazione
Il momento di inerzia per un corpo continuo dato da:

= dV R
2
I
( )

+ = dV y x
2 2
Significato del Momento di inerzia
Nelle rotazioni rigide il momento di inerzia ha un ruolo
fondamentale, analogo a quello della massa nella legge di Newton:
M
z
I =
A parit di momento applicato un corpo assume unaccelerazione angolare maggiore o
minore a seconda del valore del momento di inerzia rispetto allasse di rotazione
dm
21
Corrispondenza formale tra il moto rettilineo
e quello circolare
1. Spostamento
2. Velocit
3. Accel.
4. Massa
5. Forza
6. Lavoro
7. En. Cin.
8. Potenza
9. Q. di moto
r
v
dt
r d
v
v
v
=
2
2
dt
r d
a
v
v
=
m
a m F
v
v
=
s d F W
v
v

=
2
2
1
mv E
k
=
v F P
v
v
=
v m Q
v
=
Moto rettilineo Moto circolare

dt
d
=
v
k

dt
d
2
2

=
v
I
=
v
r
I M
=

d M W
z
2
k
I
2
1
E =
=
z
M P
=
r
r
I L
1. Spostamento
2. Velocit
3. Accel.
4. Mom Inerzia
5. Mom.Forza
6. Lavoro
7. En. Cin.
8. Potenza
9. Mom.Angolare
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 22
Esercizio - Calcolo del momento di inerzia

=
2 d
2 d
2
dm x
Elemento di massa dm, di dimensioni dx che si trova alla
distanza x dallasse
z
I
Determinare il Momento di inerzia rispetto ad un asse ortogonale
allasta e passante per il centro di una sottile asta omogenea:
Massa: m
Lunghezza: d
Sezione: S
m=Sd dm=Sdx

=
2 d
2 d
2
dx x S
3
Sd
12
1
=
2
z
md
12
1
I =
Momento di inerzia di una asta omogenea
rispetto asse ortogonale passante per il centro
Se lasse passa per un estremo dellasta:

=
d
0
2
dm x
z
I

=
d
0
2
dx x S
3
Sd
3
1
=
2
z
md
3
1
I =
Momento di inerzia di una asta omogenea rispetto
ad un asse ortogonale passante per un estremo
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 23

= dm R
2
massa dm che si trova nellarco dl, con
l
: densit lineare
z
I
dm=
l
dl

= dl R
2
l
2
z
mR I =
Momento di inerzia anello omogeneo
Determinare il momento di inerzia di un anello omogeneo
(2 dimensioni) rispetto ad un asse passante per il centro dellanello
e ortogonale al piano dellanello:
Massa: m
Raggio: R
dl
m=
l
2R

= dl R
2
l
R 2 R
2
l
=
Momento di inerzia di un guscio cilindrico
Un guscio cilindrico sottile si pu considerare come un
insieme di anelli sovrapposti,
chiamando m
i
la massa degli anelli e m la massa totale:

=
i
2
i z
R m I
2
mR I =
Esercizio - Calcolo del momento di inerzia
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 24
Alcuni momenti
di inerzia
Trovare I di cilindro pieno
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 25
Raggio giratore
Il tutte le formule trovate il momento di inerzia ha unespressione del tipo:
2
fmd I =
Dove:
f: fattore numerico legato alla struttura del sistema
(forma corpo, posizione asse di rotazione)
m: massa del corpo
d: dimensione significativa
Quindi il momento di inerzia si pu scrivere come:
2
mk I =
Con:
m
I
d f k = = k detto raggio giratore del corpo
Significato del raggio giratore:
Dato un corpo di momento dinerzia I rispetto ad un asse. Immaginiamo di concentrare
tutta la sua massa in un punto. k rappresenta la distanza dallasse a cui bisogna porre
questo punto per avere lo stesso momento di inerzia I . E utilizzato per scrivere
formule in modo pi generale
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 26
Nei calcoli del momento di inerzia risulta chiaro come essi siano molto semplici se si scelgono
come assi di rotazione assi particolari cio assi di simmetria passanti per il centro di massa.
Se si scelgono altri assi e le condizioni di simmetria non vengono soddisfatte, il calcolo degli
integrali pu divenire complicato
2
C
ma I I + =
Teorema di Huyghens-Steiner
Il teorema di Huyghens-Steiner permette di semplificare il problema affermando che:
Il momento di inerzia di un corpo di massa m rispetto ad un asse che si trova ad
una distanza a dal centro di massa del corpo dato da:
Momento di inerzia
calcolato rispetto allasse passante per il centro di massa
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 27
Calcoliamo il momento dinerzia rispetto a z
Teorema di Huyghens-Steiner
dimostrazione
Per dimostrare il teorema di Huyghens-Steiner si considerano
due assi z e z tra loro paralleli distanziati di a. Lasse z
passa per il centro di massa.
x=x y=y+a z=z
( )

+ =
i
2
i
2
i i z
y x m I
( ) ( )

+ + =
i
2
i
2
i i
a ' y ' x m
( )

+ + + =
i
i i
i i
2
i
2
i
2
i i
' y m a 2 a m ' y ' x m
I
z
=I
c
=ma
2
=y
CM
=0
2
C z
ma I I + =
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 28
Esempio esercizio
/2 Calcolare il momento di inerzia di un sistema costituito da un asta
omogenea di lunghezza d e massa m, con agli estremi due sfere omogenee
di massa Me raggio R
rispetto ad un asse passante per il centro C dellasta e a questa ortogonale
Momento di inerzia di una delle due sfere: I
S
2
SC S
Ma I I + =
Per il teorema di Huyghens-Steiner:
I rispetto ad un diametro I
SC
=2mR
2
/5
2
2
S
R
2
d
M MR
5
2
I
|

\
|
+ + =
Distanza tra centro asta e centro sfera
Momento di inerzia dellasta: I
a
:
2
a
md
12
1
I =
Momento di inerzia totale: I
T
=I
a
+2I
S
(
(

\
|
+ + + =
2
2 2
T
R
2
d
R
5
2
M 2 md
12
1
I
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 29
Calcolo del momento di inerzia
4
R
L 2 dr r L 2 dr L r 2 r dm r
4
R
0
3
R
0
2
R
0
2
= = = =

Elementino di massa dm, che si trova alla distanza r dallasse
z
I
Determinare il Momento di inerzia rispetto al proprio asse di un
cilindro pieno omogeneo di Massa: m Lunghezza: L e raggio R
m=R
2
L
Se lasse passa per una generatrice del cilindro uso il teorema di Steiner:
Momento di inerzia di cilindro pieno rispetto ad una generatrice
L dr r 2 dm =
2
z
mR
2
1
I =
2 2 2 2
z g
mR
2
3
mR mR
2
1
mR I I = + = + =
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 30
Moto di Rotolamento puro
Lasse di rotazione non un asse materiale, bens un asse geometrico che si sposta
insieme al corpo.
Un corpo di forma cilindrica o sferica si muove rispetto sopra un piano
Se il corpo rotola sul piano, le velocit dei punti del corpo non
sono tutte uguali. Se il punto di contatto ha velocit nulla
rispetto al piano si ha un moto di puro rotolamento
In ogni intervallo di tempo dt come se il corpo ruotasse intorno ad un asse fisso passante
per il punto di contatto C, con velocit angolare .
In un intervallo di tempo dt successivo il contatto avviene in un C infinitamente vicino a
C e si ripete la rotazione intorno un nuovo asse.
Ma che forza agisce per mantenere fermo il punto C nellintervallo dt?
Una forza di attrito statico esercitata tra il piano e il corpo
A. Romero 31
Moto di Rotolamento puro
La velocit di C distante r dal centro di massa pu essere espressa come:
Se il corpo ruota attorno ad un asse passante per il punto di contatto C,
la v di ogni punto del corpo ortogonale alla congiungente del punto con
C ed in modulo proporzionale alla distanza da C:
PC v =
La condizione di puro rotolamento :
r v v + =
CM C
velocit del centro di massa velocit di C rispetto al centro di massa
0 =
C
v r v =
CM
r v
CM
= r a
CM
= In modulo:
C
CM
v
CM
v 2
CM
v
r

' '
' OO
r v v v + + = Dalla formula del teorema delle velocit relative:
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 32
Moto di Rotolamento puro
Nel complesso la successione di rotazioni infinitesime attorno ad un
punto di contatto istantaneo equivale ad una roto-traslazione in cui il
centro di massa avanza con velocit v
CM
mentre il corpo ruota con
velocit angolare rispetto al centro di massa
Si suppone di avere un corpo di massa m e raggio r che rotola senza
strisciare sotto lazione di una forza F applicata allasse.
Forze in gioco:
F: forza applicata allasse
mg: forza peso
CM
ma f F =
Moto del centro di massa: moto di traslazione
0 mg N =
Moto di rotazione, scegliendo il centro di
massa come polo per il calcolo del momento:
f r M I = =
N: reazione vincolare
f: forza di attrito statico
=I fr
r
a
I
CM
=
direzione x
direzione y
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 33
Moto di Rotolamento puro
Dalle relazioni
CM
ma f F =
r
a
I rf
CM
=
CM
2
a
r
I
f =
CM
ma f F =
CM
2
a
r
I
m F
|

\
|
+ =
|

\
|
+
=
|

\
|
+
=
2 2
CM
mr
I
1 m
F
r
I
m
F
a
|

\
|
+
=
2
CM
mr
I
1 m
F
a
|
|

\
|
+
=
|

\
|
+
= =
1 m
I
r
F
mr
I
1 m
F
r
I
a
r
I
f
2
2
2
CM
2
|
|

\
|
+
=
1 m
I
r
F
f
2
NOTA:La forza di attrito f non pu superare la massima forza di attrito statico, ovvero:
N f
s
mg f
s

mg
1 m
I
r
F
S
2

|
|

\
|
+
lim
2
S
F 1 m
I
r
mg F =
|
|

\
|
+
Il moto pu essere di rotolamento puro solo se la forza applicata non supera il valore
limite F
lim
, altrimenti il corpo rotola e striscia contemporaneamente
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 34
Moto di Rotolamento puro
Invece di spingere il corpo, per avere il moto di rotolamento puro,
si pu applicare allasse un momento costante M (ad esempio
tramite un motore).
CM
ma f =
0 mg N =
f r M I = +

r
a
I fr M
CM
=
e:
In questo caso lazione del momento tende a far slittare verso sinistra il punto di contatto e
dunque la forza di attrito f ha come verso quello del moto.
|

\
|
+
=
2
CM
mr
I
1 mr
M
a
|

\
|
+
=
2
mr
I
1 r
M
f
Anche in questo caso la forza di attrito f non pu superare la massima forza di attrito:
N f
s

mg
mr
I
1 r
M
S
2

|

\
|
+
lim
2
S
M
mr
I
1 mgr M =
|

\
|
+
NOTA: a causa dellazione di M in questo caso f favorisce il moto, anzi la forza che
causa laccelerazione del centro di massa. Quando un motore fa girare una ruota,
lattrito con il suolo che la spinge avanti!
A. Romero 35
Esercizio 1 - Moto di Rotolamento puro

Determinare la velocit che raggiunge a fine percorso un corpo
rigido che rotola senza strisciare lungo un piano inclinato
Condizioni iniziali: per t=0, il corpo in quiete allaltezza h
Conservazione dellenergia:
Si ricordi il teorema di Konig:
fin , k
E mgh =
k CM k
' E E E + =
Utilizzando il teorema di Konig si ottiene:
2
CM
2
CM
mv
2
1
I
2
1
mgh + =
2
CM
2
2
CM 2
mv
2
1
r
v
mk
2
1
+ =
Con k: raggio giratore
2
2
CM
r
k
1
gh 2
v
+
= gh 2 <
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 36
Esercizio 1 - Moto di Rotolamento puro - continuazione

Sol.: -continuazione-
Se il corpo scivolasse senza attrito, arriverebbe in fondo con velocit maggiore:
2
2
CM
r
k
1
gh 2
v
+
=
gh 2 <
=
CM
v gh 2
Invece se rotola, lenergia potenziale si trasforma sia in energia cinetica di traslazione
2
CM
mv
2
1
sia in energia cinetica di rotazione nel moto rispetto al centro di massa
2
C
I
2
1

Per questa ragione la velocit finale nel rotolamento risulta inferiore a
gh 2
NOTA:
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 37

Determinare langolo di inclinazione massimo per avere un
moto di puro rotolamento
Laccelerazione e la forza di attrito statico si
ottengono dalle equazioni gi viste:
CM
ma f F =
r
a
I
CM
C
=
=
C
I fr
F
f
Dove in questo caso
= sen mg F
CM
ma f sen mg =
r
a
mk
CM 2
=
=
C
I fr
Esercizio 2 - Moto di Rotolamento puro
2
2
CM
r
k
1
sen g
a
+

=
|
|

\
|
+

=
2
2
k
r
1
sen mg
f
Condizione:
N f
s

cos mg f
s
|
|

\
|
+

=
2
2
k
r
1
sen mg
f cos mg
s
|
|

\
|
+
2
2
S
k
r
1 tg
Angolo di inclinazione massimo:
(

|
|

\
|
+ =
2
2
S M
k
r
1 arctg
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 38
Attrito volvente
N 1960 8 , 9 1000 2 , 0 mg F
s
= = =
Sperimentalmente si osserva che un corpo che rotola senza strisciare su un piano
orizzontale, in assenza di forze o di momenti applicati, si arresta dopo un certo tempo.
Al moto di puro rotolamento sotto lazione di forze conservative, come lo sono le forze costanti e
in particolare la forza peso, si pu applicare la legge di conservazione dellenergia meccanica.
Infatti la forza di attrito agisce su un punto fermo, per cui lo spostamento nullo ed quindi
nullo il lavoro.
Deve esistere unaltra forma di attrito (attrito volvente o di rotolamento), che viene attribuito
alla deformazione locale del piano e pu essere rappresentato con lazione di un momento:
mg M
v
h =
Con h: coefficiente di attrito volvente [m]
Per vincere il momento dovuto allazione dellattrito volvente si
deve applicare al corpo di forma circolare una forza di trazione:
r
mg
F
2
h

Per spostare cilindro di m=10


3
Kg se striscia
Se rotola e ha r=0,2 m
N 5 , 2
2 , 0
8 , 9 10 10 5
r
mg
F
3 5
=

= =

h
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 39
Impulso angolare
Abbiamo gi visto il Teorema dellimpulso: limpulso di una forza applicata ad un punto
materiale uguale alla variazione della sua quantit di moto
p p p p F J
0
= = = =

p
p
t
0
0
d dt
Una deduzione analoga si pu fare a partire dalla relazione:
E) (
dt
d
M
L
=
L ) L - ) L M = =
1 2
t
t
t ( t ( dt
2
1
Impulso angolare
Lazione di un momento durante un intervallo finito di tempo causa una
variazione finita del momento angolare.
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 40
Impulso angolare
Un modo per metter in rotazione un corpo rigido rispetto ad un asse fisso
consiste nellapplicazione, in un punto determinato del corpo, di una forza
intensa per un tempo breve, ovvero nellapplicazione di un impulso
( )

= dt dt F r M

= dt F r
J r =
L =
La grandezza r x J si chiama momento dellimpulso
A. Romero 41
Esercizio 1- Momento dellimpulso
Si consideri unasta di massa m e di lunghezza l libera di ruotare attorno ad
un asse orizzontale, passante per un suo estremo O. Inizialmente lasta
ferma in posizione verticale. Si determini limpulso J, ortogonale allasta,
che si deve applicare alla distanza r < l da O per far compiere allasta una
rotazione di 90
Momento dellimpulso rispetto a O: r x J
il suo modulo: rJsen90= rJ
J r L =
Sol.:
0 L
in
=
=I L
fin
Dalla relazione vista:
Si ottiene: = = I L rJ Con I: momento di inerzia dellasta
rispetto allasse passante per O:
2
m
3
1
I l =
=
2
m
3
1
rJ l
2
m
rJ 3
l
=
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 42
Esercizio 1- Momento dellimpulso
Dopo la rotazione di 90, il centro di massa si sollevato di l/2, per cui lenergia
potenziale dellasta aumentata di mgl/2
Sol.: -continuazione -
Lenergia cinetica iniziale vale dunque:
Subito dopo lapplicazione dellimpulso lasta inizia a ruotare con
velocit angolare :
2
k
I
2
1
E =
2
m
rJ 3
l
=
Per la conservazione dellenergia si ha :
mg
2
I
2
1
2
l
=
mg
2
m
rJ 3
m
3
1
2
1
2
2
2
l
l
l =
|

\
|
|

\
|
3
g
r
m
J
3
l
=
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 43
Leggi di conservazione nel moto di un corpo rigido
Riprendiamo considerazioni gi fatte sulle leggi di conservazione adattandole alle
caratteristiche dei moti dei corpi rigidi
Conservazione della quantit di moto del sistema: P=mv
CM.
Se la risultante delle forze
esterne nulla, il centro di massa si muove di moto rettilineo uniforme, ma non detto che
il moto dei singoli punti del corpo sia rettilineo uniforme.
Esempi: un punto di un corpo che compie un moto di puro
rotolamento uniforme, oppure un punto di un disco, posto su un
piano orizzontale senza attrito, che ruota intorno ad un asse
verticale passante per il centro di massa, e contemporaneamente si
muove nel piano con v
CM
=costante
Conservazione del momento angolare: Se M=0, il momento angolare resta costante in
direzione, modulo e verso
44

1
Conservazione di L in un sistema di pi corpi
Caso: sistema formato da pi corpi rigidi: la variazione della posizione relativa delle singole
parti determina una variazione del momento di inerzia del sistema.
2 sferette di massa m e raggio r, sono collegate da un asta di lunghezza variabile e di momento
di inerzia trascurabile.
Distanza iniziale delle due sferette: 2r
1
>>r
Velocit angolare costante:
1
Condizioni iniziali:
Tutti i momenti esterni rispetto al CM siano nulli M=0
1 1 1
I L =
t cos =
( )
(

+ + =
2
1
2
1
r r m mr
5
2
2 I
2
1
mr 2
Avviciniamo le sferette ad una
distanza da 2r
1
a 2r
2
con r
2
< r
1
.
2
2 2
mr 2 I =
1
I <
L si conserva
1 2
L L =
2 2 1 1
I I =
2
2
2 1
2
1
mr 2 mr 2 =
1
2
2
2
1
2
r
r
=
1
>
1 2
>

2
>
1
1
2
2
1
r
r
=
In generale
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 45
Momento angolare ed energia
Nel caso visto, anche se L costante, la variazione del momento di inerzia
porta ad una variazione della velocit angolare
Questo dimostra: lindipendenza della legge di conservazione del
momento angolare da quella dellenergia
Nel sistema esaminato L si conserva, per a diverse configurazioni con lo stesso
momento angolare corrispondono energie diverse: lenergia non si conserva
C una variazione di energia cinetica uguale al lavoro delle forze centripete che pu
essere espressa come segue:
in , k fin , k k
E E E W = =

2
>
1

1
in
2
in
fin
2
fin
I 2
L
I 2
L
=
A. Romero 46
Esempio
Un asta di massa m e di lunghezza l pu ruotare in un piano
verticale attorno al suo estremo.
l mg E
in
=
Se viene lasciata cadere, con velocit iniziale nulla dalla posizione
orizzontale, quando raggiunge la posizione verticale ha una velocit
angolare e il suo centro di massa ha velocit v
CM
e v
CM
si possono calcolare imponendo la conservazione dellenergia meccanica:
2
mg I
2
1
E
2
fin
l
+ =
fin in
E E = l
l
mg
2
mg I
2
1
2
= +
Con I:
2
l m
3
1
I =
l
g 3
=
2
v
CM
l
=
4
3g
v
CM
l
=
A.Romero Fisica dei Beni Culturali-DinamicaIII 47
Equilibrio statico di un corpo rigido
Per un punto materiale si ha una condizione di equilibrio statico, (cio se in quiete
rimane in quiete) se la forza risultante R che agisce su di esso nulla. R=0
Nel caso di un corpo rigido, per esempio una bacchetta, la condizione che la forza
risultante sia nulla necessaria, ma non sufficiente.
Infatti il corpo pu ruotare anche se forza risultante che agisce su di esso nulla.
F
1
F
2
(a) Le due forze F
1
e F
2
sono uguali ed
opposte, ma la bacchetta non in equilibrio
statico, perch queste forze tendono a farla
ruotare in senso orario (Mcoppia)
F
1
F
2
(b) In questo caso, le due forze hanno la
stessa retta dazione e quindi non
provocano la rotazione della bacchetta
M=0
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 48
Per i corpi estesi, oltre al modulo e alla direzione della forza, naturalmente
importante anche il punto di applicazione.
Ovvero per il corpo rigido importante il momento esercitato dalla forza
Equilibrio statico di un corpo rigido

= R F
Per un copro rigido inizialmente in quiete si ha equilibrio statico se
0 = R 0 = M
Dove R la risultante delle forze esterne:
Condizioni di equilibrio statico
per il corpo rigido
Con R=0 si realizza lequilibrio statico del centro di massa
Con M=0 non si ha moto rotatorio
0 v
CM
=
0 =
NOTA: si ricorda che se R=0, M indipendente dal polo, quindi se nullo
rispetto ad un polo, lo rispetto a qualsiasi altro
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 49
Equilibrio stabile
.Lequilibrio stabile si ha se le forze o i momenti di forza risultanti che insorgono a
causa di un piccolo spostamento del corpo spingono il corpo indietro verso la sua
posizione di equilibrio.
P
P
La condizione di equilibrio di un corpo pu essere di tre tipi:
stabile, instabile o indifferente.
equilibrio stabile
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 50
Equilibrio instabile e indifferente
Lequilibrio instabile si ha se le forze o i momenti di forza che insorgono a causa di
un piccolo spostamento del corpo lo spingono lontano dalla sua posizione iniziale.
equilibrio instabile
Lequilibrio indifferente si ha quando, in seguito ad un piccolo spostamento
del corpo, non vi sono forze o momenti di forza risultanti che tendano a
riportarlo verso la sua posizione iniziale o ad allontanarlo da essa.
equilibrio
indifferente
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 51
Equilibrio: il problema della scala
5 m
4 m
3 m
Una scala uniforme di 5 m pesa 12 N ed poggiata
contro una parete verticale priva di attrito. Il piede della
scala si trova a 3 m dalla parete. Qual il minimo
coefficiente di attrito tra la scala e il pavimento che
impedisca alla scala di slittare?
f
La forza di attrito f
Quali sono le forze in gioco?
P = 12 N
La forza di gravit P
F
1
La forza F
1
esercitata orizzontalmente dalla parete
N
La forza esercitata dal pavimento N
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 52
5 m
4 m
3 m

= 0 F
Condizione di equilibrio:
Poich non conosciamo n f n F
1
, dobbiamo usare la seconda condizione di
equilibrio e calcolare i momenti delle forze rispetto ad un punto conveniente.
f
F
1
F
1
= f
P = 12 N
N
N = P = 12 N
Il problema della scala - continuazione
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 53
4 m
3 m
F
1
f
N
Scegliamo il punto di contatto tra la scala e il pavimento come polo
perch N e f sono entrambe applicate a questo punto quindi il loro
momento nullo
Il momento dalla forza di gravit negativo
(verso entrante) ed il suo modulo dato da:

P = 12 N

L = 2.5
sen L P
= 12 2.5 3/5 = 18 Nm
Il momento esercitato da F
1
positivo con il
modulo:
cos L 2 F ) - sen(90 L 2 F
1 1
=
= F
1
5 4/5 = F
1
4 N m
Il problema della scala - continuazione
0 = M
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 54
F
1
deve essere uguale al modulo della forza di attrito.
-18 Nm + F
1
4 m = 0
F
1
= 4.5 N
Da otteniamo:
f
P
F
1
N
f
s
N
si ha
s
f / N = 4.5/12 = 0.375 dove
s
il coefficiente di attrito statico.
Poich la forza di attrito legata alla forza normale dalla relazione
Il problema della scala - continuazione
F
1
= f
0 = M
f = 4.5 N
Il minimo coefficiente di attrito tra la scala e il pavimento :

s
=0.375