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(DSA)
i
5 Sistemi vibranti ad un grado di libertà — Parte I 5-1
5.1 Meccanica delle vibrazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.2 Moto libero non smorzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.3 Vibrazioni libere smorzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.4 Moto forzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.5 Moto forzato per spostamento del vincolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.6 Moto forzato smorzato con eccitazione armonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
ii
9.2.6 Potenza elettromeccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-5
9.2.7 Modello elettrodinamico del motore in c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-6
9.2.8 Funzionamento e rendimento del motore elettrico in c.c. . . . . . . . . . . . . . . . 9-7
9.3 L’azionamento in corrente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-8
9.3.1 Controllo in tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-9
9.3.2 Controllo in corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-14
9.3.3 Azionamento in c.c. di un compressore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16
9.3.4 L’analisi di stabilità del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-18
9.4 Equazioni di Lagrange per sistemi elettromeccanici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-21
9.4.1 Approccio in corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-21
9.4.2 Approccio in tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-24
iii
14 Rappresentazione agli stati di sistemi vibranti e modelli approssimati 14-1
14.1 Rappresentazione agli stati nel dominio del tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-1
14.1.1 Integrale generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-2
14.1.2 Integrale particolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-3
14.2 Rappresentazione agli stati nel dominio di Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-3
14.3 Realizzazione agli stati di una funzione di trasferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-4
14.3.1 Invarianza di una rappresentazione agli stati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-4
14.3.2 Raggiungibilità ed osservabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-5
14.3.3 Verifica intuitiva del criterio di osservabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-6
14.4 Rappresentazione agli stati di problemi meccanici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-6
14.4.1 Oscillatore armonico smorzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-6
14.4.2 Forma canonica di controllabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-7
14.4.3 Forma canonica di osservabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-10
14.5 Risposta a forzanti specifiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-11
14.5.1 Risposta impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-11
14.5.2 Risposta a scalino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-11
14.6 Approssimazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-12
14.6.1 Approssimazione statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-12
14.6.2 Approssimazione quasi-stazionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-13
14.6.3 Residualizzazione degli stati “veloci” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-17
14.6.4 Accelerazione dei modi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-22
iv
B.1.9 Equazione di moto del flap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-5
B.1.10 Equazione del motore elettrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-6
B.1.11 Linearizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-6
B.1.12 Comportamento del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-7
B.2 Attuatore collegato ad un sistema dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-7
v
vi
Elenco delle figure
1.1 Modello fisico di un sistema di guida per razzi (da Cannon, [1]). . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.2 Un sistema meccanico a due gradi di libertà (da Cannon, [1]). . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1.3 Cinematica di un corpo rigido con un punto fisso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
1.4 Componenti della forza d’inerzia agente sul punto P di un corpo rigido con un punto fisso. 1-9
1.5 Forze agenti sul corpo rigido (ovvero, ‘diagramma di corpo libero’). . . . . . . . . . . . . . 1-9
1.6 Sistema equipollente delle forze d’inerzia (a sinistra) e loro reale distribuzione (a destra)
in un’asta incernierata ad un estremo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11
2.1 Corpo rigido di piccolo spessore soggetto a moto puramente rotatorio. . . . . . . . . . . . 2-2
4.1 Sistema non vincolato soggetto a un sistema di forze a risultante non nullo. . . . . . . . . 4-7
vii
5.14 Risposta di un sistema vibrante smorzato, forzato armonicamente (N.B.: nel disegno ω/ω0
è indicato con ω/ωn , lo smorzamento r è indicato con c, mentre la fase φ è rappresentata
con segno opposto). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.15 Risposta di un sistema vibrante smorzato, forzato armonicamente. . . . . . . . . . . . . . 5-16
7.1 Rappresentazione pittorica della superficie di contatto tra due corpi. . . . . . . . . . . . . 7-2
7.2 Attrito statico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.3 Coefficiente di attrito dinamico f in funzione del modulo della velocità relativa. . . . . . . 7-4
7.4 Perno rotante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5
7.5 Innesto a frizione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7
7.6 Velocità dell’utilizzatore durante la manovra di innesto della frizione. . . . . . . . . . . . . 7-9
7.7 Innesto a frizione — dettaglio del disco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-9
7.8 Innesto a frizione — dettaglio della campana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10
7.9 Velocità del motore durante la manovra di innesto della frizione. . . . . . . . . . . . . . . 7-10
7.10 Velocità di motore ed utilizzatore durante e al termine della manovra di innesto della
frizione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11
7.11 Schema di contatto ruota-strada per ruota deformbile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12
7.12 Schema di contatto ruota-strada: diagramma di carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13
7.13 Coefficiente di resistenza al rotolamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13
7.14 Schema di funzionamento della ruota strada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14
7.15 Misura sperimentale della resistenza al rotolamento di un veicolo stradale. . . . . . . . . . 7-15
viii
9.12 Diagramma di Nyquist delle funzioni di trasferimento in anello aperto e chiuso del motore
elettrico in c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-13
9.13 Diagramma di Bode delle funzioni di trasferimento in anello aperto e chiuso del motore
elettrico in c.c. controllato in corrente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15
9.14 Diagramma di Nyquist delle funzioni di trasferimento in anello aperto e chiuso del motore
elettrico in c.c. controllato in corrente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16
9.15 Il motore di azionamento di un compressore e le relative curve caratteristiche . . . . . . . 9-17
9.16 Condizione di moto a regime per il sistema motore a c.c.-compressore . . . . . . . . . . . 9-18
9.17 Induttore e condensatore (LC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-22
9.18 Resistore, induttore e condensatore (RLC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-23
9.19 Motore elettrico in corrente continua, approccio in tensione. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-25
ix
14.1 Esempio di applicazione dell’accelerazione dei modi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-23
14.2 Diagramma di Bode della funzione di trasferimento tra la forza applicata alla massa 2e
lo spostamento della massa 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-25
14.3 Diagramma di Bode della funzione di trasferimento tra la forza applicata alla massa 2e
lo spostamento della massa 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-26
14.4 Diagramma di Bode della funzione di trasferimento tra la forza applicata alla massa 2e
l’azione interna nella molla 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-27
x
Elenco delle tabelle
8.1 Riassunto delle condizioni di moto diretto e retrogrado della trasmissione . . . . . . . . . 8-7
xi
Introduzione
Queste dispense costituiscono una parte essenziale del materiale didattico a supporto del corso di Dinam-
ica dei Sistemi Aerospaziali, relativo al corso di laurea in Ingegneria Aerospaziale, Facoltà di Ingegneria
Industriale del Politecnico di Milano.
Il contenuto è il risultato del lavoro di alcuni docenti, in particolare dei Proff. Andrea Curami e
Ferruccio Resta, del Dipartimento di Meccanica, e del Prof. Paolo Mantegazza e dell’Ing. Pierangelo
Masarati, del Dipartimento di Ingegneria Aerospaziale.
L’ispirazione è tratta da testi classici della Meccanica Razionale, della Meccanica Applicata e della
Dinamica dei Sistemi, a cui sono state aggiunte elaborazioni personali, frutto dell’esperienza didattica
e di ricerca sia degli autori che dei colleghi dei rispettivi Dipartimenti. È ormai impossibile identificare
con precisione l’autore di specifiche parti di questo materiale; per questo motivo, non sono riportate
attribuzioni a specifiche persone. Un sentito ringraziamento va ai colleghi che hanno in qualche modo
contribuito alla sua stesura.
Le dispense sono per definizione materiale in continua evoluzione. Anche per questo motivo possono
contenere materiale incompleto o errori nelle formule, nella sintassi, o parti di difficile comprensione. Gli
autori sono grati al lettore attento che volesse segnalare eventuali errori o suggerire possibili migliorie,
da indirizzare preferibilmente per posta elettronica a pierangelo.masarati@polimi.it.
Notazione
Nella stesura di queste note si è cercato da una parte di usare una notazione il più possibile uniforme, e
dall’altra di mutuare i simboli e i formalismi dalla letteratura più consolidata.
In genere, i vettori sono indicati sovrapponendo una freccia al simbolo, ad esempio ~a per indicare un
vettore di nome a.
Le operazioni tra vettori seguono la notazione tradizionale italo-tedesca, in continuità con il testo di
Meccanica Razionale del Prof. Bruno Finzi. Dati due vettori ~a e ~b, rappresentabili in base cartesiana
come
in funzione delle loro componenti ax , ay , az e bx , by e bz , e dei versori degli assi, ~i, ~j e ~k, il loro prodotto
scalare viene indicato con ~a × ~b, ovvero
~a × ~b = ax bx + ay by + az bz . (1)
Questa notazione differisce da quella anglosassone, che caratterizza la letteratura più recente. La
notazione anglosassone indica il prodotto scalare con ~a · ~b, e il prodotto vettore con ~a × ~b. Si noti come
I-1
quest’ultimo crei confusione con il simbolo del prodotto scalare utilizzato nella notazione di tradizione
italo-tedesca. Per questo motivo si richiede al lettore di prestare particolare attenzione nella lettura delle
operazioni vettoriali.
Il significato dei simboli dovrebbe comunque essere chiaro dal contesto, in quanto l’operazione di
prodotto scalare dà come risultato uno scalare, mentre l’operazione di prodotto vettorie dà come risultato
un vettore.
I-2
Capitolo 1
1-1
Figura 1.1: Modello fisico di un sistema di guida per razzi (da Cannon, [1]).
direttori, vincolati da sei equazioni che ne impongono l’ortonormalità, oppure da tre angoli valutati secondo una ben
determinata sequenza, o da altre forme di parametrizzazione in ogni caso riconducibili a tre gradi di libertà.
1-2
Figura 1.2: Un sistema meccanico a due gradi di libertà (da Cannon, [1]).
non vari mai, e che l’angolo formato da due rette solidali al corpo rimanga costante durante il movimento.
Tale vincolo si traduce nel fatto che per identificare la posizione di tutti i punti appartenenti al corpo
rigido stesso è sufficiente identificare sei parametri indipendenti (tre nel caso di moto piano) e che per
tutti i punti del corpo è possibile scrivere dei legami tra i loro spostamenti e le variabili indipendenti.
Un sistema composto da n corpi liberi (meccanismo) possiede 6 × n gradi di libertà nello spazio; 3 × n
nel piano. L’introduzione di vincoli tra i corpi o verso il mondo esterno (telaio) riduce il numero dei
gradi di libertà del sistema. Tale riduzione di gradi di libertà implica l’esistenza di legami tra le varie
posizioni caratteristiche del sistema e le variabili indipendenti.
È necessario quindi, come primo passo di ogni analisi, il computo del numero dei gradi di libertà (o
gradi di mobilità) del sistema.
A titolo di esempio, nel caso di meccanismi piani con sole coppie inferiori (ad esempio cerniere, pattini
e carrelli), in cui i collegamenti siano solo di tipo binario (ossia ogni vincolo collega solo due elementi),
si definisce la regola di Grübler per il calcolo del grado di mobilità del sistema. Detto c1 il numero di
vincoli che sopprimono un solo grado di libertà (es. carrello), e c2 il numero di vincoli che sopprimono
due gradi di libertà, (es. cerniera o pattino), il numero di gradi di libertà ngdl è
ngdl = 3 × n − c1 − 2 × c2 (1.1)
ngdl = 3 × 2 − 2 × 2 = 2 (1.2)
Quindi, per definire in ogni istante la configurazione del sistema, è sufficiente scegliere come variabili
indipendenti due coordinate (ad esempio x1 e x2 ), e stabilirne l’origine ed il verso positivo nel quale sono
misurate.
Qualsiasi altra variabile fisica, ad esempio la posizione relativa ξ del corpo m2 rispetto alla slitta m1 ,
risulta dipendente dalle variabili indipendenti scelte. Infatti, dall’analisi della geometria del sistema, si
1-3
ricava che:
ξ = x2 − x1 (1.3)
ovvero esiste un legame tra variabile fisica ξ e le variabili indipendenti x1 e x2 adottate; tuttavia, potrebbe
risultare conveniente definire la grandezza ξ se, ad esempio, fosse necessario inserire una molla tra i corpi
m1 e m 2 .
Sempre in riferimento alla figura 1.2, l’azione esercitata dalla molla k5 dipende dalla sua elongazione
rispetto alla posizione di molla scarica, per cui può risultare conveniente l’utilizzo di un’altra variabile
fisica per definire la deformazione della molla rispetto alla condizione di molla scarica.
~ =0
R (1.4a)
~O = 0
M (1.4b)
che, proiettate sul piano cartesiano xy, danno luogo al sistema di equazioni pure:
Rx = 0 (1.5a)
Ry = 0 (1.5b)
MOz = 0. (1.5c)
L’operazione di proiezione si ottiene moltiplicando il vettore delle equazioni per il versore della direzione
rispetto alla quale si vuole scrivere l’equazione, ovvero
~
Rx = ~i × R (1.6a)
~
Ry = ~j × R (1.6b)
MOz = ~k × M
~ O. (1.6c)
Nel caso di un sistema composto da più corpi tra loro connessi, le equazioni cardinali della statica
applicate all’intero sistema costituiscono condizione solo necessaria. In tal caso occorre:
• separare i corpi che costituiscono il sistema e scriverle per ognuno di essi, includendo quindi anche
le reazioni vincolari scambiate tra i corpi stessi, oppure
• considerare, oltre alle equazioni cardinali applicate al sistema completo, ulteriori equazioni di equi-
librio riguardanti le mobilità relative tra i corpi che costituiscono il sistema meccanico nel suo
complesso.
La dinamica di un sistema meccanico è definita attraverso relazioni che intercorrono tra moto del
sistema (in termini di accelerazioni subite dai diversi punti del sistema) e forze agenti. Sono possibili due
approcci allo studio della dinamica:
• uno basato sulle equazioni di equilibrio di D’Alembert, che possono essere considerate il corrispon-
dente dinamico delle equazioni cardinali della statica,
1-4
• uno basato su principi energetici, come il Principio dei Lavori Virtuali (d’ora in poi PLV), il
teorema di Lagrange, quello dell’energia cinetica, o altri ancora2 .
Vale infine la pena di osservare che nel legame tra le forze agenti su un sistema e le corrispondenti
accelerazioni gioca un ruolo fondamentale la definizione delle caratteristiche meccaniche del sistema
stesso: pertanto utilizzeremo nello studio della dinamica tutte le nozioni relative alla geometria delle
masse che sono state oggetto del corso di Meccanica Razionale.
Nel caso di un punto materiale di massa m vincolato, dalla legge di Newton (seconda legge della
Dinamica, [3]) si ricava che l’accelerazione subita dal punto è legata al risultante F~ di tutte le forze
attive e reattive agenti sul corpo attraverso la relazione:
m~a = F~ = R
~ +Ψ
~ (1.7)
pari al prodotto della massa del punto per la sua accelerazione e agente in verso opposto a quest’ultima,
l’equazione di moto (1.7) può essere riscritta sotto forma di una equazione di equilibrio equivalente:
F~ + F~i = 0 → R
~ +Ψ
~ + F~i = 0 (1.9)
ossia il problema dinamico può essere sempre ricondotto a un problema statico equivalente, a condizione
di aggiungere al risultante delle forze attive e reattive anche la forza di inerzia.
Questa affermazione, rappresentata matematicamente dalla Equazione (1.9), costituisce l’enunciato
del principio di D’Alembert nel caso del punto materiale.
L’applicazione di tale principio può essere estesa al caso del corpo rigido, o del sistema di corpi rigidi.
Definita questa distribuzione di forze, potremo quindi dire che il moto del corpo deve soddisfare le
equazioni che ne definiscono l’equilibrio dinamico sotto l’azione delle forze (attive e reattive) agenti su
di esso, oltre a quelle di inerzia. Nel caso del corpo rigido è possibile ridurre l’intero sistema di forze
d’inerzia distribuite ad un risultante F~i più una coppia d’inerzia C ~ Gi che possono essere espressi in
funzione dell’accelerazione del baricentro G e dell’accelerazione angolare del corpo stesso, come illustrato
nel seguito.
Le equazioni vettoriali che descrivono il moto del corpo rigido possono essere scritte a partire dalle
equazioni cardinali della statica (1.4), includendo il termine aggiuntivo dovuto alle forze di inerzia, ovvero:
F~ + F~i = 0 (1.11a)
~O +C
M ~ Oi = 0 (1.11b)
1-5
ω ~˙
~, ω
y
O
111
000
000
111
~xO
~xP
di essere in grado di calcolare il risultante F~i delle forze di inerzia dF~i agenti sul corpo e il loro momento
risultante rispetto al polo O considerato. Questo calcolo risulta in genere molto complesso per un corpo
deformabile, ma per i corpi rigidi, oggetto principale di questo corso, vale la regola generale illustrata nel
seguito.
La forza d’inerzia è data dall’integrale esteso al volume V del corpo della forza d’inerzia elementare (1.10)
Z
F~i = dF~i
V
Z
=− ρ~a dV (1.12)
V
dove la massa infinitesima è data dal prodotto della densità del materiale per il suo volume infinitesimo
dm = ρdV (1.13)
mentre la coppia d’inerzia rispetto al generico punto O è data dall’integrale esteso al volume V del corpo
del momento della forza d’inerzia elementare (1.10) rispetto al punto O
Z
~ Oi =
C (P − O) ∧ dF~i
V
Z
=− ρ (P − O) ∧ ~a dV (1.14)
V
Nell’ipotesi che il polo O sia solidale con il corpo, la distanza P − O tra il generico punto P ed il
polo rimane costante in modulo. A seguito del movimento rigido del corpo, ne può variare soltanto
l’orientazione. Facendo riferimento alla terna intrinseca3 , posizione, velocità ed accelerazione del punto
3 Si ricordi che un vettore è definito dal suo modulo e dalla sua direzione. La derivata di un vettore di modulo costante
non è nulla se la sua direzione cambia. Si consideri, ad esempio, un vettore (P − O) di modulo kP − Ok costante che
rappresenta la distanza tra il generico punto P ed un polo O all’istante di tempo t, entrambi solidali con un corpo rigido
che si muove nel piano di moto rotatorio attorno al polo O. Nell’istante t′ il punto P si sposti in P ′ ; la velocità del punto
P all’istante t si definisce
(P ′ − P )
~vP = lim (1.15)
t′ →t t′ − t
e, per costruzione, è perpendicolare a (P − O). Può quindi essere scritta come
(P − O)
~vP = ~k ∧ vP (1.16)
kP − Ok
1-6
P sono
L’equazione (1.12), che esprime la forza d’inerzia complessiva del corpo, nel caso piano diventa
Z Z Z
F~i = − ¨O dV −
ρ~x ω ∧ (~
ρ~ ω ∧ (P − O)) dV − ~˙ ∧ (P − O) dV
ρω
V V V
Z Z Z
= − ¨O + ω 2
ρ dV ~x ρ (P − O) dV −ω̇~k ∧ ρ (P − O) dV (1.20)
| V {z } |V {z } |V {z }
m ~
sO ~
sO
La posizione del punto P può essere espressa in relazione alla posizione di un altro punto, G, anch’esso
solidale con il corpo (il baricentro),
(P − O) = (P − G) + (G − O) (1.21)
Z
~sO = ρ (P − O) dV
ZV Z
= ρ (P − G) dV + ρ (G − O) dV
V V
| {z }
sG ≡~0
~
Z
= (G − O) ρ dV (1.22)
V
| {z }
m
in quanto per definizione il momento statico rispetto al baricentro, ~sG , è nullo; la (1.12) diventa quindi
vP = ω kP − Ok (1.17)
l’ampiezza della velocità ~vP , costituita dal prodotto tra il modulo della distanza del punto P dal polo O e uno scalare ω;
la (1.16) diventa
~vP = ~kω ∧ (P − O) (1.18)
ove, in ~kω = ω
~ , si riconosce la velocità angolare del segmento (P − O). Se ne deduce che la derivata di un vettore costante
in modulo corrisponde alla velocità con cui cambia la sua orientazione.
1-7
L’equazione 1.14 che esprime la coppia d’inerzia complessiva del corpo diventa4
Z Z
~
COi = − ¨
ρ (P − O) ∧ ~xO dV − ρ (P − O) ∧ (~
ω ∧ (~
ω ∧ (P − O))) dV
ZV
V
− ρ (P − O) ∧ ω ~˙ ∧ (P − O) dV
ZV Z
= − ¨O +
ρ (P − O) dV ∧~x ρ ω 2 (P − O) ∧ (P − O) dV
V V | {z }
| {z } ~0
~
sO | {z }
solo nel caso piano!
Z
− ρ (P − O) × (P − O) dV ω~˙
V
| {z }
JO
Z
ρ (P − G) × (P − G) dV
|V {z }
JZG
+ 2 (G − O) × ρ (P − G) dV
¨
= − ~sO ∧ ~xO −
V
˙
ω~
| {z }
~
0
Z
+ (G − O) × (G − O) ρ dV
| V {z }
m
= − ~sO ∧ ~x ~˙ − m (G − O) × (G − O) ω
¨ O − JG ω ~˙ (1.24)
Dalle (1.23) e (1.24) è evidente come la scelta del baricentro come punto rispetto al quale riferire la
coppia sia particolarmente vantaggioso, in quanto, per G − O = ~0, si ottiene
¨G
F~i = − m~x (1.25a)
CGi = − JG ω̇ (1.25b)
Le formule (1.25) in questa forma valgono solo nel caso piano. Nello spazio, l’espressione della coppia
d’inerzia è più complessa.
Quanto illustrato a proposito della forza e coppia d’inerzia si applica anche a problemi nello spazio;
in tale caso, tuttavia, la velocità e l’accelerazione angolare possono avere direzione arbitraria, per cui
la scrittura delle caratteristiche inerziali del corpo rigido comporta che non necessariamente si verifichi
l’annullamento di alcuni termini, come invece avviene nel caso piano.
1-8
y ω ~˙
~, ω
P
dmω 2 OP
O
11
00
00
11
dmω̇ OP
00
11
y M
mω 2 OG
G θ, ω, ω̇
O mω̇ OG
Ψn Ψt m~g
~
Ψ Ci
dove sono state messe in evidenza le componenti normale e tangenziale dell’accelerazione, rispettivamente
~an e ~at .
Sostituendo ai vincoli le corrispondenti reazioni vincolari, è possibile quindi scrivere le equazioni
scalari di equilibrio dinamico del corpo rigido:
(mω̇ (G − O) + Ψt ) sin θ + mω 2 (G − O) − Ψn cos θ = 0 (1.27a)
− (mω̇ (G − O) + Ψt ) cos θ + mω 2 (G − O) − Ψn sin θ − mg = 0 (1.27b)
2
M − mω̇ (G − O) − JG ω̇ − mg (G − O) cos ϑ = 0 (1.27c)
corrispondenti alle equazioni della statica (1.5) quando vengano considerate anche le forze e coppie d’in-
erzia. Dal momento che la scelta delle coordinate cartesiane xy è del tutto arbitraria, si può considerare,
nel piano xy, una qualunque coppia di direzioni ortogonali5 purché convenienti; nel caso in esame, le
5 In realtà è sufficiente che le direzioni rispetto alle quali vengono scritte le equazioni di equilibrio alla traslazione siano
distinte, e quindi non parallele, per ottenere due equazioni linearmente indipendenti.
1-9
equazioni (1.27) diventano particolarmente semplici se si considerano le direzioni normale e tangenziale
mω̇ (G − O) + Ψt + mg cos θ = 0 (1.28a)
2
mω (G − O) − Ψn − mg sin θ = 0 (1.28b)
2
M − mω̇ (G − O) − JG ω̇ − mg (G − O) cos ϑ = 0 (1.28c)
In ogni caso, sia le (1.27) che le (1.28), equivalenti alle prime, conducono a un problema univocamente
determinato di tre equazioni nelle tre incognite Ψt , Ψn , M . È evidente come le (1.28) siano molto più
facili da risolvere delle (1.27), essendo le incognite disaccoppiate.
A prescindere da quale insieme di equazioni si considera, è comunque possibile, note la velocità
angolare ω e l’accelerazione angolare ω̇ del corpo, determinare la coppia motrice M necessaria. Si noti
che in ogni caso una equazione (nell’esempio l’ultima) è pura, ovvero non contiene le reazioni vincolari,
e corrisponde all’equazione del moto associata alla coordinata libera del problema. Le altre due possono
essere risolte a posteriori una volta determinato il movimento a partire dall’equazione del moto.
Esercizio 1.2 A partire dalla soluzione dell’esercizio 1.1 si calcolino le azioni interne nel corpo, nel-
l’ipotesi che sia costituito da un’asta di densità uniforme ρ, sezione uniforme A e lunghezza l.
Soluzione. A partire dalla coppia motrice calcolata nell’esercizio precedente, per dimensionare
l’organo meccanico schematizzato come corpo rigido occorre valutare le azioni interne. Tuttavia non
è possibile utilizzare il sistema equipollente delle forze d’inerzia, costituito dalle (1.23) e (1.24); occorre
utilizzare la reale distribuzione delle azioni d’inerzia.
La valutazione degli sforzi agenti all’interno di un corpo di geometria arbitraria è un problema com-
plesso. La scienza delle costruzioni ci fornisce i metodi per lo studio della meccanica del continuo, ma
ci insegna anche che raramente si conoscono soluzioni analitiche per geometrie non banali. Per questo
motivo, a fini puramente didattici, si consideri l’esempio di figura 1.6, in cui il generico corpo rigido di
forma arbitraria viene approssimato con un’asta omogenea, di densità costante ρ, sezione costante A e
lunghezza l. Per semplicità, l’asta è vincolata a ruotare nel piano verticale attorno alla cerniera O.
Per valutare il momento M necessario a imporre l’orientazione, la velocità e l’accelerazione angolare
volute (problema inverso) o, al contrario, per determinare l’accelerazione angolare dovuta al momento
imposto M , note l’orientazione e la velocità angolare (problema diretto) è sufficiente, come illustrato
nell’esercizio precedente, scrivere l’equilibrio dei momenti rispetto al polo O:
2
l l l2 l
M −m ω̇ − JG ω̇ − mg cos θ = 0 =⇒ M = m ω̇ + mg cos θ, (1.29)
2 2 3 2
ove si è sfruttato JG = ml2 /12.
Le altre due equazioni permettono invece il calcolo della reazione nelle sue due componenti tangente
e normale alla traiettoria circolare del baricentro:
l2 l
Ψt + ρAlg cos θ + ρAω̇ =0 =⇒ Ψt = −mg cos θ − mω̇ (1.30a)
2 2
l2 l
−Ψn − ρAlg sin θ + ρAω 2 = 0 =⇒ Ψn = −mg sin θ + mω 2 (1.30b)
2 2
Volendo calcolare le azioni interne normali N , di taglio T e flettenti Mf in una generica sezione distante
a dalla cerniera, dobbiamo tener conto della distribuzione triangolare6 delle azioni d’inerzia scomposte
nelle due componenti normale e tangenziale, ovvero:
Z a Z a
N (a) − Ψn − ρAg sin θ dξ + ρAω 2 ξ dξ = 0 (1.31a)
0 0
Z a Z a
T (a) − Ψt − ρAg cos θ dξ − ρAω̇ξ dξ = 0 (1.31b)
0 0
Z a Z a
Mf (a) + M + Ψt a + ρAg cos θ (a − ξ) dξ + ρAω̇ξ (a − ξ) dξ = 0 (1.31c)
0 0
6 Se le componenti normale e tangenziale dell’accelerazione del generico punto a distanza ξ dal centro di rotazione sono
rispettivamente ẍn = −ξω 2 e ẍt = ξ ω̇, le conseguenti componenti della distribuzione di forza d’inerzia sono dFin = dmξω 2
e dFit = −dmξ ω̇, e hanno quindi andamento lineare in ξ.
1-10
y θ, ω, ω̇ ρAg
ρAω 2 OG
θ, ω, ω̇
111
000 111111
000000 ρAω̇ OG
111
000
y
000
111 000000
111111 000
111
000
111
000
111
000
111 000000
111111
000000
111111
000
111
000
111
000
111
000
111 N
000
111 000000
111111 000
111
000
111 Mf
000
111 000000
111111
000
111
ρAω 2 OG 000
111
000
111 000000
111111 000
111
000
111
Ci
000
111
000
111 000000
111111
000000
111111
000
111
000
111
000
111
000
111 a T
000
111 000000
111111 000
111
000
111
G
ρAω̇ OG 000
111
000
111 000000
111111
000000
111111
000
111
000
111
000
111
000
111
ρAg 000
111
000
111 000000
111111
000000
111111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111 000000
111111 000
111
000
111
000
111
000
111 000000
111111
000000
111111
000
111
000
111
000
111
000
111
M 000
111 000000
111111 000
111
000
111
000
111
000
111 000000
111111
000000
111111
000
111
000
111
000
111
000
111
M
000
111
000
111 000000
111111
000000
111111
000
111
000
111
000
111
Ψt O x Ψt O x
Ψn Ψn
Figura 1.6: Sistema equipollente delle forze d’inerzia (a sinistra) e loro reale
distribuzione (a destra) in un’asta incernierata ad un estremo.
A partire dalle ipotesi di densità ρ e area della sezione A costanti, svolgendo gli integrali si ottiene
a2
N (a) − Ψn − ρAag sin θ + ρAω 2 =0 (1.32a)
2
a2
T (a) − Ψt − ρAag cos θ − ρAω̇ =0 (1.32b)
2
a2 a3
Mf (a) + M + Ψt a + ρA g cos θ + ρAω̇ =0 (1.32c)
2 6
Esercizio 1.3 Si consideri di nuovo l’esercizio 1.2 ma ora, anziché considerare la parte di problema dalla
cerniera alla generica sezione, si consideri invece la parte dalla sezione all’estremo libero. Ovviamente
devono risultarne le medesime azioni interne. Lo si verifichi, e si discuta l’opportunità di scegliere l’una
o l’altra parte per il calcolo delle azioni interne.
Esercizio 1.4 A partire dalla soluzione degli esercizi 1.1 e 1.2 si calcolino l’angolo θ e la posizione
radiale a per i quali sono rispettivamente massimi e minimi lo sforzo assiale e lo sforzo di taglio, scelta
una geometria a piacere per la sezione A dell’asta.
1-11
1-12
Capitolo 2
2-1
F~
~
M
y
ϑ,
P ϑ̇ = ω,
ϑ̈ = ω̇
G
~aG
O ϑ
111
000
000
111
m~g
~˙
JG ω
Figura 2.1: Corpo rigido di piccolo spessore soggetto a moto puramente rotatorio.
avendo aggiunto una generica forza F~ applicata nel punto P , in cui le variabili fisiche sono
mentre
d2 ~xG
~aG = ~ ∧ (~
=ω ~˙ ∧ (G − O) = −ω 2 (G − O) + ω
ω ∧ (G − O)) + ω ~˙ ∧ (G − O) .
dt2
Come indicato in figura 2.1, si sono definiti ω = ϑ̇ e ω̇ = ϑ̈.
È relativamente agevole verificare che
F~ × δ~xP = (P − O) ∧ F~ × δ ϑ ~ (2.4)
(si veda a questo proposito la (A.8c)); questo corrisponde ad affermare che il lavoro virtuale compiuto
dalla forza F~ per lo spostamento virtuale del punto di applicazione P , quando lo spostamento sia dovuto
ad una rotazione rispetto ad un polo O, è uguale al lavoro virtuale dovuto al momento (P − O) ∧ F~ per
~ = δϑ~k.
la rotazione virtuale δ ϑ
che (a meno del contributo F~ , introdotto solo ora) coincide con la (1.27), ottenuta direttamente dall’e-
quilibrio dinamico dei momenti.
Si noti come non sia mai stato necessario prendere in considerazione le reazioni vincolari scambiate
tra corpo e telaio nella cerniera, a seguito dell’ipotesi di vincolo ideale.
1 Questa semplificazione è lecita per l’arbitrarietà degli spostamenti virtuali.
2-2
2.2 Il teorema dell’energia cinetica
La Meccanica Razionale ha proposto il Teorema dell’Energia Cinetica in due forme. Indicati con T
l’energia cinetica del corpo rigido, Π la potenza e L il lavoro delle forze esterne, per un sistema a vincoli
fissi il teorema dell’energia cinetica:
• in forma differenziale,
dT
= Π, (2.7)
dt
afferma che la derivata rispetto al tempo dell’energia cinetica eguaglia la potenza delle forze attive,
escluse quelle d’inerzia;
• in forma integrale,
∆T = L, (2.8)
afferma che la variazione di energia cinetica tra due istanti di tempo eguaglia il lavoro compiuto
dalle forze attive, escluse quelle d’inerzia, nell’intervallo trascorso.
La potenza o il lavoro delle forze di inerzia sono esplicitamente esclusi dal computo di Π e di L perché
la derivata rispetto al tempo dell’energia cinetica rappresenta proprio la potenza delle forze d’inerzia,
mentre la variazione di energia cinetica in un dato intervallo di tempo è proprio pari al lavoro fatto
dalle forze d’inerzia in quell’intervallo.
Ritornando all’esempio considerato, l’energia cinetica T del corpo è2 :
1 1
T = m~vG × ~vG + JG ω
~ ×ω
~ (2.9)
2 2
dove si è utilizzato il teorema di König, per cui
dT
~˙ × ω
= m~aG × ~vG + JG ω ~ (2.10)
dt
mentre
~ ×ω
Π=M ~ + m~g × ~vG + F~ × ~vP . (2.11)
~˙ × ω
m~aG × ~vG + JG ω ~ ×ω
~ =M ~ + m~g × ~vG + F~ × ~vP , (2.12)
ovvero
~ ×ω
M ~˙ × ω
~ + m~g × ~vG + F~ × ~vP − m~aG × ~vG − JG ω ~ =0 (2.13)
che esprime l’annullamento complessivo delle potenze di tutte le forze e coppie (comprese quelle di inerzia)
agenti sul sistema. Il principio illustrato da questa equazione è noto anche come bilancio di potenze, in
quanto la potenza Πin della forza e della coppia d’inerzia è pari a
dT
~˙ × ω
Πin = −m~aG × ~vG − JG ω ~ =− (2.14)
dt
e quindi la (2.7) può essere riscritta anche come
Π + Πin = 0 (2.15)
2 Il contributo di energia cinetica associato alla velocità angolare è scritto come 1/2J ω
G ~ ×~
ω perché nel caso bidimensionale
~ = [0, 0, ωz ]T e si assume che i corpi abbiano spessore trascurabile, quindi solo il momento di
la velocità angolare è ω
inerzia JG attorno a ~k partecipa. Come si vedrà nel Capitolo A tale contributo ha una forma più complicata nel caso
tridimensionale.
2-3
Ricordando, poi, che dall’analisi cinematica di questo specifico problema risulta che
~ ∧ (G − O)
~vG = ω (2.16)
~ ∧ (P − O) ,
~vP = ω (2.17)
che semplificata per ω 6= 0 fornisce un’equazione scalare pura che è di nuovo la (2.5).
La validità di questa equazione non è limitata ad un singolo corpo rigido, ma vale per qualunque
sistema formato da n corpi, purché ad un solo grado di libertà, potendosi riscrivere nella forma
n
X
(Π + Πin )k = 0 (2.19)
k=1
Nelle applicazioni di dinamica, in cui spesso occorre considerare macchine ad un solo grado di libertà, il
teorema dell’energia cinetica (ovvero l’equazione di bilancio delle potenze) può risultare di più spontaneo
utilizzo rispetto al principio dei lavori virtuali visto in precedenza, poiché più direttamente collegato al
moto dei corpi rigidi componenti il sistema, in quanto la velocità è analoga ad uno spostamento virtuale
quando i vincoli sono fissi.
Il Teorema dell’Energia Cinetica si presta a una importante interpretazione fisica: durante il moto del
sistema, negli istanti in cui la somma delle potenze delle forze attive risulta positiva l’energia cinetica del
sistema viene incrementata; al contrario, quando tale somma risulta negativa il sistema riduce la propria
energia cinetica. Secondo questa interpretazione, le inerzie presenti nel sistema (masse e momenti di
inerzia) possono essere visti come “serbatoi di energia” che nelle fasi di accelerazione immagazzinano
l’energia fornita in eccesso al sistema rispetto a quella necessaria per vincere le resistenze, mentre nelle
fasi di decelerazione restituiscono l’energia immagazzinata per supplire a un deficit di potenza motrice
rispetto a quella necessaria per vincere le resistenze.
dove T e V indicano rispettivamente l’energia cinetica e l’energia potenziale3 del sistema, mentre Qq
indica la componente lagrangiana delle sollecitazioni attive relativa alla coordinata libera q.
3 Alcuni autori, al posto dell’energia potenziale V , usano il potenziale U delle forze conservative; si ricorda che U = −V .
2-4
L’energia cinetica del sistema è data dalla (2.9), qui ripetuta per chiarezza espositiva:
1 1
T = m~vG × ~vG + JG ω
~ ×ω
~ (2.21)
2 2
dove con ~vG e con ω
~ sono indicate rispettivamente la velocità del baricentro e la velocità angolare del
corpo rigido.
Le generiche variabili fisiche y sono funzioni dell’unica coordinata libera q tramite le relazioni che
ne governano la cinematica e la geometria (tali legami possono avere anche una dipendenza esplicita
dal tempo nel caso in cui vincoli esterni o interni varino la loro configurazione con legge assegnata nel
tempo):
y = y (q, t) (2.22)
Si noti che, data la definizione di variabile fisica in (2.22), la velocità fisica è definita come
dy ∂y ∂y
v= = q̇ + , (2.23)
dt ∂q ∂t
∂y
δy = δq (2.24)
∂q
in quanto lo spostamento virtuale avviene a vincoli e a tempo fissato, per cui la dipendenza esplicita dal
tempo della (2.22), che nella (2.23) compare attraverso il termine ∂y/∂t, nella (2.24) non partecipa alla
definizione dello spostamento virtuale.
Il termine V rappresenta l’energia potenziale delle forze agenti che ammettono potenziale, e quindi
conservative (ad esempio la forza peso, eventuali forze elastiche, ecc.). In Qq sono comprese le componenti
lagrangiane di tutte le restanti forze attive agenti sul sistema. Il termine Qq viene calcolato come il lavoro
virtuale di tali forze per uno spostamento virtuale unitario della variabile indipendente δq, ovvero come
il termine ottenuto dal raccoglimento a fattor comune di δq nell’espressione del lavoro virtuale di tali
forze, Qq = ∂δL/∂δq.
Con riferimento sempre all’esempio iniziale, utilizzando come variabile libera q l’angolo ϑ di rotazione
del corpo, e quindi ω = ϑ̇, avremo che
∂T ∂ 1 2 2
= JG + m |(G − O)| ω 2 = JG + m |(G − O)| ω (2.25)
∂ ϑ̇ ∂ ϑ̇ 2
d ∂T 2
= JG + m |(G − O)| ω̇ (2.26)
dt ∂ ϑ̇
∂T
=0 (2.27)
∂ϑ
V = mg |(G − O)| sin ϑ (2.28)
dV
= mg |(G − O)| cos ϑ (2.29)
dϑ
δL = M + (P − O) ∧ F~ × ~k δϑ (2.30)
Qq = M + (P − O) ∧ F~ × ~k (2.31)
2-5
2.4 Le equazioni di Lagrange (di Io tipo)
Le equazioni di Lagrange di primo tipo partono dalle equazioni di Newton-Eulero, o equazioni cardinali
della dinamica. Queste sono espresse in funzione di coordinate cartesiane che descrivono la posizione e
l’orientazione di ogni corpo che costituisce il sistema.
La presenza di vincoli cinematici, che riducono il numero di gradi di libertà effettivi del problema,
viene espressa esplicitamente mediante l’aggiunta delle equazioni algebriche di vincolo,
ϕj (xG , yG , ϑ, t) = 0. (2.33)
Queste ultime consentono di applicare le reazioni vincolari, nell’ipotesi di vincoli lisci, direttamente
alle equazioni cardinali del moto del corpo, mediante il formalismo dei moltiplicatori di Lagrange. Le
equazioni di vincolo devono essere indipendenti, altrimenti si ha una sovradeterminazione (le equazioni
di vincolo non sono più indipendenti). Condizione necessaria per avere equazioni indipendenti è che le
equazioni di vincolo siano in numero al più pari ai gradi di libertà del sistema.
Si scriva formalmente la Lagrangiana
1 1 1 1
L=T −V = m~vG × ~vG + JG ω ~ = m ẋ2G + ẏG
~ ×ω 2
+ JG ϑ̇2 . (2.34)
2 2 2 2
La si aumenti con un termine
X
L′ = λk ϕk (xG , yG , ϑ, t) , (2.35)
k=1,c
ove i λk sono moltiplicatori incogniti relativi ad ogni equazione di vincolo cinematico. Quando il vincolo
ϕk è rispettato, il valore della Lagrangiana originaria, L, non dipende in alcun modo dal valore del
corrispondente moltiplicatore λk .
Si applichi il formalismo di Lagrange a L + L′ , considerando alla stregua di coordinate libere sia le
coordinate cartesiane di ogni corpo che i moltiplicatori λk . La derivazione del contributo delle equazioni
di vincolo, L′ , comporta
∂L′ X ∂ϕk
= λk (2.36a)
∂xG ∂xG
k=1,c
∂L′ X ∂ϕk
= λk (2.36b)
∂yG ∂yG
k=1,c
∂L′ X ∂ϕk
= λk (2.36c)
∂ϑ ∂ϑ
k=1,c
∂L′
= ϕk . (2.36d)
∂λk
Si ottiene, per il corpo rigido e per ogni vincolo k:
X ∂ϕk
mẍG + λk = Qx G (2.37a)
∂xG
k=1,c
X ∂ϕk
mÿG + λ k = Q yG (2.37b)
∂yG
k=1,c
X ∂ϕk
JG ϑ̈ + λk = Qϑ (2.37c)
∂ϑ
k=1,c
ϕk = 0. (2.37d)
Ciascun termine
∂ϕk
λk (2.38)
∂qj
2-6
rappresenta il contributo del vincolo k-esimo alle reazioni vincolari dell’equazione di equilibrio alla
traslazione in direzione j-esima, o alla rotazione attorno all’asse j-esimo, del corpo.
Considerando il problema iniziale, le coordinate sono rappresentate da xG , yG e ϑ, quest’ultima
corrispondente alla coordinata libera usata nelle equazioni di Lagrange di secondo tipo. La lagrangiana
è
1 1
L= m ẋ2G + ẏG
2
+ JG ϑ̇2 − mgyG , (2.39)
2 2
mentre il lavoro virtuale delle forze generalizzate è
~×M
δ ∗ L = δ~xP × F~ + δ ϑ ~ = δxG Fx + δyG Fy + δϑ (P − G) ∧ F~ × ~k + M , (2.40)
Sono presenti due relazioni di vincolo, in quanto il sistema ha un solo grado di libertà. Possono
essere espresse in vari modi equivalenti. Ad esempio, si può imporre che la distanza tra i punti G e O
sia costante e pari a |G − O|, e che il rapporto tra le coordinate del baricentro sia pari alla tangente
dell’angolo ϑ. Sia quindi
p q
ϕ1 = (G − O) × (G − O) − |G − O| = x2G + yG 2 − |G − O| = 0, (2.42)
da cui
∂ϕ1 xG
= (2.43a)
∂xG [G − O]
∂ϕ1 yG
= (2.43b)
∂yG [G − O]
∂ϕ1
= 0, (2.43c)
∂ϑ
e
da cui
∂ϕ2
= sin ϑ (2.45a)
∂xG
∂ϕ2
= − cos ϑ (2.45b)
∂yG
∂ϕ2
= xG cos ϑ + yG sin ϑ. (2.45c)
∂ϑ
2-7
Oppure, più semplicemente, si possono definire le coordinate del baricentro come
ϕ1 = xG − |G − O| cos ϑ (2.47a)
ϕ2 = yG − |G − O| sin ϑ, (2.47b)
da cui
∂ϕ1
=1 (2.48a)
∂xG
∂ϕ1
=0 (2.48b)
∂yG
∂ϕ1
= |G − O| sin ϑ (2.48c)
∂ϑ
∂ϕ2
=0 (2.48d)
∂xG
∂ϕ2
=1 (2.48e)
∂yG
∂ϕ2
= − |G − O| cos ϑ (2.48f)
∂ϑ
Ne risulta
mẍG + λ1 = 0 (2.49a)
mÿG + λ2 = −mg (2.49b)
JG ϑ̈ + |G − O| sin ϑλ1 − |G − O| cos ϑλ2 = M (2.49c)
xG − |G − O| cos ϑ = 0 (2.49d)
yG − |G − O| sin ϑ = 0. (2.49e)
In entrambi i casi mediante sostituzioni è possibile riottenere l’equazione precedente.
È evidente come l’uso delle equazioni di Lagrange del primo tipo dia luogo a sistemi di equazioni molto
più grandi rispetto, ad esempio, alle equazioni del secondo tipo, che consentono di ricavare direttamente
le equazioni pure del moto, in numero pari ai gradi di libertà effettivi del problema.
Tuttavia, la scrittura delle equazioni del primo tipo può essere più facilmente automatizzabile, a
condizione di risolvere poi un problema di equazioni sia algebriche che differenziali.
Un vantaggio significativo è che nelle equazioni del primo tipo occorre soltanto calcolare la derivata
prima delle equazioni di vincolo, per scrivere i coefficienti con cui i moltiplicatori λk agiscono sulle
equazioni cardinali del moto. Viceversa, le equazioni del secondo tipo richiedono di derivare le equazioni
di vincolo per esplicitare le variabili cinematiche dipendenti in funzione delle coordinate libere, e fino alla
derivata seconda, per poter scrivere le forze d’inerzia.
Un altro vantaggio è dato dal fatto che in presenza di vincoli non lisci per risolvere le equazioni del
moto occorre conoscere a priori le reazioni vincolari associate a tali vincoli. Le equazioni di Lagrange
di Io tipo consentono di scrivere il problema direttamente sotto forma di sistema di equazioni in cui alle
incognite cinematiche si aggiungono quelle di reazione, e quindi di esprimere opportunamente le forze
attive che dipendono dalle reazioni vincolari associate ai vincoli non lisci. Si veda a tal proposito il
Capitolo 7, in cui viene discusso l’attrito.
Esercizio 2.2 Utilizzando il formalismo delle equazioni di Lagrange di Io tipo si scrivano le equazioni del
moto di un punto materiale di massa m, nel piano verticale, descritto mediante le componenti cartesiane
della sua posizione, x e y, vincolato a scorrere lungo un piano inclinato di un angolo α.
Esercizio 2.3 Si consideri un punto materiale di massa m, posto nel piano verticale, spinto da una
forza orizzontale f (t) e vincolato a scorrere lungo una guida ideale (liscia), la cui quota y dipende dalla
posizione in direzione orizzontale x secondo la funzione regolare y = y(x). Si scriva l’equazione del moto
del punto materiale e si ricavi la reazione vincolare scambiata con la guida utilizzando, nell’ordine, gli
equilibri dinamici, il principio dei lavori virtuali, il teorema dell’energia cinetica (verificandone l’appli-
cabilità) e le equazioni di Lagrange di IIo e di Io tipo, nel caso in cui y = y0 sin(2πx/L). Si valutino i
vantaggi e gli svantaggi dei diversi approcci.
2-8
Capitolo 3
condizione necessaria e sufficiente perché un sistema di corpi rigidi sia in equilibrio è che sia
in equilibrio ciascuna sua parte considerata rigida.
Ovviamente, per applicare questo criterio alla condizione dinamica, occorrerà estendere il concetto di
equilibrio statico al caso dinamico, ossia inserire nelle equazioni anche le forze e coppie di inerzia agenti
sui vari corpi componenti il sistema. Dalla condizione sopra citata discende che per un sistema composto
da n corpi rigidi possono scriversi n sistemi di equazioni vettoriali del tipo (1.11):
F~j + F~i,j = 0
~ O,j + C
~ i,j (3.1)
M + (Gj − O) ∧ F~i,j = 0
che, opportunamente proiettate, daranno luogo, per un sistema piano, a 3 × n equazioni scalari indipen-
denti. Nel sistema di equazioni (3.1) il vettore risultante delle forze agenti sul generico corpo j-esimo,
F~j , comprende:
• le reazioni vincolari corrispondenti agli eventuali vincoli che collegano il corpo j a terra;
• le reazioni vincolari corrispondenti agli eventuali vincoli che collegano il corpo j agli altri corpi del
sistema.
Queste equazioni consentono di calcolare 3 × n incognite che, in genere, saranno in larga parte costituite
dalle reazioni vincolari, e che inoltre comprenderanno:
• un numero di componenti di forza o coppia incognite pari al numero di gradi di libertà del sistema,
nel caso in cui si voglia risolvere un problema di dinamica inversa.
3-1
Naturalmente, in base a quanto affermato sopra, una coppia di equazioni di equilibrio dinamico aventi
la forma (3.1) può essere scritta per qualsiasi parte del sistema, non necessariamente formata dal singolo
j-esimo corpo rigido, ma ad esempio da più corpi uniti fra loro da vincoli. In questo caso, le tre equazioni
scalari di equilibrio dinamico che si possono scrivere conterranno:
• le forze esterne agenti su tutti i corpi facenti parte di quella porzione del sistema per cui si scrive
la condizione di equilibrio dinamico;
• le reazioni vincolari corrispondenti agli eventuali vincoli che collegano a terra la parte di sistema
considerata;
• le reazioni vincolari corrispondenti agli eventuali vincoli che collegano la porzione considerata al
resto del sistema; non compariranno però le forze scambiate tra i corpi appartenenti alla parte di
sistema considerata, in quanto forze interne1 .
In ogni caso, è facile verificare che qualunque nuova equazione si scriva in aggiunta al sistema (3.1)
è combinazione lineare delle equazioni già contenute in quel sistema. In altre parole, l’equilibrio di un
sistema di n corpi consente di scrivere solamente 3 × n equazioni scalari linearmente indipendenti. Fermo
restando questo numero massimo di equazioni, di volta in volta potrà essere più opportuno e semplice,
per il tipo di sistema considerato, scegliere di imporre l’equilibrio parziale di un solo corpo, di una parte
di sistema formata da più corpi o addirittura dell’intero sistema, tenendo conto delle avvertenze sopra
riportate su quali forze includere in tali equazioni.
• la scrittura delle equazioni di equilibrio richiede la conoscenza della posizione dei punti di appli-
cazione delle forze che agiscono sui corpi, dell’orientazione dei corpi sui quali agiscono le coppie, e
della posizione dei poli rispetto ai quali si scrivono le equazioni di equilibrio dei momenti
• le forze e le coppie agenti sui corpi che costituiscono il sistema possono dipendere a vario titolo
dalla configurazione e dalle sue derivate.
La descrizione della cinematica del sistema in funzione delle variabili indipendenti prescelte si ottiene
mediante la scrittura delle equazioni cinematiche che esprimono i vincoli tra le varie parti del sistema,
come illustrato nel Capitolo 1.2.2. La derivazione delle equazioni di vincolo, a sua volta, consente di
esprimere le derivate delle variabili cinematiche che descrivono la configurazione del sistema in funzione
delle derivate delle variabili indipendenti. Tali derivate sono essenziali per la scrittura delle forze da loro
dipendenti.
3.2.1 Cinematica
I sistemi di corpi tra i quali è consentito movimento relativo si chiamano catene cinematiche. La de-
scrizione delle catene cinematiche, siano esse aperte o chiuse, avviene rappresentando ogni corpo come
un insieme di vettori che collegano i punti nei quali i corpi sono vincolati l’uno all’altro. Dal momento
che i vettori sono entità matematiche che descrivono entità fisiche, con essi si possono scrivere e risolvere
equazioni. In figura 3.1 è illustrato il passaggio da un problema fisico, un pistone in movimento all’in-
terno di un motore alternativo, al corrispondente modello matematico, ovvero un insieme di vettori che
descrivono i punti in cui sono applicati i vincoli tra i diversi corpi costituenti il sistema.
1 Ricordando difatti il principio di azione e reazione, a ciascuna forza se ne accompagnerà una uguale e contraria, con
uguale retta di applicazione, di modo che il contributo di queste due forze sarà complessivamente nullo, sia per quanto
~ che per il momento M
riguarda il vettore risultante F ~ 0 rispetto al polo O considerato.
3-2
Figura 3.1: Motore alternativo.
Equazione di chiusura
L’equazione vettoriale di chiusura di un percorso ad anello nello spazio consiste nella somma vettoriale di
tutti i vettori che costituiscono un percorso ad anello della catena cinematica, che quindi risulta nulla. È
conveniente utilizzare questo metodo per la scrittura delle equazioni di vincolo per le catene cinematiche
chiuse, in quanto si sfrutta il fatto che un percorso chiuso, durante l’operatività della macchina, si
mantiene tale. Se ne ricavano 3 equazioni scalari di vincolo nello spazio; 2 nel piano.
Attraverso la scrittura di opportune equazioni di vincolo, tutti i parametri di configurazione di un
meccanismo possono essere descritti in funzione delle variabili indipendenti del problema. Non tutte
le equazioni di chiusura che si possono scrivere sono linearmente indipendenti; ad esempio, se lo stesso
anello chiuso viene sommato una volta in un verso e un’altra volta nel verso opposto si ottiene due volte
la stessa equazione. Occorre quindi aver cura di descrivere, con ogni equazione di chiusura, un diverso
percorso.
Si consideri ad esempio il sistema in figura 3.2, la gamba di un carrello principale di un velivolo da
combattimento. Esso costituisce un chiaro esempio di catena cinematica chiusa. I 3 corpi costituenti
sono la parte fissa e la parte basculante della gamba, e l’ammortizzatore2 . I corpi siano descritti mediante
vettori che congiungono i punti di vincolo, ossia, nel caso in esame, i punti in cui sono collocate le cerniere
che consentono la rotazione relativa tra le parti:
• la parte fissa della gamba è rappresentata dal vettore (A − C), di lunghezza e orientazione costanti;
• la parte basculante della gamba è rappresentata dal vettore (B − A), di lunghezza costante e
orientazione variabile;
eventualmente la rotazione attorno allo stesso asse. Nel caso in esame, tuttavia, è sufficiente ed opportuno considerare un
solo corpo, la cui lunghezza possa variare.
3-3
Figura 3.2: Carrello di atterraggio (carrello principale di un F18).
La configurazione dipende quindi dalle tre grandezze cinematiche variabili appena menzionate. L’e-
quazione di chiusura è
(A − C) + (B − A) + (C − B) = ~0 (3.2)
In un problema piano, l’equazione vettoriale (3.2) rappresenta 2 equazioni scalari, che possono essere
interpretate come le proiezioni dell’equazione (3.2) sugli assi che definiscono il sistema di riferimento
considerato.
3-4
• a e α il modulo e l’anomalia del vettore (B − A), con a costante in quanto (B − A) è rigido;
1. due angoli; si ottiene un problema non-lineare trascendente, di cui tuttavia la soluzione, se esiste,
è ottenibile in forma chiusa
Esercizio 3.1 Si consideri un’equazione di chiusura nella forma della (3.7), in cui α, b e c sono costanti,
e si esprimano β e γ in funzione di a.
Esercizio 3.2 Si consideri un’equazione di chiusura nella forma della (3.7), in cui α, b e c sono costanti,
e si esprimano β e a in funzione di γ.
Esercizio 3.3 Si consideri un’equazione di chiusura nella forma della (3.7), in cui α, β e c sono costanti,
e si esprimano a e b in funzione di γ.
Un vantaggio che si ha con l’uso di questa notazione consiste nella possibilità di derivare l’equazione
di chiusura con una notevole facilità, eseguendo una sola operazione di derivazione, per poi separare il
risultato in parte reale ed immaginaria ad ottenere le due equazioni scalari derivate di vincolo.
Nel seguito verrà illustrata un’applicazione di questo formalismo alla descrizione del movimento di
un pistone in un motore a combustione interna.
• forze dipendenti dalle accelerazioni del sistema; queste ultime comprendono le forze d’inerzia, e
tipicamente si limitano ad esse.
3-5
Figura 3.3: Curva caratteristica di una molla.
Per piccoli valori di elongazione, le derivate di ordine superiore al primo possono essere trascurate,
per cui
df
f (ξ ∗ ) + ∆f ∼
= f (ξ ∗ ) + ∆ξ (3.10)
dξ ξ∗
ovvero
df
∆f ∼
= ∆ξ = k∆ξ (3.11)
dξ ξ∗
ove k è pari a:
df
k= (3.12)
dξ ξ∗
e rappresenta il coefficiente angolare della tangente locale alla curva sperimentale che lega le forze
f alle elongazioni ξ, ovvero la forza applicata che, in condizioni statiche, induce un’elongazione
unitaria.
3-6
Rigidezza equivalente di elementi elastici continui. In molti casi, il valore approssimato del-
la rigidezza k di elementi elastici può essere stimato utilizzando le formule fornite dalla Scienza delle
Costruzioni3 .
Ad esempio la rigidezza torsionale di un albero può essere calcolata ricordando che in condizioni di
equilibrio statico, ovvero trascurando l’inerzia dell’albero stesso supposto omogeneo, l’angolo di rotazione
Ψstat di una sezione generica di coordinata z rispetto alla sezione z = 0 è proporzionale a z stesso e vale
Ψstat Mt
=q (3.13)
z GJp
ove
G è il modulo di elasticità tangenziale del materiale di cui è composto
l’albero;
Jp è il momento polare d’inerzia della sezione;
Mt è il momento torcente equivalente alla distribuzione degli sforzi
sulla sezione normale;
q è il fattore di torsione.
Nel caso particolare di torsione circolare, in cui le sezioni si mantengono piane, q è uguale a 1. Ne
deriva che il momento torcente Mt che induce una rotazione Ψstat unitaria in una sezione di estremità
rispetto all’altra in un albero omogeneo a sezione circolare lungo l, ovvero la rigidezza torsionale kt
dell’albero stesso, è pari a:
GJp
kt = (3.14)
l
Con analoghi approcci, sempre utilizzando quanto imparato nel corso di Scienza delle Costruzioni, è
possibile valutare, sempre nelle ipotesi di Saint Venant, la rigidezza in alcuni punti significativi di travi
omogenee variamente vincolate agli estremi, come illustrato in Tabella 3.1, ove
A è l’area della sezione trasversale;
E è il modulo di elasticità normale del materiale (o di Young) di cui
è composto l’albero;
J è il momento d’inerzia della sezione trasversale;
l lunghezza di libera inflessione della trave (l = a + b).
Rigidezza equivalente dovuta a campi di forze dipendenti dalla posizione. Per quanto riguar-
da il caso di campi di forze, supponiamo di studiare che cosa succede a un galleggiante cilindrico come
quello illustrato in figura 3.4, opportunamente zavorrato, che si muova solo in direzione verticale. Trascu-
rando ogni moto del liquido che possa interferire col sistema, il cilindro si dispone, in condizioni statiche,
con la sua faccia superiore a una quota h dal pelo libero in modo che il suo peso sia equilibrato dalla
spinta di Archimede. Se il cilindro è spostato verticalmente di una quantità x, la forza di galleggiamento
varia di una quantità pari al peso del volume di fluido spostato, ovvero
∆f = ρgAx = kx (3.20)
dove ρ è la densità del liquido, g l’accelerazione di gravità e A l’area di base del cilindro. La variazione di
forza è opposta allo spostamento x, e tendente a riportare il cilindro nella posizione di equilibrio statico.
degli studi D.M. 509, dal corso di Scienza delle Costruzioni. Nell’ordinamento corrente, D.M. 270, i due corsi sono in
parallelo, per cui gli studenti avranno le nozioni necessarie per valutare le rigidezze equivalenti solo al termine del semestre.
Queste note vanno quindi considerate a titolo di esempio, ed eventualmente meditate durante la preparazione dell’esame
anche alla luce di quanto appreso nel frattempo dallo studio della Scienza delle Costruzioni.
3-7
Tabella 3.1: Rigidezze equivalenti di travi variamente vincolate.
condizioni di carico e di rigidezza equivalente lun-
vincolo go la direzione del carico
nel punto di applicazione
dello stesso
trave sollecitata a carico as-
siale (libera-libera)
EA
k= (3.15)
l
3-8
Figura 3.4: Galleggiante
Si differenziano tra loro per la natura del fenomeno da cui hanno origine e per la dipendenza che
mostrano dal modulo della velocità.
Nel caso di strisciamento tra corpi a contatto, si ha il fenomeno dell’attrito dinamico, indicato in
figura 3.5 con il nome di attrito secco, che verrà ulteriormente discusso nel Capitolo 7. L’entità della
forza di attrito non dipende sostanzialmente dalla velocità relativa, salvo che in prossimità dell’arresto o
del primo distacco.
Qualora il contatto avvenga tra un corpo e un fluido, dalla Fluidodinamica è noto che le particelle
di fluido immediatamente a contatto con le superfici del corpo sono ferme4 rispetto al corpo, mentre in
generale le particelle del fluido sono in moto relativo fra loro. Mediante considerazioni sviluppate nei
Capitoli 10 e 11, si ricava una proporzionalità diretta tra forza e velocità del fluido nel caso di flusso
laminare, che diventa quadratica in caso di flusso turbolento.
Il rapporto tra la pressione dinamica e gli sforzi di attrito va sotto il nome di numero di Reynolds 5 ,
indicato con Re, e, in base alla esperienza di Sir Osborne Reynolds, rappresenta un indicatore del tipo
di regime più probabile del moto del fluido:
• se il numero di Reynolds è relativamente basso (Re < 1100), in quanto il moto relativo tra le
particelle di fluido è relativamente lento, oppure se la viscosità del fluido è relativamente alta, il
moto di quest’ultimo è generalmente laminare; la forza d’attrito che nasce, detta di smorzamento
viscoso, può ritenersi direttamente proporzionale alla velocità relativa.
• se invece il numero di Reynolds è sufficientemente alto (Re > 3500) il moto del fluido si manifesta
in forma turbolenta, e la forza di attrito risulta essere a grandi linee proporzionale al quadrato della
velocità relativa tra corpo e fluido.
4 In realtà, per uno strato di spessore confrontabile con il libero cammino medio delle molecole di fluido a partire dalla
fluidodinamico in esame; ad esempio, nel caso di movimento relativo di scorrimento tra superfici piane di corpi tra cui sia
inserito un sottile strato di fluido, ove si assuma una variazione lineare di velocità in direzione trasversale al moto, si ha
1
ρv 2
Re = 2 ,
v
µ
D
dove v sia la velocità relativa tra i corpi e D la loro distanza. A meno della costante 1/2, si ottiene l’espressione consueta
ρvD
Re = .
µ
3-9
Figura 3.5: Andamento sperimentale (o ) e approssimato delle forze di attrito secco, viscoso e con legge
quadratica in funzione della velocità relativa.
• per valori intermedi del numero di Reynolds il tipo di moto può essere sia laminare che turbolento,
e la transizione da una forma all’altra può avvenire in conseguenza di piccole perturbazioni sia del
moto, sia dei parametri che lo caratterizzano.
Gli aspetti rilevanti dell’interazione tra corpi e fluidi verranno discussi in seguito nel Capitolo 11.
Nella figura 3.5 sono rappresentati gli andamenti sperimentali tipici per i tre casi di forze dipendenti
dalla velocità citati in questo paragrafo e le loro approssimazioni.
Forze d’inerzia
Tra le forze dipendenti dal movimento del sistema hanno un ruolo particolarmente importante le forze
d’inerzia. La loro scrittura non differisce da quanto osservato per il caso del singolo corpo rigido, in
quanto ogni corpo è soggetto alle sole forze e coppie d’inerzia risultanti dalla propria inerzia e dalla
propria cinematica; nel caso piano, le (1.25a, 1.25b) si applicano direttamente al corpo j-esimo nella
forma:
¨Gj
F~ij = −mj ~x (3.21)
CGij = −JGi ω̇j (3.22)
Per la scrittura delle forze d’inerzia è quindi fondamentale la capacità di descrivere la configurazione, le
velocità e le accelerazioni lineari ed angolari di ogni corpo in funzione delle coordinate libere del problema.
A tal fine, nel caso di catene cinematiche, è fondamentale la scrittura e la soluzione dell’equazione di
chiusura e delle sue derivate fino al secondo ordine.
3-10
Figura 3.6: Il manovellismo ordinario centrato.
(A − O) + (B − A) = (B − O) (3.23)
Derivando rispetto al tempo la (3.24) si ottiene il legame tra la velocità del corsoio, ċ, e quella degli altri
membri del cinematismo:
La precedente equazione di chiusura (3.23) può essere riscritta separando parte reale ed immaginaria,
cosa che corrisponde a scrivere le componenti orizzontale e verticale dell’equazione vettoriale:
a cos α + b cos β = c
(3.27)
a sin α + b sin β = 0
in cui la seconda equazione costituisce la condizione di vincolo del punto B, ossia l’appartenenza all’asse x.
Le equazioni sopra descritte costituiscono un sistema di equazioni non lineare; gli angoli α e β compaiono
3-11
infatti come argomenti di funzioni trigonometriche. In questo primo esempio la posizione del corsoio B
e l’inclinazione della biella in funzione dell’angolo di di cui ruota la manovella divengono6 :
v
u !2
u a
c = a cos α + b 1 −
t sin α
b
! (3.28)
a
−1
β = sin
− sin α
b
Per ottenere velocità ed accelerazione del punto B possiamo rispettivamente proiettare le equazioni (3.25)
e (3.26) sull’asse reale e su quello immaginario, che corrisponde a derivare il sistema di equazioni (3.27):
−α̇a sin α − β̇b sin β = ċ
(3.29)
α̇a cos α + β̇b cos β = 0
che ammette la soluzione:
ċ = −aα̇ (sin α −!
cos α tan β)
a cos α (3.30)
β̇ = −α̇ b cos β
Il sistema (3.29) può essere scritto in modo particolarmente significativo in forma matriciale, in quanto
è necessariamente lineare nelle derivate delle variabili cinematiche:
1 b sin β ċ − sin α
= aα̇ (3.31)
0 −b cos β β̇ cos α
Perché sia risolubile in ogni configurazione, il determinante
1 b sin β
det = −b cos β (3.32)
0 −b cos β
non deve mai annullarsi. Questa condizione è sempre verificata se b > a, perché in tal caso l’angolo β
è limitato a valori −π/2 < β < π/2. Altre scelte di variabile cinematica indipendente diversa da α non
verificano la condizione; ad esempio, se si sceglie c, il sistema (3.29) diventa
−a sin α −b sin β α̇ 1
= ċ (3.33)
a cos α b cos β β̇ 0
il cui determinante
−a sin α −b sin β
det = ab sin (β − α) (3.34)
a cos α b cos β
si annulla per α = β e per α = β + π, ovvero ai punti morti inferiore e superiore, nei quali ċ è nulla ma la
velocità angolare di biella e manovella può assumere qualsiasi valore, purché nella proporzione espressa
dalla seconda delle (3.30). In tali condizioni, il sistema è indeterminato.
La successiva derivazione porta a definire le accelerazioni:
−α̈a sin α − α̇2 a cos α − β̈b sin β − β̇ 2 b cos β = c̈
(3.35)
α̈a cos α − α̇2 a sin α + β̈b cos β − β̇ 2 b sin β = 0
Si noti che se si esprimono le (3.35) in forma matriciale
2
1 b sin β c̈ − sin α α̇ a cos α + β̇ 2 b cos β
= aα̈ + (3.36)
0 −b cos β β̈ cos α α̇2 a sin α + β̇ 2 b sin β
si ottiene un’espressione caratterizzata dalla stessa matrice utilizzata per la derivata prima dell’equazione
di chiusura, la (3.31).
6 Si noti che nella prima delle (3.28) il radicando è sempre positivo perché si è ipotizzato b > a affinché la manovella
possa compiere un giro completo. Inoltre, si è scelta la radice positiva di c come regola di montaggio del meccanismo, come
illustrato in figura 3.3.1; la scelta della radice negativa come regola di montaggio avrebbe mostrato il corsoio diretto dalla
parte opposta, corrispondente ad un cambio di osservatore. È importante sottolineare che, dal punto di vista matematico,
le due regole di montaggio sono assolutamente equivalenti; è necessario operare una scelta all’atto del montaggio, in quanto
non è possibile passare dall’una all’altra posizione durante il regolare funzionamento della macchina.
3-12
Figura 3.8: La sequenza del ciclo termodinamico di un motore a 4 tempi a partire (a sinistra) dalla fase
di aspirazione, seguita da compressione, espansione e scarico.
Q1 = cv (T3 − T2 ) (3.38)
3-13
Figura 3.9: Ciclo ideale termodinamico per unità di volume d’aria aspirata.
dove p∗g (α) è la pressione relativa, in quanto non dobbiamo dimenticare che la faccia interna del cielo del
corsoio è sottoposta all’azione della pressione atmosferica patm .
J t = J m + m1 a 2 (3.40)
• la massa m2 , idealmente posta al centro del foro all’estremità opposta, detta piede di biella, si
muove insieme al pistone, e quindi va sommata alla massa mB del pistone propriamente detto:
m c = mB + m 2 (3.41)
Si ricorda che la riduzione delle inerzie della biella a due masse puntiformi consente di riprodurre la
massa complessiva della biella e la posizione del baricentro di questa, ma introduce una approssimazione
per quanto riguarda il momento di inerzia baricentrico della biella, che viene ad assumere il valore
3-14
Figura 3.10: Approssimazione della biella a masse concentrate.
Si fa inoltre l’ipotesi che il baricentro dell’insieme formato dalla manovella e dalla frazione m1 della
massa della biella in movimento con essa sia coincidente con il punto O, ossia con l’asse di rotazione, come
avviene nella realtà, grazie ad un opportuno contrappeso. In questo modo il risultante delle forze d’inerzia
agenti sulla manovella è nullo in quanto è nulla l’accelerazione del baricentro. Si veda, a proposito, la
figura 3.11, che illustra l’albero a gomiti, ovvero l’insieme delle manovelle, per un motore stellare di
impiego aeronautico.
• Corsoio:
X
Fx = 0 → Fg + mc c̈ − SBx = 0 (3.44a)
X
Fy = 0 → ΦB + SBy = 0 (3.44b)
X
MB = 0 → MB = 0 (3.44c)
3-15
Figura 3.12: Le forze agenti sul sistema.
• Biella:
X
Fx = 0 → SAx + SBx = 0 (3.45a)
X
Fy = 0 → SAy + SBy = 0 (3.45b)
X
MB = 0 → SAx l sin ϕ + SAy l cos ϕ = 0 (3.45c)
• Manovella:
X
Fx = 0 → SOx + SAx = 0 (3.46a)
X
Fy = 0 → SOy + SAy = 0 (3.46b)
X
MO = 0 → −Mr − Jt α̈ − SAx a sin α + SAy a cos α = 0 (3.46c)
Si ricorda che la sommatoria nelle equazioni (3.44a-3.46c) deve comprendere anche il sistema delle forze
d’inerzia del corpo considerato.
Il sistema costituito dalle 9 equazioni scalari (3.44a-3.46c) è determinato nelle 9 incognite: SOx , SOy ,
SAx , SAy , SBx , SBy , MB , ΦB e Mr ; può essere risolto equazione per equazione, in cascata. Innanzitutto,
la (3.44c) fornisce immediatamente la coppia di reazione esercitata dal cilindro sul pistone. La (3.44a)
consente di ricavare la reazione SBx :
SBx = Fg + mc c̈ (3.47)
3-16
La (3.45b) e la (3.49) consentono di ricavare la reazione SBy :
SOx = Fg + mc c̈ (3.52)
La scelta di quale insieme di corpi rigidi sia più opportuno prendere in considerazione nella scrittura
delle equazioni di equilibrio dipende dalle grandezze da determinare. L’approccio appena presentato è
necessario qualora si dovessero calcolare tutte le reazioni vincolari. Se tuttavia solo alcune delle incognite
devono essere calcolate a priori, mentre la determinazione del resto della soluzione può essere evitato, è
possibile semplificare notevolmente il problema mediante una opportuna scelta di quali equazioni scrivere
e un opportuno partizionamento del sistema.
Se ad esempio si desidera calcolare direttamente la reazione ΦB , è sufficiente scrivere l’equazione
di equilibrio dei momenti agenti sul solo corsoio, scegliendo come polo il punto B, da cui si ricava
l’equazione (3.44c), e quindi scrivere l’equazione di equilibrio dei momenti agenti sul corsoio e sulla
biella, scegliendo come polo il punto A, da cui si ricava
dove si è fatto uso della prima delle (3.30), con β = 2π − ϕ, mentre la potenza delle forze attive, escluse
le forze d’inerzia, è
Π = −Mr α̇ − Fg ċ (3.58)
ovvero
3-17
3-18
Capitolo 4
y = y (q, t) (4.1)
Adottando le equazioni di Lagrange occorre definire, dapprima in funzione delle variabili fisiche y, le
diverse forme di energia che concorrono all’energia totale del sistema, ovvero l’energia cinetica, l’energia
potenziale, la funzione di dissipazione e il lavoro virtuale delle rimanenti forze attive.
l’energia cinetica del sistema, dipendente sicuramente dalla derivata prima q̇ della coordinata libera q,
ma potenzialmente anche dalla coordinata libera stessa, e anche dal tempo in caso di vincoli mobili,
l’equazione di Lagrange stabilisce che l’equilibrio dinamico è definito dall’uguaglianza
d ∂T ∂T
− = Q∗ (q, q̇, ..., t) (4.3)
dt ∂ q̇ ∂q
ove Q∗ indica la componente generalizzata della sollecitazione attiva per la coordinata libera q, a meno
delle forze d’inerzia, le quali sono espresse dai termini derivati a partire dall’energia cinetica.
La componente generalizzata della sollecitazione attiva, a sua volta, può essere decomposta in
• un contributo espressione di forze puramente conservative, QV , che come tale non può che dipendere
dalla sola1 q;
• un contributo espressione di forze puramente dissipative, QD , ovvero di forze la cui retta d’azione
coincide con quella della velocità ẏ del punto di applicazione e, come tale, dipendente dalla q̇ ma,
potenzialmente, anche da q e dal tempo t;
• la parte rimanente, Q, che non sia possibile o non si ritenga opportuno esprimere altrimenti.
1 In linea di principio, l’energia potenziale potrebbe dipendere anche dal tempo, nel caso di vincoli mobili; al momento
tale ipotesi non viene presa in considerazione.
4-1
Ne risulta
Q∗ (q, q̇, ..., t) = QV (q) + QD (q̇) + Q (q, q̇, ..., t) (4.4)
Si noti che la Q rimanente può dipendere arbitrariamente da q e dalle sue derivate di qualsivoglia ordine.
In linea di principio, potrebbe anche dipendere dall’integrale della coordinata libera q: ad esempio,
quando esprima forze di controllo dipendenti da un controllore PID (proporzionale, integrale, derivativo).
Senza nulla togliere alla generalità della presentazione, nel corso di Dinamica dei Sistemi Aerospaziali
verranno considerate solo forze dipendenti da posizione, velocità e tempo.
Il contributo QV , in quanto espressione di forze conservative, può essere scritto come opposto della
derivata di una variazione di energia potenziale
∆V (q) = V (q) − V (q0 ) (4.5)
tale per cui
dV
QV = − (4.6)
dq
Il contributo QD , in quanto espressione di forze puramente dissipative, può essere scritto come opposto
della derivata rispetto a q̇ dell’integrale primo D (q, q̇, t) della potenza delle forze QD stesse, detto anche
funzione di dissipazione, tale per cui
∂D
QD = − (4.7)
∂ q̇
Si definisca quindi la funzione di Lagrange
L=T −V (4.8)
L’equazione del moto si ricava da
d ∂L ∂L ∂D
− + = Q (q, q̇, ..., t) (4.9)
dt ∂ q̇ ∂q ∂ q̇
di cui si nota l’analogia con la (4.3).
in cui si è indicata con mkj la generica k-esima massa mj o il momento d’inerzia Jj del j-esimo corpo
rigido e con ẏkj la generica componente della velocità assoluta di traslazione del baricentro del corpo, o
la sua velocità angolare ϑ̇j . L’energia cinetica complessiva è
nc n c X3
X 1X 2
T = Tj = mkj ẏkj (4.11)
j=1
2 j=1
k=1
4-2
4.1.2 Energia potenziale
L’energia potenziale V , associata al campo elastico dovuto agli nk elementi elastici di interconnessione e
alla presenza di np forze conservative2 P~p , assume un’espressione generale del tipo:
Z ∆ls
V =− QV (∆ls ) dls
0
nk np
1X 2
X
= kk (∆lk ) − P~p × ~yp
2 p=1
k=1
nk np
1X 2
X
= kk (yk1 − yk2 ) − P~p × ~yp (4.13)
2 p=1
k=1
in cui kk rappresenta la rigidezza del generico k-esimo elemento elastico. Le coordinate fisiche yk1 e yk2
rappresentano lo spostamento degli estremi della generica molla, nella direzione della molla stessa (per
semplicità di trattazione non si considerano infatti, nella definizione dell’allungamento, gli spostamenti
ortogonali alla direzione della molla).
Il vettore ~yp rappresenta, invece, lo spostamento del punto d’applicazione della generica forza P~p .
Gli allungamenti delle molle, ∆lk = (yk1 − yk2 ), e gli spostamenti dei punti di applicazione delle
forze, ~yp , sono legati da una relazione (lineare o non lineare) all’unica coordinata libera q del sistema; per
tale motivo l’energia potenziale V può essere sinteticamente espressa come funzione della sola variabile
indipendente q
V = V (q) (4.14)
semplificare la trattazione; in realtà l’energia potenziale può essere definita per qualunque forza conservativa integrandone
il lavoro elementare lungo il cammino percorso per passare da a a b:
Z b
∆V = V (b) − V (a) = − ~ × d~s
F (4.12)
a
ove d~s sia lo spostamento compiuto dal punto di applicazione della forza. Perché la forza ammetta potenziale, ovviamente,
tale integrale deve dipendere solo dagli estremi di integrazione e non dal percorso seguito.
3 Tipicamente si considerano contributi di dissipazione associati a
• attrito radente, a cui si è accennato nel Capitolo 3 e che verrà illustrato in dettaglio nel Capitolo 7, per il quale la
forza resistente ha espressione
ẏ
Fr = −rr = −rr sign (ẏ) (4.16)
|ẏ|
dove rr è un coefficiente che in molti casi può essere ritenuto costante; si tratta di una funzione discontinua ma
integrabile, per cui la corrispondente funzione di dissipazione è
Dr = rr |ẏ| (4.17)
4-3
4.1.4 Sollecitazioni attive rimanenti
Consideriamo infine il lavoro virtuale δL compiuto dalle rimanenti nf forze esterne attive F~f per uno
spostamento virtuale δ~yf del loro punto d’applicazione. Risulta
nf
X
δL = F~f × δ~yf (4.22)
f =1
Abbiamo in tal modo espresso le diverse forme di energia e di lavoro in funzione delle variabili fisiche y.
Energia cinetica. La generica coordinata fisica y è funzione dell’unica coordinata indipendente q; può
dipendere esplicitamente dal tempo t:
y = y (q, t) (4.23)
che, sostituiti nella definizione dell’energia cinetica (4.11), portano alla seguente espressione:
nc
X
T = Tj
j=1
n
c X 3
1X 2
= mjk ẏjk
2 j=1
k=1
nc X
3 2 nc X
3 n 3
c X 2
1 X ∂yjk X ∂yjk ∂yjk 1X ∂yjk
= q̇ 2 mjk + q̇ mjk + mjk
2 j=1 ∂q j=1 k=1
∂q ∂t 2 j=1 ∂t
k=1 k=1
1
= a (q, t) q̇ 2 + b (q, t) q̇ + c (q, t)
2
= T (q, q̇, t) (4.25)
• resistenza laminare, ovvero comportamento laminare di fluidi viscosi, a cui si è accennato nel Capitolo 3 e che verrà
ulteriormente illustrato in dettaglio nei Capitoli 10 e 11, per i quali vale la relazione
Fv = −rv ẏ (4.18)
dove rv è un coefficiente che in molti casi può essere ritenuto costante, nel qual caso la funzione di dissipazione è
1
Dv = rv ẏ 2 (4.19)
2
• resistenza turbolenta, a cui si è accennato nel Capitolo 3 e che verrà illustrato in dettaglio nel Capitolo 11, per il
quale la forza resistente ha espressione
dove rt è un coefficiente che in molti casi può essere ritenuto costante; la corrispondente funzione di dissipazione è
1
Dt = rt |ẏ| ẏ 2 (4.21)
3
4-4
ove i termini a (q, t), b (q, t) e c (q, t) valgono:
nc X3 2
X ∂yjk
a (q, t) = mjk (4.26a)
j=1
∂q
k=1
nc X
3
X ∂yjk ∂yjk
b (q, t) = mjk (4.26b)
j=1 k=1
∂q ∂t
n
c X 3 2
1X ∂yjk
c (q, t) = mjk (4.26c)
2 j=1 ∂t
k=1
La dipendenza esplicita dal tempo delle coordinate fisiche rende tempovariante l’equazione del moto;
senza ledere la generalità della trattazione, si considerino per ora coordinate fisiche non dipendenti
esplicitamente dal tempo, ovvero la (4.23) si riduca a
y = y (q) , (4.27)
e quindi
b (q, t) = 0 (4.28)
c (q, t) = 0. (4.29)
Poiché il coefficiente definito nella (4.26a) contiene le derivate delle coordinate fisiche rispetto alla coordi-
nata libera q, può a sua volta essere funzione di quest’ultima, rendendo cosı̀ non quadratica l’espressione
dell’energia cinetica e quindi non lineare, per i termini inerziali, l’equazione di moto del sistema.
Derivando, infatti, l’energia cinetica espressa dalla (4.25) secondo Lagrange si ottiene:
d ∂T ∂T da (q) 2 1 da (q) 2 1 da (q) 2
− = a (q) q̈ + q̇ − q̇ = a (q) q̈ + q̇ (4.30)
dt ∂ q̇ ∂q dq 2 dq 2 dq
Esercizio 4.1 Si sviluppi la forma quadratica associata all’energia cinetica nel caso generale in cui valga
la (4.23), ovvero la cinematica dipende esplicitamente dal tempo.
Energia potenziale. Consideriamo ora l’energia potenziale V : la sua derivata dV /dq secondo La-
grange dà origine a un termine lineare nell’equazione del moto solo se V (q) è una forma quadratica in q:
ciò accade quando yk dipende in forma lineare da q. L’espressione più generale della derivata dell’energia
potenziale rispetto alla coordinata libera q vale infatti:
nk X np
dV X ∂yk1 ∂yk2 ∂~yp
= kk (yk1 − yk2 ) − − P~p × = −fV (q) (4.31)
dq ∂q ∂q p=1
∂q
k=1
ed è quindi a sua volta una funzione non lineare di q. La dipendenza esplicita dal tempo non è compati-
bile con l’esistenza di un’energia potenziale; indipendentemente dalla dipendenza esplicita o meno delle
coordinate fisiche dal tempo, l’energia potenziale deve dipendere solamente da q.
Funzione di dissipazione. Passando alla funzione di dissipazione D, essa può essere espressa come:
ns ns 2
1X 2 1X ∂ys1 ∂ys2 1
D= rs (ẏs1 − ẏs2 ) = rs − q̇ 2 = r (q) q̇ 2 (4.32)
2 s=1 2 s=1 ∂q ∂q 2
che dà origine a un termine non lineare, essendo il coefficiente r (q) in genere funzione ancora di q.
4-5
Lavoro virtuale delle forze rimanenti. Analizziamo ora il lavoro virtuale δL compiuto dalle rima-
nenti forze attive esterne; il generico spostamento virtuale δ~yf del punto di applicazione della generica
forzante è definibile:
∂~yf
δ~yf = δq (4.34)
∂q
Sostituendo tale relazione nell’espressione del lavoro virtuale si ottiene:
nf nf
X X ∂~yf
δL = F~ × δ~yf = F~ × δq (4.35)
∂q
f =1 f =1
L’applicazione della formula di Lagrange porta cosı̀ alla definizione della componente lagrangiana Q della
sollecitazione attiva esterna:
nf
∂δL X ~ ∂~yf
Q= = F× = Q (q, q̇, ..., t) (4.36)
∂δq ∂q
f =1
che sarà una funzione del tempo t, per la presenza di forze funzioni esplicite del tempo, e della coordinata
libera q, per una eventuale dipendenza diretta delle forze F~ da q, e per la presenza delle derivate delle
coordinate fisiche rispetto alla coordinata libera. Tali derivate sono costanti solo nel caso di legame
yf = yf (q) lineare. Le forze F~ possono dipendere dalla coordinata libera q e dalle sue derivate nel modo
più arbitrario; possono dipendere anche dall’integrale di q (ad esempio, le forze di controllo risultanti da
un regolatore di tipo integrale).
Equazione del moto. È ora possibile scrivere per esteso l’equazione del moto del generico sistema
fisico a 1 g.d.l. non lineare applicando le equazioni di Lagrange nella variabile q; sostituendo le (4.30,
4.31, 4.33, 4.36) nella (4.9) si ottiene
1 da (q) 2
a (q) q̈ + q̇ + r (q) q̇ − fV (q) = Q (q, q̇, ..., t) (4.37)
2 dq
Nel seguito ci si occuperà soltanto di sollecitazioni attive Q dipendenti esplicitamente al più dalla
coordinata libera q, eventualmente dalla sua derivata prima q̇ e dal tempo.
4-6
Figura 4.1: Sistema non vincolato soggetto a un sistema di forze a risultante non nullo.
• regime assoluto quando individua un movimento q̇ che si mantiene costante nel tempo (tipico, ad
esempio, delle macchine rotative), per il quale la relazione (4.38) valga per n > 1;
• moto uniformemente accelerato quando individua un movimento ad accelerazione costante, per il
quale la relazione (4.38) valga per n > 2.
Nel caso più completo, in cui l’equazione del moto presenti dipendenza esplicita da q, la soluzione di
equilibrio statico è definita a partire dalla (4.37) tenendo conto della (4.38) con n > 0:
dV
= Q (q, 0) (4.39)
dq
ove la componente generalizzata della sollecitazione attiva Q non deve dipendere esplicitamente dal tempo
perché una condizione di equilibrio statico possa esistere. Nel caso in cui tutte le forze attive dipendenti
dalla sola posizione siano conservative, la soluzione di equilibrio statico soddisfa l’equazione
dV
=0 (4.40)
dq
che quindi è un caso particolare della (4.39). La soluzione, ossia la posizione di equilibrio q0 , se esiste,
viene in genere ricavata con opportuni metodi numerici quali quello di bisezione, delle secanti o di
Newton-Raphson.
ma, dal momento che le forze d’inerzia del sistema sono riducibili ad una forza data dalla massa totale
per l’accelerazione del baricentro, definita come
P
mi x i x1 + x2
xCG = P = (4.42)
mi 2
4-7
si ha
F − 2mẍCG = 0 (4.43)
da cui si ricava l’accelerazione del baricentro
F
ẍCG = (4.44)
2m
che non può essere nulla perché solo le forze d’inerzia possono ristabilire l’equilibrio del sistema.
Dall’equazione di equilibrio alla traslazione della massa 2, a cui non è applicata la forza, si ricava
−k (x2 − x1 ) − mẍ2 = 0 (4.45)
Si esprima lo spostamento delle masse come spostamento relativo rispetto al punto coincidente con il
baricentro a molla indeformata:
x1 = xCG + x′1 (4.46)
x2 = xCG + x′2 (4.47)
da cui si ricava l’allungamento della molla
∆x = x2 − x1 = x′2 − x′1 (4.48)
e, dalla definizione di baricentro,
x′2 = −x′1 (4.49)
e quindi
1
x′1 = − ∆x (4.50)
2
1
x′2 = ∆x (4.51)
2
L’equazione (4.45) diventa
1
−k∆x − m ẍCG + ∆ẍ = 0 (4.52)
2
Si consideri, come soluzione di equilibrio statico, quella per cui gli spostamenti relativi sono costanti, e
quindi le accelerazioni relative si annullano; l’equazione (4.52) diventa quindi
−k∆x − mẍCG = 0 (4.53)
da cui è immediato ricavare l’allungamento della molla
1F
∆x = − (4.54)
2k
Se l’utilizzo degli spostamenti assoluti delle due masse non consente un’immediata definizione di soluzione
di equilibrio di riferimento per un problema di questo tipo, un semplice cambio di variabile che porti
a considerare la posizione assoluta xCG del baricentro del sistema e l’allungamento ∆x della molla fa
sı̀ che la soluzione di equilibrio di riferimento per la prima sia una condizione di moto uniformemente
accelerato, la (4.44), mentre per la seconda sia una soluzione di equilibrio statico, la (4.54).
4-8
4.3.3 Linearizzazione diretta dell’equazione del moto
La linearizzazione diretta dell’equazione di moto consiste nello sviluppare in serie di Taylor l’equazione
stessa rispetto alla coordinata libera q e alle sue derivate, arrestando lo sviluppo ai termini del primo
ordine. Ricordando la (4.30), si nota subito che la linearizzazione delle forze d’inerzia nell’intorno di una
soluzione di equilibrio statico, per cui
q = q0
q̇ = 0 (4.55)
q̈ = 0
si riduce alla valutazione della funzione a (q) e della sua derivata prima rispetto a q nella soluzione q0 ,
in quanto lo sviluppo in serie delle forze d’inerzia è dato da
d ∂T ∂T ∼ 1 da (q) 2
− = a (q0 ) q̈0 + q̇
dt ∂ q̇ ∂q 2 dq q0 0
da (q)
+ a (q0 ) (q̈ − q̈0 ) + q̈0 (q − q0 )
dq q0
da (q) 1 d2 a (q) 2
+ q̇0 (q̇ − q̇0 ) + q̇ (q − q0 ) (4.56)
dq q0 2 dq 2 q0 0
In modo analogo si procede per le forze conservative e dissipative, e per le rimanenti azioni attive
∼ dfV
fV (q) = fV |q0 + (q − q0 ) (4.58)
dq q0
r (q) q̇ ∼= r (q0 ) q̇ (4.59)
∂Q ∂Q
Q (q, q̇, ..., t) ∼
= Q (q0 , 0, t) + (q − q0 ) + q̇ (4.60)
∂q q0 ,0 ∂ q̇ q0 ,0
4-9
Occorre ipotizzare che la dipendenza esplicita dal tempo, se presente, sia confinata nel termine Q (q0 , 0, t),
esprimibile come
ovvero costituito da una parte costante e da una dipendente dal tempo, quest’ultima tale da portare
ad un moto di ampiezza limitata nell’intorno della soluzione di equilibrio statico; il valore costante di
riferimento Q̂ (q0 , 0) è quello che in realtà occorre usare nella (4.39) per il calcolo della soluzione di
equilibrio statico q0 .
Ne risulta, considerando anche la (4.39), l’equazione linearizzata del moto
! !
∂Q (q, q̇) dfV ∂Q (q, q̇)
a (q0 ) q̈ + r (q0 ) − q̇ + − − (q − q0 ) = Q̃ (q0 , 0, t) (4.63)
∂ q̇ q0 ,0 dq q0 ∂q q0 ,0
q = q − q0
d
q̇ = (q − q0 ) = q̇ (4.64)
dt
d2
q̈ = 2 (q − q0 ) = q̈
dt
In questo modo, l’equazione (4.63) diventa
! !
∂Q (q, q̇) dfV ∂Q (q, q̇)
a (q0 ) q̈ + r (q0 ) − q̇ + − − q = Q̃ (q0 , 0, t) (4.65)
∂ q̇ q0 ,0 dq q0 ∂q q0 ,0
1
T (q0 , 0) = a (q0 ) · 02 = 0
2
∂T (q, q̇) 1 da (q) 2
∂ 2 T (q, q̇) 1 d2 a (q)
= ·0 =0 = · 02 = 0
∂q 2 dq ∂q 2 2 dq 2 (4.67)
q0 ,0 q0 q0 q0
∂T (q, q̇) ∂ 2 T (q, q̇) da (q)
= a (q0 ) · 0 = 0 = ·0=0
∂ q̇ ∂q∂ q̇ dq
q0 q0 q0
4-10
in quanto valutati per q̇ = 0; ovvero la (5.19) può essere riscritta come:
∼ 1 ∂ 2 T (q, q̇) 1
T = q̇ 2 = a (q0 ) q̇ 2 (4.68)
2 ∂ q̇ 2 q0 ,0 2
Applicando la (4.68) alla equazione di Lagrange, otteniamo:
d ∂T ∼ ∂T ∼
= a (q0 ) q̈, =0 (4.69)
dt ∂ q̇ ∂q
e quindi
d ∂T ∂T ∼
− = a (q0 ) q̈ = m0 q̈ (4.70)
dt ∂ q̇ ∂q
In modo del tutto analogo si può ricondurre ad una forma quadratica anche l’energia potenziale V ,
sviluppandola secondo Taylor nell’intorno della posizione di equilibrio statico:
dV (q) 1 d2 V (q)
V (q) ∼
2
= V (q0 ) + (q − q 0 ) + (q − q0 ) (4.71)
dq 2 dq 2
q0 q0
avendo definito, con la variabile q = q − q0 , lo spostamento subı̀to dalla variabile indipendente rispetto
alla posizione di equilibrio statico
dV (q0 ) 1 d2 V (q0 ) 2
V (q) = V (q0 ) + q+ q + ... (4.72)
dq 2 dq 2
Con tale trasformazione di coordinate, la variabile q definisce dunque il solo moto perturbato del sistema
nell’intorno della posizione di equilibrio statico q = q0 . L’applicazione delle equazioni di Lagrange alla
funzione V (q), resa quadratica nella variabile indipendente q, porta alla:
dV (q) ∼ dV (q) d2 V (q) dV (q)
= + q = + k0 q (4.73)
dq dq q0 dq 2 q0 dq q0
in cui si è sfruttato il fatto che la derivata del termine costante V (q0 ), per definizione, è nulla. Il termine
lineare dell’energia potenziale quadraticizzata, invece, nell’equazione del moto linearizzata si annulla o
perché il sistema è conservativo e quindi, dalla (4.40), il suo annullamento è condizione per l’equilibrio,
o, in caso di sistema non conservativo, dalla definizione di soluzione di equilibrio secondo la (4.39), si
elide con il valore costante Q (q0 , 0) risultante dalla linearizzazione della componente generalizzata della
sollecitazione attiva.
Analogamente a quanto fatto per l’energia cinetica, anche la funzione di dissipazione D data dal-
la (4.32) può essere resa quadratica, sviluppandola in serie di Taylor arrestata al termine quadratico:
∼ ∂D (q, q̇) ∂D (q, q̇)
D (q, q̇) = D (q0 , 0) + (q − q0 ) + (q̇ − 0) (4.74)
∂q ∂ q̇
q0 ,0 q0 ,0
1 ∂ 2 D (q, q̇) ∂ 2 D (q, q̇)
2 1 ∂ 2 D (q, q̇) 2
+ (q − q0 ) + (q − q0 ) (q̇ − 0) + (q̇ − 0)
2 ∂q 2 ∂q∂ q̇ 2 ∂ q̇ 2
q0 ,0 q0 ,0 q0 ,0
(4.75)
In analogia con quanto osservato per l’espressione quadraticizzata dell’energia cinetica, si nota che
1
D (q0 , 0) = r (q0 ) · 02 = 0
2
∂D (q, q̇) 1 dr (q) 2
∂D (q, q̇)
= · 0 = 0, = r (q0 ) · 0 = 0
∂q 2 dq ∂ q̇ (4.76)
q0 ,0 q0 q0 ,0
∂ 2 D (q, q̇) 1 d2 r (q) 2
∂ 2 D (q, q̇) dr (q)
= · 0 = 0, = ·0=0
∂q 2 2 dq 2 ∂q∂ q̇ dq
q0 ,0 q0 q0 ,0 q0
4-11
questo porta all’espressione:
∼ 1 ∂ 2 D (q, q̇) 1
D (q, q̇) = q̇ 2 = r0 q̇ 2 (4.77)
2 ∂ q̇ 2
q0 ,0 2
Da ultimo si consideri il lavoro virtuale δL delle rimanenti forze attive esterne F~f , che possono dipen-
dere arbitrariamente dalla coordinata libera q, dalle sue derivate e dal tempo t. La loro linearizzazione
è del tutto analoga a quella effettuata quando si è considerato l’approccio diretto alla linearizzazione
dell’equazione del moto, quindi il contributo delle rimanenti sollecitazioni attive all’equazione lineariz-
zata è dato dalla (4.60). ove, si ricorda, si è fatta l’ipotesi che Q possa essere decomposta in modo che
l’eventuale dipendenza dal tempo si abbia solo in contributi che non dipendono dalla coordinata libera
e viceversa.
Si ottiene di nuovo l’equazione (4.65)
! !
∂Q (q, q̇) ∂Q (q, q̇)
m0 q̈ + r0 − q̇ + k0 − q = Q̃ (q0 , 0, t) (4.78)
∂ q̇ q0 ∂q q0
che risulta differenziale del secondo ordine lineare e a coefficienti costanti completa, in cui si considera
come variabile indipendente la coordinata q del moto perturbato definita nelle (4.64) a partire dalla
posizione di equilibrio q0 .
4.4 Esempi
Gli esempi relativi alla linearizzazione sono attualmente in revisione; verranno resi disponibili il più presto
possibile.
4-12
Capitolo 5
• modelli continui (a infiniti gradi di libertà) derivanti dalla Scienza delle Costruzioni, dove rifer-
endoci, ad esempio, a una trave, ogni punto di questa può muoversi e ogni sezione può ruotare.
Per descriverne il comportamento è necessario conoscere una funzione f (x) e delle equazioni alle
derivate parziali. Tali modelli vengono usati per lo studio delle vibrazioni trasversali di travi o funi;
• modelli discreti (a n finiti gradi di libertà) che contrastano con l’osservazione del fenomeno fisico
secondo la quale la deformabilità e l’inerzia sono distribuite nel sistema fisico.
Per fortuna, molte volte è possibile ricondurre il modello reale a sistemi a uno o pochi gradi di libertà.
Si tenga presente che, per utilizzare modelli a uno o pochi gradi di libertà, è necessario prima effettuare
lo studio con schemi a un numero maggiore di g.d.l. e capire sotto quali condizioni si può tornare a pochi
g.d.l. senza perdere informazioni importanti per la risoluzione del problema.
Un velivolo in atterraggio, ad esempio, come quello illustrato in figura 5.1, possiede una velocità che
non è mai perfettamente orizzontale, e per questo i carrelli sono dotati di opportuni molleggi che hanno
il compito di dissipare l’energia associata alla componente verticale di tale velocità. Se analizziamo in
prima approssimazione l’impatto del velivolo sul campo d’atterraggio, trascurando, nel breve intervallo
di tempo in cui avviene l’impatto, l’effetto dovuto alla componente orizzontale della velocità, si nota che
il comportamento dinamico del sistema, grazie alla grande rigidezza della fusoliera rispetto agli elementi
elastici del treno d’atterraggio, può essere rappresentato dalla seguente equazione differenziale.
−mÿ − ky = 0 (5.1)
5-1
Figura 5.1: Velivolo in atterraggio.
Altro esempio, noto dalla Meccanica Razionale, è quello del pendolo, illustrato in figura 5.2, per il
quale la scrittura dell’equazione di equilibrio alla rotazione attorno alla cerniera O porta a
ove la dipendenza del momento dall’angolo θ, per piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio,
definita da θ = 0, può essere cosı̀ linearizzata
∼ d sin θ
sin θ = sin (0) + ∆θ = ∆θ (5.3)
dθ θ=0
dando luogo a una equazione differenziale lineare a coefficienti costanti
g
−θ̈ − θ = 0 (5.4)
l
simile a quella già vista per il velivolo.
5-2
Figura 5.3: Sistema vibrante a un grado di libertà, senza attrito.
Vedremo in seguito il motivo, ma risulta comodo misurare la coordinata libera (ovvero le coordinate
libere in sistemi a più gradi di libertà) a partire dalla posizione di equilibrio statico. Consideriamo
un moto traslatorio della massa e scriviamo l’equazione di moto del sistema. Utilizzando gli equilibri
dinamici, in una generica posizione deformata x (t), agiranno sul corpo la forza d’inerzia e la forza di
richiamo elastico della molla, ovvero
−mẍ − kx = 0 (5.5)
che noi per convenzione riscriviamo con il segno cambiato, tenendo a sinistra dell’uguale le forze dipen-
denti dalla configurazione con il segno cambiato e portando le altre forze (in questo caso assenti) a destra
mẍ + kx = 0 (5.6)
Si ottiene un’equazione differenziale lineare omogenea a coefficienti costanti, la cui soluzione è del
tipo
che, trascurando la soluzione banale A = 0 che rappresenta la condizione di equilibrio statico, porta a
k
λ2 = − (5.9)
m
ovvero
r r
k k
λ1,2 = ± − = ±i = ±iω0 (5.10)
m m
La soluzione dell’equazione differenziale (5.6) è quindi data dalla combinazione lineare delle due
soluzioni date da λ1 e λ2
Lo spostamento x (t) è una quantità reale, mentre per la forma dell’equazione (5.6) lo spostamento
risultante dalla sua soluzione in generale è complesso:
per cui affinché x (t) sia reale, occorre che la somma delle costanti A1 e A2 sia reale e la loro differenza
immaginaria, ovvero occorre che siano complesse coniugate.
Se si prende come tempo iniziale t0 = 0, cosa sempre lecita a patto di ridefinire l’origine dell’asse
dei tempi, dal momento che i coefficienti dell’equazione (5.6) non dipendono dal tempo, si nota che, per
t = 0, la soluzione (5.12) vale
x (0) = A1 + A2 (5.13)
5-3
Figura 5.4: Oscillazione armonica.
Le relazioni (5.13) e (5.14) mostrano come le costanti A1 e A2 siano in relazione con le condizioni
iniziali del moto, dalle quali si ricavano:
!
1 ẋ (0)
A1 = 2 x (0) + iω0
! (5.15)
1 ẋ (0)
A2 = 2 x (0) − iω0
Consideriamo ancora lo stesso oscillatore già visto, ma supponiamolo anche soggetto alla gravità. Nel
precedente esempio avevamo posto l’origine della coordinata libera (x = 0) dove è nulla la forza esercitata
dalla molla. Anche in questo caso porremo l’origine y = 0 dove la molla è scarica.
L’equazione di equilibrio dinamico porta a
−mÿ − ky + mg = 0 (5.16)
ovvero
equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa. Se prendiamo ora come origine della
coordinata libera x la posizione di equilibrio statico y0 , sarà
y = y0 + x (5.18)
ÿ = ẍ, (5.19)
con
mg
y0 = (5.20)
k
che sostituite portano a
mg
−mẍ − k + x + mg = 0 (5.21)
k
5-4
Figura 5.5: Oscillatore smorzato.
da cui
mẍ + kx = 0. (5.22)
Ovvero, se non interessa lo studio del moto derivante dall’applicazione di una forza costante nel tempo,
conviene scegliere l’origine della coordinata libera nel punto di equilibrio statico, in quanto si ottiene
sempre un’equazione differenziale omogenea.
dove r è utilizzato nella bibliografia italiana, mentre c in quella di lingua anglosassone. L’equazione di
equilibrio dinamico del nostro solito oscillatore diverrà quindi
che può essere risolta usando la solita forma (5.7) la quale, sostituita nell’equazione differenziale di
partenza (5.24) porta all’equazione lineare
2 r k
λ + λ+ Aeλt = 0 (5.25)
m m
che ammette come soluzioni non banali (per A 6= 0 e valide per qualsiasi valore di t)
r
r r 2 k
λ1,2 = − ± − (5.26)
2m 2m m
e la soluzione generale per la vibrazione libera smorzata è data da
5-5
Smorzamento critico. Il comportamento dell’oscillatore smorzato dipende dal valore numerico del
radicando
r 2 k
∆= − (5.28)
2m m
detto anche discriminante. A seconda che esso sia maggiore o minore di zero, le radici saranno re-
ali e distinte o complesse coniugate. Quindi è ragionevole prendere come valore di riferimento per lo
smorzamento, detto anche smorzamento critico, quello per il quale il radicando si annulla:
√
rc = 2 mk (5.29)
A questo punto lo smorzamento effettivo del sistema può essere espresso in forma adimensionale come
frazione dello smorzamento critico rc , dal rapporto
r
ξ= (5.30)
rc
Ovviamente se |ξ| ≥ 1 questa rappresentazione perde di interesse, in quanto il radicando della (5.32)
diventa a sua volta negativo, e le radici λ1,2 diventano reali e distinte. A questo punto, conviene scrivere
p
λ1,2 = −ξ ± ξ 2 − 1 ω0 |ξ| ≥ 1 (5.33)
Si ricordi che è opportuno ragionare sul modulo di ξ in quanto, in casi particolari, lo smorzamento
r potrebbe essere negativo e portare quindi ad un comportamento instabile; sipveda il capitolo 6 ed
il capitolo 15 per una discussione più approfondita. Posto σ = −ξω0 e ω = 1 − ξ 2 ω0 , la generica
soluzione (5.27) assume la forma
Anche in questo caso, valutando la soluzione (5.34) e la sua derivata all’istante iniziale, si possono
esprimere i coefficienti A e B in funzione delle condizioni iniziali:
x (0) = A + B (5.35)
ẋ (0) = σ (A + B) + iω (A − B) (5.36)
da cui si ricava
!
1 ẋ (0) − σx (0)
A = 2 x (0) +
iω
! (5.37)
1 ẋ (0) − σx (0)
B = 2 x (0) −
iω
5-6
Figura 5.6: Oscillazione smorzata.
Smorzamento maggiore di quello critico: ξ > 1. In questo caso le due radici sono reali, e la
soluzione generale diventa
√ √
−ξ+ ξ 2 −1 ω0 t −ξ− ξ 2 −1 ω0 t
x (t) = Ae + Be . (5.40)
Il moto non è più oscillatorio, ma si smorza col tempo in modo esponenziale.
1 In alcuni ambiti, lo smorzamento è descritto in termini di fattore di qualità (quality factor ), indicato con Q. Il fattore
di qualità indica il rapporto fra la quantità di energia immagazzinata dal sistema e quella dissipata in un ciclo. Tanto meno
è smorzato un sistema, tanto più alto è il suo fattore di qualità. Un sistema non smorzato ha fattore di qualità Q = ∞.
L’equivalenza tra il fattore di qualità Q e il coefficiente di smorzamento ξ è Q = 1/(2ξ).
5-7
Figura 5.8: Risposta critica.
Smorzamento uguale a quello critico: ξ = 1. In quest’ultimo caso le due radici sono reali e
coincidenti. In questo caso l’integrale generale assumerà la forma
Per cui il moto libero non è più oscillatorio ma si smorza anch’esso in modo esponenziale.
Non sono stati considerati i casi per cui ξ < 0; in tali casi il sistema ha comportamento instabile e,
dallo studio del modulo di ξ, in totale analogia con quanto visto sopra, si può dedurre se l’instabilità
si manifesta come una oscillazione che cresca esponenzialmente (0 > ξ > −1) o come una divergenza
statica (ξ < −1).
Confrontando per lo stesso oscillatore l’andamento del moto libero al variare dell’indice di smorza-
mento ξ per le medesime condizioni iniziali
x (0) = 1
(5.42)
ẋ (0) = 0
• indipendentemente dalle condizioni iniziali il moto libero si annulla sempre dopo un tempo più o
meno lungo;
• a parità di condizioni iniziali, per ξ = 1 il tempo è minimo (strumenti di misura, artiglierie, ecc.).
5-8
5.4 Moto forzato
Sempre in assenza di smorzamento e di attriti, vediamo ora che cosa succede se applichiamo al sistema
una forza esterna F (t) che supponiamo per semplicità armonica2 , ovvero
equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa il cui integrale generale è dato dall’integrale
generale dell’omogenea associata più l’integrale particolare
ovvero
con
dà
F0
C= (5.49)
k − mω 2
quindi la (5.46) diventa
F0
x (t) = A cos (ω0 t) + B sin (ω0 t) + sin (ωt) (5.50)
k − mω 2
Il moto risultante è quindi somma di due funzioni armoniche, una con pulsazione ω0 , caratteristica del
sistema, e l’altra con pulsazione ω, data dalla forzante.
Per effetto degli inevitabili smorzamenti, l’integrale generale dell’omogenea associata, come visto,
tende a zero col crescere del tempo, per cui a noi interessa studiare il solo integrale particolare che
rappresenta il comportamento vibratorio a regime del sistema3 :
t≫t0 F0
x (t) ∼
= sin (ωt) (5.51)
k − mω 2
Analizziamo l’ampiezza C del moto a regime al variare dei parametri:
• se la pulsazione ω della forzante tende a zero, l’ampiezza di vibrazione C tende a un valore pari
alla deformazione indotta dalla forza F0 applicata staticamente;
• se la pulsazione ω cresce, l’ampiezza C aumenta (fenomeno dell’amplificazione dinamica) fino a un
asintoto verticale (risonanza):
• al crescere ulteriore della pulsazione ω della forzante, l’ampiezza della risposta si annulla:
5-9
Figura 5.10: Risposta in frequenza di un sistema vibrante forzato.
Attenzione: se siamo in risonanza, la soluzione cade in difetto in primo luogo perché il comportamento
della molla è lineare solo per piccoli spostamenti. Inoltre, dobbiamo ricordare che le costanti A e B devono
essere calcolate per la soluzione generale completa rappresentata dalla (5.46) per cui
x (0) = A + xp (0)
(5.54)
ẋ (0) = ω0 B + ẋp (0)
supponendo, per t = 0, che tanto lo spostamento quanto la velocità siano nulle, si ottiene
F0 1 ω
x (t) = !2 sin (ωt) − sin (ω0 t) (5.55)
k ω ω0
1−
ω0
che fornisce una forma indeterminata del tipo 0/0 per ω → ω0 . Applicando alla (5.55) la regola di de
l’Hôpital si ottiene
F0 1 ω F0
lim x (t) = lim !2 sin (ωt) − sin (ω 0 t) = (sin (ω0 t) − ω0 t cos (ω0 t)) (5.56)
ω→ω0 ω→ω0 k ω 0 2k
ω
1−
ω0
per cui sarebbe comunque necessario tempo infinito, anche in condizioni ideali di linearità delle forze
elastiche, per raggiungere ampiezze infinite. Ricordando, infine, che
F0 F0 /k δst
C= = = !2 (5.57)
k − ω2 m ω2 m ω
1− 1−
k ω0
quale f (t + T ) = f (t), con T pari al suo periodo. Un’ampia classe di funzioni periodiche può essere sviluppata in serie di
Fourier, ovvero in serie di funzioni armoniche e quindi, per la linearità del problema, la risposta ad una generica forzante
può essere espressa come combinazione lineare della risposta a forzanti alle diverse armoniche che costituiscono la serie.
3 La (5.51), a rigore, è vero solo in presenza di smorzamento; tuttavia spesso si opera questa semplificazione anche
in assenza di smorzamento esplicito nell’equazione (5.44), avendo tacitamente assunto che lo smorzamento nel sistema è
sufficientemente piccolo da consentire di ignorarlo, ma è sicuramente presente in misura sufficiente da cancellare, dopo un
tempo sufficientemente elevato, il moto libero della (5.46).
5-10
Figura 5.11: Sistema vibrante per spostamento del vincolo.
ove xr (t) indica lo spostamento relativo della massa, e quindi l’allungamento della molla. Scrivendo
l’equazione di equilibrio dinamico, otteniamo
ovvero
che è un’equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa del tutto simile a quella già vista
nel moto forzato.
Per un osservatore relativo, l’equazione di equilibrio dinamico diventa invece
ovvero
kb
xp (t) = sin (ωt) = X sin (ωt) (5.66)
k − ω2 m
ove X è l’ampiezza di vibrazione nel moto assoluto della massa m. In termini adimensionali:
X 1
= !2 (5.67)
b ω
1−
ω0
5-11
Figura 5.12: Sistema vibrante per squilibrio dinamico.
del tutto analogo al coefficiente di amplificazione H già definito. Pertanto, una molla potrà essere definita
“rigida” quando non vi è moto relativo, e quindi
X ∼
=1 (5.68)
b
ovvero
ω02 ≫ ω 2 (5.69)
e quindi
mω 2 b
xrp (t) = sin (ωt) = Xr sin (ωt) (5.71)
k − ω2 m
che, in termini adimensionali, diventa
!2
ω
Xr ω0
= !2 (5.72)
b ω
1−
ω0
Moto forzato dovuto a squilibri rotanti. Supponiamo di avere una macchina con una parte rotante,
avente massa propria M e uno squilibrio di momento statico rispetto all’asse di rotazione, definito
attraverso una massa m e un braccio e rispetto all’asse di rotazione. Supponiamo che la velocità angolare
ω sia costante.
L’accelerazione assoluta della massa eccentrica sarà
¨
~a = ~ar + ~at = − ω 2 e eiωt + ~x (5.73)
dove, con un certo abuso di notazione, si sono combinati il formalismo esponenziale dei fasori per quanto
riguarda l’accelerazione relativa, centripeta, a cui è soggetta la massa eccentrica, e la notazione vettoriale
5-12
più classica per l’accelerazione di trascinamento a cui è soggetta la massa M . Avremo quindi, misurando
gli spostamenti x, positivi verso l’alto, a partire dalla posizione di equilibrio statico, l’equazione della
dinamica dell’intero sistema
M ẍ + m −ω 2 e sin (ωt) + ẍ + 2kx = 0 (5.74)
ovvero
meω 2
xp (t) = sin (ωt) = X (ω) sin (ωt) (5.76)
2k − (M + m) ω 2
e quindi
!2
ω
X (ω) m ω2 m ω0
= 2 = !2 (5.77)
e M + m ω0 − ω 2 M +m ω
1−
ω0
Si noti che la macchina al variare della velocità trasmetterà al terreno una forza variabile nel tempo pari
a
che forzerà il terreno a vibrare, non potendolo considerare infinitamente rigido, e questo forzerà a sua
volta a vibrare, per spostamento di vincolo, le altre strutture posate su di esso.
Ovviamente, equilibrando la macchina, ovvero facendo in modo che il suo asse di rotazione sia bari-
centrico (e anche principale d’inerzia come vedremo), la forzante si annulla e il fenomeno scompare in
quanto l’equazione di moto risulta essere la soluzione di
(M + m) ẍ + 2kx = 0 (5.79)
5-13
Figura 5.13: Sistema vibrante smorzato, forzato armonicamente.
Tralasciamo, per quanto più volte detto, il contributo dell’integrale generale dell’omogenea associata;
quindi, a regime:
x (t) ∼
= xp (t) (5.82)
con
xp (t) = Xeiωt = |X| eiφ eiωt = |X| ei(ωt+φ) ÷ |X| sin (ωt + φ) (5.83)
5-14
Figura 5.14: Risposta di un sistema vibrante smorzato, forzato armonicamente (N.B.: nel disegno ω/ω0
è indicato con ω/ωn , lo smorzamento r è indicato con c, mentre la fase φ è rappresentata con segno
opposto).
e
ω
2ξ
−1 ω0
φ = − tan !2 (5.88)
ω
1−
ω0
Possiamo rappresentare graficamente in figura 5.14 l’andamento dell’integrale particolare in funzione del
rapporto ω/ω0 . Si notano due zone: per ω/ω0 < 1 e per ω/ω0 > 1, con il caso ω/ω0 = 1 a fare da
spartiacque.
Si può effettuare un’interessante analisi qualitativa del comportamento del sistema studiando il
diagramma vettoriale delle forze agenti sulla massa: dall’equazione di equilibrio
con X complesso, le singole forze sono descritte da coefficienti complessi che hanno una rappresentazione
molto chiara nel piano complesso avente come riferimento la direzione eiωt :
ovvero
−mω 2 + irω + k X − F0 eiωt = 0 (5.92)
quindi in generale si può costruire graficamente un trapezio rettangolo, avente come basi le forze elastica
e inerziale, come altezza la forza viscosa, e come quarto lato la forzante esterna. Ad una data pulsazione
ω corrispondono ben precise lunghezze delle basi e dell’altezza; data l’ampiezza della forzante F0 , la
chiusura del trapezio si ottiene variando il modulo e la fase attraverso la scelta di X.
5-15
(a) ω/ω0 < 1.
(b) ω/ω0 = 1.
5-16
• ω/ω0 < 1: l’angolo di fase è piccolo e quindi è principalmente la forza della molla ad equilibrare la
forzante esterna, cui si somma la forza d’inerzia, come illustrato in figura 5.15(a).
• ω/ω0 = 1: l’angolo di fase è pari a 90 gradi, per cui la forzante esterna è equilibrata dalla sola forza
viscosa, come illustrato in figura 5.15(b). L’ampiezza di vibrazione a regime è pari a
F0 X (0)
|X| = = (5.93)
rω0 2ξ
• ω/ω0 > 1: l’angolo di fase cresce e si avvicina a 180 gradi; la forza impressa è equilibrata quasi
integralmente da quella d’inerzia, come illustrato in figura 5.15(c).
Esercizio 5.1 Si consideri un motore elettrico in c.c. che comanda un carico costituito da una inerzia
Ju collegata al motore da un albero flessibile, descrivibile mediante una molla rotazionale di rigidezza kθ
e uno smorzamento strutturale rθ . Si progetti un controllo proporzionale tra la tensione di alimentazione
e la rotazione del motore, facendo attenzione a come le caratteristiche dinamiche del carico possono
influenzare il progetto.
5-17
5-18
Capitolo 6
6-1
Si considerino gli enunciati:
Una soluzione si dice stabile se, comunque venga fissata la misura della distanza tollerabile, è
possibile determinare un valore non nullo di perturbazione iniziale della soluzione che consente
alla soluzione perturbata di rimanere al di sotto di tale distanza per tutti gli istanti di tempo
successivi a quello iniziale2 . In forma rigorosa: una soluzione di equilibrio ye si dice stabile
al tempo t0 se e solo se per ogni ǫ > 0 esiste un valore δ (ǫ) > 0 tale che ky (t0 ) − ye k < δ (ǫ)
implica ky (t) − ye k < ǫ qualunque sia t ≥ t0 .
Una soluzione si dice instabile se non è stabile, ovvero non è possibile determinare un valore
non nullo della perturbazione iniziale che le consenta di rimanere al di sotto della distanza
fissata per tutti gli istanti successivi a quello iniziale.
Si badi bene che la perturbazione si applica allo stato, ovvero, per un sistema meccanico descritto
da un’equazione o da un sistema di equazioni differenziali del secondo ordine, può essere applicata
separatamente alla posizione e alla velocità.
Quando si parla di perturbazione di una soluzione, si intende che viene perturbato lo stato ad un dato
istante di tempo t0 ; quindi, in quell’istante di tempo, lo stato perturbato presenta un salto (uno scalino)
rispetto al valore della soluzione di riferimento.
Come questa perturbazione venga applicata non riveste alcuna importanza; quindi, nel caso di un
problema meccanico, è limitativo parlare di forze usate per applicare la perturbazione; ciò non toglie che
la definizione di stabilità come effetto sulla soluzione di un ingresso impulsivo, come viene proposto da
altri corsi, sia collegato alla definizione proposta. Infatti, si può dimostrare che, in un sistema meccanico,
una forza impulsiva corrisponde ad una perturbazione della velocità3 .
La soluzione di equilibrio,
in cui la derivata di ordine minimo da cui dipende il problema è costante nel tempo, assume un’importanza
fondamentale in meccanica ed in dinamica in generale. In corrispondenza di una soluzione di equilibrio, lo
studio della stabilità delle piccole oscillazioni è significativo in quanto, se la configurazione di riferimento
è di equilibrio e l’ampiezza delle oscillazioni è limitata, da una parte può essere lecito ritenere che il
comportamento di un modello linearizzato del problema non si discosti molto da quello del sistema
reale (ma non è detto che ciò sia sempre lecito); dall’altra, i coefficienti risultanti dalla linearizzazione
del problema, valutati nella soluzione di equilibrio, possono essere ritenuti costanti a meno che non
contengano una dipendenza esplicita dal tempo.
Quindi si ricade nel caso del problema lineare a coefficienti costanti, per il quale, dallo studio della
stabilità della soluzione generale, è possibile risalire a risultati di validità generale, a condizione che le
ipotesi fatte sulla linearizzazione siano rispettate.
2 Questa definizione di stabilità si dice uniforme; la definizione più generale prevede che il valore della perturbazione
impulso di quantità di moto per perturbare la posizione. Tuttavia, questo approccio presuppone che attraverso l’ingresso
del sistema sia possibile perturbare tutto lo stato; allo stesso modo, si assume che osservando l’uscita sia possibile osservare
tutto lo stato. Entrambe le condizioni potrebbero non essere verificate per sistemi con stati cosiddetti non raggiungibili
oppure non osservabili.
6-2
Riassumendo: lo studio della stabilità attorno ad una soluzione di equilibrio riveste per noi un’im-
portanza fondamentale essenzialmente perché tale tipo di movimento è molto importante nella pratica, e
perché tale studio può essere effettuato, sotto certe ipotesi, con strumenti analitici relativamente semplici.
Tuttavia lo studio della stabilità non è limitato a questo tipo di problemi, e ha valenza molto più ampia.
6-3
Figura 6.1: Stabilità del pendolo.
1. Per ∆ > 0, le radici sono reali e distinte, e sono date dall’Equazione (6.11). A seconda dei valori
dei parametri, possono essere tutte positive; in ogni caso, per R/M ≤ 0 almeno una è positiva, ma
anche per R/M > 0 si può avere una radice positiva, qualora K/M < 0; in tale caso, infatti, la
radice positiva del discriminante è maggiore in modulo di R/ (2M ).
R
λ=− . (6.13)
2M
Se R/M < 0 sono entrambe positive e quindi la soluzione è instabile.
• se l’ampiezza del movimento è sufficientemente limitata da non far allontanare la soluzione dell’e-
quazione linearizzata dal bacino di attrazione della soluzione di equilibrio.
Quest’ultima condizione può essere decisamente critica, in quanto il suo soddisfacimento non è di agevole
valutazione.
Problema: pendolo. Si studi la stabilità del problema di un pendolo costituito da una massa pun-
tiforme m, incernierata nel piano verticale ad una distanza L dall’asse di rotazione, soggetta all’acceler-
azione di gravità g e ad uno smorzamento che dà un momento Rθ̇2 , come illustrato in figura 6.1.
L’equazione del moto è
ove si è indicato con θ l’angolo che il pendolo forma rispetto all’orizzontale. La soluzione di equilibrio
statico è
π
θ= + nπ, n∈N (6.16)
2
6-4
Figura 6.2: Stabilità in presenza di attrito.
Si consideri ora la soluzione di equilibrio θ2 = π/2; l’equazione del moto linearizzata diventa:
Nel primo caso il sistema è stabile; nel secondo è instabile. È lecito supporre che attorno alla soluzione
θ1 il sistema reale abbia un comportamento smorzato, tuttavia lo studio della stabilità del sistema
linearizzato non consente di affermarlo con certezza.
Problema: attrito dinamico. Le forze di attrito, secondo il modello di Coulomb considerato nell’am-
bito di questo corso, non sono linearizzabili in prossimità della condizione di equilibrio statico, se questa
comporta l’annullarsi della velocità relativa tra le superfici a contatto. È possibile, tuttavia, formulare
problemi nei quali, ad una condizione di equilibrio definibile come statica, corrispondente in realtà ad
una condizione di regime, la velocità relativa tra le superfici di contatto si mantenga costante anche se
non nulla5 .
Si consideri il problema in figura 6.2, posto in un piano verticale. Il nastro si muova con velocità v
imposta; la velocità relativa del corpo rispetto al nastro è
vr = v − ẋ (6.21)
La reazione normale tra massa e nastro trasportatore è pari al peso della massa, mg; la forza tangenziale
dovuta all’attrito, secondo quanto illustrato nel Capitolo 7, è
vr
RT = fd mg , (6.22)
|vr |
avendo assunto come verso positivo della forza quello di x, opposto al verso positivo della velocità relativa.
Quindi l’equilibrio statico, per ẋ = 0 e ẍ = 0, e quindi per vr = v, si ottiene dalla relazione
6-5
L’equazione del moto è
vr
f (x, ẋ, ẍ) = −mẍ − kx + fd mg = 0; (6.24)
|vr |
la sua linearizzazione attorno alla posizione di equilibrio xe = fd mg/k, ẋe = 0, ẍe = 0 ne comporta lo
sviluppo in serie, arrestato al primo ordine, rispetto alla coordinata libera x e alle sue derivate:
∂f ∂f ∂fd ∂vr ∂f
= −k, = mg, = −m. (6.25)
∂x ∂ ẋ ∂vr vr =v ∂ ẋ ∂ ẍ
∂fd
m∆ẍ + mg∆ẋ + k∆x = 0 (6.26)
∂vr
A condizione che la molla abbia rigidezza k > 0, la stabilità dipende dal segno di ∂fd /∂vr ; se si considera
una curva caratteristica del coefficiente fd in funzione della velocità relativa vr come quello descritto in
figura 7.3, è possibile identificare, sia a bassissima (0 < vr < 0.02 m/s) che ad alta (vr > 5 m/s) velocità
delle zone in cui il segno della derivata ∂fd /∂vr diventa negativo. Se l’equilibrio viene raggiunto per
valori di velocità del nastro in quegli intervalli, sarà instabile.
ye = costante (6.27)
quindi è un caso particolare della soluzione considerata nella definizione di stabilità in senso lato. Se tale
soluzione esiste, la relazione
f (ye , 0, t) = 0 (6.28)
ovvero una diseguaglianza. Perché l’eguaglianza sia ripristinata, dovrebbe nascere una opportuna ẏ che
ripristini l’equilibrio dinamico.
Ad esempio, se si considera il problema meccanico
M ÿ + Ky = 0, (6.30)
Ky = 0 (6.31)
Una perturbazione ∆y 6= 0 della (6.31) rispetto alla sua soluzione di equilibrio statico y = 0 porta a
K∆y 6= 0; (6.32)
6-6
infatti, perché l’equilibrio sia ripristinato, occorre, per una data perturbazione ∆y, introdurre le forze
d’inerzia in accordo con la (6.30), ovvero occorre scrivere un equilibrio dinamico
Lo studio della stabilità statica consiste nel valutare come variano, per effetto della perturbazione
della soluzione di equilibrio, le sole porzioni del sistema che dipendono dalla derivata di ordine minimo
della coordinata libera; in un problema meccanico, le forze dipendenti dalla posizione.
La relazione di Equazione (6.29), sviluppata in serie di Taylor attorno alla posizione di equilibrio
diventa
∂f (ye , 0, t)
f (ye + ∆y, 0, t) = f (ye , 0, t) + ∆y + o (∆y) , (6.34)
∂y
da cui, tenendo conto dell’Equazione (6.28) e trascurando i termini di ordine superiore al primo, si ottiene
∂f (ye , 0, t)
f (ye + ∆y, 0, t) = ∆y; (6.35)
∂y
quindi per valutare la variazione della funzione f in seguito alla perturbazione ∆y dello stato ye è
sufficiente considerare il segno della derivata parziale di f rispetto a y, a condizione che si sia assunto lo
stesso verso come positivo sia per f che per y. In un problema meccanico, il significato fisico è legato
al verso della variazione di f , che rappresenta una equazione di equilibrio di forza, a seguito di una
perturbazione ∆y di y, che rappresenta uno spostamento.
Si noti che, in quest’ultimo caso, la soluzione perturbata è ancora equilibrata, in quanto, dal momento
che la funzione f non varia al variare della coordinata libera, la relazione
è ancora verificata6 .
Dallo studio della stabilità dei sistemi lineari a coefficienti costanti si ricava una interpretazione signi-
ficativa del concetto di stabilità statica. Infatti, per il sistema descritto dall’Equazione (6.8), la condizione
di stabilità statica è data da K > 0; si noti però che, dal paragrafo 6.3.2, assumendo M > 0, la medes-
ima condizione è necessaria affinché le radici del polinomio caratteristico associato all’Equazione (6.8),
quando sono reali e distinte, siano negative.
Il passaggio di una radice del polinomio caratteristico dal semipiano sinistro (stabile) a quello destro
(instabile) del piano complesso può avvenire attraverso l’asse immaginario lontano dall’origine, quando,
per K > 0 e M > 0, lo smorzamento R passa da positivo a negativo, come illustrato in figura 6.3(a);
oppure per l’origine quando, per R > 0, K passa da positivo a negativo, come illustrato in figura 6.3(b).
Questo secondo caso è descritto dalla condizione di stabilità statica.
Dal confronto tra lo studio della stabilità della soluzione dell’equazione lineare a coefficienti costanti
e della sua stabilità statica appare evidente che la seconda è una condizione necessaria alla prima, ma
non sufficiente. In questo senso, è corretto affermare che la stabilità statica non è una vera definizione
di stabilità di una soluzione di equilibrio, in quanto il verificarsi della condizione di stabilità statica non
è garanzia di stabilità ma solo un suo prerequisito.
6A rigore, è verificata al primo ordine, ovvero
f (ye + ∆y, 0, t) = o (∆y) (6.37)
6-7
(a) Con M > 0, per K > 0, quando R (b) Con M > 0, per R ≥ 0, quando K
passa da positivo a negativo. passa da positivo a negativo.
per cui, una volta linearizzato, dall’omogenea associata si ottengono le radici del polinomio caratteristico
−R/M
λ= , (6.39)
0
ove M e R sono state definite in precedenza. Si noti che una delle due radici è sempre nulla, ovvero
il problema è staticamente indifferente. Non bisogna però confondere la stabilità indifferente di questa
soluzione con una condizione critica, legata ad esempio all’avvicinarsi di una soluzione al limite di stabilità
statica. Infatti, in questo caso la stabilità del sistema è strutturalmente indifferente, in quanto il problema
è retto in realtà da un’equazione del primo ordine anziché del secondo, quindi in realtà è più corretto
descriverne il comportamento utilizzando la velocità come incognita primaria, riducendolo cosı̀ ad un
problema differenziale del primo ordine.
Problema: particella in moto in un fluido. Si studi la stabilità del moto di una particella di massa
m immersa in un fluido che esercita su di essa una forza viscosa rż che si oppone al moto.
L’equazione di equilibrio della particella in direzione verticale è
Si consideri la soluzione di equilibrio, nel senso di regime assoluto, ż = mg/r. Il sistema è lineare a
coefficienti costanti, quindi la sua stabilità si studia mediante le radici del polinomio caratteristico:
0
λ= (6.41)
−r/m,
6-8
Lo studio della stabilità statica del problema dà un risultato del tutto equivalente: riscrivendo il
sistema al primo ordine nella componente verticale della velocità, w = ż, e considerando le sole forze
nella derivata di ordine minimo w,
f = −rw + mg = 0 (6.42)
si verifica che la condizione di stabilità statica ∂f /∂w < 0 è soddisfatta per r > 0, ove per definizione
m > 0.
Nel corso di Meccanica Razionale, lo studio della stabilità di una soluzione di equilibrio viene presentato
nell’ambito di sistemi conservativi a vincoli fissi, in cui l’energia meccanica totale si conserva, ed il cui
moto si manifesta sotto forma di trasferimento di energia da potenziale a cinetica e viceversa. In questi
casi, lo studio della stabilità statica consente di giungere a considerazioni generali sulla stabilità del
problema, in quanto la stabilità statica, che ricordiamo è una condizione necessaria per la stabilità della
soluzione, diventa anche condizione sufficiente. In tale ambito, la ricerca della soluzione di equilibrio
avviene attraverso la ricerca delle soluzioni per le quali l’energia potenziale del sistema è stazionaria,
mentre lo studio della stabilità statica consiste nel determinare se il punto stazionario è un minimo
(stabile) o un massimo o un flesso (o sella per i sistemi a più gradi di libertà, instabile).
Per tale studio, in genere, si ricorre all’uso della matrice Hessiana, ovvero della derivata seconda
dell’energia potenziale rispetto alle coordinate libere del problema. Senza nulla togliere alla validità di
questa trattazione, è fondamentale sottolineare come il concetto di stabilità statica abbia valore indipen-
dentemente dall’esistenza dell’energia potenziale, in quanto si applica a soluzioni di problemi qualsiasi,
anche non conservativi. Per questo motivo è fondamentale non associare automaticamente il concetto
di stabilità statica alla derivata seconda dell’energia potenziale, cosı̀ come è fondamentale non associare
automaticamente il concetto di equilibrio alla derivata prima dell’energia potenziale.
In un generico problema meccanico, che senza nulla togliere alla generalità viene scelto lineare nelle
forze puramente meccaniche, l’energia cinetica ha la forma
1
Ec = M ẏ 2 , (6.43)
2
mentre l’energia potenziale ha la forma
1
Ep = Ky 2 . (6.44)
2
Se è presente anche una sollecitazione attiva
Qy = Qy (y, t) , (6.45)
M ÿ + Ky = Qy (y, t) . (6.47)
6-9
Figura 6.4: Sistema meccanico ad un grado di libertà.
ovvero
Ky = Qy (y, t) , (6.49)
mentre lo studio della stabilità statica si ottiene valutando il segno della relazione
∂f ∂ 2 Ep ∂Qy
=− + , (6.50)
∂y ∂y 2 ∂y
ovvero
∂f ∂Qy
= −K + . (6.51)
∂y ∂y
Come si può notare, la matrice Hessiana partecipa in quanto, essendo richiesta la derivata parziale della
forza rispetto alla coordinata libera, ed essendo la forza conservativa l’opposto della derivata parziale
dell’energia potenziale rispetto alla coordinata libera, lo studio della stabilità statica viene a richiedere
la derivata seconda dell’energia potenziale.
Tuttavia, la presenza delle forze non conservative Qy rende necessario considerare altri contributi
alla stabilità statica, per cui la matrice Hessiana fornisce solo una parte dell’informazione richiesta.
Al contrario, le forze conservative possono essere espresse direttamente nella forza generalizzata Qy
anziché attraverso l’energia potenziale, qualora non si ritenga necessario tenerne in conto la conservatività.
Quindi, la matrice Hessiana dell’energia potenziale può essere utilizzata per concorrere allo studio della
stabilità statica di un problema meccanico, ma il concetto di stabilità statica, cosı̀ come il suo studio,
non dipendono in alcun modo dalla conoscenza o dall’esistenza stessa della matrice Hessiana.
Problema: sistema meccanico ad un grado di libertà. Sia dato il sistema meccanico ad un grado
di libertà di figura 6.4, costituito da una massa m e da una molla k collegata al terreno, a cui è applicata
una forza f .
L’energia cinetica è
1
Ec = mẋ2 , (6.52)
2
mentre l’energia potenziale è
1 2
Ep = kx . (6.53)
2
Il lavoro associato alla forza è
δL = δxf (6.54)
mẍ + kx = f (6.56)
6-10
Figura 6.5: Sistema meccanico ad un grado di libertà in un sistema rotante.
∂ 2 Ep
H= =k (6.57)
∂x2
Il sistema risulta staticamente stabile se k > 0.
vr = ẋ (6.58)
vt = Ωx (6.59)
È possibile definire una condizione di equilibrio rispetto alla variabile cinematica x, dal momento che
l’equazione del moto non dipende esplicitamente dal tempo, mentre la velocità angolare del riferimento
mobile è costante per ipotesi. La soluzione di equilibrio è x = f / k − Ω2 m ed è definita solo per
p p
Ω 6= k/m; inoltre, per Ω > k/m, il sistema risulta staticamente instabile. In questo caso, la matrice
Hessiana non può essere usata perché il sistema è soggetto a vincoli mobili.
6.7 Applicazioni
Il problema dello studio della stabilità delle soluzioni e, attraverso la linearizzazione dei problemi at-
torno a soluzioni di equilibrio, lo studio della stabilità dei sistemi lineari, è di importanza fondamentale
nell’ingegneria.
Gli studenti di Ingegneria Aerospaziale incontrano questi problemi e queste tematiche in molti corsi,
spesso presentate in modo diverso da quanto illustrato in queste note perché ogni disciplina può avere
basi, terminologia e problemi specifici.
6-11
Questo non può esimere lo studente attento dal cogliere il filo comune e le analogie, oltre alla
sostanziale comunanza di metodo, che caratterizza lo studio della stabilità indipendentemente dal prob-
lema a cui si applica.
La stabilità dei sistemi lineari viene affrontata in modo esaustivo nell’ambito del corso di Automatica,
in riferimento sia a sistemi dinamici generici che ai sistemi con controllo in retroazione.
La stabilità statica viene utilizzata in Scienza delle Costruzioni I (o Fondamenti di Meccanica Strut-
turale) per studiare la stabilità dell’equilibrio delle strutture; l’applicazione di riferimento è la trave di
Eulero caricata a compressione.
Nel corso di Strutture Aerospaziali, il problema viene arricchito introducendo i concetti di stabilità
degli elementi sottili, travi e pannelli, e il concetto di instabilità locale delle travi in parete sottile.
In meccanica del volo vengono utilizzati i concetti sia di stabilità statica, per verificare la stabil-
ità dell’equilibrio statico del velivolo, che i concetti fondamentali di stabilità “dinamica”: nel piano di
simmetria, il moto fugoide e quello di corto periodo, e le loro relazioni con la qualità del volo.
Nel corso di Dinamica dei Sistemi Aerospaziali, oltre alla introduzione dei problemi di vibrazione
dei sistemi meccanici, il concetto di stabilità statica viene applicato al moto assoluto delle macchine ad
un grado di libertà e alla divergenza aeroelastica delle superfici aerodinamiche, mentre il concetto di
stabilità viene applicato alla dinamica dei sistemi con un cenno alla stabilità aeroelastica delle superfici
aerodinamiche.
In corsi successivi, e nella laurea specialistica, i concetti legati alla stabilità assumono una importanza
fondamentale.
Come si può notare, l’argomento è fondamentale e interdisciplinare; viene affrontato in numerose
occasioni, sempre in relazione ad una sua applicazione pratica a problemi essenziali dell’Ingegneria ed in
particolare dell’Ingegneria Aerospaziale.
6-12
Capitolo 7
7-1
Figura 7.1: Rappresentazione pittorica della superficie di contatto tra due corpi.
dinamico è in generale inferiore a quella statica. Nel contatto tra solidi si è sempre in presenza di una
superficie nominale di contatto che, nel caso di superfici conformi, corrisponde alla superficie in comune
tra i due corpi, mentre nel caso di superfici non conformi, è una conseguenza dell’elasticità dei corpi a
contatto e dell’azione che li preme uno contro l’altro.
Una delle teorie più accreditate è quella della micro-saldatura fra le parti effettivamente a contatto,
la cui superficie complessiva è una piccolissima frazione di quella apparente di contatto, come illustrato
in figura 7.1. In seguito alla compressione mutua e alle conseguenti deformazioni plastiche ed elastiche, le
zone deformate, fra le quali può verificarsi una vera e propria saldatura, si estendono proporzionalmente
alla forza che preme i corpi l’uno contro l’altro e indipendente dalla superficie apparente di contatto.
Consideriamo il caso in cui tra i due corpi a contatto non vi sia moto relativo. L’esperienza mostra
che se applichiamo a uno dei due corpi una forza F~ , anche non perpendicolare al piano, questo resta
fermo finché la componente F~t non supera in modulo un certo valore Ft∗ , ovvero F~t < Ft∗ . Possiamo
perciò dire che il piano è in grado di esercitare una reazione R~ avente una componente R ~ t tangente al
piano di valore massimo in modulo Rt∗ = Ft∗ , capace di opporsi all’azione di F~t che tenderebbe a muovere
il corpo rispetto al piano di appoggio.
Dalle esperienze di Coulomb, risulta che
Rt∗ = fa Rn (7.1)
ove
• Rn è la componente normale della reazione, avendo assunto Rn > 0 quando si ha contatto;
• fa è il coefficiente di aderenza (o attrito statico) dipendente dalla natura e dallo stato delle superfici
a contatto, indipendente entro ampi limiti dall’estensione dell’area apparente di contatto.
Per cui, affinché non vi sia moto relativo tra le superfici, deve valere che
~
Rt ≤ Rt∗ (7.2)
Perché lo strisciamento fra i due corpi possa avere inizio, la componente tangenziale della reazione deve
avere un valore in modulo pari al valore massimo Rt∗ . Ciò significa, facendo riferimento alla teoria delle
micro-saldature, che esse si debbono rompere e, per conseguenza:
dove si assume un comportamento perfettamente plastico del materiale, per il quale lo sforzo raggiunge
il valore massimo di plasticizzazione su tutta la sezione e lo mantiene indipendentemente dall’entità della
7-2
Figura 7.2: Attrito statico.
deformazione; ma
Rn
Aeff = (7.4)
σmax
quindi
τmax
Rt∗ = Rn = fa Rn (7.5)
σmax
che evidenzia la ricordata indipendenza dall’estensione della superficie apparente di contatto, e la dipen-
denza dalle sole caratteristiche del materiale.
Se la reazione tangente richiesta è maggiore di quella massima sviluppabile dal vincolo in base al
coefficiente di attrito, allora si ha l’innesco del moto relativo di strisciamento, abbandonando la condizione
di aderenza. Se infatti:
~
Rt > Rt∗ = fa Rn (7.6)
il corpo si mette in moto rispetto alla superficie d’appoggio, ovvero accelera, nella direzione della reazione
R~ t , ma con verso opposto. Non appena in movimento, la componente tangenziale della reazione vale:
~ t = −f (|~v |) Rn ~v
R (7.7)
|~v |
diretta in verso opposto a quello della velocità relativa ~v (la funzione ~v / |~v | rappresenta un versore,
ovvero un vettore di modulo unitario diretto come ~v ). Il coefficiente di attrito dinamico (o cinetico)
f (|~v |) è anch’esso dipendente dallo stato e dalla natura delle superfici a contatto, e sempre indipendente
dall’estensione dell’area apparente di contatto. Normalmente, in prima approssimazione, si trascura la
sua dipendenza dalla velocità relativa e si assume f costante.
L’indipendenza di f dalla velocità relativa è ammissibile entro limiti non troppo ampi, come illustrato
in figura 7.3. Dopo una brusca diminuzione passando da velocità relativa nulla (attrito statico) a velocità
relative piccolissime, dell’ordine di qualche millimetro al secondo, subisce poi un sensibile aumento al
crescere della velocità relativa fino a valori di circa 0.3 m/s. Per velocità relative maggiori, fino a circa
5 m/s, il coefficiente d’attrito rimane praticamente costante. Oltre quella velocità relativa il coefficiente
di attrito tende nuovamente a decrescere, diminuzione che diventa notevole a forti velocità relative.
Le leggi utilizzate per considerare i fenomeni di attrito sono di origine empirica; sono state individuate
da Amonton (1699) e successivamente perfezionate da Coulomb (1785). Possono essere sintetizzate come
segue:
• l’attrito è indipendente dall’estensione dell’area apparente di contatto;
• la forza limite di attrito statico, e la forza di attrito in condizioni di strisciamento, sono proporzionali
alla forza normale che tiene i corpi a contatto;
• l’attrito dinamico è indipendente dalla velocità di strisciamento, con le limitazioni sopra chiarite.
7-3
Figura 7.3: Coefficiente di attrito dinamico f in funzione del modulo della velocità relativa.
Le (7.6, 7.7) valgono solamente se le superfici a contatto sono piane; la (7.7) richiede inoltre che la velocità
sia costante in modulo, direzione e verso. Se tali ipotesi non sono verificate, allora le relazioni (7.6, 7.7)
valgono per le sole componenti di forza infinitesime:
~
dRt ≤ fa dRn (7.8a)
~ t = −f dRn ~vdA
dR (7.8b)
|~vdA |
ove dA è l’area di contatto infinitesima (dA ~ = dA~n è un vettore avente modulo pari a dA e direzione
normale all’area stessa), ~vdA è la velocità relativa di strisciamento e dRn è la componente della reazione
normale all’area dA (e quindi parallela a dA) ~ e agente su di essa; le forze infinitesime sono
dRn = σdA ~ × ~n (7.9a)
dR~ t = σdA ~ − ~ndRn (7.9b)
ovvero rappresentano il prodotto del tensore degli sforzi a cui è soggetto il materiale al contatto per l’area
di contatto infinitesima, nell’ipotesi di contatto continuo.
nell’ipotesi che, per un vincolo unilatero, deve valere la relazione dRn ≥ 0. Altrimenti, se il vincolo è
bilatero, si usa |dRn |.
Nel caso in cui la velocità sia uniforme,
Z
Wr(attrito) = ~v × ~ =R
dR ~ t × ~v = −f Rn ~v × ~v = −f Rn |v| .
~ × ~v = R (7.11)
A |~v |
Questo contributo di potenza è da annoverare nell’espressione della somma delle potenze nel Teorema
dell’energia cinetica
dT
Π= (7.12)
dt
come richiamato nel Capitolo 2.
7-4
Figura 7.4: Perno rotante.
Al fine di chiarire come la (7.7) valga solamente nel caso di strisciamento a velocità relativa costante
tra due superfici piane, si consideri il perno spingente di figura 7.4, ruotante con velocità angolare ω ~
costante attorno al proprio asse e premuto su una superficie piana, immobile, da una forza assiale N .
Ogni punto della superficie d’appoggio del perno è dotato di velocità assoluta in modulo proporzionale
alla distanza ~r dall’asse di rotazione e di direzione tangente alla rispettiva traiettoria circolare:
~ ∧ ~r
~v (r) = ω (7.13)
dove p è la pressione di contatto, funzione del solo raggio r per l’ovvia simmetria assiale del problema,
ma
Z
~ ~ t = 0 6= f Rn
R t = dR (7.15)
A
Esercizio 7.1 Considerando la (7.8b) con la velocità espressa dalla (7.13), si verifichi la (7.15).
• la rottura di elementi di macchine è un evento non frequente, che può essere dovuto a difetti del
materiale o al fatto che il sistema sia assoggettato a carichi maggiori rispetto a quelli di progetto;
• l’obsolescenza, ossia l’invecchiamento dovuto alla comparsa sul mercato di macchine in grado
di effettuare la medesima funzione in modo più conveniente (sia dal punto di vista della veloc-
ità di esecuzione, sia del risparmio dell’energia impiegata), interviene, in genere, dopo anni di
funzionamento;
• l’usura è connaturata all’esercizio stesso della macchina, provocandone un decadimento della fun-
zionalità, e non sempre in misura proporzionale al trascorrere del tempo. Di solito, infatti, i
fenomeni di usura mostrano un tasso di crescita più elevato man mano che il livello globale di
usura cresce.
7-5
• aumento dei giochi negli accoppiamenti con conseguenti imprecisioni nel movimento e aumento
della rumorosità;
• possibile aumento del tasso di usura stesso, sopra citato, a causa dell’incremento delle azioni
scambiate tra i corpi a contatto, oltre che a causa dell’abrasione delle superfici di contatto.
Un modello elementare di usura (Ipotesi di Reye) definisce il rateo di asportazione di materiale per
logoramento come proporzionale al lavoro dissipato per attrito nell’unità di tempo.
dΠ = f pvdA (7.16)
h = kf pv = kf pωr (7.18)
e poiché nell’ipotesi che si usuri solamente il perno, e quindi la sua superficie a contatto con il piano
si mantenga a sua volta piana, lo spessore di materiale asportato nell’unità di tempo risulta costante e
indipendente dalla posizione sulla superficie, si ha:
h k′
kf pωr = h = costante → p (r) = = (7.19)
kf ωr r
• i motori a combustione interna non possono avviarsi sotto carico e devono essere mantenuti, durante
l’avviamento del veicolo, a un regime di velocità angolare superiore a un dato valore minimo; inoltre
occorre poter fermare il veicolo stesso senza dover necessariamente fermare il motore;
• qualora sia presente un cambio di velocità, il passaggio da una marcia all’altra va fatto mentre
la trasmissione non trasmette coppia, in quanto occorre accoppiare alberi inizialmente rotanti a
velocità diverse.
1 Ovvero la velocità di asportazione del materiale. L’ipotesi di Reye può essere espressa in forma differenziale: la portata
di materiale asportato è proporzionale alla potenza dissipata dalle forze d’attrito; oppure in forma integrale: il volume di
materiale asportato è proporzionale al lavoro (negativo) compiuto dalle forze d’attrito.
7-6
Figura 7.5: Innesto a frizione.
Tali esigenze sono soddisfatte dagli innesti a frizione, che permettono di trasmettere una data coppia
motrice tra due alberi coassiali rotanti a velocità angolari differenti.
Al fine di realizzare un innesto a frizione, vengono utilizzate le forze d’attrito che nascono tra due
superfici rotanti (a−a1 e b) rispettivamente solidali con l’albero motore e con quello comandato, premute
l’una contro l’altra dallo spingidisco a1 .
Tale pressione è generalmente data da molle opportunamente precaricate ed è necessario che la
pressione sia tale da poter trasmettere una coppia superiore a quella massima erogata dal motore.
È necessario, d’altronde, che:
• l’innesto possa funzionare come giunto di sicurezza evitando che, in caso di frenatura d’urgenza
con motore innestato, si possano trasmettere all’albero motore decelerazioni troppo grandi;
• la differenza tra la coppia che l’innesto trasmette slittando e la coppia motrice non sia troppo
grande per evitare grandi rallentamenti nel motore durante la fase di avviamento del veicolo.
Al fine di determinare la coppia trasmessa per attrito, indicato con A2 il precarico dato dalle molle, la
pressione p agente su una faccia del disco b solidale con l’albero di trasmissione risulta essere pari a:
Z Z re
A2 = p dA = 2πpr dr (7.20)
A ri
A2
k′ = (7.22)
2π (re − ri )
Nel moto relativo tra i dischi, a causa dell’attrito definito dal coefficiente f supposto costante, si genera
quindi un momento M ~ r opposto alla velocità angolare ω~ del motore
Z ! Z re
~r = ~ ∧ ~r
ω k′ r2 ω
~ ω
~
M ~r ∧ −f p dA = − 2πf rdr = −f πk ′ re2 − ri2 , (7.23)
A k~
ω ∧ ~
r k ri r kr~
ω k k~
ω k
7-7
ove si è sfruttato il fatto che, secondo
la (A.8d), ~r ∧ (~ω ∧ ~r) = r2 ω~ quando ~r × ω
~ = 0. Tale momento,
′ 2 2
di ampiezza Mr = f πk re − ri , può essere interpretato come conseguenza di una forza tangenziale
fittizia2 , di modulo pari a f A2 e quindi proporzionale alla forza normale esercitata tra il disco e la
campana, avente un braccio equivalente Req
Mr f πk ′ re2 − ri2 (re − ri ) (re + ri ) re + ri
Req = = ′
= = (7.24)
f A2 f 2πk (re − ei ) 2 (re − ri ) 2
pari al raggio medio del disco.
Manovra d’innesto
Si consideri la manovra di innesto, all’inizio della quale il motore è in movimento con velocità angolare
ω0 e l’utilizzatore è fermo, per arrivare ad una condizione in cui essi ruotano entrambi alla stessa velocità
angolare e quindi non c’è più strisciamento. Quindi, inizialmente il sistema ha due gradi di libertà
mentre, al termine della manovra, il sistema ha un solo grado di libertà, in quanto la condizione di non
strisciamento tra disco e campana della frizione introduce il vincolo cinematico di uguaglianza tra le
velocità angolari del motore e dell’utilizzatore.
Al fine di semplificare la trattazione del problema, si assume che il motore eroghi una coppia Mm
costante, indipendentemente dal valore della valocità angolare ωm , e che ogni accoppiamento tra parti
della frizione in moto relativo trasmetta una coppia Mr costante, ovvero che la forza normale A2 scam-
biata si mantenga costante. Nell’esempio illustrato in figura 7.5, la coppia scambiata tra i due alberi è
in realtà Mr′ = 2Mr , dal momento che ci sono due facce di accoppiamento tra il disco e la campana della
frizione.
avendo indicato con Mu e Ju , rispettivamente, la coppia e il momento d’inerzia del veicolo ridotti
all’albero sul quale è calettato il disco della frizione che ruota con velocità angolare ωu , ovvero
X
Mu ω u = (Fi vi + Mi ωi ) (7.26)
i
X
= (Fi Ri + Mi τi ) ωu (7.27)
i
e
!
dTu d 1X
= mi vi2 + Ji ωi2 (7.28)
dt dt 2 i
!
d 1X
= mi Ri2 + Ji τi2 ωu2 (7.29)
dt 2 i
X
= mi Ri2 + Ji τi2 ωu ω̇u (7.30)
i
= Ju ωu ω̇u (7.31)
ove si sono indicati con mi e Ji rispettivamente le masse e le inerzie delle parti in movimento, con Fi
e Mi rispettivamente le forze e le coppie attive, mentre Ri e τi rispettivamente indicano i rapporti di
trasmissione tra la velocità dell’utilizzatore ωu e le rispettive velocità di traslazione vi e di rotazione ωi
2 Si badi bene: questa interpretazione si basa solo su considerazioni di tipo dimensionale; come mostrato dalla (7.15), la
7-8
Figura 7.6: Velocità dell’utilizzatore durante la manovra di innesto della frizione.
delle varie parti. Il momento d’inerzia ridotto Ju tiene conto solo della massa del veicolo e del momento
d’inerzia delle ruote e degli organi di trasmissione.
L’accelerazione del disco della frizione è quindi
Mr′ − Mu
ω̇u = (7.32)
Ju
e la conseguente legge del moto del veicolo, supposto inizialmente fermo e considerando Mu costante, è
Mr′ − Mu
ωu (t) = t (7.33)
Ju
Ne risulta un andamento lineare a partire da velocità ωu nulla, come illustrato in figura 7.6, la cui
pendenza è direttamente proprozionale alla coppia Mr′ trasmessa dalla frizione, che per l’utilizzatore
funge da coppia motrice; tale coppia deve essere superiore ala coppia resistente Mu affinché la velocità
cresca.
7-9
Figura 7.8: Innesto a frizione — dettaglio della campana.
Figura 7.9: Velocità del motore durante la manovra di innesto della frizione.
Mr′ applicato dalla frizione all’albero motore sia maggiore della coppia massima erogata dal motore3 ; di
conseguenza, quest’ultimo decelera con una accelerazione negativa pari a:
Mm − Mr′
ω̇m = (7.35)
Jm
Mr′ − Mm
ωm (t) = ω0 − t (7.36)
Jm
come illustrato dalla figura 7.9, dalla quale si nota che se la velocità angolare iniziale del motore è
troppo piccola, o troppo grande è la differenza tra la coppia erogata e quella applicata dalla frizione, la
decelerazione può portare il motore a spegnersi.
3 Si ricordi che la coppia massima che la frizione può sviluppare è proporzionale alla forza normale applicata tra disco e
campana, a meno di una piccola dipendenza di f dalla velocità. La forza normale, a sua volta, dipende dal precarico delle
molle che mantengono premuti fra loro i due corpi. In generale, se la coppia massima erogabile dal motore supera la coppia
massima trasmissibile dalla frizione in condizione di slittamento, la trasmissione non può funzionare correttamente perché
in tali condizioni la frizione non può giungere alla condizione di non strisciamento.
7-10
Figura 7.10: Velocità di motore ed utilizzatore durante e al termine della manovra di innesto della
frizione.
la frizione si comporterà quindi come un collegamento rigido, e la legge del moto del veicolo varrà
Mm − Mu
ωm (t) = ωu (t) = ωm (t1 ) + (t − t1 ) (7.38)
Jm + Ju
Tale legge vale se non vi è slittamento tra disco e campana della frizione, ovvero se sono verificate
entrambe le equazioni:
′
Mmax = 2fa A2 Req > Mm (ω) − Jm ω̇
(7.39)
′
Mmax = 2fa A2 Req > Mu (ω) + Ju ω̇
′
dove Mmax rappresenta il momento massimo che la frizione riesce a trasmettere in condizioni di slitta-
mento incipiente.
Si noti che la potenza dissipata durante l’avviamento è
7-11
Figura 7.11: Schema di contatto ruota-strada per ruota deformbile
essendo ω la velocità angolare della ruota, e v la velocità di avanzamento del centro ruota.
7-12
Figura 7.12: Schema di contatto ruota-strada: diagramma di carico
7-13
Figura 7.14: Schema di funzionamento della ruota strada.
fv = f0 + Kv 2 (7.42)
Ruota strada
Al fine di rilevare sperimentalmente il coefficiente di resistenza al rotolamento ad esempio di pneumatici,
le più semplici macchine di prova sono quelle che utilizzano la cosiddetta “ruota strada”, ovvero una
superficie cilindrica sulla quale la ruota viene fatta rotolare.
Le condizioni reali di funzionamento del pneumatico sono intermedie tra i risultati ottenuti con i due
tipi di macchina, e i risultati sono tanto più attendibili quanto più è alto il rapporto tra i raggi della
ruota strada e del pneumatico.
Per la misura del coefficiente di resistenza al rotolamento si può portare il complesso ruota-ruota
strada a una velocità prestabilita per poi lasciare che il sistema proceda per inerzia disinnestando i
motori. Applicando il bilancio di potenze al sistema si ottiene, nota la curva caratteristica del momento
resistente Ms (ωs ) applicato alla ruota strada e trascurando il momento resistente applicato al cerchio
con pneumatico, avremo
dove il pedice (·)s si riferisce alle grandezze della ruota strada, r0 è il raggio di rotolamento sotto carico
del pneumatico e Z è il carico verticale applicato zavorrando la ruota dotata di pneumatico.
Ricordando per le ipotesi di rotolamento che
rs ωs = r0 ω (7.44)
otteniamo:
2
r0 r0
−Ms (ωs ) ω − fv Zr0 ω = Js ω̇ω + J ω̇ω (7.45)
rs rs
da cui:
2 !
r0 r0
−Ms (ωs ) − fv Zr0 = Js +J ω̇ (7.46)
rs rs
7-14
Figura 7.15: Misura sperimentale della resistenza al rotolamento di un veicolo stradale.
ovvero:
−Ms (ωs ) r0 rs − Js r02 + Jrs2 ω̇
fv = (7.47)
Zr0 rs2
Prove su strada
In alternativa si effettuano prove su strada trainando un veicolo posto all’interno di un cassone per
impedire che su di esso si esercitino forze aerodinamiche, come illustrato in figura 7.15.
Un tirante dinamometrico collega il cassone con il veicolo, e applicando il bilancio di potenze alla sola
autovettura avremo, in condizione di regime assoluto,
4
X
Tv − fvi Rni r0i ωi = 0 (7.48)
i=1
che, nelle ipotesi di egual coefficiente di attrito per le quattro ruote ed eguale raggio di rotolamento sotto
carico, e ricordando che nelle ipotesi di rotolamento v = r0i ωi porta a
4
X
T v − fv v Rni = 0 (7.49)
i=1
ma, nelle ipotesi di marcia in piano, detta M la massa del veicolo, l’equilibrio alla traslazione verticale
porta a
4
X
Rni = M g (7.50)
i=1
T
fv = . (7.51)
Mg
7-15
7-16
Capitolo 8
• il motore ha il compito di produrre potenza meccanica, utilizzando una fonte di energia di diversa
natura (chimica, elettrica o altro);
• l’utilizzatore impiega la potenza meccanica resa disponibile dal motore per compiere uno scopo, che
può essere di natura alquanto varia, ad esempio il sollevamento o la movimentazione di un carico,
una lavorazione meccanica, la compressione di un fluido ecc.;
L’ipotesi che la macchina sia un sistema dotato di un solo grado di libertà, corrisponde ad affermare
che la posizione di tutti i punti della macchina viene univocamente determinata dal valore di una sola
coordinata libera, che nel seguito sarà sempre rappresentata dalla rotazione dell’albero motore.
Escludendo casi particolari in cui la macchina abbia più di una possibilità di movimento rigido (ad
esempio macchine contenenti rotismi epicicloidali), questa ipotesi corrisponde a considerare trascurabili
gli effetti di deformabilità degli organi (alberi, membri di sistemi articolati, cinghie ecc.) che compongono
la macchina stessa.
8-1
Per scrivere l’equazione differenziale che governa il moto della macchina ad un grado di libertà è
conveniente utilizzare il teorema dell’energia cinetica
dEc
Π= (8.1)
dt
nella forma detta di bilancio delle potenze, con
avendo assunto nulla l’energia cinetica associata alla trasmissione stessa in quanto la si idealizza in un
componente privo di inerzia riducibile ad una rotazione, come illustrato nel seguito. Tale equazione
assume la forma:
dEc
Ŵm + Ŵr + Ŵp = (8.4)
dt
in cui il termine Ŵm rappresenta la potenza dovuta a tutte le forze ed i momenti, a meno di quelli
d’inerzia, che si esercitano sul lato motore, ossia su tutte le parti della macchina poste a monte della
trasmissione, il termine Ŵr tiene conto di tutte le forze e coppie agenti sull’utilizzatore (ossia a valle della
trasmissione), ed il termine Ŵp rappresenta le perdite che si realizzano nella trasmissione per effetto degli
attriti e delle resistenze interne a questo organo.
nf m nX
mm
X
Ŵm = F~mi × ~vF mi + ~m ×ω
M j
~ mj (8.5)
i=1 j=1
in cui F~mi rappresenta il valore della i-esima forza agente sul lato motore, ~vmi rappresenta la velocità del
punto di applicazione della forza F~mi e, analogamente, M ~ m rappresenta il valore del j-esimo momento
j
applicato al lato motore e ω ~ mj la velocità angolare del corpo a cui viene applicato il momento.
Si assume che la macchina sia caratterizzata da soli vincoli fissi, tali per cui le velocità ~vmi e le velocità
angolari ω~ mj non dipendano esplicitamente dal tempo.
Poiché la macchina possiede un solo grado di libertà, tutte le velocità e velocità angolari che compaiono
nella (8.5) possono essere espresse, per mezzo di opportuni legami cinematici, in funzione di un unico
parametro cinematico q. Nel seguito si assumerà che tale parametro sia la posizione angolare dell’albero
motore, ϑm ; la sua derivata ϑ̇m , corrispondente alla derivata temporale della coordinata libera, q̇, è la
velocità angolare dell’albero motore, nel seguito spesso indicata con ωm . I legami cinematici assumono
la forma:
~ F m ωm
~vF mi = X i
~m = Θ
ω ~ m ωm (8.6)
i i
in cui X ~m e Θ ~ m sono gli jacobiani che definiscono il legame cinematico tra le velocità dei punti di
i i
applicazione delle forze e la velocità angolare dell’albero motore; per l’ipotesi di vincoli fissi, dipendono
al più dalla coordinata libera q.
Introducendo tali legami cinematici nella espressione (8.5) è possibile esprimere complessivamente la
∗
potenza motrice come prodotto della velocità angolare ωm per un termine Mm che viene detto momento
8-2
motore ridotto 1 all’albero motore:
nfm nmm
X X
Ŵm = ~Fm +
F~mi × X i
M j
~ m ω m = Mm
~m ×Θ
j
∗
ωm (8.7)
i=1 j=1
Il momento motore ridotto può essere interpretato come il valore di un momento applicato all’al-
bero motore che fornisce una potenza motrice uguale in ogni istante alla potenza motrice prodotta
complessivamente da tutte le forze e coppie che agiscono effettivamente sul lato motore.
Nella (8.7) si osserva che l’espressione del momento motore ridotto dipende:
• dalle forze e coppie fisicamente agenti sul lato motore; tali grandezze a loro volta possono assumere
valori costanti (ad esempio nel caso di una forza gravitazionale), oppure dipendere dalla posizione
e/o dalla velocità dell’albero motore (si veda ad esempio nel paragrafo 3.3 la forza sul pistone di
un motore alternativo dovuta alla pressione nella camera di combustione.
• dagli jacobiani che legano il moto dei punti di applicazione delle forze fisiche alla rotazione dell’al-
bero motore; tali quantità sono costanti nel caso di legami cinematici lineari e dipendono invece
dalla rotazione ϑm dell’albero motore se i legami cinematici sono non lineari.
Di conseguenza, il momento motore ridotto dipenderà, in generale, sia dalla coordinata libera q, che
rappresenta la posizione angolare dell’albero motore ϑm , sia dalla sua velocità angolare ωm :
∗ ∗
Mm = Mm (ϑm , ωm ) (8.8)
Se, come caso particolare, il momento motore ridotto non dipende dalla posizione angolare dell’albero
∗ ∗
ma solo dalla sua velocità angolare, la relazione Mm = Mm (ωm ) viene detta caratteristica meccanica
del motore, e curva caratteristica la sua rappresentazione grafica nel piano cartesiano Mm − ωm , come
nell’esempio di figura 8.6.
Se invece il momento motore dipende anche dalla posizione angolare dell’albero lo studio della dinam-
ica della macchina risulta più complesso, come sarà discusso nel paragrafo 8.3. In alcune applicazioni è
però possibile approssimare il momento motore nel seguente modo:
Z
∗ 1 Θ ∗
Mm∗
(ϑm , ωm ) ∼
= Mm = Mm (ϑm , ωm ) dϑm (8.9)
Θ 0
ove con Θ si è indicata la rotazione corrispondente ad un periodo del moto2 , in modo da eliminarne
la dipendenza dalla posizione angolare dell’albero: tale approssimazione è giustificata dal fatto che,
se la macchina ruota ad una velocità pressoché costante, le variazioni che si producono nel momento
motore rispetto al suo valore medio sono assorbite dalle inerzie e dalle deformabilità dei suoi organi.
Questa motivazione, necessariamente incompleta e qualitativa, potrà essere meglio precisata quando si
affronteranno i problemi dell’isolamento delle vibrazioni e delle oscillazioni torsionali di una macchina.
Per quanto riguarda l’espressione della potenza resistente è possibile definire un momento resistente
ridotto, sulla base di considerazioni analoghe a quelle presentate per la potenza motrice. Tale quantità
rappresenta l’effetto complessivo di tutte le forze e coppie agenti sul lato utilizzatore, e consente di
scrivere la potenza resistente nella forma
nfr nmr
X X
Ŵr = ~Fr +
F~ri × X i
~r ×Θ
M j
~ r ωr = M ∗ ωr
j r (8.10)
i=1 j=1
in cui le varie grandezze introdotte assumono significato analogo, per il lato utilizzatore, a quanto
introdotto nella (8.5) e nella (8.6) per il lato motore.
1 Il momento ridotto può essere positivo o negativo; nel primo caso, il motore sta introducendo lavoro nel sistema, mentre
dono due giri dell’albero motore, quindi Θ = 4π; per un analogo motore a 6 cilindri in linea, in caso di perfetta simmetria
e bilanciamento delle parti l’angolo si riduce a Θ = 2/3π.
8-3
8.1.2 Energia cinetica: momento d’inerzia ridotto di motore e utilizzatore
Per quanto riguarda l’energia cinetica del lato motore, si consideri il caso più generale in cui questo sia
composto da ncm corpi, e siano mmi e Jmi rispettivamente il valore della massa e del momento di inerzia
dell’i-esimo corpo. L’energia cinetica complessiva del lato motore sarà fornita, in base al teorema di
König, da:
ncm
X 1 1
Ec m = mmi ~vGim × ~vGim ~ im × ω
+ Jm i ω ~ im (8.11)
i=1
2 2
Anche in questo caso è possibile esprimere attraverso opportuni legami cinematici la relazione che
intercorre tra le velocità dei baricentri dei diversi corpi, le velocità angolari di questi e la velocità angolare
ωm dell’albero motore
~ Gm ωm
~vGmi = X i
~m = Θ
ω ~ m ωm (8.12)
i i
Introducendo tali relazioni nella espressione dell’energia cinetica del lato motore si ottiene è possibile
definire il momento d’inerzia ridotto del motore ridotto all’albero motore:
ncm
1X ~ Gm + Jm Θ
~ Gm × X ~ m ω2 = 1 J ∗ ω2
~m ×Θ
Ec m = mm i X m (8.13)
2 i=1 i i i i i
2 m m
∗
in questa espressione il momento d’inerzia ridotto Jm può essere interpretato come il momento di inerzia
di un volano posto sull’albero motore, la cui energia cinetica sia uguale all’energia cinetica complessiva
di tutte le inerzie presenti sul lato motore della macchina.
Se i legami cinematici espressi dalla (8.12) sono non lineari, gli jacobiani XGmi e Θmi , e di conseguenza
∗
il momento di inerzia ridotto Jm , dipendono dalla posizione angolare dell’albero motore ϑm :
∗ ∗
Jm = Jm (ϑm ) (8.14)
se invece i legami cinematici sono lineari gli jacobiani e quindi anche il momento di inerzia ridotto sono
costanti.
Per quanto riguarda l’energia cinetica dell’utilizzatore, si può pervenire ad una scrittura dell’energia
cinetica analoga a quella ottenuta per il lato motore, che consente di definire un momento di inerzia
ridotto dell’utilizzatore Jr∗ :
ncr
1X ~ Gr + Jr Θ
~ Gr × X ~ r ωr2 = 1 Jr∗ ωr2
~r ×Θ
Ec r = mr i X i i i i i
(8.15)
2 i=1 2
In linea di principio, è possibile definire, in analogia, anche l’energia cinetica associata alla trasmis-
sione; tuttavia nel modello ideale considerato in questa trattazione si assume che l’energia cinetica della
trasmissione sia nulla, ovvero che sia nulla l’inerzia ridotta della trasmissione stessa.
8-4
Per quanto riguarda invece il contributo della trasmissione al bilancio di potenze della macchina, la
potenza dissipata dalla trasmissione viene di norma espressa come una frazione della potenza entrante
nella trasmissione stessa, attraverso il rendimento η:
Wuscente
η=− , (8.17)
Wentrante
ove il segno negativo è necessario dal momento che le due potenze considerate hanno generalmente segno
opposto4 . Al fine di descrivere il flusso della potenza attraverso la trasmissione, si indichino con Wm e
Wr le potenze agli alberi della trasmissione rispettivamente lato motore e lato utilizzatore, definite come
∗
Wm = Ŵm − Jm ω̇m ωm (8.18)
Wr = Ŵr − Jr∗ ω̇r ωr (8.19)
e con Wp la potenza dissipata all’interno della trasmissione che, per le ipotesi fatte in precedenza
sull’assenza di inerzia nella trasmissione, risulta
Wp = Ŵp . (8.20)
Per tutti e tre questi termini si adotterà la convenzione di considerare positivi i contributi di potenza
entranti nella trasmissione, come mostrato in figura 8.2.
Wp
Wm
Wr
Trasmissione
Nel caso in cui sia Wm > 0 e Wr < 0 il moto è definito diretto ed il rapporto tra le due potenze Wm
e Wr nella forma
Wr
ηd = − (8.21)
Wm
è detto rendimento (della trasmissione) nel moto diretto, Nel caso in cui sia Wr > 0 e Wm < 0, il moto
è detto retrogrado (o inverso) ed il rapporto tra le due potenze nella forma
Wm
ηr = − (8.22)
Wr
8-5
Espressione della potenza perduta
Effettuando un bilancio di potenze parziale della trasmissione, e facendo riferimento alle convenzioni
indicate in figura 8.2, si ottiene l’equazione
Wm + Wr + Wp = 0 (8.23)
al fine di ottenere l’espressione della potenza perduta, conviene distinguere le diverse possibili condizioni
di funzionamento della trasmissione.
Condizioni di moto diretto. Inserendo nel bilancio di potenze della trasmissione la definizione del
rendimento in moto diretto fornita in precedenza si ottiene:
−(1 − ηd!
)Wm
Wp = −Wm − Wr = 1 (8.24)
η d − 1 Wr
in cui le due espressioni riportate per la potenza perduta Wp sono equivalenti in quanto danno luogo allo
stesso valore. Si osservi che, in conseguenza del fatto che 0 < ηd < 1 la potenza dissipata risulta sempre
minore di zero, il che è in accordo con il fatto che all’interno della trasmissione si verifica sempre una
perdita di energia.
Condizioni di moto retrogrado. In questo caso, ricordando la definizione del rendimento in moto
retrogrado, ed escludendo per il momento il caso di trasmissione irreversibile, si ha:
−(1 − η!
r )Wr
Wp = −Wm − Wr = 1 (8.25)
ηr − 1 Wm
Caso di trasmissione irreversibile. In questo caso, indicando con ηr∗ il rendimento in moto retro-
grado per sottolineare il fatto che esso assume un valore negativo, si ottiene:
∗
−(1 − η!
r )Wr
Wp = −Wm − Wr = 1 (8.26)
η ∗ − 1 Wm
r
in cui, osservando che questa volta ηr∗ < 0, si ha che la potenza perduta ha segno negativo e risulta in
modulo maggiore sia della potenza lato motore Wm , sia della potenza lato utilizzatore Wr .
8-6
Lato motore Lato utilizzatore
Wm > 0 Wr < 0 moto diretto
Wm < 0 Wr > 0 moto retrogrado
Wm > 0 Wr > 0 caso indeterminato
Tabella 8.1: Riassunto delle condizioni di moto diretto e retrogrado della trasmissione
l’indeterminazione e decidere se il moto sia diretto o retrogrado. A tale fine si ipotizzerà per semplicità
∗
che i momenti di inerzia ridotti del lato motore e del lato utilizzatore Jm e Jr∗ siano costanti, e si dis-
tingueranno due casi tipici che si verificano nello studio della dinamica della macchina: nel primo caso
si assumerà di conoscere il valore della accelerazione della macchina nella condizione di funzionamento
considerata. Nel secondo caso si considererà invece incognita l’accelerazione della macchina.
Caso 1 - accelerazione nota. In questo caso basta valutare la più comoda delle espressioni:
∗
Wm = Ŵm − Jm ω̇m ωm
(8.28)
Wr = Ŵr − Jr∗ ω̇r ωr
che corrispondono rispettivamente alla scrittura di un bilancio di potenze parziale del solo lato motore o
del solo lato utilizzatore. Avremo necessariamente (per l’ipotesi di trasmissione reversibile) che una delle
due potenze Wm e Wr sarà positiva e l’altra negativa, e sarà di conseguenza possibile determinare se la
macchina funziona in moto diretto o retrogrado e quindi utilizzare l’espressione corretta della potenza
perduta Wp secondo quanto indicato in precedenza.
Caso 2 - accelerazione incognita. in questo caso occorre ipotizzare un flusso di potenza (moto
diretto o retrogrado), ricavare l’accelerazione e verificare l’ipotesi fatta.
Ipotizzando ad esempio moto diretto, avendo ridotto tutte le azioni agenti sui due lati motore ed
∗
utilizzatore ai momenti Mm e Mr∗ e tutte le inerzie ai momenti ridotti di inerzia Jm
∗
e Jr∗ , il bilancio di
potenze diviene:
∗
Mm ωm + τ Mr∗ ωm − (1 − ηd ) (Mm
∗ ∗
− Jm ∗
ω̇m ) ωm = Jm ω̇m ωm + τ 2 Jr∗ ω̇m ωm (8.29)
in cui il valore della accelerazione angolare risulta sicuramente positivo in quanto sia il momento motore
ridotto sia il momento resistente ridotto sono positivi. Inserendo tale valore nella espressione della
potenza Wm entrante nella trasmissione dal lato motore è possibile verificare se questa risulta maggiore
di zero, e quindi se il moto risulta effettivamente diretto, come precedentemente ipotizzato.
Sostituendo nella condizione di moto diretto
∗ ∗
Mm − Jm ω̇m > 0 (8.31)
l’espressione della accelerazione angolare del motore (nell’ipotesi di moto diretto), si ottiene una con-
dizione necessaria e sufficiente affinché la macchina funzioni in moto diretto:
∗
∗ ∗ η d Mm + τ Mr∗
Mm − Jm ∗ + τ 2J ∗
>0 (8.32)
ηd Jm r
ed essendo:
∗
ηd Jm + τ 2 Jr∗ > 0 (8.33)
si ottiene:
∗ ∗
ηd Jm Mm + τ 2 Jr∗ Mm
∗ ∗
− ηd Jm ∗
Mm ∗
− τ Jm Mr∗ > 0 (8.34)
8-7
Figura 8.3: Macchina costituita da due corpi in moto relativo lungo un piano inclinato con attrito.
ossia condizione per avere moto diretto è che il rapporto tra la coppia dell’utilizzatore ridotta all’al-
bero motore ed il momento d’inerzia dell’utilizzatore ridotto all’albero motore stesso risulti minore del
corrispondente rapporto relativo alle quantità direttamente agenti sul lato motore.
In definitiva è quindi possibile, anche nel caso di accelerazione incognita, determinare a priori il flusso
di potenza nella trasmissione.
xr = xm tan α (8.36)
Moto diretto
Si consideri il caso in cui il primo corpo si muova nel verso positivo di xm a velocità costante, quindi in
condizioni di regime. La potenza motrice è
Πm = Fm ẋm (8.37)
RT = fd RN (8.38)
quindi, dall’equazione che esprime l’equilibrio alla traslazione in direzione orizzontale del primo corpo si
ottiene
1
R N = Fm (8.39)
(sin α + fd cos α)
8-8
Dall’equazione che esprime l’equilibrio alla traslazione in direzione verticale del secondo corpo si ottiene
invece
(cos α − fd sin α)
Fr = −RN (cos α − fd sin α) = −Fm (8.40)
(sin α + fd cos α)
(cos α − fd sin α)
Πr = Fr ẋr = −Fm ẋm tan α (8.41)
(sin α + fd cos α)
Il rendimento è dato da
Πr (1 − fd tan α)
ηd = − = (8.42)
Πm (1 + fd / tan α)
Moto retrogrado
Si consideri ora il caso in cui il secondo corpo si muova verso il basso, ovvero in direzione opposta al
verso positivo di xr , sempre a velocità costante. La potenza associata alla forza Fr è sempre data da
ma ora sia la forza che la velocità sono negative, in quanto la forza Fr svolge il ruolo di forza motrice.
Dal momento che il moto ha cambiato verso, si inverte anche il verso della componente tangenziale della
reazione vincolare; quindi ora
RT = −fd RN (8.45)
Dall’equazione che esprime l’equilibrio alla traslazione in direzione verticale del secondo corpo si ottiene
ora
1
RN = −Fr (8.46)
(cos α + fd sin α)
Dall’equazione che esprime l’equilibrio alla traslazione in direzione orizzontale del primo corpo si ottiene
invece
(sin α − fd cos α)
Fm = RN (sin α − fd cos α) = −Fr (8.47)
(cos α + fd sin α)
(sin α − fd cos α)
Πm = Fm ẋm = −Fr ẋm (8.48)
(cos α + fd sin α)
tan α = fd (8.50)
8-9
È evidente come i due rendimenti, in presenza di attrito, siano diversi. Si noti che, per α = π/4, ossia
per tan α = 1, il rapporto di trasmissione è unitario; in tale circostanza, le espressioni dei due rendimenti
coincidono, e si ha
(1 − fd )
ηd |α=π/4 = ηr |α=π/4 = (8.51)
(1 + fd )
Il meccanismo per cui si ha una perdita di potenza nelle trasmissioni è spesso associato all’attrito legato
allo strisciamento tra parti meccaniche. Questo semplice modello è in grado di illustrare in modo efficace
come il rendimento possa non dipendere significativamente dalla velocità, e come i rendimenti in caso di
moto diretto o retrogrado possano differire tanto più quanto più il rapporto di trasmissione è diverso da
1.
∗ ∗
Mm Jm
Lato Utilizzatore
Jr∗ Mr∗
Trasmissione
Lato Motore
Le condizioni di funzionamento di questo sistema possono essere riassunte in tre categorie dette:
• regime assoluto (spesso indicato semplicemente come regime): si tratta di una condizione di
funzionamento in cui l’energia cinetica della macchina si mantiene costante nel tempo;
• moto vario (spesso indicato come transitorio): è una qualsiasi condizione di moto in cui l’energia
cinetica della macchina subisce una variazione nel tempo; esempi tipici di moto vario sono la fase di
avviamento, durante la quale la macchina si porta dalla condizione di quiete ad una condizione di
moto a regime, e di arresto, durante la quale avviene la transizione opposta dal regime alla quiete;
• regime periodico che può essere vista come una particolare condizione di moto vario, in cui l’energia
cinetica dela macchina, pur variando nel tempo, assume un andamento periodico, ossia ritorna ad
assumere lo stesso valore ad intervalli regolari di tempo (in genere corrispondenti ad un multiplo o
sottomultiplo intero del periodo di rotazione della macchina);
Affinché una macchina possa funzionare in condizioni di regime assoluto, è necessario che si verifichino
le seguenti due condizioni:
• il momento motore ridotto ed il momento resistente ridotto non devono dipendere dalla posizione
angolare dei relativi alberi, ma unicamente dalle velocità angolari di questi;
• i momenti di inerzia ridotti del motore e dell’utilizzatore devono essere costanti.
Nel seguito si dirà macchina a regime assoluto una macchina per la quale si realizzano queste due
condizioni. Lo studio del moto di questo tipo di macchina (sia in condizioni di regime, sia in transitorio)
sarà oggetto del paragrafo 8.2.
8-10
Nel paragrafo 8.3 si fornirà invece un cenno relativo al funzionamento di una macchina per la quale
le condizioni (1) e (2) precedentemente citate non si verificano. Si mostrerà che per una macchina di
questo tipo non è possibile il funzionamento in regime assoluto, ma possono sussistere invece condizioni
di funzionamento di regime periodico. Per questo motivo, una macchina di questo tipo verrà detta
macchina a regime periodico.
dEcm ∗
= Jm ωm ω̇m
dt
dEcr
= Jr∗ ωr ω̇r (8.52)
dt
Inserendo tale risultato nella espressione della condizione di moto diretto si ottiene:
∗ ∗
Wm > 0 se: Mm − Jm ω̇m > 0 (8.53)
Per effetto del termine di potenza dissipata nella trasmissione, l’equazione di moto della macchina, ossia
l’equazione differenziale che lega l’accelerazione angolare dell’albero motore alle forze agenti assume una
diversa espressione in condizioni di moto diretto e retrogrado.
Si consideri innanzitutto la condizione di moto diretto; inserendo nell’equazione di bilancio delle poten-
ze (8.4) le espressioni (8.7), (8.10), (8.54), (8.52) della potenza motrice, resistente, perduta e dell’energia
cinetica si ottiene:
∗
Mm ωm + Mr∗ ωr − (1 − ηd )(Mm
∗ ∗
− Jm ∗
ω̇m )ωm = Jm ωm ω̇m + Jr∗ ωr ω̇r (8.55)
Inserendo in tale equazione l’espressione del legame cinematico (8.16) tra la velocità angolare dell’albero
motore e dell’albero dell’utilizzatore e riordinando i termini si ottiene:
∗
(ηd Mm + τ Mr∗ )ωm = (ηd Jm
∗
+ τ 2 Jr∗ )ω̇m ωm (8.56)
ed, esplicitando in funzione della accelerazione angolare dell’albero motore, si ottiene l’equazione di moto
della macchina per condizioni di moto diretto:
∗
η d Mm + τ Mr∗
ω̇m = (8.57)
ηd Jm + τ 2 Jr∗
∗
nel caso in cui (come ipotizzato in questo paragrafo) il momento motore ed il momento resistente dipen-
dano solo dalle velocità angolari dei rispettivi alberi e non dalla posizione angolare di questi, si ottiene
una equazione differenziale del primo ordine, che consente di determinare la legge di moto dell’albero
motore, ossia l’andamento nel tempo della velocità angolare ωm dell’albero motore.
8-11
Nel caso in cui invece la macchina funzioni in condizioni di moto retrogrado, mediante passaggi
analoghi si ottiene:
∗
Mm + ηr τ Mr∗
ω̇m = ∗ + η τ 2J ∗
(8.58)
Jm r r
Unendo le due espressioni della accelerazione dell’albero motore, valide rispettivamente nel caso di
moto diretto e retrogrado, si ottiene l’equazione di moto della macchina in regime assoluto, che esprime,
in termini di equazione differenziale del primo ordine, la relazione tra le forze agenti nella macchina ed
il moto di questa:
∗
η d Mm (ωm ) + τ Mr∗ (ωm ) ∗ ∗
∗ + τ 2J ∗
per Mm − Jm ω̇m > 0
η d Jm r
ω̇m = (8.59)
∗
(ωm ) + ηr τ Mr∗ (ωm )
Mm
∗ + η τ 2J ∗
per Mr∗ − Jr∗ ω̇r < 0
Jm r r
dEc
=0 (8.60)
dt
in tal modo si ottiene l’equazione:
∗
η d Mm (ωm ) + τ Mr∗ (ωm ) = ∗
0 per Mm >0
(8.61)
∗
(ωm ) + ηr τ Mr∗ (ωm ) ∗
Mm = 0 per Mm <0
in cui la prima equazione si riferisce a condizioni di moto diretto, e la seconda a condizioni di moto
retrogrado. Si osservi che a regime, venendo a mancare il contributo dei termini inerziali, la condizione
di moto diretto/retrogrado viene determinata esclusivamente dal segno del momento ridotto del motore
o dell’utilizzatore (che devono essere necessariamente di segno opposto, per consentire la conservazione
dell’energia cinetica).
La condizione di regime (8.61) rappresenta una equazione non lineare nella incognita ωm , che può
essere risolta con tecniche numeriche, ad esempio attraverso la minimizzazione di una opportuna funzione
residuo, come visto in precedenza per le equazioni di chiusura nel metodo dei numeri complessi. Trat-
tandosi di una equazione non lineare, non è possibile garantire a priori l’unicità della soluzione: si potrà
perciò avere un numero diverso di possibili condizioni di regime in funzione della particolare macchina
considerata, e quindi delle espressioni dei momenti motore e resistente ridotti.
trasmissione presenta un elevato rapporto di riduzione (ossia un valore del rapporto di trasmissione τ molto inferiore ad 1)
e da un rendimento modesto.
8-12
Jv ω M
m m
τ , ηd , ηr
mc , mu mq
2πfa
ωs = (8.62)
p
in cui fa è la frequenza della tensione di alimentazione e p è il numero di coppie di poli dello statore.
Sul rotore si genera quindi una forza elettromotrice che dipende dalla velocità angolare del rotore
e che si annulla quando questo ruota alla velocità di sincronismo, ossia in maniera sincrona rispetto al
campo magnetico generato dallo statore.
La caratteristica meccanica del motore è mostrata in figura 8.6. Come si può osservare, tale carat-
teristica assume un andamento pressoché rettilineo per velocità prossime a quella di sincronismo. Per
evitare un funzionamento non corretto del motore (eccessive dissipazioni di energia con conseguente sur-
riscaldamento) è necessario che il motore lavori a regime in prossimità della velocità di sincronismo, e
che la sua velocità angolare non subisca eccessive oscillazioni attorno al valore di regime.
Mm
Mmax
ωs
ωm ωm
Si può inoltre osservare che per velocità angolari superiori alla velocità di sincronismo la coppia motrice
diviene negativa, ossia risulta opposta alla velocità angolare dell’albero motore. In queste condizioni il
motore asincrono trifase si comporta come un organo frenante, sottraendo potenza alla macchina.
8-13
Le inerzie del motore asincrono trifase possono essere rappresentate per mezzo di un momento di
inerzia Jm che rappresenta il momento di inerzia del rotore rispetto al suo asse di rotazione.
Osservazione: Nel caso di un impianto di sollevamento carichi occorre osservare che il senso di ro-
tazione del campo magnetico rotante, e di conseguenza, il verso del momento motore, viene invertito tra
la fase di salita e quella di discesa dell’impianto. Nella fase di salita il momento motore risulta perciò
concorde con una velocità angolare del motore che produca un sollevamento del carico utile, mentre nella
fase di discesa il momento motore agisce secondo il senso di rotazione che produce la discesa del carico.
ωr
ωr
Vq Vc
Vc Vq
mq g mq g
(mc + mu )g (mc + mu )g
Figura 8.7: Condizione di funzionamento in salita ed in discesa del lato utilizzatore dell’impianto di
sollevamento carichi
Ŵm = Mm ωm (8.63)
Ŵr = −(mc + mu )gVc + mq gVq (8.64)
Ipotizzando che non vi sia strisciamento tra la fune e la puleggia, le velocità Vc della cabina e Vq del
contrappeso possono essere espresse come:
Vc = Rωr (8.65)
Vq = Rωr (8.66)
in cui R e ωr sono rispettivamente il raggio e la velocità angolare della puleggia. Inserendo tali relazioni
nella espressione della potenza resistente si ottiene:
8-14
L’energia cinetica del lato motore e del lato utilizzatore sono rappresentate dalle seguenti espressioni:
1 2
Ec m = (Jm + Jv ) ωm (8.69)
2
1 1 1
Ec r = (mc + mu ) Vc2 + mq Vq2 + Jp ωr2 (8.70)
2 2 2
Si considera in questo caso che il motore ruoti in senso tale da produrre un moto verso il basso della
cabina. Come osservato in precedenza, per effetto della inversione del senso di rotazione del campo
magnetico rotante, anche il momento motore cambia verso e risulta quindi concorde con la velocità
angolare dell’albero motore, cosı̀ come nel moto in salita.
Per quanto riguarda invece l’utilizzatore, si invertono le diresioni delle velocità della cabina e del
contrappeso, come mostrato nella parte di destra della figura 8.7.
Di conseguenza, l’espressione della potenza motrice rimane immutata rispetto al caso in salita, mentre
quella della potenza resistente cambia segno. Per quanto riguarda invece l’energia cinetica l’espressione
rimane uguale sia per il lato motore che per l’utilizzatore, perché la sua espressione non risente del segno
delle velocità.
Operando gli stessi passaggi descritti per il moto in salita si ottiene l’equazione di moto:
ηd Mm + τ (mc + mu − mq ) gR
se Mm − (Jm + Jv ) ω̇m > 0
ηd (Jm + Jv ) + τ 2 (mc R2 + mu R2 + mq R2 + Jp )
ω̇m = (8.73)
Mm + ηr τ ((mc + mu − mq ) gR
se Mm − (Jm + Jv ) ω̇m < 0
(Jm + Jv ) + ηr τ 2 (mc R2 + mu R2 + mq R2 + Jp )
2. calcolare l’accelerazione che si ottiene per una coppia motrice superiore a quella di regime;
8-15
Figura 8.8: Veicolo in salita
Ŵm = Cm ωm (8.74)
mentre la potenza delle sole forze attive agenti dal lato dell’utilizzatore è costituita dai contributi
dovuto al peso del veicolo, nel caso in cui il moto avvenga in salita lungo un piano inclinato di un angolo
α; da
ωp = τ ωm (8.77)
ẋ = Rp ωp = τ Rp ωm (8.78)
8-16
si ottiene infine
La scrittura del bilancio di potenze richiede quindi la conoscenza della componente normale al terreno
delle reazioni scambiate con gli assali. In generale, il calcolo delle reazioni vincolari richiede la conoscenza
della dinamica e quindi le reazioni vanno calcolate simultaneamente all’equazione del moto. In questo
caso particolare, però, è agevole notare che la scrittura dell’equazione di equilibrio dell’intero veicolo in
direzione perpendicolare al piano su cui avviene il moto fornisce direttamente la somma delle reazioni
necessarie:
Np + Na = M g cos α (8.84)
da cui, sostituendo l’espressione (8.78) della velocità ẋ del veicolo in funzione della velocità angolare ωm
del motore si ottiene
τ
Cm = M g (sin α + fv cos α) Rp = 0 (8.88)
ηd
La coppia è sicuramente positiva in caso di pendenza α positiva; in caso di pendenza negativa, la coppia
associata alla gravità cambia segno; la coppia motrice rimane positiva, e quindi il moto rimane diretto,
fintanto che tan α > −fv .
Risulta quindi
!!
1 1 Rp2
Ec = Jm ω 2 + M ẋ2 + Jp ωp2 + Ja ωa2 = Jm + τ 2
M Rp2 + Jp + Ja 2 2
ωm (8.89)
2 2 ra
8-17
dal teorema dell’energia cinetica si ricava
ηd Cm − τ M g (sin α + fv cos α) Rp
ω̇m = ! (8.92)
2
R p
ηd Jm + τ 2 M Rp2 + Jp + Ja 2
ra
Ruote anteriori. La verifica di aderenza delle ruote anteriori richiede la valutazione delle componenti
normale e tangenziale della reazione vincolare scambiata tra ruota e terreno.
La componente normale può essere agevolmente ricavata scrivendo l’equilibrio dei momenti agenti
sull’intero veicolo rispetto ad un polo opportunamente posto al punto di contatto tra l’assale posteriore
ed il terreno, in modo da escludere la partecipazione della reazione scambiata con il terreno dalle ruote
posteriori stesse:
Si noti che la coppia motrice non partecipa a questa equazione, in quanto si tratta di una coppia interna
scambiata tra veicolo e assale posteriore. Considerando le definizioni
Cvp = fv Np Rp (8.94)
Cva = fv Na Ra (8.95)
In realtà, la componente normale della reazione vincolare sulla singola ruota è la metà del valore calcolato
nella (8.97). Questa relazione si semplifica qualora sia Rp = Ra , come avviene ad esempio nella maggior
parte degli autoveicoli.
La componente tangenziale della reazione vincolare si ricava, ad esempio, dall’equilibrio alla rotazione
del solo assale anteriore, per il quale si ha
in quanto non partecipano il peso, le reazioni scambiate nel vincolo con il veicolo e la componente normale
della reazione scambiata con il terreno, in quanto il loro braccio è nullo. Da questa si ricava
Ja
Ta = ω̇a + fv Na (8.99)
Ra
8-18
La condizione di aderenza è data da
Na > 0 (8.100)
|Ta |
≤ fs (8.101)
Na
Si noti che, nel caso la reazione Na diminuisca, come avviene ad esempio per effetto di una accelerazione
positiva, è possibile che la condizione (8.101) sia violata proprio a causa dell’accelerazione angolare ω̇a
dell’assale. Quindi le ruote anteriori, in caso di accelerazione sufficientemente elevata, inizierebbero a
strisciare prima di arrivare alla perdita di contatto (motociclo che “impenna”).
Ruote posteriori. Il calcolo della componente normale della reazione scambiata con il terreno si
ricava dalle (8.84) e (8.97):
Il calcolo della componente tangenziale della reazione scambiata con il terreno può avvenire in due modi;
il primo, banale, consiste nello scrivere l’equilibrio alla traslazione dell’intero veicolo in direzione parallela
al piano inclinato, dalla quale si ottiene
Tp + Ta + M ẍ + M g sin α = 0 (8.103)
da cui si ottiene
Il secondo approccio consiste nello scrivere l’equilibrio dei momenti del solo assale posteriore che, a
differenza di quello anteriore, comprende anche la coppia motrice C:
Quest’ultima si ricava scrivendo un bilancio di potenza a valle della trasmissione ove, come potenza
assorbita dall’utilizzatore, si scriva la potenza associata alla coppia −C incognita, uguale ed opposta alla
coppia motrice applicata all’assale:
da cui risulta
ηd
C= (Cm − Jm ω̇m ) (8.107)
τ
La reazione è quindi
Jp ηd
Tp = ω̇p + fv Np − (Cm − Jm ω̇m ) (8.108)
Rp τ Rp
La componente normale della reazione scambiata con il terreno, in questo caso, è essenzialmente costituita
da contributi che, in caso di accelerazione positiva, tendono ad aumentarla. Quindi la principale causa di
potenziale slittamento risulta dalla coppia motrice Cm , a meno dell’inerzia accumulata dal motore stesso
e dall’assale.
6 Si noti che, a parte il contributo associato al peso per la distanza p tra l’assale posteriore ed il baricentro, tutti gli
1
altri contributi alla reazione Na sono negativi, in caso di accelerazione positiva.
8-19
8.3 Macchina in regime periodico
Lo studio della dinamica di una macchina a regime periodico sarà limitato per semplicità di trattazione
al caso in cui il motore e l’utilizzatore della macchina siano posti sullo stesso albero, senza l’interposizione
di una trasmissione.
∗
in cui anche la coppia motrice Mm e quella resistente Mr∗ sono state ridotte alla rotazione ωm dell’albero
motore.
Tale equazione può risultare soddisfatta in particolari istanti del funzionamento della macchina, in cui
occasionalmente il momento motore ed il momento resistente assumono valori opposti, ma non può essere
soddisfatta identicamente per qualsiasi valore del tempo, perché i due momenti agenti sull’albero motore
dipendono secondo espressioni diverse dalla posizione angolare dell’albero.
8-20
E’ però possibile imporre che l’andamento dell’energia cinetica, pur non risultando esattamente
costante nel tempo, sia periodico con periodo T :
Z t+T
dEc
Ec (t + T ) − Ec (t) = dt = 0 (8.115)
t dt
Ciò significa che nel proprio moto la macchina subirà una periodica alternanza di fasi di accelerazione
e di decelerazione, tali però da compensarsi a vicenda, in modo che la velocità media della macchina
(anch’essa da valutarsi sul periodo T ) non cambi.
Se si integra l’equazione (8.4) di bilancio delle potenze tra il generico tempo t ed il tempo t + T e si
impone la condizione (8.115) si ottiene:
Z t+T Z t+T
∗ dEc
(Mm + Mr∗ ) ωm dt = dt = 0 (8.116)
t t dt
dϑm
ωm = ⇒ ωm dt = dϑm (8.117)
dt
e si ponga:
ϑ = ϑm (t) (8.118)
Θ = ϑm (T + t) − ϑm (t) (8.119)
si osservi che Θ rappresenta l’angolo di cui l’albero motore ruota in un periodo T . Inserendo tali relazioni
nell’integrale calcolato in precedenza nella (8.116) si ottiene:
Z ϑ+Θ
∗
(Mm + Mr∗ ) dϑm = 0 (8.120)
ϑ
tale equazione mostra che la macchina funziona in regime periodico se l’integrale esteso al periodo della
somma del momento motore e del momento resistente si annulla, ovvero se i valori medi nel periodo dei
due momenti sono uguali ed opposti:
Z ϑ+Θ Z ϑ+Θ
∗
Mm dϑm = − Mr∗ dϑm (8.121)
ϑ ϑ
Una funzione periodica continua e regolare7 può presentare in un periodo un numero arbitrario di
minimi e massimi relativi per i quali si annulla la derivata prima; tra questi devono necessariamente
essere compresi un massimo ed un minimo assoluti, che sono rispettivamente i valori più grande e più
piccolo assunti dalla funzione nel periodo.
In un moto periodico anche l’energia cinetica è una funzione periodica del tempo; in presenza di
sollecitazioni a scalino8 la velocità non è più regolare ma rimane continua; in presenza di sollecitazioni
impulsive9 la velocità non è più neppure continua, ma presenta a sua volta un salto. In ogni caso, in un
periodo, è sempre possibile individuare almeno un massimo ed un minimo assoluti di valore finito; nei
punti di massimo e di minimo si hanno le condizioni di energia cinetica massima e minima. Si consideri,
per semplicità espositiva, un sistema per il quale il momento d’inerzia totale ridotto all’albero motore
sia costante; per esso, il minimo ed il massimo dell’energia cinetica corrispondono con il minimo ed il
massimo della velocità angolare.
7 Ovvero una funzione la cui derivata prima è anch’essa continua.
8 Ovvero sollecitazioni che variano bruscamente nel tempo, soggette a discontinuità con “salto”.
9 Ovvero sollecitazioni di durata molto breve, idealmente infinitesima, ma il cui integrale nel tempo sia finito, e quindi
8-21
Si consideri ora l’integrale della potenza delle forze d’inerzia dall’istante tmin , in cui si ha il minimo
della velocità, all’istante tmax , in cui la velocità raggiunge il suo valore massimo
Z ϑmax
∆Lttmax
min
= ∗
(Mm + Mr∗ ) dϑ
ϑmin
Z tmax
= J ∗ ω ω̇ dt
tmin
Z ωmax
= J ∗ ω dω
ωmin
1
= J ∗ ωmax2 2
− ωmin
2
1
= J ∗ (ωmax + ωmin ) (ωmax − ωmin )
2
= J ∗ ωmed (ωmax − ωmin ) (8.122)
dove si è introdotta la velocità media ωmed come la media aritmetica tra le velocità massima e minima
ωmax + ωmin
ωmed = (8.123)
2
L’integrale (8.122) rappresenta il lavoro compiuto dalle sollecitazioni attive a cui è soggetto il sistema
durante il transitorio che porta dalla velocità minima a quella massima; esso è uguale ed opposto al
lavoro assorbito durante il transitorio successivo dalla velocità massima alla minima, e quindi entrambi
rappresentano una misura della variabilità delle coppie in gioco durante un periodo.
Spesso, un problema tecnico presentato dalle macchine che operano in regime periodico consiste nel
limitare le oscillazioni di velocità che la macchina subisce nel suo periodo di funzionamento. L’entità
delle oscillazioni di velocità può essere quantificata per mezzo di un parametro adimensionale i, detto
grado di irregolarità periodica e definito come
ωmax − ωmin
i= (8.124)
ωmed
Si ricavi la variazione di velocità dalla (8.122) e la si sostituisca nella (8.124):
∆Lttmax
i= min
2 (8.125)
J ∗ ωmed
La (8.125) mostra come, a pari variabilità delle forze attive sul periodo e a pari velocità media di
funzionamento, l’aumento dell’inerzia ridotta J ∗ abbia l’effetto di limitare l’irregolarità periodica della
macchina. A tal fine viene di norma aggiunto un volano, il cui momento di inerzia può essere determinato
per mezzo di metodi approssimati come quello sopra esposto.
Si consideri, ora, un sistema in cui sia rimossa l’ipotesi di costanza del momento d’inerzia ridotto
all’albero motore, ma in cui sia presente un volano di inerzia Jv ; le coppie d’inerzia a meno di quelle del
volano si considerino parte della sollecitazione attiva:
∗ ∗ ∗ 1 dJ ∗ 2
Jv ω ω̇ = Mm + Mr − J ω̇ − ω ω (8.126)
2 dt
tmax
L’integrale del secondo membro della (8.126) tra tmin e tmax rappresenta ora il lavoro ∆Ltmin delle forze
complessive agenti sul sistema, incluso l’effetto moderatore dell’irregolarità periodica operato dall’inerzia
del sistema stesso. In analogia con la (8.122) si ottiene:
Z ϑmax
tmax ∗ 1 dJ ∗ 2
∆Ltmin = Mm + Mr∗ ∗
− J ω̇ − ω dϑ
ϑmin 2 dt
2
= Jv ωmed i (8.127)
8-22
e quindi si ricava un utile criterio per il dimensionamento di un ulteriore volano, ai fini del contenimento
dell’irregolarità periodica.
L’integrazione numerica delle equazioni di moto della macchina in regime periodico può essere uti-
lizzata, ad esempio, per verificare a posteriori la correttezza del dimensionamento del volano, in quanto
rende possibile valutare l’effettiva irregolarità della macchina con volano montato, prescindendo dalle
ipotesi semplificative che stanno alla base delle metodologie utilizzate nel dimensionamento di questo
componente.
Inoltre l’integrazione numerica delle equazioni di moto può essere utilizzata per valutare le componenti
armoniche del momento torcente che viene applicato all’albero motore durante il funzionamento della
macchina, e fornisce quindi la base per lo studio delle vibrazioni torsionali della macchina stessa. Questo
argomento verrà ripreso nel seguito del corso.
dove si è posta c = c (ϑ) la corsa del pistone, e si è sfruttato il fatto che la pressione è costante durante
le fasi di aspirazione ed espulsione, e quindi
Z π
dc
dϑ = (cmax − cmin ) (8.129)
0 dϑ
Il diverso segno tra le pressioni Pa e Ps è dovuto al fatto che durante l’aspirazione lo stantuffo scende
e quindi il gas compie lavoro positivo, mentre durante l’espulsione il pistone sale e quindi il gas compie
lavoro negativo, ovvero assorbe lavoro dalla macchina.
Dalla (8.128) si ricava la coppia motrice necessaria a mantenere la condizione di moto periodico
1
Cm = Ap (cmax − cmin ) (Ps − Pa ) (8.130)
2π
8-23
8.3.5 Esempio applicativo: motore elettrico in corrente continua
Nel Capitolo 9 viene illustrato l’azionamento elettromeccanico in corrente continua. In tale sistema, la
coppia erogata, ancorché in genere ritenuta costante ad una data velocità di rotazione, risulta in realtà
periodica. Si rimanda a tale capitolo per una discussione più estesa della natura di questa periodicità e
per una breve illustrazione del regime periodico.
8-24
Capitolo 9
Azionamento elettromeccanico in
corrente continua
9.1 Introduzione
In questo capitolo viene presentato un semplice esempio di azionamento elettromeccanico: il motore elet-
trico in corrente continua. Questo esempio viene usato per illustrare in generale i principi dell’attuazione
elettromeccanica, in quanto consente, attraverso l’utilizzo di semplici nozioni di elettromagnetismo, di
descrivere in modo completo ed efficace un sistema multidisciplinare, in cui la potenza elettrica viene
trasformata in potenza meccanica1 . Dallo studio di questo semplice modello si passa poi allo studio in
generale della stabilità dei sistemi in cui un motore viene accoppiato ad un utilizzatore.
F~ = q~v ∧ B,
~ (9.1)
detta forza di Lorenz. Se al posto della carica q con velocità ~v si considera una corrente i = dq/dt che
scorre lungo un conduttore rettilineo di lunghezza L, al posto di q~v si può sostituire L~i, ove ~i è il vettore
che esprime la corrente i lungo la direzione del conduttore, supposta fissata. La forza F~ che agisce su un
conduttore rettilineo di lunghezza L posto in un campo magnetico uniforme B ~ è quindi
F~ = L~i ∧ B,
~ (9.2)
~ e dal vettore corrente ~i.
ed è perpendicolare al piano individuato dal flusso magnetico B
1 O, viceversa, la potenza meccanica viene trasformata in potenza elettrica, come nei generatori di corrente.
9-1
Figura 9.1: Principio di funzionamento del motore in corrente continua.
9-2
~ sul
Analogamente, se un conduttore viene mosso con velocità ~v all’interno di un campo magnetico B,
conduttore viene indotto un campo elettrico
~ =B
E ~ ∧ ~v (9.3)
a cui corrisponde, sulla lunghezza L del conduttore, una differenza di potenziale
~ = −LB
∆V ~ ∧ ~v (9.4)
tra i due capi del conduttore.
e quindi, per costruzione, la differenza di potenziale indotta è sempre diretta come z e ha forma
cosinusoidale:
∆Vb∗ = −LRBω cos θ (9.7)
avendo preso la direzione del campo magnetico come riferimento per l’angolo θ, ove ω = θ̇.
Si noti che la forza elettromotrice indotta sui lati della spira diretti radialmente è nulla in quanto
diretta come z e quindi perpendicolare al conduttore stesso.
La forza elettromotrice indotta sulla singola spira è quindi due volte quella fornita dalla (9.7)
∆Vb∗∗ = −2LRBω cos θ. (9.8)
Allo stesso risultato si può giungere a partire dalla definizione della tensione indotta su una spira per
effetto della variazione del flusso magnetico Φ attraverso la spira stessa,
dΦ
∆Vb∗∗ = − . (9.9)
dt
9-3
Nel caso in esame il flusso è
~ ×A
Φ=B ~ = 2LRB sin θ, (9.10)
in quanto la normale ~n dell’area A = 2RL è inclinata dell’angolo θ −π/2 rispetto alla direzione del campo
magnetico B.~ La variazione del flusso Φ è legata alla variazione di area efficace a seguito della rotazione
della spira; si ha quindi
dΦ
= 2LRBω cos θ, (9.11)
dt
da cui la relazione (9.8).
che è diretta, per costruzione, come l’asse del rotore, e varia cosinusoidalmente con la posizione angolare
del rotore
Anche in questo caso, si noti che la forza che nasce sui lati della spira diretti radialmente non partecipa
alla coppia applicata al rotore, in quanto sempre diretta come z.
La coppia totale che si esercita sul rotore per effetto dell’intera spira è quindi
La funzione che descrive la dipendenza della coppia dall’angolo θ è tutt’altro che costante e regolare;
tuttavia, se si considera l’insieme delle spire, sfasate in modo da distribuire con uniformità i massimi e le
cuspidi di |cos θ|, si ottiene una funzione caratterizzata da un valore medio pari a N volte la coppia (9.16)
4
Cm = N LRBi (9.17)
π
e da una piccola irregolarità con frequenza pari ad un multiplo della velocità di rotazione legato al numero
delle spire, N , come illustrato in figura 9.3.
In modo analogo si ottiene che la forza elettromotrice indotta, in presenza di contatti striscianti che
invertono la polarità ogni mezzo giro, è data dalla relazione
9-4
1
0.9
0.8
Figura 9.3: Distribuzione sul giro di coppia e forza elettromotrice indotta da una spira in un motore
elettrico in c.c. al crescere del numero delle spire N ; il valore fornito dalla singola spira tende rapidamente
al valor medio 2/π, pari a circa 0.63662.
mentre la forza elettromotrice indotta media associata a tutte le spire è pari a N volte la (9.19)
4
eb = −N LRBω (9.20)
π
Sia la coppia che la forza elettromotrice indotta presentano quindi un andamento sul giro che è
sostanzialmente costante, con piccole perturbazioni a frequenza pari a 2N la velocità di rotazione. Questo
disturbo va sotto il nome di ripple; ove necessario, può essere tenuto in conto usando le tecniche illustrate
nel paragrafo 8.3 per il moto in regime periodico.
Le spazzole possono essere sostituite, in motori moderni, da circuiti di commutazione della tensione
che consentono di realizzare la funzionalità desiderata evitando la complessità meccanica e i problemi di
usura e di manutenzione associati alla soluzione tradizionale. Questi motori sono detti brushless, ovvero
senza spazzole.
9-5
Figura 9.4: Il modello del motore in corrente continua
Cm = Ki (9.23)
mentre la forza elettromotrice esercitata dal rotore sul circuito di alimentazione può essere espressa come
eb = −Kω (9.24)
mediante la stessa caratteristica K, che nei motori a magneti permanenti è costante, mentre in quelli av-
volti è proporzionale al flusso magnetico generato dagli avvolgimenti sullo statore, il quale è proporzionale
a sua volta alla corrente di eccitazione.
tra i due componenti. Nel caso in esame, i due componenti hanno caratteristiche dinamiche differenti: il resistore è percorso
da una corrente
∆V
iR = (9.25)
RL
mentre l’induttore è percorso da una corrente che, nel dominio delle frequenze, si esprime come
∆V
iL = (9.26)
jΩLa
Ne consegue che, in condizioni stazionarie, ovvero per i costante e Ω = 0, la differenza di potenziale sarà nulla e quindi la
corrente passerà tutta per l’induttanza, mentre a frequenza Ω tendente ad infinito la corrente passerà tutta per la resistenza.
Per valori finiti di frequenza, la corrente si ripartisce tra i due rami, privilegiando la resistenza via via che la frequenza
cresce. In conclusione:
9-6
Figura 9.5: Il modello essenziale del motore in corrente continua
presenta molto maggiore del corrispondente Ra (5-10 volte), ritenendo pertanto il suo effetto trascurabile,
in quanto, a bassa frequenza, la corrente che passa per la resistenza RL è minima.
Il circuito elettrico equivalente diventa pertanto come in figura 9.5 ed è pertanto possibile scrivere
l’equazione di chiusura della maglia (annullamento delle tensioni sulla maglia) per l’avvolgimento rotorico
dia
La + R a ia − eb = ea (9.27)
dt
dove la forza controelettromotrice eb risulta proporzionale alla velocità angolare del rotore stesso, come
indicato nella (9.24).
Nei motori a magneti permanenti il controllo in genere si ottiene variando la tensione di alimentazione
ea . Nei motori ad avvolgimento, come ulteriore parametro di controllo si dispone anche della tensione di
alimentazione degli avvolgimenti, la quale fa variare K.
Πentrante = ea ia (9.30)
che, in condizioni di regime, ovvero per corrente ia costante, a partire dalla (9.27), diventa
9-7
Figura 9.6: Curve di funzionamento di un motore elettrico in corrente continua per diverse tensioni di
alimentazione ea (rette oblique); la curva Cr rappresenta la coppia resistente generata da un generico
utilizzatore, cambiata di segno.
Ne risulta un rendimento
Πuscente 1
η=− = (9.34)
Πentrante R a ia
1+
Kω
che dipende da corrente e velocità angolare. Si noti che il rendimento va a zero nel momento in cui la
coppia, e quindi la corrente, non è nulla ma si annulla la velocità angolare, e quindi il motore, fermo, deve
sostenere un carico. Inoltre, il rendimento è minore di 1 ogni qual volta ci sia corrente, e quindi coppia;
la riduzione del rendimento è di natura puramente elettrica, ed è legato alla differenza di potenziale che
esprime la dissipazione ohmica nel conduttore, descritta dal termine Ra ia , e al suo rapporto con la forza
elettromotrice indotta, Kω.
9-8
Figura 9.7: Un carico inerziale
(Jm + Jr ) θ̈ + rt θ̇ = C. (9.35)
Ricordando l’espressione della coppia motrice (9.23) e le (9.27) e (9.24), si ottiene il sistema di
equazioni:
J θ̈ + rt θ̇ − Kia = 0
di (9.36)
La a + Ra ia + K θ̇ = ea
dt
dove con J si è indicata l’inerzia totale, comprensiva sia del momento d’inerzia del motore che del carico.
Il sistema di equazioni descrive pertanto la dinamica del sistema; si nota come la dinamica delle
variabili di stato caratteristiche del motore sono mutuamente influenzate con le grandezze di stato
caratteristiche della meccanica.
In conclusione si vuole illustrare come spesso anche le discipline legate al controllo e all’automatica
diventino parte integrante della modellazione dinamica.
Si pensi infatti di voler portare il sistema in una posizione desiderata o di riferimento θrif (controllo
in posizione). L’azione della coppia motrice C = Kia deve essere cosı̀ regolata in modo da minimizzare
la differenza tra la posizione angolare θ e quella di riferimento θrif .
ea = Kp (θrif − θ) (9.37)
9-9
Cr
C(s)
ea + θ
+
G(s)
da cui
1 K
θ= ea (9.41)
s (s La J + s (Ra J + La rt ) + (Ra rt + K 2 ))
2
| {z }
G(s)
1 (sLa + Ra )
+ Cr . (9.42)
s (s La J + s (Ra J + La rt ) + (Ra rt + K 2 ))
2
| {z }
C(s)
di cui quello a più alta frequenza associato alla dinamica della parte elettrica, e quello a più bassa
frequenza associato alla dinamica della parte meccanica.
Occorre notare che non è stata specificata la natura della coppia dell’utilizzatore; qualora essa presen-
tasse una significativa dipendenza dall’angolo θ o dalle sue derivate potrebbe modificare anche sostanzial-
mente la natura del sistema. Per questo motivo la regolazione di un sistema dinamico da una parte
richiede una conoscenza il più possibile dettagliata della natura del sistema, mentre dall’altra deve essere
il più possibile robusta per comportarsi adeguatamente anche in presenza di incertezze sul modello.
J θ̈ + rt θ̇ − Ki = 0 (9.44a)
dia
La + Ra ia + K θ̇ = −Kp (θ − θrif ) (9.44b)
dt
Quest’ultimo costituisce un sistema controllato in anello chiuso con una retroazione proporzionale all’er-
rore angolare. L’obiettivo del controllo è quello di fare in modo che la rotazione del braccio θ (t) segua
al meglio l’andamento desiderato θrif (t) (controllo in posizione).
In questo esempio la grandezza in ingresso è la rotazione di riferimento del braccio θrif (t), mentre la
grandezza in uscita è la rotazione effettiva del braccio stesso, θ (t).
La presenza del termine di controllo proporzionale fa sı̀ che la tensione di alimentazione vari in modo
da garantire una coppia che si oppone all’errore di posizionamento. Tuttavia, in presenza di coppia
resistente non nulla, perché nasca una coppia del motore che contrasti l’errore occorre che l’errore sia
9-10
20
open loop
0
-20
dB
-40
-60
-80
-100
1 10 100 1000
-90
-120
-150
deg
-180
-210
-240
-270
1 10 100 1000
ω
Figura 9.9: Diagramma di Bode della funzione di trasferimento in anello aperto del motore elettrico in
c.c.
Cr
C(s)
θrif + ea + θ
+
R(s) G(s)
−
non nullo, e tanto più grande quanto più piccolo è il coefficiente di guadagno Kp . Aumentare il guadagno
Kp riduce l’errore ma non lo può annullare. Inoltre, un aumento eccessivo porta conseguenze negative
sulla stabilità del sistema controllato.
La funzione di trasferimento in anello aperto
1 K
G(s) = , (9.45)
s (s La J + s (Ra J + La rt ) + (Ra rt + K 2 ))
2
illustrata in Figura 9.9 (a titolo di esempio, La = 10−4 , J = 0.1, K = 0.1, Ra = 0.01 e rt = 0), esprime
la rotazione θ del motore in funzione della tensione di alimentazione ea .
Con riferimento allo schema a blocchi del sistema retroazionato di figura 9.10, il controllo pro-
porzionale consiste nel progettare il regolatore R(s), che concorre a formare la funzione d’anello del
sistema regolato L(s) = R(s)G(s), nel modo più semplice possibile, in base solamente ad un progetto
statico. Con i metodi dell’automatica, si ipotizzi infatti di realizzare un regolatore R(s) = R1 (s)R2 (s),
ove R1 (s) = s−gR µR viene progettato staticamente, mentre R2 (s) è una funzione polinomiale razionale
che garantisca la stabilità del sistema controllato. Nel caso del controllo proporzionale, si sceglie a priori
gR = 0 e R2 (s) = 1, nell’ipotesi di poter ottenere le prestazioni desiderate contestualmente alla stabilità
del sistema agendo soltanto sul guadagno µR = Kp . La funzione d’anello L(s) = R(s)G(s) diventa quindi
9-11
20
0
-20
dB
-40
-60 open loop
-80 open loop, regulated
closed loop
-100
1 10 100 1000
0
-60
deg
-120
-180
-240
1 10 100 1000
ω
Figura 9.11: Diagramma di Bode delle funzioni di trasferimento in anello aperto e chiuso del motore
elettrico in c.c.
L(s) = Kp G(s), il che corrisponde a traslare verticalmente la curva del modulo della funzione G(s) nel
diagramma di Bode senza modificarne la fase.
Siccome il sistema ha un polo nell’origine, a bassa frequenza la fase è −90 gradi. Quando la frequenza
si avvicina al polo non nell’origine più piccolo in modulo, o polo dominante, la fase tende a −180 gradi.
Siccome secondo il criterio di Bode occorre che l’attraversamento dell’asse a 0 dB avvenga quando la fase
è sufficientemente in anticipo rispetto a −180 gradi, esso deve avvenire a frequenza inferiore a quella del
polo dominante.
Sia ωc la frequenza alla quale il modulo della funzione L(s) vale 0 dB (frequenza di crossover ); sia
ω la frequenza alla quale il modulo della funzione L(s) vale −3 dB, in modo da avere un certo margine
rispetto a ωc . Se si approssima la funzione di trasferimento del sistema con il solo polo dominante, in
aggiunta a quello nell’origine,
√ si ha una fase di −120 gradi, che garantisce un margine di fase di 60 gradi,
quando ωc = −p1 / 3. Allora L(jω), per ω < ωc , vale circa
1 Kp K
L(jω) ∼
= . (9.46)
jω Ra rt + K 2
Ra rt + K 2 ∼ Ra rt + K 2
Kp = 10−3/20 ω = 0.7 ω . (9.47)
K K
Questo valore rappresenta il limite superiore al guadagno che garantisce la stabilità con un semplice
controllo proporzionale. Occorre notare che un controllo di questo tipo non è necessariamente robusto,
né rende il sistema particolarmente performante, in quanto non consente di aumentare sensibilmente il
guadagno a bassa frequenza.
Esercizio 9.1 Si calcolino il margine di fase e di guadagno della funzione di trasferimento (9.45).
Esercizio 9.2 Si verifichi la robustezza del controllo proporzionale appena progettato, in termini di
margine di fase e di guadagno, al variare di rt .
La Figura 9.11, rispetto alla 9.9, mostra anche la funzione di trasferimento in anello aperto scalata per
il guadagno µR , ovvero la funzione d’anello L(s), mettendo in evidenza come essa valga −3 dB quando
9-12
0
-0.5
imag
-1
-1.5
-1.5 -1 -0.5 0
real
open loop
open loop, regulated
closed loop
Figura 9.12: Diagramma di Nyquist delle funzioni di trasferimento in anello aperto e chiuso del motore
elettrico in c.c.
la fase è −120 gradi, e la funzione in anello chiuso, F (s), che ricalca la precedente ad alta frequenza
mentre assume guadagno unitario a frequenze inferiori a ωc . La Figura 9.12 mostra le stesse funzioni di
trasferimento nel piano complesso.
In un certo senso, l’uso del controllo proporzionale in sistemi di questo tipo consente di non considerare
la dinamica del sistema nel progetto del regolatore semplicemente perché è possibile fare in modo che nella
banda di frequenze in cui essa si manifesta (al di sopra di ωc ) l’ampiezza della risposta sia sufficientemente
attenuata da non consentirle di mettere a rischio la stabilità del sistema. Perché questa condizione sia
soddisfatta, però, occorre porre un limite al guadagno, e quindi alle prestazioni del sistema in anello
chiuso.
La funzione di trasferimento in anello chiuso è data da F (s) = L(s)/(1 + L(s)); se L(s) è razionale,
e quindi può essere espressa come L(s) = N (s)/D(s), si ha F (s) = N (s)/(D(s) + N (s)). Nel caso in
esame si ottiene
s3 La J + s2 (Ra J + La rt ) + s Ra rt + K 2 + KKp θ = KKp θrif + (sLa + Ra ) Cr , (9.48)
da cui
KKp
θ= θrif
s3 La J + s2 (Ra J + La rt ) + s (Ra rt + K 2 ) + KKp
| {z }
F (s)
sLa + Ra
+ 3 Cr . (9.49)
s La J + s2 (Ra J + La rt ) + s (Ra rt + K 2 ) + KKp
La differenza sostanziale, rispetto al caso in anello aperto, sta nel fatto che il polo nell’origine è stato
rimpiazzato da un polo circa in ωc , come appare chiaramente dalla Figura 9.11.
La funzione che moltiplica Cr rappresenta l’ammettenza del sistema in anello chiuso, ovvero la
rotazione del motore in funzione del carico applicato. Per s = 0 si ha la cedevolezza statica del sistema,
Ra
θ(s=0) = Cr(s=0) . (9.50)
KKp
Come si vede, è costituita da termini elettrici (K e Ra ) e legati al controllo (Kp ). La cedevolezza statica
rappresenta l’errore statico per effetto di un disturbo di coppia.
L’ammettenza si mantiene costante fino al primo polo, circa in ωc , poi scende fino ad avere asintoti-
camente pendenza −2 (−40 dB) per via dello zero in −Ra /La . Quindi l’errore dinamico associato ad un
9-13
disturbo di coppia si attenua al crescere della frequenza, in quanto l’ammettenza è analoga ad un filtro
passa-basso del secondo ordine.
J θ̈ + rt θ̇ − Kia = 0 (9.51a)
dia
La + Ra ia + K θ̇ = −Kp (θ − θrif ) − Ki e (9.51b)
dt
ė = θ − θrif . (9.51c)
La presenza del termine integrale fa sı̀ che la tensione di alimentazione dipenda anche da quanto l’errore
è perdurato nel tempo. Di conseguenza, la tensione avrà anche un contributo persistente, che smette di
crescere solo quando l’errore si è esattamente annullato.
Esercizio 9.5 Si indichi come l’aggiunta del contributo integrale al controllo possa giovare alle prestazioni
statiche del sistema controllato, garantendo nel contempo caratteristiche di stabilità analoghe a quelle del
controllo puramente proporzionale.
J θ̈ = Ki + Cr (9.52)
a meno di poli ad alta frequenza. Quindi la funzione di trasferimento tra la corrente e la rotazione è
semplicemente costituita da due poli nell’origine. Perché la funzione d’anello garantisca la stabilità e
le prestazioni desiderate occorre progettare un regolatore che abbia uno zero al di sotto della frequenza
ωc alla quale la funzione d’anello vale 0 dB, e almeno un polo a frequenza superiore ad ωc , in modo da
ripristinare il comportamento asintotico della (9.53) e cancellare il più rapidamente possibile eventuali
dinamiche ad alta frequenza. In questo modo il margine di fase sarà di circa 90 gradi.
Si vuole quindi progettare un regolatore della corrente in funzione della differenza tra l’angolo
desiderato e quello effettivo, i = R(s)(θrif − θ), con la struttura
1 + s/z
R(s) = µR , (9.54)
1 + s/p
dove µR è il guadagno statico, z lo zero e p il polo. Si scelga z = 0.1ωc e p = 10.0ωc ; il guadagno si
determina imponendo che il modulo della funzione d’anello L(s) = R(s)G(s) valga 0 dB per s = jωc .
Data la G(s), si ha circa
1 + j/0.1 1 K
∼ µR 1 K
kL(jω)k =
µR
2 = =1 (9.55)
1 + j/10.0 ωc J
0.1 ωc2 J
9-14
100
50
0
dB
-50
-100 open loop
-150 open loop, regulated
closed loop
-200
0.01 0.1 1 10 100 1000
0
-60
deg
-120
-180
-240
0.01 0.1 1 10 100 1000
ω
Figura 9.13: Diagramma di Bode delle funzioni di trasferimento in anello aperto e chiuso del motore
elettrico in c.c. controllato in corrente.
da cui si ricava
J
µR = 0.1ωc2 (9.56)
K
La funzione ad anello chiuso diventa
1 + s/z 1 + s/p
θ = µR K θrif + 2 Cr . (9.57)
s2 (1 + s/p) J + µR K (1 + s/z) s (1 + s/p) J + µR K (1 + s/z)
Si noti come l’errore statico sia 1/(µR K), ovvero circa 1/(0.1ωc2 J).
Le figure 9.13 e 9.14 mostrano rispettivamente il diagramma di Bode e di Nyquist delle funzioni di
trasferimento in anello aperto e chiuso del motore controllato in corrente per J = 1 kg m2 , K = 1 V
s/radian, ωc = 10 radian/s.
Questo progetto sembra indicare che scegliendo ωc opportunamente grande è possibile aumentare a
piacere la banda passante del motore e/o aumentare a piacere il guadagno statico e quindi ridurre l’errore
di posizionamento statico. Vi possono essere, però, delle controindicazioni. Per esempio, se il sistema
presenta delle dinamiche poco smorzate ad alta frequenza (ad esempio una coppia di poli complessi
coniugati con smorzamento basso), quando ωc diventa sufficientemente grande il picco corrispondente
ai poli complessi coniugati verrà amplificato fino a far assumere valore unitario alla funzione d’anello
alla frequenza corrispondente. Di conseguenza si rischia di avere spill-over, ovvero eccitazione di modi
non previsti nel progetto del regolatore. Siccome su tali modi è possibile che ci siano incertezze, sia in
termini di frequenza che soprattutto di smorzamento, dovuti sia alla difficoltà di caratterizzarli che alla
loro variabilità in funzione di parametri del sistema (in dipendenza della configurazione, per esempio), è
opportuno cautelarsi adeguatamente.
Esercizio 9.6 Si consideri la funzione d’anello del motore controllato in corrente. Si aggiunga una cop-
pia di poli complessi coniugati con pulsazione caratteristica arbitrariamente alta e smorzamento dell’1%.
Si diagrammi la funzione d’anello per diversi valori di guadagno, in modo che ωc si avvicini via via alla
pulsazione caratteristica dei due poli ad alta frequenza.
Esercizio 9.7 Si aggiunga al regolatore un polo nell’origine per cancellare l’errore statico; quale altra
modifica occorre apportare al regolatore per garantire la stabilità del sistema controllato?
9-15
0
-0.5
imag
-1
-1.5
-1.5 -1 -0.5 0
real
open loop
open loop, regulated
closed loop
Figura 9.14: Diagramma di Nyquist delle funzioni di trasferimento in anello aperto e chiuso del motore
elettrico in c.c. controllato in corrente.
K
C= ea − K θ̇ (9.58)
Ra
La curva caratteristica del compressore può essere in prima approssimazione schematizzata come una
funzione proporzionale al quadrato3 della velocità angolare:
Cr = −rθ̇2 , (9.59)
J θ̈ = C + Cr (9.60)
dove con J si è indicata l’inerzia totale comprensiva sia del momento d’inerzia del motore che del
compressore. Sostituendo l’equazione caratteristica del compressore e l’equazione motore si ottiene:
9-16
Figura 9.15: Il motore di azionamento di un compressore e le relative curve caratteristiche
9-17
Figura 9.16: Condizione di moto a regime per il sistema motore a c.c.-compressore
ovvero, indicando con ∆θ̇ = θ̇ − θ̇0 e ∆ia = ia − ia0 , da cui ∆ {x} = {x} − {x0 }, si ottiene
∂ {f }
∆ {ẋ} = {f ({x0 })} + ∆ {x} + [B] {u} (9.70)
∂ {x} {x0 }
Il sistema di equazioni ammette soluzione diversa da quella banale {X} = {0} se il determinante
della matrice dei coefficienti è nullo, ovvero se
2rθ̇0 K
− −λ
det J J = 0 (9.77)
K Ra
− − −λ
La La
9-18
ovvero
!
2rθ̇0 Ra K 2 + 2rθ̇0 Ra
λ2 + + λ+ =0 (9.78)
J La JLa
Risolvendo l’equazione caratteristica precedente è possibile calcolare le radici (o autovalori) del sistema
! v u !2
1 2rθ̇0 Ra u 2rθ̇0 Ra 2
K + 2rθ̇0 Ra
λ = − + ±t + −4 (9.79)
2 J La J La JLa
che sono un indice della stabilità della soluzione di equilibrio rispetto alla quale il sistema è stato
linearizzato.
Si noti come il primo addendo degli autovalori sia sempre negativo; quindi il sistema è stabile se la
parte sotto radice è minore in modulo del primo addendo, ovvero
K2
+ 2rθ̇0 > 0. (9.80)
Ra
Inoltre, a seconda che il radicando sia maggiore o minore di zero, i due autovalori stabili si possono
presentare puramente reali (negativi) o complessi coniugati.
Se invece
K2
+ 2rθ̇0 < 0 (9.81)
Ra
il sistema presenta una forma di instabilità statica messa in evidenza dal fatto che un autovalore ha parte
reale positiva.
ossia considerando le curve caratteristiche ad una assegnata tensione di armatura ea . Definita θ̇0 dal-
la soluzione dell’equazione (9.82) per θ̈ = 0, è possibile effettuare l’analisi di stabilità linearizzando
nell’intorno della velocità angolare trovata, ottenendo pertanto
∂C ∂C
r
J θ̈ = C θ̇0 + θ̇ − θ̇ 0 + C r θ̇ 0 + θ̇ − θ̇ 0 , (9.83)
∂ θ̇ θ̇0 ∂ θ̇ θ̇0
da cui
!
∂C ∂Cr
J∆θ̈ = + ∆θ̇, (9.84)
∂ θ̇ θ̇0 ∂ θ̇ θ̇0
θ̇ = Ωeλt (9.85)
da cui:
!
1 ∂C ∂Cr
λ= + . (9.87)
J ∂ θ̇ θ̇0 ∂ θ̇ θ̇0
9-19
Perché il sistema si presenti come stabile, l’autovalore λ, essendo reale, deve essere negativo, ovvero deve
essere:
∂C ∂Cr
+ < 0. (9.88)
∂ θ̇ θ̇0 ∂ θ̇ θ̇0
Ricordando l’espressione (9.58) della coppia motrice a regime, e quella (9.59) della coppia resistente
si ottiene cosı̀ la medesima condizione di stabilità:
∂C ∂Cr K2
+ = − − 2rθ̇0 < 0. (9.89)
∂ θ̇ θ̇0 ∂ θ̇ θ̇0 Ra
L’analisi di stabilità presentata in questo paragrafo va sotto il nome, forse improprio, di studio della
stabilità statica. Essa consiste nel valutare, a partire da una condizione di riferimento di equilibrio statico,
la variazione dei termini che compongono un’equazione di equilibrio in conseguenza di una variazione
della derivata di ordine minimo della coordinata libera; nel caso in esame, θ̇. Questo tipo di analisi
consente di esprimere una condizione necessaria, ma non sufficiente, per la stabilità della soluzione di
riferimento. Per una trattazione più approfondita si veda il capitolo 6.
J ω̇ = Ki + Cr (ω) (9.90)
Ra i + Kω = ea , (9.91)
Questo corrisponde a trascurare la dinamica della parte elettrica del motore, ovvero La di/dt ∼
= 0. A
seguito di una linerizzazione attorno ad una posizione di equilibrio θ0 = 0, da cui ω0 = 0, si ottiene
l’equazione
K K2
J ω̇ = − Kp (θ − θrif ) − ω + Cr/ω ω, (9.93)
Ra Ra
Occorre che Kp > 0 e C/ω < K 2 /Ra affinché gli autovalori abbiano sicuramente parte reale negativa.
Se Kp è sufficientemente grande da rendere il discriminante negativo, gli autovalori diventano complessi
coniugati. Questo può rappresentare un vantaggio, nel senso che la rapidità con cui il sistema risponde
è maggiore, ma introduce sovraelongazione nella risposta. Per questo motivo, è opportuno che Kp sia
limitato. Intuitivamente, è opportuno che lo smorzamento del sistema sia prossimo a quello critico.
9-20
Controllo proporzionale-integrale. Si definisca ora
Z t
ea = −Kp (θ − θrif ) − Ki (θ − θrif ) dt; (9.97)
t0
9-21
L
∆V
i
Si noti come, se si sceglie come variabile indipendente la carica q, le funzioni le cui derivate danno
la potenza dell’induttore e del condensatore assomiglino rispettivamente ad un’energia cinetica e ad
un’energia potenziale. Questi componenti elettrici, infatti, nella loro idealizzazione sono conservativi,
ovvero immagazzinano e rilasciano energia senza dissipazione.
Quindi, definita una funzione
1 2 1 q2
Le = Lq̇ − , (9.109)
2 2C
l’applicazione del formalismo di Lagrange a Le consente di scrivere
d ∂Le ∂Le q
− = Lq̈ + = 0, (9.110)
dt ∂ q̇ ∂q C
ovvero la relazione di equilibrio alla maglia che lega un induttore e un condensatore collegati fra loro
come in figura 9.17.
È possibile anche definire l’equivalente della funzione di dissipazione,
1 2
De = Rq̇ , (9.111)
2
ove come elemento dissipativo si è considerato un resistore lineare di caratteristica R. Il suo contributo
alla equazione relativa alla coordinata q è ∂De /∂ q̇ = Rq̇, ovvero la differenza di tensione associata al
resistore. L’applicazione del formalismo di Lagrange diventa cosı̀
d ∂Le ∂Le ∂De q
− + = Lq̈ + + Rq̇ = 0, (9.112)
dt ∂ q̇ ∂q ∂ q̇ C
ovvero la relazione di equilibrio alla maglia che lega un induttore, un condensatore e un resistore collegati
fra loro come in figura 9.18.
9-22
L
i ∆V
Nelle relazioni precedenti occorre aggiungere il lavoro generalizzato delle eventuali forze non descritte
in Le per una variazione virtuale della variabile indipendente q. Per esempio, il lavoro associato ad un
generatore di tensione ea è
Si consideri ora il lato meccanico del motore in corrente continua. La funzione di Lagrange, Lm , è
1 2
Lm = J θ̇ . (9.115)
2
Il lavoro è dato da
Dall’applicazione del formalismo di Lagrange alla funzione L cosı̀ definita, alla funzione di dissipazione
D, e al corrispondente lavoro generalizzato W, rispetto alle due coordinate libere q e θ, si ottiene
La q̈ + Ra q̇ + K θ̇ = ea (9.120a)
J θ̈ − K q̇ = Cu , (9.120b)
ovvero le medesime equazioni scritte in precedenza, come era lecito attendersi. In sostanza, il formalismo
di Lagrange può essere vantaggiosamente esteso a problemi multidisciplinari, ove sia possibile definire
9-23
convenientemente le grandezze che vi partecipano. Questo consente di rendere automatica e generale la
scrittura delle equazioni che governano il problema.
I contributi elettromeccanici forniti al problema dal motore in corrente continua possono anche essere
trattati in forma unificata. Il motore in corrente continua dà un contributo di trasformazione di energia
da elettrica a meccanica e viceversa che è puramente conservativo. Per questo motivo lo si può portare
nella funzione di Lagrange, sotto forma di contributo ∆L elettromeccanico, a condizione che all’equazione
meccanica dia un contributo del tipo
d ∂∆L ∂∆L
− = −Cm = −K q̇, (9.121)
dt ∂ θ̇ ∂θ
mentre all’equazione elettrica deve dare un contributo del tipo
d ∂∆L ∂∆L
− = eb = K θ̇. (9.122)
dt ∂ q̇ ∂q
d2 ∆ϕ
i=C . (9.126)
dt2
La potenza ad esso associata è
d∆ϕ d 1 2
ΠC = i = C∆ϕ̇∆ϕ̈ = C∆ϕ̇ . (9.127)
dt dt 2
9-24
1 2 3
L R
ea ia eb ib
dove la Q∆ϕ , non ancora definita, è la corrente generalizzata che fluisce nel nodo a cui è associato il
flusso rispetto al quale viene scritta l’equazione della dinamica.
Ora, a differenza di quanto visto in precedenza, anziché un equilibrio delle tensioni lungo una maglia,
si stanno scrivendo bilanci di corrente ai nodi. Quindi occorre prestare attenzione a come vengono definite
le variazioni di flusso ∆ϕ. Occorre anche trovare un modo per esprimere il lavoro delle tensioni esterne,
quali la tensione di alimentazione ea e la forza controelettromotrice eb = K θ̇. Si consideri di nuovo
l’esempio del motore elettrico in corrente continua, mettendo in evidenza i nodi 1, 2, 3 e 4 ai capi dei
componenti del circuito equivalente come illustrato in Figura 9.19.
La funzione di Lagrange è data da
2
1 (ϕ1 − ϕ2 )
Le = − , (9.131)
2 L
mentre la funzione di dissipazione è data da
2
1 (ϕ̇2 − ϕ̇3 )
De = . (9.132)
2 R
L’effetto delle tensioni ea e eb si introduce con il metodo dei moltiplicatori di Lagrange. Si definiscano
le relazioni
analoghe a vincoli anolonomi sulle derivate dei flussi ai rispettivi nodi. Introducendo le correnti incognite
ia e ib , associate ai rami 1–4 e 3–4, si ottiene il lavoro virtuale
Il sistema finale può essere scritto in funzione delle incognite nodali, ϕ1 , ϕ2 , ϕ3 e ϕ4 , e delle correnti nei
rami di alimentazione e di forza controelettromotrice, ia = q̇a e ib = q̇b , ovvero
0 0 0 0 1 0
ϕ̇1
1/L −1/L 0 0 0 0
ϕ1
0
0 1/R −1/R 0 0 0
ϕ̇2
−1/L 1/L 0 0 0 0
ϕ2
0
0 −1/R 1/R 0 0 1 ϕ̇3
0 0 0 0 0 0 ϕ3
0
+ = .
0 0 0 0 −1 −1
ϕ̇4
0 0 0 0 0 0
ϕ4
0
1 0 0 0 0 q̇a 0 0 0 0 0 0 qa ea
−1
0 0 1 0 0 q̇b 0 0 0 0 0 0 qb K θ̇
−1
(9.135)
9-25
occorre mettere a terra un nodo. Ad esempio, se si pone ϕ4 = 0, e quindi anche ϕ̇4 = 0 e δϕ4 = 0, si
ottiene
0 0 0 1 0
ϕ̇1
1/L −1/L 0 0 0
ϕ1
0
0 1/R −1/R 0 0
ϕ̇2
−1/L 1/L 0 0 0
ϕ2
0
0 −1/R 1/R 0 1
ϕ̇3 +
0 0 0 0 0
ϕ3 = 0 . (9.136)
1 0 0 0 0 q̇a 0 0 0 0 0 qa ea
0 0 1 0 0 q̇b 0 0 0 0 0 qb K θ̇
È agevole verificare l’equivalenza tra questo sistema e l’equazione di equilibrio alla maglia ottenuta con
l’approccio in corrente:
• dalla prima equazione si ricava ϕ1 − ϕ2 + Lq̇a = 0 che, derivata una volta, dà ea − K θ̇ − Rib +
Ldia /dt = 0;
• per costruzione, ia va dal nodo 1 al nodo 4, quindi è opposta alla corrente ib ; ne consegue che
i = ib = −ia , da cui l’equazione di equilibrio alla maglia.
9-26
Capitolo 10
10-1
Figura 10.1: Sezioni di riferimento in campo automobilistico per la valutazione del coefficiente di
resistenza del veicolo: proiezione frontale (a) e massima sezione trasversale (b).
Per esprimere la generica forza F e il generico momento aerodinamico M in modo semplice si ricorre
alle espressioni:
1
F = ρv 2 SCf
2 (10.1)
1
M = ρv 2 SlCm
2
ρvl
Re = (10.2)
µ
ove ρ e µ sono rispettivamente la densità e la viscosità dinamica del fluido (la viscosità cinematica è
ν = µ/ρ). La dipendenza dei coefficienti aerodinamici dal numero di Reynolds non è grande se il valore
di quest’ultimo è sufficientemente elevato, come si verifica per tipiche applicazioni aeronautiche, con
lunghezze dell’ordine del metro, velocità dell’ordine del centinaio di m/s, densità dell’ordine di 1 kg/m3
e viscosità dell’ordine di 1.6 · 10−5 kg/(ms). I coefficienti aerodinamici ricavati sperimentalmente sono
da ritenersi indipendenti dalla velocità se il numero di Reynolds è superiore ad alcuni milioni.
La superficie S e la lunghezza l di riferimento possono essere qualsiasi: esse esprimono solamente la
dipendenza delle forze e dei momenti rispettivamente dal quadrato e dal cubo delle dimensioni lineari
del corpo. È però evidente che il valore dei coefficienti aerodinamici dipende dalla scelta della superficie
e della lunghezza di riferimento.
In campo automobilistico, nel quale la portanza è spesso da ritenersi un effetto indesiderato della
presenza dell’aria, mentre la resistenza è una rilevante fonte di dissipazione, si usa scegliere quale superficie
di riferimento l’area della superficie trasversale del veicolo, anche se una certa confusione può essere
ingenerata dal fatto che taluni usano l’area della proiezione frontale (a) e altri l’area della massima
sezione trasversale (b) indicate in figura 10.1.
In campo aeronautico, viceversa, come superficie di riferimento per un velivolo si considera in genere
la sezione in pianta dell’ala, in quanto si è primariamente interessati alla forza portante, mentre quella
resistente, altrettanto importante, viene comunque in seconda battuta, essendo tipicamente, in normali
condizioni di volo, di almeno un ordine di grandezza inferiore.
2 Da non confondere con la generica coordinata libera; di solito la confusione non è possibile dal momento che la pressione
dinamica q è uno scalare, mentre le coordinate libere sono raccolte in un vettore {q}.
10-2
Figura 10.2: Schematizzazione del moto laminare di un fluido.
10-3
La forza normale per unità di larghezza, data dall’integrale della pressione relativa p nel fluido lungo
la lunghezza del meato, è
Z l
N= p dx; (10.3)
0
L’effetto globale dell’interazione con il fluido viscoso può essere descritto mediante un coefficiente di
attrito equivalente, detto di attrito mediato
|T |
fm = (10.5)
N
che esprime il rapporto tra la forza tangenziale che si oppone al movimento e quella normale che occorre
per separare i corpi.
La determinazione del coefficiente di attrito mediato, e la valutazione delle caratteristiche geometriche
e meccaniche necessarie perché la lubrificazione, e quindi l’attrito mediato, abbiano luogo, richiede lo
studio della fluidodinamica del lubrificante per poter determinare la pressione p e gli sforzi di taglio τ
agenti sul corpo sostentato.
perno-sede
10-4
Figura 10.3: Schematizzazione del moto laminare di un fluido tra due superfici in moto relativo.
Imponendo l’equilibrio alla traslazione secondo x per un prisma elementare di fluido di dimensioni
(dx, 1, dz), si ottiene
ovvero
dp dτ
dpdz = dτ dx → = . (10.9)
dx dz
Questa relazione afferma che la variazione della pressione lungo il condotto è pari alla variazione degli
sforzi tangenziali nella direzione trasversale.
Ricordando la legge di Petroff (10.7), si ottiene:
dp d2 u
= µ 2, (10.10)
dx dz
ovvero un’equazione differenziale lineare del 2o ordine a coefficienti costanti completa.
Se si scrive l’analoga equazione di equilibrio in direzione trasversale si ricava invece
dp dτ
dpdx = dτ dz → = . (10.11)
dz dx
In questo caso, però, nell’ipotesi che la velocità w in direzione trasversale sia nulla e cosı̀ pure le sue
derivate, e che quindi la velocità u in direzione longitudinale, per effetto dell’equazione di bilancio di
massa, non dipenda dalla coordinata x lungo il meato, dalla derivata della legge di Petroff (10.7) si
ottiene dτ /dx = 0, da cui si ricava
dp
= 0, (10.12)
dz
ovvero la pressione non varia in direzione trasversale, per cui la dp/dx che compare nella (10.10) non
dipende dalla variabile z rispetto alla quale è differenziata la velocità u.
Grazie alla (10.12), l’integrale generale, somma della soluzione dell’omogenea associata e dell’integrale
particolare, è dato dalla:
dp z 2
µu = + Cz + D, (10.13)
dx 2
in cui le costanti di integrazione C e D sono da determinare a partire dalle condizioni al contorno:
u (0) = 0 → D=0
dp h2 µv dp h (10.14)
u (h) = v → µv = + Ch → C= − .
dx 2 h dx 2
L’espressione del campo di velocità (10.13) diventa quindi:
dp z 2 1 µv dp h v dp z
u (z) = + − z= z− (h − z) , (10.15)
dx 2µ µ h dx 2 h dx 2µ
10-5
mentre gli sforzi di taglio sulla faccia superiore dell’elemento di fluido alla quota z sono
v dp h
τ =µ − −z . (10.16)
h dx 2
Questo risultato è dato dalla sovrapposizione dei moti di Newton, lineare in z e legato al trascinamento
v per la diversa velocità delle due pareti al contorno, e di Couette, parabolico in z e legato al gradiente
di pressione dp/dx.
Ipotizzando che non vi siano fuoriuscite laterali e sostituendo la (10.15) nell’equazione di continuità
della portata volumetrica per unità di larghezza
Z h
Q= u dz = costante, (10.17)
0
esprimente la portata di fluido vista dal corpo solidale con il telaio, otteniamo, considerando costante la
viscosità e ricordando che p′ = dp/dx non è funzione di z:
Z Z h h
v h p′ h v z2 p′ hz 2 z3 vh p′ h3
Q= z dz − hz − z 2 dz = − − = − (10.18)
h 0 2µ 0 h 2 0 2µ 2 3 0 2 12µ
in cui il primo termine, detto portata di trascinamento, è un effetto del trascinamento della parete mobile
sul meato, e il secondo, detto portata di pressione, dipende dal gradiente di pressione; se p′ = 0 questo
termine si annulla.
Dall’espressione della portata (10.18) è possibile determinare il gradiente di pressione:
′ 12µ vh
p = 3 −Q (10.19)
h 2
Dal momento che la portata Q, per la (10.17), è costante lungo x, se anche h (x) fosse costante tutti
i termini a destra dell’uguale sarebbero costanti, e quindi p′ dovrebbe necessariamente essere costante.
Ma agli estremi del meato la pressione è pari a quella atmosferica, quindi la pressione relativa è nulla; di
conseguenza
dp
p′ = = C ′ → dp = C ′ dx → p (x) = C ′ x + D′ (10.20)
dx
che, con le condizioni al contorno p (0) = 0 → D′ = 0, p (l) = 0 → C ′ = 0, implica che p′ = 0, ovvero
il sostentamento non è possibile.
10-6
Figura 10.4: Andamento della pressione nel meato per effetto della geometria.
Da questa, a partire dalla (10.3), si ricava lo spessore del meato in funzione del carico N̄ = bN , della
geometria del problema, delle proprietà del fluido e della portata imposta Qs .
r
bl bl2 p′ bl2 6µQs 2
3 l 6µQ̄s
N̄ = p = − = 3
→ h= (10.24)
2 2 h N̄
Gli sforzi tangenziali definiti nella (10.16), sulla superficie inferiore del corpo in movimento (z = h)
in questo caso valgono
v Qs
τs (h) = −µ −6 2 (10.25)
h h
10-7
10.2.4 Lubrificazione idrodinamica
Nel caso in cui all’estremo iniziale non venga imposta una pressione maggiore di quella presente al-
l’estremo finale, la pressione relativa deve essere nulla agli estremi del meato e variabile lungo di esso per
ottenere capacità di sostentamento; quindi, a tal fine, vi deve essere una variazione di altezza h (x).
Vi sarà quindi, lungo il meato, un punto di ascissa x0 in cui la pressione è massima ed è individuata
dal fatto che in quel punto il gradiente p′ è nullo
′ 12µ vh (x0 ) vh (x0 )
p = 3 − Q = 0 → vh (x0 ) = 2Q → Q = (10.28)
h (x0 ) 2 2
ovvero la pressione genera una spinta per unità di larghezza del cuscinetto N , capace di tenere separate
le due superfici.
Inoltre, sulla superficie superiore in moto si genera una reazione d’attrito per unità di larghezza del
cuscinetto pari a:
Z l
Tsup = τ |z=h(x) dx (10.38)
0
6 Sostituendol’espressione (10.28) della portata, Q = vh (x0 ) /2, in quella (10.29) del gradiente di p:
12µ vh (x) 6µv
p′ (x) = 3 −Q = 3 (h (x) − h (x0 )) (10.30)
h (x) 2 h (x)
e, integrandola sulla lunghezza l del meato, si ottiene:
Z l Z l
6µv
p (l) − p (0) = p′ (x) dx = 3
(h (x) − h (x0 )) dx = 0 (10.31)
0 0 h (x)
10-8
mentre su quella inferiore si genera una reazione d’attrito per unità di larghezza
Z l
Tinf = τ |z=0 dx (10.39)
0
che, in un bilancio termico del fluido, risulta entrante in esso e quindi positiva; questa si trasforma in
calore portando il lubrificante alla temperatura θ:
fm N̄ v
fm N̄ v = αbl (θ − θe ) → θ = θe + (10.42)
bαl
ove α è il coefficiente di scambio termico, θ è la temperatura del fluido a regime e θe è la temperatura
esterna verso cui avviene lo scambio termico all’equilibrio.
Noto quindi il carico N̄ = bN che il cuscinetto deve sopportare e la sua geometria (b, l), si può valutare
la temperatura di funzionamento e quindi scegliere l’olio della gradazione più opportuna, tenendo conto
che all’aumento della temperatura la viscosità µ, e quindi la capacità di sostentamento, decresce.
Si noti che, noto il carico N̄ , la temperatura di esercizio risulta essere, secondo questo modello sem-
plificato, inversamente proporzionale alla larghezza b del cuscinetto. Proprio la temperatura di esercizio
del fluido, e quindi la necessità di dissipare il calore accumulato nel fluido durante il funzionamento, può
diventare un criterio dimensionante per la larghezza del cuscinetto.
Si noti inoltre che, se entrambe le superfici sono in moto, l’integrale generale (10.13) deve essere
risolto per le condizioni al contorno
u (0) = v1
(10.43)
u (h) = v2
dove v1 e v2 sono le velocità delle due superfici. Se esse sono eguali e concordi, è facile verificare che
la portata Q è pari a 0, ovvero non può instaurarsi la lubrificazione idrodinamica naturale, che risulta
quindi legata alla velocità relativa tra le due superfici che delimitano trasversalmente il meato.
Si noti, infine, che il carico effettivo applicabile nella realtà è inferiore a quello ricavato da questa
trattazione elementare, infatti il fluido non ha sempre direzione parallela a x, ma si ha fuoriuscita laterale
e, quand’anche questa non vi fosse, il moto non è rigorosamente unidirezionale, ma piano.
Sperimentalmente si è ricavato un fattore correttivo c = (b + l) /b, detto coefficiente di fuoriuscita
laterale, e il carico effettivamente sopportabile è
bN
P′ = (10.44)
c
Per i perni lubrificati, illustrati in figura 10.5, la teoria elementare non è più sufficiente e si deve
ricorrere alla integrazione numerica delle equazioni di Navier-Stokes o alla teoria semplicata di Reynolds;
infatti il perno cambia posizione del centro al variare del carico a parità di velocità angolare, o a pari
carico al variare della velocità di rotazione.
Nella lubrificazione idrodinamica, per basse velocità angolari dei perni è possibile ancora il contatto
tra le superfici e, per valori molto bassi della velocità periferica v, nella zona detta di attrito combinato,
il coefficiente di attrito mediato fm anziché variare con legge parabolica come vorrebbe la teoria, ritorna
a crescere fino ad assumere il valore dato da OB nella figura 10.6, che rappresenta l’attrito untuoso.
Questo è uno dei motivi per cui gli olii lubrificanti sono addittivati con prodotti che creino un resistente
epilamine.
10-9
Figura 10.5: Perno lubrificato.
Figura 10.6: Lubrificazione idrodinamica: dipendenza dell’attrito mediato dalla velocità relativa.
10-10
Capitolo 11
11-1
possibile ottenere risultati significativi utilizzando le leggi di cui sopra sotto forma di bilanci globali che,
pur non permettendo certo la soluzione completa del campo di moto del fluido, rendono possibile la
determinazione di significative relazioni, estremamente utili per l’analisi e la progettazione di sistemi in-
dustriali a fluido, per i quali viene spesso usata la denominazione di “idraulici”, quando elaborano liquidi,
e “pneumatici”, quando elaborano gas. Tali sistemi sono modellabili con flussi interni in:
• tubi (tubazioni),
• valvole,
• pompe, e
• motori/attuatori,
che, con accettabile approssimazione, si possono ritenere sostanzialmente monodimensionali ed ap-
prossimabili ad isotermici. In realtà il fluido subisce anche apprezzabili variazioni di temperatura dovute
agli attriti interni e di parete, comunque non tali da influenzare significativamente il suo movimento, e
vengono pertanto trascurate. A causa della monodimensionalità, il bilancio del momento delle quantità
di moto non è d’interesse, mentre la conservazione dell’energia viene utilizzata, di solito, a posteriori,
per determinare la quantità di calore da smaltire a causa dell’inevitabile riscaldamento del fluido causato
dagli attriti. Si possono pertanto scrivere le sole:
• conservazione della massa (1)
• bilancio della quantità di moto, o bilancio dell’energia meccanica (1)
• equazione di stato (1).
Noi faremo riferimento a tale semplificazione, utile per una significativa parte di problemi associati a
impianti idraulici e pneumatici, che, utilizzata in forma di bilanci globali su opportuni volumi di controllo,
ci permetterà di affrontare alcuni semplici e significativi problemi.
Inoltre, come illustrato nel seguito, non si cercherà un modello unico onnicomprensivo, in grado di
descrivere il comportamento puntuale del fluido, ma piuttosto un insieme di semplici modelli, adatti alla
descrizione di specifici componenti di circuiti idraulici, nei quali vengono trascurati gli aspetti inessenziali
alla descrizione del comportamento fondamentale di tali componenti. L’utilizzo di tali componenti al-
l’interno di uno schema di connessione riconducibile ad una rete consente di descrivere il comportamento
del sistema nell’ambito di validità delle approssimazioni utilizzate.
Conservazione della massa: la conservazione della massa in un volume di controllo, con un flusso
entrante ed uno uscente, si scrive semplicemente:
d (ρV )
(ρAu)entrante − (ρAu)uscente = (11.1)
dt
Bilancio dell’energia meccanica: è poi pratica comune non utilizzare direttamente l’equazione del
bilancio della quantità di moto, ma il suo integrale primo, ossia il teorema dell’energia meccanica, spes-
so chiamato teorema di Bernoulli, pratica impropria nel caso di bilancio globale completo dell’energia
meccanica sulle grandezze medie sezionali di flussi monodimensionali, che comunque accetteremo fra “vir-
golette”. Più accettabile è invece la generica denominazione di trinomio di Bernoulli per le espressioni:
p u2
+ + gz = cost. (11.2)
ρ 2
e
p u2
+ + z = cost. (11.3)
γ 2g
che compariranno fra breve. Ci limitiamo qui a scrivere la relativa relazione ipotizzando che il fluido
di interesse sia sostanzialmente incomprimibile, in moto sostanzialmente stazionario e soggetto al solo
11-2
campo gravitazionale. Ricordiamo che l’ipotesi di incomprimibilità non è tanto legata al fatto che il
fluido sia un gas o un liquido, quanto al rapporto fra la velocità dello stesso e la propagazione delle
piccole perturbazioni interne al campo a velocità sonica c, detto numero di Mach M . Tale rapporto deve
essere significativamente minore di uno per potere parlare di fluido incomprimibile, ragion per cui i nostri
richiami di fluidodinamica saranno generalmente validi per un fluido generico, gas o liquido, purché M
sia significativamente minore di uno. Il bilancio di energia meccanica per unità di massa è
pingresso u2 puscita u2
+ entrante + gzingresso = + uscente + gzuscita + Energia dissipata (11.4)
ρingresso 2 ρuscita 2
dove il termine “Energia dissipata”, rappresentante l’energia dissipata per unità di massa di fluido, sarà
precisato più avanti. Si noti che dimensionalmente questa equazione contiene delle velocità al quadrato.
Una forma equivalente, spesso usata, si ottiene dividendo per g entrambi i termini, ottenendo:
in cui tutti i termini hanno le dimensioni di una lunghezza, e a volte permettono una più intuitiva
valutazione dell’importanza relativa dei vari termini.
Come vedremo nelle applicazioni successive, utilizzeremo spesso tale relazione anche per flussi in-
stazionari, ragion per cui riteniamo utile giustificare subito tale estensione in modo da evitarne usi
impropri. Allo scopo notiamo che il bilancio dell’energia meccanica sopra riportato si può ricavare dall’in-
tegrazione del bilancio della quantità di moto di un flusso stazionario lungo il tubo, ritenuto sensibilmente
rettilineo.
Nella derivata totale della quantità di moto,
d ∂u dξ ∂u
(ρu) = ρ + , (11.6)
dt ∂ξ dt ∂t
ove ξ è una coordinata curvilinea lungo il tubo, per cui dξ/dt = u e, siccome si è considerata l’ipotesi
di incomprimibilità, non compare esplicitamente la derivata della densità ρ, in quanto nulla, l’ipotesi di
stazionarietà implica la condizione
∂u
= 0. (11.7)
∂t
Qualora si consideri un flusso non stazionario, l’approssimazione data dal considerare ancora vali-
da la (11.7) può essere ancora relativamente accettabile purché l’integrale del termine temporale della
variazione della quantità di moto,
∂u
ρ , (11.8)
∂t
lungo il tubo, si possa ritenere trascurabile rispetto agli altri termini.
È importante rilevare, come già visto in altri casi, che nella pratica ingegneristica si ricorre spesso a
simili approssimazioni, che trascurano alcuni termini del problema al fine di una più semplice soluzione
senza però inficiare sensibilmente la validità dei risultati ottenibili. In tali approssimazioni, anche se il
tralasciare formalmente alcuni termini appare come considerare gli stessi nulli, il relativo significato fisico
è invece sempre associato al fatto che essi sono trascurabili rispetto agli altri fattori che intervengono
nella scrittura delle relazioni d’interesse.
Poiché noi utilizzeremo prevalentemente l’equazione di “Bernoulli” per determinare la velocità media
del flusso monodimensionale in condizioni dominate dai gradienti di pressione e dal termine convettivo,
∂u
ρu , (11.9)
∂ξ
della variazione della quantità di moto (11.6), l’approssimazione stazionaria manterrà un significativo
livello di accettabilità anche quando la velocità potrà variare temporalmente in modo non trascurabile. In
11-3
ultima analisi, la validazione di tale ipotesi spetta alla sperimentazione, ed infatti una lunga pratica ne ha
ampiamente dimostrato il livello di validità nelle tipiche applicazioni che qui esemplificheremo, ma potrà,
anzi dovrà, comunque sempre essere verificata a posteriori analizzando accuratamente i risultati ottenuti.
È infatti evidente che, se dopo avere risolto le equazioni che modellano il nostro sistema a fluido sulla
base di una certa ipotesi, la soluzione ottenuta non verifica le ipotesi stesse, la formulazione sviluppata
non può che ritenersi inappropriata. D’altro canto, l’ottenimento di risultati consistenti con gli assunti
non può certo garantire la bontà fisica della soluzione se quest’ultima è soggetta solo ad approssimazioni
plausibili ma non rigorosamente provate, ragion per cui la verifica sperimentale diventa essenziale. È
utile aggiungere che spesso tale verifica può essere assunta a priori come scontata sulla base di pratiche
consolidate da una vasta letteratura. Un’ulteriore immediata applicazione di quanto appena detto viene
suggerito dalla formula espressa in unità di lunghezza (11.5), che chiaramente ci dice che per i fluidi più
comuni, già in presenza di variazioni di pressione dell’ordine di pochi bar, si potrà spesso trascurare il
termine associato a variazioni di quota, poiché le variazioni di energia gravitazionale corrispondenti sono
trascurabili rispetto alle quote barometriche e d’energia cinetica, ipotesi valida per molte applicazioni
industriali di componenti a fluido. Continuiamo ancora notando che il nostro volume di controllo è sı̀
prevalentemente monodimensionale, ma dotato di sezione finita, per cui l’equazione di cui sopra implica
che si possano definire una pressione ed una velocità mediamente uniformi nella stessa. Senza dilungarci
ricordiamo che tale condizione è praticamente soddisfatta per correnti turbolente su tutta la sezione, al
di fuori, al più, di uno strato genericamente sottile vicino alla parete fisica che contiene il volume di
controllo. In sostanza, nella sezione il flusso è dominato dalle forze d’inerzia, mentre gli sforzi viscosi
si evidenziano solo in prossimità della parete del tubo, quando la velocità diminuisce fino ad annullarsi
per soddisfare la condizione di adesione del fluido alla parete. Si noti che si è preferito parlare di
distribuzione di velocità nella sezione, evitando ogni riferimento improprio ad un possibile strato limite
di parete, essendo tale estensione del concetto di strato limite inappropriata, anche se spesso usata in
letteratura1 . Come detto, l’esistenza di moti stabilmente turbolenti dipende essenzialmente dal prevalere
delle forze d’inerzia sulle forze viscose, condizione come noto sintetizzata da un numero di Reynolds
medio sulla sezione sufficientemente elevato. Nel caso di flussi prevalentemente monodimensionali, tale
numero di Reynolds è definito da:
ρDi u Di u
Re = = , (11.10)
µ ν
essendo Di una dimensione caratterizzante la sezione di riferimento, spesso definita per una generica
sezione col termine di diametro idraulico equivalente, o semplicemente diametro idraulico, dato da:
4A
Di = (11.11)
P
dove A è l’area della sezione e P è il suo perimetro. Chiaramente, per tubi a sezione circolare, Di altro
non è che il diametro reale del tubo. Con tale definizione si può approssimativamente ritenere che il
flusso sia sicuramente turbolento per Re > 4000 e laminare per Re < 2000, mentre per valori compresi
fra 2000 e 4000 si ha una condizione di flusso misto, detto di transizione. In generale, la transizione
presenta una isteresi, nel senso che, in assenza di perturbazioni, per numeri di Reynolds in crescita
da valori inferiori a 2000, il flusso tende a rimanere significativamente laminare ben dentro l’intervallo
critico, e, viceversa, in diminuizione da valori maggiori di 4000, il flusso tende a permanere turbolento.
La condizione Re > 4000 è generalmente soddisfatta, e sarà assunta come vera nella maggior parte della
nostra trattazione, salvo quando verranno specificamente evidenziati flussi meglio approssimabili come
laminari. Si ricorda che la viscosità dipende sia dalla pressione che dalla temperatura. In particolare la
viscosità dei liquidi diminuisce significativamente all’aumentare della temperatura, aumentando invece,
ma con minore sensitività, all’aumentare della pressione. Per i gas si hanno invece aumenti di viscosità
sia all’aumentare della pressione che della temperatura. Si ricordano alcuni valori tipici di orientamento
per la viscosità cinematica alla pressione atmosferica, e per temperature attorno ai 20o C: acqua 10−6 ,
1 La nozione di ‘strato limite’ presuppone che al di fuori di esso esista una regione del campo di moto del fluido nel quale
il comportamento possa essere approssimato dal modello del fluido perfetto, ovvero non viscoso. Questo, nelle condutture
di sezione piccola rispetto alla lunghezza, non è mai possibile, in quanto tutto il campo di moto risente della viscosità, sia
pure in modo diverso.
11-4
olı̂ qualche decina di 10−6 , aria 1.5 10−5 m2 /s. Nella pratica ingegneristica il termine “Energia dissipata”
viene denominato genericamente come “perdite d’attrito”, o anche “perdite di carico”, con riferimento
al termine energetico associato ad un salto di pressione che eguaglia le perdite stesse. Tale dicitura
richiama la semplice ed intuitiva constatazione che per vincere la resistenza d’attrito del fluido bisogna
applicare una pressione. Tali perdite vengono generalmente suddivise in perdite distribuite lungo tratti
di tubazione di sezione a caratteristiche costruttive sensibilmente costanti e perdite concentrate, collegate
ad esempio a:
• intersezioni di tubazioni,
• brusche curve,
• raccordi.
L ρu2
Energia dissipata per unità di volume = f (11.12)
Di 2
con
f = f (Re) (11.13)
Comunque è opportuno verificare attentamente la convenzione utilizzata per definire K ogni volta che se
ne reperiscono i valori in letteratura e/o su manuali. Può essere utile ricordare l’estensione del bilancio
dell’energia meccanica testè illustrato al caso in cui il volume di controllo non sia un semplice tratto
di condotta, ma contenga anche macchine utilizzatrici/operatrici, che scambino potenza con l’esterno.
Scriviamo pertanto il:
dove il termine “Potenza esterna” si riferisce alla potenza totale scambiata con l’esterno, positiva in
uscita, mentre il termine “Potenza dissipata” indica la potenza totale dissipata all’interno. Come abbi-
amo detto precedentemente, l’energia dissipata si trasforma in calore che è parzialmente smaltito lungo
il circuito idraulico, principalmente per conduzione verso componenti con esso a contatto e convezione
verso l’ambiente che lo circonda. Come già detto, noi riterremo che, anche in assenza di un significativo
smaltimento termico distribuito, le variazioni di temperatura non siano generalmente tali da causare
11-5
significativi effetti sul flusso. In tale asserzione si ritiene implicitamente che il fluido elaborato sia contin-
uamente rinnovato, in quanto è chiaro che, qualora la stessa massa fluida fosse continuamente ricircolata
in un impianto chiuso che non è in grado di smaltire naturalmente il calore accumulato sotto forma di
energia interna lungo il percorso, la temperatura continuerebbe a salire invalidando l’assunto. Poiché
questo è proprio ciò che avviene negli impianti a fluido di potenza, tali impianti sono sempre dotati di
un sistema di raffreddamento, concentrato in uno o più radiatori, che ha il compito di smaltire l’energia
termica accumulata dal fluido a causa dell’attrito. Ecco allora che a questo punto possiamo chiarire cosa
intendevamo quando abbiamo detto che il bilancio dell’energia ci avrebbe permesso di trarre opportune
conclusioni sullo smaltimento dell’accumulo dell’energia dissipata per attrito sotto forma di energia in-
terna. Infatti se Et è l’energia totale dissipata per unità di massa e Q è la portata di massa elaborata
nel circuito idraulico, la variazione media di temperatura del fluido sarà
Et
∆T = , (11.16)
cp
mentre la potenza termica totale generata, e quindi da smaltire per mantenere la temperatura del fluido
in limiti accettabili, sarà
Pt = QEt . (11.17)
Tali valori permettono il dimensionamento di massima del sistema di raffreddamento del fluido.
Equazione di stato: l’equazione di stato di un fluido è una generica relazione del tipo:
ρ = ρ (p, T ) (11.18)
Per flussi idraulici e pneumatici approssimabili come incomprimibili è spesso necessario poter valutare
alcuni effetti causati dalla comprimibilità sul bilancio di massa del fluido attorno alla condizione nominale
di funzionamento. Infatti si ricorda che in tale bilancio interviene il termine
d (ρV )
, (11.19)
dt
per il quale il volume V funge da fattore di amplificazione delle variazioni di densità ρ, variazioni che
invece abbiamo ritenuto inessenziali e tali da non influenzare significativamente il bilancio energetico
meccanico. Limitandosi a flussi poco comprimibili e con limitate variazioni di temperatura, è spesso
accettabile utilizzare un approssimazione linearizzata dell’equazione di stato ottenuta con uno sviluppo
attorno ad una densità media nota di riferimento ρ0 :
∂ρ ∂ρ
ρ = ρ0 + ∆p + ∆T
∂p T ∂T p
!
1 ∂ρ 1 ∂ρ
ρ0 1 + ∆p + ∆T (11.20)
ρ0 ∂p T ρ0 ∂T p
Chiaramente, in condizioni normali2 , la densità aumenta all’aumentare della pressione, (∂ρ/∂p)T > 0,
mentre diminuisce all’aumentare della temperatura, (∂ρ/∂T )p < 0. Tenendo conto delle condizioni
precedenti, si definiscono allora due significative grandezze caratterizzanti i fluidi:
di stato. Ad esempio, l’acqua ha (∂ρ/∂T )p > 0 tra 0 e 4 gradi centigradi a pressione atmosferica.
11-6
• il coefficiente di dilatazione volumetrica isobarico
1 ∂ρ
α=− , (11.22)
ρ0 ∂T p
Spesso è utile riferire β e α ad un generico volume di riferimento V0 , invece che ad una densità. Essendo,
a parità di massa, il volume inversamente proporzionale alla densità, si avrà:
1
ρ= (11.24)
V
e quindi
dV
dρ = − , (11.25)
V2
per cui
∂p ∂p ∂V ∂p
β = ρ0 = ρ0 = −V0 , (11.26)
∂ρ T ∂V ∂ρ T ∂V T
1 ∂ρ 1 ∂ρ ∂V 1 ∂V
α=− =− = . (11.27)
ρ0 ∂T p ρ0 ∂V ∂T p V0 ∂T p
Siccome abbiamo assunto trascurabili gli effetti termici sulla dinamica del fluido, α non sarà considerato.
Al contrario, β sarà una caratteristica della massima importanza nella determinazione della dinamica
dei sistemi a fluido ogniqualvolta non potremo ritenere il fluido perfettamente incomprimibile, in quanto
ne caratterizzerà la relativa rigidezza. Si noti che è anche possibile la definizione di un coefficiente di
comprimibilità adiabatica βa , collegabile a β tramite la relazione:
cp
βa = β. (11.28)
cv
Essendo3
cp
γ= (11.29)
cv
significativamente approssimabile a uno per i liquidi, per essi la distinzione fra i due moduli è solitamente
inessenziale. Per i gas, invece, la differenza può essere significativa; si ricordi che cp /cv vale all’incirca 1.4
per gas perfetti biatomici, e l’utilizzo del modulo adiabatico meglio approssima la realtà, in quanto per i
gas l’ipotesi di adiabaticità, ovvero scambio di calore nullo, è più appropriata. Per un gas, approssimato
come perfetto, ricordando la definizione di β e la relativa equazione di stato,
p = ρRT, (11.30)
11-7
utilizzati nei circuiti idraulici β = 1.5 Gpa (15000 bar), e per l’acqua β = 2.1 Gpa (21000 bar). La
comprimibilità volumetrica generalmente diminuisce all’aumentare della temperatura, con variazioni che
dipendono da liquido a liquido; l’acqua, ad esempio, non presenta significative variazioni nell’intervallo
20 ÷ 100o C, mentre gli olı̂ idraulici possono subire una diminuizione di circa il 25%.
È importante rilevare che nelle reali condizioni operative, per quanto si ponga attenzione ad evitare
l’inclusione e la formazione di gas, una certa percentuale di inclusione di gas non disciolto è sempre
presente. Tale inclusione può influenzare significativamente la rigidezza del fluido, esperienza spesso
drammaticamente avvertita quando il calore sviluppato dall’eccessivo riscaldamento dei freni di un au-
toveicolo si trasmette al fluido del circuito frenante che evapora parzialmente, facendo sı̀ che la pressione
esercitata sul pedale del freno produca un effetto frenante estremamente limitato, poiché frenando non
si fa altro che comprimere le bolle di vapore sviluppatesi in seno al liquido (fading). Infatti, il vapore
ed il liquido agiscono come due elementi elastici in serie, per i quali, come ben sappiamo, si sommano le
relative flessibilità (inverso delle rigidezze), per cui se una è preponderante sull’altra diventa praticamente
la sola responsabile della cedevolezza globale del sistema idromeccanico.
Può essere utile evidenziare tale concetto nei casi di interesse applicativo. Supponiamo che in un
volume complessivo Vt ci sia una parte Vl di liquido e una parte Vg di gas; sarà evidentemente Vt = Vl +Vg
e ∆Vt = ∆Vl + ∆Vg . Chiamando β il modulo relativo a tutto il volume, dalla sua definizione in termini
volumetrici potremo scrivere la precedente relazione delle variazioni volumetriche nella forma:
Vt Vl Vg
∆p = ∆p + ∆p, (11.32)
β βl βg
da cui proseguendo:
Vt Vt − Vg Vg
∆p = ∆p + ∆p, (11.33)
β βl βg
per arrivare a:
1 1 Vg 1 1
= + − (11.34)
β βl Vt βg βl
spesso più semplicemente approssimabile con
1 1 Vg 1
≃ + , (11.35)
β βl Vt βg
essendo βl ≫ βg . Da tale formula si vede come per un’inclusione volumetrica di gas dell’1%, ovvero per
Vg /Vt = 0.01, alla pressione media operativa atmosferica, βg ≡ 1 bar, un fluido idraulico con βl = 15000
bar abbia una rigidezza volumetrica effettiva di soli circa 100 bar, mentre alla pressione media operativa
di 150 bar si abbia un valore “solo” dimezzato. Questa è certamente una delle ragioni che ben evidenzia
l’opportunità dell’utilizzo di circuiti idraulici di potenza operanti a pressioni relativamente alte.
Ad ulteriore complemento si rileva che l’inclusione di aria nei circuiti idraulici operanti alla pressione
atmosferica può raggiungere valori ben maggiori dell’1%, mentre ad alte pressioni medie operative l’aria
tende a dissolversi nel liquido con minore degrado della rigidezza volumetrica dello stesso. Pur senza
dilungarci oltre, notiamo che un’ulteriore diminuzione della rigidezza apparente del fluido può imputarsi
anche alla deformabilità strutturale degli elementi che lo contengono.
Abbiamo già richiamato come la distinzione fra flussi comprimibili e non sia associata al numero di
Mach M e quindi alla velocità di propagazione del suono nel fluido. Può essere ora utile ricordare che
la velocità del suono altro non è che la velocità di propagazione delle piccole perturbazioni di campo nel
mezzo, approssimato come non dissipativo, ed è data da
s ! s
∂p βa
c= = . (11.36)
∂ρ ρ
adiabatico
Come già ricordato, per i liquidi la distinzione fra comprimibilità isotermica e adiabatica è inessenziale,
mentre per i gas è necessario usare βa . Si ricorda che per i gas perfetti la celerità del suono, a partire
dalla (11.36), è data dalla
p
c = γRT . (11.37)
11-8
Riprendendo il bilancio di massa dato dalla (11.1), qui ripetuto per chiarezza espositiva:
d (ρV )
(ρAu)entrante − (ρAu)uscente = , (11.38)
dt
dopo aver condotto buona parte della presentazione precedente sulla base dell’ipotesi di flusso incom-
primibile parrebbe naturale riscrivere la stessa in termini puramente volumetrici, e cioè:
dV
(Au)entrante − (Au)uscente = , (11.39)
dt
essendo quindi ogni effetto instazionario attribuibile alla sola variabilità del volume di controllo, come nel
caso di un cilindro con pistone mobile o di una valvola con elemento di chiusura scorrevole. Ricordando
l’equazione di stato linearizzata
∆p
ρ = ρ0 1 + (11.40)
β
e trascurando le dilatazioni termiche, è infatti facilmente verificabile che per i liquidi ∆p/β rimane
nell’ordine di soli alcuni punti percentuali anche per variazioni di alcune centinaia di bar, mentre per
i gas, essendo ∆p/β dell’ordine di ∆p/p l’effetto è sostanzialmente dipendente dalla pressione media
operativa, ma può comunque rimanere adeguatamente contenuto in presenza di una pressurizzazione
media adeguata. È comunque utile esplicitare tali considerazioni eseguendo alcuni passaggi. Sostituendo
allora l’equazione di stato linearizzata nel bilancio di massa abbiamo:
dV V d∆p
(ρAu)entrante − (ρAu)uscente = ρ + ρ0 , (11.41)
dt β dt
che, assumendo ∆p/β sufficientemente minore di uno, permette di confondere ρ0 con ρ e quindi di
semplificare ρ e riscrivere la stessa in termini puramente volumetrici:
dV V d∆p
(Au)entrante − (Au)uscente ∼
= + . (11.42)
dt β dt
Tale formula mostra come, anche per flussi ben approssimabili come incomprimibili, in presenza di
relativamente elevate variazioni temporali di pressione e/o volumi non piccoli si possano introdurre
eccessive approssimazioni trascurando il termine
V d∆p
. (11.43)
β dt
La differenza essenziale fra liquidi e gas è allora legata alla pressione di riferimento implicita nell’e-
quazione di stato linearizzata. Infatti, come già detto, per i liquidi tale equazione può fornire una buona
approssimazione anche per variazioni di pressione di centinaia di bar e si può quindi scrivere anche as-
sumendo come pressione di riferimento la pressione nulla, e quindi direttamente in termini di pressione
assoluta:
dV V dp
(Au)entrante − (Au)uscente = + (11.44)
dt β dt
e non di variazione ∆p. È anche opportuno ricordare che la pressione non può essere minore di zero,
corrispondendo infatti la pressione nulla al vuoto assoluto. Una banale constatazione da cui consegue
l’impossibilità di aspirare un liquido alla pressione atmosferica ad un altezza di più di 100000/ (ρg) metri,
circa 10 m nel caso dell’acqua. Di fatto, a causa delle perdite di carico e della necessità di garantire una
portata adeguata, il fluido deve pervenire a destinazione con una velocità, e quindi energia cinetica,
adeguata, tale altezza è in pratica assai inferiore al limite sopra riportato. Inoltre, all’abbassarsi della
pressione a livelli significativamente inferiori alla pressione atmosferica, il fluido libera ogni gas in esso
disciolto e comincia a vaporizzare, diventando praticamente bifasico (gas-liquido); i gas disciolti e il suo
vapore formano bolle di varie dimensioni. Tale condizione è spesso fonte di varie forme di vibrazioni,
11-9
rumore e generazione di sollecitazioni dinamiche. Quando poi il liquido viene assoggettato a ricompres-
sione, si possono generare fenomeni di erosione dovuti a pressioni intense e fortemente localizzate, causate
dall’esplosione delle bolle, che sono spesso in grado di rompere i legami intermolecolari del materiale con
cui vengono a contatto durante l’esplosione stessa, formando cavità ed erosioni distruttive. Il termine
generalmente usato per tali situazioni è quello di cavitazione. Concludiamo ricordando la scrittura del
bilancio globale della quantità di moto per un flusso stazionario applicato ad un volume di controllo fisso:
Z
F= ρU (U · n) dS, (11.45)
S
dV V dp
+ = 0, (11.48)
dt β dt
o anche
V
dV = − dp, (11.49)
β
Eguagliando le due energie, si ricava la variazione di pressione massima conseguente ad una soppressione
istantanea del flusso:
s
β
∆pci = ρ u = ρcu (11.51)
ρ
11-10
Figura 11.1: Variazione di pressione massima in una condotta
che, va rilevato, non dipende dalla pressione già esistente nella condotta. È facile constatare che già con
un modesto flusso d’acqua, con velocità di circa un metro al secondo, si può instaurare una sovrapressione
di una decina di bar. Naturalmente, una chiusura istantanea del rubinetto di casa non è ipotizzabile
ma, come abbiamo già detto, zero non vuol mai dire zero di per sé, ma qualcosa di piccolo rispetto ad
una grandezza di riferimento. È allora evidente che la rapidità di chiusura non è un valore assoluto, ma
va collegata ad un tempo caratteristico legato al propagarsi della perturbazione ipotizzata. Tale tempo
può, riferendosi ad una compressione e riespansione completa, assumersi dato da
L
Tc = 2 , (11.52)
c
ragion per cui, per evitare sovrapressioni eccessive, sarà opportuno effettuare le manovre di chiusura
in tempi molto maggiori di tale quantità. Tale condizione si può facilmente soddisfare in occasione
di manovre di chiusura programmabili a priori, ma può imporre un vincolo inaccettabile in tutte le
operazioni di regolazione, sia di normale funzionamento che di emergenza, nelle quali è richiesta una certa
prontezza, ragion per cui è spesso opportuno provvedere con opportuni accorgimenti di progetto, su cui
non è opportuno qui dilungarsi. Chiaramente, l’esempio “domestico” viene fatto solo per immediatezza
intuitiva. Per un esempio più significativo basti pensare alle lunghe condotte in pressione che alimentano
le turbine idrauliche e agli impianti a fluido che contengono componenti di regolazione con banda passante
avente frequenze dell’ordine di 1/Tc . Il grafico di figura 11.1 permette una valutazione approssimata della
variazione di pressione massima ∆pmax che si sviluppa in una condotta in cui il fluido scorre alla pressione
p0 e la chiusura avviene con legge lineare su un tempo T . I simboli utilizzati sono:
∆pic 2L T
K= , Tc = , N= (11.53)
2p0 c Tc
11-11
Figura 11.2: Orifizio
Più usualmente, però, le perdite dovute alla contrazione vengono tenute in conto riscrivendo la formula
(11.56) nella forma:
s
Cu 2∆p
uc = v , (11.57)
u !2 ρ
u
t1 − Ac
At
dove Cu è un coefficiente, detto di velocità, lievemente inferiore ad uno, dell’ordine di 0.98, spesso
omesso essendo assai prossimo ad 1, il che corrisponde anche ad assumere perdite concentrate nulle e
quindi Kvc = 0. Si può allora scrivere la portata corrispondente in termini delle grandezze geometriche
effettive:
s
Cu Cc Ao 2∆p
q=v , (11.58)
u !2 ρ
u
t1 − C c Ao
At
11-12
si scrive più sinteticamente:
s
2∆p
q = Ce Ao . (11.60)
ρ
Nella prassi, Ce è il coefficiente di più facile valutazione sperimentale, dipende dal numero di Reynolds
ed è sensibilmente compreso fra 0.6 e 0.7 per rapporti di contrazione che soddisfino la relazione: 0.2 ≤
Ao /At ≤ 0.6. Per mantenersi consistenti con la relazione sopra illustrata, per il calcolo della portata da
un orifizio sarà allora opportuno calcolare la relativa velocità d’efflusso con:
s
2∆p
u o = Ce . (11.61)
ρ
Va anche notato che nelle formule precedenti si è sempre assunto ∆p > 0 e che un’eventuale variazione del
segno del salto di pressione starebbe ad indicare l’inversione del flusso attraverso l’orifizio. Chiaramente,
sia la portata che la velocità d’efflusso sono grandezze con un verso, e quindi segno, e un’inversione di
flusso è sempre possibile. In relazione a tale eventualità, sarà opportuno scrivere:
s
2 |∆p|
q = Ce Ao sign (∆p) (11.62)
ρ
nella quale, qualora si evidenzino asimmetrie geometriche, si dovrà inoltre avere cura di utilizzare un Ce
dipendente anch’esso dal segno del salto di pressione. Una simile precauzione può essere evitata solo se
è possibile garantire l’impossibilità di inversione del flusso sulla base di considerazioni fisiche, ragion per
cui ∆p ≤ 0 diventerà
p invece una sicura indicazione di errori di calcolo e/o di modellazione. La presenza
del termine 2∆p/ρ nelle formule presentate evidenzia chiaramente che tali formule non sono utilizzabili
per flussi laminari. In tale caso è infatti noto che la portata è invece proporzionale a ∆p, per cui si può
scrivere:
Si riportano quindi brevemente le espressioni di Cel per due geometrie di orifizi più comuni, valide quando
la dimensione massima degli stessi è molto minore della dimensione del tubo:
• per orifizi circolari:
d
Cel = ; (11.64)
12.6µ
• per orifizi rettangolari e corone circolari di altezza molto inferiore alla circonferenza media:
dimensione minima
Cel = . (11.65)
10.2µ
Anche se non è un orifizio, ricordiamo qui la formula per il Cel del flusso piano fra due piastre di lunghezza
L distanti h, con h/L molto minore di uno:
h2
Cel = (11.66)
12µL
Essendo h/L molto minore di uno, il flusso è sostanzialmente bidimensionale sia per intagli rettango-
lari che circolari, e tale formula è assai utile per determinare le perdite di flusso conseguente ai giochi
costruttivi. Come già precedentemente ricordato a commento del bilancio di energia meccanica nelle
condotte, si rileva che le espressioni sopra ricavate valgono per flussi stazionari, ma verranno da noi
utilizzate anche nel caso non stazionario, essendo tale fenomeno dominato dalle variazioni di pressione e
dai termini inerziali convettivi.
11-13
Figura 11.3: Molla-smorzatore a fluido
dove L è la corsa del pistone, e i termini di scambio di fluido, fra le due camere e verso l’esterno, sono
formulati assumendo un flusso laminare, ritenendo quindi che gli accoppiamenti cilindro-pistone e stelo-
supporti siano sufficientemente precisi da garantire giochi tali da mantenere il numero di Reynolds ben
dentro i limiti di laminarità in ogni condizione operativa. Celi è il coefficiente di efflusso laminare interno
attraverso l’area anulare Aeli attorno al pistone, Cele è il coefficiente di efflusso laminare verso l’esterno
attraverso i supporti dello stelo. Supponendo che l’attrito che si stabilisce fra cilindro e pistone e fra
stelo e supporti sia approssimabile con una dissipazione viscosa di coefficiente r, la forza generata dalla
molla-smorzatore sarà:
Le formule di cui sopra possono essere sintetizzate nella seguente forma matriciale:
• equazione di stato:
Celi Aeli + Cele Aele Celi Aeli
∆Ṗ1
β −
∆P1
=− x x
∆Ṗ2 Ap Celi Aeli Celi Aeli + Cele Aele ∆P2
−
L−x L−x
1
−
+β
x ẋ; (11.69)
1
L−x
• equazione di uscita:
′
∆P1
F = −Ap −1 1 − rẋ; (11.70)
∆P2
11-14
le quali mostrano come il sistema risponda con la generazione di una forza ad un movimento assegnato
definito da x, ẋ. Si deve rilevare che il comportamento della molla-smorzatore a fluido non solo sia non
lineare, per la presenza dello spostamento x a denominatore, ma sia anche caratterizzato da un sistema
di equazioni differenziali che non permettono di definire la forza come puntualmente dipendente dai
valori istantanei di x, ẋ, poiché la stessa viene a dipendere dall’integrazione di un sistema di equazioni
differenziali e quindi dalla storia del movimento.
Caso limite: smorzatore Solo nel caso in cui il coefficiente di comprimibilità sia talmente elevato, e
i movimenti sufficientemente lenti da rendere le derivate delle variazioni di pressione trascurabili rispetto
alla variazione temporale delle pressioni nelle due camere, il sistema sarà approssimabile con la semplice
relazione algebrica:
−1
Celi Aeli + Cele Aele Celi Aeli 1
2 − −x
F′ = − x x
Ap −1 1 Celi Aeli Celi Aeli + Cele Aele 1 ẋ. (11.71)
+ r
−
L−x L−x L−x
In tal modo è sı̀ possibile una relazione algebrica che permette di determinare la forza esercitabile dalla
molla-smorzatore a fluido, ma il comportamento rimane comunque non lineare, ed una linearizzazione
è possibile solo per piccole perturbazioni attorno ad una condizione di riferimento, ovvero ad un dato
valore di x.
Caso limite: molla Si noti che una forza dipendente dalla sola posizione è possibile solo con tenute
perfette e senza nessun attrito di contatto, nel qual caso si ha una molla a fluido:
si ha
1
∆Ṗ1
−
=β x ẋ (11.73)
∆Ṗ2 1
L−x
che, per integrazione (trascurando la dipendenza da x del termine forzante), dà
1
∆P1
−
=β x (x − x0 ) . (11.74)
∆P2 1
L−x
La forza diventa
∆P1
F ′ = −Ap −1 1
∆P2
1 1
= −βAp + (x − x0 )
x L−x
L
= −βAp (x − x0 ) , (11.75)
x (L − x)
che rappresenta un elemento elastico non lineare, la cui linearizzazione attorno a x = x0 dà:
L
F ′ = −βAp ∆x. (11.76)
x0 (L − x0 )
Si noti come il minimo della rigidezza equivalente si abbia per x0 = L/2, mentre questa tenda ad infinito
quando x0 è tale da far tendere a zero il volume di una delle camere.
11-15
Figura 11.4: Attuatore idraulico lineare
s
β 2
Ṗ1 = −Ap ẋ − Celi Aeli (P1 − P2 ) − Cele Aele (P1 − Pe ) + Ce Aic (Pa − P1 )
Ap x ρ
s
β 2
Ṗ2 = Ap ẋ + Celi Aeli (P1 − P2 ) − Cele Aele (P2 − Pe ) − Ce Auc (P2 − Ps ) ;
Ap (L − x) ρ
essendo F una generica forza esterna applicata alla stelo (opposta allo spostamento x).
11-16
Anch’esse sono sintetizzabili in forma matriciale nella seguente:
0 1 0 0
r A p Ap
ẋ 0 − − x
ẍ M M M
ẋ
= β Celi Aeli + Cele Aele Celi Aeli (11.78)
Ṗ1 0 − −β β P1
x Ap x Ap x
Ṗ2 P2
β Celi Aeli Celi Aeli + Cele Aele
0 β −β
L−x Ap (L − x) Ap (L − x)
0 0
0
s 0 0 0
0
βCe 2
C Aele
1
(Pa − P1 ) 0
Aic
ele
Pe −
+ Auc + β Ap x F,
Ap x ρ
M
s 0
βCe 2
Cele Aele
β 0
0 − (P2 − Ps ) Ap (L − x)
Ap (L − x) ρ
(11.79)
dalla quale si vede che si può controllare il movimento del pistone e la forza generata controllando le
portate di fluido nelle camere del cilindro tramite le aperture Aic , Auc . Spostanto opportunamente la
valvola a cassetto è possibile anche invertire il collegamento tra le camere del pistone e le pressioni di
alimentazione e scarico. In questo modo il comportamento dell’attuatore è perfettamente simmetrico.
11-17
11-18
Capitolo 12
12-1
Figura 12.1: Identificazione dello smorzamento.
Figura 12.2: Validità dell’approssimazione dello smorzamento identificato mediante la relazione (12.6).
12-2
12.1.2 Smorzamento viscoso: moto forzato
Per una forzante armonica del tipo
dx
dx = dt = |X| ω cos (ωt + φ) dt (12.10)
dt
dove si è sfruttata la relazione T = 2π/ω tra periodo e pulsazione. Nell’ipotesi di smorzamento viscoso,
quindi con FD = −rẋ e fase φ = π/2, il lavoro dissipato2 a regime è
Z Z 2π
ω
2 2
LD = −rẋ dx = −ω 2 r |X| cos2 (ωt + φ) dt = −ωπr |X| (12.13)
T 0
Imponendo l’annullamento della somma del lavoro (12.12) compiuto dalla forzante F e di quello (12.13)
assorbito dallo smorzamento viscoso si ottiene
2
L + LD = −πF0 |X| sin φ − ωπr |X| = 0, (12.14)
F0 sin φ
r=− (12.15)
ω |X|
a seguito del rilevamento sperimentale del modulo |X| e della fase φ della risposta del sistema ad una
forzante armonica (si ricordi che per un sistema ad un grado di libertà −π < φ ≤ 0), di cui siano noti
ampiezza F0 e pulsazione ω.
Dalla misura dell’energia dissipata scopriamo che, a parità di ampiezza |X| della risposta, il lavoro
dissipato varia proporzionalmente con la pulsazione ω, mentre a parità di pulsazione si modifica con il
quadrato dell’ampiezza della risposta.
1 Si ricordi che, secondo le formule di prostaferesi,
e che l’integrale sul periodo del prodotto di funzioni ortogonali dà zero, a meno che non si tratti della stessa funzione,
ovvero del quadrato di una funzione; quindi nella (12.12) solo il termine sin2 (ωt) dà integrale diverso da zero.
2 È relativamente agevole verificare che il lavoro compiuto su un periodo dalle forze elastiche e di inerzia per il movimento
armonico descritto dalla (12.9) è nullo; di conseguenza, se la forzante compie lavoro, questo non può che essere assorbito
dalle forze dissipative.
12-3
12.1.3 Smorzamento isteretico
A dispetto di quanto evidenziato nel paragrafo precedente, molte esperienze di laboratorio hanno mostra-
to che se il fenomeno dissipativo è legato a fenomeni d’isteresi, come spesso avviene ad esempio per lo
smorzamento delle vibrazioni nelle strutture metalliche, l’energia dissipata in un ciclo è indipendente
dalla frequenza di vibrazione, e dipende solamente dal quadrato dell’ampiezza di deformazione e quindi
di vibrazione, per cui
2 2
LD ÷ − |X| → LD = −α |X| (12.16)
ovvero
2 2
LD = −ωπreq |X| = −α |X| . (12.17)
F0
|X| = v !2 (12.20)
u
u
t(k − ω 2 m)2 + α
π
Si noti che l’equazione (12.19) non è in grado di descrivere il comportamento generale del sistema, in
quanto il coefficiente che moltiplica ẋ dipende dalla pulsazione ω della forzante; quindi è in grado di
descrivere solamente il comportamento del sistema soggetto ad una forzante armonica alla frequenza ω.
La conclusione è che lo smorzamento viscoso, descritto dalla relazione costitutiva FD = −rẋ, consente
di introdurre smorzamento nei modelli matematici dei sistemi fisici preservando i vantaggi dell’uso di
modelli lineari o linearizzati, ma l’evidenza sperimentale mostra che in alcuni casi non descrive in modo
adeguato la natura della dissipazione che ha luogo nei meccanismi durante i fenomeni di vibrazione.
Tuttavia, vista l’importanza dello studio di fenomeni meccanici quali le vibrazioni, sia libere che forzate
armonicamente, la possibilità di tarare empiricamente il coefficiente di smorzamento ξ in funzione della
pulsazione ω della forzante consente comunque di utilizzare il modello viscoso, introducendo quindi il
fenomeno fondamentale della dissipazione dell’energia associata alle vibrazioni, tenendone ben presenti i
limiti di applicabilità.
Ftr (t) = kx + rẋ = kXeiωt + irωXeiωt = (k + irω) Xeiωt = Ftr eiωt (12.22)
12-4
Figura 12.3: Macchine che trasmettono vibrazioni al terreno.
dove
q
2
F0 k 2 + (rω)
|Ftr | = q (12.23)
2 2
(k − mω 2 ) + (rω)
ovvero
v !2
u
u
t1 + ω
2ξ
|Ftr | ω0
= v (12.24)
F0 u
u !2 2 !2
u ω ω
t 1− + 2ξ
ω0 ω0
Come visto in precedenza, questa forzante armonica applicata al terreno lo porterà a vibrare con
un’ampiezza b, ovvero con una legge del tipo descritto dalla (5.64), che forzerà le strutture circostanti,
come illustrato in figura 12.4.
Per questa struttura l’equazione di equilibrio dinamico è
ovvero
12-5
Figura 12.5: Modulo e fase della risposta di un sistema vibrante smorzato (N.B.: nel disegno ω/ω0
è indicato con ω/ωn , lo smorzamento r è indicato con c, mentre la fase φ è rappresentata con segno
opposto).
con
q
2
b k 2 + (rω)
|X| = q (12.28)
2 2
(k − mω 2 ) + (rω)
ovvero
v !2
u
u
t1 + ω
2ξ
|X| ω0
= v (12.29)
b u
u !2 2 !2
u ω ω
t 1− + 2ξ
ω0 ω0
Si noti che pur essendo due fenomeni diversi, la soluzione è del tutto analoga a quella della forza trasmessa,
descritta dalla (12.24). In entrambi i casi interessa che la soluzione sia ≪ 1 tanto per la forza trasmessa
|Ftr | /F0 al terreno quanto per la trasmissibilità β = |X| /b.
I parametri di progetto sono:
12-6
√
Riassumendo, converrebbe quindi scegliere ω/ω0 > 2, e quindi la rigidezza k < mω 2 /2, e nel
contempo avere valori del fattore di smorzamento ξ piccoli per non ricorrere a rigidezze k troppo piccole,
che comportano,
√ ad esempio, frecce statiche elevate. Poiché abbiamo scelto di far operare la fondazione
con ω/ω0 > 2, ciò significa che tutte le volte che il macchinario viene avviato o arrestato, entrambe
le fondazioni, durante il transitorio, si troveranno a passare per ω/ω0 = 1 e quindi non conviene avere
valori dell’indice di smorzamento troppo piccoli, o addirittura trascurabili, in quanto ciò porterebbe ad
ampiezze in risonanza elevate che creerebbero problemi ai collegamenti verso l’esterno del macchinario.
In secondo luogo, operare con valori di ξ piccoli significa anche non poter più trascurare l’integrale
generale dell’omogenea associata, che partecipa alla soluzione completa, perché torna a essere presente
tutte le volte che avvengono delle perturbazioni, per quanto piccole, delle condizioni di regime, e la sua
cancellazione può richiedere un numero elevato di cicli.
I problemi maggiori vengono, tuttavia, creati dalla rigidezza k. Dal diagramma di figura 12.5 si vede,
ad esempio, che per ridurre del 60% le vibrazioni nelle strutture circostanti dobbiamo avere ω/ω0 > 2,
ovvero k < mω 2 /4.
Tale ragionamento porterebbe a scegliere ω0 → 0, ma in tale caso
mg g
δst = = 2 (12.30)
k ω0
12-7
Figura 12.6: Strumento di misura delle vibrazioni assolute di un corpo.
dove xi è il movimento del telaio, che rappresenta un cedimento imposto del vincolo, mentre xM è lo
spostamento assoluto della massa M , e x0 = xi − xM è lo spostamento relativo3 , ovvero la grandezza che
viene direttamente misurata per determinare, in via indiretta, il movimento xi imposto alla cassa dello
strumento.
La (12.35) può essere riscritta usando le nostre consuete notazioni come
kx0 + rẋ0 = M ẍM = M (ẍi − ẍ0 ) (12.36)
dove
xi (t) = |Xi | sin (ωi t + ψi ) (12.37)
è l’andamento temporale dell’i-esima componente armonica (serie di Fourier) dello spostamento incognito
x (t) del vincolo.
Riordinando l’equazione avremo
M ẍ0 + rẋ0 + kx0 = −ωi2 |Xi | M ei(ωi t+ψi ) (12.38)
di cui l’integrale particolare ha coefficiente complesso
!2
ωi
− |Xi | eiψi
2
−ωi |Xi | M e iψi ω 0
X0i = = !2 = |X0i | eiφi (12.39)
−ωi2 M + k + irωi ωi ωi
1− + i2ξ
ω0 ω0
p
con ω0 = k/M e ξ = r/rc = r/ (2M ω0 ).
Se riferiamo le fasi della risposta a quelle delle componenti armoniche avremo che
!2
ωi
− |Xi |
ω0
′
X0i = !2 = |X0i | ei(φ−ψi ) = |X0i | eiβi (12.40)
ωi ωi
1− + i2ξ
ω0 ω0
da cui si ottiene
!2
ωi
−
′
|X0i | ω0
= v (12.41)
|Xi | u
u !2 2 !2
u ωi ωi
t 1− + 2ξ
ω0 ω0
12-8
Figura 12.7: Risposta dello strumento di misura delle vibrazioni.
e
ωi
2ξ
−1 ω0
βi = − tan !2 (12.42)
ωi
1−
ω0
Si nota, quindi, che, se ωi ≫ ω0 (almeno 4÷5 volte) la misura dell’ampiezza della vibrazione relativa
permette di ricavare quella incognita di trascinamento. Ovviamente, affinché la misura non sia distorta,
|X0i | / |Xi | deve essere costante e βi = nπ (con n=0,1,2,. . . ,N ) per i = 1,2,3,. . . ,N .
Questa esigenza comporta che il sismografo, tale è il nome dello strumento, abbia una frequenza
propria ω0 < ω1 /4, dove ω1 è la prima delle armoniche significative del segnale che si intende misurare,
e tale condizione verifica automaticamente che non vi sia distorsione per le componenti armoniche di
ordine superiore.
I sismografi sono quindi strumenti pesanti e ingombranti, dovendo avere una frequenza propria neces-
sariamente bassa; normalmente si usano indici di smorzamento ξ dell’ordine di 0.6-0.7 per ridurre l’effetto
delle condizioni iniziali.
Nel caso duale di ωi ≪ ω0 risulta che |X0i | / |Xi | → 0, per cui
e la forza d’inerzia agente sulla massa M è praticamente dovuta al solo moto di trascinamento, per cui, se
riuscissimo a misurare la reazione della molla, questa, a meno del guadagno, sarebbe pari all’accelerazione
incognita del vincolo.
Ovviamente la necessità di non distorcere la misura comporta che la condizione ωi ≪ ω0 sia verificata
per la massima frequenza presente nello sviluppo in serie del segnale incognito, ovvero ω0 deve essere
dell’ordine dei kHz. Dobbiamo avere, quindi, massa M molto piccola e rigidezza k molto grande.
Spesso come elemento elastico si usa una lastra di quarzo, materiale piezoelettrico4 che, se sollecitato
lungo l’asse elettrico, produce sulle facce ortogonali all’asse delle cariche di segno opposto proporzionali
4 Letteralmente, un materiale che genera una carica elettrostatica per effetto di uno sforzo. Si tratta di materiali polari
che, deformati o caricati lungo direzioni preferenziali, si polarizzano elettricamente, producendo un dipolo elettrico e quindi
una carica di spostamento, in analogia con i condensatori piani le cui piastre siano spostate. Il legame costitutivo, qui
ridotto per semplicità in forma monodimensionale, è formato da una parte elastica
σ = Eε − eE (12.44)
e da una dielettrica
D = eε + ǫE (12.45)
12-9
Figura 12.8: Accelerometro piezoelettrico.
alla forza applicata (circa 2 pC/N). L’uso del quarzo limita la frequenza minima di misura (dell’ordine
dell’Hz).
Riscrivendo l’equazione differenziale in coordinate assolute
con
ovvero
q
2
|XM i | k 2 + (ωi r)
= |Hi | = q (12.49)
|Xi | 2 2
(k − M ωi2 ) + (ωi r)
e
!
ωi r 2k − M ωi2
βi = − tan−1 2 (12.50)
−k 2 + kM ωi2 + (ωi r)
Utilizzando, a esempio, un fattore di smorzamento ξ = 0.7 si nota che la fase varia, per un range di
frequenza compreso tra 0.6ω0 e ω0 , con legge pari a βi ÷ ωi /ω0 .
dove σ e ε sono i consueti sforzi e deformazioni, D ed E sono rispettivamente lo spostamento dielettrico ed il campo elettrico,
E è la rigidezza del materiale, ǫ è la sua costante dielettrica ed infine e è la costante piezoelettrica. Quindi uno strumento
di questo tipo consente di tradurre una misura di sforzo o di deformazione direttamente in una misura elettrica, fatte salve
esigenze ulteriori di condizionamento ed amplificazione del segnale.
12-10
12.4 Risposta a forzante impulsiva
12.4.1 Impulso di quantità di moto
Si consideri un generico sistema meccanico ad un grado di libertà,
mẍ + kx = f (t) . (12.51)
La forzante f (t) sia un impulso. Per il momento, la si consideri semplicemente una forzante che vale 0
lontano da t0 , e che abbia un valore tendente ad infinito per t = 0. A questa definizione poco rigorosa si
affianca il requisito che l’integrale dell’impulso sia però finito, e valga f1 .
La durata dell’evento impulsivo
p deve essere trascurabile rispetto alla scala dei tempi del problema,
definita da T = 2π/ω0 = 2π/ k/m.
Siccome la forzante impulsiva ha durata infinitesima, mentre la forza è diversa da zero, non pos-
sono ragionevolmente avere luogo variazioni finite di x, per cui il contributo delle forze elastiche kx ad
equilibrare l’ingresso sarà nullo. Il valore della forza tende istantaneamente ad infinito; l’accelerazione
che ne consegue tenderà anch’essa istantaneamente ad infinito. Siccome l’integrale della forza è finito, e
l’integrale di una forza nel tempo corrisponde ad un impulso di quantità di moto, ad esso corrisponderà
una variazione finita di quantità di moto del sistema, ovvero
Z +∞ Z 0+
f (t) dt = ∆q = f (t) dt = m ẋ 0+ − ẋ 0− , (12.52)
−∞ 0−
− +
dove ẋ (0 ) e ẋ (0 ) hanno il significato di velocità ‘appena prima’ e ‘appena dopo’ l’applicazione della
forzante impulsiva. Di conseguenza, l’applicazione di una forzante impulsiva corrisponde ad una repentina
modifica delle condizioni iniziali di velocità del problema, in corrispondenza del tempo t = 0, pari a
f1
∆ẋ = . (12.53)
m
Ne consegue che, intuitivamente, risolvere un problema di forzamento impulsivo corrisponde a risolvere il
problema omogeneo, nel quale l’effetto dell’impulso si manifesta in una modifica delle condizioni iniziali.
12.4.2 Impulso
Un impulso è una funzione che per una durata tendente a zero assume un valore molto elevato, tendente
ad infinito, mentre è nulla al di fuori di quell’intervallo di tempo. Tuttavia, l’integrale nel tempo di tale
funzione, su un dominio che comprenda l’intervallo in cui non è nulla, è finito.
Al di là della sua formalizzazione matematica, accennata nel seguito ma sostanzialmente lasciata a
corsi successivi, si pensi ad un impulso come a qualche cosa che ha luogo in un tempo molto limitato
rispetto alla scala dei tempi caratteristica del problema che si sta analizzando. Se ciò è vero, l’espressione
precisa dell’impulso in funzione del tempo non ha molta importanza, ciò che conta è l’effetto che esso ha
sul sistema.
Come indicato in figura 12.9, si immagini che l’impulso, convenzionalmente definito all’istante t = 0,
abbia forma rettangolare, ovvero sia nullo per t < −a/2 e t > a/2, e assuma il valore b per −a/2 <
t < a/2, senza (per ora) precisare quanto valga per t = ±a/2. Questo equivale a descriverlo come una
sequenza di due scalini di ampiezza uguale e segno opposto, distanziati di un tempo a.
L’integrale rispetto al tempo tra −∞ e +∞ dell’impulso cosı̀ definito vale ab; se si assume conven-
zionalmente che tale valore sia 1, si ottiene l’ampiezza dell’impulso b = 1/a. Quindi, se la durata a tende
a 0, l’ampiezza tende ad infinito, ma l’integrale rimane finito.
È possibile immaginare altre funzioni con caratteristiche analoghe, ma più regolari, come quelle
illustrate in figura 12.10: un triangolo di base 2a e altezza b (funzione con continuità C0 ), la funzione
(1 + cos(πt/a))b/2 in [−a, a] (funzione con continuità C1 ), ecc. Il loro limite per a → 0 è lo stesso, come
pure il loro integrale.
La funzione δ (t) si chiama “delta di Dirac”, e non è una vera e propria funzione, ma viene definita
nell’ambito delle funzioni generalizzate o distribuzioni. Come anticipato, gode della proprietà
Z +∞
δ (t) dt = 1, (12.54)
−∞
12-11
b
t
a
rettangolo
!!
t b
1 + cos 2π
a 2
b triangolo
t
2a
e vale 0 per t 6= 0 mentre tende ad infinito per t = 0. La figura 12.11 mostra la rappresentazione grafica
della funzione δ(t).
L’impulso può essere interpretato come la derivata della funzione “scalino”, indicata con step (t)
e rappresentata in figura 12.12. Quest’ultima è definita come il limite di una funzione infinitamente
derivabile, che vale 0 per t → −∞ e 1 per t → +∞, che passa per 1/2 per t = 0, e che è dispari
rispetto a tale punto, ovvero step(−t) = 1 − step(t). Dal momento che la funzione scalino, cosı̀ definita,
è infinitamente derivabile, anche l’impulso è infinitamente derivabile. Inoltre, l’impulso è pari rispetto
all’origine, ovvero δ(−t) = δ(t).
Come approssimazione della funzione scalino, si consideri, per esempio, la funzione (1 + tanh(αt))/2,
quando α → +∞. La figura 12.13 ne mostra l’andamento per alcuni valori di α. La sua derivata è
(1 − tanh2 (αt))α/2, e al limite per α → +∞ si comporta come le approssimazioni di impulso definite in
precedenza. La figura 12.14 ne mostra l’andamento per i medesimi valori di α.
0 t
12-12
1
0 t
α=1
1 α = 10
α = 100
0.8
0.6
0.4
0.2
-1 -0.5 0 0.5 1
Time
12-13
50 α=1
α = 10
α = 100
40
30
20
10
0
-1 -0.5 0 0.5 1
Time
α=1
1 α = 10
α = 100
0.8
0.6
0.4
0.2
-1 -0.5 0 0.5 1
Time
Figura 12.14: Impulso approssimato come derivata di (1 + tanh(αt))/2. Il grafico sopra riporta la
funzione, il grafico sotto ne riporta la normalizzazione a valore massimo unitario, per consentirne il
confronto visivo.
12-14
fd0 step(t)
f (0+ )
f (t)
f (0− )
Esercizio 12.1 Si propongano altre funzioni che approssimano la funzione scalino al tendere a +∞ del
loro parametro che ne definisce la pendenza nell’origine.
Una funzione f (t) che presenta discontinuità con salto in t = 0 può essere espressa come composizione
di una parte regolare, fc (t), a cui si aggiunge una costante fd0 moltiplicata per la funzione scalino, ovvero
come illustrato in figura 12.15. La costante fd0 rappresenta la differenza tra i limiti destro e sinistro
della funzione discontinua, ovvero fd0 = f (0+ ) − f (0− ). Questa funzione diventa derivabile, in senso
generalizzato, in tutto il dominio:
d d
f (t) = fc (t) + fd0 δ (t) , (12.56)
dt dt
in quanto la derivata dello scalino è l’impulso. In base a ragionamenti analoghi, basati sull’uso della
funzione “rampa”, indicata con ramp(t), si possono definire funzioni continue ma non derivabili in senso
stretto.
Esercizio 12.2 Si mostri come una funzione continua, ma con una discontinuità con salto nella derivata
prima, può essere rappresentata mediante la funzione ramp(t).
L’impulso gode di altre proprietà interessanti. Una proprietà, nota come proprietà del campionamen-
to, afferma che il prodotto tra la funzione δ (t) e una generica funzione f (t) è
12-15
Questo significa che integrare una qualsiasi funzione moltiplicata per un impulso equivale ad estrarne il
valore per l’istante in cui l’impulso è definito. Per estrarre f (t) ad un istante arbitrario t0 , basta valutare
l’impulso in δ(t − t0 ). La proprietà diventa
Z +∞
f (t) δ (t − t0 ) dt = f (t0 ). (12.59)
−∞
La proprietà si dimostra considerando che, siccome l’impulso è la derivata dello scalino, la derivazione
del prodotto di funzioni dà
d d
f (t) δ (t) = f (t) step (t) = f (t) step (t) − f ′ (t) step (t) . (12.60)
dt dt
Se f (t) è regolare, il prodotto f (t) step (t) è pari a f (t) per t > 0, e a 0 per t < 0. Ne consegue che
l’integrale
Z +∞ +∞ Z +∞
f (t) δ (t) dt = f (t) step (t) − f ′ (t) step (t) dt
−∞ −∞ −∞
Se f (t) non è regolare, ma presenta una discontinuità con salto in t = 0, ovvero proprio nell’istante
di tempo in cui viene valutata dalla δ(t), è comunque possibile eseguire l’operazione, ed il risultato è
molto interessante.
Si consideri l’espressione di f (t) data dalla (12.56); la proprietà in esame diventa
Z +∞ +∞ Z +∞
f (t) δ (t) dt = f (t) step (t) − (fc′ (t) + fd0 δ (t)) step (t) dt
−∞ −∞ −∞
1
= f (+∞) − 0 − fc (+∞) + fc (0) − fd0
2
1 f (0+ ) + f (0− )
= fc (0) + fd0 = , (12.63)
2 2
in quanto f (+∞) = fc (+∞) + fd0 . Ovvero, viene preso il valore della funzione che rappresenta la media
tra i limiti destro e sinistro, dal momento che fc (0) = f (0− ) e fd0 = f (0+ ) − f (0− ).
Questa dimostrazione fa uso della proprietà che si vuole dimostrare, dimostrata in precedenza per
funzioni regolari. Tuttavia la si sta applicando ad una funzione non regolare, step(t). Quindi la di-
mostrazione è valida se si considera la funzione step(t) come limite di una funzione regolare, in base alla
sua definizione.
In alternativa, si può rappresentare il dominio di integrazione come l’unione di due parti, che escluda
la discontinuità, ovvero
Z +∞ Z 0− Z +∞
f (t) δ (t) dt = f (t) δ (t) dt + f (t) δ (t) dt
−∞ −∞ 0+
0− Z 0−
= f (t) step (t) − f ′ (t) step (t) dt
−∞ −∞
+∞ Z +∞
+ f (t) step (t) − f ′ (t) step (t) dt
0+ 0+
1 1
= f 0− − 0 − 0 + 0 + f (+∞) − f 0+ − f (+∞) + f 0+
2 2
f (0+ ) + f (0− )
= , (12.64)
2
ovvero il medesimo risultato ottenuto in precedenza.
12-16
12.4.3 Generalizzazione
Come anticipato, l’impulso è un’astrazione matematica che rappresenta qualcosa di breve durata rispetto
alla scala dei tempi del problema in esame, ma che lascia effetti non trascurabili.
Si consideri ora un generico sistema meccanico ad un grado di libertà,
La forzante f (t) sia costituita dall’impulso introdotto in precedenza, e dalla sua derivata:
È lecito attendersi che la risposta x (t) sia anch’essa caratterizzata da discontinuità. In particolare, se il
sistema prima dell’impulso era a riposo, la risposta del sistema sarà data da una funzione regolare xc (t)
moltiplicata per uno scalino al tempo t, ovvero
ẋ (t) = ẋc (t) step (t) + xc (t) δ (t) = ẋc (t) step (t) + xc (0) δ (t) (12.68a)
ẍ (t) = ẍc (t) step (t) + ẋc (t) δ (t) + xc (0) δ̇ (t) = ẍc (t) step (t) + ẋc (0) δ (t) + xc (0) δ̇ (t) . (12.68b)
Siccome tale relazione deve essere vera qualunque sia t, occorre annullare indipendentemente i termini
moltiplicati per le funzioni step(t), δ(t) e δ̇(t). Si ricavano quindi le relazioni
La (12.71a) rappresenta un’equazione differenziale omogenea in xc (t), la soluzione del sistema a seguito
della forzante impulsiva. Ne consegue che la forzante impulsiva dà luogo ad un movimento libero del
sistema, analogo a quello che risulta da una perturbazione delle condizioni iniziali. Le (12.71c) e (12.71b)
definiscono le condizioni iniziali su posizione e velocità,
f2
xc (0) = (12.72a)
m
r
f1 − f2
ẋc (0) = m. (12.72b)
m
La risposta di un sistema ad una forzante impulsiva corrisponde al moto libero del medesimo sistema,
dato dall’integrale generale della (12.65), calcolato a partire dalle condizioni iniziali fornite dalle (12.72).
12-17
Viene quindi formalizzata e generalizzata la conclusione, ottenuta intuitivamente all’inizio, che una
forzante impulsiva, come pure la sua derivata, equivalgono ad una perturbazione finita delle condizioni
iniziali del sistema.
Dal punto di vista fisico, una forzante descritta mediante un impulso p può essere ritenuta rappre-
sentativa di una sollecitazione applicata per una durata Tf ≪ 2π/ k/m. Ad essa corrisponde una
discontinuità finita nella velocità, e quindi nell’energia cinetica del sistema.
La derivata dell’impulso, invece, non è altrettanto facilmente spiegabile in modo intuitivo. In base
alla sua definizione, la si può considerare come una sequenza di due impulsi, di segno opposto, separati
da un tempo che tende a zero. Si tratta quindi di una doppietta di impulsi. Ad essa corrisponde una
discontinuità finita nello spostamento, e quindi una discontinuità nell’energia potenziale. Inoltre, alla
discontinuità finita dello spostamento corrisponde un impulso di velocità, e quindi un impulso al quadrato
di energia cinetica.
Esercizio 12.3 Si scriva la derivata prima dell’impulso ottenuto approssimando la funzione scalino come
(1 + tanh(αt))/2. Se ne rappresenti il grafico per α → +∞.
Esercizio 12.4 Si scriva l’espressione della soluzione (12.67) del problema della risposta impulsiva in
base alle condizioni iniziali definite dalle (12.72). Quindi la si sostituisca nella (12.65) per verificarne
il soddisfacimento (suggerimento: per semplicità, conviene prima considerare il caso non smorzato, con
r = 0).
Esercizio 12.5 In analogia con quanto svolto finora per la risposta impulsiva, si ricavi la risposta ad
una forzante a scalino, f (t) = f0 step(t). Si discuta in particolare la natura dell’equazione del moto che
si ottiene e la scelta delle condizioni iniziali.
Esercizio 12.6 Si calcoli la risposta di un sistema meccanico smorzato ad una sequenza di scalini di
ampiezza b e −b, rispettivamente a t = −a/2 e t = a/2, come indicato in figura 12.9. Quindi, si verifichi
che al tendere di a a 0 si ottiene la risposta all’impulso.
12-18
Capitolo 13
dove
• {x (t)} e {f (t)} sono i vettori di ordine N degli spostamenti e delle forze agenti, entrambi funzione
del tempo.
13-1
• la matrice di massa
m1 0
[M ] = (13.4)
0 m2
• la matrice di rigidezza
k1 + k2 −k2
[K] = (13.5)
−k2 k2 + k3
dove {X} è un vettore di ordine X di ampiezze indipendenti dal tempo. Imponendo la soluzione (13.8)
all’equazione differenziale otteniamo
λ2 [M ] + [K] {X} eλt = {0} (13.9)
la quale presenta soluzione non banale, ovvero per {X} 6= {0}, quando
2
λ m1 + k 1 + k 2 −k2
det λ2 [M ] + [K] = det = 0, (13.10)
−k2 λ 2 m2 + k 2 + k 3
13-2
Dal momento che per definizione le masse e le rigidezze sono positive, si ha sempre λ2j < 0, quindi i
singoli autovalori sono a due a due immaginari e coniugati:
λ1|2 = ±iω1 (13.15a)
λ3|4 = ±iω2 . (13.15b)
Questa proprietà ha valore generale: quando le matrici di massa [M ] e di rigidezza [K] sono definite
positive, le N radici del polinomio caratteristico in λ2 sono reali negative, quindi le 2N radici λ sono
immaginarie coniugate.
Nei problemi di interesse per la meccanica la matrice di massa [M ] è sempre definita positiva; qualora
la matrice di rigidezza fosse semi-definita, le corrispondenti radici λ sarebbero nulle. Questa eventualità
è possibile quando al sistema è consentito un movimento rigido (ad esempio i 6 gradi di libertà di moto
rigido di un velivolo nello spazio) oppure quando il sistema rappresenta un meccanismo.
Sostituendo le radici nell’equazione di partenza si ottiene
[K] − ω12 [M ] {X}1 = {0} (13.16)
e
[K] − ω22 [M ] {X}2 = {0} (13.17)
che permettono di calcolare, a meno di una costante arbitraria, dipendente dalle condizioni iniziali, le
forme modali {X}j , o modi, del sistema associate a ogni frequenza propria ωj .
Nel caso in esame,
−ω12 m1 + k1 + k2 −k2 1 X1 0
= (13.18)
−k2 −ω12 m2 + k2 + k3 1 X2 1
0
Risolvendo ad esempio la prima equazione,
−ω12 m1 + k1 + k2 1 X1 − k2 1 X2 = 0 (13.19)
si ottiene la relazione tra le componenti 1 X1 e 1 X2 dell’autovettore, che risulta definito, ad esempio,
1
{X}1 = − ω12 m1 + k1 + k2 X (13.20)
1 1
k2
e analogamente
1
{X}2 = − ω22 m1 + k1 + k2 X (13.21)
2 1
k2
ove si è arbitrariamente posta unitaria la prima componente dell’autovettore, data l’intrinseca indeter-
minazione della soluzione. Ad un risultato del tutto analogo si può giungere risolvendo, ad esempio, la
seconda equazione e ponendo unitaria la seconda componente dell’autovettore; infatti la matrice
[A] = λ2 [M ] + [K] (13.22)
è singolare qualora a λ si sostituisca un qualsiasi autovalore del problema; ne consegue che una1 equazione
del sistema è combinazione lineare delle altre.
Nel caso, ad esempio, che m1 = m2 = m e k1 = k2 = k3 = k, abbiamo che
s
k
ω1 = (13.23a)
m
s
k
ω2 = 3 (13.23b)
m
1 Si suppone che le radici del polinomio caratteristico abbiano molteplicità pari esattamente a 1; questa ipotesi può essere
13-3
Figura 13.2: Forme modali e risposta del sistema dinamico a 2 gradi di libertà.
a cui corrispondono
1
{X}1 = X (13.24a)
1 1 1
1
{X}2 = X (13.24b)
−1 2 1
La figura 13.2 mostra come al primo modo corrisponda un movimento in cui la molla di mezzo non
viene deformata; infatti, le due componenti dell’autovettore sono identiche. Di conseguenza, il sistema si
comporta come se le due masse fossero collegate rigidamente. Il secondo modo, al contrario, vede le due
masse muoversi in opposizione, per cui la molla centrale è deformata esattamente il doppio di quelle di
estremità. Di conseguenza, è come se le due masse fossero disaccoppiate, e la molla centrale fosse messa
a terra nel suo punto medio. Il moto generico avviene come√ combinazione di due movimenti armonici a
frequenze tra loro incommensurabili (il loro rapporto è 3, quindi un numero irrazionale).
Ritornando all’equazione (13.9) di partenza, se la si premoltiplica per l’inversa della matrice di massa
[M ] si ottiene
−1
λ2 [I] + [M ] [K] {X} eλt = {0} (13.25)
13-4
ovvero ad un problema agli autovalori in forma canonica, ove γ sono gli autovalori della matrice [A] e
{V } sono i corrispondenti autovettori, posto γ = −λ2 , [A] = [M ]−1 [K] e {V } = {X}.
Nell’esempio iniziale si ha
−1 1/m 0
[M ] = (13.27)
0 1/m
e quindi la matrice
−1 2k/m −k/m
[A] = [M ] [K] = (13.28)
−k/m 2k/m
che ne risulta è simmetrica; questo in generale non è più vero per matrici [M ] e [K] meno banali, anche
se, al costo di un cambio di base per le incognite, è possibile ottenere un problema agli autovalori nella
forma canonica della (13.26) con la matrice simmetrica2 .
Gli autovalori della matrice (13.28) sono
k k
γ1|2 = , 3 (13.33)
m m
mentre gli autovettori, a meno di una costante, sono
−1
{V }1 = (13.34a)
1
1
{V }2 = (13.34b)
1
Esercizio 13.1 Si verifichi che gli autovalori della matrice nella forma della (13.25) sono anche auto-
valori della matrice nella forma della (13.32).
e
−ω22 [M ] + [K] {X}2 = {0} . (13.36)
T
L’equazione (13.35) può essere liberamente premoltiplicata per {X}2 senza alterarne il valore:
T
{X}2 −ω12 [M ] + [K] {X}1 = 0 (13.37)
2 Dal momento che si assume che la matrice di massa sia simmetrica e definita positiva, è possibile decomporla nel
prodotto di una matrice triangolare inferiore per la sua trasposta secondo Cholesky
[M ] = [L] [L]T (13.29)
quindi, operando il cambio di variabili
{z} = [L]T {x} (13.30)
il problema
[M ] ẍ + [K] {x} = {0} (13.31)
diventa
{z̈} + [L]−1 [K] [L]−T {z} = {0} (13.32)
−1 −T
e quindi, assumendo che la matrice [K] sia simmetrica, anche la matrice [L] [K] [L] rimane simmetrica.
13-5
da cui si ricava
T T
{X}2 [K] {X}1 = ω12 {X}2 [M ] {X}1 (13.38)
Allo stesso modo, si può moltiplicare la trasposta dell’equazione (13.36) per {X}1 :
T T T
{X}2 −ω22 [M ] + [K] {X}1 = 0 (13.39)
Quindi, per l’uguaglianza dei termini a primo membro delle (13.38) e (13.40), si ha
T T
ω12 {X}2 [M ] {X}1 = ω22 {X}2 [M ] {X}1 (13.41)
ovvero
T
ω22 − ω12 {X}2 [M ] {X}1 = 0. (13.42)
e, di consequenza
T
{X}2 [K] {X}1 = 0 (13.44)
quando j 6= k; ovvero, i modi propri vibrare, associati a frequenze proprie distinte, sono ortogonali
rispetto alla matrice di massa e rigidezza4 .
Quando si pre- e post-moltiplica per lo stesso autovettore si ottiene
T
{X}j [M ] {X}j = mj (13.46a)
T
{X}j [K] {X}j = kj (13.46b)
dove mj e kj sono chiamate rispettivamente massa e rigidezza generalizzata, o massa e rigidezza modale
associate al modo j-esimo.
Nell’esempio iniziale,
T
1 m 0 1
m1 = = 2m (13.47a)
1 0 m 1
m2 = 2m (13.47b)
k1 = 2k (13.47c)
k2 = 6k (13.47d)
3 Nel caso in cui due o più autovalori siano uguali, se è possibile individuare un numero di autovettori indipendenti pari
alla molteplicità degli autovalori coincidenti, come sempre avviene nei casi di interesse pratico per lo studio delle vibrazioni
dei sistemi meccanici, in cui le matrici di massa sono simmetriche e definite positive, o al più semidefinite, gli autovettori,
per la loro arbitrarietà, possono essere ortogonalizzati proprio imponendo le condizioni (13.43) e (13.44). Un tipico esempio
in cui ciò avviene è dato dai sistemi non vincolati, come i velivoli, che ammettono i sei spostamenti rigidi, ai quali è associato
l’autovalore nullo con molteplicità 6. Un altro esempio è dato dai modi associati al movimento delle superfici di comando
nel caso si consideri il velivolo a comandi liberi.
4 Attenzione: i modi propri non sono ortogonali fra loro; dall’analisi si ottiene che {X}T {X} = 0 se j 6= k per il
j k
problema in forma canonica, in cui la matrice che moltiplica l’autovalore è l’identità, [I]. Ma il problema meccanico non è
in forma canonica, quindi gli autovalori che ne risultano non sono in generale ortogonali rispetto a loro stessi.
13-6
La rigidezza e la massa modale tra loro stanno in un rapporto ben preciso, kj /mj = ωj2 , ma per il resto
sono indeterminate; o meglio, il loro valore dipende dal valore arbitrariamente assegnato all’autovettore,
il quale è determinato a meno di un fattore di scala. Se per esempio si sceglie di ridefinire l’autovettore
j-esimo, {X}j , come {X}′j = cj {X}j , si ottiene
T
′ ′ T
m′j = {X}j [M ] {X}j = c2j {X}j [M ] {X}j = c2j mj (13.48a)
T
′ ′ T
kj′ = {X}j [K] {X}j = c2j {X}j [K] {X}j = c2j kj . (13.48b)
Indipendentemente dal valore di cj , si ha kj′ /m′j = ωj2 , quindi la scalatura dell’autovalore non ha alcun
effetto sulla frequenza caratteristica di quel modo. Questo consente di scalare gli autovettori in modo da
modificare convenientemente la massa e la rigidezza modali. Una scalatura usata spesso, detta a massa
unitaria, consiste nel rendere la matrice delle masse modali pari alla matrice identità.
Esercizio 13.2 Si riscrivano gli autovettori del problema iniziale scalati a massa unitaria.
Esercizio 13.3 Si mostri come, in caso di autovalori coincidenti, è possibile ortogonalizzare gli autovet-
tori corrispondenti.
con {q (t)} detto vettore delle coordinate principali, il problema (13.1) diventa
dove [diag (mj )] e [diag (kj )] sono matrici diagonali, ovvero tali per cui mjk e kjk sono nulli se j 6= k,
mentre mj e kj sono rispettivamente la massa e la rigidezza associate al modo j-esimo.
5 Questa operazione può apparire un artifizio, ma ha una giustificazione più profonda se si considera che l’equazione (13.1)
può essere ricondotta ad un principio variazionale e quindi ad una relazione del tipo
X
δ {x}T {F ({x})} = 0 (13.52)
per cui la trasformazione (13.50) viene applicata sia alle incognite da cui dipendono le forze {F } che alle loro variazioni
virtuali, ovvero
X
δ {q}T [ψ]T {F ([ψ] {q})} = 0. (13.53)
13-7
Nell’esempio iniziale, si ha
2m 0
[diag (mj )] = (13.56a)
0 2m
2k 0
[diag (kj )] = (13.56b)
0 6k
Si noti che le due equazioni sono disaccoppiate, ovvero ogni equazione dipende solo dalla propria incog-
nita; l’accoppiamento tra i gradi di libertà fisici si è tradotto, a livello modale, in accoppiamento tra i
corrispondenti termini noti.
Sostituendo uno ad uno gli autovalori ed i corrispondenti autovettori, l’equazione omogenea (13.9)
risulta soddisfatta; ne consegue che, cosı̀ come sono stati accostati gli autovettori a dare la matrice
modale [ψ], è possibile accostare gli autovalori a dare la matrice diagonale dei quadrati delle frequenze
proprie
2
ω1 0
diag ωj2 = (13.58)
0 ω22
ovvero
[diag (kj )] − [diag (mj )] diag ωj2 = [0] (13.61)
Se la matrice di massa modale [diag (mj )] è definita positiva7 , la sua inversa esiste; quindi la (13.61) può
essere riscritta, previa premoltiplicazione per l’inversa della matrice di massa modale, come
−1
[diag (mj )] [diag (kj )] = diag ωj2 (13.65)
6 Si noti l’odine in cui vengono eseguiti i prodotti di matrici, essenziale perché ogni autovettore venga moltiplicato per
il proprio autovalore.
7 L’unico motivo per cui la matrice di massa, anziché essere definita positiva, può essere semidefinita, è che ad un grado
di libertà non sia associata inerzia. Questa eventualità viene scartata nella presente trattazione perché in tale caso il grado
di libertà privo di massa può essere eliminato staticamente, rendendo la nuova matrice di massa strettamente definita
positiva. Ad esempio: dato il problema
m 0 ẍ1 k11 k12 x1 f1
+ = (13.62)
0 0 ẍ2 k21 k22 x2 f2
la cui matrice di massa è chiaramente semidefinita positiva in quanto tutti i minori principali sono positivi tranne uno che è
nullo, a condizione che la matrice [K] non sia singolare la seconda equazione può essere usata per esplicitare x2 in funzione
di x1
f2 − k21 x1
x2 = (13.63)
k22
che, sostituito nella prima equazione, dà
k21 k12
mẍ1 + k11 − k12 x1 = f1 − f2 (13.64)
k22 k22
ovvero dal problema iniziale se ne ottiene uno di dimensioni inferiori ma con la matrice di massa definita positiva.
13-8
Nel caso in esame,
−1 1/ (2m) 0 2k 0 k/m 0
[diag (mj )] [diag (kj )] = = (13.66)
0 1/ (2m) 0 6k 0 3k/m
Questo suggerisce una scelta interessante per la normalizzazione dei modi propri, detta a massa unitaria;
√
se si dividono i coefficienti del modo j-esimo per il valore mj , si ottiene:
√ −1
[ψI ] = [ψ] diag mj (13.67)
A questo punto, le relazioni (13.55a) e (13.55b), attraverso la nuova matrice modale [ψI ], diventano
T √ −1 T √ −1
[ψI ] [M ] [ψI ] = diag mj [ψ] [M ] [ψ] diag mj
√ −1 √ −1
= diag mj [diag (mj )] diag mj = [I] (13.68a)
T √ −1 T √ −1
[ψI ] [K] [ψI ] = diag mj [ψ] [K] [ψ] diag mj
√ −1 √ −1
= diag mj [diag (kj )] diag mj
−1
= [diag (mj )] [diag (kj )] = diag ωj2 (13.68b)
√ −T √ −1
ove si è sfruttato il fatto che diag mj = diag mj in quanto la matrice è diagonale; allo
stesso modo, l’ultimo passaggio che porta alla matrice di rigidezza modale è lecito perché il prodotto di
matrici diagonali è commutativo.
ovvero
−1
{x} = [K] − ω 2 [M ] {f } (13.72)
dove [H (ω)] è la matrice dell’ammettenza meccanica (in inglese, receptance matrix ) del sistema; è
quadrata, di ordine N , e ne costituisce il modello della risposta in frequenza. La sua inversa,
−1
[Z (ω)] = [H (ω)] (13.74)
è detta matrice dell’impedenza meccanica, e descrive la forza che il sistema oppone ad un dato movimento.
Dalla definizione
si ricava
−1
[H (ω)] = [K] − ω 2 [M ] (13.76)
13-9
Se si applica la trasformazione modale all’impedenza meccanica, si ottiene
T T
[ψ] [Z (ω)] [ψ] = [ψ] [K] − ω 2 [M ] [ψ]
= [diag (kj )] − ω 2 [diag (mj )]
T −1
= [ψ] [H (ω)] [ψ] (13.77)
Dalla (13.79) si evince che la matrice [H (ω)] è simmetrica; se si utilizza la normalizzazione a massa
unitaria dei modi, ovvero la matrice (13.67), la (13.79) diventa
−1 T T
[H (ω)] = [ψI ] diag ωj2 − ω 2 [I] [ψI ] = [ψI ] diag 1/(ωj2 − ω 2 ) [ψI ] (13.80)
N
xj (ω) xk (ω) X r XIj · r XIk
hjk (ω) = = hkj (ω) = = (13.81)
fk (ω) fj (ω) r=1
ωr2 − ω 2
da cui si nota come il sistema possa andare in risonanza qualora la pulsazione della forzante ω uguagli
una delle N frequenze ωr proprie del sistema vibrante.
Ritornando al sistema vibrante iniziale, risulta che risolvendo il sistema di equazioni lineari
−2k + ω 2 m 2k − ω 2 m
h11 (ω) = = 2 (13.82a)
3k 2 2
− 4kmω + ω m 4 2 m (k/m − ω 2 ) (3k/m − ω 2 )
k k
h21 (ω) = 2 2 4 2
= 2 (13.82b)
3k − 4kmω + ω m m (k/m − ω ) (3k/m − ω 2 )
2
1 1 2k − ω 2 m
h11 (ω) = 2
+ 2
= 2 (13.83a)
2m (k/m − ω ) 2m (3k/m − ω ) m (k/m − ω 2 ) (3k/m − ω 2 )
1 1 k
h21 (ω) = 2
− 2
= 2 (13.83b)
2m (k/m − ω ) 2m (3k/m − ω ) m (k/m − ω ) (3k/m − ω 2 )
2
Come si vede dalla figura 13.3, ove è mostrato l’andamento del modulo di h11 , non si commette un
grande errore se studiamo la risposta del sistema nell’intorno della prima frequenza propria considerando
la risposta di un sistema ad un solo grado di libertà che abbia massa pari a m1 e rigidezza pari a k1 .
Analogo discorso si può fare considerando la sola risposta dovuta alla seconda frequenza propria se la
pulsazione della forzante è di valore non troppo dissimile da questa. Ovvero abbiamo verificato empiri-
camente che pur essendo i sistemi fisici continui, purché le loro frequenze proprie siano ragionevolmente
separate nel dominio delle frequenze, è lecito, nell’ipotesi che lo spettro della forzante sia limitato nello
stesso dominio, considerare il contributo di un numero limitato di modi le cui frequenze proprie associate
stanno nel dominio dello spettro della forzante. Ovvero: è possibile studiare la risposta dinamica a
regime di un sistema continuo con un modello matematico caratterizzato da un numero discreto di gradi
di libertà. Ne consegue, inoltre, che misurando sperimentalmente la receptance matrix, dalla risposta
misurata nell’intorno di una risonanza possiamo ricavare i parametri modali (massa modale o massa
generalizzata mj e rigidezza modale o rigidezza generalizzata kj ) cosı̀ come il modo di vibrare.
13-10
Figura 13.3: Risposta modale del sistema dinamico a 2 gradi di libertà.
Se occorre calcolare la risposta a più armoniche, ad esempio perché una forzante periodica è stata
decomposta nella sommatoria di forzanti armoniche mediante sviluppo in serie di Fourier arrestato
ad un certo ordine, si devono invertire tante matrici quante sono le armoniche, con una complessità
computazionale che può essere elevata (dell’ordine di n3 operazioni, a meno che una particolare
struttura delle matrici non consenta ottimizzazioni). Viceversa, l’approccio modale non richiede
alcuna inversione, ma solo prodotti di matrici: si veda la (13.80);
2. se si usano tecniche esplicite di integrazione numerica, in genere il calcolo delle incognite (in questo
caso le velocità) ad un dato istante di tempo è funzione delle loro derivate ad un tempo antecedente
secondo una formula del tipo8
che invece viene evitata se si usa l’approccio modale, in quanto senza particolari normalizzazioni
dei modi l’accelerazione è
T
{q̈ (t)} = [diag (1/mj )] [ψ] {f } − [diag (kj )] {q (t)} (13.87)
Algoritmi più sofisticati richiedono l’inversione di una combinazione lineare delle matrici di massa e
di rigidezza, operazione in ogni caso banale se le matrici, proiettate in base modale, sono diagonali.
8 La formula di integrazione numerica riportata corrisponde al metodo di Eulero esplicito e non è raccomandabile per
questioni di stabilità dell’algoritmo; viene qui utilizzata al solo fine di illustrare senza eccessivi tecnicismi le operazioni
richieste per l’integrazione esplicita di sistemi dinamici.
13-11
Si noti tuttavia che questi vantaggi si pagano in qualche modo, perché l’approccio modale richiede co-
munque l’estrazione di autovalori ed autovettori, operazione in generale relativamente costosa (dell’ordine
di n4 ). Occorre verificare quale strada è più conveniente in funzione del tipo di risultato che si vuole
ottenere. Ad esempio, l’approccio modale può essere comunque conveniente nel caso le autosoluzioni
siano già disponibili, perché il loro calcolo era comunque richiesto per altri motivi.
ω12 = 0 (13.92a)
k
ω22 = 2 (13.92b)
m
Si ricavi ora lo spostamento della seconda massa in funzione di quello della prima, alternativamente con
il primo ed il secondo autovalore; si ottiene:
x1 1 X1 1
= q1 = q1 (13.93a)
x2 1 1 X2 1
x1 2 X1 1
= q2 = q2 (13.93b)
x2 2 2 X2 −1
Ora occorre ridurre le matrici di massa e di rigidezza, secondo le (13.55a), (13.55b), e il termine noto in
base modale:
T 2m 0
[diag (mj )] = [ψ] [M ] [ψ] = (13.95a)
0 2m
T 0 0
[diag (kj )] = [ψ] [K] [ψ] = (13.95b)
0 4k
T F
[ψ] {F } = (13.95c)
F
2mq̈1 = F (13.96a)
2mq̈2 + 4kq2 = F (13.96b)
13-12
Figura 13.4: Assorbitore dinamico di vibrazioni usato su cavi dell’alta tensione.
ovvero si ottengono due equazioni disaccoppiate di cui la prima descrive un moto uniformemente acceler-
ato, associato alla traslazione rigida dell’intero sistema, mentre la seconda descrive un tipico oscillatore
armonico non smorzato, associato alla vibrazione delle due masse attorno al baricentro.
Si calcoli, infatti, la posizione del baricentro relativa ai due modi (13.93a) e (13.93b):
P
mj 1 X j q 1
xCG1 = P = q1 (13.97a)
mj
P
mj 2 X j q 2
xCG2 = P =0 (13.97b)
mj
dalla (13.97a) si deduce che la coordinata modale q1 esprime naturalmente il moto del baricentro del
sistema; per l’ortogonalità dei modi propri attraverso la matrice di massa ne risulta la necessità che il
baricentro non si sposti in conseguenza del moto secondo l’altro modo proprio.
È interessante notare come l’approccio modale abbia portato direttamente ed in modo naturale alla
scrittura delle due equazioni (4.43) e (4.52), ove si ponga q1 = xCG e q2 = ∆x, che nel paragrafo 4.3.1
erano state dedotte attraverso una serie di ragionamenti all’apparenza specifici per il particolare problema
in esame.
13-13
Figura 13.5: Modello dell’assorbitore dinamico.
Nella figura è rappresentata la sospensione di una linea elettrica ad alta tensione. Ovvi problemi
impediscono di collegare il cavo a terra, ad esempio con un elemento dissipativo. D’altronde il basso
smorzamento del cavo e l’ampio spettro del vento incidente, oltre al fenomeno delle vibrazioni indotte
per distacco di vortici, rendono molto probabile l’eccitazione in risonanza della campata.
Consideriamo il comportamento del cavo con l’assorbitore dinamico, considerando quest’ultimo, per
semplicità, a un solo grado di libertà anzichá a quattro, ovvero ci si riconduca allo schema seguente dove
m1 e k1 sono rispettivamente la massa e la rigidezza a flessione del cavo, mentre m2 e k2 sono quelle di
uno dei due contrappesi. Essendo il sistema lineare, o come tale approssimabile, la forzante armonica è
una delle componenti dello sviluppo in serie di Fourier dell’azione del vento.
Le equazioni di moto sono le soluzioni a regime del sistema
otterremo
!2
k ω k
1 + 2 − X1 − 2 X2 = X0 (13.101a)
k1 ω11 k1
!2
ω
−X1 + 1 − X2 = 0 (13.101b)
ω22
13-14
Figura 13.6: Risposta della massa 1 dell’assorbitore dinamico.
ovvero
!2
ω
1−
X1 ω22
= !2 !2 (13.102a)
X0
k ω ω k
1 + 2 − 1 − − 2
k1 ω11 ω22 k1
X2 1
= !2 !2 (13.102b)
X0
k ω ω k
1 + 2 − 1 − − 2
k1 ω11 ω22 k1
Si nota immediatamente che per ω = ω22 , pari alla frequenza propria del solo assorbitore dinamico messo
a terra, X1 /X0 si annulla9 , mentre X2 /X0 = −k1 /k2 , ovvero
k2 X2 = −F0 = ω 2 m2 X2 (13.103)
che ci permette, noto F0 e ω, ovvero nota la forzante, di determinare l’entità della massa m2 una volta
fissata la massima freccia ammissibile X2 per il trefolo che regge la massa stessa. Le due frequenze
proprie del sistema dipendono, ovviamente, dal rapporto
m2
µ= (13.104)
m1
13-15
Figura 13.7: Sistema vibrante a 2 gradi di libertà smorzato.
(13.105)
ovvero
[M ] {ẍ} + [C] {ẋ} + [K] {x} = {f } (13.106)
13-16
Il modello di smorzamento proporzionale viene essenzialmente introdotto perché, per strutture debol-
mente smorzate, consente di utilizzare le forme modali ottenute per il sistema conservativo ad un costo
computazionale decisamente inferiore a quello necessario nel caso di smorzamento generico, illustrato nel
seguito.
Un’analisi puramente qualitativa di questo modello mostra che se l’idea di forze dissipative pro-
porzionali alle forze elastiche può essere plausibile, in quanto le forze elastiche sono proporzionali alla
deformazione e quindi a movimenti relativi, l’idea di forze dissipative proporzionali alle forze d’inerzia
lascia abbastanza perplessi, in quanto le forze d’inerzia sono proporzionali alle accelerazioni assolute, e
quindi a movimenti assoluti. Per cui si arriva all’assurdo che su di un sistema non vincolato, sottoposto
ad un movimento rigido, agisce uno smorzamento strutturale di tipo viscoso.
In conclusione, la scelta di questo tipo di smorzamento va vista soprattutto come un espediente per
introdurre in modo computazionalmente vantaggioso una dissipazione che di caso in caso deve essere
tarata per risultare globalmente equivalente a quella rilevata sperimentalmente per un dato sistema
debolmente smorzato.
nella quale la dissipazione è ottenuta “sfasando” le forze elastiche di un angolo tan−1 η. In coordinate
principali si ottiene
T
−ω 2 [diag (mj )] + (1 + iη) [diag (kj )] {q} = [ψ] {f } (13.116)
ovvero un set di N equazioni disaccoppiate, tante quanti sono i gradi di libertà del sistema, del tipo
T
−ω 2 mj qj + (1 + iη) kj qj = {X}j {f } (13.117)
N
X r Xj· r Xk
hjk (ω) = hkj (ω) = (13.119)
r=1
kr − mr ω 2 + iηkj
10 Questo tipo di smorzamento non è rappresentabile nel dominio del tempo, perché dà luogo ad un sistema dal
13-17
13.4.3 Smorzamento viscoso generico
Quando la matrice di smorzamento non è proporzionale alla matrice di massa e/o a quella di rigidezza, la
matrice modale (13.49) del sistema conservativo associato non diagonalizza la matrice di smorzamento.
Si può tuttavia ottenere un sistema disaccoppiato nel modo seguente. Il set di N equazioni differenziali
del secondo ordine è convertito in un set di 2N equazioni differenziali del primo ordine, assegnando nuove
variabili (chiamate variabili di stato) a ciascuna delle coordinate libere originali e delle loro derivate nel
tempo
m1 0 ẋ1 m1 0 ẋ1 0
− =
0 m2 ẋ2 0 m2 ẋ2 0
(13.120a)
m1 0 ẍ1 c1 + c2 −c2 ẋ1 k1 + k2 −k2 x1 f1
+ + =
0 m2 ẍ2 −c2 c2 + c3 ẋ2 −k2 k2 + k3 x2 f2
(13.120b)
ovvero
0 0 m1 0
ẍ1
−m1 0 0 0 ẋ1
0
ẋ2
0 0 0 m2 ẍ2 0 −m2 0 0 0
+ =
m1 0 c1 + c2 −c2 ẋ1
0 0 k1 + k2 −k2 x1
f1
0 m2 −c2 c2 + c3 ẋ2 0 0 −k2 k2 + k3 x2 f2
(13.121)
Sostituendo
x 1 = z1 (13.122a)
x 2 = z2 (13.122b)
ẋ1 = ż1 = z3 (13.122c)
ẋ2 = ż2 = z4 (13.122d)
ẍ1 = ż3 (13.122e)
ẍ2 = ż4 (13.122f)
otteniamo
0 0 m1 0
ż3
−m1 0 0 0 z3
0
z4
0 0 0 m2 ż4 0 −m2 0 0 0
+ =
m1 0 c1 + c2 −c2 ż1
0 0 k1 + k2 −k2 z1
f1
0 m2 −c2 c2 + c3 ż2 0 0 −k2 k2 + k3 z2 f2
(13.123)
ovvero
[A] {ż} + [B] {z} = {g} (13.124)
con
[0] [M ]
[A] = (13.125a)
[M ] [C]
− [M ] [0]
[B] = (13.125b)
[0] [K]
{0}
{g} = (13.125c)
{f }
Si noti che le matrici [A] e [B] sono simmetriche, ancorché non più definite positive; gli autovalori del
problema omogeneo associato sono direttamente gli autovalori del problema meccanico, e sono in generale
o reali o complessi coniugati.
13-18
Si consideri ancora il problema di figura 13.7, con m1 = m2 = m, c1 = c2 = c3 = c, k1 = k2 = k3 = k.
In questo caso particolare di smorzamento proporzionale si ottiene, dal calcolo degli autovalori e degli
autovettori
√
3c + 9c2 − 12mk
0 0 0
2m √
3c − 9c2 − 12mk
0 0 0
[diag (ωj )] = 2m √
(13.126)
2
c + c − 4mk
0 0 0
2m √
2
c − c − 4mk
0 0 0
2m
e
√ √ √ √
3c + 9c2 − 12mk 3c − 9c2 − 12mk c + c2 − 4mk c − c2 − 4mk
− √ 2m
−
√ 2m √ 2m √ 2m
3c + 9c2 − 12mk 2
3c − 9c − 12mk 2 2
c + c − 4mk c − c − 4mk
[ψ] =
2m 2m 2m 2m
(13.127)
− 1 −1 1 1
1 1 1 1
Si noti che gli autovalori sono o reali, se i radicandi sono positivi, o complessi coniugati, se i radicandi
sono negativi; inoltre, le prime e le ultime due righe della matrice degli autovettori soddisfano la relazione
ψ1|2 = ψ3|4 [diag (ωj )] (13.128)
x 1 = z1 (13.129a)
ẋ1 = ż1 = z3 = ωj x1 (13.129b)
x 2 = z2 (13.129c)
ẋ2 = ż2 = z4 = ωj x2 (13.129d)
mentre le ultime due righe della matrice degli autovettori contengono gli autovettori del sistema conser-
vativo di partenza, come atteso dal momento che la matrice di smorzamento è proporzionale.
Nel caso invece generale, di smorzamento non proporzionale, i modi propri smorzati esistono, ma
non sono più identici a quelli del sistema conservativo e vi sono differenze di fase (non più 0 o π) tra le
componenti delle coordinate libere. I modi sono quindi complessi e in generale non sono più definibili
punti nodali (aventi componente nulla dello spostamento).
Esercizio 13.4 Dato il problema omogeneo associato alla (13.106) si dimostri che non può avere au-
tovettori {X} reali associati agli eventuali autovalori complessi coniugati.
13-19
Figura 13.8: Torsione di una trave omogenea incastrata.
Si consideri la sola torsione della trave rettilinea di figura 13.8, di lunghezza L e di rigidezza GJ ed
inerzia Jp torsionali uniformi, incastrata all’estremo x = 0 e libera all’estremo x = L. Dal momento che
si tratta di un sistema continuo, possiede infiniti gradi di libertà e quindi infiniti modi di vibrare.
L’equilibrio alla rotazione attorno all’asse di un concio infinitesimo di trave afferma che la derivata
del momento torcente equilibra le coppie torcenti distribuite
d
Mt = Mt′ = µ (13.130)
dx
Il momento torcente è legato alla derivata prima dell’angolo di rotazione attorno all’asse
d
Mt = GJ θ = GJθ′ (13.131)
dx
le coppie torcenti distribuite, in presenza di solo movimento di rotazione attorno all’asse, per effetto di
piccole perturbazioni della posizione di equilibrio, per il principio di d’Alembert sono date dalla coppia
di inerzia distribuita,
quindi l’equazione differenziale alle derivate parziali che governa le piccole perturbazioni della torsione
di una trave uniforme rispetto alla posizione di equilibrio è
GJθ′′ + Jp θ̈ = 0 (13.133)
Senza presentare i dettagli della soluzione analitica del problema, lo studio delle vibrazioni del continuo,
una volta applicate le condizioni al contorno di rotazione nulla all’estremo incastrato, θ (0) = 0, e
momento torcente nullo all’estremo libero, GJθ′ (L) = 0, ci dice che le sue pulsazioni proprie sono
s
π GJ
ωk = + kπ (13.134)
2 J p L2
13-20
rotazioni dei due estremi. Siccome il primo è incastrato, solo l’inerzia associata al secondo, pari a Jp L/2,
darà luogo ad una coppia associata all’accelerazione angolare dell’estremo libero. La rotazione relativa
tra i due estremi darà luogo ad una coppia elastica dovuta alla rigidezza torsionale dell’intera trave,
GJ/L. Ne risulta l’equazione differenziale lineare omogenea a coefficienti costanti
Jp L GJ
θ̈L + θL = 0 (13.138)
2 L
la cui costante caratteristica è
s
√ GJ √
ω= 2 = 2φ (13.139)
J p L2
mentre la forma associata è una variazione lineare dell’angolo θ da 0 a θL . Dal momento che il problema
è stato approssimato in maniera piuttosto grossolana, non ci aspettiamo una particolare accuratezza,
soprattutto in virtù del fatto che la differenza tra √ la forma corretta e quella approssimata del modo è
cosı̀ notevole; tuttavia, si nota che il rapporto tra 2 ∼ = 1.41 e π/2 ∼= 1.57 è pari a 0.90, quindi l’errore
commesso è solo del 10% rispetto alla soluzione analitica (13.137).
Si consideri ora un modello leggermente più raffinato, come illustrato in figura 13.10, in cui la trave è
divisa in tre parti, e si considerino, come incognite, la rotazione di mezzeria e quella dell’estremo libero.
L’inerzia associata alla rotazione di mezzeria sarà la metà dell’inerzia polare della trave, mentre quella
associata alla rotazione di estremità sarà pari ad un quarto. La rigidezza delle molle torsionali sarà invece
il doppio della rigidezza iniziale, in quanto la lunghezza degli spezzoni di trave è la metà della lunghezza
originaria.
Si ottengono le equazioni
Jp L
GJ GJ
0
2 L/2 −
2 θ̈L/2 θL/2
L/2 0
+ = (13.140)
Jp L θ̈L GJ GJ θL 0
0 −
4 L/2 L/2
ovvero
Jp L 2 0 θ̈L/2 GJ 2 −1 θL/2 0
+ = (13.141)
4 0 1 θ̈L L/2 −1 1 θL 0
e, infine,
2 0 θ̈L/2 2 −1 θL/2 0
+ 8φ = (13.142)
0 1 θ̈L −1 1 θL 0
Figura 13.9: Modello ad un grado di libertà per la torsione di una trave omogenea incastrata.
13-21
Figura 13.10: Modello a due gradi di libertà per la torsione di una trave omogenea incastrata.
di cui la minore è pari a circa 1.53φ, con un errore rispetto alla soluzione analitica (13.137) inferiore al
3%. La forma modale è data da una spezzata, ovvero da una funzione che varia linearmente da 0 a θL/2
e quindi a θL , in cui
1
θL/2 = √ θL (13.144)
2
che, caso fortuito, posta unitaria la rotazione√all’estremo libero per entrambe le forme, è esattamente
uguale alla soluzione analitica: sin (π/4) = 1/ 2.
L’altra radice dà una stima della pulsazione del secondo modo di vibrare, che sarà decisamente più
grossolana rispetto a quella del primo (circa il 22% di errore). Al raffinarsi della suddivisione, e quindi al
crescere del numero dei gradi di libertà del modello discreto approssimato, la stima della prima pulsazione
propria, e via via di quelle immediatamente successive, diventa sempre più accurata.
13-22
Capitolo 14
14-1
e da una dipendente dall’ingresso {u} ({u} = {u(t)} 6= {0}). La prima va sotto il nome di integrale
generale, mentre la seconda va sotto il nome di integrale particolare.
= [A] e[A](t−t0 )
= e[A](t−t0 ) [A] , (14.4)
Esponenziale di matrice
La (14.3) rappresenta la definizione di esponenziale di matrice. Tuttavia, la definizione come serie
non rappresenta uno strumento pratico per il suo calcolo (si veda [4] per una discussione completa
sull’argomento).
Se invece, qualora sia possibile, si opera una decomposizione spettrale della matrice [A], si ottiene
−1
[A] = [V ] [diag (λ)] [V ] , (14.5)
ove [diag (λ)] è una matrice diagonale contenente gli autovalori λi della matrice [A], mentre la matrice
[V ] contiene i rispettivi autovettori, {v}i .
La (14.3) diventa cosı̀
∞
X 1 −1
k
k
e[A](t−t0 ) = [V ] [diag (λ)] [V ] (t − t0 )
k!
k=0
∞
X 1 k −1
= [V ] ([diag (λ)] (t − t0 )) [V ]
k!
k=0
h i
−1
= [V ] diag eλ(t−t0 ) [V ] . (14.6)
2 Si ricorda che a rigore la stabilità può essere valutata per le singole soluzioni, e non per i sistemi. Fanno eccezione, tra
14-2
14.1.2 Integrale particolare
La soluzione dell’integrale particolare è data dall’integrale di convoluzione tra l’ingresso {u (t)} e la
soluzione e[A]t , ovvero
Z t
{xp (t − t0 )} = e[A](t−τ ) [B] {u (τ )} dτ . (14.7)
t0
Esercizio 14.1 Si verifichi la proprietà commutativa della convoluzione, tale per cui
Z t Z t
e[A](t−τ ) [B] {u (τ )} dτ = e[A]τ [B] {u (t − τ )} dτ . (14.8)
0 0
Siccome [A] è costante e quindi può essere portata fuori dal segno di integrale, l’ultima espressione
corrisponde alla (14.1a).
Ricordando la (12.58), e supponendo per semplicità che il sistema abbia un solo ingresso u e che
quindi la matrice [B] sia formata da una sola colonna, la risposta ad un ingresso sotto forma di Delta di
Dirac u(t) = δ(t − t0 ) è
Z t
{x (t − t0 )} = e[A](t−τ ) [B] δ (τ ) dτ = e[A](t−t0 ) [B] . (14.11)
t0
Quindi la funzione e[A](t−t0 ) [B] rappresenta la risposta impulsiva del sistema in termini di stato. Nel mo-
mento in cui, anziché soltanto lo stato {x}, si considera anche la relazione di uscita {y} data dalla (14.1b),
si ottiene la funzione
ove si sono supposte per semplicità condizioni iniziali nulle. La soluzione del problema forzato diventa
−1
{y} = [C] (s [I] − [A]) [B] + [D] {u} . (14.14)
14-3
14.3 Realizzazione agli stati di una funzione di trasferimento
Una generica funzione di trasferimento razionale strettamente propria, caratterizzante un semplice sis-
tema a singolo ingresso e singola uscita (Single-Input Single-Output, SISO), esprimibile come
n
X n
X
ai y (n−i) = bi u(n−i) , (14.15)
i=0 i=1
con a0 = 1, può essere realizzata agli stati in varie forme. Con y (i) si indica la derivata di ordine i della
funzione y. La sua rappresentazione nel dominio di Laplace è
Pn
bi sn−i
y = Pni=1 n−i u, (14.16)
i=0 ai s
oppure
Pn
b sn−i
y= Pn i
i=1
u (14.17)
s + i=1 ai sn−i
n
Esercizio 14.2 Si mostri come una funzione di trasferimento non strettamente propria possa essere
espressa come somma di una funzione strettamente propria e di un termine di trasmissione diretta.
Il motivo per cui una funzione è realizzabile in molteplici forme è legato alla constatazione che la
realizzazione agli stati richiede più coefficienti (n2 per [A], n sia per [B] che per [C], per un totale di
n2 + 2n) di quanti presenti nella forma razionale di Eq. (14.15), ovvero al più 2n.
Questa semplice considerazione sottintende un’altra considerazione: la forma razionale non contiene
eventuali cancellazioni tra poli e zeri coincidenti, né eventuali dinamiche nascoste, ovvero non raggiungi-
bili o non osservabili. Quindi la forma agli stati consente di considerare nei modelli anche quegli aspetti
che non contribuiscono direttamente alla relazione ingresso-uscita, ma possono essere presenti nella fisica
di un problema, con conseguenze potenzialmente non trascurabili sul suo comportamento dinamico.
Quanto detto vale anche per sistemi a ingresso multiplo e a uscita multipla (Multi-Input Multi-
Output, MIMO), a patto di considerare le ai come matrici quadrate di ordine ny × ny , e le bi come
matrici rettangolari di ordine ny × nu . In questo caso, si avrebbe
n
X n o Xn n o
[ai ] y (n−i) = [bi ] u(n−i) , (14.18)
i=0 i=1
n
!−1 n
!
X X
n−i n−i
{y} = [ai ] s [bi ] s {u} . (14.19)
i=0 i=1
14-4
il sistema (14.1) diventa
−1 −1
{ẋ′ } = [T ] [A] [T ] {x′ } + [T ] [B] {u} (14.22a)
{y} = [C] [T ] {x′ } + [D] {u} . (14.22b)
Si consideri ora, in analogia con la (14.14), la rappresentazione nel dominio di Laplace della (14.22),
−1
−1 −1
{y} = [C] [T ] s [I] − [T ] [A] [T ] [T ] [B] + [D] {u}
−1
−1 −1 −1
= [C] [T ] s [T ] [T ] − [T ] [A] [T ] [T ] [B] + [D] {u}
−1
−1 −1
= [C] [T ] [T ] (s [I] − [A]) [T ] [T ] [B] + [D] {u}
−1 −1 −1
= [C] [T ] [T ] (s [I] − [A]) [T ] [T ] [B] + [D] {u}
−1
= [C] (s [I] − [A]) [B] + [D] {u} . (14.23)
La (14.23) è identica alla (14.14), quindi una trasformazione invertibile dello stato non cambia la relazione
tra ingresso e uscita.
Perché un sistema sia osservabile, il moto di ogni suo stato, a partire da un qualunque valore
iniziale {x0 }, deve poter essere rilevato in un tempo finito attraverso le uscite {y}, in assenza
di forzamento {u}.
Le nozioni di raggiungibilità e osservabilità sono generali3 , ovvero si applicano a sistemi lineari anche
tempovarianti o, in caso di sistemi non lineari, si applicano alla loro linearizzazione attorno ad una
soluzione di riferimento.
Per i sistemi lineari tempo-invarianti, esistono criteri di verifica particolarmente semplici. Si definis-
cono le matrici di raggiungibilità
[Kr ] = [B] , [A] [B] , [A]2 [B] , . . . [A]n−1 [B] (14.24)
e osservabilità
2 n−1
[Ko ] = [C]T , T
[A] [C] ,
T
[A]
T T
[C] , ... [A]
T
[C]
T
, (14.25)
con n pari al numero degli stati. Il sistema si dice raggiungibile se la matrice [Kr ] ha rango pieno, e si
dice osservabile se la matrice [Ko ] ha rango pieno.
Si noti che, se il sistema ha nu ingressi e ny uscite, le matrici [Kr ] e [Ko ] hanno ordine rispettivamente
n × (n · nu ) e n × (n · ny ). Ne consegue che il loro rango non può essere maggiore di n, la dimensione
più piccola. Tuttavia, è possibile che abbiano rango inferiore a n, nel qual caso il sistema sarebbe
rispettivamente non raggiungibile o non osservabile.
3 Esistono anche definizioni meno stringenti, che vengono riportate per completezza. Si parla di stabilizzabilità quando
un sistema è raggiungibile, oppure i suoi stati non raggiungibili sono asintoticamente stabili. Si parla di rilevabilità (in
inglese detectability) quando un sistema è osservabile, oppure i suoi stati non osservabili sono asintoticamente stabili.
14-5
14.3.3 Verifica intuitiva del criterio di osservabilità
La definizione di osservabilità dice che qualunque sia lo stato iniziale {x0 }, deve poter essere rilevato
attraverso le uscite {y} in un tempo finito, in assenza di forzamento {u}. Questo significa che l’uscita
dovuta all’integrale generale,
allora anche tutte le derivate di {y} devono essere identicamente nulle. Ne consegue che
Perché questo sia vero qualunque sia t, compreso t = 0, il vettore {z} deve essere ortogonale a tutte le
k
matrici [C] [A] , con k = 0, n − 1. Ma questo è possibile solo se la matrice [Ko ] ha rango minore di n.
Un ragionamento analogo può essere svolto per il criterio di raggiungibilità. Si può anche notare che
dato un sistema
che sia osservabile, ovvero tale per cui [Ko ] abbia rango pieno, si ottiene un sistema
sicuramente raggiungibile ponendo [Ar ] = [Ao ]T , [Br ] = [Co ]T , [Cr ] = [Co ]T , dal momento che la matrice
di raggiungibilità [Kr ] di quest’ultimo sistema è strutturalmente identica alla matrice di osservabilità del
problema precedente.
14-6
La realizzazione agli stati più intuitiva consiste nel definire w = ż e quindi
w
{x} = (14.33a)
z
{u} = {f } (14.33b)
−r/m −k/m
[A] = (14.33c)
1 0
1/m
[B] = (14.33d)
0
[C] = 0 1 . (14.33e)
Si considerino gli autovalori del sistema, radici del polinomio caratteristico
det (λ [I] − [A]) = λ2 + λr/m + k/m = 0. (14.34)
Essi sono
r
r r 2 k
λ=− ± − . (14.35)
2m 2m m
Il polinomio caratteristico è ovviamente identico a quello che si ottiene considerando direttamente
l’equazione di secondo grado originaria.
Per questo sistema il problema dell’osservabilità e della raggiungibilità non si pone, in quanto sappi-
amo dalla fisica che si tratta di un sistema in realtà ad un solo grado di libertà, quindi un forzamento
applicato al grado di libertà non può non eccitarlo, e la misura scelta è direttamente il grado di libertà
stesso. È tuttavia interessante verificare il calcolo delle matrici di raggiungibilità e osservabilità; si ottiene
1/m −r/m2
[Kr ] = (14.36a)
0 1/m
0 1
[Ko ] = , (14.36b)
1 0
e quindi il sistema è raggiungibile e osservabile (anche in assenza di smorzamento, per r = 0, e addirittura
anche in assenza della molla, per k = 0).
14-7
Bilanciamento. È opportuno ricordare che spesso le matrici che si ottengono mediante canoniciz-
zazione sono mal condizionate. Può essere vantaggioso scalarle mediante algoritmi di bilanciamento che
scalano gli stati e l’ingresso in modo da migliorare il condizionamento sia per quanto riguarda la fattor-
izzazione della matrice [A] che l’estrazione dei suoi autovalori. Si vedano ad esempio le funzioni balance
di Matlab e Octave, e le funzioni dgebal e dggbal di LAPACK.
Il bilanciamento consiste nel calcolare una matrice di trasformazione [T ] che consenta di esprimere
gli stati {x} come
−1
La scalatura [T ] viene scelta in modo che la matrice bilanciata [T ] [A] [T ] abbia la norma di righe e
colonne dello stesso ordine di grandezza.
Ad esempio, si consideri la matrice [A] associata ad un oscillatore armonico non smorzato di frequenza
caratteristica pari a ω0 = 10 radianti/s, realizzato in forma canonica di raggiungibilità, ovvero
octave:1> A = [0 -100; 1 0]
A =
0 -100
1 0
8 0
0 1
AA =
0.00000 -12.50000
8.00000 0.00000
Anche per un problema cosı̀ semplice una scalatura è opportuna. Essa consiste nel dividere il primo stato
per 8. Per ragioni di efficienza, la funzione balance effettua la scalatura utilizzando potenze di 2.
r k 1
z̈ + ż + z = 0 f˙ + f
m m m . (14.40)
↑ ↑ ↑ ↑ ↑
1 a1 a2 b1 b2
14-8
In base alle (14.37) ne risultano le matrici
{u} = f (14.41a)
−r/m −k/m
[A] = (14.41b)
1 0
1
[B] = (14.41c)
0
[C] = 0 1/m . (14.41d)
La differenza principale rispetto alla scrittura intuitiva delle (14.33) sta nel fatto che ora la divisione
per m compare nella matrice [C] anziché nella [B]. Di conseguenza gli stati non assumono il significato
di posizione e velocità, ma di integrale della quantità di moto e quantità di moto. Data la specificità
di questo caso, per cui il coefficiente b1 è sempre zero, nulla vieta di considerare la forma presentata
nelle (14.33).
Si ottiene il risultato desiderato con una minima rielaborazione4 della forma canonica di controllabilità,
ovvero
{u} = {f } (14.43a)
−1 −1
− [M ] [R] − [M ] [K]
[A] = (14.43b)
[I] [0]
−1
[M ]
[B] = (14.43c)
[0]
[C] = [0] [I] . (14.43d)
Si noti che è richiesta l’inversione della matrice di massa del problema. Tale operazione può essere onerosa
per problemi di grandi dimensioni. In tali casi, dal momento che il problema può essere formulato in
modo che la matrice di massa sia simmetrica definita positiva, può essere opportuno riformulare la
formalizzazione agli stati considerando prima una decomposizione di Cholesky della matrice, tale per cui
T
[M ] = [L] [L] , (14.44)
T
ove [L] sia una matrice triangolare inferiore. Si ponga poi {w} = [L] {z}. A questo punto, il problema
di equazione (14.31) può essere riformulato come
T −T T −T T
[L] [L] {z̈} + [R] [L] [L] {ż} + [K] [L] [L] {z} = {f }
−T −T
[L] {ẅ} + [R] [L] {ẇ} + [K] [L] {w} = {f }
−1 −T −1 −T −1
{ẅ} + [L] [R] [L] {ẇ} + [L] [K] [L] {w} = [L] {f } . (14.45)
4 Una realizzazione secondo la forma canonica avrebbe la matrice [A] data dalla (14.43b), mentre le matrici [B] e [C]
sarebbero
[I]
[B] = [C] = [0] [M ]−1 . (14.42)
[0]
Anche in questo caso gli stati perderebbero il significato fisico di spostamenti e velocità; per questo motivo può essere
preferibile utilizzare la forma modificata.
14-9
−1 −T −1 −T
Le matrici [L] [R] [L] e [L] [K] [L] sono simmetriche per costruzione se anche le matrici [R] e
[K] lo sono. La rappresentazione agli stati diventa
{u} = {f } (14.46a)
−1 −T −1 −T
− [L] [R] [L] − [L] [K] [L]
[A] = (14.46b)
[I] [0]
−1
[L]
[B] = (14.46c)
[0]
h i
[C] = [0] [L]−T . (14.46d)
Il nome esprime il fatto che la matrice di osservabilità è intrinsecamente triangolare superiore, con i
coefficienti diagonali unitari, e quindi l’osservabilità è strutturalmente garantita indipendentemente dai
coefficienti della funzione originaria.
Esercizio 14.4 Si scriva la matrice di osservabilità [Ko ] della forma canonica di osservabilità.
{u} = f (14.48a)
−r/m 1
[A] = (14.48b)
−k/m 0
0
[B] = (14.48c)
1/m
[C] = 1 0 (14.48d)
Anche questa forma può essere ottenuta in modo relativamente intuitivo, definendo
mw = mż + rz (14.49)
e quindi
mẇ + kz = f. (14.50)
14-10
Le matrici di raggiungibilità e osservabilità sono
0 1/m
[Kr ] = (14.51a)
1/m 0
1 −r/m
[Ko ] = , (14.51b)
0 1
a conferma che il problema è strutturalmente osservabile e, nel caso specifico, raggiungibile.
che, come già notato nella sezione 12.4, corrisponde all’integrale generale dato dalla (14.2) in cui le
condizioni iniziali siano {x0 } = [B]f1 .
Esercizio 14.5 A partire dalla (14.52) si valuti la risposta del sistema meccanico descritto da mẍ + rẋ +
kx = f0 δ(t − t1 ) con condizioni iniziali x(t0 ) = 0 e ẋ(t0 ) = 0, con t1 > t0 .
ove la funzione step(t − t1 ) è stata introdotta per imporre che la soluzione sia considerata solo per t ≥ t1 ,
mentre per t < t1 la soluzione è nulla per causalità5 . Si consideri il cambio di variabile τ = η + t, per cui
dτ = dη; si ottiene
Z 0 0
−1
e−[A]η dη [B] f0 = −step(t − t1 ) [A] e−[A]η
{xp (t − t0 )} = step(t − t1 ) [B] f0
t1 −t t1 −t
−1
= −step(t − t1 ) [A] [I] − e[A](t−t1 ) [B] f0 . (14.54)
Perché la risposta sia definita occorre che [A] non sia singolare. Se gli autovalori della matrice [A] hanno
parte reale negativa, per t → ∞ si ottiene la soluzione statica
−1
lim {xp (t − t0 )} = − [A] [B] f0 , (14.55)
t→∞
data direttamente dalla (14.1a) per {u} costante a transitorio esaurito, ovvero per {ẋ} = {0}. L’uscita
a transitorio esaurito è quindi
−1
{y} = − [C] [A] [B] + [D] . (14.56)
Esercizio 14.6 A partire dalla (14.54) si valuti la risposta del sistema meccanico descritto da mẍ + rẋ +
kx = f0 step(t − t1 ) con condizioni iniziali x(t0 ) = 0 e ẋ(t0 ) = 0, con t1 > t0 .
5 Siccome per t < t1 l’ingresso è nullo, anche l’uscita deve essere nulla.
14-11
14.6 Approssimazioni
In questo paragrafo sono presentate le definizioni di alcune forme di approssimazione di sistemi dinamici
la cui applicazione può essere utile nel caso in cui siano valide opportune ipotesi, in base alle quali la
dinamica del sistema, o una sua porzione, siano trascurabili ai fini dell’analisi che si intende effettuare.
Alcune definizioni saranno fornite in modo intuitivo, sia perché la loro formalizzazione richiede stru-
menti relativamente sofisticati che non è opportuno introdurre in questo contesto, sia perché spesso la
scelta di quando utilizzare un’approssimazione e quanto spingerla sono soggettive e spesso basate su
considerazioni empiriche.
Si noti che la matrice [A] deve essere invertibile; questa condizione è verificata in caso di stabilità
asintotica, perché in tale caso tutti gli autovalori di [A] devono avere parte reale negativa, e quindi sono
diversi da zero6 .
Si ipotizzi ora un processo in cui l’ingresso {u} non è più costante, ma varia lentamente. Se la
variazione è sufficientemente lenta e regolare, si può pensare di suddividerla in tratti costanti, raccordati
da scalini. In tale caso, la risposta sarà data da sequenze di integrali particolari costanti, analoghi a quello
appena determinato, raccordati da integrali generali che tengono conto della variazione improvvisa di
condizioni al contorno.
Se il tempo necessario perché l’integrale generale si annulli è piccolo rispetto alla durata del singolo
tratto in cui è stato discretizzato l’ingresso, allora si può ridurre la lunghezza dei tratti, affinando la dis-
cretizzazione. Se l’ingresso è sufficientemente regolare, questo comporta salti più piccoli nelle condizioni
al contorno, e cosı̀ via, fino a rendere di nuovo continuo l’ingresso.
Ne risulta, in modo intuitivo, che la regolarità dell’ingresso fornisce un termine di paragone da con-
frontare con la rapidità di annullamento dell’integrale generale. Se l’ingresso è sufficientemente regolare,
la dinamica del sistema non viene eccitata, e quindi è sufficiente considerare un’approssimazione statica
del sistema stesso,
s −1
{y (t)} = − [C] [A] [B] {u (t)} , (14.59)
s
dove con = si è indicata una uguaglianza non in senso stretto, ma mediante approssimazione stazionaria.
14-12
Approssimazione stazionaria con ingresso instazionario
In alcuni contesti, il fatto che l’ingresso {u (t)} dipenda dal tempo porta a chiamare impropriamente
quasi-stazionaria l’approssimazione stazionaria appena descritta. Questo non è corretto, perché la
non-stazionarietà, ovvero la variabilità nel tempo, è solo dell’ingresso. La dinamica del sistema viene
interamente trascurata.
Si consideri per esempio un sistema dinamico molto semplice, costituito dalle forze aerodinamiche
stazionarie,
1 2
F = ρv SCf (α) , (14.61)
2
la cui dipendenza dall’angolo di incidenza α è confinata nel generico coefficiente Cf , che può essere
scomposto in Cl e in Cd proiettando la forza in direzione rispettivamente perpendicolare e parallela alla
velocità relativa ~v , di cui v è il modulo. Il modello di forze aerodinamiche descritto dal coefficiente Cf
è puramente stazionario, in quanto non dipende dalla storia di α ma solo dal suo valore istantaneo,
nell’ipotesi che ogni transitorio si sia esaurito.
Se ad esempio la velocità relativa ~v è combinazione di un vento asintotico v∞ in una direzione fissata,
e di un movimento del corpo, ḣ, perpendicolare al vento relativo, l’angolo di incidenza istantaneo è
!
ḣ
α = θ − tan−1 , (14.62)
v∞
dove θ rappresenta l’orientazione del corpo rispetto alla direzione del vento relativo.
Se si considera l’angolo di incidenza dato dalla (14.62) nel modello di forze aerodinamiche dato dal-
la (14.61) si compie una forzatura, in quanto la (14.61) è un modello stazionario delle forze aerodinamiche,
mentre α può variare nel tempo (per via del termine ḣ, nel caso di moto vario), e quindi viola l’ipotesi
di stazionarietà.
L’approssimazione può divenire accettabile se la variazione di α è sufficientemente lenta da consentire
di trascurare il transitorio della dinamica delle forze aerodinamiche che causerebbe. Il modello delle forze
rimane tuttavia puramente stazionario, nonostante l’ingresso instazionario.
14-13
L’operazione può essere ripetuta arrestandosi ad ordini più elevati. Ad esempio, se si deriva ulterior-
mente la (14.63) e si eseguono le opportune sostituzioni, si ottiene
qs2 −1 −2 −3
{y (t)} = − [C] [A] [B] {u (t)} − [C] [A] [B] {u̇ (t)} − [C] [A] [B] {ü (t)} , (14.66)
dj −1
j −j−1
[C] (s [I] − [A]) [B] = j! (−1) [C] (s [I] − [A]) [B] . (14.68)
dsj
{y (s)} ∼
−1 −2 −k−1
= − [C] [A] [B] {u (s)} − [C] [A] [B] s {u (s)} − . . . − [C] [A] [B] sk {u (s)} , (14.70)
ove si è messa in evidenza, mediante moltiplicazione per sj , la derivazione dell’ingresso. Questa relazione,
antitrasformata di nuovo nel dominio del tempo, dà
qs-k X n o
−j−1
{y (t)} = − [C] [A] [B] u(j) (t) , (14.71)
j=0,k
Si consideri il caso dell’oscillatore armonico in forma canonica di osservabilità dato dalle (14.48). Si
supponga che il forzamento avvenga mediante cedimento imposto v della base, ovvero che f = kv + rv̇.
Si noti che, per r 6= 0, occorre conoscere a priori la derivata prima del moto della base.
14-14
Oscillatore armonico non smorzato. Si consideri innanzitutto il caso non smorzato, ovvero con
r = 0. L’approssimazione stazionaria è data da
−1
s 0 1 0
z=− 1 0 kv = v. (14.72)
−k/m 0 1/m
L’approssimazione stazionaria non può che consistere in uno spostamento del corpo identico a quello del
vincolo, in assenza di forze dinamiche che lo contrastino.
L’errore commesso può essere agevolmente valutato rispetto alla frequenza della forzante considerando
che la risposta a forzante armonica di questo sistema è
1
z (jΩ) = v (jΩ) , (14.73)
1 − Ω2 /ω02
p
ove ω0 = k/m. Se ne deduce che l’approssimazione stazionaria corrisponde a trascurare il contributo
delle forze d’inerzia, cosa lecita fintanto che 0 ≤ Ω ≪ ω0 .
L’aggiunta di un termine del primo ordine non comporta alcun cambiamento nell’approssimazione. Ciò
è in qualche misura atteso, perché non vi sono contributi del primo ordine alla dinamica del sistema.
Il miglioramento che introduce rispetto alle precedenti può essere valutato considerando che la (14.73)
può essere riscritta come
Ω2 /ω02
z (jΩ) = 1 + v (jΩ) , (14.77)
1 − Ω2 /ω02
che mette in luce come compaia un termine del secondo ordine in Ω. L’approssimazione quasi-stazionaria
del second’ordine tende alla (14.77) per 0 ≤ Ω ≪ ω0 .
L’errore commesso può essere agevolmente valutato rispetto alla frequenza della forzante considerando
che la risposta a forzante armonica di questo sistema è
1 + 2jξΩ/ω0
z (jΩ) = v (jΩ) , (14.80)
1 − Ω2 /ω02 + 2jξΩ/ω0
14-15
p √
ove ω0 = k/m e ξ = r/(2 km). Se ne deduce che l’approssimazione stazionaria corrisponde non
solo a trascurare il contributo delle forze d’inerzia, cosa lecita fintanto che 0 ≤ Ω ≪ ω0 , ma anche a
sopravvalutare il contributo delle forze viscose, dal momento che, se Ω2 /ω02 è trascurabile, allora la (14.80)
si riduce all’unità, mentre l’approssimazione stazionaria dà una risposta complessa e quindi sfasata.
L’errore rispetto all’espressione esatta della risposta in frequenza contiene a numeratore un termine
Ω2 /ω02 , oltre a termini di ordine superiore, che sono trascurabili quando 0 ≤ Ω ≪ ω0 . Ciò che più conta
è che la presenza del contributo quasi-stazionario rende l’approssimazione puramente reale, e quindi
elimina lo sfasamento spurio introdotto dall’approssimazione stazionaria.
Non conviene spingersi oltre, dal momento che un’approssimazione quasi-stazionaria del second’ordine
...
richiederebbe la conoscenza della derivata terza dello spostamento del vincolo, v .
ḣ
α∼
=θ− , (14.83)
v∞
14-16
Se si considera per esempio un problema del tipo
θ̈ θ̇ θ m
[M ] + [R] + [K] = , (14.85)
ḧ ḣ h l
dove
1 2
m= ρv SLCm (14.86a)
2
1
l = ρv 2 SCl (14.86b)
2
sono rispettivamente il momento aerodinamico e la portanza, la loro rappresentazione quasi-stazionaria
del prim’ordine mediante la (14.84) porta a scrivere
−2
1 0 −L/v∞ [Cm ] [Am ] [Bm ] θ̈
[M ] + ρv 2 S −2
2 0 −1/v∞ [Cl ] [Al ] [Bl ] ḧ
−2 −1
1 [Cm ] [Am ] [Bm ] −L/v∞ [Cm ] [Am ] [Bm ] θ̇
+ [R] + ρv 2 S −2 −1
2 [Cm ] [Am ] [Bm ] −1/v∞ [Cl ] [Al ] [Bl ] ḣ
−1
1 [Cm ] [Am ] [Bm ] 0 θ m0
+ [K] + ρv 2 S −1 = , (14.87)
2 [Cl ] [Al ] [Bl ] 0 h l0
dove si è sfruttato il fatto che la (14.84) dipende dal movimento della struttura, θ e h, e dalle loro derivate
fino al secondo ordine.
Quindi l’approssimazione porta a contributi formalmente analoghi a rigidezze, smorzamenti e inerzie
di natura aerodinamica. Senza voler entrare nel significato fisico di questi contributi, dal punto di vista
della modellazione le approssimazioni (quasi-)stazionarie consentono quindi di estendere l’utilizzo di
modelli e tecniche di analisi già note ed impiegate per la dinamica strutturale a problemi di interazione.
Nota a margine: la scrittura diretta della quadrupla del sistema è piuttosto complessa, se non im-
possibile. Per questo motivo non vengono forniti esempi. Di solito viene ricavata mediante tecniche
specifiche di identificatione basate sulla minimizzazione dell’errore nella rappresentazione nel dominio di
Laplace di modelli aerodinamici instazionari di cui è nota o calcolabile la rappresentazione analitica o
per lo meno numerica [5].
14-17
A questo punto, in base alle considerazioni precedenti, si trascuri la dinamica degli stati veloci, ponendo
r r
{ẋv } = {0}, dove = indica approssimazione per residualizzazione della dinamica veloce. L’equazione
degli stati veloci diventa quindi algebrica:
r
{0} = [Avl ] {xl } + [Avv ] {xv } + [Bv ] {u} . (14.89)
Da quest’ultima è immediato ricavare il valore degli stati veloci,
r −1 −1
{xv } = − [Avv ] [Avl ] {xl } − [Avv ] [Bv ] {u} , (14.90)
che, sostituiti nell’equazione degli stati lenti e in quella dell’uscita, danno
r −1 −1
{ẋl } = [All ] − [Alv ] [Avv ] [Avl ] {xl } + [Bl ] − [Alv ] [Avv ] [Bv ] {u} (14.91a)
| {z } | {z }
[Ar ] [B r ]
r −1 −1
{y} = [Cl ] − [Cv ] [Avv ] [Avl ] {xl } + − [Cv ] [Avv ] [Bv ] {u} . (14.91b)
| {z } | {z }
[C r ] [D r ]
Come si può notare, da un sistema strettamente proprio, mediante residualizzazione degli stati veloci
se ne è ottenuto uno proprio, in cui compare il termine di trasmissione diretta [Dr ] relativo agli stati
residualizzati.
Esistono numerosi criteri e tecniche, dal punto di vista matematico, che consentono di operare la
scelta di quali stati eliminare. Esse si basano in genere su considerazioni di ottimalità della base ridotta
che si ottiene. Tra queste vale la pena di citare la selezione in base alla frequenza dei modi propri, l’uso
di spazi di Krylov con controllo sull’errore residuo, l’uso del troncamento bilanciato [6].
14-18
Il sistema residualizzato diventa
0 0
[Ar ] = (14.94a)
1 0
1/(2m)
[B r ] = (14.94b)
0
0 1
[C r ] = (14.94c)
0 1
1/(4k)
[Dr ] = . (14.94d)
−1/(4k)
Si noti come la dinamica non dipenda in alcun modo dalla molla k (infatti [Avl ] e [Alv ] sono nulle). Il
suo effetto sul moto delle due masse è puramente statico, attraverso il termine di trasmissione diretta
[Dr ].
14-19
Si noti come la dinamica non dipenda in alcun modo dalla molla k, ma soltanto dalla massa m2 che, per
ipotesi, è grossolanamente equivalente alla massa totale. Questo modello è tanto più “sbagliato” quanto
più è violata l’ipotesi m2 ≫ m1 .
Inoltre c’è una trasmissione diretta tra l’ingresso f e l’azione interna nell’asta, pari esattamente a 1.
La misura dell’azione interna non dipende quindi dalla dinamica, ed è pari alla forza stessa.
Una immediata conseguenza di questa approssimazione è che il movimento complessivo del sistema
risulta errato. Infatti, il sistema dovrebbe muoversi di moto uniformememte accelerato con accelerazione
r
a = f /(m1 +m2 ), mentre l’accelerazione dovuta all’approssimazione è a = f /m2 . Inoltre, l’azione interna
r
dovrebbe essere N = f m2 /(m1 + m2 ), ma l’approssimazione restituisce N = f .
Le matrici diventano
0 0 0 0
0 0 0 −k (m1 + m2 ) /(m1 m2 )
[A] = 1 0 0
(14.99a)
0
0 1 0 0
1
1 −1
[B] = (14.99b)
m1 + m2 0
0
0 0 1 −m2 /m1
[C] = (14.99c)
0 0 1 1
A seguito del partizionamento in stati lenti e veloci, e della residualizzazione statica di questi ultimi, si
ottiene
r 0 0
[A ] = (14.100a)
1 0
1 1
[B r ] = (14.100b)
m1 + m2 0
0 1
[C r ] = (14.100c)
0 1
1 1
[Dr ] = . (14.100d)
k (1 + m1 /m2 )
2 −m 1 /m2
ovvero differisce da quella applicata per la parte equilibrata dalla massa m1 sotto forma di forza d’inerzia.
14-20
Dopo aver linearizzato il problema attorno alla condizione di regime ω = θ̇0 , i = i0 in funzione della
tensione di alimentazione ea imposta, si ottiene l’equazione differenziale lineare
d ∆ω −2rω0 /J K/J ∆ω 0
= + . (14.102)
dt ∆i −K/La −Ra /La ∆i ∆ea /La
r K 1
∆i = − ∆ω + ∆ea (14.103)
Ra Ra
2rω0 K
[All ] = − [Alv ] = (14.105a)
J J
K Ra
[Avl ] = − [Avv ] = − (14.105b)
La La
1
[Bl ] = 0 [Bv ] = (14.105c)
La
[Cl ] = 1 [Cv ] = 0, (14.105d)
s 2
rω0 Ra rω0 Ra K2
λ=− + ± − − . (14.107)
J 2La J 2La JLa
Se Ra /La ≫ rω0 /J (dinamica della parte elettrica molto più “veloce” di quella della parte meccanica),
diventano
−∞
!
λ= 2rω0 K2 . (14.108)
−
J
+
JRa
Il secondo è pari al coefficiente caratteristico che si ottiene con la residualizzazione, dato dalla (14.106a).
14-21
14.6.4 Accelerazione dei modi
Con il nome di “accelerazione dei modi” (o, a volte, “modi di accelerazione”), si intende la soluzione di
un problema statico dettagliato per il quale le sollecitazioni dinamiche siano ottenute dall’analisi di un
modello approssimato. Come illustrato nel seguito, questo corrisponde ad una residualizzazione statica
della dinamica degli stati ritenuti “veloci” rispetto alla banda passante del forzamento.
Si consideri un generico problema a più gradi di libertà
caratterizzato da scale delle dinamiche proprie molto diverse tra loro, tali per cui, in presenza di forza-
mento {f } con banda relativamente limitata rispetto alle dinamiche più veloci del sistema, sia lecita una
residualizzazione statica di queste ultime.
Anche se non è strettamente necessario, tale residualizzazione, specialmente a fini illustrativi, può
risultare molto efficace se si descrivono i gradi di libertà {x} su base modale, ovvero {x} = [ψ]{q}. Si
suddividano i modi in “lenti”, [ψl ], e “veloci”, [ψv ], con [ψ] = [[ψl ][ψv ]]. Usando l’approccio modale il
problema diventa
( T
)
[diag(mil )] [0] {q̈l } [diag(kil )] [0] {ql } [ψl ] {f }
+ = T
[0] [diag(miv )] {q̈v } [0] [diag(kiv )] {qv } [ψv ] {f }
(14.110)
r
e, a seguito della residualizzazione statica della dinamica dei modi veloci, ovvero posto {q̈v } = {0},
( T
)
[diag(mil )] [0] {q̈l } [diag(kil )] [0] {ql } r [ψl ] {f }
+ = T .
[0] [0] {q̈v } [0] [diag(kiv )] {qv } [ψv ] {f }
(14.111)
Questapapprossimazione è accettabile nel momento in cui le frequenze caratteristiche degli stati veloci,
ωiv = kiv /miv , sono molto più grandi dell’estremo superiore della banda di frequenze che caratterizza
la forzante {f }. A questo punto la soluzione è
−1 T
{x} = [ψl ] {ql } + [ψv ] {qv } = [ψl ] {ql } + [ψv ] [diag(kiv )] [ψv ] {f } , (14.112)
ove {ql } risulta dall’integrazione della dinamica dei gradi di libertà lenti, mentre i gradi di libertà veloci
sono risolti direttamente in quanto associati alle equazioni algebriche che costituiscono il secondo blocco
della (14.111).
Questo approccio richiede un cambiamento completo di base, e quindi la conoscenza di [ψl ] e [ψv ], il
cui calcolo, per problemi con un elevato numero di gradi di libertà, può essere molto oneroso. Siccome
il calcolo di un sottoinsieme dei modi propri di vibrare può essere relativamente più efficiente7 , sarebbe
utile poter ottenere lo stesso risultato della (14.112) avendo a disposizione soltanto i modi lenti, ovvero
[ψl ].
Si consideri ora il problema dato dalla (14.109) in cui le forze d’inerzia, in linea con l’approssimazione
data dalla residualizzazione statica della dinamica degli stati veloci, siano espresse in funzione dei soli
stati lenti, quindi {fin } = −[M ][ψl ]{q̈l }, a dare
da cui
−1
{x} = [K] ({f } − [M ] [ψl ] {q̈l }) . (14.114)
di Lanczos.
14-22
1
0 k1 m1 k2 m2
0
1
0
1
0
1 f2
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
x1
x2
Si consideri per esempio il sistema illustrato in figura 14.1, costituito da una massa m1 collegata al
telaio da una molla k1 , e da una seconda massa m2 , confrontabile con m1 , connessa alla prima da una
molla k2 molto più rigida dell’altra, k2 ≫ k1 . Le equazioni del moto sono
m1 0 ẍ1 k1 + k2 −k2 x1 f1
+ = . (14.120)
0 m2 ẍ2 −k2 k2 x2 f2
8 A condizione che la matrice [K] non sia singolare; se lo fosse, questo significa che tra i gradi di libertà sono presenti
movimenti rigidi. Quindi occorre rendere il problema staticamente determinato, imponendo opportune condizioni di vincolo
che rimuovano i movimenti rigidi senza alterare la soluzione statica in termini di azioni interne.
14-23
A partire dall’equazione omogenea associata alle equazioni del moto, si possono calcolare i modi propri
di vibrare del problema,
s 2
2 1 k 2 k 1 + k 2 1 k2 k1 + k2 k1 k2
ω1|2 = + ∓ + −4 . (14.121)
2 m2 m1 2 m2 m1 m1 m 2
Il sistema sia soggetto ad una forzante armonica di frequenza Ω confrontabile con quella del primo
modo, applicata alla seconda massa; siccome k2 ≫ k1 , la frequenza del primo modo è circa ω1 ∼
p =
k1 /(m1 + m2 ). A questo punto si può considerare veloce la coordinata associata al secondo modo di
vibrare. Ne consegue che l’equazione del modo lento dà come risultato
2 XI1
ql (jΩ) = f2 , (14.122)
ω12 − Ω2
ove 2 XI1 è l’elemento del primo modo associato allo spostamento della massa m2 , avendo assunto per i
modi propri la normalizzazione a massa unitaria.
La soluzione diventa quindi
r 2 XI1 2 XI2
{x (jΩ)} = {XI1 } 2 + {X I2 } f2 . (14.123)
ω1 − Ω2 ω22
Questa soluzione mette in luce come il primo modo risponda dinamicamente, mentre il secondo risponde
staticamente, in quanto il termine esatto 1/(ω22 − Ω2 ) è sostituito da 1/ω22 , nell’ipotesi che ω22 ≫ Ω2 .
Se si considerano, per esempio, m1 = m2 = 1 kg, k1 = (2π)2 N/m, k2 = 100k1 N/m, si ha ω1 = 4.44
radian/s e ω2 = 88.97 radian/s, con {XI1 } = {0.70534; 0.70887} e {XI2 } = {0.70887; −0.7034}, f2 = 1
N e Ω = 5 radian/s. Si ottiene
0.49999 1 −6.3167e−05
{x (jΩ)} = + (14.124)
0.50250 19.690 − Ω2 6.2852e−05
e quindi
−0.094158 −6.3167e−05 −0.094221
{x (j5)} = + = . (14.125)
−0.094630 6.2852e−05 −0.094567
Si noti che il contributo alla soluzione dato dal modo veloce è di alcuni ordini di grandezza inferiore in
modulo a quello dato dal modo lento. Tuttavia, l’azione interna nella molla k2 , data da N = k2 (x2 −
x1 ), calcolata con il solo modo lento è pari a Nl = k2 [−1 1]{XI1 }ql , e quindi Nl = 0.0035355k2 ql =
r
−4.7197e−04k2 N, mentre il contributo del modo veloce è Nv = k2 [−1 1]{XI2 }qv = 1.2602e−04k2 N.
r
Di conseguenza, la somma dei due contributi dà N = Nl + Nv = −3.4595e−04k2 N. Come confronto, la
soluzione esatta è N = −3.4555e−04k2 N. Si può quindi notare come la residualizzazione statica della
dinamica degli stati veloci possa portare ad una soluzione molto più accurata rispetto alla loro semplice
eliminazione.
Le figure 14.2 e 14.3 mostrano lo spostamento delle masse 1 e 2, rispettivamente, per effetto della
forza applicata alla massa 2. La soluzione esatta, ottenuta dal calcolo della risposta in frequenza di un
sistema a due gradi di libertà, è confrontata con la soluzione di:
• un modello semplificato, corrispondente a considerare solo la risposta del modo a frequenza più
bassa (indicata come “modo #1” nella legenda), quindi {x} = {Xl }ql , con ql dato dalla (14.122);
• un modello semplificato consistente nella residualizzazione statica del modo più veloce (indicata
come “acc. modi, modale” nella legenda), secondo la (14.123);
• un modello semplificato ottenuto definendo due forme di spostamento generalizzate {X1 } = {1; 1},
corrispondente ad uno spostamento in cui la molla 2 non si deforma, e {X2 } = {0; 1}, corrispon-
dente ad uno spostamento in cui la molla 1 non si deforma (indicata come “acc. modi, arbitraria”
nella legenda); il modo in cui la molla 2 non si deforma è considerato “lento” (vi corrisponde un
14-24
massa 1
1e+01
1e+00
1e-01
ampiezza, m/N
1e-02
1e-03
1e-04
1e-05 esatto
modo #1
1e-06 acc. modi, modale
acc. modi, arbitrario
1e-07
1 10 100
0
fase, deg
-90
-180
1 10 100
frequenza, radian/s
Figura 14.2: Diagramma di Bode della funzione di trasferimento tra la forza applicata alla massa 2 e lo
spostamento della massa 1.
14-25
massa 2
1e+01
1e+00
1e-01
ampiezza, m/N
1e-02
1e-03
1e-04
1e-05 esatto
modo #1
1e-06 acc. modi, modale
acc. modi, arbitrario
1e-07
1 10 100
0
fase, deg
-90
-180
1 10 100
frequenza, radian/s
Figura 14.3: Diagramma di Bode della funzione di trasferimento tra la forza applicata alla massa 2 e lo
spostamento della massa 2.
14-26
azione interna molla 2
1e+03
1e+02
1e+01
ampiezza, N/N
1e+00
1e-01
1e-02
1e-03 esatto
modo #1
1e-04 acc. modi, modale
acc. modi, arbitrario
1e-05
1 10 100
0
fase, deg
-90
-180
1 10 100
frequenza, radian/s
Figura 14.4: Diagramma di Bode della funzione di trasferimento tra la forza applicata alla massa 2 e
l’azione interna nella molla 2.
p
valore
p ({X1 }T [K]{X1 })/({X1 }T [M ]{X1 }) = 4.44 radian/s), mentre l’altro è considerato “veloce”
( ({X2 }T [K]{X2 })/({X2 }T [M ]{X2 }) = 62.83 radian/s); si noti però che le matrici di massa e di
rigidezza corrispondenti alle nuove variabili non sono diagonali, in quanto la trasformazione non
corrisponde ai modi propri.
Si può notare come tutti i modelli diano risultati sostanzialmente equivalenti per frequenze inferiori a
quella del primo modo di vibrare, mentre il loro comportamento si differenzia tra loro e da quello esatto
man mano che la frequenza si avvicina a quella del secondo modo di vibrare. Questo è consistente con
l’osservazione che in prossimità di un modo di vibrare la risposta è dominata dal contributo alla soluzione
dato dal modo stesso, e tutti i modelli descrivono accuratamente il primo modo di vibrare.
La figura 14.4, invece, mostra l’azione interna nella molla 2, mettendo in evidenza come un modello ot-
tenuto per troncamento del modello esatto, quello indicato come “modo #1”, non sia in grado di ottenere
il comportamento statico corretto, mentre vi riescono perfettamente entrambi i modelli ottenuti mediante
residualizzazione statica della dinamica degli stati veloci. Quindi la residualizzazione può non portare
miglioramenti significativi alla qualità del movimento del sistema, qualora esso sia sostanzialmente de-
scritto dalla dinamica a bassa frequenza. Tuttavia può portare significativi miglioramenti alla qualità
delle azioni interne, qualora la dinamica a bassa frequenza non sia in grado di descriverle accuratamente.
Questo esempio mostra anche come la base degli stati lenti non debba essere necessariamente costituita
da soli modi propri di vibrare. In pratica conviene spesso utilizzare alcuni modi propri per descrivere il
grosso del movimento libero, in quanto rappresentano una base molto efficiente per la sua descrizione alle
14-27
frequenze nella banda che caratterizza la forzante, arricchendo però la base con altre forme, linearmente
indipendenti dai modi scelti, che contribuiscano ad incrementare l’efficacia della base ridotta nel descrivere
le caratteristiche del problema che sono di interesse per l’analisi. La discussione di questi aspetti travalica
tuttavia i limiti del corso.
14-28
Capitolo 15
una forza N sulla pinza, nascerà una forza frenante su ogni lato del disco disco, la cui somma è pari a
F = 2N f (15.1)
diretta in verso opposto alla velocità periferica relativa del disco, mentre la pinza del freno sarà sottoposta
a una forza uguale e opposta. Ricordiamo che il coefficiente di attrito f varia in funzione della velocità
relativa tra i due corpi che strisciano con una legge che ha l’andamento di figura 7.3, riportata a pagina 7-4.
Scrivendo l’equilibrio alla traslazione in direzione verticale (approssimabile alla direzione della velocità
periferica Vr del disco nella zona di contatto tra questo e le pastiglie) otteniamo
15-1
dove il coefficiente di attrito f (ẋ) = f (Vr (ẋ)), nelle zone in cui è ragionevolmente regolare, è localmente
approssimabile con il suo sviluppo in serie di Taylor arrestato al prim’ordine,
∼ df df dVr
f (ẋ) = f (Vr (ẋ0 )) + (ẋ − ẋ0 ) = f (Vr0 ) + ẋ
dẋ ẋ=ẋ0 dVr Vr =Vr0 dẋ ẋ=0
df
= f (Vr0 ) − ẋ, (15.3)
dVr Vr =Vr0
in quanto Vr = V − ẋ, e la condizione di linearizzazione si riferisce a ẋ0 = 0, per cui Vr (ẋ0 ) = Vr0 = V e
dVr /dẋ = −1. Quindi, sostituendo la (15.3) nella (15.2), si ottiene
!
df
−mp ẍ − rs ẋ − ks x + 2N f (Vr0 ) − ẋ . (15.4)
dVr Vr =Vr0
Esistono regioni, nel diagramma di figura 7.3, in cui, per Vr che tende a zero, la pendenza della curva
del coefficiente di attrito dinamico è negativa, per cui, in tali regioni, sarà sempre possibile trovare valori
della forza N per la quale il coefficiente di smorzamento complessivo
df
r = rs + 2N < 0; (15.6)
dVr Vr =Vr0
in tali casi rischiano di innescarsi oscillazioni autoeccitate. Il fenomeno è fortemente non-lineare, in
quanto non appena la velocità relativa si allontana dal tratto di curva a pendenza fortemente negativa
lo smorzamento torna ad essere dissipativo.
L’ala verrà investita da una velocità relativa Vr , la cui composizione è illustrata in figura 15.2, di
modulo
p
|Vr | = V∞ 2 + ẋ2 (15.7)
1 In aeroelasticità spesso per indicare lo spostamento di un profilo alare in direzione perpendicolare alla direzione del
vento asintotico si usa il simbolo h, che deriva da heave, il nome con cui in inglese si indica tale movimento, detto anche
plunge.
15-2
Figura 15.3: Decomposizione della forza aerodinamica.
con anomalia
−1 ẋ
α̂ = tan (15.8)
V∞
rispetto alla direzione della vena indisturbata V∞ . L’anomalia rappresenta un vero e proprio angolo di
incidenza cinematico, dovuto alla composizione della velocità assoluta del corpo con la velocità del vento
asintotico.
Sul profilo alare, quindi, si genera una forza aerodinamica F che è opportuno decomporre in portanza
(L come lift, perpendicolare al vento relativo Vr ) e di resistenza (D come drag, diretta come il vento
relativo Vr ) che nel caso di ala ferma saranno dirette come nella parte sinistra di figura 15.3 e varranno
rispettivamente2 :
1
L = ρV 2 SCL (α) (15.10)
2
1
D = ρV 2 SCD (α) (15.11)
2
dove ρ è la densità del fluido, mentre S è la superficie di riferimento rispetto alla quale sono stati calcolati
i coefficienti adimensionali CL e CD , dei quali è stata messa in evidenza la dipendenza3 dall’angolo di
incidenza α.
Nel caso di profilo in traslazione con velocità ẋ, le forze di resistenza e portanza agiscono come nella
parte destra di figura 15.3 e valgono rispettivamente:
1
L = ρVr2 SCL (α − α̂) (15.12)
2
1 2
D = ρVr SCD (α − α̂) , (15.13)
2
in quanto l’angolo di incidenza effettivo è dato dalla somma, con segno, dell’angolo α, dovuto al caletta-
mento del profilo, e dell’angolo α̂, dovuto alla velocità di traslazione ẋ, che va sottratto al precedente.
2 Spesso si dice che la forza aerodinamica F è
1
F = ρV 2 SCF . (15.9)
2
In realtà la forza aerodinamica F è data dall’integrale degli sforzi esercitati dal fluido sul contorno del corpo immerso nel
fluido stesso. L’espressione sopra riportata nasce dal fatto che, in base al teorema π di Buckingham, è possibile mettere
in evidenza la dipendenza della forza F da tre parametri dimensionali (nel caso specifico la densità ρ, la velocità V e la
lunghezza attraverso cui si esprime la superficie S), in modo da esprimerla in forma adimensionale attraverso un coefficiente
CF che dipenda solo da altri parametri adimensionali, come l’angolo di incidenza, il numero di Mach, di Reynolds, ed altri
(si veda anche la nota 3).
3 I coefficienti possono dipendere anche da altri parametri adimensionali caratteristici; fra questi, vale sicuramente la
pena di menzionare i numeri di Reynolds e di Mach, che esprimono gli effetti legati alla viscosità e alla comprimibilità del
fluido. In genere, però, queste dipendenze non influenzano direttamente i fenomeni dinamici di interesse, perché nel corso
di questi fenomeni il loro valore varia di poco, o addirittura rimane costante.
15-3
Spesso, in aeroelasticità, la velocità di riferimento e la densità vengono riassunte nella pressione
dinamica di riferimento
1
q = ρVr2 (15.14)
2
Questo consente di studiare agevolmente i fenomeni dinamici a parità di numero di Mach, che dipende
dalla velocità Vr ma anche dalla quota, a cui è associata la densità ρ e quindi la celerità del suono.
essenzialmente fornire deportanza, in applicazioni moderne si usano soprattutto ali a profilo non simmetrico, spesso a
profili multipli, montate con la concavità verso l’alto, e fornite di vari dispositivi (spesso fissi e dettati più da considerazioni
regolamentari che da effettive ragioni ingegneristiche di efficacia ed efficienza) volti ad aumentare il coefficiente di portanza
massimo (negativo).
5 A seguito di uno schiacciamento della sola sospensione posteriore è lecito domandarsi se la vettura subisca anche un
movimento di beccheggio, che a rigore modificherebbe l’angolo di calettamento del profilo alare. Non c’è contraddizione tra
il trascurarne l’effetto sull’angolo di calettamento e il considerarne l’effetto dovuto alla velocità di traslazione del profilo
alare in direzione verticale perché una elevata rigidezza della sospensione può dare luogo a significative velocità verticali
con trascurabili rotazioni di beccheggio.
15-4
Figura 15.5: Caratteristiche del profilo alare NACA 0009
15-5
Consideriamo, ora, il moto traslatorio lungo la verticale della sala posteriore completa di ala, su cui
agisce, trascurando l’effetto della coppia aerodinamica, la forza aerodinamica per effetto della velocità
Vr , dovuta sia alla velocità V di avanzamento, sia alla velocità ẋ di vibrazione.
Scrivendo l’equazione di equilibrio alla traslazione verticale della sola sospensione posteriore, ala
compresa, avremo, con ovvio significato dei simboli non definiti:
1 1
−ms ẍ − rs ẋ − ks x − ρVr2 SCD (α − α̂) sin α̂ + ρVr2 SCL (α − α̂) cos α̂ = 0 (15.17)
2 2
Le componenti delle forze di resistenza e portanza possono essere linearizzate; dal momento che è
ragionevole ritenere ẋ piccolo rispetto alla velocità di avanzamento V , la (15.7) diventa
Vr ∼
=V (15.18)
e conseguentemente
ẋ
= α̂ ∼
sin α̂ ∼ = (15.19)
V
cos α̂ ∼
=1 (15.20)
1 1
−ms ẍ − rs ẋ − ks x − ρV SCD (−α̂ + α) ẋ + ρV 2 SCL (−α̂ + α) = 0 (15.21)
2 2
A loro volta, i coefficienti di portanza e resistenza possono essere linearizzati secondo Taylor nell’intorno
della posizione statica di α = α0 = −12o , ovvero:
∼ dCL (α) dCL (α) ẋ
CL (α − α̂) = CL (α) − α̂ = CL (α0 ) − (15.22)
dα dα V
α=α0 α=α0
dC D (α) ẋ
CD (α − α̂) ∼ ∼
= CD (α) − α̂ = CD (α0 ) − 0 · (15.23)
dα V
α=α0
tenendo anche in conto del piccolo valore numerico della derivata del coefficiente di resistenza rispetto
all’angolo d’incidenza, dCD /dα ∼
= 0. Sostituendo le (15.22, 15.23) nella (15.21) si ha:
!
1 2 1 dCL (α)
−ms ẍ − rs ẋ − ks x + ρV SCL (α0 ) − ρV S + CD (α0 ) ẋ = 0 (15.24)
2 2 dα
α=α0
ovvero
!!
1 dCL (α) 1 2
ms ẍ + rs + ρV S + CD (α0 ) ẋ + ks x = ρV SCL (α0 ) (15.25)
2 dα 2
α=α0
Per il profilo scelto, in prossimità dell’angolo di incidenza di riferimento considerato la pendenza della
curva statica6 del coefficiente di portanza, come riportato in figura 15.5, è negativa e molto maggiore
del coefficiente di resistenza, per cui il contributo di origine aerodinamica allo smorzamento del sistema
è instabilizzante, ed esisterà sempre una velocità V di avanzamento della vettura al di sopra della quale
la soluzione di equilibrio statico x0 nel cui intorno il problema è stato linearizzato diventa instabile.
6 Si noti che la curva riportata in figura 15.5 si riferisce a misure statiche di coefficienti di forza (e momento) che, per gli
angoli di incidenza di interesse per questo problema, includono condizioni di stallo. In tali condizioni, il valore dei coefficienti
in genere dipende non solo dall’angolo di incidenza, ma anche dalla sua storia temporale; ovvero, le curve presentano una
isteresi tanto più marcata quanto più sono rapide le variazioni di angolo di incidenza. Per questo motivo, a rigore, l’analisi
svolta in questo paragrafo è valida solo per fenomeni sufficientemente lenti da poter essere considerati stazionari dal punto
di vista dell’aerodinamica. Per ulteriori chiarimenti sul concetto di approssimazione stazionaria si veda la nota 9.
15-6
Infatti se, per un dato α0
dCL (α)
+ CD (α0 ) < 0 (15.26)
dα
α=α0
ms ẍ + req ẋ + ks x = 0 (15.28)
ovvero
s 2
req req ks
λ1|2 =− ± − (15.29)
2ms 2ms ms
se, come probabile, hanno discriminante negativo, e quindi sono complesse coniugate, hanno sicuramente
parte reale positiva; se viceversa hanno discriminante positivo e quindi sono reali e distinte, almeno una
radice è sicuramente maggiore di zero.
Siccome l’origine dell’instabilità è legata ad una nonlinearità del legame tra il coefficiente aerodinamico
e l’angolo di incidenza, per effetto di un fenomeno complesso come lo stallo, non è possibile ricavare da
queste considerazioni alcuna informazione sulla stabilità del problema nel suo insieme, se non l’instabilità
della soluzione di equilibrio statico. A volte, condizioni di instabilità di questo tipo, dovute ad effetti non
lineari che insorgono in problemi altrimenti lineari e stabili, risultano in una evoluzione della soluzione
da equilibrio statico ad un ciclo limite, ovvero ad una soluzione di equilibrio dinamico periodico, con
un’ampiezza limitata ma finita. Un fenomeno di questo tipo è il cosiddetto flutter da stallo.
dove i termini Fx e Fy dovuti al campo di forze sono funzioni non lineari di x e y e delle loro derivate
rispetto al tempo. In linea di principio tali forze possono dipendere da derivate di ordine arbitrario delle
coordinate libere (ad esempio, in figura 15.30, fino al secondo ordine). Senza ledere la generalità, nel
seguito si considera la dipendenza soltanto fino al primo ordine.
Il sistema di equazioni (15.30) può essere riscritto in forma matriciale come
15-7
Figura 15.6: Sistema a 2 gdl immerso in un campo di forze.
con
x
{z} = (15.32)
y
Fx (x, y, ẋ, ẏ)
{F ({z} , {ż})} = (15.33)
Fy (x, y, ẋ, ẏ)
m 0
[M ] = (15.34)
0 m
rx 0
[R] = (15.35)
0 ry
kx 0
[K] = (15.36)
0 ky
Del sistema potremo calcolare una7 posizione di equilibrio statico, se esiste, definita da
ovvero con {z} = {z0 } e {ż} = {0}, e quindi, nell’intorno di tale soluzione, linearizzare il campo di forze
∼ ∂ {F } ∂ {F }
{F ({z} , {ż})} = {F ({z0 } , {0})} + ({z} − {z0 }) + {ż} (15.38)
∂ {z} {z0 },{0} ∂ {ż} {z0 },{0}
ma
∂Fx ∂Fx
∂ {F } ∂x ∂y
=
∂Fy
= − [KF ] (15.39a)
∂ {z} {z0 },{0}
∂Fy
∂x ∂y {z0 },{0}
∂Fx ∂Fx
∂ {F } ∂ ẋ ∂ ẏ
=
∂Fy
= − [RF ] (15.39b)
∂ {ż} {z0 },{0}
∂Fy
∂ ẋ ∂ ẏ {z0 },{0}
Indicando con il vettore {z} gli spostamenti a partire dalla posizione di equilibrio statico
15-8
ovvero, con ovvio significato dei simboli,
[M ] z̈ + [RT ] ż + [KT ] {z} = {0} (15.42)
Si ottiene un sistema di equazioni differenziali lineari omogenee a coefficienti costanti la cui soluzione
è del tipo
{z (t)} = Z eλt (15.43)
Essendo la matrice [M ] reale, simmetrica e definita positiva, tutti i suoi minori principali dominanti
sono positivi, ovvero
ovvero
15-9
con
con b > 0 e c > 0, in quanto kT 21 = kT 12 perché il campo di forze è conservativo. Le radici del
polinomio caratteristico (15.55) risultano essere
p1 = kT 11 < 0 (15.59)
oppure
oppure entrambe le condizioni sono verificate. Nell’ipotesi che p2 < 0 avremo che nella (15.55)
a
<0 (15.61)
c
e quindi
La prima radice porta a due valori di λ reali ed opposti, come illustrato in figura 15.7(b), che
danno luogo per la soluzione positiva a un fenomeno di instabilità statica (divergenza) essendo la
soluzione data dalla (15.43). La stessa condizione si può verificare per p1 < 0.
15-10
(a) Stabile per c/a > 0. (b) Instabile per c/a < 0.
se risulta che
∆<0 (15.66)
si ottiene
−1
1 p e∓i tan (|∆|/b) p e∓iα p 2
λ21|2,3|4 = −b ± i |∆| = b2 + |∆| = b + |∆| (15.67)
2a 2a 2a
e quindi
s s ! !!
1p 2 1p 2 α α
λ1|2 = ± b + |∆|eiα/2 = ± b + |∆| cos + i sin = ± (ψ1 + iψ2 ) (15.68)
2a 2a 2 2
s s ! !!
1p 2 1p 2 α α
λ3|4 = ± b + |∆|e−iα/2 =± b + |∆| cos − i sin = ± (ψ1 − iψ2 )
2a 2a 2 2
(15.69)
Le radici sono illustrate in figura 15.8(a). Ricordando la soluzione generale (15.43), sappiamo che, come
più volte mostrato, ciascuna coppia di radici coniugate, quando vengono imposte le condizioni iniziali,
fornisce una soluzione puramente reale
{z (t)} = Z1 e(ψ1 +iψ2 )t + conj Z1 e−(ψ1 +iψ2 )t + Z2 e(ψ1 −iψ2 )t + conj Z2 e−(ψ1 −iψ2 )t (15.70)
15-11
(a) Instabile per ∆ < 0. (b) Instabile per matrice [RT ] non
definita.
delle quali quella con parte reale positiva è esponenzalmente espansiva (instabile), mentre l’altra è espo-
nenzialmente contrattiva (asintoticamente stabile). Ovvero il moto libero risultante è ellittico e instabile
con pulsazione ψ2 . Il fenomeno, in aeroelasticità, prende il nome di flutter.
Se invece
∆>0 (15.71)
c<0 (15.72)
√
si avrà b < ∆ e quindi, essendo
1 √
λ21|2,3|4 = −b ± ∆ (15.73)
2a
avremo due soluzioni reali opposte e due immaginarie coniugate, con quella reale positiva che porta
alla divergenza, in analogia con quanto illustrato in figura 15.7(b) per la possibile instabilità dei sistemi
conservativi.
Gli altri casi portano a soluzioni armoniche stabili, differenti solo nei valori delle frequenze proprie
da quello già trattato nel caso di campo di forze conservativo.
Banale è poi il caso in cui la matrice [RT ] sia definita negativa, o non definita, come illustrato
in figura 15.8(b). Il sistema sarà soggetto a fenomeni di instabilità dinamica, con ampiezze crescenti
esponenzialmente nel tempo.
15-12
Figura 15.9: Sezione tipica: profilo alare immerso in un fluido, soggetto a in moto piano.
Le equazioni semplificate8 che descrivono la dinamica del sistema di figura 15.9 sono:
dove ψ è l’angolo tra la velocità relativa Vr della vena e la direzione della corrente indisturbata V∞ ,
supposta costante, mentre l è la distanza di entrambi i complessi molla-smorzatore dal punto a cui è
riferita la rotazione.
Si noti che, nel puro moto rotatorio, ogni punto della superficie del profilo possiede una velocità di
trascinamento diversa, quindi la velocità relativa Vr varia da punto a punto del profilo. Non sarebbe
quindi lecito utilizzare l’approssimazione stazionaria9 delle forze aerodinamiche, dal momento che questa
8 Le equazioni qui riportate, per semplicità, si basano sull’assunto che il punto nel piano della sezione a cui si riferiscono
le coordinate libere sia simultaneamente il baricentro ed il centro di taglio della sezione tipica. Di conseguenza, le matrici di
massa e di rigidezza sono diagonali, cosa abbastanza rara e, d’altra parte, non sempre desiderabile nelle normali costruzioni
aeronautiche.
9 Con il termine approssimazione stazionaria si intende che di un modello dinamico si considera solo la parte statica,
ovvero si assume che il sistema risponda istantaneamente ad un ingresso con la sola risposta statica. Per fare un esempio
meccanico, è come se di un sistema ad un grado di libertà, retto dall’equazione
mẍ + r ẋ + kx = f, (15.75)
a condizione che sia asintoticamente stabile, si considerasse solo la parte
kx ∼
=f (15.76)
Questa approssimazione è sicuramente drastica in assoluto, p ma può essere ritenuta ragionevole, ad esempio, se il sistema
viene forzato da una forzante armonica di frequenza ω ≪ k/m.
Le forze aerodinamiche, al pari delle forze meccaniche ed in totale analogia con i sistemi elettro- ed idromeccanici studiati
nei paragrafi precedenti, sono descrivibili sotto forma di sistemi dinamici, che, ad esempio, per un profilo alare consentono di
descrivere i coefficienti di forza e momento in funzione della storia temporale dell’angolo di incidenza. In altre parole, sono
descritte dall’uscita di un sistema dinamico il cui ingresso è l’angolo di incidenza. Per molte applicazioni pratiche, ogni volta
che la dinamica dell’aerodinamica è caratterizzata da costanti di tempo molto più piccole di quelle degli ingressi, nel nostro
caso legati al movimento della struttura e quindi, in prima battuta, alle frequenze proprie del sistema meccanico, il sistema
dinamico che descrive le forze aerodinamiche può essere approssimato nella forma stazionaria, ovvero considerandone solo
la parte statica.
La stima delle costanti di tempo delle forze aerodinamiche si basa sul concetto di frequenza ridotta; ovvero, nell’ipotesi
che la rilevanza della dinamica dell’aerodinamica che interessa il corpo sia legata al tempo in cui una particella di fluido
interagisce con il corpo stesso, ovvero alla lunghezza caratteristica del corpo nella direzione del flusso (la corda c per un
profilo alare, o meglio la semicorda secondo una certa letteratura) divisa per la velocità di riferimento del flusso (V∞ ),
si definisce la frequenza ridotta come il numero adimensionale che esprime il rapporto tra la pulsazione del movimento e
questa misura caratteristica della velocità dell’aerodinamica:
ωc
frequenza ridotta = k = (15.77)
2V∞
15-13
Figura 15.10: Composizione delle velocità del vento V∞ e del corpo ẋ a dare l’angolo di incidenza
cinematico ψ.
presuppone l’esistenza di un angolo di incidenza definito per tutto il profilo; senonché, è possibile di-
mostrare che riferendosi alla velocità di trascinamento di un punto P1 del profilo alare, in genere vicino
al bordo d’attacco10 , posto a una certa distanza b1 dall’asse di rotazione, è possibile utilizzare ancora
l’approssimazione stazionaria.
In pratica, per il calcolo delle forze aerodinamiche, si utilizza l’angolo di incidenza instazionario
calcolato con la velocità relativa di P1 .
L’approssimazione stazionaria è comunemente accettata per frequenze ridotte inferiori a 0.01, ma c’è chi fa salire questo
numero fino a 0.1 ed oltre.
10 Alcuni autori, utilizzando la teoria dei profili sottili applicata ad una lamina piana in moto oscillatorio armonico, fanno
cadere questo punto a 3/4 della corda, quindi in posizione opposta al centro aerodinamico che, per la medesima teoria, cade
ad 1/4 della corda. Tuttavia, i risultati ottenuti in questo modo sono a volte in contrasto con l’evidenza sperimentale. La
motivazione sostanziale è legata al fatto che l’approssimazione stazionaria delle forze e del momento aerodinamico non è in
grado di descriverne la dipendenza dalla sola velocità di rotazione del profilo, perché non contiene l’informazione associata
a questo ingresso; sono necessarie approssimazioni di ordine superiore, ad esempio l’approssimazione quasi-stazionaria.
Quest’ultima parte dalla definizione dei coefficienti aerodinamici come risposta di un sistema dinamico
Se la soluzione di interesse è caratterizzata da una bassa frequenza ridotta, è ragionevole supporre che uno sviluppo in serie
di Taylor attorno alla frequenza nulla possa descriverne, in prima battuta, la dinamica. Quindi
1 ∂ 2 H
∂H
H (s) ∼
= H (0) + s + s2 (15.79)
∂s s=0 2 ∂s2 s=0
Si verifica che la parte reale della funzione complessa H (s) è simmetrica rispetto all’asse immaginario, mentre la parte
immaginaria è antisimmetrica; quindi, se la funzione è regolare nell’intorno di 0, la si può valutare in 0 assieme alle sue
derivate rispetto a s, ottenendo numeri reali. Ma quando si moltiplica la (15.79) per α (s), si ha che sα (s) nel dominio
del tempo corrisponde a α̇ (t), mentre s2 α (s) nel dominio del tempo corrisponde a α̈ (t); quindi, dal momento che la
funzione di trasferimento H e le sue derivate sono costanti in quanto valutate a frequenza nulla, l’approssimazione della
relazione (15.78) ottenuta mediante la (15.79) può essere rappresentata nel dominio del tempo come
1 ∂ 2 H
∂H
CA (t) ∼
= H (0) α (t) + α̇ (t) + α̈ (t) (15.80)
∂s s=0 2 ∂s2 s=0
che, come si può notare, è ben diverso dalla (15.80) arrestata al primo ordine: innanzitutto θ̇ è solo una porzione di α̇,
inoltre manca completamente l’informazione su ∂H/∂s. Ciò nonostante, l’uso della (15.81) per frequenze ridotte molto
piccole da una parte è ritenuto accettabile, dall’altra è desiderabile perché consente di introdurre smorzamento di natura
aerodinamica anche sulla coordinata libera di rotazione, pur conoscendo soltanto i coefficienti aerodinamici stazionari. Per
una formalizzazione del concetto di approssimazione di modelli dinamici si rimanda al capitolo 14.
15-14
Varrà quindi
Vt = ẋ + b1 θ̇ (15.82)
r 2
Vr = V∞ 2 + ẋ + b θ̇ (15.83)
1
!
−1 ẋ + b1 θ̇
ψ = − tan (15.84)
V∞
Sostituendo ad α la sua espressione (15.87) in funzione delle coordinate libere, e riordinando i termini
delle equazioni, le forze di campo linearizzate possono essere scritte, in forma matriciale, come
1 b1
1 2 V CL/α + CD (0) CL/α + CD (0) ẋ
F V
= − ρV∞ S ∞ ∞
M 2 c cb1 θ̇
CM/α CM/α
V∞ V∞
1 2 0 −CL/α x
− ρV∞ S (15.90)
2 0 −cCM/α θ
15-15
Figura 15.11: Curve CL -α, CD -α e CM -α del profilo NACA 0009.
15-16
dove per praticità si è usata la notazione C/α ≡ dC/dα, per cui
1 1
rx + ρV∞ S CL/α + CD (0) ρV∞ Sb1 CL/α + CD (0)
[RT ] = 2 2 (15.91)
1 1
ρV∞ ScCM/α rx l2 + ρV∞ Sb1 cCM/α
2 2
1 2
kx − ρV∞ SCL/α
[KT ] = 2
(15.92)
1
0 kx l2 − ρV∞ 2
ScCM/α
2
1
rx + ρV∞ S CL/α + CD (0) < 0, (15.93)
2
mentre il profilo sarebbe instabile per quanto concerne il grado di libertà torsionale se
1
rx l2 + ρV∞ Sb1 cCM/α < 0. (15.94)
2
Se nessuna delle condizioni (15.93, 15.94) è verificata, la matrice [RT ] risulta definita positiva a condizione
che il suo determinante sia positivo, ovvero
2 !
2 1 2
rx rx l + ρV∞ S l CL/α + CD (0) + b1 cCM/α > 0. (15.95)
2
Come è noto, per i profili alari normalmente usati si ha CL/α > 0 (pari a circa 2π) per piccoli
angoli di incidenza, lontano dall’incidenza di stallo. Sempre nell’ipotesi di angoli di incidenza lontani da
quello di stallo, il coefficiente di momento, quando è riferito al centro aerodinamico del profilo, ovvero
CM = CM CA , per definizione non dipende dall’angolo di incidenza; quindi, per piccoli angoli di incidenza
CM CA/α ≡ 0. Se viceversa il punto al quale sono riferite le coordinate libere si trova in posizione arretrata
rispetto al centro aerodinamico, detta e la distanza tra tale punto ed il centro aerodinamico, il coefficiente
di momento CM nel generico punto di riferimento si ricava dalla relazione
1 2 1 1
ρV ScCM (α) = ρV 2 ScCM CA + ρV 2 SeCL (α) (15.96)
2 2 2
e quindi, dato che ci occorre solo la sua derivata rispetto all’angolo di incidenza,
e
CM/α = CL/α (15.97)
c
in quanto, come affermato in precedenza, CM CA/α ≡ 0 per definizione di centro aerodinamico. Ne
consegue che un’instabilità associata ad un eventuale smorzamento aerodinamico negativo è improbabile,
ma il fenomeno potrebbe avvenire per profili con elevata sezione frontale (ad esempio, travi a semplice o
doppio T, ecc.).
Flutter
Tuttavia, analizzando la matrice [KT ], dove si è fatto uso della (15.97), il termine
1 2 1 2
kT 22 = kx l2 − ρV∞ ScCM/α = kx l2 − ρV∞ SeCL/α (15.98)
2 2
15-17
(a) Coalescenza lungo l’asse immagi- (b) Qualora sia presente smorzamento, le
nario di due frequenze proprie che si di- radici non coalescono, ma evolvono in di-
partono in direzione perpendicolare al- rezioni diverse; il flutter potrebbe anche non
l’asse dando luogo ad una soluzione avere luogo.
instabile (flutter).
Figura 15.12: Coalescenza, al crescere della velocità V∞ , di due frequenze proprie; per semplicità sono
mostrate solo le radici con parte immaginaria positiva.
della matrice di rigidezza mostra come le forze aerodinamiche possano modificare la frequenza propria
torsionale del profilo alare riducendola al crescere della velocità, mentre quella flessionale, dipendente da
kT 11 , rimane sostanzialmente costante.
Per cui se, come di solito si verifica per le normali costruzioni aerodnautiche, la frequenza propria
torsionale nel vuoto è più alta di quella flessionale, e il centro aerodinamico si trova più avanti (in
genere al 25–27% della corda) rispetto all’asse di rotazione della sezione (dal 25% della corda per le
pale di elicottero fino al 35–45% per velivoli commerciali), vi sarà sempre una velocità V∞ per cui le
due frequenze diverranno molto prossime, dando luogo al fenomeno del flutter per coalescenza delle
due pulsazioni, come illustrato in figura 15.12(a); nella realtà, la presenza di smorzamento sia di natura
strutturale che soprattutto di natura aerodinamica potrà spostare il fenomeno ad una velocità più elevata,
o addirittura inibirlo, in quanto gli autovalori tenderanno a comportarsi come in figura 15.12(b): non vi
è una vera e propria coalescenza degli autovalori, che rimangono sempre distinti, ma semplicemente un
avvicinamento lungo la direzione immaginaria, a cui può seguire un allontanamento lungo la direzione
reale.
Divergenza aeroelastica
Il coefficiente kT 22 consente anche di mettere in luce un’altra forma di instabilità aeroelastica, che si
ottiene quando la velocità V∞ , e quindi la pressione dinamica, assume un valore tale per cui kT 22 = 0
1 2 kx l 2
ρV∞ = (15.99)
2 SeCL/α
In tale caso la matrice [KT ] diventa singolare, e quindi si ha una condizione di stabilità statica indifferente,
ovvero una condizione di limite di stabilità a frequenza nulla.
Questo fenomeno va sotto il nome di divergenza aeroelastica, e la velocità a cui avviene si chiama
velocità di divergenza. È evidente che se la frequenza del modo flessionale è inferiore a quella del modo
torsionale nel vuoto, al crescere della velocità V∞ la frequenza torsionale intersecherà quella flessionale
prima di annullarsi, e quindi la condizione di flutter viene tipicamente incontrata prima di quella di
divergenza. Per questo motivo, nelle tipiche costruzioni aeronautiche la condizione di divergenza rara-
mente diventa critica, mentre quella di flutter è spesso determinante nelle scelte di progetto. Tuttavia
la semplice riduzione di rigidezza torsionale dovuta alla presenza delle forze aerodinamiche può influen-
zare significativamente il comportamento sia statico che dinamico del velivolo già a velocità decisamente
inferiori a quella di divergenza, ad esempio sotto forma di fenomeni quali l’inversione dei comandi.
15-18
Appendice A
A.1 Introduzione
In questo capitolo si richiama la dinamica del corpo rigido nello spazio. Lo studio di questo argomen-
to è alla base della dinamica di sistemi di vario tipo e complessità. Ne viene presentata nel seguito
l’applicazione alla modellazione dei giroscopi meccanici, come quello illustrato in figura A.1.
Figura A.1: Il giroscopio (Applied Dynamics - F.C. Moon 1998) applicato alla misura del rateo di
imbardata (yaw rate) di un velivolo (immagine del velivolo da http://www.lucytravels.com).
Questi strumenti consentono la misura indiretta della velocità angolare di un corpo rigido rispetto
ad un sistema di riferimento inerziale. Questa misura è fondamentale per la realizzazione dei sistemi
di navigazione inerziale (Inertial Measurement Unit, IMU), che sono alla base non solo dei sistemi di
A-1
navigazione strumentale dei velivoli e dei veicoli spaziali, ma anche di numerosi altri sistemi di ausilio alla
condotta dei veicoli, quali i sistemi di controllo della stabilità dei veicoli (Electronic Stability Control,
ESC, dei quali il più famoso è quello sviluppato da Bosch e Mercedes-Benz e noto come Elektronisches
Stabilitätsprogramm, ESP).
I giroscopi meccanici presentano alcuni svantaggi che ne sconsigliano l’uso nei moderni sistemi di
navigazione inerziale, soppiantati da sistemi laser per applicazioni ad alta precisione (e costo) o da sistemi
micro-elettro-meccanici (Micro-Electro Mechanical Systems, MEMS) per applicazioni a bassa precisione
(e costo; la carenza di precisione viene compensata dalla fusione di misure diverse). La teoria alla base
dei giroscopi meccanici presenta tuttavia un indubbio interesse didattico, storico ma anche applicativo.
Prodotto scalare
Il prodotto scalare tra due vettori (P − O) e (Q − O), indicato come (P − O) × (Q − O), è lo scalare
(P − O) × (Q − O) = px qx + py qy + pz qz . (A.3)
Si noti come il primo vettore, (P −O), sia stato trasposto, in modo da rendere lecito il prodotto matriciale
tra un vettore riga e un vettore colonna di pari lunghezza1 .
Prodotto vettore
Il prodotto vettore di due vettori (P − O) e (Q − O), indicato come (P − O) ∧ (Q − O), è un vettore di
componenti:
~i ~j ~k
(P − O) ∧ (Q − O) = px py pz = (py qz − pz qy )~i + (pz qx − px qz ) ~j + (px qy − py qx ) ~k. (A.5)
qx qy qz
1 Si ricordi che il prodotto tra matrici richiede che la matrice a sinistra abbia numero di colonne pari al numero di righe
A-2
Al medesimo risultato si arriva definendo la matrice antisimmetrica2 [(P − O) ∧ ],
0 −pz py
[(P − O) ∧ ] = pz 0 −px , (A.6)
−py px 0
costruita a partire dal primo vettore nel prodotto di Eq. (A.5), e calcolando poi il prodotto matrice-vettore
(P − O) ∧ (Q − O) = [(P − O) ∧ ] (Q − O)
0 −pz py qx py q z − pz q y
= pz 0 −px qy = pz q x − px q z . (A.7)
−py px 0 qz px q y − py q x
Nei casi dubbi, si consiglia l’uso delle parentesi come nella (A.9).
Esercizio A.1 Verificare le proprietà descritte nelle (A.8), utilizzando sia la notazione vettoriale che
quella matriciale.
(P − O) = (P − Q) + (Q − O) . (A.10)
Se il corpo a cui appartengono i punti P e Q è rigido, la loro distanza kP − Qk non cambia. Tuttavia,
per effetto della rotazione rigida del corpo, può cambiare l’orientazione del vettore (P − Q) rispetto al
sistema di riferimento inerziale.
2 Unamatrice [A] è antisimmetrica quando la sua trasposta è uguale al suo opposto, [A]T = − [A].
3 Alcunedelle proprietà illustrate nelle (A.8) sono ovvie, altre richiedono manipolazioni non banali. Non ne viene data
dimostrazione perché esula dagli scopi del corso.
A-3
Velocità di un punto solidale ad un corpo rigido
La velocità del punto P si ottiene dalla derivata rispetto al tempo della (A.10),
d d d
~vP = (P − O) = (P − Q) + (Q − O) . (A.11)
dt dt dt
Il primo termine a secondo membro della (A.11), d(P − Q)/dt, rappresenta un cambiamento di orien-
tazione del vettore (P − Q), il cui modulo è costante per l’ipotesi di corpo rigido. Il secondo termine
a secondo membro della (A.11), d(Q − O)/dt, rappresenta la velocità assoluta del punto Q, ~vQ . Di
conseguenza, la (A.11) può essere riscritta come
~vP = ~vQ + ~r˙ (A.12)
dove ~r = (P − Q).
Siccome per la definizione di corpo rigido il vettore posizione ~r non varia in modulo, la sua derivata
rispetto al tempo è legata alla sola variazione di direzione, che secondo le relazioni di Poisson (si veda la
nota 3 di pagina 1-6) risulta essere pari a:
d
(P − Q) = ~r˙ = ω~ ∧ ~r. (A.13)
dt
La (A.12) può essere infine scritta come
~ ∧ ~r,
~vP = ~vQ + ω (A.14)
che rappresenta la velocità del punto P in funzione del moto rigido del corpo al quale P è solidale,
espresso da ~vQ e ω
~ . È comodo esprimere la (A.14) nella forma del tutto analoga
~vP = ~vQ − ~r ∧ ω
~, (A.15)
~ ∧ ~r = −~r ∧ ω
sfruttando la proprietà del prodotto vettore ω ~ , illustrata nella (A.8b), grazie alla quale è
possibile esprimere con notazione matriciale la velocità del punto P ,
{vQ }
{vP } = {vQ } − [r ∧ ] {ω} = [I] − [r ∧ ] , (A.16)
{ω}
in forma lineare rispetto alla velocità {vQ } e alla velocità angolare {ω} del corpo rigido.
A-4
A.2.3 Descrizione delle rotazioni
In generale, un vettore {p} può essere proiettato da un sistema di riferimento ad un altro mediante una
trasformazione lineare, che consiste nella moltiplicazione per una matrice di rotazione, [R]:
′′ ′
{p} = [R] {p} . (A.19)
Ortonormalità
Le matrici di rotazione godono di alcune proprietà notevoli. La più importante è la ortonormalità: l’inver-
sa della matrice è uguale alla sua trasposta. Questa proprietà si desume da una semplice constatazione:
il prodotto scalare tra due vettori non dipende dal sistema di riferimento in cui sono espressi.
Si considerino due vettori, {p} e {q}, espressi in un dato sistema di riferimento, indicato con un
singolo apice. Se entrambi i vettori sono proiettati in un altro sistema di riferimento, indicato con due
apici, tramite la matrice di rotazione [R],
′′ ′
{p} = [R] {p} (A.20a)
′′ ′
{q} = [R] {q} , (A.20b)
T
Se ne deduce che [R] [R] = [I] e quindi
−1 T
[R] = [R] . (A.22)
Dal punto di vista del calcolo numerico queste trasformazioni corrispondono a rotazioni di Givens in uno
spazio a tre dimensioni. Esse sono alla base di numerosi algoritmi per la trasformazione di matrici, ad
esempio la decomposizione QR.
Sequenze di rotazioni
È bene ricordare che le rotazioni non si sommano; viceversa, la rotazione corrispondente ad una sequenza
di rotazioni si ricava moltiplicando le relative matrici di rotazione.
Occorre prestare attenzione al fatto che ogni rotazione viene riferita all’orientazione risultante dalla
combinazione delle rotazioni precedenti. La figura A.2 mostra la dipendenza dell’orientazione finale dalla
sequenza con cui sono effettuate le rotazioni intermedie. Ad esempio, una rotazione di 90 gradi attorno
all’asse z come quella descritta da [R]z porta l’asse x finale ad allinearsi all’asse y iniziale (da A a B). Di
conseguenza, una successiva rotazione attorno all’asse x finale (da B a C) avverrebbe attorno a quello
che inizialmente era l’asse y. Se la sequenza delle rotazioni venisse invertita, e quindi si eseguisse prima
una rotazione attorno all’asse x (da A a D), seguita da una rotazione attorno all’asse z (da D a E),
l’orientazione finale del corpo sarebbe diversa da quella ottenuta nel primo caso.
A-5
z y
z x x
y C
y B
z
A y x
x
D
y E
z x z
A-6
Forza d’inerzia
L’integrale della (A.28) sul volume V dà la forza d’inerzia complessiva che agisce sul corpo, ricordando
che ~aQ , ω ~˙ non dipendono dalla posizione del punto P ,
~ eω
Z Z
~
Fi = − ρ~aP dV = − ~˙ + ω
ρ ~aQ − ~r ∧ ω ~ ∧ω
~ ∧ ~r dV
V V
Z Z Z
=− ρdV ~aQ + ρ~rdV ∧ω ˙
~ −ω ~ ∧ω
~∧ ρ~rdV
| V {z } | V {z } | V {z }
m ~
sQ ~
sQ
~ +ω
= − m~aQ − ~sQ ∧ ω̇ ~ ∧ω
~ ∧ ~sQ , (A.29)
ove è stato messo in evidenza il momento statico rispetto al polo Q, ~sQ . In notazione matriciale, il
momento statico è
Z Z x
{sQ } = ρ {r} dV = ρ y dV. (A.30)
V V
z
Si ricordi che il vettore ~r (o {r}) è costante in modulo, ma cambia direzione al variare dell’orientazione
del corpo. Sempre in notazione matriciale, la (A.29) diventa
Il polo Q può essere opportunamente scelto in modo da annullare il momento statico ~sQ (o {sQ }). Il
punto che soddisfa questo requisito è il baricentro del corpo rigido, G. In tale caso, se si pone Q = G,
la (A.31) diventa semplicemente
dove {aG } è l’accelerazione del baricentro G. La (A.32) mostra come, per quanto riguarda la forza
d’inerzia, il caso tridimensionale non si discosti da quanto anticipato nel caso piano: essa è direttamente
proporzionale all’accelerazione attraverso la massa.
Coppia d’inerzia
Il momento dell’azione d’inerzia (A.28) rispetto al polo generico Q è
Z Z
~
CiQ = − ρ~r ∧ ~aP dV = − ~˙ + ω
ρ~r ∧ ~aQ − ~r ∧ ω ~ ∧ω
~ ∧ ~r dV (A.33)
V V
~r ∧ ω
~ ∧ω
~ ∧ ~r = −~
ω ∧ ~r ∧ ~r ∧ ω
~, (A.34)
la (A.33) diventa
Z Z
~
CiQ = − ρ~rdV ∧~aQ + ~˙ + ω
ρ ~r ∧ ~r ∧ ω ~ ∧ ~r ∧ ~r ∧ ω
~ dV (A.35)
| V {z } V
~
sQ
Usando la notazione vettoriale è relativamente più complicato4 esprimere il contributo alla coppia d’in-
erzia dato dal secondo integrale a secondo membro isolando la velocità e l’accelerazione angolare, che
4 Occorre infatti definire un operatore ⊗ tale per cui ~
r⊗~r diventa un tensore doppio, il cui contributo all’espressione
della coppia è analogo a quello dato dal termine {r} {r}T usato nella notazione matriciale.
A-7
non dipendono dalla posizione del punto P . Usando invece la notazione matriciale, la (A.35) diventa
Z Z Z
{CiQ } = − ρ {r} dV ∧ {aQ } + ρ [r ∧ ] [r ∧ ] dV {ω̇} + [ω ∧ ] ρ [r ∧ ] [r ∧ ] dV {ω} ,
| V {z } | V {z } | V {z }
[sQ ∧] −[JQ ] −[JQ ]
(A.36)
ove nell’ultimo termine a destra si è fatto uso della rappresentazione matriciale della (A.34) e si è messa
in evidenza la matrice dei momenti d’inerzia [JQ ], valutata rispetto al polo Q. Il momento d’inerzia è5
Z Z 0 −z y 0 −z y
[JQ ] = − ρ [r ∧ ] [r ∧ ] dV = − ρ z 0 −x z 0 −x dV
V V −y x 0 −y x 0
2 2
Z y +z −xy −xz Ixx −Ixy −Ixz
= ρ −yx z 2 + x2 −yz dV = −Iyx Iyy −Iyz . (A.37)
V −zx −zy x + y2
2
−Izx −Izy Izz
Si ricordi che la matrice dei momenti d’inerzia [JQ ] e il momento statico {sQ }, essendo costruiti medi-
ante integrazione sul volume di una relazione che contiene il vettore {r}, in generale variano al variare
dell’orientazione del corpo.
Esercizio A.7 Si esprimano il momento statico {sQ } e la matrice d’inerzia [JQ ] in un sistema di
riferimento solidale con il corpo, descritto dalla matrice di rotazione [R].
Esercizio A.8 Si calcoli la derivata rispetto al tempo di momento statico e matrice d’inerzia.
Esercizio A.9 Si calcoli la derivata rispetto al tempo di momento statico e matrice d’inerzia consideran-
do la loro espressione in un sistema di riferimento solidale con il corpo, come da esercizio A.7.
Usando la notazione matriciale, le forze e le coppie d’inerzia possono venire espresse quindi come
T
T
{F }i m [I] [sQ ∧ ] {aQ } [ω ∧ ] [sQ ∧ ]
=− + {ω}
{CiQ } [sQ ∧ ] [JQ ] {ω̇} [ω ∧ ] [JQ ]
T
( h T
i ) !
m [I] [sQ ∧ ] {aQ } [sQ ∧ ] {ω} ∧
=− − {ω} (A.39a)
[sQ ∧ ] [JQ ] {ω̇} [([JQ ] {ω}) ∧ ]
La coppia d’inerzia nel caso tridimensionale si differenzia dal caso piano in quanto in generale può
dipendere non solo dall’accelerazione angolare, ma anche dalla velocità angolare ω ~ . Questo traduce, ad
esempio, il fenomeno per cui un moto rotatorio a velocità angolare anche costante può dare luogo a
coppie d’inerzia attorno ad assi diversi da quello di rotazione. Quello che succede è che l’accelerazione
centripeta dovuta alla velocità angolare può dare luogo a forze d’inerzia che hanno braccio non nullo
rispetto all’asse o al polo di rotazione, e quindi a coppie d’inerzia anche in assenza di accelerazione.
extra-diagonali sono definiti con segno opposto rispetto a quello indicato nella (A.37).
A-8
Esercizio A.11 La matrice dei momenti d’inerzia [JQ ] per definizione è simmetrica definita positi-
va. Tuttavia queste proprietà non sono direttamente desumibili dalla definizione data nella (A.36). Si
verifichi la simmetria e la positiva definizione della matrice [JQ ].
Esercizio A.12 Si valuti la potenza associata alle coppie d’inerzia (si consideri ad esempio la (A.40b)).
Esercizio A.13 Si valutino le forze e le coppie d’inerzia dovute ad un moto puramente rotatorio attorno
~˙ = ω̇z~k) passante per il baricentro di un corpo rigido.
ω = ωz~k, ω
all’asse z (~
È agevole verificare come la massa m, il momento statico [sQ ∧ ] e il momento d’inerzia [JQ ] corrispondano
a quelli ottenuti nel paragrafo precedente. L’energia cinetica può essere scritta come
T T
1 {vQ } m [I] [sQ ∧ ] {vQ }
T = . (A.44)
2 {ω} [sQ ∧ ] [JQ ] {ω}
Nel caso particolare in cui il punto Q coincida con il baricentro G del corpo, l’espressione (A.44)
dell’energia cinetica diventa
1 T 1 T
T = m {vG } {vG } + {ω} [JG ] {ω} , (A.45)
2 2
A-9
ovvero il noto teorema di König, ove la matrice dei momenti di inerzia [JG ] è ora riferita al baricentro6 .
L’utilizzo dell’espressione (A.45) dell’energia cinetica nel formalismo di Lagrange richiede una certa
cautela, perché il momento d’inerzia [JG ] dipende dall’orientazione del corpo, e il legame tra questa e la
velocità angolare {ω} non è riducibile in modo semplice alla relazione tra le coordinate Lagrangiane {q}
e le loro derivate {q̇}.
È tuttavia possibile dimostrare che, espressa la velocità angolare del corpo nella forma
∂ {ω}
{ω} = {q̇} (A.47)
∂ {q̇}
in funzione della derivata rispetto al tempo delle coordinate Lagrangiane {q}, il contributo dell’energia
cinetica associata alla rotazione del corpo alle equazioni del moto generalizzate rispetto alle coordinate
{q} si ottiene nella forma
T
∂ {ω}
([ω ∧ ] [JG ] {ω} + [JG ] {ω̇}) = {Q}{q} , (A.48)
∂ {q̇}
ove {Q}{q} sono le forze generalizzate che compiono lavoro per una variazione virtuale delle coordinate
T
libere {q}, posto tale lavoro pari a δL = δ {q} {Q}{q} . Si noti bene che le {Q}{q} non sono neces-
sariamente momenti in senso stretto, in quanto sono coniugate alle variazioni virtuali dei parametri di
rotazione δ {q}, e non a rotazioni virtuali.
Matrice d’inerzia nella scrittura di quantità di moto e momento delle quantità di moto
È inoltre possibile definire la quantità di moto e il momento delle quantità di moto come
T
{Q} m [I] [sQ ∧ ] {vP }
= (A.49)
{ΓQ } [sQ ∧ ] [JQ ] {ω}
La derivata rispetto al tempo delle (A.50) fornisce di nuovo le (A.40), ovvero le forze e le coppie di
inerzia relative al corpo rigido per un movimento riferito al baricentro. Quest’ultimo è anche il polo a
cui è riferito il momento.
una arbitraria velocità angolare {ω}, il corrispondente momento delle quantità di moto {ΓG } = [JG ] {ω} sia un vettore
non parallelo a {ω}, ovvero non è garantito che esista uno scalareγ tale
per cui {ΓG } = γ {ω}. Se si ipotizza che esistano
particolari valori di {ω}, detti {ω}, tali per cui il corrispondente ΓG risulta parallelo a {ω} attraverso un coefficiente di
proporzionalità γ, si ottiene
La (A.46) è un problema agli autovalori in forma canonica, tipo [A] {x} = λ {x}, la cui soluzione sono i tre valori di γ,
detti momenti principali d’inerzia, per cui esistono altrettante direzioni {u} = {ω} / k{ω}k, mutuamente ortogonali, che
definiscono l’orientazione del sistema di riferimento principale d’inerzia (gli assi principali d’inerzia) rispetto al sistema
di riferimento in cui è espressa la matrice [JG ]. Dal momento che la matrice [JG ] è simmetrica definita positiva, i suoi
autovalori, ovvero i momenti principali d’inerzia, sono reali e positivi.
A-10
A.2.6 Applicazione al caso piano
Applicando al caso piano quanto appena illustrato nel caso generale, occorre considerare solo le prime due
equazioni (equilibrio alla traslazione nelle direzioni x e y del piano) e l’ultima (equilibrio alla rotazione
attorno all’asse z), in funzione delle rispettive componenti del moto. Si definisca la matrice di massa
m 0 −m (yG − yQ )
[M ] = 0 m m (xG − xQ ) (A.51)
−m (yG − yQ ) m (xG − xQ ) JQ
con
Z
m= ρdV (A.52a)
V
Z
JQ = x2 + y 2 dV (A.52b)
V
con ẋQ e ẏQ a indicare le componenti della velocità del punto Q nelle direzioni x e y del piano e ωz a
indicare la velocità di rotazione attorno all’asse z. L’energia cinetica riferita al baricentro è
1 1
T = m ẋ2G + ẏG
2
+ JG ωz2 , (A.54)
2 2
avendo indicato con ẋG e ẏG le componenti del vettore velocità del baricentro del corpo rigido. Infine,
la forza e la coppia d’inerzia risultano:
Fix ẍQ m (xG − xQ )
Fiy = − [M ] ÿQ − m (yG − yQ ) ω2 (A.55)
z
CizQ ω̇z 0
A-11
A.3.1 Coppia d’inerzia in un sistema di riferimento relativo
Si consideri innanzitutto la (A.40b), ricordando che la matrice dei momenti d’inerzia [JG ] dipende dal-
l’orientazione del corpo. Si supponga il corpo vincolato in modo che il proprio baricentro non si possa
spostare. Il moto rigido consentito dai vincoli è costituito da una variazione arbitraria dell’orientazione
del corpo.
Si noti come il primo termine a secondo membro possa essere ricondotto a [ω ∧ ] {ω} = {0}. Di
conseguenza, vale la relazione
T
ω̇ = [R] {ω̇} , (A.59)
secondo la quale la derivata della velocità angolare nel sistema di riferimento solidale con il corpo consente
di ottenere l’accelerazione angolare nel medesimo sistema7 .
Ricordando inoltre la relazione (A.27),
h i
T T
[R] [ω ∧ ] [R] = [R] {ω} ∧ = [ω∧] , (A.60)
A-12
La velocità angolare tra corpo e cassa, sia in un sistema di riferimento solidale con il corpo che in uno
solidale con la cassa, è quindi
0
{ω}corpo-cassa = 0 . (A.63)
Φ̇
Si ipotizzi ora di applicare una rotazione alla cassa, e di conseguenza al corpo ad essa vincolato, rispetto
ad un asse fisso perpendicolare al precedente, ad esempio l’asse x,
1 0 0
[R]cassa-telaio = 0 cos Ψ − sin Ψ , (A.64)
0 sin Ψ cos Ψ
ta al proprio moto rotatorio, e al moto di rivoluzione attorno al Sole. Mentre quest’ultimo ha velocità angolare decisamente
bassa rispetto alle applicazioni di interesse (2π radianti/anno), la velocità di rotazione della Terra (2π radianti/giorno,
pari a circa 7.3 · 10−5 radianti/s) può non essere trascurabile in applicazioni che richiedano particolare precisione, tanto da
essere considerata nei sistemi di navigazione inerziale per uso aeronautico.
A-13
avendo supposto che la velocità di rotazione Φ̇ sia mantenuta costante dai motori che mettono in rotazione
il corpo, e che Ψ̇ sia costante per la durata dell’analisi.
si ricava
0 −Φ̇ −Ψ̇ sin Φ I1 0 0 Ψ̇ cos Φ
T
[R] {CiG } = − Φ̇ 0 −Ψ̇ cos Φ 0 I2 0 −Ψ̇ sin Φ
Ψ̇ sin Φ Ψ̇ cos Φ 0 0 0 I3 Φ̇
I1 0 0 −Ψ̇Φ̇ sin Φ
− 0 I2 0 −Ψ̇Φ̇ cos Φ . (A.70)
0 0 I3 0
Sviluppando i prodotti matriciali e ricordando che per corpi cilindrici a base circolare per simmetria si ha
che I1 = I2 = I (momento d’inerzia rispetto ad un qualunque asse contenuto nel piano x–y), si ottiene
I3 sin Φ
T
[R] {CiG1 } = I3 cos Φ Ψ̇Φ̇. (A.71)
0
Si può avere una più immediata interpretazione fisica della coppia d’inerzia proiettandola sul sistema di
riferimento della cassa,
0
T T
[R]cassa-telaio {CiG } = [R]corpo-cassa [R] {CiG } = I3 Ψ̇Φ̇. (A.72)
0
La coppia che nasce è detta coppia giroscopica. Si noti come la coppia sia proporzionale al prodotto
delle due velocità angolari. Si noti anche che la coppia è attorno all’asse y, mentre la velocità angolare
con cui varia l’orientazione della cassa è attorno all’asse x del sistema di riferimento solidale con la cassa
stessa. Ne consegue che la coppia giroscopica agisce con 90 gradi di sfasamento rispetto al movimento di
precessione.
A-14
Figura A.3: Un Control Moment Gyro (CMG) della ECP: a sinistra il sistema reale, a destra il modello
fisico.
Figura A.4: Effetto della coppia giroscopica sulla forcella anteriore di una motocicletta (Prof. V.
Cossalter).
A-15
Durante il transitorio con cui il veicolo viene inclinato, nascono coppie giroscopiche che tendono a
ruotare le ruote attorno ad un asse verticale. Inoltre, durante la percorrenza di una curva di piccolo
raggio ad alta velocità, nasce una coppia giroscopica diretta come l’asse di rollio del veicolo.
Si pensi infine alla coppia associata al moto di un’elica e di un motore che tende a imbardare in
richiamata e a picchiare o cabrare in virata. Tale coppia provoca significative sollecitazioni al castello
motore. Nel caso di velivoli con un numero pari di motori, essi vengono fatti ruotare contro-rotanti a
coppie, equilibrando cosı̀ tali effetti sul volo, lasciando inalterato lo stato di sollecitazione sui castelli
motore.
Esercizio A.15 Si dimostri la (A.60). (Suggerimento: si consideri la rotazione del prodotto di due
vettori generici.)
Esercizio A.16 Si verifichi la (A.72) utilizzando la (A.40b), ovvero scrivendo la coppia giroscopica in
un sistema di riferimento inerziale, per poi proiettarla nel sistema di riferimento solidale con la cassa.
Esercizio A.17 Si calcoli la coppia giroscopica che si scarica sul castello motore di un velivolo monomo-
tore ad elica durante una richiamata a velocità di beccheggio costante. Come è possibile compensare questa
coppia in volo?
Esercizio A.18 Si calcoli la coppia giroscopica che si scarica sul castello motore di un velivolo monomo-
tore ad elica durante una virata corretta, ad angolo di rollio ( bank) costante. Come è possibile compensare
questa coppia in volo?
Esercizio A.19 I motori a getto risentono delle coppie giroscopiche? Il loro moto ne risente? Nel caso,
quali parti del motore ne sono influenzate?
relative alle velocità che si intende misurare (sensibilità dello strumento), ma sufficientemente rigide da mantenere la
rotazione limitata per le coppie centrifughe relative alla massima velocità angolare che si intende misurare (fondo scala).
A-16
Figura A.5: Corpo rigido in moto rotatorio rispetto a due assi.
espressa dalla (A.72). Alla luce di quanto verrà formalizzato nel Capitolo 14.6, questo corrisponde a
supporre che la rotazione ϑ si adegui molto rapidamente alla coppia giroscopica, tanto da far ritenere
accettabile una approssimazione stazionaria del comportamento dello strumento.
L’orientazione tra corpo e cassa diventa ora
cos ϑ 0 sin ϑ cos Φ − sin Φ 0
[R]corpo-cassa = 0 1 0 sin Φ cos Φ 0 , (A.73)
− sin ϑ 0 cos ϑ 0 0 1
| {z }| {z }
rotazione della cassa rotazione di spin
mentre l’orientazione della cassa rimane quella indicata dalla (A.64). Quindi la velocità angolare dello
spinner, nel sistema di riferimento solidale con il corpo, è
Ψ̇ cos Φ cos ϑ
{ω}corpo-telaio = −Ψ̇ sin Φ cos ϑ . (A.74)
Ψ̇ sin ϑ + Φ̇
La sua derivata fornisce l’accelerazione angolare nel sistema di riferimento solidale con il corpo,
− Φ̇Ψ̇ sin Φ cos ϑ
ω̇ corpo-telaio = −Φ̇Ψ̇ cos Φ cos ϑ . (A.75)
0
A-17
Se si proietta la coppia nel sistema di riferimento solidale con la cassa, usando la (A.73), si ottiene
0
T T
[R]cassa-telaio {CiG } = [R]corpo-cassa [R] {CiG } = 1 I3 Φ̇Ψ̇ + (I3 − I) Ψ̇2 sin ϑ cos ϑ. (A.78)
0
Confrontando la (A.78) con la (A.72) si può notare come la presenza di un angolo ϑ perturbi la coppia
giroscopica della (A.72) di un termine che è quadratico nella velocità di precessione.
Esercizio A.20 Si verifichi la (A.78) utilizzando la (A.40b), ovvero scrivendo la coppia giroscopica in
un sistema di riferimento inerziale, per poi proiettarla nel sistema di riferimento solidale con la cassa.
Se si suppone che l’angolo ϑ rimanga limitato (kϑk ≪ 1), allora è lecito considerare l’approssimazione
= 1, sin ϑ ∼
cos ϑ ∼ = ϑ. La (A.79) diventa
I ϑ̈ + C ϑ̇ + K − (I3 − I) Ψ̇2 ϑ = I3 Φ̇Ψ̇. (A.80)
I3 Φ̇Ψ̇
ϑ= . (A.81)
K − (I3 − I) Ψ̇2
Si noti come, per una velocità di rotazione Ψ̇ della cassa sostenuta e non piccola, la misura dell’angolo
ϑ possa risultare falsata. Questo errore, intrinseco nella natura inerziale della relazione tra le coppie
centrifughe che deformano la molla, e la velocità angolare che si desidera misurare, si aggiungono agli
inevitabili altri errori di misura.
A-18
Ω
xG
Questa operazione è soggetta ad errori di vario tipo, sia istantanei che nel tempo. Ad esempio,
un’errata inizializzazione del calcolo può portare ad un errore sistematico sull’assetto. Inoltre, un errore
sistematico sulla misura può portare al fenomeno cosiddetto della deriva (drift in inglese), ovvero ad un
errore sull’assetto che cresce almeno linearmente nel tempo.
Per questo motivo, di solito misure di questo tipo, ricostruite mediante integrazione numerica,
richiedono la correzione periodica della deriva mediante altre misure indipendenti, con cui compen-
sare gli errori. Per una trattazione più approfondita di questi problemi si rimanda il lettore a testi di
navigazione.
Soluzione mediante equilibri dinamici. Il sistema di riferimento solidale con l’albero, e quindi
rotante rispetto ad un sistema solidale con l’elicottero a velocità angolare Ω, è descritto dalla matrice di
A-19
z
albero
y
ψ
x
z
pala
y
−β x z
x
elicottero
y
Figura A.7: Sistemi di riferimento definiti ed utilizzati sull’elicottero (immagine dell’elicottero tratta da
http://www.midisegni.it/disegni/vari/elicottero.gif).
rotazione
cos ψ − sin ψ 0
[R]a→e = sin ψ cos ψ 0 , (A.83)
0 0 1
ove ψ = Ωt definisce la posizione azimutale della pala in funzione del tempo. La sua derivata rispetto al
tempo, ricordando la (A.24), dà11
0 0
˙
[R] 0 ∧ [R]a→e = [R]a→e 0 ∧ .
a→e = (A.84)
Ω Ω
La posizione della cerniera, in un sistema di riferimento rotante con il mozzo, è
f
{x}f = 0 , (A.85)
0
ove f è il cosiddetto offset della cerniera di flappeggio. Questo parametro è molto importante nei rotori
articolati, come si vedrà nel seguito. La posizione del baricentro della pala, nel sistema di riferimento
solidale con la pala che ha origine nella cerniera di flappeggio, è
xG
{xG } = 0 . (A.86)
0
Il movimento di flappeggio della pala rispetto al mozzo avviene attraverso la cerniera di flappeggio.
L’angolo di cui la pala ruota è detto angolo di flappeggio, β, ed è positivo quando la pala “sale” (si
noti che, considerando la regola della mano destra, se l’asse della pala a flappeggio nullo è ~i e quello
di rotazione del rotore è ~k, la rotazione β cosı̀ definita corrisponde ad una rotazione negativa attorno
all’asse ~j).
La rotazione della pala è descritta dalla matrice
cos(−β) 0 sin(−β)
[R]f→a = 0 1 0 . (A.87)
− sin(−β) 0 cos(−β)
11 Si ricordi che [Ṙ] = [ω ∧ ][R] = [R][ω ∧ ], con {ω} = [R]T {ω}; nel caso in esame, {ω} = {ω} perché la rotazione avviene
A-20
La sua derivata rispetto al tempo dà12
0 0
˙
[R] ∧ [R]f→a = [R]f→a −β̇ ∧ .
f→a = (A.88)
−β̇
0 0
Nel sistema di riferimento solidale con l’albero questa velocità angolare diventa
0 0 0 0 0
T T
[R]a→e {ω} = [R]a→e 0 + −β̇ = 0 + −β̇ = −β̇ . (A.90)
Ω 0 Ω 0 Ω
La scrittura delle equazioni del moto attraverso la velocità e l’accelerazione angolare nel sistema
di riferimento solidale con l’albero richiede la scrittura della matrice di inerzia in tale riferimento.
Nell’ipotesi che tale matrice, in un sistema di riferimento solidale con la pala, sia
J pG 0 0
JG = 0 J fG 0 , (A.93)
0 0 J lG
La coppia d’inerzia rispetto al baricentro, nel sistema di riferimento solidale con l’albero, è quindi
0 0 0
{CiG } = − −β̇ ∧ [JG ] −β̇ − [JG ] −β̈
Ω Ω 0
2
JfG + cos2 (−β) − sin (−β) (JpG − JlG ) Ωβ̇
=− − cos(−β) sin(−β) (JpG − JlG ) Ω2 − JfG β̈ (A.95)
−2 cos(−β) sin(−β) (JpG − JlG ) Ωβ̇
12 Si veda la nota 11.
A-21
La posizione, la velocità e l’accelerazione angolare del baricentro della pala, nel sistema di riferimento
assoluto, sono
Il momento della forza d’inerzia rispetto al punto in cui è collocata la cerniera di flappeggio, nel
sistema di riferimento solidale con l’albero, è
2 sin2 (−β)x2G Ωβ̇
T
([R]f→a {xG }) ∧ [R]a→e {Fi } = −m Ω sin(−β)xG (f + cos(−β)xG ) − x2G β̈
2 (A.98)
2 sin(−β) cos(−β)x2G Ωβ̇
Quindi il momento di tutte le forze, ovvero delle sole inerzie e delle reazioni vincolari Cp e Cl , rispetto
al punto in cui è collocata la cerniera di flappeggio, è
JfG + cos2 (−β) − sin2 (−β) (JpG − JlG ) + 2sin2 (−β)mx2G Ωβ̇ Cp
− sin(−β) cos(−β) JpG − JlG − mx2G − mxG f Ω2− JfG + mx2G β̈ = 0 (A.99)
2
−2 cos(−β) sin(−β) JpG − JlG − mxG Ωβ̇ C l
A-22
−β e cos(−β) ∼
= 1. Si ottiene quindi
JfG − β 2 JpG − 2mx2G − JlG Ωβ̇ Cp
−β (JlF − JpG + mxG f ) Ω2 − JfF β̈ ∼
= 0 , (A.100)
2
β JpG − JlG − 2mxG Ωβ̇ Cl
ove con JlF = JlG + mx2G e JfF = JfG + mx2G si sono rispettivamente indicati i momenti d’inerzia di
ritardo e di flappeggio rispetto al punto in cui è collocata la cerniera di flappeggio.
La seconda equazione, che rappresenta l’equilibrio della pala alla rotazione attorno all’asse di flappeg-
gio, è analoga all’equazione di un oscillatore armonico non smorzato, la cui inerzia sia pari all’inerzia di
flappeggio della pala attorno all’asse di flappeggio, JfF , e la cui rigidezza sia pari a (JlF − JpG + mxG f ) Ω2 .
Siccome JlF ∼ = JfF + JpG , la rigidezza è essenzialmente proporzionale a (1 + mxG f /JfF ) JfF Ω2 . Se la
pala avesse densità uniforme lungo l’apertura, pari a m/R, e spessore trascurabile, il baricentro sarebbe
a xG = R/2, e il momento d’inerzia rispetto alla cerniera di flappeggio sarebbe JfF = mR2 /3, quindi
la rigidezza sarebbe pari a (1 + 3/2f /R) JfF Ω2 . Questa espressione mette in luce l’effetto di incremento
che in prima approssimazione l’offset f della cerniera di flappeggio ha sulla rigidezza dovuta alla forza
centrifuga.
Soluzione mediante equazioni di Lagrange. Si consideri l’energia cinetica associata alla pala. Sic-
come l’energia cinetica è un invariante scalare, la sua scrittura non dipende dal sistema di riferimento
in cui sono espresse le velocità e le caratteristiche inerziali del sistema, purché si usino grandezze co-
erenti. Si sceglie quindi di scrivere sia la velocità del baricentro (equazione (A.96b)) che la velocità
angolare (equazione (A.90)) e le caratteristiche di inerzia baricentriche (equazione (A.94)) nel sistema di
riferimento solidale con l’albero.
L’energia cinetica della pala è
1 T 1 T
Ec = m {ẋG } {ẋG } + {ω} [JG ] {ω} (A.101)
2 2
La velocità del baricentro della pala è
sin(−β)xG β̇
{ẋG } = (f + cos(−β)xG ) Ω (A.102)
cos(−β)xG β̇
L’energia cinetica della pala diventa quindi
1 2
Ec = m x2G β̇ 2 + (f + cos(−β)xG ) Ω2
2
1
+ JfG β̇ 2 + sin2 (−β)JpG + cos2 (−β)JlG Ω2 (A.103)
2
L’applicazione del formalismo di Lagrange richiede di calcolare
∂Ec
= mx2G β̇ + JfG β̇ (A.104a)
∂ β̇
d ∂Ec
= mx2G + JfG β̈ (A.104b)
dt ∂ β̇
∂Ec
= − sin(−β) cos(−β) JpG − JlG − mx2G − mxG f Ω2 . (A.104c)
∂β
L’equazione del moto della pala che ne risulta,
mx2G + JfG β̈ − sin(−β) cos(−β) JlG − JpG + mx2G + mxG f Ω2 = 0, (A.105)
è quindi identica alla seconda riga della (A.99).
Esercizio A.21 Nell’ipotesi che l’angolo di flappeggio β sia piccolo, e quindi valga l’approssimazione
cos(−β) = 1, sin(−β) = −β, qual’è la frequenza della coppia scaricata sui supporti?
A-23
z0 , z1
z2
y1 , y2
x0 ϕ
ϑ
y0
x1
x2
Descrizione del movimento. Si consideri un corpo con simmetria di rotazione, che abbia matrice
d’inerzia rispetto al baricentro
Ix 0 0
J = 0 Ix 0 . (A.106)
0 0 Iz
L’orientazione del corpo, come illustrato in figura A.8, è definita dalla sequenza di rotazioni:
• angolo di precessione, ϕ, che consiste in una rotazione attorno all’asse z del sistema di riferimento
fisso,
cos ϕ − sin ϕ 0
[Rϕ ] = sin ϕ cos ϕ 0 , (A.107)
0 0 1
A-24
• angolo di nutazione, ϑ, corrispondente ad una rotazione attorno all’asse y del sistema di riferimento
che segue il moto di precessione,
cos ϑ 0 sin ϑ
[Rϑ ] = 0 1 0 , (A.108)
− sin ϑ 0 cos ϑ
che porta dal sistema x2 y2 z2 al sistema x1 y1 z1 ;
• angolo di spin, ψ, corrispondente ad una rotazione del corpo attorno all’asse di simmetria, ovvero
all’asse z del sistema di riferimento che segue il moto di nutazione,
cos ψ − sin ψ 0
[Rψ ] = sin ψ cos ψ 0 , (A.109)
0 0 1
che porta dal sistema solidale con il corpo al sistema x2 y2 z2 .
La posizione del baricentro è lungo l’asse z2 del sistema definito da [Rϑ ], ad una distanza L dal punto
fisso O.
Equazioni del moto mediante il formalismo di Lagrange di IIo tipo. La scrittura delle equazioni
di Lagrange di IIo tipo richiede la lagrangiana, che a sua volta richiede energia cinetica e potenziale. La
loro scrittura richiede
Il sistema di riferimento più opportuno per scrivere le equazioni del moto è quello di nutazione, al
quale si arriva a partire dal sistema di riferimento globale mediante la rotazione [Rϑ ]T [Rϕ ]T .
La velocità angolare del corpo nel sistema di riferimento assoluto si ricava dalla relazione
h i
T
[ω ∧ ] = Ṙ [R] , (A.110)
con
0 0 0
{ωϕ } = 0 {ωϑ } = ϑ̇ {ωψ } = 0 . (A.112)
ϕ̇ 0 Ω
La si proietti nel sistema di riferimento di nutazione mediante la rotazione [Rϑ ]T [Rϕ ]T ; siccome le
T T
rotazioni sono tutte attorno ad assi fissi, si ha [Rϕ ] {ωϕ } = {ωϕ } e [Rϑ ] {ωϑ } = {ωϑ }, per cui
−ϕ̇ sin ϑ
T T T
[Rϑ ] [Rϕ ] {ω} = {ω} = [Rϑ ] {ωϕ } + {ωϑ } + {ωψ } = ϑ̇ . (A.114)
ϕ̇ cos ϑ + Ω
A-25
Nel sistema di riferimento assoluto, la posizione è
{ẋ} = [ωϕ ∧ ] [Rϕ ] [Rϑ ] {x}ϑ + [Rϕ ] [ωϑ ∧ ] [Rϑ ] {x}ϑ . (A.117)
Il problema ha 3 gradi di libertà; a partire dalla lagrangiana L = T − V , dato che non ci sono
sollecitazioni esterne, è possibile scrivere le equazioni del moto associate ad ognuno di essi:
• si consideri ψ, ricordando che si è posto Ω = ψ̇; si ottiene
∂L
= Iz (ϕ̇ cos ϑ + Ω) (A.121a)
∂ ψ̇
d ∂L
= Iz ϕ̈ cos ϑ − ϕ̇ϑ̇ sin ϑ + Ω̇ (A.121b)
dt ∂ ψ̇
∂L
=0 (A.121c)
∂ψ
da cui l’equazione del moto
Iz ϕ̈ cos ϑ − ϕ̇ϑ̇ sin ϑ + Ω̇ = 0; (A.122)
Ix∗ ϑ̈ − (Ix∗ − Iz ) sin ϑ cos ϑϕ̇2 + Iz Ωϕ̇ sin ϑ − mgL sin ϑ = 0; (A.124)
A-26
• si consideri infine ϕ; si ottiene
∂L
= Ix∗ sin2 ϑϕ̇ + Iz (ϕ̇ cos ϑ + Ω) cos ϑ (A.125a)
∂ ϕ̇
d ∂L
= Ix∗ sin2 ϑ + Iz cos2 ϑ ϕ̈ + Iz cos ϑΩ̇ + 2 (Ix∗ − Iz ) cos ϑ sin ϑϑ̇ϕ̇ − Iz sin ϑϑ̇Ω
dt ∂ ϕ̇
(A.125b)
∂L
=0 (A.125c)
∂ϕ
da cui l’equazione del moto
Ix∗ sin2 ϑ + Iz cos2 ϑ ϕ̈ + Iz cos ϑΩ̇ + 2 (Ix∗ − Iz ) cos ϑ sin ϑϑ̇ϕ̇ − Iz sin ϑϑ̇Ω = 0. (A.126)
mgL
ϕ̇ = . (A.129)
Iz Ω
Perché queste soluzioni siano accettabili, nel caso della (A.128) occorre che Ix∗ − Iz 6= 0 e che (Iz Ω)2 −
4mgL(Ix∗ − Iz ) cos ϑ ≥ 0, mentre nel caso della (A.129) è sufficiente che Ω 6= 0.
Si noti inoltre che se Ix∗ − Iz < 0 le due radici della (A.128) hanno segno diverso, mentre nel caso
contrario hanno lo stesso segno. Di conseguenza è possibile riconoscere due tipi di precessione, una
“avanzante” e una “retrocedente”; identificano rispettivamente una condizione di funzionamento in cui la
velocità di spin e una frazione della velocità di precessione si sommano, e una in cui si sottraggono.
La figura A.9 mostra la traiettoria del baricentro di una trottola per condizioni iniziali che cor-
rispondono ad un moto di precessione “retrocedente” positiva, sia nominali che a seguito di una piccola
perturbazione. Nel secondo caso, gli angoli e le velocità angolari oscillano attorno alla soluzione che si
ottiene nel primo caso.
Esercizio A.22 Si scriva l’equazione di equilibrio della trottola attorno all’asse di nutazione mediante
gli equilibri dinamici.
Esercizio A.23 Si scrivano le equazioni del moto della trottola mediante il Principio dei Lavori Virtuali.
(Nota: come si definisce la rotazione virtuale per cui compiono lavoro le coppie?)
A-27
nominale
perturbata
z
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.4 -0.2 0
-0.2 y
0 0.2 -0.4
x 0.4
Figura A.9: Traiettoria del baricentro della trottola per condizioni iniziali di precessione “retrocedente”
positiva.
A-28
Appendice B
B-1
Figura B.1: Valvola a doppio getto (da Merritt, [2]).
B.1.1 Nomenclatura
Siano:
A1 sezione di trafilamento tra valvola e alimentazione
A2 sezione di trafilamento tra valvola e pistone
Ae sezione di trafilamento tra le camere del pistone e l’esterno
Ag sezione del getto tra le camere della valvola e la camera del flap
Ai sezione di trafilamento tra le camere del pistone
Ap area del pistone
Ce0 coefficiente di efflusso tra valvola e alimentazione
Ce1 coefficiente di efflusso tra valvola e pistone
Ceg coefficiente di efflusso tra valvola e camera del flap
Cele coefficiente di trafilamento tra le camere del pistone e l’esterno
Celi coefficiente di trafilamento tra le camere del pistone
Dg diametro del getto tra valvola e flap
F forza esterna agente sul pistone
i corrente elettrica nel motore
kf rigidezza molla di richiamo flap
Km costante caratteristica del motore elettrico
L induttanza del motore elettrico
Lp lunghezza del pistone
M massa del pistone
Pa pressione di alimentazione
Pc1 pressione camera 1 pistone
Pc2 pressione camera 2 pistone
Pe pressione esterna
Ps pressione di scarico
Pv1 pressione camera 1 valvola
Pv2 pressione camera 2 valvola
B-2
R resistenza elettrica del motore
rp smorzamento del pistone di natura non idraulica
rf smorzamento del flap di natura non idraulica
V1 volume camera 1 del pistone
V2 volume camera 2 del pistone
Vc tensione di alimentazione del motore
Vv volume camere della valvola
xf spostamento del flap
xf 0 spostamento massimo del flap
xp spostamento del pistone
β modulo di comprimibilità volumetrica
ρ densità del fluido
θf angolo di rotazione del flap
B.1.2 Equazioni
Le equazioni necessarie alla scrittura della parte idraulica del problema sono:
a) bilancio di portata:
dV V dP
(Av)entrante − (Av)uscente = + (B.1)
dt β dt
ovvero la differenza tra la portata volumetrica in entrata ed in uscita è data dalla derivata temporale
del volume della camera e dalla variazione di densità del fluido;
b) perdite di carico laminari:
Q = Cel A0 ∆P (B.2)
B-3
B.1.3 Incognite
Le incognite sono:
V1 Ṗ1c
• la variazione di densità dovuta alla comprimibilità,
β
• la variazione di volume della camera dovuta allo spostamento del pistone, ẋp Ap
s
2
• il flusso entrante dalla camera 1 della valvola, di tipo turbolento, Ce1 A1 (P1v − P1c )
ρ
• il flusso di trafilamento verso la camera 2 del pistone, di tipo laminare, Celi Ai (P1c − P2c )
L’equazione diventa:
r
Ap xp 2
Ṗ1c = −ẋp Ap + Ce1 A1 (P1v − P1c ) − Celi Ai (P1c − P2c ) − Cele Ae (P1c − Pe ) (B.6)
β ρ
si noti che la variazione di volume dovuta al movimento del pistone è l’opposto del caso precedente. Si
noti tuttavia che i flussi verso la valvola e tra le due camere cambiano segno.
Vv Ṗ1v
• variazione di densità del fluido,
β
s
2
• portata di alimentazione, di tipo turbolento, Ce0 A0 (Pa − P1v )
ρ
B-4
s
2
• portata verso la camera 1, di tipo turbolento, Ce1 A1 (P1v − P1c )
ρ
• portata uscente verso il flap; si assuma che il getto verso il flap sia un cilindro; in prossimità della
superficie del flap, il getto si apre in direzione radiale. La superficie attraverso la quale il getto
fluisce è quindi πDg (xf 0 − xf ), ovvero la circonferenza del getto per la distanza dell’ugello dal flap.
Questa distanza teorica, in genere, è corretta da un coefficiente determinato sperimentalmente, che
tiene conto della effettiva geometria del getto. Il flusso è quindi
r
2
Ceg πDg (xf 0 − xf ) (P1v − Ps ) (B.8)
ρ
L’equazione diventa
r r
Vv 2 2
Ṗ1v = Ce0 A0 (Pa − P1v ) − Ce1 A1 (P1v − P1c )
β ρ ρ
r
2
− Ceg πDg (xf 0 − xf ) (P1v − Ps )
ρ
B-5
all’uscita dalla camera 1 della valvola verso il flap il fluido ha pressione P1v e velocità v1g ; quest’ultima
si ricava dalla portata attraverso l’ugello, dalla camera 1 della valvola verso la camera del flap, quindi
tra P1v e Ps :
2
2 Q1v
v1g =
Ag
2
32Ceg 2
= (xf 0 − xf ) (P1v − Ps )
ρDg2
Tipicamente questo valore viene corretto empiricamente per tenere conto di effetti dovuti alla effettiva
geometria del getto. Quindi le forze di natura idraulica agenti sul flap sono:
πDg2 2 2
F1 = P1v + 4πCeg (xf 0 − xf ) (P1v − Ps )
4
πDg2 2 2
F2 = P2v + 4πCeg (xf 0 + xf ) (P2v − Ps )
4
Lo spostamento della valvola è xf = d tan θf . L’equazione del flap diventa:
J θ̈f + rf θ̇f + kf θf = Km i + d (F2 − F1 ) (B.11)
B.1.11 Linearizzazione
Vi sono contributi non lineari del tipo:
• tan θ
• xy
√
• cx
la cui linearizzazione è
• tan θ ∼
= ∆θ per θ0 = 0
• xy ∼
= x0 y0 + y0 ∆x + x0 ∆y
√ ∼√ √
• cx = cx0 + ∆x/ 2 x0
Ad esempio, la linearizzazione dei termini di portata attraverso le perdite di carico turbolente,
r
2
Q = Ce A0 (Pa − Pb ) (B.13)
ρ
porta ad una forma
r !
2 p ∆Pa − ∆Pb
Q + ∆Q = Ce A0 (Pa0 − Pb0 ) + p (B.14)
ρ 2 (Pa0 − Pb0 )
Si noti che quando la differenza tra le due pressioni diminuisce, il denominatore del coefficiente delle
perturbazioni di pressione tende ad annullarsi, rendendo singolare il problema. Questo fenomeno, dal
punto di vista fisico, non ha corrispondenza, in quanto, al diminuire della differenza di pressione, la
portata diminuisce. Quindi, a parità di sezione, la velocità del fluido diminuisce e con essa il numero di
Reynolds, fino al punto in cui il moto diventa laminare. In caso di moto laminare, quindi, il coefficiente
della perturbazione di pressione è praticamente costante.
B-6
B.1.12 Comportamento del sistema
Durante il funzionamento normale, quando il pistone è in equilibrio il flusso di fluido da e verso le camere è
molto limitato, in teoria nullo. In realtà rimane un piccolo efflusso dovuto alle perdite; sicuramente questo
efflusso sarà in entrata nella camera del pistone a pressione più alta, mentre nell’altra camera dipende da
quale tra le perdite interna ed esterna prevale. All’interno della valvola, invece, c’è un continuo ricircolo
di fluido dai condotti di alimentazione verso la pressione di scarico che, in un sistema pressurizzato, è
comunque superiore alla pressione atmosferica. Quando, mentre il pistone è in equilibrio, si sposta il flap,
si altera la sezione di efflusso delle perdite di carico tra ugelli di efflusso e flap stesso. In particolare, la
camera della valvola verso cui il flap si sposta vedrà ridurre la sezione e quindi la portata, mentre l’altra
vedrà aumentare sezione e portata. Di conseguenza, la pressione nella prima camera aumenta, mentre
nella seconda diminuisce. Le camere omonime del pistone vedono variare allo stesso modo le rispettive
pressioni, quindi il pistone non è più in equilibrio e inizia a spostarsi (nel modello illustrato nel disegno)
in direzione opposta a quella del flap. Se la valvola viene nuovamente portata in posizione di equilibrio,
il flusso da e verso le camere del pistone si annulla, quindi il pistone si arresta nella nuova posizione. La
posizione del flap che dà equilibrio può essere diversa da caso a caso, perché la forza che il pistone deve
reagire, F , può dipendere dalla posizione.
In ogni caso, la linearizzazione in condizioni di equilibrio del pistone, quella di maggiore interesse
per lo studio della dinamica del sistema, differisce comunque da punto a punto perché nelle equazioni
di bilancio di portata per le camere del pistone c’è una dipendenza esplicita del coefficiente legato alla
comprimibilità del fluido dalla posizione del pistone. Si può verificare che, dal punto di vista dinamico,
la condizione in genere più critica per la stabilità del sistema si ha quando il pistone è centrato, ovvero
xp = Lp /2 e V1 = V2 . In questa condizione, lo smorzamento del sistema idromeccanico è minimo. Si
noti che, in condizioni di equilibrio, ovvero quando le derivate temporali si annullano, non c’è alcuna
dipendenza esplicita delle equazioni dalla posizione del pistone. Infatti, ad una data posizione della
valvola, possono corrispondere infinite posizioni del pistone. Di conseguenza, controllando la posizione
del flap è possibile al più controllare la velocità del pistone. Per controllarne la posizione, occorre legare
la posizione del flap (o meglio, la tensione di alimentazione del motore) ad una misura di posizione del
pistone. Occorre, in altre parole, retroazionare il flap con la misura della posizione del pistone.
B-7
B-8
Appendice C
Non esiste una semplice formula per l’individuazione e la scelta dei gradi di libertà di un sistema.
C-1
C.1.2 Scrittura delle equazioni del moto
La scrittura delle equazioni del problema deve rispondere innanzitutto alla domanda:
La seconda domanda è
Il metodo usato, di per sé, dovrebbe essere ininfluente, dal momento che qualunque metodo deve portare
alle stesse equazioni, o a set di equazioni equivalenti. In alcuni casi, la scelta del metodo rende la scrittura
più semplice, o a “prova di errore” (per quanto sia possibile).
le equazioni che occorre scrivere sono quelle coniugate alle coordinate libere.
L’approccio appena delineato non è più valido nel caso in cui i vincoli non siano ideali. In questo
caso compaiono forze che dipendono dalle reazioni vincolari e che contemporaneamente compiono lavoro
per spostamenti virtuali. Un tipico esempio sono le forze dovute all’attrito radente, o la coppia che dà
resistenza al rotolamento.
Occorre scrivere un set ulteriore di equazioni di equilibrio, indipendenti da quelle coniugate alle
coordinate libere, sufficiente a calcolare a priori le reazioni vincolari necessarie1 . Le reazioni cosı̀ calcolate
possono dipendere dalla cinematica, ovvero dalle q e dalle loro derivate, anche se ancora incognite, dal
momento che verranno poi utilizzate nelle relazioni costitutive per concorrere alla scrittura delle equazioni
del moto. Questo consente di estendere la risposta alla prima domanda:
le equazioni che occorre scrivere sono quelle coniugate alle coordinate libere, più un numero
di equazioni di equilibrio pari al numero di reazioni vincolari necessarie ad esprimere le
forze di reazione che compiono lavoro.
Soprattutto quando si usino gli equilibri dinamici, ma in ogni caso, è di grande aiuto tracciare il
cosiddetto diagramma di corpo libero, ovvero un disegno in cui il corpo o i corpi di cui è costituito il
sistema viene svincolato, con i vincoli sostituiti dalle reazioni vincolari, e tutte le forze attive vengono
messe in evidenza. Questo diagramma consente di individuare tutti i punti la cui cinematica occorre
scrivere per valutarne posizione, velocità ed eventualmente accelerazione e spostamento virtuale. Si
consiglia caldamente di tracciare il diagramma di corpo libero indipendentemente dal metodo che si usa
per scrivere le equazioni del moto.
Lagrange, consentono di scrivere simultaneamente le equazioni del moto e le equazioni da cui ricavare le reazioni vincolari
relative ai vincoli non ideali.
C-2
C.1.4 Mettiamo tutto insieme
Indipendentemente dalla sequenza scelta, la scrittura del problema consiste nell’unire le fasi descritte in
precedenza, qui riassunte nella loro essenza.
• L’analisi cinematica consiste nello scegliere i gradi di libertà, ovvero le coordinate libere q, e nello
scrivere le variabili cinematiche x in funzione di queste, x = x (q). Ciò implica la conoscenza anche
delle derivate e delle variazioni virtuali delle variabili cinematiche, se richieste nella procedura di
soluzione, per semplice derivazione o perturbazione virtuale:
∂x ∂x
ẋ = q̇ + (C.1a)
∂q ∂t
∂x ∂2x ∂2x
ẍ = q̈ + 2 q̇ + 2 (C.1b)
∂q ∂t∂q ∂t
∂x
δx = δq. (C.1c)
∂q
• La scrittura delle equazioni del moto P consiste nello scrivere relazioni di equilibrio tra le forze
(generalizzate) agenti sul sistema, δxT i fi = 0, con δx definito al punto precedente in funzione
della variazione virtuale delle coordinate libere.
• La scrittura delle relazioni costitutive consente di sostituire ad ogni forza fi la sua espressione in
funzione delle variabili cinematiche e delle loro derivate, fi = fi (x, ẋ, ẍ), e quindi, in ultima analisi,
delle coordinate libere e delle loro derivate, fi = fi (q, q̇, q̈).
C-3
C-4
Appendice D
Questa appendice racchiude alcune nozioni utili agli studenti per aumentare le probabilità di non superare
l’esame.
D-1
D.2.2 Lemma della singolarità della distribuzione delle masse.
Si consideri un’asta uniforme di lunghezza L. Si calcolino le azioni interne in un punto qualsiasi, posto
a distanza x da un estremo. Le forze di inerzia sono applicate nel baricentro, e quindi agiscono solo
sulla porzione di asta che contiene il baricentro. Quando l’asta è tagliata nel baricentro, la metà a cui si
applicano le forze di inerzia non è definita.
Esercizio D.3 Si calcolino le forze di inerzia di un’asta uniforme soggetta a moto vario dopo averla
sezionata in due parti in un punto arbitrario. Si faccia tendere tale punto al baricentro dell’asta integra.
m~a × ~v = F~ × ~v − m~a × ~v
da cui si ricava
2m~a − F~ × ~v = 0,
D-2
D.3 Lemma della crasi tra definizioni diverse
Spesso, uno stesso principio o fenomeno può essere enunciato in modi diversi. In questi casi, i diversi
modi possono essere sintetizzati prendendo a caso un po’ da uno e un po’ da un altro.
Esercizio D.6 Illustrare l’ipotesi di Reye mischiando la definizione in termini sia di lavoro che di
potenza delle forze di attrito, avendo cura di cadere in contraddizione almeno una volta.
Se le matrici [M ] e [K] sono diagonali, il determinante di [Z] è costituito dal prodotto dei coefficienti
diagonali kii − ω 2 mii , e quindi si annulla quando si annulla ciascun coefficiente della diagonale. Malgrado
ciò, occorre ogni volta:
• evitare di accorgersi che queste sono semplicemente e rispettivamente ωi2 = kii /mii .
1. non ammettere che probabilmente, se le matrici sono diagonali, è stato commesso qualche errore
nel loro calcolo; se si sono svolti tutti quei passaggi, significa che non ci si è accorti che le matrici
erano diagonali, e quindi l’errore è stato commesso in buona fede;
Nota alla nota: questo non implica che matrici non diagonali siano sempre corrette.
Esercizio D.7 Data una ruota di massa m, raggio R e inerzia J, rotolante lungo un piano inclinato di
un angolo α trascinata da una fune inestensibile e priva di massa, parallela al terreno, calcolare:
Svolgimento:
D-3
Risposta 1) L’equilibrio alla traslazione in direzione parallela al terreno è −RT − mg sin α − mẍ = 0, da cui la
componente tangenziale della reazione tra ruota e terreno è RT = −mẍ − mg sin α.
Risposta 2) L’equilibrio alla traslazione in direzione parallela al terreno è T − mg sin α − mẍ = 0, da cui la
tensione nella fune è T = mẍ + mg sin α.
Si è fatto uso del Teorema dell’Omissione dell’Incognita che si Preferisce non Considerare per Rendere
più Semplici i Calcoli.
1. dall’equilibrio alla rotazione della ruota attorno al proprio centro si ottiene RT = J/R2 ẍ
2. dall’equilibrio alla traslazione della ruota lungo la direzione tangente al piano si ricava T = (m +
J/R2 )ẍ + mg sin α.
Il risultato corretto è
1 1
= , (D.9)
a a
+1 +1
b b
ovvero meglio non rigirare troppo le formule senza che sia strettamente necessario; se lo si fa, si stia
almeno attenti.
D-4
Appendice E
Soluzione esercizi
Capitolo 2
Soluzione es. 2.2
L’energia cinetica del corpo è T = m(ẋ2 + ẏ 2 )/2, mentre l’energia potenziale è V = mgy. L’equazione di
vincolo può essere formulata come y cos α − x sin α = 0. La lagrangiana aumentata corrispondente è
1
L= m ẋ2 + ẏ 2 − mgy − (y cos α − x sin α) λ
2
Si ottiene
d ∂L ∂L
− = mẍ − sin αλ = 0
dt ∂ ẋ ∂x
d ∂L ∂L
− = mÿ + mg + cos αλ = 0
dt ∂ ẏ ∂y
d ∂L ∂L
− = y cos α − x sin α = 0
dt ∂ λ̇ ∂λ
ÿ cos α − ẍ sin α = 0
1
ẍ = sin αλ
m
1
ÿ = −g − cos αλ
m
λ = −mg cos α
E-1
• lo si sostituisca nelle equazioni di equilibrio,
Queste due equazioni sono solo formalmente indipendenti; in realtà basta risolverne una, rispettivamente
in funzione della coordinata x o y, e usare l’equazione di vincolo per calcolare l’altra coordinata.
Se si considera una nuova coordinata q parallela al piano inclinato, si ha x = q cos α e y = q sin α;
è immediato verificare che le due equazioni “pure” ottenute sono in realtà la stessa equazione una volta
sostituite le x e y in funzione di q, ovvero ẍ = q̈ cos α e ÿ = q̈ sin α, con cui si ottiene due volte
dy
Φx = −Φy tan α = −Φy .
dx
Le equazioni di equilibrio alla traslazione in direzione orizzontale e verticale danno
−mẍ + Φx + f (t) = 0
−mÿ + Φy − mg = 0.
La componente verticale dell’accelerazione si calcola in funzione della componente orizzontale del moto
come
dy
ẏ = ẋ
dx
dy d dy dy d2 y
ÿ = ẍ + ẋ ẋ = ẍ + 2 ẋ2 .
dx dx dx dx dx
Φy = mg + mÿ
E-2
L’equazione del moto è
2 ! 3
2π 2πx 2 2π 2πx 2πx
m 1 + y0 cos ẍ − my0 cos sin ẋ2
L L L L L
2π 2πx
= f (t) − mgy0 cos
L L
Principio dei lavori virtuali. La componente orizzontale di uno spostamento virtuale della massa
è δx. La componente verticale è δy = (dy/dx)δx. Il lavoro virtuale delle forze attive è
dy
δL = δxf (t) − δxmẍ − δymg − δymÿ = δx f (t) − mẍ − (mg + mÿ) .
dx
Sostituendo l’espressione di ÿ, per l’arbitrarietà dello spostamento virtuale δx si ottiene direttamente
l’equazione pura del moto scritta in precedenza. Il calcolo della reazione vincolare può essere svolto a
posteriori utilizzando per esempio l’equilibrio alla traslazione in direzione verticale scritto in precedenza,
ove ÿ è noto dall’equazione del moto (anche se sarebbe più corretto scrivere un equilibrio alla traslazione
in direzione perpendicolare alla guida).
Teorema dell’energia cinetica. Il teorema dell’energia cinetica può essere utilizzato per scrivere
direttamente l’equazione del moto perché il sistema ha un solo grado di libertà e i vincoli sono fissi (non
dipendono esplicitamente dal tempo), quindi l’atto di moto è compatibile con i vincoli a tempo fissato.
L’energia cinetica del sistema è
1 1
T = m~v × ~v = m ẋ2 + ẏ 2 .
2 2
La sua derivata rispetto al tempo dà
dT dy
= m (ẍẋ + ÿ ẏ) = m ẍ + ÿ ẋ.
dt dx
La potenza delle forze attive, escluse quelle di inerzia, è
dy
Π = f (t)ẋ − mg ẏ = f (t) − mg ẋ.
dx
Dall’uguaglianza dT /dt = Π si ricava
dy dy
m ẍ + ÿ ẋ = f (t) − mg ẋ.
dx dx
Eliminando la velocità ẋ e sostituendo ÿ si ottiene di nuovo l’equazione pura del moto scritta in prece-
denza. La reazione vincolare si può ricavare in modo analogo al caso del principio dei lavori virtuali.
E-3
Si ottiene quindi
dy d2 y d2 y dy
mẍ + mÿ + mẏ2 ẋ − mẏ2 ẋ + mg = f (t),
dx dx dx dx
ovvero, dopo alcune semplificazioni e sostituendo l’espressione di ÿ, di nuovo l’equazione pura del moto
trovata in precedenza. La reazione vincolare si può ricavare in modo analogo al caso del principio dei
lavori virtuali.
1
L= m ẋ2 + ẏ 2 − mgy + λ (y − y(x)) .
2
Si applichi il formalismo di Lagrange in funzione delle tre variabili x, y e λ, considerando anche il lavoro
virtuale δL = δxf (t). Si ottiene
∂L d ∂L ∂L dy
= mẋ = mẍ =− λ Qx = f (t)
∂ ẋ dt ∂ ẋ ∂x dx
∂L d ∂L ∂L
= mẏ = mÿ = −mg + λ Qy = 0
∂ ẏ dt ∂ ẏ ∂y
∂L d ∂L ∂L
=0 =0 = y − y(x) Qλ = 0
∂ λ̇ dt ∂ λ̇ ∂λ
ovvero
dy
mẍ + λ = f (t)
dx
mÿ − λ = −mg
0 = y − y(x).
Il moltiplicatore λ assume il significato di componente verticale della reazione vincolare (si confrontino
le equazioni appena scritte con gli equilibri dinamici).
Per arrivare all’equazione pura del moto si può esplicitare λ dalla seconda equazione e sostituirlo nella
prima, dopo aver ricavato ÿ dalla derivata seconda della terza equazione. La reazione vincolare si ricava
direttamente dalla seconda equazione esplicitata rispetto a λ, una volta noto il movimento.
Capitolo 13
Soluzione es. 13.3
Se due autovalori ωi e ωj sono uguali, pur avendo autovettori distinti, la relazione
T
ωi2 − ωj2 {X}j [M ] {X}i = 0 (E.1)
è verificata anche se gli autovettori non sono ortogonali, e quindi in generale è possibile che
T
{X}j [M ] {X}i 6= 0. (E.2)
Questa relazione può essere utilizzata per imporre l’ortogonalizzazione degli autovettori. Per esempio,
si scelga di preservare {X}i ; se la (E.2) è vera occorre modificare {X}j affinché sia ortogonale a {X}i
attraverso la matrice di massa. Si scelga di scrivere
′
{X}j = {X}j − α {X}i , (E.3)
E-4
ovvero di combinare linearmente {X}j con {X}i attraverso il coefficiente incognito α, in modo da sot-
trarre a {X}j un vettore di ampiezza incognita allineato con {X}i . Si imponga ora l’ortogonalità tra
{X}′j e {X}i attraverso la matrice di massa,
T
{X}i [M ] {X}j − α {X}i = 0, (E.4)
da cui si ricava
T T
{X}i [M ] {X}i α = {X}i [M ] {X}j . (E.5)
| {z }
mi
Capitolo 14
Soluzione es. 14.1
Si consideri, come suggerito, un cambio di variabile η = t − τ ; ne consegue τ = t − η e dτ = dη. Quindi
la convoluzione diventa
Z t Z 0
{x (t)} = e[A](t−τ ) [B] {u (τ )} dτ = e[A](η) [B] {u (t − η)} (−dη)
0 t
A questo punto, data l’arbitrarietà della variabile di integrazione η, la si può ribattezzare τ ; inoltre,
invertendo gli estremi di integrazione, l’integrale cambia segno, per cui si ottiene
Z t
{x (t)} = e[A](τ ) [B] {u (t − τ )} dτ ,
0
E-5
Soluzione es. 14.6
Il problema in esame può essere realizzato agli stati come
0 1 0
[A] = [B] =
−ω02 −2ξω0 1/m
p √
con ω0 = k/m e ξ = r/rc = r/(2 km). L’inversa della matrice [A] è
−1 −2ξ/ω0 −1/ω02
[A] = .
1 0
La valutazione dell’esponenziale di matrice si può ricavare a partire dalla sua decomposizione spettrale,
−1
[A] = [X] [Λ] [X] ,
con
σ + jω 0
[Λ] =
0 σ − jω
1 1
[X] =
σ + jω σ − jω
p
e σ = −ω0 ξ e ω = ω0 1 − ξ 2 . L’esponenziale diventa
−1
e[A](t−t1 ) = [X] e[Λ](t−t1 ) [X] ,
con
[Λ](t−t1 ) e(σ+jω)(t−t1 ) 0
e = .
0 e(σ−jω)(t−t1 )
Dal momento che l’esponenziale della matrice deve essere moltiplicata per [B], è sufficiente valutarne
l’ultima colonna, ovvero
sin(ω(t − t1 ))
σ(t−t1 )
e ω
e[A](t−t1 ) [B] =
σ .
m
sin(ω(t − t1 )) + cos(ω(t − t1 ))
ω
Quindi si ha
sin(ω(t − t1 ))
−eσ(t−t1 )
1 ω !
[I] − e[A](t−t1 ) [B] =
σ
m 1 − eσ(t−t1 ) sin(ω(t − t1 )) + cos(ω(t − t1 ))
ω
e infine
!
σ(t−t1 )
σ
step(t − t1 ) 1+e sin(ω(t − t1 )) − cos(ω(t − t1 ))
−step(t − t1 ) [A]
−1
[I] − e[A](t−t1 ) [B] = ω
.
k
sin(ω(t − t1 ))
ω02 eσ(t−t1 )
ω
È relativamente agevole verificare come questa soluzione corrisponda alla soluzione statica meno la
soluzione dell’integrale generale trovata per altra via nella sezione 5.3.
E-6
Soluzione es. 14.7
Si consideri la convoluzione
Z t
{x (t)}p = e[A]τ [B] {u (t − τ )} dτ
0
Si sviluppi l’ingresso in serie di Taylor rispetto a τ ; senza ledere la generalità ci si può arrestare al primo
termine:
d {u (t)}
{u (t − τ )} ∼
= {u (t)} − τ
dτ
L’integrale di convoluzione diventa
Z t
d {u (t)}
{x (t)}p ∼
= e[A]τ [B] {u (t)} − τ dτ
0 dτ
Z t Z t
d {u (t)}
= e[A]τ dτ [B] {u (t)} − e[A]τ τ dτ [B]
0 0 dτ
Il secondo integrale può essere risolto mediante integrazione per parti: la derivata di prodotto di funzioni
ci dice che f ′ g = (f g)′ − f g ′ , per cui, posto f ′ = e[A]τ e g = τ , per cui f = [A]−1 e[A]τ e g ′ = 1, si ottiene
Z t t Z t
[A]τ −1 [A]τ −1 −1 −2
e[A]τ dτ = [A] e[A]t t − [A] e[A]t − [I] .
e τ dτ = [A] e τ − [A]
0 0 0
Di conseguenza,
d {u (t)}
{x (t)}p ∼
−1 −1 −2
= [A] e[A]t − [I] [B] {u (t)} − [A] e[A]t t − [A] e[A]t − [I] [B]
dτ
Se la dinamica del sistema è abbastanza più veloce rispetto alla variabilità dell’ingresso, tutti i termini
esponenziali che risultano dagli integrali di convoluzione si annullano molto rapidamente al crescere di t,
quindi si ottiene
−1 −2 d {u (t)}
{y (t)} = − [C] [A] [B] {u (t)} − [C] [A] [B]
dτ
che è quanto si voleva verificare. Arrestando lo sviluppo in serie di Taylor a termini di ordine superiore
si ottiene la formula dell’approssimazione quasi-stazionaria dell’ordine desiderato.
E-7
nelle nuove coordinate diventa
mll mlv q̈l kll klv ql HlT f
+ = (E.8)
mTlv mvv q̈v T
klv kvv qv HvT f
dove per semplicità di notazione d’ora in avanti si omettono le parentesi che indicano semplicemente
r
matrici e vettori. Se si approssima q̈v = 0, dal secondo blocco si ricava
−1
qv = kvv HvT f − mTlv q̈l − klv
T
ql , (E.9)
che, sostituito nel primo blocco dà
−1 T
−1 T
mll − klv kvv mlv q̈l + kll − klv kvv klv ql = HlT − klv kvv
−1 T
Hv f (E.10)
Il risultato è
−1
x = Hl ql + Hv kvv HvT f − mTlv q̈l − klv
T
ql
−1 T −1 T −1 T
= Hv kvv Hv f − Hv kvv mlv q̈l + Hl − Hv kvv klv ql . (E.11)
La matrice di rigidezza nelle nuove coordinate è data dalla relazione
k = H T KH (E.12)
da cui
K = H −T kH −1 (E.13)
e quindi
K −1 = Hk −1 H T (E.14)
con, per il lemma di inversione delle matrici,
" #
−1 T −1 −1 T −1 −1
−1 kll − klv kvv klv − kll − klv kvv klv klv kvv
k = −1 T −1 T −1
−1 −1 T −1 T −1
−1
(E.15)
−kvv klv kll − klv kvv klv kvv + kvv klv kll − klv kvv klv klv kvv
e quindi
−1
K −1 = Hl kll − klv kvv
−1 T
klv HlT
−1 T −1
−1 T
− Hl kll − klv kvv klv klv kvv Hv
−1 T −1 T
−1
− Hv kvv klv kll − klv kvv klv HlT
−1 T −1 T −1 T
−1 −1 T
+ Hv kvv Hv + Hv kvv klv kll − klv kvv klv klv kvv Hv (E.16)
Il problema formulato come accelerazione dei modi è
x = K −1 (f − M Hl q̈l ) (E.17)
ovvero
−1 T
−1
x = Hl kll − klv kvv klv HlT (f − M Hl q̈l )
−1 T
−1 −1 T
− Hl kll − klv kvv klv klv kvv Hv (f − M Hl q̈l )
−1 T −1 T
−1
− Hv kvv klv kll − klv kvv klv HlT (f − M Hl q̈l )
−1 T
+ Hv kvv Hv (f − M Hl q̈l )
−1 T −1
−1 T
−1 T
+ Hv kvv klv kll − klv kvv klv klv kvv Hv (f − M Hl q̈l )
−1 T
−1 T
−1
= Hl − Hv kvv klv kll − klv kvv klv HlT f − mll q̈l
−1 T −1
−1 −1 T
−1
+ Hv kvv + Hv kvv klv − Hl kll − klv kvv klv klv kvv HvT f − mTlv q̈l (E.18)
E-8
Siccome
HlT f − mll q̈l = kll ql + klv qv = kll − klv kvv
−1 T −1 T
klv ql − klv kvv −1 T
mlv q̈l + klv kvv Hv f (E.19)
si ottiene
−1 T −1
−1 T
−1 T
−1 T −1 T
x = Hl − Hv kvv klv kll − klv kvv klv kll − klv kvv klv ql − klv kvv mlv q̈l + klv kvv Hv f
−1 T −1
−1 −1 T
−1
+ Hv kvv − Hl − Hv kvv klv kll − klv kvv klv klv kvv HvT f − mTlv q̈l
−1 T
= Hl − Hv kvv klv ql
−1 T −1
−1 T
−1 T
− Hl − Hv kvv klv kll − klv kvv klv klv kvv mlv q̈l
−1 T
−1 T
−1 −1 T
+ Hl − Hv kvv klv kll − klv kvv klv klv kvv Hv f
−1 T
+ Hv kvv Hv f
−1 T
− Hv kvv mlv q̈l
−1 T
−1 T
−1 −1 T
− Hl − Hv kvv klv kll − klv kvv klv klv kvv Hv f
−1 T
−1 T−1 T
−1
+ Hl − Hv kvv klv kll − klv kvv
klv kvv
klv mlv q̈l
−1 T −1 T −1 T
= Hv kvv Hv f − Hv kvv mlv q̈l + Hl − Hv kvv klv ql (E.20)
Appendice A
Soluzione es. A.1
• Equazione (A.8a): si consideri la rappresentazione vettoriale ~v = vx~i + vy~j + vz~k; si ottiene
p~ × ~q = px~i + py~j + pz~k × qx~i + qy~j + qz~k = px qx + py qy + pz qz
~q × p~ = qx~i + qy~j + qz~k × px~i + py~j + pz~k = qx px + qy py + qz pz
in quanto il prodotto scalare tra versori differenti dà 0 (~i ×~j = ~j × ~k = ~k ×~i = 0) mentre il prodotto
scalare di un versore per se stesso dà 1 (~i × ~i = ~j × ~j = ~k × ~k = 1).
Si consideri la notazione matriciale {v} = [vx , vy , vz ]T ; si ottiene
T qx
{p} × {q} = px py pz qy = px q x + py q y + pz q z
qz
T px
{q} × {p} = qx qy qz py = q x px + q y py + q z pz
pz
E-9
Si consideri ora la notazione matriciale; si ha
0 −pz py qx py q z − pz q y
[p ∧ ] {q} = pz 0 −px qy = pz q x − px q z
−py px 0 qz px q y − py q x
0 −qz qy px q y pz − q z py
[q ∧ ] {p} = qz 0 −qx py = q z px − q x pz
−qy qx 0 pz q x py − q y px
Si potrebbe procedere come nei casi precedenti, cioè sviluppare la forma ~q × (~ p ∧ ~r) e verificare
che il risultato è l’opposto di quanto ottenuto (viene lasciato al lettore come esercizio). Si osservi
invece che l’ultima espressione può essere raccolta altrimenti, ovvero
E-10
nuovo per {ω}, dando luogo ad un vettore diretto come {ω} e avente modulo pari alla lunghezza della
componente di {r} diretta come {ω} per il modulo di {ω} al quadrato. Il secondo contributo, −ω 2 [I],
dà luogo ad un vettore diretto come {r} il cui modulo è pari al modulo di {r} per il modulo di {ω} al
quadrato. L’insieme dei due contributi consiste quindi nella sola porzione di {r} perpendicolare a {ω}
moltiplicata per l’opposto del quadrato del modulo di {ω} stesso.
Anche in questo caso, se si considera un problema piano, {r} è per definizione perpendicolare a {ω};
di conseguenza {a} = −{ω}T {ω}{r}.
Per completezza, e per evidenziare la generalità di questa operazione mediante il formalismo matri-
ciale, si propone un’ulteriore interpretazione. Si ridefinisca la velocità angolare {ω} come {ω} = ω{n},
in cui si separa il modulo ω dal versore {n}, diretto come {ω} e di modulo unitario. Il termine centrifugo
{a} = [ω∧][ω∧]{r} = ({ω}{ω}T − ω 2 [I]){r} può essere riscritto come {a} = −ω 2 ([I] − {n}{n}T ){r}.
La matrice [P ] = [I]−{n}{n}T è un proiettore (ortogonale), ovvero un’entità che proietta un vettore in
un sottospazio del suo spazio di definizione. In questo caso il sottospazio è dato dalle direzioni ortogonali
a {n}. I proiettori ortogonali godono delle proprietà
• [P ]T = [P ]
• [P ]2 = [P ]
{a} = [P ] {r}
T
= [I] − {n} {n} rn {n} + rm {m}
T T
= rn {n} + rm {m} − rn {n} {n} {n} −rm {n} {n} {m}
| {z } | {z }
1 0
= rm {m}
L’operazione può essere estesa a spazi di dimensione arbitraria e alla proiezione in sottospazi di dimensioni
arbitrarie purché inferiori.
E-11
da cui si ricava
T ˙
[R] [R] = [v ∧ ] ,
Dal prodotto della derivata per la trasposta della matrice stessa si ottiene
0 0 0 1 0 0 0 0 0
α̇ 0 − sin α − cos α 0 cos α sin α = α̇ 0 0 −1
0 cos α − sin α 0 − sin α cos α 0 1 0
da cui si ricava {ω} = [0, 0, α̇]T , ovvero un vettore il cui modulo è α̇ e la cui direzione è data dall’asse x.
In modo analogo si calcola la velocità angolare associata alle rimanenti due matrici della (A.23).
Il vettore {r} può essere espresso in funzione del suo valore in un sistema di riferimento solidale con il
corpo come {r} = [R]{r}, da cui
Z Z
{sQ } = ρ [R] {r} dV = [R] ρ {r} dV = [R] {sQ }
ZV V
Z
T T T T
[JQ ] = ρ [([R] r) ∧ ] [([R] r) ∧ ] dV = [R] ρ [r ∧ ] [R] [R] [r ∧ ] [R] dV
V V
Z
T T T
= [R] ρ [r ∧ ] [r ∧ ] dV [R] = [R] J Q [R] .
V
E-12
La sua derivata rispetto al tempo è quindi
La matrice di inerzia, allo stesso modo, risente solo di una rotazione rigida rispetto al polo Q. Di
conseguenza, definito un valore di riferimento [J Q ], la matrice di inerzia nell’orientazione corrente è
T
[JQ ] = [R] J Q [R] .
A questa considerazione si può arrivare in diversi modi; qui si preferisce una considerazione ‘operativa’.
L’energia cinetica associata alla rotazione di un corpo rigido non dipende dal sistema di riferimento, è un
invariante scalare del moto. Nella configurazione corrente, essa è {ω}T [JQ ]{ω}/2. Nella configurazione di
riferimento, per la quale {ω} = [R]T {ω}, si ha {ω}T [J Q ]{ω}/2. Le due espressioni devono essere uguali,
per cui si ottiene
1 T 1 T T 1 T
{ω} J Q {ω} = {ω} [R] J Q [R] {ω} = {ω} [JQ ] {ω} ,
2 2 2
da cui, per l’arbitrarietà di {ω}, si ricava [JQ ] = [R][J Q ][R]T . La sua derivata è quindi
h i T T h i h i
T T
J˙Q = [ω ∧ ] [R] J Q [R] + [R] J Q [R] [ω ∧ ] = [ω ∧ ] J˙Q + J˙Q [ω ∧ ] .
~r ∧ ω
~ ∧ω
~ ∧ ~r = ~r ∧ (~
ω ∧ (~
ω ∧ ~r))
= − (~ω ∧ (~
ω ∧ ~r)) ∧ ~r.
− (~
ω ∧ (~
ω ∧ ~r)) ∧ ~r = −~
ω ∧ (~
ω ∧ ~r) ∧ ~r + (~
ω ∧ ~r) ∧ ω
~ ∧ ~r
((
= −~
ω∧ω~ ∧ ~r ∧ ~r + ω
~ ∧ ~r ∧ ω
~ ∧ ~r + (
(~
ω(∧( ∧(
~r)( ω(∧ ~r)
(~
((
= −(
~∧
ω ~(∧((~(
(ω r ∧ ~r) − ω
~ ∧ ~r ∧ ~r ∧ ω
~
È forse più intuitivo usare la notazione matriciale anziché quella vettoriale; in questo caso, l’obbiettivo
è dimostrare che
[r ∧ ] [ω ∧ ] [ω ∧ ] {r} = − [ω ∧ ] [r ∧ ] [r ∧ ] {ω} .
La si usi per sostituire il contributo [ω∧][ω∧] con {ω}{ω}T − {ω}T {ω}[I], ovvero
T T
[r ∧ ] [ω ∧ ] [ω ∧ ] {r} = [r ∧ ] {ω} {ω} {r} − {ω} {ω} [r ∧ ] {r} .
| {z }
{0}
E-13
Il contributo {ω}T {r} è scalare, quindi può essere riscritto come {r}T {ω}. Il contributo [r∧]{ω} ri-
cordando la proprietà di antisimmetria del prodotto vettore può essere invece riscritto come −[ω∧]{r};
quindi
T
[r ∧ ] [ω ∧ ] [ω ∧ ] {r} = [r ∧ ] {ω} {ω} {r}
T
= − [ω ∧ ] {r} {r} {ω} .
A questo punto, è possibile aggiungere arbitrariamente un contributo del tipo {r}T {r}[I][ω∧]{ω} in
quanto identicamente nullo; si ottiene
T
[r ∧ ] [ω ∧ ] [ω ∧ ] {r} = [r ∧ ] {ω} {ω} {r}
T
= − [ω ∧ ] {r} {r} {ω}
T T
= − [ω ∧ ] {r} {r} − {r} {r} [I] {ω}
= − [ω ∧ ] [r ∧ ] [r ∧ ] {ω} .
Grazie alla proprietà di antisimmetria della matrice che esprime il prodotto vettore, questa si può
riscrivere
Z
T
[JQ ] = ρ [r ∧ ] [r ∧ ] dV .
V
Siccome il prodotto di una matrice per la sua trasposta dà una matrice simmetrica, la [JQ ] è simmetrica
per costruzione.
Verificare che la matrice di inerzia sia definita positiva richiede una trattazione più elaborata. Una
delle proprietà delle matrici definite positive consiste nell’avere tutti gli autovalori positivi. Come de-
scritto nella nota 6 di pagina A-10, gli autovalori della matrice di inerzia sono i momenti principali di
inerzia, ovvero i momenti di inerzia calcolati rispetto agli assi principali di inerzia. Siccome un cambia-
mento di orientazione non cambia le proprietà invarianti di una matrice, quali gli autovalori, non si lede
la generalità se ci si riferisce fin dall’inizio al sistema di riferimento principale d’inerzia. In questo caso
speciale la matrice d’inerzia, data da
2
Z Z y + z 2 −xy − xz
T
[JQ ] = ρ [r ∧ ] [r ∧ ] dV = ρ −yx z 2 + x2 −yz dV ,
V V −zx −zy x + y2
2
E-14
Soluzione es. A.13
La (A.40a) ci dice che le forze d’inerzia sono nulle, in quanto il baricentro, che per ipotesi si trova sull’asse
di rotazione, ha accelerazione nulla. La (A.40b), nell’ipotesi che il sistema di riferimento in cui è espressa
la matrice dei momenti di inerzia [JG ] non sia principale d’inerzia, ci dice che le coppie d’inerzia sono
−IxzG IyzG
{CiG } = − −IyzG ω̇ − −IxzG ω2 .
z z
IzzG 0
La derivata della (A.50b) comporta anche la derivazione rispetto al tempo della matrice di inerzia, ovvero
n o h i
Γ̇G = [JG ] {ω̇} + J˙G {ω} .
la sua sostituzione nella derivata del momento delle quantità di moto comporta un prodotto [ω∧]T {ω},
che è nullo per definizione. Si ottiene cosı̀
n o
Γ̇G = [JG ] {ω̇} + [ω ∧ ] [JG ] {ω} .
{z} = [ω ∧ ] {v} .
La stessa operazione può essere svolta come sequenza di operazioni che portano entrambi i vettori {ω} e
{v} in un altro sistema di riferimento, mediante moltiplicazione per [R], e poi riportano il risultato nel
sistema di riferimento iniziale mediante moltiplicazione per [R]T , ovvero
Quindi {z} = [ω∧]{v} = [R]T [ω∧][R]{v}, ovvero, per l’arbitrarietà di {v}, [([R]T {ω})∧] = [R]T [ω∧][R].
E-15
Soluzione es. A.16
La velocità angolare tra il corpo e il telaio nel sistema di riferimento inerziale (A.66) è
Ψ̇
{ω} = −Φ̇ sin Ψ .
Φ̇ cos Ψ
La sua derivata è
Ψ̈ 0
{ω̇} = −Φ̈ sin Ψ − cos Ψ Ψ̇Φ̇.
Φ̈ cos Ψ sin Ψ
La matrice d’inerzia nel sistema solidale con il corpo, [J] = diag(I, I, I3 ) rimane inalterata quando la
si trasforma nel sistema di riferimento della cassa; quando la si trasforma nel sistema di riferimento del
telaio, si ottiene
1 0 0 I 0 0 1 0 0
[JG ] = 0 cos Ψ − sin Ψ 0 I 0 0 cos Ψ sin Ψ
0 sin Ψ cos Ψ 0 0 I3 0 − sin Ψ cos Ψ
I 0 0
= 0 I cos2 Ψ + I3 sin2 Ψ (I − I3 ) cos Ψ sin Ψ
0 (I − I3 ) cos Ψ sin Ψ I sin2 Ψ + I3 cos2 Ψ
La sua proiezione nel riferimento solidale con la cassa dà di nuovo la (A.72).
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Bibliografia
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[2] H. E. Merritt, Hydraulic Control Systems. New York: John Wiley & Sons, 1967.
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[5] M. Bianchin, G. Quaranta, and P. Mantegazza, “State space reduced order models for the static
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[6] W. H. A. Schilders, H. A. van der Vorst, and J. Rommes, Model order reduction: theory, research
aspects and applications. Berlin, Heidelberg: Springer, 2008.
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