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Universit degli Studi di Bologna

II Facolt di Ingegneria con sede a Cesena


Corso di Laurea Specialistica in Ingegneria Meccanica
Dispense del Corso di
DINAMICA DELLE MACCHINE E DEI SISTEMI MECCANICI LS
Anno Accademico 2006-2007
prof. Alessandro RIVOLA
(Tel. 0543 374441

e-mail: alessandro.rivola@unibo.it)

INDICE

1. Introduzione.
2. Dinamica delle macchine e degli impianti.
3. Fondamenti di meccanica delle vibrazioni.
4. Sistemi ad un grado di libert.
5. Sistemi a due gradi di libert.
6. Sistemi a molti gradi di libert.
7. Sistemi continui.
8. Misure di vibrazione e analisi modale.
9. Modellazione a parametri concentrati.
10. Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink.
11. Introduzione al metodo degli elementi finiti.

Esercitazioni.

Parte 1 Introduzione

PARTE 1 Introduzione
MACCHINA
Una macchina un sistema di organi disposti in modo tale da compiere, muovendosi sotto l'azione di
forze opportunamente applicate, lavoro di interesse industriale.
In sostanza una macchina ha il compito di trasformare una energia, in essa entrante, di un certo tipo, in
energia da essa uscente, in generale di tipo diverso: ad esempio di trasformare energia meccanica in altre
forme di energia (come avviene nelle macchine operatrici, nelle macchine generatrici elettriche), oppure
di trasformare in energia meccanica energia di tipo generalmente diverso (come nelle macchine motrici),
oppure anche di trasformare energia meccanica in energia meccanica, variandone i fattori (come avviene
ad esempio nei riduttori di velocit). Possiamo dunque dire che una macchina ha la duplice funzione di
trasmettere movimento e di trasmettere forze.
DINAMICA DELLE MACCHINE
In conseguenza del movimento impresso agli organi delle macchine, nascono in questi delle azioni
dinerzia, alle quali sono connessi molti importanti problemi. Quelli che possono venire studiati
prescindendo, almeno in linea di principio, dalla deformabilit dei corpi, vengono studiati nella Dinamica
delle macchine: si tratta dei problemi relativi al calcolo e al bilanciamento delle azioni di inerzia,
all'accoppiamento fra motore e macchina utilizzatrice, al funzionamento delle macchine e degli impianti a
regime periodico, ai transitori meccanici. I problemi strettamente connessi con la deformabilit elastica
dei corpi vengono invece trattati nella Meccanica delle vibrazioni, che affronta problemi di grande
rilevanza tecnica come, fra gli altri, l'isolamento delle vibrazioni, l'analisi modale, la diagnostica
industriale. Una grande rilevanza tecnica hanno infine, come evidente, i problemi relativi alla Dinamica
dei rotori, quali il bilanciamento statico e dinamico, le velocit critiche flessionali, le oscillazioni
torsionali, i problemi di instabilit.
SISTEMA
Un sistema un insieme di oggetti materiali che interagiscono a ben determinati fini. Gli oggetti materiali
costituenti il sistema sono connessi fisicamente fra loro.
facile vedere come dalla definizione precedente possano essere esclusi molti sistemi, anche di grande
interesse per l'ingegneria meccanica. Cos, per esempio, mentre il sistema costituito da un motore a
combustione interna rientra nella definizione data, quello di un'officina per il collaudo del motore non vi
ricade: in questo caso infatti fanno parte del sistema anche le procedure di collaudo che si intendono
adottate e queste non sono individuabili come oggetti materiali, anche se il sistema, nel suo complesso,
fisicamente realizzabile.
Nel corso ci si occuper in larga parte di sistemi meccanici. In altre parole, in conformit alla definizione
di sistema fisico, di quei sistemi in cui le connessioni fisiche fra gli oggetti costituenti diano luogo a
considerevoli scambi energetici in forma di energia meccanica quindi esprimibili attraverso le variabili
forza e velocit , momento e velocit angolare e nei quali si possano verificare variazioni dell'energia
potenziale e cinetica del sistema.
Dato che nella definizione sopra riportata un sistema inteso come costituito da oggetti materiali,
possibile definire tutto ci che non fa parte di tali oggetti come esterno (o ambiente) del sistema,
riconoscendo una superficie fisica (o concettuale) di separazione fra sistema e ambiente esterno. Gli
oggetti costituenti un sistema possono essere indicati come sottosistemi, ossia come parti di un sistema a
loro volta rispondenti alla definizione gi data, o come componenti, ossia come enti primitivi
caratterizzati da opportuni parametri che, per un dato fine, non necessario ritenere ulteriormente
suddivisibili. Si noti che la definizione di componente dipende dal fine che ci si propone nell'effettuare la

oggetto, l'interazione dinamica fra stantuffo e fasce elastiche; altrimenti il pattino un sottosistema,
mentre stantuffo e fasce ne sono i componenti. Allo stesso modo il meccanismo articolato biellamanovella pu costituire un sistema qualora se ne voglia studiare la dinamica; diventa un sotto sistema se
si vuol compiere l'analisi dell'intero motore; questo a sua volta un sottosistema se, per esempio, si sta
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

11

Parte 1 Introduzione

analizzando la macchina su cui tale motore operante, e cos via. Il fatto che uno stesso ente possa essere
considerato sotto differenti aspetti un punto fondamentale della dinamica e deve fin d'ora essere tenuto
presente.
LA MODELLAZIONE IL MODELLO FISICO
Vedere un sistema come un insieme di elementi interconnessi tra loro, ci porta a dover stabilire come il
comportamento dei singoli elementi e quello delle connessioni tra essi influenza il comportamento
dell'intero sistema. Dal punto di vista metodologico l'elemento caratterizzante la modellazione dei
sistemi meccanici, che fornisce il mezzo fondamentale per affrontare in modo corretto ed efficiente
l'ampia gamma dei problemi di dinamica delle macchine.

Modeling of a forging hammer ("Mechanical vibrations", S.S. Rao, p. 19)


Per affrontare lo studio di un qualsiasi sistema meccanico necessario infatti formularne dapprima un
adeguato modello fisico e successivamente dedurre da questo il relativo modello matematico. Per modello
fisico si intende qui un sistema fisico immaginario che sia equivalente al sistema reale nell'ambito di una
prefissata approssimazione e rispetto alle caratteristiche che riguardano lo studio a cui si interessati.
Prerogativa essenziale del modello fisico, ai fini della sua effettiva utilit, deve essere la possibilit di
studiarlo con gli strumenti a disposizione, di regola di tipo matematico. Il passaggio dal sistema reale al
suo modello fisico comporta un certo numero di approssimazioni consapevolmente accettate, la pi
importante delle quali consiste nel trascurare tutto quanto provoca effetti piccoli, o comunque ritenuti
trascurabili, sul comportamento del sistema.
Il modello fisico deve includere un numero sufficiente di effetti e dettagli in modo da poter descrivere il
meglio possibile il sistema in termini di equazioni, senza divenire allo stesso tempo troppo complesso.
Il modello fisico pu essere lineare o non lineare, in funzione del comportamento dei componenti del
sistema. Modelli lineari permettono una soluzione rapida e sono semplici da trattare. Modelli non lineari a
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

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Parte 1 Introduzione

volte rivelano certe caratteristiche del sistema che non possono essere correttamente predette impiegando
modelli lineari.
A volte il modello viene gradualmente migliorato in modo da ottenere risultati pi accurati. Inizialmente
viene usato un modello elementare per investigare rapidamente il comportamento globale del sistema.
Successivamente il modello viene raffinato includendo altri componenti ed effetti in modo che il
comportamento del sistema possa essere osservato pi nel dettaglio.

Modellazione di un motociclo con pilota ("Mechanical vibrations", S.S. Rao, p. 21)


IL MODELLO MATEMATICO
Una volta individuato il modello fisico del sistema, si pu procedere a determinarne il modello
matematico, cio un insieme di relazioni matematiche che descrivono il comportamento del modello
fisico stesso.
La scrittura di tali equazioni avviene impiegando i principi della dinamica: si possono seguire approcci
differenti tra i quali il principio di d'Alembert, il principio dei lavori virtuali, il principio di conservazione
dell'energia, le equazioni di Lagrange.
Le equazioni del moto sono solitamente equazioni differenziali ordinarie, per un sistema discreto, ed
equazioni differenziali alle derivate parziali, per un sistema continuo. Le equazioni possono essere lineari
o non lineari a seconda della tipologia dei componenti il sistema.
Si passer infine alla realizzazione di un algoritmo di risoluzione delle equazioni del modello
matematico. Solo in casi semplici la soluzione pu venire ottenuta in forma chiusa: di solito si ottiene la
soluzione per via numerica, mediante l'uso di un calcolatore.
In funzione della natura del problema si pu usare una delle seguenti tecniche per trovare la soluzione:
metodi standard per la soluzione di equazioni differenziali, metodi basati sulla trasformata di Laplace,
metodi matriciali, metodi numerici.
Se le equazioni sono non lineari difficilmente possono essere risolte in forma chiusa.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

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Parte 1 Introduzione

INTERPRETAZIONE DEI RISULTATI ED ANALISI


La soluzione delle equazioni del moto fornisce il comportamento del modello del sistema. Il modello
deve ora essere verificato, in altre parole vanno verificate le ipotesi fatte nel modellare il sistema reale.
Tale verifica pu essere condotta tramite prove sperimentali; tale procedura fondamentale per una
corretta progettazione, ma pu non essere necessaria se si stanno considerando componenti il cui
comportamento noto essere ben descritto da modelli specifici sulla base dell'esperienza acquisita.
Per esempio si sicuri di poter usare il modello di resistenza v = i R senza bisogno di alcuna verifica,
almeno fino a quando le condizioni operative (tensione, temperatura, ) si mantengono entro certi limiti.
Una volta che il modello validato, esso pu essere usato per prevedere il comportamento del sistema in
questione.
CONTROLLO
Spesso un sistema che opera sotto azioni esterne e in condizioni mutevoli nel tempo, richiede un sistema
di controllo, in modo da produrre i risultati desiderati. Il ruolo del sistema di controllo duplice: deve
portare le condizioni operative del sistema ai valori desiderati e deve mantenerle anche in presenza di
disturbi e/o variazioni delle condizioni esterne.
Il progetto di un sistema dinamico spesso implica anche lo studio del sistema di controllo pi appropriato.
D'altra parte i progettisti del sistema di controllo richiedono modelli che descrivano le propriet
dinamiche dominanti del sistema da controllare. Pertanto, modellazione e controllo dei sistemi dinamici
costituiscono una unica area di studio.

Sistema di controllo computerizzato per impianto


con turbina a vapore per generazione di energia elettrica
("Modeling, analysis, and Control of Dynamic Systems", W. J. Palm, p. 5).
BIBLIOGRAFIA
* E. Funaioli, A. Maggiore, U. Meneghetti, Lezioni di Meccanica applicata alle macchine, Vol. I e II,
ed. Ptron, Bologna.
* W. J. Palm, Modeling, analysis, and Control of Dynamic Systems, John Wiley & Sons, 1999.
* S.S. Rao, Mechanical vibrations, Third edition, Addison Wesley Pub. Company, 1995.
* R. Ghigliazza, U. Galletti, Meccanica applicata alle macchine, Utet, 1986.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

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Parte 2 Dinamica delle Macchine

PARTE 2 Dinamica delle Macchine


ANALISI DINAMICA
DIRETTA

Date le forze attive sulla macchina e la legge di moto, determinare quale forza ulteriore deve essere
applicata per realizzare la legge di moto desiderata. Questo problema detto analisi cinetostatica.
Rientrano tra gli argomenti che riguardano il problema diretto la determinazione delle azioni di
inerzia, il bilanciamento di tali azioni e lanalisi cinetostatica dei meccanismi.
INVERSA

Date tutte le forze attive agenti sulla macchina (sia le azioni resistenti, sia quelle motrici), determinare
la legge di moto dei membri in funzione del tempo. In questo caso si parla di analisi dinamica in senso
stretto. Questo tipo di problema si presenta ad esempio quando si vogliano studiare i transitori di
avviamento o di arresto.
Per entrambi i problemi, diretto ed inverso, possono poi essere determinate le forze reattive (le reazioni
vincolari).
AZIONI DI INERZIA
Vedi Appendice A1
ENERGIA CINETICA (Vedi Appendice A2)
Lenergia cinetica di un corpo rigido pu essere posta nella forma:

T=

1
2
mvo + J x 2x + J y 2y + J z 2z 2 J xy x y 2 J xz x z 2 J yz y z
2

essendo (O, x, y, z) una terna di assi con origine baricentrica.


PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
Il principio dei lavori virtuali (PLV) pu enunciarsi asserendo che:
condizione necessaria a sufficiente per lequilibrio di un sistema meccanico, che sia nullo il lavoro delle
forze attive su di esso agenti a seguito di spostamenti virtuali, invertibili, dei loro punti di applicazione.
Per spostamenti virtuali si intende spostamenti infinitesimi e compatibili con i vincoli cui il sistema
soggetto.
In termini matematici, indicando con Fj (j=1,2,N) tutte le forze esterne e con rj (j=1,2,, N) i relativi
spostamenti virtuali invertibili, si ha:
N

F r
j

=0

(2.1)

j =1

PRINCIPIO DI D'ALEMBERT
Per illustrare il principio di d'Alembert (Parigi 16 Novembre 1717 - Ottobre 1783) iniziamo osservando
che la celebre equazione di Newton (seconda legge)
ma = F
(2.2)
pu riscriversi nella forma

Se si definisce il vettore Fi delle forze di inerzia

ma F = 0

(2.3)

ma = Fi

(2.4)

F + Fi = 0

(2.5)

la (2.3) si trasforma nella

Apparentemente nulla si guadagnato da tale semplice operazione algebrica, tuttavia ci che rende
geniale il principio di d'Alembert l'interpretazione della relazione (2.2) quale condizione di equilibrio.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

21

Parte 2 Dinamica delle Macchine

In altri termini, da quest'ultima relazione si deduce che la somma delle forze d'inerzia a tutte le altre forze
agenti sul sistema produce equilibrio.
In definitiva il principio di d'Alembert afferma che in equilibrio un sistema di forze ottenuto
aggiungendo alle forze F agenti su un sistema le forze di inerzia Fi.
Ci introduce la possibilit di trattare problemi di dinamica avvalendosi delle metodologie proprie della
Statica e, in particolare, del PLV.
PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI IN DINAMICA
In Dinamica, il PLV pu essere matematicamente formulato come segue:

(F m a )r
N

=0

(2.6)

j =1

essendo rj (j=1,2,N) spostamenti virtuali reversibili (invertibili).


L'osservazione del perch una massa in movimento possa essere trattata come una in equilibrio viene
superata considerando il significato di spostamenti virtuali. Come noto, il criterio di equilibrio di un
arbitrario sistema di forze richiede che sia nullo il lavoro virtuale di tutte le forze agenti. Pertanto, essendo
gli spostamenti virtuali e non effettivi il principio applicabile tanto alle masse in movimento quanto a
quelle a riposo.
In definitiva il PLV in dinamica pu essere enunciato come segue:
condizione necessaria a sufficiente per lequilibrio di un sistema, che sia nullo il lavoro delle forze su di
esso agenti, comprese quelle di inerzia, a seguito di spostamenti virtuali (infinitesimi e compatibili con i
vincoli), invertibili, dei loro punti di applicazione.
Nello studio della dinamica delle macchine il PLV viene, di regola, utilizzato per la determinazione delle
forze incognite: si sceglie arbitrariamente un insieme di spostamenti virtuali e si uguaglia a zero la somma
dei lavori virtuali delle forze applicate al sistema, imponendo cos che le forze stesse siano in equilibrio.
Volendo calcolare il valore della reazione incognita, si pu sostituire il vincolo con la reazione stessa,
dando al sistema spostamenti virtuali per i quali la razione incognita compia lavoro non nullo.
Nellapplicazione allo studio dinamico delle macchine ad un grado di libert, si prendono comunemente
come spostamenti virtuali gli spostamenti che il sistema effettivamente subisce durante il movimento.
Allora lequazione dei lavori virtuali si riconduce a quella dellenergia.
EQUAZIONE DELL'ENERGIA
Lequazione energetica una formulazione particolare del PLV, a cui ci si riconduce allorquando si
scelgono come spostamenti virtuali gli spostamenti che il sistema effettivamente subisce durante il
movimento.
Se si suppone che lenergia interna (elastica, termica, ecc.) del sistema in studio non subisca modifiche (e
quindi in particolare, che i membri che costituiscono il sistema siano rigidi) e che il sistema stesso non
scambi energia con lesterno se non sotto forma di energia meccanica, lequazione dellenergia si scrive:
dW + dLi = dV

(2.7)
dove dW e dLi sono i lavori elementari compiuti rispettivamente dalle forze attive esterne non
conservative (che non ammettono potenziale) e da quelle dinerzia, mentre dV la variazione denergia
potenziale del sistema.
La (2.7) si pu scrivere anche nella forma:
dLm + dLr + dL p + dLi = dV
(2.8)
dove dLm, dLr, dLp sono i lavori elementari compiuti rispettivamente dalle forze motrici e da quelle
resistenti utili e passive.
Daltro canto, il lavoro elementare compiuto dalle forze dinerzia uguale allopposto della variazione
denergia cinetica del sistema:
!
!! dP = m dPj dP = m P! dP! = d 1 m P! 2 = dT
dLi = j m j P
j
j
j
j
j j
j
j j

j
j
dt
2 j

(2.9)
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

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Parte 2 Dinamica delle Macchine

per cui leq. (2.8) pu essere scritta nella forma:

dLm dLr dLp = dV + dT

(2.10)

dove si evidenziato il fatto che il lavoro compiuto dalle forze motrici positivo, mentre quello compiuto
dalle forze resistenti utili e passive negativo.
Se poi si suppone che sul sistema non agiscano forze conservative (che ammettono potenziale), la (2.10)
diventa:
dLm dLr dLp = dT
(2.11)
TEOREMA DI CONSERVAZIONE DELLENERGIA MECCANICA
Quando in un sistema vincolato le forze attive siano conservative, ovvero ammettano potenziale U, allora
si ha:
dU = dT
(2.12)
da cui la quantit (T U) si mantiene costante nel tempo. Considerando lenergia potenziale V = U il
teorema di conservazione dellenergia meccanica assume la forma:

T(t)+V(t)=E

(2.13)

dove E una costante che rappresenta lenergia totale del sistema e che possiamo calcolare mediante le
condizioni iniziali.
GRADI DI LIBERT
Il minimo numero di coordinate indipendenti richiesto per determinare univocamente la posizione di tutti
gli elementi di un sistema ad ogni istante di tempo, definisce il numero di gradi di libert del sistema. Nel
seguito si parler indifferentemente di gradi di libert (gdl) o, nell'accezione anglosassone, di degrees of
freedom (dof).
Indicato con n il numero di gdl di un generico sistema sempre possibile definire un set di cosiddette
coordinate generalizzate, usualmente indicate con qk (k=1,2,,n), ossia di coordinate indipendenti in
numero uguale a quello dei gdl del sistema.
EQUAZIONI DI LAGRANGE
Oltre ai citati mezzi di indagine, nello studio dinamico delle macchine altri mezzi trovano conveniente
impiego allorch si debbano studiare sistemi complessi a molti gdl. Per lo studio di questi problemi , ad
esempio particolarmente utile luso delle equazioni di Lagrange.
Se n il numero di gdl del sistema considerato, n sono le equazioni di Lagrange che ne individuano il
moto. La generica di queste equazioni pu essere scritta nella forma:
d T

dt q!k

T V
+
= Qk ,

qk qk

k = 1,, n

(2.14)

dove: qk la generica coordinata generalizzata, T e V sono rispettivamente lenergia cinetica e lenergia


potenziale e la quantit:
r
Qk = j Fj j
(2.15)
qk
la generica forza generalizzata di tipo non conservativo.
Limpiego delle equazioni di Lagrange nello studio dei sistemi complessi vantaggioso rispetto a quello
delle equazioni di dAlembert perch presenta minori difficolt concettuali; come contropartita
linterpretazione fisica delle equazioni di Lagrange non sempre immediata.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

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Parte 2 Dinamica delle Macchine

RIDUZIONE DI MASSE (MOMENTI DI INERZIA) E FORZE (COPPIE)


Nello studio dinamico di un sistema pu essere conveniente ricondursi allo studio dellequilibrio di un
particolare membro, la cui posizione caratterizzi facilmente la configurazione del sistema stesso.
La sostituzione del sistema reale con uno pi semplice lecita purch i due sistemi siano equivalenti
dinamicamente. Tale equivalenza si ottiene imponendo che i due sistemi diano origine, per spostamenti
corrispondenti, ad uguali valori dei lavori elementari delle forze applicate e ad uguali valori dellenergia
cinetica. A questo scopo viene effettuata la riduzione delle forze (o dei momenti) e delle masse (o dei
momenti di inerzia) ad un punto (o ad un asse) del sistema semplificato.
La riduzione di una o pi forze si ottiene sostituendo le forze stesse con ununica forza applicata nel
punto di riduzione, in modo che il lavoro della forza ridotta per uno spostamento elementare del sistema
uguagli quello delle forze prese in esame.
La riduzione di una o pi masse ad un punto di riduzione si ottiene sostituendo le masse stesse con
ununica massa, tale che non venga alterata lenergia cinetica del sistema nellintorno della
configurazione desiderata.
Effettuata la riduzione delle forze e delle masse, lo studio dinamico del sistema pu essere effettuato
applicando lequazione dellenergia, ovvero il principio dei lavori virtuali, allo schema meccanico
semplificato.
DINAMICA DELLE MACCHINE E DEGLI IMPIANTI MECCANICI
IL PROBLEMA DINAMICO DIRETTO
Assegnato il moto ed alcune azioni attive sulla macchina, si devono determinare le azioni ulteriori da
applicare per realizzare il moto desiderato. Spesso si ipotizza che il membro movente si muova con
velocit angolare costante. In questi problemi, il momento resistente utile di solito un dato, mentre il
momento motore figura fra le quantit da determinare. In altri casi, pu succedere che la legge di moto
nota sia quella di un transitorio di avviamento o di arresto: in tal caso, fra le azioni note sono da mettere
in conto anche quelle di inerzia, mentre fra quelle incognite vi pu essere il momento frenante.
IL PROBLEMA DINAMICO INVERSO
Assegnate sia le azioni resistenti, sia quelle motrici, si deve determinare la legge di moto della macchina
in funzione del tempo. Questo tipo di problema si presenta ad esempio quando si vogliano studiare i
transitori di avviamento o di arresto. Un particolare problema di tipo inverso quello dello studio del
moto delle macchine funzionanti a regime periodico.
TRANSITORI DI AVVIAMENTO
Il problema dei transitori di avviamento quello dello studio del moto di una macchina che venga
avviata applicando ad essa il momento erogato da un motore. Questo momento motore , di solito,
funzione della velocit angolare, e talvolta anche di altre quantit; esso deve vincere le varie
resistenze utili e passive e deve inoltre accelerare le masse mobili della macchina, portandole da
velocit nulla alla velocit di regime.
TRANSITORI DI ARRESTO
I transitori di arresto si presentano quando la macchina, partendo da condizioni di moto, viene portata
a fermarsi: di solito ci avviene annullando il momento motore, ed eventualmente applicando un
momento frenante noto, che si aggiunge alle altre azioni presenti nella macchina.
REGIME PERIODICO
Tale regime di moto tipico delle macchine in cui sono presenti masse (traslanti od oscillanti) dotate
di moto alterno.

BIBLIOGRAFIA
* E. Funaioli, A. Maggiore, U. Meneghetti, Lezioni di Meccanica applicata alle macchine, Vol. II, ed.
Ptron, Bologna.
* M. Fabrizio, La Meccanica Razionale e i suoi metodi matematici, ed. Zanichelli, Bologna.
* E. Pennestr, Dinamica Tecnica e computazionale (in corso di pubblicazione).

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

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Parte 2 Dinamica delle Macchine

APPENDICE A1 Azioni di inerzia


Dato un sistema di punti materiali Pj di massa mj, il baricentro G del sistema definito dalla:
j m j Pj
=
G
j m j (Pj G ) = 0
m
ovvero:

Propriet del baricentro sono:


- G non dipende dalla posizione del punto assunto come origine dello spazio euclideo;
- se il corpo omogeneo, G non dipende dalla densit;
- se le masse sono distribuite lungo una retta o su una superficie piana, G appartiene a quella retta o a
quella superficie;
- se il sistema dotato di un piano di simmetria, G giace su di esso;
- comunque si scomponga il sistema in sottosistemi, G coincide con il baricentro dei punti materiali che
costituiscono i baricentri dei singoli sottosistemi.
La quantit di moto del sistema definita come:
#
Q=

m
j

dPj
j

dt

Dalla definizione di baricentro si ricava:


#
Q=

#
= mG! = mv G

m P!
j

Il momento della quantit di moto rispetto ad un generico punto O risulta:


#
KO =

(P O ) m P!
j

La
risultante delle forze dinerzia :
#
Fi =

m P!!
j

(A1.1)

Dalle definizioni di baricentro


e quantit di moto si ricava:
#
#
!! = ma# = dQ
Fi = mG
G
dt

(A1.2)

Il momento risultante delle forze dinerzia rispetto a O :


#
!!
M i ,O = (Pj O ) m j P
(A1.3)
j
j
Derivando rispetto al tempo lespressione del momento della quantit di moto si ottiene:
#
dK O
=
dt

(P! O! ) m P! + (P O ) m P!! =
!!
= m P! P! O! m P! + (P O ) m P
j

(A1.4)

Osservando che il primo addendo a secondo membro della (A1.4) nullo e tenendo presente la
definizione
di baricentro e la (A1.3), si ricava:
#
#
dK O
= O! mG! M i ,O
dt

ossia:

#
#
#
dK O #
M i ,O =
vO Q
dt

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

(A1.5)

25

Parte 2 Dinamica delle Macchine

Se O un punto fisso ( O! = 0 ) oppure la velocit di O parallela a quella di G (ovvero quando O coincide


con G), leq.
(A1.5) diventa:
#
#
dK O
M i ,O =
dt

(A1.6)

Risulta dunque sempre conveniente assumere O coincidente con un punto fisso o con il baricentro.
CASO# DEL CORPO RIGIDO CONTINUO
Sia la velocit angolare del corpo rispetto ad un riferimento inerziale e sia O un punto appartenente al
corpo. La velocit di un qualunque altro punto data da:
#
P! = O! + (P O )

Assumendo come polo dei momenti lo stesso punto O, si ha:


#
KO =

(P O ) P! dm = (P O) O! dm + (P O) [ ( P O )] dm =
#
= ( P O ) dm O! ( P O ) [( P O ) ] dm
m

(A1.7)

Assumiamo che O coincida con un punto fisso (qualora esista) ovvero con il baricentro.
Nel primo caso si ha: O! = 0 ; nel secondo: (P O )dm = (P G )dm = 0 .
m

Comunque, il primo addendo che compare a secondo membro delleq. (A1.7) diventa nullo, per cui
risulta:
#
KO =

(P O ) [(P O ) ] dm

(A1.8)

Si ha:

#
#
K O = JO
Jx

J O = J xy
J xz

dove la matrice simmetrica


Si#dimostra che :
dK O
=
dt

#
#
(P O ) [(P O ) ! ]dm + K O
#

J xy
Jy
J yz

J xz

J yz
J z

detta tensore di inerzia

(A1.9)

La (A1.9) si pu anche scrivere nella seguente forma:


dK O
~J
! +
= JO
O
dt

(A1.10)

~ la matrice antisimmetrica:
dove

~
= z
y

z
0

x
0

Per la (A1.6) risulta infine:

~J
!
M i ,O = J O
O

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

(A1.11)

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Parte 2 Dinamica delle Macchine

APPENDICE A2 Energia cinetica

Lenergia cinetica di un sistema di punti materiali per definizione:


T =

1
2

m P!
j

2
j

(A2.1)

Nel caso particolare del corpo rigido continuo, leq. (A2.1) diventa:
T=

1
2

[O! + (P O )] dm
#

(A2.2)

Se si assume che O sia fisso ( O! = 0 ) o coincidente con G ( (P G )dm = 0 ) e si espande leq. (A2.2):
m

#
1
T = mO! 2 + O!
2

(P O )dm + 1
m
2

[# (P O )] [# (P O )]dm

Nelle ipotesi assunte, il secondo addendo a secondo membro nullo, per cui:
1 !2 1 #
mO +
2
2
1 !2 1 #
= mO
2
2

T=

(P O ) [ (P O )]dm =
#
(P O ) [(P O ) ] dm
m

(A2.3)

Proiettando leq. (A2.3) nel sistema di riferimento assunto, si ottiene:


1 !2 1 T
mO + J O =
2
2
1
= mO! 2 + J x 2x + J y 2y + J z 2z 2 J xy x y 2 J xz x z 2 J yz y z
2

T =

ovvero
e

T=

T =

1 T
JO
2

1 # 2 1 T
mv G + J G
2
2

(A2.4)

se O un punto fisso;
se O G.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

27

Parte 3 Fondamenti di MdV

PARTE 3 Fondamenti di MdV


GRADI DI LIBERT
Il minimo numero di coordinate indipendenti richiesto per determinare univocamente la posizione di tutti
gli elementi di un sistema ad ogni istante di tempo, definisce il numero di gradi di libert del sistema.
Indicato con n il numero di gdl di un generico sistema sempre possibile definire un set di cosiddette
coordinate generalizzate, usualmente indicate con qk (k=1,2,,n), ossia di coordinate indipendenti in
numero uguale a quello dei gdl del sistema.
SISTEMI CONTINUI E DISCRETI
Un gran numero di sistemi meccanici pu essere descritto impiegando un numero finito di gdl; ci accade
quando sono presenti elementi dotati di elevata elasticit e scarsa massa e, al contempo, elementi di
notevole massa ed elevata rigidezza. Quando, al contrario, il sistema ha un numero infinito di "punti di
massa" e presenta membri deformabili, necessario un numero infinito di coordinate per specificare la
sua configurazione deformata.
Sistemi aventi un numero di gdl finito sono detti discreti o a parametri concentrati, mentre quelli con un
numero infinito di gradi di libert sono detti continui.
Spesso, i sistemi continui sono approssimati come discreti; in tal modo pi semplice ottenere la
soluzione del problema dinamico. Sebbene trattare un sistema come continuo dia risultati esatti, i metodi
di analisi per i sistemi continui sono limitati ad una tipologia di sistemi molto ridotta, come ad esempio
travi a sezione uniforme, piastre sottili, membrane, etc. Di conseguenza, la maggior parte dei sistemi
viene studiata impiegando modelli discreti. In generale, risultati pi accurati sono ottenibili aumentando il
numero di gdl.

Fig. 3.1 Single-degree of freedom (SDOF) systems ("Mechanical vibrations", S.S. Rao, p. 14)

Fig. 3.2 Two degree of freedom systems ("Mechanical vibrations", S.S. Rao, p. 14)

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

31

Parte 3 Fondamenti di MdV

Fig. 3.3 Three degree of freedom systems ("Mechanical vibrations", S.S. Rao, p. 15)

Fig. 3.4 An infinite number of dof system: a cantilever beam ("Mechanical vibrations", S.S. Rao, p. 16)
ELEMENTI ELASTICI
Diversi sono i modelli impiegati per i membri dotati di elevata elasticit rispetto agli altri elementi del
sistema meccanico. Tali membri non si considerano dissipare energia e solitamente sono considerati privi
di massa.
Molle lineari
Se la molla funziona nel campo elastico entro il limite di proporzionalit, la forza che si sviluppa quando
la molla si deforma proporzionale alla deformazione stessa. La costante di proporzionalit detta
rigidezza ed il suo inverso chiamato cedevolezza.
Forza (F)

x1

x2
F=kx

x = x2 x1

Il lavoro compiuto per deformare una molla di rigidezza k,


viene immagazzinato come energia potenziale V:
Deformazione (x)

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

1
V = k x2
2
32

Parte 3 Fondamenti di MdV

Anche altri elementi elastici, quali ad esempio travi, si comportano come molle.
Per esempio si consideri la trave incastrata di figura, avente allestremo libero una massa concentrata m e
si assuma per semplicit che la massa della trave sia trascurabile nei confronti della massa m.

st =

La freccia statica allestremo libero vale:

W l3
3EI

dove W=mg il peso della massa m, E il modulo di Young del materiale, I il momento di inerzia di
sezione e l la lunghezza della trave.
W 3EI
k=
Di conseguenza la costante elastica (la rigidezza) della trave vale:
= 3
st
l

Fig. 3.5 Cantilever with end mass ("Mechanical vibrations", S.S. Rao, p. 23)
Molle non lineari
Gli elementi elastici seguono un comportamento lineare solo entro certi limiti della deformazione. Oltre
certi valori di deformazione, la tensione eccede il limite di proporzionalit del materiale e la relazione tra
fora e deformazione diviene non lineare.
In molte applicazioni pratiche si assume che le deformazioni siano piccole e pertanto si considerano le
molle come aventi comportamento lineare.
In altri casi, anche se la molla non lineare, si approssima ad una molla lineare mediante un processo di
linearizzazione:
Sia F un carico statico agente su una molla non lineare causandone una deformazione x*. Se la forza F
viene incrementata di una quantit F, la molla si deforma ulteriormente di una quantit x. La nuova
forza F+F pu essere espressa in serie di Taylor (vedi Appendice 1) attorno alla posizione di equilibrio
statico:
1 d 2F
1 d nF
dF
2
(x) +
(
)
...
F + F = F ( x * + x ) = F ( x*) +

+
+
(x) n
x
2
n
2! dx x*
dx x*
n! dx x*

Forza (F)

Forza (F)

F+ F
k
F(x*)

Deformazione (x)
Deformazione (x)
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

x* x*+ x
33

Parte 3 Fondamenti di MdV

Per piccoli valori di x, i termini contenenti derivate di ordine elevato possono essere trascurati
ottenendo:
dF
F + F = F ( x * + x ) = F ( x*) +
(x)
dx x*
e poich F = F(x*), si pu esprimere F come:
F = k x
dF
k=
dove k la rigidezza linearizzata della molla in corrispondenza della deformazione x*:
dx x*
Molle in serie

1
1 1
1
= + + ... +
k eq k1 k 2
kn

Molle in parallelo

keq = k1 + k2 + + kn

ELEMENTI SMORZANTI
In molti sistemi meccanici, lenergia di vibrazione gradualmente convertita in energia termica o energia
acustica. A causa della riduzione di energia, la risposta vibratoria del sistema subisce un graduale
decremento. Tale meccanismo prende il nome di smorzamento delle vibrazioni.
Sebbene la quantit di energia convertita in calore o suono sia relativamente piccola, considerare lo
smorzamento di fondamentale importanza per una adeguata previsione del comportamento vibratorio
del sistema.
Solitamente si assume che un elemento smorzante sia privo di massa ed elasticit.
La forza che esercita uno smorzatore esiste solo in presenza di velocit relativa tra i due estremi dello
smorzatore stesso.
E piuttosto difficile determinare le cause di smorzamento nei sistemi meccanici; solitamente lo
smorzamento viene modellato come una combinazione dei seguenti:
Smorzamento viscoso
E quello usato pi frequentemente nello studio delle vibrazioni.

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34

Parte 3 Fondamenti di MdV

Quando un sistema meccanico si muove in un fluido, la resistenza che il fluido offre al movimento dei
corpi causa dissipazione di energia. Lammontare di questa energia dipende da molti fattori quali ad
esempio le dimensioni e la forma dei corpi, la viscosit del fluido, la velocit dei corpi.
Nello smorzamento di tipo viscoso, la forza proporzionale alla velocit relativa dei corpi e la costante di
proporzionalit dipende dalla viscosit del fluido e dalla geometria dei corpi.

F = A =

du
v
A= A=cv
dy
h

3D 3l 2d
c =
1+

3
D
4
d

Attrito Coulombiano (attrito secco)


La forza costante in ampiezza ma ha verso opposto a quello della velocit relativa tra i corpi.

V
T

|T| = f N
F = sign (V) |T|

N
Smorzamento isteretico (smorzamento strutturale)
Quando un corpo si deforma, lenergia di deformazione assorbita e dissipata dal materiale. Tale effetto
dovuto allattrito nello scorrimento tra le fibre interne del materiale allatto della deformazione.
Quando un corpo soggetto a questo tipo di fenomeno sottoposto alternativamente a trazione e
compressione o, nello specifico, vibra, la relazione tra tensione e deformazione del tipo rappresentato in
figura. Lenergia dissipata ad ogni ciclo vale:

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35

Parte 3 Fondamenti di MdV

D = d d
L

MOTO ARMONICO

Fig. 3.6 Meccanismo per moto armonico ("Mechanical vibrations", S.S. Rao, p. 46)
In fig. 3.6 rappresentato un meccanismo mediante il quale alla massa m impartito un moto armonico
semplice (laccelerazione proporzionale allo spostamento) quando alla manovella OP si impone un
moto rotatorio continuo uniforme. Se la velocit angolare della manovella e A la sua lunghezza, la
massa si muove con legge di moto x(t):
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

36

Parte 3 Fondamenti di MdV

x = A sin t
Si ha inoltre :
dx
= x! = A cos t
dt

con pulsazione del moto armonico.


d 2x
= !x! = 2 A sin t = 2 x
2
dt

Rappresentazione vettoriale
Un moto armonico pu anche essere rappresentato mediante un vettore OP, di ampiezza A, rotante con
velocit angolare . Con riferimento alla fig. 3.7, le proiezioni di questo vettore lungo le due direzioni x e
y forniscono:

y = A sin t ;

x = A cos t

Fig. 3.7 Proiezioni di un vettore rotante ("Mechanical vibrations", S.S. Rao, p. 47)
Rappresentazione con numeri complessi
Si pu ricorrere anche alla rappresentazione mediante numeri complessi. Infatti, ogni vettore X nel piano
xy pu essere rappresentato con il numero complesso:
X=a+ib

dove a e b sono rispettivamente la parte reale e la parte immaginaria.

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37

Parte 3 Fondamenti di MdV

Se si indica con A lampiezza del vettore X e con il suo argomento (langolo compreso tra il vettore e
lasse x), X pu essere espresso come:
b
X = A cos + i A sin
con:
A = a 2 + b2 ;
= tan 1
a
Introducendo le relazioni di Eulero,
si ha anche:
X = A cos + i A sin = A ei
Usando la rappresentazione con
numeri complessi, il vettore rotante di
fig. 3.7 pu essere scritto come:
X = A e it

dove anche detta frequenza


circolare di rotazione ed espressa in
rad/s.
Derivando rispetto al tempo si ha:
dX d
=
Ae it = iAe it = iX
dt dt
d 2X d 2
d
= 2 Aeit =
iAeit = 2 Aeit = 2 X
2
dt
dt
dt

Fig. 3.8 Spostamento, velocit e accelerazione come vettori rotanti


("Mechanical vibrations", S.S. Rao, p. 50)
da cui si vede che loperazione di derivazione si traduce nel moltiplicare il vettore per i, od anche nel
moltiplicare lampiezza del vettore per e ruotarlo in avanti di 90 gradi (vedi fig. 3.8).
Lavoro compiuto in moti armonici
Un importante concetto in molte applicazioni quello del lavoro compiuto da una forza, che varia
armonicamente con una certa pulsazione, per uno moto armonico avente la stessa pulsazione.
Sia data la forza P = P0 sin (t + ) agente su un corpo dotato di legge di moto x = x0 sin t.
Il lavoro compiuto dalla forza in un periodo 2/ vale:
2 /

2 /

1
dx
W = Pdx = P dt =
dt

0
0

dx
P d (t ) = P0 x0 sin(t + ) cos t d (t ) =
dt
0

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

38

Parte 3 Fondamenti di MdV


2

= P0 x0 cost[sin t cos + cost sin ] d (t ) =


0
2

= P0 x0 cos sin t cos t d (t ) + P0 x0 sin cos 2 t d (t )


Il primo integrale nullo mentre il secondo vale per cui in definitiva si ha:

W = P0 x0 sin

OTTAVA
Quando il massimo valore di una banda di frequenza il doppio del minimo, tale banda detta banda
dottava. Ad esempio, ciascuna banda 75 150 Hz, 150 300 Hz, e 300 600 Hz, una banda dottava.
In ciascun caso, il massimo ed il minimo valore della frequenza, che hanno un rapporto pari a 2:1, si dice
che differiscono di unottava.
DECIBEL
Le varie quantit che si incontrano nel campo delle vibrazioni e del rumore, come ad esempio,
spostamento, velocit, accelerazione, pressione, potenza, sono spesso rappresentate usando la notazione
dB (decibel). In origine il decibel stato definito con riferimento a potenze elettriche come:
P
dB = 10 log
P0

dove P0 un valore di riferimento.

Poich la potenza elettrica proporzionale al quadrato della tensione (X), il decibel pu anche essere
espresso come:
2

X
X
= 20 log

dB = 10 log
X
X
0
0

dove X0 un valore di riferimento.

Naturalmente il dB usato anche per esprimere il rapporto tra altre quantit (spostamenti, velocit,
accelerazioni, pressioni, ).

BIBLIOGRAFIA
* E. Funaioli, A. Maggiore, U. Meneghetti, Lezioni di Meccanica applicata alle macchine, Vol. II, ed.
Ptron, Bologna.
* S.S. Rao, Mechanical vibrations, Third edition, Addison Wesley Pub. Company, 1995.
* W.J. Palm. Modeling, Analysis, and Control of Dynamic Systems, 2nd ed., John Wiley & Sons.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

39

Parte 3 Fondamenti di MdV

APPENDICE A1 Serie di Taylor


Il teorema di Taylor afferma che una funzione pu essere rappresentata in prossimit di un punto x = x0,
dallespansione:
1 d2 f
df
f ( x ) = f ( x0 ) +
( x x 0 ) + 2
2! dx
dx x= x0

dove il termine Rn dato da:

Rn =

1 dk f
2

k
(
x

x
)
+
...
+
0

dx
k
!
x = x0

1 dn f

n! dx n

(x x0 )n

x =b

( x x 0 ) k + ... + Rn

x = x0

con b compreso tra x0 e x.

Il risultato valido se la funzione ammette derivate continue fino allordine n. Se Rn tende a zero,
lespansione detta serie di Taylor della funzione f(x) attorno a x = x0. Se x0 = 0, la serie anche detta
serie di McLaurin.
Esempio
x3 x5 x 7
+

+ ...
3! 5! 7!
x 2 x 4 x6
cos x = 1
+

+ ...
2! 4! 6!
x 2 x3 x 4
ex = 1+ x +
+ +
+ ...
2! 3! 4!

sin x = x

dove x0 = 0.

Si noti che se x piccolo le prime due danno luogo a due approssimazioni largamente usate delle funzioni
seno e coseno:
sin x x
e
cos x 1.
e i = 1 + i

Inoltre se nella terza si considera x = i , si ottiene:


separando la parte reale da quella immaginaria:

e i

3 4
+

+i

+ ... ;
3! 4!
5!

2 4
3 5

= 1 +
+
+ ... + i +
+ ...
2! 4!
3! 5!

2!

si ottengono le identit di Eulero:


e i = cos + i sin
e i = cos i sin

(avendo sostituito con ).

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

3 10

Parte 3 Fondamenti di MdV

APPENDICE A2 Espressioni trigonometriche utili

cos(mt + ) = cos mt cos sin mt sin


sin( mt + ) = sin mt cos + cos mt sin
sin nt sin mt = 1 2 cos(n m)t 1 2 cos(n + m)t
sin nt cos mt = 1 2 sin( n + m)t + 1 2 sin( n m)t
cos 2 t = 1 2 (1 + cos 2t )

sin 2 t = 1 (1 cos 2t )
2
e i = cos + i sin
e i = cos i sin

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

3 11

Parte 3 Fondamenti di MdV

APPENDICE A3 Rigidezze e equivalenti

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

3 12

Parte 3 Fondamenti di MdV

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

3 13

Parte 3 Fondamenti di MdV

APPENDICE A4 Momenti di inerzia di massa

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

3 14

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

PARTE 4 Sistemi ad 1 gdl


VIBRAZIONI LIBERE DEL SISTEMA MOLLA SMORZATORE
1

cx! + kx = 0
Equazione del moto:
Si tratta di un sistema del primo ordine, la cui equazione
caratteristica :
cz + k = 0
La radice dellequazione caratteristica:
reale.
z1 = k c

La soluzione dellequazione del moto :


x (t ) = A1e
la costante A1 si determina in funzione della condizione iniziale:
x(0)=x0
da cui si ha: A1=x0

x ( t ) = x0 e

Lintegrale generale pertanto:

0.5

0
0

k
t
c

0.05

0.1

k
t
c

VIBRAZIONI LIBERE SISTEMA MASSA SMORZATORE


m!x! + cx! = 0
Equazione del moto:
Si tratta di un sistema del primo ordine, infatti si pu scrivere:
my! + cy = 0

y = x!

Lequazione caratteristica della m!y + cy = 0 :


la cui radice :
(reale)
z1 = c m

x(t)

mz + c = 0

La soluzione dellequazione del moto in y(t) :


y (t ) = B1e

c
t
m

La costante B1 si determina in funzione della condizione iniziale:


y(0)=v0
da cui si ha:
B1=v0
E pertanto:

y (t ) = v0 e

c
t
m

1.5
c

t
m
x(t ) = B2 v0 e m
da cui:
c
La costante B2 si determina in funzione della condizione iniziale:
x(0)=x0
m
da cui si ha: B2 = x0 + v0
c
c
t
m
m

x(t ) = x0 + v0 1 e
Lintegrale generale pertanto:

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

x0>0 v0>0
1

0.5

0
0

x0>0 v0<0

0.5

41

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

VIBRAZIONI LIBERE DEL SISTEMA MASSA MOLLA


m!x! + kx = 0
Equazione del moto:
Si tratta di un sistema del secondo ordine, la cui equazione caratteristica :
mz 2 + k = 0
z1, 2 = k = i n
Le radici dellequazione caratteristica:
m
sono immaginarie.
Il rapporto n = k viene detto pulsazione naturale del sistema.
m

La soluzione dellequazione del moto :


x(t ) = C1e i n t + C 2 e in t

Si noti che, posto:


oppure ponendo:

D = G sin
D = F cos

0.5
0
-0.5
-1
0

x(t ) = x0 cos n t +
e
e

Introducendo le relazioni di Eulero: e i nt = cos n t i sin n t


x(t ) = (C1 + C2 ) cos n t + i (C1 C2 ) sin n t
si ottiene:
x(t ) = D cos n t + E sin n t
da cui:
Imponendo le condizioni iniziali:
x(0) = x0
si ottiene:
x! (0) = v0

x(t)

v0

E = G cos ,
E = F sin ,

0.5

sin n t
si ha:
si ha:

x(t ) = G sin( nt + )
x(t ) = F cos( nt )

Osservazione
La risposta di un sistema ad un gdl pu essere rappresentata nel piano spostamentovelocit, noto anche
come spazio degli stati o piano delle fasi.
x(t ) = Acos(n t )
Consideriamo la risposta nella forma:
x! (t ) = n A sin( n t )
e la corrispondente velocit:
da queste possiamo ricavare:
x(t )
x! (t )
= cos( n t )

= sin(n t )
e
n A
A

che quadrando e sommando


membro a membro danno
luogo alla:
x2
x! 2
+
=1
A2 n 2 A2
ossia allequazione di una
ellisse i cui semiassi sono
funzioni della costante A da
determinarsi in funzione delle
condizioni iniziali.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

42

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

VIBRAZIONI LIBERE DEL SISTEMA MASSA MOLLA SMORZATORE

x(t)

Equazione del moto: m!x! + cx! + kx = 0 .


Si tratta di un sistema del secondo ordine, la cui equazione caratteristica :
mz 2 + cz + k = 0

k
m

Le radici dellequazione caratteristica sono: z1, 2 =


La soluzione dellequazione del moto :

c
k
c


2m
2m m

x(t ) = C1e z1 t + C 2 e z2 t

Si definisce smorzamento critico ccr il valore della costante di smorzamento per il quale si ha:
2
k
k
c
ccr = 2m
= 2 km = 2m n
da cui:

=0
m
2m m

Per un sistema smorzato si definisce fattore di smorzamento il rapporto tra la costante i smorzamento c
e lo smorzamento critico ccr:
c
=
= c / ccr
da cui:
2m n
Utilizzando il fattore di smorzamento,
le due radici dellequazione caratteristica diventano:

e la soluzione dellequazione del moto diventa:

z1, 2 = n 2 1

x(t ) = C1e n ( +

2 1 t

+ C 2 en (

2 1 t

La natura delle due radici, e di conseguenza il comportamento del sistema, dipende dallammontare dello
smorzamento. Occorre distinguere tre casi:
Caso 1 (sistemi poco smorzati: < 1, o c < ccr)
La quantit ( 2 1) negativa e le due radici sono complesse e coniugate e si possono esprimere come:

z1, 2 = n i 1 2

Introducendo la nuova costante s, detta pulsazione naturale del sistema smorzato:


si ha:
z1, 2 = n i s
e lintegrale dellequazione del moto diventa:

x(t ) = e n t C1e i s t + C2e i s t

s = n 1 2

Introducendo le relazioni di Eulero: e i s t = cos s t i sin st


si ottiene:
da cui:

x(t ) = e n t {(C1 + C2 ) cos s t + i(C1 C2 ) sin s t}


x(t ) = e n t {D cos s t + E sin s t}

Lultima espressione pu anche assumere la forma:

x(t ) = X e nt sin( s t + )

oppure la:
x(t ) = X 0 e nt cos( s t 0 )
Le costanti (D, E), (X, ) oppure (X0, 0) si trovano imponendo le condizioni iniziali:
D = x0
x(0) = x0
si ottiene:
v + n x0
E= 0
x! (0) = v0

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

43

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

1.5

Il moto risulta oscillatorio, pseudoperiodico,


smorzato:
x (t ) = e

nt

x0 cos s t +

v0 + n x0

1
0.5

sin s t

0
-0.5
-1
-1.5
0

0.5

Caso 2 (sistemi con smorzamento critico: = 1, o c = ccr)


Le due radici dellequazione caratteristica sono reali, coincidenti, negative e pari a:
x(t ) = C1e

Lintegrale dellequazione del moto diventa:


ovvero:

x(t ) = (C1 + C 2t )e

Si ha inoltre:

x! (t ) = z1C1e

z1 t

z1 t

+ C2 e

= (C1 + C 2t )e
z1 t

z1 t

+ C 2 te

z1 = z 2 = n

z1 t

n t

+ z1C 2te z1 t

Le costanti C1 e C2 si trovano imponendo le condizioni 0.15


iniziali:
x(0) = x0
C1 = x0
0.1
si ottiene:
!x(0) = v0
C 2 = v0 + n x0
0.05

Il moto risulta aperiodico smorzato:


x(t ) = [ x0 + (v0 + n x0 )t ]e n t

0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.2

0.3

0.4

Caso 3 (sistemi molto smorzati: > 1, o c > ccr)


Le due radici dellequazione caratteristica sono reali, distinte ed entrambe negative:

z1 = n + 2 1 < 0 ,

z2 = n 2 1 < 0

Lintegrale dellequazione del moto :

x(t ) = C1e z1 t + C 2 e z2 t

e la sua derivata:

x! (t ) = z1C1e z1 t + z 2C 2 e z2 t

Le costanti C1 e C2 si trovano imponendo le condizioni


iniziali:
x(0) = x0
C1 + C 2 = x0
da cui:
x! (0) = v0
z1C1 + z 2C 2 = v0
C1 =

ed infine:
C2 =

x0 n + 2 1 + v0
2 n 2 1

x0 n 2 1 v0
2 n 1
2

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

0.15

0.1

0.05

0
0

0.1

44

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

Il moto risulta aperiodico smorzato:


x (t ) =

x0 n + 2 1 + v0
2 n 2 1

n + 2 1 t

x0 n 2 1 v0
2 n 2 1

n + 2 1 t

La seguente figura confronta il moto del sistema massa molla smorzatore nei tre differenti casi (caso
1: sistema poco smorzato; caso 2: sistema con smorzamento critico; caso 3: sistema molto smorzato).

Osservazione
La natura delle due radici
dellequazione caratteristica, z1 e
z2, e i corrispondenti valori del
fattore di smorzamento , possono
essere rappresentati in un piano
complesso.
La semicirconferenza di raggio n
rappresenta il luogo delle radici per
valori di compresi tra 0 ed 1.
Questo tipo di rappresentazione
permette di vedere leffetto del
fattore di smorzamento sul
comportamento del sistema. Infatti
per = 0, si hanno le due radici
immaginarie z1 = in e z2 = in ;
per 0 < < 1, le radici sono
complesse e coniugate e collocate
simmetricamente rispetto allasse
reale; quando = 1, le due radici
sono coincidenti e pari a n;
infine per > 1, entrambe
giacciono sullasse reale (per
, una tende a 0 mentre laltra
tende a ).
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Luogo delle radici dellequazione caratteristica


del sistema massa molla smorzatore.

45

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

Osservazione
La risposta libera del sistema
massa molla smorzato pu
essere rappresentata nel piano
delle fasi, come indicato in
figura.

DETERMINAZIONE DEL FATTORE DI SMORZAMENTO: METODO DEL DECREMENTO LOGARITMICO


A differenza dei componenti massa e rigidezza, lo smorzamento non pu essere determinato mediante
prove statiche. Il valore del fattore di smorzamento pu essere ricavato sperimentalmente misurando
lampiezza decrescente di oscillazioni successive.
Si consideri infatti loscillazione libera di un sistema con smorzamento inferiore a quello critico ( < 1).
Presi due istanti di tempo corrispondenti a due massimi consecutivi, il rapporto tra le ampiezze
delloscillazione risulta:
x (t1 ) x1 X 0 e nt1 cos( s t1 0 )
=
=
x (t 2 ) x2 X 0 e nt2 cos( s t 2 0 )

Ma t2 = t1 + T, dove T il periodo delloscillazione (T = 2/s) di conseguenza si ha:


x1
e nt1
= (t +T ) = enT
x2 e n 1
Si definisce decremento logaritmico il logaritmo naturale del rapporto x1/x2:

= ln 1 = nT
x2

Dalla definizione di pulsazione naturale del sistema smorzato si ha poi:

2 n

2
1 2

Per valori del fattore di smorzamento sufficientemente piccoli ( < 0.4), si pu porre con buona
approssimazione:
2
Se si considerano, anzich due oscillazioni successive, n oscillazioni successive, si ottiene:
x
x1
x x x
= 1 2 3 ... n = e n nT
xn+1 x2 x3 x4 xn+1

il cui logaritmo naturale vale:

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

x
ln 1 = n nT = n
x n+1

46

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

In definitiva risulta:

1 x

= ln 1
n x n+1

In conclusione, se si riesce a misurare in via sperimentale il rapporto x1/xn+1 poi possibile risalire al
valore del fattore di smorzamento .
VIBRAZIONI LIBERE CON ATTRITO COULOMBIANO (SMORZAMENTO COULOMBIANO)
Una comune causa di smorzamento nei sistemi meccanici lattrito secco, denominato anche attrito
coulombiano. Lattrito Coulombiano caratterizzato dalla relazione:
N

F = 0
N

x! > 0
x! = 0
x! < 0

dove F la forza dattrito, N la forza normale e il coefficiente di attrito cinetico. La forza di attrito F si
oppone sempre alla velocit relativa tra i corpi a contatto. Facendo riferimento alla fig. 4.1, lequazione
del moto si modifica a seconda del verso della velocit della massa m:
m!x! + kx = mg
m!x! + kx = mg

x! > 0
x! < 0

Fig. 4.1 Sistema massa molla con attrito coulombiano.


Lequazione del moto si pu scrivere nella forma:

m!x! + mg sgn( x! ) + kx = 0

dove sgn(), detta funzione segno, definita come segue: sgn( ) = 0


1

>0
=0
<0

Lequazione del moto pertanto una equazione differenziale non lineare e, in quanto tale, non pu essere
risolta con i metodi tradizionali. Si pu procedere suddividendo il dominio dei tempi in intervalli
corrispondenti ai cambiamenti di verso della velocit (vedi pagine 8 10 ).
In alternativa, si pu procedere con metodi numerici di integrazione.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

47

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

48

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

Fig. 4.2 Risposta libera del sistema massamolla con attrito coulombiano.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

49

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

Infine, si notino le seguenti caratteristiche di un sistema con attrito coulombiano:


* Lequazione del moto non lineare ( lineare se il sistema ha smorzamento viscoso).
* Il sistema conserva la frequenza naturale del sistema non smorzato (la frequenza naturale del sistema
con smorzamento viscoso inferiore a quella del sistema non smorzato).
* Il moto periodico (in un sistema con smorzamento viscoso pu essere aperiodico).
* Il sistema giunge allarresto in maniera lineare (se lo smorzamento viscoso il sistema si avvicina
asintoticamente alla quiete, senza raggiungerla mai).

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

4 10

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

VIBRAZIONI LIBERE CON SMORZAMENTO STRUTTURALE (ISTERETICO)


Si prendano in esame la molla e lo smorzatore viscoso disposti in parallelo come in figura 4.3(a). Se si
considera un moto armonico x (t ) = X sin t , la forza esercitata vale:

F (t ) = kx + cx! = xX sin t + cX cos t = kx c X 2 ( X sin t ) 2 = kx c X 2 x 2

Fig. 4.3 Molla smorzatore viscoso.


Landamento della forza F(t) in funzione della deformazione x una curva chiusa come illustrato in
figura 4.3(b). Larea interna a tale curva corrisponde allenergia dissipata dallo smorzatore in un ciclo del
moto armonico ed data da:

W = Fdx =

2 /

Fdx = cX

Fig. 4.4 Molla smorzatore isteretico.


Come accennato in precedenza, quando un corpo sottoposto alternativamente a trazione e compressione,
lo smorzamento causato dallattrito nello scorrimento tra le fibre interne del materiale allatto della
deformazione chiamato smorzamento isteretico o strutturale. Il fenomeno da luogo ad un loop nella
curva tensione deformazione (o forza e spostamento), come rappresentato in figura 4.4(b). Lenergia
dissipata ad ogni ciclo di carico e scarico del materiale uguale allarea racchiusa dal loop di isteresi.
Lanalogia tra le figure 4.3(b) e 4.4(b) pu essere impiegata per definire una costante di smorzamento
strutturale. Infatti si trovato sperimentalmente che lenergia perduta per ciclo a causa dello smorzamento
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

4 11

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

strutturale indipendente dalla frequenza del carico, ma approssimativamente proporzionale al quadrato


della sua ampiezza. Pertanto si pu porre:

W = aX 2 = ceq X 2

da cui:

ceq =

Introducendo ora la rappresentazione del moto armonico mediante numeri complessi, x (t ) = X eit , la
forza nel sistema di figura 4.3(a) vale:
F (t ) = kx + cx! = X e it + ic X e it = ( k + ic ) x .

Analogamente, la forza nel sistema molla smorzatore isteretico di figura 4.4(a), pu essere espressa
come:
h
~
F (t ) = ( k + ih ) x = k (1 + i ) x = k (1 + i ) x = k x
k
~
dove k nota come rigidezza complessa del sistema e una costante adimensionale detta fattore di
smorzamento strutturale.

METODI ENERGETICI (INTRODUZIONE AL METODO DI RAYLEIGH)


Si osservi che in sistemi non smorzati, come il sistema massa molla, lequazione del moto pu essere
scritta sfruttando il principio di conservazione dellenergia. Infatti, in assenza di forze non conservative,
lenergia totale del sistema si mantiene costante, ovvero:
d
(T + V ) = 0
dt
1
1
T = m x! 2
V = k x2
Nel caso specifico si ha:
2
2
da cui si ottiene:

1
d 1
2
2
m x! + k x = m x! !x! + k x x! = x! (m !x! + k x ) = 0
2
dt 2

m!x! + kx = 0

ed infine:

Il principio di conservazione dellenergia pu essere impiegato anche per determinare direttamente la


pulsazione naturale del sistema. Indicate con 1 e 2 le configurazioni del sistema corrispondenti a due
istanti generici, si ha:

T1 + V1 = T2 + V2
Se si considera come istante 1 quello in cui il sistema passa per la posizione di equilibrio statico (scelta
come riferimento per lenergia potenziale) e, di conseguenza, lenergia cinetica massima, si avr:

U1 = 0

T1= TMAX

Se come istante 2 si prende quello in cui massimo lo spostamento del sistema dalla sua posizione di
equilibrio statico (e quindi nulla la velocit), lenergia potenziale massima e si annulla lenergia
cinetica:

T2 = 0

U2= UMAX

Per il principio di conservazione dellenergia segue che:


Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

TMAX = V

MAX

4 12

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

Lapplicazione di questa equazione, permette di determinare direttamente la frequenza naturale del


sistema. Ci si proponga infatti di trovare la pulsazione naturale del sistema conservativo massa molla.
Se si assume il moto armonico nella forma:

x(t ) = Acos(n t ) ,
allora risulta:

TMAX =

che eguagliate forniscono:

1
1
2
2
m x! MAX = m n A2
2
2
2
m n = k
da cui:

VMAX =

1
1
2
k x MAX = k A2
2
2

n = k m

Il metodo energetico per il calcolo della frequenza naturale di fondamentale importanza. Infatti, per
sistemi pi complessi, la determinazione delle frequenze naturali spesso cos complicata da divenire
praticamente impossibile. In tali casi si vedr come una generalizzazione del metodo energetico, nota
come metodo di Rayleigh conduce, anche se con una certa approssimazione, al risultato.
Vengono ora presentati alcuni esempi di applicazione del metodo.
Effetto di una molla con massa non trascurabile
Si consideri il sistema massamolla di figura 4.5 in cui la molla ha massa non trascurabile. Indicata con l
la lunghezza della molla, se x lo spostamento del suo estremo inferiore, lo spostamento alla generica
distanza y dallestremo fisso pari a y(x/l). Indicata con M la massa della molla e con dm la massa di un
tratto di molla di lunghezza infinitesima dy (dm = dy M/l), lenergia cinetica e lenergia potenziale del
sistema si esprimono come segue:
l

1
1
1
1 M y 2
1
M
!
T = m x! 2 + dm y! 2 = m x! 2 +
x
dy
m
=
+

2
2
2
2 l 0 l
2
3

!2
x ;

V =

1
k x2
2

Fig. 4.5 Sistema massa molla.

Fig. 4.6 Manometro a tubo.


Se si assume il moto armonico della massa m nella forma x(t ) = Acos(n t ) , si ha:

TMAX =

1
M 2 2
1
2
m + A n = VMAX = k A
2
3
2

da cui si ricava la pulsazione naturale del sistema:

n =

M
3
In conclusione leffetto della massa della molla pu essere messo in conto aggiungendo un terzo della sua
massa alla massa principale del sistema.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

m+

4 13

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

Manometro
I sistemi fluidi, come quelli solidi, sono soggetti a moti vibratori.
Con riferimento al manometro a tubo illustrato in figura 4.6, impiegando il metodo energetico, si pu
calcolare la frequenza naturale di oscillazione del fluido nel tubo. Detta S la sezione del tubo, la densit
del fluido e g laccelerazione di gravit, se x lo spostamento del liquido dalla posizione di equilibrio,
lenergia potenziale e cinetica del fluido sono date da:
1
x
x
T = Sl x! 2
V = gSx + gSx = gSx 2 ;
2
2
2
Assunto un moto armonico del liquido nella forma x(t ) = A cos n t , si ha:

TMAX =

1
Sl A2 n 2 = VMAX = gSA2
2

2g
l
Si osserva che la pulsazione naturale indipendente dalla natura del fluido, ma dipende solo dalla
lunghezza del tubo. Ad esempio per un tubo avente lunghezza pari a l = 0.5 m, la pulsazione naturale
circa uguale a 1 Hz.

n =

da cui si ricava la pulsazione naturale del fluido:

Pulsazione naturale di una trave appoggiata (metodo di Rayleigh)


Si consideri la trave appoggiata di figura 4.7, avente massa m, con una massa concentrata M in mezzeria.

Si tratta ora di assumere una ragionevole


deformata per la trave vibrante.
A questo scopo si consideri la deformata
statica corrispondente ad un carico in
mezzeria (vedi Appendice A3):
3x x 3
y ( x ) = 4 y max
l
l

0x

l
2

Fig. 4.7 Trave appoggiata con massa in mezzeria.

Assunta questultima come ragionevole deformata per la trave vibrante [v(x,t) = y(x) cosnt ], lenergia
cinetica massima si pu scrivere come:
l

TMAX

3
3
2
1
1 2 2 3x
1
1m 2 2
3x x
x 2
2 2
2 2
= M n y max + 2 n 4 y max dm = M n y max +
n y max 2 4 dx
2
2 0
2
2 l
l
l
l
0
l

che diviene:
1
17
2
TMAX = n 2 ymax
M + m
2
35

Mentre per lenergia potenziale si ha:


trave pari a:

k=

VMAX =

48EI
. In conclusione risulta:
l3

1
2
k ymax
2

n =

dove k la rigidezza flessionale della

48EI
17

l3 M + m
35

Il metodo di Rayleigh una generalizzazione del metodo dellenergia: viene assunta una ragionevole
deformata per il sistema vibrante e in base a questa vengono determinati ed eguagliati i valori massimi di
energia cinetica e potenziale. Ovviamente, il risultato sar tanto pi accurato quanto pi la deformata
assunta si avvicina a quella reale.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

4 14

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

VIBRAZIONI FORZATE
Scrittura delle equazioni del moto
Si consideri il semplice sistema di fig. 4.8 costituito da un disco omogeneo di raggio R, massa m e
momento di inerzia baricentrico JG. Si analizzi per semplicit il solo moto piano e si supponga che il disco
rotoli senza strisciare su una guida rettilinea richiamato da una molla di costante elastica k e da uno
smorzatore viscoso di caratteristica c. Nel baricentro del disco applicata una forza esterna f(t). Il moto
del sistema descritto da due variabili fisiche, ad esempio, la traslazione x del baricentro del disco e la
rotazione subita dallo stesso, ma poich il disco rotola senza strisciare, il sistema dotato di un solo gdl,
essendo la coordinate x e correlate dalla relazione:

x(t) = R (t)
Assunta ora, come variabile indipendente per descrivere il moto del sistema vibrante, la traslazione x del
baricentro, si procede alla scrittura dell'equazione del moto impiegando diversi metodi.

m, JG

F(t)
R

G
c

x
Fig. 4.8 Sistema ad 1 gdl.
Principio di d'Alembert
La risultante delle forze applicate ad un sistema meccanico, comprese quelle di inerzia, nulla; pertanto,
scrivendo le equazioni di equilibrio dinamico nelle direzioni orizzontale e verticale e il momento alla
rotazione rispetto al baricentro G del disco, si ottengono le seguenti tre equazioni:
m !x! cx! kx + f (t ) + T = 0
J !! TR = 0
G

mg N = 0

m !x! cx! kx + f (t ) + T = 0
!x!
J G TR = 0
R
mg N = 0

dove g laccelerazione di gravit, mentre N e T sono


rispettivamente la componente normale e tangenziale della
reazione esercitata dal vincolo sul disco.
Tenendo conto del legame tra x e , si ha:
ossia tre equazioni, di cui due differenziale a coefficienti costanti,
nelle tre incognite x, T e N; la terza equazione disaccoppiata
dalle prime due.
Lapplicazione del principio di dAlembert presenta perci uno
svantaggio e un vantaggio: si ha un numero di equazioni
superiore al numero di gdl, ma insieme alla legge di moto si
riescono a determinare anche le reazioni vincolari T e N.

Dalle prime due equazioni si riesce ad eliminare lincognita T giungendo alla:


J

m + G2 !x! + cx! + kx = f (t )
R

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

4 15

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

Essendo il sistema particolarmente semplice, era possibile giungere direttamente allequazione del moto
scrivendo lequilibrio dinamico alla rotazione rispetto al centro di istantanea rotazione tra disco e guida.
Principio dei lavori virtuali
Condizione necessaria a sufficiente per lequilibrio di un sistema, che sia nullo il lavoro delle forze
attive esterne e interne su di esso agenti, comprese quelle di inerzia, a seguito di spostamenti virtuali
(infinitesimi e compatibili con i vincoli), invertibili, dei loro punti di applicazione.
Considerato uno spostamento infinitesimo e compatibile con i vincoli x, si ha:
Wi = m !x! x J G!!
lavoro virtuale compiuto dalle forze inerziali:
lavoro virtuale compiuto dalle forze elastiche e viscose:
lavoro virtuale compiuto dalle forze esterne:
Applicando il PLV, si ha:

Wkc = k x x c x! x
We = f (t ) x

Wi + Wkc + We = m !x! x J G!! k x x c x! x + f (t ) x = 0

Che, tenuto conto del legame tra x e e della seguente:


diventa:

1
x = x
R
x

!x!

m !x! J G 2 k x c x! + f (t ) x = 0
R

In altre parole lequazione del moto :

m + G2 !x! + cx! + kx = f (t )
R

Equazioni di Lagrange
Per un sistema ad un gdl lequazione di Lagrange pu essere scritta come segue (vedi anche App. A2):
d T T V

=Q
+
dt q! q q
in cui q la generica coordinata indipendente scelta per descrivere il moto del sistema. Risulta
conveniente scrivere le varie forme di energia esprimendole dapprima in funzione di coordinate fisiche:
tali coordinate possono essere per esempio spostamenti dei baricentri (o rotazioni) dei diversi corpi che
compongono il sistema, allungamenti relativi delle estremit di elementi elastici, spostamenti dei punti di
applicazione delle forze, ecc In seguito si introducono i legami tra le variabili fisiche e la coordinata
generalizzata prescelta.
Se si considera, come unica variabile indipendente, lo spostamento x del baricentro del disco: q = x, e
come variabili fisiche la rotazione e lallungamento l della molla, le espressioni delle varie forme di
energia risultano le seguenti:
1
1
1
energia cinetica:
T = m x! 2 + J G! 2
energia potenziale: V = k l 2
2
2
2
!
Wd = c l x
lavoro virtuale compiuto dalla forza dissipativa viscosa:

We = f (t ) x
lavoro virtuale compiuto dalla forza esterna:
Introducendo i legami tra le variabili fisiche e la coordinata generalizzata q=x, i vari termini
dellequazione di Lagrange risultano:
J
J
1
x! 2 d
d T d 1
2

= m x! + J G 2 = m x! + G2 x! = m !x! + G2 !x!
2
dt x! dt x! 2
R
R
R dt
1
x! 2
d T 1
2

= m x! + J G 2 = 0
2
dt x x 2
R
V 1

= k x2 = k x
x x 2

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

4 16

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

Q=

W
= cx! + f (t )
x
J

m + G2 !x! + cx! + kx = f (t )
R

In definitiva:

ECCITAZIONE ARMONICA
Si consideri il sistema ad un gdl di figura 4.9, dove la massa m soggetta ad una forza armonica F(t) = F0
cost. Lequazione del moto :

F(t)

m!x! + cx! + kx = F0 cos t

Lintegrale somma dellintegrale dellomogenea associata


e di un integrale particolare che, visto che leccitazione
armonica, sar anchesso di tipo armonico e avr la stessa
frequenza:

x(t)
c

x ( t ) = x go (t ) + x p ( t ) = x go ( t ) + X 0 cos(t )

In particolare, lintegrale della omogenea (che caratterizza la


fase di transitorio), per valori di smorzamento inferiori a
quello critico, si pu esprimere nella forma:

Fig. 4.9 Sistema ad un gdl smorzato.

x go (t ) = e n t {A1 cos s t + A2 sin s t}

dove A1 e A2 sono costanti che dipendono dalle condizioni iniziali e s la pulsazione naturale del
sistema smorzato ( s = n 1 2 ). Si tratta di un moto periodico smorzato che, dopo un certo tempo, si
annulla.
Trascorso il transitorio, resta lintegrale particolare le cui costanti X0 e dipendono dalle caratteristiche
del sistema e delleccitazione. Si trova facilmente, ad esempio impiegando la rappresentazione di figura
4.10, che:
F0
X0 =

F0

(k m 2 ) 2 + c 2 2

m n 2
2

+ 2
1
2 n

;
2

c
=
tg =
k m 2


1
n

Fig. 4.10 Rappresentazione dellequazione del moto nel piano complesso.


Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

4 17

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

Gli andamenti, corrispondenti a diversi valori del fattore di smorzamento , di ampiezza X0 e fase della
risposta forzata a regime, sono riportati in figura 4.11, in funzione del rapporto (/n)2. In figura 4.11(a),
lampiezza stata divisa per la freccia statica, ossia per la deformazione della molla sotto lazione della
forza statica F0.
4

3.5
2.5

2
psi

Xo k/Fo

2.5
2

1.5

1.5
1
1
0.5

0.5
0
0

0.5

1.5

2.5

0
0

0.5

1.5

2.5

(a)
(b)
Fig. 4.11 Ampiezza (a) e fase (b) della risposta forzata a regime, in funzione del rapporto (/n)2.
Si parla di risonanza di ampiezza quando lampiezza delloscillazione a regime
X0 raggiunge il valore massimo. Tale condizione si ha per

n = 1 2

e il

X RA =

F0

k
2 1 2

valore dellampiezza vale:


Si parla, invece, di risonanza di fase quando n = 1 , ovvero quando la fase
pari a /2. In tale condizione il valore dellampiezza a regime vale:

X RF =

F0

k
2

In figura 4.12 riportato landamento del rapporto tra XRF e XRA in funzione del fattore di smorzamento .
Si nota come le due risonanze tendono a coincidere al diminuire di .
1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0

0 .2

0 .4

0 .6

0 .8

Fig. 4.12 Rapporto tra XRF e XRA in funzione del fattore di smorzamento .
FUNZIONE RISPOSTA IN FREQUENZA (FRF)
Si consideri leccitazione armonica rappresentata in forma complessa F (t ) = F0 eit .
Lequazione del moto per un sistema ad un grado di libert con smorzamento viscoso risulta nella forma:
m!z! + cz! + k z = F0 eit

Poich leffettiva eccitazione costituita dalla sola parte reale di F(t), la risposta del sistema sar
anchessa costituita dalla sola parte reale di z(t), x(t)=Re[z(t)], dove z(t) una quantit complessa che
soddisfa lequazione differenziale del moto.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

4 18

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

z = Z 0ei (t ) = Z 0e i eit = Zeit ,

Ipotizzata una soluzione particolare del tipo:

m 2 Z + icZ + kZ = F0

se si sostituisce nella equazione differenziale, si ha:


F0
.
e si ottiene: Z =
k m 2 + ic

1
Z
=
=
F0 k m 2 + ic

Questultima pu essere scritta come:

1 2 + i 2
n
n
2

= H ( i )

che nota come funzione risposta in frequenza del sistema.


Si tratta naturalmente di una quantit complessa:
1

H ( i ) =

H (i ) = H (i ) e i , in cui:

n
tg =
2
1 2
n
2

2

1

2 + 2
n

Infine, ricordando che Z = Z 0e i , risulta:


Z0 =

F0

(k m )

2 2

+ (c )2

F0

c
n
tg =
=
2
k m
2
1 2
n
2

1 2 + 2

n

La risposta del sistema , come detto, costituita dalla sola parte reale di z(t), ovvero:

x (t ) = Re[ z (t )] = Re Z 0ei (t ) = Z 0 cos(t ) .

In definitiva, come ovvio, si ritrova il risultato del paragrafo precedente.

DETERMINAZIONE DELLO SMORZAMENTO: METODO DELLA BANDA DI MEZZA POTENZA


Si considerino i valori del rapporto r = n per i quali lampiezza della risposta a regime vale 1
lampiezza in condizioni di risonanza di fase. In altre parole:

F0

(1 r )

2 2

k
+ (2r )2

F0
X RF
k
=
=
2
2 2

Si ottiene lequazione:
le cui radici sono:

(1 r )

2 2

+ (2r )2 = 8 2

cio:

r 4 + 2 2 2 1 r 2 + 1 8 2 = 0

r1, 2 2 = 1 2 2 1 + 4 4 4 2 1 + 8 2 = 1 2 2 2 1 + 2
Per valori piccoli dello smorzamento si ha 2<<1 per cui si pu approssimare:

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

r1, 2 2 1 2

4 19

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

da cui si ricava il valore del fattore di smorzamento:

In definitiva, se si approssima n ( 2 + 1 ) 2 , si ha:

r2 2 r12
.
4

2 2 12 ( 2 1 )( 2 + 1 ) 1 2 1
=

2
2 n
( 2 + 1 ) 2
4 n
Lintervallo di pulsazioni comprese tra 1 e 2 viene chiamato banda di mezza potenza. Tale
denominazione deriva dal fatto che la potenza media dissipata ad ogni ciclo per effetto dellattrito
viscoso, in corrispondenza di 1 e 2, approssimativamente la met di quella dissipata in condizioni di
risonanza di fase.
Infatti, in generale, lespressione della potenza media dissipata in un ciclo dallo smorzatore viscoso, per
un moto armonico x (t ) = X cos(t ) :
T

1
1
Pm = c x! x! dt = c X 2 2
T0
2
Si ha quindi:

Pm1, 2
Pm RF

c X 1, 2 21, 2 2
c X RF 2 n 2

r1,2 2 1 2 1
=

2
2
2

Quanto detto fornisce la base per un metodo di rilevazione sperimentale dello smorzamento. Infatti,
trovato sperimentalmente landamento dellampiezza della risposta a regime in funzione del rapporto r, si
possono determinare 1, 2 e n, e quindi si pu calcolare .

Fig. 4.13 Banda di mezza potenza.

ECCITAZIONE PROPORZIONALE AL QUADRATO DELLA FREQUENZA


Un caso particolare si ha quando la forza eccitatrice ha ampiezza proporzionale al quadrato della
pulsazione . Tale situazione si verifica, ad esempio, nelle macchine con rotori squilibrati. Lequazione
del moto :

m!x! + cx! + kx = A 2 cos t

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

4 20

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

x (t ) = X 0 cos(t )

La risposta a regime risulta del tipo:

con:

X0 =

A

m n

1 2 + 2

n

tg =

;
2


1
n

6
5

Xo m/A

4
3
2
1
0
0

0.5

1.5

2.5

Fig. 4.14 Ampiezza del rapporto X0 m/A in funzione del rapporto (/n)2 nel caso di
oscillazioni forzate con eccitazione sinusoidale di ampiezza proporzionale a .
ECCITAZIONE ARMONICA IN RISONANZA (DI FASE)
Si consideri il caso particolare in cui la forza eccitatrice ha pulsazione coincidente con la pulsazione
naturale n del sistema. In altre parole siamo in condizione di risonanza di fase.

Per il sistema non smorzato, lequazione del moto :

!x! + n 2 x = F0

m!x! + kx = F0 cos nt

ovvero:

Lintegrale particolare :

x p (t ) = X t n sin nt

Lintegrale generale dellomogenea associata del tipo:

cos nt
1 F0
2 k
x go (t ) = A1 cos nt + A2 sin n t

con:

X =

Fig. 4.15 Risposta del sistema non smorzato alleccitazione armonica in risonanza.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

4 21

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

Pertanto, lintegrale generale dellequazione completa :


x (t ) = A1 cos n t + A2 sin n t +

1 F0
t n sin nt
2 k

x (t ) = xo cos n t +

Introducendo le condizioni iniziali si ha:

x!o

sin nt +

1 F0
t n sin n t
2 k

Si pu osservare che lintegrale particolare dellequazione completa una oscillazione di ampiezza che
cresce linearmente nel tempo. Il suo andamento rappresentato in figura 4.15.
Per il sistema smorzato, lequazione del moto :
m!x! + cx! + kx = F0 cos nt

!x! + 2 n x! + n 2 x = F0

ovvero:
x p (t ) = X sin n t

Lintegrale particolare :

x go (t ) = e

cos n t

X =

con:

Lintegrale generale dellomogenea associata del tipo:


n t

F0

A1 = 0

{A1 cos s t + A2 sin s t}

F0

k
2 1 2
in cui, se le condizioni iniziali sono nulle, risulta:
Pertanto, lintegrale generale dellequazione completa, il cui andamento riportato in figura 4.16, :
A2 =

x (t ) =

F0

n t

k e
sin s t + sin n t
2 1 2

0.5

-0.5

-1
0

0.5

1.5

2.5

Fig. 4.16 Risposta del sistema smorzato alleccitazione armonica in risonanza.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

4 22

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

FENOMENO DEL BATTIMENTO


Si consideri il caso delleccitazione armonica in cui il sistema sia privo di smorzamento. Lequazione del
moto si riduce alla seguente:
!x! + n 2 x = F0 cost
m!x! + kx = F0 cost
ovvero:
m
x (t ) = x go (t ) + x p (t ) = x go (t ) + X 0 cost

E lintegrale generale dellequazione completa :


dove: x go (t ) = A1 cos nt + A2 sin n t
con

X0 =

F0

F0
k m

m =
=
2
n 2

e
F0
1

Introdotte le condizioni iniziali, risulta:

x p (t ) = X 0 cost

2
n2
x (t ) = (xo X 0 )cos n t +

x!o

sin n t + X 0 cos t

Fig. 4.17 Risposta del sistema non smorzato alleccitazione armonica ( < n).

Fig. 4.18 Risposta del sistema non smorzato alleccitazione armonica ( > n).
Il moto risulta la sovrapposizione di due moti: uno ha pulsazione pari a quella della forzante, laltro ha
pulsazione pari a quella naturale del sistema. La figura 4.17 rappresenta il caso in cui la pulsazione della
forzante inferiore a n ( < n), mentre la situazione opposta rappresentata in figura 4.18 ( > n).
Ora, se la pulsazione della forzante molto vicina alla pulsazione naturale del sistema, pur
mantenendosi distinta da questultima, nasce un fenomeno noto come battimento. In questo tipo di
vibrazione lampiezza aumenta e diminuisce con andamento regolare. Il fenomeno pu essere spiegato
considerando il caso in cui entrambe le condizioni iniziali siano nulle; allora si ha:
x (t ) = X 0 (cos t cos nt ) =

F0

m (cos t cos t )
n
2

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

4 23

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

F0
x (t ) =

che si pu scrivere anche come:

m 2 sin n + t sin n t

2
2

Ipotizzando che sia poco pi piccola di n e ponendo:


dove una piccola quantit positiva, risulta n e:
Pertanto:

n = 2 ,
n + 2 .

n 2 2 = 4

F0

In conclusione la legge di moto assume la forma:


x (t ) =
sin t sin t
2

Il moto pu essere inteso come un moto avente pulsazione la cui ampiezza varia lentamente (
piccolo) con periodo 2/ (vedi figura 4.19).
b = 2 = n
La frequenza di battimento b definita come:

Fig. 4.19 Fenomeno del battimento.

VIBRAZIONI FORZATE CON SMORZAMENTO STRUTTURALE (ISTERETICO)


Lequazione del moto per un sistema ad un grado di libert con smorzamento strutturale :
m!x! +

x! + kx = F0 cos t

Se si introduce la variabile complessa z, con x = Re(z), si ha:


z = Z 0e

Ipotizzata una soluzione particolare del tipo:

se si sostituisce nella equazione differenziale, si ottiene:

i (t )

m!z! +
= Z 0e

z! + k z = F0 eit

i it

= Zeit ,

m 2 Z + ihZ + kZ = F0

che, introducendo il fattore di smorzamento strutturale , si pu scrivere: m 2 Z + k (1 + i ) Z = F0


F0
Z=
e si ottiene:
k m 2 + i k
Ricordando che Z = Z 0e i , risulta:
Z0 =

F0

(k m ) + ( k )
2 2

F0

k
2

1 2 + 2

n

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

tg =

k
k m


1
n

4 24

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

La risposta del sistema, x(t), costituita dalla sola parte reale di z(t), ovvero:

x (t ) = Re[ z (t )] = Re Z 0ei (t ) = Z 0 cos(t ) .

Si pu notare che, nel caso di smorzamento strutturale, la risposta x(t) raggiunge il suo valore massimo,
F0/(k), in corrispondenza della risonanza = n, al contrario di quanto avviene nel caso di smorzamento
viscoso in cui il massimo raggiunto per < n. Inoltre, per valori non nulli di , langolo non si
annulla mai (nemmeno per = 0); ci significa che nel caso di smorzamento struturale leccitazione e la
risposta non possono mai essere in fase.
4

3 .5
2 .5

2
p si

Xo k/F o

2 .5
2

1 .5

1 .5
1
1
0 .5

0 .5
0

0.5

1.5

2.5

0.5

1.5

2.5

(a)
(b)
Fig. 4.20 Smorzamento strutturale: ampiezza (a) e fase (b) della risposta
forzata a regime, in funzione del rapporto (/n)2.
RISPOSTA ALLIMPULSO
Si consideri una forza F nulla ovunque tranne che per lintervallo di tempo t in cui ha unampiezza
costante F0.

La quantit:

I=

F (t )dt = F0 t

si dice impulso della forza F.

Si faccia ora tendere a zero lintervallo t, imponendo che sia:

lim

t 0

F (t )dt = I .

La forza F(t) che soddisfa questa condizione si dice impulsiva.


Ricordando che limpulso di una forza uguale alla variazione della quantit di moto, se una forza
trasmette un impulso I ad un corpo di massa m inizialmente in quiete, il corpo stesso acquista una quantit
di moto Q = I, e quindi una velocit data da v0 = I / m.
Ne segue che la risposta forzata ad uneccitazione impulsiva di impulso I di un corpo di massa m,
inizialmente fermo, coincide con il moto libero relativo alle condizioni iniziali:
I
x (0) = 0
e
x! (0) =
m
Infatti, a causa della durata molto breve (teoricamente nulla) della forza impulsiva, durante la sua
applicazione il corpo rimane nella posizione iniziale.
Pertanto si avr:
x (t ) =

I
mn

sin nt

per il sistema non smorzato

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

4 25

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

x (t ) =

I
ms

Ovvero:

e n t sin s t

per il sistema smorzato (con <1)

x ( t ) = I h( t )

avendo indicato con:

h (t ) =

1 n t
e
sin s t
m s

la risposta del sistema ad un impulso unitario.

RISPOSTA ALLECCITAZIONE GENERICA


Si consideri una forza eccitatrice F(t) di forma arbitraria. Essa pu essere immaginata come una
successione di forze impulsive, ciascuna agente per un intervallo di tempo elementare d, alle quali
corrispondono gli impulsi elementari F()d.
La risposta del sistema, allistante t, per effetto dellimpulso elementare dI = F()d agente al tempo ,
sar:
dI n ( t )
dx(t ) =
e
sin s (t ) = dI h(t )
m s
essendo h(t) la risposta del sistema al generico impulso unitario (I = 1).
Se il sistema lineare, la risposta sar la somma delle risposte ai singoli impulsi elementari, ovvero:
t

x (t ) = dx (t ) = F ( ) h (t ) d

Lintegrale a secondo membro viene


convoluzione o integrale di Duhamel.

detto

integrale

di

Fig. 4.21 Forza eccitatrice di forma arbitraria e risposta del sistema allimpulso F()d.
BIBLIOGRAFIA
* E. Funaioli, A. Maggiore, U. Meneghetti, Lezioni di Meccanica applicata alle macchine, Vol. II, ed.
Ptron, Bologna.
* W. J. Palm, Modeling, analysis, and Control of Dynamic Systems, John Wiley & Sons, 1999.
* S.S. Rao, Mechanical vibrations, Third edition, Addison Wesley Pub. Company, 1995.
* G. Diana, F. Cheli, Dinamica e Vibrazione dei Sistemi, vol. I, ed. Utet, Torino, 1993.
* E. Pennestr, Dinamica Tecnica e computazionale, vol. I, ed. Ambrosiana, 2001.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

4 26

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

APPENDICE A1 Equazioni differenziali ordinarie (EDO)

an

dx(t )
d n1 x(t )
d n x (t )
+
+ ... + a1
+ a0 x(t ) = F (t )
a
n 1
n
n 1
dt
dt
dt

Lintegrale generale :

(A1.1)

x(t) = xO(t) + xp(t)

(A1.2)

dove xo(t) lintegrale dellequazione omogenea associata (A) e xp(t) unintegrale particolare della
EDO (B).
A)

Integrale generale dellomogenea associata :

xo (t ) = C1e z1t + C2 e z 2 t + ... + Cn e z n t

(A1.3)

dove z1, z2, , zn sono radici distinte dellequazione caratteristica:

an z n + an 1 z n 1 + ... + a1z + a0 = 0
e C1, C2, , Cn sono in generale numeri complessi.
Se lequazione caratteristica ha m radici coincidenti, allora:

xo (t ) = C1e z1t + C2te z1t + ... + Cmt m 1e z1t + Cm +1e zm +1t + ... + Cn e z n t
Le eventuali radici complesse vanno a coppie:

z1 = a + ib;

(A1.4)

z2 = a ib

Le costanti di integrazione si determinano in funzione delle condizioni iniziali che possono riguardare la
posizione e/o la velocit:
x(0) = x0
x! (0) = v0
B)

Integrale particolare dellequazione completa (A1.1), xp(t), dipende dal termine F(t).

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

4 27

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

APPENDICE A2 Equazioni di Lagrange


EQUAZIONI DI LAGRANGE
Se n il numero di gdl del sistema considerato, n sono le equazioni di Lagrange che ne individuano il
moto. Per un sistema ad un gdl lequazione pu essere scritta nella forma:

d T T V

+
=Q
dt q! q q

dove: q la coordinata generalizzata, T e V sono rispettivamente lenergia cinetica e lenergia potenziale


e la quantit:
Q = j Fj

r j
q

W
q

la forza generalizzata di tipo non conservativo.


In altri termini Q la componente lagrangiana di tutte le forze agenti sul sistema, non comprese quelle
inerziali (il cui effetto considerato in T) e quelle che ammettono potenziale, tipicamente le forze peso e
le forze elastiche (queste ultime sono considerate in V).
Q viene calcolata come rapporto tra il lavoro virtuale W delle forze non conservative (per uno
spostamento virtuale q della coordinata generalizzata q) e lo spostamento virtuale stesso.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

4 28

Parte 4 Sistemi ad 1 gdl

APPENDICE A3 Deformata trave appoggiata

Tratto AC

Tratto CB

Punto C

2
2
Pl 3 l2 l2 x x
y( x ) =
1
6 EI l l l l

(A3.1)

2
2
Pl 3 l2 l2 l x l x
y( x ) =

1

6 EI l l l l
2 2
1 Pl1 l2
y ( x = l1 ) =
3 EI l

(A3.2)

(A3.3)

Se l1 = l2 = l/2, la (A3.1) diventa:


Pl 3
y( x ) =
12 EI

3x x 3

4l l

(A3.4)
l
Pl

y x = = y max =
2
48 EI

e in mezzeria, si ha:

(A3.5)

Pertanto la freccia in una sezione a distanza x :


Pl 3
y( x ) =
48EI

3
3
3x
3x
x
x
4 = y max 4
l
l
l
l

(A3.6)

Infine, essendo la rigidezza pari allinverso della freccia corrispondente ad un carico unitario, la rigidezza
flessionale della trave con carico in mezzeria (vedi (A3.5)):
k=

48EI
l3

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

4 29

Parte 5 Sistemi ad 2 gdl

PARTE 5 Sistemi a 2 gdl


EQUAZIONI DEL MOTO
Si consideri il sistema a due gdl rappresentato in figura, costituito da masse molle e smorzatori viscosi. Il
moto del sistema completamente descritto dalle coordinate x1(t) e x2(t), che definiscono la posizione
delle masse m1 e m2 a partire dalle rispettive posizioni di equilibrio.

Fig. 5.3 Sistema vibrante a due gradi di libert.


Lapplicazione del principio di dAlembert fornisce le equazioni del moto:

m1!x!1 + ( c1 + c2 ) x!1 c2 x! 2 + (k1 + k 2 ) x1 k 2 x2 = F1 (t )


m2 !x!2 + (c2 + c3 ) x! 2 c2 x!1 + ( k2 + k3 ) x2 k 2 x1 = F2 (t )
che possono essere scritte in forma matriciale:

[ M ]{!x!(t )} + [C ]{x! (t )} + [ K ]{x(t )} = {F (t )}


dove:

m1 0
[M ] =

0 m2

k1 + k2
[K ] =
k2

k2
k 2 + k3

c1 + c2
[C ] =
c2

c2
c2 + c3

sono dette rispettivamente matrice massa, rigidezza e smorzamento, e:


x1 (t )
{x (t )} =

x2 ( t )

F1 (t )
{F (t )} =

F2 (t )

sono chiamati rispettivamente vettore spostamento e forza.


Le matrici possono risultare, a seconda delle coordinate scelte:
* complete e non simmetriche
* simmetriche
* diagonali.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

51

Parte 5 Sistemi ad 2 gdl

Esempio

Si consideri il sistema di figura e si assumano le nuove coordinate z1 e z2 definite dalle relazioni:

x1 = ( z1 z2 )

x2 = ( z1 + z2 )

sostituendo nelle equazioni del moto:

m1 ( !z!1 !z!2 ) + ( k1 + k 2 )( z1 z 2 ) k 2 ( z1 + z 2 ) = 0
m2 ( !z!1 + !z!2 ) + (k 2 + k 3 )( z1 + z 2 ) k 2 ( z1 z 2 ) = 0
cio:

m1!z!1 m1!z!2 + k1z1 (k1 + 2k2 ) z2 = 0


m2 !z!1 + m2 !z!2 + k3 z1 + (k3 + 2k2 ) z2 = 0

Risulta pertanto:

m1
[M ] =
m2

m1
m2

k1
[K ] =
k 3

(k1 + 2k 2 )
k 3 + 2k 2

cio le due matrici sono complete e non simmetriche.


Se, in particolare, m1 = m2 = m e k1 = k2 = k3 = k, le due equazioni diventano:

m!z!1 m!z!2 + k z1 3k z 2 = 0
m!z!1 + m!z!2 + k z1 + 3k z 2 = 0
e le matrici:

m m
[M ] =

m m

k
[K ] =
k

3k
3k

Sommando e sottraendo membro a membro le equazioni del moto, si ottiene:

m!z!1 + k z1 = 0
m!z!2 + 3k z 2 = 0

con

m 0
[M ] =

0 m

k 0
[K ] =

0 3k

Le matrici massa e rigidezza sono ora diagonali e le due equazioni sono disaccoppiate.
Inoltre si vede subito che le due pulsazioni naturali sono:

12 =

k
;
m

22 =

3k
.
m

Le coordinate z1 e z2 si dicono coordinate principali.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

52

Parte 5 Sistemi ad 2 gdl

VIBRAZIONI LIBERE

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

53

Parte 5 Sistemi ad 2 gdl

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

54

Parte 5 Sistemi ad 2 gdl

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

55

Parte 5 Sistemi ad 2 gdl

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

56

Parte 5 Sistemi ad 2 gdl

VIBRAZIONI FORZATE
Le equazioni del moto per un generico sistema a due gdl soggetto a forzanti esterne possono essere scritte
come:
m11 m12 !x!1 c11 c12 x!1 k11 k12 x1 F1

+
+
=
m21 m22 !x!2 c21 c22 x!2 k 21 k22 x2 F2

(5.19)

Se si considerano forzanti esterne armoniche di pulsazione :

F j (t ) = F j 0 e

it

j = 1, 2

(5.20)
x j (t ) = X j e

le soluzioni a regime sono del tipo:

it

(5.21)

dove X1 e X2 sono, in generale, quantit complesse che dipendono da e dai parametri del sistema.
Sostituendo le (5.20) e (5.21) nelle (5.19) si ha:
( 2 m11 + ic11 + k11 ) ( 2m12 + ic12 + k12 ) X 1 F10

=
2
2
X

+
+

+
+
(

m
i

c
k
)
(

m
i

c
k
)
F20

21
21
21
22
22
22 2

(5.22)

Se si definisce la quantit:
Z rs (i ) = 2 mrs + icrs + k rs

le (5.22) possono scriversi:

dove:

(5.23)

[Z (i )]{X } = {F0 }

Z12 (i )
;
Z 21 (i ) Z 22 (i )

[Z (i )] =

Z11 (i )

X1
{X } = ;
X 2

(5.24)
F10
{F0 } = .
F20

La matrice [Z(i)] detta matrice impedenza.


La (5.24) pu essere risolta ottenendo:

{X } = [Z (i )]1{F0 }

(5.25)

dove linversa della matrice impedenza data da:

[Z (i )]1 =

Z 22 (i ) Z12 (i )
1

Z11 (i ) Z 22 (i ) Z12 (i )Z 21 (i ) Z 21 (i ) Z11 (i )

(5.26).

Le equazioni (5.25) e (5.26) conducono alla soluzione:


Z 22 (i ) F10 Z12 (i ) F20
Z11 (i ) Z 22 (i ) Z12 (i ) Z 21 (i )
Z 21 (i ) F10 + Z11 (i ) F20
X 2 ( i ) =
Z11 (i ) Z 22 (i ) Z12 (i ) Z 21 (i )

X 1 (i ) =

(5.27)

che, sostituita nella (5.21), fornisce x1(t) e x2(t).

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

57

Parte 5 Sistemi ad 2 gdl

Esempio

Trovare la risposta a regime del sistema di figura quando la massa m1 eccitata dalla forzante armonica
F1(t) = F cost.
Le equazioni del moto sono:
k x1 F cos t

=
2k x2 0

m 0 !x!1 0 0 x!1 2k

+
+
0 m !x!2 0 c x! 2 k

y j (t ) = Y j eit

Assunte come soluzioni le:


la (5.23) fornisce:
Z11 (i ) = m 2 + 2k ;

j = 1, 2

Z 22 (i ) = m 2 + ic + 2k

con

x j (t ) = [ y (t )] = Y j e it

Z12 ( ) = Z 21 ( ) = k

di conseguenza si ha:

( m

+ ic + 2k F
m + ic + 2k m 2 + 2k k 2
kF
Y2 (i ) =
2
m + ic + 2k m 2 + 2k k 2

Y1 (i ) =

)(

Ponendo:

)(

02 =

k
;
m

a=

c
c
=
2m 0 2 km

e sostituendole nelle relazioni che forniscono Y1 e Y2, si ha:


2
F

2 + i 2a

2
+

k

0
0

Y1 (i ) =
2
2


2 + i 2a + 2 1 2 1


0
0
0

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Y2 (i ) =

F
k

2
2

2 + i 2a + 2 1 2 1


0
0
0

58

Parte 5 Sistemi ad 2 gdl

Graficando la prima in funzione del rapporto adimensionale /0. e per diversi valori del parametro a si
vede che quando a >> 1 il sistema si comporta come un sistema ad un gdl con ununica risonanza che
vale:
n = 2k m
e risulta quindi:
n 0 = 2 .
In altre parole come se la massa inferiore fosse solidale al telaio.
0.16
0.14

a=10

abs(Y1)*k/F

0.12
0.1
0.08
0.06

a=0.2

0.04
a=1

0.02
0

0.5

1.5
om/om0

2.5

SMORZATORE DINAMICO
Si consideri il caso di un macchinario sottoposto ad una eccitazione con pulsazione molto prossima ad
una pulsazione naturale del macchinario stesso. In tale caso, le vibrazioni eccessive del sistema possono
essere ridotte impiegando un cosiddetto smorzatore dinamico di vibrazioni (o assorbitore dinamico),
costituito da una massa collegata al macchinario da una molla. Lo smorzatore dinamico deve essere
progettato in modo che le frequenze naturali del sistema siano il pi possibile lontane dalla frequenza
delleccitazione.
Per studiare il problema si schematizzi la macchina come un sistema ad un grado di libert (v. figura)
sottoposto ad una forzante armonica F(t) = F cost , in cui = k1 m1 , ossia il sistema in risonanza.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

59

Parte 5 Sistemi ad 2 gdl

A questo punto si supponga di collegare al macchinario una seconda massa m2 mediante una molla di
costante elastica k2.

m1!x!1 + ( k1 + k2 ) x1 k 2 x2 = F cos t
m2 !x!2 + k 2 x2 k 2 x1 = 0

Le equazioni del moto sono:

m1 0 !x!1 k1 + k2

+
0 m2 !x!2 k 2

o anche:

Assunte come soluzioni le:


la (5.23) fornisce:
Z11 ( ) = m1 2 + (k1 + k 2 )

k2 x1 F cost

=
k 2 x2 0

x j (t ) = X j cost

j = 1, 2
Z12 ( ) = Z 21 ( ) = k 2

Z 22 ( ) = m2 2 + k 2

di conseguenza si ha:
X 1 ( ) =

( m

X 2 ( ) =

( m + k )F
+ k + k )( m + k ) k
2

k2 F
m1 + k1 + k 2 m2 2 + k 2 k 2 2

)(

Se soddisfatta la condizione:

k1
=
m1

k2
m2

si ha per x1(t) una antirisonanza, ossia la massa m1 non vibra.


Posto:

10 =

k1
m1

20 =

k2
m2

le espressioni di X1() e X2() risultano:

2 F
1
2 k
20 1

X 1 ( ) =
2
k2
2 k 2
1 +

k1 102 102 k1

F
k1
X 2 ( ) =
2
k 2
2 k 2
1 +

k1 102 102 k1

che possono essere diagrammate in funzione del rapporto adimensionale /10.


F
.
k2
In altre parole, la massa m1 non oscilla poich la massa m2 trasmette alla massa m1 una forza uguale ed
opposta alleccitazione; infatti:

Si nota che quando 10 = 20 = , risulta:

X 1 ( ) = 0

X 2 ( ) =

m2
2
2
k 2 ( x2 x1 ) = m2 !x!2 = m2 X 2 cos t =
F cos t =
F cos t = F cos t
k2
20 2
2

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

5 10

X2*k1/F0

X1*k1/F0

Parte 5 Sistemi ad 2 gdl

0
-2

0
-2

-4

-4

-6

-6

-8

0.5

1
om/om10

1.5

-8

0.5

1
om/om10

1.5

Laggiunta di una massa introduce per nel sistema una seconda risonanza. Il sistema ha quindi due
risonanze che si possono trovare ponendo a zero il denominatore di X1() (o di X2()):

k 2 2
2 k2
1 +

=0

k1 102 102 k1

k
4
2
2 + 2 + 1 = 0

4
2
k1
10 10

ossia:

Osservando che quando 10 = 20 = , si ha:

k 2 m2
=
k1 m1

le due pulsazioni sono tanto pi lontane da 10 = k1 m1 quanto pi grande il rapporto m2 m1 :


2

m
2 + 2 4
m1

1.5
om/om10

=
2
10 1, 2

m
2 + 2
m1

0.5
0

0.2

0.4

0.6

0.8

m2/m1

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

5 11

Parte 5 Sistemi ad 2 gdl

MOTI RIGIDI
Si consideri il sistema a due 2gdl rappresentato in figura (potrebbe essere, ad esempio, il modello di due
vagoni ferroviari). Le equazioni del moto libero sono le seguenti:

m1&x&1 + k ( x1 x2 ) = 0
m2 &x&2 + k ( x2 x1 ) = 0

Assunto il moto nella forma:


risulta:

x j (t ) = X j cos(t + j )

j = 1, 2

( m1 2 + k ) X 1 kX 2 = 0
kX 1 + ( m2 2 + k ) X 2 = 0
e lequazione caratteristica diviene:

2 [m1m2 2 k ( m1 + m2 )] = 0

k (m1 + m2 )
m1m2
Una delle due pulsazioni nulla: il sistema non vibra a tale pulsazione. In altre parole il sistema si muove
come un unico corpo rigido senza moto relativo tra le due masse; si dice pertanto che il sistema ha un
moto rigido.
da cui si ottengono le pulsazioni naturali:

1 = 0

Come ovvio, alla pulsazione 1 corrisponde il modo di vibrare:


mentre alla pulsazione 2 corrisponde il modo di vibrare:

2 =

X
r1 = 2
=1
X
1 =1
X
m
r2 = 2
= 1
m2
X 1 = 2

che una quantit negativa; pertanto il secondo modo ha un nodo.

BIBLIOGRAFIA
* E. Funaioli, A. Maggiore, U. Meneghetti, Lezioni di Meccanica applicata alle macchine, Vol. II, ed.
Ptron, Bologna.
* S.S. Rao, Mechanical vibrations, Third edition, Addison Wesley Pub. Company, 1995.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

5 12

Parte 6 Sistemi a N gdl

PARTE 6 Sistemi a N gdl


SISTEMI NON SMORZATI
Le equazioni del moto si scrivono applicando il principio di DAlembert, il principio dei lavori virtuali o
le equazioni di Lagrange.
Per le vibrazioni libere di un sistema non smorzato le equazioni del moto sono del tipo:

[ M ]{&x&(t )} + [ K ]{x (t )} = {0}

(6.1)

dove [M] la matrice massa e [K] la matrice rigidezza:

m11 m12
m
m22
[ M ] = 21
...
...

mn1 mn 2

k11 k12
k
k
[ K ] = 21 22
... ...

kn1 kn 2

... m1n
... m2 n

... ...

... mnn

... k1n
... k2 n

... ...

... knn

e {x} il vettore delle coordinate.


La matrice massa [M] e la matrice rigidezza [K] possono essere, in generale, complete e non simmetriche.
Se per ad ogni massa (generalizzata) associata una coordinata (generalizzata), allora la matrice massa
risulta diagonale. Analogamente, se ogni molla (generalizzata) ha ogni estremo mobile collegato ad una
massa (cio posto in corrispondenza dell'origine di una coordinata), allora la matrice rigidezza risulta
simmetrica.
Nel seguito, supporremo sempre che la matrice massa e la matrice rigidezza siano simmetriche. Ci
lecito, in quanto scegliendo opportunamente le coordinate sempre possibile ricondursi a tale situazione.
Gli elementi mij e kij che compongono le matrici massa e rigidezza hanno il significato che ora chiariamo.
Scriviamo per esteso lequazione del moto della massa i-esima. Si ha:
n

j =1

j =1

mij &x& j + kij x j = 0

(i = 1, 2, , n)

(6.2)

Come si pu vedere dalla (6.2), gli elementi mij della matrice massa rappresentano lazione inerziale
agente sulla massa i-esima in corrispondenza di una accelerazione unitaria del punto in cui concentrata
la massa j-esima (essendo nulle le accelerazioni dei restanti n-l punti). Gli elementi mij sono detti
coefficienti di influenza inerziali. Gli elementi kij della matrice rigidezza rappresentano lazione elastica
agente sulla massa i-esima in corrispondenza di uno spostamento unitario del punto in cui concentrata la
massa j-esima (essendo nulli gli spostamenti dei restanti n-1 punti). Essi sono noti anche come coefficienti
di influenza per la rigidezza.
Al fine di determinare i modi propri di vibrare del sistema imponiamo che sia:
x j (t ) = X j eit

j = 1, 2 , , n

Si ottiene:

2 [ M ]{ X } + [ K ]{ X } = {0}

dove

{X } = [ X 1

(6.3)

X 2 ... X n ]T il vettore delle ampiezze di spostamento delle masse.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

61

Parte 6 Sistemi a N gdl

Si perviene ad un sistema di equazioni analogo a quello gi visto nel caso dei si-stemi a due gradi di
libert:
[ A I ]{ X } = {0}

(6.4)

det[ A I ] = 0

per il quale deve essere:

(6.5)

avendo posto [A] = [M]-l [K] (matrice dinamica).


Le radici i dellequazione caratteristica (6.5) sono gli autovalori e le pulsazioni naturali del sistema sono
definite dalla relazione:
i2 = i
Sostituendo i nelle equazioni (6.4) si ottengono gli autovettori, che forniscono i modi di vibrare
corrispondenti alle pulsazioni trovate ni.
X 11
X

{ X }1 = 21 ;
...
X n1

X 12
X

{ X }2 = 22 ; ...
...
X n 2

X 1n
X

{ X }n = 2 n ;
...
X nn

Si ricordi che, essendo la (6.4) un sistema di n equazioni omogenee, gli elementi degli autovettori
risultano definiti a meno di una costante arbitraria.
Talvolta pu essere utile formulare le equazioni del moto delle masse del sistema in modo diverso dalle
(6.1). A ci si perviene utilizzando i coefficienti di influenza per la cedevolezza (flessibilit) ij. Essi
vengono definiti come lo spostamento del punto i-esimo provocato da una forza unitaria applicata nel
punto j-esimo. Nel caso delle oscillazioni libere di un sistema ad n gradi di libert devono considerarsi
come forza applicata solo quelle inerziali e, pertanto, lo spostamento della massa i-esima vale:
n

j =1

j =1

xi = ij mij &x& j

(i = 1, 2, , n)

(6.6)

La (6.6) pu essere scritta nella forma matriciale:


{x} = [ D ][ M ]{&x&}

La matrice:

11 12

22
[ D ] = 21
... ...

n1 n 2

... 1n
... 2 n

... ...

... nn

(6.7)

detta matrice cedevolezza (flessibilit).

Confrontando la (6.7) con la (6.1) scritta nel modo seguente:


si riconosce che:

{x} = [ K ]1[ M ]{&x&}

[ D ] = [ K ]1

ossia la matrice flessibilit linversa della matrice rigidezza.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

62

Parte 6 Sistemi a N gdl

Se si sostituiscono le x j (t ) = X j eit nelle (6.7), si ottiene:


{ X } = 2 [ D ][ M ]{ X }

(6.8)

dalla quale si perviene al sistema di equazioni:


[ A I ]{ X } = {0}
con

[ A ] = [ D ][ M ]

(6.9)

i = 1 2 .
i

Come si vede, la (6.9) analoga alla (6.4).


Inoltre, essendo:
[ A][ A ] = [ M ]1[ K ][ K ]1[ M ] = [ I ]
[ A ] = [ A]1

si ricava:

In conclusione, sia partendo dalle (6.1), sia impiegando le (6.7), il problema della determinazione delle
frequenza proprie e dei modi di vibrare viene ricondotto a quello della ricerca degli autovalori di una
matrice, per il quale sono disponibili algoritmi assai efficienti.

Propriet di ortogonalit
Gli autovettori godono di una propriet, che prende il nome di ortogonalit, rispetto alle matrici massa e
rigidezza. Consideriamo le equazioni del moto scritte per il modo i-esimo:

[ K ]{ X }i = i [ M ]{ X }i

(6.10)

Premoltiplicando per il trasposto dellautovettore j-esimo, si ottiene:


{ X } j [ K ]{ X }i = i { X } j [ M ]{ X }i .
T

(6.11)

Ripetiamo ora loperazione scambiando i modi i-esimo e j-esimo:


{ X }i [ K ]{ X } j = j { X }i [ M ]{ X } j .
T

(6.12)

Poich le matrici [K] e [M] sono simmetriche, valgono le:


{ X } j [ K ]{ X }i = { X }i [ K ]{ X } j
T

{ X } j [ M ]{ X }i = { X }i [ M ]{ X } j

tenendo conto delle quali, se sottraiamo le (6.12) dalla (6.11) otteniamo:


0 = ( i j ){ X } j [ M ]{ X }i
T

(6.13)

ed essendo i j, risulta:

0 = { X } j [ M ]{ X }i
T

(6.14)

ed anche:

0 = { X } j [ K ]{ X }i

(6.15)

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

63

Parte 6 Sistemi a N gdl

Le (6.14) e (6.15) definiscono il carattere di ortogonalit dei modi propri di vibrare. Tale propriet di
fondamentale importanza per procedere al disaccoppiamento delle equazioni del moto del sistema.
{ X }i T [ M ]{ X }i

Se poniamo i = j, la (6.13) risulta soddisfatta per ogni valore finito del termine
Chiamiamo massa modale e rigidezza modale rispettivamente i prodotti:

M i = { X }i T [ M ]{ X }i

K i = { X }i T [ K ]{ X }i

Le relazioni sopra scritte consentono di adottare come criterio di normalizzazione degli autovettori la
condizione:
M i = { X }i T [ M ]{ X }i = 1
Dalla (6.10) risulta:

Ki = { X } j [ K ]{ X }i = i { X } j [ M ]{ X }i = i = i
T

La matrice modale
Se raccogliamo gli n autovettori in una matrice, otteniamo la cosiddetta matrice modale:

X 11
X
[ ] = 21
...

X n1

X 12
X 22
...
X n2

... X 1n
... X 2 n

... ...

... X nn

Per lortogonalit dei modi propri, il seguente prodotto una matrice diagonale:
M1
0
T
[ ] [ M ][ ] =
...

... 0
... 0
= [ M ]P
... ...

... M n

0
M2
...
0

(6.16)

Gli elementi della diagonale principale della (6.16) sono le masse modali. La matrice (6.16) prende il
nome di matrice massa principale. Analogamente si ha:
K1
0
T
[ ] [ K ][ ] =
...

0
K2
...
0

... 0
... 0
= [ K ]P
... ...

... K n

(6.17)

In questo caso gli elementi della diagonale principale sono le rigidezze modali e la matrice prende il nome
di matrice rigidezza principale.
Se si adotta la normalizzazione rispetto alla matrice massa, le matrici massa principale e rigidezza
principale diventano, rispettivamente:

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

64

Parte 6 Sistemi a N gdl

1
0
[ M ]P =
...

0
1
...
0

12
0

2
0 2
[ K ]P =
...
...

0
0

... 0
... 0

... ...

... 1

... 0
... ...
2
... n
...

La matrice massa principale e la matrice rigidezza principale permettono di disaccoppiare le equazioni del
moto.

Disaccoppiamento delle equazioni del moto


Scriviamo le equazioni del moto (6.1) premoltiplicando i termini per []T e postmoltiplicandoli per
[][]-1 = [I]

Si ottiene:

[ ]T [ M ][ ][ ]1{&x&} + [ ]T [ K ][ ][ ]1{x} = {0}

(6.18)

ossia:

[ M ]P {q&&} + [ K ]P {q} = {0}

(6.19)

avendo posto:

{q} = [ ]1{x}

(6.20)

Le (6.20) definiscono le coordinate principali. Poich [M]P e [K]P sono matrici diagonali, le equazioni del
moto (6.19), scritte in termini di coordinate principali, risultano disaccoppiate.
Risolto il sistema (6.19) in termini di coordinate principali, si passa da queste a quelle di origine con la
trasformazione:
{x} = [ ]{q}
Partendo dagli autovettori precedentemente calcolati, si ottengono gli autovettori normalizzati rispetto
alle masse moltiplicando gli elementi di ogni autovettore per uno scalare pi dato da:
pi =

(i = 1, 2, , n)

{ X }i [ M ]{ X }i

Moti di corpo rigido


Consideriamo un sistema a n g.d.l. che ammetta pi moti rigidi, siano per esempio i primi due:
1 = 2 = 0.

Risulter:

[ K ]{ X }1 = 0 [ K ]{ X }2 = 0
[ K ]{ X }i = i 2 [ M ]{ X }i

Dalle prime due si ricava:

(i = 3., 4, , n)

{ X }i T [ K ]{ X }1 = { X }i T [ K ]{ X }2 = 0 che la relazione di ortogonalit.

Risulta altres:
{ X }1T [ K ]{ X }2 = 0 ma
{ X }1T [ M ]{ X }2 0
perch non vale la relazione da cui si ricava lortogonalit.
Pertanto, la presenza di moti di corpo rigido pu dare luogo alla presenza nella matrice massa principale
di termini al di fuori della diagonale.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

65

Parte 6 Sistemi a N gdl

Vibrazioni libere
Il pi generale moto libero la sovrapposizione di tutti i modi propri. Ogni modo vi partecipa in una certa
porzione, dipendente dalle condizioni iniziali. Se le condizioni iniziali eccitano un solo modo, alle
vibrazioni libere partecipa solo quel modo.

SISTEMI CON SMORZAMENTO

Se nel sistema c smorzamento, le equazioni del moto diventano:


[ M ]{&x&} + [C ]{x&} + [ K ]{x} = {0}

La matrice [C] di regola simmetrica. Introducendo le coordinate principali, {q} = [ ]1{x} si ottiene:
[ M ]P {q&&} + [ ]T [C ][ ]{q&} + [ K ]P {q} = {0}

In generale, la matrice [ ]T [C ][ ] simmetrica ma non diagonale, per cui le equazioni del moto non
sono pi disaccoppiate.
Se per lo smorzamento proporzionale, cio si pu scrivere:

[C] = [M] + [K]

con costanti (scalari), allora valgono le seguenti:


[ ]T [C ][ ] = [ ]T [ M ][ ] + [ ]T [ K ][ ] = [ M ]P + [ K ]P = [C ]P

dove la matrice [C]P una matrice diagonale detta matrice smorzamento principale:
C1 0
0 C
2
[C ]P =
... ...

0 0
e

... 0
... 0

... ...

... Cn

Ci = { X }i T [C ]{ X }i

sono gli smorzamenti modali.

Le equazioni del moto risultano cos disaccoppiate.


Si pu definire inoltre lo smorzamento (modale) critico:

CCRi = 2M i i = 2 K i M i

i =

i
Ci
Ci
=
=
+
CCRi 2M i i 2 i
2

e, quindi, il fattore di smorzamento modale:

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

66

Parte 6 Sistemi a N gdl

VIBRAZIONI FORZATE

Le equazioni del moto di un sistema ad n g.d.l., con smorzamento viscoso, si possono scrivere nel modo
seguente:
[ M ]{&x&} + [C ]{x&} + [ K ]{x} = { f (t )}
(6.21)
dove [M] e [K] sono le matrici massa e rigidezza, [C] la matrice smorzamento, {x} il vettore degli
spostamenti ed {f(t)} il vettore delle forze applicate:
f1 (t )
f (t )

{f}= 2
...
f n (t )

(6.22)

Introducendo nelle (6.21) le coordinate principali, definite dalle (6.20), si ottiene:


[ M ][ ]{q&&} + [C ][ ]{q&} + [ K ][ ]{q} = { f (t )}

(6.23)

Premoltiplicando ambo i membri della (6.23) per []T, si ha:


[ ]T [ M ][ ]{q&&} + [ ]T [C ][ ]{q&} + [ ]T [ K ][ ]{q} = [ ]T { f (t )}

(6.24)

Facendo lipotesi di smorzamento proporzionale, le (6.24) divengono:


[ M ] P {q&&} + [C ] P {q&} + [ K ] P {q} = [ ]T { f (t )}

(6.25)

Le (6.25) costituiscono un sistema di equazioni disaccoppiate.


Le componenti del vettore []T{f(t)} sono dette forze generalizzate:
X 11 f1 (t ) + X 21 f 2 (t ) + ... + X n1 f n (t )
[ ]T { f (t )} = X 12 f1 (t ) + X 22 f 2 (t ) + ... + X n 2 f n (t )

X 1n f1 (t ) + X 2n f 2 (t ) + ... + X nn f n (t )

(6.26)

Risulta:
M 1q&&1 + C1q&1 + K1q1 = X 11 f1 (t ) + X 21 f 2 (t ) + ... + X n1 f n (t )
M 2 q&&2 + C2 q& 2 + K 2 q2 = X 12 f1 (t ) + X 22 f 2 (t ) + ... + X n 2 f n (t )
.....................
M n q&&n + Cn q&n + K n qn = X 1n f1 (t ) + X 2 n f 2 (t ) + ... + X nn f n (t )

(6.27)

Le equazioni differenziali del sistema (6.27) vengono risolte singolarmente con i procedimenti visti nel
caso dei sistemi ad un singolo grado di libert. In tal modo si ottengono le componenti del vettore delle
coordinate principali e, tramite le (6.20), quelle del vettore delle coordinate effettive.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

67

Parte 6 Sistemi a N gdl

Metodo modale

Il sistema sia non smorzato o con smorzamento proporzionale ed abbia N g.d.l.


Troviamo i primi n autovalori ed autovettori (con n<<N).
Introduciamo le coordinate principali q1, q2, , qn, con:
x1 X 11
x X
2 21
=
... ...
x N X N 1

X 12
X 22
...
XN2

... X 1n q1
... X 2 n q2
= [ ]{q}
... ... ...

... X Nn qn

Ad esempio, se N=10 e n=3, sar:

x1 X 1,1
x X
2 2,1
=
... ...
x10 X 10,1

X 1,2
X 2, 2
...
X 10,2

X 1,3
q
X 2 ,3 1
q
... 2
q
X 10,3 3

Introduciamo nelle equazioni del moto [ M ]{&x&} + [C ]{x&} + [ K ]{x} = { f (t )} premoltiplicando per [ ]T :
[ ]T [ M ][ ]{q&&} + [ ]T [C ][ ]{q&} + [ ]T [ K ][ ]{q} = [ ]T { f (t )}

Si ottengono cos n (n<<N) equazioni disaccoppiate e quindi semplici da integrare. Una volta trovate le
coordinate generalizzate q, le coordinate effettive si trovano con la {x} = [ ]{q} .
Il metodo valido se la pulsazione della forzante inferiore alla pulsazione n del modo n-esimo.

Metodo pseudomodale
Se lo smorzamento piccolo ma non proporzionale (come capita abbastanza spesso), si pu usare un
metodo pseudo modale. Si trovano prima gli N autovalori ed autovettori trascurando lo smorzamento, e
se ne utilizzano come prima i primi n, con n<<N:

x1 X 11
x X
2 21
=
... ...
x N X N 1

X 12
X 22
...
XN2

... X 1n q1
... X 2 n q2
= [ ]{q}
... ... ...

... X Nn qn

Questa volta si ottiene un sistema di n equazioni accoppiate per i termini in q& , ma integrabili abbastanza
facilmente perch n<<N:
[ ]T [ M ][ ]{q&&} + [ ]T [C ][ ]{q&} + [ ]T [ K ][ ]{q} = [ ]T { f (t )}

La soluzione valida solo se la pulsazione della forzante inferiore alla pulsazione n del modo nesimo.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

68

Parte 6 Sistemi a N gdl

METODO DI RAYLEIGH-RITZ

Si tratta di una generalizzazione, dovuta a Ritz, del metodo di Rayleigh. Il metodo viene impiegato per
valutare le prime (le pi basse) frequenze proprie di un sistema.
Il procedimento si basa sulla scelta di una ragionevole deformata per i primi n modi del sistema a N
g.d.l. (n << N). E evidente che, nel caso in cui n=1, il metodo di Ritz coincide con quello di Rayleigh.
Sia [] la matrice contenente le stime dei primi n modi. Si pu scrivere:
{x} = [ ]{ p}

dove {x} il vettore di dimensione N delle coordinate fisiche, [] una matrice di dimensioni Nn le
cui colonne sono le ragionevoli forme modali, e {p} un vettore di dimensione n<<N. Naturalmente, la
deformata prescelta deve soddisfare le condizioni al contorno.
Le espressioni dellenergia cinetica T e dellenergia potenziale V assumono la forma:
1 T
1 T
1 T
1 T
T = {x&} [ M ]{x&} = {p& } [ ]T [ M ][ ]{p& } V = {x} [ K ]{x} = {p} [ ]T [ K ][ ]{p}
2
2
2
2
e pertanto le equazioni di Lagrange assumono la forma: [ ]T [ M ][ ]{&p&}+ [ ]T [ K ][ ]{p} = {0}
Il sistema cos ottenuto costituito da n equazioni, mentre quello di partenza ne conteneva N >> n.
La soluzione del sistema fornir una stima delle prime n pulsazioni proprie del sistema.
Come esempio di applicazione del metodo si consideri il sistema a N = 3 g.d.l. rappresentato in figura, le
cui soluzioni esatte sono:

1 = 0.4450 k m

{ X }1 = {1 2.8020 3.4940}T

2 = 1.2470 k m

{ X }2 = {1 1.4451 2.6040}T

3 = 1.8019 k m

{ X }3 = {1 0.1470 0.1099}T

Caso n=1 (metodo di Rayleigh).


Si assuma come ragionevole deformata, la deformata statica sotto lazione del peso. Risulta:
{ } = {2 5 6}T che, normalizzato, diventa: { } = {1 2.5 3}T e si ottiene:
m 0 0 1

{ } [ M ]{ } = {1 2.5 3} 0 2m 0 2.5 = 22.5 m
0 0 m 3
3k k 0 1

T
{ } [ K ]{ } = {1 2.5 3} k 2k k 2.5 = 4.5 k
0 k k 3
T

da cui lequazione del moto diventa:

22.5 m &p& + 4.5 k p = 0

La stima della prima pulsazione del sistema pertanto:

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

~1 =

k
4.5 k
= 0.4472
m
22.5 m

69

Parte 6 Sistemi a N gdl

Caso n=2 (metodo di Ritz).


Considerando lo stesso sistema dellesempio precedente, si vogliano ora stimare le prime due frequenze
proprie. Si assumano come prime due ragionevoli forme modali lo stesso { }1 = {1 2.5 3}T impiegato
in precedenza e, arbitrariamente, { }2 = {1 2 1}T , cio in definitiva:
1
1
x1 1
1

p1

[ ] = 2.5 2
ovvero:
x2 = 2.5 2
x 3 1 p2
3 1
3

1
m 0 0 1
1 2.5 3

= 22.5 8 m
T
[ ] [ M ][ ] =
0
2
0
2
.
5
2
Si ottiene allora:
m


1 2 1 0 0 m 3 1 8 10

3k
1 2.5 3
[ ] [ K ][ ] =
k
1 2 1 0

Le equazioni del moto sono pertanto:

k
2k
k

0 1
1
4.5 2

k
k 2.5 2 =
2 12

k 3 1

4.5 2
22.5 8
m
{&p&}+ k

{p} = {0}
8 10
2 12

Lequazione caratteristica : 161 m 2 4 283 k m 2 + 50 k 2 = 0


Si ottengono dunque le seguenti stime delle prime due pulsazioni naturali:
k
k
~1 = 0.4464
~2 = 1.2484
m
m
P1 1
P1 1

i cui corrispondenti modi sono:


=
=

P2 1 0.0405
P2 2 2.9199

da cui si ricavano:

1
~

{ X }1 = [ ]{P}1 = 2.521
3.169

1 1
Si osservi che se si fosse assunto: [ ] = 2.5 2 ,
3 1
22.5 14
si sarebbe ottenuto: [ ]T [ M ][ ] =
m ;
14 10
k
m
P1 1

i cui corrispondenti modi sono:


=

P2 1 0.1066
1
~

da cui si ricavano:
{ X }1 = [ ]{P}1 = 2.5596
3.2386

da cui:

~1 = 0.4461

k
m

1
~

{ X }2 = [ ]{P}2 = 1.739
3.084

4.5 3
[ ]T [ K ][ ] =
k
3 4

~2 = 1.2488

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

P1 1
=

P2 2 1.6242
1
~

{ X }2 = [ ]{P}2 = 1.199
2.204

6 10

Parte 6 Sistemi a N gdl

QUOZIENTE DI RAYLEIGH
1 T
{x&} [ M ]{x&}
2
1 T
V = {x} [ K ]{x}
2
T=

Energia cinetica
Energia potenziale

Assunta una soluzione del tipo:

{x(t )} = {X } eit

1
T
T = 2 {X } [ M ]{X }ei 2t
2

V =

si ha:

1
{X }T [ M ]{X }ei 2t
2

Se il sistema conservativo vale il principio di conservazione dellenergia meccanica (TMAX = VMAX), per
cui si ottiene:
1
1
T
T
TMAX = 2 {X } [ M ]{X } = VMAX = {X } [ K ]{X }
2
2

da cui si pu ricavare il seguente rapporto:

2 =

{X }T [ K ]{X } = R ({X })
{X }T [ M ]{X }

noto come quoziente di Rayleigh.

Propriet del quoziente di Rayleigh


Si pu dimostrare che il quoziente di Rayleigh R({X}) ha un valore stazionario per {X} arbitrario
appartenente ad un intorno di {X}j.
In altre parole, se:
R {X }j = j 2 ,
allora risulta: R ({X }) = j 2 1 + O ( 2 )

con {X} arbitrario in un intorno di {X}j.


Questa propriet molto utile in quanto permette di usare il quoziente di Rayleigh per determinare un
valore approssimato della prima frequenza naturale di un sistema. Infatti, sufficiente assumere un
ragionevole primo modo di vibrare (lautovettore {X}1) ed il quoziente di Rayleigh fornir una buona
approssimazione del quadrato della pulsazione naturale 1.
Ovviamente la stima di 1 sar tanto migliore quanto pi il primo modo ipotizzato vicino a quello vero.
Osservazione
Si noti che il quoziente di Rayleigh si ottiene anche dallequazione del moto del sistema libero non
smorzato:
[ M ]{&x&} + [ K ]{x} = {0}

si sostituisce la soluzione ottenendo:

2 [ M ]{X } + [ M ]{X } = {0}.

Ora sufficiente pre-moltiplicare per {X}T per ottenere il quoziente di Rayleigh:


{
X }T [ K ]{X }
T
T
2
2
{X } [ M ]{X }+ {X } [ M ]{X } = {0}
=
{X }T [ M ]{X }

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

6 11

Parte 6 Sistemi a N gdl

MODIFICHE STRUTTURALI

Il quoziente di Rayleigh pu venire impiegato per valutare leffetto di piccole modifiche strutturali.
Si consideri il quoziente di Rayleigh per il modo j-esimo:

j2 =

{X }jT [ K ]{X }j
{X }j T [ M ]{X }j

= R {X }j

esso non altro che il rapporto tra la rigidezza modale kj e la massa modale mj.
Supponiamo ora che alcune masse e/o rigidezze del sistema subiscano una modifica.
Siano [ M + M ] e [ K + K ] le nuove matrici massa e rigidezza.
Ovviamente anche le frequenze e i modi cambiano. Avremo rispettivamente:
j * = j + j e { X }*j = { X } j + { X } j .

{X }*j [ K + K ]{X }*j


=
T
{X }*j [ M + M ]{X }*j
T

La nuova pulsazione j-esima dunque:

2
*j

( )

= R {X }*j

Ora se si assume che { X } j * = { X } j , ossia che la forma modale conseguente alle modifiche coincida con
quella relativa al sistema senza modifiche, si pu scrivere:
2
*j

{X }jT [ K + K ]{X }j {X }j T [ K ]{X }j + {X }j T [K ]{X }j

=
{X }j T [ M + M ]{X }j {X }jT [ M ]{X }j + {X }j T [M ]{X }j

{X }jT [K ]{X }j
{X }j T [ K ]{X }j
2
*2
j j
{X }jT [M ]{X }j
1+
{X }j T [ M ]{X }j
1+

ovvero:

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

6 12

Parte 6 Sistemi a N gdl

Modifiche strutturali: Esempio No. 1

Come esempio di applicazione del metodo si consideri il sistema a N = 3 g.d.l. rappresentato in figura, le
cui matrici massa e rigidezza sono riportate a lato:

2m 0 0
[ M ] = 0 m 0
0 0 3m

Le soluzioni esatte sono le seguenti:

3k
[ K ] = 2k
0

2k
3k
k

0
k
k

1 = 0.3243 k m

{ X }1 = {1 1.3948 2.0378}T

2 = 0.8992 k m

{ X }2 = {1 0.6914 0.4849}T

3 = 1.9798 k m

{ X }3 = {1 2.4195 0.2249}T

Impieghiamo il metodo di Rayleigh per trovare il nuovo valore 3 della terza pulsazione naturale se la
rigidezza della seconda molla viene portata da 2k a 2.5k.
*

Lenergia potenziale e cinetica massime del terzo modo sono rispettivamente:


V3MAX =

1
{X }3T [ K ]{X }3 = 1 K 3
2
2

1 2
1 2
T
T3MAX = 3 {X }3 [ M ]{X }3 = 3 M 3
2
2

dove K3 e M3 sono rispettivamente la terza rigidezza modale e la terza massa modale.


A seguito della modifica di rigidezza, si ha:
V3MAX * =

1
{X }3T [ K + K ]{X }3
2

Applicando il metodo di Rayleigh, risulta:


Dividendo membro a membro si ha poi:

1
1
T
T3MAX * = 3 *2 {X }3 [ M ]{X }3 = 3 *2 M 3
2
2
V3MAX = T3MAX e

V3MAX * = T3MAX *

3 *2 T3 * V3 * {X }3T [ K + K ]{X }3
=
=
=
T3
V3
{X }3T [ K ]{X }3
32
MAX

MAX

o, anche:

MAX

MAX

{X }3T [K ]{X }3
3 *2 {X }3T [ K + K ]{X }3
=
=
1
+
2
K3
K3
3

Ora, sostituendo i valori, la


matrice rigidezza vale:

3k
[ K ] = 2k
0

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

2k
3k
k

0
k
k

3.5k
[ K + K ] = 2.5k
0

2.5k
3.5k
k

0
k
k
6 13

Parte 6 Sistemi a N gdl

Ossia, la variazione di matrice rigidezza vale:


0.5k
[K ] = 0.5k
0

0.5k
0.5k
0

0 k
0 = k
0 0

k
0

0
0
0

K 3 = {X }3 [ K ]{X }3 = 31.38 k
T

La terza rigidezza modale K3 :


Inoltre :

{X }3T [K ]{X }3 = k ( X 13 X 23 ) 2 = 0.5 k (1 + 2.4195) 2

Infine:

3* = 3 1 +

{X }3T [K ]{X }3
K3

= 1.9798 k

1+

0.5 k (1 + 2.4195) 2
= 2.1563 k
m
31.38 k

Il valore esatto della terza pulsazione a seguito della variazione della rigidezza della seconda molla :
3 *ESATTO = 2.1549 k m , ovvero si compiuto un errore pari a 0.1%.

Modifiche strutturali: Esempio No. 2

Consideriamo ora lo stesso sistema ma supponiamo di dover calcolare la terza frequenza naturale qualora
la seconda massa passi al valore 1.3m. Questa volta risulta:

3 *2
1
=
=
T
2
3
{X }3 [M + M ]{X }3
M3
0
0 0 0
0

[M ] = 0 0.3m 0 = 0 m
0
0
0 0 0

1+

{X }3

1
[M ]{X }3
M3

0
0
0

La terza massa modale M3 : M 3 = {X }3 [ M ]{X }3 = 8.006 m


T

{X }3T [M ]{X }3 = m ( X 23 ) 2 = 0.3 m (2.4195) 2

Inoltre :

3* = 3
1+

{X }3

1
1
= 1.9798 k
= 1.793 k
m
m
0.3 m (2.4195) 2
[M ]{X }3
1+
8.006 m
M3

Il valore esatto della terza pulsazione a seguito della variazione della seconda massa :
3 *ESATTO = 1.807 k m , ovvero si compiuto un errore pari a 0.77%.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

6 14

Parte 6 Sistemi a N gdl

ESEMPIO Sistema a 3 gradi di libert

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

6 15

Parte 6 Sistemi a N gdl

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

6 16

Parte 6 Sistemi a N gdl

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

6 17

Parte 6 Sistemi a N gdl

BIBLIOGRAFIA
* E. Funaioli, A. Maggiore, U. Meneghetti, Lezioni di Meccanica applicata alle macchine, Vol. II, ed.
Ptron, Bologna.
* S.S. Rao, Mechanical vibrations, Third edition, Addison Wesley Pub. Company, 1995.
* D.J. Inman, Engineering Vibration, Prentice Hall, 1994.
* M. Lalanne, P. Berthier, J. Der Hagopian, Mechanical Vibrations for Engineers, John Wiley and Sons,
1983.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

6 18

Parte 6 Sistemi a N gdl

APPENDICE A1 Problema agli autovalori simmetrico.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

6 19

Parte 6 Sistemi a N gdl

APPENDICE A2 Eccitazione in un nodo

Supponiamo che il secondo modo di vibrare di un sistema a 4 gdl abbia un nodo in corrispondenza della
coordinata 3 ed andiamo ad eccitare il sistema in tale nodo. E facile verificare che la risposta del sistema
non contiene la componente relativa al secondo modo di vibrare.

[ ] =

11

12

21

22

X
X

31

41

0
X

42

13

X
X

33

X
X

43

23

14
24
34
44

0
0

{f}=

f
t
(
)
3
0

0 + 0 + X 31 f 3 (t ) + 0 X 31 f 3 (t )

+
+
+
0
0
0
0
0
=

[ ]T { f (t )} =
0 + 0 + X 33 f 3 (t ) + 0 X 33 f 3 (t )

0 + 0 + X 34 f 3 (t ) + 0 X 34 f 3 (t )
Q1ei1t
q1

0
0

{q} = = {Qeit } = i t
3
q3
Q3e
q4
Q4ei 4t
X11 X12
X
X 22
{x} = []{q} = 21
X 31 0

X 41 X 42

X13 X14 q1(t)


X 23 X 24 0

X 33 X 34 q3 (t)

X 43 X 44 q4 (t)

X11Q1ei1t + 0 + X13Q3ei3t + X14Q4ei4t

i3t
i1t
i4t
+
+
+
X
Q
e
0
X
Q
e
X
Q
e
23 3
24 4

{x} = []{q} = 21 1 i t
X Q e 1 + 0 + X Q ei3t + X Q ei4t
33 3
34 4
31 1 i t

i3t
i4t
1
X41Q1e + 0 + X43Q3e + X44Q4e

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

6 20

Parte 7 Sistemi continui

PARTE 7 Sistemi continui


INTRODUZIONE
Lanalisi di un sistema continuo (ossia a infiniti gradi di libert) pu essere vista come estrapolazione, per
N tendente a infinito, dellanalisi di sistemi discreti a N gdl: il problema quello di realizzare
analiticamente questo passo formale in quanto, nel continuo, le equazioni saranno, a differenza del caso
dei discreti, alle derivate parziali, poich le grandezze che definiscono il moto del sistema in questo caso
dipendono sia dal tempo t, sia dallo spazio.
Tutti i sistemi reali dovrebbero, in realt, essere studiati come continui: la soluzione rigorosa si ha per
soltanto in casi particolarmente semplici: in strutture complesse la soluzione analitica, utilizzando le
equazioni proprie del continuo, non ottenibile. In tali situazioni diventa perci indispensabile ricondursi
a schemi discreti, mediante opportune metodologie: a parametri concentrati o a elementi finiti. Lo studio
che verr condotto sul continuo assume perci un aspetto principalmente didattico, propedeutico anche
alla descrizione dei metodi di discretizzazione; ci limiteremo inoltre a casi particolarmente semplici, per i
quali sia possibile una trattazione analitica in forma chiusa.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

71

Parte 7 Sistemi continui

VIBRAZIONI TRASVERSALI NELLE FUNI


Detta x lascissa corrente lungo la fune, si introducono alcune ipotesi semplificative:
* Si assume costante lungo la fune la tensione T, ottenuta precaricando assialmente la fune.
* Il moto della fune avviene in un piano qualunque contenente lasse della fune: a tale scopo si deve
ritenere la fune dotata di simmetria rispetto al suo asse baricentrico

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

72

Parte 7 Sistemi continui

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

73

Parte 7 Sistemi continui

Osservazione
Dalla relazione

i =

i
l

si ricavano infiniti valori i, ognuno associato a un preciso valore assegnato al parametro intero i.
interessante notare come, in questo caso, le i risultino tutte multiple di una frequenza fondamentale:

1 =

Sostanzialmente risultano definite per il sistema vibrante, schematizzato come continuo, infinite
pulsazioni proprie i, come estrapolazione delle N frequenze proprie dei sistemi discreti a N gdl, poich il
sistema vibrante ha infiniti gd1. A ogni pulsazione propria i, corrisponde un modo proprio di vibrare
( ( x) )i definito dalla deformata spaziale assunta dal sistema in corrispondenza della generica i a esso
associata:

( ( x ) )i = ( ( x )) = i

= sin i x = sin i

x = sin

i
l

x = sin

i
2
x = sin
x
l
i

avendo definito con i la lunghezza donda corrispondente al generico i-esimo modo di vibrare, intesa
come distanza fra punti omologhi in periodi spaziali successivi della deformata:

i =

2l
i

La deformata del generico modo di vibrare ora descritta da una funzione, nel caso analizzato di tipo
sinusoidale, e non da un numero finito di termini contenuti nellautovettore come avevamo visto nei
discreti, in quanto stiamo trattando un sistema continuo ossia a infiniti gdl.
Consideriamo, a esempio, la deformata del primo modo:

( ( x ) )1 = sin
l

x = sin

Si osserva che essa ha un solo massimo (ventre o antinodo) in centro campata essendo la lunghezza
donda 1 del primo modo: 1 = 2l .
( ( x ) )i = sin i x = sin 2 x
Essendo per il generico modo i-esimo di vibrare:
l
i
appare evidente come la deformata delli-esimo modo presenti i ventri o antinodi e i + 1 nodi ossia
punti con spostamento nullo.

La precedente definizione di lunghezza donda i pu entrare nella scrittura della pulsazione propria del
sistema:
T i T 2 T
=
=
i = i

i
l
Osserviamo che il valore della generica pulsazione, oltre a crescere con la tensione T e a decrescere con la
massa per unit di lunghezza della fune, risulta anche inversamente proporzionale alla lunghezza donda
del modo associato.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

74

Parte 7 Sistemi continui

Studiando un sistema continuo qualunque si avranno, dunque, sempre infinite pulsazioni proprie e,
corrispondentemente, infiniti modi di vibrare. Nel sistema continuo inoltre possibile descrivere la
generica deformata del moto a regime come combinazione lineare dei modi propri di vibrare.
Nella figura seguente si riportano, a titolo di esempio, le prime cinque frequenze proprie e relative
deformate di una fune tesata con i seguenti dati:

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

75

Parte 7 Sistemi continui

VIBRAZIONI LONGITUDINALI NELLE TRAVI

Analizziamo le vibrazioni longitudinali nellintorno della condizione di equilibrio statico in travi aventi
una dimensione, quella longitudinale, preponderante rispetto alle altre.
Ipotizzeremo che si tratti di travi omogenee, ossia a sezione trasversale S, rigidezza assiale ES e densit
costanti.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

76

Parte 7 Sistemi continui

Esempio

La seguente tabella riporta le espressioni delle pulsazioni naturali e delle forme modali per alcune
condizioni di vincolo.

c=

U n ( x ) = ( ( x ) )n

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77

Parte 7 Sistemi continui

Condizione di ortogonalit delle forme modali

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78

Parte 7 Sistemi continui

VIBRAZIONI TORSIONALI NELLE TRAVI

Analizziamo le vibrazioni torsionali in travi aventi una dimensione, quella longitudinale, preponderante
rispetto alle altre.
Ipotizzeremo che si tratti di travi omogenee, ossia a sezione trasversale, rigidezza torsionale G Ip e densit
costanti. Si suppone inoltre che il centro di torsione coincida con il baricentro della trave in modo tale
che la torsione si possa considerare disaccoppiata dalla flessione.

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79

Parte 7 Sistemi continui

VIBRAZIONI FLESSIONALI NELLE TRAVI

Analizziamo le piccole oscillazioni trasversali nellintorno della condizione di equilibrio statico in una
trave ipotizzando che si tratti di una trave omogenea, ossia a sezione trasversale S, rigidezza flessionale
EI e densit costanti. Si supporr inoltre lassenza di carichi assiali e si analizzer il moto solo in
direzione trasversale, coincidente con una direzione principale di inerzia della trave.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

7 10

Parte 7 Sistemi continui

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

7 11

Parte 7 Sistemi continui

Esempio: Trave semplicemente appoggiata

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

7 12

Parte 7 Sistemi continui

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

7 13

Parte 7 Sistemi continui

La seguente tabella riporta i valori del prodotto iL per le condizioni di vincolo pi comuni.
Wn ( x ) = ( ( x ) )n

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

7 14

Parte 7 Sistemi continui

RIEPILOGO

Si riepilogano nel seguito le espressioni dellenergia cinetica T e potenziale V per i sistemi continui
studiati in precedenza.
Vibrazioni longitudinali
2u
2u
S 2 = ES 2
t
x
2
Rigidezza
L
d
modale,
ES i dx

0
K
Massa modale e
dx
i 2 =
= i
L
pulsazione
2
Mi
S dx
Equazione del
moto

i-esima

Vibrazioni flessionali
2v
4v
S 2 + EI 4 = 0
t
x
2

i =
2

d 2
EI 2 i dx
K
dx
= i
L
2
Mi
Si dx
0

1 L
T = Jo
dx
2 0 t

1 L v
T = S dx
2 0
t

1 L

V = GI p
dx
2 0
x

1 L 2v
V = EI 2 dx
2 0 x

1 L u
T = S dx
2 0
t

Energia cinetica
Energia
potenziale

Vibrazioni torsionali
2
2
J o 2 = GI p 2
t
x
2
L
d
GI p i dx

0
K
dx
i 2 =
= i
L
2
Mi
J o i dx

1 L u
V = ES dx
2 0
x

METODI APPROSSIMATI
Metodo di Rayleigh

Procedimento:
- si formula una ragionevole ipotesi sulla deformata;
- si esprimono, sulla base di tale ipotesi, lenergia cinetica e quella potenziale (di deformazione);
- si scrivono le equazioni del moto (equazioni di Lagrange);
- si ricavano frequenza proprie e modi di vibrare.
N.B. La deformata assunta per ipotesi deve soddisfare le condizioni al contorno.

Esempio di applicazione del Metodo di Rayleigh: vibrazioni flessionali trave a mensola

x 2 x 3
Assumiamo come deformata ( x) = 3 ,
l l
x 2 x 3
per cui risulta v( x, t ) = 3 p(t ) = ( x) p (t )
l l
Sono soddisfatte le condizioni geometriche al contorno:
v(0, t ) = 0 ;

2
3
d ( x) x x
v( x, t )
=

=
(
)
3
p
t
dt l l p (t ) = 0
x

0
0
0

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

7 15

Parte 7 Sistemi continui

Essendo:
2
3
dp(t ) x x dp(t )
v( x, t )
= ( x)
= 3
dt
t
l l dt

2v( x, t ) d 2 ( x)
6 6x
=
p(t ) = 2 3 p(t )
2
2
x
dx
l
l

risulta:
2

1 l v
1 dp (t )
T = S dx = S

0
2
2 dt
t

1 dp (t ) 33
0 ( x) dx = 2 S dt 35 l
l

2
l
1 l 2v
1
1
12
2 d ( x)

dx = EI p (t ) 2 3
V = EI 2 dx = EI p (t )
2
0
0
2
2
2
l
x
dx

Se si scrive lequazione del moto secondo Lagrange, si ha:


d T
T
33
33
d T V
= Sl &p&
+

= 0 dove:
= Sl
p&
p&
dt p&
35
35
dt p& p
33
420 EI
&p& +
p=0
35
33 Sl 4

33
12
&p& + EI 3 p = 0
35
l

da cui:

Sl

ed infine:

~ 2 =

420 EI
33 Sl 4

Ricordando che il valore esatto :

V
12
= EI 3 p
l
p

~ =

3.5675 EI
l2
S

3.5160
l2

EI
S

si ha un errore del 2%

In alternativa, la prima pulsazione naturale si pu ricavare anche dal principio di conservazione


dellenergia meccanica:
TMAX = VMAX

dove :
2

TMAX =

1 dp(t )
33
1
33
S
l = S l ~ 2

2 dt MAX 35
2
35

da cui si ha ancora:

~ 2 =

VMAX =

1
12 1
12
2
EI p (t ) MAX
= EI 3
3
l
l
2
2

420 EI
3.5675 EI
.
=
4
l2
S
33 Sl

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

7 16

Parte 7 Sistemi continui

Metodo di Rayleigh Ritz

Se la ragionevole deformata che si assume funzione di pi di un parametro, il procedimento prende il


nome di metodo di Rayleigh-Ritz.

Esempio di applicazione del metodo di Rayleigh Ritz: vibrazioni flessionali trave a mensola

v( x, t ) = 1 (t ) p1 (t ) + 2 (t ) p2 (t )

Si assuma questa volta:

con:

x
x
v( x, t ) = p1 (t ) + p2 (t )
l
l

Essendo:
2

6x
2 v ( x, t ) 2
= 2 p1 (t ) + 3 p2 (t )
2
l
l
x

v( x, t ) x
x
= p&1 (t ) + p& 2 (t )
t
l
l

risulta:
2

1 l v
1
1 2 1 2 1

T = S dx = Sl p&1 + p& 2 + p&1 p& 2


2 0 t
2
7
3
5

1 l 2v
1 EI
2
2
V = EI 2 dx =
4 p1 + 12 p2 + 12 p1 p2
3
2 0 x
2 l

Se si scrive lequazione del moto secondo Lagrange, si ha:


d T V

+
=0
dt p& i pi
T
1
1
= Sl p&1 + p& 2
p& 1
6
5

d T
1
1

= Sl &p&1 + &p&2
dt p&1
6
5

V EI
=
(4 p1 + 6 p2 )
p1 l 3

T
1
1
= Sl p& 2 + p& 1
p& 2
6
7

d T
1
1

= Sl &p&2 + &p&1
dt p& 2
6
7

V EI
=
(12 p2 + 6 p1 )
p2 l 3

da cui:
1

Sl 5
1

~1 =

Sl &p&1 + &p&2 +
1
5

1
6

EI
(4 p1 + 6 p2 ) = 0
l3

1
6 {&p&}+ EI 4 6 {p} = {0}
1
l 3 6 12

3.533 EI
l2
S

~2 =

Sl &p&1 +
1
6

1 EI
&p&2 +
(6 p1 + 12 p2 ) = 0
7 l3

ed infine:

34.81 EI
l2
S

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

7 17

Parte 7 Sistemi continui

Ricordando che i valori esatti sono:

1 =

EI
S

3.5160
l2

2 =

22.0345 EI
l2
S

risultano rispettivamente degli errori pari a: 0.5% e 58%.


Volendo ora determinare i modi di vibrare approssimati, si devono prima determinare gli autovettori {P}
e poi sostituirli nellespressione generale dei modi approssimati:

{1 ( x) 2 ( x)}

{1 ( x) 2 ( x)}

P1

P2 1

P1

P2 2

Gli autovettori {P} risultano:


P1 0.8221
=

P2 2 1

P1 1

P2 1 0.3837
e lespressione dei modi approssimati :

2
3
2
3
P1 x x P1 x
x
{1 ( x) 2 ( x)} = = 0.3837
l
P2 1 l l P2 1 l
2
3
2
3

P
P
{1 ( x) 2 ( x)} 1 = x x 1 = x (0.8221) + x
l
P2 21 l l P2 2 l

La loro forma riportata nelle seguenti figure:


1

1
Approx
Esatta

0.9

Approx
Esatta

0.8

0.8

0.6

0.7

0.4

0.6

0.2
0.5

0
0.4

-0.2

0.3

-0.4

0.2

-0.6

0.1
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

-0.8

0.1

0.2

I modo approssimato

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

II modo approssimato

Infine, lequazione del moto approssimato :


v ( x, t ) =

( x) p (t ) = ( x) p (t ) + ( x) p (t ) = v ( x, t ) + v ( x, t )

i =1, 2

con:

v1 ( x, t ) = 1 ( x) P11 sin 1t + 2 ( x) P21 sin 1t

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

v2 ( x, t ) = 1 ( x) P12 sin 2t + 2 ( x) P22 sin 2t


7 18

Parte 7 Sistemi continui

VIBRAZIONI FORZATE
Asta soggetta a vibrazioni longitudinali forzate

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

7 19

Parte 7 Sistemi continui

Vibrazioni flessionali forzate di una trave semplicemente appoggiata

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

7 20

Parte 7 Sistemi continui

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

7 21

Parte 7 Sistemi continui

BIBLIOGRAFIA
* S.S. Rao, Mechanical vibrations, Third edition, Addison Wesley Pub. Company, 1995.
* M. Lalanne, P. Berthier, J. Der Hagopian, Mechanical Vibrations for Engineers, John Wiley and Sons,
1983.
* W.T. Thomson, Vibration Theory and Applications, Prentice Hall, 1965.
* G. Diana, F. Cheli, Dinamica e Vibrazione dei Sistemi, vol. I, ed. Utet, Torino, 1993.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

7 22

Parte 7 Sistemi continui

APPENDICE A1 Condizioni al contorno ed iniziali per la corda tesa


Equazione del moto e suoi integrali
2 y ( x, t ) T 2 y ( x, t )
=
t 2
x 2

y ( x, t ) = ( x) f (t )

f (t ) = A sin t + B cos t
( x ) = C sin x + D cos x

2 =

Soluzione generale:

d 2 f (t )
+ 2 f (t ) = 0
dt 2
d 2 ( x ) 2
+ ( x) = 0
dx 2
T

(A1)

(A2)

i =1

i =1

y ( x, t ) = i ( x) fi (t ) = (Ci sin i x + Di cos i x )( Ai sin i t + Bi cos it )

Condizioni al contorno
Caso 1: Estremi fissi
y (0, t ) = (0) f (t ) = 0
y (l , t ) = (l ) f (t ) = 0

(0) = 0
(l ) = 0

Caso 2: Estremo scorrevole ed estremo fisso


y (0, t )
=0
x
y (l , t ) = (l ) f (t ) = 0

d (0)
=0
dx
(l ) = 0

Caso 3: Estremo fisso ed estremo collegato ad una molla


y (0, t ) = (0) f (t ) = 0
y (l , t )
k y (l , t ) = 0
T
x

(0) = 0
d (l )
k (l ) = 0
T
x

Esempio con condizioni iniziali


Consideriamo la corda di lunghezza l fissa agli estremi e supponiamo di afferrarla in mezzeria facendole
assumere la deformata di figura e poi di rilasciarla.

La soluzione generale :

i =1

i =1

y ( x, t ) = i ( x) fi (t ) = (Ci sin i x + Di cos i x )( Ai sin i t + Bi cos it )


Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

(A3)
7 23

Parte 7 Sistemi continui

Dalle condizioni al contorno applicate alla seconda delle (A2) risulta:


y (0, t ) = (0) f (t ) = 0

(0) = C sin 0 + D cos 0 = D = 0

y (l , t ) = (l ) f (t ) = 0

(l ) = C sin l = 0

i =

i
T i
; i =
(i=1,2,...)
l
l

Per cui la (A3) diventa:

i =1

i =1

T i t
T i t
i x

sin
+
cos
F
E
i
i
l
l
l

y ( x, t ) = Ci sin i x ( Ai sin i t + Bi cos i t ) = sin


dove: Ei = Ci Ai

(A4)

Fi = Ci Bi

Inoltre si ha:
y ( x, t )
T i
T i t
T i
T i t
i x
= sin

cos
sin
F
E
i
i
t
l
l
l
l
l
i =1

(A5)

Imponiamo ora le condizioni iniziali.


In generale valgono le seguenti:
i x
T i 0
T i 0
i x
E
sin
+
F
cos
= Fi sin
(A6)
i
i

l
l
l i=1
l
i =1
y ( x,0)
i x
T i
T i 0
T i
T i t 0 T i
i x
= Ci sin
A
cos

B
sin
=
Ei sin
(A7)
i
i

t
l
l
l
l
l i=1 l
l
i =1

y ( x,0) = sin

Ricordando ora che una arbitraria funzione g(x) della variabile indipendente x compresa nellintervallo
[0, l] pu essere sviluppata in serie di Fourier nel seno secondo la:

g ( x ) = Gi sin
i =1

i x
l

con

Gi =

2 l
i x
g ( x) sin
dx

0
l
l

i coefficienti Fi e Ei che compaiono nelle (A6) e (A7) possono essere scritti come:
Fi =

2 l /2
i x
y ( x,0) sin
dx

0
l
l

Ei =

2
i

l/2

y ( x,0)
i x
sin
dx
t
l

(A8)

Nel nostro caso, poich allistante iniziale la velocit iniziale nulla, risulta Ei = 0 e la (A4) diventa:

y ( x, t ) = Fi sin
i =1

i x
T i t
cos
l
l

La deformata iniziale invece data dalla:


2hx

l
y ( x,0) =
2hx
2 h
l

0 x l/2
l/2 x l

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

(A9)

7 24

Parte 7 Sistemi continui

Sostituendo la (A9) nella prima delle (A8) si ottiene:


Fi =

l
l 2 hx
2 l / 2 2hx
i x
i x
i x
sin
sin
dx =
dx
dx + 2h sin
0
l /2
l/2 l
l
l
l
l
l

l
2
i x
i x
2 2h l
i x 2 h l
2hl

+
= sin
x cos
cos
+
l
i
l l / 2
l l i
l
l i

2h l 2
i x
i x 2h

sin
x cos
=
l
l
i
l i
l/2
2
2 2h l
2hl
i
i hl
i 2hl
cos(i ) +
cos +
= sin cos +
2 i
2 i
i
2
l l i
l/2

2
2h l 2
i hl
i
2hl
2h l
+ cos =
+ sin( i )
cos(i ) sin
l i
i
2 i
2
l i
2
2
2
1 2

2 4h l
i l
i 2 h l
= sin sin( i ) = 8h sin 4h sin( i )
2 l i
2 i
l l i
i

In definitiva:

Fi =

8h
i
8h
i 2 2 sin
=
sin
i
2
i 2 2
2
0

In altre parole, per i dispari si pu scrivere anche:

i = dispari

i = pari
8h
Fi = 2 2 (1)(i 1) / 2
i

i = 1, 3, 5, ...

In conclusione, vengono eccitate solo le armoniche dispari e la risposta :


y ( x, t ) =

T t 1
T 3 t 1
T 5 t
8h x
3 x
5 x
sin
cos
sin
cos
+ sin
cos
...
2

l
l 9
l
l
l
l
25

La seguente figura rappresenta la deformata della corda ad un istante generico ottenuta considerando solo
la prima, la terza e la quinta armonica.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

7 25

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

PARTE 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale


LA CATENA DI MISURA
Le misure di vibrazioni possono essere effettuate con mezzi e fini diversi. Ad esempio:
per vedere se un sistema meccanico rispetta le norme di sicurezza o di igiene del lavoro, se ne
rileva il livello di vibrazione;
per dimensionare le sospensioni di una macchina, si esegue la misura delle azioni eccitatrici che
nascono nella macchina stessa;
se si vuole trovare un adeguato modello matematico del sistema meccanico vibrante, si effettua la
misura della sua risposta ad una eccitazione nota.
La strumentazione per rilevare le vibrazioni comprende almeno un trasduttore, un amplificatore ed un
indicatore. La catena di misura pi completa costituita da:
trasduttore
pre-amplificatore
condizionatore di segnale
convertitore analogico - digitale
analizzatore di segnale
altri dispositivi (visualizzatore, stampante, plotter, )
In pratica spesso presente anche un registratore magnetico (ora sostituito spesso dalla memoria del
calcolatore), che pu essere situato prima o dopo il condizionatore di segnale ed sempre presente un
convertitore analogicodigitale.
Il trasduttore ha in uscita un segnale elettrico (in pratica una tensione) proporzionale alla grandezza
meccanica da rilevare. Spesso il trasduttore un accelerometro, per cui in uscita si ha una tensione
proporzionale allaccelerazione.
Lamplificatore amplifica lampiezza del segnale proveniente dallaccelerometro, che debolissimo.
Il segnale viene poi trattato dal condizionatore di segnale che compie alcune eventuali operazioni, come il
filtraggio, una ulteriore amplificazione, lintegrazione nel tempo, e cos via. Il filtraggio si intende in
frequenza: il segnale in entrata ha un certo spettro di frequenza, il filtro permette il passaggio solo di certe
componenti. Un filtro passabasso, ad esempio, permette il passaggio delle sole componenti a frequenza
pi bassa: il risultato del filtraggio allora il segnale iniziale, in cui sono state eliminate le componenti
alle frequenze pi alte. Lintegrazione permette il passaggio dallaccelerazione alla velocit e/o dalla
velocit allo spostamento.

Registratore

Trasduttore

Amplificatore

Plotter
Stampante

Condizionatore
di segnale

Convertitore
A/D

Analizzatore

...
Fig. 8.1 Catena di misura
Il convertitore analogico digitale (A/D) uno strumento a rigore non indispensabile, ma usualmente
presente perch permette di trattare il segnale con un calcolatore: il segnale proveniente dal trasduttore
un segnale "analogico" continuo, il cui andamento analogo a quello della grandezza misurata; il
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

81

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

convertitore A/D rileva il valore istantaneo del segnale a intervalli regolari di tempo, trasformandolo in un
insieme discreto di numeri (segnale digitale). In questo modo in uscita si hanno dei numeri che possono
essere gestiti ed elaborati da un calcolatore.
Lanalizzatore di segnale infatti un computer, dotato di software adatto per elaborare il segnale.
Un altro strumento non indispensabile ma molto utile il registratore magnetico, che permette di
conservare i dati sperimentali.

ANALISI IN FREQUENZA
Serie di Fourier
Come noto, una funzione x(t) periodica di periodo T si pu rappresentare mediante la serie di Fourier:
x(t ) = X 0 + X 1 cos(2 f1t + 1 ) + X 2 cos(2 2 f1t + 2 ) + ... + X 1 cos(2 nf1t + n ) ,
ovvero:

x(t ) = X 0 + X n cos(2 nf1t + n )


n =1

dove:
f1
X0
Xn

la frequenza fondamentale (frequenza dellarmonica fondamentale, che ha ampiezza X1)


il valore medio di x(t)
lampiezza della nesima armonica, di frequenza nf1
la fase della nesima armonica

Abbiamo riportato la notazione pi usata, cio quella solo in coseno ma, naturalmente, si pu trovarla
anche solo in seno o in seno e coseno.
Se si ha una funzione periodica, effettuarne lanalisi di Fourier significa ricavare le ampiezze Xn e le fasi
n. Si pu pensare di compiere lanalisi di Fourier con un filtro che abbia la caratteristica di lasciar
passare solo le componenti comprese tra una certa frequenza f* e la f* pi un certo incremento.
Ricordiamo che il filtro un circuito elettronico (dato che il segnale elettrico). In figura rappresentato
un filtro ideale; in realt presente una certa dispersione.
Rapporto uscita/ingresso

f*

Frequenza

Fig. 8.2 Filtro ideale


Trasformata di Fourier
Per una funzione x(t) non periodica, con la condizione che lintegrale da a + del valore assoluto di
x(t) sia una quantit finita, al posto della serie si definisce la Trasformata di Fourier:

X ( f ) = F{x (t )} = x (t ) e i 2 f t dt
0

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

82

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

La trasformata di Fourier una funzione complessa, per cui si rappresenta con la parte reale e la parte
immaginaria:

X ( f ) = [ X ( f )] + i [ X ( f )]

X ( f ) = X ( f ) e i ( f )

oppure mediante modulo e fase:

in cui:

X ( f ) = [ X ( f )]2 + [ X ( f )]2

tg[ ( f )] =

[ X ( f )]
[ X ( f )]

La X(f) si rappresenta graficamente mediante gli andamenti della parte reale e di quella immaginaria, o di
ampiezza e fase in funzione della frequenza.
In realt, per, il segnale che si ha a disposizione non permette, a rigore, di calcolare la trasformata di
Fourier. Infatti ci che si possiede un segnale rilevato da un certo istante iniziale fino ad un tempo T*
finito.
Le conseguenze sono che:
T

X ( f ) = F{x (t )} = lim x (t ) e i 2 f t dt
T

pu non esistere

se si elabora questo segnale calcolandone la trasformata di Fourier, come se si considerasse il


segnale prolungato da a + prima e dopo lintervallo di acquisizione T*. Cio, come se il
segnale si ripetesse periodicamente, con periodo T*, per t da a +.

Si deve perci calcolare in realt:

X ( f , T *) = F{x (t )} =

T*

x(t ) e

i 2 f t

dt

chiamata Trasformata Finita di Fourier.


In questo modo la funzione che si considera non pi non periodica, ma periodica di periodo T*,
definita da a +.
Se si riportano le ampiezze in funzione delle frequenze, si ottiene uno spettro discontinuo, appunto per il
fatto che la funzione viene trattata come periodica di periodo T*.
Lo spettro ha una risoluzione (distanza tra due linee contigue):

f=1/T*

importante sottolineare che la frequenza f non (in generale) una frequenza del segnale, ma dipende
solo dal tempo di acquisizione T*. Non detto che tale frequenza, o qualcuno dei suoi multipli, siano
effettivamente presenti nel segnale.
Supponiamo, ad esempio, di avere una struttura che vibra: essa avr una certa frequenza fI del primo
modo, fII del secondo modo e cos via. Se si rileva il segnale mettendo il trasduttore sulla struttura, tali
frequenze saranno presenti nel segnale. Se si rileva il segnale per un tempo T*, nello spettro compaiono
componenti alle frequenze pari ad un multiplo intero della frequenza fondamentale f=1/T*. Di regola
succeder che fI e fII non siano dei multipli di f: nello spettro si trova allora solo un addensamento
attorno a tali valori.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

83

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

In corrispondenza delle componenti fI e fII, che non si ritrovano perch hanno una frequenza che non
esiste sullo spettro discreto, compaiono allora delle componenti a frequenze vicine (vedi figura 8.3), la cui
energia totale coincide con quella delle componenti fI e fII.
Questo fenomeno detto leakage (dispersione): poich si rileva la funzione in un tempo T* finito, cio
guardando il segnale attraverso una finestra rettangolare, le frequenze effettivamente presenti si
disperdono nelle frequenze prossime ad esse, ma sempre multiple di f=1/T*.
600
500

X (f)

400
300
200
100
0

0 .5

1.5
F reque nza

2.5

Fig. 8.3 Dispersione


Per diminuire la dispersione si utilizzano finestre di forma diversa; uno dei tipi pi usati la finestra
Hanning, che ha la propriet di annullare il segnale allinizio e alla fine dellacquisizione, per cui si
elimina la discontinuit che altrimenti si avrebbe allinizio del periodo. Utilizzando le finestre si
ottengono degli spettri pi vicini alla realt rispetto alla finestra rettangolare, che d spettri pi dispersi.

CAMPIONAMENTO
possibile analizzare il segnale con un computer se presente nella catena di misura un convertitore A/D
che lo trasformi in una serie di numeri. Loperazione viene chiamata campionamento: ad intervalli
regolari di tempo il convertitore legge il valore istantaneo del segnale.
2
1.5
1

x(t)

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2

10

Tem po

Fig. 8.4 Campionamento

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

84

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

Alluscita dal convertitore A/D non si ha pi un segnale continuo ma un segnale discreto.


Lintervallo di tempo tc tra due acquisizioni successive detto intervallo di campionamento; il suo
inverso fc = 1/ tc detto frequenza di campionamento.
Il campionamento permette unanalisi del segnale veloce e sofisticata, ma occorre che la fc sia adeguata
per non alterare il segnale.
ALIASING
Supponiamo che il segnale sia sinusoidale: effettuandone il campionamento con una fc troppo bassa, il
segnale viene interpretato come un segnale a frequenza pi bassa. Qualsiasi analisi successiva d allora
risultati errati, perch fatta su un segnale diverso da quello effettivo.
Questo fenomeno detto aliasing (alterazione). Per evitare laliasing deve essere soddisfatto il Teorema
di Shannon o del campionamento, secondo il quale deve essere:

f c 2 f max

essendo fmax la pi alta frequenza contenuta nel segnale.

Dato che non si conosce a priori il contenuto in frequenza del segnale da analizzare, affinch sia
soddisfatta tale condizione bisogna usare un filtro antialiasing (AA), che un filtro passa-basso che lascia
passare solo le componenti con frequenza inferiore alla frequenza massima di interesse fmax. La frequenza
di campionamento dovr essere non inferiore a 2 fmax. Solitamente si assume fc = 2.5 fmax.
T * = N t c = N

Valgono le seguenti relazioni:

1
1
=
f c f

in cui:
f
fc
T*
tc
N

la risoluzione dello spettro


la frequenza di campionamento, che in pratica vale 2.5 volte la massima frequenza di interesse
il tempo di acquisizione
lintervallo di campionamento
il numero di campioni

In Appendice A1 riportato un esempio di scelta dei parametri di acquisizione.


TRASFORMATA DISCRETA DI FOURIER
Ritornando allanalisi di Fourier, nel caso di un segnale campionato si parla di trasformata discreta di
Fourier (DFT), perch lanalisi viene effettuata su una funzione discreta (segnale campionato):
N 1

X ( k f ) = t c x n e

i 2 k

n
N

n =0

dove:
xn
X(k f)
N
k

il generico valore nesimo di x(t), cio x(t) = x(n tc)


rappresenta il termine k-esimo dello spettro di x(t)
il numero di campioni, cio il numero di valori di x(t) rilevati a intervalli regolari tc
lordine dellarmonica, che va da 0 a (N-1)/2.

Se il numero di campioni elaborati una potenza di 2, il calcolo viene effettuato con algoritmi chiamati
FFT (Fast Fourier Transform), che velocizzano loperazione (sono da 100 a 200 pi veloci della
procedura normale) e consentono di avere la trasformata di Fourier in tempo reale.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

85

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

INTRODUZIONE ALLANALISI MODALE SPERIMENTALE

Lanalisi modale un procedimento sperimentale per lidentificazione dei sistemi mediante la


determinazione di:
FREQUENZE PROPRIE
SMORZAMENTI
MODI DI VIBRARE
Lanalisi modale viene usualmente eseguita per mezzo della FUNZIONE RISPOSTA IN FREQUENZA.
Lanalisi modale impiegata soprattutto per
VALIDARE MODELLI A PARAMETRI CONCENTRATI O AD ELEMENTI FINITI
EFFETTUARE MODIFICHE STRUTTURALI

Le ipotesi fondamentali alla base dellanalisi modale sono:
SISTEMA LINEARE
SISTEMA TEMPOINVARIANTE
SISTEMA OSSERVABILE
FUNZIONE DI TRASFERIMENTO E FUNZIONE RISPOSTA IN FREQUENZA

Consideriamo un sistema ideale ossia quel sistema che ha parametri costanti ed lineare tra due punti di
interesse chiaramente definiti, detti ingresso o punto di eccitazione e uscita o punto di risposta.
Un sistema ha parametri costanti se tutte le propriet fondamentali del sistema sono invarianti rispetto al
tempo. Un sistema si dice lineare se le caratteristiche della risposta sono additive ed omogenee. Il
termine additivo significa che luscita corrispondente alla somma di pi ingressi uguale alla somma
delle uscite prodotte da ciascun ingresso individualmente. Il termine omogeneo significa che luscita
prodotta da un ingresso moltiplicato per una costante uguale alla costante per luscita prodotta dal solo
ingresso.
Lipotesi relativa alla costanza dei parametri ragionevolmente valida per molti sistemi fisici. Lipotesi di
linearit per i sistemi reali , in qualche modo, pi critica. Tutti i sistemi fisici manifestano caratteristiche
di risposta non lineari in condizioni di eccitazione estreme. Ciononostante, per molti sistemi fisici lecito
assumere lipotesi di linearit, almeno per campi di valori limitati dellingresso, senza commettere errori
significativi.
Un sistema pu essere identificato con luscita che corrisponde ad una determinata entrata. Nel caso di
sistemi meccanici pi comune parlare di eccitazione e di risposta:

Ingresso

Sistema

Uscita

Eccitazione
f(t)

Risposta
Sistema

x(t)

Le caratteristiche di un sistema lineare a parametri costanti possono essere descritte dalla funzione
risposta allimpulso unitario h(), che viene definita come la risposta del sistema in dato istante t ad un
impulso unitario applicato allistante t . Lutilit della funzione risposta allimpulso unitario deriva dal
fatto che la risposta x(t) di un sistema ad un ingresso arbitrario f(t) data dallintegrale di convoluzione:
x (t ) =

f ( ) h(t ) d

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

86

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

o, con un semplice cambio di variabili:

x (t ) =

f (t ) h( ) d

Un sistema lineare a parametri costanti pu anche essere caratterizzato dalla funzione di trasferimento
H(s) , che definita come la trasformata di Laplace della h( ) :

H ( s ) = h( )e s d

s = + j .

Le caratteristiche dinamiche del sistema possono essere descritte anche dalla funzione risposta in
frequenza H() (FRF), che definita come la trasformata di Fourier della h( ) :

H ( ) = h( )e j d
0

La funzione risposta in frequenza semplicemente un caso particolare della funzione di trasferimento


dove, nellesponente s = + j si ha = 0.
Per sistemi fisici la funzione risposta in frequenza pu sostituire la funzione di trasferimento senza alcuna
perdita di informazione.
Una importante propriet della funzione risposta in frequenza dei sistemi lineari a parametri costanti pu
essere evidenziata operando la trasformata di Fourier su entrambi i membri dellintegrale di
convoluzione:
X ( ) =

x (t )e jt dt = ( h ( ) f (t )d )e j t dt =

= (
+

h( ) f (t )d )e j ( t + )dt =

= h( )e

f (t )e j (t )d (t ) =

= H ( ) F ( )
dove X() e F() sono, rispettivamente, le trasformate di Fourier delluscita e dellingresso. Come si
vede, nel dominio delle frequenze lintegrale di convoluzione si riduce ad una semplice espressione
algebrica.

f(t)

x(t)
h(t)

F()

H()

X(

La FRF di un sistema dunque il rapporto fra le trasformate di Fourier (FT) della risposta e
delleccitazione:
H ( ) =

X ( )
F ( )

In appendice A2 riportato un esempio di funzione di trasferimento e di FRF per un sistema ad un gdl.


Nella pratica, per diminuire gli errori di misura, si impiegano degli stimatori della FRF effettuando la
media di pi misure (vedi Appendice A3).

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

87

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

RILIEVO SPERIMENTALE DELLA FRF

Teoricamente, per rilevare la FRF Hlm di una struttura, occorre:


* eccitare la struttura nel punto l con una forza sinusoidale di ampiezza e frequenza nota;
* rilevare la vibrazione della struttura nel punto m;
* valutare il modulo Hlm della FRF come rapporto del modulo della risposta diviso quello della
forzante, e la fase lm come differenza fra la fase della risposta e quella della forzante;
* ripetere loperazione facendo variare ogni volta il valore della frequenza della forzante.
La risposta pu essere costituita dallo spostamento, dalla velocit o dallaccelerazione rilevati nel punto
m.
In realt, non occorre eseguire loperazione per ogni singola frequenza. Basta eccitare nel punto l con una
eccitazione che abbia adeguato contenuto in frequenza in tutto il campo che interessa: rilevate
sperimentalmente leccitazione e la risposta, se ne calcolano le trasformate di Fourier e si calcola poi il
rapporto di tali trasformate, che la FRF cercata.

INGRESSO

Forza

USCITA
Accelerazione
Velocit
Spostamento

Definizioni
FRF
Inertanza
Mobilit
Ricettanza

1/FRF
Massa apparente
Impedenza
Rigidezza dinamica

SISTEMI A N GRADI DI LIBERT E SISTEMI CONTINUI


Sistemi a N gdl
Un sistema con N gradi di libert si pu studiare come se fosse costituito da N sistemi con un singolo gdl.
Ad ogni modo corrispondono:
* una pulsazione propria
* uno smorzamento modale
* una forma modale

Se in un punto del sistema con N gdl si applica una forzante sinusoidale f (t ) = F0 cos t , tutto il sistema
vibra con pulsazione ; le ampiezze (e le fasi) delle risposte dipendono da ; si hanno N condizioni di
risonanza.
La risposta del sistema viene descritta mediante funzioni risposta in frequenza (FRF):
H ij =

risposta in " i"


eccitazione in " j"

La FRF presenta N picchi di risonanza. La FRF del sistema la somma delle FRF dei singoli modi
propri.

Sistemi continui
Un sistema continuo ha infiniti gradi di libert e infiniti modi propri, cio infinite pulsazioni proprie e
infinite forme modali.

Per, le pulsazioni proprie sono distinte e costituiscono pertanto una infinit discreta; inoltre al di sopra di
una certa frequenza, i modi di vibrare non hanno pi senso fisico e, comunque, non vengono mai eccitati.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

88

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

Quando ad un sistema continuo si applica una forzante armonica:


* il sistema vibra con la stessa pulsazione della forzante,
* tutti i punti si muovono in fase fra loro ma con un certo sfasamento rispetto alla forzante.
Se siamo interessati al comportamento del sistema fino ad una certa pulsazione m, sufficiente che
teniamo conto solo dei modi propri - siano r - con pulsazione non superiore ad m.
Il moto libero generale dato dalla somma dei primi r modi propri.
Anche la risposta del sistema ad una forzante di pulsazione inferiore ad m dato dalla somma delle
risposte degli r sistemi ad un solo gdl, corrispondenti ai primi r modi propri.
Un sistema continuo pu essere modellato con un sistema discreto, con un numero finito di gdl, ad
esempio:
* con un modello modale (MM),
* con un modello a parametri concentrati (PC),
* con un modello a elementi finiti (EF).
Il modello modale costituito da tanti sistemi ad un solo gdl quanti sono i modi che si vogliono mettere in
conto. Il modello modale rappresenta bene il sistema per frequenze inferiori alla massima presente nel
modello, cio a quella del modo pi alto.

FONDAMENTI ANALITICI DELLANALISI MODALE

Per effettuare lanalisi modale, si sceglie sulla struttura in esame un certo numero di punti, tali da definire
adeguatamente la geometria della struttura e le sue forme modali.
Si eccita in un punto e si rilevano le risposte negli altri punti; oppure si rileva la risposta in un punto e si
eccita in corrispondenza degli altri punti.
Leccitazione ed il rilievo vengono effettuati in un intervallo min max (di solito min 0): gli N modi
rilevati sono tutti e solo quelli interni a tale intervallo.
Siano nm i punti scelti sulla struttura e a questi si facciano corrispondere altrettanti gradi di libert.
Scriviamo lequazione del moto di un sistema a nm gdl:

[M]{!x!} + [K ]{x} = { f (t )}

Eccitando nel punto corrispondente al grado di libert k:

{ f (t )} = {0, 0, ..., Fk , 0...,0}T eit

{x} = [] {q}

e introducendo le coordinate modali:

dove la matrice modale in generale rettangolare, (nm N), si ottiene:

[M] [] {q!!}+ [K ] [ ] {q} = { f (t )}


e premoltiplicando per []T:

[M]p {q!!}+ [K]p {q} = []T { f (t )}

Se si normalizzano gli autovettori rispetto alla matrice massa, la generica r-esima equazione :
q!!r + r 2 qr = X kr Fk e it

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

89

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

qr = Qr e it

Scritta la soluzione nella forma:

2Qr e it + r 2Qr e it = X kr Fk e it

si ha:

X kr Fk it
e .
r2 2

ed infine:

qr =

Si ottiene pertanto:

xl (t ) = X lr qr =

r =1

lk ( ) =

Si pu scrivere:

Qr =

da cui:

r =1

X lr X kr Fk it
e
r2 2

od anche:

X kr Fk

r 2 2

xl (t ) = X l ( ) e it

X l ( ) N X lr X kr
= 2
2
Fk
r =1 r

che rappresenta il rapporto tra lampiezza della vibrazione della coordinata l e lampiezza della forza
impressa alla coordinata k.
Se il sistema smorzato, lequazione del moto assume la forma:
[M]{!x!} + [C]{x!} + [K]{x} = { f (t )}
Se lo smorzamento proporzionale, tutto il procedimento svolto per il sistema non smorzato pu venire
ripetuto; si perviene cos alla seguente espressione:
N

xl (t ) =

X lr X kr Fk

2
r =1 r

+ i (2 r r )
2

E si pu scrivere:

lk ( ) =

xl (t ) = X l ( ) e it

.e it

X lr X kr
X l ( ) N
= 2
2
Fk
r =1 r + i (2 r r )

ESTRAZIONE DELLE FORME MODALI: METODO DEL SISTEMA AD UN SOLO GDL (METODO SDOF)

Lespressione del generico lk() mostra che esso funzione di , e che per ogni valore di somma di
termini relativi a tutti gli N modi di vibrare del sistema. Mettendo in evidenza il contributo di un
particolare modo s-esimo, scriviamo lespressione di lk nella forma:

lk ( ) =

s2

X ls X ks

X X

lr
kr
)+ i (2 s s ) r=1(r s ) ( r2 2 )+ i (2 r r )

Nellipotesi (non sempre accettabile) che quando = s i contributi degli altri modi siano trascurabili
rispetto a quelli del modo s-esimo, possiamo scrivere:

lk ( ) =

X ls X ks
2i s s2

e successivamente X :
ks

Ponendo k = l, si ricava X :
ls
X ks =

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

2 s s2 lk ( )
X ls

X ls = s 2 s ll ( s )
cio le forme modali.

8 10

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

SCHEMA DEL PROCEDIMENTO

1. Si scelgono i vincoli della struttura: se possibile, si preferiscono di solito vincoli molto cedevoli, a cui
corrispondono moti di corpo rigido a frequenze molto basse, che non interferiscono con i modi di
vibrare della struttura.
2. Si scelgono i punti (e quindi i corrispondenti nm gradi di libert) sulla struttura.
3. Si eccita in un punto (ad es. con uno shaker elettrodinamico) e si rilevano (ad es. con accelerometri)
le risposte negli altri punti; oppure si rileva la risposta in un punto (ad es. con un accelerometro) e si
eccita (ad es. con un martello strumentato) in corrispondenza di tutti gli altri punti.
4. Leccitazione ed il rilievo vengono effettuati in un intervallo min max (di solito min 0): i modi
rilevati sono tutti e solo quelli interni a tale intervallo.
5. Si trovano cos nm FRF.
6. Su ciascuna delle FRF cos ottenute sono presenti N picchi, corrispondenti alle N pulsazioni proprie
comprese nellintervallo min max considerato, salvo leventuale presenza di nodi: se un gdl l cade
in corrispondenza di un nodo del modo s, nella relativa FRF il picco in corrispondenza di s non
compare.
7. Si possono cos ricavare, con la semplice osservazione dei picchi di risonanza (peak picking), le N
pulsazioni proprie del sistema nellintervallo di interesse.
8. Nellintorno di ogni pulsazione naturale s, trattando il sistema come se fosse ad un solo gdl, si ricava
il coefficiente di smorzamento s (per esempio con il metodo della banda di mezza potenza).
9. Con il metodo del sistema ad un solo grado di libert (SDOF), si ricavano infine X
X ls = s 2 s ll ( s )

X ks =

2 s s2 lk ( )

ls

eX :
ks

X ls

opportuno mettere bene in evidenza che:


* il numero di modi che si prendono in considerazione dipende solo dal campo di frequenza;
* il numero e la posizione dei punti di rilievo vanno scelti in modo da rappresentare in modo accurato e
corretto le forme modali della struttura.

Esempio
La figura illustra sommariamente lattrezzatura ed il procedimento: la mensola viene eccitata nel punto 1,
gli accelerometri A1, A2, A3 rilevano le risposte nei punti 1 , 2, 3 e lanalizzatore di segnale calcola le tre
FRF H11, H21, H31.

I picchi delle FRF individuano le frequenze proprie.


Lacutezza delle FRF in corrispondenza di ciascuna frequenza propria permette di valutare il corrispondente
smorzamento.
Le ampiezze e le fasi delle tre FRF in corrispondenza di ciascuna frequenza propria permettono di
determinare la corrispondente forma modale.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

8 11

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

BIBLIOGRAFIA
* S.S. Rao, Mechanical vibrations, Third edition, Addison Wesley Pub. Company, 1995.
* D.J. Inman, Engineering Vibration, Prentice Hall, 1994.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

8 12

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

APPENDICE A1 Scelta dei Parametri di acquisizione

Individuata la frequenza di interesse (futile) si sceglie la FREQUENZA DI CAMPIONAMENTO.


Per evitare il fenomeno dellaliasing deve essere:
fcamp 2 futile
(teorema di Shannon)
Nella pratica: fcamp 2.5 futile
(per tener conto dellimperfezione del filtro anti-aliasing)
La RISOLUZIONE dello spettro pari a:
f = 1/T*
T* = PERIODO DI ACQUISIZIONE
f = distanza tra due linee spettrali
Se f risulta piccolo si parla di elevata RISOLUZIONE dello spettro.
Scelte la frequenza di campionamento e la risoluzione, il NUMERO DI CAMPIONI risulta:
N = T* / t
t = 1 / fcamp
t = TEMPO DI CAMPIONAMENTO
Generalmente il numero N di campioni deve essere potenza di 2
N = T* fcamp
(per poter usare lalgoritmo veloce FFT).
Esempio
Si vogliano rilevare le frequenze proprie di un sistema libero-libero nel range 0-3000 Hz.
Da uno studio preliminare (eseguito utilizzando, per esempio, il metodo degli elementi finiti) tali
frequenze risultano essere le seguenti:

f1 = 800 Hz

f2 = 1300 Hz f3 = 1500 Hz f4 = 2300 Hz f5 = 2315 Hz f6 = 2800 Hz

Fissiamo innanzitutto la frequenza di campionamento. Per evitare il fenomeno dellaliasing deve essere:
fcamp 2.5 futile

futile = 3000 Hz

==>

fcamp 2.5 * 3000 = 7500 Hz

La distanza tra due linee spettrali adiacenti della Trasformata Finita di Fourier pari a:
f = 1/T*

T* = periodo di acquisizione

Dal momento che la quarta e la quinta frequenza differiscono tra loro di 15 Hz, necessario che la
risoluzione dello spettro sia piuttosto alta (f sufficientemente piccolo).
Imponiamo che sia:

f = 2 Hz

==>

T* = 1/f = 0.5 s

A questo punto calcoliamo il numero di campioni che sono contenuti in 0.5 secondi:
N = T* / t

t = 1/fcamp

N = T* fcamp = 3750

Perch possa essere eseguita la FFT (Fast Fourier Transform) il numero N di campioni deve
necessariamente essere potenza di 2.
Scegliamo quindi il primo numero potenza di 2 superiore a 3750: N = 4096
A questo punto abbiamo due possibilit:
Manteniamo la risoluzione
Numero di campioni
Durata dellacquisizione
Frequenza di campionamento
fcamp = N / T = 8192 Hz
Frequenza utile
futile = fcamp / 2.5 = 3276.8 Hz

f = 2 Hz
N = 4096
T* = 0.5 s

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Manteniamo la frequenza di campionamento


fcamp = 7500 Hz
Numero di campioni
N = 4096
Durata dellacquisizione
T* = N / fcamp = 0.546 s
Risoluzione dello spettro
f = 1 / T* = 1.831 Hz
Frequenza utile
futile = fcamp / 2.5 = 3000 Hz
8 13

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

APPENDICE A2 Funzione Risposta in Frequenza e Funzione di Trasferimento


Modello del sistema:

Equazione del moto


m&x& + cx& + kx = f (t )

F(t)
Forzante armonica
m&x& + cx& + kx = F0 cost

m
x(t)
c

Risposta a regime
x = X 0 cos(t )

Introducendo la Trasformata di Laplace, lequazione del moto delle vibrazioni forzate si scrive:
L{m&x& + cx& + kx} = L{ f (t )}

(ms

o anche, posto:

X (s ) = L{x (t )} e F ( s ) = L{ f (t )}

+ cs + k X (s ) = F ( s ) + [ms x(0) + mx& (0) + cx(0)]

ovvero, se le condizioni iniziali sono tutte nulle:


X ( s) = H ( s) F ( s)
1
H (s) = 2
ms + cs + k

(ms

+ cs + k X ( s ) = F ( s )

Si scrive anche:
dove:

la funzione di trasferimento del sistema.

Nella pratica, si impiega la Trasformata di Fourier, il che significa che in luogo della variabile s = + i
si usa la variabile i.
Pertanto in luogo della funzione di trasferimento si introduce la funzione risposta in frequenza (FRF):
1
H ( i ) =
=
2
m + ic + k

1
1

+ i 2

dove:

n =

k
m

c
c
=
2 km 2m n

La funzione risposta in frequenza pu venire misurata sperimentalmente.


Trattandosi di una funzione complessa, si rappresenta con parte reale e parte immaginaria oppure con
modulo e fase.

2
1
c
n
k
=
H ( i ) =
tg =
2
2
2
k m
2
2

1
1 2 + 2

n2

n

2
n
X0
1
Valgono infine le seguenti:
tg =
=
2
2
F0 k
2
2

1
2
+ 2
1

n
2
n

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

8 14

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

APPENDICE A3 Stima sperimentale della FRF


AUTOCORRELAZIONE (AUTOCORRELATION)
Lautocorrelazione Rxx () di una funzione x(t) indica quanto la funzione stessa correlata con s stessa.
La definizione :
T /2

1
Rxx ( ) = lim
x (t ) x(t + )dt
T T
T / 2
Lautocorrelazione di una funzione periodica periodica. Lautocorrelazione di una funzione casuale
tende a zero per 0.
La trasformata di Fourier di Rxx() detta densit di potenza spettrale (PSD) o densit di autospettro
(ASD) e si indica di solito con Sxx():
S xx ( ) = F{Rxx ( )}
La funzione Sxx() legata alla trasformata di Fourier di x(t) dalla relazione:
S xx ( ) = X * ( ) X ( ) = X ( )
dove il simbolo * indica il complesso coniugato.
2

La funzione Sxx() reale e contiene le informazioni sulle frequenze presenti in x(t), ma non quelle sulle
fasi.
1 N
Per diminuire gli errori di misura, si effettua la media di pi misure:
S xx ( ) = X k * ( ) X k ( )
N k =1
CORRELAZIONE INCROCIATA (CROSS-CORRELATION)
La correlazione incrociata Rxy () di due funzioni x(t), y(t) indica quanto le due funzioni sono correlate fra
loro. La definizione :
T /2

1
x(t ) y (t + )dt
T T
T / 2

Rxy ( ) = lim

La trasformata di Fourier di Rxy() detta densit di spettro incrociato (CSD) e si indica di solito con
Sxy():
S xy ( ) = F{Rxy ( )}
La funzione Sxx() legata alle trasformate di Fourier di x(t) e di y(t) dalla relazione:
S xy ( ) = X * ( )Y ( )
La funzione Sxx() una funzione complessa e contiene informazioni sulle frequenze e sulle fasi; inoltre
risulta:
S xy ( ) = S xy * ( )
Per diminuire gli errori di misura, si effettua la media di pi misure:

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

S xy ( ) =

1 N
X k * ( )Yk ( )
N k =1

8 15

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

STIMA DELLA FRF


Se f(t) leccitazione e x(t) la risposta del sistema, la FRF si definisce come rapporto delle loro
trasformate di Fourier:

H ( ) =

X ( )
F ( )

Per diminuire gli errori di misura, si impiegano degli stimatori della FRF effettuando la media di pi
misure.
Stimatore H1:

H ( ) =

F * ( ) X ( ) S fx ( )
=
= H 1 ( )
F * ( ) F ( ) S ff ( )

Lo stimatore H1 riduce gli effetti dei disturbi alluscita.


Stimatore H2:

H ( ) =

X * ( ) X ( ) S xx ( )
=
= H 2 ( )
X * ( ) F ( ) S xf ( )

Lo stimatore H2 riduce gli effetti dei disturbi allingresso.


In assenza di errori di misura, sarebbe H1() = H2() = H().
Per giudicare lattendibilit della misura si pu usare la funzione coerenza 2 che indica quanto la risposta
coerente con leccitazione:
2

S fx ( )
H ( )
( ) = 1
=
;
H 2 ( ) S ff ( )S xx ( )
2

risulta: 0 2 1 .

Se 2 < 0.75, i risultati sono poco attendibili, cio il rapporto segnale/rumore basso.
Altre cause che danno luogo a bassi valori della coerenza sono le seguenti:
* sono presenti altre eccitazioni che per non vengono misurate
* il sistema presenta delle non linearit

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

8 16

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

APPENDICE A4 Prova sperimentale no.1

Si vogliono misurare le frequenze naturali di un tratto di tubo a sezione circolare.


Una prima indagine con il metodo degli elementi finiti ha portato al risultato sintetizzato nella tabella
seguente.
Modo

Modo

Frequenza
naturale [Hz]

1470

1800

4200

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

8 17

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

Modo

Modo

Frequenza
naturale [Hz]

4700

7880

8500

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

8 18

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

Autospettro della risposta ad una eccitazione impulsiva


Fcamp = 25600 Hz
N = 1024
70
60
50
40

dB

30
20
10
0
-10
-20
0

1000

2000

3000

4000
5000
6000
Frequency [Hz]

7000

8000

9000

10000

2000

3000

4000
5000
6000
Frequency [Hz]

7000

8000

9000

10000

Fcamp = 25600 Hz
N = 8192
60

40

20

dB

-20

-40

-60

-80
0

1000

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

8 19

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

Autospettro della risposta ad una eccitazione impulsiva


Fcamp = 5120 Hz
N = 1024

40

20

dB

-20

-40

-60

-80
1000

1100

1200

1300

1400
1500 1600
Frequency [Hz]

1700

1800

1900

2000

1100

1200

1300

1400
1500 1600
Frequency [Hz]

1700

1800

1900

2000

Fcamp = 5120 Hz
N = 8192
40
20
0

dB

-20
-40
-60
-80
-100
-120
1000

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

8 20

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

APPENDICE A5 Prova sperimentale no.2

Misura delle frequenze naturali di una struttura ad elle in acciaio.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

612
Hz

1490
Hz

768
Hz

2080
Hz

8 21

Parte 8 Misura di vibrazioni e Analisi Modale Sperimentale

APPENDICE A6 Prova sperimentale no.3

Prove con shaker elettrodinamico su lamina in alluminio.

V
IV

III

II

Frequenza naturali [Hz]

f1=14

f2=85

f3=240

f4=472

f5=868

f6=1164

f7=1625

f8=2164

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

8 22

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

PARTE 9 Modellazione a Parametri Concentrati

ASTA SOGGETTA A VIBRAZIONI ASSIALI


Primo modello

m/3

m/3

0
0
m / 3
[M ] = 0
m/3
0

0
0
m / 6

m/6

2k
[ K ] = k

k
2k
k

0
k

6 3 0
k
[ A] = [ M ]1[ K ] = 3 6 3

m
0 6 6
Autovalori
Pulsazioni calcolate
Pulsazioni esatte
Errore %

k
m
1.553 E
L

k
m
4.243 E
L

k
m
5.796 E
L

1.571 E
L

4.712 E
L

7.854
L

1.14

9.97

0.80385

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

11.196

26.21

91

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

Secondo modello

m/3

0
0
m / 3
[M ] = 0
m/3
0

0
0
m / 3

m/3

m/3

3k
[ K ] = k

k
2k
k

0
k

9 3 0
k
[ A] = [ M ]1[ K ] = 3 6 3

m
0 3 3
Autovalori
Pulsazioni calcolate
Pulsazioni esatte
Errore %

k
m
1.553 E
L

k
m
4.243 E
L

k
m
5.796 E
L

1.571 E
L

4.712 E
L

7.854
L

1.14

9.97

0.80385

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

11.196

26.21

92

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

Terzo modello

m/3

m/3

0
0
m / 3
[M ] = 0
m/3
0

0
0
m / 3

m/3

2k
[ K ] = k

k
2k
k

0
k

6 3 0
k
[ A] = [ M ]1[ K ] = 3 6 3

m
0 3 3
Autovalori
Pulsazioni calcolate
Pulsazioni esatte
Errore %

k
m
1.335 E
L

k
m
3.741 E
L

k
m
5.406 E
L

1.571 E
L

4.712 E
L

7.854
L

15.00

20.61

0.5942

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

4.665

9.741

31.17

93

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

Primo modello con N gdl

m/N

m/N

m/N

m/2N

k=
m
N
0
[ M ] = ...

...

0
2k

k
...

... [ K ] = 0

0 ...
0
...

0
... 0 m
2 N

0 ... ...
m
0 ...
N
0 ... 0
...
...

NES
L

...

2k
k
0

k
...
k

0
k
2k

...

0
...
0

k
k

2 1 0 ... 0
1 2 1 0 ...

Nk
1
0 1 ... 1 0
[ A] = [ M ] [ K ] =
m

...
0
1
2
1

0 ... 0 2 1

Pulsazioni
esatte

( 2i 1)
i =
2L

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

(2i 1)
2

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

1.5708
4.7124
7.8540
10.9956
14.1372
17.2788
20.4204
23.5619
26.7035
29.8451

Pulsazioni
modello
con N=10

*L

1.5692
4.6689
7.6537
10.4500
12.9890
15.2081
17.0528
18.4776
19.4474
19.9383

Errore
%
0.10
0.92
2.55
4.96
8.12
11.98
16.49
21.58
27.17
33.19

94

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

TRAVE SU DUE APPOGGI SOGGETTA A VIBRAZIONI TRASVERSALI

y(x)
x
b

a=L-b

L/4

L/4

L/4
m/4

L/4
m/4

m/4

E = 2.1 1011 N/m2


L = 12 m

Dati:

m = 226.4 kg
I = 7.2 10 -7 m4

per x a

lequazione della linea elastica :

y ( x) =

il generico termine della matrice cedevolezza [D] vale:

P bx 2
l b2 x2
6 EI l
ij = [ y ( x)]P =1 =

1 b j xi 2
l b j 2 xi 2
6 EI l

Risultati modello con 3 masse

D=

0.134 103
0.164 103
0.104 103

K = D1 =

0.164 103
0.238 103
0.164 103

55200
52800
21600

Pulsazioni calcolate [rad/s]


Pulsazioni esatte [rad/s]
Errore %

52800
76800
52800
6.134
6.136
0.031

0.104 103
0.164 103
0.134 103
21600
52800
55200

[m/N]

[N/m]

24.365
24.543
0.726

51.732
55.221
6.320

Risultati modello con 4 masse


Pulsazioni calcolate [rad/s]
Pulsazioni esatte [rad/s]
Errore %

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

6.135
6.136
0.012

24.482
24.543
0.248

54.197
55.221
1.856

89.246
98.172
9.092

95

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

ESEMPIO DI MODELLAZIONE A PARAMETRI CONCENTRATI: AEREO

Per studiare le vibrazioni verticali di un aereo e delle sue ali si pu utilizzare il modella a tre gdl di figura.
Le masse sono quelle della fusoliera e delle ali pi i motori, le rigidezze sono quelle delle ali.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

96

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

MODELLO A DUE GDL DI UN AUTOVEICOLO


Per studiare i moti di saltellamento e di beccheggio di un autoveicolo si pu utilizzare il modello a due
gdl di figura.

Dati:
Massa
Momento di inerzia
Distanza delle sospensioni dal baricentro
Costanti elastiche delle molle
Costanti degli ammortizzatori

m = 4000 kg
I = 2560 kg m2
l1 = 0.9 m
l2 = 1.4 m
k1 = k2 = 20000 N/m
c1 = c2 = 2000 Ns/m

c) Introduzione dei dati numerici

0.9698 0.2439
[ ] =

0.2439 0.9698

e) Matrici principali (diagonali):


[M ] P = [ ]T [ I ][ ] = [ I ]
0
9.2141
~
[ K ] P = [ ]T [ K ][ ] =
22.4265
0

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

0
0.9214
~
[C ]P = []T [C ][ ] =
2.2426
0

97

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

f) Fattori di smorzamento modali e pulsazioni smorzate:

1 = 0.152

Risulta:

2 = 0.237

i =

s1 = 3.00 rad /s

Risposta ad un momento impulsivo


Si consideri come eccitazione un momento impulsivo:

q1 (t ) =

0.0048 M 0 11t
e
sin( s1 t )
m p1 s1

c pi

si = i 1 i 2

2 m pi i
s2 = 4.60 rad/s

M (t ) = M 0 ( t )

q2 (t ) =

0.0192 M 0 2 2t
e
sin( s 2 t )
m p2 s2

x(t )
q1 (t )
1

= M 2 [ ]

(t )
q 2 (t )

j) Coordinate fisiche:

Co o rdinata X [m m ]
0.01 5

0 .0 1

x 10

Co o rdinata T HET A [de g]

-3

0.00 5
2
0
1
-0.00 5
0
-0 .0 1
-1

-0.01 5
-0 .0 2

T im e [s]

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10

-2

10

Tim e [s]

98

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

Caso disaccoppiato

Si osservi ora la struttura delle matrici C e K:


m 0
[M ] =

0 I

k1 + k 2
[K ] =
k1l1 + k 2 l2

k1l1 + k 2l 2
2
2
k1l1 + k 2l 2

c1 + c2
[C ] =
c1l1 + c2l 2

c1l1 + c2l2
2
2
c1l1 + c2l2

Si ha che se k1 l1+ k2 l2=0, e, analogamente, c1 l1+ c2 l2=0, le matrici K e C risultano diagonali.


In tal caso le equazioni del moto sono disaccoppiate nelle coordinate fisiche.
In pratica significa che se si applica, ad esempio, una coppia, non si ha traslazione lungo lasse x e,
viceversa, se si applica una forza lungo x non si hanno rotazioni.
Poich nei dati k1=k2, e c1=c2, si ha che tale condizione soddisfatta quando l1=l2:
l1=l2 = l

k1 + k 2
[K ] =
0

k1l + k 2l
2

c1 + c2
[C ] =
0

c1l + c 2l
2

Se, ad esempio, si assume l1=l2 = 1.15 m, risulta:


1 0
[ ] =

0 1

1 0
[M ]P =

0 1

Pulsazioni naturali:
Fattori di smorzamento modali:
Pulsazioni del sistema smorzato:

0
10.000
[K ]P =
20.664
0

n1 = 3.1623 rad /s
1 = 0.1581
s1 = 3.1225 rad /s

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

0
1.000
[C ]P =
2.066
0

n2 = 4.5458 rad/s
2 = 0.2273
s2 = 4.4268 rad/s

99

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

MODELLO A TRE GDL DI UNA PRESSA


Per studiare le vibrazioni di una pressa si considera il modello a tre gdl di figura.

Dati:
Masse
Rigidezze

m1 = 400 kg
k1 = 3 106 N/m

m2 = 2000 kg
k2 = 8 105 N/m

m3 = 8000 kg
k3 = 8 106 N/m

Costanti degli ammortizzatori: si adotta lipotesi di smorzamento proporzionale.


[C] = [M] + [K]
con = 1, = 0.004.

Matrici massa e rigidezza:

m1 0
[M ] = 0 m2
0
0

0
0
m3

k1
[ K ] = k1
0

Autovalori ed autovettori con il metodo della matrice simmetrica:

~
Dagli autovalori di K si ricavano le
pulsazioni naturali

17.036 rad/s

~
Autovettori di K (modi propri)

Matrici principali (diagonali):

33.759 rad/s

k1
k1 + k 2
k2

k 2
k 2 + k 3
0

1
1
~
K = M 2 *K *M 2

95.237 rad/s

0.4116

0.1021

0.9056

0.8848

0.1935

0.4239

0.2185

0.9758

0.0106

[M ] P = [ ]T [ I ][ ] = [ I ]

0
0
290.2
~
[ K ] P = [ ]T [ K ][ ] = 0
1139.7
0
0
0
9070.1

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

0
0
2.161
~
[C ] P = [ ]T [C ][ ] = 0
5.559
0
0
0
37.280

9 10

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

I fattori di smorzamento modali e pulsazioni smorzate risultano:

1 = 0.0634
s1 = 17.00 rad /s

2 = 0.0823
s2 = 33.64 rad/s

3 = 0.1957
s3 = 93.40 rad/s

Si consideri come eccitazione una forza impulsiva: F (t ) = 1000 (t )

La forzante modale vale:

[ ] [ M ]
T

1000 (t ) 20.5805

= 5.1026 (t )

45.2814
0

q!!1 + 2.161 q!1 + 290 .2 q1 = 20.5805 (t )


q!!2 + 5.559 q! 2 + 1139 .7 q 2 = 5.1026 (t )
q!!3 + 37.280 q! 3 + 9070.1 q3 = 45.2814 (t )

Le equazioni del moto sono:

q1 (t ) = 1.2105 e 1.0804 t sin(17.00 t )

Gli integrali:

q2 (t ) = 0.1517 e 2.7793 t sin(33.64 t )


q3 (t ) = +0.4848 e 18.6402 t sin(93.40 t )
x1 (t )
q1 (t )
1

2
x 2 (t ) = [ M ] [ ]q 2 (t )
x (t )
q (t )
3
3

Le coordinate fisiche:

La figura mostra il grafico del moto della massa m1 ed del moto relativo tra le masse m1 ed m2,
rispettivamente.
Coordinata X1 [mm]

Coordinata X1-X2 [mm]

30

25
20

20
15
10

10
5

0
-10
-5
-20
0

Time [s]

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

-10
0

Time [s]

9 11

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

MODELLAZIONE A PARAMETRI CONCENTRATI DI MECCANISMI

" Perch studiare il comportamento


dinamico di un meccanismo ?
# Un meccanismo, in linea teorica, deve seguire
una determinata legge di moto.
# Nella realt esiste uno scostamento tra il moto
effettivo e la legge di moto teorica del cedente.
# Il meccanismo vibra con oscillazioni che si
sovrappongono al moto di corpo rigido.
# Possono aversi picchi di accelerazione
indesiderati ai quali sono associate elevate forze
di inerzia e fenomeni dinamici che:
$ producono elevate sollecitazioni e possibili
guasti
$ peggiorano la qualit del prodotto
$ producono vibrazioni e rumore
Modellazione a Parametri Concentrati

FLYWHEEL

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

" Esempio
CAM MECHANISM

CAMSHAFT
AXIS

Accelerazione teorica

CAM FOLLOWER
AXIS

The ore tica l

5
0
ROCKER
AXIS

0.05
0.1
Time [s ]

Ra
ROCKER
MOTOR
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

tangential
accelerometer
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

9 12

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

Experime nta l - 160 rpm

0.1

0.2
Time [s ]

Rilievi sperimentali a diverse


velocit di funzionamento

0.3

Accelerazione
teorica

Expe rime nta l - 240 rpm

The ore tical

Experime ntal - 320 rpm

0.05

0.1 0.15
Time [s ]

0.2

Expe rime nta l - 400 rpm

0.05

0.1
Time [s ]

0.05
0.1
Time [s ]

0.15

Modellazione a Parametri Concentrati

0.05
0.1
Time [s ]

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

" Osservazioni
# I fenomeni dinamici risultano pi intensi con laumentare
della velocit della macchina e possono risultare inaccettabili
per macchine di elevate prestazioni (velocit, precisione).
# Occorre individuare le cause che danno origine agli effetti
dinamici indesiderati, al fine di ridurli entro limiti accettabili per
le specifiche funzionali della macchina.
# A questo scopo, particolarmente utile l'impiego di modelli atti
a simulare adeguatamente l'effettivo comportamento dinamico
dei meccanismi; infatti risulta possibile:
$ individuare i parametri costruttivi critici per il
comportamento dinamico
$ verificare gli effetti della modifica di tali parametri a livello
di simulazione
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

9 13

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Il 'dilemma' della modellazione


# Cosa includere nel modello fisico per renderlo sufficientemente
preciso ?
# Come mantenerlo semplice per rendere possibile e
ragionevolmente rapida la soluzione del corrispondente modello
matematico con gli strumenti di calcolo a disposizione ?
Quale il MIGLIOR MODELLO ?
Il miglior modello sempre il pi semplice modello che
risponde agli scopi e ai criteri che lo studio si propone.
Il passaggio dal sistema reale al modello fisico comporta
necessariamente delle approssimazioni consapevolmente
accettate, che consistono principalmente nel trascurare tutto
quanto provoca effetti piccoli sul comportamento del sistema.

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10

" Modellare i meccanismi


# Il modello fisico per lo studio del comportamento vibratorio di un
meccanismo necessariamente pi complesso di quello
impiegato per l'analisi cinematica o per l'analisi dinamica di
corpo rigido, nelle quali si fanno le seguenti approssimazioni:
$ membri perfettamente rigidi
$ assenza di gioco nelle coppie cinematiche
# I meccanismi sono
composti da
membri elastici
che si deformano
sotto l'azione delle
forze trasmesse e
delle forze di
inerzia.
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

11

9 14

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Modellare i meccanismi


# Trascurare tale deformabilit
(cedevolezza) elastica possibile
solo se
$ le forze trasmesse sono piccole
$ velocit ed accelerazioni sono
ridotte.

# Un meccanismo progettato
cinematicamente pu non essere in
grado di svolgere correttamente la
propria funzione se fatto operare ad
alte velocit.

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

12

" Modellare i meccanismi


# Per macchine automatiche di elevate prestazioni, l'attenzione va
rivolta all'analisi CINETO-ELASTO-DINAMICA dei meccanismi,
che permette di simulare adeguatamente l'effettivo
comportamento dinamico e vibratorio.
# In tale analisi si tiene sempre conto di:
$ cedevolezza elastica dei membri
$ propriet inerziali dei membri
# Diverse indagini hanno inoltre mostrato che il comportamento
vibratorio influenzato in modo determinante da:
$ giochi nelle coppie cinematiche
$ attriti
$ variabilit dei parametri con la configurazione del
meccanismo
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

14

9 15

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Cedevolezza elastica e


propriet inerziali
# Sono messe in conto correttamente se il
modello in grado di riprodurre i primi modi
di vibrare di ciascuno membro (spesso
sufficiente tenere conto del primo modo), le cui
frequenze proprie cadono nel campo di
frequenza di effettivo interesse.

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

15

" Giochi
# Durante il moto possono aversi perdite di contatto tra due
membri:
$ il sistema si modifica (non linearit !)
$ si hanno urti che eccitano vibrazioni
# I giochi sono destinati ad aumentare per usura:
$ occorre tenerne conto per prevedere l'evoluzione
temporale del comportamento del meccanismo in
conseguenza dell'usura.

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

16

9 16

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Attriti
# Non possono essere trascurati (determinano lo smorzamento
delle vibrazioni libere e influenzano l'ampiezza delle vibrazioni
forzate).
# Le resistenze passive :
$ smorzamento strutturale
$ resistenza di fluidi
$ attriti nelle coppie cinematiche
$ ....................
possono essere spesso modellate in maniera 'globale' con
resistenze viscose equivalenti.
# A volte necessario modellare alcune azioni dissipative in
maniera specifica, in particolare nel caso di attrito secco (di
tipo Coulombiano): ci introduce non linearit.
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

17

" Variabilit dei parametri


# Spesso necessario considerare i valori numerici di alcuni
parametri del modello come variabili (non linearit).

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

18

9 17

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Metodologie di modellazione

Realt fisica
Modello a
Parametri
Concentrati

Modello a Elementi Finiti

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

19

" Il Modello a Parametri Concentrati


# E caratterizzato dai soli g.d.l. essenziali (generalmente non pi di
3 g.d.l. per membro)
# Ha un significato fisico chiaro ed intuitivo dei g.d.l.
# E facile modellare le non linearit
# E facile includere nel modello le caratteristiche di componenti
elettromeccanici e gli algoritmi di controllo, ottenendo un modello
dinamico omogeneo
# E una metodologia 'classica' e molto impiegata per l'analisi
cinetoelastodinamica di meccanismi a camma e di meccanismi
per macchine automatiche
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

21

9 18

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Gradi di libert ed elementi inerziali


# Ad ogni elemento inerziale (massa o momento di inerzia)
associata un coordinata (spostamento lineare od angolare),
che corrisponde ad uno dei g.d.l. del modello.
# Il numero di elementi inerziali necessari per modellare un
membro cresce con il numero di modi di vibrare del
membro stesso che si vogliono mettere in conto.
3 Ma s s e ; Modo # 1

2 Ma ss e; Modo # 1

3 Mass e; Mod o # 2

1 Ma sse ; Modo # 1
2 Ma ss e; Modo # 2

3 Mas se; Modo # 3

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

22

" Gradi di libert ed elementi inerziali


# Di solito si considera il primo modo di
vibrare di ciascun membro, al pi anche il
secondo.
# Teoricamente i risultati possono essere
migliorati aggiungendo ulteriori gradi di
libert.
# Per i campi di frequenze solitamente
considerati, si ottiene generalmente una
adeguata modellazione di un meccanismo
con l'impiego di un numero relativamente
basso di g.d.l.

# Tra due masse sono


sempre interposti:
$ Rigidezze
$ Elementi
dissipativi
(smorzamenti)
$ Giochi
(eventualmente)

# Gli elementi inerziali devono possedere la


stessa energia cinetica del sistema reale,
sia per il moto rigido, che per i moti vibratori
ad esso sovrapposti.
Modellazione a Parametri Concentrati

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Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

23

9 19

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Esempio
# Modello a 2 g.d.l.: coordinate 1, Y2

J1

Y2

M2

2
1 2 1
J 1 1 = M 1 X1
2
2

X1
1 =
R

# Modello a 2 g.d.l.: coordinate X1, Y2

M1

Y2

M1 =

X1

M2

Modellazione a Parametri Concentrati

J1
R2

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

" Esempio

24

z
l

z
( z ) = 1 + ( 2 1 )
l

( z ) = 1 + (2 1 )

# Le inerzie distribuite sono


concentrate negli elementi
inerziali
l

J
Ja

1 Ja 2 2
1 Ja 2
=
( 1 + 1 2 + 2 ) =
2
2 3
2 3
q

1 Ja 2
E=
( z ) dz =
20 l

Ja

J+Ja/3
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

25

9 20

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Come valutare i parametri inerziali


# Elementi associati a coordinate lineari

---> masse

# Elementi associati a coordinate angolari ---> momenti di inerzia


$ forma semplice
$ forma complessa (modellatore solido)
h

Jz =

D 4 h
32

MD 2
=
8

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

26

" Rigidezze
# Le rigidezze modellano la deformabilit elastica dei membri,
che fa s che lo spostamento relativo tra le coordinate sia
diverso da quello cinematico.
# Una rigidezza interposta tra due masse (momenti di inerzia) si
valuta come la forza (coppia) necessaria a produrre lo
spostamento (rotazione) relativo unitario tra le coordinate delle
due masse (momenti di inerzia).
# La cedevolezza l'inverso della rigidezza (1/K).
# Un membro pu considerarsi perfettamente rigido, se si pu
ritenere che la sua deformazione influenzi poco i modi di vibrare
del meccanismo assemblato: in tal caso se ne ripartisce la
massa fra i membri adiacenti.
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

27

9 21

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Rigidezze
# Forma semplice

# Forma complessa (FEM)

l
1

1
l
=
K GI p
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

28

" Rigidezze
# Si tenga presente che:
# Le rigidezze ottenute dal calcolo sono spesso superiori alle
rigidezze effettive. In letteratura si afferma che pu esistere un
rapporto 2-4 tra le rigidezze stimate e quello effettive.
# Ci dovuto alla presenza di:
$ coppie cinematiche
$ cedevolezze locali (cedevolezze di contatto)
$ distribuzione delle tensioni in prossimit dei carichi di cui
difficile tenere conto con accuratezza.
# Le rigidezze del sistema si possono valutare in maniera
accurata solo mediante prove sperimentali (su prototipi o
meccanismi gi esistenti).
# E' necessario operare una validazione sperimentale del
modello.
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

29

9 22

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Attriti e fenomeni dissipativi


# Le resistenze passive possono essere modellate in vari modi:
$ smorzatori viscosi
$ smorzatori non-lineari
$ attrito coulombiano
# Generalmente il primo e lultimo utilizzati in combinazione danno
buoni risultati.
# Il punto chiave la stima dellentit dello smorzamento:
# In letteratura si afferma che non esistono regole chiare per
quantificarne il valore.
# Anche su questo punto necessario operare una validazione
sperimentale del modello.

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

34

" Smorzatore Viscoso


# La forza proporzionale alla velocit.

FV = C( X! 2 X! 1 )

X1

X2

# Per un modello a pi gradi di libert comune adottare lipotesi di


smorzamento proporzionale: si considera la costante dello
smorzamento proporzionale alla rigidezza corrispondente.

Ci

Ki
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

= q K

# Il coefficiente qi pu essere
determinato mediante il confronto
con i dati sperimentali nel corso
della validazione.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

35

9 23

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Attrito Coulombiano


T

V
T

V
N

-T

T = f N
F = sign(V ) T

# Esempi:
$ Attrito tra slitte e guide
$ Attrito tra organi in moto e tenute
# A volte si dispone di dati di catalogo
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

" Giochi

X0

36

X1

FEL

M
C

-g/2
g/2

X1-X0

FEL = K ( X1 X0 g / 2)

X1 X0 > g / 2

FEL = K ( X1 X0 + g / 2 )

X1 X0 < g / 2

FEL = 0

X1 X0 g / 2

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

37

9 24

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Contatto Hertziano


FE L

D1

~
= K ( X1 X 0 g / 2 )

Fc

X0

1
b E'

2 2 ln D '
a

1
1
1
=
+
~
KH
K
K
KH =

Fc

D2

X1

K
M

KH

C
g

a=

4 Fc D
b E'

1
1
1
=
+
D D1 D2

Modellazione a Parametri Concentrati

; E' =

E
12

; ' =

1-

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

38

" Schiacciamento del Lubrificante


FV = C ( X! 1 X! 0 )

X1 X 0 > g / 2

FV = Csq ( X! 1 X! 0 )

X1 X0 g / 2

Csq = 12 b [ D / ( 4 h )]

3/ 2

X0

X1

K
M

KH

1
1
1
=
+
D D1 D 2

= viscosit dinamica
del lubrificante
h = altezza del meato

g
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

39

9 25

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Integrazione delle equazioni:


impiego di SIMULINK
X0

X1

K
M
C

M X!! 1 = K ( X 1 X 0 ) C ( X! 1 X! 0 )
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

40

" SIMULINK: esempio modello 1 gdl


X0

X1

0 Constant

X0

k_c_1

C
m_1

Legge di moto

Scope

g
M X!! 1 = K ( X 1 X 0 ) C ( X! 1 X! 0 )

Clock

f(u)
Fcn

6*rpm

Mux
Look-Up
Table

Mux

1
out_1

Gain
du/dt
Derivative
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

41

9 26

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" SIMULINK: esempio modello 2 gdl


X0

X1

K1
M1

C1

X2

K2
M2

C2

X0

k_c_1

k_c_2

m_1

Legge di moto

0
Constant

Scope

m_2

M1 X!!1 = K1 ( X1 X 0 ) C1 ( X! 1 X! 0 ) + K 2 ( X 2 X1 ) + C2 ( X! 2 X! 1 )
M 2 X!!2 = K 2 ( X 2 X1 ) C2 ( X! 2 X!1 )
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

42

" Blocco massa


1
Fev_2
+

2
Fev_1

1/s

1/s

Prod

Integ

Integ_1

Sum

1/2 1/M1

Mux

Mux

X1

M1 X!!1 = K1 ( X1 X 0 ) C1 ( X!1 X! 0 ) + K 2 ( X2 X1 ) + C2 ( X! 2 X! 1 )
M 2 X!!2 = K 2 ( X2 X1 ) C2 ( X! 2 X! 1 )
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

43

9 27

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Blocco visco-elastico


1

Demux

X0

Demux1

Sum1

Product
1.e-5

2
X1

Demux

Sum2

+
+

Sum3

Fev_1

*
G1

Demux

Product1

1000 K1

!! = K ( X X ) C ( X! X! ) + K ( X X ) + C ( X! X! )
M1 X
1
1 1
0
1
1
0
2
2
1
2
2
1
!!2 = K 2 ( X 2 X1 ) C2 ( X! 2 X! 1 )
M2 X
Modellazione a Parametri Concentrati

MECCANISMO

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

" La validazione
RILIEVI
SPERIMENTALI

MODELLO

CONFRONTO

AGGIORNAMENTO
DEL MODELLO

44

# Si tratta di
"aggiustare" i
valori dei
parametri del
modello in base al
confronto del
risultato numerico
con il rilievo
sperimentale
della legge di
moto.

# La validazione del modello una fase essenziale, a causa


delle incertezze presenti nel calcolo dei parametri,
soprattutto rigidezze e smorzamenti.
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

45

9 28

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Esempio di
validazione

a cc [m/s^2]

rile va me nto s pe rime nta le

0.005

0.01

0.015

te mpo [s]

mode llo va lida to

a cc [m/s ^2]

mode llo non va lida to

a cc [m/s^2]

0.015

0.005

0.01

0.015

te mpo [s ]

0.02

0.025

0.03

te mpo [s]

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

46

" Impiego del modello


# Dopo la validazione il modello utilizzabile per:
$

prevedere il comportamento del meccanismo:


a seguito di modifiche di alcuni suoi
componenti
in altre condizioni operative

come base di partenza per la modellazione di


meccanismi simili (in cui la struttura generale
resta invariata), senza la necessit di ulteriore
validazione.

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

47

9 29

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Impiego del modello


# I risultati della simulazione forniscono informazioni su:
$ effettiva legge di moto del cedente
$ effettivo moto degli organi del meccanismo, in
corrispondenza delle coordinate del modello
$ forze (coppie) scambiate tra gli organi del
meccanismo
# Questi risultati possono risultare molto utili per la
risoluzione di problemi funzionali, riscontrati sia su
macchine in esercizio sia su prototipo, e permettono
di individuare i possibili problemi dinamici e la loro
soluzione anche nella fase di progetto.

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

48

" Impiego del modello: sul prototipo


MECCANISMO

PRESTAZIONI
FUNZIONALI

MODELLO

MODIFICHE
SUL MODELLO

OK ?

SI'

NO

MODIFICHE SUL
MECCANISMO

SIMULAZIONE
PRESTAZIONI

SI'
OK ?

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

NO

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

49

9 30

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Impiego del modello: in fase di progetto


DISEGNO

MODELLO

MODIFICHE SUL
DISEGNO
(EVENTUALI)

MODIFICHE
SUL MODELLO

SIMULAZIONE

SI'

NO

OK ?

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

50

" 1 Esempio
# Impiego di un modello matematico a parametri concentrati per
simulare il comportamento dinamico di un meccanismo.

g1

g2
k1

k2
m2

m1
c1

x0
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

c2

x1

x2

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

51

9 31

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

Le gge di Moto X0 [mm]

" Parametri

120
100

m1 = 1.5 kg
k1 = 1.5 106 N/m
m2 = 1 kg
k2 = 1.8 106 N/m
q = c/k = 10-4 s

80
60
40
20

f1 = 114 Hz

f2 = 297 Hz

Legge di moto cicloidale


Corsa 120 mm

0.05

g1

0.25

k2
m2

m1
c2

c1

x0
Modellazione a Parametri Concentrati

0.2

g2
k1

Due condizioni:
g1 = g2 = 0
g1 = g2 = 0.02 mm

0.1
0.15
Tempo [s ]

x2

x1

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

52

" Legge di moto


Le gge di Moto X0 [mm]

Acce le ra zione Teorica [m/s ^2]


150

120
100
100
50

80

60
40

-50

20

-100

0.05

0.1
0.15
Te mpo [s ]

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

0.2

0.25

-150

0.05

0.1
0.15
Te mpo [s ]

0.2

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

0.25

53

9 32

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Simulazione: Accelerazione massa m2


g1 = g2 = 0

g1 = g2 = 0.02 mm

Acce le ra zione Ma s s a M2 [m/s ^2]

Acce lera zione Mas s a M2 [m/s ^2]

150

150

100

100

50

50

-50

-50

-100

-100

-150

0.05

0.1
0.15
Te mpo [s ]

0.2

0.25

-150

Modellazione a Parametri Concentrati

0.05

0.1
0.15
Te mpo [s ]

0.2

0.25

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

54

" Analisi in frequenza


S pe ttro Acc. Te orica
50

Accelerazione
teorica

40
30
20
10
0

100

200
Fre que nza [Hz]

g1 = g2 = 0
Spe ttro Acc. Ma ssa M2

Spe ttro Acc. Ma ss a M2


50

40

40

30

30

20

20

10

10
0

100

200
Fre que nza [Hz]

400

g1 = g2 = 0.02 mm

50

300

300

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

400

100

200
Fre que nza [Hz]

300

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

400

55

9 33

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Analisi
effetti
dinamici

A c c e le r a z io n e

M a s s a

M 2 [m /s ^2 ]

1 5 0
1 0 0
5 0
0
-5 0

Accelerazione
massa m2

-1 0 0
-1 5 0

0 .0 5

0 .1
T e m p o

0 .1 5
[s ]

S p o s t . R e la t iv o X 2 - X 1

0 .2

0 .2 5

[m m ]

0 .1

Spostamento
relativo X2 - X1

0 .0 5

-0 .0 5

-0 .1

0 .0 5

0 .1
0 .1 5
T e m p o [s ]

Modellazione a Parametri Concentrati

" Analisi effetti


dinamici

0 .2

0 .2 5

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

A c c e le r a z io n e

M a s s a

M 2

56

[m / s ^2 ]

1 5 0
1 0 0
5 0
0
-5 0
-1 0 0
-1 5 0

0 .0 5

0 .1
0 .1 5
T e m p o [s ]

S p o s t . R e la t iv o X 2 - X 1

0 .2

0 .2 5

[m m ]

0 .1

0 .0 5

-0 .0 5

-0 .1

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

0 .0 5

0 .1
T e m p o

0 .1 5
[s ]

0 .2

0 .2 5

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

57

9 34

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" 2 Esempio
Meccanismo per moto
rettilineo alterno

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

58

" Condizioni di prova


# Con riferimento alla coppia cinematica camma-rulli, sono state
esaminate due condizioni:

$ Condizioni Normali

$ Gioco Incrementato
stato introdotto artificialmente un gioco quattro volte
superiore a quello in condizioni normali;
la condizione ancora accettabile per il funzionamento in
produzione ma richiede ispezioni pi frequenti;
la condizione simula il malfunzionamento dovuto a usura.
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

61

9 35

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Analisi Sperimentale


Legge di moto
Teorica

Legge di moto
Sperimentale del cedente

40

60
80
Time [ms]

100

120

a cc. Y3

20

a cc. Y3

20

40

60
80
Time [ms]

100

120

Modellazione a Parametri Concentrati

20

40

60
80
Time [ms]

100

120

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

62

" Analisi Sperimentale in frequenza


Legge di moto
Teorica

150

100

50

Legge di moto
Sperimentale del cedente

0
0

100

400

500

100

50

0
0

200
300
Frequency [Hz]

150
FFT a cc. Y3

FFT a cc. Y3

150

100

100

200
300
Frequency [Hz]

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

400

500

50

0
0

100

200
300
Frequency [Hz]

400

500

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

63

9 36

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

 Modello a Parametri Concentrati


Y2

Y3

X2

Z0, Z1

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

55

 Riduzione delle coordinate

Y3
M3
Y2

K3
K1

M1

K2
M2

X0

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

X1

X2

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

56

9 37

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

 Rapporto di Riduzione
Y2

dY2
Y2
i=
=
dX 2 X 2

X2
1.1

0.9

0.8

0.7

100

Modellazione a Parametri Concentrati

Y3

X2

300

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

 La rigidezza K3
tg

200
[de g]

12

x 10

66

La cedevolezza 1/K3 si
valuta come lo
spostamento Y3
prodotto da una forza
unitaria agente sulla
coordinata Y3
(mantenendo fissa la
coordinata X2).

11

K3 [N/m]

10
9
8
7
6
5

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

100

200
[deg]

300

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

67

9 38

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

 La forza di attrito Fa3

Fa 3 = sign( y 3 ) ( FT + f N )
F T resistenza tenute
f

coefficiente di attrito

componente normale forza


di contatto perno-boccola

a cc. Y3

m3 y3 = Fe3 + Fv 3 + Fa 3
m3 y3 = Fa 3
0

20

40

60
80
Time [ms ]

100

120

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

68

 Integrazione equazioni del moto:


SIMULINK
m1 x1 = Fe1 + Fv1 ( Fe 2 + Fv 2 )
m2 x2 = Fe 2 + Fv 2 i ( Fe 3 + Fv 3 )
m3 y3 = Fe 3 + Fv 3 + Fa 3

kc_10

Legge
di moto
X0

kc_21

MASSA 1
X1

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

kc_32

MASSA 2
X2

MASSA 3
Y3

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

60

9 39

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

 Validazione

20

40

60
80
Time [ms ]

100

a cc. Y3

a cc. Y3

Velocit rotazione
camma: 500 rpm

120

a cc. Y3

20

40

60
80
Time [ms ]

100

20

40

60
80
Time [ms ]

100

120

120

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

70

a cc. Y3

a cc. Y3

 Risultati: tempo

20

40

60
80
Time [ms ]

100

120

20

40

60
80
Time [ms ]

100

120

20

40

60
80
Time [ms ]

100

120

a cc. Y3

a cc. Y3

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

20

40

60
80
Time [ms ]

100

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

120

71

9 40

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Risultati: frequenza


150
FFT a cc. Y3

FFT a cc. Y3

150

100

50

100

200
300
Fre que ncy [Hz]

400

100

500

100

200
300
Fre que ncy [Hz]

400

500

100

200
300
Fre quency [Hz]

400

500

150
FFT a cc. Y3

FFT a cc. Y3

150

100

50

50

100

200
300
Fre que ncy [Hz]

400

Modellazione a Parametri Concentrati

500

100

50

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

72

" 3 Esempio - Modellazione di una


distribuzione desmodromica
Conjugate cam

1 ,2

x8
Positive rocker

x7
x4
Adjuster

6
k6

Negative rocker

Rocker spring

x5
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Valve-head

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

73

9 41

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

kc_7

" Implementazione
in SIMULINK

zeros(2,1)
Constant2

m_7
kc_8
zeros(2,1)
Constant3

m_8
kc_01
kc_34
x0
m_1

m_3
kc_13

kc_45

kc_12
kc_46

m_4

m_5

m_2
m_6

kc_26
kc_6

kc_5

zeros(2,1)

zeros(2,1)

Constant4

Constant5

Modellazione a Parametri Concentrati

77

rile va me nto s pe rime nta le

a cc [m/s ^2]

" Risultati:
accelerazione
valvola

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

# Rilievo
sperimentale

0.005

0.01

0.015

0.025

0.03

te mpo [s ]
mode llo va lida to

a cc [m/s ^2]

# Risultato
numerico

0.015

0.02
te mpo [s ]

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

78

9 42

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" 4 Esempio Modellazione


di una
macchina
di prova
ingranaggi

Modellazione a Parametri Concentrati

" Risultati:
accelerazione
tangenziale
ruota n. 9

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

81

# Nel tempo

# In frequenza
c) sperimentale
d) simulato
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

85

9 43

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

FLYWHEEL

" 5 Esempio
CAM MECHANISM

CAMSHAFT
AXIS

3
CAM FOLLOWER
AXIS

Modellazione
di un
meccanismo
per moto
rotatorio
alterno

ROCKER
AXIS

Ra
ROCKER
tangential
accelerometer

MOTOR
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

86

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

89

" Modello a parametri


concentrati
FLYWHEEL

2
CAM MECHANISM

CAMSHAFT
AXIS

3
CAM FOLLOWER
AXIS

5
ROCKER
AXIS

Ra
ROCKER
MOTOR

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

tangential
accelerometer

9 44

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

Accelerazione angolare [rad/s2]

" Analisi
preliminare

Experimental
Theoretical

# Indagine sulle cause


dello scostamento
della legge di moto
effettiva da quella
teorica.

a
160 rpm
Experimental
Theoretical

400 rpma

1 ciclo camma
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

90

" Banda di risonanza tra 100 e 200 Hz


40
Angular acceleration [dB]

# Linterazione
tra le
frequenze
della legge di
moto teorica e
le risonanze
del
meccanismo
nel campo di
frequenze
100- 200 Hz
produce
oscillazioni
nella
accelerazione
del levetto.

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Experimental

160 rpm

20
0

Theoretical
Experimental

60

400 rpm

40
Theoretical

20
0

50

100
150
Frequency [Hz]

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

200
91

9 45

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Altre risonanze: 6 e 14 Hz


1

7
160 rpm

20

0
40

3
400 rpm

Angular acceleration [dB]

# Le oscillazioni ad
alta frequenza non
sono esattamente
sovrapposte al
valore teorico. Cio
dovuto per lo pi ad
oscillazioni a bassa
frequenza della
velocit angolare
dellalbero a
camme. Tali
oscillazioni sono
legate alle propriet
dinamiche della
trasmissione
meccanica a monte
delloscillatore.

20
0
0

Modellazione a Parametri Concentrati

10
Frequency [Hz]

15

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

20
92

" Validazione: modifica dei parametri


# Si sono ridotte le rigidezze
K3, K4, K5 del 40% in
modo da far cadere la terza
frequenza naturale nel
range 100-200 Hz.

# Si sono modificati opportunamente i


parametri J1, J2, K1, K2 in modo da
far coincidere le prime due
frequenze del modello con le due
basse risonanze del meccanismo.

J1 =

0.12060 kg m2

J2 =

0.09220 kg m2

J3 =

0.01304 kg m2

J4 =

0.00049 kg m2

fn1 =

5.6 6.0

J5 =

0.00131 kg m2

fn2 =

13.8 14.2 Hz

k1 =

391.00 Nm/rad

fn3 =

131.7163.7 Hz

k2 =

319.00 Nm/rad

fn4 =

367.5422.5 Hz

k3 =

2234651498 Nm/rad

fn5 =

938.6939.4 Hz

k4 =

4378.0 Nm/rad

k5 =

9745.0 Nm/rad

q =

1.2 10-4 s

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

Hz

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

93

9 46

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

Experimental
Theoretical

# Velocit albero a
camme 400 rpm

Angular acceleration [rad/s2]

" Risultati

a
Numerical
Theoretical

b
0.00
Modellazione a Parametri Concentrati

0.15

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

94

Experimental
Theoretical

Angular acceleration [rad/s2]

" Risultati
# Velocit albero a
camme 160 rpm

0.05
0.10
Time [s]

Numerical
Theoretical

b
0.0
Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

0.1

0.2
Time [s]

0.3

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

95

9 47

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Impiego del


modello:
inerzia del volano
Angular acceleration [rad/s2]

# Velocit albero a camme


160 rpm
# Inerzia del volano
aumentata di un fattore 3
Camshaft speed [rpm]

200
180
160
140
120
100
0.0

Nominal speed
0.1

0.2
Time [s]

0.3

0.0

Modellazione a Parametri Concentrati

0.2
Time [s]

Angular acceleration [rad/s2]

Numerical
Theoretical

a
Numerical
Theoretical

Gioco = 0.1 mm

b
0.00

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

96

Gioco = 0 mm

# Velocit albero a
camme 400 rpm
# Gioco = 0.1 mm

Modellazione a Parametri Concentrati

0.3

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

" Impiego del


modello:
usura e giochi
# Previsione del
comportamento in vista
dellusura nelle coppie
cinematiche camma-rullo
dellintermittore.

0.1

0.05
0.10
Time [s]

0.15

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

97

9 48

Parte 9 Modellazione a Parametri Concentrati

" Indicazioni Bibliografiche


#
#
#
#
#
#
#
#

#
#

M. P. Koster, 1974, Vibrations in Cam Mechanisms. London: McMillan Press.


S. Levy and J. P. Wilkinson, 1976, The Component Element Method in Dynamics. New York: McGraw-Hill.
K.L. Johnson, 1985, Contact Mechanics. Cambridge University Press.
A. O. Andrisano and G. Dalpiaz, 1990, Atti X Congresso Nazionale AIMETA, Pisa, Italy, 633-638. Un
modello a pi gradi di libert per l'analisi dinamica di trasmissioni con croce di Malta.
G. Dalpiaz and A. Maggiore, 1992, Mechanical Systems and Signal Processing, 6, 517-534. Monitoring
Automatic Machines.
T. L. Dresner and R. L. Norton, 1993, Modern Kinematics: Developments in the Last Forty Years, edited by
A. Erdman. New York: John Wiley.
A. Rivola and G. Dalpiaz, 1993, Pubbl. DIEM, University of Bologna, No. 76. Analisi Dinamica di un
Meccanismo per Macchina Automatica.
G. Dalpiaz and A. Rivola, 1995, Proceedings of the Ninth World Congress on the Theory of Machines and
Mechanisms, Milano, Italy. Milano: Edizioni Unicopli SpA, Vol. 1, pp. 327-332. A Kineto-Elastodynamic
Model of a Mechanism for Automatic Machine.
G. Dalpiaz, A. Rivola and R. Rubini, 1996, Proceedings of the Congress of Technical Diagnostics, KDT 96,
Gdansk, Poland, 2, 185-192. Dynamic Modelling of Gear System for Condition Monitoring and Diagnostics.
G. Dalpiaz, A. Rivola and R. Rubini, 1997, Proceedings of International Conference on Mechanical
Transmissions and Mechanisms, MTM'97, Tianjin, China, 549-553. A Kineto-Elastodynamic Model of a
Gear Testing Machine.
G. Dalpiaz, A. Rivola, 1999, Proceedings of the 10th World Congress on the Theory of Machines and
Mechanisms, Oulu, Finland, 20-24/6/1999. A Model for the Elastodynamic Analysis of a Desmodromic
Valve Train.
G. Dalpiaz and A. Rivola, 2000, Mechanism and Machine Theory, 35(11), 1551-1562. A Non-Linear
Elastodynamic Model of a Desmodromic Valve Train.

Modellazione a Parametri Concentrati

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

98

BIBLIOGRAFIA
* S.S. Rao, Mechanical vibrations, Third edition, Addison Wesley Pub. Company, 1995.
* D.J. Inman, Engineering Vibration, Prentice Hall, 1994.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

9 49

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

PARTE 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink


INTRODUZIONE A SIMULINK
Simulink,prodotto dalla Mathworks Inc. un programma per la simulazione di sistemi dinamici. Estende
le potenzialit di Matlab,aggiungendo molte funzioni specifiche e mantenendo le caratteristiche generali.
Simulink viene utilizzato attraverso due fasi: quella di definizione del modello da simulare e quella di
analisi del sistema stesso. Spesso questi due passi vengono eseguiti sequenzialmente modificando i
parametri del sistema al fine di ottenere il comportamento desiderato.
Affinch la definizione del modello possa essere immediata, Simulink utilizza un ambiente a
finestre,chiamate Block diagram windows attraverso cui creare i modelli semplicemente impiegando il
mouse.
Lanalisi del modello avviene sia scegliendo le opzioni dai menu di Simulink che riutilizzando i comandi
Matlab attraverso la Matlab Command Windows. I risultati della simulazione sono disponibili durante la
fase di simulazione stessa e lesito finale disponibile nello spazio di lavoro di Matlab.
Istruzioni di base di Simulink
Per aprire Simulink si deve digitare allinterno della Matlab Command Window il comando:
>> simulink
che provoca la visualizzazione della finestra (Simulink Library Browser) contenente le icone delle
librerie standard di Simulink (vedi Fig. 1).
Listruzione New della tendina File apre un nuovo file Simulink, mentre Open carica un file Simulink
salvato precedentemente. Creando un nuovo file si apre una seconda finestra in cui costruire il modello
del sistema da simulare. I blocchi possono essere copiati dalla prima finestra alla seconda trascinandoli
col mouse nella posizione desiderata. Tali blocchi possono essere connessi da linee disegnate sempre col
mouse: tenendo premuto il tasto sinistro, partendo dalluscita di un blocco, col puntatore si crea una
nuova connessione allingresso ad un altro blocco, mentre premendo il tasto destro posizionati su una
connessione preesistente, si genera una diramazione per collegare un altro blocco.
Lo schema viene salvato utilizzando le istruzioni Save e Save as della tendina File.
Ciascuna icona della Fig. 1 contiene i blocchi relativi alla libreria a cui si riferisce.
Per aprire una libreria basta cliccare due volte sulla relativa icona oppure premere il tasto destro del
mouse per aprire la libreria in una nuova finestra.
In seguito verranno descritti brevemente i blocchi contenuti in ciascuna libreria.

Fig. 1 Simulink Library Browser


Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 1

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

SOURCES
contiene alcuni generatori di segnale come si vede nella Figura 2.

Fig. 2 Signal Source Library

Constant: genera un valore costante programmabile.


Signal Generator: generatore di segnali sinusoidali, onde quadre, denti di sega e segnali casuali. Si
possono impostare ampiezza e frequenza.
Step: genera un gradino di ampiezza prefissata, specificando il valore iniziale e quello finale.
Sine Wave: genera unonda sinusoidale di ampiezza, frequenza e fase determinate.
Repeating Sequence: ripete una sequenza di valori e ad istanti predeterminati.
Discrete Pulse Generator: genera impulsi ad intervalli regolari, specificando lampiezza, il periodo e
ritardo di fase come interi multipli del tempo di campionamento.
Pulse Generator: genera impulsi, specificando il periodo in secondi, il duty cicle (percentuale del
periodo), lampiezza e listante di partenza.
Chirp Signal: genera un segnale sinusoidale con frequenza crescente. Si devono specificare la
frequenza iniziale e dopo quanti secondi deve essere raggiunta una certa frequenza predeterminata.
Clock: generatore della base dei tempi.
Digital Clock: genera il tempo di simulazione secondo il tempo di campionamento impostato. Durante
il periodo di campionamento vengono mantenuti i valori della simulazione fino al successivo istante
di campionamento.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 2

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

From File: legge il contenuto di una matrice specificata dal <file>.mat. La prima riga della matrice
deve contenere i valori degli istanti di campionamento e in quelle successive sono memorizzati i
corrispondenti valori delle uscite.
From Workspace :legge i valori specificati in una matrice presente nel WorkSpace di Matlab. La
matrice deve contenere nella prima colonna i valori corrispondenti agli istanti di campionamento. Le
successive colonne rappresentano i valori delle uscite.
Random Number: genera valori con distribuzione normale gaussiana, dati il valore medio, la varianza
e un valore iniziale per il seme.
Uniform Random Number: genera numeri aventi distribuzione uniforme tra due valori prefissati. Si
deve specificare anche il seme.
Band-Limited White Noise: genera rumore bianco per sistemi continui. Si specifica la potenza del
rumore, istante di campionamento e il seme.

SINKS
contiene alcuni rivelatori di segnale, come si vede nella Figura 3.

Scope: visualizza in funzione del tempo il segnale di ingresso applicato.


XY Graph: visualizza un grafico (x,y ) utilizzando la finestra grafica di Matlab. Il primo ingresso
corrisponde allascissa del grafico e generalmente coincide con la base dei tempi. Si possono
introdurre i valori del range del grafico.
Display: display numerico dei valori dellingresso. Si specifica il formato del parametro da
visualizzare.
To File: salva gli ingressi applicati allinterno di una matrice in un file <untitled>.mat. Si specifica il
nome del file e il nome della variabile. I valori vengono salvati per righe. La prima riga della matrice
contiene la base dei tempi.
To Workspace: vengono scritti gli ingressi applicato nel WorkSpace di Matlab. La matrice ha una
colonna per ciascun ingresso ed una riga per ogni istante della simulazione. Il dato si perde se la
simulazione viene interrotta o messa in pausa. Si specifica il nome della variabile di ingresso e il
massimo numero di righe.
Stop: arresta la simulazione quando lingresso applicato diverso da zero.

Fig. 3 Signal Sinks Library

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 3

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

DISCRETE
contiene i blocchi necessari allanalisi dei sistemi lineari tempo-discreti (vedi Figura 4).

Fig. 4 Discrete-Time Library


CONTINUOUS
contiene i blocchi necessari allanalisi dei sistemi lineari tempo-continui evidenziati nella Figura 5.

Fig. 5 Continuous Library


Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 4

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

Integrator: calcola lintegrazione tempo continua del segnale di ingresso, stabilite le condizioni iniziali
ed eventuali limiti superiore ed inferiore di saturazione.
Transfer Fnc: espressione per la funzione di trasferimento, in cui il numeratore viene rappresentato da
una matrice e il denominatore da un vettore. Il numero delle uscite eguaglia il numero delle righe
della matrice al numeratore, i cui elementi sono i coefficienti del polinomio secondo potenze
decrescenti di s. Anche il vettore al denominatore rappresenta i coefficienti del polinomio secondo
potenze decrescenti di s.
State-Space: modello nello spazio degli stati. Occorre inserire le matrici del modello (A,B,C,D) e le
relative condizioni iniziali.
Zero-Pole: funzione Guadagno, Zeri e Poli. Gli zeri vengono rappresentati da una matrice, mentre i
poli da un vettore. Il numero delle uscite coincide con il numero delle colonne della matrice degli zeri.
Derivative: effettua la derivata numerica dellingresso.
Memory: rappresenta un ritardo di durata unitaria. Luscita coincide con il valore assunto
precedentemente dallingresso. Occorre specificare le condizioni iniziali.
Transport Delay: ritarda di una quantit specificata il segnale di ingresso. Il ritardo deve essere pi
grande del passo utilizzato nella simulazione.
Variable Transport Delay: ritarda il primo segnale di ingresso di una quantit specificata dal secondo
ingresso. Il ritardo deve essere pi grande del passo utilizzato nella simulazione.

NONLINEAR
contiene i blocchi che svolgono funzioni non lineari (vedi Figura 6).

Fig. 6 Nonlinear Library


Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 5

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

Rate limiter: limita lo slew-rate (velocit di variazione) del segnale di ingresso. Si imposta lo slewrate positivo e negativo.
Saturation: limita superiormente ed inferiormente il segnale di ingresso secondo due limiti prefissati.
Quantizer: quantizza lingresso allinterno di un intervallo prefissato.
Backlash: simula una zona disteresi o un certo gioco di ampiezza prefissata.
Dead Zone: luscita rimane a zero per valori interni alla deadzone. Si specifica linizio e la fine
dellintervallo.
Relay: luscita assume due valori impostati se lingresso maggiore dellestremo superiore o minore
dellestremo inferiore di un certo intervallo specificato attraverso due parametri. Lo stato del Relay
non dipende dallingresso quando questo assume un valore interno dellintervallo.
Switch: luscita coincide con il primo ingresso quando il secondo ingresso maggiore od uguale ad
una certa soglia, altrimenti assume i valori del terzo ingresso.
Manual Switch: commutatore regolabile col mouse senza parametri.
Multiport Switch: coincide con gli ingressi secondo i valori arrotondati assunti dal primo di questi.
Coulomb & Viscous Friction: funzione di attrito viscoso e forza di Coulomb. La forza coulombiana
modellata da una discontinuit nello zero (y=sign(x)) mentre lattrito viscoso rappresentato da una
relazione
lineare
(Gain*abs(x)+Offset).
Complessivamente
luscita
risulta
y=sign(x)*(Gain*abs(x)+Offset). Gain e Offset sono parametri del blocco.

MATH
contiene blocchi per le funzioni matematiche e relazioni logiche (vedi Figura 7).

Sum: effettua la somma o la differenza degli ingressi. Si deve inserire la lista dei segni con cui ogni
ingresso entra nel blocco.
Product: Moltiplica o divide gli ingressi. Occorre specificare il numero degli ingressi.
Dot Product: effettua il prodotto (prodotto scalare) elemento per elemento degli ingressi u1 e u2
secondo lespressione y =sum (u1 .* u2).
Gain: guadagno scalare o vettoriale. Si imposta il guadagno k e il blocco calcola luscita y dato
lingresso u secondo lespressione y = k * u.
Slider Gain: guadagno regolabile tra un valore superiore ed uno inferiore.
Matrix Gain: restituisce in uscita lingresso moltiplicato per una matrice predefinita.
Math Function: implementa funzioni matematiche come quelle logaritmiche, esponenziali, potenze e
modulo.
Trigonometric Function: implementa diverse funzioni trigonometriche ed iperboliche: sin, cos, tan,
asin, acos, atan, atan2, sinh, cosh e tanh.
MinMax: restituisce il minimo od il massimo dellingresso. Prevede la scelta del numero degli
ingressi e quale operazione deve essere svolta su ogni ingresso.
Abs: dato lingresso u, calcola luscita y = |u |.
Sign: signum. Restituisce il valore 1 se lingresso positivo, -1 per ingresso negativo e 0 per ingresso
nullo.
Rounding Function: contiene le operazioni di arrotondamento: floor, ceil, round e fix.
Combinatorial Logic: ricerca gli elementi specificati nel vettore dingresso (trattati come valori
booleani) nella tabella della verit impostata e restituisce le righe della tabella della verit stessa.
Logical Operator: effettua una operazione logica per un prefissato numero di ingressi: AND, OR,
NAND, NOR, XOR, NOT. Per un singolo ingresso, loperazione iene effettuata tra tutti i valori
dellingresso memorizzati in un vettore. Per ingressi multipli, loperazione logica viene eseguita sugli
elementi dei diversi vettori di ingresso che occupano la stessa posizione.
Relational Operator: effettua confronti tra gli ingressi: ==, =, >, >=, < e <=.
Algebraic Constrain: vincola il segnale dingresso f(z) a zero e restituisce il corrispondente valore
algebrico z .Quindi il blocco fornisce il valore z tale per cui f(z)=0. Luscita deve influenzare
lingresso attraverso una certa retroazione. Occorre fornire un valore di tentativo per z.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 6

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

Fig. 7 Math Library


FUNCTIONS & TABLES
(Figura 8)

Fig. 8 Functions & Tables Library


Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 7

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

Look-Up Table: effettua una interpolazione mono-dimensionale dei valori dellingresso usando quelli
nella tabella specificata. I valori esterni a quelli della tabella vengono estrapolati.
Look-Up Table (2D): effettua una interpolazione bidimensionale dei valori dellingresso usando quelli
nella tabella specificata. I valori esterni a quelli della tabella vengono estrapolati.
Fnc: permette di specificare una funzione arbitraria dellingresso u, y =f(u).
MATLAB function: passa i valori dellingresso ad una funzione Matlab affinch possa essere
valutata. La funzione Matlab deve restituire un vettore la cui lunghezza deve essere definita.
S-Function: blocco che pu essere progettato dallutente in Matlab, C, Fortran o usando le funzioni di
Simulink standard. I parametri t, x, u e flag sono passati automaticamente alla funzione di Simulink.
Possono essere specificati anche altri parametri.

SIGNAL & SYSTEMS


(Figura 9)

Fig. 9 Signals & Systems Library

In: fornisce una porta dingresso per un modello. Occorre specificare il tempo di campionamento.
Out: fornisce una porta duscita per un modello. Quando il modello non disabilitato, occorre fornire
il corrispondente valore delluscita.
Enable: il blocco viene posto allinterno di un modello affinch sia abilitato.
Trigger: il blocco fornisce una porta di trigger predefinito.
Mux: raggruppa scalari o vettori in un vettore di dimensioni maggiori.
Demux: disaggrega i vettori dingresso in scalari o vettori di dimensioni inferiori.
Selector: seleziona e riordina gli elementi specificati del vettore dingresso.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 8

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

From: riceve i segnali dal blocco Goto secondo letichetta (tag) specificata.
Goto Tag Visibility: viene usato con i blocchi From e Goto e permette di specificare la visibilit di
una etichetta.
Goto: invia i segnali al blocco From avente letichetta specificata. Permette di definire la visibilit
delletichetta.
Data Store Read: legge i dati memorizzati in una certa regione definita dal blocco Data Store Memory
secondo un nome prefissato. Occorre definire il nome della zona di memoria e il tempo di
campionamento.
Data Store Memory: permette di definire nome e valore iniziale di una regione di memoria utilizzata
dai blocchi Data Store Read e Data Store Write.
Data Store Write: scrive la zona di memoria specificata dal nome. Viene definito anche il tempo di
campionamento.
Ground: viene utilizzato per mettere a zero i segnali di ingresso. Si evitano i problemi dovuti agli
ingressi non collegati. Fornisce una uscita nulla.
Terminator: usato per isolare un segnale di uscita e per prevenire cos i problemi provocati dalle uscite
non connesse.
Subsystem: fornisce una finestra in cui costruire un modello di subsystem.
Hit Crossing: segnala quando il segnale di ingresso attraversa lo zero secondo un certo margine
prefissato. Si pu specificare la direzione di attraversamento dello zero.
IC: permette di specificare le condizioni iniziali per un segnale.
Width: fornisce in uscita lampiezza del segnale dingresso.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 9

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

Esempio 1

x& (t ) = u (t )

Esempio 2
x& (t ) = 2 x (t ) + u(t )

Esempio 3

x(t)
m &x&(t ) + c x& (t ) + k x (t ) = F (t )
m &x&(t ) = c x& (t ) k x (t ) + F (t )

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

F
m

10 10

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

Esempio 4
Sistema ad un gdl con gioco: moto imposto della base.

X0

X1

K
M
C

M X&& 1 = K ( X 1 X 0 ) C ( X& 1 X& 0 )


FEL = K ( X1 X0 g / 2)

X1 X0 > g / 2

FEL = K ( X1 X0 + g / 2)

X1 X0 < g / 2

FEL = 0

X1 X0 g / 2

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 11

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

Esempio 5
Impiego della Look-up Table
Occorre definire nel workspace una matrice di due colonne (nellesempio seguente la matrice A)
dt = 1/100;
time = [0:dt:1];
x = sin(2*pi*time);
A = [time; x].';

Con un doppio click sul blocco Look-Up Table si apre la seguente finestra di dialogo in cui
andare ad inserire i valori di input (ascissa) e output (ordinata) della table.

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10 12

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

Esempio 6
Sistema ad un gdl con gioco: moto della base (legge arbitraria).
E come lesempio 4, ma in questo caso non si utilizza il blocco signal generator per generare la legge di
moto. Questultima viene caricata in workspace e poi opportunamente interpolata (con la look-up table).

X0

X1

K
M
C

M X&& 1 = K ( X 1 X 0 ) C ( X& 1 X& 0 )

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 13

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

Esempio 7
Sistema ad un gdl con gioco: moto della base (legge arbitraria).
Accorpamento di blocchi.
E come lesempio 6, ma in questo caso i blocchi necessari per definire la legge di moto sono accorpati in
un unico blocco denominato legge di moto. Il contenuto di questultimo mostrato nella figura in
basso.

Blocco legge di moto

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 14

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

Esempio 8
Sistema ad un gdl con gioco: moto della base (legge arbitraria).
Accorpamento di blocchi.
E come lesempio 7, ma in questo caso i blocchi necessari per calcolare la forza elasto-viscosa e quelli
per integrare sono accorpati in due soli blocchi.

Blocco Forza elasto-viscoa

Blocco integrazione

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 15

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

Esempio 9
Sistema ad due gdl con gioco: moto della base.

X0

X1

K1
C1

M1

X2

K2
C2

M2

g
M1 X&&1 = K1 ( X1 X 0 ) C1 ( X& 1 X& 0 ) + K 2 ( X 2 X1 ) + C2 ( X& 2 X& 1 )
M 2 X&&2 = K 2 ( X 2 X1 ) C2 ( X& 2 X& 1 )

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 16

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

Esempio 10
Impiego di S-function
E possibile inserire delle funzioni utilizzando il blocco S-function la cui struttura mostrata nel seguito.
Occorre scrivere uno script (file *.m).
function[out,aux1,aux2,aux3] = sfunction_es10(t,x,u,flag,gain);
if flag = = 0
out = [0,0,2,1,0,1,0];
aux1 = [];
aux2 = [];
aux3 = [];
elseif flag = = 3,
out(1) = u;
out(2) = gain*u;
end
Spiegazione:
u
la variabile in ingresso
out
la variabile di uscita
flag = = 0 il terzo e quarto campo della variabile di uscita devono essere rispettivamente la dimensione
delloutput e dellinput. Devono inoltre essere definite come vettore vuoto ( [ ] ) tre variabili
di uscita ausiliarie (aux1, aux2, aux3).
flag = = 3 cuore dellalgoritmo

Con un doppio click sul blocco S-function si apre la seguente finestra di dialogo in cui andare ad inserire
il nome della function ed, eventualmente, i parametri aggiuntivi (gain nellesempio).

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 17

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

Esempio 11
Modello di un azionamento con controllo di posizione e velocit
Nel seguito viene mostrato un esempio di modello di una trasmissione meccanica e del relativo
azionamento. Lazionamento, mostrato in Fig. E.1, costituito da un motore elettrico a corrente continua
con controllo in loop di corrente (vedi Fig. E.4) che applica una coppia motrice ad un mandrino che, a sua
volta, trasmette il moto ad una pinza terminale attraverso un albero intermedio. Il moto viene controllato
in posizione ed in velocit confrontando le letture di posizione e velocit fornite da due encoder montati
in prossimit del mandrino. In Fig. E.4 mostrato uno schema del sistema di controllo.

MOTORE

MANDRINO

PINZA

ENCODER

Fig. E.1 Schema della trasmissione.

Fig. E.2 Schema dellintero azionamento.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 18

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

Fig. E.3 Legge di moto, regolatore di posizione e di velocit.

Fig. E.4 Modello Motore Elettrico con controllo in loop di corrente

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 19

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

Modello Motore Elettrico a Corrente Continua


R

eq(t)

Campo
fisso

vq(t)
Cm(t )

iq

m(t )

Fig. E.5 Schema del motore elettrico

Equazione del circuito darmatura (iq corrente di armatura, vq forza contro-elettromotrice, eq tensione ai
capi del circuito di armatura, R resistenza di armatura, L induttanza di armatura):

R iq (t ) + L

diq (t )
dt

+ v q (t ) = eq (t )

R I q (s ) + L s I q (s ) + Vq (s ) = E q (s )

La forza contro-elettromotrice si pu esprimere in funzione della velocit del rotore (Kb costante di forza
contro-elettromotrice):

v q (t ) = K b &m (t )

Vq (s ) = K b s m (s )

La coppia motrice Cm proporzionale alla corrente (Kc costante di coppia):

C m (t ) = K c iq (t )

C m (s ) = K c I q (s )

Le due precedenti, sostituite nellequazione del circuito di armatura, forniscono:

(R + L s ) C m ( s ) = E q (s ) K b s m (s )
Kc

Infine, ricordiamo che :

Cm ( s ) = K c

E q (s ) K b s m (s )
R + Ls

Kc = Kb.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 20

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

Modello Meccanico
Il modello meccanico ha tre gradi di libert.
La prima coordinata associata allinerzia del motore elettrico. La seconda e la terza sono associate a due
inerzie della trasmissione meccanica a valle del motore elettrico.
Le equazioni del moto sono le seguenti:

J mm = C m + k1 ( 2 m ) + c1 2 m

)
(

J 22 = k1 ( 2 m ) c1 2 m + k 2 (3 2 ) + c2 3 2
J 33 = k 2 (3 2 ) c2 3 2

I trasduttori di posizione e velocit sono montati in corrispondenza dellinerzia J2 per cui si ha:
E = 2
e
E = 2

Fig. E.6 Schema del modello meccanico


Dati numerici
Dati del motore elettrico:
L = 0.003
[Vs/A]
[Nm/A]
Kc = 5

R = 0.4
Kb = 5

[Ohm]
[Vs/rad]

Parametri dei controllori ad azione Proporzionale Integrale

Anello di corrente
Kpc = 8
[V/A]
Tic = 0.002 [s]

Anello di velocit
Kpv = 95
[Nm/(rad/s)]
Tiv = 0.1
[s]

Jm = 0.6 kgm2

G ( s ) = K p 1 +
Ti s

Anello di posizione
Kpp = 72
[1/s]
Tip = 1000
[s]
(di fatto un controllo ad azione Proporzionale)

Parametri del modello meccanico


J2 = 0.085 kgm2
J3 = 0.085 kgm2

k1 = 1.15 106 Nm/rad


k2 = 1.15 105 Nm/rad

c1 = q k1
c2 = q k2

q = 105 s

Velocit di rotazione = 20 rpm


Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 21

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

Fig. E.7 Schema dellintero modello


Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 22

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

Risultati
Legge teorica - spostamento [deg]
50

40

30

20

10

0
0

100

200
[deg]

300

Fig. E.8 Legge teorica (spostamento).

Legge teorica - velocita' [deg/s]


50

-50
0

x 10

100

-5

200
[deg]

300

Fig. E.9 Legge teorica (velocit).

300

Fig. E.10 Errore meccanico (differenza


tra la coordinata 2 e la posizione del
motore).

Errore meccanico X2-X1 [deg]

3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
0

100

200
[deg]

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

10 23

Parte 10 Modelli a parametri concentrati: impiego di Simulink

x 10

-4

Errore meccanico X3-X2 [deg]

1.5
1
0.5
0
-0.5
-1

Fig. E.11 Errore meccanico (differenza


tra la coordinata 3 e la coordinata 2).

-1.5
-2
0

100

200
[deg]

300

Osservazione
Il regolatore di posizione ad azione proporzionale. Ne consegue un moto effettivo ritardato rispetto a
quello imposto. Sarebbe improprio considerare come errore la semplice differenza tra la coordinata 2 e il
moto imposto (vedi Fig. E.12). E pi opportuno considerare lerrore a meno del ritardo (Fig. E.13).
Errore del controllo X2-Xrif [deg]
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
0

100

200
[deg]

300

Fig. E.12 Errore del controllo (differenza tra


la coordinata 2 e il moto di riferimento).

Errore del controllo X2-Xrif senza ritardo [deg]


0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
0

100

200
[deg]

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

300

Fig. E.13 Errore del controllo (differenza tra


la coordinata 2 e il moto di riferimento) a meno
del ritardo.

10 24

Parte 11 Introduzione al FEM

PARTE 11 Introduzione al metodo degli elementi finiti (FEM)


INTRODUZIONE
Quando si devono studiare sistemi continui - come sono le strutture e gli organi delle macchine - nella
maggior parte dei casi di interesse pratico la forma geometrica e le condizioni al contorno sono troppo
complesse per poter applicare procedimenti analitici: per analisi sia statiche sia dinamiche si deve allora
fare ricorso ad altri metodi, per lo pi basati sulluso del calcolatore. Tra tali metodi, ampiamente
impiegato quello degli elementi finiti, che considera il sistema continuo costituito da elementi finiti,
cio di dimensioni finite, anzich di dimensioni infinitesime, come nel caso dei metodi analitici.
Il metodo degli elementi finiti (MEF, o FEM) strettamente collegato con il metodo di RayleighRitz, del quale anzi si pu considerare, in senso lato, una versione a tratti. Infatti, mentre nel metodo di
Rayleigh-Ritz la deformata dellintera struttura approssimata mediante una somma di funzioni, il
metodo degli elementi finiti impiega molte di tali funzioni, ciascuna relativa ad una parte della struttura
stessa. In altre parole il metodo degli elementi finiti suddivide la struttura in tante parti e applica a
ciascuna il metodo di Rayleigh-Ritz.
Lidea di definire non ununica funzione per lintera struttura, ma una funzione per ciascun tratto della
struttura stessa, permette di applicare il metodo a strutture anche molto complesse, adottando peraltro
funzioni di forma molto semplici. Il principio che se le funzioni di forma assunte per i vari elementi
sono scelte opportunamente, la soluzione pu convergere a quella esatta per lintera struttura al diminuire
delle dimensioni degli elementi finiti. Durante il processo di risoluzione, vengono soddisfatti lequilibrio
e la congruenza degli spostamenti ai nodi, cos che lintera struttura si comporta come ununica entit.
Schema generale del metodo.
Il metodo degli elementi finiti pu venire riassunto nel modo seguente:
1. la struttura da analizzare viene suddivisa in parti di dimensioni finite, ciascuna delle quali costituisce
appunto un elemento finito; i vari elementi sono collegati fra loro solo in alcuni punti dei rispettivi
contorni, detti punti nodali o nodi;
2. si formula quindi unipotesi ragionevole (funzione di spostamento o funzione di forma)
sullandamento delle deformazioni allinterno di ciascun elemento e - tenendo presenti le
caratteristiche fisiche del materiale - si trovano, per il generico elemento i-esimo, le espressioni
dellenergia cinetica Ti e dellenergia di deformazione Ui in funzione degli spostamenti nei nodi;
3. se N il numero degli elementi in cui stata suddivisa la struttura, lenergia cinetica e lenergia di
deformazione dellintera struttura saranno:
N

T = Ti

(1)

U = U i

(1)

i =1
N

i =1

Utilizzando le (1) e (1) per scrivere le equazioni di Lagrange, si ottengono quindi le equazioni del
moto libero dellintera struttura, che permettono di determinarne le frequenze ed i modi propri.
Eventuali forze generalizzate (forze o momenti) esterne si potranno pure introdurre nelle equazioni di
Lagrange, esprimendole attraverso il loro lavoro virtuale.
Discretizzazione.
Per discretizzazione si intende la suddivisione in elementi finiti della struttura data. Per prima cosa
occorre scegliere il tipo e la distribuzione degli elementi. Queste scelte devono tenere conto sia della
geometria della struttura, sia del suo comportamento: una buona discretizzazione richiede perci molta
attenzione ed una certa esperienza. In particolare, occorre che la discretizzazione sia fatta tenendo conto
delle discontinuit geometriche e di quelle del materiale, delle condizioni al contorno e delle forze agenti.
Per una valutazione ragionevolmente precisa delle frequenze e dei modi propri o per la determinazione
della risposta dinamica di una struttura, la distribuzione degli elementi finiti (reticolo o mesh) pu anche
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

11 1

Parte 11 Introduzione al FEM

essere a maglie relativamente grandi. In altri casi, ad esempio quando il FEM viene impiegato per il
calcolo delle tensioni, il reticolo deve invece essere pi fine, con un infittimento ancora maggiore nelle
zone di concentrazione delle tensioni.

EQUAZIONI DEL MOTO DI UN ELEMENTO


A scopo illustrativo, la fig. 1 mostra come pu essere modellata una macchina utensile. Le colonne ed il
montante superiore sono modellati con elementi triangolari piani, mentre la slitta trasversale ed il braccio
porta-utensile sono modellati con elementi trave (elementi beam).
Gli elementi sono connessi gli uni agli altri ai nodi. Ogni nodo di un elemento possiede uno o pi gradi di
libert, a ciascuno dei quali corrisponde uno spostamento o una sua derivata spaziale. Chiameremo
linsieme di tali spostamenti e derivate vettore spostamenti nodali {} di quellelemento. Esprimendo gli
spostamenti allinterno di un elemento in funzione degli spostamenti nodali dei suoi nodi, in ogni punto
dellelemento resta definito un vettore degli spostamenti {d}, funzione delle coordinate del punto stesso.

Fig. 1.
La relazione fra lo spostamento {d} di un generico punto dellelemento e il vettore {} degli spostamenti
nodali dellelemento stesso sar esprimibile mediante unopportuna matrice [N]:
{d} = [N] {}
In altre parole, il vettore {d} che rappresenta lo spostamento
di un punto interno dellelemento, esprimibile, mediante
[N], in funzione del vettore {} che rappresenta gli
spostamenti dei nodi. La matrice [N] dipende dallipotesi che
si adotta riguardo landamento dello spostamento entro
lelemento e prende il nome di funzione di forma.
A chiarimento, si faccia riferimento al generico elemento
triangolare di fig. 1(b). Con w(x, y, t) si indichi lo spostamento
di un punto interno in direzione normale. I valori di w e delle
sue derivate spaziali nei nodi sono trattati come incognite e si
possono indicare come:

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

(2)
w( x1 , y1 , t ) 1 (t )
w / x ( x , y , t ) (t )
1 1
2

w / y ( x1 , y1 , t ) 3 (t )

w( x2 , y2 , t ) ...
w / x ( x2 , y2 , t ) = ...
w / y ( x , y , t ) ...
2
2

w( x3 , y3 , t ) ...
w / x ( x , y , t ) ...
3 3

w / y ( x3 , y3 , t ) 9 (t )

11 2

Parte 11 Introduzione al FEM

Lo spostamento di un punto interno allelemento, w(x, y, t), pu essere espresso in termini degli
spostamenti incogniti i(t) nella forma:
n

w ( x , y , t ) = N i ( x , y ) i (t )
i =1

Per determinare il vettore {} degli spostamenti nodali, occorre scrivere le equazioni del moto. Lenergia
cinetica T e lenergia di deformazione U dellelemento possono essere espresse rispettivamente come:
1
T = {!}T [m]{!}
2

1
U = { }T [k ] { }
2

dove [m] e [k] sono le matrici massa e rigidezza dellelemento. Ora, applicando lequazione di Lagrange,
lequazione del moto risulta:
[m ]{!!} + [k ]{ } = { f (t )}
dove {f(t)} il vettore delle forze nodali. A tale proposito occorre osservare che, se sullelemento agisce
un carico distribuito f(x, y, t), questo pu essere facilmente ricondotto a forze equivalenti agenti sui nodi.
Sebbene le equazioni del moto di un singolo elemento non siano direttamente utili, le matrici massa e
rigidezza ed il vettore delle forze nodali sono necessarie per pervenire alla soluzione dellintera struttura.
Si noti infine che la forma dellelemento finito ed il numero di incognite (componenti del vettore
spostamenti nodali) differisce a seconda dei casi.

MATRICE RIGIDEZZA
Ci proponiamo ora di esprimere lenergia potenziale elastica (energia di deformazione) di un elemento
generico. Per semplificare le notazioni, ometteremo il pedice i che dovrebbe contraddistinguere le
quantit relative allelemento i-esimo.
Le tensioni sono legate alle deformazioni, e quindi agli spostamenti, da legami dipendenti dal
comportamento fisico dei materiali: in ogni punto di un elemento pertanto definito un vettore
deformazione.
Differenziando la (2) rispetto alle coordinate si ottiene la relazione fra le deformazioni {} allinterno
dellelemento e gli spostamenti nodali (nellipotesi di piccoli spostamenti e piccoli gradienti di
spostamento):
{} = [B] {}
(3)
Per un materiale elastico lineare isotropo, se non ci sono tensioni iniziali (cio se nellelemento non vi
sono tensioni fino a che alla struttura non vengono applicate delle sollecitazioni), fra tensioni e
deformazioni sussiste la relazione:
{} = [D] {}

(4)

dove [D] una matrice quadrata simmetrica i cui elementi dipendono dalle caratteristiche del materiale,
cio - di solito - dal modulo di Young E e dal coefficiente di Poisson v.
Come noto, lenergia potenziale di deformazione elastica di un elemento si pu esprimere nella forma:
U=

1
{ }T { } dV

2V

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

(5)

11 3

Parte 11 Introduzione al FEM

dove {} il vettore delle deformazioni, {} il vettore delle tensioni e V il volume dellelemento.


Introducendo la (3) e la (4) nella (5) si ottiene:
U=

1
1
{B }T [ D ] {B } dV = { }T [ B]T [ D ] [ B ] dV { }

2V
2V

(6)

che si pu scrivere:
1
U = { }T [k ] { }
2

(7)

[k ] = [ B ]T [ D ] [ B ] dV

(8)

dove
V

la matrice rigidezza dellelemento. La matrice [k] simmetrica perch, essendo simmetrica [D],
simmetrica anche la matrice prodotto [B]T [D] [B].

MATRICE MASSA
Lespressione generale dellenergia cinetica di un elemento di volume V e densit :
T=

1
{d!}T {d!} dV

2V

(9)

dove {d!} la derivata rispetto al tempo del vettore spostamento {d}. Utilizzando la (2), e tenendo conto
che la matrice [N] costante, si ricava lespressione:
{d!} = [ N ]{!}

(10)

Sostituendo nella (9) si ottiene:


T=

1
1
{N!}T {N!} dV = {!}T [ N ]T [ N ] dV {!}

2V
2
V

(11)

che si pu scrivere:
1
T = {!}T [m]{!}
2

(12)

[m ] = [ N ]T [ N ] dV

(13)

dove:
V

una matrice simmetrica e costituisce la matrice massa dellelemento. La matrice definita dalla (13)
detta matrice massa coerente se viene ottenuta utilizzando la stessa funzione di forma impiegata per
ottenere la matrice rigidezza (le determinazioni di [k] ed [m] sono coerenti tra loro).
Spesso, al posto di una matrice massa coerente viene impiegata una matrice massa concentrata. Questa
matrice ottenuta assumendo che la massa dellelemento sia concentrata ai nodi dellelemento stesso. Il
vantaggio di concentrare la massa che la matrice che ne deriva facile da costruire e, soprattutto,
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

11 4

Parte 11 Introduzione al FEM

diagonale. Una matrice diagonale presenta diverse vantaggi quali ad esempio il minor costo
computazionale e la semplificazione maggiore degli algoritmi per la soluzione dellautoproblema. Per
alcuni elementi, come ad esempio le aste vibranti longitudinalmente, la matrice massa concentrata si
rivela essere efficiente quanto la matrice massa coerente.

VIBRAZIONI LONGITUDINALI DI UNASTA.


La fig. 2 mostra un elemento soggetto a vibrazioni assiali (asta con moto longitudinale). Esso ha due nodi,
l e 2, ciascuno con un solo grado di libert, cio lo spostamento longitudinale u. Il vettore spostamento
nodale in questo caso :
u1
(14)
{ } =
u2

Fig. 2. Elemento asta con moto longitudinale.


Poich vi sono due spostamenti nodali, la funzione spostamento va scelta con almeno due costanti:

u( x ) = a1 + a2 x

(15)

Le costanti al, a2 si ottengono dai valori di u(x) in corrispondenza dei due nodi:
u(0) = u1

(16)

u(l ) = u2
dove con l si indicata la lunghezza dellelemento; dalle (16) si ricava:
a1 = u1

(17)

a1 + a2l = u2
Le (17) permettono di esprimere al e a2 in funzione di ul, u2 :
a1 = u1

(18)

a2 = (u2 u1 ) / l
Introducendo le espressioni (18) nella (15) si ottiene:
x
u( x ) = 1
l

x u1

l u2

(19)

La (19) corrisponde, per il particolare elemento considerato, allespressione generale (2). I polinomi che
compaiono nella matrice [N], in questo caso (1 - x/l) e (x/l), sono detti funzioni di forma. Pu risultare
comodo scrivere:
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

11 5

Parte 11 Introduzione al FEM

u1
u ( x ) = [ N 1 ( x ) N 2 ( x ) ]
u2

(20)

con:
x
[ N ] = [ N1 ( x ) N 2 ( x )] = 1
l

x
l

(21)

Vengono ora determinate lenergia di deformazione U, la matrice rigidezza [k], lenergia cinetica T e la
matrice massa [m].
Matrice Rigidezza
Poich :

x = E x E

con:

(22)

u
x

(23)

la matrice [D] si riduce in questo caso alla quantit scalare E. Per la (20), la (23) diventa:
1 1 u1

l u2

=
l

(24)

che corrisponde alla espressione generale (3), per cui in questo caso la matrice [B] :
dN
[B] = 1
dx

dN 2 1 1
=
dx l l

(25)

Sostituendo la (25) nella (6) ed eseguendo il prodotto [B]T [D] [B] si ottiene:
dN1

dN dN 2 u1
1
U = {u1 u 2 } EA dx 1
dx u =
dN
2
dx
dx
2

2
0

dx
1
1
l
2 u
l2
1
l dx 1 =
= {u1 u 2 } EA

1
1
2
0
2
u 2
2
l
l
1 1 u1
1 EA
=
{u1 u 2 }

2 l
1 1 u 2
l

(26)

per cui, infine, la matrice rigidezza dellelementoasta con moto longitudinale :


[k ] =

EA
l

1 1
1 1

(27)

Come si vede, questa matrice singolare, cio il suo determinante nullo. Ci conseguenza del fatto
che la funzione di forma (10) permette anche un moto (traslatorio) di corpo rigido.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

11 6

Parte 11 Introduzione al FEM

Matrice Massa
Impiegando le stesse funzioni di forma usate per la determinazione della matrice rigidezza, dalla (21)
abbiamo la matrice delle funzioni di forma:
x
[ N ] = 1
l

x
l

Inserendo la (21) direttamente nellespressione (13), si ottiene:


x 2
l 1
l
[m ] = A

x
0 x
1
l
l

x x
1
l l
dx
2
x

l

(28)

cio:
1

[m ] = Al 3
1

1
6
1

(29)

Pertanto la matrice massa :


[m ] =

Al 2 1
6

1 2

(30)

La matrice definita dalla (30) una matrice massa coerente poich stata ottenuta utilizzando la stessa
funzione di forma impiegata per ottenere la matrice rigidezza (27).
La matrice massa concentrata si pu ottenere concentrando la massa dellelemento ai nodi e scrivendo
lenergia cinetica in forma matriciale:
1 0 u!1
1 Al 2
1 Al
2
T=
(u!1 + u! 2 ) =
{u!1 u! 2 }

2 2
2 2
0 1 u! 2
da cui risulta immediatamente:
Al 1 0
(31)
[m] =
2 0 1
Vettore delle forze nodali
Il vettore delle forze nodali pu essere ricavato tramite lespressione del lavoro virtuale. Se lasta
soggetta ad una forza distribuita f(x, t), il lavoro virtuale pu essere scritto come:
l

W (t ) = f ( x, t ) u ( x, t ) dx =
0
l

= f ( x, t ) 1

x
u1 (t ) + u2 (t ) dx =
l
l

(32)

l
l
x
x
= f ( x, t ) 1 dx u1 (t ) + f ( x, t ) dx u2 (t )
l

l
0
0

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

11 7

Parte 11 Introduzione al FEM

Esprimendo la (32) in forma matriciale, si ha:


f1 (t )

f 2 (t )

W (t ) = {u1 (t ) u2 (t )}

(33)

Pertanto il vettore delle forze nodali :


l
x
f ( x, t )1 dx
l
f (t )

{ f (t )} = 1 = 0 l

x
f 2 (t )
f ( x, t ) dx

l
0

(34)

VIBRAZIONI TORSIONALI DELLA TRAVE


Consideriamo un elemento di trave di sezione uniforme soggetto a vibrazioni torsionali e avente lasse x
diretto come in figura 3. Sia G il modulo di elasticit tangenziale e con GJ si indichi la rigidezza
torsionale essendo J la costante di torsione della sezione (per sezioni circolari J si riduce al momento
dinerzia polare della sezione).

Fig. 3. Elemento trave soggetto a vibrazioni torsionali.


Lelemento ha due nodi, l e 2, ciascuno con un solo grado di libert, cio la rotazione. Il vettore
spostamento (rotazione) nodale in questo caso :
1 (t )
{ } =

2 (t )
La rotazione allinterno dellelemento pu essere assunta lineare in x, ovvero pu essere espressa come
segue:
( x , t ) = a (t ) + b(t ) x
(t )
o, in alternativa, anche come:
( x , t ) = [ N 1 ( x ) N 2 ( x )] 1
2 (t )

dove N1(x) e N2(x) si determinano in maniera analoga a quanto fatto per le vibrazioni longitudinali, ossia
imponendo le condizioni al contorno (vedi equazioni 15 21).
Risulta:
x x
[ N ] = [ N1 ( x ) N 2 ( x )] = 1
l l
Scriviamo ora le espressioni dellenergia cinetica, dellenergia di deformazione e del lavoro virtuale; si ha
rispettivamente:
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

11 8

Parte 11 Introduzione al FEM

1
1
( x , t )
T
T = J0
dx = {!} [m ]{!}
2 0 t
2

1
1
( x, t )
T
U = GJ
dx = { } [k ]{ }
20

x
2

W = f ( x , t ) ( x, t ) = { }T { f (t )}
0

dove f(x,t) una coppia distribuita per unit di lunghezza. Sostituendo lespressione di (x,t) ed
eseguendo le operazioni di integrazione, si ottengono le matrici massa e rigidezza ed il vettore delle forze
nodali:
l
x
f ( x, t )1 dx
l
f (t )
GJ 1 1
J l 2 1

{ f (t )} = 1 = 0 l
[k ] =
[m ] = 0

l 1 1
6 1 2
x
f 2 (t )
f ( x, t ) dx

l
0

Nel caso di sezione circolare risulta essere:


J = Ip con Ip momento di inerzia polare della sezione,
J0 = Ip, con densit del materiale,
per cui le matrici rigidezza e massa diventano rispettivamente:
[k ] =

G I p 1 1
l 1 1

[m ] =

I p l 2 1
6

1 2

Nel caso di sezione generica, la costante di torsione J si pu ricavare in base alla seguente espressione
approssimata:
J 0.025 A4 I p
dove A larea della sezione

oppure impiegando apposite tabelle come, ad esempio, quella che segue:

Tabella Valori della costante di torsione per sezioni diverse da quella circolare.
Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

11 9

Parte 11 Introduzione al FEM

VIBRAZIONI FLESSIONALI DELLA TRAVE (ELEMENTO BEAM)


Consideriamo ora un elemento trave secondo la teoria di Eulero-Bernoulli (si trascurano leffetto taglio e
linerzia rotazionale). La fig. 4 mostra un elemento trave soggetto ad una forza trasversale distribuita
f(x,t).

Fig. 4. Elemento beam.


I nodi possiedono due gradi di libert ciascuno: la traslazione in direzione trasversale e la rotazione.
Pertanto, il vettore degli spostamenti nodali il seguente:
w1 (t )
w (t )
2
{ } =

w3 (t )
w4 (t )

Si avranno pertanto due forze nodali f1(t) e f3(t) corrispondenti ai due spostamenti
nodali w1(t) e w3(t) e due momenti flettenti f2(t) e f4(t) corrispondenti rispettivamente
alle rotazioni nodali w2(t) e w4(t).
Per lo spostamento trasversale di un generico punto dellelemento trave pu essere
assunto un polinomio di terzo grado in x, come nel caso della deformata statica:

w ( x , t ) = a ( t ) + b( t ) x + c ( t ) x 2 + d ( t ) x 3

Le quattro costanti a, b, c, d, si ricavano dai valori assunti da w(x,t) e dalla sua derivata spaziale in
corrispondenza dei due nodi:
w
w(0, t ) = w1 (t )
(0, t ) = w2 (t )
x
w
w(l , t ) = w3 (t )
(l , t ) = w4 (t )
x
Si ha dunque:
a (t ) = w1 (t )
b(t ) = w2 (t )
1
[3w1 (t ) 2 w2 (t )l + 3w3 (t ) w4 (t )l ]
l2
1
d (t ) = 3 [2 w1 (t ) + w2 (t )l 2 w3 (t ) + w4 (t )l ]
l

c (t ) =

Che sostituite nellespressione di w(x,t) forniscono:

x
x
w( x, t ) = 1 3 + 2
l
l

x
x
x 2l + l
l
l

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

x
x
3 2
l
l

w1

x
x w2
l + l
l
l w3
w4
2

11 10

Parte 11 Introduzione al FEM

In altre parole, le funzioni di forma sono:


2

x
x
N1 ( x ) = 1 3 + 2
l
l
2

x
x
N 2 ( x ) = x 2l + l
l
l

x
x
N 3 ( x ) = 3 2
l
l
3

x
x
N 4 ( x ) = l + l
l
l

Lenergia cinetica, quella di deformazione ed il lavoro virtuale compiuto dalla forza distribuita f(x,t), si
possono esprimere rispettivamente come:
2

T =

1
1
w( x, t )
T
A
dx = {!} [m]{!}

2 0 t
2
2

l
2 w( x, t )
1
1
T
U = EI
dx = { } [k ]{ }
2
2 0 x
2

W = f ( x, t ) w( x, t ) = { }T { f (t )}
0

con densit del materiale, E modulo di Young, I momento di inerzia della sezione trasversale, A area
della sezione trasversale della trave e dove:
w1 (t )
w (t )

{ } = 2
w3 (t )
w4 (t )

f1 ( t )
f (t )
2
{ f (t )} =

f 3 (t )
f 4 (t )

Sostituendo lespressione di w(x,t) ed eseguendo le operazioni di integrazione, si ottengono le matrici


massa e rigidezza ed il vettore delle forze nodali:
156

Al 22l
[m ] =
420 54

13l

22l
4l 2
13l
3l 2

54
13l
156
22l

13l
3l 2

22l

4l 2

6l
12
6l
4l 2
EI
[k ] = 3
l 12 6l

2l 2
6l

12 6l
6l 2l 2

12 6l

6l 4l 2

f i (t ) = f ( x , t ) N i ( x ) dx

i = 1, 2, 3, 4

Si osservi che la matrice rigidezza [k] singolare e ha rango 2; ci significa che solo due dei vettori che
compongono [k] sono linearmente indipendenti. Il motivo che la funzione spostamento w(x,t) assunta
permette due moti di corpo rigido, una traslazione ed una rotazione.
La matrice massa concentrata si pu ottenere concentrando la massa dellelemento ai nodi e scrivendo
lenergia cinetica in forma matriciale:

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

11 11

Parte 11 Introduzione al FEM

T=

1 Al
1 Al
2
2
( w! 1 + w! 3 ) =
{w! 1
2 2
2 2

w! 2

0 0 0 w! 1
0 0 0 w! 2

0 1 0 w! 3

0 0 0 w! 4

1
0
w! 4 }
0

w! 3

da cui risulta immediatamente:


1

Al 0
[m] =
2 0

0
0
0
0

0
0
1
0

0
0
0

Al contrario di quanto avviene per le vibrazioni longitudinali, nel caso della flessione la matrice massa
coerente molto pi efficace di quella concentrata poich questultima non tiene conto delleffetto di
rotazione dellelemento.

ASSEMBLAGGIO
Per passare dai singoli elementi allintera struttura, si scrivono le espressioni dellenergia cinetica e
dellenergia di deformazione della struttura secondo le relazioni (1) e (1). In altre parole lenergia
cinetica e lenergia di deformazione della struttura sono la somma rispettivamente delle energie cinetiche
e di quelle di deformazione di ciascun elemento. Le equazioni di Lagrange, infine, permettono di scrivere
le equazioni differenziali del moto.
Esempio
Per illustrare il procedimento dellassemblaggio, consideriamo lasta di lunghezza L rappresentata in fig.
5. Lasta ha un estremo incastrato e laltro libero ed soggetta ad un moto longitudinale. Lasta viene
discretizzata con tre elementi finiti del tipo di fig. 2, ciascuno di lunghezza l = L/3.

Fig. 5. Asta con un estremo fisso modellata con tre elementi uguali.
Lenergia di deformazione della struttura si ottiene sommando le energie di deformazione dei tre elementi
e tenendo conto della condizione al contorno (condizione di vincolo) u1 = 0. Impiegando le matrici
rigidezza (27) dei singoli elementi, si ha:
1 1 0 1 3EA
1 3EA
{0 u2 }
u + 2 L {u2
2 L
1
1

2
1 1 u3
1 3EA
{u3 u4 }
+

2 L
1 1 u4

U=

Scrivendo lequazione di Lagrange si ottiene:

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

1 1 u2
u3 }
u +
1
1

2 1 0 u2
u2
U
3EA

1 2 1 u3
u =

3
L

0 1 1 u4

U
u

4
11 12

Parte 11 Introduzione al FEM

La matrice di rigidezza [K] della struttura, ottenuta assemblando i tre elementi, pertanto:
2 1 0
3EA
[K ] =
1 2 1

L
0 1 1

E fondamentale osservare che la matrice della struttura si pu ottenere senza scrivere esplicitamente n
lespressione di U, n lequazione di Lagrange, bens sovrapponendo le tre matrici rigidezza (27) dei
singoli elementi ed eliminando la prima riga e la prima colonna, cio le righe e le colonne corrispondenti
alla condizione u1 = 0:
1
0
0
1

3EA 1 1 + 1 1 0
[K ] =
L 0
1 1 + 1 1

0
1 1
0
Per quanto riguarda lenergia cinetica, impiegando le matrici massa (3) dei singoli elementi, risulta:

2 1 0 1 Al
1 Al
{0 u!2 }
{u!2
+
2 6
1 2 u! 2 2 6
2 1 u!3
1 Al
{u!3 u!4 }
+

2 6
1 2 u!4

T =

2 1 u!2
u!3}
+
1 2 u!3

e scrivendo lequazione di Lagrange si ottiene:


d T

dt u!2
4 1 0 u!!2
Al
d

1 4 1 u!!3
T u! =

3
6

dt
0 1 2 u!!4
d

T
u! 4
dt

La matrice massa dellintera struttura pertanto:


4 1 0
1 4 1
[M ] =

6
0 1 2

Al

Si vede immediatamente che anche la matrice massa della struttura si pu ottenere sovrapponendo le
matrici massa dei singoli elementi ed eliminando le righe e le colonne corrispondenti alla condizione
u1=0.
E opportuno rilevare che, una volta effettuato lassemblaggio, i vari elementi finiti risultano collegati fra
loro nei nodi, nel senso che essi si trasmettono forze attraverso i nodi e che nei nodi sono soddisfatte le
condizioni di congruenza (cio tutti gli elementi che confluiscono in un nodo hanno ivi gli stessi
spostamenti).
Osserviamo anche che si possono assemblare tra loro anche elementi diversi, o addirittura parti di sistemi
modellati con tecniche diverse, per esempio ad elementi finiti ed a parametri concentrati.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

11 13

Parte 11 Introduzione al FEM

FREQUENZE E MODI DI VIBRARE


Le frequenze naturali e i modi di vibrare si ottengono dallequazione del moto omogenea:
[m ]{!!} + [k ]{ } = {0}

Ipotizzando una soluzione nella forma:


{ } = { 0 } e jt

lequazione diviene:

2 [m ]{ 0 } + [k ]{ 0 } = 2 [m] + [k ] { 0 } = {0}

ossia il classico problema agli autovalori ed autovettori.


Anche per sistemi relativamente semplici e di piccole dimensioni, le matrici [k] e [m] possono avere
diverse centinaia di elementi. La soluzione dellautoproblema risulta pertanto essere non banale e richiede
opportuni algoritmi atti a minimizzare il costo computazionale e la richiesta di memoria. La trattazione di
tali problematiche esula dagli scopi della presente dispensa e per essa si rimanda a testi specializzati.

BIBLIOGRAFIA
* S.S. Rao, Mechanical vibrations, Third edition, Addison Wesley Pub. Company, 1995.
* D.J. Inman, Engineering Vibration, Prentice Hall, 1994.
* M. Lalanne, P. Berthier, J.D. Hagopian, Mechanical Vibrations for Engineers, John Wiley and Sons,
1984.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

11 14

Universit degli Studi di Bologna


II Facolt di Ingegneria con sede a Cesena
Corso di Laurea Specialistica in Ingegneria Meccanica

Esercitazioni del Corso di


DINAMICA DELLE MACCHINE E DEI SISTEMI MECCANICI LS
Anno Accademico 2006-2007
prof. Alessandro RIVOLA
(Tel. 0543 374441

e-mail: alessandro.rivola@unibo.it)

Esercitazioni
Universit degli Studi di Bologna II Facolt di Ingegneria con sede a Cesena

ESERCITAZIONI del CORSO di


DINAMICA DELLE MACCHINE E DEI SISTEMI MECCANICI LS
per allievi del Corso di Laurea Specialistica in INGEGNERIA MECCANICA

Anno Accademico 2006-2007


prof. Alessandro RIVOLA
(Tel. 0543 374441

e-mail: alessandro.rivola@unibo.it)

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16

Riduzione di forze e masse.


Impianto di frenatura.
Scelta di un innesto a frizione.
Analisi del transitorio di un ventilatore.
Calcolo del volano in un impianto funzionante in condizioni di regime periodico.
Calcolo di costanti elastiche.
Applicazione del metodo energetico.
Frequenza propria di una colonna con serbatoio elevato.
Applicazione del metodo energetico.
Risposta di un sistema ad un gdl ad una eccitazione a gradino con rampa iniziale.
Sistema a 2 gdl.
Vibrazioni torsionali di un motore marino.
Modifiche strutturali.
Applicazione del metodo di Rayleigh ad un continuo.
Definizione dei parametri di acquisizione.
Vibrazioni flessionali con FEM.

I1
I2
I3
I4
I5
I6
S1

MATALAB: zero di funzione.


MATLAB: integrazione di equazioni differenziali (ODE).
MATLAB: calcolo di autovalori e autovettori di una matrice.
SIMULINK: integrazione di equazioni differenziali.
SIMULINK: integrazione di equazioni differenziali non lineari: presenza del gioco.
SIMULINK: modelli elementari di meccanismi.
Esercitazione sperimentale.
Misura di frequenze naturali. Scelta dei parametri di acquisizione. Eccitazione di una struttura con shaker
elettrodinamico. Eccitazione di una struttura con martello strumentato. Rilievo sperimentale di FRF.
Osservazioni sulla funzione coerenza. Estrazione dei parametri modali. Animazione dei modi di vibrare.

(*)
(*)
(*)
(*)

(*)

(*)
(*)
(*)
(*)

ESERCITAZIONI: MODALIT DI ESAME


Le esercitazioni riguardano complementi ed applicazioni degli argomenti del corso.
Tutte le esercitazioni svolte ed elencate sono materia di esame.
I testi sono disponibili in segreteria e sul sito del docente http://diem1.ing.unibo.it/mechmach/rivola.html.
Alcune esercitazioni sono contraddistinte da un asterisco (*).
Al momento di sostenere lesame, lallievo tenuto a consegnare alla commissione esaminatrice tali esercizi,
svolti secondo le seguenti modalit:
1. Gli esercizi devono venire eseguiti su fogli formato A4 o su un quaderno dello stesso formato. Sul quaderno - o
su ciascuno dei fogli - devono essere chiaramente indicati cognome, nome e numero di matricola dellallievo.
2. Non ammesso scrivere a matita.
3. Lo svolgimento deve contenere: 1) il testo e i dati dellesercizio; 2) lelenco dei simboli con il relativo
significato numerico; 3) la traccia dello svolgimento; 4) tutte le formule impiegate, scritte prima in forma
letterale e poi con i valori numerici delle varie quantit; 5) i risultati, con lindicazione delle unit di misura; 6) i
grafici qualora richiesto.
4. Il sistema di unit di misura adottato il Sistema Internazionale (SI).

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

E1

Esercitazioni

TABELLA di RIEPILOGO DEI RISULTATI


EX 2 - IMPIANTO DI FRENATURA
Somma ultime due cifre numero di
Coppia frenante
matricola

Lavoro dissipato
[Nm]

Tiro fune
[J]

[N]

EX 3 - TRANSITORIO DI AVVIAMENTO TRAMITE INNESTO A FRIZIONE


Resto divisione per 4 del n. di matricola
Vel. angolare a REGIME
Coppia a REGIME
Scelta innesto No.
Istante di sincronismo ts
Durata fase per il raggiungimento del regime Tr
Durata totale del transitorio: T = Tc+Ts+Tr
Lavoro dissipato in una operazione di innesto
Massima frequenza ammissibile
No. di inserzioni richiedenti la regolazione del tra ferro
No. totale di inserzioni
EX 4 - TRANSITORIO DI AVVIAMENTO DI UN VENTILATORE
ultima cifra del numero di matricola
Omega 1 segnato
Omega di regime
Istante t1
Istante TR (99% regime)
99% omega di regime

[rad/s]
[Nm]
[s]
[s]
[s]
[J]
[Hz]

[rad/s]
[rad/s]
[s]
[s]
[rad/s]

EX 5 - DIMENSIONAMENTO DEL VOLANO


ultime due cifre, u e v, del numero di matricola
Vel. angolare minima Omega1
Vel. angolare massima Omega0
Momento di inerzia del volano
Motore scelto No.
Potenza

[rad/s]
[rad/s]
[kgm2]
[W]

EX 8 - FREQUENZA PROPRIA FLESSIONALE DI UN SERBATOIO ELEVATO


ultime due cifre, u e v, del numero di matricola
u=
v=
Prima frequenza propria
[Hz]
EX 12 - VIBRAZIONI TORSIONALI DI UN MOTORE MARINO
ultima cifra del numero di matricola
v=
Prima frequenza propria
Seconda frequenza propria
Rapporto r1=[2/1]1
Rapporto r2=[2/1]2
EX 13 MODIFICHE STRUTTURALI
ultime due cifre, u e v, del numero di matricola
Prima frequenza propria
Seconda frequenza propria
Terza frequenza propria
Seconda frequenza propria dopo le modifiche

[Hz]
[Hz]

u=

v=
[rad/s]
[rad/s]
[rad/s]
[rad/s]

EX 15 DEFINIZIONE DEI PARAMETRI DI ACQUISIZIONE


ultime due cifre, u e v, del numero di matricola
Frequenza di taglio del filtro passa basso (anti-aliasing)
Frequenza di campionamento minima
Il numero di punti da elaborare tenendo conto che si desidera utilizzare lalgoritmo FFT
EX 16 VIBRAZIONI FLESSIONALI CON FEM
ultima cifra del numero di matricola
Prima frequenza propria
Seconda frequenza propria
Primo Modo
w3=
w4=
Secondo Modo
w3=
w4=

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

u=

v=
[Hz]
[Hz]

v=

w5=
w5=

[Hz]
[Hz]
w6=
w6=

E2

Esercitazioni

Esercitazione 1 RIDUZIONE DI MASSE E MOMENTI DI INERZIA


Esercizio 1
Con riferimento allingranaggio
pignonedentiera di figura, dati la
massa m della dentiera, il raggio
primitivo R del pignone ed il suo
momento di inerzia JO (rispetto al
suo asse di rotazione O), trovare (i)
la massa equivalente del sistema
ridotta alla coordinata x e (ii) il
momento di inerzia equivalente
ridotto allasse O.
(Mechanical vibrations, S.S. Rao, p. 33)

T=

1 2 1 &2
mx& + J o
2
2

Esercizio 2
Due cilindri, aventi momenti di inerzia J1 e J2,
sono calettati su due alberi paralleli rigidi e di
massa trascurabile, collegati da un ingranaggio le
cui due ruote, indicate con 1 e 2 in figura, hanno
rispettivamente numero di denti pari a n1 e n2 e
massa trascurabile.
Trovare il momento di inerzia equivalente risotto
alla coordinata 1.
(Mechanical vibrations, S.S. Rao, p. 82)
Esercizio 3
Con riferimento alla
seguente figura, dati
la massa m del
carrello, la massa m2
del membro rigido 2,
il momento di inerzia
J1 del membro rigido
1 rispetto al suo asse
di rotazione O, il
momento di inerzia Jp
della puleggia, la
massa mc del cilindro,
trovare la massa
equivalente del
sistema ridotta ad un
punto del carrello. Si
noti che il membro
rigido 1 ruota
solidalmente alla
puleggia.

(Mechanical vibrations, S.S. Rao, p. 35)

T=

1 2 1 & 2 1 &2 1
1
mx& + J p p + J11 + m2 x&2 2 + J c&c 2
2
2
2
2
2

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

E3

Esercitazioni

Esercizio 4
Con riferimento alla seguente figura,
trovare la massa equivalente del sistema
ridotta alla coordinata x.

(Mechanical vibrations, S.S. Rao, p. 81)


Esercizio 5
Con riferimento alla seguente
figura, dati la massa mp dello
spintore, la massa mr del
bilanciere, il suo momento di
inerzia baricentrico Jr, la massa
mv della valvola e ritenendo le
masse di camma, rotella e molla
trascurabili, trovare la massa
equivalente del meccanismo a
camma mostrato in figura,
assumendo che tale massa sia
collocata (i) nel punto A e (ii) nel
punto C.

(Mechanical vibrations, S.S. Rao, p. 36)

T=

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

1
1
1
1
2
2
2
2
m p x& p + mv x& v + J r&r + mr x& r
2
2
2
2

E4

Esercitazioni

Esercitazione 2 IMPIANTO DI FRENATURA (*)


Determinare la coppia frenante che deve essere applicata dal freno per arrestare limpianto di
montacarichi schematizzato in figura nellintervallo di tempo t.
Si ipotizzi che durante la manovra di arresto la coppia frenante sia costante e la coppia fornita dal motore
sia nulla ed, inoltre, che allinizio della manovra stessa il carico stia scendendo con velocit v costante.
Si calcoli inoltre:
- il lavoro dissipato dal freno durante la manovra di arresto;
- lintensit della forza sollecitante la fune durante la frenatura.
Q = peso del carico
v = velocit di discesa del carico allinizio della manovra
R = raggio del tamburo
t = tempo di frenatura
J1 = momento di inerzia complessivo dei componenti a monte del riduttore
J2 = momento di inerzia complessivo dei componenti a valle del riduttore
= rapporto di trasmissione del riduttore
= rendimento del riduttore nel moto retrogrado

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

E5

Esercitazioni

Esercitazione 3 SCELTA DI UN INNESTO A FRIZIONE (*)


Si consideri un impianto (fig. 1) costituito da un motore elettrico asincrono trifase, un innesto a frizione
ad azionamento elettromagnetico, un riduttore ad ingranaggi ed una macchina operatrice.
Riguardo al motore elettrico, sono noti la potenza, Pn, e lo scorrimento, sn, in condizioni nominali, ed il
valore della velocit angolare a vuoto, n10; si determini la caratteristica meccanica, considerandola
lineare nel campo di funzionamento normale.
Sono noti anche la caratteristica meccanica della macchina operatrice, M3 = M30 + k33 (il momento
resistente M3 somma di un termine costante M30 ed uno dipendente linearmente dalla velocit angolare
3), il rapporto di trasmissione del riduttore, r, il momento di inerzia delle parti a monte dell'innesto, J1,
e quello delle parti poste a valle dell'innesto stesso, J3, ridotto all'asse della macchina operatrice.
In tab. 1 sono riportate le caratteristiche tecniche di una serie di innesti a frizione dello stesso tipo (fig. 2),
in ordine crescente di dimensioni. Si scelga tra questi l'innesto che soddisfa le seguenti condizioni:
1) il momento applicato alla macchina operatrice non superi il valore M3max;
2) la durata globale T del transitorio di avviamento con macchina operatrice ferma e motore funzionante
a vuoto, non superi il valore Tmax; T il tempo intercorrente tra l'istante in cui azionato
l'elettromagnete e l'istante in cui l'impianto ha raggiunto il 99% della velocit di regime;
3) il lavoro dissipato in una singola operazione di innesto, Lp, non sia superiore al massimo valore
ammissibile per l'innesto scelto (v. tab. 1);
Per motivi di ingombro, inerzia e costo, la scelta deve cadere sull'innesto di dimensioni pi piccole che
soddisfa le condizioni precedenti.
Si consideri costante il momento Mf trasmesso dall'innesto in condizioni di slittamento.
Si trascurino le perdite per attriti in organi diversi dall'innesto.
In base ai dati riportati in tab. 1, si calcoli per l'innesto scelto:
4) la massima frequenza di inserzione ammissibile, fimax;
5) il numero di inserzioni zr intercorrenti tra due operazioni successive di regolazione del traferro;
6) il numero totale di inserzioni zmax durante la vita utile del disco di frizione.
Infine si tracci landamento in funzione del tempo delle velocit angolari durante il transitorio.
DATI
Resto divisione per 4
del n. di matricola
Pn

[kW]

sn

Resto divisione per 4


del n. di matricola

3
7.5 k3

[Nm/(rad/s)]

0.05 0.04 0.05 0.03 J1

[kgm]

n10 [rpm] 1500 3000 750 750 J3

[kgm]

1/15 1/21

M30 [Nm]

100

1/9

1/7 M3max [Nm]

70 120 180 Tmax

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

[ms]

18

25

30

0.005 0.005 0.005 0.013


1.8

0.9

2.7

3.2

1200 1000 1400 2200


75

75

85

85

E6

Esercitazioni

TIPO

Tab. 1 - Caratteristiche tecniche degli innesti


3
4
5
6
7
8

Mf

[Nm]

12

23

43

75

145 280

570

Tc

[ms]

10

12

12

20

25

60

50

J1f

[10-3kgm2] 0.128 0.319 0.868 1.94 5.0 16.5 45.0

J2f

[10-3kgm2] 0.035 0.105 0.297 0.704 1.4

31.5

Lpmax

[kJ]

4.4

6.9

14.8

20

50

80

Ppmax

[W]

86

112

140

196 290 370

499

Lph

[MJ/mm]

143

251

343

509 789 1270 2240

hr

[mm]

0.1

0.15

0.2

0.3

0.4 0.45

0.5

hmax

[mm]

0.8

1.0

1.2

1.4

1.7

2.0

Mf - momento trasmesso in condizioni di slittamento


Tc - durata della fase di accostamento delle superfici
di frizione (recupero del traferro)
J1f - momento di inerzia delle parti dell'innesto
solidali con l'albero motore
J2f - momento di inerzia delle parti dell'innesto
solidali con l'albero condotto
Lpmax - lavoro dissipato massimo ammissibile per
ogni operazione di innesto

32

8.1

1.8

Ppmax - valore massimo ammissibile


della potenza media dissipata
Lph - lavoro dissipato per unit di
spessore usurato del disco di frizione
hr - spessore usurato richiedente la
regolazione del traferro
hmax - spessore massimo utile del disco
di frizione

Fig. 1 Schema dell'impianto

Fig. 3 Sistema ridotto


Fig. 2 Innesto a frizione ad
azionamento elettromagnetico

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

E7

Esercitazioni

Esercitazione 4 TRANSITORIO DI AVVIAMENTO (*)


L'impianto di fig.l costituito da un motore elettrico asincrono trifase, da un riduttore ad ingranaggi e da
un ventilatore. Il riduttore a sua volta costituito da due ruote dentate A e B.
Si richiede di:
Valutare il tempo TR necessario per portare il ventilatore alla velocit di regime R.
Tracciare landamento in funzione del tempo della velocit angolare durante il transitorio.

DATI

ultima cifra del numero di matricola

Motore:

I m = 0.05 +

Riduttore:
kg m 2 (mom. inerzia)

200
Pn = 5 kW (potenza nominale)

z A = 20 +
z B = 100 +

10 = 1500 rpm (velocit a vuoto)


1n = 1420 rpm (velocit nominale)

I A = 2.0 + 10 4 kg m 2 (mom. inerzia ruota A)


10

M m 0 = 2.0 + M m n
20

2
I B = 1.2 +
10 kg m (mom. inerzia ruota B)
100

Ventilatore:
Pv n = 4 kW (potenza nominale)
nv n = 280 rpm (velocit nominale)
I v = 30.0 +

10

kg m 2 (mom. inerzia ventilatore)

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

E8

Esercitazioni

fig. 2 Caratteristica meccanica del motore

fig. 3 Caratteristica meccanica del ventilatore

Esempio numerico:

I m = 0.05 kg m 2
Pn = 5 kW

= 0.2

10 = 1500 rpm
1n = 1420 rpm

Pv n = 4 kW

I A = 2.0 10 4 kg m 2

nv n = 280 rpm

I B = 1.25 10 1 kg m 2

I v = 30.5 kg m 2

M m 0 = 2.5 M m n

Risultati:
Omega 1 segnato = 136.1357 [rad/s]
Omega di regime = 149.9668 [rad/s]
Istante t1 = 2.2985 [s]
Istante TR (99% regime) = 2.9459 [s]
99% omega di regime = 148.4671 [rad/s]
Transitorio di avviamento

250

Velocita' angolare [rad/s]

200

150

100

50

3
Tempo [s]

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

E9

Esercitazioni

Esercitazione 5 DIMENSIONAMENTO DEL VOLANO (*)

Si consideri un impianto funzionante in servizio continuo in condizioni di regime periodico.


L'impianto costituito da un motore asincrono trifase a quattro poli, un riduttore ed una macchina
operatrice di tipo rotativo.
Il motore, alimentato in corrente alternata a 50 Hz, ha potenza nominale Pn, scorrimento nominale sn e
momento d'inerzia Jm. Al variare dell'angolo di rotazione dell'albero motore il momento resistente della
macchina operatrice ridotto all'asse del motore ha andamento costante a tratti: all'interno del periodo vale
Mrl per i primi gl giri dell'albero motore, ed pari ad Mr2 per i successivi g2 giri. Sia inoltre J0 il momento
d'inerzia dell'intero impianto, ad esclusione del motore, ridotto all'albero motore.
Si richiede di:
-

scegliere il motore elettrico all'interno della gamma fornita;


calcolare il momento d 'inerzia del volano da calettare sull'albero motore per conseguire il grado di
irregolarit assegnato.

DATI
I dati sono espressi in funzione delle ultime due cifre, u e v, del numero di matricola (numero di matricola
= #####uv).
Mrl = 50 + 2 u2 + 3 uv + 10 v [N m]
Mr2 = 7 + v [N m]
J0 = 1 + v/4 [kg m2]

gl = 12 + u [giri]
g2 = 16 - v [giri]
= 0.014

Motori elettrici disponibili:


1

Pn
Sn
Jm
Pn
Sn
Jm

[kW]
[%]
[kgm2]

[kW]
[%]
[kgm2]

5.5
4.67
0.0165

7.5
4.67
0.0213

11.
4.00
0.049

15
3.67
0.063

5
18.5
3.33
0.103

10
55.
2.00
0.570

11
75.
2.00
0.930

30.
3.00
0.183

37.
2.67
0.318

45.
2.33
0.383

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

22.
3.33
0.123
12

90.
2.00
1.168

E 10

Esercitazioni

Esercitazione 6 CALCOLO DI COSTANTI ELASTICHE


Esercizio 1

Con riferimento al propulsore


ad elica di figura, determinare
la rigidezza torsionale
dellalbero, noto il modulo di
elasticit tangenziale del
materiale G = 8 1010 N/m2.

Esercizio 2

Con riferimento
allimpianto di
sollevamento di figura,
determinare la costante
elastica equivalente del
sistema quando
lunghezza libera della
fune pari a l.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

E 11

Esercitazioni

Esercizio 3
Con riferimento al carrello
ferroviario mostrato in figura,
determinare la costante elastica
equivalente di ciascuna
sospensione realizzata con tre
molle ad elica in acciaio (modulo
di elasticit tangenziale
G = 8 1010 N/m2) aventi
diametro D = 20 cm e diametro
della spira d = 2 cm.

Esercizio 4

Con riferimento alla


macchina per sollevamento
carichi di figura,
determinare la costante
elastica equivalente del
sistema in direzione
verticale.
Il puntone realizzato in
acciaio ed ha una sezione
costante pari a 2500 mm2, il
cavo anchesso in acciaio
con sezione pari a 100 mm2.
Si trascuri linfluenza del
tratto di cavo CDEB.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

E 12

Esercitazioni

Esercitazione 7 APPLICAZIONE DEL METODO ENERGETICO

Determinare la pulsazione naturale di un cilindro di raggio r e massa m che rotola senza strisciare entro
un tubo di raggio R.

Energia cinetica
1
2
2
T = mvG + I G & 2
2
mr 2
IG =
R = r
vG = ( R r )&
2
Rr &
& =

r
2
mr 2 R r & 2
1
2
T = m( R r ) +


2
2 r
3
2
TMAX = m( R r ) 2 n 2
4

Energia potenziale
V = mg ( R r )(1 cos ) mg ( R r )

2
2

1
VMAX = mg ( R r ) 2
2

VMAX =

1
13
2
mg ( R r )2 = TMAX =
m( R r ) 2 n 2
2
22

n =

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

2g
3( R r )

E 13

Esercitazioni

Esercitazione 8 FREQUENZA PROPRIA DI UNA COLONNA CON SERBATOIO ELEVATO


(*)

Determinare la prima frequenza propria di vibrazione flessionale della colonna con serbatoio elevato
mostrata in figura, supponendo che la sezione tubolare della colonna sia costante.
Si esprima il risultato in Hz utilizzando almeno cinque cifre significative.

Dati:
D = diametro esterno della colonna
d = diametro interno della colonna
l = lunghezza della colonna
E = modulo di elasticit del materiale della colonna
Q = peso del serbatoio
= massa volumica del materiale della colonna

I dati sono espressi in funzione delle ultime due cifre, u e v, del numero di matricola
(numero di matricola = #####uv).

D = 3. + u/10 [m]
d = 2.45 + v/30 [m]
l = 90 + u2 /5 v [m]

= 2400 + v2 + u [kg/m3]
E = 2.8 1010 [N/m2]
Q = (2.7 + u2 /100 + uv /50) 106 [N]

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

E 14

Esercitazioni

Esercitazione 9 APPLICAZIONE DEL METODO ENERGETICO

Trovare la frequenza naturale di oscillazione del sistema rappresentato in figura, costituito da un cilindro
omogeneo di raggio r, massa m e momento di inerzia baricentrico JG, vincolato a telaio da due molle di
rigidezza k, nellipotesi che il cilindro rotoli sul piano senza strisciare.
Dati:
m
r
k
a

massa del cilindro


raggio del cilindro
rigidezza delle molle
distanza tra il baricentro del disco e il punto di attacco delle molle

m, JG

k
a
r

Risultato:

n =

4k ( r + a ) 2
3mr 2

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

E 15

Esercitazioni

Esercitazione 10 RISPOSTA DI UN SISTEMA SDOF AD UNA ECCITAZIONE A GRADINO


CON RAMPA INIZIALE

Determinare la risposta del sistema ad un grado di libert rappresentato in figura, per una eccitazione a
gradino di ampiezza F0 preceduta, per 0 < t < t1, da una rampa.

F(t)

F(t)

m
F0

x(t)
k
0

t1

Dati:
m
k
F0
t1

massa
costante elastica della molla
ampiezza del gradino
istante finale della rampa
t

x (t ) = F ( ) h (t ) d

h(t ) =

x1 (t ) =

F0 t sin n t

n t1
k t1

1
sin n t
m n

x1 (t t1 ) =

F0 t t1 sin n (t t1 )

k t1
n t1

1.2
1

x (t)
1

0.8
t
0

0.6
0.4

-x (t-t )
1

-2

0.2
t
-4
0

0.2

0.4

0.6

0.8

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

E 16

Esercitazioni

Esercitazione 11 SISTEMA A DUE GDL

Nel sistema vibrante di figura, in cui le


masse sono dotate del solo moto in
direzione verticale, si assuma n = 1.

Trovare le frequenze naturali e le


forme modali.

Trovare quali condizioni devono


soddisfare le condizioni iniziali
affinch il sistema vibri solo nel
primo o solo nel secondo modo.

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

E 17

Esercitazioni

Esercitazione 12 VIBRAZIONI TORSIONALI DI UN MOTORE MARINO (*)

In figura rappresentato lo schema di un motore marino connesso allelica mediante un riduttore ad


ingranaggi ad uno stadio. Noti i momenti di inerzia del volano, del motore, delle ruote dentate, dellelica e
le dimensioni degli alberi, trovare le frequenza naturali e i modi di vibrare torsionali del sistema.
In particolare:
* si trascuri linerzia degli alberi;
* si esprima il risultato utilizzando almeno cinque cifre significative;
* si esprimano le frequenze naturali in Hz;
* indicata con la rotazione dellasse motore e con la rotazione dellasse dellelica, esprimere i
modi di vibrare nella seguente forma:


r1 = 2
r2 = 2
1 1
1 2
Dati:
Jv
Jm
J1

momento di inerzia del volano


momento di inerzia del motore
momento di inerzia ruota 1

J2
Je
G

momento di inerzia ruota 2


momento di inerzia dellelica
modulo di elasticit tangenziale acciaio

I dati sono espressi in funzione dellultima cifra v del numero di matricola


(numero di matricola = #####v).
Jv = 35000 [kg m2]
Jm = 1000 5 v2 [kg m2]
J1 = 250 v [kg m2]

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

J2 = 150 + 2v [kg m2]


Je = 2000 + 20 v2 [kg m2]
G = 8 1010 [N/m2]

E 18

Esercitazioni

Esercitazione 13 MODIFICHE STRUTTURALI (*)

In figura rappresentato un sistema a 3 gdl.


Noti i valori delle masse e delle rigidezze, calcolare:
1)
2)

k1

le 3 pulsazioni naturali del sistema (in rad/s)


le 3 forme modali (eseguire la normalizzazione in
modo che la prima componente sia unitaria)

Inoltre, introdotte nel sistema le modifiche strutturali


indicate nel seguito, calcolare il nuovo valore della seconda
pulsazione propria del sistema impiegando il quoziente di
Rayleigh.

m1
k2
m2
k3
m3

Dati:

m = 1 + u / 10
k = 1 v / 10

[kg]
[N/m]

m1 = 2 m
m2 = 3 m
m3 = 2 m
k1 = 4 k
k2 = 3 k
k3 = 5 k

Modifiche strutturali:

m3 = 0.4 m
k2 = 0.7 k

I dati sono espressi in funzione delle ultime due cifre, u e v, del numero di matricola
(numero di matricola = #####uv).

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

E 19

Esercitazioni

Esercitazione 14 APPLICAZIONE DEL METODO DI RAYLEIGH AD UN CONTINUO

Utilizzare il metodo di Rayleigh per calcolare la prima


frequenza propria del sistema rappresentato in figura.
La trave ha modulo elastico E, momento di inerzia di
sezione I, sezione S, densit ed alla sua estremit si trova
una massa concentrata m. Nella sua mezzeria la trave
collegata a telaio mediante una molla di rigidezza k.

L/2

L/2

Si suggerisce di impiegare la funzione di forma seguente:


x 2 x 3
L L

( x) = 3

x 2 x 3
v( x, t ) = ( x) f (t ) = 3 f (t )
L L
2

L
L

2v
d 2
1
1
1
1
V = EI 2 dx + k [v( x, t )]2x= L / 2 = EI f (t ) 2 dx + k f 2 (t ) [ ( x)]2x = L / 2 =
2 0 x
2
20
2
dx
2

1
36 x
1
25 1
25
12
EI f 2 (t ) 4 1 dx + k f 2 (t ) = f 2 (t ) EI 3 + k

2
2
64 2
64
L 0 L
L

2
1
1 v
1
1
v
2
T = S dx + m
= S f& (t ) ( x) dx + m f& 2 (t ) [ ( x)]x = L =
2 0 t
2 t x = L 2 0
2
L

2
3
L
1
1
1
33
1
x x
2
&
= S f (t ) 3 dx + m f& 2 (t ) 4 = S f& 2 (t ) L + m f& 2 (t ) 4 =
2
2
2
35
2
0
L L

1 & 2 33

f (t ) S L + 4m
2
35

&f&(t ) S 33 L + 4m + f (t ) EI 12 + k 25 = 0
35

64
L3

Equazione del moto:

Risultato:

1 =

12

EI 25
+
k
L3 64

33
SL + 4 m
35

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

E 20

Esercitazioni

Esercitazione 15 DEFINIZIONE DEI PARAMETRI DI ACQUISIZIONE (*)

Si vogliono effettuare rilievi sperimentali di vibrazione su una struttura. Lanalisi va condotta allinterno
del campo di frequenze 0 f* e, ai fini dellanalisi, occorre ottenere una risoluzione spettrale massima
pari a f.
Determinare:
1. La frequenza di taglio del filtro passa basso anti-aliasing
2. La frequenza di campionamento minima
3. Il numero di punti da elaborare tenendo conto che si desidera utilizzare lalgoritmo FFT (Fast
Fourier Transform)

Dati:

f* = 3000 + 10 u 20 v
f = 10 + 0.1 uv + 0.5 v2

[Hz]
[Hz]

I dati sono espressi in funzione delle ultime due cifre, u e v, del numero di matricola
(numero di matricola = #####uv).

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

E 21

Esercitazioni

Esercitazione 16 VIBRAZIONI FLESSIONALI CON FEM (*)

In figura rappresentata una trave incastrata ad entrambi gli estremi avente sezione quadrata con
dimensioni variabili a tratti. Note le dimensioni della trave e le caratteristiche del materiale (modulo di
Young E e densit ), trovare le prime due frequenze naturali e i rispettivi modi di vibrare flessionali del
sistema impiegando il metodo degli elementi finiti.
In particolare:
* modellare la trave con tre elementi di tipo beam;
* esprimere le frequenze naturali in Hz;
* normalizzare le forma modali in modo da porre la massima componente al valore unitario.
I dati sono espressi in funzione dellultima cifra v del numero di matricola
(numero di matricola = #####v).
l1 = 0.4 v/200 [m]
l2 = 0.32 +v/100 [m]
l3 = 0.24 + v/100 [m]

a = 0.02 [m]
b = 0.03 [m]
c = 0.01 [m]

axa

l1

Dinamica delle Macchine e dei Sistemi Meccanici

= 7800 [kg/m3]

E = 2.06 1011 [N/m2]

bxb

l2

cxc

l3

E 22