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Quaderni di progettazione: VALUTARE L’EFFICIENZA DI UN RIDUTTORE

CICLOIDALE

Article · June 2023

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Lorenzo Fraccaroli Lorenzo Pagliari

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Franco Concli
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 QUADERNI DI PROGETTAZIONE
Lorenzo Fraccaroli1, Lorenzo Pagliari1 e Franco Concli1

VALUTARE
L’EFFICIENZA DI
UN RIDUTTORE
CICLOIDALE
I RIDUTTORI CICLOIDALI SONO UTILIZZATI IN VARI SETTORI
INDUSTRIALI. LA LORO CAPACITÀ DI GARANTIRE RAPPORTI
DI RIDUZIONE ELEVATI CON INGOMBRI RIDOTTI È SOLO UNO
DEI MOTIVI ALLA BASE DEL LORO SUCCESSO. DI SEGUITO SI
RIPORTA UNO STUDIO CONDOTTO SU UN SISTEMA CICLOIDALE
SEMPLICE, AVENTE RULLI FISSI. LO SCOPO PRINCIPALE È
QUELLO DI MOSTRARE UN METODO ANALITICO-NUMERICO PER
IL CALCOLO DELL’EFFICIENZA DEL SISTEMA

I
riduttori cicloidali sono costituiti da quattro compo-
nenti principali. Con riferimento alla Fig. 1, gli ele-
menti costitutivi del sistema sono: un albero eccen-
trico che trasmette il moto di ingresso, un disco cicloi-
de che viene montato (per mezzo di un cuscinetto)
sull’albero eccentrico, una corona cicloidale con cui
ingrana il disco cicloide e un albero di uscita. L’albe-
ro è mosso da perni che agiscono sui fori del disco ci-
cloide.
Questo sistema è utilizzato in una molteplicità di set-
tori ed applicazioni, tra cui i sistemi robotici, in avia-
zione, nelle macchine CNC ecc.. Il suo impiego, sep-
il progettista industriale
In cui z1 è il numero di
rulli del disco cicloidale e
z2 il numero di lobi presen-
ti sulla corona. Per avere un rap-
porto di riduzione più elevato, la dif-
ferenza tra il numero di rulli e il numero di
lobi dovrebbe essere ridotta al minimo. La pe-
culiarità dei sistemi cicloidali è che è possibile otte-
nere sistemi funzionanti anche con differenza di un
solo dente. Di conseguenza, è possibile ottenere rap-

pure non ancora diffuso quanto i sistemi ad ingranag-
gi ad evolvente, è in rapida crescita soprattutto nel
settore automobilistico in combinazione con i motori
elettrici. La rotazione dell’albero eccentrico causerà
la rotazione del disco cicloidale che ingrana con la co-
rona cicloidale. La rotazione del disco innesca il mo-
1
Facoltà di
Ingegneria, to dei perni posizionati all’interno dei fori sul disco ci-
cloidale. Questo accoppiamento foro-perno permet-
maggio 2023
porti di riduzione molto elevati. Un problema comu-
ne delle configurazioni cicloidali più comuni ([4] co-
me quella mostrata in Fig.1) è la necessità di un bilan-
ciamento dinamico. Esistono due soluzioni principali:
l’aggiunta di una massa per controbilanciare il siste-
ma, oppure l’aggiunta di un secondo disco cicloidale
sfasato di 180° rispetto al primo [5]. Un’altra partico-
larità dei riduttori cicloidali è il fatto che essendo sog-

Libera Università
di Bolzano, 39100 te la rotazione dell’albero di uscita. La velocità di ro- getti solo a sollecitazioni di compressione possono
Bolzano, Italia;
lfraccaroli@ tazione di quest’ultimo è definita dal rapporto di tra- trasmettere coppie molto elevate [6][7]: per un bre-
unibz.it smissione i come [3] ve periodo sono tollerabili anche coppie superiori al

70

ALBERO DI USCITA
RULLI
500% del valore
nominale. Come di-
mostrano i numerosi artico-
li in letteratura, c’è un forte interesse da
parte della comunità scientifica allo studio di questa
tipologia di soluzione. Molti lavori si concentrano però
solo sulla generazione del profilo cicloidale; conside-
rando una configurazione “tradizionale”, i rulli posso-
no essere fissi o rotanti. I rulli fissi assorbono meglio
le vibrazioni [8][9], mentre i rulli rotanti riducono l’at-
trito e, di conseguenza, le perdite di potenza associa-
te garantendo rendimenti maggiori. Le perdite di po-
tenza sono dovute principalmente ad attrito tra i com-
ponenti, disallineamento (che può causare un ingra-
namento non corretto tra le parti), tolleranza ed er-
rori di lavorazione, usura. La causa principale resta
PERNI CONONA
CICLOIDALE
ALBERO DI
INGRESSO
DISCO CICLOIDALE
però legata alle forze di attrito ed allo strisciamento FIGURA 1
tra le cicloidi. In letteratura si trovano molti lavori che Rappresentazione
3D di un riduttore
contemplano lo studio delle perdite per strisciamento cicloidale.
[10]. In [11] è riportato un modello analitico per il cal-
colo delle perdite di potenza e dell’efficienza, mentre
in [8] viene analizzato come l’efficienza cambi in fun-
zione dell’attrito le cicloidi.
Ad oggi, i metodi numerici sono ampiamente utilizza-
ti in tutti i settori industriali. Le simulazioni numeriche
per analizzare deformazioni e stato di sollecitazione
dei componenti sono applicabili anche al campo dei
riduttori. Attualmente però, a conoscenza degli auto-
ri, non esistono modelli numerici (FEA) che consen-
tano l’analisi dell’efficienza o la valutazione dell’u-
sura nei riduttori cicloidali. Tipicamente questo tipo
di valutazione viene fatta mediante modelli analitici
che però si basano sulle dimensioni e punti di contat-
to ideali (trascurando le deformazioni). L’uso di stru-
menti avanzati come le simulazioni agli elementi fi-
il progettista industriale
niti può fornire maggiori informazioni sul comporta-
mento reale di tali componenti. Nel seguito viene pro-
posto un modello ibrido analitico-numerico per il cal-
colo dell’efficienza del riduttore cicloidale analizzato
sperimentalmente da Gorla [19]. L’approccio consi-
dera le perdite di potenza dovute a cuscinetti, al con-
tatto cicloide-pin ed al contatto cicloide-rullo. I primi
due contributi sono stati calcolati utilizzando il meto-
maggio 2023
do analitico proposto da Gorla, mentre le perdite do-
vute al contatto tra la cicloide e il rullo fisso sono state
calcolate utilizzando un approccio FEM.
71
 QUADERNI DI PROGETTAZIONE
Materiali e metodi
Configurazione della simulazione
In questo studio, è stato analizzato un riduttore cicloi-
dale con una differenza unitaria tra il numero di denti
della corona e del disco cicloidale. Le equazioni para-
metriche che descrivono il profilo cicloide sono ripor-
tate di seguito.
In cui Rb è la distanza del rullo dal centro dell’albero
di ingresso, Rr è il raggio del singolo rullo, e è l’eccen-
tricità del sistema e Z1 il numero di lobi del disco ci-
cloidale. Le tre equazioni sono in funzione del para-
metro ϕ, ossia l’angolo di rotazione dell’albero di in-
gresso. Per descrivere l’intero profilo questo parame-
tro va definito tra 0 e 2π. I parametri per la generazio-
ne del profilo sono quelli del riduttore testato da Gorla
et al [19]. Le dimensioni utilizzate per la creazione del
profilo sono riportate in tabella 1.
Per l’analisi FEM è stato utilizzato il software open
source chiamato Salome-Meca/Code_Aster. Le ana-
lisi sono state semplificate utilizzando una modella-
zione 2D. Lo scopo della simulazione, come spiegato
nel paragrafo precedente, è quello di calcolare le per-
dite di potenza dovute al contatto tra il disco e la co-
rona cicloidale. Per ridurre lo sforzo computazionale
dell’analisi, i perni collegati all’albero di uscita non so-
no stati modellati.
Le condizioni al contorno per la modellazione della ci-
nematica sono le seguenti:
• Anello esterno fissato rigidamente a terra (DX = DY
= DZ = 0)
• Una rotazione è stata applicata all’eccentrico
• Una coppia resistente è stata applicata al disco ci-
cloide (linea blu)
• Tra lobi e rulli è stato attivato un contatto con attrito
Per settare la velocità di rotazione ed il momento re-
il progettista industriale
sistente sono state definite due funzioni dedicate. La
simulazione è stata suddivisa in 200 step temporali
in modo da facilitare la convergenza e la risoluzione
Tabella 1. Parametri geometrici utilizzati
per la generazione del profilo
Simbolo Valore [mm]
maggio 2023
Rh 33.3
Rr 3 dell’angolo tra essi)
e 1
72
Y
Rr Rb
Fix Torque Applied rotation Contact
FIGURA 2
Condizioni al contorno applicate alla simulazione
dei contatti. Considerando la coppia resistente, sono
state definite due funzioni atte ad applicare una forza
tangenziale a ciascun nodo della circonferenza (evi-
denziata in blu in Fig. 2).
È stato necessario applicare una coppia poiché il
contatto tra i pin di uscita e il disco cicloide non è sta-
to modellato. A causa della presenza dei contatti, è
stato necessario l’utilizzo di un solutore non lineare.
Le non linearità possono derivare dal comportamen-
to del materiale, dal contatto (contatto-attrito) o da
grandi spostamenti e/o rotazioni. Poiché era presen-
te una rotazione imposta di grande entità, per rappre-
sentare correttamente il moto dei vari organi del si-
stema, la simulazione è stata impostata come dina-
mica esplicita (Tchamwa-Wielgosz - f = 1,05). Questo
approccio è particolarmente utile perché smorza le
oscillazioni spurie che si verificano nel dominio della
frequenza più alta.
Analisi dei dati
Per calcolare le perdite di potenza dovute al contat-
to cicloide-ruota, per ogni istante temporale della si-
mulazione, sono stati estrapolati il vettore velocità e
il vettore forza relativi a ciascun nodo della superfi-
cie di contatto. La forza, così derivata, tiene già conto
dell’attrito così come è stato definito nella preceden-
te fase di modellazione. La potenza dissipata può es-
sere descritta come prodotto scalare tra il vettore for-
za ed il vettore velocità di ogni nodo (tenendo conto
 FIGURA 3
Mesh utilizzata
per la simulazione

FIGURA 4
Sollecitazioni
del disco cicloide
durante la
rotazione

Una volta calcolato il contributo di ogni singolo nodo, Tabella 2. Parametri di input per le cinque simulazioni
la perdita totale per ogni istante è stata calcolata uti- ID test Min[nm] ϝ η Velocità [rpm]
lizzando una sommatoria su tutti i nodi.
1 2.9 0.045 0,76 500
2 5.4 0.026 0,85 500
Confronto 3 5.6 0.026 0.85 1000
I dati ottenuti con questo approccio sono stati con-
4 5.6 0.026 0.85 1500

il progettista industriale
frontati con i risultati sperimentali riportati da Gorla
5 5.4 0.026 0,85 2000
et al. [19] . L’efficienza viene calcolata tenendo con-
to di tre tipi di perdite. In particolare, quelle dovute
ai cuscinetti a rulli, al contatto tra i perni e i fori ed al Tabella 2 sono presentate le diverse combinazioni. f
contatto tra disco e corona cicloidale. Come descritto è il coefficiente di attrito mentre η rappresenta l’effi-
nella sezione precedente, le perdite di potenza dovu- cienza calcolata.
te all’attrito tra corona e disco cicloide sono state cal- La potenza totale in ingresso è pari a Pin = Min win
colate sulla base dei risultati della simulazione FEM mentre la potenza persa risulta pari a Ploss = Pin (1- η).
maggio 2023

mentre gli altri due contributi in analogia a quanto fat- La perdita di potenza dovuta all’attrito tra i profili ci-
to da da Gorla et al.. Si sono confrontate cinque diver- cloidali può essere facilmente ottenuta per differenza
se combinazioni di coppia e velocità di rotazione. In come Proller = Ploss - Ppin - Pbearings

73
 QUADERNI DI PROGETTAZIONE

FEM vs Gorla
30

25
Perdite di potenza (W)

20

15

10
Gorla
FEM
5

0
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
NID

FIGURA 5 Risultati sollecitazione nel disco e nella corona cicloidali. Uti-

Confronto tra
La simulazione è stata eseguita su una workstation
perdite di potenza
secondo Gorla e con 6 cpu e 120Gb di RAM. Il tempo totale richiesto
risultati FEM dalla simulazione è stato di circa 4 ore. Il coefficien-
te di attrito f ha ovviamente un impatto fondamentale
sui risultati della simulazione. Per avere un confronto
più realistico, si è scelto di usare il valore utilizzato da
Gorla [19]. La Fig. 3 mostra la mesh utilizzata per l’a-
nalisi mentre le sollecitazioni generate durante la ro-
tazione della ruota sono mostrate in Fig. 4. La mesh è
stata infittita nelle zone di contatto per meglio coglie-
re le pressioni i contatto. La griglia di calcolo utilizzata
era composta da 48000 elementi. I risultati del con-
fronto con i dati sperimentali sono riportati in tabel-
la 3 e Fig. 5. I dati presentati si riferiscono alle perdi-
te di potenza dovute ad un solo disco cicloidale (quin-
di senza bilanciamento).
Conclusioni
In questo lavoro è stata impostata un’analisi numerica
di un riduttore cicloidale. I risultati delle simulazioni
permettono di avere informazioni sui contatti e sulla
il progettista industriale
lizzando un codice scritto in MATLAB, è stato possibi-
le calcolare le perdite di potenza dovute all’attrito ela-
borando gli output della simulazione FEM. Le perdi-
te di potenza teoriche sono state calcolate grazie al-
la procedura semplificata proposta da Gorla et al.. Il
confronto tra i risultati FEM e i risultati degli esperi-
menti di Gorla ha mostrato una buona correlazione,
con un errore massimo dell’1,95% (sull’efficienza to-
tale). Considerando la Fig. 5 (a destra) è possibile as-
serire come, soprattutto al crescere dalla coppia, il
modello proposto sia in grado di prevedere con otti-
ma accuratezza l’efficienza totale del sistema.
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