A11 LavoroEdEnergia 4x1

Differenziali Esatti
Fisica Generale A •! Un differenziale è un cambiamento infinitesimo di una variabile

(p.es. dx, dy, dz, df, dU, dL, dQ, ecc.).
•! Consideriamo ora le variabili U1, U2 e U3, funzioni delle variabili

indipendenti x, y e z:
U1 = f1 x()
U2 = f ( x, y )
11. Lavoro ed Energia U3
2
= f ( x, y, z )
3
http://campus.cib.unibo.it/2431/ •! I differenziali delle variabili U1, U2 e U3,

U
ovvero gli infinitesimi dU1, dU2 e dU3, possono
U= f x ()
essere scritti in funzione dei differenziali dU
delle variabili x, y e z.
Domenico
Galli
Digitally signed by Domenico Galli
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Certificate, l=Bologna, cn=Domenico
Galli
Date: 2011.01.26 08:46:27 +01'00'
January 26, 2011 dx x
2!
Domenico Galli – Fisica Generale A – 11. Lavoro ed Energia.!
Differenziali Esatti (II) Differenziali Esatti (III)
•! Le relazioni che legano i differenziali dU1, dU2 e dU3 ai differenziali •! Esempio 1:

dx, dy, dz si scrivono:
()
y = f x = sin x
! df $
dU1 = # 1 & dx
U1 = f1 x () ! df $
dy = # & dx = cos x dx
" dx % U2 = f ( x, y )
2
" dx %
! 'f $ ! 'f $ U3 = f ( x, y, z )
3 •! Esempio 2:
dU 2 = # 2 & dx + # 2 & dy
" 'x % y " 'y % x ( )
z = f x, y = x 2 + y 2 + xy
! 'f $ ! 'f $ ! 'f $ " !f % " !f %
dU 3 = # 3 & dx + # 3 & dy + # 3 & dz ( )
dz = $ ' dx + $ ' dy = 2x + y dx + 2 y + x dy
# !x & y # !y & x
( )
" 'x % y,z " 'y % x,z " 'z % x, y U
•! I differenziali dU1, dU2 e dU3 si dicono
U= f x () •! Esempio 3:
dU ( )
U = f x, y, z = x 2 + y 2 + z 2 + xyz
differenziali esatti, in quanto essi sono
differenziali delle variabili U1, U2 e U3, le " !f % " !f % " !f %
quali sono funzioni delle variabili x, y e z. ( )
dU = $ ' dx + $ ' dy + $ ' dz = 2x + yz dx + 2 y + xz dy + 2z + xy dz
# !x & y,z # !y & x,z # !z & x, y
( ) ( )
dx x
3! 4!
Domenico Galli – Fisica Generale A – 11. Lavoro ed Energia.! Domenico Galli – Fisica Generale A – 11. Lavoro ed Energia.!
Forme Differenziali Forme Differenziali (II)
•! Consideriamo ora le forme differenziali: •! La forma differenziale:

()
dQ1 = A1 x dx dQ = A x dx()
dQ2 = A ( x, y ) dx + B ( x, y ) dy
2 2
è sempre un differenziale esatto, perché si può sempre trovare una
funzione f tale che:
dQ3 = A ( x, y, z ) dx + B ( x, y, z ) dy + C ( x, y, z ) dy
3 3 3
df " df %
•! Evidentemente dQ1, dQ2, dQ3, così come dx, dy e dz sono differenziali ed
esiste una relazione funzionale tra di loro.
()
A x =
dx
! dQ = $ ' dx
# dx &
•! Ma siamo sicuri che si tratti di differenziali esatti, ovvero che esistano
delle funzioni f1, f2 e f3 tali che: •! Infatti la funzione f cercata è la primitiva della funzione A:
dQ1 =
df1
dx, dQ2 =
!f 2 !f
dx + 2 dy, dQ3 =
!f3 !f !f
dx + 3 dy + 3 dz ()
f = ! A x dx + C
dx !x !y !x !y !z
•! Non è detto, in generale, che le funzioni f1, f2 e f3 esistano.
•! Non è detto che i differenziali dQ1, dQ2, dQ3, siano dei differenziali
esatti.
5! 6!
Forme Differenziali (III) Differenziali non-Esatti
•! Esempio 1: •! Consideriamo ora la seconda forma differenziale:
()
dy = A x dx = x dx ( ) ( )
dQ = A x, y dx + B x, y dy
•! Per poterla scrivere nella forma esatta:
x2 " df %
() ()
f x = ! A x dx = ! x dx = ,
2
dy = $ ' dx
# dx &
" !f % " !f %
dQ = $ ' dx + $ ' dy
# !x & y # !y & x
dy è perciò un differenziale esatto.
sarebbe necessario trovare una funzione f(x, y) tale che:
•! Esempio 2: " !f % " !f %
()
dy = A x dx = cos x dx
( ) # !x & y
( )
A x, y = $ ' , B x, y = $ '
# !y & x
" df %
() ()
f x = ! A x dx = ! cos x dx = sin x, dy = $ ' dx
# dx &
•! Si può dimostrare che questo è possibile soltanto nel caso
particolarissimo in cui, tra le funzioni A(x, y) e B(x, y), valga la
relazione:
dy è perciò un differenziale esatto.
" !A % " !B %
$# !y '& = $# !x '&
x y
7! 8!
Differenziali non-Esatti (II) Differenziali non-Esatti (III)
•! Dimostriamo che la condizione è necessaria. Se esiste la funzione f •! La forma differenziale:

tale che:
" !f % " !f % ( )
dQ = A x, y dx + B x, y dy ( )
( )
A x, y = $ ' , B x, y = $ '
# !x &
( )
# !y & nel caso generale in cui:
y x
allora le derivate di A e B si possono scrivere come: " !A % " !B %

" !A % $# !y '& ( $# !x '&
! " !f % ! 2 f " !A % ! " !f % ! 2 f x y
$# !x '& = $# !x '& = !x 2 , $# !y '& = $# !x '& = !y !x
!x !y
y x non è perciò un differenziale esatto.
" !B % ! " !f % ! 2 f " !B % ! " !f % ! 2 f
$# !x '& = = , = = •! Diremo che il differenziale dQ è un differenziale non-esatto e lo
y
!x $# !y '& !x !y $# !y '&
y
!y $# !y '& !y 2 indicheremo con una barra obliqua trasversale sulla d .
•! Per il Teorema di Scwartz l’ordine di derivazione non cambia il
risultato, per cui si ha:
!2 f !2 f # !A & # !B &
= " % ( =% (
!y !x !x !y $ !y ' x $ !x ' y
#
9! 10!
Differenziali non-Esatti (IV) Differenziali non-Esatti (V)
•! Esempio 1: •! Dette x! e y! le variabili di integrazione, l’integrale si scrive:

( ) ( )
dQ = A x, y dx + B x, y dy = xy 2 dx + x 2 y dy ( )
f x, y = " dQ + C = " ( ) (
$ A x #, y # dx # + B x #, y # dy # & + C =
% ' )
" !A % ( (
! O,P ) (
! O,P )
$# !y '& = 2xy * = " $ x #y # 2 dx # + x # 2 y # dy # & + C = " x #y # 2 d x # + " x# 2 y# d y# + C =
x * " !A % " !B % % '
) , $ ' =$ ' (
! O,P ) (
! O,C ) (
! C ,P )
" !B % * # !y & x # !x & y
$# !x '& = 2xy * " "
2 2
= x #y # d x # + x# y# d y# + C =
y + x # ($%0,x &' x#= x
Il differenziale è esatto. Per determinare la funzione f si calcola y # =0 y # ($%0, y &'
l’integrale di linea di dQ lungo una qualunque spezzata, come quella in x y y

x2 y2
figura, che congiunga l’origine O, di coordinate (0,0), con un punto = " x #0 2 d x # + " x 2 y # d y # + C = x 2 " y # d y # + C = +C
2
generico P di coordinate (x,y): y P x, y ( )
0 0 0
y ( )
P x, y
( ) ( ) ( )
2 2
x y
! O, P = ! 1 O,C " ! 2 C, P
! 2 C, P ( ) ( )
f x, y =
2
+C ! ( C, P )
( ) {( ) }
2
! 1 O,C = x #, y # $! ; x # $ %&0, x '( , y # = 0
2
O 0,0 C x,0 ( ) ( ) O ( 0,0 ) C ( x,0 )
! ( C, P ) = {( x #, y # ) $! ; x # = x, y # $ %&0, y '(}
2
2
! ( O,C )
1
x ! ( O,C )
1
x
11! 12!
Differenziali non-Esatti (VI) Differenziali non-Esatti (VII)
•! Esempio 2: •! Consideriamo ora la terza forma differenziale:

( ) ( )
dQ = A x, y dx + B x, y dy = ! y dx + x dy ( ) ( )
dQ = A x, y, z dx + B x, y, z dy + C x, y, z dz ( )
•! Per poterla scrivere come:
# "A & )
%$ "y (' = !1 + " !f % " !f %
dQ = $ ' dx + $ ' dy + $ ' dz
" !f %
+ # "A & # "B &
x
* - % ( .% ( # !x & y,z # !y & x,z # !z & x, y
# "B & + $ "y ' x $ "x ' y
%$ "x (' = +1+ sarebbe necessario trovare una funzione f (x, y, z) tale che:
y ,
" !f % " !f % " !f %
Il differenziale è non-esatto. Non esiste la funzione f cercata. ( ) ( )
A x, y, z = $ ' , B x, y, z = $ ' , C x, y, z = $ '
# !x & y,z # !y & x,z # !z & x, y
( )
•! Si può dimostrare che questo è possibile soltanto nel caso
particolarissimo in cui valgono le 3 relazioni:
" !A % " !B % " !A % " !C % " !B % " !C %

$# !y '& = $# !x '& , $# !z '& = $# !x '& , $# !z '& = $# !y '&
x,z y,z x, y y,z x, y x,z
13! 14!
Differenziali non-Esatti (VIII) Differenziali non-Esatti (IX)
•! Dimostriamo che la condizione è necessaria. Se esiste la funzione f3 •! Per il Teorema di Scwartz l’ordine di derivazione non cambia il
tale che: risultato, per cui si ha:
" !f % " !f % " !f %
( ) ( )
A x, y, z = $ ' , B x, y, z = $ ' , C x, y, z = $ '
# !x & # !y &
(
# !z &
) !2 f
=
!2 f # !A &
" % ( =% (
# !B &
y,z x,z x, y !y !x !x !y $ !y ' x,z $ !x ' y,z
allora le derivate di A3, B3 e C3 si possono scrivere come: !2 f !2 f # !B & # !C &
= " % ( =%
!A ! " !f % ! 2 f !A ! " !f % ! 2 f !A ! " !f % ! 2 f !z !y !y !z $ !z ' x, y $ !y (' x,z
= = , = = , = =
!x !x $# !x '& !x 2 !y !y $# !x '& !y !x !z !z $# !x '& !z !x !2 f !2 f # !C & # !A &
= " % ( =% (
!B ! " !f % ! f 2
!B ! " !f % ! f 2
!B ! " !f % ! f 2 !x !z !z !x $ !x ' y,z $ !z ' x, y
= = , = = , = =
!x !x $# !y '& !x !y !y !y $# !y '& !y 2 !z !z $# !y '& !z !y #
!C ! " !f % ! f 2
!C ! " !f % ! f 2
!C ! " !f % ! f 2
= $ '= , = = , = =
!x !x # !z & !x !z !y !y $# !z '& !y !z !z !z $# !z '& !z 2
15! 16!
Differenziali non-Esatti (IX) Differenziali non-Esatti (X)
•! Si osservi che le 3 condizioni: •! La forma differenziale:

" !A % " !B %
$# !y '& = $# !x '& ,
" !B % " !C %
$# !z '& = $# !y '& ,
" !C % " !A %
$# !x '& = $# !z '& ( ) (
dQ = A x, y, z dx + B x, y, z dy + C x, y, z dz ) ( )
x,z y,z x, y x,z y,z x, y
nel caso generale in cui:
ovvero:
!B !A !C !B !A !C " !A % " !B % " !A % " !C % " !B % " !C %
" = 0, " = 0, " =0 ($ ' o $ ' ($ o $ ' ($
!x !y !y !z !z !x $# !y '& # !x & y,z '
# !z & x, y # !x & y,z # !z & x, y # !y '& x,z
o ancora: x,z
# !C !B & # !A !C & # !B !A & ! o, equivalentemente:

%$ !y " !z (' ı̂ + %$ !z " !x (' !ˆ + %$ !x " !y (' k̂ = 0 ! !
si possono scrivere, in forma compatta, come:
(
! " Aı̂ + B!ˆ + Ck̂ # 0 )
ı̂ !ˆ k̂ non è perciò un differenziale esatto.
! !
det !
!x
!
!y
!
!z
(
= " # Aı̂ + B!ˆ + Ck̂ = 0 ) •! Diremo che il differenziale dQ è un differenziale non-esatto e lo
indicheremo con una barra obliqua trasversale sulla d .
A B C
17! 18!
Differenziali non-Esatti (XI) Differenziali non-Esatti (XII)
•! Esempio 1: •! Per determinare la funzione f si calcola l’integrale di linea di dQ lungo

!A
!B !C
una qualunque spezzata, come quella in figura, che congiunga l’origine
( ) ( ) ( )
dQ = A x, y, z dx + B x, y, z dy + C x, y, z dz = y z dx + 2xyz dy + xy 2 dz
2
O, di coordinate (0,0,0), con un punto generico P di coordinate (x,y,z):
(" !A %
*$ ' = 2 yz = $ '
" !B % ( ) ( ) ( ) ( )
! O, P = ! 1 O, A " ! 2 A, B " ! 2 B, P
*# !y & x,z # !x & y,z ! ( O, A) = {( x #, y #, z # ) $! ; x # $ %&0, x '( , y # = 0, z # = 0}
1
3
*
*" !B %
)$ ' = 2xy = $
" !C % ! ( A, B ) = {( x #, y #, z # ) $! ; x # = x, y # $ %&0, y '( , z # = 0}
3
# !y '& x,z
2
*# !z & x, y
*" ! ( B, P ) = {( x #, y #, z # ) $! ; x # = x, y # = y, z # $ %&0, z '(}
2
3
% " !A %
* !C = y2 = $ '
!
$ '
*# !x & y,z # !z & x, y •! Dette x!, y! e z! le variabili di integrazione, l’integrale
+ si scrive: ! !!! " "
" ! %! &! ' "
•! Il differenziale è esatto. (
f x, y, z = ) " dQ + D ! " !!! # "
! ! %! %! % " ! $! "
$! ""
(
! O, P ) # ! %! %! % "
! # ! #! $ " $ ! %! &! % "
dove D è una costante arbitraria.
#
19! 20!
Differenziali non-Esatti (XIII) Differenziali non-Esatti (XIV)
•! Avremo: •! Da cui:
(
f x, y, z = ) " dQ + D = ( )
f x, y, z = ' y! 2 z ! d x! + 2 ' x !y !z ! d y ! + ' x !y ! 2 dz + D =
(
! O, P ) x ! "#$0,x %& x!= x x!= x
y ! "#$0, y %& y!= y
( ) ( ) ( )
y ! =0
" $ A x #, y #, z # dx # + B x #, y #, z # dy # + C x #, y #, z # dz # & + D = z ! "#$0,z %&

= % '
z ! =0 z ! =0
x y z
(
! O, P )
= ' 0 0d x ! + ' xy !0d y ! + ' xy 2 dz + D =
2
" $ y # z # dx # + 2 x #y #z # dy # + x #y # dz # & + D =
2 2
= % ' 0 0 0
(
! O, P ) z
= xy 2 ' dz + D = xy 2 z + D
= " y# 2 z # d x# + 2 " x #y #z # d y # + " x #y # 2 d z # + D =
0
( ) ( ) ( )
( )
! O, A ! A, B ! B, P
2
f x, y, z = xy z + D !
= " y# 2 z # d x# + 2 " x #y #z # d y # + " x #y # 2 d z # + !D
dove D è una costante arbitraria. ! !!! " "
x # ($%0,x &' x#= x x#= x
y # =0 y # ($%0, y &' y#= y ! !!! " "
" ! %! &! ' "
z # =0 z # =0 z # ($%0,z &'
" ! %! &! ' " ! ! %! %! % " ! $! "
! " !!! # " $! ""
! ! %! %! % " ! $! "
! " !!! # " $! ""
# ! %! %! % "
# ! %! %! % "
# ! # ! #! $ " $ ! %! &! % " # ! # ! #! $ " $ ! %! &! % "
21! 22!
Differenziali non-Esatti (XV) Integrale di Linea di una Funzione Vettoriale
!
•! Esempio 2: •! Sia data una funzione vettoriale v definita in R3 e sia data una curva
!A
!B !C
"(P0, P) !R3, avente, per estremi, i punti P0 e P;
( ) ( ) (
dQ = A x, y, z dx + B x, y, z dy + C x, y, z dz = y 2 z dx + xyz dy + xy 2 dz ) •! Prendiamo, sulla curva "(P0, P), un certo numero n ! 1 di punti:
P
)" !A %
+$ ' = 2 yz ( yz = $ '
" !B % P1 , P2 , …, Pn!1 "# P0 , P , ( ) (
Pi = xi , yi , zi ) (
! P0 , P ) P !!!!!P"!!"
6
7
+# !y & x,z # !x & y,z e consideriamo la spezzata: P2!!!" !P6

+ !!!P
"1 !!!" !P3 P4 !P
!!5"
+" !B % " !C % P0 , P1 , P2 , …, Pn!1 , P
!P1 !P2 P3 !!!" !P
*$ ' = xy ( 2xy = $ P !P4 5
+# !z & x, y # !y '& x,z 0
formata dai segmenti orientati:
+" % " !A % !!!" !!!!!!" !!!" !!!!!!" !!!" !!!!!!!!!!" !!!" !!!!!!!!"
+ !C = y2 = $ ' !P1 = P1 " P0 , !P 2 = P2 " P1 , …, !P n"1 = Pn"1 " Pn" 2 , !P n = P " Pn"1
$ '
+# !x & y,z # !z & x, y
,
•! La somma dei prodotti scalari della funzione per tali segmenti, nel
•! Il differenziale è non-esatto. Non esiste la funzione f cercata. limite in cui essi diventano infinitesimi, diviene l’integrale di linea:
n """! """! """!
!
( )
" v xi , yi , zi i !Pi %"!P%%
n#$
""! !#
i #0
I = '
!
v P i dP = '
!
v x,( )
y, x i dP ( )
i=1 & ( P0 , P ) & ( P0 , P )
23! 24!
Integrale di Linea di una Funzione Vettoriale Integrale di Superficie di una Funzione
(II) Vettoriale
!
•! La curva "(P0, P) !R3, può essere definita utilizzando un paramtero # : •! Sia data una funzione vettoriale v definita in R3 e sia data una
superficie " !R3;
{ ()
! = P "! 3 ; P = P # , # " $%#1 , #2 &' } •! Suddividiamo la superficie " in un certo numero n di superfici infini-
P tesime #", prendiamo su di esse i punti:
•! L’integrale di linea si calcola quindi come: (
! P0 , P ) P !!!!!P"!!"
""!
( ) ( ) ( )
7
6
"""! #2 ! P2!!!" !P6 P1 x1 , y1 , z1 , P2 x2 , y2 , z2 , …, Pn xn , yn , z n
( )!
I = " v P i dP = " v P # i ( ( ))
dP
d#
d# !!!P
"1 !!!" !P3 P4 !P
!P1 !P2 P3 !!!" !P
!!5" e consideriamo la somma:
! ( P , P) # !P4 5
1
P n
# v ( P ) i n̂ ( P ) !"
0
0 !
i i
i=1
•! Nel limite in cui le superfici
#" diventano infinitesime, la
somma diventa l’integrale di
superficie:
n
# v ( P ) i n̂ ( P ) !" '' v ( P ) i n̂ d"

! n$% !
i i
&!"$0
&& $ I=
i=1 "
25! 26!
Integrale di Superficie di una Funzione Lavoro ed Energia

Vettoriale (II)
•! La superficie " !R3, può essere definita utilizzando i parametri ! e ": •! I princìpi della dinamica sono sufficienti per determinare il moto di
un sistema meccanico.
{ ( )
! = P "! 3 ; P = P # ,$ , # " %&#1 , #2 '( , $ " %&$1 ,$2 '( } •! Tuttavia risulta conveniente l’introduzione di nuove grandezze
fisiche (lavoro ed energia) in quanto:
•! L’integrale di superficie si calcola quindi come:
""! ""! –! Semplificano la soluzione di molti problemi dinamici.
#2 $2
' %P %P * •! Si può descrivere il moto con equazioni differenziali del I ordine invece che
!
( ) !
( ( ))
"" v P i n̂ d! = " d# " v P #,$ i )( %# & %$ ,+ d$ del II ordine.
! #1 $1 •! Spesso si può determinare lo stato finale di un sistema senza bisogno di
risolvere equazioni del moto (p. es.: problemi d’urto).
–! Consentono di estendere la nostra comprensione fisica ad ambiti più ampi
(termodinamica, meccanica relativistica, ecc.).
•! Intuitivamente si può dire che l’energia è la capacità di produrre
lavoro e che il lavoro è il processo attraverso il quale una certa
quantità di energia si trasferisce da un corpo a un altro.
27! 28!
Lavoro Elementare Lavoro
! !
•! Si definisce lavoro elementare dL compiuto da una forza F il •! Il lavoro L! ( A,B) di una forza F il cui punto di applicazione P si sposta
prodotto scalare: ! lungo la linea # che connette A con B è l’integrale di linea:
! ""! !# F = Fx ı̂ + Fy !ˆ + Fz k̂
" ""! ! ""!
dL = F i dP = Fx dx + Fy dy + Fz dz
$#dP = dx ı̂ + dy !ˆ + dz k̂ L! ( A, B) = " F i dP
!!" (
! A, B )
dove dP è lo spostamento infinitesimo del punto di applicazione
della forza. •! Le dimensioni del lavoro sono:
•! dL non è, in generale, il differenziale esatto: !" l #$ = !" F #$ !" L #$ = !" Ma #$ !" L #$ = !" MLT %2 #$ !" L #$ = !" ML2T %2 #$
–! In generale, è un differenziale non-esatto.
e l’unità di misura nel Sistema Internazionale è il Joule:
–! Cioè, in generale, il lavoro L non è una “funzione” delle coordinate. Per
questo si mette la barra obliqua trasversale sulla d . 1J = 1N m
mentre nel sistema tecnico (obsoleto e deprecato) è il
!!" kilogrammetro:
!!"
dP A dP !
P 1kgf m = 9.80665 J P B
! !
F F
29! 30!
Lavoro (II) Lavoro (III)
•! Nota Bene: •! Esempio 1: lavoro compiuto da una molla che si espande:

–! Si compie lavoro sollevando una valigia; •! Si ha:
!
–! Ma non si compie lavoro mantenendola sollevata o trasportandola F = !k x ı̂ "$ ! ""!
ad altezza costante (poiché la forza è perpendicolare allo ""! # & dL = F i dP = !k x dx ı̂ i ı̂ = !k x dx
spostamento del punto di applicazione). dP = dx ı̂ $%
per cui:
l2 # l0
! ""! O x
L12 = " F i dP = #k " x dx = m
(
! P1 , P2 ) l1 # l0
l0 !
$ x2 ' 2 0
l #l F
1 1
( ) ( )
2 2
= #k & ) = # k l2 # l0 + k l #l
2
% ( l1 # l0 2 2 1 0 l1 !
F
l2
31! 32!
Lavoro (IV) Lavoro (V)
•! Esempio 2: lavoro compiuto dalla forza peso su di un punto che •! Esempio 3: lavoro compiuto dalla forza peso su di un punto che
scende lungo un piano inclinato. scende lungo una superficie sferica.
! !
F = !mgk̂ F = !mgk̂
""! ""!
dP = dx ı̂ + dz k̂ dP = dx ı̂ + dz k̂
! ""! ! ""!
dL = F i dP = !mgk̂ i dx ı̂ + dz k̂ = !m g dz ( ) ( )
dL = F i dP = !mgk̂ i dx ı̂ + dz k̂ = !m g dz
! ""! 0
0 ! ""! 0
0
L12 = # F i dP = # !m g dz = !mg $% z &' h = mgh > 0 L12 = # F i dP = # !m g dz = !mg $% z &' h = z P1
(
" P1 , P2 ) h ( )
" P1 , P2 h
z P dx
P1 = mgh > 0 !
Pdx h dz dP
!
h dz ! dP F = !mgk̂
!
P2 P2
F = !mgk̂ ! !
x
x
33! 34!
Lavoro (VI) Teorema delle Forze Vive
•! Esempio
! 4: lavoro compiuto dalla forza di attrito radente dinamico •! Consideriamo! un sistema di n punti materiali Pi, di massa mi, soggetti
F = ! Fav̂ = ! Fatˆ quando un punto si muove lungo una circonferenza. alle forze Fi . ""!
n ! ""! n ! ""! n ! dPi
" x = r sin ! "dx = r cos ! d! "&t x = cos ! "& Fx = % Fa cos ! dL = ! Fi i dPi = ! mi ai i dPi = ! mi ai i dt =
# # # # dt
$ y = r cos ! $dy = %r sin ! d! $&t y = % sin ! $& Fy = Fa sin !
( )
i=1 i=1 i=1
! d v i2
n
dv ! n
1d ! ! 1 n
!
(
F = Fa ! cos " ı̂ + sin " !ˆ )
= ! mi i i v i dt = ! mi
dt 2 dt
( )
v i i v i dt = ! mi
2 i=1 dt
dt
i=1 i=1
""!
dP = dx ı̂ + dy !ˆ = r cos " d" ı̂ ! r sin " d" !ˆ = y P1 !
•! Se le masse sono costanti (approssimazione non relativistica):
(
= r cos " ı̂ ! sin " !ˆ d" ) F
d "1 n %
! ""!
(
dL = F i dP = Fa r d" ! cos " ı̂ + sin " !ˆ i cos " ı̂ ! sin " !ˆ = )( )
P dx
!
dL = $ !
dt # 2 i=1
miv i2 ' dt
&
dy dP
(
= Fa r d" ! cos " ! sin " = ! Fa r d"
2 2
)
! ""! " 2
L12 = $ F i dP = $ ! Fa r d" = ! P2
( )
# P1 , P2 "1
x
( )
"2
= ! Fa r %&" '(" = ! Fa r " 2 ! "1 = ! Fa s < 0
1
35! 36!
Teorema delle Forze Vive (II) Energia Cinetica
•! Definita l’energia cinetica: •! L’energia cinetica ha le stesse dimensioni del lavoro:

1 n
!"t #$ = !" ML2T %2 #$
(
! ! !
)
T v1 ,v 2 ,…,v n = ! miv i2
2 i=1 e perciò si misura in Joule nel Sistema Internazionale.
si ha: •! L’energia cinetica non è mai negativa. È nulla se tutti i punti sono in
dT quiete.
dL = dt
dt tB
•! Nel caso di un semplice punto materiale:
# dT
() ( ) ( )
tB
L! ( A, B) = " d L = % dt = &'T t () = T t B * T t A = TB * TA 1
! ( A, B )
$ dt tA T = mv 2 (punto materiale)
tA 2
•! Nel caso invece di un sistema di n punti materiali, definita la velocità
L! ( A, B) = TB " TA (Teorema delle Forze Vive) relativa al centro di massa:
•! Il lavoro compiuto da tutte le forze che agiscono su di un sistema
! ! !
wi = v i ! v G
meccanico, nel passaggio da una configurazione iniziale A a una
configurazione finale B è uguale alla corrispondente variazione
dell’energia cinetica di tale sistema.
37! 38!
Energia Cinetica (II) Energia Cinetica (III)
•! Si ha: •! Derivando rispetto al tempo:

1 n
1 n n ! n !
T= !
2 i=1
! ! !
( ! !
miv i2 = ! mi v G + wi i v G + wi =
2 i=1
)( ) ! !
( )
" mi v i ! vG = 0 # "m w = 0
i
!
i
i=1 i=1
1 n
( ! !
) •! Perciò: !
= ! mi v G2 + wi2 + 2v G i wi = "#
$0$ %
2 i=1
1 2 n
1 n
! n
!
1 n
1 n ! n ! T = v G ! mi + ! mi wi2 + v G i ! mi wi
= v G2 ! mi + ! mi wi2 + v G i ! mi wi 2 i=1 2 i=1 i=1
2 i=1 2 i=1 i=1
1 1 n (sistema di punti materiali)

•! Poiché il centro di massa è definito come il punto G tale che: T = M v G + ! mi wi2
2
!!!!!!" 1 n !!!!!!" !!!!!!" !!!!!!" 2 2 i=1 (Teorema di König)

( ) ( ) ( )
n
G!O = " P !O
m
M i=1 i i
# M G ! O = " mi Pi ! O #
•! L’energia cinetica di un sistema meccanico è la somma dell’“energia
!!!!!!" i=1 !!!!!!" "
( ) ( )
n
# " mi Pi ! G = M G!G =0 cinetica del centro di massa” (che avrebbe il centro di massa se in
i=1 esso fosse concentrata tutta la massa) e dell’energia cinetica
relativa al centro di massa.
39! 40!
Energia Cinetica (IV) Energia Cinetica (V)
•! Nel caso di un corpo rigido, utilizzando la formula fondamentale della •! Nel caso di un corpo rigido, che ruota attorno a un asse fisso u
cinematica dei corpi rigidi, ed essendo g la retta passante per G e (vincolato), prendendo un punto qualunque O dell’asse si ha:
! !
parallela a ! : "0
! !
! ! !
v i = v G + ! " Pi # G ( ) ! !
(
v i = v O + ! " Pi # O = ! " Pi # O ) ( )
!
! ! !
wi = v i # v G = ! " Pi # G ( ) T=
1
$
n
1 ! n 2
miv i2 = $ mi %&! " Pi # O '( = ( )
n
! n n 2 i=1 2 i=1
( ) ( )
2 2
$ mi wi2 = $ mi %&! " Pi # G '( = ! 2 $ mi %&û " Pi # G '( = ! 2 I g 1 n
1
( )
2
i=1 i=1 i=1 = ! 2 $ mi %&û " Pi # O '( = ! 2 I u
1 n
1 1 n
1 n 2 i=1 2
T = v G2 $ mi + $ mi wi2 = v G2 $ mi + I g ! 2
2 i=1 2 i=1 2 i=1 2 ! 1 (corpo rigido vincolato a un asse) !
! Pi T= I u! 2 ! Pi
2 (Teorema di König)
1 1 G !
vG
(corpo rigido) O
T= Mv G2 + I g! 2 (Teorema di König)
2 2 g u
41! 42!
Il Lavoro della Forza Peso Il Lavoro della Forza Peso (II)
•! Per potere applicare il teorema delle forze vive occorre conoscere il •! Mostriamo che il lavoro compiuto dalla forza peso è il medesimo
lavoro compiuto dalle forze considerate. lungo qualunque curva !.
!
•! Consideriamo innanzitutto la forza peso. F = !mgk̂
""!
•! Abbiamo visto che il lavoro compiuto dalla forza peso su di un punto
dP = dx ı̂ + dy !ˆ + dz k̂
! ""!
che scende lungo un piano inclinato o una superficie sferica è il
medesimo e dipende soltanto dal dislivello h.
(
dL = F i dP = !mgk̂ i dx ı̂ + dy !ˆ + dz k̂ = !m g dz )
! ""! ( )
z B
( )
z P1 ( ) ( )
z B
L" ( A, B) = # F i dP = # !m g dz = !mg $% z &' z
( A)
= mg $% z A ! z B &'
P dx (
" A, B ) ( )
z A
z
P1 ! •! Il lavoro dipende soltanto dalla variazione z
h dz dP
Pdx !
F = !mgk̂
di quota !z ed è indipendente dal percorso.
( )
z A A
(
! A, B )
h dz ! dP P2
!
P2 !
F = !mgk̂ !
x x
z B( ) B
43! 44!
Forze Conservative e Forze Posizionali Forze Posizionali
!!"
•! Le forze il cui lavoro dipende solamente dalla posizione iniziale e •! Se una forza è posizionale allora: A dP
da quella finale, ma non dal percorso, si dicono Forze Conservative.
L! ( A, B) = " L! ( B, A) ! ! A, B ( )
F
•! Se una forza dipende esplicitamente dalla velocità o dal tempo, essa
può compiere lavori diversi anche lungo lo stesso percorso, per cui •! Infatti, se un tratto infinitesimo di curva dP dà al I membro il B
non è sicuramente conservativa. contributo: !!"
! ""! A dP
•! Cerchiamo perciò le forze conservative tra le forze che dipendono
soltanto dalla posizione, dette Forze Posizionali.
dL = F i dP
nel II membro lo stesso tratto dà il contributo:
! ! A, B ( )
""! ! ""! F
( )
!
dL = F i !dP = ! F i dP B
in quanto è percorso a ritroso, mentre la forza rimane invariata.
#
A
! 1 ! 2 ! 3! 4
B
45! 46!
Il Simbolo Nabla Campi Vettoriali
•! Il simbolo “nabla”, che si indica con il simbolo , è un operatore •! Un vettore fisico (p. es. 2
differenziale vettoriale formale che in una terna cartesiana la velocità o la forza)
ortogonale ı̂, !,
ˆ k̂ si rappresenta simbolicamente come:
può variare con la
1
! " " " posizione nello spazio.
! = ı̂ + !ˆ + k̂
"x "y "z •! La variazione del
•! L’applicazione del simbolo “nabla” a campi scalari e vettoriali produce vettore con la posizione 0
gli operatori “gradiente”, “divergenza” e “rotore”. è descritta da un Campo

! Vettoriale (ovvero da
#!f gradiente
%! ! una funzione vettoriale 1
$!i v divergenza delle 3 coordinate

! !
%!
& "v rotore spaziali): 2
2 1 0 1 2
!
( )
v : P x, y, z "#!" 3 $% &&
!
( ) (
!
' v P = v x, y, z !V )
47! 48!
L’Operatore Rotore ! " " " L’Operatore Rotore (II) ! " " "
! = ı̂ + !ˆ + k̂ ! = ı̂ + !ˆ + k̂
"x "y "z "x "y "z
•! Consideriamo una funzione vettoriale della posizione P (campo •! L’operatore rotore si applica a un campo vettoriale; il risultato
vettoriale): è un altro campo vettoriale:
"
( )
! ! !
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
"
F = F P = F x, y, z = Fx x, y, z ı̂ + Fy x, y, z !ˆ + Fz x, y, z k̂ & P !! 3 "F" # F P !V
(
' " "
( ) ( )( )
" "
•! Si definisce l’operatore “rotore” come: 3 $% F
() P !! """ # $ % F P !V
2
! ! $ #
! " F = & ı̂
% #x
#
#y
#'
#z (
(
+ !ˆ + k̂ ) " Fx ı̂ + Fy !ˆ + Fz k̂ ) 1
Esempio :
0
!
ı̂ !ˆ k̂ ( )
F x, y, z = !2 yı̂ + 2x !ˆ + 2zk̂ "V
1
! ! ! # # # ı̂ !ˆ k̂ ı̂ !ˆ k̂
! " F = rot F == det = ! ! % % %
#x #y #z ( )( x, y, z ) = det % % %
2
2 1 0 1 2 #$ F = det =
Campo vettoriale %x %y %z %x %y %z
Fx Fy Fz Fx Fy Fz !2 y 2x 2z
% #F #Fy ( % #Fx #Fz ( % #Fy #F (

=(
( )
& % 2z
!
% 2x ) ( ) & % !2 y
+ ı̂ + ( !
(
% 2z ) )
& % 2x
+ !ˆ + ( !
( )
% !2 y )
+ k̂ = 4 k̂ "V
( ) ( )
=' z $ * ı̂ + ' $ ˆ
! + ' $ x * k̂
#x *) (' %y %z *+ '( %z %x *+ (' %x %y +*
& #y #z ) & #z & #x #y )
49! 50!
Significato Fisico del Rotore Significato Fisico del Rotore (II)
•! Cerchiamo di capire intuitivamente il significato dell’operatore •! La linea " in figura si può descrivere come:
rotore: ! = AB " BC " CD " DA
ı̂ !ˆ k̂
! ! # # # % #F #Fy ( % #F #F ( % #Fy #F ( AB ={( x, y, z ) #! ; x # %& x , x + $x '( , y = y , z = z }
3
0 0 0 0
! " F = det ı̂ + ' x $ z * !ˆ + ' $ x * k̂
BC = {( x, y, z ) #! ; x = x + $x, y # %& y , y + $y '( , z = z }
=' z $ * 3
#x #y #z & #y #z ) & #z #x ) & #x #y ) 0 0 0 0
Fx Fy Fz CD = {( x, y, z ) #! ; x # %& x , x + $x '( , y = y + $y, z = z }

3
0 0 0 0
DA = {( x, y, z ) #! ; x = x , y # %& y , y + $y '( , z = z }
3
•! Consideriamo la circuitazione (ovvero l’integrale lungo una linea 0 0 0 0
chiusa) in un piano perpendicolare all’asse z. Prendiamo, come linea

chiusa, un rettangolo infinitesimo e consideriamo z y z
y0 + !y y0 y0 + !y
l’integrale: 0
A y A y
! ""! x0 x0
$ F i dP
I = lim #
!x"0
!
F
D D
!y"0 # !!" !x !x
dP
x0 + !x x0 + !x
x B !y C x B !y C
51! 52!
Significato Fisico del Rotore (III) Significato Fisico del Rotore (IV)
•! Abbiamo quindi: ) ı̂ dx
$ !ˆ dy
$ ( ı̂ dx
$ ( !ˆ dy ,
$ •! Nel tratto AB possiamo scrivere Fx utilizzando la formula di Taylor:
! ""! + % ! ""! % ! ""! % ! ""! % ! ""! .
!x"0 $
I = lim # F i dP = lim
!x"0 + &
' F i dP + '
&
F i dP + '
&
F i dP + '
&
F i dP .= ( ) (
Fx x, y0 , z0 = Fx x0 , y0 , z0 + O x ! x0 ) ( ) per x " x0
!y"0 # !y"0 +
* # ( A, B) # ( B,C ) # (C , D ) # ( D, A) .- per cui si ha:
) , " Fx dx = " ( )
$ Fx x0 , y0 , z0 + O x # x0 & dx =
% ' ( )
= lim + $ Fx dx + $ Fy d y ( $ Fx dx ( $ Fy d y . = (
! A, B ) x($% x0 ,x0 + )x &'
!x"0 + .
!y"0 * # ( A, B ) # ( B,C ) # ( D,C ) # ( A, D )
y = y0
- z = z0
= lim [ $ Fx dx + $ Fy d y ( $ Fx dx ( $ Fy d y] x0 + )x
$ x0 + )x &
!x"0
!y"0 x/)* x0 ,x0 + !x ,-
y = y0
x = x0 + !x
y/)* y0 , y0 + !y ,-
x/)* x0 ,x0 + !x ,-
y = y0 + !y
x = x0
y/)* y0 , y0 + !y ,-
(
= Fx x0 , y0 , z0 ) " dx + O * " x # x0 dx + =
*% x0 +'
( )
x0
z = z0 z = z0 z = z0 z = z0
z x + )x
y0 y0 + !y $ x#x
( ) &0
2
( )
x0 + )x
x0 A y = Fx x0 , y0 , z0 $% x &' x +O * 0 + = z
D 0 * 2 + y0 y0 + !y
% ' x0 x0 A
D
!x
( )
x
x0 + !x (
= Fx x0 , y0 , z0 )x + O )x ) 2
x B !y C x0 + !x
C
B
53! 54!
Significato Fisico del Rotore (V) Significato Fisico del Rotore (VI)
•! Nel tratto CD possiamo scrivere Fx utilizzando la formula di Taylor: •! Nel tratto BC possiamo scrivere Fy utilizzando la formula di Taylor:
( ) (
Fx x, y0 + !y, z0 = Fx x0 , y0 + !y, z0 + O x " x0 ) ( ) per x # x0 ( )
Fy x0 + !x, y, z0 = Fy x0 + !x, y0 , z0 + O y " y0 ( ) ( ) per y # y0
per cui si ha: per cui si ha:
" Fx dx = " ( )
% Fx x0 , y0 + #y, z0 + O x $ x0 ' dx =
& ( ( ) " Fy dx = " (
% Fy x0 + #x, y0 , z0 + O y $ y0 ' d y =
& ( ) ( )
(
! D,C ) x)%& x0 ,x0 + #x '( (
! B,C ) x = x0 + #x
y = y0 + #y y)%& y0 , y0 + #y '(
z = z0 z = z0
x0 + #x
% x0 + #x '
( ) " ( ) % y0 + #y '
y0 + #y
dx + O * " x $ x0 dx + =
= Fx x0 , y0 + #y, z0
x0 *& x0 +( (
= Fy x0 + #x, y0 , z0 ) " d y + O * " y $ y0 dx + =
*& y0 +(
( )
y0
x + #x
% x$x
( ) '0
2 y + #y
% y$ y
( ) '0
2
( )
x0 + #x
+O * +
0
= Fx x0 , y0 + #y, z0 %& x '( x =
( )
y0 + #y
+O * +
0
* 2 + z = Fy x0 + #x, y0 , z0 %& y '( y = z
0
& ( x0
y0 y0 + !y
0 * 2 + y0 y y0 + !y
x0 A
D & ( y0 x0 A
D
(
= Fx x0 , y0 + #y, z0 #x + O #x 2 ) ( ) x
(
= Fy x0 + #x, y0 , z0 #y + O #y ) ( ) 2
x0 + !x x0 + !x
B C B C
55! 56!
Significato Fisico del Rotore (VII) Significato Fisico del Rotore (VIII)
•! Nel tratto DA possiamo scrivere Fy utilizzando la formula di Taylor: •! Avremo quindi:

( ) (
Fy x0 , y, z0 = Fy x0 , y0 , z0 + O y ! y0 ) ( ) per y " y0 &
I = lim ( $ Fx dx + $ Fy d y % $ Fx dx % $ Fy d y + !
)
per cui si ha: !x"0 (
!y"0 ' # ( A, B ) # ( B,C ) # ( D,C ) # ( A, D ) +
*
" Fy dx = " ( )
$ Fy x0 , y0 , z0 + O y # y0 & d y =
% ' ( ) ( )
! lim &' Fx x0 , y0 , z0 !x + Fy x0 + !x, y0 , z0 !y + ( )
(
! A, D ) x = x0 + (x !x"0
!y"0
y)$% y0 , y0 + (y &'
( ) ( )
z = z0
% Fx x0 , y0 + !y, z0 !x % Fy x0 , y0 , z0 !y )* =
y0 + (y
$ y0 + (y &
(
= Fy x0 , y0 , z0 ) " d y + O * " y # y0 dx + =
*% y0
( ) ( ) (
= lim &' Fx x0 , y0 , z0 % Fx x0 , y0 + !y, z0 )* !x + )
y0 '+ !x"0
!y"0
z y0 y0 + !y
( ) ( )
y + (y
$ y# y
( ) &0
2
+ lim &' Fy x0 + !x, y0 , z0 % Fy x0 , y0 , z0 )* !y
( ) y
y0 + (y A
+O * +
0
= Fy x0 , y0 , z0 $% y &' y = z y0 y y0 + !y !x"0 x0
0 * 2 + !y"0 D
A
% ' y0 x0 D
!x
(
= Fy x0 , y0 , z0 (y + O (y 2 ) ( ) x0 + !x
x0 + !x
B !y C
B C x
57! 58!
Significato Fisico del Rotore (IX) Significato Fisico del Rotore (X)
•! Ricordando ora la definizione di derivata parziale, si ha: •! La componente z del rotore di una funzione vettoriale è uguale alla
circuitazione della funzione lungo una linea chiusa infinitesima
% !F (
Fx x0 , y0 + "y, z0 $ Fx x0 , y0 , z0 ) ( )
(
' x x0 , y0 , z0 = lim
' !y
) "y
giacente su di un piano perpendicolare all’asse z, divisa per l’area
del circuito: ' ""! *
"y#0
& ! ! ""! ' 1 ! * !
( ) ( ) (! " F ) ) 1 i dP ,
' !Fy
(
' !x x0 , y0 , z0 = "x#0
lim
Fy x0 + "x, y0 , z0 $ Fy x0 , y0 , z0
) z
= lim ) &
#x$0 #x #y #
F i dP ,
,+
= lim
Axy $0 ) A #& F
,
#y$0 )
( "x ( %
( xy % ( Axy ) +
( ) ( ) (
I = lim $% Fx x0 , y0 , z0 # Fx x0 , y0 + !y, z0 &' !x + lim $% Fy x0 + !x, y0 , z0 # Fy x0 , y0 , z0 &' !y ) ( ) •! Abbiamo dimostrato questo risultato riferendoci a un circuito
•! Da cui: !x"0
!y"0
!x"0
!y"0 rettangolare:
% $F $Fy ( –! Il risultato vale per un percorso infinitesimo di forma arbitraria,
I = lim ' # x x0 , y0 , z0 !y!x + ( )
x0 , y0 , z0 !x!y * = ( ) giacente su di un piano (circolare, triangolare, ecc.).
& $y $x
!x"0
!y"0 ' *) z y0 y0 + !y z z
y0 y0 + !y
% $Fy $F ( A y A y y
=' ( )
x0 , y0 , z0 # x x0 , y0 , z0 * dx dy = (
x0
) D
x0
D
'& $x $y *) !x !x Axy
( )
! Axy
! !
(
= + , F dx dy ) z
x0 + !x
x B !y C
x0 + !x
x B !y C x
59! 60!
Significato Fisico del Rotore (XI) Significato Fisico del Rotore (XI)
•! Ragionando allo stesso modo si trova che: •! Ragionando ancora allo stesso modo, considerando la circuitazione di
–! La componente x del rotore di una funzione vettoriale è uguale alla una funzione vettoriale lungo una linea chiusa infinitesima ! giacente
circuitazione della funzione lungo una linea chiusa infinitesima giacente su di un piano non parallelo agli assi, si trova:
su di un piano perpendicolare all’asse x, divisa per l’area del circuito:
! ! & 1 ! ""! )
#
–! La componente y del rotore di una funzione vettoriale è uguale alla
circuitazione della funzione lungo una linea chiusa infinitesima giacente
( )
! " F i n̂ = lim (
A# $0 A
(' #
#% i dP ++
F
su di un piano perpendicolare all’asse y, divisa per l’area del circuito:
# *
z
dove n̂ è la normale al piano su cui giace

! ! ' 1 ! ""! * ' ! ""! * Ayz
( ) ) 1 la linea chiusa infinitesima ! e A! è l’area

!" F
x
= lim ) &
#y$0 #y #z #
F i dP ,
,
= lim
Ayz $0 ) A #& i dP ,,
F ( )
! Ayz
racchiusa dalla linea ! sul piano n̂
#z$0 )
y
( % + yz % ( Ayz )
( + x
z considerato.
A! "
! ! ' 1 ! ""! * ' 1 ! ""! *
( !" F ) y
= lim )
#x$0 #x #z &
# F i dP , = lim ) #&
,+ Axz $0 )( Axz % ( Axz )
F i dP ,
,
Axz
$
#z$0 )
( %
+ y
( )
! Axz
x
!
61! 62!
Significato Fisico del Rotore (XII) Significato Fisico del Rotore (XIII)
•! Può apparire singolare che le circuitazioni, normalizzate all’area, di •! Per quanto riguarda le circuitazioni, consideriamo la circuitazione di
funzioni vettoriali lungo linee piane chiuse infinitesimali si una funzione vettoriale lungo la linea chiusa triangolare infinitesima
comportino come componenti di vettori; !!(ABC), rossa in figura.
•! Per comprendere come possa avvenire, # #
& •! La circuitazione si può scrivere come la &
consideriamo il piano ABC rappresentato
somma di 3 circuitazioni lungo le linee
in figura, e il versore n̂ a esso normale;
chiuse infinitesime !1!(BCO), !2!(CAO)
!
•! Per un generico vettore v , la componente e !3!(ABO) giacenti su 3 piani paralleli
nella direzione del versore n̂ si può agli assi:
scrivere come: ! ""! ! ""! ! ""! ! ""!
n̂ n̂
!
( )
v i n̂ = v x ı̂ + v y !ˆ + v z k̂ i n̂ = " #" F i dP = #" F i dP + #" F i dP + #" i dP
F
"
# " ! !1 !2 !3 # "
( ) ( ) ( )
= n̂i ı̂ v x + n̂i !ˆ v y + n̂i k̂ v z =
' % in quanto, in tale somma, gli integrali
sui lati OA, OB e OC si cancellano tra
' %
! !
= axv x + a yv y + azv z loro (essendo percorsi in verso
ovvero come combinazione lineare opposto).
! !
delle 3 componenti cartesiane. $ $
63! 64!
Significato Fisico del Rotore (XIV) Significato Fisico del Rotore (XV)
•! Dalle espressioni: •! Campo vettoriale 2
! ! & 1 ! ""! ) ! ! & 1 ! ""! ) ! ! & 1 ! ""! ) con rotore nullo:

( !" F ) = lim ( #% F i dP ++ , ( !" F ) = lim ( #% F i dP ++ , ( !" F ) = lim ( #% F i dP ++ !
x A# $0 A
1 (' # 1 #1 *
y A# $0 A
2 (' # 2 #2 *
z A# $0 A
3 (' # 3 #3 * ( )
F x, y = x ı̂ + y !ˆ
1
avremo pertanto:
! ! & ! ""! ) & , ! ""! ! ""! ! ""! / )
(! " F ) i n̂ = lim (( A1 #% F i dP ++ = lim (( A1 .. #% F i dP + #% F i dP + #% F i dP11 ++ =
A# $0 A# $0
0
' # # * ' # - #1 #2 #3 0*
#
( ) )++ =
& 1 ! ! ! ! ! ! ) &
= lim (
A# $0 A
(' # 1 x 2
( y 3
)
A# ! " F + A# ! " F + A# ! " F ( ) ( z
* 1
A# ! ! A# ! ! A# ! !
A#
( x A#
)
= 1 !" F + 2 !" F + 3 !" F =
y A#
(z
) ( ) n̂
! ! ! ! ! !
( )
= ax ! " F + a y ! " F + az ! " F
x
( ) y
( ) z
# "
" 2
' % 0 1 2
come atteso. ! 2 1
! ! % #F #Fy ( % #F #F ( % #Fy #F ( % #0 #y ( % #x #0 ( % #y #x ( !
!" F =' z $ * ı̂ + '
x
$ z * !ˆ + ' $ x * k̂ = ' $ * ı̂ + ' $ * !ˆ + ' $ * k̂ = 0
! & #y #z ) & #z #x ) & #x #y ) & #y #z ) & #z #x ) & #x #y )
$
65! 66!
Significato Fisico del Rotore (XVI) Significato Fisico del Rotore (XVII)
•! Campo vettoriale 2 •! Campo vettoriale 2
con rotore con rotore

non–nullo: non–nullo:
! 1 ! 1
( )
F x, y = y ı̂ ! x !ˆ ( )
F x, y = !x 2 !ˆ
0 0
1 1
2 2
2 1 0 1 2 2 1 0 1 2
! ! % #F #Fy ( % #F #F ( % #Fy #F (
$ z * !ˆ + '
% #0 # $x ( % #y #0 ( % # $x #y ( ( ) ( ) ! ! % #F #Fy ( % #F #F ( % #Fy #F ( ( )
% #0 # $x 2 ( % #0 #0 ( % # $x 2 #0 ( ( )
!" F =' z $ * ı̂ + ' $ x * k̂ = ' $ * ı̂ + ' $ * !ˆ + ' $ * k̂ = $2 k̂ !" F =' z $ * ı̂ + ' $ z * !ˆ + ' $ x * k̂ = ' $ * ı̂ + ' $ * !ˆ + ' $ * k̂ = $2x k̂
x x
& #y #z ) & #z #x ) & #x #y ) & #y #z ) & #z #x ) & #x #y ) & #y #z ) & #z #x ) & #x #y ) '
& #y #z *
) & #z #x ) '
& #x #y *)
67! 68!
Teorema di Stokes Teorema di Stokes (II)
•! Il flusso del rotore di un campo vettoriale, attraverso •! Per comprendere il significato

""! del Teorema di Stokes:
! ! !
una superficie aperta ", è uguale alla circuitazione del $$ (! " F ) i n̂ d# = #$ F idP
campo vettoriale lungo il bordo ! = "" di tale superficie: # %#
immaginiamo di suddividere la superficie ! in tanti rettangolini di
! ! ! ""!
$$ !(" F i n̂)d# = #$ idP (Teorema di Stokes)
F dimensione infinitesima:
d!1 , d! 2 , d! 3 ,…
# %#
•! Per ogni rettangolino si ha, per
•! Nota Bene: quanto abbiamo visto:
–! L’integrale al I membro è un integrale ! ! & ! ""! )
di superficie; (! " F ) i n̂ = lim (( A1 #% F i dP ++
i Ai #0
–! L’integrale al II membro è un ' i $i *
per cui si ha:
integrale di linea; ! ! 1 ! ""!
–! Il simbolo " in questo caso indica (! " F ) i n̂i = % i dP
d# i #
F
$i
il bordo: ! ! ! ""!
•! In altri contesti $ indica una derivata parziale. (! " F ) % F i dP
i n̂i d# i = #
$i
69! 70!
Teorema di Stokes (III) Proprietà del Rotore
•! La circuitazione sulla linea chiusa ! si può scrivere I 2 contributi si •! Il rotore di un gradiente è sempre nullo:
cancellano tra loro
come la somma delle circuitazioni sulle ! ! !
linee chiuse !1, !2,… : ( )
! " !U = 0
–! In quanto, nella somma, i ı̂ !ˆ k̂
contributi all’integrale lungo
•! Infatti:
! ! ! $ #U # # #
le linee interne si cancellano #U #U '
a 2 a 2 (essendo esse ( )
! " !U = ! " &
% #x
ı̂ +
#y
!ˆ +
#z
k̂ ) = det
(
#x #y #z =
percorse in verso opposto #U #U #U
in ogni coppia di rettangolini
adiacenti). #x #y #z
•! Si ha pertanto: $ # #U # #U ' $ # #U # #U '
! ""! ! ""! ! ""! =& * ı̂ + & * !ˆ +
#" F i dP = #" F i dP + #" i dP + $ =
F % #y #z #z #y () % #z #x #x #z )(
! !1 !2
! ! ! ! $ # #U # #U ' !
( ) ( )
= # $ F i n̂1 d%1 + # $ F i n̂2 d% 2 + $
! !
+& *
% #x #y #y #x ( ) k̂ = 0
(
= "" # $ F i n̂ d%) #
%
71! 72!
Campi di Forza Campi di Forza (II)
! !
•! Data una forza posizionale che agisce a distanza (p. es. la forza di •! Dato il Campo di Forza G , la Forza F si scrive come:
gravità) e un punto materiale, possiamo associare a ogni punto ! !
F = Gm
geometrico P dello spazio un vettore che rappresenta la forza che Campo Vettoriale
agirebbe sul punto materiale se esso avesse massa m = 1 kg e si P. es. : campo di gravità :
(rappresentazione su griglia regolare)
trovasse nel punto geometrico P. ! !

M
•! Questo campo vettoriale viene denominata Campo di Forza:
! !
( )
G x, y, z = !" 2 r̂ =
r
(
G : P !" 3 ""
# G P !V ) ( ) !
M
( xı̂ + y!ˆ + zk̂ )

"
= !"
P. es. : campo di gravità :
( )
32
x + y2 + z2
2
! "
M
r = xı̂ + y !ˆ + zk̂ ! !
Campo Vettoriale
Mm
r= x +y +z2 2 2
#
M ( )
F x, y, z = Gm = !" 2 r̂ =
r
#
1kg
"
!
( )Mm M M ! = !"
Mm
(
xı̂ + y !ˆ + zk̂ )
G x, y, z = !" 2 r̂ = !" 2 r̂ = !" 3 r =
( )
32 �"
r r r �" x2 + y2 + z2
= !"
M
xı̂ + y !ˆ + zk̂ ( )
( )
32 �!
x2 + y2 + z2 �!
�! �" # " ! �! �" # " !

73! 74!
Linee di Flusso di un Campo di Forza Campo Gravitazionale di Una Sferetta

Massiva
•! Definiamo Linea di Flusso ! di un Campo di Forza, una linea che è Campo Vettoriale
Linee di Flusso
sempre tangente in ogni suo punto P al vettore campo di forza nello
stesso punto P. ! !
•! Possiamo tracciare le linee in modo che la densità di linee sia

proporzionale all’ intensità del Campo di Forza.
" "
! Più le linee di flusso !
sono vicine tra loro,

M M
maggiore è
#
" l’intensità del Campo "
#
Campo Vettoriale
di Forza.
M M
# #
�" �"
Linee di Flusso
�" �"
�! �!
�! �! �" # " ! �! �" # " !
�!
�! �" # " ! �! �" # " !
75! 76!
Campo Gravitazionale di Due Sferette Campo Gravitazionale di Due Sferette
Massive Uguali Massive Uguali (II)
"
"

# #
Campo Vettoriale
Linee di Flusso
M M M M
$ $
�# �#
�"
�"
�! �" �# $ # " ! �! �" �# $ # " !
77! 78!
Forze Conservative Forze Conservative (II)
•! Condizione
! necessaria e sufficiente affinché la forza posizionale •! La condizione è necessaria:
( )
F P sia conservativa è che sia nullo il lavoro compiuto dalla forza
!
–! Se la forza posizionale F ( P ) è conservativa allora, presa una curva chiusa
per ogni linea chiusa del dominio di esistenza: " e due punti A e B su di essa, si deve avere:
A ! = !1 "! 2 ! ""! ! ""! ! ""! ! ""!
! ""! ! " F i dP = " F i dP # " F i dP $ " F i dP = 0 #
#" F i dP = 0 #! $D F ( ) (I proprietà) !2 !1 (
! 1 A, B ) (
! 2 A, B ) (
! 1 A, B ) (
! 2 A, B )
!
B ! ""! ! ""!
# " F i dP + " F i dP = 0 #
•! La condizione è sufficiente: (
! 1 A, B ) (
! 2 B, A )
! ""!
! ""!
" F i dP = 0, allora, "A, B ! ", si deve avere:
–! Se #
# #" F i dP = 0
!
!
! ""! ! ""! ! ""! ! ""!
" F i dP + " F i dP = 0 # " F i dP $ " F i dP = 0 # #
(
! 1 A, B ) (
! 2 B, A ) (
! 1 A, B ) (
! 2 A, B )
! ""! ! ""! A ! = !1 "! 2
# " F i dP = " F i dP #
!
(
! 1 A, B
2 ) ! ( A, B) !2 !1
# F conservativa B
79! 80!
Forze Conservative (III) Forze Conservative (IV)
•! Condizione
! necessaria e sufficiente affinché la forza posizionale –! Utilizzando la funzione U P si ha: ( )
( )
F P sia conservativa è che esista una funzione scalare della ( )
U B = "
! ""!
F i dP, U ( A) = "
! ""!
F i dP, L! ( A, B) = "
! ""!
F i dP
( )
posizione U P , detta Potenziale, tale che: ! 1 ( O, B ) ! 2 ( O, A) (
! A, B )
) = U ( B ) " U ( A)
–! Essendo la forza conservativa, risulta:
L! ( A, B (II proprietà) ! ""! ! ""!
L! ( A, B) = " F i dP = " F i dP =
•! La condizione è necessaria: (
! A, B ) ( )
! 1 A,O # ! 2 O, B ( )
! ""! ! ""! ! ""! ! ""!
! = " F i dP + " F i dP = $ " F i dP + " F i dP =
( )
–! Infatti, se la forza posizionale F P è conservativa, scelto ad arbitrio un (
! 1 A,O ) (
! 2 O, B ) (
! 1 O, A ) (
! 2 O, B )
punto di partenza fisso O, si può definire la funzione scalare:
! ""!
= $U A + U B ( ) ( )
U P = ( ) " F i dP
( ) ! O, P •! La condizione è sufficiente: A !
( )
e U P non dipende da " ma soltanto da P. P –! Infatti, se L! ( A, B) = U ( B ) " U ( A) è evidente che il lavoro
! dipende soltanto dagli estremi e dunque la forza è
!1
conservativa. !2 B
#
O O
81! 82!
Forze Conservative (V) Forze Conservative (VI)
•! Il Potenziale ha le stesse dimensioni del lavoro. •! Condizione

! necessaria e sufficiente affinché la forza posizionale
( )
F P sia conservativa è che esista una funzione scalare della
!"U #$ = !" ML2T %2 #$
( )
posizione U P , detta Potenziale, tale che:
•! Il Potenziale è definito a meno di una costante additiva arbitraria. ! !
F = !U (III proprietà)
Infatti, scegliendo come punto di zero O!, invece di O, si avrebbe:
! ""! ! ""! ! ""!
( )
U! P = # F i dP = # F i dP + # F i dP = •! La condizione è necessaria:
!
(
" O!, P ) (
" O ! ,O ) (
" O, P ) –! Infatti se la forza F ( P ) è conservativa esiste la funzione potenziale U ( P )
! ""! tale che:
= # F i dP + U P ( ) Costante arbitraria
(dipende dalla scelta ( )
L! ( A, B) = U B " U A ( )
(
" O ! ,O ) di O e O!)
P !!"
–! Per uno spostamento dP = dx ı̂ , il lavoro è perciò:
•! Questo arbitrarietà nell’espressione del potenziale
non limita l’utilità del potenziale nella soluzione di
! O, P ( ) (
dL = U x + dx, y, z ! U x, y, z ) ( )
problemi fisici, in quanto il lavoro è sempre dato dalla O
differenza dei potenziali (con lo stesso punto di ! O",O ( ) –! D’altro canto, per definizione:
! ""! !
zero) in due punti diversi. O!
!
dL = F i dP = F idx ı̂ = F i ı̂ dx = Fx dx
83! 84!
Forze Conservative (VII) Forze Conservative (VIII)
–! Dalle 2 uguaglianze segue che: ( )

"$ dL = U x + dx, y, z ! U x, y, z ( ) •! La condizione è sufficiente:
! ! A
P
( )
Fx dx = U x + dx, y, z ! U x, y, z ( )
#
$% dL = Fx dx
–! Infatti, se F = !U allora si ha:
! ""!
P1 P 3
2
(
! A, B )
!U !U !U
Fx =
( )
U x + dx, y, z ! U x, y, z ( ) dL = F i dP = Fx dx + Fy dy + Fz dz =
!x
dx +
!y
dy +
!z
dz =
B
dx
( )
U x + "x, y, z ! U x, y, z ( ) = $U (
= dU = U x + dx, y + dy, z + dz " U x, y, z ) ( ) Pn
Fx = lim
"x#0 "x $x –! Dunque in questo caso dL = dU è un differenziale esatto, ovvero il
differenziale di una funzione che dipende dalle sole coordinate.
–! Con un ragionamento analogo si dimostra, per le componenti y e z: –! Perciò, dividendo la curva in un numero arbitrariamente grande di tratti,
!U !U si ha:
Fy = , Fz =
!y !z
$ ( ) ( )
L! ( A,B) = # U P1 " U A % + # U
& $ ( P ) " U ( P ) %& + #$U ( P ) " U ( P ) %& +
2 1 3 2
dunque, in notazione vettoriale:
! !U !U !U ! $ ( ) ( )%& + #$U ( B ) " U ( P ) %&
+! + # U Pn " U Pn"1 n
F= ı̂ + !ˆ + k̂ = "U
!x !y !z L! ( A,B) = ' d L = ' dU = U ( B ) " U ( A)
(
! A,B ) (
! A,B )
#
85! 86!
Forze Conservative (IX) Forze Conservative (X)
•! Condizione
! necessaria e sufficiente affinché la forza posizionale •! La condizione è! sufficiente:
( )
F P , definita in un dominio semplicemente connesso, sia
!
(
!
)
–! Infatti, se ! " F ( P ) = 0 #P $D, allora, per il teorema di Stokes,
conservativa è che il rotore della forza sia ovunque nullo nel se tutta la superficie " che ha per bordo la curva " si trova nel
dominio di definizione: dominio (semplicemente connesso), allora:
! ! ! ! ! ""! ! ! !
(! " F )( P ) = 0 #P $D F ( ) (IV proprietà) #$ F i dP = $$ (% & F ) i n̂ d# = 0 '! (D F ( )
! = "# #
•! La condizione è necessaria: e dunque la forza è conservativa.

–! Infatti se la forza posizionale
! ! è conservativa allora esiste una funzione •! #
potenziale U tale che F = !U. Perciò per la proprietà del rotore che
abbiamo visto (il rotore di un gradiente è sempre nullo):
! ! ! ! !
! " F = ! " !U = 0 ( )
87! 88!
Conservazione dell’Energia Meccanica Conservazione dell’Energia Meccanica
(II)
•! Consideriamo un sistema meccanico in cui tutti i vincoli siano •! Se si definisce l’energia potenziale:
ideali e tutte le forze attive siano conservative.
! ""! ( )
V P = !U P ( )
–! Le forze vincolari compiono lavoro nullo ( R ! dP ).
si avrà:
–! Le forze attive compiono un lavoro dato dalla variazione del TA + V A = TB + VB
potenziale.
•! Per il teorema delle forze vive: •! In un sistema meccanico sottoposto a vincoli ideali e a forze attive
conservative, l’energia meccanica totale E si conserva:
L! ( A, B) = TB " TA E = T + V ! cost
•! Essendo il campo conservativo: (Principio di Conservazione dell’Energia Meccanica).
L! ( A, B) = U B " U A
•! Segue che:
TB ! TA = U B ! U A " TA ! U A = TB ! U B
89! 90!
Energie Potenziali di Sistemi Meccanici Riassunto Principi di Conservazione

Notevoli
! •! Quantità di moto: si conserva se la risultante delle forze
Forza F U V esterne è nulla.
! •! Momento angolare rispetto a un centro di riduzione fisso
Costante F = F ı̂ U = Fx V = !F x O: si conserva se il momento risultante delle forze
esterne rispetto a O è nullo.
! 1 1
Elastica ( )
F = !k x ! l0 ı̂ U = ! k x ! l0
2
( )
2
V=
2
(
k x ! l0 )
2
•! Energia meccanica: si conserva se i vincoli sono ideali e le
forze attive sono conservative.
!
Peso F = !mgk̂ U = !mgz V = mgz
! Mm Mm Mm
Gravitazionale F = !" 2 r̂ U =! V = !"
r r r
91! 92!
http://campus.cib.unibo.it/2431/
Domenico Galli
Dipartimento di Fisica
domenico.galli@unibo.it
http://www.unibo.it/docenti/domenico.galli
https://lhcbweb.bo.infn.it/GalliDidattica

A11 LavoroEdEnergia 4x1

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Differenziali Esatti

Fisica Generale A •! Un differenziale è un cambiamento infinitesimo di una variabile

•! Consideriamo ora le variabili U1, U2 e U3, funzioni delle variabili

http://campus.cib.unibo.it/2431/ •! I differenziali delle variabili U1, U2 e U3,

Differenziali Esatti (II) Differenziali Esatti (III)

•! Le relazioni che legano i differenziali dU1, dU2 e dU3 ai differenziali •! Esempio 1:

•! Consideriamo ora le forme differenziali: •! La forma differenziale:

Forme Differenziali (III) Differenziali non-Esatti

•! Esempio 1: •! Consideriamo ora la seconda forma differenziale:

•! Dimostriamo che la condizione è necessaria. Se esiste la funzione f •! La forma differenziale:

allora le derivate di A e B si possono scrivere come: " !A % " !B %

Differenziali non-Esatti (IV) Differenziali non-Esatti (V)

•! Esempio 1: •! Dette x! e y! le variabili di integrazione, l’integrale si scrive:

l’integrale di linea di dQ lungo una qualunque spezzata, come quella in x y y

•! Esempio 2: •! Consideriamo ora la terza forma differenziale:

" !A % " !B % " !A % " !C % " !B % " !C %

Differenziali non-Esatti (VIII) Differenziali non-Esatti (IX)

•! Si osservi che le 3 condizioni: •! La forma differenziale:

# !C !B & # !A !C & # !B !A & ! o, equivalentemente:

Differenziali non-Esatti (XI) Differenziali non-Esatti (XII)

•! Esempio 1: •! Per determinare la funzione f si calcola l’integrale di linea di dQ lungo

" $ A x #, y #, z # dx # + B x #, y #, z # dy # + C x #, y #, z # dz # & + D = z ! "#$0,z %&

Differenziali non-Esatti (XV) Integrale di Linea di una Funzione Vettoriale

+# !y & x,z # !x & y,z e consideriamo la spezzata: P2!!!" !P6

# v ( P ) i n̂ ( P ) !" '' v ( P ) i n̂ d"

Integrale di Superficie di una Funzione Lavoro ed Energia

Lavoro (II) Lavoro (III)

•! Nota Bene: •! Esempio 1: lavoro compiuto da una molla che si espande:

Lavoro (VI) Teorema delle Forze Vive

•! Definita l’energia cinetica: •! L’energia cinetica ha le stesse dimensioni del lavoro:

Energia Cinetica (II) Energia Cinetica (III)

•! Si ha: •! Derivando rispetto al tempo:

1 1 n (sistema di punti materiali)

!!!!!!" 1 n !!!!!!" !!!!!!" !!!!!!" 2 2 i=1 (Teorema di König)

Il Lavoro della Forza Peso Il Lavoro della Forza Peso (II)

Il Simbolo Nabla Campi Vettoriali

gli operatori “gradiente”, “divergenza” e “rotore”. è descritta da un Campo

$!i v divergenza delle 3 coordinate

% #F #Fy ( % #Fx #Fz ( % #Fy #F (

Significato Fisico del Rotore Significato Fisico del Rotore (II)

Fx Fy Fz CD = {( x, y, z ) #! ; x # %& x , x + $x '( , y = y + $y, z = z }

chiusa) in un piano perpendicolare all’asse z. Prendiamo, come linea

•! Nel tratto DA possiamo scrivere Fy utilizzando la formula di Taylor: •! Avremo quindi:

dove n̂ è la normale al piano su cui giace

( ) ) 1 la linea chiusa infinitesima ! e A! è l’area

•! Dalle espressioni: •! Campo vettoriale 2

! ! & 1 ! ""! ) ! ! & 1 ! ""! ) ! ! & 1 ! ""! ) con rotore nullo:

•! Campo vettoriale 2 •! Campo vettoriale 2

con rotore con rotore

•! Il flusso del rotore di un campo vettoriale, attraverso •! Per comprendere il significato

Teorema di Stokes (III) Proprietà del Rotore

trovasse nel punto geometrico P. ! !

(rappresentazione su griglia regolare)

�! �" # " ! �! �" # " !

Linee di Flusso di un Campo di Forza Campo Gravitazionale di Una Sferetta

•! Possiamo tracciare le linee in modo che la densità di linee sia

! Più le linee di flusso !

sono vicine tra loro,

(rappresentazione su griglia regolare)

Forze Conservative Forze Conservative (II)

Forze Conservative (V) Forze Conservative (VI)

•! Il Potenziale ha le stesse dimensioni del lavoro. •! Condizione

–! Dalle 2 uguaglianze segue che: ( )