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Dinamica dei Sistemi Aerospaziali

(DSA)

Revisione 20 ottobre 2017


Indice

1 Dinamica del corpo rigido 1-1


1.1 Sistemi fisici e modelli matematici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.2 I sistemi meccanici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.2.1 Gradi di liberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1.2.2 Gradi di vincolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1.2.3 Variabili fisiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
1.3 Equazioni di moto: equilibri dinamici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
1.3.1 Dinamica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
1.3.2 Dinamica di un corpo rigido con spessore trascurabile e punto fisso . . . . . . . . . 1-9

2 Scrittura delle equazioni di moto mediante approcci energetici 2-1


2.1 Il Principio dei Lavori Virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2 Il teorema dellEnergia Cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.3 Le equazioni di Lagrange (di IIo tipo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.4 Le equazioni di Lagrange (di Io tipo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
2.5 Metodo di Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10

3 Cinematica e dinamica dei sistemi di corpi rigidi 3-1


3.1 I sistemi di corpi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.2 Dipendenza dellequilibrio dalla configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.2.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2.2 Forze dipendenti dalla configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
3.3 Esempio: il manovellismo ordinario centrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
3.3.1 Analisi cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
3.3.2 Forza dipendente dalla posizione: pressione nella camera . . . . . . . . . . . . . . . 3-13
3.3.3 Forze dinerzia: masse equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
3.3.4 Diagramma di corpo libero ed equilibrio dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15
3.3.5 Equazione del moto mediante Teorema dellEnergia Cinetica . . . . . . . . . . . . 3-18

4 Dinamica mediante le equazioni di Lagrange 4-1


4.1 Equazione di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1.1 Energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.1.2 Energia potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.1.3 Funzione di dissipazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.1.4 Sollecitazioni attive rimanenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.2 Scrittura dellequazione di moto del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.3 Linearizzazione dellequazione di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.3.1 Esempio: soluzione di equilibrio statico di un sistema libero . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.3.2 Procedure per la linearizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.3.3 Linearizzazione diretta dellequazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.3.4 Quadraticizzazione della funzione di Lagrange e sua linearizzazione . . . . . . . . . 4-11
4.3.5 Problemi a piu gradi di liberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
4.3.6 Utilizzo dellequazione di moto linearizzata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14

i
5 Sistemi vibranti a un grado di liberta Parte I 5-1
5.1 Meccanica delle vibrazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.2 Moto libero non smorzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.3 Vibrazioni libere smorzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.4 Moto forzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.5 Moto forzato per spostamento del vincolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.6 Moto forzato smorzato con eccitazione armonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14

6 Cenni sulla stabilita 6-1


6.1 Che cosa si intende per stabilita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.2 Definizione di stabilita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.3 Stabilita e equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.3.1 Linearizzazione attorno a una soluzione di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.3.2 Stabilita della soluzione del problema linearizzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.3.3 Validita dello studio del problema linearizzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.4 Stabilita statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
6.4.1 Stabilita e stabilita statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6.5 Regime assoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6.6 Stabilita statica ed energia potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
6.7 Stabilita da un punto di vista energetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.7.1 Applicazione alla stabilita di un sistema meccanico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13
6.7.2 Esempio di studio della stabilita di un sistema nonlineare . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6.7.3 Interpretazione in termini di stabilita statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6.8 Applicazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15

7 Azioni mutue tra elementi di macchine Parte I 7-1


7.1 Attrito di strisciamento nei solidi a contatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.2 Usura nel contatto tra solidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
7.2.1 Esempio: distribuzione di pressione su un perno rotante . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
7.2.2 Esempio: innesto a frizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7
7.3 Resistenza al rotolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12
7.3.1 Misura del coefficiente di resistenza al rotolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14

8 Dinamica della macchina a un grado di liberta 8-1


8.1 Considerazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
8.1.1 Espressione della potenza motrice e della potenza resistente . . . . . . . . . . . . . 8-2
8.1.2 Energia cinetica: momento dinerzia ridotto di motore e utilizzatore . . . . . . . . 8-4
8.1.3 La trasmissione: espressione della potenza perduta . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
8.1.4 Esempio illustrativo: piani inclinati con attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8
8.1.5 Condizioni di funzionamento della macchina a un grado di liberta . . . . . . . . . 8-10
8.2 La macchina a regime assoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11
8.2.1 Equazione di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11
8.2.2 Condizioni di funzionamento in regime assoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12
8.2.3 Esempio applicativo: moto di un impianto di sollevamento carichi . . . . . . . . . 8-13
8.2.4 Esempio applicativo: autoveicolo in salita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-16
8.3 Macchina in regime periodico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-20
8.3.1 Equazione di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-20
8.3.2 Funzionamento in regime periodico: irregolarita periodica . . . . . . . . . . . . . . 8-20
8.3.3 Esempio applicativo: motore alternativo a combustione interna . . . . . . . . . . . 8-23
8.3.4 Esempio applicativo: pompa a stantuffo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-23
8.3.5 Esempio applicativo: motore elettrico in corrente continua . . . . . . . . . . . . . . 8-24

ii
9 Azionamento elettromeccanico in corrente continua 9-1
9.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
9.2 Motore elettrico in corrente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
9.2.1 Considerazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
9.2.2 Architettura generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3
9.2.3 Forza elettromotrice indotta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3
9.2.4 Coppia motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
9.2.5 Contatti striscianti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
9.2.6 Potenza elettromeccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-6
9.2.7 Modello elettrodinamico del motore in c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-6
9.2.8 Funzionamento e rendimento del motore elettrico in c.c. . . . . . . . . . . . . . . . 9-8
9.3 Lazionamento in corrente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-9
9.3.1 Controllo in tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-10
9.3.2 Controllo in corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15
9.3.3 Azionamento in c.c. di un compressore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-17
9.3.4 Lanalisi di stabilita del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-19
9.4 Equazioni di Lagrange per sistemi elettromeccanici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-22
9.4.1 Approccio in corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-22
9.4.2 Approccio in tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-25

10 Azioni mutue tra elementi di macchine Parte II 10-1


10.1 Azioni aerodinamiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1
10.2 Teoria elementare della lubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.2.1 Descrizione del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.2.2 Fluidodinamica del lubrificante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-4
10.2.3 Lubrificazione idrostatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-6
10.2.4 Lubrificazione idrodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-8

11 Modellazione elementi a fluido 11-1


11.1 Esempi di applicazione dei concetti richiamati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-10
11.1.1 Colpo dariete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-10
11.1.2 Flusso stazionario da una piccola apertura (orifizio) . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-11
11.1.3 Molla-smorzatore a fluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-14
11.1.4 Attuatore idraulico lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-16

12 Sistemi vibranti a un grado di liberta Parte II 12-1


12.1 Identificazione dello smorzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-1
12.1.1 Smorzamento viscoso: moto libero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-1
12.1.2 Smorzamento viscoso: moto forzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2
12.1.3 Smorzamento isteretico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-4
12.2 Isolamento delle vibrazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-4
12.3 Strumenti di misura delle vibrazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-7
12.4 Risposta a forzante impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-11
12.4.1 Impulso di quantita di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-11
12.4.2 Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-11
12.4.3 Generalizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-17

13 Sistemi vibranti a piu gradi di liberta 13-1


13.1 Sistemi a piu gradi di liberta non smorzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-1
13.1.1 Moto libero: modi propri di vibrare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-2
13.1.2 Ortogonalita dei modi propri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-6
13.2 Approccio modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-8
13.2.1 Risposta a forzanti armoniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-10
13.2.2 Considerazioni sullutilizzo dellapproccio modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-12
13.2.3 Esempio: soluzione di equilibrio statico di un sistema libero . . . . . . . . . . . . . 13-13

iii
13.3 Applicazione: assorbitore dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-14
13.4 Vibrazioni forzate smorzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-16
13.4.1 Smorzamento proporzionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-17
13.4.2 Smorzamento isteretico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-18
13.4.3 Smorzamento viscoso generico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-19
13.5 Dal continuo al discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-20

14 Rappresentazione agli stati di sistemi vibranti e modelli approssimati 14-1


14.1 Rappresentazione agli stati nel dominio del tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-2
14.1.1 Integrale generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-2
14.1.2 Integrale particolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-3
14.2 Rappresentazione agli stati nel dominio di Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-4
14.3 Realizzazione agli stati di una funzione di trasferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-4
14.3.1 Invarianza di una rappresentazione agli stati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-5
14.3.2 Raggiungibilita e osservabilita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-5
14.3.3 Verifica intuitiva del criterio di osservabilita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-6
14.4 Rappresentazione agli stati di problemi meccanici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-6
14.4.1 Oscillatore armonico smorzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-7
14.4.2 Forma canonica di controllabilita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-7
14.4.3 Forma canonica di osservabilita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-10
14.5 Risposta a forzanti specifiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-11
14.5.1 Risposta impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-11
14.5.2 Risposta a scalino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-11
14.6 Approssimazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-12
14.6.1 Approssimazione statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-12
14.6.2 Approssimazione quasi-stazionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-13
14.6.3 Residualizzazione statica degli stati veloci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-17
14.6.4 Accelerazione dei modi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-22

15 Sistemi immersi in campi di forza 15-1


15.1 Sistemi a un grado di liberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-1
15.1.1 Freno a disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-1
15.1.2 Campo di forze aerodinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-2
15.2 Sistemi vibranti a 2 gdl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-6
15.2.1 Campo di forze puramente posizionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-8
15.2.2 Instabilita aeroelastica della sezione tipica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-11

A Cenni di dinamica del corpo rigido nello spazio A-1


A.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1
A.2 Dinamica del corpo rigido nello spazio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-2
A.2.1 Richiami di calcolo vettoriale in notazione matriciale . . . . . . . . . . . . . . . . . A-2
A.2.2 Cinematica del punto materiale nello spazio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3
A.2.3 Descrizione delle rotazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5
A.2.4 Forze e coppie dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-6
A.2.5 Geometria delle masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-9
A.2.6 Applicazione al caso piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-11
A.3 Fenomeni giroscopici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-11
A.3.1 Coppia dinerzia in un sistema di riferimento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . A-12
A.3.2 Misura della velocita di rotazione: il giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-16
A.4 Esercizio: pala rigida di elicottero nel vuoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-19
A.5 Esercizio: trottola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-24

iv
B Esempi di azionamenti idraulici B-1
B.1 Valvola a doppio getto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-1
B.1.1 Nomenclatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-2
B.1.2 Equazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-3
B.1.3 Incognite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-4
B.1.4 Bilancio di portata della camera 1 del pistone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-4
B.1.5 Bilancio di portata della camera 2 del pistone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-4
B.1.6 Bilancio di portata della camera 1 della valvola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-4
B.1.7 Bilancio di portata della camera 2 della valvola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-5
B.1.8 Equazione di moto del pistone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-5
B.1.9 Equazione di moto del flap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-5
B.1.10 Equazione del motore elettrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-6
B.1.11 Linearizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-6
B.1.12 Comportamento del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-7
B.2 Attuatore collegato a un sistema dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-7

C Procedure per limpostazione e la soluzione dei problemi C-1


C.1 Comprensione e scrittura del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-1
C.1.1 Analisi cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-1
C.1.2 Scrittura delle equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-2
C.1.3 Scrittura delle relazioni costitutive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-3
C.1.4 Mettiamo tutto insieme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-3
C.2 Soluzione del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-3

D Note sulluso dellequazione di chiusura D-1


D.1 Dipendenza esplicita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-1
D.2 Dipendenza implicita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-2
D.3 Cinematica nella scrittura delle equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-2
D.4 Esempio: manovellismo ordinario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-3

E Breviario ad (ab)uso degli studenti E-1


E.1 Considerazioni preliminari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-1
E.2 Principio della Laurea Breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-1
E.3 Primo Principio della Dinamica dei Sistemi Aerospaziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-1
E.4 Teorema dellininfluenza delle forze dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-2
E.4.1 Corollario, ovvero della viralita del moto uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-2
E.4.2 Lemma della singolarita della distribuzione delle masse. . . . . . . . . . . . . . . . E-2
E.4.3 Corollario dellincompatibilita tra regime e forze dinerzia . . . . . . . . . . . . . . E-2
E.4.4 Sullopportunita di considerare due volte le forze dinerzia . . . . . . . . . . . . . . E-3
E.5 Teorema del triangolo isoscele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-3
E.5.1 Corollario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-3
E.6 Teorema deltap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-4
E.7 Lemma della crasi tra definizioni diverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-4
E.8 Teorema del calcolo delle frequenze caratteristiche di sistemi meccanici descritti da equa-
zioni disaccoppiate (o della ammuina) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-4
E.9 Sulla vera definizione di energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-5
E.10 Sulle infinite opportunita che una richiesta di dimensionamento apre . . . . . . . . . . . E-5
E.11 Teorema dellattrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-5
E.12 Teorema delladerenza media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-6
E.13 La funzione segno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-6
E.14 Trasformata di Laplace di sistemi a piu gradi di liberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-6
E.15 Siamo aerospaziali, perbacco! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-6
E.16 Omicidi matriciali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-6
E.17 Siate brevi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-7
E.18 Che fare? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-7

v
E.18.1 Dubbi amletici: o ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-7
E.18.2 Dipende, o non dipende? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-8
E.18.3 Passaggio obbligato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-8
E.19 Esercizio: trova lerrore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-8

F Soluzione esercizi F-1

vi
Elenco delle figure

1.1 Modello fisico di un sistema di guida per razzi (da Cannon, [1]). . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.2 Un sistema meccanico a due gradi di liberta (da Cannon, [1]). . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
1.3 Cinematica di un corpo rigido con un punto fisso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7
1.4 Componenti della forza dinerzia agente sul punto P di un corpo rigido con un punto fisso. 1-10
1.5 Forze agenti sul corpo rigido (ovvero, diagramma di corpo libero). . . . . . . . . . . . . . 1-10
1.6 Sistema equipollente delle forze dinerzia (a sinistra) e loro reale distribuzione (a destra)
in unasta incernierata a un estremo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12

2.1 Corpo rigido di piccolo spessore soggetto a moto puramente rotatorio. . . . . . . . . . . . 2-2
2.2 Joseph-Louis Lagrange, nato Giuseppe Lodovico Lagrangia o ancora Giuseppe Luigi La-
grangia o Lagrange (Torino, 25 gennaio 1736 Parigi, 10 aprile 1813). . . . . . . . . . . 2-6

3.1 Motore alternativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3


3.2 Carrello di atterraggio (carrello principale di un F18). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3 Curva caratteristica di una molla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
3.4 Galleggiante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.5 Andamento sperimentale (o ) e approssimato delle forze di attrito secco, viscoso e con legge
quadratica in funzione della velocita relativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.6 Il manovellismo ordinario centrato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
3.7 Lequazione di chiusura per lanalisi cinematica; il punto B indica lo schema di montaggio
corrispondente alla radice negativa nellequazione (3.28), che corrisponde a un cambio di
osservatore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
3.8 La sequenza del ciclo termodinamico di un motore a 4 tempi a partire (a sinistra) dalla
fase di aspirazione, seguita da compressione, espansione e scarico. . . . . . . . . . . . . . . 3-13
3.9 Ciclo ideale termodinamico per unita di volume daria aspirata. . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
3.10 Approssimazione della biella a masse concentrate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15
3.11 Albero a gomiti per motore daviazione a doppia stella. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
3.12 Le forze agenti sul sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16

4.1 Sistema non vincolato soggetto a un sistema di forze a risultante non nullo. . . . . . . . . 4-8

5.1 Velivolo in atterraggio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2


5.2 Pendolo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.3 Sistema vibrante a un grado di liberta, senza attrito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.4 Oscillazione armonica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.5 Oscillatore smorzato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.6 Oscillazione smorzata. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.7 Risposta supercritica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5.8 Risposta critica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5.9 Caratteristiche della soluzione al variare del fattore di smorzamento (per ulteriori dettagli
si veda il Cap. 6.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.10 Confronto tra le risposte al variare del coefficiente di smorzamento. . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.11 Risposta in frequenza di un sistema vibrante forzato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.12 Sistema vibrante per spostamento del vincolo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12

vii
5.13 Sistema vibrante per squilibrio dinamico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
5.14 Sistema vibrante smorzato, forzato armonicamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.15 Risposta di un sistema vibrante smorzato, forzato armonicamente (N.B.: nel disegno /0
e indicato con /n , lo smorzamento r e indicato con c, mentre la fase e rappresentata
con segno opposto). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16
5.16 Risposta di un sistema vibrante smorzato, forzato armonicamente. . . . . . . . . . . . . . 5-17

6.1 Stabilita del pendolo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5


6.2 Stabilita in presenza di attrito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6.3 Transizione da stabilita a instabilita al variare di parametri del sistema. . . . . . . . . . . 6-8
6.4 Sistema meccanico a un grado di liberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
6.5 Sistema meccanico a un grado di liberta in un sistema rotante. . . . . . . . . . . . . . . . 6-12

7.1 Rappresentazione pittorica della superficie di contatto tra due corpi. . . . . . . . . . . . . 7-2
7.2 Attrito statico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.3 Coefficiente di attrito dinamico f in funzione del modulo della velocita relativa. . . . . . . 7-4
7.4 Perno rotante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5
7.5 Innesto a frizione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7
7.6 Velocita dellutilizzatore durante la manovra di innesto della frizione. . . . . . . . . . . . . 7-10
7.7 Innesto a frizione dettaglio del disco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10
7.8 Innesto a frizione dettaglio della campana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10
7.9 Velocita del motore durante la manovra di innesto della frizione. . . . . . . . . . . . . . . 7-11
7.10 Velocita di motore e utilizzatore durante e al termine della manovra di innesto della frizione.7-12
7.11 Schema di contatto ruota-strada per ruota deformbile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13
7.12 Schema di contatto ruota-strada: diagramma di carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13
7.13 Coefficiente di resistenza al rotolamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14
7.14 Schema di funzionamento della ruota strada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-15
7.15 Misura sperimentale della resistenza al rotolamento di un veicolo stradale. . . . . . . . . . 7-16

8.1 Schema della macchina a un grado di liberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2


8.2 Flussi di potenza attraverso la trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5
8.3 Macchina costituita da due corpi in moto relativo lungo un piano inclinato con attrito. . . 8-8
8.4 Schema della macchina a un grado di liberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10
8.5 Impianto di sollevamento carichi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-13
8.6 Caratteristica del motore asincrono trifase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-14
8.7 Condizione di funzionamento in salita e in discesa del lato utilizzatore dellimpianto di
sollevamento carichi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-14
8.8 Veicolo in salita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-16

9.1 Principio di funzionamento del motore in corrente continua. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2


9.2 Disegno schematico del rotore di un motore in corrente continua. . . . . . . . . . . . . . . 9-2
9.3 Distribuzione sul giro di coppia e forza elettromotrice indotta da una spira in un motore
elettrico in c.c. al crescere del numero delle spire N ; il valore fornito dalla singola spira
tende rapidamente al valor medio 2/, pari a circa 0.63662. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-5
9.4 Il modello del motore in corrente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7
9.5 Il modello essenziale del motore in corrente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7
9.6 Curve di funzionamento di un motore elettrico in corrente continua per diverse tensioni di
alimentazione ea (rette oblique); la curva Cr rappresenta la coppia resistente generata da
un generico utilizzatore, cambiata di segno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-8
9.7 Un carico inerziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-9
9.8 Schema a blocchi del sistema in anello aperto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-10
9.9 Diagramma di Bode della funzione di trasferimento in anello aperto del motore elettrico
in c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-11
9.10 Schema a blocchi del sistema in anello chiuso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-12

viii
9.11 Diagramma di Bode delle funzioni di trasferimento in anello aperto e chiuso del motore
elettrico in c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-13
9.12 Diagramma di Nyquist delle funzioni di trasferimento in anello aperto e chiuso del motore
elettrico in c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-13
9.13 Diagramma di Bode delle funzioni di trasferimento in anello aperto e chiuso del motore
elettrico in c.c. controllato in corrente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16
9.14 Diagramma di Nyquist delle funzioni di trasferimento in anello aperto e chiuso del motore
elettrico in c.c. controllato in corrente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16
9.15 Il motore di azionamento di un compressore e le relative curve caratteristiche . . . . . . . 9-17
9.16 Condizione di moto a regime per il sistema motore a c.c.-compressore . . . . . . . . . . . 9-18
9.17 Induttore e condensatore (LC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-23
9.18 Resistore, induttore e condensatore (RLC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-24
9.19 Motore elettrico in corrente continua, approccio in tensione. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-26

10.1 Sezioni di riferimento in campo automobilistico per la valutazione del coefficiente di


resistenza del veicolo: proiezione frontale (a) e massima sezione trasversale (b). . . . . . . 10-2
10.2 Schematizzazione del moto laminare di un fluido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.3 Schematizzazione del moto laminare di un fluido tra due superfici in moto relativo. . . . . 10-5
10.4 Andamento della pressione nel meato per effetto della geometria. . . . . . . . . . . . . . . 10-7
10.5 Perno lubrificato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-10
10.6 Lubrificazione idrodinamica: dipendenza dellattrito mediato dalla velocita relativa. . . . . 10-11

11.1 Variazione di pressione massima in una condotta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-12


11.2 Orifizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-12
11.3 Molla-smorzatore a fluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-14
11.4 Attuatore idraulico lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-17

12.1 Identificazione dello smorzamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2


12.2 Validita dellapprossimazione dello smorzamento identificato mediante la relazione (12.6). 12-2
12.3 Macchine che trasmettono vibrazioni al terreno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-5
12.4 Sistema soggetto a vibrazione del terreno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-5
12.5 Modulo e fase della risposta di un sistema vibrante smorzato (N.B.: nel disegno /0 e
indicato con /n , lo smorzamento r e indicato con c, mentre la fase e rappresentata
con segno opposto). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-6
12.6 Strumento di misura delle vibrazioni assolute di un corpo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-8
12.7 Risposta dello strumento di misura delle vibrazioni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-9
12.8 Accelerometro piezoelettrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-10
12.9 Approssimazione di un impulso come sequenza di due scalini. . . . . . . . . . . . . . . . . 12-12
12.10Approssimazioni di un impulso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-12
12.11Funzione impulso: (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-12
12.12Funzione scalino: step(t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-13
12.13Funzione scalino approssimata come (1 + tanh(t))/2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-13
12.14Impulso approssimato come derivata di (1 + tanh(t))/2. Il grafico sopra riporta la funzio-
ne, il grafico sotto ne riporta la normalizzazione a valore massimo unitario, per consentirne
il confronto visivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-14
12.15Funzione discontinua con salto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-15

13.1 Sistema dinamico a 2 gradi di liberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-1


13.2 Forme modali e risposta del sistema dinamico a 2 gradi di liberta. . . . . . . . . . . . . . 13-5
13.3 Risposta modale del sistema dinamico a 2 gradi di liberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-11
13.4 Assorbitore dinamico di vibrazioni usato su cavi dellalta tensione. . . . . . . . . . . . . . 13-14
13.5 Modello dellassorbitore dinamico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-15
13.6 Risposta della massa 1 dellassorbitore dinamico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-16
13.7 Sistema vibrante a 2 gradi di liberta smorzato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-17
13.8 Torsione di una trave omogenea incastrata. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-21

ix
13.9 Modello a un grado di liberta per la torsione di una trave omogenea incastrata. . . . . . . 13-22
13.10Modello a due gradi di liberta per la torsione di una trave omogenea incastrata. . . . . . . 13-23

14.1 Esempio di applicazione dellaccelerazione dei modi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-24


14.2 Diagramma di Bode della funzione di trasferimento tra la forza applicata alla massa 2e
lo spostamento della massa 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-26
14.3 Diagramma di Bode della funzione di trasferimento tra la forza applicata alla massa 2e
lo spostamento della massa 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-27
14.4 Diagramma di Bode della funzione di trasferimento tra la forza applicata alla massa 2e
lazione interna nella molla 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-28

15.1 Freno a disco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-1


15.2 Composizione delle velocita di vento V e corpo x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-3
15.3 Decomposizione della forza aerodinamica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-3
15.4 Auto da corsa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-4
15.5 Sistema a 2 gdl immerso in un campo di forze. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-7
15.6 Autovalori di un sistema conservativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-10
15.7 Autovalori di un sistema non conservativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-11
15.8 Sezione tipica: profilo alare immerso in un fluido, soggetto a in moto piano. . . . . . . . . 15-12
15.9 Composizione delle velocita del vento V e del corpo x a dare langolo di incidenza
cinematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-13
15.10Curve CL -, CD - e CM - del profilo NACA 0009. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-15
15.11Coalescenza, al crescere della velocita V , di due frequenze proprie; per semplicita sono
mostrate solo le radici con parte immaginaria positiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-17

A.1 Il giroscopio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1


A.2 Sequenza di rotazioni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-6
A.3 Un Control Moment Gyro (CMG) della ECP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-15
A.4 Effetto della coppia giroscopica sulla forcella anteriore di una motocicletta. . . . . . . . . A-15
A.5 Corpo rigido in moto rotatorio rispetto a due assi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-17
A.6 Modello semplificato di pala di elicottero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-19
A.7 Sistemi di riferimento definiti e utilizzati sullelicottero (immagine dellelicottero tratta da
http://www.midisegni.it/disegni/vari/elicottero.gif). . . . . . . . . . . . . . . . A-20
A.8 Descrizione dellorientazione della trottola. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-24
A.9 Traiettoria del baricentro della trottola per condizioni iniziali di precessione retrocedente
positiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-28

B.1 Valvola a doppio getto (da Merritt, [2]). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-2

E.1 Ingegnosa (ma errata) definizione delle frequenze caratteristiche di un sistema a piu gradi
di liberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-6
E.2 Ogni commento e superfluo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-7

x
Elenco delle tabelle

3.1 Rigidezze equivalenti di travi variamente vincolate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8

6.1 Relazione tra stabilita e stabilita statica di un sistema massa-molla-smorzatore (M > 0). . 6-9

8.1 Riassunto delle condizioni di moto diretto e retrogrado della trasmissione . . . . . . . . . 8-7

xi
Introduzione

Generato il 20 ottobre 2017

Those who are developing and


applying technology must take
responsibility for the
consequences of their work and
participate in directing it toward
humane ends.

Stephen H. Unger

The engineer shall apply his


specialized knowledge and skill at
all times in the public interest,
with honesty, integrity and honor.

William H. Wisely

Queste dispense costituiscono una parte essenziale del materiale didattico a supporto del corso di Di-
namica di Sistemi Aerospaziali (nel seguito DSA1 ), relativo al corso di laurea in Ingegneria Aerospaziale,
Scuola di Ingegneria Industriale e dellInformazione del Politecnico di Milano.
Il contenuto e il risultato del lavoro di alcuni docenti, in particolare dei Proff. Andrea Curami e
Ferruccio Resta, del Dipartimento di Meccanica, e dei Proff. Paolo Mantegazza e Pierangelo Masarati,
del Dipartimento di Scienze e Tecnologie Aerospaziali.
Lispirazione e tratta da testi classici della Meccanica Razionale, della Meccanica Applicata e della
Dinamica dei Sistemi, a cui sono state aggiunte elaborazioni personali, frutto dellesperienza didattica
e di ricerca sia degli autori che dei colleghi dei rispettivi Dipartimenti. E ormai impossibile identificare
con precisione lautore di specifiche parti di questo materiale; per questo motivo, non sono riportate
attribuzioni a specifiche persone. Un sentito ringraziamento va ai colleghi che hanno in qualche modo
contribuito alla sua stesura.
Le dispense sono per definizione materiale in continua evoluzione. Anche per questo motivo possono
contenere materiale incompleto o errori nelle formule, nella sintassi, o parti di difficile comprensione. Gli
autori sono grati al lettore attento che volesse segnalare eventuali errori o suggerire possibili migliorie,
da indirizzare preferibilmente per posta elettronica a pierangelo.masarati@polimi.it.

Notazione
Nella stesura di queste note si e cercato da una parte di usare una notazione il piu possibile uniforme, e
dallaltra di mutuare i simboli e i formalismi dalla letteratura piu consolidata.
1 La sigla DSA e utilizzata anche per abbreviare la dicitura Disturbi Specifici dellApprendimento. Al di la di piu

o meno facili e/o felici ironie sullargomento, leventualita di studenti che presentino disturbi di tale tipo, come dislessia,
discalculia o disprassia, viene tenuta in conto con la massima serieta dai docenti, che si impegnano a offrire tutto il supporto
necessario.

I-1
In genere, i vettori sono indicati sovrapponendo una freccia al simbolo, ad esempio ~a per indicare un
vettore di nome a.
Le operazioni tra vettori seguono la notazione tradizionale italo-tedesca, in continuita con il testo di
Meccanica Razionale del Prof. Bruno Finzi [3]. Dati due vettori ~a e ~b, rappresentabili in base cartesiana
come

~a = ax~i + ay~j + az~k


~b = bx~i + by~j + bz~k

in funzione delle loro componenti ax , ay , az e bx , by e bz , e dei versori degli assi, ~i, ~j e ~k, il loro prodotto
scalare viene indicato con ~a ~b, ovvero

~a ~b = ax bx + ay by + az bz . (1)

Il loro prodotto vettore, invece, viene indicato con ~a ~b, ovvero



~i ~j ~k

~
~a b = ax ay az = (ay bz az by )~i + (az bx ax bz ) ~j + (ax by ay bx ) ~k. (2)
bx by bz

Questa notazione differisce da quella anglosassone, che caratterizza la letteratura piu recente. La
notazione anglosassone indica il prodotto scalare con ~a ~b, e il prodotto vettore con ~a ~b. Si noti come
questultimo crei confusione con il simbolo del prodotto scalare utilizzato nella notazione di tradizione
italo-tedesca. Per questo motivo si richiede al lettore di prestare particolare attenzione nella lettura delle
operazioni vettoriali.
Il significato dei simboli dovrebbe comunque essere chiaro dal contesto, in quanto loperazione di
prodotto scalare da come risultato uno scalare, mentre loperazione di prodotto vettore da come risultato
un vettore.
In origine, per i problemi a piu gradi di liberta si era utilizzato un formalismo basato sulle parentesi
per distinguere scalari, vettori e matrici: gli scalari erano indicati con semplici caratteri in corsivo (ad
esempio g); i vettori erano indicati con caratteri in corsivo inseriti tra parentesi graffe (ad esempio {x});
le matrici erano indicate con caratteri in corsivo inseriti tra parentesi quadre (ad esempio [M ]). Tale
formalismo e mantenuto in alcuni capitoli e paragrafi; in generale, le parentesi sono tuttora usate per
raggruppare entita costituite da sotto-blocchi.
In seguito a critiche e osservazioni costruttive ricevute da esimi colleghi, si e deciso di passare a una
notazione piu leggera, con i vettori in grassetto corsivo (ad esempio x), in genere minuscolo, e le matrici
in grassetto tondo (ad esempio M), in genere maiuscolo. Anche in questo caso, il tipo e le dimensioni
delle varie entita dovrebbe essere chiaro dal contesto, quando non indicato in modo esplicito.

A rose by any other name would


smell as sweet.

William Shakespeare

Nomina si nescis, perit et cognitio


rerum.

Carl Nilsson Linnus (or Carl


von Linne, or Carolus Linnaeus,
or simply Linneo)

I-2
Capitolo 1

Dinamica del corpo rigido

Generato il 20 ottobre 2017

All models are wrong, but some


are useful.

George Box

Ed e appunto lintima unione di


queste due mentalita che
permette di trasformare un
problema fisico in un problema
matematico, e, dopo che il
problema matematico e stato
risolto, di interpretare fisicamente
il risultato.

Bruno Finzi

A mathematician is a device for


turning coffee into theorems.

Alfred Renyi (often attributed to


Paul Erdos)

1.1 Sistemi fisici e modelli matematici


Per condurre lo studio del comportamento di un qualsiasi sistema fisico, per una corretta progettazione e
dimensionamento, sono possibili due vie: una puramente sperimentale, che consiste nella misura diretta
delle proprieta fisiche che si desidera conoscere, eventualmente applicando correzioni e reiterando gli espe-
rimenti fino allottenimento del risultato voluto, e laltra teorica, basata sulla soluzione, con opportuni
algoritmi, di modelli matematici del sistema. Questi ultimi sono basati sulla descrizione e caratteriz-
zazione del sistema fisico con un appropriato modello fisico1 e possono assumere gradi di complessita
diversi in funzione delle ipotesi semplificative adottate. Comunque, nel caso si voglia studiare la dina-
mica di un sistema fisico, i modelli sono sempre costituiti da sistemi di equazioni, in genere differenziali,
rappresentanti il cambiamento nel tempo delle proprieta fisiche che caratterizzano il sistema stesso.
1Ed e appunto lintima unione di queste due mentalita [fisica e matematica, n.d.a.] che permette di trasformare un

problema fisico in un problema matematico, e, dopo che il problema matematico e stato risolto, di interpretare fisicamente
il risultato, Bruno Finzi [3].

1-1
Figura 1.1: Modello fisico di un sistema di guida per razzi (da Cannon, [1]).

Per analisi dinamica di un sistema fisico sintende linsieme di operazioni che dallidentificazione
del sistema stesso portano alla creazione del suo modello matematico e alla successiva soluzione di
questultimo. Con il termine di sintesi dinamica si intende, invece, la successiva indagine che puo essere
condotta variando i valori di alcune proprieta del modello fisico affinche alcuni parametri del sistema
assumano valori prefissati.
In funzione del fenomeno principale che governa il sistema fisico riconosceremo sistemi meccanici,
sistemi termici, sistemi idraulici, sistemi elettrici, sistemi elettronici ecc., e in generale si potra vedere
che i sistemi reali sono composti da piu sottosistemi di natura diversa tra loro interconnessi a formare un
unico insieme multidisciplinare, come e il caso del sistema di controllo di rotta per missili schematizzato
nella figura 1.1.
Nel caso in oggetto, il cambiamento di rotta del missile viene ottenuto variando la direzione di
spinta del motore a razzo attraverso un attuatore idraulico che e azionato da una servovalvola, a sua
volta azionata da un motore elettrico di coppia pilotato da un controllore, sempre piu spesso di tipo
digitale, utilizzando cioe un microprocessore. Il controllore, per far seguire al missile la traiettoria voluta,
necessita di informazioni sulla sua posizione, velocita e accelerazione, attraverso le misure di opportuni
accelerometri, giroscopi, GPS, ecc. e, sulla base di queste misure, interviene sulla direzione di spinta.
Il corso di Dinamica dei Sistemi Aerospaziali ha principalmente per oggetto lo studio della dinamica
dei sistemi meccanici e delle macchine in particolare, ove per macchina sintende quel particolare sistema
atto sia a trasformare energie di forme diverse in energia meccanica e viceversa, ove possibile, sia a
utilizzare i vari tipi di energia per realizzare particolari funzioni richieste per il funzionamento degli
aeromobili che costituiscono loggetto principale del corso di studi in Ingegneria Aerospaziale.
I modelli matematici ai quali perverremo si traducono, come detto, in una serie di equazioni differen-
ziali, dette anche equazioni di moto, che legano le azioni agenti sul sistema reale al suo movimento.
E opportuno ricordare la massima all models are wrong, but some are useful [4]. Letteralmente
rappresenta un gradevole aforisma, ma ci dice anche altro. Ci dice che modelli universali, corretti in ogni
circostanza, difficilmente possono essere formulati. La scelta del modello da utilizzare per lo studio e la
soluzione di un problema specifico e frutto della ricerca di un compromesso vantaggioso tra gli obbiettivi
che ci si prefigge e il costo che si e disposti a pagare per raggiungerli. La vera domanda, quindi diventa:
quanto sbagliato (ovvero semplificato) puo essere un modello, mantenendo pero la sua utilita (ovvero
la capacita di fornire risultati accettabili)?

1.2 I sistemi meccanici


Nel corso di Meccanica Razionale si sono studiati i metodi per condurre lanalisi cinematica e dinamica
di un punto materiale e di un corpo rigido, spesso elementi di base di sistemi meccanici piu complessi.
Qualsiasi sistema meccanico reale puo essere infatti schematizzato come un sistema fisico ideale formato

1-2
dallinsieme di punti materiali e di corpi rigidi, tra loro connessi da opportuni vincoli, al fine di realizzare
lo scopo per il quale si e progettata la macchina.

1.2.1 Gradi di liberta


Lanalisi dinamica dei sistemi reali necessita della conoscenza del numero di gradi di liberta da loro
posseduti, ovvero le possibilita di moto libero e non condizionato dai vincoli. Al fine di definire lo stato
di un sistema (posizione e velocita) e infatti necessario identificare il numero di parametri, pari ai gradi
di liberta, in grado di variare indipendentemente: tali parametri sono variabili indipendenti.
Il corso di Meccanica Razionale ha messo in luce come, al fine di individuare la posizione nello spazio
di un punto materiale, siano necessarie tre coordinate; se se ne confina la giacitura in un piano, tali
coordinate si riducono a due. Conseguentemente, le variabili indipendenti per lanalisi dinamica di un
punto materiale nello spazio saranno tre; due nel caso di moto piano.
Per il corpo rigido libero, ovvero un corpo dotato di dimensioni non trascurabili, al fine di identificarne
la configurazione nello spazio sono necessarie sei coordinate libere che, spesso, vengono ricondotte alla
posizione di un punto appartenente al corpo e a tre parametri2 che forniscono lorientamento del corpo
nello spazio.
Analogamente, passando al piano, saranno sufficienti tre coordinate libere, ovvero tre gradi di liberta,
per caratterizzare la configurazione del corpo: due per la posizione e una per lorientamento.

1.2.2 Gradi di vincolo


Come detto, i sistemi meccanici sono in generale costituiti da un insieme di piu corpi rigidi opportuna-
mente vincolati tra loro. Tali vincoli impediscono alcune tra le possibilita di spostamento e rotazione dei
singoli componenti del sistema, ovvero creano dei legami tra lo stato dei vari componenti e le variabili
indipendenti scelte.
Ad esempio, gia la condizione di rigidita di un corpo rigido deve essere vista come un vincolo. In
realta, infatti, ogni corpo e deformabile sotto lazione delle forze che agiscono su di esso. Ipotizzare tale
deformabilita trascurabile implica imporre che la distanza tra due punti arbitrari solidali al corpo stesso
non vari mai, e che langolo formato da due rette solidali al corpo rimanga costante durante il movimento.
Tale vincolo si traduce nel fatto che per identificare la posizione di tutti i punti appartenenti al corpo
rigido stesso e sufficiente identificare sei parametri indipendenti (tre nel caso di moto piano) e che per
tutti i punti del corpo e possibile scrivere dei legami tra i loro spostamenti e le variabili indipendenti.
Un sistema composto da n corpi liberi (meccanismo) possiede 6 n gradi di liberta nello spazio; 3 n
nel piano. Lintroduzione di vincoli tra i corpi o verso il mondo esterno (telaio) riduce il numero dei
gradi di liberta del sistema. Tale riduzione di gradi di liberta implica lesistenza di legami tra le varie
posizioni caratteristiche del sistema e le variabili indipendenti.
E necessario quindi, come primo passo di ogni analisi, il computo del numero dei gradi di liberta (o
gradi di mobilita) del sistema.
A titolo di esempio, nel caso di meccanismi piani con sole coppie inferiori (ad esempio cerniere, pattini
e carrelli), in cui i collegamenti siano solo di tipo binario (ossia ogni vincolo collega solo due elementi),
si definisce la regola di Grubler per il calcolo del grado di mobilita del sistema. Detto c1 il numero di
vincoli che sopprimono un solo grado di liberta (es. carrello), e c2 il numero di vincoli che sopprimono
due gradi di liberta, (es. cerniera o pattino), il numero di gradi di liberta ngdl e

ngdl = 3 n c1 2 c2 (1.1)

essendo n il numero di corpi rigidi componenti il meccanismo.

2 La definizione di unorientazione nello spazio richiede tre parametri che possono essere rappresentati da nove coseni

direttori, vincolati da sei equazioni che ne impongono lortonormalita, oppure da tre angoli valutati secondo una ben
determinata sequenza, o da altre forme di parametrizzazione in ogni caso riconducibili a tre gradi di liberta.

1-3
Figura 1.2: Un sistema meccanico a due gradi di liberta (da Cannon, [1]).

1.2.3 Variabili fisiche


Lanalisi dinamica di un sistema, una volta noto il numero di gradi di liberta ngdl di cui esso gode,
richiede la scrittura e la soluzione delle equazioni di moto e quindi, nel caso di un sistema meccanico,
lidentificazione delle forze agenti su di esso.
Poiche alcune delle forze agenti possono essere funzione di grandezze cinematiche, e opportuno defini-
re, oltre alle variabili indipendenti del sistema, anche altre variabili, dette variabili fisiche, che permettano
di definire posizione, velocita o accelerazione di questi punti dapplicazione in modo da rendere agevo-
le la scrittura delle equazioni di moto. Tali variabili sono, per quanto detto, funzione delle variabili
indipendenti attraverso legami geometrici.
Con riferimento al sistema di figura 1.2, ad esempio, il meccanismo piano e composto dai due corpi
rigidi m1 e m2 che possono solo traslare sui due rispettivi piani dappoggio. Il sistema libero godrebbe
di sei gradi di liberta (3 2); i piani dappoggio si comportano come due pattini sopprimendo due gradi
di liberta per ogni corpo rigido, ovvero, dalla (1.1):

ngdl = 3 2 2 2 = 2 (1.2)

Quindi, per definire in ogni istante la configurazione del sistema, e sufficiente scegliere come variabili
indipendenti due coordinate (ad esempio x1 e x2 ), e stabilirne lorigine e il verso positivo nel quale sono
misurate.
Qualsiasi altra variabile fisica, ad esempio la posizione relativa del corpo m2 rispetto alla slitta m1 ,
risulta dipendente dalle variabili indipendenti scelte. Infatti, dallanalisi della geometria del sistema, si
ricava che:

= x2 x1 (1.3)

ovvero esiste un legame tra variabile fisica e le variabili indipendenti x1 e x2 adottate; tuttavia, potrebbe
risultare conveniente definire la grandezza se, ad esempio, fosse necessario inserire una molla tra i corpi
m1 e m 2 .
Sempre in riferimento alla figura 1.2, lazione esercitata dalla molla k5 dipende dalla sua elongazione
rispetto alla posizione di molla scarica, per cui puo risultare conveniente lutilizzo di unaltra variabile
fisica per definire la deformazione della molla rispetto alla condizione di molla scarica.

1.3 Equazioni di moto: equilibri dinamici


Come noto, lequilibrio di un sistema meccanico in condizioni di quiete puo essere studiato mediante le
equazioni cardinali della statica.
Ad esempio, nel caso di un corpo rigido libero nel piano xy, dotato quindi di tre gradi di liberta,
soggetto a un generico sistema di forze esterne, il sistema di equazioni di equilibrio equivale a tre equa-
zioni scalari indipendenti (due componenti per il risultante R ~ di tali forze, e una sola componente per
lequazione del loro momento M ~ rispetto a un polo O qualsivoglia), in numero eguale al numero dei gradi

1-4
di liberta del corpo, ovvero:
~ =0
R (1.4a)
~O = 0
M (1.4b)
che, proiettate sul piano cartesiano xy, danno luogo al sistema di equazioni pure:
Rx = 0 (1.5a)
Ry = 0 (1.5b)
MOz = 0. (1.5c)
Loperazione di proiezione si ottiene moltiplicando il vettore delle equazioni per il versore della direzione
rispetto alla quale si vuole scrivere lequazione, ovvero
~
Rx = ~i R (1.6a)
~
Ry = ~j R (1.6b)
MOz = ~k M
~ O. (1.6c)
Nel caso di un sistema composto da piu corpi tra loro connessi, le equazioni cardinali della statica
applicate allintero sistema costituiscono condizione solo necessaria. In tal caso occorre:
separare i corpi che costituiscono il sistema e scriverle per ognuno di essi, includendo quindi anche
le reazioni vincolari scambiate tra i corpi stessi, oppure
considerare, oltre alle equazioni cardinali applicate al sistema completo, ulteriori equazioni di equi-
librio riguardanti le mobilita relative tra i corpi che costituiscono il sistema meccanico nel suo
complesso.
La dinamica di un sistema meccanico e definita attraverso relazioni che intercorrono tra moto del
sistema (in termini di accelerazioni subite dai diversi punti del sistema) e forze agenti. Sono possibili due
approcci allo studio della dinamica:
uno basato sulle equazioni di equilibrio di DAlembert, che possono essere considerate il corrispon-
dente dinamico delle equazioni cardinali della statica,
uno basato su principi energetici, come il Principio dei Lavori Virtuali (dora in poi PLV), il
teorema di Lagrange, quello dellenergia cinetica, o altri ancora3 .
Vale infine la pena di osservare che nel legame tra le forze agenti su un sistema e le corrispondenti
accelerazioni gioca un ruolo fondamentale la definizione delle caratteristiche meccaniche del sistema
stesso: pertanto utilizzeremo nello studio della dinamica tutte le nozioni relative alla geometria delle
masse che sono state oggetto del corso di Meccanica Razionale.

Dai Philosophiae Naturalis Principia Mathematica (i Principia) di Newton del 1687 [5]:
LEX I.
Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi uniformiter in directum,
nisi quatenus illud a viribus impressis cogitur statum suum mutare.
LEX II.
Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impress, & fieri secundum lineam
rectam qua vis illa imprimitur.
LEX III.
Actioni contrariam semper & qualem esse reactionem: sive corporum duorum actiones
in se mutuo semper esse quales & in partes contrarias dirigi.

3 Si elencano, per completezza e senza presentarli: il principio di Hamilton, il principio di Gauss (o di minimo vincolo,

discusso nel paragrafo 2.5), il principio di Jourdain, le equazioni di Gibbs-Appell, le equazioni di Maggi-Kane, e cos via.

1-5
Nel caso di un punto materiale di massa m vincolato, dalla legge di Newton (seconda legge della
Dinamica, [5]) si ricava che laccelerazione subita dal punto e legata al risultante F~ di tutte le forze
attive e reattive agenti sul corpo attraverso la relazione:
m~a = F~ = R
~ +
~ (1.7)

dove ~ e la reazione vincolare che traduce lazione del vincolo, mentre R


~ e il risultante delle sole forze
attive.
Definendo come forza dinerzia la quantita:
F~i = m~a (1.8)
pari al prodotto della massa del punto per la sua accelerazione e agente in verso opposto a questultima,
lequazione di moto (1.7) puo essere riscritta sotto forma di una equazione di equilibrio equivalente:

F~ + F~i = 0 R
~ +
~ + F~i = 0 (1.9)
ossia il problema dinamico puo essere sempre ricondotto a un problema statico equivalente, a condizione
di aggiungere al risultante delle forze attive e reattive anche la forza di inerzia.
Questa affermazione, rappresentata matematicamente dalla Equazione (1.9), costituisce lenunciato
del principio di DAlembert nel caso del punto materiale.
Lapplicazione di tale principio puo essere estesa al caso del corpo rigido, o del sistema di corpi rigidi.

1.3.1 Dinamica del corpo rigido


Consideriamo il caso di un corpo rigido di dimensioni non trascurabili, cioe un sistema continuo di punti
materiali ai quali e imposto il vincolo della rigidita. In questo caso, il principio di DAlembert, che
nella (1.9) e stato applicato a un generico punto materiale, puo essere scritto per ciascun punto del
corpo. Il corpo e quindi sottoposto a forze di inerzia distribuite. La forza dinerzia infinitesima agente
sul generico punto P di volume infinitesimo dV e massa infinitesima dm = dV e:
dF~i = dm ~a (1.10)
Definita questa distribuzione di forze, potremo quindi dire che il moto del corpo deve soddisfare le
equazioni che ne definiscono lequilibrio dinamico sotto lazione delle forze (attive e reattive) agenti
su di esso, oltre a quelle di inerzia. Nel caso del corpo rigido e possibile ridurre lintero sistema di
forze dinerzia distribuite a un risultante F~i piu una coppia dinerzia C
~ Gi che possono essere espressi in
funzione dellaccelerazione del baricentro G e dellaccelerazione angolare del corpo stesso, come illustrato
nel seguito.
Le equazioni vettoriali che descrivono il moto del corpo rigido possono essere scritte a partire dalle
equazioni cardinali della statica (1.4), includendo il termine aggiuntivo dovuto alle forze di inerzia, ovvero:

F~ + F~i = 0 (1.11a)
~O +C
M ~ Oi = 0 (1.11b)

dove F~ e il risultante delle forze attive e reattive, e M


~ O e il loro momento rispetto a un polo O. Il problema
dinamico e quindi ricondotto, ancora una volta, a un problema statico equivalente, a condizione di essere
in grado di calcolare il risultante F~i delle forze di inerzia dF~i agenti sul corpo e il loro momento risultante
rispetto al polo O considerato. Questo calcolo risulta in genere molto complesso per un corpo deformabile,
ma per i corpi rigidi, oggetto principale di questo corso, vale la regola generale illustrata nel seguito.
La forza dinerzia e data dallintegrale esteso al volume V del corpo della forza dinerzia elementa-
re (1.10)
Z
F~i = dF~i
V
Z
= ~a dV (1.12)
V

1-6
~
~,
y

O
111
000
000
111
~xO

~xP

Figura 1.3: Cinematica di un corpo rigido con un punto fisso.

dove la massa infinitesima e data dal prodotto della densita del materiale per il suo volume infinitesimo

dm = dV (1.13)

mentre la coppia dinerzia rispetto al generico punto O e data dallintegrale esteso al volume V del corpo
del momento della forza dinerzia elementare (1.10) rispetto al punto O
Z
~
COi = (P O) dF~i
V
Z
= (P O) ~a dV (1.14)
V

Nellipotesi che il polo O sia solidale con il corpo, la distanza (P O) tra il generico punto P e
il polo rimane costante in modulo. A seguito del movimento rigido del corpo, ne puo variare soltanto
lorientazione. Facendo riferimento alla terna intrinseca4 , posizione, velocita e accelerazione del punto P
4 Si ricordi che un vettore e definito dal suo modulo e dalla sua direzione. La derivata di un vettore di modulo costante

non e nulla se la sua direzione cambia. Si consideri, ad esempio, un vettore (P O) di modulo kP Ok costante che
rappresenta la distanza tra il generico punto P e un polo O allistante di tempo t, entrambi solidali con un corpo rigido
che si muove nel piano di moto rotatorio attorno al polo O. Nellistante t il punto P si sposti in P ; la velocita del punto
P allistante t si definisce
(P P )
~vP = lim (1.15)
t t t t
e, per costruzione, e perpendicolare a (P O). Puo quindi essere scritta come

(P O)
~vP = ~k vP (1.16)
kP Ok
ove vP e uno scalare che ne rappresenta lampiezza. Si definisca

vP = kP Ok (1.17)

lampiezza della velocita ~vP , costituita dal prodotto tra il modulo della distanza del punto P dal polo O e uno scalare ;
la (1.16) diventa
 
~vP = ~k (P O) (1.18)

ove, in ~k =
~ , si riconosce la velocita angolare del segmento (P O). Se ne deduce che la derivata di un vettore costante
in modulo corrisponde alla velocita con cui cambia la sua orientazione.

1-7
sono

~xP = ~xO + (P O) (1.19a)


~x P = ~x O +
~ (P O) (1.19b)
P = ~x
~x O + ~ (~ ~ (P O)
(P O)) + (1.19c)

Lequazione (1.12), che esprime la forza dinerzia complessiva del corpo, nel caso piano diventa

Z Z Z
F~i = O dV
~x ~
(~
(P O)) dV ~ (P O) dV

V V V
Z Z Z
=
dV ~xO + 2 ~
(P O) dV k (P O) dV (1.20)
| V {z } |V {z } |V {z }
m ~
sO ~
sO

La posizione del punto P puo essere espressa in relazione alla posizione di un altro punto, G, anchesso
solidale con il corpo (il baricentro),

(P O) = (P G) + (G O) (1.21)

Di conseguenza, lespressione del momento statico ~sO rispetto al punto O diventa

Z
~sO = (P O) dV
ZV Z
= (P G) dV + (G O) dV
V V
| {z }
sG ~0
~
Z
= (G O) dV (1.22)
V
| {z }
m

in quanto per definizione il momento statico rispetto al baricentro, ~sG , e nullo; la (1.12) diventa quindi

O + 2~sO ~k ~sO
F~i = m~x (1.23)

1-8
Lequazione 1.14 che esprime la coppia dinerzia complessiva del corpo diventa5
Z Z
~ Oi =
C O dV
(P O) ~x (P O) (~
(~
(P O))) dV
ZV  
V

(P O) ~ (P O) dV
ZV Z
= (P O) dV ~x O + 2 (P O) (P O) dV
V V | {z }
| {z } ~0
~
sO | {z }
(solo nel caso piano!)
Z
(P O) (P O) dV ~
V
| {z }
JO
Z
(P G) (P G) dV

|V {z }

JZG

 
O + 2 (G O) (P G) dV

= ~sO ~x V ~
| {z }
~0
Z

+ (G O) (G O) dV

| V {z }
m
 
= ~sO ~x ~ m (G O) (G O)
O JG ~ (1.24)

Dalle (1.23) e (1.24) e evidente come la scelta del baricentro come punto rispetto al quale riferire la
coppia sia particolarmente vantaggioso, in quanto, per G O = ~0, si ottiene

G
F~i = m~x (1.25a)
CGi = JG (1.25b)

Nota: le formule (1.25) in questa forma valgono solo nel caso piano. Nello spazio, lespressione della
coppia dinerzia e piu complessa: C ~
~ Gi = JG ~ (JG
~ ).

Quanto illustrato a proposito della forza e coppia dinerzia si applica anche a problemi nello spazio;
in tale caso, tuttavia, la velocita e laccelerazione angolare possono avere direzione arbitraria, per cui
la scrittura delle caratteristiche inerziali del corpo rigido comporta che non necessariamente si verifichi
lannullamento di alcuni termini, come invece avviene nel caso piano.

1.3.2 Dinamica di un corpo rigido con spessore trascurabile e punto fisso


Esercizio 1.1 Si calcolino la coppia motrice M e le reazioni vincolari nel punto di vincolo O di un
corpo rigido di spessore trascurabile incernierato in O per velocita angolare ~
~ e accelerazione angolare
imposte.

5 Si noti come, nel caso piano, (P O)) = 2 (P O) in quanto


~ (~ ~ e per definizione perpendicolare a (P O).
Per questo motivo (P O) (~ (~ (P O))) ~0 nella (1.24). Nel caso spaziale (si veda il Capitolo A) cio non e piu
necessariamente vero, in quanto in generale ~ (P O) 6= ~0, ovvero
~ non e necessariamente perpendicolare a (P O).

1-9
y ~
~,

P
dm 2 OP

O
11
00
00
11
dm OP
00
11

Figura 1.4: Componenti della forza dinerzia agente sul punto


P di un corpo rigido con un punto fisso.

y M


m 2 OG
G , ,

O m OG

n t m~g

~
Ci

Figura 1.5: Forze agenti sul corpo rigido (ovvero, diagramma


di corpo libero).

Soluzione. Lanalisi cinematica insegna che tutti i punti del corpo rigido descrivono una traiettoria
circolare intorno al punto fisso O; quindi il moto del baricentro G e descritto dalle relazioni
~xG = (G O) (1.26a)
~x G = ~k (G O) (1.26b)
G = 2 (G O) + ~k (G O)
~x (1.26c)
| {z } | {z }
~
an ~
at

dove sono state messe in evidenza le componenti normale e tangenziale dellaccelerazione, rispettivamente
~an e ~at .
Sostituendo ai vincoli le corrispondenti reazioni vincolari, e possibile quindi scrivere le equazioni
scalari di equilibrio dinamico del corpo rigido:

(m (G O) + t ) sin + m 2 (G O) n cos = 0 (1.27a)
2

(m (G O) + t ) cos + m (G O) n sin mg = 0 (1.27b)
2
M m (G O) JG mg (G O) cos = 0 (1.27c)

1-10
corrispondenti alle equazioni della statica (1.5) quando vengano considerate anche le forze e coppie di-
nerzia. Dal momento che la scelta delle coordinate cartesiane xy e del tutto arbitraria, si puo considerare,
nel piano xy, una qualunque coppia di direzioni ortogonali6 purche convenienti; nel caso in esame, le
equazioni (1.27) diventano particolarmente semplici se si considerano le direzioni normale e tangenziale

m (G O) + t + mg cos = 0 (1.28a)
2
m (G O) n mg sin = 0 (1.28b)
2
M m (G O) JG mg (G O) cos = 0 (1.28c)

In ogni caso, sia le (1.27) che le (1.28), equivalenti alle prime, conducono a un problema univocamente
determinato di tre equazioni nelle tre incognite t , n , M . E evidente come le (1.28) siano molto piu
facili da risolvere delle (1.27), essendo le incognite disaccoppiate.
A prescindere da quale insieme di equazioni si considera, e comunque possibile, note la velocita
angolare e laccelerazione angolare del corpo, determinare la coppia motrice M necessaria. Si noti
che in ogni caso una equazione (nellesempio lultima) e pura, ovvero non contiene le reazioni vincolari,
e corrisponde allequazione del moto associata alla coordinata libera del problema. Le altre due possono
essere risolte a posteriori una volta determinato il movimento a partire dallequazione del moto.

Esercizio 1.2 A partire dalla soluzione dellesercizio 1.1 si calcolino le azioni interne nel corpo, nelli-
potesi che sia costituito da unasta di densita uniforme , sezione uniforme A e lunghezza l.

Soluzione. A partire dalla coppia motrice calcolata nellesercizio precedente, per dimensionare lor-
gano meccanico schematizzato come corpo rigido occorre valutare le azioni interne. Tuttavia non e
possibile utilizzare il sistema equipollente delle forze dinerzia, costituito dalle (1.23) e (1.24); occorre
utilizzare la reale distribuzione delle azioni dinerzia.
La valutazione degli sforzi agenti allinterno di un corpo di geometria arbitraria e un problema com-
plesso. La scienza delle costruzioni ci fornisce i metodi per lo studio della meccanica del continuo, ma
ci insegna anche che raramente si conoscono soluzioni analitiche per geometrie non banali. Per questo
motivo, a fini puramente didattici, si consideri lesempio di figura 1.6, in cui il generico corpo rigido di
forma arbitraria viene approssimato con unasta omogenea, di densita costante , sezione costante A e
lunghezza l. Per semplicita, lasta e vincolata a ruotare nel piano verticale attorno alla cerniera O.
Per valutare il momento M necessario a imporre lorientazione, la velocita e laccelerazione angolare
volute (problema inverso) o, al contrario, per determinare laccelerazione angolare dovuta al momento
imposto M , note lorientazione e la velocita angolare (problema diretto) e sufficiente, come illustrato
nellesercizio precedente, scrivere lequilibrio dei momenti rispetto al polo O:
 2
l l l2 l
M m JG mg cos = 0 = M = m + mg cos , (1.29)
2 2 3 2

ove si e sfruttato JG = ml2 /12.


Le altre due equazioni permettono invece il calcolo della reazione nelle sue due componenti tangente
e normale alla traiettoria circolare del baricentro:
l2 l
t + Alg cos + A =0 = t = mg cos m (1.30a)
2 2
l2 l
n Alg sin + A 2 = 0 = n = mg sin + m 2 (1.30b)
2 2
Volendo calcolare le azioni interne normali N , di taglio T e flettenti Mf in una generica sezione distante
a dalla cerniera, dobbiamo tener conto della distribuzione triangolare7 delle azioni dinerzia scomposte
6 In realta e sufficiente che le direzioni rispetto alle quali vengono scritte le equazioni di equilibrio alla traslazione siano

distinte, e quindi non parallele, per ottenere due equazioni linearmente indipendenti.
7 Se le componenti normale e tangenziale dellaccelerazione del generico punto a distanza dal centro di rotazione sono

rispettivamente xn = 2 e xt = , le conseguenti componenti della distribuzione di forza dinerzia sono dFin = dm 2


e dFit = dm , e hanno quindi andamento lineare in .

1-11
y , , Ag

A 2 OG
, ,
111
000 111111
000000 A OG
111
000
y
000
111 000000
111111 000
111
000
111
000
111
000
111 000000
111111
000000
111111
000
111
000
111
000
111
000
111 N
000
111 000000
111111 000
111
000
111 Mf
000
111 000000
111111
000
111
A 2 OG 000
111
000
111 000000
111111 000
111
000
111
Ci
000
111
000
111 000000
111111
000000
111111
000
111
000
111
000
111
000
111 a T
000
111 000000
111111 000
111
000
111
G
A OG 000
111
000
111 000000
111111
000000
111111
000
111
000
111
000
111
000
111
Ag 000
111
000
111 000000
111111
000000
111111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111 000000
111111 000
111
000
111
000
111
000
111 000000
111111
000000
111111
000
111
000
111
000
111
000
111
M 000
111 000000
111111 000
111
000
111
000
111
000
111 000000
111111
000000
111111
000
111
000
111
000
111
000
111
M
000
111
000
111 000000
111111
000000
111111
000
111
000
111
000
111
t O x t O x
n n

Figura 1.6: Sistema equipollente delle forze dinerzia (a sinistra) e loro reale
distribuzione (a destra) in unasta incernierata a un estremo.

nelle due componenti normale e tangenziale, ovvero:


Z a Z a
N (a) n Ag sin d + A 2 d = 0 (1.31a)
0 0
Z a Z a
T (a) t Ag cos d A d = 0 (1.31b)
0 0
Z a Z a
Mf (a) + M + t a + Ag cos (a ) d + A (a ) d = 0 (1.31c)
0 0

A partire dalle ipotesi di densita e area della sezione A costanti, svolgendo gli integrali si ottiene

a2
N (a) n Aag sin + A 2 =0 (1.32a)
2
a2
T (a) t Aag cos A =0 (1.32b)
2
a2 a3
Mf (a) + M + t a + A g cos + A =0 (1.32c)
2 6
Esercizio 1.3 Si consideri di nuovo lesercizio 1.2 ma ora, anziche considerare la parte di problema dalla
cerniera alla generica sezione, si consideri invece la parte dalla sezione allestremo libero. Ovviamente
devono risultarne le medesime azioni interne. Lo si verifichi, e si discuta lopportunita di scegliere luna
o laltra parte per il calcolo delle azioni interne.

Esercizio 1.4 A partire dalla soluzione degli esercizi 1.1 e 1.2 si calcolino langolo e la posizione
radiale a per i quali sono rispettivamente massimi e minimi lo sforzo assiale e lo sforzo di taglio, scelta
una geometria a piacere per la sezione A dellasta.

1-12
Capitolo 2

Scrittura delle equazioni di moto


mediante approcci energetici

Generato il 20 ottobre 2017

All the good music has already


been written by people with wigs
and stuff.

Frank Zappa

In questo capitolo viene illustrata la scrittura delle equazioni del moto di sistemi piani mediante
principi energetici, metodo alternativo alla scrittura diretta delle equazioni di equilibrio dinamico di ogni
corpo componente.
Con la dicitura principi energetici si intendono quegli approcci basati sulla scrittura di un funzionale
la cui minimizzazione porta alla scrittura di un sistema di equazioni di bilancio. Tra questi metodi ricade
il Principio dei Lavori Virtuali.

2.1 Il Principio dei Lavori Virtuali


Lapproccio visto nel capitolo precedente studia lequilibrio dinamico di un sistema meccanico basandosi
sulla scrittura diretta delle equazioni di equilibrio di forze e momenti. In particolare si e visto che, grazie
al principio di DAlembert, e possibile ricondurre il problema dinamico a un problema statico equivalente,
introducendo il sistema di forze e coppie di inerzia.
In alternativa, e possibile usare il Principio dei Lavori Virtuali (o PLV), che si enuncia come segue:
condizione necessaria e sufficiente per lequilibrio dinamico, in un sistema meccanico con
vincoli lisci ovvero in assenza di attrito, e che sia nullo il lavoro delle forze e coppie attive,
comprendendo tra esse la forza e la coppia dinerzia, per qualsiasi spostamento virtuale del
sistema.
Uno spostamento si definisce virtuale quando e infinitesimo e compatibile con i vincoli a
tempo fissato.
Il senso delle parole compatibile con i vincoli a tempo fissato verra illustrato nel seguito.
Qualora siano presenti solo vincoli ideali (lisci, bilateri) il PLV consente di ottenere direttamente
tante equazioni pure del moto quanti sono i gradi di liberta del sistema, indipendentemente dal loro
numero. Tali equazioni consentono di risolvere direttamente il problema dinamico senza dover calcolare
le incognite aggiuntive rappresentate dalle reazioni vincolari stesse.
La limitazione ai soli vincoli lisci sopra indicata puo essere rimossa con opportuni accorgimenti, quindi
lapplicabilita del PLV e sufficientemente ampia da consentirne luso in tutte le applicazioni di interesse
per il corso.

2-1
F~
~
M
y
,
P = ,
=

G
~aG
O
111
000
000
111
m~g
~
JG

Figura 2.1: Corpo rigido di piccolo spessore soggetto a moto puramente rotatorio.

Riassumendo:

PLV: L = 0 per avere equilibrio.


P
Contributi al lavoro virtuale: L = ~s f~ + ~ m
~

Spostamento virtuale:

infinitesimo,
compatibile con i vincoli,
a tempo fissato;

lo si ottiene per variazione virtuale della posizione/orientazione.

La dicitura L, con lasterisco aggiunto alloperatore variazione virtuale, sta a indicare che tale
variazione non rappresenta necessariamente un differenziale esatto. Nel seguito verra quasi sempre omesso
per semplicita.

Limportanza del PLV viene spesso sottovalutata, soprattutto dagli studenti meno accorti. Il PLV
nasce da una intuizione di dAlembert, ed e stato formalizzato da Lagrange, quindi ha padri nobili, e non
deve essere visto in contrapposizione agli equilibri dinamici (dAlembert) o al formalismo di Lagrange.
Questultimo, a sua volta, non e altro che il PLV con i contributi conservativi (forze dinerzia, forze che
ammettono potenziale) trattati in modo speciale.

Per fare un esempio di questo procedimento ci riferiamo nuovamente al caso del corpo rigido di piccolo
spessore del capitolo precedente. Data la presenza di una cerniera a terra in O, lo spostamento virtuale
~ = ~k del corpo rigido (assunta, per
del corpo e di tipo rotatorio, descritto dalla rotazione virtuale
convenzione, positiva se antioraria), con ~k versore perpendicolare al piano contenente il corpo e positivo
quando uscente dal piano stesso.
Applicando il PLV si ottiene
 
~
L = M ~
~ + m~g ~xG + F~ ~xP JG ~ m~aG ~xG = 0, (2.1)

2-2
avendo aggiunto una generica forza F~ applicata nel punto P, in cui le variabili fisiche sono

~xG = (G O) ~xP = (P O) , (2.2)

da cui risultano le variazioni virtuali


~ (G O)
~xG = ~ (P O) ,
~xP = (2.3)

mentre
d2 ~xG
~aG = =
~ (~ ~ (G O) = 2 (G O) +
(G O)) + ~ (G O) .
dt2
Come indicato in figura 2.1, si sono definiti = e = .
E relativamente agevole verificare che
 
F~ ~xP = (P O) F~ ~ (2.4)

(si veda a questo proposito la (A.8c)); questo corrisponde ad affermare che il lavoro virtuale compiuto
dalla forza F~ per lo spostamento virtuale del punto di applicazione P, quando lo spostamento sia dovuto
a una rotazione rispetto a un polo O, e uguale al lavoro virtuale dovuto al momento (P O) F~ per la
~ = ~k.
rotazione virtuale

Esercizio 2.1 Si verifichi la (2.4).

Esercizio 2.2 Si scriva la posizione dei punti P e G utilizzando diversi metodi (coordinate cartesiane,
polari, numeri complessi, forma vettoriale, . . . ) e se ne calcolino le variazioni virtuali.

Svolgendo i prodotti indicati e raccogliendo a fattor comune la rotazione virtuale si ha:


   
2
L = M JG mg |(G O)| cos m |(G O)| + (P O) F~ ~k = 0 (2.5)

da cui, semplificando1 per 6= 0, si ottiene


 
2
M JG mg |(G O)| cos m |(G O)| + (P O) F~ ~k = 0 (2.6)

che (a meno del contributo F~ , introdotto solo ora) coincide con la (1.27), ottenuta direttamente dalle-
quilibrio dinamico dei momenti.
Si noti come non sia mai stato necessario prendere in considerazione le reazioni vincolari scambiate
tra corpo e telaio nella cerniera, a seguito dellipotesi di vincolo ideale.

Esercizio 2.3 Si scriva il lavoro virtuale delle forze dinerzia e del peso, mediante integrale delle corri-
spondenti forze per unita di volume.

2.2 Il teorema dellEnergia Cinetica


La Meccanica Razionale ha proposto il Teorema dellEnergia Cinetica in due forme. Indicati con T
lenergia cinetica del corpo rigido, la potenza e L il lavoro delle forze esterne, per un sistema a vincoli
fissi il Teorema dellEnergia Cinetica:
in forma differenziale,
dT
= , (2.7)
dt
afferma che la derivata rispetto al tempo dellenergia cinetica eguaglia la potenza delle forze attive,
escluse quelle dinerzia;
1 Questa semplificazione e lecita per larbitrarieta degli spostamenti virtuali; ovvero, essendo gli spostamenti virtuali

arbitrari, e lecito scegliere qualsiasi, e in particolare non nullo.

2-3
in forma integrale,

T = L, (2.8)

afferma che la variazione di energia cinetica tra due istanti di tempo eguaglia il lavoro compiuto
dalle forze attive, escluse quelle dinerzia, nellintervallo trascorso.

La potenza o il lavoro delle forze di inerzia sono esplicitamente esclusi dal computo di e di L
perche la derivata rispetto al tempo dellenergia cinetica rappresenta proprio la potenza delle forze
dinerzia, mentre la variazione di energia cinetica in un dato intervallo di tempo e proprio pari al
lavoro fatto dalle forze dinerzia in quellintervallo.

Attenzione: mettere la potenza o il lavoro delle forze dinerzia tra la potenza o il lavoro delle forze
attive quando allo stesso tempo si considera la derivata o la variazione dellenergia cinetica significa
scrivere due volte il contributo delle forze dinerzia allequazione del moto!

Ritornando allesempio considerato, lenergia cinetica T del corpo e2 :


1 1
T = m~vG ~vG + JG
~
~ (2.9)
2 2
dove si e utilizzato il teorema di Konig, per cui
dT
~
= m~aG ~vG + JG ~ (2.10)
dt
mentre
~
=M ~ + m~g ~vG + F~ ~vP . (2.11)

Sostituendo nella (2.7) le (2.10) e (2.11), otteniamo:

~
m~aG ~vG + JG ~
~ =M ~ + m~g ~vG + F~ ~vP , (2.12)

ovvero
~
M ~
~ + m~g ~vG + F~ ~vP m~aG ~vG JG ~ =0 (2.13)

che esprime lannullamento complessivo dei contributi alla potenza di tutte le forze e coppie (comprese
quelle di inerzia) agenti sul sistema. Il principio illustrato da questa equazione e noto anche come bilancio
di potenze, in quanto la potenza in della forza e della coppia dinerzia e pari a
dT
~
in = m~aG ~vG JG ~ = (2.14)
dt
e quindi la (2.7) puo essere riscritta anche come

+ in = 0 (2.15)

Ricordando, poi, che dallanalisi cinematica di questo specifico problema risulta che

~vG =
~ (G O) (2.16)
2 Il contributo di energia cinetica associato alla velocita angolare e scritto come 1/2J
G ~ ~
perche nel caso bidimensionale
~ = [0, 0, z ]T e si assume che i corpi abbiano spessore trascurabile, quindi solo il momento di
la velocita angolare e
inerzia JG attorno a ~k partecipa. Come si vedra nel Capitolo A tale contributo ha una forma piu complicata nel caso
tridimensionale.

2-4
e
~vP =
~ (P O) , (2.17)
sostituendo la (2.16) nella (2.13) e risolvendo i prodotti scalari, otteniamo:
   
2
M mg (O G) cos + (P O) F~ ~k JG m (O G) = 0 (2.18)

che semplificata per 6= 0 fornisce unequazione scalare pura che e di nuovo la (2.5).
La validita di questa equazione non e limitata a un singolo corpo rigido, ma vale per qualunque
sistema formato da n corpi, purche a un solo grado di liberta, potendosi riscrivere nella forma
n
X
( + in )k = 0 (2.19)
k=1

Nelle applicazioni di dinamica, in cui spesso occorre considerare macchine a un solo grado di liberta, il
Teorema dellEnergia Cinetica (ovvero lequazione di bilancio delle potenze) puo risultare di piu spontaneo
utilizzo rispetto al principio dei lavori virtuali visto in precedenza, poiche piu direttamente collegato al
moto dei corpi rigidi componenti il sistema, in quanto la velocita e analoga a uno spostamento virtuale
quando i vincoli sono fissi.
Il Teorema dellEnergia Cinetica si presta a una importante interpretazione fisica: durante il moto del
sistema, negli istanti in cui la somma delle potenze delle forze attive risulta positiva lenergia cinetica del
sistema viene incrementata; al contrario, quando tale somma risulta negativa il sistema riduce la propria
energia cinetica. Secondo questa interpretazione, le inerzie presenti nel sistema (masse e momenti di
inerzia) possono essere visti come serbatoi di energia che nelle fasi di accelerazione immagazzinano
lenergia fornita in eccesso al sistema rispetto a quella necessaria per vincere le resistenze, mentre nelle
fasi di decelerazione restituiscono lenergia immagazzinata per supplire a un deficit di potenza motrice
rispetto a quella necessaria per vincere le resistenze.
Una fondamentale limitazione del Teorema dellEnergia Cinetica e legata al fatto che esso considera
la potenza effettiva delle forze attive, ovvero legata alleffettivo atto di moto del sistema, e non quella
virtuale, ovvero legata allatto di moto virtuale (si ricorda che virtuale significa compatibile con i vincoli
a tempo fissato). La differenza sostanziale tra i due atti di moto e proprio legata alla valutazione a tempo
fissato, come illustrato nel paragrafo successivo. Di conseguenza, il Teorema dellEnergia Cinetica si puo
applicare solo a problemi in cui latto di moto effettivo e quello virtuale coincidono, ossia in cui non ci
siano vincoli mobili (dipendenti dal tempo), ma solo vincoli intrinsecamente a tempo fissato.
Esercizio 2.4 Si calcoli lenergia cinetica del corpo incernierato a terra partendo dallenergia cinetica
per unita di volume.

2.3 Le equazioni di Lagrange (di IIo tipo)


E stato messo in luce come lanalisi dinamica di un sistema composto da piu corpi possa essere conve-
nientemente risolta mediante la scrittura del teorema dellenergia cinetica (o dellequivalente bilancio di
potenze) in quanto, in presenza di soli vincoli lisci e fissi, ne deriva lequazione scalare pura del moto.
Nel caso si debbano determinare le forze scambiate tra i vari elementi componenti il sistema, le azioni
interne e le reazioni vincolari, e stato invece proposto il metodo degli equilibri dinamici, noto anche come
principio di dAlembert.
Si vuole presentare un metodo ulteriore per la scrittura delle equazioni di moto tramite le equazioni
di Lagrange (Fig. 2.2). Questo metodo energetico trova unimportante applicazione, come illustrato in
seguito, nel caso di sistemi a piu gradi di liberta.
Ci si limiti, per ora, al caso di un sistema piano a un solo grado di liberta, composto da un corpo
rigido di massa m e momento dinerzia baricentrico JG soggetto a vincoli bilateri lisci. Detta q la variabile
indipendente scelta per il sistema, lequazione di Lagrange nella sua forma piu nota si presenta come:
 
d T T dV
+ = Qq (2.20)
dt q q dq

2-5
Figura 2.2: Joseph-Louis Lagrange, nato Giuseppe Lodovico Lagrangia o ancora Giuseppe Luigi
Lagrangia o Lagrange (Torino, 25 gennaio 1736 Parigi, 10 aprile 1813).

dove T e V indicano rispettivamente lenergia cinetica e lenergia potenziale3 del sistema, mentre Qq
indica la componente lagrangiana delle sollecitazioni attive relativa alla coordinata libera q.
Lenergia cinetica del sistema e data dalla (2.9), qui ripetuta per chiarezza espositiva:

1 1
T = m~vG ~vG + JG
~
~ (2.21)
2 2

dove con ~vG e con


~ sono indicate rispettivamente la velocita del baricentro e la velocita angolare del
corpo rigido.
Le generiche variabili fisiche y sono funzioni dellunica coordinata libera q tramite le relazioni che
ne governano la cinematica e la geometria (tali legami possono avere anche una dipendenza esplicita
dal tempo nel caso in cui vincoli esterni o interni varino la loro configurazione con legge assegnata nel
tempo):

y = y (q, t) (2.22)

Si noti che, data la definizione di variabile fisica in (2.22), la velocita fisica e definita come

dy y y
v= = q + , (2.23)
dt q t

mentre lo spostamento virtuale corrispondente e definito come

y
y = q (2.24)
q

in quanto lo spostamento virtuale avviene a vincoli e a tempo fissato, per cui la dipendenza esplicita dal
tempo della (2.22), che nella (2.23) compare attraverso il termine y/t, nella (2.24) non partecipa alla
definizione dello spostamento virtuale.
Il termine V rappresenta lenergia potenziale delle forze agenti che ammettono potenziale, e quindi
conservative (ad esempio la forza peso, eventuali forze elastiche, ecc.). In Qq sono comprese le componenti
lagrangiane di tutte le restanti forze attive agenti sul sistema. Il termine Qq viene calcolato come il lavoro
virtuale di tali forze per uno spostamento virtuale unitario della variabile indipendente q, ovvero come
il termine ottenuto dal raccoglimento a fattor comune di q nellespressione del lavoro virtuale di tali
forze, Qq = L/q.

3 Alcuni autori, al posto dellenergia potenziale V , usano il potenziale U delle forze conservative; si ricorda che U = V .

2-6
Con riferimento sempre allesempio iniziale, utilizzando come variabile libera q langolo di rotazione
del corpo, e quindi = , avremo che
   
T 1 2 2

= JG + m |(G O)| 2 = JG + m |(G O)| (2.25)
2
   
d T 2
= JG + m |(G O)| (2.26)
dt
T
=0 (2.27)

V = mg |(G O)| sin (2.28)
dV
= mg |(G O)| cos (2.29)
d    
L = M + (P O) F~ ~k (2.30)
 
Qq = M + (P O) F~ ~k (2.31)

che, sostituite nella (2.20), portano a


   
2
JG + m |(G O)| + mg |(G O)| cos = M + (P O) F~ ~k (2.32)

ovvero di nuovo allequazione scalare pura (2.5).

2.4 Le equazioni di Lagrange (di Io tipo)


Le equazioni di Lagrange di primo tipo partono dalle equazioni di Newton-Eulero, o equazioni cardinali
della dinamica. Queste sono espresse in funzione di coordinate cartesiane che descrivono la posizione e
lorientazione di ogni corpo che costituisce il sistema.
La presenza di vincoli cinematici, che riducono il numero di gradi di liberta effettivi del problema,
viene espressa direttamente mediante laggiunta delle equazioni algebriche di vincolo, anche in forma
implicita

j (xG , yG , , t) = 0. (2.33)

Queste ultime consentono di applicare le reazioni vincolari, nellipotesi di vincoli lisci, direttamente alle
equazioni cardinali del moto del corpo, mediante il formalismo dei moltiplicatori di Lagrange.
Le equazioni di vincolo devono essere indipendenti, altrimenti si ha una sovradeterminazione (le
equazioni di vincolo non sono piu indipendenti). Condizione necessaria per avere equazioni indipendenti
e che le equazioni di vincolo siano in numero al piu pari ai gradi di liberta del sistema.
Si scriva formalmente la Lagrangiana

1 1 1  1
L=T V = m~vG ~vG + JG ~ + m~g ~xG = m x2G + yG
~ 2
+ JG 2 mgyG . (2.34)
2 2 2 2
La si aumenti con un termine
X
L = k k (xG , yG , , t) , (2.35)
k=1,c

ove i k sono moltiplicatori incogniti relativi a ogni equazione di vincolo cinematico. Quando il vincolo
k e rispettato, il valore della Lagrangiana originaria, L, non dipende in alcun modo dal valore del
corrispondente moltiplicatore k , in quanto questultimo risulta moltiplicare zero.
Si applichi il formalismo di Lagrange a L + L , considerando alla stregua di coordinate libere sia le
coordinate cartesiane di ogni corpo che i moltiplicatori k . La derivazione del contributo delle equazioni

2-7
di vincolo, L , comporta
L X k
= k (2.36a)
xG xG
k=1,c
L X k
= k (2.36b)
yG yG
k=1,c
L X k
= k (2.36c)

k=1,c
L
= k . (2.36d)
k
Si ottiene, per il corpo rigido e per ogni vincolo k:
X k
mxG + k = Qx G (2.37a)
xG
k=1,c
X k
myG + mg + k = Q yG (2.37b)
yG
k=1,c
X k
JG + k = Q (2.37c)

k=1,c

k = 0. (2.37d)
Ciascun termine
k
k (2.38)
qj
rappresenta il contributo del vincolo k-esimo alle reazioni vincolari dellequazione di equilibrio alla
traslazione in direzione j-esima, o alla rotazione attorno allasse j-esimo, del corpo.

Considerando il problema iniziale, le coordinate sono rappresentate da xG , yG e , questultima


corrispondente alla coordinata libera usata nelle equazioni di Lagrange di secondo tipo. La lagrangiana
e
1  1
L = m x2G + yG 2
+ JG 2 mgyG , (2.39)
2 2
mentre il lavoro virtuale delle forze generalizzate e
  
~M
L = ~xP F~ + ~ = xG Fx + yG Fy + (P G) F~ ~k + M , (2.40)
dal momento che lo spostamento virtuale del punto P e dato da
~xP = xG~i + yG~j + ~k (P G) . (2.41)
Sono presenti due relazioni di vincolo, in quanto il sistema ha un solo grado di liberta. Possono essere
espresse in vari modi equivalenti.
Ad esempio, si puo imporre che la distanza tra i punti G e O sia costante e pari a |G O|, e che il
rapporto tra le coordinate del baricentro sia pari alla tangente dellangolo . Sia quindi
p q
1 = (G O) (G O) |G O| = x2G + yG 2 |G O| = 0, (2.42)
da cui
1 xG
= (2.43a)
xG [G O]
1 yG
= (2.43b)
yG [G O]
1
= 0, (2.43c)

2-8
e

2 = xG sin yG cos = 0, (2.44)

da cui
2
= sin (2.45a)
xG
2
= cos (2.45b)
yG
2
= xG cos + yG sin . (2.45c)

Trascurando nel seguito la forza F~ , ne risulta
xG
mxG + 1 + sin 2 = 0 (2.46a)
[G O]
yG
myG + 1 cos 2 = mg (2.46b)
[G O]
JG + (xG cos + yG sin ) 2 = M (2.46c)
q
x2G + yG
2 |G O| = 0 (2.46d)
xG sin yG cos = 0. (2.46e)

Oppure, piu semplicemente, si possono definire le coordinate del baricentro come

1 = xG |G O| cos (2.47a)
2 = yG |G O| sin , (2.47b)

da cui
1
=1 (2.48a)
xG
1
=0 (2.48b)
yG
1
= |G O| sin (2.48c)

2
=0 (2.48d)
xG
2
=1 (2.48e)
yG
2
= |G O| cos (2.48f)

Ne risulta

mxG + 1 = 0 (2.49a)
myG + 2 = mg (2.49b)
JG + |G O| sin 1 |G O| cos 2 = M (2.49c)
xG |G O| cos = 0 (2.49d)
yG |G O| sin = 0. (2.49e)

In entrambi i casi mediante sostituzioni e possibile riottenere lequazione precedente.


E evidente come luso delle equazioni di Lagrange del primo tipo dia luogo a sistemi di equazioni molto
piu grandi rispetto, ad esempio, alle equazioni del secondo tipo, che consentono di ricavare direttamente
le equazioni pure del moto, in numero pari ai gradi di liberta effettivi del problema.

2-9
Tuttavia, la scrittura delle equazioni del primo tipo puo essere piu facilmente automatizzabile, a
condizione di risolvere poi un problema di equazioni sia algebriche che differenziali.
Un vantaggio significativo e che nelle equazioni del primo tipo occorre soltanto calcolare la derivata
prima delle equazioni di vincolo, per scrivere i coefficienti con cui i moltiplicatori k agiscono sulle
equazioni cardinali del moto. Viceversa, le equazioni del secondo tipo richiedono di derivare le equazioni
di vincolo per esplicitare le variabili cinematiche dipendenti in funzione delle coordinate libere, e fino alla
derivata seconda, per poter scrivere le forze dinerzia.
Un altro vantaggio e dato dal fatto che in presenza di vincoli non lisci per risolvere le equazioni del
moto occorre conoscere a priori le reazioni vincolari associate a tali vincoli. Le equazioni di Lagrange
di Io tipo consentono di scrivere il problema direttamente sotto forma di sistema di equazioni in cui alle
incognite cinematiche si aggiungono quelle di reazione, e quindi di esprimere opportunamente le forze
attive che dipendono dalle reazioni vincolari associate ai vincoli non lisci. Si veda a tal proposito il
Capitolo 7, in cui viene discusso lattrito.

Esercizio 2.5 Utilizzando il formalismo delle equazioni di Lagrange di Io tipo si scrivano le equazioni del
moto di un punto materiale di massa m, nel piano verticale, descritto mediante le componenti cartesiane
della sua posizione, x e y, vincolato a scorrere lungo un piano inclinato di un angolo .

Esercizio 2.6 Si consideri un punto materiale di massa m, posto nel piano verticale, spinto da una
forza orizzontale f (t) e vincolato a scorrere lungo una guida ideale (liscia), la cui quota y dipende dalla
posizione in direzione orizzontale x secondo la funzione regolare y = y(x). Si scriva lequazione del moto
del punto materiale e si ricavi la reazione vincolare scambiata con la guida utilizzando, nellordine, gli
equilibri dinamici, il principio dei lavori virtuali, il teorema dellenergia cinetica (verificandone lappli-
cabilita) e le equazioni di Lagrange di IIo e di Io tipo, nel caso in cui y = y0 sin(2x/L). Si valutino i
vantaggi e gli svantaggi dei diversi approcci.

2.5 Metodo di Gauss


Altri metodi, del tutto equivalenti ai precedenti ma degni di nota per la loro ingegnosita sono riconducibili
a Gauss (metodo dellazione minima, a sua volta ispirato a una intuizione filosofica di Maupertuis, e
analogo al metodo di minima curvatura di Hertz per problemi geometrici), a Gibbs-Appell, a Maggi (o
Maggi-Kane, secondo la letteratura anglosassone) e altri ancora.

Der grosse Geometer, der das


Gebaude der Mechanik auf dem
Grunde des Princips der
virtuellen Geschwindigkeiten auf
eine so glanzende Art aufgefuhrt
hat, hat es nicht verschmahta .

a Il grande geometra [riferito a dA-

lembert, pare], il quale ha costruito


la casa della meccanica in modo co-
s brillante a partire dal principio dei
lavori virtuali, non ne sarebbe stato
dispiaciuto [di questo metodo, oggi
detto appunto di Gauss.]
Carl Friedrich Gauss

Nel seguito si illustra brevemente il metodo di Gauss. Questultimo afferma che laccelerazione x che
soddisfa le equazioni del moto di un problema dinamico soggetto alle forze f e al generico vincolo di
posizione (x) = 0 minimizza la forma quadratica

1 T
G(x) = (x a) M (x a) (2.50)
2

2-10
ove M e la matrice di massa del sistema, e a = M1 f sono le accelerazioni che il sistema subirebbe in
assenza del vincolo.
La dimostrazione puo essere ottenuta in modo ingegnoso utilizzando un approccio in analogia con il
formalismo di Lagrange. Si modifichi la forma quadratica aggiungendo la derivata seconda dellequazione
di vincolo,

d2
2
= x b (2.51)
dt x
ove b contiene la parte di derivata seconda di che non dipende da x, ovvero
 
    2 2
b= x = x x 2 x 2 , (2.52)
x t x x tx t

moltiplicata per un opportuno vettore di moltiplicatori incogniti , detti anche moltiplicatori di Lagrange,
 
T
G (x, ) = G(x) + x b (2.53)
x

A questo punto il problema, da una minimizzazione di G rispetto a x soggetta al vincolo , diventa una
minimizzazione libera di G rispetto a x e .
Si ricava

G T
= M (x a) + =0 (2.54)
x x

G
= x b = 0 (2.55)
x
La seconda relazione e la derivata seconda dei vincoli, mentre la prima e lequazione del moto del problema
scritta secondo il formalismo di Lagrange del primo tipo.
E possibile trovare una soluzione in forma esplicita ricavando prima x dalla (2.54),

T
x = a M1 (2.56)
x
e sostituendolo nella (2.55),
 T
1
M = ab (2.57)
x x x

dalla quale e possibile ricavare esplicitamente i moltiplicatori di Lagrange,


 T !1  
1
= M ab (2.58)
x x x

Questi ultimi, sostituiti nella (2.56), forniscono laccelerazione che fa s che i vincoli siano soddisfatti,

 T  T !1

x = I M1 M1 a
x x x x
 T  T !1
1
+ M 1 M b (2.59)
x x x

Tale soluzione si presta a una interessante interpretazione: laccelerazione compatibile con i vincoli, x, e
pari a quella che si avrebbe in assenza di vincoli, a, con laggiunta del contributo strettamente necessario
a impedirne la violazione.

2-11
Infatti, ricordando che a = M1 f , laccelerazione compatibile con i vincoli, x, viene ottenuta fil-
trando le forze e depurandole del contributo che causerebbe una violazione dei vincoli. In pratica, le
forze f sono proiettate4 lungo direzioni tali per cui non possono provocare accelerazioni che condur-
rebbero a una violazione dei vincoli. La matrice che moltiplica le accelerazioni a nella (2.59) le proietta
nel sottospazio tangente ai vincoli.

Esercizio 2.7 Mediante il formalismo del metodo di Gauss si scrivano le equazioni del moto del problema
del corpo rigido incernierato a terra utilizzando le coordinate cartesiane del baricentro come coordinate
Lagrangiane, e imponendo come equazione di vincolo che la distanza del baricentro dalla cerniera sia
costante.

4 E facile verificare che la matrice che moltiplica a nella (2.59) e proprio un proiettore (non ortogonale), ovvero una

matrice P tale per cui P2 = P (non ortogonale in quanto PT 6= P).

2-12
Capitolo 3

Cinematica e dinamica dei sistemi di


corpi rigidi

Generato il 20 ottobre 2017

If I have seen further it is by


standing on the shoulders of
Giants.

Isaac Newton

Truth is ever to be found in


simplicity, and not in the
multiplicity and confusion of
things.

Isaac Newton

3.1 I sistemi di corpi rigidi


I risultati ottenuti nel Capitolo 1 per un singolo corpo rigido possono essere estesi al caso di un sistema
di corpi rigidi ricordando dalla Meccanica Razionale che:
condizione necessaria e sufficiente perche un sistema di corpi rigidi sia in equilibrio e che sia
in equilibrio ciascuna sua parte considerata rigida.
Ovviamente, per applicare questo criterio alla condizione dinamica, occorrera estendere il concetto di
equilibrio statico al caso dinamico, ossia inserire nelle equazioni anche le forze e coppie di inerzia agenti
sui vari corpi componenti il sistema. Dalla condizione sopra citata discende che per un sistema composto
da n corpi rigidi possono scriversi n sistemi di equazioni vettoriali del tipo (1.11):

F~j + F~i,j = 0
(3.1)
MO,j + Ci,j + (Gj O) F~i,j = 0
~ ~

dove F~i,j = F~j,i sono le forze interne scambiate tra le parti i e j. Le (3.1), opportunamente proiettate,
daranno luogo, per un sistema piano, a 3n equazioni scalari indipendenti. Nel sistema di equazioni (3.1)
il vettore risultante delle forze agenti sul generico corpo j-esimo, F~j , comprende:
le forze esterne agenti sul solo corpo j;
le reazioni vincolari corrispondenti agli eventuali vincoli che collegano il corpo j a terra;

3-1
le reazioni vincolari corrispondenti agli eventuali vincoli che collegano il corpo j agli altri corpi del
sistema.
Queste equazioni consentono di calcolare 3 n incognite che, in genere, saranno in larga parte costituite
dalle reazioni vincolari, e che inoltre comprenderanno:
un numero di parametri cinematici incogniti (componenti di accelerazione periferica o angolare dei
corpi) pari al numero di gradi di liberta del sistema, nel caso in cui si voglia risolvere un problema
di dinamica diretta;
un numero di componenti di forza o coppia incognite pari al numero di gradi di liberta del sistema,
nel caso in cui si voglia risolvere un problema di dinamica inversa.
Naturalmente, in base a quanto affermato sopra, una coppia di equazioni di equilibrio dinamico aventi
la forma (3.1) puo essere scritta per qualsiasi parte del sistema, non necessariamente formata dal singolo
j-esimo corpo rigido, ma ad esempio da piu corpi uniti fra loro da vincoli. In questo caso, le tre equazioni
scalari di equilibrio dinamico che si possono scrivere conterranno:
le forze esterne agenti su tutti i corpi facenti parte di quella porzione del sistema per cui si scrive
la condizione di equilibrio dinamico;
le reazioni vincolari corrispondenti agli eventuali vincoli che collegano a terra la parte di sistema
considerata;
le reazioni vincolari corrispondenti agli eventuali vincoli che collegano la porzione considerata al
resto del sistema; non compariranno pero le forze scambiate tra i corpi appartenenti alla parte di
sistema considerata, in quanto forze interne1 .
In ogni caso, e facile verificare che qualunque nuova equazione si scriva in aggiunta al sistema (3.1)
e combinazione lineare delle equazioni gia contenute in quel sistema. In altre parole, lequilibrio di un
sistema di n corpi consente di scrivere solamente 3 n equazioni scalari linearmente indipendenti. Fermo
restando questo numero massimo di equazioni, di volta in volta potra essere piu opportuno e semplice,
per il tipo di sistema considerato, scegliere di imporre lequilibrio parziale di un solo corpo, di una parte
di sistema formata da piu corpi o addirittura dellintero sistema, tenendo conto delle avvertenze sopra
riportate su quali forze includere in tali equazioni.

3.2 Dipendenza dellequilibrio dalla configurazione


La scrittura delle equazioni di equilibrio dipende dalla conoscenza della configurazione del sistema, ovvero
delle posizioni relative tra le parti che lo compongono, e dalla capacita di descriverne le variazioni in
funzione delle variabili indipendenti che lo caratterizzano, per due ordini di motivi:
la scrittura delle equazioni di equilibrio richiede la conoscenza della posizione dei punti di appli-
cazione delle forze che agiscono sui corpi, dellorientazione dei corpi sui quali agiscono le coppie, e
della posizione dei poli rispetto ai quali si scrivono le equazioni di equilibrio dei momenti
le forze e le coppie agenti sui corpi che costituiscono il sistema possono dipendere a vario titolo
dalla configurazione e dalle sue derivate.
La descrizione della cinematica del sistema in funzione delle variabili indipendenti prescelte si ottiene
mediante la scrittura delle equazioni cinematiche che esprimono i vincoli tra le varie parti del sistema,
come illustrato nel Capitolo 1.2.2. La derivazione delle equazioni di vincolo, a sua volta, consente di
esprimere le derivate delle variabili cinematiche che descrivono la configurazione del sistema in funzione
delle derivate delle variabili indipendenti. Tali derivate sono essenziali per la scrittura delle forze da loro
dipendenti.
1 Ricordando difatti il principio di azione e reazione, a ciascuna forza se ne accompagnera una uguale e contraria, con

uguale retta di applicazione, di modo che il contributo di queste due forze sara complessivamente nullo, sia per quanto
~ che per il momento M
riguarda il vettore risultante F ~ 0 rispetto al polo O considerato.

3-2
Figura 3.1: Motore alternativo.

3.2.1 Cinematica
I sistemi di corpi tra i quali e consentito movimento relativo si chiamano catene cinematiche. La descri-
zione delle catene cinematiche, siano esse aperte o chiuse, avviene rappresentando ogni corpo come un
insieme di vettori che collegano i punti nei quali i corpi sono vincolati luno allaltro. Dal momento che
i vettori sono entita matematiche che descrivono entita fisiche, con essi si possono scrivere e risolvere
equazioni. In figura 3.1 e illustrato il passaggio da un problema fisico, un pistone in movimento allin-
terno di un motore alternativo, al corrispondente modello matematico, ovvero un insieme di vettori che
descrivono i punti in cui sono applicati i vincoli tra i diversi corpi costituenti il sistema.

Equazione di chiusura
Lequazione vettoriale di chiusura di un percorso ad anello nello spazio consiste nella somma vettoriale di
tutti i vettori che costituiscono un percorso ad anello della catena cinematica, che quindi risulta nulla. E
conveniente utilizzare questo metodo per la scrittura delle equazioni di vincolo per le catene cinematiche
chiuse, in quanto si sfrutta il fatto che un percorso chiuso, durante loperativita della macchina, si
mantiene tale. Se ne ricavano 3 equazioni scalari di vincolo nello spazio; 2 nel piano.
Attraverso la scrittura di opportune equazioni di vincolo, tutti i parametri di configurazione di un
meccanismo possono essere descritti in funzione delle variabili indipendenti del problema. Non tutte
le equazioni di chiusura che si possono scrivere sono linearmente indipendenti; ad esempio, se lo stesso
anello chiuso viene sommato una volta in un verso e unaltra volta nel verso opposto si ottiene due volte
la stessa equazione. Occorre quindi aver cura di descrivere, con ogni equazione di chiusura, un diverso
percorso.
Si consideri ad esempio il sistema in figura 3.2, la gamba di un carrello principale di un velivolo da
combattimento. Esso costituisce un chiaro esempio di catena cinematica chiusa. I 3 corpi costituenti
sono la parte fissa e la parte basculante della gamba, e lammortizzatore2 . I corpi siano descritti mediante
2 In realta lammortizzatore e costituito da due corpi tra i quali e consentita solamente la traslazione lungo lasse, ed

eventualmente la rotazione attorno allo stesso asse. Nel caso in esame, tuttavia, e sufficiente e opportuno considerare un

3-3
Figura 3.2: Carrello di atterraggio (carrello principale di un F18).

vettori che congiungono i punti di vincolo, ossia, nel caso in esame, i punti in cui sono collocate le cerniere
che consentono la rotazione relativa tra le parti:

la parte fissa della gamba e rappresentata dal vettore (A C), di lunghezza e orientazione costanti;

la parte basculante della gamba e rappresentata dal vettore (B A), di lunghezza costante e
orientazione variabile;

lammortizzatore e rappresentato dal vettore (C B), di lunghezza e orientazione variabili.

La configurazione dipende quindi dalle tre grandezze cinematiche variabili appena menzionate. Lequa-
zione di chiusura e

(A C) + (B A) + (C B) = ~0 (3.2)

In un problema piano, lequazione vettoriale (3.2) rappresenta 2 equazioni scalari, che possono essere
interpretate come le proiezioni dellequazione (3.2) sugli assi che definiscono il sistema di riferimento
considerato.

Formalismo dei numeri complessi


Quando si considerano problemi piani, e spesso vantaggioso utilizzare il formalismo dei numeri complessi,
ovvero lanalogia tra il piano cartesiano e il piano complesso (o piano di Gauss), per cui la proiezione su
due assi coordinati ortogonali viene ricondotta alla decomposizione dei numeri complessi in parte reale e
immaginaria.
Un generico vettore ~v nel piano ha due componenti,
 
vx
~v = (3.3)
vy

Quindi, nel piano complesso, puo essere rappresentato come

~v = vx + ivy . (3.4)
solo corpo, la cui lunghezza possa variare.

3-4
Luso dei numeri complessi in notazione esponenziale rende particolarmente vantaggioso questo metodo
qualora si voglia esprimere i vettori in termini di modulo e anomalia, ove lanomalia, per tutti i vettori,
deve essere valutata a partire da un comune riferimento, ovvero una direzione parallela allasse reale, con
verso positivo dellanomalia in senso antiorario. Quindi un vettore
 
cos
~v = |v| (3.5)
sin

viene rappresentato nel piano complesso come

~v = |v| ei , (3.6)

in quanto ei = cos + i sin .


Nellesempio in questione siano

a e il modulo e lanomalia del vettore (B A), con a costante in quanto (B A) e rigido;

b e il modulo e lanomalia del vettore (C B), entrambi variabili;

c e il modulo e lanomalia del vettore (A C), entrambi costanti, in quanto (A C) e il telaio.

Lequazione di chiusura (3.2) diventa

aei + bei + cei = 0 (3.7)

Questa equazione in variabili complesse corrisponde a due equazioni in variabili reali,

a cos + b cos + c cos = 0 (3.8a)


a sin + b sin + c sin = 0 (3.8b)

I parametri cinematici incogniti sono 3; di conseguenza, attraverso lequazione di chiusura, si ottengono


le due relazioni che consentono di descrivere il movimento dellintera catena cinematica in funzione di un
solo parametro, che rappresenta la coordinata libera del sistema.
Esistono tre combinazioni di parametri da esplicitare in funzione della coordinata libera:

1. due angoli; si ottiene un problema non-lineare trascendente, di cui tuttavia la soluzione, se esiste,
e ottenibile in forma chiusa

2. un angolo e una lunghezza; si ottiene di nuovo un problema non-lineare trascendente, la cui


soluzione, se esiste, e di nuovo esplicitabile in forma chiusa

3. due lunghezze; si ottiene un problema lineare.

Esercizio 3.1 Si consideri unequazione di chiusura nella forma della (3.7), in cui , b e c sono costanti,
e si esprimano e in funzione di a.

Esercizio 3.2 Si consideri unequazione di chiusura nella forma della (3.7), in cui , b e c sono costanti,
e si esprimano e a in funzione di .

Esercizio 3.3 Si consideri unequazione di chiusura nella forma della (3.7), in cui , e c sono costanti,
e si esprimano a e b in funzione di .

Un vantaggio che si ha con luso di questa notazione consiste nella possibilita di derivare lequazione
di chiusura con una notevole facilita, eseguendo una sola operazione di derivazione, per poi separare il
risultato in parte reale e immaginaria a ottenere le due equazioni scalari derivate di vincolo.
Nel seguito verra illustrata unapplicazione di questo formalismo alla descrizione del movimento di
un pistone in un motore a combustione interna.

3-5
Figura 3.3: Curva caratteristica di una molla.

3.2.2 Forze dipendenti dalla configurazione


Nei sistemi meccanici possiamo riconoscere tre classi di forze legate alla geometria, ovvero:
forze dipendenti dagli spostamenti del sistema;
forze dipendenti dalle velocita del sistema;
forze dipendenti dalle accelerazioni del sistema; queste ultime comprendono le forze dinerzia, e
tipicamente si limitano a esse.

Forze dipendenti dagli spostamenti del sistema


Possono essere prodotte o da una deformazione di un elemento del sistema (come nel caso dellelongazione
di una molla o della torsione di un albero) oppure per effetto del movimento in un campo di forze
(gravitazionale, elettrostatico, elettromagnetico). Sperimentalmente si verifica che la forza f necessaria
a imporre uno spostamento relativo tra due corpi rigidi dipende da stesso. In figura 3.3, i cerchi
bianchi rappresentano i valori sperimentali. Anche se il legame fra f () e e non lineare, in molti casi di
interesse applicativo se ne puo utilizzare unapprossimazione lineare. Essa e ottenuta nel modo seguente:
indichiamo con f ( ) la forza agente fra i due corpi in condizioni di equilibrio statico per unelon-
gazione ;
incrementando la forza di una quantita f , i corpi si allontaneranno di una quantita . La nuova
forza agente f ( ) + f puo anche essere calcolata usando lespansione in serie di Taylor attorno
alla posizione di equilibrio statico ovvero

df 1 d2 f
f ( ) + f = f ( + ) = f ( ) + + 2 + . . . (3.9)
d 2! d 2

Per piccoli valori di elongazione, le derivate di ordine superiore al primo possono essere trascurate,
per cui

df
f ( ) + f = f ( ) + (3.10)
d
ovvero

df
f = = k (3.11)
d

3-6
ove k e pari a:

df
k= (3.12)
d

e rappresenta il coefficiente angolare della tangente locale alla curva sperimentale che lega le forze
f alle elongazioni , ovvero la forza applicata che, in condizioni statiche, induce unelongazione
unitaria.

Rigidezza equivalente di elementi elastici continui. In molti casi, il valore approssimato del-
la rigidezza k di elementi elastici puo essere stimato utilizzando le formule fornite dalla Scienza delle
Costruzioni3 .
Ad esempio la rigidezza torsionale di un albero puo essere calcolata ricordando che in condizioni di
equilibrio statico, ovvero trascurando linerzia dellalbero stesso supposto omogeneo, langolo di rotazione
stat di una sezione generica di coordinata z rispetto alla sezione z = 0 e proporzionale a z stesso e vale
stat Mt
=q (3.13)
z GJp
ove
G e il modulo di elasticita tangenziale del materiale di cui e composto
lalbero;
Jp e il momento polare dinerzia della sezione;
Mt e il momento torcente equivalente alla distribuzione degli sforzi
sulla sezione normale;
q e il fattore di torsione.
Nel caso particolare di torsione circolare, in cui le sezioni si mantengono piane, q e uguale a 1. Ne
deriva che il momento torcente Mt che induce una rotazione stat unitaria in una sezione di estremita
rispetto allaltra in un albero omogeneo a sezione circolare lungo l, ovvero la rigidezza torsionale kt
dellalbero stesso, e pari a:
GJp
kt = (3.14)
l
Con analoghi approcci, sempre utilizzando quanto imparato nel corso di Scienza delle Costruzioni, e
possibile valutare, sempre nelle ipotesi di Saint Venant, la rigidezza in alcuni punti significativi di travi
omogenee variamente vincolate agli estremi, come illustrato in Tabella 3.1, ove
A e larea della sezione trasversale;
E e il modulo di elasticita normale del materiale (o di Young) di cui
e composto lalbero;
J e il momento dinerzia della sezione trasversale;
l lunghezza di libera inflessione della trave (l = a + b).

Rigidezza equivalente dovuta a campi di forze dipendenti dalla posizione. Per quanto ri-
guarda il caso di campi di forze, supponiamo di studiare che cosa succede a un galleggiante cilindrico
come quello illustrato in figura 3.4, opportunamente zavorrato, che si muova solo in direzione verticale.
Trascurando ogni moto del liquido che possa interferire col sistema, il cilindro si dispone, in condizioni
statiche, con la sua faccia superiore a una quota h dal pelo libero in modo che il suo peso sia equili-
brato dalla spinta di Archimede. Se il cilindro e spostato verticalmente di una quantita x, la forza di
galleggiamento varia di una quantita pari al peso del volume di fluido spostato, ovvero

f = gAx = kx (3.20)
3 Queste note sono state scritte quando il corso di Dinamica dei Sistemi Aerospaziali era preceduto, nellordinamento

degli studi D.M. 509, dal corso di Scienza delle Costruzioni (ora Fondamenti di Meccanica Strutturale). Nellordinamento
corrente, D.M. 270, i due corsi sono in parallelo, per cui gli studenti avranno le nozioni necessarie per valutare le rigidezze
equivalenti solo al termine del semestre. Queste note vanno quindi considerate a titolo di esempio, ed eventualmente
meditate durante la preparazione dellesame anche alla luce di quanto appreso nel frattempo dallo studio della Scienza delle
Costruzioni.

3-7
Tabella 3.1: Rigidezze equivalenti di travi variamente vincolate.
condizioni di carico e di rigidezza equivalente lun-
vincolo go la direzione del carico
nel punto di applicazione
dello stesso
trave sollecitata a carico as-
siale (libera-libera)
EA
k= (3.15)
l

trave sollecitata a flessione


(appoggio-appoggio)
3EJl
k= (3.16)
a 2 b2

trave sollecitata a flessione


(incastro-libera)
3EJ
k= (3.17)
l3

trave sollecitata a flessione


(incastro-appoggio)
768EJ
k= (3.18)
7l3

trave sollecitata a flessione


(incastro-incastro)
192EJ
k= (3.19)
l3

3-8
Figura 3.4: Galleggiante

dove e la densita del liquido, g laccelerazione di gravita e A larea di base del cilindro. La variazione di
forza e opposta allo spostamento x, e tendente a riportare il cilindro nella posizione di equilibrio statico.

Esercizio 3.4 Illustrare altri esempi di forze dipendenti dalla posizione.

Forze dipendenti dalla velocita del sistema


Tra le forze dipendenti dalla velocita, di interesse rilevante in meccanica sono quelle che introducono
dissipazione, in quanto si oppongono al verso del moto e quindi compiono sempre lavoro negativo.
Si differenziano tra loro per la natura del fenomeno da cui hanno origine e per la dipendenza che
mostrano dal modulo della velocita.
Nel caso di strisciamento tra corpi a contatto, si ha il fenomeno dellattrito dinamico, indicato in
figura 3.5 con il nome di attrito secco, che verra ulteriormente discusso nel Capitolo 7. Lentita della
forza di attrito non dipende sostanzialmente dalla velocita relativa, salvo che in prossimita dellarresto o
del primo distacco.
Qualora il contatto avvenga tra un corpo e un fluido, dalla Fluidodinamica e noto che le particelle
di fluido immediatamente a contatto con le superfici del corpo sono ferme4 rispetto al corpo, mentre in
generale le particelle del fluido sono in moto relativo fra loro. Mediante considerazioni sviluppate nei
Capitoli 10 e 11, si ricava una proporzionalita diretta tra forza e velocita del fluido nel caso di flusso
laminare, che diventa quadratica in caso di flusso turbolento.
Il rapporto tra la pressione dinamica e gli sforzi di attrito va sotto il nome di numero di Reynolds 5 ,
indicato con Re, e, in base alla esperienza di Sir Osborne Reynolds, rappresenta un indicatore del tipo
di regime piu probabile del moto del fluido:
4 In realta, per uno strato di spessore confrontabile con il libero cammino medio delle molecole di fluido a partire dalla

parete, le particelle hanno una velocita dellordine di quella di agitazione molecolare.


5 Il numero di Reynolds e definito come il rapporto tra la pressione dinamica e gli sforzi viscosi caratteristici del fenomeno

fluidodinamico in esame; ad esempio, nel caso di movimento relativo di scorrimento tra superfici piane di corpi tra cui sia
inserito un sottile strato di fluido, ove si assuma una variazione lineare di velocita in direzione trasversale al moto, si ha
1
v 2
Re = 2 ,
v

D
dove v sia la velocita relativa tra i corpi e D la loro distanza. A meno della costante 1/2, si ottiene lespressione consueta
vD
Re = .

3-9
Figura 3.5: Andamento sperimentale (o ) e approssimato delle forze di attrito secco, viscoso e con legge
quadratica in funzione della velocita relativa.

se il numero di Reynolds e relativamente basso (Re < 1100), in quanto il moto relativo tra le
particelle di fluido e relativamente lento, oppure se la viscosita del fluido e relativamente alta, il
moto di questultimo e generalmente laminare; la forza dattrito che nasce, detta di smorzamento
viscoso, puo ritenersi direttamente proporzionale alla velocita relativa.

se invece il numero di Reynolds e sufficientemente alto (Re > 3500) il moto del fluido si manifesta
in forma turbolenta, e la forza di attrito risulta essere a grandi linee proporzionale al quadrato della
velocita relativa tra corpo e fluido.

per valori intermedi del numero di Reynolds il tipo di moto puo essere sia laminare che turbolento,
e la transizione da una forma allaltra puo avvenire in conseguenza di piccole perturbazioni sia del
moto, sia dei parametri che lo caratterizzano.

Gli aspetti rilevanti dellinterazione tra corpi e fluidi verranno discussi in seguito nel Capitolo 11.
Nella figura 3.5 sono rappresentati gli andamenti sperimentali tipici per i tre casi di forze dipendenti
dalla velocita citati in questo paragrafo e le loro approssimazioni.

Forze dinerzia
Tra le forze dipendenti dal movimento del sistema hanno un ruolo particolarmente importante le forze
dinerzia. La loro scrittura non differisce da quanto osservato per il caso del singolo corpo rigido, in
quanto ogni corpo e soggetto alle sole forze e coppie dinerzia risultanti dalla propria inerzia e dalla
propria cinematica; nel caso piano, le (1.25a, 1.25b) si applicano direttamente al corpo j-esimo nella
forma:
Gj
F~inj = mj ~x (3.21)
CinGj = JGj j (3.22)

Per la scrittura delle forze dinerzia e quindi fondamentale la capacita di descrivere la configurazione, le
velocita e le accelerazioni lineari e angolari di ogni corpo in funzione delle coordinate libere del problema.
A tal fine, nel caso di catene cinematiche, e fondamentale la scrittura e la soluzione dellequazione di
chiusura e delle sue derivate fino al secondo ordine.

3-10
Figura 3.6: Il manovellismo ordinario centrato.

Figura 3.7: Lequazione di chiusura per lanalisi cinematica; il punto


B indica lo schema di montaggio corrispondente alla radice negativa
nellequazione (3.28), che corrisponde a un cambio di osservatore.

3.3 Esempio: il manovellismo ordinario centrato


Si tratta di un meccanismo a catena chiusa, utilizzato per convertire il moto rotatorio in moto traslatorio
rettilineo alternato (e viceversa). E uno dei meccanismi piu utilizzati, e trova impiego, ad esempio,
nei motori a combustione interna (figura di riferimento) nelle presse, nelle pompe e nei compressori
alternativi.

3.3.1 Analisi cinematica


Un motore monocilindrico e costituito da un albero motore che porta una manovella di lunghezza a, un
corsoio o pistone che scorre nel cilindro, e una biella di lunghezza b che collega lestremita della manovella
al corsoio. Lo schema cinematico mostrato in figura 3.6 comprende la manovella (O A), in grado di
compiere una rotazione completa, e la biella (A B), alla cui estremita B e collegato il corsoio. Si
assuma che (A B) sia maggiore di (O A), affinche lelemento (O A) possa effettivamente compiere
un giro completo.
La scrittura dellequazione di chiusura, come illustrato in figura 3.3.1, porta a scrivere

(A O) + (B A) = (B O) (3.23)

che in forma complessa diventa:

aei + bei = cei0 = c (3.24)

Derivando rispetto al tempo la (3.24) si ottiene il legame tra la velocita del corsoio, c, e quella degli altri
membri del cinematismo:

iaei + ibei = c (3.25)

La successiva derivazione rispetto al tempo fornisce lespressione dellaccelerazione c del punto B:

iaei 2 aei + ibei 2 bei = c (3.26)

3-11
La precedente equazione di chiusura (3.23) puo essere riscritta separando parte reale e immaginaria, cosa
che corrisponde a scrivere le componenti orizzontale e verticale dellequazione vettoriale:

a cos + b cos = c
(3.27)
a sin + b sin = 0

in cui la seconda equazione costituisce la condizione di vincolo del punto B, ossia lappartenenza allasse x.
Le equazioni sopra descritte costituiscono un sistema di equazioni non lineare; gli angoli e compaiono
infatti come argomenti di funzioni trigonometriche. In questo primo esempio la posizione del corsoio B
e linclinazione della biella in funzione dellangolo di di cui ruota la manovella divengono6 :
v
u !2



u a
c = a cos + b 1 sin
t
b
! (3.28)

a
1
= sin sin


b

Esercizio 3.5 Si usino le (3.28) come equazioni di vincolo per formulare il problema della dinamica del
manovellismo ordinario mediante il formalismo di Lagrange di Io tipo.

Esercizio 3.6 Si determinino langolo di manovella, , e di biella, , in funzione della posizione del
corsoio, c.

Per ottenere velocita e accelerazione del punto B possiamo rispettivamente proiettare le equazio-
ni (3.25) e (3.26) sullasse reale e su quello immaginario, che corrisponde a derivare il sistema di
equazioni (3.27):

a sin b sin = c
(3.29)
a cos + b cos = 0

che ammette la soluzione:



c = a (sin !
cos tan )
a cos (3.30)
= b cos

Il sistema (3.29) puo essere scritto in modo particolarmente significativo in forma matriciale, in quanto
e necessariamente lineare nelle derivate delle variabili cinematiche:
    
1 b sin c sin
= a (3.31)
0 b cos cos

Perche sia risolubile in ogni configurazione, il determinante


 
1 b sin
det = b cos (3.32)
0 b cos

non deve mai annullarsi. Questa condizione e sempre verificata se b > a, perche in tal caso langolo
e limitato a valori /2 < < /2. Altre scelte di variabile cinematica indipendente diversa da non
verificano la condizione; ad esempio, se si sceglie c, il sistema (3.29) diventa
    
a sin b sin 1
= c (3.33)
a cos b cos 0
6 Si noti che nella prima delle (3.28) il radicando e sempre positivo perche si e ipotizzato b > a affinche la manovella

possa compiere un giro completo. Inoltre, si e scelta la radice positiva di c come regola di montaggio del meccanismo, come
illustrato in figura 3.3.1; la scelta della radice negativa come regola di montaggio avrebbe mostrato il corsoio diretto dalla
parte opposta, corrispondente a un cambio di osservatore. E importante sottolineare che, dal punto di vista matematico, le
due regole di montaggio sono assolutamente equivalenti; e necessario operare una scelta allatto del montaggio, in quanto
non e possibile passare dalluna allaltra posizione durante il regolare funzionamento della macchina.

3-12
Figura 3.8: La sequenza del ciclo termodinamico di un motore a 4 tempi a partire (a sinistra) dalla fase
di aspirazione, seguita da compressione, espansione e scarico.

il cui determinante
 
a sin b sin
det = ab sin ( ) (3.34)
a cos b cos

si annulla per = e per = + , ovvero ai punti morti inferiore e superiore ( = 0, = 0; = ,


= 0), nei quali c e nulla ma la velocita angolare di biella e manovella puo assumere qualsiasi valore,
purche nella proporzione espressa dalla seconda delle (3.30). In tali condizioni, il sistema e indeterminato.

Esercizio 3.7 Si verifichi se puo annullarsi il determinante della matrice che si ottiene scegliendo
come variabile indipendente.

La successiva derivazione porta a definire le accelerazioni:



a sin 2 a cos b sin 2 b cos = c
(3.35)
a cos 2 a sin + b cos 2 b sin = 0

Si noti che se si esprimono le (3.35) in forma matriciale


        
1 b sin c sin cos 2 cos
= a a b 2 (3.36)
0 b cos cos sin sin

si ottiene unespressione caratterizzata dalla stessa matrice utilizzata per la derivata prima dellequazione
di chiusura, la (3.31).

3.3.2 Forza dipendente dalla posizione: pressione nella camera


Allinterno della camera di dimensioni variabili delimitata lateralmente dal cilindro, inferiormente dal cie-
lo del pistone e superiormente dalla camera di combustione, si ha un andamento variabile della pressione
p, determinato dallalternarsi delle quattro fasi di funzionamento del motore: aspirazione (0 ),
compressione ( 2), espansione (2 3) e scarico (3 4) dei gas combusti.
Landamento della pressione pg allinterno della camera di dimensioni variabili e normalmente rap-
presentato sotto forma di un diagramma avente per ascisse il volume geometrico effettivo veff = veff ()
della camera
D2
veff () = v2 + (a + b c ()) (3.37)
4

3-13
Figura 3.9: Ciclo ideale termodinamico per unita di volume daria aspirata.

ove D e il diametro del cilindro, detto anche alesaggio, e v2 e il volume nocivo, ovvero il volume della
camera quando il corsoio, o pistone, si trova al massimo della sua corsa, posizione detta anche punto
morto superiore. Dal momento che il manovellismo in esame e centrato, ovvero lasse del corsoio passa
per lasse di rotazione del motore, questa condizione si ha per = 0, quando a, b e c sono allineati e
quindi a + b = c.
La pressione pg = pg () risulta cos funzione implicita della rotazione della manovella secondo il
ciclo ideale di figura 3.9 nellipotesi di compressione ed espansione adiabatica.
Con riferimento alla figura 3.9, la fase 5-1 rappresenta laspirazione, la 1-2 la compressione adiabatica,
la 2-3 lo scoppio, che si suppone avvenga a volume costante con la produzione del calore Q1 , ove

Q1 = cv (T3 T2 ) (3.38)

avendo chiamato cv il calore specifico a volume costante della miscela


La fase 3-4 e quella di espansione adiabatica durante la quale viene prodotto lavoro meccanico, e
infine la 4-1 e la 1-5 costituiscono la fase di scarico dei gas combusti, con la cessione nella parte iniziale
4-1 del calore Q2 a una sorgente piu fredda, come richiede il IIo Principio della Termodinamica.
Sul cielo del pistone agisce pertanto la forza Fg (), che rappresenta la risultante delle pressioni agenti
sullo stantuffo, pari a:

D2 D2
Fg () = (pg () patm ) = p () (3.39)
4 4 g
dove pg () e la pressione relativa, in quanto non dobbiamo dimenticare che la faccia interna del cielo del
corsoio e sottoposta allazione della pressione atmosferica patm .

3.3.3 Forze dinerzia: masse equivalenti


Nellesempio corrente si supporra poi che sullalbero motore, ossia sulla manovella, agisca un momento Mr
di valore incognito, opposto alla velocita angolare dellalbero. Tale momento rappresenta la sollecitazione
interna allalbero motore dovuta a un utilizzatore che sfrutti la potenza erogata dal motore stesso.
Per quanto riguarda le inerzie del sistema, si supporra che sullalbero motore sia calettato un volano
con momento di inerzia Jm , e che il corsoio abbia massa mB . Le inerzie della biella possono essere
considerate, in via approssimata, attraverso due masse puntiformi, m1 e m2 poste nel centro della testa
e del piede della biella stessa:

3-14
Figura 3.10: Approssimazione della biella a masse concentrate.

la massa m1 , idealmente posta al centro foro allestremita, detta testa di biella, in cui la biella si
connette alla manovella, si muove solidalmente con la manovella, per cui fornisce un contributo di
inerzia in aggiunta al momento di inerzia Jm di questultima:

J t = J m + m1 a 2 (3.40)

la massa m2 , idealmente posta al centro del foro allestremita opposta, detta piede di biella, si
muove insieme al pistone, e quindi va sommata alla massa mB del pistone propriamente detto:

m c = mB + m 2 (3.41)

Si ricorda che la riduzione delle inerzie della biella a due masse puntiformi consente di riprodurre la
massa complessiva della biella e la posizione del baricentro di questa, ma introduce una approssimazione
per quanto riguarda il momento di inerzia baricentrico della biella, che viene ad assumere il valore

JGBapprox = m1 l12 + m2 l22 (3.42)

anziche quello effettivo.


Con riferimento alla figura 3.10, le masse m1 e m2 si ricavano dal sistema di equazioni
    
1 1 m1 mbiella
= (3.43)
l1 l2 m2 0

Si fa inoltre lipotesi che il baricentro dellinsieme formato dalla manovella e dalla frazione m1 della
massa della biella in movimento con essa sia coincidente con il punto O, ossia con lasse di rotazione, come
avviene nella realta, grazie a un opportuno contrappeso. In questo modo il risultante delle forze dinerzia
agenti sulla manovella e nullo in quanto e nulla laccelerazione del baricentro. Si veda, a proposito, la
figura 3.11, che illustra lalbero a gomiti, ovvero linsieme delle manovelle, per un motore stellare di
impiego aeronautico.

3.3.4 Diagramma di corpo libero ed equilibrio dinamico


Come evidenziato in precedenza, il sistema presenta un solo grado di liberta. Facendo corrispondere una
reazione vincolare a ciascun grado di vincolo, e una azione attiva libera al grado di liberta residuo, nelle
equazioni di equilibrio vengono evidenziate 8 reazioni vincolari e il momento incognito Mr . Tali azioni e
reazioni sono poste in evidenza nello schema di figura 3.12, detto diagramma di corpo libero
Il sistema e costituito da tre corpi rigidi ed e pertanto possibile scriverne le equazioni di equilibrio.

3-15
Figura 3.11: Albero a gomiti per motore daviazione a doppia stella.

Figura 3.12: Le forze agenti sul sistema.

3-16
Corsoio:
X
Fx = 0 Fg + mc c SBx = 0 (3.44a)
X
Fy = 0 B + SBy = 0 (3.44b)
X
MB = 0 MB = 0 (3.44c)

Biella:
X
Fx = 0 SAx + SBx = 0 (3.45a)
X
Fy = 0 SAy + SBy = 0 (3.45b)
X
MB = 0 SAx l sin + SAy l cos = 0 (3.45c)

Manovella:
X
Fx = 0 SOx + SAx = 0 (3.46a)
X
Fy = 0 SOy + SAy = 0 (3.46b)
X
MO = 0 Mr Jt SAx a sin + SAy a cos = 0 (3.46c)

Si ricorda che la sommatoria nelle equazioni (3.44a-3.46c) deve comprendere anche il sistema delle forze
dinerzia del corpo considerato.
Il sistema costituito dalle 9 equazioni scalari (3.44a-3.46c) e determinato nelle 9 incognite: SOx , SOy ,
SAx , SAy , SBx , SBy , MB , B e Mr ; puo essere risolto equazione per equazione, in cascata. Innanzitutto,
la (3.44c) fornisce immediatamente la coppia di reazione esercitata dal cilindro sul pistone. La (3.44a)
consente di ricavare la reazione SBx :

SBx = Fg + mc c (3.47)

La (3.45a) e la (3.47) consentono di ricavare la reazione SAx :

SAx = (Fg + mc c) (3.48)

La (3.45c) e la (3.48) consentono di ricavare la reazione SAy :

SAy = tan (Fg + mc c) (3.49)

La (3.45b) e la (3.49) consentono di ricavare la reazione SBy :

SBy = tan (Fg + mc c) (3.50)

La (3.44b) e la (3.50) consentono di ricavare la reazione B :

B = tan (Fg + mc c) (3.51)

La (3.46a) e la (3.48) consentono di ricavare la reazione SOx :

SOx = Fg + mc c (3.52)

La (3.46b) e la (3.49) consentono di ricavare la reazione SOy :

SOy = tan (Fg + mc c) (3.53)

La (3.46c), la (3.48) e la (3.49) consentono di ricavare il momento Mr :

Mr = Jt + (Fg + mc c) a (sin + tan cos ) (3.54)

3-17
La scelta di quale insieme di corpi rigidi sia piu opportuno prendere in considerazione nella scrittura
delle equazioni di equilibrio dipende dalle grandezze da determinare. Lapproccio appena presentato e
necessario qualora si dovessero calcolare tutte le reazioni vincolari. Se tuttavia solo alcune delle incognite
devono essere calcolate a priori, mentre la determinazione del resto della soluzione puo essere evitato, e
possibile semplificare notevolmente il problema mediante una opportuna scelta di quali equazioni scrivere
e un opportuno partizionamento del sistema.
Se ad esempio si desidera calcolare direttamente la reazione B , e sufficiente scrivere lequazione
di equilibrio dei momenti agenti sul solo corsoio, scegliendo come polo il punto B, da cui si ricava
lequazione (3.44c), e quindi scrivere lequazione di equilibrio dei momenti agenti sul corsoio e sulla
biella, scegliendo come polo il punto A, da cui si ricava

l sin (Fg + mc c) + l cos B = 0 (3.55)

ovvero direttamente la (3.51).

3.3.5 Equazione del moto mediante Teorema dellEnergia Cinetica


Se invece si desidera calcolare direttamente il momento attivo Mr , si puo ricorrere al teorema dellener-
gia cinetica, in quanto il momento Mr e lunica azione incognita che partecipa al bilancio di potenze.
Lenergia cinetica e
1 
T = Jt 2 + mc c2 (3.56)
2
la cui derivata e
dT
= Jt + mc cc
dt
= (Jt mc ca (sin + tan cos )) (3.57)

dove si e fatto uso della prima delle (3.30), con = 2 , mentre la potenza delle forze attive, escluse
le forze dinerzia, e

= Mr Fg c (3.58)

ovvero

= Mr + Fg a (sin + tan cos ) (3.59)

Eguagliando la (3.57) e la (3.59), e semplificando in entrambi i membri, si ricava direttamente la (3.54),


ovvero il momento Mr .

Esercizio 3.8 Scrivere lequazione del moto mediante il Principio dei Lavori Virtuali.

Esercizio 3.9 Scrivere lequazione del moto mediante il formalismo di Lagrange del IIo tipo.

3-18
Capitolo 4

Dinamica dei sistemi di corpi rigidi


mediante le equazioni di Lagrange

Generato il 20 ottobre 2017

Faccio Lagrange

La maggioranza degli studenti,


quando usa il formalismo di
Lagrange nella prova scritta

Si consideri un generico sistema piano a 1 grado di liberta composto da piu corpi rigidi e indichiamo
con q la coordinata libera, variabile indipendente, scelta per descriverne il moto; con z la generica
variabile fisica correlata alla variabile indipendente da una relazione genericamente non lineare dipendente
esplicitamente dal tempo, del tipo:

z = z (q, t) (4.1)

Adottando le equazioni di Lagrange occorre definire, dapprima in funzione delle variabili fisiche z, le
diverse forme di energia che concorrono allenergia totale del sistema, ovvero lenergia cinetica, lenergia
potenziale, la funzione di dissipazione e il lavoro virtuale delle rimanenti forze attive.

4.1 Equazione di Lagrange


Indicata con

T = T (q, q, t) (4.2)

lenergia cinetica del sistema, dipendente sicuramente dalla derivata prima q della coordinata libera q,
ma potenzialmente anche dalla coordinata libera stessa, e anche dal tempo in caso di vincoli mobili,
lequazione di Lagrange stabilisce che lequilibrio dinamico e definito dalluguaglianza
 
d T T
= Q (q, q, ..., t) (4.3)
dt q q
ove Q indica la componente generalizzata della sollecitazione attiva per la coordinata libera q, a meno
delle forze dinerzia, le quali sono espresse dai termini derivati a partire dallenergia cinetica.
La componente generalizzata della sollecitazione attiva, a sua volta, puo essere decomposta in
un contributo espressione di forze puramente conservative, QV , che come tale non puo che dipendere
dalla sola1 q;
1 In linea di principio, lenergia potenziale potrebbe dipendere anche dal tempo, nel caso di vincoli mobili; al momento

tale ipotesi non viene presa in considerazione.

4-1
un contributo espressione di forze puramente dissipative, QD , ovvero di forze la cui retta dazione
coincide con quella della velocita z del punto di applicazione e, come tale, dipendente dalla q ma,
potenzialmente, anche da q e dal tempo t;
la parte rimanente, Q, che non sia possibile o non si ritenga opportuno esprimere altrimenti.
Ne risulta

Q (q, q, ..., t) = QV (q) + QD (q) + Q (q, q, ..., t) (4.4)

Si noti che la Q rimanente puo dipendere arbitrariamente da q e dalle sue derivate di qualsivoglia ordine.
In linea di principio, potrebbe anche dipendere dallintegrale della coordinata libera q: ad esempio,
quando esprima forze di controllo dipendenti da un controllore PID (proporzionale, integrale, derivativo).
Senza nulla togliere alla generalita della presentazione, nel corso di Dinamica dei Sistemi Aerospaziali
verranno considerate solo forze dipendenti da posizione, velocita e tempo.
Il contributo QV , in quanto espressione di forze conservative, puo essere scritto come opposto della
derivata di una variazione di energia potenziale

V (q) = V (q) V (q0 ) (4.5)

tale per cui


dV
QV = (4.6)
dq
Il contributo QD , in quanto espressione di forze puramente dissipative, puo essere scritto come opposto
della derivata rispetto a q dellintegrale primo D (q, q, t) della potenza delle forze QD stesse, detto anche
funzione di dissipazione, tale per cui
D
QD = (4.7)
q
Si definisca quindi la funzione di Lagrange

L=T V (4.8)

Lequazione del moto si ricava da


 
d L L D
+ = Q (q, q, ..., t) (4.9)
dt q q q
di cui si nota lanalogia con la (4.3).

4.1.1 Energia cinetica


Lenergia cinetica T di un generico sistema piano a 1 grado di liberta, composto da nc corpi, e data
dalla somma delle singole energie cinetiche Tj associate alle singole masse mj e/o momenti dinerzia
baricentrici Jj che costituiscono il sistema
1 
Tj = mj ~zj ~zj + Jj 2
2
1 2 2
 
= mj zxi + zyj + Jj 2j
2
T
z m 0 0 zxi
1 xi j
= zyj 0 mj 0 zyj
2
j 0 0 Jj j
3
1X 2
= mkj zkj (4.10)
2
k=1

4-2
in cui si e indicata con mkj la generica k-esima massa mj o il momento dinerzia Jj del j-esimo corpo
rigido e con zkj la generica componente della velocita assoluta di traslazione del baricentro del corpo, o
la sua velocita angolare j . Lenergia cinetica complessiva e
nc n c X3
X 1X 2
T = Tj = mkj zkj (4.11)
j=1
2 j=1
k=1

4.1.2 Energia potenziale


Lenergia potenziale V , associata al campo elastico dovuto agli nk elementi elastici di interconnessione e
alla presenza di np forze conservative2 P~p , assume unespressione generale del tipo:
Z ls
V = QV (ls ) dls
0
nk np
1X 2
X
= kk (lk ) P~p ~zp
2 p=1
k=1
nk np
1X 2
X
= kk (zk1 zk2 ) P~p ~zp (4.13)
2 p=1
k=1

in cui kk rappresenta la rigidezza del generico k-esimo elemento elastico. Le coordinate fisiche zk1 e zk2
rappresentano lo spostamento degli estremi della generica molla, nella direzione della molla stessa (per
semplicita di trattazione non si considerano infatti, nella definizione dellallungamento, gli spostamenti
ortogonali alla direzione della molla).
Il vettore ~zp rappresenta, invece, lo spostamento del punto dapplicazione della generica forza P~p .
Gli allungamenti delle molle, lk = (zk1 zk2 ), e gli spostamenti dei punti di applicazione delle
forze, ~zp , sono legati da una relazione (lineare o non lineare) allunica coordinata libera q del sistema; per
tale motivo lenergia potenziale V puo essere sinteticamente espressa come funzione della sola variabile
indipendente q
V = V (q) (4.14)

4.1.3 Funzione di dissipazione


La funzione di dissipazione e definibile come:
Z ls  
D= QD ls dls
0
sn  2
1X
= r ls
2 s=1
ns
1X 2
= r (zs1 zs2 ) (4.15)
2 s=1

dove si e considerata soltanto la presenza di ns smorzatori viscosi3 ciascuno di costante rk , in cui la


coordinata fisica ls = (zs1 zs2 ) rappresenta la velocita relativa cui sono sottoposte le estremita del
generico s-esimo smorzatore, lungo la direzione dello smorzatore stesso, senza considerare le componenti
a questa ortogonali nella definizione delle velocita di allungamento.
2 Nel seguito si considerano solo forze costanti in modulo, direzione e verso, quale il peso, e forze elastiche lineari per

semplificare la trattazione; in realta lenergia potenziale puo essere definita per qualunque forza conservativa integrandone
il lavoro elementare lungo il cammino percorso per passare da a a b:
Z b
V = V (b) V (a) = ~ d~s
F (4.12)
a
ove d~s sia lo spostamento compiuto dal punto di applicazione della forza. Perche la forza ammetta potenziale, ovviamente,
tale integrale deve dipendere solo dagli estremi di integrazione e non dal percorso seguito.
3 Tipicamente si considerano contributi di dissipazione associati a

4-3
4.1.4 Sollecitazioni attive rimanenti
Consideriamo infine il lavoro virtuale L compiuto dalle rimanenti nf forze esterne attive F~f per uno
spostamento virtuale ~zf del loro punto dapplicazione. Risulta

nf
X
L = F~f ~zf (4.22)
f =1

Abbiamo in tal modo espresso le diverse forme di energia e di lavoro in funzione delle variabili fisiche z.

4.2 Scrittura dellequazione di moto del sistema


Analizziamo in dettaglio tutti i contributi allEquazione di Lagrange.

Energia cinetica. La generica coordinata fisica z e funzione dellunica coordinata indipendente q; puo
dipendere esplicitamente dal tempo t:

z = z (q, t) (4.23)

e quindi i termini di velocita delle (4.11, 4.15) varranno:

dzjk zjk dq zjk zjk zjk


zjk = = + = q + (4.24)
dt q dt t q t

attrito radente, a cui si e accennato nel Capitolo 3 e che verra illustrato in dettaglio nel Capitolo 7, per il quale la
forza resistente ha espressione

z
Fr = rr = rr sign (z) (4.16)
|z|

dove rr e un coefficiente che in molti casi puo essere ritenuto costante; si tratta di una funzione discontinua ma
integrabile, per cui la corrispondente funzione di dissipazione e

Dr = rr |z| (4.17)

resistenza laminare, ovvero comportamento laminare di fluidi viscosi, a cui si e accennato nel Capitolo 3 e che verra
ulteriormente illustrato in dettaglio nei Capitoli 10 e 11, per i quali vale la relazione

Fv = rv z (4.18)

dove rv e un coefficiente che in molti casi puo essere ritenuto costante, nel qual caso la funzione di dissipazione e

1
Dv = rv z 2 (4.19)
2

resistenza turbolenta, a cui si e accennato nel Capitolo 3 e che verra illustrato in dettaglio nel Capitolo 11, per il
quale la forza resistente ha espressione

Ft = rt |z| z (4.20)

dove rt e un coefficiente che in molti casi puo essere ritenuto costante; la corrispondente funzione di dissipazione e

1
Dt = rt |z| z 2 (4.21)
3

4-4
che, sostituiti nella definizione dellenergia cinetica (4.11), portano alla seguente espressione:
nc
X
T = Tj
j=1
n
c X 3
1X 2
= mjk zjk
2 j=1
k=1
nc X
3  2 nc X
3 n 3
c X  2
1 X zjk X zjk zjk 1X zjk
= mjk q 2 + mjk q + mjk
2 j=1 k=1
q j=1 k=1
q t 2 j=1 t
k=1
1
= a (q, t) q 2 + b (q, t) q + c (q, t)
2
= T (q, q, t) (4.25)
ove i termini a (q, t), b (q, t) e c (q, t) valgono:
nc X3  2
X zjk
a (q, t) = mjk (4.26a)
j=1
q
k=1
nc X
3
X zjk zjk
b (q, t) = mjk (4.26b)
j=1 k=1
q t
nc X 3  2
1X zjk
c (q, t) = mjk (4.26c)
2 j=1 t
k=1

La dipendenza esplicita dal tempo delle coordinate fisiche rende tempovariante lequazione del moto;
senza ledere troppo la generalita della trattazione, si considerino per ora coordinate fisiche non dipendenti
esplicitamente dal tempo, ovvero la (4.23) si riduca a
z = z (q) , (4.27)
e quindi
b (q, t) = 0 (4.28)
c (q, t) = 0. (4.29)
Poiche il coefficiente definito nella (4.26a) contiene le derivate delle coordinate fisiche rispetto alla coordi-
nata libera q, puo a sua volta essere funzione di questultima, rendendo cos non quadratica lespressione
dellenergia cinetica e quindi non lineare, per i termini inerziali, lequazione di moto del sistema.
Derivando, infatti, lenergia cinetica espressa dalla (4.25) secondo Lagrange si ottiene:
 
d T T da (q) 2 1 da (q) 2 1 da (q) 2
= a (q) q + q q = a (q) q + q (4.30)
dt q q dq 2 dq 2 dq
Esercizio 4.1 Si sviluppi la forma quadratica associata allenergia cinetica nel caso generale in cui valga
la (4.23), ovvero la cinematica dipende esplicitamente dal tempo.

Energia potenziale. Consideriamo ora lenergia potenziale V : la sua derivata dV /dq secondo Lagran-
ge da origine a un termine lineare nellequazione del moto solo se V (q) e una forma quadratica in q: cio
accade quando zk dipende in forma lineare da q. Lespressione piu generale della derivata dellenergia
potenziale rispetto alla coordinata libera q vale infatti:
nk   X np
dV X zk1 zk2 ~zp
= kk (zk1 zk2 ) P~p = fV (q) (4.31)
dq q q p=1
q
k=1

ed e quindi a sua volta una funzione non lineare di q. La dipendenza esplicita dal tempo non e compati-
bile con lesistenza di unenergia potenziale; indipendentemente dalla dipendenza esplicita o meno delle
coordinate fisiche dal tempo, lenergia potenziale deve dipendere solamente da q.

4-5
Funzione di dissipazione. In presenza del solo smorzamento viscoso laminare, la funzione di dissi-
pazione D puo essere espressa come:
ns ns  2
1X 2 1X zs1 zs2 1
D= rs (zs1 zs2 ) = rs q 2 = r (q) q 2 . (4.32)
2 s=1 2 s=1 q q 2

La funzione di dissipazione D e necessariamente una forma quadratica in q in quanto la derivata prima


delle variabili cinematiche e sicuramente lineare in q, come descritto dalla (4.24); tuttavia, i coefficienti
moltiplicativi di tale termine possono a loro volta essere funzione della variabile indipendente q. La
derivazione del termine dissipativo secondo Lagrange porta dunque a
ns  2
D X zs1 zs2
= rs q = r (q) q (4.33)
q s=1
q q

che da origine a un termine non lineare, essendo il coefficiente r (q) in genere funzione ancora di q.

Lavoro virtuale delle forze rimanenti. Analizziamo ora il lavoro virtuale L compiuto dalle rima-
nenti forze attive esterne; il generico spostamento virtuale ~zf del punto di applicazione della generica
forzante e definibile:
~zf
~zf = q (4.34)
q
Sostituendo tale relazione nellespressione del lavoro virtuale si ottiene:
nf nf
X X ~zf
L = F~ ~zf = F~ q (4.35)
q
f =1 f =1

Lapplicazione della formula di Lagrange porta cos alla definizione della componente lagrangiana Q della
sollecitazione attiva esterna:
nf
L X ~ ~zf
Q= = F = Q (q, q, ..., t) (4.36)
q q
f =1

che sara una funzione del tempo t, per la presenza di forze funzioni esplicite del tempo, e della coordinata
libera q, per una eventuale dipendenza diretta delle forze F~ da q, e per la presenza delle derivate delle
coordinate fisiche rispetto alla coordinata libera. Tali derivate sono costanti solo nel caso di legame
zf = zf (q) lineare. Le forze F~ possono dipendere dalla coordinata libera q e dalle sue derivate nel modo
piu arbitrario; possono dipendere anche dallintegrale di q (ad esempio, le forze di controllo risultanti da
un regolatore di tipo integrale).

Equazione del moto. E ora possibile scrivere per esteso lequazione del moto del generico sistema
fisico a 1 g.d.l. non lineare applicando le equazioni di Lagrange nella variabile q; sostituendo le (4.30,
4.31, 4.33, 4.36) nella (4.9) si ottiene
1 da (q) 2
a (q) q + q + r (q) q fV (q) = Q (q, q, ..., t) (4.37)
2 dq
Nel seguito ci si occupera soltanto di sollecitazioni attive Q dipendenti esplicitamente al piu dalla
coordinata libera q, eventualmente dalla sua derivata prima q e dal tempo.

4.3 Linearizzazione dellequazione di moto


Lequazione del moto non e, in generale, integrabile analiticamente se non in casi particolari. Se ne
interessa lo studio per spostamenti finiti, e indispensabile tener conto delle non linearita del sistema
integrando numericamente lequazione di moto.

4-6
Nel caso in cui, invece, si ritenga sufficiente limitarne lo studio a piccoli spostamenti nellintorno di
una soluzione di equilibrio per la quale la derivata di ordine minimo di q sia costante, e quindi tutte quelle
di ordine superiore si annullino, e possibile linearizzare lequazione di moto nellintorno di tale soluzione,
ottenendo, in questo modo, unequazione lineare a coefficienti costanti, integrabile in forma chiusa. La
linearizzazione delle equazioni di moto, rispetto alla integrazione numerica delle equazioni non lineari,
consente lutilizzo dei comodi algoritmi propri dellanalisi dei sistemi lineari. Ovviamente, in tal caso, e
necessario dapprima trovare, se esiste, la posizione di equilibrio di riferimento, risolvendo generalmente
unequazione non lineare, e successivamente linearizzare lequazione di moto stessa. Condizione essenziale
perche la soluzione dellequazione linearizzata si mantenga nellintorno della soluzione di equilibrio di
riferimento e che tale soluzione sia stabile.
La posizione di equilibrio di riferimento si definisce:
equilibrio statico quando individua un movimento q che si mantiene costante nel tempo (tipico, ad
esempio, delle strutture caricate staticamente), per il quale valga quindi la condizione

d(n) q
=0 (4.38)
dt(n)
per n > 0, ossia che tutte le sue derivate rispetto al tempo t siano sempre nulle;
regime assoluto quando individua un movimento q che si mantiene costante nel tempo (tipico, ad
esempio, delle macchine rotative), per il quale la relazione (4.38) valga per n > 1;
moto uniformemente accelerato quando individua un movimento ad accelerazione costante, per il
quale la relazione (4.38) valga per n > 2.
Nel caso piu completo, in cui lequazione del moto presenti dipendenza esplicita da q, la soluzione di
equilibrio statico e definita a partire dalla (4.37) tenendo conto della (4.38) con n > 0:

dV
= Q (q, 0) (4.39)
dq
ove la componente generalizzata della sollecitazione attiva Q non deve dipendere esplicitamente dal tempo
perche una condizione di equilibrio statico possa esistere. Nel caso in cui tutte le forze attive dipendenti
dalla sola posizione siano conservative, la soluzione di equilibrio statico soddisfa lequazione
dV
=0 (4.40)
dq

che quindi e un caso particolare della (4.39). La soluzione, ossia la posizione di equilibrio q0 , se esiste,
viene in genere ricavata con opportuni metodi numerici quali quello di bisezione, delle secanti o di
Newton-Raphson.

4.3.1 Esempio: soluzione di equilibrio statico di un sistema libero


Si consideri il sistema non vincolato illustrato in figura 4.1, posto nel vuoto in assenza di gravita, costituito
da due masse di uguale valore m collegate da una molla di rigidezza k. Alla prima massa sia applicata
una forza esterna F diretta come la congiungente le due masse e costante in modulo, direzione e verso.
La determinazione della soluzione di equilibrio statico ne richiede innanzitutto la definizione. La
presenza della molla, in quanto portatrice di forze dipendenti dalla posizione, fa s che si debba cercare
una soluzione statica in cui lo spostamento si mantenga costante; siccome pero il sistema non e vincolato
a terra, la presenza di un sistema di forze esterne a risultante non nullo fa s che non sia possibile una
soluzione per cui si annullano le accelerazioni delle masse. Occorre quindi unattenta analisi del problema
per definire che cosa sia possibile intendere per sua soluzione di equilibrio statico.
Il problema ha due gradi di liberta; si considerino le posizioni assolute delle due masse, x1 e x2 ;
lequazione di equilibrio dellintero sistema e

F mx1 mx2 = 0 (4.41)

4-7
Figura 4.1: Sistema non vincolato soggetto a un sistema di forze a risultante non nullo.

ma, dal momento che le forze dinerzia del sistema sono riducibili a una forza data dalla massa totale
per laccelerazione del baricentro, definita come
P
mi x i x1 + x2
xCG = P = (4.42)
mi 2
si ha

F 2mxCG = 0 (4.43)

da cui si ricava laccelerazione del baricentro


F
xCG = (4.44)
2m
che non puo essere nulla perche solo le forze dinerzia possono ristabilire lequilibrio del sistema.
Dallequazione di equilibrio alla traslazione della massa 2, a cui non e applicata la forza, si ricava

k (x2 x1 ) mx2 = 0 (4.45)

Si esprima lo spostamento delle masse come spostamento relativo rispetto al punto coincidente con il
baricentro a molla indeformata:

x1 = xCG + x1 (4.46)
x2 = xCG + x2 (4.47)

da cui si ricava lallungamento della molla

x = x2 x1 = x2 x1 (4.48)

e, dalla definizione di baricentro,

x2 = x1 (4.49)

e quindi
1
x1 = x (4.50)
2
1
x2 = x (4.51)
2
Lequazione (4.45) diventa
 
1
kx m xCG + x = 0 (4.52)
2

4-8
Si consideri, come soluzione di equilibrio statico, quella per cui gli spostamenti relativi sono costanti, e
quindi le accelerazioni relative si annullano; lequazione (4.52) diventa quindi
kx mxCG = 0 (4.53)
da cui e immediato ricavare lallungamento della molla
1F
x = (4.54)
2k
Se lutilizzo degli spostamenti assoluti delle due masse non consente unimmediata definizione di soluzione
di equilibrio di riferimento per un problema di questo tipo, un semplice cambio di variabile che porti
a considerare la posizione assoluta xCG del baricentro del sistema e lallungamento x della molla fa
s che la soluzione di equilibrio di riferimento per la prima sia una condizione di moto uniformemente
accelerato, la (4.44), mentre per la seconda sia una soluzione di equilibrio statico, la (4.54).

4.3.2 Procedure per la linearizzazione


Se la posizione di equilibrio statico esiste, sono possibili due approcci:
linearizzare nellintorno di tale posizione la (4.37) in funzione della variabile q e delle sue derivate;
tramite sviluppo in serie di Taylor nellintorno di q0 , arrestato ai termini di secondordine, ricondurre
lenergia cinetica T e la funzione di dissipazione D a forme quadratiche nella variabile q, e lenergia
potenziale V a unanaloga forma quadratica in q. In questo secondo caso, della (4.37) sara comunque
necessario linearizzare la Q (q, q, t) rispetto alla variabile q e alla sua derivata q.

4.3.3 Linearizzazione diretta dellequazione del moto


La linearizzazione diretta dellequazione di moto consiste nello sviluppare in serie di Taylor lequazione
stessa rispetto alla coordinata libera q e alle sue derivate, arrestando lo sviluppo ai termini del primo
ordine. Ricordando la (4.30), si nota subito che la linearizzazione delle forze dinerzia nellintorno di una
soluzione di equilibrio statico, per cui
q = q0
q = 0 (4.55)
q = 0
si riduce alla valutazione della funzione a (q) e della sua derivata prima rispetto a q nella soluzione q0 ,
in quanto lo sviluppo in serie delle forze dinerzia e dato da
 
d T T 1 da (q) 2
= a (q0 ) q0 + q
dt q q 2 dq q0 0

da (q)
+ a (q0 ) (q q0 ) + q0 (q q0 )
dq q0

da (q) 1 d2 a (q) 2
+ q0 (q q0 ) + q (q q0 ) (4.56)
dq q0 2 dq 2 q0 0
ma, sostituendo i valori di riferimento dati dalle (4.55), si ottiene
 
d T T 1 da (q)
= a (q0 ) 0 + 02
dt q q 2 dq q0

da (q)
+ a (q0 ) (q 0) + 0 (q q0 )
dq q0

da (q) 1 d2 a (q)
+ 0 ( q 0) + 02 (q q0 )
dq q0 2 dq 2 q0
= a (q0 ) q (4.57)

4-9
In modo analogo si procede per le forze conservative e dissipative, e per le rimanenti azioni attive

dfV
fV (q) f
= V q0| + (q q0 ) (4.58)
dq q0
r (q) q = r (q0 ) q (4.59)

Q Q
Q (q, q, ..., t)
= Q (q0 , 0, t) + (q q0 ) + q (4.60)
q q0 ,0
q q0 ,0

Per quanto riguarda la Q, a partire dalla (4.36) si ricava:



Q (q, q) Q (q, q)
Q (q, q, t)

= Q (q0 , 0, t) + (q q0 ) + (q q0 )
q q
q0 ,0 q0 ,0
nf
X
~ ~zf
= Ff (q0 , 0, t)
q q0
f =1

nf nf
X F~f (q, q) ~zf
X 2
~zf

+ + F~f (q0 , 0) (q q0 )
q q q0 q 2 q0
f =1 q0 ,0 f =1
nf

X F~f (q, q) ~zf
+ q (4.61)
q q q0
f =1 q0 ,0

Occorre ipotizzare che la dipendenza esplicita dal tempo, se presente, sia confinata nel termine Q (q0 , 0, t),
esprimibile come

Q (q0 , 0, t) = Q (q0 , 0) + Q (q0 , 0, t) (4.62)

ovvero costituito da una parte costante e da una dipendente dal tempo, questultima tale da portare a un
moto di ampiezza limitata nellintorno della soluzione di equilibrio statico; il valore costante di riferimento
Q (q0 , 0) e quello che in realta occorre usare nella (4.39) per il calcolo della soluzione di equilibrio statico
q0 .
Ne risulta, considerando anche la (4.39), lequazione linearizzata del moto
! !
Q (q, q) dfV Q (q, q)
a (q0 ) q + r (q0 ) q + (q q0 ) = Q (q0 , 0, t) (4.63)
q q0 ,0 dq q0 q q0 ,0

La (4.63) e unequazione differenziale lineare a coefficienti costanti, di cui e possibile lintegrazione


analitica.
Puo convenire la definizione di una nuova coordinata libera q come

q = q q0
d
q = (q q0 ) = q (4.64)
dt
d2
q = 2 (q q0 ) = q
dt
In questo modo, lequazione (4.63) diventa
! !
Q (q, q) dfV Q (q, q)
a (q0 ) q + r (q0 ) q + q = Q (q0 , 0, t) (4.65)
q q0 ,0 dq q0 q q0 ,0

Si noti come, a meno del termine noto Q (q0 , 0, t) che rappresenta la perturbazione delle forze esterne
dipendenti in modo esplicito dal tempo, lequazione linearizzata, espressa in funzione della perturbazione
della coordinata rispetto al valore di equilibrio statico, q, sia di per se intrinsecamente omogenea.

4-10
4.3.4 Quadraticizzazione della funzione di Lagrange e sua linearizzazione
Si consideri dapprima lenergia cinetica T . La (4.25) puo essere sviluppata in serie di Taylor nellintorno
della posizione di equilibrio statico definita dalle (4.55) troncando lespansione ai termini quadratici, in
quanto forniscono i contributi lineari a seguito delle differenziazioni richieste per la scrittura dellequazione
del moto:

T (q, q) T (q, q)
T (q, q) = T (q0 , 0) + (q q0 ) + (q 0)
q q
q0 ,0 q0 ,0

1 2 T (q, q) 2 2 T (q, q) 1 2 T (q, q) 2
+ (q q0 ) + (q q0 ) (q 0) + (q 0)
2 q 2 q q 2 q 2
q0 ,0 q0 ,0 q0 ,0
(4.66)

Si deve fin da subito notare che:


1
T (q0 , 0) = a (q0 ) 02 = 0
2

T (q, q) 1 da (q) 2
2 T (q, q) 1 d2 a (q)
= 0 =0 = 02 = 0
q 2 dq q 2 2 dq 2 (4.67)
q0 ,0 q0 q0 q0

T (q, q) 2 T (q, q) da (q)
= a (q0 ) 0 = 0 = 0=0
q q q dq
q0 q0 q0

in quanto valutati per q = 0; ovvero la (5.19) puo essere riscritta come:



1 2 T (q, q) 1
T = q 2 = a (q0 ) q 2 (4.68)
2 q 2 q0 ,0 2

Applicando la (4.68) alla equazione di Lagrange, otteniamo:


 
d T T
= a (q0 ) q, =0 (4.69)
dt q q
e quindi
 
d T T
= a (q0 ) q = m0 q (4.70)
dt q q
In modo del tutto analogo si puo ricondurre a una forma quadratica anche lenergia potenziale V ,
sviluppandola secondo Taylor nellintorno della posizione di equilibrio statico:
2

V (q0 ) + dV (q) (q q0 ) + 1 d V (q) (q q0 )2

V (q) = 2
(4.71)
dq q0 2 dq q0

avendo definito, con la variabile q = q q0 , lo spostamento subto dalla variabile indipendente rispetto
alla posizione di equilibrio statico
dV (q0 ) 1 d2 V (q0 ) 2
V (q) = V (q0 ) + q+ q + ... (4.72)
dq 2 dq 2
Con tale trasformazione di coordinate, la variabile q definisce dunque il solo moto perturbato del sistema
nellintorno della posizione di equilibrio statico q = q0 . Lapplicazione delle equazioni di Lagrange alla
funzione V (q), resa quadratica nella variabile indipendente q, porta alla:

dV (q) dV (q) d2 V (q) dV (q)
= + q= + k0 q (4.73)
dq dq q0 dq 2 q0 dq q0

4-11
in cui si e sfruttato il fatto che la derivata del termine costante V (q0 ), per definizione, e nulla. Il termine
lineare dellenergia potenziale quadraticizzata, invece, nellequazione del moto linearizzata si annulla o
perche il sistema e conservativo e quindi, dalla (4.40), il suo annullamento e condizione per lequilibrio,
o, in caso di sistema non conservativo, dalla definizione di soluzione di equilibrio secondo la (4.39), si
elide con il valore costante Q (q0 , 0) risultante dalla linearizzazione della componente generalizzata della
sollecitazione attiva.
Analogamente a quanto fatto per lenergia cinetica, anche la funzione di dissipazione D data dal-
la (4.32) puo essere resa quadratica, sviluppandola in serie di Taylor arrestata al termine quadratico:

D (q, q) D (q, q)
D (q, q)

= D (q0 , 0) + (q q0 ) + (q 0) (4.74)
q q
q0 ,0 q0 ,0


1 2 D (q, q) 2 D (q, q)
2 1 2 D (q, q) 2
+ (q q0 ) + (q q0 ) (q 0) + (q 0)
2 q 2 q q 2 q 2
q0 ,0 q0 ,0 q0 ,0
(4.75)

In analogia con quanto osservato per lespressione quadraticizzata dellenergia cinetica, si nota che

1
D (q0 , 0) = r (q0 ) 02 = 0
2

D (q, q) 1 dr (q) 2
D (q, q)
= 0 = 0, = r (q0 ) 0 = 0
q 2 dq q (4.76)
q0 ,0 q0 q0 ,0

2 D (q, q) 1 d2 r (q) 2
2 D (q, q) dr (q)
= 0 = 0, = 0=0
q 2 2 dq 2 q q dq
q0 ,0 q0 q0 ,0 q0

questo porta allespressione:



1 2 D (q, q) 1
D (q, q)
= 2
q 2 = r0 q 2 (4.77)
2 q
q0 ,0 2

Da ultimo si consideri il lavoro virtuale L delle rimanenti forze attive esterne F~f , che possono dipen-
dere arbitrariamente dalla coordinata libera q, dalle sue derivate e dal tempo t. La loro linearizzazione
e del tutto analoga a quella effettuata quando si e considerato lapproccio diretto alla linearizzazione
dellequazione del moto, quindi il contributo delle rimanenti sollecitazioni attive allequazione lineariz-
zata e dato dalla (4.60). ove, si ricorda, si e fatta lipotesi che Q possa essere decomposta in modo che
leventuale dipendenza dal tempo si abbia solo in contributi che non dipendono dalla coordinata libera
e viceversa.
Si ottiene di nuovo lequazione (4.65)
! !
Q (q, q) Q (q, q)
m0 q + r0 q + k0 q = Q (q0 , 0, t) (4.78)
q q0 q q0

che risulta differenziale del secondo ordine lineare e a coefficienti costanti completa, in cui si considera
come variabile indipendente la coordinata q del moto perturbato definita nelle (4.64) a partire dalla
posizione di equilibrio q0 .

4.3.5 Problemi a piu gradi di liberta


Nel caso di problemi a piu gradi di liberta occorre considerare la dipendenza di ogni variabile cinematica
dalle nq coordinate libere. Riprendendo la trattazione precedente, la generica variabile cinematica z

4-12
dipende dalle coordinate q , con = 1, nq , ovvero z = z(q , t). Lenergia cinetica diviene quindi
nc
X
T = Tj
j=1
n
c X 3
1X 2
= mjk zjk
2 j=1
k=1
nc X
3 nq  2 nc X
3 nq
1X X zjk X X zjk zjk
= mjk q2 + mjk q qm
2 j=1 k=1
q j=1 k=1
q qm
=1 ,m=1;6=m
nc X
3 nq nc X
3  2
X X zjk zjk 1 X zjk
+ mjk q + mjk
j=1 k=1
q t 2 j=1 k=1
t
=1
nq nq
1 X X
= am (q,m , t) q qm + b (q , t) q + c (q , t)
2
,m=1 =1

= T (q , q , t) (4.79)
Il contributo di energia cinetica che e quadratico nelle derivate delle coordinate libere puo essere scritta
in forma conveniente utilizzando il formalismo matriciale
T
q1 a11 a1nq q1 X nq
1 .. . .
T = . . . .
. + b (q , t) q + c (q , t) (4.80)
2
qnq a1nq anq nq qnq =1

ove la matrice assume il significato di matrice di massa generalizzata associata alle coordinate libere.
Si noti che ogni contributo a indici distinti nella sommatoria dei termini quadratici compare due
volte, in quanto am q qm e strutturalmente identico a am qm q . Ne consegue che la matrice di massa e
simmetrica.
Applicando la nozione di approssimazione quadratica rispetto a una condizione di equilibrio statico,
nellipotesi di vincoli che non dipendono dal tempo, si ottiene
T
q1 a11 a1nq q1 nq
1
..

.. .. ..

..
X

T

= . . . . . + b (q
,
t) q + c (q t)
, (4.81)
2

=1
qnq a1nq anq nq q =q qnq
0

Allo stesso modo, considerando la dipendenza dellenergia potenziale dalle coordinate libere, V = V (q ),
e applicando la nozione di approssimazione quadratica, si ottiene
nq nq

X V 1 X 2 V
V (q ) = V (q0 ) + (q q0 ) + (q q0 )(qm qm0 )
q q 2 q qm q
=1 0 ,m=1 0
T
nq
q1 2 V / 2 q1 2 V /q1 qnq q1


X V 1 .. .. .. ..
=
V (q 0
)+ q + .

.
..
. .

.
q q
2
2 2 2



=1 0
qnq V /qnq q1 V / qnq qnq
q 0

(4.82)
ove il valore dellenergia potenziale nella configurazione di riferimento, V (q0 ), viene trascurato in quanto
ininfluente. La matrice assume il significato di matrice di rigidezza generalizzata associata alle coordinate
libere.
Il lavoro delle forze non conservative diventa
nq
X
L = q Qq (4.83)
=1

4-13
La linearizzazione delle forze generalizzate comporta
nq nq
X Qq X Qq
Qq
= Qq (q0 , t) + (q m q m0 ) + qm (4.84)
m=1
qm q m=1
qm q
0 0

Lintero problema, dopo lapplicazione del formalismo di Lagrange, puo essere riscritto in forma
matriciale.

4.3.6 Utilizzo dellequazione di moto linearizzata


Come gia accennato, la linearizzazione dellequazione di moto consente di ottenere un problema differen-
ziale lineare a coefficienti costanti qualora sia possibile definire una condizione di equilibrio tale per cui la
configurazione del sistema non cambi. Ne verra fatto largo uso nello studio della dinamica delle vibrazioni
per i sistemi meccanici, nei capitoli 5, 12 e 13; la capacita di ridurre in questa forma anche problemi in
cui sono presenti forze arbitrariamente dipendenti dalla configurazione consente di affrontare e risolvere
importanti problemi di aeroelasticita, ovvero in cui riveste un ruolo fondamentale la dipendenza delle
forze aerodinamiche dal movimento della struttura, come verra illustrato nel Capitolo 15.

4-14
Capitolo 5

Sistemi vibranti a un grado di


liberta Parte I

Generato il 20 ottobre 2017

Im pickin up good vibrations


Shes giving me excitations
Im pickin up good vibrations
Shes giving me excitations
(oom bop bop excitations)
Good good good good vibrations
(oom bop bop)
Shes giving me excitations
(oom bop bop excitations)
Good good good good vibrations
(oom bop bop)
Shes giving me excitations
(oom bop bop excitations).

Beach Boys

5.1 Meccanica delle vibrazioni


Per le macchine viste finora, e quasi sempre possibile effettuare uno studio considerandole a un solo grado
di liberta, dove ogni elemento e ritenuto rigido. In realta essi sono approssimati, pertanto i nostri schemi
sono approssimati. La deformabilita degli elementi componenti puo essere voluta o indesiderata: ad
esempio le sospensioni di un veicolo sono elementi volutamente deformabili. Purtroppo, per le difficolta
che insorgono nello studio e per gli effetti collaterali, sono ben piu importanti i casi di deformabilita
dinamica non voluta, quando un elemento che il progettista vorrebbe rigido si deforma, dando luogo
di regola a moti vibratori indesiderati e dannosi. Per lo studio di questi moti vibratori e necessario
fare qualche considerazione sui modelli matematici atti a descrivere tali fenomeni. Spesso la difficolta
consiste nellassociare un modello deformabile a qualcosa che nella realta il progettista vorrebbe rigido.
Ovviamente questi schemi devono essere i piu semplici possibili ed e possibile suddividerli in due gruppi:

modelli continui (a infiniti gradi di liberta) derivanti dalla Scienza delle Costruzioni, dove riferen-
doci, ad esempio, a una trave, ogni punto di questa puo muoversi e ogni sezione puo ruotare. Per
descriverne il comportamento e necessario conoscere una funzione w ~ (~x) che esprime la configura-
zione di ogni punto ~x che costituisce il corpo deformabile, e le equazioni alle derivate parziali che
descrivono lequilibrio indefinito in ogni punto del corpo, incluso il contorno. Raramente si conosco-
no soluzioni analitiche, se non in casi speciali, come ad esempio le travi e le funi. Per tali sistemi e

5-1
possibile risolvere in forma chiusa il problema delle piccole vibrazioni attorno a una configurazione
di equilibrio statico;
modelli discreti (a n finiti gradi di liberta) che contrastano con losservazione del fenomeno fisico
secondo la quale la deformabilita e linerzia sono distribuite nel sistema fisico.
Per fortuna, molte volte e possibile ricondurre il modello reale a sistemi a uno o pochi gradi di liberta.
Si tenga presente che, per utilizzare modelli a uno o pochi gradi di liberta, e necessario prima effettuare
lo studio con schemi a un numero maggiore di g.d.l. e capire sotto quali condizioni si puo tornare a pochi
g.d.l. senza perdere informazioni importanti per la risoluzione del problema.

Figura 5.1: Velivolo in atterraggio.

Un velivolo in atterraggio1 , ad esempio, come quello illustrato in figura 5.1, possiede una velocita che
non e mai perfettamente orizzontale, e per questo i carrelli sono dotati di opportuni molleggi che hanno
il compito di dissipare lenergia associata alla componente verticale di tale velocita. Se analizziamo in
prima approssimazione limpatto del velivolo sul campo datterraggio, trascurando, nel breve intervallo
di tempo in cui avviene limpatto, leffetto dovuto alla componente orizzontale della velocita, si nota che
il comportamento dinamico del sistema, grazie alla grande rigidezza della fusoliera rispetto agli elementi
elastici del treno datterraggio, puo essere rappresentato dalla seguente equazione differenziale.
my ky = 0 (5.1)
Altro esempio, noto dalla Meccanica Razionale, e quello del pendolo, illustrato in figura 5.2, per il
quale la scrittura dellequazione di equilibrio alla rotazione attorno alla cerniera O porta a
ml2 mgl sin = 0 (5.2)
ove la dipendenza del momento dallangolo , per piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio,
definita da = 0, puo essere cos linearizzata

d sin
sin
= sin (0) + = (5.3)
d =0
dando luogo a una equazione differenziale lineare a coefficienti costanti
g
= 0 (5.4)
l
simile a quella gia vista per il velivolo.

5.2 Moto libero non smorzato


Trattiamo il problema delle vibrazioni a un solo g.d.l. in modo generale, studiando per ora il caso che
sul sistema dinamico, considerato in assenza di attriti o smorzamento, non agiscano forze esterne.
1 Landing is nothing more than a controlled crash.

5-2
Figura 5.2: Pendolo.

Figura 5.3: Sistema vibrante a un grado di liberta, senza attrito.

Per mettere in equazione il modello meccanico, dobbiamo scegliere la coordinata libera, ovviamente
la x, e sceglierne lorigine.
Vedremo in seguito il motivo, ma risulta comodo misurare la coordinata libera (ovvero le coordinate
libere in sistemi a piu gradi di liberta) a partire dalla posizione di equilibrio statico. Consideriamo
un moto traslatorio della massa e scriviamo lequazione di moto del sistema. Utilizzando gli equilibri
dinamici, in una generica posizione deformata x (t), agiranno sul corpo la forza dinerzia e la forza di
richiamo elastico della molla, ovvero

mx kx = 0 (5.5)

che noi per convenzione riscriviamo con il segno cambiato, tenendo a sinistra delluguale le forze dipen-
denti dalla configurazione con il segno cambiato e portando le altre forze (in questo caso assenti) a destra

mx + kx = 0 (5.6)
Si ottiene unequazione differenziale lineare omogenea a coefficienti costanti, la cui soluzione e del
tipo

x (t) = Aet (5.7)

dove A e una costante arbitraria e un parametro da determinare. Sostituendo la soluzione (5.7)


nellequazione di partenza (5.6), e considerando quindi che x = 2 Aet = 2 x, si ottiene

mA2 et + kAet = 0 (5.8)

o anche (m2 + k)x = 0 che, trascurando la soluzione banale A = 0 che rappresenta la condizione di
equilibrio statico x(t) 0, essendo et 6= 0 qualunque sia t, si annulla solo per

k
2 = (5.9)
m

5-3
Figura 5.4: Oscillazione armonica.

ovvero
r r
k k
1,2 = = i = i0 (5.10)
m m
La soluzione dellequazione differenziale (5.6) e quindi data dalla combinazione lineare delle due
soluzioni caratterizzate da 1 e 2

x (t) = A1 ei0 t + A2 ei0 t (5.11)

Lo spostamento x (t) e una quantita reale, mentre per la forma dellequazione (5.6) lo spostamento
risultante dalla sua soluzione in generale e complesso:

x (t) = (A1 + A2 ) cos (0 t) + i (A1 A2 ) sin (0 t) (5.12)

per cui affinche x (t) sia reale, occorre che la somma delle costanti A1 e A2 sia reale e la loro differenza
immaginaria, ovvero occorre che siano complesse coniugate.
Se si prende come tempo iniziale t0 = 0, cosa sempre lecita a patto di ridefinire lorigine dellasse
dei tempi, dal momento che i coefficienti dellequazione (5.6) non dipendono dal tempo, si nota che, per
t = 0, la soluzione (5.12) vale

x (0) = A1 + A2 (5.13)

mentre la sua derivata vale

x (0) = i0 (A1 A2 ) (5.14)

Le relazioni (5.13) e (5.14) mostrano come le costanti A1 e A2 siano in relazione con le condizioni
iniziali del moto, dalle quali si ricavano:
!

1 x (0)
A1 = 2 x (0) i 0


! (5.15)

1 x (0)
A2 = 2 x (0) + i 0

Consideriamo ancora lo stesso oscillatore gia visto, ma supponiamolo anche soggetto alla gravita. Nel
precedente esempio avevamo posto lorigine della coordinata libera (x = 0) dove e nulla la forza esercitata
dalla molla. Anche in questo caso porremo lorigine y = 0 dove la molla e scarica.
Lequazione di equilibrio dinamico porta a

my ky + mg = 0 (5.16)

5-4
Figura 5.5: Oscillatore smorzato.

ovvero

my + ky = mg, (5.17)

equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa. Se prendiamo ora come origine della
coordinata libera x la posizione di equilibrio statico y0 , ottenuta dalla (5.17) imponendo y 0, sara

y = y0 + x (5.18)

y = x, (5.19)

con
mg
y0 = (5.20)
k
che sostituite portano a
 mg 
mx k + x + mg = 0 (5.21)
k
da cui

mx + kx = 0. (5.22)

Ovvero, se non interessa lo studio del moto derivante dallapplicazione di una forza costante nel tempo,
conviene scegliere lorigine della coordinata libera nel punto di equilibrio statico, in quanto si ottiene
sempre unequazione differenziale omogenea.

5.3 Vibrazioni libere smorzate


Smorzamento viscoso. Durante la vibrazione libera, lenergia e dissipata in vari modi, e un moto
con ampiezza costante non puo essere mantenuto senza che venga continuamente fornita energia.
E difficile una formulazione esatta del fenomeno dissipativo, in quanto questo puo essere funzione
dello spostamento, della velocita, dello stato di deformazione, del tempo o di altro.
Un modello ideale, spesso soddisfacente, e quello dello smorzamento viscoso, secondo il quale la forza
dissipativa e espressa da

F = rx = cx, (5.23)

5-5
dove r e utilizzato nella bibliografia italiana, mentre c in quella di lingua anglosassone. Lequazione di
equilibrio dinamico del nostro solito oscillatore diverra quindi
mx rx kx = 0 (5.24)
che puo essere risolta usando la solita forma (5.7) la quale, sostituita nellequazione differenziale di
partenza (5.24) porta allequazione lineare
 
2 r k
+ + Aet = 0 (5.25)
m m
che ammette come soluzioni non banali (per A 6= 0 e valide per qualsiasi valore di t)
r
r r 2 k
1,2 = (5.26)
2m 2m m
e la soluzione generale per la vibrazione libera smorzata e data da
x (t) = Ae1 t + Be2 t (5.27)
dove A e B sono costanti arbitrarie dipendenti dalle condizioni iniziali.

Smorzamento critico. Il comportamento delloscillatore smorzato dipende dal valore numerico del
radicando
 r 2 k
= (5.28)
2m m
detto anche discriminante. A seconda che esso sia maggiore o minore di zero, le radici saranno rea-
li e distinte o complesse coniugate. Quindi e ragionevole prendere come valore di riferimento per lo
smorzamento, detto anche smorzamento critico, quello per il quale il radicando si annulla:

rc = 2 mk (5.29)
A questo punto lo smorzamento effettivo del sistema puo essere espresso in forma adimensionale come
frazione dello smorzamento critico rc dal rapporto
r
= (5.30)
rc
detto anche indice di smorzamento2 . Ne consegue che
r
r rc 2 km k
= = = = 0 (5.31)
2m 2m 2m m
e quindi le radici del polinomio caratteristico sono espresse dalla relazione3
 p 
1,2 = i 1 2 0 || < 1 (5.32)

Ovviamente se || 1 questa rappresentazione perde di interesse, in quanto il radicando della (5.32)


diventa a sua volta negativo, e le radici 1,2 diventano reali e distinte. A questo punto, conviene scrivere
 p 
1,2 = 2 1 0 || 1 (5.33)

Si ricordi che e opportuno ragionare sul modulo di in quanto, in casi particolari, lo smorzamento
r potrebbe essere negativo e portare quindi a un comportamento instabile; si veda il capitolo 6 e il
capitolo 15 per una discussione piu approfondita.
2 In alcuni ambiti, lo smorzamento e descritto in termini di fattore di qualita (quality factor ), indicato con Q. Il fattore

di qualita indica il rapporto fra la quantita di energia immagazzinata dal sistema e quella dissipata in un ciclo. Tanto meno
e smorzato un sistema, tanto piu alto e il suo fattore di qualita. Un sistema non smorzato ha fattore di qualita Q = .
Lequivalenza tra il fattore di qualita Q e il coefficiente di smorzamento e Q = 1/(2).
3 La relazione (5.32) si presta a una interessante interpretazione: si interpreti come il seno di un angolo , ovvero
p
= sin . Ovviamente
p questa interpretazione ha senso solo se || 1. Allora, il termine 1 2 puo essere interpretato
p
come cos = 1 sin2 = 1 2 . In pratica, p sin e cos sono rispettivamente lopposto della parte reale e la
parte immaginaria degli autovalori 1,2 per 0 = k/m unitario. Quindi langolo assume un chiaro significato grafico
nella rappresentazione degli autovalori nel piano complesso.

5-6
Figura 5.6: Oscillazione smorzata.

Smorzamento minore di quello critico: 0 < < 1. La soluzione generale diventa


 2 2  p 
x (t) = e0 t Aei 1 0 t + Bei 1 0 t = |X|e0 t sin 1 2 0 t + (5.34)

e il moto risulta periodico con pulsazione


p
= 1 2 0 (5.35)
e ampiezza decrescente nel tempo con legge esponenziale. Posto = 0 , ovvero 1,2 = i, la
generica soluzione (5.27) assume la forma
x (t) = ((A + B) cos (t) + i (A B) sin (t)) et (5.36)
Anche in questo caso, valutando la soluzione (5.36) e la sua derivata allistante iniziale, si possono
esprimere i coefficienti A e B in funzione delle condizioni iniziali:
x (0) = A + B (5.37)
x (0) = (A + B) + i (A B) (5.38)
da cui si ricava
!
1 x (0) x (0)
A= x (0) i (5.39)
2
!
1 x (0) x (0)
B= x (0) + i (5.40)
2

Esercizio 5.1 Con riferimento alla (5.34), calcolare lampiezza |X| e la fase in funzione dei coefficienti
A e B. Che relazione deve esserci tra A e B?

Smorzamento maggiore di quello critico: > 1. In questo caso le due radici sono reali, e la
soluzione generale diventa
   
+ 2 1 0 t 2 1 0 t
x (t) = Ae + Be . (5.41)
Il moto non e piu oscillatorio, ma si smorza col tempo in modo esponenziale. Le condizioni iniziali si
ricavano dalle relazioni
x(0) = A + B (5.42)
 p   p 
x(0) = + 2 1 0 A + 2 1 0 B (5.43)

5-7
Figura 5.7: Risposta supercritica.

Figura 5.8: Risposta critica.

da cui si ricava
 p  x(0)
2 1 x(0)
+
0
A= p (5.44)
2
2 1
 p  x(0)
+ 2 1 x(0)
0
B= p (5.45)
2 2 1

Smorzamento uguale a quello critico: = 1. In questultimo caso le due radici sono reali e
coincidenti. In questo caso lintegrale generale assumera la forma

x (t) = (A + tB) e0 t (5.46)

Per cui il moto libero non e piu oscillatorio ma si smorza anchesso in modo esponenziale. Le condizioni
iniziali si ricavano dalle relazioni

x(0) = A (5.47)
x(0) = 0 A + B (5.48)

5-8
-1 0 1

instabile asintoticamente stabile

divergenza oscillazioni

Figura 5.9: Caratteristiche della soluzione al variare del fattore di smorzamento (per ulteriori dettagli si
veda il Cap. 6.)

Figura 5.10: Confronto tra le risposte al variare del coefficiente di smorzamento.

da cui si ricava
A = x(0) (5.49)
B = 0 x(0) + x(0) (5.50)

Non sono stati considerati i casi per cui < 0; in tali casi il sistema ha comportamento instabile e,
dallo studio del modulo di , in totale analogia con quanto visto sopra, si puo dedurre se linstabilita
si manifesta come una oscillazione che cresca esponenzialmente (1 < < 0) o come una divergenza
statica ( < 1). Il comportamento al variare del fattore di smorzamento e riassunto nella figura 5.9.
Confrontando per lo stesso oscillatore landamento del moto libero al variare dellindice di smorza-
mento per le medesime condizioni iniziali

x (0) = 1
(5.51)
x (0) = 0
come illustrato in figura 5.10, si nota che:
indipendentemente dalle condizioni iniziali il moto libero si annulla sempre dopo un tempo piu o
meno lungo;
a parita di condizioni iniziali, il tempo necessario per smorzarsi dipende da ;
a parita di condizioni iniziali, per = 1 il tempo e minimo (strumenti di misura, artiglierie, ecc.).

5.4 Moto forzato


Sempre in assenza di smorzamento e di attriti, vediamo ora che cosa succede se applichiamo al sistema
una forza esterna F (t) che supponiamo per semplicita armonica4 , ovvero
F (t) = F0 sin (t) (5.52)
4 Sotto ampie ipotesi, una forzante generica puo essere descritta da una funzione periodica, ovvero una funzione per la

quale f (t + T ) = f (t), con T pari al suo periodo. Unampia classe di funzioni periodiche puo essere sviluppata in serie di
Fourier, ovvero in serie di funzioni armoniche e quindi, per la linearita del problema, la risposta a una generica forzante
puo essere espressa come combinazione lineare della risposta a forzanti alle diverse armoniche che costituiscono la serie.

5-9
con F0 e noti. Lequazione di equilibrio per la massa m diventa

mx + kx = F0 sin (t) (5.53)

equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa il cui integrale generale e dato dallintegrale
generale dellomogenea associata piu lintegrale particolare

x (t) = xg (t) + xp (t) (5.54)

ovvero

x (t) = A cos (0 t) + B sin (0 t) + xp (t) (5.55)

con

xp (t) = C sin (t) (5.56)

integrale particolare che sostituito nellequazione (5.53) di partenza

mC 2 sin (t) + kC sin (t) = F0 sin (t) (5.57)

da
F0
C= (5.58)
k m 2
quindi la (5.55) diventa

F0
x (t) = A cos (0 t) + B sin (0 t) + sin (t) (5.59)
k m 2
Il moto risultante e quindi somma di due funzioni armoniche, una con pulsazione 0 , caratteristica del
sistema, e laltra con pulsazione , data dalla forzante.
Per effetto degli inevitabili smorzamenti5 , lintegrale generale dellomogenea associata, come visto,
tende a zero col crescere del tempo, per cui a noi interessa studiare il solo integrale particolare che
rappresenta il comportamento vibratorio a regime del sistema:
tt0 F0
x (t)
= sin (t) (5.60)
k m 2
Analizziamo lampiezza C del moto a regime al variare dei parametri:

se la pulsazione della forzante tende a zero, lampiezza di vibrazione C tende a un valore pari
alla deformazione indotta dalla forza F0 applicata staticamente;

se la pulsazione cresce, lampiezza C aumenta (fenomeno dellamplificazione dinamica) fino a un


asintoto verticale (risonanza):

lim |C| = (5.61)


0

al crescere ulteriore della pulsazione della forzante, lampiezza della risposta si annulla:

lim |C| = 0 (5.62)


5 La (5.60), a rigore, e vero solo in presenza di smorzamento; tuttavia spesso si opera questa semplificazione anche

in assenza di smorzamento esplicito nellequazione (5.53), avendo tacitamente assunto che lo smorzamento nel sistema e
sufficientemente piccolo da consentire di ignorarlo, ma e sicuramente presente in misura sufficiente da cancellare, dopo un
tempo sufficientemente elevato, il moto libero della (5.55).

5-10
Figura 5.11: Risposta in frequenza di un sistema vibrante forzato.

Attenzione: se siamo in risonanza, la soluzione cade in difetto in primo luogo perche il comportamento
della molla e lineare solo per piccoli spostamenti. Inoltre, dobbiamo ricordare che le costanti A e B devono
essere calcolate per la soluzione generale completa rappresentata dalla (5.55) per cui

x (0) = A + xp (0)
(5.63)
x (0) = 0 B + xp (0) .

Supponendo, per t = 0, che tanto lo spostamento quanto la velocita siano nulle, si ottiene
 
F0 1
x (t) = !2 sin (t) sin (0 t) (5.64)
k 0
1
0

che fornisce una forma indeterminata del tipo 0/0 per 0 . Applicando alla (5.64) la regola di de
lHopital si ottiene
 
F0 1 F0
lim x (t) = lim !2 sin (t) sin ( 0 t) = (sin (0 t) 0 t cos (0 t)) (5.65)
0 0 k 0 2k

1
0

per cui sarebbe comunque necessario tempo infinito, anche in condizioni ideali di linearita delle forze
elastiche, per raggiungere ampiezze infinite. Ricordando, infine, che
F0 F0 /k xstatico
C= = = !2 , (5.66)
k 2 m 2 m
1 1
k 0

con xstatico = F0 /k, si definisce il coefficiente di amplificazione dinamica H() come


C 1
H () = = !2 . (5.67)
xstatico
1
0

5.5 Moto forzato per spostamento del vincolo


Consideriamo il solito sistema che si muova rispetto a un osservatore assoluto con una legge y (t) nota,
come rappresentato in figura 5.12.

5-11
Figura 5.12: Sistema vibrante per spostamento del vincolo.

Definiamo x (t) lo spostamento assoluto della massa e misuriamo lo spostamento dalla posizione di
equilibrio statico che sara definita da

y (t) = x (t) xr (t) = 0 (5.68)

ove xr (t) indica lo spostamento relativo della massa, e quindi lallungamento della molla. Scrivendo
lequazione di equilibrio dinamico, otteniamo

mx + k (x y (t)) = 0, (5.69)

ovvero

mx + kx = ky (t) (5.70)

che e unequazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa del tutto simile a quella gia vista
nel moto forzato.
Per un osservatore relativo, lequazione di equilibrio dinamico diventa invece

m (xr + y (t)) + kxr = 0, (5.71)

ovvero

mxr + kxr = my (t) (5.72)

Si supponga che il moto del vincolo sia armonico, di frequenza e ampiezza b:

y (t) = b sin (t) (5.73)

per cui la (5.70) diventa

mx + kx = kb sin (t) (5.74)

che ha, come integrale particolare,


kb
xp (t) = sin (t) = X sin (t) (5.75)
k 2 m
ove X e lampiezza di vibrazione nel moto assoluto della massa m. In termini adimensionali:
X 1
= !2 (5.76)
b
1
0

del tutto analogo al coefficiente di amplificazione H gia definito. Pertanto, una molla potra essere definita
rigida quando non vi e moto relativo, e quindi
X
=1 (5.77)
b

5-12
Figura 5.13: Sistema vibrante per squilibrio dinamico.

ovvero

02 2 (5.78)

Considerando ora losservatore relativo, la (5.72) diventa

mxr + kxr = m 2 b sin (t) (5.79)

e quindi

m 2 b
xrp (t) = sin (t) = Xr sin (t) (5.80)
k 2 m
che, in termini adimensionali, diventa
!2

Xr 0
= !2 (5.81)
b
1
0

Moto forzato dovuto a squilibri rotanti. Supponiamo di avere una macchina con una parte rotante,
avente massa propria M e uno squilibrio di momento statico rispetto allasse di rotazione, definito
attraverso una massa m e un braccio e rispetto allasse di rotazione. Supponiamo che la velocita angolare
sia costante.
Laccelerazione assoluta della massa eccentrica sara


~a = ~ar + ~at = 2 e eit + ~x (5.82)

dove, con un certo abuso di notazione, si sono combinati il formalismo esponenziale dei fasori per quanto
riguarda laccelerazione relativa, centripeta, a cui e soggetta la massa eccentrica, e la notazione vettoriale
piu classica per laccelerazione di trascinamento a cui e soggetta la massa M . Avremo quindi, misurando
gli spostamenti x, positivi verso lalto, a partire dalla posizione di equilibrio statico, lequazione della
dinamica dellintero sistema

M x + m 2 e sin (t) + x + 2kx = 0 (5.83)

5-13
ovvero

(M + m) x + 2kx = m 2 e sin (t) (5.84)

e lintegrale particolare, in condizioni di regime, varra

me 2
xp (t) = sin (t) = X () sin (t) (5.85)
2k (M + m) 2

e quindi
!2

X () m 2 m 0
= = !2 (5.86)
e M + m 02 2 M +m
1
0

Si noti che la macchina al variare della velocita trasmettera al terreno una forza variabile nel tempo pari
a

Ftr = 2kX sin (t) (5.87)

che forzera il terreno a vibrare, non potendolo considerare infinitamente rigido, e questo forzera a sua
volta a vibrare, per spostamento di vincolo, le altre strutture posate su di esso.
Ovviamente, equilibrando la macchina, ovvero facendo in modo che il suo asse di rotazione sia ba-
ricentrico (e anche principale dinerzia come vedremo), la forzante si annulla e il fenomeno scompare in
quanto lequazione di moto risulta essere la soluzione di

(M + m) x + 2kx = 0 (5.88)

5.6 Moto forzato smorzato con eccitazione armonica


La soluzione a regime per uneccitazione di tipo armonico ha una validita del tutto generale in quanto:

uneccitazione periodica e scomponibile, sotto ipotesi largamente accettabili e verificate nella pra-
tica, in una serie di eccitazioni armoniche (serie di Fourier);

i sistemi meccanici di cui ci occupiamo sono descritti da equazioni differenziali lineari e quindi vale
il principio di sovrapposizione degli effetti.

Quindi, la risposta del sistema meccanico e fornita dalla sovrapposizione delle risposte alle singole
componenti armoniche in cui e sviluppabile la generica eccitazione periodica.
Inoltre, tali risposte, in condizioni di regime, sono date dai soli integrali particolari in quanto gli
integrali generali delle omogenee associate, per effetto delle inevitabili dissipazioni, tendono comunque a
zero in un tempo piu o meno lungo.
Lequazione differenziale del moto puo essere scritta come

mx + rx + kx = F0 eit (5.89)

la cui soluzione e data da

x (t) = xg (t) + xp (t) (5.90)

Tralasciamo, per quanto piu volte detto, il contributo dellintegrale generale dellomogenea associata;
quindi, a regime:

x (t)
= xp (t) (5.91)

5-14
Figura 5.14: Sistema vibrante smorzato, forzato armonicamente.

con
xp (t) = Xeit = |X| ei eit = |X| ei(t+) |X| sin (t + ) (5.92)
con X e calcolati sostituendo nellequazione differenziale lintegrale particolare. Sostituendo quindi
la (5.92) nellequazione differenziale (5.89) di partenza otteniamo

m 2 + ir + k Xeit = F0 eit (5.93)
che ammette come soluzione valida per tutti i valori di t
F0 F0
X= =q ei (5.94)
k m 2 + ir 2
(k m 2 ) + r2 2
con
 
1 r
= tan (5.95)
k m 2
Ricordando che
p
0 = k/m e la frequenza propria del sistema non smorzato;
= r/rc e il fattore di smorzamento, rapporto tra lo smorzamento e il suo valore critico;
rc = 2m0 e lo smorzamento critico;
X(0) = X0 = F0 /k e la freccia statica, per effetto della forzante F0 a pulsazione nulla,
otteniamo
|X| 1
= v (5.96)
X0 u
u ! 2
2 !2
u
t 1 + 2
0 0

e


2
0
= tan1

!2 (5.97)


1
0

5-15
Figura 5.15: Risposta di un sistema vibrante smorzato, forzato armonicamente (N.B.: nel disegno /0
e indicato con /n , lo smorzamento r e indicato con c, mentre la fase e rappresentata con segno
opposto).

Possiamo rappresentare graficamente in figura 5.15 landamento dellintegrale particolare in funzione del
rapporto /0 . Si notano due zone: per /0 < 1 e per /0 > 1, con il caso /0 = 1 a fare da
spartiacque.
Si puo effettuare uninteressante analisi qualitativa del comportamento del sistema studiando il
diagramma vettoriale delle forze agenti sulla massa: dallequazione di equilibrio

mx + rx + kx = F0 eit (5.98)

una volta sostituita la soluzione particolare

xp (t) = Xeit (5.99)

con X complesso, le singole forze sono descritte da coefficienti complessi che hanno una rappresentazione
molto chiara nel piano complesso avente come riferimento la direzione eit :

m 2 Xeit + irXeit + kXeit = F0 eit (5.100)

ovvero
 
m 2 + ir + k X F0 eit = 0 (5.101)

quindi in generale si puo costruire graficamente un trapezio rettangolo, avente come basi le forze elastica
e inerziale, come altezza la forza viscosa, e come quarto lato la forzante esterna. A una data pulsazione
corrispondono ben precise lunghezze delle basi e dellaltezza; data lampiezza della forzante F0 , la
chiusura del trapezio si ottiene variando il modulo e la fase attraverso la scelta di X.

/0 < 1: langolo di fase e piccolo e quindi e principalmente la forza della molla a equilibrare la
forzante esterna, cui si somma la forza dinerzia, come illustrato in figura 5.16(a).
/0 = 1: langolo di fase e pari a 90 gradi, per cui la forzante esterna e equilibrata dalla sola forza
viscosa, come illustrato in figura 5.16(b). Lampiezza di vibrazione a regime e pari a

F0 X (0)
|X| = = (5.102)
r0 2

5-16
(a) /0 < 1.

(b) /0 = 1.

(c) /0 > 1.

Figura 5.16: Risposta di un sistema vibrante smorzato, forzato armonicamente.

5-17
/0 > 1: langolo di fase cresce e si avvicina a 180 gradi; la forza impressa e equilibrata quasi
integralmente da quella dinerzia, come illustrato in figura 5.16(c).

Esercizio 5.2 Si consideri un motore elettrico in corrente continua6 che comanda un carico costituito
da una inerzia Ju collegata al motore da un albero flessibile, descrivibile mediante una molla rotazionale
di rigidezza k e uno smorzamento strutturale r . Si progetti un controllo proporzionale tra la tensione
di alimentazione e la rotazione del motore, facendo attenzione a come le caratteristiche dinamiche del
carico possono influenzare il progetto.

6 Questo esercizio richiede conoscenze acquisite nei corsi di elettrotecnica e automatica, richiamati e sviluppati nel

capitolo 9, per cui si consiglia di provarne la soluzione, ed eventualmente riprenderlo in seguito per completare la
preparazione.

5-18
Capitolo 6

Cenni sulla stabilita

Generato il 20 ottobre 2017

There is nothing stable in the


world; uproars your only music.

John Keats

The theory of stability of


equilibrium [. . . ] attracts and
captivates people working in
structural engineering nearly in
the way ancient mythological
sirens used to do with mariners,
and hardly ever allows them to
escape that enchanting problems.

Perelmuter & Slivker

6.1 Che cosa si intende per stabilita


Il termine stabilita indica la sensitivita della soluzione di un problema matematico alle perturbazioni.
Spesso la definizione di stabilita, la sua portata e il significato sia fisico che matematico che essa sottende
sfuggono allo studente frettoloso o distratto. Queste brevi note non vogliono tanto rappresentare una
trattazione rigorosa e completa dal punto di vista matematico, quanto una sorta di breviario che aiuti
non solo lo studente del corso di Dinamica dei Sistemi Aerospaziali a superare lesame, ma in generale gli
studenti di Ingegneria Aerospaziale a orientarsi nella terminologia e nella scelta degli strumenti piu adatti
a risolvere i problemi fondamentali della dinamica dei sistemi, in un linguaggio che sia il piu possibile
corretto e allo stesso tempo conforme alla terminologia in uso nel settore.
Lo studio della stabilita cos come interessa il corso di Dinamica dei Sistemi Aerospaziali si applica
tipicamente alle soluzioni

y = y (t) (6.1)

dei problemi

f (y, y, t) = 0, y (t0 ) = y0 . (6.2)

In generale, non e possibile affermare che un generico sistema sia stabile; tuttavia, e possibile studiare
la stabilita di una particolare soluzione.

6-1
Solo in caso di sistemi lineari a coefficienti costanti1 si puo studiare la stabilita del sistema, in quanto
la struttura della generica soluzione, il cosiddetto integrale generale, e nota a partire dalle caratteristiche
del sistema, e ha la forma

y (t) = y (t0 ) e(tt0 ) (6.3)

con complesso e dipendente solo dai coefficienti del sistema, mentre y (t0 ) rappresenta le condizioni
iniziali. Anche in questo caso, quindi, lo studio della stabilita si applica a una specifica soluzione, e solo
per la specificita del problema, ovvero per lunicita della soluzione di un sistema lineare, e possibile da
questo studio risalire a caratteristiche globali di stabilita del sistema.

6.2 Definizione di stabilita


Esistono diverse definizioni di stabilita, a seconda di che cosa venga perturbato (stato, parametri, . . . ).
Nel caso in esame, oggetto del corso di Dinamica dei Sistemi Aerospaziali, si intende studiare la stabilita
alla perturbazione dello stato.
Si considerino gli enunciati:

Una soluzione si dice stabile se, comunque venga fissata la misura della distanza tollerabile, e
possibile determinare un valore non nullo di perturbazione iniziale della soluzione che consente
alla soluzione perturbata di rimanere al di sotto di tale distanza per tutti gli istanti di tempo
successivi a quello iniziale2 . In forma rigorosa: una soluzione di equilibrio3 ye si dice stabile
al tempo t0 se e solo se per ogni > 0 esiste un valore () > 0 tale che ky (t0 ) ye k < ()
implica ky (t) ye k < qualunque sia t t0 .

Una soluzione si dice asintoticamente stabile se e stabile e se in piu la soluzione perturbata,


dopo un tempo sufficientemente lungo (al limite, infinito), ritorna alla soluzione di riferimento,
ovvero limt+ ky (t) ye k = 0.

Una soluzione si dice instabile se non e stabile, ovvero non e possibile determinare un valore
non nullo della perturbazione iniziale che le consenta di rimanere al di sotto della distanza
fissata per tutti gli istanti successivi a quello iniziale.

Si badi bene che la perturbazione si applica allo stato, ovvero, per un sistema meccanico descritto
da unequazione o da un sistema di equazioni differenziali del secondo ordine, puo essere applicata
separatamente e indipendentemente alla posizione e alla velocita.
Quando si parla di perturbazione di una soluzione, si intende che viene perturbato lo stato a un dato
istante di tempo t0 ; quindi, in quellistante di tempo, lo stato perturbato presenta un salto (uno scalino)
rispetto al valore della soluzione di riferimento.
Come questa perturbazione venga applicata non riveste alcuna importanza; quindi, nel caso di un
problema meccanico, e limitativo parlare di forze usate per applicare la perturbazione; cio non toglie che
la definizione di stabilita come effetto sulla soluzione di un ingresso impulsivo, come viene proposto da
altri corsi, sia collegato alla definizione proposta. Infatti, si puo dimostrare che, in un sistema meccanico,
una forza impulsiva corrisponde a una perturbazione della velocita4 .
1 In caso di sistemi lineari a coefficienti dipendenti dal tempo, se periodici, e ancora possibile studiare la stabilita con

metodi dedicati; si veda ad esempio la teoria di Floquet.


2 Questa definizione di stabilita si dice uniforme; la definizione piu generale prevede che il valore della perturbazione

possa dipendere dallistante in cui viene applicata.


3 Per consistenza con quanto discusso nel seguito del corso, si fa riferimento a una soluzione di equilibrio y costante;
e
tuttavia, quanto enunciato rimane valido anche se la soluzione di riferimento varia nel tempo, ovvero ye = ye (t).
4 Cio che in effetti viene applicato e un impulso di quantita di moto per perturbare la velocita, oppure una derivata di

impulso di quantita di moto per perturbare la posizione. Tuttavia, questo approccio presuppone che attraverso lingresso
del sistema sia possibile perturbare tutto lo stato; allo stesso modo, si assume che osservando luscita sia possibile osservare
tutto lo stato. Entrambe le condizioni potrebbero non essere verificate per sistemi con stati cosiddetti non raggiungibili
oppure non osservabili.

6-2
6.3 Stabilita e equilibrio
Si noti bene che la definizione di stabilita si riferisce a una soluzione qualunque, anche dipendente dal
tempo; infatti, in essa, non si parla mai di equilibrio.

Equilibrio e stabilita sono due concetti distinti.

La soluzione di equilibrio,
y (t) = ye = costante, (6.4)
in cui la derivata di ordine minimo da cui dipende il problema e costante nel tempo, assume unimportanza
fondamentale in meccanica e in dinamica in generale. In corrispondenza di una soluzione di equilibrio, lo
studio della stabilita delle piccole oscillazioni e significativo in quanto, se la configurazione di riferimento
e di equilibrio e lampiezza delle oscillazioni e limitata, da una parte puo essere lecito ritenere che il
comportamento di un modello linearizzato del problema non si discosti molto da quello del sistema
reale (ma non e detto che cio sia sempre lecito); dallaltra, i coefficienti risultanti dalla linearizzazione
del problema, valutati nella soluzione di equilibrio, possono essere ritenuti costanti a meno che non
contengano una dipendenza esplicita dal tempo.
Quindi si ricade nel caso del problema lineare a coefficienti costanti, per il quale, dallo studio della
stabilita della soluzione generale, e possibile risalire a risultati di validita generale, a condizione che le
ipotesi fatte sulla linearizzazione siano rispettate.
Riassumendo: lo studio della stabilita attorno a una soluzione di equilibrio riveste per noi unimpor-
tanza fondamentale essenzialmente perche tale tipo di movimento e molto importante nella pratica, e
perche tale studio puo essere effettuato, sotto certe ipotesi, con strumenti analitici relativamente semplici.
Tuttavia lo studio della stabilita non e limitato a questo tipo di problemi, e ha valenza molto piu ampia.

6.3.1 Linearizzazione attorno a una soluzione di equilibrio


Il generico problema dinamico del secondo ordine, rappresentativo di un problema meccanico a un grado
di liberta5
f (y, y, y, t) = 0, (6.5)
una volta linearizzato attorno a una soluzione di equilibrio y (t) = ye costante, in un problema meccanico
a un grado di liberta assume la forma
M y + Ry + Ky = f (ye , 0, 0, t) , (6.6)
ove le forze dipendenti dalla coordinata libera y sono state riassunte dai coefficienti di massa M , resistenza
R e rigidezza K equivalenti, ovvero
f f f
M = , R= , K= . (6.7)
y y y
La soluzione dellequazione omogenea associata
M y + Ry + Ky = 0, (6.8)
indicata in Equazione (6.3) e qui riprodotta per chiarezza
y (t) = Cet , (6.9)
e rappresentata da un movimento esponenziale che, in caso di esponente complesso, modula un movimento
oscillante armonicamente, in quanto se = + i, con e reali,
e(+i)t = et (cos (t) + i sin (t)) . (6.10)
5 Inquesta trattazione si fa essenzialmente riferimento a problemi meccanici, anche se la trasposizione a problemi generici
delle considerazioni svolte e, o dovrebbe essere, immediata.

6-3
6.3.2 Stabilita della soluzione del problema linearizzato
La parte reale dellesponente determina levoluzione del movimento.
Se la parte reale e positiva, il movimento e instabile.
Se la parte reale e negativa, il movimento e asintoticamente stabile.
Se la parte reale e nulla6 , il movimento e stabile7 (secondo alcuni autori, semplicemente
stabile).
Dal momento che la soluzione indicata in Equazione (6.3) per la linearita del sistema e unica, e
dipende dalle condizioni iniziali solo nel coefficiente moltiplicativo C, le considerazioni precedenti si
applicano allintero sistema, ovvero a tutte le sue soluzioni, dal momento che fra loro si distinguono solo
per il coefficiente C, che non ha alcuna influenza sulle caratteristiche di stabilita della soluzione.
Lesponente , radice del polinomio caratteristico, e dato da
r
R R2 K
= . (6.11)
2M 4M 2 M
In base al valore del discriminante
R2 K
= (6.12)
4M 2 M
si possono distinguere tre casi.
1. Per > 0, le radici sono reali e distinte, e sono date dallEquazione (6.11). A seconda dei valori
dei parametri, possono essere tutte positive; in ogni caso, per R/M 0 almeno una e positiva, ma
anche per R/M > 0 si puo avere una radice positiva, qualora K/M < 0; in tale caso, infatti, la
radice positiva del discriminante e maggiore in modulo di R/ (2M ).
2. Per = 0, le radici sono reali e coincidenti
R
= . (6.13)
2M
Se R/M < 0 sono entrambe positive e quindi la soluzione e instabile.
3. Per < 0, le radici sono complesse coniugate
r
R K R2
= i . (6.14)
2M M 4M 2
Il segno della parte reale e determinato da R/M ; anche in questo caso per R/M < 0 la soluzione e
instabile.

6.3.3 Validita dello studio del problema linearizzato


Lo studio della stabilita della soluzione linearizzata, se il problema e linearizzabile rispetto alla soluzione
di riferimento, ha valore solamente nella misura in cui sono rispettate le ipotesi che hanno portato alla
linearizzazione, ovvero:
se la soluzione attorno alla quale si e linearizzato e di equilibrio;
se lampiezza del movimento e sufficientemente limitata da non far allontanare la soluzione delle-
quazione linearizzata dal bacino di attrazione della soluzione di equilibrio.
Questultima condizione puo essere decisamente critica, in quanto il suo soddisfacimento non e di agevole
valutazione.
6 Con molteplicita algebrica pari a quella geometrica.
7A rigore, cio e vero per un problema lineare. Per un problema linearizzato, il Teorema di Hartman-Grobman dice
che per un sistema di equazioni non lineari, linearizzato attorno a una soluzione di equilibrio statico, la stabilita (o la sua
assenza) puo essere valutata solo se la parte reale di e diversa da zero (minore per stabilita, maggiore per instabilita). In
caso di parte reale di nulla, occorre considerare anche i termini non lineari.

6-4
Figura 6.1: Stabilita del pendolo.

Problema: pendolo. Si studi la stabilita delle soluzioni di equilibrio statico del problema del pendolo
illustrato in figura 6.1, costituito da una massa puntiforme m, incernierata nel piano verticale a una
distanza dallasse di rotazione, soggetta alla forza di gravita con accelerazione g e a uno smorzamento
che da un momento Rkk rispetto alla cerniera.
Lequazione del moto e

m2 + Rkk + mg cos = 0 (6.15)

ove si e indicato con langolo che il pendolo forma rispetto allorizzontale. La soluzione di equilibrio
statico e

= + n, n N0 (6.16)
2
Si considerino le soluzioni di equilibrio 1 = /2 + 2n; lequazione del moto linearizzata diventa:

m2 + mg = 0 (6.17)

le cui radici del polinomio caratteristico sono


r
g
= i (6.18)

Si considerino ora le soluzioni di equilibrio 2 = /2 + 2n; lequazione del moto linearizzata diventa:

m2 mg = 0 (6.19)

le cui radici del polinomio caratteristico sono


r
g
= (6.20)

Nel primo caso le soluzioni sono stabili; nel secondo sono instabili. E lecito supporre che attorno
alle soluzioni 1 il sistema reale abbia un comportamento smorzato, tuttavia lo studio della stabilita del
sistema linearizzato non consente di affermarlo con certezza, in quanto la coppia Rkk, sicuramente
dissipativa, non compare nellequazione linearizzata attorno ad alcuna delle configurazioni di equilibrio
statico, per le quali 0. Nel seguito, verranno presentati un metodo e una definizione che consentono
di rimuovere tale incertezza.

Problema: attrito dinamico. Le forze di attrito, secondo il modello di Coulomb considerato nel-
lambito di questo corso (si veda a questo proposito il Capitolo 7), non sono linearizzabili in prossimita
della condizione di equilibrio statico, se questa comporta lannullarsi della velocita relativa tra le superfici

6-5
Figura 6.2: Stabilita in presenza di attrito.

a contatto. E possibile, tuttavia, formulare problemi nei quali, a una condizione di equilibrio definibile
come statica, corrispondente in realta a una condizione di regime, la velocita relativa tra le superfici di
contatto si mantenga costante anche se non nulla8 .
Si consideri il problema in figura 6.2, posto in un piano verticale. Il nastro si muova con velocita v
imposta; la velocita relativa del corpo rispetto al nastro e

vr = v x (6.21)

La reazione normale tra massa e nastro trasportatore e pari al peso della massa, mg; la forza tangenziale
dovuta allattrito, secondo quanto illustrato nel Capitolo 7, e
vr
RT = fd mg , (6.22)
|vr |

avendo assunto come verso positivo della forza quello di x, opposto al verso positivo della velocita relativa.
Quindi lequilibrio statico, per x = 0 e x = 0, e quindi per vr = v, si ottiene dalla relazione

kxe = fd mg. (6.23)

Lequazione del moto e


vr
f (x, x, x) = mx kx + fd mg = 0; (6.24)
|vr |

la sua linearizzazione attorno alla posizione di equilibrio xe = fd mg/k, xe = 0, xe = 0 ne comporta lo


sviluppo in serie, arrestato al primo ordine, rispetto alla coordinata libera x e alle sue derivate:

f f fd vr f
= k, = mg, = m. (6.25)
x x vr vr =v x x

Dal momento che vr / x = 1, si ottiene:

fd
mx + mgx + kx = 0 (6.26)
vr

A condizione che la molla abbia rigidezza k > 0, la stabilita dipende dal segno di fd /vr ; se si considera
una curva caratteristica del coefficiente fd in funzione della velocita relativa vr come quello descritto in
figura 7.3, e possibile identificare, sia a bassissima (0 < vr < 0.02 m/s) che ad alta (vr > 5 m/s) velocita
delle zone in cui il segno della derivata fd /vr diventa negativo. Se lequilibrio viene raggiunto per
valori di velocita del nastro in quegli intervalli, sara instabile9 .
8 Si veda, ad esempio, lanalogo problema del freno a disco svolto nellintroduzione del Capitolo 15.
9 Elecito attendersi che tale instabilita possa manifestarsi sotto forma di oscillazioni attorno alla soluzione di equilibrio,
la cui ampiezza cresce finche la velocita relativa si allontani a sufficienza dalle regioni in cui il coefficiente di attrito radente
ha pendenza negativa per intervalli di tempo sufficientemente lunghi. In tali casi, di solito la soluzione evolve verso orbite
periodiche, detti ciclo limite, un tipo di soluzione che e caratteristico di problemi non lineari.

6-6
6.4 Stabilita statica
Esiste una particolare definizione di stabilita, anchessa strettamente associata al concetto di equilibrio:
la cosiddetta stabilita statica. Non si tratta di una vera e propria definizione di stabilita; va piuttosto
interpretata come un requisito minimo che una soluzione di equilibrio statico deve possedere per essere
stabile in senso lato e, allo stesso tempo, come un comodo e utile indice di prestazione di un sistema
nellintorno di quella soluzione.
Innanzitutto, occorre precisare che lequilibrio statico e un particolare tipo di movimento che non
varia nel tempo
ye = costante (6.27)
quindi e un caso particolare della soluzione considerata nella definizione di stabilita in senso lato. Se tale
soluzione esiste, la relazione
f (ye , 0, t) = 0 (6.28)
e verificata per ogni istante di tempo; e quindi lecito supporre che lequazione (6.28) non presenti una
dipendenza esplicita dal tempo, incompatibile con la soluzione costante, quindi si scrivera f (ye , 0) = 0.
Una perturbazione di questa soluzione, in generale, da luogo a una soluzione che non e piu di equilibrio,
perche in assenza di una perturbazione anche della derivata temporale y si ottiene la relazione
f (ye + y, 0) 6= 0 (6.29)
ovvero una diseguaglianza. Perche leguaglianza sia ripristinata, dovrebbe nascere una opportuna y
che ripristini lequilibrio dinamico.
Ad esempio, se si considera il problema meccanico
M y + Ky = 0, (6.30)
la posizione di equilibrio statico e data dalla soluzione di
Ky = 0 (6.31)
ovvero y = 0. Una perturbazione y 6= 0 della (6.31) rispetto alla sua soluzione di equilibrio statico
y = 0 porta a
Ky 6= 0; (6.32)
infatti, perche lequilibrio sia ripristinato, occorre, per una data perturbazione y, introdurre le forze
dinerzia in accordo con la (6.30), ovvero occorre scrivere un equilibrio dinamico
M y + Ky = 0. (6.33)
Lo studio della stabilita statica consiste nel valutare come variano, per effetto della perturbazione
della soluzione di equilibrio, le sole porzioni del sistema che dipendono dalla derivata di ordine minimo
della coordinata libera; in un problema meccanico, le forze dipendenti dalla posizione.
La relazione di Equazione (6.29), sviluppata in serie di Taylor attorno alla posizione di equilibrio
diventa
f (ye , 0)
f (ye + y, 0) = f (ye , 0) + y + o (y) , (6.34)
y
da cui, tenendo conto dellEquazione (6.28) e trascurando i termini di ordine superiore al primo, si ottiene
f (ye , 0)
f (ye + y, 0) = y; (6.35)
y
quindi per valutare la variazione della funzione f in seguito alla perturbazione y dello stato ye e
sufficiente considerare il segno della derivata parziale di f rispetto a y, a condizione che si sia assunto lo
stesso verso come positivo sia per f che per y. In un problema meccanico, il significato fisico e legato
al verso della variazione di f , che rappresenta una equazione di equilibrio di forza, a seguito di una
perturbazione y di y, che rappresenta uno spostamento.

6-7
(a) Con M > 0, per K > 0, quando R (b) Con M > 0, per R 0, quando K
passa da positivo a negativo. passa da positivo a negativo.

Figura 6.3: Transizione da stabilita a instabilita al variare di parametri del sistema.

Se la variazione di forza rispetto allequilibrio si oppone alla perturbazione di configurazione,


si dice che la soluzione di equilibrio e staticamente stabile.
Se la variazione di forza rispetto allequilibrio e concorde con la perturbazione di configura-
zione, si dice che la soluzione di equilibrio e staticamente instabile.
Se la variazione di forza rispetto allequilibrio e nulla, si dice che la soluzione di equilibrio e
indifferentemente stabile.
Si noti che, in questultimo caso, la soluzione perturbata e ancora equilibrata, in quanto, dal momento
che la funzione f non varia al variare della coordinata libera, la relazione
f (ye + y, 0) = 0 (6.36)
e ancora verificata10 .
Dallo studio della stabilita dei sistemi lineari a coefficienti costanti si ricava una interpretazione signifi-
cativa del concetto di stabilita statica. Infatti, per il sistema descritto dallEquazione (6.8), la condizione
di stabilita statica e data da K > 0; si noti pero che, dal paragrafo 6.3.2, assumendo M > 0, la mede-
sima condizione e necessaria affinche le radici del polinomio caratteristico associato allEquazione (6.8),
quando sono reali e distinte, siano negative.
Il passaggio di una radice del polinomio caratteristico dal semipiano sinistro (stabile) a quello destro
(instabile) del piano complesso puo avvenire attraverso lasse immaginario lontano dallorigine, quando,
per K > 0 e M > 0, lo smorzamento R passa da positivo a negativo, come illustrato in figura 6.3(a);
oppure per lorigine quando, per R > 0, K passa da positivo a negativo, come illustrato in figura 6.3(b).
Questo secondo caso e descritto dalla condizione di stabilita statica.
Dal confronto tra lo studio della stabilita della soluzione dellequazione lineare a coefficienti costanti
e della sua stabilita statica appare evidente che la seconda e una condizione necessaria alla prima, ma
non sufficiente. In questo senso, e corretto affermare che la stabilita statica non e una vera definizione
di stabilita di una soluzione di equilibrio, in quanto il verificarsi della condizione di stabilita statica non
e garanzia di stabilita ma solo un suo prerequisito.
Esercizio 6.1 Si studi la stabilita statica del beccheggio di un velivolo ad ala diritta di architettura
convenzionale, con piano orizzontale (stabilizzatore e equilibratore) in coda.
Esercizio 6.2 Si studi la stabilita statica del beccheggio di un velivolo di architettura canard, con piano
orizzontale (stabilizzatore e equilibratore) piu avanti rispetto allala, sempre diritta.
10 A rigore, e verificata al primo ordine, ovvero
f (ye + y, 0, t) = o (y) (6.37)

6-8
6.4.1 Stabilita e stabilita statica
La tabella 6.1 riporta la relazione tra stabilita e stabilita statica per un sistema massa-molla-smorzatore
lineare a coefficienti costanti, la cui equazione omogenea del moto sia la 6.8, che corrisponde alla
linearizzazione di un generico sistema (tipicamente meccanico, ma non solo) a un grado di liberta.

Tabella 6.1: Relazione tra stabilita e stabilita statica di un sistema massa-molla-smorzatore (M > 0).
K>0 K0 K<0
stabilita statica stabilita (statica) stabilita indifferente instabilita
Re(1 ) < 0, Re(2 ) < 0 1 < 0, 2 = 0 1 < 0, 2 > 0
R>0 stabilita asintotica stabilita instabilita
(colpa di K)
Re(1 ) = Re(2 ) = 0 1 = 2 = 0 1 < 0, 2 > 0
R0 stabilita instabilita instabilita
(colpa sia di K che di R) (colpa di K)
Re(1 ) > 0, Re(2 ) > 0 1 = 0, 2 > 0 1 < 0, 2 > 0
R<0 instabilita instabilita instabilita
(colpa di R) (colpa di R) (colpa sia di K che di R)

6.5 Regime assoluto


Va sotto il nome di regime assoluto il moto di un sistema che non dipende dalla coordinata libera ma
solo dalle sue derivate a partire da un dato ordine; ad esempio, per un sistema meccanico, si parla
di regime assoluto quando non sono presenti forze dipendenti dalla posizione, per cui la derivata prima
della posizione e la derivata di ordine minimo da cui dipendono le forze agenti sul sistema, quando questa
derivata assuma un valore costante. Un esempio e dato da un corpo in moto in un fluido in equilibrio a
velocita costante, per quanto concerne la posizione, oppure dal moto delle tipiche macchine rotative in
condizioni di velocita angolare costante.
In questo caso, il problema descritto dallEquazione (6.5) diventa
f (y, y, t) = 0 (6.38)
per cui, una volta linearizzato, dallomogenea associata si ottengono le radici del polinomio caratteristico

R/M
= , (6.39)
0
ove M e R sono state definite in precedenza. Si noti che una delle due radici e sempre nulla, ovvero
il problema e staticamente indifferente. Non bisogna pero confondere la stabilita indifferente di questa
soluzione con una condizione critica, legata ad esempio allavvicinarsi di una soluzione al limite di stabilita
statica. Infatti, in questo caso la stabilita del sistema e strutturalmente indifferente, in quanto il problema
e retto in realta da unequazione del primo ordine anziche del secondo, quindi in realta e piu corretto
descriverne il comportamento utilizzando la velocita come incognita primaria, riducendolo cos a un
problema differenziale del primo ordine.

Problema: particella in moto in un fluido. Si studi la stabilita del moto di una particella di massa
m immersa in un fluido che esercita su di essa una forza viscosa rz che si oppone al moto.
Lequazione di equilibrio della particella in direzione verticale (assumendo z positiva verso il basso) e
mz + rz = mg (6.40)
Si consideri la soluzione di equilibrio, nel senso di regime assoluto, z = mg/r. Il sistema e lineare a
coefficienti costanti, quindi la sua stabilita si studia mediante le radici del polinomio caratteristico:

0
= (6.41)
r/m,

6-9
ovvero la soluzione e stabile se r/m > 0.
Lo studio della stabilita statica del problema da un risultato del tutto equivalente: riscrivendo il
sistema al primo ordine nella componente verticale della velocita, w = z, e considerando le sole forze
nella derivata di ordine minimo w,

f = rw + mg = 0 (6.42)

si verifica che la condizione di stabilita statica f /w < 0 e soddisfatta per r > 0, ove per definizione
m > 0.

6.6 Stabilita statica ed energia potenziale


(Ovvero: come non rispondere allesame quando viene chiesto di spiegare che cosa si intende
per stabilita statica).

Nel corso di Meccanica Razionale, lo studio della stabilita di una soluzione di equilibrio viene presentato
nellambito di sistemi conservativi a vincoli fissi, in cui lenergia meccanica totale si conserva, e il cui
moto si manifesta sotto forma di trasferimento di energia da potenziale a cinetica e viceversa. In questi
casi, lo studio della stabilita statica consente di giungere a considerazioni generali sulla stabilita del
problema, in quanto la stabilita statica, che ricordiamo e una condizione necessaria per la stabilita della
soluzione, diventa anche condizione sufficiente. In tale ambito, la ricerca della soluzione di equilibrio
avviene attraverso la ricerca delle soluzioni per le quali lenergia potenziale del sistema e stazionaria,
mentre lo studio della stabilita statica consiste nel determinare se il punto stazionario e un minimo
(stabile) o un massimo o un flesso (o sella per i sistemi a piu gradi di liberta, instabile).
Per tale studio, in genere, si ricorre alluso della matrice Hessiana, ovvero della derivata seconda
dellenergia potenziale rispetto alle coordinate libere del problema. Senza nulla togliere alla validita di
questa trattazione, e fondamentale sottolineare come il concetto di stabilita statica abbia valore indipen-
dentemente dallesistenza dellenergia potenziale, in quanto si applica a soluzioni di problemi qualsiasi,
anche non conservativi. Per questo motivo e fondamentale non associare automaticamente il concetto
di stabilita statica alla derivata seconda dellenergia potenziale, cos come e fondamentale non associare
automaticamente il concetto di equilibrio alla derivata prima dellenergia potenziale.
In un generico problema meccanico, che senza nulla togliere alla generalita viene scelto lineare nelle
forze puramente meccaniche, lenergia cinetica ha la forma
1
Ec = M y 2 , (6.43)
2
mentre lenergia potenziale ha la forma
1
Ep = Ky 2 . (6.44)
2
Se e presente anche una sollecitazione attiva

Qy = Qy (y, t) , (6.45)

lequazione del moto che ne risulta e


d Ec Ec Ep
+ = Qy , (6.46)
dt y y y
ovvero

M y + Ky = Qy (y, t) . (6.47)

La determinazione della soluzione di equilibrio, se esiste, si ottiene dalla relazione


Ep
= Qy , (6.48)
y

6-10
Figura 6.4: Sistema meccanico a un grado di liberta.

ovvero

Ky = Qy (y, t) , (6.49)

mentre lo studio della stabilita statica si ottiene valutando il segno della relazione

f 2 Ep Qy
= + , (6.50)
y y 2 y
ovvero
f Qy
= K + . (6.51)
y y
Come si puo notare, la matrice Hessiana partecipa in quanto, essendo richiesta la derivata parziale della
forza rispetto alla coordinata libera, ed essendo la forza conservativa lopposto della derivata parziale
dellenergia potenziale rispetto alla coordinata libera, lo studio della stabilita statica viene a richiedere
la derivata seconda dellenergia potenziale.
Tuttavia, la presenza delle forze non conservative Qy rende necessario considerare altri contributi
alla stabilita statica, per cui la matrice Hessiana fornisce solo una parte dellinformazione richiesta.
Al contrario, le forze conservative possono essere espresse direttamente nella forza generalizzata Qy
anziche attraverso lenergia potenziale, qualora non si ritenga necessario tenerne in conto la conservativita.
Quindi, la matrice Hessiana dellenergia potenziale puo essere utilizzata per concorrere allo studio della
stabilita statica di un problema meccanico, ma il concetto di stabilita statica, cos come il suo studio,
non dipendono in alcun modo dalla conoscenza o dallesistenza stessa della matrice Hessiana.

Problema: sistema meccanico a un grado di liberta. Sia dato il sistema meccanico a un grado
di liberta di figura 6.4, costituito da una massa m e da una molla k collegata al terreno, a cui e applicata
una forza f .
Lenergia cinetica e
1
Ec = mx2 , (6.52)
2
mentre lenergia potenziale e
1 2
Ep = kx . (6.53)
2
Il lavoro associato alla forza e

L = xf (6.54)

Lequazione del moto e


d Ec Ec Ep
+ = Qx (6.55)
dt x x x
ovvero

mx + kx = f (6.56)

6-11
Figura 6.5: Sistema meccanico a un grado di liberta in un sistema rotante.

La soluzione di equilibrio e x = f /k.


Lo studio della stabilita statica e possibile mediante lo studio della matrice Hessiana, in quanto il
sistema e soggetto a sole forze di natura conservativa e a vincoli fissi:

2 Ep
H= =k (6.57)
x2
Il sistema risulta staticamente stabile se k > 0.

Problema: sistema meccanico a un grado di liberta in rotazione. Si consideri il sistema definito


nel problema precedente, in cui il sistema di riferimento ruoti rispetto allorigine a velocita angolare
costante, come illustrato in figura 6.5.
La velocita relativa della massa e

vr = x (6.58)

mentre quella di trascinamento e

vt = x (6.59)

e sono tra loro perpendicolari; ne risulta unenergia cinetica


1 
Ec = m x2 + 2 x2 (6.60)
2
mentre lenergia potenziale e il lavoro della forza esterna sono immutati rispetto al problema precedente.
Lequazione del moto e

mx + k 2 m x = f (6.61)

E possibile definire una condizione di equilibrio rispetto alla variabile cinematica x, dal momento che
lequazione del moto non dipende esplicitamente dal tempo, mentre la velocita angolare del riferimento
mobile e costante per ipotesi. La soluzione di equilibrio e x = f / k 2 m ed e definita solo per
p p
6= k/m; inoltre, per > k/m, il sistema risulta staticamente instabile. In questo caso, la matrice
Hessiana non puo essere usata perche il sistema e soggetto a vincoli mobili.

6.7 Stabilita da un punto di vista energetico


Il cosiddetto secondo metodo di Lyapunov dice che:

1. se e possibile formulare una funzione scalare dello stato del sistema, p(x), che sia definita positiva 11 ,
detta funzione di Lyapunov;
11 Una funzione scalare dello stato e definita positiva se il suo valore e positivo qualunque sia il valore dello stato, tranne

che per valore dello stato pari a zero.

6-12
2. se in una soluzione di equilibrio la derivata nel tempo di tale funzione e

(a) strettamente decrescente (minore di zero), la soluzione di equilibrio e asintoticamente stabile


(condizione sufficiente per la stabilita asintotica)
(b) non crescente (minore o uguale a zero), la soluzione di equilibrio e stabile (condizione necessaria
per la stabilita asintotica)

3. se in una regione che contiene la soluzione di equilibrio la derivata della funzione e strettamente
decrescente, allora la regione e di attrazione di quellequilibrio.

6.7.1 Applicazione alla stabilita di un sistema meccanico

Nota: la comprensione di questo paragrafo e agevolata dalla conoscenza della dinamica dei sistemi
vibranti a piu gradi di liberta, Capitolo 13.

Per i sistemi meccanici e relativamente agevole scrivere una funzione di quel tipo, considerando
lenergia meccanica totale

Etot = Ec + Ep (6.62)

A titolo di esempio, nel semplice caso di un sistema di punti materiali collegati da elementi elastici e
viscosi lineari, il cui movimento libero sia descritto dalla relazione

Mx + Cx + Kx = 0 (6.63)

si ha
 T   
1 1 1 x K 0 x
Etot = xT Mx + xT Kx = (6.64)
2 2 2 x 0 M x

Perche tale funzione sia definita positiva occorre che le matrici di massa, M, e di rigidezza, K, siano
entrambe definite positive12 . Di solito la matrice di massa e definita positiva13 . La matrice di rigidezza,
invece, potrebbe essere semidefinita (ad esempio nel caso in cui il sistema fosse un meccanismo, e quindi
consentisse movimenti rigidi) o, in casi patologici, anche non definita (ovvero per alcune combinazioni
dello stato x 6= 0 la funzione e negativa); in questultimo caso non si puo avere stabilita.
La derivata rispetto al tempo della funzione di Lyapunov e
dEtot
= xT Mx + xT Kx = xT (Mx + Kx) (6.65)
dt
ove si e assunto che le matrici M e K siano simmetriche (il che e garantito se le forze generalizzate sono
energeticamente coniugate alle coordinate libere). A partire dalla (6.63) si ricava

dEtot
= xT Cx (6.66)
dt
Perche la derivata sia negativa qualunque sia x 6= 0, la matrice di smorzamento C deve essere a sua
volta definita positiva. In tale caso, la soluzione x = 0 del sistema e asintoticamente stabile.
12 Una matrice A e definita positiva quando la forma quadratica xT Ax e positiva qualunque sia il valore di x 6= 0. Per

indicare che una matrice A e definita positiva convenzionalmente si usa a volte lespressione A > 0 (che non significa che
tutti gli elementi sono maggiori di zero!) Una matrice A e semidefinita positiva quando la forma quadratica xT Ax e
positiva o nulla qualunque sia il valore di x 6= 0. A volte si indica tale proprieta con A 0.
13 Al limite, potrebbe essere semidefinita, nel qual caso ad alcuni gradi di liberta non e associata massa e quindi possono

essere eliminati algebricamente, riducendo lordine del sistema e ottenendo una nuova matrice di massa sicuramente definita
positiva.

6-13
Se C fosse soltanto semidefinita positiva, la derivata sarebbe sicuramente non positiva, ovvero negativa
o nulla. In questo caso, la soluzione x = 0 del sistema e sicuramente stabile, ma non e detto che sia
asintoticamente stabile.
Se ne conclude che C definita positiva e condizione sufficiente per lasintotica stabilita, mentre C
semidefinita positiva e condizione sufficiente per la stabilita, ma solo necessaria per la stabilita asintotica.

Il metodo di Lyapunov e molto generale; un aspetto notevole e che consente molta liberta nella scelta
della funzione di Lyapunov. Per un sistema meccanico e stato agevole scegliere lenergia meccanica totale,
perche e immediato verificare se rispetta il requisito di positiva definizione e, attraverso lequazione del
moto, consente di determinare una semplice relazione tra la stabilita e le proprieta della matrice di
smorzamento.

Esercizio 6.3 Si valuti come la definizione di matrice definita positiva si possa applicare a una matrice
A non simmetrica (ovvero per la quale AT 6= A).

6.7.2 Esempio di studio della stabilita di un sistema nonlineare


Si consideri ad esempio il semplice problema

x = x3 (6.67)

La soluzione statica e xs = 0 con molteplicita pari a 3. La linearizzazione della (6.67) rispetto a tale
soluzione da

x = 3x2s x = 0, (6.68)

a cui corrisponde una radice del polinomio caratteristico = 0. Quindi per il teorema di Hartman-
Grobman non e possibile giudicare la stabilita di questa soluzione.
Si consideri ora la funzione di Lyapunov P (x) = x2 , definita positiva in quanto positiva x 6= 0. Si
ha

P = 2xx = 2x4 0, (6.69)

ricordando la (6.67). Quindi la soluzione xs = 0 e stabile.

Esercizio 6.4 Utilizzando il metodo di Lyapunov, si studi la stabilita della soluzione di equilibrio statico
di un pendolo costituito da un punto materiale di massa m sospeso a unasta rigida di lunghezza
e massa trascurabile, con uno smorzatore di caratteristica c che produce una coppia proporzionale al
quadrato della velocita angolare, C = c|| (rappresentativa, ad esempio, di uno smorzatore idraulico
in regime turbolento).

Esercizio 6.5 Sia dato un sistema costituito da un punto materiale di massa m, una molla di rigidezza
k, che striscia su un piano scabro contro il quale e premuto da una forza F0 costante, e quindi e soggetto
ad attrito radente con coefficiente fs (si faccia riferimento al Capitolo 7). Utilizzando il metodo di
Lyapunov, si studi la stabilita della soluzione di equilibrio statico x = 0.

6.7.3 Interpretazione in termini di stabilita statica


Si consideri un problema statico a piu gradi di liberta

0 = f (x) (6.70)

in equilibrio per x = 0. Se ne consideri una perturbazione

f
f = x (6.71)
x

6-14
Se x e una perturbazione infinitesima, a meno di termini di ordine superiore xT f e la potenza svi-
luppata (prodotta o assorbita a seconda del segno) dalla perturbazione delle forze attive. Se si interpreta
x come x = xt si ottiene
f
= xT f = xT xt (6.72)
x
ovvero, qualunque sia t, dato che stiamo studiando la perturbazione di un problema statico e quindi il
tempo e ininfluente, tale relazione puo essere interpretata come segue: la stabilita statica richiede che la
perturbazione della potenza delle forze attive, , rispetto allequilibrio, = 0, sia negativa qualunque
sia la perturbazione delle coordinate, ovvero che la matrice f /x sia definita positiva.
E immediato riconoscere che, in presenza di sole forze conservative, potendo quindi definire una op-
portuna energia potenziale, la matrice f /x non e altro che lopposto della matrice Hessiana dellenergia
potenziale.

Si consideri ad esempio un sistema costituito da due punti, le cui posizioni assolute siano x1 e x2 ,
il primo collegato a terra da una molla di rigidezza k1 e il secondo collegato al primo da una molla di
rigidezza k2 . Il secondo corpo sia soggetto a una forza non conservativa f (x1 ), con f (0) = 0. Le equazioni
che descrivono il problema (statico) sono:
    
k1 + k2 k2 x1 0
= (6.73)
k2 k2 x2 f (x1 )

La perturbazione del problema rispetto alla soluzione di equilibrio statico x1 = x2 = 0 da


        
0 k1 + k2 k2 0 0 x1
= + (6.74)
0 k2 k2 f/x1 0 x2

La stabilita statica richiede che sia definita positiva la matrice


 
k1 + k2 k2
(6.75)
k2 f/x1 k2

ovvero che tale matrice abbia autovalori positivi,


r
k1 k12
= + k2 + k22 + k2 f/x1 (6.76)
2 4
il che implica un limite inferiore (perche il radicando sia positivo) e superiore (perche lautovalore piu
piccolo sia positivo) al valore della derivata della forza,

k12
k2 f/x1 < k1 (6.77)
4k2
Si noti bene: questo requisito e solo per la stabilita statica, non per la stabilita in senso piu generale.

Esercizio 6.6 Ricavare le equazioni della statica (6.73) del problema descritto nel paragrafo precedente
utilizzando il formalismo di Lagrange, il Principio dei Lavori Virtuali e gli equilibri dinamici.

Esercizio 6.7 Come si puo determinare se una matrice e definita positiva? Si valutino vantaggi e
svantaggi dei vari approcci possibili.

6.8 Applicazioni
Il problema dello studio della stabilita delle soluzioni e, attraverso la linearizzazione dei problemi attor-
no a soluzioni di equilibrio, lo studio della stabilita dei sistemi lineari, e di importanza fondamentale
nellingegneria.

6-15
Gli studenti di Ingegneria Aerospaziale incontrano questi problemi e queste tematiche in molti corsi,
spesso presentate in modo diverso da quanto illustrato in queste note perche ogni disciplina puo avere
basi, terminologia e problemi specifici.
Questo non puo esimere lo studente attento dal cogliere il filo comune e le analogie, oltre alla sostan-
ziale comunanza di metodo, che caratterizza lo studio della stabilita indipendentemente dal problema a
cui si applica.
La stabilita dei sistemi lineari viene affrontata in modo esaustivo nellambito del corso di Automatica,
in riferimento sia a sistemi dinamici generici che ai sistemi con controllo in controreazione.
La stabilita statica viene utilizzata in Scienza delle Costruzioni I (o Fondamenti di Meccanica Strut-
turale) per studiare la stabilita dellequilibrio delle strutture; lapplicazione di riferimento e la trave di
Eulero caricata a compressione.
Nel corso di Strutture Aerospaziali, il problema viene arricchito introducendo i concetti di stabilita
degli elementi sottili, travi e pannelli, e il concetto di instabilita locale delle travi in parete sottile.
In meccanica del volo vengono utilizzati i concetti sia di stabilita statica, per verificare la stabili-
ta dellequilibrio statico del velivolo, che i concetti fondamentali di stabilita dinamica: nel piano di
simmetria, il moto fugoide e quello di corto periodo, e le loro relazioni con la qualita del volo.
Nel corso di Dinamica dei Sistemi Aerospaziali, oltre alla introduzione dei problemi di vibrazione
dei sistemi meccanici, il concetto di stabilita statica viene applicato al moto assoluto delle macchine
a un grado di liberta (Capitolo 8) e alla divergenza aeroelastica delle superfici aerodinamiche (Capito-
lo 15.2.2), mentre il concetto di stabilita viene applicato alla dinamica dei sistemi a uno (Capitolo 5) o
piu gradi di liberta (Capitolo 13) con un cenno alla stabilita aeroelastica delle superfici aerodinamiche
(Capitolo 15.2.2).
In corsi successivi, e nella laurea specialistica, i concetti legati alla stabilita assumono una importanza
fondamentale.
Come si puo notare, largomento e fondamentale e interdisciplinare; viene affrontato in numerose
occasioni, sempre in relazione a una sua applicazione pratica a problemi essenziali dellIngegneria e in
particolare dellIngegneria Aerospaziale.

6-16
Capitolo 7

Azioni mutue tra elementi di


macchine Parte I

Cio che lesperienza e i sensi ne


dimostrano devesi anteporre a
ogni discorso ancorche ne paresse
assai fondato.

attribuito a Galileo Galilei

Generato il 20 ottobre 2017


In ogni sistema meccanico, durante il suo funzionamento, nascono dei movimenti relativi tra i mem-
bri che lo compongono e, inoltre, la macchina stessa o parti di essa si muovono rispetto allambiente
circostante.
Questi fenomeni assumono grande importanza nello studio del comportamento dinamico e i loro effetti
sono studiati riconducendoli a due distinte tipologie di contatto, ovvero:

contatto tra solido e solido;

contatto fra solido e fluido (trattato nel successivo Capitolo 10).

I due principali fenomeni legati alladerenza tra solidi sono lattrito e lusura. Il primo si manifesta
come resistenza o impedimento al moto relativo tra le parti a contatto. Cio puo costituire uno svantaggio
quando diviene fonte di perdita di potenza tra i membri che devono essere mantenuti in movimento
(attrito nei supporti, nelle tenute, ecc.); viceversa, in alcuni casi diventa un fattore essenziale per il
funzionamento delle macchine (come nel contatto ruota-rotaia e pneumatico-strada, ovvero in organi
quali i freni e le frizioni, le giunzioni forzate e imbullonate, ecc.).
Lusura si manifesta invece come unabrasione progressiva di materiale dalle superfici di due corpi
in moto relativo, che ha luogo nelle superfici stesse. Lusura puo essere un fattore utile (ad esempio
nelle lavorazioni tecnologiche di finitura) o, come accade in generale, causare un progressivo degrado
dellaccoppiamento tra le parti a contatto.
Dal punto di vista cinematico possiamo distinguere, almeno macroscopicamente, contatti di rotola-
mento, strisciamento e urto. Si osserva come nel caso di rotolamento il moto relativo al contatto e nullo
(almeno limitandoci a un punto di vista macroscopico). Nello strisciamento e invece presente una com-
ponente di velocita relativa lungo la tangente comune alle superfici di contatto tra i due corpi, mentre
nellurto e presente anche una componente normale della velocita relativa.
Dal punto di vista geometrico e possibile effettuare unulteriore classificazione, distinguendo contatti
puntiformi, lineari e superficiali, a seconda che lente geometrico in comune tra i solidi sia, nellipotesi di
corpi indeformabili, un punto (per esempio una sfera a contatto su un piano), una linea (la generatrice di
un cilindro a sezione circolare su un piano), o unintera superficie (una faccia di un prisma su un piano).

7-1
Figura 7.1: Rappresentazione pittorica della superficie di contatto tra due corpi.

7.1 Attrito di strisciamento nei solidi a contatto


Si definisce come attrito la resistenza al moto che si manifesta quando un corpo striscia su un altro. Tale
azione di resistenza agisce secondo la direzione del moto relativo, ma in verso opposto, e viene indicata
come forza di attrito. La forza di attrito che e necessario vincere per iniziare un moto di strisciamento,
a partire da uno stato di quiete, e detta forza di attrito statico, mentre quella necessaria a mantenere
il moto di strisciamento tra due corpi e detta forza di attrito dinamico (o cinetico). La forza di attrito
dinamico e in generale inferiore a quella statica. Nel contatto tra solidi si e sempre in presenza di una
superficie nominale di contatto che, nel caso di superfici conformi, corrisponde alla superficie in comune
tra i due corpi, mentre nel caso di superfici non conformi, e una conseguenza dellelasticita dei corpi a
contatto e dellazione che li preme uno contro laltro.
Una delle teorie piu accreditate e quella della micro-saldatura fra le parti effettivamente a contatto,
la cui superficie complessiva e una piccolissima frazione di quella apparente di contatto, come illustrato
in figura 7.1. In seguito alla compressione mutua e alle conseguenti deformazioni plastiche ed elastiche, le
zone deformate, fra le quali puo verificarsi una vera e propria saldatura, si estendono proporzionalmente
alla forza che preme i corpi luno contro laltro e indipendente dalla superficie apparente di contatto.
Consideriamo il caso in cui tra i due corpi a contatto non vi sia moto relativo. Lesperienza mostra
che se applichiamo a uno dei due corpi una forza F~ , anche non perpendicolare al piano, questo resta
~ ~
fermo finche la componente Ft non supera in modulo un certo valore Ft , ovvero Ft < Ft . Possiamo
percio dire che il piano e in grado di esercitare una reazione R~ avente una componente R ~ t tangente al
~
piano di valore massimo in modulo Rt = Ft , capace di opporsi allazione di Ft che tenderebbe a muovere
il corpo rispetto al piano di appoggio.
Dalle esperienze di Coulomb, risulta che

Rt = fa Rn (7.1)

ove

Rn e la componente normale della reazione, avendo assunto Rn > 0 quando si ha contatto;

fa e il coefficiente di aderenza (o attrito statico) dipendente dalla natura e dallo stato delle superfici
a contatto, indipendente entro ampi limiti dallestensione dellarea apparente di contatto.

Per cui, affinche non vi sia moto relativo tra le superfici, deve valere che

~
Rt Rt (7.2)

7-2
Figura 7.2: Attrito statico.

Perche lo strisciamento fra i due corpi possa avere inizio, la componente tangenziale della reazione deve
avere un valore in modulo pari al valore massimo Rt . Cio significa, facendo riferimento alla teoria delle
micro-saldature, che esse si debbono rompere e, per conseguenza:
Rt = max Aeff (7.3)
dove si assume un comportamento perfettamente plastico del materiale, per il quale lo sforzo raggiunge
il valore massimo di plasticizzazione su tutta la sezione e lo mantiene indipendentemente dallentita della
deformazione; ma
Rn
Aeff = (7.4)
max
quindi
max
Rt = Rn = fa Rn (7.5)
max
che evidenzia la ricordata indipendenza dallestensione della superficie apparente di contatto, e la dipen-
denza dalle sole caratteristiche del materiale.
Se la reazione tangente richiesta e maggiore di quella massima sviluppabile dal vincolo in base al
coefficiente di attrito, allora si ha linnesco del moto relativo di strisciamento, abbandonando la condizione
di aderenza. Se infatti:

~
Rt > Rt = fa Rn se |~v | 0 (7.6)

il corpo si mette in moto rispetto alla superficie dappoggio, ovvero accelera, nella direzione della reazione
R~ t , ma con verso opposto.
Non appena in movimento, la componente tangenziale della reazione vale:

~ t = f (|~v |) Rn ~v
R se |~v | > 0 (7.7)
|~v |
diretta in verso opposto a quello della velocita relativa ~v (la funzione ~v / |~v | rappresenta un versore, ovvero
un vettore di modulo unitario diretto come ~v ). Il coefficiente di attrito dinamico (o cinetico, o radente)
f (|~v |) e anchesso dipendente dallo stato e dalla natura delle superfici a contatto, e sempre indipendente
dallestensione dellarea apparente di contatto. Normalmente, in prima approssimazione, si trascura la
sua dipendenza dalla velocita relativa e si assume f costante.
Lindipendenza di f dalla velocita relativa e ammissibile entro limiti non troppo ampi, come illustrato
in figura 7.3. Dopo una brusca diminuzione passando da velocita relativa nulla (attrito statico) a velocita
relative piccolissime, dellordine di qualche millimetro al secondo, subisce poi un sensibile aumento al
crescere della velocita relativa fino a valori di circa 0.3 m/s. Per velocita relative maggiori, fino a circa
5 m/s, il coefficiente dattrito rimane praticamente costante. Oltre quella velocita relativa il coefficiente
di attrito tende nuovamente a decrescere, diminuzione che diventa notevole a forti velocita relative.
Le leggi utilizzate per considerare i fenomeni di attrito sono di origine empirica; sono state individuate
da Amonton (1699) e successivamente perfezionate da Coulomb (1785). Possono essere sintetizzate come
segue:

7-3
Figura 7.3: Coefficiente di attrito dinamico f in funzione del modulo della velocita relativa.

lattrito e indipendente dallestensione dellarea apparente di contatto;

la forza limite di attrito statico, e la forza di attrito in condizioni di strisciamento, sono proporzionali
alla forza normale che tiene i corpi a contatto;

lattrito dinamico e indipendente dalla velocita di strisciamento, con le limitazioni sopra chiarite.

Le (7.6, 7.7) valgono solamente se le superfici a contatto sono piane; la (7.7) richiede inoltre che la velocita
sia costante in modulo, direzione e verso. Se tali ipotesi non sono verificate, allora le relazioni (7.6, 7.7)
valgono per le sole componenti di forza infinitesime:

~
dRt fa dRn se |~v | 0 (7.8a)

~ t = f dRn ~vdA
dR se |~v | > 0 (7.8b)
|~vdA |

ove dA e larea di contatto infinitesima (dA ~ = dA~n e un vettore avente modulo pari a dA e direzione
normale allarea stessa), ~vdA e la velocita relativa di strisciamento e dRn e la componente della reazione
normale allarea dA (e quindi parallela a dA) ~ e agente su di essa; le forze infinitesime sono
 
dRn = dA ~ ~n (7.9a)
 
dR~ t = dA ~ ~ndRn (7.9b)

ovvero rappresentano il prodotto del tensore degli sforzi, , a cui e soggetto il materiale al contatto per
larea di contatto infinitesima, nellipotesi di contatto continuo.

La potenza dissipata per attrito vale


Z Z Z Z
~ = ~t = ~vdA
Wr(attrito) = ~vdA dR ~vdA dR ~vdA f dRn = |~vdA | f dRn , (7.10)
A A A |~vdA | A

nellipotesi che, per un vincolo unilatero, deve valere la relazione dRn 0. Altrimenti, se il vincolo e
bilatero1 , si usa |dRn |.
1 In un vincolo bilatero, formalmente la componente normale della reazione puo cambiare segno. Nella realta, quando tale

componente diventa negativa, di solito significa che il contatto non avviene piu tra le medesime superfici che si trovavano
a contatto quando la componente normale della reazione era positiva, ma tra altre due superfici, tali per cui la condizione

7-4
Figura 7.4: Perno rotante.

Nel caso in cui la velocita sia uniforme2 ,


Z
Wr(attrito) = ~v ~ =R
dR ~ t ~v = f Rn ~v ~v = f Rn |v| .
~ ~v = R (7.11)
A |~v |

Questo contributo di potenza e da annoverare nellespressione della somma delle potenze nel Teorema
dellenergia cinetica
dT
= (7.12)
dt
come richiamato nel Capitolo 2.
Al fine di chiarire come la (7.7) valga solamente nel caso di strisciamento a velocita relativa costante
tra due superfici piane, si consideri il perno spingente di figura 7.4, ruotante con velocita angolare ~
costante attorno al proprio asse e premuto su una superficie piana, immobile, da una forza assiale N .
Ogni punto della superficie dappoggio del perno e dotato di velocita assoluta in modulo proporzionale
alla distanza ~r dallasse di rotazione e di direzione tangente alla rispettiva traiettoria circolare:

~v (r) =
~ ~r (7.13)

il cui modulo e v (r) = r.


Scrivendo lequilibrio alla traslazione in direzione verticale si ottiene
Z Z
N = Rn = dRn = p dA 6= 0 (7.14)
A A

dove p e la pressione di contatto, funzione del solo raggio r per lovvia simmetria assiale del problema,
ma
Z

~ ~
R
t = d R t = 0 6= f Rn
(7.15)
A

Si noti quindi che, pur in presenza di componente normale della forza di contatto non nulla, le componenti
tangenziali sono identicamente nulle per moto puramente circolare rispetto al centro di simmetria dellarea
di contatto. La relazione integrale, quindi, in questo caso come preannunciato non e valida.

Esercizio 7.1 Considerando la (7.8b) con la velocita espressa dalla (7.13), si verifichi la (7.15).
di incompenetrabilita tra le parti fa s che la corrispondente normale abbia direzione identica al caso precedente, ma verso
opposto. Matematicamente, fa comodo mantenere la medesima normale e consentire alla componente normale della forza
scambiata di avere segno negativo alloccorrenza. Tuttavia il fenomeno puo essere ben piu complesso: possono essere
presenti gioco o interferenza. In ogni caso, qualunque siano le superfici a contatto, la forza dattrito radente si oppone al
moto, e la potenza e dissipata.
2 Si badi bene che uniforme significa uguale in modulo, direzione e verso in ogni punto dellarea di contatto; questo

implica un moto relativo di pura traslazione rigida.

7-5
7.2 Usura nel contatto tra solidi
Richiamando le tre cause che possono portare alla messa fuori servizio di una macchina (rottura,
obsolescenza e usura), si puo osservare che:

la rottura di elementi di macchine e un evento non frequente, che puo essere dovuto a difetti del
materiale o al fatto che il sistema sia assoggettato a carichi maggiori rispetto a quelli di progetto;

lobsolescenza, ossia linvecchiamento dovuto alla comparsa sul mercato di macchine in grado di
effettuare la medesima funzione in modo piu conveniente (sia dal punto di vista della veloci-
ta di esecuzione, sia del risparmio dellenergia impiegata), interviene, in genere, dopo anni di
funzionamento;

lusura e connaturata allesercizio stesso della macchina, provocandone un decadimento della funzio-
nalita, e non sempre in misura proporzionale al trascorrere del tempo. Di solito, infatti, i fenomeni
di usura mostrano un tasso di crescita piu elevato man mano che il livello globale di usura cresce.

Lusura si manifesta attraverso:

aumento dei giochi negli accoppiamenti con conseguenti imprecisioni nel movimento e aumento
della rumorosita;

possibile comparsa di fenomeni di urti microscopici e conseguenti vibrazioni e sovraccarichi dina-


mici;

possibile aumento del tasso di usura stesso, sopra citato, a causa dellincremento delle azioni
scambiate tra i corpi a contatto, oltre che a causa dellabrasione delle superfici di contatto.

Un modello elementare di usura (Ipotesi di Reye) definisce il rateo di asportazione di materiale


per logoramento come proporzionale alla potenza dissipata per attrito.

Per rateo di materiale asportato si intende il volume di materiale asportato per unita di tempo;
dimensionalmente, una portata.
Ne consegue che il volume di materiale asportato e proporzionale al lavoro compiuto dalle forze di
attrito.

Esercizio 7.2 Si consideri un corpo di massa m, soggetto al peso e posto con velocita iniziale non
nulla su un piano inclinato di un angolo . Nellipotesi che il coefficiente di attrito radente sia tale da
determinare un moto uniformemente decelerato, se ne determini lusura intercorsa durante il movimento
fino allarresto.

7.2.1 Esempio: distribuzione di pressione su un perno rotante


Lipotesi di Reye puo essere utilizzata al contrario, per determinare la distribuzione radiale della
pressione su un disco rotante, in base a semplici considerazioni cinematiche.
Si consideri lesempio precedente relativo a un perno rotante attorno alla normale a una superficie
piana contro cui e premuto (figura 7.4). Su un elemento dA della superficie di contatto, su cui agisce la
pressione p, si ha una forza normale pdA e percio, durante il moto, una componente tangenziale f pdA,
con f supposto noto e indipendente dalla velocita.
Se v e la velocita di strisciamento, il lavoro infinitesimo perduto nellunita di tempo in riferimento
alla superficie infinitesima dA vale:

d = f pvdA (7.16)

7-6
Figura 7.5: Innesto a frizione.

Se h e lo spessore asportato sullelemento per logoramento nellunita di tempo3 , il volume asportato


nellunita di tempo risulta hdA; per la proporzionalita affermata dal Reye, detto k un coefficiente di
usura dipendente dai materiali di cui sono costituite le due parti e dalle condizioni di lavoro, risulta:

hdA = kf pvdA (7.17)

Nel caso del perno spingente risulta quindi:

h = kf pv = kf pr (7.18)

e poiche nellipotesi che si usuri solamente il perno, e quindi la sua superficie a contatto con il piano si
mantenga a sua volta piana, lo spessore di materiale asportato nellunita di tempo h risulta costante e
indipendente dalla posizione sulla superficie, si ha:

h k
kf pr = h = costante p (r) = = (7.19)
kf r r

7.2.2 Esempio: innesto a frizione


Come applicazione di quanto detto, si consideri un innesto a frizione, illustrato in figura 7.5, tipicamente
utilizzato in veicoli spinti da motori a combustione interna, in quanto:

i motori a combustione interna non possono avviarsi sotto carico e devono essere mantenuti, durante
lavviamento del veicolo, a un regime di velocita angolare superiore a un dato valore minimo; inoltre
occorre poter fermare il veicolo stesso senza dover necessariamente fermare il motore;

qualora sia presente un cambio di velocita, il passaggio da una marcia allaltra va fatto mentre
la trasmissione non trasmette coppia, in quanto occorre accoppiare alberi inizialmente rotanti a
velocita diverse.

Tali esigenze sono soddisfatte dagli innesti a frizione, che permettono di trasmettere una data coppia
motrice tra due alberi coassiali rotanti a velocita angolari differenti.
3 Ovvero la velocita di asportazione del materiale. Lipotesi di Reye puo essere espressa in forma differenziale: la portata

di materiale asportato e proporzionale alla potenza dissipata dalle forze dattrito; oppure in forma integrale: il volume di
materiale asportato e proporzionale al lavoro (negativo) compiuto dalle forze dattrito.

7-7
Al fine di realizzare un innesto a frizione, vengono utilizzate le forze dattrito che nascono tra due
superfici rotanti (aa1 e b) rispettivamente solidali con lalbero motore e con quello comandato, premute
luna contro laltra dallo spingidisco a1 .
Tale pressione e generalmente data da molle opportunamente precaricate ed e necessario che la
pressione sia tale da poter trasmettere una coppia superiore a quella massima erogata dal motore.
E necessario, daltronde, che:
linnesto possa funzionare come giunto di sicurezza evitando che, in caso di frenatura durgenza
con motore innestato, si possano trasmettere allalbero motore decelerazioni troppo grandi;
la differenza tra la coppia che linnesto trasmette slittando e la coppia motrice non sia troppo
grande per evitare grandi rallentamenti nel motore durante la fase di avviamento del veicolo.
Al fine di determinare la coppia trasmessa per attrito, indicato con A2 il precarico dato dalle molle, la
pressione p agente su una faccia del disco b solidale con lalbero di trasmissione risulta essere pari a:
Z Z re
A2 = p dA = 2pr dr (7.20)
A ri

Secondo la (7.19), la distribuzione di pressione e inversamente proporzionale al raggio. Si ha quindi


Z re
k
A2 = 2 r dr = 2k (re ri ) (7.21)
ri r
da cui, nota la forza A2 applicata dal pilota e le dimensioni del disco:
A2
k = (7.22)
2 (re ri )
Nel moto relativo tra i dischi, a causa dellattrito definito dal coefficiente f supposto costante, si genera
quindi un momento M ~ r opposto alla velocita angolare ~ del motore
Z ! Z re
~r =
~ ~r k r2
~ 
~
M ~r f p dA = 2f rdr = f k re2 ri2 , (7.23)
A k~
~
r k ri r kr~
k k~
k

ove si e sfruttato il fatto che, secondo


 la (A.8d), ~r (~ ~r) = r2 ~ quando ~r
~ = 0. Tale momento,
2 2
di ampiezza Mr = f k re ri , puo essere interpretato come conseguenza di una forza tangenziale
fittizia4 , di modulo pari a f A2 e quindi proporzionale alla forza normale esercitata tra il disco e la
campana, avente un braccio equivalente Req

Mr f k re2 ri2 (re ri ) (re + ri ) re + ri
Req = = = = (7.24)
f A2 f 2k (re ei ) 2 (re ri ) 2
pari al raggio medio del disco.

Manovra dinnesto
Si consideri la manovra di innesto, allinizio della quale il motore e in movimento con velocita angolare
0 e lutilizzatore e fermo, per arrivare a una condizione in cui essi ruotano entrambi alla stessa velocita
angolare e quindi non ce piu strisciamento. Quindi, inizialmente il sistema ha due gradi di liberta
mentre, al termine della manovra, il sistema ha un solo grado di liberta, in quanto la condizione di non
strisciamento tra disco e campana della frizione introduce il vincolo cinematico di uguaglianza tra le
velocita angolari del motore e dellutilizzatore.
Al fine di semplificare la trattazione del problema, si assume che il motore eroghi una coppia Mm
costante, indipendentemente dal valore della valocita angolare m , e che ogni accoppiamento tra parti
della frizione in moto relativo trasmetta una coppia Mr costante, ovvero che la forza normale A2 scam-
biata si mantenga costante. Nellesempio illustrato in figura 7.5, la coppia scambiata tra i due alberi e
in realta Mr = 2Mr , dal momento che ci sono due facce di accoppiamento tra il disco e la campana della
frizione.
4 Si badi bene: questa interpretazione si basa solo su considerazioni di tipo dimensionale; come mostrato dalla (7.15), la

risultante delle forze tangenziali agenti sul disco e esattamente zero.

7-8
Dinamica dellutilizzatore prima dellinnesto
Si consideri innanzitutto il sistema composto dallutilizzatore, dallalbero di trasmissione e dal disco della
frizione; dallapplicazione del teorema dellenegia cinetica si ricava

Mr u Mu u = Ju u u (7.25)

avendo indicato con Mu e Ju , rispettivamente, la coppia e il momento dinerzia del veicolo ridotti
allalbero sul quale e calettato il disco della frizione che ruota con velocita angolare u , ovvero
X
Mu u = (Fi vi + Mi i ) (7.26)
i
X
= (Fi Ri + Mi i ) u (7.27)
i

e
!
dTu d 1X 
= mi vi2 + Ji i2 (7.28)
dt dt 2 i
!
d 1X 
= mi Ri2 + Ji i2 u2 (7.29)
dt 2 i
X 
= mi Ri2 + Ji i2 u u (7.30)
i
= Ju u u (7.31)

ove si sono indicati con mi e Ji rispettivamente le masse e le inerzie delle parti in movimento, con Fi
e Mi rispettivamente le forze e le coppie attive, mentre Ri e i rispettivamente indicano i rapporti di
trasmissione tra la velocita dellutilizzatore u e le rispettive velocita di traslazione vi e di rotazione i
delle varie parti. Il momento dinerzia ridotto Ju tiene conto solo della massa del veicolo e del momento
dinerzia delle ruote e degli organi di trasmissione.
Laccelerazione del disco della frizione e quindi

Mr Mu
u = (7.32)
Ju

e la conseguente legge del moto del veicolo, supposto inizialmente fermo e considerando Mu costante, e

Mr Mu
u (t) = t (7.33)
Ju

Ne risulta un andamento lineare a partire da velocita u nulla, come illustrato in figura 7.6, la cui
pendenza e direttamente proprozionale alla coppia Mr trasmessa dalla frizione, che per lutilizzatore
funge da coppia motrice; tale coppia deve essere superiore ala coppia resistente Mu affinche la velocita
cresca.

Dinamica del motore prima dellinnesto


Applicando quindi il teorema dellenergia cinetica al sistema composto dal motore e dalla campana della
frizione si ottiene

Mm m Mr m = Jm m m (7.34)

Poiche si vuole portare il disco (figura 7.7) e la campana (figura 7.8) alla stessa velocita di rotazione,
e opportuno che la velocita angolare del motore non aumenti; in tale caso, occorre far s che il momento

7-9
Figura 7.6: Velocita dellutilizzatore durante la manovra di innesto della frizione.

Figura 7.7: Innesto a frizione dettaglio del disco.

Figura 7.8: Innesto a frizione dettaglio della campana.

7-10
Figura 7.9: Velocita del motore durante la manovra di innesto della frizione.

Mr applicato dalla frizione allalbero motore sia maggiore della coppia massima erogata dal motore5 ; di
conseguenza, questultimo decelera con una accelerazione negativa pari a:
Mm Mr
m = (7.35)
Jm
Conseguentemente, supponendo Mm costante e integrando la (7.35) a partire dalla condizione di
velocita angolare iniziale del motore pari a 0 , la legge del moto del sistema fisico composto dal motore
e dalla sola campana della frizione risulta essere
Mr Mm
m (t) = 0 t (7.36)
Jm
come illustrato dalla figura 7.9, dalla quale si nota che se la velocita angolare iniziale del motore e
troppo piccola, o troppo grande e la differenza tra la coppia erogata e quella applicata dalla frizione, la
decelerazione puo portare il motore a spegnersi.

Dinamica del sistema dopo linnesto


Dopo un tempo t1 , detto tempo dinnesto, le due velocita angolari saranno eguali; da tale condizione si
ricava il tempo

t1 = !0 !; (7.37)
1 1 Mm Mu
Mr + +
Jm Ju Jm Ju

la frizione si comportera quindi come un collegamento rigido, e la legge del moto del veicolo varra
Mm Mu
m (t) = u (t) = m (t1 ) + (t t1 ) (7.38)
Jm + Ju
Tale legge vale se non vi e slittamento tra disco e campana della frizione, ovvero se sono verificate
entrambe le equazioni:

Mmax = 2fa A2 Req > Mm () Jm
(7.39)

Mmax = 2fa A2 Req > Mu () + Ju

dove Mmax rappresenta il momento massimo che la frizione riesce a trasmettere in condizioni di slitta-
mento incipiente.
5 Si ricordi che la coppia massima che la frizione puo sviluppare e proporzionale alla forza normale applicata tra disco e

campana, a meno di una piccola dipendenza di f dalla velocita. La forza normale, a sua volta, dipende dal precarico delle
molle che mantengono premuti fra loro i due corpi. In generale, se la coppia massima erogabile dal motore supera la coppia
massima trasmissibile dalla frizione in condizione di slittamento, la trasmissione non puo funzionare correttamente perche
in tali condizioni la frizione non puo giungere alla condizione di non strisciamento.

7-11
Figura 7.10: Velocita di motore e utilizzatore durante e al termine della manovra di innesto della frizione.

Si noti che la potenza dissipata durante lavviamento e

= Mr (m u ) (7.40)

che corrisponde allarea tratteggiata in figura 7.10.


Si noti che:

durante il transitorio dinnesto gli organi della trasmissione sono sollecitati da un momento torcente
Mr maggiore della coppia Mm erogata dal motore; siccome cio deve essere possibile anche se Mm
e la coppia massima erogata dal motore, questo spiega le possibili rotture in fase di partenza, se gli
organi di trasmissione sono dimensionati per Mm massimo anziche per Mr massimo;

laumento del momento Mr trasmesso durante la fase di slittamento riduce il tempo dinnesto a
vantaggio delle prestazioni;

la riduzione di Jm e Ju migliora le accelerazioni;

aumentando il momento trasmesso dalla frizione in fase dinnesto si ha un incremento della potenza
dissipata con corrispondente incremento della temperatura del materiale dattrito e, tipicamente,
una conseguente riduzione del coefficiente f .

7.3 Resistenza al rotolamento


Con il termine resistenza al rotolamento (talora impropriamente6 indicato come attrito volvente) si
definisce la resistenza incontrata da un corpo che rotoli senza strisciare macroscopicamente sulla superficie
di un altro corpo. Lesperienza, infatti, indica che per mantenere, ad esempio, una ruota in moto a velocita
costante, anche in assenza di azioni resistenti attive, e necessario applicare delle azioni motrici, realizzate
tramite coppie applicate alle ruote o forze al centro ruota.
In varie applicazioni in campo ingegneristico, la potenza dissipata associata a questa forma di resi-
stenza non puo essere sempre trascurata. Si dara qui una spiegazione qualitativa del fenomeno, che in
realta e molto complessa e legata alla deformabilita dei corpi, indicando la procedura per includere tali
effetti negli schemi di calcolo utilizzati per i corpi rigidi.
Se i corpi fossero continui e perfettamente rigidi, quali si suppongono in schemi di prima approssima-
zione, nel rotolamento puro di un corpo su un altro, ammesso che le forze agenti tra i due corpi passino
sempre per i punti di contatto, non si dovrebbe avere, per effetto di tale moto relativo, dispersione alcuna
di energia meccanica. Infatti, essendo nullo, per la definizione stessa di rotolamento, il moto istantaneo
tra i punti di contatto, le forze agenti tra i due corpi con linee dazione passanti per detti punti eseguono
lavoro nullo.
6 Nel seguito si vedra come il fenomeno dissipativo che causa la resistenza al rotolamento non abbia nulla a che vedere

con lattrito.

7-12
Figura 7.11: Schema di contatto ruota-strada per ruota deformbile

Figura 7.12: Schema di contatto ruota-strada: diagramma di carico

7-13
Figura 7.13: Coefficiente di resistenza al rotolamento.

Anche se i corpi non fossero rigidi, ma perfettamente elastici, il rotolamento non darebbe dispersione di
energia, perche lenergia spesa per produrre la deformazione negli elementi che vengono successivamente
a contatto sarebbe eguale a quella restituita da quelli che abbandonano il contatto.
In realta, i corpi reali non sono perfettamente elastici, con leffetto di far diminuire i valori che le
forze elastiche assumono, nellintervallo in cui il corpo tende a riprendere la forma primitiva, rispetto ai
valori che esse avevano, per il medesimo valore di deformazione, nellintervallo in cui questa aumentava.
La distribuzione reale delle pressioni assume quindi landamento (b), rispetto a quello simmetrico (a)
del caso di perfetta elasticita. La risultante Rn delle pressioni passa per un punto C1 spostato nel verso
del moto di una quantita u legata dalla relazione u = fv r al coefficiente di resistenza al rotolamento fv .
E possibile a questo punto determinare la potenza perduta per rotolamento da prendere in conside-
razione nel teorema dellenergia cinetica:

Wr = Rn u = fv Rn v (7.41)

essendo la velocita angolare della ruota, e v la velocita di avanzamento del centro ruota.

7.3.1 Misura del coefficiente di resistenza al rotolamento


Il coefficiente di resistenza al rotolamento e in genere funzione della velocita di marcia (diagramma
sperimentale), normalmente approssimato con lespressione

fv = f0 + Kv 2 (7.42)

Qualora il campo di velocita lo permetta, viene ritenuto costante.

Ruota strada
Al fine di rilevare sperimentalmente il coefficiente di resistenza al rotolamento ad esempio di pneumatici,
le piu semplici macchine di prova sono quelle che utilizzano la cosiddetta ruota strada, ovvero una
superficie cilindrica sulla quale la ruota viene fatta rotolare.
Le condizioni reali di funzionamento del pneumatico sono intermedie tra i risultati ottenuti con i due
tipi di macchina, e i risultati sono tanto piu attendibili quanto piu e alto il rapporto tra i raggi della
ruota strada e del pneumatico.
Per la misura del coefficiente di resistenza al rotolamento si puo portare il complesso ruota-ruota
strada a una velocita prestabilita per poi lasciare che il sistema proceda per inerzia disinnestando i
motori. Applicando il bilancio di potenze al sistema si ottiene, nota la curva caratteristica del momento
resistente Ms (s ) applicato alla ruota strada e trascurando il momento resistente applicato al cerchio

7-14
Figura 7.14: Schema di funzionamento della ruota strada.

con pneumatico, avremo

Ms (s ) s fv Zr0 = Js s s + J (7.43)

dove il pedice ()s si riferisce alle grandezze della ruota strada, r0 e il raggio di rotolamento sotto carico
del pneumatico e Z e il carico verticale applicato zavorrando la ruota dotata di pneumatico.
Ricordando per le ipotesi di rotolamento che

rs s = r0 (7.44)

otteniamo:
 2
r0 r0
Ms (s ) fv Zr0 = Js + J (7.45)
rs rs

da cui:
 2 !
r0 r0
Ms (s ) fv Zr0 = Js +J (7.46)
rs rs

ovvero:

Ms (s ) r0 rs Js r02 + Jrs2
fv = (7.47)
Zr0 rs2

La curva caratteristica Ms (s ) puo essere rilevata sperimentalmente registrando un transitorio di


arresto della sola ruota strada. Il metodo presenta delle difficolta di misura in quanto normalmente si
registra la legge del moto (t), della quale e necessario calcolare numericamente laccelerazione angolare.

Prove su strada
In alternativa si effettuano prove su strada trainando un veicolo posto allinterno di un cassone per
impedire che su di esso si esercitino forze aerodinamiche, come illustrato in figura 7.15.
Un tirante dinamometrico collega il cassone con il veicolo, e applicando il bilancio di potenze alla sola
autovettura avremo, in condizione di regime assoluto,
4
X
Tv fvi Rni r0i i = 0 (7.48)
i=1

7-15
Figura 7.15: Misura sperimentale della resistenza al rotolamento di un veicolo stradale.

che, nelle ipotesi di egual coefficiente di attrito per le quattro ruote ed eguale raggio di rotolamento sotto
carico, e ricordando che nelle ipotesi di rotolamento v = r0i i porta a
4
X
T v fv v Rni = 0 (7.49)
i=1

ma, nelle ipotesi di marcia in piano, detta M la massa del veicolo, lequilibrio alla traslazione verticale
porta a
4
X
Rni = M g (7.50)
i=1

e quindi la (7.49) diventa

T
fv = . (7.51)
Mg

7-16
Capitolo 8

Dinamica della macchina a un grado


di liberta

Generato il 20 ottobre 2017

Theres no such thing as a free


lunch.

Anonymous

8.1 Considerazioni generali


In questo capitolo si esaminera il funzionamento di una macchina sotto lipotesi di poter considerare tale
sistema dotato di un solo grado di liberta. In generale, una macchina puo essere pensata come composta
da un motore, una trasmissione e un utilizzatore, come mostrato dalla figura 8.1.
Benche la suddivisione tra queste tre parti della macchina possa risultare talvolta schematica o poco
aderente alleffettivo funzionamento del sistema, e possibile in linea di massima affermare che:

il motore ha il compito di produrre potenza meccanica, utilizzando una fonte di energia di diversa
natura (chimica, elettrica o altro);

lutilizzatore impiega la potenza meccanica resa disponibile dal motore per compiere uno scopo, che
puo essere di natura alquanto varia, ad esempio il sollevamento o la movimentazione di un carico,
una lavorazione meccanica, la compressione di un fluido ecc.;

la trasmissione ha il compito di trasferire la potenza dal motore allutilizzatore e, dal punto di


vista della cinematica della macchina, stabilisce un rapporto (detto rapporto di trasmissione, come
illustrato nel paragrafo 8.1.3) tra la velocita del motore e quella dellutilizzatore.

Lipotesi che la macchina sia un sistema dotato di un solo grado di liberta, corrisponde ad affermare
che la posizione di tutti i punti della macchina viene univocamente determinata dal valore di una sola
coordinata libera, che nel seguito sara sempre rappresentata dalla rotazione dellalbero motore.
Escludendo casi particolari in cui la macchina abbia piu di una possibilita di movimento rigido (ad
esempio macchine contenenti rotismi epicicloidali), questa ipotesi corrisponde a considerare trascurabili
gli effetti di deformabilita degli organi (alberi, membri di sistemi articolati, cinghie ecc.) che compongono
la macchina stessa.
Per scrivere lequazione differenziale che governa il moto della macchina a un grado di liberta e
conveniente utilizzare il teorema dellenergia cinetica

dEc
= (8.1)
dt

8-1
M otore T rasmissione U tilizzatore

Figura 8.1: Schema della macchina a un grado di liberta

nella forma detta di bilancio delle potenze, con

= Wm + Wr + Wp (8.2)
Ec = Ecm + Ecr (8.3)

avendo assunto nulla lenergia cinetica associata alla trasmissione stessa in quanto la si idealizza in un
componente privo di inerzia riducibile a una rotazione, come illustrato nel seguito. Tale equazione assume
la forma:
dEc
Wm + Wr + Wp = (8.4)
dt

in cui il termine Wm rappresenta la potenza dovuta a tutte le forze e i momenti, a meno di quelli dinerzia,
che si esercitano sul lato motore, ossia su tutte le parti della macchina poste a monte della trasmissione, il
termine Wr tiene conto di tutte le forze e coppie agenti sullutilizzatore (ossia a valle della trasmissione),
e il termine Wp rappresenta le perdite che si realizzano nella trasmissione per effetto degli attriti e delle
resistenze interne a questo organo.

8.1.1 Espressione della potenza motrice e della potenza resistente


La potenza motrice rappresenta il contributo al bilancio di potenze dovuto a tutte le forze e in momenti
che agiscono sul lato motore della macchina, ossia su tutti gli organi posti a monte della trasmissione.
Nel caso piu generale, in cui sul lato motore agiscano nf m forze ed nmm momenti, tale termine si puo
scrivere come:

nf m nX
mm
X
Wm = F~mi ~vF mi + ~m
M j
~ mj (8.5)
i=1 j=1

in cui F~mi rappresenta il valore della i-esima forza agente sul lato motore, ~vmi rappresenta la velocita del
punto di applicazione della forza F~mi e, analogamente, M ~ m rappresenta il valore del j-esimo momento
j
applicato al lato motore e ~ mj la velocita angolare del corpo a cui viene applicato il momento.
Si assume che la macchina sia caratterizzata da soli vincoli fissi, tali per cui le velocita ~vmi e le velocita
angolari ~ mj non dipendano esplicitamente dal tempo.
Poiche la macchina possiede un solo grado di liberta, tutte le velocita e velocita angolari che compaiono
nella (8.5) possono essere espresse, per mezzo di opportuni legami cinematici, in funzione di un unico
parametro cinematico q. Nel seguito si assumera che tale parametro sia la posizione angolare dellalbero
motore, m ; la sua derivata m , corrispondente alla derivata temporale della coordinata libera, q, e la
velocita angolare dellalbero motore, nel seguito spesso indicata con m . I legami cinematici assumono
la forma:

~ F m m
~vF mi = X i

~m =
~ m m (8.6)
i i

in cui X ~m e ~ m sono gli jacobiani che definiscono il legame cinematico tra le velocita dei punti di
i i
applicazione delle forze e la velocita angolare dellalbero motore; per lipotesi di vincoli fissi, dipendono
al piu dalla coordinata libera q.

8-2
Introducendo tali legami cinematici nella espressione (8.5) e possibile esprimere complessivamente la

potenza motrice come prodotto della velocita angolare m per un termine Mm che viene detto momento
1
motore ridotto allalbero motore:

nfm nmm
X X
Wm = ~Fm +
F~mi X i
M~m
j
~ m m = Mm
j

m (8.7)
i=1 j=1

Il momento motore ridotto puo essere interpretato come il valore di un momento applicato allalbero moto-
re che fornisce una potenza motrice uguale in ogni istante alla potenza motrice prodotta complessivamente
da tutte le forze e coppie che agiscono effettivamente sul lato motore.
Nella (8.7) si osserva che lespressione del momento motore ridotto dipende:
dalle forze e coppie fisicamente agenti sul lato motore; tali grandezze a loro volta possono assumere
valori costanti (ad esempio nel caso di una forza gravitazionale), oppure dipendere dalla posizione
e/o dalla velocita dellalbero motore (si veda ad esempio nel paragrafo 3.3 la forza sul pistone di
un motore alternativo dovuta alla pressione nella camera di combustione.
dagli jacobiani che legano il moto dei punti di applicazione delle forze fisiche alla rotazione dellal-
bero motore; tali quantita sono costanti nel caso di legami cinematici lineari e dipendono invece
dalla rotazione m dellalbero motore se i legami cinematici sono non lineari.
Di conseguenza, il momento motore ridotto dipendera, in generale, sia dalla coordinata libera q, che
rappresenta la posizione angolare dellalbero motore m , sia dalla sua velocita angolare m :

Mm = Mm (m , m ) (8.8)
Se, come caso particolare, il momento motore ridotto non dipende dalla posizione angolare dellalbero

ma solo dalla sua velocita angolare, la relazione Mm = Mm (m ) viene detta caratteristica meccanica
del motore, e curva caratteristica la sua rappresentazione grafica nel piano cartesiano Mm m , come
nellesempio di figura 8.6.
Se invece il momento motore dipende anche dalla posizione angolare dellalbero lo studio della dina-
mica della macchina risulta piu complesso, come sara discusso nel paragrafo 8.3. In alcune applicazioni
e pero possibile approssimare il momento motore nel seguente modo:
Z
1
Mm
(m , m )
= Mm = Mm (m , m ) dm (8.9)
0
ove con si e indicata la rotazione corrispondente a un periodo del moto2 , in modo da eliminarne
la dipendenza dalla posizione angolare dellalbero: tale approssimazione e giustificata dal fatto che,
se la macchina ruota a una velocita pressoche costante, le variazioni che si producono nel momento
motore rispetto al suo valore medio sono assorbite dalle inerzie e dalle deformabilita dei suoi organi.
Questa motivazione, necessariamente incompleta e qualitativa, potra essere meglio precisata quando si
affronteranno i problemi dellisolamento delle vibrazioni e delle oscillazioni torsionali di una macchina.
Per quanto riguarda lespressione della potenza resistente e possibile definire un momento resistente
ridotto, sulla base di considerazioni analoghe a quelle presentate per la potenza motrice. Tale quantita
rappresenta leffetto complessivo di tutte le forze e coppie agenti sul lato utilizzatore, e consente di
scrivere la potenza resistente nella forma

nfr nmr
X X
Wr = ~Fr +
F~ri X i
~r
M j
~ r r = Mr r
j
(8.10)
i=1 j=1

in cui le varie grandezze introdotte assumono significato analogo, per il lato utilizzatore, a quanto
introdotto nella (8.5) e nella (8.6) per il lato motore.
1 Il momento ridotto puo essere positivo o negativo; nel primo caso, il motore sta introducendo lavoro nel sistema, mentre

nel secondo caso lo sta estraendo.


2 Ad esempio, per un motore alternativo a combustione interna monocilindrico a quattro tempi, a un periodo corrispon-

dono due giri dellalbero motore, quindi = 4; per un analogo motore a 6 cilindri in linea, in caso di perfetta simmetria
e bilanciamento delle parti langolo si riduce a = 2/3.

8-3
8.1.2 Energia cinetica: momento dinerzia ridotto di motore e utilizzatore
Per quanto riguarda lenergia cinetica del lato motore, si consideri il caso piu generale in cui questo sia
composto da ncm corpi, e siano mmi e Jmi rispettivamente il valore della massa e del momento di inerzia
delli-esimo corpo. Lenergia cinetica complessiva del lato motore sara fornita, in base al teorema di
Konig, da:
ncm
X 1 1

Ec m = mmi ~vGim ~vGim + Jm i
~ im
~ im (8.11)
i=1
2 2

Anche in questo caso e possibile esprimere attraverso opportuni legami cinematici la relazione che
intercorre tra le velocita dei baricentri dei diversi corpi, le velocita angolari di questi e la velocita angolare
m dellalbero motore
~ Gm m
~vGmi = X i

~m =
~ m m (8.12)
i i

Introducendo tali relazioni nella espressione dellenergia cinetica del lato motore si ottiene e possibile
definire il momento dinerzia ridotto del motore ridotto allalbero motore:
ncm  
1X ~ Gm + Jm
~ Gm X ~ m 2 = 1 J 2
~m
Ec m = mm i X m (8.13)
2 i=1 i i i i i
2 m m

in questa espressione il momento dinerzia ridotto Jm puo essere interpretato come il momento di inerzia
di un volano posto sullalbero motore, la cui energia cinetica sia uguale allenergia cinetica complessiva
di tutte le inerzie presenti sul lato motore della macchina.
Se i legami cinematici espressi dalla (8.12) sono non lineari, gli jacobiani XGmi e mi , e di conseguenza

il momento di inerzia ridotto Jm , dipendono dalla posizione angolare dellalbero motore m :

Jm = Jm (m ) (8.14)

se invece i legami cinematici sono lineari gli jacobiani e quindi anche il momento di inerzia ridotto sono
costanti.
Per quanto riguarda lenergia cinetica dellutilizzatore, si puo pervenire a una scrittura dellenergia
cinetica analoga a quella ottenuta per il lato motore, che consente di definire un momento di inerzia
ridotto dellutilizzatore Jr :
ncr  
1X ~ Gr + Jr
~ Gr X ~ r r2 = 1 Jr r2
~r
Ec r = mr i X i i i i i
(8.15)
2 i=1 2

In linea di principio, e possibile definire, in analogia, anche lenergia cinetica associata alla trasmis-
sione; tuttavia nel modello ideale considerato in questa trattazione si assume che lenergia cinetica della
trasmissione sia nulla, ovvero che sia nulla linerzia ridotta della trasmissione stessa.

8.1.3 La trasmissione: espressione della potenza perduta


La trasmissione di una macchina puo essere realizzata per mezzo di dispositivi quali ingranaggi, alberi,
organi flessibili (cinghie trapezoidali o dentate) catene o altri dispositivi. Dal punto di vista della cine-
matica della macchina, essa stabilisce una relazione tra il moto del lato motore e dellutilizzatore. Tale
legame e espresso dal rapporto di trasmissione definito come:
r
= (8.16)
m
nel seguito si ipotizzera che il valore del rapporto di trasmissione sia costante, benche esistano esempi di
trasmissioni per le quali il valore di questo parametro varia con la posizione angolare dellalbero motore3 .
3 Ad esempio il giunto di Cardano.

8-4
Per quanto riguarda invece il contributo della trasmissione al bilancio di potenze della macchina, la
potenza dissipata dalla trasmissione viene di norma espressa come una frazione della potenza entrante
nella trasmissione stessa, attraverso il rendimento :

Wuscente
= , (8.17)
Wentrante

ove il segno negativo e necessario dal momento che le due potenze considerate hanno generalmente segno
opposto4 . Al fine di descrivere il flusso della potenza attraverso la trasmissione, si indichino con Wm e
Wr le potenze agli alberi della trasmissione rispettivamente lato motore e lato utilizzatore, definite come

Wm = Wm Jm m m (8.18)
Wr = Wr Jr r r (8.19)

e con Wp la potenza dissipata allinterno della trasmissione che, per le ipotesi fatte in precedenza
sullassenza di inerzia nella trasmissione, risulta

Wp = Wp . (8.20)

Per tutti e tre questi termini si adottera la convenzione di considerare positivi i contributi di potenza
entranti nella trasmissione, come mostrato in figura 8.2.

Wp

Wm
Wr
Trasmissione

Figura 8.2: Flussi di potenza attraverso la trasmissione

Nel caso in cui sia Wm > 0 e Wr < 0 il moto e definito diretto ed il rapporto tra le due potenze Wm
e Wr nella forma

Wr
d = (8.21)
Wm

e detto rendimento (della trasmissione) nel moto diretto, Nel caso in cui sia Wr > 0 e Wm < 0, il moto
e detto retrogrado (o inverso) e il rapporto tra le due potenze nella forma

Wm
r = (8.22)
Wr

e detto rendimento nel moto retrogrado.


Per rapporti di trasmissione = r /m che si discostano via via dallunita ( < 1/6 e > 6)
i due rendimenti divengono progressivamente diversi fra loro. Per = r /m 1 (motore veloce e
utilizzatore lento), come spesso accade nelle applicazioni, in cui la trasmissione determina una riduzione
di velocita tra il lato motore e il lato utilizzatore, e d > r .
Al diminuire di d (d < 0.4 0.5) puo inoltre verificarsi il caso r < 0, nel qual caso e necessario
avere anche Wm > 0 (rispetto al caso di moto retrogrado gia detto) per far funzionare la macchina in
cui la trasmissione e inserita. In tal caso la trasmissione si definisce irreversibile e la potenza Wm + Wr
viene tutta dissipata. E privo di significato fisico il caso in cui entrambe le potenze Wm e Wr siano
negative.
4 Il caso particolare in cui hanno entrambe segno positivo viene considerato a parte.

8-5
Espressione della potenza perduta
Effettuando un bilancio di potenze parziale della trasmissione, e facendo riferimento alle convenzioni
indicate in figura 8.2, si ottiene lequazione

Wm + Wr + Wp = 0 (8.23)

al fine di ottenere lespressione della potenza perduta, conviene distinguere le diverse possibili condizioni
di funzionamento della trasmissione.

Condizioni di moto diretto. Inserendo nel bilancio di potenze della trasmissione la definizione del
rendimento in moto diretto fornita in precedenza nella (8.21) si ottiene:

(1 d!
)Wm
Wp = Wm Wr = 1 (8.24)
d 1 Wr

in cui le due espressioni riportate per la potenza perduta Wp sono equivalenti in quanto danno luogo allo
stesso valore. Si osservi che, in conseguenza del fatto che 0 < d < 1 la potenza dissipata risulta sempre
minore di zero, il che e in accordo con il fatto che allinterno della trasmissione si verifica sempre una
perdita di energia.

Condizioni di moto retrogrado. In questo caso, ricordando la definizione del rendimento in moto
retrogrado fornita nella (8.22), ed escludendo per il momento il caso di trasmissione irreversibile, si ha:

(1 !
r )Wr
Wp = Wm Wr = 1 (8.25)
r 1 Wm

in questo caso si ha 0 < r < 1 e di conseguenza la potenza perduta risulta negativa.

Caso di trasmissione irreversibile. In questo caso, indicando con r il rendimento in moto retro-
grado per sottolineare il fatto che esso assume un valore negativo, si ottiene:

(1 !
r )Wr
Wp = Wm Wr = 1 (8.26)
1 Wm

r

in cui, osservando che questa volta r < 0, si ha che la potenza perduta ha segno negativo e risulta in
modulo maggiore sia della potenza lato motore Wm , sia della potenza lato utilizzatore Wr .

Determinazione del flusso di potenza attraverso la trasmissione


Nello studio del moto di una macchina, al fine di valutare correttamente la potenza perduta nella tra-
smissione, occorre determinare il flusso di potenza attraverso la trasmissione, ossia determinare se questa
funzioni in condizioni di moto diretto o retrogrado.
Si consideri una trasmissione per la quale sia:

d > r > 0 (8.27)

ossia per la quale sia esclusa la possibilita di arresto spontaneo.


Nel caso in cui le due potenze Wm e Wr delle forze agenti rispettivamente sul lato motore e sul lato
utilizzatore abbiano segno opposto, la determinazione del flusso di potenza discende immediatamente dal
segno di questi termini, secondo la tabella 8.1. Invece il caso in cui entrambi i termini Wm e Wr risultino
positivi, il moto puo essere diretto oppure retrogrado in funzione delle condizioni di funzionamento della

8-6
Lato motore Lato utilizzatore
Wm > 0 Wr < 0 moto diretto
Wm < 0 Wr > 0 moto retrogrado
Wm > 0 Wr > 0 caso indeterminato

Tabella 8.1: Riassunto delle condizioni di moto diretto e retrogrado della trasmissione

macchina. Nel seguito di questo paragrafo si chiarira in che modo sia possibile sciogliere lindetermina-
zione e decidere se il moto sia diretto o retrogrado. A tale fine si ipotizzera per semplicita che i momenti

di inerzia ridotti del lato motore e del lato utilizzatore Jm e Jr siano costanti, e si distingueranno due
casi tipici che si verificano nello studio della dinamica della macchina: nel primo caso si assumera di
conoscere il valore della accelerazione della macchina nella condizione di funzionamento considerata. Nel
secondo caso si considerera invece incognita laccelerazione della macchina.

Caso 1 - accelerazione nota. In questo caso basta valutare la piu comoda delle espressioni:

Wm = Wm Jm m m
(8.28)
Wr = Wr Jr r r

che corrispondono rispettivamente alla scrittura di un bilancio di potenze parziale del solo lato motore o
del solo lato utilizzatore. Avremo necessariamente (per lipotesi di trasmissione reversibile) che una delle
due potenze Wm e Wr sara positiva e laltra negativa, e sara di conseguenza possibile determinare se la
macchina funziona in moto diretto o retrogrado e quindi utilizzare lespressione corretta della potenza
perduta Wp secondo quanto indicato in precedenza.

Caso 2 - accelerazione incognita. in questo caso occorre ipotizzare un flusso di potenza (moto
diretto o retrogrado), ricavare laccelerazione e verificare lipotesi fatta.
Ipotizzando ad esempio moto diretto, avendo ridotto tutte le azioni agenti sui due lati motore e

utilizzatore ai momenti Mm
e Mr e tutte le inerzie ai momenti ridotti di inerzia Jm e Jr , il bilancio di
potenze diviene:

Mm m + Mr m (1 d ) (Mm

Jm
m ) m = Jm m m + 2 Jr m m (8.29)

che fornisce il valore della accelerazione angolare dellalbero motore:



d Mm + Mr
m = + 2J
(8.30)
d Jm r

in cui il valore della accelerazione angolare risulta sicuramente positivo in quanto sia il momento motore
ridotto sia il momento resistente ridotto sono positivi. Inserendo tale valore nella espressione della
potenza Wm entrante nella trasmissione dal lato motore e possibile verificare se questa risulta maggiore
di zero, e quindi se il moto risulta effettivamente diretto, come precedentemente ipotizzato.
Sostituendo nella condizione di moto diretto

Mm Jm m > 0 (8.31)

lespressione della accelerazione angolare del motore (nellipotesi di moto diretto), si ottiene una condi-
zione necessaria e sufficiente affinche la macchina funzioni in moto diretto:

d Mm + Mr
Mm Jm + 2J
>0 (8.32)
d Jm r

ed essendo:

d Jm + 2 Jr > 0 (8.33)

8-7
si ottiene:

d Jm Mm + 2 Jr Mm

d Jm
Mm
Jm Mr > 0 (8.34)

da cui, semplificando e riordinando i termini:



Mm M

> r (8.35)
Jm Jr
ossia condizione per avere moto diretto e che il rapporto tra la coppia dellutilizzatore ridotta allal-
bero motore e il momento dinerzia dellutilizzatore ridotto allalbero motore stesso risulti minore del
corrispondente rapporto relativo alle quantita direttamente agenti sul lato motore.
Svolgendo lo stesso ragionamento in caso di moto retrogrado si ottiene la relazione
Mr Mm
> (8.36)
Jr
Jm
ovvero la (8.35) a segno invertito.
In definitiva e quindi possibile, anche nel caso di accelerazione incognita, determinare a priori il
flusso di potenza nella trasmissione.

8.1.4 Esempio illustrativo: piani inclinati con attrito


Si consideri la semplice macchina illustrata in figura 8.3, consistente in un corpo che scorre orizzontal-
mente su un piano liscio, sul quale scorre un altro corpo lungo un piano inclinato di un angolo , la cui
superficie sia caratterizzata da un coefficiente di attrito dinamico fd relativo allo strisciamento tra i due
corpi. Il secondo corpo, a sua volta, sia vincolato a scorrere verticalmente su un piano liscio.
La cinematica mostra che lo spostamento in direzione verticale del secondo corpo, xr , in funzione
dello spostamento in direzione orizzontale del primo, xm , e

xr = xm tan (8.37)

quindi il rapporto di trasmissione e = tan .

Moto diretto
Si consideri il caso in cui il primo corpo si muova nel verso positivo di xm a velocita costante, quindi in
condizioni di regime. La potenza motrice e

m = Fm xm (8.38)

Figura 8.3: Macchina costituita da due corpi in moto relativo lungo un piano inclinato con attrito.

8-8
La componente tangenziale della reazione vincolare e data da

RT = fd RN (8.39)

quindi, dallequazione che esprime lequilibrio alla traslazione in direzione orizzontale del primo corpo si
ottiene
1
R N = Fm (8.40)
(sin + fd cos )
Dallequazione che esprime lequilibrio alla traslazione in direzione verticale del secondo corpo si ottiene
invece
(cos fd sin )
Fr = RN (cos fd sin ) = Fm (8.41)
(sin + fd cos )
Ne risulta una potenza resistente
(cos fd sin )
r = Fr xr = Fm xm tan (8.42)
(sin + fd cos )
Il rendimento e dato da
r (1 fd tan )
d = = (8.43)
m (1 + fd / tan )
ed e unitario in assenza di attrito (fd = 0), mentre decresce al crescere di fd e di (per 0 < < /2),
fino ad annullarsi per
1
tan = . (8.44)
fd
Quindi il moto diretto e possibile solo per 0 < < tan1 (1/fd ).

Moto retrogrado
Si consideri ora il caso in cui il secondo corpo si muova verso il basso, ovvero in direzione opposta al
verso positivo di xr , sempre a velocita costante. La potenza associata alla forza Fr e sempre data da

r = Fr xr = Fr xm tan (8.45)

ma ora sia la forza che la velocita sono negative, in quanto la forza Fr svolge il ruolo di forza motrice.
Dal momento che il moto ha cambiato verso, si inverte anche il verso della componente tangenziale della
reazione vincolare; quindi ora

RT = fd RN (8.46)

Dallequazione che esprime lequilibrio alla traslazione in direzione verticale del secondo corpo si ottiene
ora
1
RN = Fr (8.47)
(cos + fd sin )
Dallequazione che esprime lequilibrio alla traslazione in direzione orizzontale del primo corpo si ottiene
invece
(sin fd cos )
Fm = RN (sin fd cos ) = Fr (8.48)
(cos + fd sin )
Ne risulta una potenza
(sin fd cos )
m = Fm xm = Fr xm (8.49)
(cos + fd sin )

8-9
Il rendimento e ora dato da
m (1 fd / tan )
r = = (8.50)
r (1 + fd tan )
Anche in questo caso il rendimento e unitario in assenza di attrito, e decresce al crescere di fd e di ,
fino ad annullarsi; questa volta, per

tan = fd (8.51)

E evidente come i due rendimenti, in presenza di attrito, siano diversi. Si noti che, per = /4, ossia
per tan = 1, il rapporto di trasmissione e unitario; in tale circostanza, le espressioni dei due rendimenti
coincidono, e si ha
(1 fd )
d |=/4 = r |=/4 = (8.52)
(1 + fd )
Il meccanismo per cui si ha una perdita di potenza nelle trasmissioni e spesso associato allattrito legato
allo strisciamento tra parti meccaniche. Questo semplice modello e in grado di illustrare in modo efficace
come il rendimento possa non dipendere significativamente dalla velocita, e come i rendimenti in caso di
moto diretto o retrogrado possano differire tanto piu quanto piu il rapporto di trasmissione e diverso da
1. In particolare il rendimento diretto decresce al crescere del rapporto di trasmissione, mentre quello
retrogrado cresce.

8.1.5 Condizioni di funzionamento della macchina a un grado di liberta


In definitiva, lo studio della macchina a un grado di liberta puo essere condotto sulla base dello schema
rappresentato in figura 8.4, in cui linsieme di tutte le forze agenti sul lato motore viene ridotto a un

momento motore Mm agente sullalbero motore, linsieme delle forze agenti sullutilizzatore viene ridotto
a un unico momento resistente Mr agente sullalbero dellutilizzatore, e tutte le inerzie vengono ridotte

ai due momenti di inerzia ridotti del motore e dellutilizzatore Jm e Jr rispettivamente.


Mm Jm
Lato Utilizzatore
Jr Mr
Trasmissione

Lato Motore

Figura 8.4: Schema della macchina a un grado di liberta

Le condizioni di funzionamento di questo sistema possono essere riassunte in tre categorie dette:
regime assoluto (spesso indicato semplicemente come regime): si tratta di una condizione di
funzionamento in cui lenergia cinetica della macchina si mantiene costante nel tempo;
moto vario (spesso indicato come transitorio): e una qualsiasi condizione di moto in cui lenergia
cinetica della macchina subisce una variazione nel tempo; esempi tipici di moto vario sono la fase
di avviamento, durante la quale la macchina si porta dalla condizione di quiete a una condizione di
moto a regime, e di arresto, durante la quale avviene la transizione opposta dal regime alla quiete;
regime periodico che puo essere vista come una particolare condizione di moto vario, in cui lenergia
cinetica dela macchina, pur variando nel tempo, assume un andamento periodico, ossia ritorna ad
assumere lo stesso valore a intervalli regolari di tempo (in genere corrispondenti a un multiplo o
sottomultiplo intero del periodo di rotazione della macchina);

8-10
Affinche una macchina possa funzionare in condizioni di regime assoluto, e necessario che si verifichino
le seguenti due condizioni:
il momento motore ridotto e il momento resistente ridotto non devono dipendere dalla posizione
angolare dei relativi alberi, ma unicamente dalle velocita angolari di questi;
i momenti di inerzia ridotti del motore e dellutilizzatore devono essere costanti.
Nel seguito si dira macchina a regime assoluto una macchina per la quale si realizzano queste due
condizioni. Lo studio del moto di questo tipo di macchina (sia in condizioni di regime, sia in transitorio)
sara oggetto del paragrafo 8.2.
Nel paragrafo 8.3 si fornira invece un cenno relativo al funzionamento di una macchina per la quale
le condizioni (1) e (2) precedentemente citate non si verificano. Si mostrera che per una macchina di
questo tipo non e possibile il funzionamento in regime assoluto, ma possono sussistere invece condizioni
di funzionamento di regime periodico. Per questo motivo, una macchina di questo tipo verra detta
macchina a regime periodico.

8.2 La macchina a regime assoluto


8.2.1 Equazione di moto
Al fine di scrivere lequazione di moto della macchina a un grado di liberta, si applica lequazione
di bilancio delle potenze (8.4) utilizzando le espressioni della potenza motrice, resistente, perduta e
dellenergia cinetica ricavate in precedenza.
Per quanto riguarda la derivata dellenergia cinetica, si puo osservare che, se il momento di inerzia
ridotto del motore e dellutilizzatore sono indipendenti dallangolo di rotazione dei rispettivi alberi,
allora le derivate dellenergia cinetica ripettivamente del motore e dellutilizzatore assumono le seguenti
espressioni:

dEcm
= Jm m m
dt
dEcr
= Jr r r (8.53)
dt
Avendo assunto velocita angolare positiva, m > 0, inserendo tale risultato nellespressione della condi-
zione di moto diretto si ottiene:

Wm > 0 se: Mm Jm m > 0 (8.54)

Inoltre le espressioni della potenza perduta in moto diretto e retrogrado diventano:



Wp = (1 d ) (Mm Jm m ) m (moto diretto)
(8.55)
(1 r ) (Mr Jr r ) r

Wp = (moto retrogrado)

Per effetto del termine di potenza dissipata nella trasmissione, lequazione di moto della macchina, ossia
lequazione differenziale che lega laccelerazione angolare dellalbero motore alle forze agenti, assume una
diversa espressione in condizioni di moto diretto e retrogrado.
Si consideri innanzitutto la condizione di moto diretto; inserendo nellequazione di bilancio delle poten-
ze (8.4) le espressioni (8.7), (8.10), (8.55), (8.53) della potenza motrice, resistente, perduta e dellenergia
cinetica si ottiene:

Mm m + Mr r (1 d )(Mm

Jm
m )m = Jm m m + Jr r r (8.56)

Inserendo in tale equazione lespressione del legame cinematico (8.16) tra la velocita angolare dellalbero
motore e dellalbero dellutilizzatore e riordinando i termini si ottiene:

(d Mm + Mr )m = (d Jm

+ 2 Jr )m m (8.57)

8-11
ed, esplicitando in funzione dellaccelerazione angolare dellalbero motore, si ottiene lequazione di moto
della macchina per condizioni di moto diretto:

d Mm + Mr
m = (8.58)

d Jm + 2 Jr

nel caso in cui (come ipotizzato in questo paragrafo) il momento motore e il momento resistente dipen-
dano solo dalle velocita angolari dei rispettivi alberi e non dagli angoli di rotazione di questi, si ottiene
unequazione differenziale del primo ordine, che consente di determinare la legge di moto dellalbero
motore, ossia landamento nel tempo della velocita angolare m dellalbero motore.
Nel caso in cui invece la macchina funzioni in condizioni di moto retrogrado, mediante passaggi
analoghi si ottiene:

Mm + r Mr
m = + 2J
(8.59)
Jm r r

Unendo le due espressioni della accelerazione dellalbero motore, valide rispettivamente nel caso di
moto diretto e retrogrado, si ottiene lequazione di moto della macchina in regime assoluto, che esprime,
in termini di equazione differenziale del primo ordine, la relazione tra le forze agenti nella macchina e il
moto di questa:

d Mm (m ) + Mr (m )

+ 2J
per Mm Jm m > 0

d Jm r
m = (8.60)


M m ( m ) + r M r ( m )

+ 2J
per Mr Jr r > 0
Jm r r

Si ricordi che la condizione per determinare il verso flusso di potenza si applica alla potenza stessa; nelle
equazioni precedenti lo si e formulato in termini di segno dei momenti poiche si e assunto positivo il verso
della velocita angolare del motore. In caso di velocita con segno negativo, le considerazioni sul segno dei
momenti vanno invertite.

8.2.2 Condizioni di funzionamento in regime assoluto


Le condizioni di funzionamento in regime assoluto della macchina si ottengono imponendo nella equazione
di bilancio delle potenze la condizione di regime:

dEc
=0 (8.61)
dt
in tal modo si ottiene lequazione:

d Mm (m ) + Mr (m ) =
0 per Mm >0
(8.62)

(m ) + r Mr (m )

Mm = 0 per Mm <0

in cui la prima equazione si riferisce a condizioni di moto diretto, e la seconda a condizioni di moto
retrogrado. Si osservi che a regime, venendo a mancare il contributo dei termini inerziali, la condizione
di moto diretto/retrogrado viene determinata esclusivamente dal segno del momento ridotto del motore
o dellutilizzatore (che devono essere necessariamente di segno opposto, per consentire la conservazione
dellenergia cinetica).
La condizione di regime (8.62) rappresenta una equazione non lineare nella incognita m , che puo
essere risolta con tecniche numeriche, ad esempio attraverso la minimizzazione di una opportuna funzione
residuo, come visto in precedenza per le equazioni di chiusura nel metodo dei numeri complessi. Trat-
tandosi di una equazione non lineare, non e possibile garantire a priori lunicita della soluzione: si potra
percio avere un numero diverso di possibili condizioni di regime in funzione della particolare macchina
considerata, e quindi delle espressioni dei momenti motore e resistente ridotti.

8-12
8.2.3 Esempio applicativo: moto di un impianto di sollevamento carichi
In figura 8.5 si mostra un impianto di sollevamento carichi, composto da un motore asincrono trifase,
collegato attraverso una trasmissione formata da una coppia di ingranaggi del tipo ruota elicoidale-vite
senza fine 5 a una puleggia. Sulla puleggia si avvolge una fune metallica collegata da un lato alla cabina
che porta il carico da sollevare, e alla estremita opposta a un contrappeso. Nel seguito si indicheranno
con mc , mu ed mq rispettivamente la massa della cabina a vuoto, la massa del carico utile portato dalla
cabina e la massa del contrappeso. Infine, sullalbero motore e calettato un volano Jv che, come si vedra
nel seguito, ha lo scopo di limitare laccelerazione della cabina nella fase di avviamento dellimpianto.

Jv M
m m
, d , r

mc , mu mq

Figura 8.5: Impianto di sollevamento carichi

Cenni sul funzionamento del motore asincrono trifase


Il motore asincrono trifase e costituito da una parte fissa, detta statore e da una parte mobile, detta
rotore, posta allinterno dello statore e dotata della possibilita di ruotare rispetto a un asse fisso. Su
ciascuno di questi elementi e posto un avvolgimento trifase. Lavvolgimento posto sullo statore, detto
induttore, e alimentato con un sistema di tensioni trifase alternate, che genera un campo magnetico
rotante con velocita angolare s detta velocita di sincronismo, pari a:

2fa
s = (8.63)
p

in cui fa e la frequenza della tensione di alimentazione e p e il numero di coppie di poli dello statore.
Sul rotore si genera quindi una forza elettromotrice che dipende dalla velocita angolare del rotore
e che si annulla quando questo ruota alla velocita di sincronismo, ossia in maniera sincrona rispetto al
campo magnetico generato dallo statore.
La caratteristica meccanica del motore e mostrata in figura 8.6. Come si puo osservare, tale carat-
teristica assume un andamento pressoche rettilineo con forte pendenza negativa per velocita prossime a
quella di sincronismo. Per evitare un funzionamento non corretto del motore (eccessive dissipazioni di
energia con conseguente surriscaldamento) e necessario che il motore lavori a regime in prossimita della
velocita di sincronismo, e che la sua velocita angolare non subisca eccessive oscillazioni attorno al valore
di regime.
Si puo inoltre osservare che per velocita angolari superiori alla velocita di sincronismo la coppia motrice
diviene negativa, ossia risulta opposta alla velocita angolare dellalbero motore. In queste condizioni il
motore asincrono trifase si comporta come un organo frenante, sottraendo potenza alla macchina.
Le inerzie del motore asincrono trifase possono essere rappresentate per mezzo di un momento di
inerzia Jm che rappresenta il momento di inerzia del rotore rispetto al suo asse di rotazione.
5 Si tratta di un tipo di rotismo atto a trasmettere il moto tra due assi fra loro ortogonali. Generalmente questo tipo di

trasmissione presenta un elevato rapporto di riduzione (ossia un valore del rapporto di trasmissione molto inferiore ad 1)
e da un rendimento modesto.

8-13
Mm
Mmax

m m

Figura 8.6: Caratteristica del motore asincrono trifase

Osservazione: Nel caso di un impianto di sollevamento carichi occorre osservare che il senso di rota-
zione del campo magnetico rotante, e di conseguenza, il verso del momento motore, viene invertito tra
la fase di salita e quella di discesa dellimpianto. Nella fase di salita il momento motore risulta percio
concorde con una velocita angolare del motore che produca un sollevamento del carico utile, mentre nella
fase di discesa il momento motore agisce secondo il senso di rotazione che produce la discesa del carico.

Funzionamento in salita dellimpianto

Si considera innanzitutto la condizione di funzionamento dellimpianto in cui la cabina si muove verso


lalto. In questa situazione la macchina e soggetta, sul lato motore, a una coppia motrice Mm concorde
con la velocita angolare dellalbero motore e dipendente da questa secondo la caratteristica di figura 8.6.
Sul lato utilizzatore invece agiscono le forze peso relative alla cabina (comprensiva del carico traspor-
tato) e sul contrappeso. Come mostrato in figura 8.7, la forza peso e la velocita sono discordi sulla cabina
e concordi sul contrappeso.

r
r

Vq Vc
Vc Vq
mq g mq g
(mc + mu )g (mc + mu )g

Figura 8.7: Condizione di funzionamento in salita e in discesa del lato utilizzatore dellimpianto di
sollevamento carichi

Di conseguenza, la potenza motrice e la potenza resistente assumono le espressioni:

Wm = Mm m (8.64)
Wr = (mc + mu )gVc + mq gVq (8.65)

8-14
Ipotizzando che non vi sia strisciamento tra la fune e la puleggia, le velocita Vc della cabina e Vq del
contrappeso possono essere espresse come:

Vc = Rr (8.66)
Vq = Rr (8.67)

in cui R e r sono rispettivamente il raggio e la velocita angolare della puleggia. Inserendo tali relazioni
nella espressione della potenza resistente si ottiene:

Wr = Mr r (8.68)

essendo il momento resistente ridotto Mr pari a:

Mr = (mc + mu mq )gR (8.69)

Lenergia cinetica del lato motore e del lato utilizzatore sono rappresentate dalle seguenti espressioni:
1 2
Ec m = (Jm + Jv ) m (8.70)
2
1 1 1
Ec r = (mc + mu ) Vc2 + mq Vq2 + Jp r2 (8.71)
2 2 2
avendo indicato con Jp il momento di inerzia della puleggia.
Inserendo nella espressione della energia cinetica del lato utilizzatore i legami cinemetici precedente-
mente ricavati si ottiene:
1 
Ec r = mc R2 + mu R2 + mq R2 + Jp r2 = Jr r2 (8.72)
2
Applicando alle espressioni ottenute lequazione (8.60) si ottiene:

d Mm (mc + mu mq ) gR

se Mm (Jm + Jv ) m > 0
d (Jm + Jv ) + 2 (mc R2 + mu R2 + mq R2 + Jp )

m = (8.73)


Mm r (mc + mu mq ) gR

se Mm (Jm + Jv ) m < 0
(Jm + Jv ) + r 2 (mc R2 + mu R2 + mq R2 + Jp )

Funzionamento in discesa dellimpianto


Si considera in questo caso che il motore ruoti in senso tale da produrre un moto verso il basso della
cabina. Come osservato in precedenza, per effetto della inversione del senso di rotazione del campo
magnetico rotante, anche il momento motore cambia verso e risulta quindi concorde con la velocita
angolare dellalbero motore, cos come nel moto in salita.
Per quanto riguarda invece lutilizzatore, si invertono le diresioni delle velocita della cabina e del
contrappeso, come mostrato nella parte di destra della figura 8.7.
Di conseguenza, lespressione della potenza motrice rimane immutata rispetto al caso in salita, mentre
quella della potenza resistente cambia segno. Per quanto riguarda invece lenergia cinetica lespressione
rimane uguale sia per il lato motore che per lutilizzatore, perche la sua espressione non risente del segno
delle velocita.
Operando gli stessi passaggi descritti per il moto in salita si ottiene lequazione di moto:

d Mm + (mc + mu mq ) gR

se Mm (Jm + Jv ) m > 0
d (Jm + Jv ) + 2 (mc R2 + mu R2 + mq R2 + Jp )

m = (8.74)


M m + r ((m c + m u m q ) gR

se Mm (Jm + Jv ) m < 0
(Jm + Jv ) + r 2 (mc R2 + mu R2 + mq R2 + Jp )
Esercizio 8.1 Come si modifica il problema dellimpianto di sollevamento carichi se la massa della fune
non e trascurabile?

8-15
Figura 8.8: Veicolo in salita

8.2.4 Esempio applicativo: autoveicolo in salita


Si consideri un autoveicolo a due assi, a trazione posteriore, in moto lungo un piano inclinato. Il motore e
collegato allassale con le ruote motrici da una trasmissione, il cui rapporto di trasmissione sia costante
e noto, cos come il rendimento . Si considera la presenza di resistenza al rotolamento su entrambi gli
assali. Si richiede di:
1. calcolare la coppia che consente di mantenere il veicolo in salita a regime;
2. calcolare laccelerazione che si ottiene per una coppia motrice superiore a quella di regime;
3. verificare laderenza delle ruote motrici e condotte.

Potenza delle forze attive


La potenza delle sole forze attive fornita dal motore e

Wm = Cm m (8.75)

mentre la potenza delle sole forze attive agenti dal lato dellutilizzatore e costituita dai contributi

Wg = M~g ~x = M g sin x (8.76)

dovuto al peso del veicolo, nel caso in cui il moto avvenga in salita lungo un piano inclinato di un angolo
; da

Wv = Cvp p Cva a (8.77)

dovuto alle coppie resistenti al rotolamento delle ruote anteriori e posteriori.


Nellipotesi di puro rotolamento sia delle ruote anteriori che posteriori, posta

p = m (8.78)

la velocita angolare delle ruote motrici, la velocita del veicolo e

x = Rp p = Rp m (8.79)

mentre la velocita angolare delle ruote anteriori risulta


x Rp
a = = m (8.80)
Ra Ra

8-16
In base al modello presentato nel Capitolo 7, la resistenza al rotolamento e proporzionale alla compo-
nente normale della reazione scambiata fra ruota e terreno e al raggio della ruota attraverso un coefficiente
di resistenza al rotolamento fv ; quindi la potenza espressa dalla (8.77) diventa

Wv = fvp Np Rp p fva Na Ra a (8.81)

Dalle (8.78) e (8.80) si ricava

Wv = (fvp Np + fva Na ) x (8.82)

e, nellipotesi di eguaglianza delle ruote degli assali anteriore e posteriore, da cui

fvp = fva = fv (8.83)

si ottiene infine

Wv = fv (Np + Na ) x (8.84)

La scrittura del bilancio di potenze richiede quindi la conoscenza della componente normale al terreno
delle reazioni scambiate con gli assali. In generale, il calcolo delle reazioni vincolari richiede la conoscenza
della dinamica e quindi le reazioni vanno calcolate simultaneamente allequazione del moto. In questo
caso particolare, pero, e agevole notare che la scrittura dellequazione di equilibrio dellintero veicolo in
direzione perpendicolare al piano su cui avviene il moto fornisce direttamente la somma delle reazioni
necessarie:

Np + Na = M g cos (8.85)

Quindi la potenza dissipata per rotolamento, in virtu della (8.83), diventa

Wv = fv M g cos x (8.86)

Coppia necessaria al moto a regime


Nella condizione in esame, di moto in salita, la potenza viene sicuramente assorbita dallutilizzatore,
quindi il moto e diretto. Quindi il bilancio di potenze da
 
Wm + Wg + Wv + Wp = 0 (8.87)

con Wp = (1 d ) Wm , ovvero

d Cm m M g sin x fv M g cos x = 0 (8.88)

da cui, sostituendo lespressione (8.79) della velocita x del veicolo in funzione della velocita angolare m
del motore si ottiene

Cm = M g (sin + fv cos ) Rp = 0 (8.89)
d
La coppia e sicuramente positiva in caso di pendenza positiva; in caso di pendenza negativa, la coppia
associata alla gravita cambia segno; la coppia motrice rimane positiva, e quindi il moto rimane diretto,
fintanto che tan > fv .

Accelerazione allo spunto


Lenergia cinetica del sistema e associata a:
inerzia Jm del motore;
massa M dellintero veicolo;

8-17
inerzia Jp dellassale posteriore;
inerzia Ja dellassale anteriore.
Risulta quindi
!!
1  1 Rp2
Ec = Jm 2 + M x2 + Jp p2 + Ja a2 = Jm + 2
M Rp2 + Jp + Ja 2 2
m (8.90)
2 2 Ra

Posta la potenza dissipata nella trasmissione pari a


 
Wp = (1 d ) Wm Jm m m (8.91)

dal teorema dellenergia cinetica si ricava

Cm m M g (sin + fv cos ) Rp m (1 d ) (Cm Jm m ) m


!!
2 2
Rp2
= Jm + M Rp + Jp + Ja 2 m m (8.92)
Ra

da cui, dopo alcune semplificazioni, si ricava


d Cm M g (sin + fv cos ) Rp
m = ! (8.93)
2 2
Rp2
d Jm + M Rp + Jp + Ja 2
Ra

Verifica di aderenza delle ruote


La verifica di aderenza delle ruote non e particolarmente attinente al tema di questo capitolo; viene qui
discussa essenzialmente per illustrare come i bilanci di potenze possono anche essere utili al calcolo delle
reazioni vincolari.

Ruote anteriori. La verifica di aderenza delle ruote anteriori richiede la valutazione delle componenti
normale e tangenziale della reazione vincolare scambiata tra ruota e terreno.
La componente normale puo essere agevolmente ricavata scrivendo lequilibrio dei momenti agenti
sullintero veicolo rispetto a un polo opportunamente posto al punto di contatto tra lassale posteriore
e il terreno, in modo da escludere la partecipazione della reazione scambiata con il terreno dalle ruote
posteriori stesse:

Na (p1 + p2 ) + M g (h sin p1 cos ) + M xh + Jp p + Ja a + (Cvp + Cva ) = 0 (8.94)

Si noti che la coppia motrice non partecipa a questa equazione, in quanto si tratta di una coppia interna
scambiata tra veicolo e assale posteriore. Considerando le definizioni

Cvp = fv Np Rp (8.95)
Cva = fv Na Ra (8.96)

e lequazione (8.85), si ottiene

Cvp + Cva = fv (Np Rp + Na Ra ) = fv (M g cos Rp Na (Rp Ra )) (8.97)

e quindi, dalla (8.94),


M g (p1 cos h sin ) M xh Jp p Ja a fv M g cos Rp
Na = (8.98)
p1 + p2 fv (Rp Ra )
In realta, la componente normale della reazione vincolare sulla singola ruota e la meta del valore calcolato
nella (8.98). Questa relazione si semplifica qualora sia Rp = Ra , come avviene ad esempio nella maggior
parte degli autoveicoli.

8-18
La componente tangenziale della reazione vincolare si ricava, ad esempio, dallequilibrio alla rotazione
del solo assale anteriore, per il quale si ha
Ja a + Cva Ta Ra = 0 (8.99)
in quanto non partecipano il peso, le reazioni scambiate nel vincolo con il veicolo e la componente normale
della reazione scambiata con il terreno, in quanto il loro braccio e nullo. Da questa si ricava
Ja
Ta = a + fv Na (8.100)
Ra
La condizione di aderenza e data da
Na > 0 (8.101)
6
in quanto le ruote anteriori devono essere a contatto con il terreno , e da
|Ta |
fs (8.102)
Na
Si noti che, nel caso la reazione Na diminuisca, come avviene ad esempio per effetto di una accelerazione
positiva, e possibile che la condizione (8.102) sia violata proprio a causa dellaccelerazione angolare a
dellassale. Quindi le ruote anteriori, in caso di accelerazione sufficientemente elevata, inizierebbero a
strisciare prima di arrivare alla perdita di contatto (motociclo che impenna).

Ruote posteriori. Il calcolo della componente normale della reazione scambiata con il terreno si
ricava dalle (8.85) e (8.98):
M g ((p2 fv (Rp Ra )) cos + h sin ) + M xh + Jp p + Ja a + fv M g cos Rp
Np = (8.103)
p1 + p2 fv (Rp Ra )
Il calcolo della componente tangenziale della reazione scambiata con il terreno puo avvenire in due modi;
il primo, banale, consiste nello scrivere lequilibrio alla traslazione dellintero veicolo in direzione parallela
al piano inclinato, dalla quale si ottiene
Tp + Ta + M x + M g sin = 0 (8.104)
da cui si ottiene
Tp = Ta M x M g sin (8.105)
Il secondo approccio consiste nello scrivere lequilibrio dei momenti del solo assale posteriore che, a
differenza di quello anteriore, comprende anche la coppia motrice C:
Jp p + Cvp Tp Rp C = 0 (8.106)
Questultima si ricava scrivendo un bilancio di potenza a valle della trasmissione ove, come potenza
assorbita dallutilizzatore, si scriva la potenza associata alla coppia C incognita, uguale e opposta alla
coppia motrice applicata allassale:
d (Cm Jm m ) m Cp (8.107)
da cui risulta
d
C= (Cm Jm m ) (8.108)

La reazione e quindi
Jp d
Tp = p + fv Np (Cm Jm m ) (8.109)
Rp Rp
La componente normale della reazione scambiata con il terreno, in questo caso, e essenzialmente costituita
da contributi che, in caso di accelerazione positiva, tendono ad aumentarla. Quindi la principale causa di
potenziale slittamento risulta dalla coppia motrice Cm , a meno dellinerzia accumulata dal motore stesso
e dallassale.
6 Si noti che, a parte il contributo associato al peso per la distanza p tra lassale posteriore e il baricentro, tutti gli altri
1
contributi alla reazione Na sono negativi, in caso di accelerazione positiva.

8-19
8.3 Macchina in regime periodico
Lo studio della dinamica di una macchina a regime periodico sara limitato per semplicita di trattazione
al caso in cui il motore e lutilizzatore della macchina siano posti sullo stesso albero, senza linterposizione
di una trasmissione.

8.3.1 Equazione di moto


Lequazione della macchina a regime periodico puo essere ottenuta mediante lequazione di bilancio delle
potenze (8.4). Rispetto al caso della macchina a regime assoluto studiato in precedenza, si osserva che,
nellipotesi di assenza della trasmissione, viene a mancare il termine relativo alla potenza perduta Wp ,
e inoltre che, per effetto del fatto che i momenti ridotti di inerzia del motore e dellutilizzatore sono
funzione della posizione angolare dellalbero m (la quale, a sua volta, e funzione del tempo), la derivata
dellenergia cinetica assume la forma:

dEc dEcm dEcr 1 d (Jm (m ) + Jr (m )) 3
= + = (Jm (m ) + Jr (m )) m m + m (8.110)
dt dt dt 2 dm
in cui si e tenuto conto del fatto che:
dm
= m (8.111)
dt

e i momenti dinerzia associati al motore (Jm ) e al carico resistente (Jr ) sono stati entrambi ridotti alla
rotazione m dellalbero motore.
Sostituendo queste espressioni nella equazione di bilancio di potenze si ottiene:

1 d(Jm + Jr ) 2
Mm (m , m ) + Mr (m , m ) = (Jm

(m ) + Jr (m )) m + m (8.112)
2 dm
ed, esplicitando rispetto alla accelerazione angolare dellalbero:
!


1 dJm dJr 2
Mm (m , m ) + Mr (m , m ) + m
2 dm dm
m = ( ) + J ( )
(8.113)
Jm m r m


in cui anche la coppia motrice Mm e quella resistente Mr sono state ridotte alla rotazione m dellalbero
motore.

8.3.2 Funzionamento in regime periodico: irregolarita periodica


Per una macchina retta da una equazione di moto avente la forma (8.113) non e possibile determinare
una condizione di funzionamento in regime assoluto. Infatti, per avere una condizione di regime assoluto
sarebbe necessario che, in ogni istante del funzionamento, le derivate dei momenti di inerzia associati
alle parti motrice e resistente della macchina si annullassero, cos come le coppie motrice e resistente.
Infatti se si impone la condizione di regime assoluto:
dEc
=0 (8.114)
dt
si ottiene lequazione:

Mm (m , m ) + Mr (m , m ) = 0 (8.115)

Tale equazione puo risultare soddisfatta in particolari istanti del funzionamento della macchina, in cui
occasionalmente il momento motore e il momento resistente assumono valori opposti, ma non puo essere
soddisfatta identicamente per qualsiasi valore del tempo, perche i due momenti agenti sullalbero motore
dipendono secondo espressioni diverse dalla posizione angolare dellalbero.

8-20
E pero possibile imporre che landamento dellenergia cinetica, pur non risultando esattamente
costante nel tempo, sia periodico con periodo T :
Z t+T
dEc
Ec (t + T ) Ec (t) = dt = 0 (8.116)
t dt

Cio significa che nel proprio moto la macchina subira una periodica alternanza di fasi di accelerazione
e di decelerazione, tali pero da compensarsi a vicenda, in modo che la velocita media della macchina
(anchessa da valutarsi sul periodo T ) non cambi.
Se si integra lequazione (8.4) di bilancio delle potenze tra il generico tempo t e il tempo t + T e si
impone la condizione (8.116) si ottiene:
Z t+T Z t+T
dEc
(Mm + Mr ) m dt = dt = 0 (8.117)
t t dt

si osservi poi che:

dm
m = m dt = dm (8.118)
dt
e si ponga:

= m (t) (8.119)
= m (T + t) m (t) (8.120)

si osservi che rappresenta langolo di cui lalbero motore ruota in un periodo T . Inserendo tali relazioni
nellintegrale calcolato in precedenza nella (8.117) si ottiene:
Z +

(Mm + Mr ) dm = 0 (8.121)

tale equazione mostra che la macchina funziona in regime periodico se lintegrale esteso al periodo della
somma del momento motore e del momento resistente si annulla, ovvero se i valori medi nel periodo dei
due momenti sono uguali e opposti:
Z + Z +

Mm dm = Mr dm (8.122)

Una funzione periodica continua e regolare7 puo presentare in un periodo un numero arbitrario di
minimi e massimi relativi per i quali si annulla la derivata prima; tra questi devono necessariamente
essere compresi un massimo e un minimo assoluti, che sono rispettivamente i valori piu grande e piu
piccolo assunti dalla funzione nel periodo.
In un moto periodico anche lenergia cinetica e una funzione periodica del tempo; in presenza di
sollecitazioni a scalino8 la velocita non e piu regolare ma rimane continua; in presenza di sollecitazioni
impulsive9 la velocita non e piu neppure continua, ma presenta a sua volta un salto. In ogni caso, in
un periodo, e sempre possibile individuare almeno un massimo e un minimo assoluti di valore finito; nei
punti di massimo e di minimo si hanno le condizioni di energia cinetica massima e minima. Si consideri,
per semplicita espositiva, un sistema per il quale il momento dinerzia totale ridotto allalbero motore sia
costante; per esso, il minimo e il massimo dellenergia cinetica corrispondono con il minimo e il massimo
della velocita angolare.
7 Ovvero una funzione la cui derivata prima e anchessa continua.
8 Ovvero sollecitazioni che variano bruscamente nel tempo, soggette a discontinuita con salto.
9 Ovvero sollecitazioni di durata molto breve, idealmente infinitesima, ma il cui integrale nel tempo sia finito, e quindi

di ampiezza molto elevata, idealmente infinita.

8-21
Si consideri ora lintegrale della potenza delle forze dinerzia dallistante tmin , in cui si ha il minimo
della velocita, allistante tmax , in cui la velocita raggiunge il suo valore massimo
Z max
t
Ltmax = (Mm + Mr ) d
min
min
Z tmax
= J dt
t
Z min
max

= J d
min
1 
= J max2 2
min
2
1
= J (max + min ) (max min )
2
= J med (max min ) (8.123)

dove si e introdotta la velocita media med come la media aritmetica tra le velocita massima e minima
max + min
med = (8.124)
2
Lintegrale (8.123) rappresenta il lavoro compiuto dalle sollecitazioni attive a cui e soggetto il sistema
durante il transitorio che porta dalla velocita minima a quella massima; esso e uguale e opposto al
lavoro assorbito durante il transitorio successivo dalla velocita massima alla minima, e quindi entrambi
rappresentano una misura della variabilita delle coppie in gioco durante un periodo.
Spesso, un problema tecnico presentato dalle macchine che operano in regime periodico consiste nel
limitare le oscillazioni di velocita che la macchina subisce nel suo periodo di funzionamento. Lentita
delle oscillazioni di velocita puo essere quantificata per mezzo di un parametro adimensionale i, detto
grado di irregolarita periodica e definito come
max min
i= (8.125)
med
Si ricavi la variazione di velocita dalla (8.123) e la si sostituisca nella (8.125):

Lttmax
i= min
2 (8.126)
J med

La (8.126) mostra come, a pari variabilita delle forze attive sul periodo e a pari velocita media di
funzionamento, laumento dellinerzia ridotta J abbia leffetto di limitare lirregolarita periodica della
macchina. A tal fine viene di norma aggiunto un volano, il cui momento di inerzia puo essere determinato
per mezzo di metodi approssimati come quello sopra esposto.
Si consideri, ora, un sistema in cui sia rimossa lipotesi di costanza del momento dinerzia ridotto
allalbero motore, ma in cui sia presente un volano di inerzia Jv ; le coppie dinerzia a meno di quelle del
volano si considerino parte della sollecitazione attiva:
 
1 dJ 2
Jv = Mm + Mr J (8.127)
2 dt
tmax
Lintegrale del secondo membro della (8.127) tra tmin e tmax rappresenta ora il lavoro Ltmin delle forze
complessive agenti sul sistema, incluso leffetto moderatore dellirregolarita periodica operato dallinerzia
del sistema stesso. In analogia con la (8.123) si ottiene:
Z max  
tmax 1 dJ 2
Ltmin = Mm + Mr J d
min 2 dt
2
= Jv med i (8.128)

8-22
e quindi si ricava un utile criterio per il dimensionamento di un ulteriore volano, ai fini del contenimento
dellirregolarita periodica.
Lintegrazione numerica delle equazioni di moto della macchina in regime periodico puo essere uti-
lizzata, ad esempio, per verificare a posteriori la correttezza del dimensionamento del volano, in quanto
rende possibile valutare leffettiva irregolarita della macchina con volano montato, prescindendo dalle
ipotesi semplificative che stanno alla base delle metodologie utilizzate nel dimensionamento di questo
componente.
Inoltre lintegrazione numerica delle equazioni di moto puo essere utilizzata per valutare le componenti
armoniche del momento torcente che viene applicato allalbero motore durante il funzionamento della
macchina, e fornisce quindi la base per lo studio delle vibrazioni torsionali della macchina stessa. Questo
argomento verra ripreso nel seguito del corso.

8.3.3 Esempio applicativo: motore alternativo a combustione interna


Nel capitolo 3 e stato illustrato il funzionamento del motore alternativo a combustione interna. Dal
diagramma di figura 3.9 e evidente come la potenza delle varie fasi abbia non solo valore, ma anche segno
diverso: durante la fase di compressione, il fluido riceve lavoro dal pistone, che, dal punto di vista della
macchina, risulta quindi assorbito, mentre, durante la fase di espansione, il lavoro viene restituito dal
fluido alla macchina; in piu, durante tutte le fasi, la macchina deve vincere attriti e altre resistenze. La
coppia fornita dal motore e quindi fortemente variabile su di un ciclo che, per un motore monocilindrico
a 4 tempi, e costituito da due giri completi, ovvero = 4, ed e tipicamente positiva solo per circa un
quarto del periodo, ovvero , durante la fase di espansione a seguito della combustione.
Unaltra fonte di periodicita nel moto di questo tipo di macchina e legata alla dipendenza dellinerzia
ridotta allalbero motore dalla posizione angolare dellalbero stesso, come illustrato dallequazione (3.57).

8.3.4 Esempio applicativo: pompa a stantuffo


Si tratta di un meccanismo cinematicamente analogo al motore alternativo a combustione interna, ovvero
di un manovellismo ordinario che spinge un pistone, il quale a sua volta, in prima approssimazione, aspira
un fluido a pressione Pa ragionevolmente costante durante la fase di discesa, e lo espelle a pressione Ps
di nuovo ragionevolmente costante durante la fase di risalita.
Nelle ipotesi fatte, e considerando costante la coppia Cm fornita dal motore, e relativamente agevole
calcolare il lavoro su un periodo, pari a un giro e quindi a 2, che e dato da
Z 2  
dc
L2
0 = Cm Ap P d
0 d
= 2Cm Ap (cmax cmin ) (Ps Pa )
=0 (8.129)

dove si e posta c = c () la corsa del pistone, e si e sfruttato il fatto che la pressione e costante durante
le fasi di aspirazione ed espulsione, e quindi
Z
dc
d = (cmax cmin ) (8.130)

0 d

Il diverso segno tra le pressioni Pa e Ps e dovuto al fatto che durante laspirazione lo stantuffo scende
e quindi il gas compie lavoro positivo, mentre durante lespulsione il pistone sale e quindi il gas compie
lavoro negativo, ovvero assorbe lavoro dalla macchina.
Dalla (8.129) si ricava la coppia motrice necessaria a mantenere la condizione di moto periodico

1
Cm = Ap (cmax cmin ) (Ps Pa ) (8.131)
2

8-23
8.3.5 Esempio applicativo: motore elettrico in corrente continua
Nel Capitolo 9 viene illustrato lazionamento elettromeccanico in corrente continua. In tale sistema, la
coppia erogata, ancorche in genere ritenuta costante a una data velocita di rotazione, risulta in realta
periodica. Si rimanda a tale capitolo per una discussione piu estesa della natura di questa periodicita e
per una breve illustrazione del regime periodico.

8-24
Capitolo 9

Azionamento elettromeccanico in
corrente continua

Prediction is very difficult,


especially if its about the future.

Niels Bohr

Generato il 20 ottobre 2017

9.1 Introduzione
In questo capitolo viene presentato un semplice esempio di azionamento elettromeccanico: il motore elet-
trico in corrente continua. Questo esempio viene usato per illustrare in generale i principi dellattuazione
elettromeccanica, in quanto consente, attraverso lutilizzo di semplici nozioni di elettromagnetismo, di
descrivere in modo completo ed efficace un sistema multidisciplinare, in cui la potenza elettrica viene
trasformata in potenza meccanica1 . Dallo studio di questo semplice modello si passa poi allo studio in
generale della stabilita dei sistemi in cui un motore viene accoppiato a un utilizzatore.

9.2 Motore elettrico in corrente continua


Il motore elettrico in corrente continua e costituito da una parte rotante, detta rotore, che ruota rispetto
a una cassa, detta statore, nella quale e presente un campo magnetico idealmente uniforme. La presenza
di spire sul rotore fa s che si generi tra rotore e statore una coppia in funzione della corrente circolante
nelle spire, mentre la velocita di rotazione relativa fra rotore e statore fa s che si generi un campo elettrico
indotto lungo le spire.
Il principio di funzionamento e illustrato in figura 9.1; la figura 9.2 mostra invece uno schema
costruttivo del rotore.

9.2.1 Considerazioni generali


~ agisce una forza
Su una carica elettrica q in moto con velocita ~v in un campo magnetico uniforme B

F~ = q~v B,
~ (9.1)

detta forza di Lorentz. Se al posto della carica q con velocita ~v si considera una corrente i = dq/dt che
scorre lungo un conduttore rettilineo di lunghezza L, al posto di q~v si puo sostituire L~i, ove ~i e il vettore
1 O, viceversa, la potenza meccanica viene trasformata in potenza elettrica, come nei generatori di corrente.

9-1
Figura 9.1: Principio di funzionamento del motore in corrente continua.

Figura 9.2: Disegno schematico del rotore di un motore in corrente continua.

9-2
che esprime la corrente i lungo la direzione del conduttore, supposta fissata. La forza F~ che agisce su un
conduttore rettilineo di lunghezza L posto in un campo magnetico uniforme B ~ e quindi

F~ = L~i B,
~ (9.2)

~ e dal vettore corrente ~i.


ed e perpendicolare al piano individuato dal flusso magnetico B
~ sul
Analogamente, se un conduttore viene mosso con velocita ~v allinterno di un campo magnetico B,
conduttore viene indotto un campo elettrico
~ =B
E ~ ~v (9.3)

a cui corrisponde, sulla lunghezza L del conduttore supposto rettilineo, una differenza di potenziale
Z Z    
V = E ~ d~l = ~ ~v d~l = L
B ~ B ~ ~v (9.4)

~ e la lunghezza orientata del conduttore).


tra i due capi del conduttore (L

9.2.2 Architettura generale


La realizzazione di una macchina elettrica in corrente continua prevede pertanto che il conduttore venga
messo in moto allinterno di un campo magnetico B ~ realizzato mediante magneti permanenti o in alter-
nativa mediante un circuito di induzione. Il motore in c.c. e costituito da un rotore e da uno statore:
nello statore e presente un sistema di magneti permanenti (motore a magneti permanenti) oppure una
serie di avvolgimenti percorsi da una corrente di eccitazione (motori a campo avvolto) che generano un
campo magnetico fisso nello spazio, idealmente uniforme e costante nel tempo, entro cui si muove il
rotore. Questultimo e costituito da un albero sulla cui periferia e presente un avvolgimento formato da
una serie di conduttori (avvolgimento di armatura), diretti lungo lasse dellalbero in modo da formare
delle spire che quindi si trovano a ruotare allinterno del campo magnetico.
Tale avvolgimento e munito di numerose prese equidistanti connesse a un cilindro costituito da tante
lamelle, isolate tra loro, su cui poggiano le spazzole che costituiscono il collegamento elettrico (strisciante)
tra rotore e statore. I motori a magneti permanenti, cos come quelli a campo avvolto se la corrente di
eccitazione e mantenuta costante, vengono regolati attraverso la tensione di armatura ea ; naturalmente
esistono altri modi per comandare un motore in c.c., ad esempio attraverso la corrente di armatura ia .
Quando il rotore si muove allinterno del campo magnetico, su di esso si manifestano due fenomeni,
uno elettrico e uno meccanico. Si consideri, in un sistema di riferimento cartesiano, lasse del rotore
diretto come z, e il campo magnetico B ~ diretto come x.

9.2.3 Forza elettromotrice indotta


Per effetto della velocita di rotazione
~ del rotore, i lati della spira diretti come lasse del rotore si
muovono nel campo magnetico con velocita

~v = ~
~ R (9.5)

proporzionale a e diretta perpendicolarmente alla posizione radiale del conduttore.


Lequazione (9.4) applicata a uno dei lati della spira diretti come lasse del rotore diventa
  
Vb = L ~ B ~ ~
~ R (9.6)

e quindi, per costruzione, la differenza di potenziale indotta e sempre diretta come lasse di rotazione, z,
e ha forma cosinusoidale:

Vb = LRB cos (9.7)

avendo preso la direzione del campo magnetico come riferimento per langolo , ove = .

9-3
Si noti che la forza elettromotrice indotta sui lati della spira diretti radialmente e nulla in quanto
il campo elettrico indotto corrispondente e parallelo allasse di rotazione, z, e quindi perpendicolare al
conduttore stesso.
La forza elettromotrice indotta complessivamente sulla singola spira e quindi due volte quella fornita
dalla (9.7)

Vb = 2LRB cos . (9.8)

Allo stesso risultato si puo giungere a partire dalla definizione della tensione indotta su una spira per
effetto della variazione del flusso magnetico attraverso la spira stessa,

d
Vb = . (9.9)
dt
Nel caso in esame il flusso e
~ A
=B ~ = 2LRB sin , (9.10)

in quanto la normale ~n dellarea A = 2RL e inclinata dellangolo /2 rispetto alla direzione del campo
magnetico B.~ La variazione del flusso e legata alla variazione di area efficace a seguito della rotazione
della spira; si ha quindi

d
= 2LRB cos , (9.11)
dt
da cui la relazione (9.8).

9.2.4 Coppia motrice


La forza che si esercita su uno dei lati della singola spira diretti come lasse del rotore per effetto della
corrente di armatura fornisce al rotore una coppia
 
~ = R
C ~ L~i B ~ (9.12)

che e diretta, per costruzione, come lasse del rotore, e varia cosinusoidalmente con la posizione angolare
del rotore

C = LRBi cos (9.13)

Anche in questo caso, si noti che la forza che nasce sui lati della spira diretti radialmente non partecipa
alla coppia applicata al rotore, in quanto sempre diretta come lasse di rotazione, z.
La coppia totale che si esercita sul rotore per effetto dellintera spira e quindi

C = 2LRBi cos (9.14)

9.2.5 Contatti striscianti


Dalle (9.8) e (9.14) si evince che la forza elettromotrice indotta, come pure la coppia, sono mediamente
nulle su un giro. Tuttavia, considerando ad esempio la coppia, se allatto del passare da positiva a
negativa si inverte la polarita dei contatti agli estremi della spira, invertendo cos il segno della corrente,
ovvero si fa in modo che a valle dei contatti striscianti la corrente sia

i = ia sign (cos ) (9.15)

si ottiene una coppia

C = 2LRBia |cos | (9.16)

9-4
1
0.9
0.8

C, eb [adim] 0.7 2/
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2 N=1
N=3
0.1 N=7
N=15
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
[giri]

Figura 9.3: Distribuzione sul giro di coppia e forza elettromotrice indotta da una spira in un motore
elettrico in c.c. al crescere del numero delle spire N ; il valore fornito dalla singola spira tende rapidamente
al valor medio 2/, pari a circa 0.63662.

il cui valore medio e


Z 2
1 4
C= C d = LRBi (9.17)
2 0
ove da qui in avanti si omette il pedice a dalla corrente a monte dei contatti striscianti.
La funzione che descrive la dipendenza della coppia dallangolo e tuttaltro che costante e regolare;
tuttavia, se si considera linsieme delle spire, sfasate in modo da distribuire con uniformita i massimi e le
cuspidi di |cos |, si ottiene una funzione caratterizzata da un valore medio pari a N volte la coppia (9.17)
4
Cm = N LRBi (9.18)

e da una piccola irregolarita con frequenza pari a un multiplo della velocita di rotazione legato al numero
delle spire, N , come illustrato in figura 9.3.
In modo analogo si ottiene che la forza elettromotrice indotta, in presenza di contatti striscianti che
invertono la polarita ogni mezzo giro, e data dalla relazione

Vb = 2LRB |cos | (9.19)

il cui valore medio e


Z 2
1 4
V b = Vb d = LRB (9.20)
2 0
mentre la forza elettromotrice indotta media associata a tutte le spire e pari a N volte la (9.20)
4
eb = N LRB (9.21)

Sia la coppia che la forza elettromotrice indotta presentano quindi un andamento sul giro che e
sostanzialmente costante, con piccole perturbazioni a frequenza pari a 2N la velocita di rotazione. Questo
disturbo va sotto il nome di ripple; ove necessario, puo essere tenuto in conto usando le tecniche illustrate
nel paragrafo 8.3 per il moto in regime periodico.

9-5
Le spazzole possono essere sostituite, in motori moderni, da circuiti di commutazione della tensione
che consentono di realizzare la funzionalita desiderata evitando la complessita meccanica e i problemi di
usura e di manutenzione associati alla soluzione tradizionale. Questi motori sono detti brushless, ovvero
senza spazzole.

9.2.6 Potenza elettromeccanica


La potenza meccanica associata al motore e data dal prodotto tra la coppia fornita dal motore e la
velocita angolare che si sviluppano tra rotore e statore

4
m = Cm = N LRBi (9.22)

ed e positiva, in quanto e generata dal motore.
La potenza elettrica associata al motore e data dal prodotto tra la forza elettromotrice indotta dal
movimento del rotore allinterno del campo magnetico dello statore, e la corrente che percorre le spire

4
e = eb i = N LRBi (9.23)

ed e negativa in quanto e assorbita dal motore.
Le due potenze sono uguali e opposte; questo significa che in un bilancio di potenza non partecipano,
in quanto dal punto di vista elettromeccanico, ovvero, per quanto concerne il solo fenomeno dellinduzione
elettromagnetica, il motore trasforma potenza, ma non ne genera e neppure ne dissipa.
Ne consegue che la coppia fornita dal motore puo essere espressa come

Cm = Ki (9.24)

mentre la forza elettromotrice esercitata dal rotore sul circuito di alimentazione puo essere espressa come

eb = K (9.25)

mediante la stessa caratteristica K, che nei motori a magneti permanenti e costante, mentre in quelli av-
volti e proporzionale al flusso magnetico generato dagli avvolgimenti sullo statore, il quale e proporzionale
a sua volta alla corrente di eccitazione.

9.2.7 Modello elettrodinamico del motore in c.c.


La prima caratteristica da considerare in un motore e la sua impedenza elettrica. La miglior via di
determinazione e sperimentale, mediante una sua identificazione: fissato il rotore e applicando al motore
una tensione armonica a frequenza variabile, e possibile misurare la corrente risultante e determinare la
caratteristica tra corrente e tensione. Il circuito elettrico equivalente risulta formato da una resistenza
in serie a un sistema di resistenza e induttanza in parallelo tra loro, secondo lo schema riportato in
figura 9.4.
In tale sistema, Ra e La rappresentano rispettivamente la resistenza e linduttanza dellarmatura,
mentre ea ed ia sono la tensione e la corrente di armatura. La resistenza Ra dellarmatura esprime
la resistenza elettrica che linsieme delle spire esercita sulla corrente di armatura ia . Linduttanza La
dellarmatura esprime leffetto di autoinduzione elettromagnetica che le spire esercitano su se stesse. La
presenza della resistenza RL viene spiegata attraverso le perdite nel circuito magnetico2 : tale valore RL si
presenta molto maggiore del corrispondente Ra (5-10 volte), ritenendo pertanto il suo effetto trascurabile,
in quanto, a bassa frequenza, la corrente che passa per la resistenza RL e minima.
2 A cavallo di due elementi in parallelo si ha la stessa differenza di potenziale, V , mentre la corrente complessiva si

ripartisce tra i due componenti. Nel caso in esame, i due componenti hanno caratteristiche dinamiche differenti: il resistore
e percorso da una corrente
V
iR = (9.26)
RL

9-6
Figura 9.4: Il modello del motore in corrente continua

Figura 9.5: Il modello essenziale del motore in corrente continua

Il circuito elettrico equivalente diventa pertanto come in figura 9.5 ed e pertanto possibile scrivere
lequazione di chiusura della maglia (annullamento delle tensioni sulla maglia) per lavvolgimento rotorico

dia
La + R a ia eb = ea (9.28)
dt

dove la forza controelettromotrice eb risulta proporzionale alla velocita angolare del rotore stesso, come
indicato nella (9.25).
Nei motori a magneti permanenti il controllo in genere si ottiene variando la tensione di alimentazione
ea . Nei motori ad avvolgimento, come ulteriore parametro di controllo si dispone anche della tensione di
alimentazione degli avvolgimenti, la quale fa variare K.

mentre linduttore e percorso da una corrente che, nel dominio delle frequenze, si esprime come

V
iL = (9.27)
jLa
Ne consegue che, in condizioni stazionarie, ovvero per i costante e = 0, la differenza di potenziale sara nulla e quindi la
corrente passera tutta per linduttanza, mentre a frequenza tendente a infinito la corrente passera tutta per la resistenza.
Per valori finiti di frequenza, la corrente si ripartisce tra i due rami, privilegiando la resistenza via via che la frequenza
cresce. In conclusione:
considerare infinita la resistenza RL significa privilegiare il comportamento lento del circuito, ovvero considerarne
unapprossimazione statica;

la resistenza RL non ha un significato fisico preciso; serve a descrivere levidenza sperimentale che ad alta frequenza,
quando nel modello sopra indicato una frazione via via piu rilevante della corrente si trova a passare per la resistenza
anziche per linduttanza, si manifesta una dissipazione di potenza via via maggiore nel circuito.

9-7
Figura 9.6: Curve di funzionamento di un motore elettrico in corrente continua per diverse tensioni di
alimentazione ea (rette oblique); la curva Cr rappresenta la coppia resistente generata da un generico
utilizzatore, cambiata di segno.

9.2.8 Funzionamento e rendimento del motore elettrico in c.c.


Si consideri lequazione (9.28) del motore elettrico in condizioni di regime; in questo caso, da essa e
possibile esplicitare la corrente elettrica
ea K
ia = (9.29)
Ra
che, sostituita nella (9.24), consente di esprimere la dipendenza della coppia dalla velocita angolare del
motore
K K2
Cm = ea (9.30)
Ra Ra
detta anche curva di funzionamento. Essa ha andamento rettilineo, con pendenza negativa; puo essere
traslata verticalmente variando la tensione di alimentazione ea , come illustrato in figura 9.6.
La potenza elettrica che occorre fornire al motore e

entrante = ea ia (9.31)

che, in condizioni di regime, ovvero per corrente ia costante, a partire dalla (9.28), diventa

entrante = Ra i2a + Kia (9.32)

La potenza uscente, sotto forma di potenza meccanica, e data da

uscente = Cm (9.33)

ovvero, mediante la (9.24)

uscente = Kia (9.34)

Ne risulta un rendimento
uscente 1
= = (9.35)
entrante R a ia
1+
K

9-8
Figura 9.7: Un carico inerziale

che dipende da corrente e velocita angolare. Si noti che il rendimento va a zero nel momento in cui la
coppia, e quindi la corrente, non e nulla ma si annulla la velocita angolare, e quindi il motore, fermo,
deve sostenere un carico. Inoltre, il rendimento e minore di 1 ogni qual volta ci sia corrente, e quindi
coppia; la riduzione del rendimento e di natura puramente elettrica, ed e legato alla perdita di tensione
che esprime la dissipazione ohmica nel conduttore, descritta dal termine Ra ia , e al suo rapporto con la
forza elettromotrice indotta, K.

9.3 Lazionamento in corrente continua


Si consideri un sistema costituito da un motore in c.c. con un carico inerziale illustrato in figura 9.7. In
questa fase si vuole giungere alla scrittura delle equazioni di moto facendo alcuni cenni alla regolazione
di tale sistema.
Il sistema in esame e pertanto costituito da una massa m allestremita di una trave priva di massa e
schematizzabile come un corpo rigido di lunghezza L.
Laltro estremo della trave e vincolato tramite una cerniera in modo tale essa possa compiere un
moto rotatorio nel piano orizzontale. Supponendo che gli attriti che si sviluppano nella cerniera siano
rappresentabili con uno smorzatore di tipo viscoso, nascera una coppia resistente proporzionale alla
velocita di rotazione della trave tramite il coefficiente di smorzamento viscoso equivalente rt .
E possibile scrivere lequazione di moto del sistema tenendo conto dellinerzia del motore Jm e del
carico ridotto allalbero motore Jr = ml2 e di inevitabili dissipazioni introdotte nel modello attraverso il
termine proporzionale alla velocita:
(Jm + Jr ) + rt = C. (9.36)
Ricordando lespressione della coppia motrice (9.24) e le (9.28) e (9.25), si ottiene il sistema di
equazioni:

J + rt Kia = 0
di (9.37)
La a + Ra ia + K = ea
dt
dove con J si e indicata linerzia totale, comprensiva sia del momento dinerzia del motore che del carico.
Il sistema di equazioni descrive pertanto la dinamica del sistema; si nota come la dinamica del-
le variabili di stato caratteristiche del motore sono mutuamente influenzate con le grandezze di stato
caratteristiche della meccanica.
In conclusione si vuole illustrare come spesso anche le discipline legate al controllo e allautomatica
diventino parte integrante della modellazione dinamica.
Si pensi infatti di voler portare il sistema in una posizione desiderata o di riferimento rif (controllo
in posizione). Lazione della coppia motrice C = Kia deve essere cos regolata in modo da minimizzare
la differenza tra la posizione angolare e quella di riferimento rif .

9-9
Cr
C(s)

ea +
+
G(s)

Figura 9.8: Schema a blocchi del sistema in anello aperto

9.3.1 Controllo in tensione


Essendo il motore lorgano di attuazione, la regolazione avviene tramite la tensione ea di alimentazione
che potra assumere, ad esempio, la forma:

ea = Kp (rif ) (9.38)

in caso di semplice controllo proporzionale, o


Z t
ea = Kp (rif ) + Ki (rif ) dt (9.39)
t0

in caso di controllo proporzionale e integrale.

Risposta in anello aperto. Si usi la trasformata di Laplace per esprimere la perturbazione di


rotazione in funzione delle perturbazioni di tensione di alimentazione ea e di coppia dellutilizzatore
Cr ,

(sL + R) ia + sK = ea (9.40a)

s2 J + srt Kia = Cr . (9.40b)

Tipicamente Cr < 0 quando il funzionamento e diretto. Esplicitando la corrente ia dalla (9.40a) e


sostituendola nella (9.40b) si ottiene

s s2 La J + s (Ra J + La rt ) + Ra rt + K 2 = Kea + (sLa + Ra ) Cr , (9.41)

da cui
1 K
= ea (9.42)
s (s2 La J + s (Ra J + La rt ) + (Ra rt + K 2 ))
| {z }
G(s)

1 (sLa + Ra )
+ Cr . (9.43)
s (s La J + s (Ra J + La rt ) + (Ra rt + K 2 ))
2
| {z }
C(s)

La figura 9.8 mostra lo schema a blocchi del sistema in anello aperto.


La funzione di trasferimento del sistema in anello aperto G(s) ha un polo nellorigine e altri due poli,
tipicamente reali negativi e ben separati:
v !2
u
Ra J + La rt u t Ra J + La rt Ra rt + K 2
s = p1|2 = , (9.44)
2La J 2La J La J

di cui quello a piu alta frequenza associato alla dinamica della parte elettrica, e quello a piu bassa
frequenza associato alla dinamica della parte meccanica.

9-10
20
open loop
0
-20

dB
-40
-60
-80
-100
1 10 100 1000

-90
-120
-150
deg

-180
-210
-240
-270
1 10 100 1000

Figura 9.9: Diagramma di Bode della funzione di trasferimento in anello aperto del motore elettrico in
c.c.

Occorre notare che non e stata specificata la natura della coppia dellutilizzatore; qualora essa pre-
sentasse una significativa dipendenza dallangolo o dalle sue derivate potrebbe modificare anche sostan-
zialmente la natura del sistema. Per questo motivo la regolazione di un sistema dinamico da una parte
richiede una conoscenza il piu possibile dettagliata della natura del sistema, mentre dallaltra deve essere
il piu possibile robusta per comportarsi adeguatamente anche in presenza di incertezze sul modello.

Controllo proporzionale. Il sistema di equazioni da risolvere, a partire dalla (9.37), diventa

J + rt Ki = 0 (9.45a)
dia
La + Ra ia + K = Kp ( rif ) (9.45b)
dt
Questultimo costituisce un sistema controllato in anello chiuso con una controreazione proporzionale
allerrore angolare. Lobiettivo del controllo e quello di fare in modo che la rotazione del braccio (t)
segua al meglio landamento desiderato rif (t) (controllo in posizione).
In questo esempio la grandezza in ingresso e la rotazione di riferimento del braccio rif (t), mentre la
grandezza in uscita e la rotazione effettiva del braccio stesso, (t).
La presenza del termine di controllo proporzionale fa s che la tensione di alimentazione vari in modo
da garantire una coppia che si oppone allerrore di posizionamento. Tuttavia, in presenza di coppia
resistente non nulla, perche nasca una coppia del motore che contrasti lerrore occorre che lerrore sia
non nullo, e tanto piu grande quanto piu piccolo e il coefficiente di guadagno Kp . Aumentare il guadagno
Kp riduce lerrore ma non lo puo annullare. Inoltre, un aumento eccessivo porta conseguenze negative
sulla stabilita del sistema controllato.
La funzione di trasferimento in anello aperto
1 K
G(s) = , (9.46)
s (s2 La J + s (Ra J + La rt ) + (Ra rt + K 2 ))

illustrata in Figura 9.9 (a titolo di esempio, La = 104 , J = 0.1, K = 0.1, Ra = 0.01 e rt = 0), esprime
la rotazione del motore in funzione della tensione di alimentazione ea .
Con riferimento allo schema a blocchi del sistema controreazionato di figura 9.10, il controllo pro-
porzionale consiste nel progettare il regolatore R(s), che concorre a formare la funzione danello del

9-11
Cr
C(s)

rif + ea +
+
R(s) G(s)

Figura 9.10: Schema a blocchi del sistema in anello chiuso

sistema regolato L(s) = R(s)G(s), nel modo piu semplice possibile, in base solamente a un progetto
statico. Con i metodi dellautomatica, si ipotizzi infatti di realizzare un regolatore R(s) = R1 (s)R2 (s),
ove R1 (s) = sgR R viene progettato staticamente, mentre R2 (s) e una funzione polinomiale razionale
che garantisca la stabilita del sistema controllato. Nel caso del controllo proporzionale, si sceglie a priori
gR = 0 e R2 (s) = 1, nellipotesi di poter ottenere le prestazioni desiderate contestualmente alla stabilita
del sistema agendo soltanto sul guadagno R = Kp . La funzione danello L(s) = R(s)G(s) diventa quindi
L(s) = Kp G(s), il che corrisponde a traslare verticalmente la curva del modulo della funzione G(s) nel
diagramma di Bode3 senza modificarne la fase.
Siccome il sistema ha un polo nellorigine, a bassa frequenza la fase e 90 gradi. Quando la frequenza
si avvicina al polo non nellorigine piu piccolo in modulo, o polo dominante, la fase tende a 180 gradi.
Siccome secondo il criterio di Bode occorre che lattraversamento dellasse a 0 dB avvenga quando la fase
e sufficientemente in anticipo rispetto a 180 gradi, esso deve avvenire a frequenza inferiore a quella del
polo dominante.
Sia c la frequenza alla quale il modulo della funzione L(s) vale 0 dB (frequenza di crossover ); sia
la frequenza alla quale il modulo della funzione L(s) vale 3 dB, in modo da avere un certo margine
rispetto a c . Se si approssima la funzione di trasferimento del sistema con il solo polo dominante, in
aggiunta a quello nellorigine,
si ha una fase di 120 gradi, che garantisce un margine di fase di 60 gradi,
quando c = p1 / 3. Allora L(j), per < c , vale circa
1 Kp K
L(j)
= . (9.47)
j Ra rt + K 2
Imponendo che 20 log10 (kL(j)k) = 3 dB si ricava
Ra rt + K 2 Ra rt + K 2
Kp = 103/20 = 0.7 . (9.48)
K K
Questo valore rappresenta il limite superiore al guadagno che garantisce la stabilita con un semplice
controllo proporzionale. Occorre notare che un controllo di questo tipo non e necessariamente robusto,
ne rende il sistema particolarmente performante, in quanto non consente di aumentare sensibilmente il
guadagno a bassa frequenza.
Esercizio 9.1 Si calcolino il margine di fase e di guadagno della funzione di trasferimento (9.46).
Esercizio 9.2 Si verifichi la robustezza del controllo proporzionale appena progettato, in termini di
margine di fase e di guadagno, al variare di rt .
La Figura 9.11, rispetto alla 9.9, mostra anche la funzione di trasferimento in anello aperto scalata per
il guadagno R , ovvero la funzione danello L(s), mettendo in evidenza come essa valga 3 dB quando
la fase e 120 gradi, e la funzione in anello chiuso, F (s), che ricalca la precedente ad alta frequenza
mentre assume guadagno unitario a frequenze inferiori a c . La Figura 9.12 mostra le stesse funzioni di
trasferimento nel piano complesso.
3 Hendrik Wade Bode (19051982), ingegnere, ricercatore, inventore e scienziato americano di origine olandese che ha

dato contributi fondamentali alla teoria del controllo.

9-12
20
0
-20
dB

-40
-60 open loop
-80 open loop, regulated
closed loop
-100
1 10 100 1000

0
-60
deg

-120
-180
-240
1 10 100 1000

Figura 9.11: Diagramma di Bode delle funzioni di trasferimento in anello aperto e chiuso del motore
elettrico in c.c.

-0.5
imag

-1

-1.5

-1.5 -1 -0.5 0
real
open loop
open loop, regulated
closed loop

Figura 9.12: Diagramma di Nyquist delle funzioni di trasferimento in anello aperto e chiuso del motore
elettrico in c.c.

9-13
In un certo senso, luso del controllo proporzionale in sistemi di questo tipo consente di non considerare
la dinamica del sistema nel progetto del regolatore semplicemente perche e possibile fare in modo che nella
banda di frequenze in cui essa si manifesta (al di sopra di c ) lampiezza della risposta sia sufficientemente
attenuata da non consentirle di mettere a rischio la stabilita del sistema. Perche questa condizione sia
soddisfatta, pero, occorre porre un limite al guadagno, e quindi alle prestazioni del sistema in anello
chiuso.
La funzione di trasferimento in anello chiuso e data da F (s) = L(s)/(1 + L(s)); se L(s) e razionale,
e quindi puo essere espressa come L(s) = N (s)/D(s), si ha F (s) = N (s)/(D(s) + N (s)). Nel caso in
esame si ottiene
 
s3 La J + s2 (Ra J + La rt ) + s Ra rt + K 2 + KKp = KKp rif + (sLa + Ra ) Cr , (9.49)

da cui
KKp
= rif
s3 La J + s2 (Ra J + La rt ) + s (Ra rt + K 2 ) + KKp
| {z }
F (s)
sLa + Ra
+ Cr . (9.50)
s3 La J + s2 (Ra J + La rt ) + s (Ra rt + K 2 ) + KKp

La differenza sostanziale, rispetto al caso in anello aperto, sta nel fatto che il polo nellorigine e stato
rimpiazzato da un polo circa in c , come appare chiaramente dalla Figura 9.11.
La funzione che moltiplica Cr rappresenta lammettenza del sistema in anello chiuso, ovvero la
rotazione del motore in funzione del carico applicato. Per s = 0 si ha la cedevolezza statica del sistema,
Ra
(s=0) = Cr(s=0) . (9.51)
KKp

Come si vede, e costituita da termini elettrici (K e Ra ) e legati al controllo (Kp ). La cedevolezza statica
rappresenta lerrore statico per effetto di un disturbo di coppia.
Lammettenza si mantiene costante fino al primo polo, circa in c , poi scende fino ad avere asintoti-
camente pendenza 2 (40 dB) per via dello zero in Ra /La . Quindi lerrore dinamico associato a un
disturbo di coppia si attenua al crescere della frequenza, in quanto lammettenza e analoga a un filtro
passa-basso del secondo ordine.

Esercizio 9.3 Si valuti la banda passante del sistema (9.50).

Esercizio 9.4 Si valuti la sensitivita al disturbo di coppia Cr del sistema (9.50).

Controllo proporzionale-integrale. Occorre conoscere lintegrale dellerrore di posizionamento. Si


definisca una nuova variabile (o stato) e, tale per cui e = rif . Il problema diventa

J + rt Kia = 0 (9.52a)
dia
La + Ra ia + K = Kp ( rif ) Ki e (9.52b)
dt
e = rif . (9.52c)

La presenza del termine integrale fa s che la tensione di alimentazione dipenda anche da quanto lerrore
e perdurato nel tempo. Di conseguenza, la tensione avra anche un contributo persistente, che smette di
crescere solo quando lerrore si e esattamente annullato.

Esercizio 9.5 Si indichi come laggiunta del contributo integrale al controllo possa giovare alle prestazio-
ni statiche del sistema controllato, garantendo nel contempo caratteristiche di stabilita analoghe a quelle
del controllo puramente proporzionale.

Esercizio 9.6 Si riprenda lesercizio 5.2.

9-14
9.3.2 Controllo in corrente
Mediante luso di amplificatori di potenza e possibile separare lazionamento meccanico, ovvero la gene-
razione della coppia Cm = Ki, dalla generazione della corrente i necessaria per ottenere la coppia. In
questo caso, purche si rimanga al di sotto del valore imax di saturazione, e possibile imporre direttamente
il valore della corrente desiderata.
Il modello del motore si riduce quindi a
J = Ki + Cr (9.53)
ovvero, nel dominio di Laplace,
1 K 1 1
= 2 J
i + 2 Cr , (9.54)
s
| {z } s J
G(s)

a meno di poli ad alta frequenza. Quindi la funzione di trasferimento tra la corrente e la rotazione e
semplicemente costituita da due poli nellorigine. Perche la funzione danello garantisca la stabilita e
le prestazioni desiderate occorre progettare un regolatore che abbia uno zero al di sotto della frequenza
c alla quale la funzione danello vale 0 dB, e almeno un polo a frequenza superiore ad c , in modo da
ripristinare il comportamento asintotico della (9.54) e cancellare il piu rapidamente possibile eventuali
dinamiche ad alta frequenza. In questo modo il margine di fase sara di circa 90 gradi.
Si vuole quindi progettare un regolatore della corrente in funzione della differenza tra langolo
desiderato e quello effettivo, i = R(s)(rif ), con la struttura
1 + s/z
R(s) = R , (9.55)
1 + s/p
dove R e il guadagno statico, z lo zero e p il polo. Si scelga z = 0.1c e p = 10.0c ; il guadagno si
determina imponendo che il modulo della funzione danello L(s) = R(s)G(s) valga 0 dB per s = jc .
Data la G(s), si ha circa

1 + j/0.1 1 K R 1 K
kL(j)k = R

2 = =1 (9.56)
1 + j/10.0 c J 0.1 c2 J
da cui si ricava
J
R = 0.1c2 (9.57)
K
La funzione ad anello chiuso diventa
1 + s/z 1 + s/p
= R K rif + 2 Cr . (9.58)
s2 (1 + s/p) J + R K (1 + s/z) s (1 + s/p) J + R K (1 + s/z)
Si noti come lerrore statico sia 1/(R K), ovvero circa 1/(0.1c2 J).
Le figure 9.13 e 9.14 mostrano rispettivamente il diagramma di Bode e di Nyquist4 delle funzioni di
trasferimento in anello aperto e chiuso del motore controllato in corrente per J = 1 kg m2 , K = 1 V
s/radian, c = 10 radian/s.
Questo progetto sembra indicare che scegliendo c opportunamente grande e possibile aumentare a
piacere la banda passante del motore e/o aumentare a piacere il guadagno statico e quindi ridurre lerrore
di posizionamento statico. Vi possono essere, pero, delle controindicazioni. Per esempio, se il sistema
presenta delle dinamiche poco smorzate ad alta frequenza (ad esempio una coppia di poli complessi
coniugati con smorzamento basso), quando c diventa sufficientemente grande il picco corrispondente
ai poli complessi coniugati verra amplificato fino a far assumere valore unitario alla funzione danello
alla frequenza corrispondente. Di conseguenza si rischia di avere spill-over, ovvero eccitazione di modi
non previsti nel progetto del regolatore. Siccome su tali modi e possibile che ci siano incertezze, sia in
termini di frequenza che soprattutto di smorzamento, dovuti sia alla difficolta di caratterizzarli che alla
loro variabilita in funzione di parametri del sistema (in dipendenza della configurazione, per esempio), e
opportuno cautelarsi adeguatamente.
4 Harry Nyquist (18891976), ingegnere e scienziato svedese, ha dato contributi fondamentali alla teoria del controllo.

9-15
100
50
0
dB

-50
-100 open loop
-150 open loop, regulated
closed loop
-200
0.01 0.1 1 10 100 1000

0
-60
deg

-120
-180
-240
0.01 0.1 1 10 100 1000

Figura 9.13: Diagramma di Bode delle funzioni di trasferimento in anello aperto e chiuso del motore
elettrico in c.c. controllato in corrente.

-0.5
imag

-1

-1.5

-1.5 -1 -0.5 0
real
open loop
open loop, regulated
closed loop

Figura 9.14: Diagramma di Nyquist delle funzioni di trasferimento in anello aperto e chiuso del motore
elettrico in c.c. controllato in corrente.

9-16
Figura 9.15: Il motore di azionamento di un compressore e le relative curve caratteristiche

Esercizio 9.7 Si consideri la funzione danello del motore controllato in corrente. Si aggiunga una cop-
pia di poli complessi coniugati con pulsazione caratteristica arbitrariamente alta e smorzamento dell1%.
Si diagrammi la funzione danello per diversi valori di guadagno, in modo che c si avvicini via via alla
pulsazione caratteristica dei due poli ad alta frequenza.
Esercizio 9.8 Si aggiunga al regolatore un polo nellorigine per cancellare lerrore statico; quale altra
modifica occorre apportare al regolatore per garantire la stabilita del sistema controllato?

9.3.3 Azionamento in c.c. di un compressore


Lobiettivo in questo caso e regolare la velocita angolare di un compressore azionato da un motore in
corrente continua. Il motore in c.c. e costituito da un rotore di momento dinerzia Jm .
Sul rotore agisce una coppia motrice proporzionale alla corrente di armatura ia , secondo un coefficiente
di coppia K, come descritto nella (9.24).
La curva caratteristica del motore, ovvero la coppia motrice erogata a regime, quindi per = 0 e
di/dt = 0, si presenta lineare, funzione parametrica della tensione di alimentazione ea
K  
C= ea K (9.59)
Ra
La curva caratteristica del compressore puo essere in prima approssimazione schematizzata come una
funzione proporzionale al quadrato5 della velocita angolare:
Cr = r2 , (9.60)
con r > 0. Lequazione di moto dellalbero e:
J = C + Cr (9.61)
dove con J si e indicata linerzia totale comprensiva sia del momento dinerzia del motore che del
compressore. Sostituendo lequazione caratteristica del compressore e lequazione motore si ottiene:

J + r2 = Kia (9.62)
Per ricavare ora la corrente ia in funzione della grandezza di regolazione ea , tensione di alimentazione
del motore, si deve ricorrere al modello del motore introdotto nella (9.28). Le equazioni della dinamica
del sistema diventano pertanto

J + r2 Kia = 0
di (9.63)
La a + Ra ia + K = ea
dt
5 A rigore, la curva caratteristica dovrebbe essere espressa come C = rkk, in quanto la coppia si oppone sempre
r
alla velocita angolare. La distinzione e superflua se la velocita angolare ha sempre segno positivo.

9-17
Figura 9.16: Condizione di moto a regime per il sistema motore a c.c.-compressore

e quindi possono essere viste nella forma:



r K
= 2 + ia

J J (9.64)
dia Ra K 1

= ia + ea
dt La La La
Definendo ora il vettore di stato
 

x= (9.65)
ia

e il vettore degli ingressi


 
0
u= (9.66)
ea

il sistema di equazioni puo essere scritto nella forma

x = f (x) + Bu (9.67)

Tale equazione, come si vede, e non lineare e permette, una volta nota la tensione ea , di ricavare la velocita
angolare del sistema. Naturalmente tale modello puo fornire, data la velocita e laccelerazione angolare, la
tensione di alimentazione del motore stesso; tale applicazione, che sfrutta la dinamica inversa del sistema,
puo ad esempio servire per controllare in anello aperto la velocita del compressore. Naturalmente tale
logica di controllo in anello aperto soffre degli inconvenienti derivanti dal non considerare i disturbi esterni
e le incertezze del modello stesso.
Si possono integrare numericamente le (9.64) e analizzare la risposta ad assegnati andamenti della
tensione ea (t). In alternativa, dal momento che interessa studiare il comportamento del sistema nel-
lintorno della condizione di funzionamento a regime, il problema puo essere analizzato linearizzando le
equazioni di moto nellintorno di una assegnata velocita 0 ritenuta costante.
Tale analisi si effettua risolvendo il sistema di equazioni algebriche non lineari

0 = f (x) + Bu (9.68)

ottenuto dalla (9.67), dal momento che si ricerca la soluzione avendola supposta costante; si ottiene

r K
0 = 2 + ia

J J (9.69)
Ra K 1
0 = ia
+ ea
La La La
da cui e possibile determinare la tensione necessaria e la conseguente corrente che circola nel circuito
statorico, o viceversa conoscere la velocita angolare a una assegnata tensione di alimentazione ea0 .
Tale soluzione puo essere inoltre vista in forma grafica come in figura 9.16, permettendo ancora una
volta di ricavare, nota ea0 , la velocita angolare di regime e la coppia di regime.

9-18
9.3.4 Lanalisi di stabilita del sistema
Si possono a questo punto linearizzare le equazioni di moto non lineari nellintorno della posizione di
equilibrio
 
0
x0 = (9.70)
ia0

ovvero, indicando con = 0 e ia = ia ia0 , da cui x = x x0 , si ottiene



f
x = f (x0 ) + x + Bu (9.71)
x x0

ma, per definizione di equilibrio,

f (x0 ) + Bu0 = 0 (9.72)

per cui lequazione diventa



f
x = x + Bu = Ax + Bu (9.73)
x x0
con

2r0 K

A=
J J (9.74)
K Ra

La La
Lomogenea associata

x = Ax (9.75)

ammette la soluzione generica:

x = Xet (9.76)

che, sostituita nella (9.75), da

(I A) Xet = {0} (9.77)

Il sistema di equazioni ammette soluzione diversa da quella banale X = 0 se il determinante della


matrice dei coefficienti e nullo, ovvero se

2r0 K

det J J = 0 (9.78)
K Ra

La La
ovvero
!
2 2r0 Ra K 2 + 2r0 Ra
+ + + =0 (9.79)
J La JLa

Risolvendo lequazione caratteristica precedente e possibile calcolare le radici (o autovalori) del sistema

! v u !2
1 2r0 Ra u 2r0 Ra K 2 + 2r0 Ra
= + t + 4 (9.80)
2 J La J La JLa

9-19
che sono un indice della stabilita della soluzione di equilibrio rispetto alla quale il sistema e stato
linearizzato.
Si noti come il primo addendo degli autovalori sia sempre negativo; quindi il sistema e stabile se la
parte sotto radice e minore in modulo del primo addendo, ovvero
K2
+ 2r0 > 0. (9.81)
Ra
Inoltre, a seconda che il radicando sia maggiore o minore di zero, i due autovalori stabili si possono
presentare puramente reali (negativi) o complessi coniugati.
Se invece
K2
+ 2r0 < 0 (9.82)
Ra
il sistema presenta una forma di instabilita statica messa in evidenza dal fatto che un autovalore ha parte
reale positiva.

Stabilita statica. Ad analoghe conclusioni si puo giungere considerando lequazione


   
J = C + Cr (9.83)

ossia considerando le curve caratteristiche a una assegnata tensione di armatura ea . Definita 0 dalla solu-
zione dellequazione (9.83) per = 0, e possibile effettuare lanalisi di stabilita linearizzando nellintorno
della velocita angolare trovata, ottenendo pertanto
  C     C  
r
J = C 0 + 0 + C r 0 + 0 , (9.84)
0 0
da cui
!
C Cr
J = + , (9.85)
0 0

che ammette come soluzione

= et (9.86)

che, sostituita nellomogenea associata


!
C Cr
+ J = 0, (9.87)
0 0

da cui:
!
1 C Cr
= + . (9.88)
J 0 0

Perche il sistema si presenti come stabile, lautovalore , essendo reale, deve essere negativo, ovvero deve
essere:

C Cr
+ < 0. (9.89)
0 0
Ricordando lespressione (9.59) della coppia motrice a regime, e quella (9.60) della coppia resistente
si ottiene cos la medesima condizione di stabilita:

C Cr K2
+ = 2r0 < 0. (9.90)
0 0 Ra

9-20
Lanalisi di stabilita presentata in questo paragrafo va sotto il nome, forse improprio, di studio della
stabilita statica. Essa consiste nel valutare, a partire da una condizione di riferimento di equilibrio statico,
la variazione dei termini che compongono unequazione di equilibrio in conseguenza di una variazione
della derivata di ordine minimo della coordinata libera; nel caso in esame, . Questo tipo di analisi
consente di esprimere una condizione necessaria, ma non sufficiente, per la stabilita della soluzione di
riferimento. Per una trattazione piu approfondita si veda il capitolo 6.

Controllo proporzionale. Si consideri lequazione


J = Ki + Cr () (9.91)
con la corrente del motore data dalla
Ra i + K = ea , (9.92)
avendo scelto di definire
ea = Kp ( rif ) . (9.93)
Questo corrisponde a trascurare la dinamica della parte elettrica del motore, ovvero La di/dt
= 0. A
seguito di una linerizzazione attorno a una posizione di equilibrio 0 = 0, da cui 0 = 0, si ottiene
lequazione
K K2
J = Kp ( rif ) + Cr/ , (9.94)
Ra Ra
a cui occorre aggiungere = . Si ha quindi

  0 1   0

= K K2 Cr/ + K rif . (9.95)
Kp + Kp
JRa JRa J JRa
Il polinomio caratteristico della matrice e
 2 
K C/ K
2 + + Kp = 0. (9.96)
JRa J JRa
Perche la soluzione di equilibrio sia stabile occorre che gli autovalori abbiano parte reale negativa. si
ottiene
  s  2 
1 K2 C/ 1 K C/ 2 K
= Kp (9.97)
2 JRa J 4 JRa J JRa

Occorre che Kp > 0 e C/ < K 2 /Ra affinche gli autovalori abbiano sicuramente parte reale negativa.
Se Kp e sufficientemente grande da rendere il discriminante negativo, gli autovalori diventano complessi
coniugati. Questo puo rappresentare un vantaggio, nel senso che la rapidita con cui il sistema risponde
e maggiore, ma introduce sovraelongazione nella risposta. Per questo motivo, e opportuno che Kp sia
limitato. Intuitivamente, e opportuno che lo smorzamento del sistema sia prossimo a quello critico.

Controllo proporzionale-integrale. Si definisca ora


Z t
ea = Kp ( rif ) Ki ( rif ) dt; (9.98)
t0

aggiungendo al sistema precedente lequazione e = rif , si ottiene



0 1 0 1
e e


0 0 1 0
= 2
+ rif . (9.99)
K K K C r/
K
Ki Kp +
Kp

JRa JRa JRa J JRa

9-21
Il polinomio caratteristico della matrice e
 2 
3 2 K Cr/ K K
+ + Kp + Ki = 0. (9.100)
JRa J JRa JRa

Lespressione analitica delle radici e piuttosto involuta e poco espressiva. Tuttavia, si puo notare come un
requisito per lasintotica stabilita sia dato dal criterio di Routh-Hurwitz, dal quale, per Cr/ < K 2 /Ra
(requisito di stabilita statica del sistema non controllato), si ottiene
 2 
K Cr/
Ki < Kp . (9.101)
JRa J

Si ricordi che il criterio di Routh-Hurwitz esprime una condizione necessaria, basata sullipotesi di assenza
di radici sullasse immaginario.

9.4 Equazioni di Lagrange per sistemi elettromeccanici


Senza grandi pretese di eleganza formale, si vogliono generalizzare le equazioni di Lagrange nel caso del
problema elettromeccanico, applicandolo al contesto del motore elettrico in c.c.

9.4.1 Approccio in corrente


Si consideri innanzitutto un induttore ideale lineare, di induttanza L (da non confondersi con la lunghezza
del conduttore nei paragrafi precedenti), la cui relazione costitutiva e

di
V = L (9.102)
dt
La potenza associata a questo componente e

di
L = iV = Li , (9.103)
dt
che puo essere espressa anche come
 
d 1 2
L = Li . (9.104)
dt 2

Inoltre, ricordando che la corrente i e la derivata rispetto al tempo della carica q, si ottiene
 
d 1 2
L = Lq . (9.105)
dt 2

Si consideri ora, anche se non necessario per il semplice modello di motore in c.c. considerato finora,
la relazione costitutiva di un condensatore di capacita C,

dV
i=C . (9.106)
dt
La potenza a esso associata e

dV
C = V i = CV , (9.107)
dt
che puo essere espressa anche come
 
d 1 2
C = CV (9.108)
dt 2

9-22
L

V
i

Figura 9.17: Induttore e condensatore (LC).

o, invertendo la relazione costitutiva, come


 
d 1 q2
C = . (9.109)
dt 2 C

Si noti come, se si sceglie come variabile indipendente la carica q, le funzioni le cui derivate danno
la potenza dellinduttore e del condensatore assomiglino rispettivamente a unenergia cinetica e a une-
nergia potenziale. Questi componenti elettrici, infatti, nella loro idealizzazione sono conservativi, ovvero
immagazzinano e rilasciano energia senza dissipazione.
Quindi, definita una funzione

1 2 1 q2
Le = Lq , (9.110)
2 2C
lapplicazione del formalismo di Lagrange a Le consente di scrivere
 
d Le Le q
= Lq + = 0, (9.111)
dt q q C

ovvero la relazione di equilibrio alla maglia che lega un induttore e un condensatore collegati fra loro
come in figura 9.17.
E possibile anche definire lequivalente della funzione di dissipazione,
1 2
De = Rq , (9.112)
2
ove come elemento dissipativo si e considerato un resistore lineare di caratteristica R. Il suo contributo
alla equazione relativa alla coordinata q e De / q = Rq, ovvero la differenza di tensione associata al
resistore. Lapplicazione del formalismo di Lagrange diventa cos
 
d Le Le De q
+ = Lq + + Rq = 0, (9.113)
dt q q q C

ovvero la relazione di equilibrio alla maglia che lega un induttore, un condensatore e un resistore collegati
fra loro come in figura 9.18.
Nelle relazioni precedenti occorre aggiungere il lavoro generalizzato delle eventuali forze non descritte
in Le per una variazione virtuale della variabile indipendente q. Per esempio, il lavoro associato a un
generatore di tensione ea e

Wea = qea . (9.114)

Il lavoro associato alla forza controelettromotrice del motore in c.c. in esame e

Web = qeb = qK . (9.115)

9-23
L

i V

Figura 9.18: Resistore, induttore e condensatore (RLC).

Si consideri ora il lato meccanico del motore in corrente continua. La funzione di Lagrange, Lm , e
1 2
Lm = J . (9.116)
2
Il lavoro e dato da

Wm = (Cm + Cu ) = (K q + Cu ) , (9.117)

ove si e considerata lespressione Cm = K q per la coppia motrice. La funzione di Lagrange complessiva,


L, e
1 1
L= La q 2 + J 2 . (9.118)
2 2
La funzione di dissipazione complessiva e
1
D= Ra q 2 (9.119)
2
Il lavoro complessivo e
 
W = q ea K + (Cu + K q) . (9.120)

Dallapplicazione del formalismo di Lagrange alla funzione L cos definita, alla funzione di dissipazione
D, e al corrispondente lavoro generalizzato W, rispetto alle due coordinate libere q e , si ottiene

La q + Ra q + K = ea (9.121a)
J K q = Cu , (9.121b)

ovvero le medesime equazioni scritte in precedenza, come era lecito attendersi. In sostanza, il formalismo
di Lagrange puo essere vantaggiosamente esteso a problemi multidisciplinari, ove sia possibile definire
convenientemente le grandezze che vi partecipano. Questo consente di rendere automatica e generale la
scrittura delle equazioni che governano il problema.
I contributi elettromeccanici forniti al problema dal motore in corrente continua possono anche essere
trattati in forma unificata. Il motore in corrente continua da un contributo di trasformazione di energia
da elettrica a meccanica e viceversa che e puramente conservativo. Per questo motivo lo si puo portare
nella funzione di Lagrange, sotto forma di contributo L elettromeccanico, a condizione che allequazione
meccanica dia un contributo del tipo
 
d L L
= Cm = K q, (9.122)
dt

9-24
mentre allequazione elettrica deve dare un contributo del tipo
 
d L L
= eb = K . (9.123)
dt q q

E immediato verificare, senza dimostrazione, che questo si ottiene ponendo L = K q.


In alternativa, se si pone L = Kq, si ottengono i medesimi contributi alle equazioni meccanica ed
elettrica.

9.4.2 Approccio in tensione


Si consideri ora un approccio complementare al precedente. Si definisca lintegrale della tensione , tale
per cui = V . La legge costitutiva dellinduttanza, data dalla (9.102), puo essere riscritta come
d di
=L , (9.124)
dt dt
da cui si ricava
1
i= . (9.125)
L
La potenza corrispondente e
 
d 1 d d 1 2
L = i = = . (9.126)
dt L dt dt 2 L

Analogamente, la legge costitutiva del condensatore, data dalla (9.106), si puo scrivere come

d2
i=C . (9.127)
dt2
La potenza a esso associata e
 
d d 1 2
C = i = C = C . (9.128)
dt dt 2

E possibile anche riscrivere la funzione di dissipazione (9.112) come

1 2
De = . (9.129)
2 R
La funzione di Lagrange relativa alle grandezze elettriche e

1 1 2
Le = C2 , (9.130)
2 2 L
e lequazione della dinamica del sistema e data da
 
d Le Le De
+ = Q , (9.131)
dt

dove la Q , non ancora definita, e la corrente generalizzata che fluisce nel nodo a cui e associato il
flusso rispetto al quale viene scritta lequazione della dinamica.
Ora, a differenza di quanto visto in precedenza, anziche un equilibrio delle tensioni lungo una maglia,
si stanno scrivendo bilanci di corrente ai nodi. Quindi occorre prestare attenzione a come vengono definite
le variazioni di flusso . Occorre anche trovare un modo per esprimere il lavoro delle tensioni esterne,
quali la tensione di alimentazione ea e la forza controelettromotrice eb = K . Si consideri di nuovo
lesempio del motore elettrico in corrente continua, mettendo in evidenza i nodi 1, 2, 3 e 4 ai capi dei
componenti del circuito equivalente come illustrato in Figura 9.19.

9-25
1 2 3

L R
ea ia eb ib

Figura 9.19: Motore elettrico in corrente continua, approccio in tensione.

La funzione di Lagrange e data da


2
1 (1 2 )
Le = , (9.132)
2 L
mentre la funzione di dissipazione e data da
2
1 (2 3 )
De = . (9.133)
2 R
Leffetto delle tensioni ea e eb si introduce con il metodo dei moltiplicatori di Lagrange. Si definiscano
le relazioni

1 4 = ea (9.134a)
3 4 = eb = K , (9.134b)

analoghe a vincoli anolonomi sulle derivate dei flussi ai rispettivi nodi. Introducendo le correnti incognite
ia e ib , associate ai rami 14 e 34, si ottiene il lavoro virtuale

We = ia (1 4 ) + ib (3 4 ) . (9.135)
Il sistema finale puo essere scritto in funzione delle incognite nodali, 1 , 2 , 3 e 4 , e delle correnti nei
rami di alimentazione e di forza controelettromotrice, ia = qa e ib = qb , ovvero

0 0 0 0 1 0
1
1/L 1/L 0 0 0 0
1
0



0 1/R 1/R 0 0 0


2





1/L 1/L 0 0 0 0


2



0







0 1/R 1/R 0 0 1 3
0 0 0 0 0 0 3
0

+ = .

0 0 0 0 1 1
4


0 0 0 0 0 0
4

0
1 0 0 0 0 qa 0 0 0 0 0 0 qa ea





1





0 0 1 0 0 qb 0 0 0 0 0 0 qb K

1
(9.136)

Si noti come le matrici siano simmetriche e significativamente sparse.


Questo problema e indeterminato; infatti il flusso e definito a meno di una costante. Lo si puo
agevolmente verificare constatando che la somma delle prime quattro righe da 0. Per ovviare al problema,
occorre mettere a terra un nodo. Ad esempio, se si pone 4 = 0, e quindi anche 4 = 0 e 4 = 0, si
ottiene

0 0 0 1 0
1
1/L 1/L 0 0 0
1

0


0 1/R 1/R 0 0

2



1/L 1/L 0 0 0

2





0



0 1/R 1/R 0 1
3 +
0 0 0 0 0
3 = 0 . (9.137)
1 0 0 0 0 qa 0 0 0 0 0 qa ea












0 0 1 0 0 qb 0 0 0 0 0 qb K

E agevole verificare lequivalenza tra questo sistema e lequazione di equilibrio alla maglia ottenuta con
lapproccio in corrente:

9-26
dalla quarta e dalla quinta equazione si ricava 1 = ea e 3 = K ;

dalla terza equazione si ricava 2 = 3 + Rqb , ovvero 2 = K + Rib ;


dalla prima equazione si ricava 1 2 + Lqa = 0 che, derivata una volta, da ea K Rib +
Ldia /dt = 0;

per costruzione, ia va dal nodo 1 al nodo 4, quindi e opposta alla corrente ib ; ne consegue che
i = ib = ia , da cui lequazione di equilibrio alla maglia.

Questo approccio, solo allapparenza complesso, e in realta di relativamente facile implementazione


numerica, in analogia con lapproccio agli spostamenti nel calcolo strutturale.

9-27
9-28
Capitolo 10

Azioni mutue tra elementi di


macchine Parte II

Ex nihilo nihil fit.

Rene Descartes

Generato il 20 ottobre 2017

10.1 Azioni aerodinamiche


Nelle macchine si devono spesso considerare azioni tra solidi e fluidi; questi ultimi possono essere ritenuti
veri e propri membri non rigidi della macchina, accoppiati con i membri solidi, dei quali bagnano tutta
o parte della superficie.
Le azioni possono avere carattere di forze interne, come ad esempio in una turbina in cui il fluido si
muove entro condotti facenti parte della macchina e reagisce su di essi, oppure di forze esterne, come
lazione dellaria su di una aeroplano o la resistenza offerta dal mezzo allavanzamento di una nave o di
una vettura, quando tutta la massa del fluido e considerata esterna al sistema che si studia. Esse inoltre
possono essere costituite da semplici pressioni statiche come quelle che sostengono un corpo immerso in
un fluido o che vengono esercitate da un fluido in pressione sulle pareti di un recipiente chiuso, oppure
possono essere pressioni dinamiche, cioe esercitate dal fluido in conseguenza del suo moto o del moto del
solido.
Spesso lazione del fluido costituisce una resistenza al moto di un corpo in esso totalmente o parzial-
mente immerso; in tal caso essa prende il nome di resistenza del mezzo ed e una resistenza passiva, che,
di regola, si deve cercare di ridurre il piu possibile. Nasce cos il problema di ottimizzare la forma al fine
di aumentarne la penetrazione (carene di navi, forme di autovetture, ...). In generale pero tale azione tra
corpo e fluido ha una componente utile che si cerca di massimizzare (forza propulsiva di unelica, forza
portante di unala).
Le forze esercitate da fluidi in quiete sono determinate dalla fluidostatica, mentre assai piu complessa
e la ricerca delle azioni esercitate dai fluidi in moto, la quale piu particolarmente interessa le macchine e
forma oggetto della fluidodinamica, comprendente come casi particolari lidrodinamica e laerodinamica.
Supponiamo che il corpo sia fermo rispetto al fluido; in tal caso lunica azione agente sul corpo e la
spinta fluidostatica. Tale spinta e proporzionale, come noto, alla densita del fluido e al volume del corpo.
Se invece il corpo si muove con una certa velocita in un fluido, oppure se il corpo e investito da un fluido
in moto con una certa velocita, nascono su ogni elemento infinitesimo di area della superficie del corpo
stesso delle forze infinitesime normali e tangenziali.
Si supponga che la corrente sia laminare e il fluido incomprimibile (numero di Mach, definito come
il rapporto tra la velocita del fluido e la velocita di propagazione del suono nel fluido stesso, minore di
0.10.2).

10-1
Figura 10.1: Sezioni di riferimento in campo automobilistico per la valutazione del coefficiente di
resistenza del veicolo: proiezione frontale (a) e massima sezione trasversale (b).

In tali condizioni, sul contorno del corpo il fluido aderisce e cio significa che la velocita del fluido a
contatto con il corpo si annulla1 : la velocita del fluido passa pertanto da zero al valore v allontanandosi
dal corpo.
Per esprimere la generica forza F e il generico momento aerodinamico M in modo semplice si ricorre
alle espressioni:
1
F = v 2 SCf
2 (10.1)
1
M = v 2 SlCm
2
ove 1/2v 2 e la pressione dinamica, spesso indicata con q in aeroelasticita2 .
Si suppone quindi che essi siano proporzionali alla pressione dinamica della corrente indisturbata e
a una superficie di riferimento S (nellespressione del momento compare anche una lunghezza l) tramite
un coefficiente adimensionale da determinare sperimentalmente.
I coefficienti che compaiono nelle (10.1) sono funzione, oltre che della forma del corpo e della sua
posizione relativa alla direzione della corrente, del numero di Reynolds
vl
Re = (10.2)

ove e sono rispettivamente la densita e la viscosita dinamica del fluido (la viscosita cinematica e
= /). La dipendenza dei coefficienti aerodinamici dal numero di Reynolds non e grande se il valore
di questultimo e sufficientemente elevato, come si verifica per tipiche applicazioni aeronautiche, con
lunghezze dellordine del metro, velocita dellordine del centinaio di m/s, densita dellordine di 1 kg/m3
e viscosita dellordine di 1.6 105 kg/(ms). I coefficienti aerodinamici ricavati sperimentalmente sono
da ritenersi indipendenti dalla velocita se il numero di Reynolds e superiore ad alcuni milioni.
La superficie S e la lunghezza l di riferimento possono essere qualsiasi: esse esprimono solamente la
dipendenza delle forze e dei momenti rispettivamente dal quadrato e dal cubo delle dimensioni lineari
del corpo. E pero evidente che il valore dei coefficienti aerodinamici dipende dalla scelta della superficie
e della lunghezza di riferimento.
In campo automobilistico, nel quale la portanza e spesso da ritenersi un effetto indesiderato della
presenza dellaria, mentre la resistenza e una rilevante fonte di dissipazione, si usa scegliere quale superficie
di riferimento larea della superficie trasversale del veicolo, anche se una certa confusione puo essere
ingenerata dal fatto che taluni usano larea della proiezione frontale (a) e altri larea della massima
sezione trasversale (b) indicate in figura 10.1.
In campo aeronautico, viceversa, come superficie di riferimento per un velivolo si considera in genere
la sezione in pianta dellala, in quanto si e primariamente interessati alla forza portante, mentre quella
resistente, altrettanto importante, viene comunque in seconda battuta, essendo tipicamente, in normali
condizioni di volo, di almeno un ordine di grandezza inferiore.
1 Si
veda la nota 4 del Capitolo 3.
2 Danon confondere con la generica coordinata libera; di solito la confusione non e possibile dal momento che la pressione
dinamica q e uno scalare, mentre le coordinate libere sono raccolte in un vettore {q}.

10-2
Figura 10.2: Schematizzazione del moto laminare di un fluido.

10.2 Teoria elementare della lubrificazione


Gli strisciamenti tra corpi asciutti si verificano nelle macchine solo in casi eccezionali, quando sia utile
avere un forte attrito, come ad esempio nei freni e negli innesti a frizione; negli altri casi le superfici a
contatto sono sempre bagnate da un liquido detto lubrificante, ovvero lubrificate. Per lubrificazione si
intende la riduzione dellattrito tra superfici a contatto in moto relativo mediante linterposizione tra esse
di un apposito mezzo detto appunto lubrificante. Tale liquido, interposto tra le due superfici, impedisce
il fenomeno della microsaldatura che si e riconosciuto nel Capitolo 7 essere la causa dellattrito cinetico
(o dinamico).
Da un lato, possono essere usati come lubrificanti gli ol e i grassi, che hanno la proprieta di formare
veli superficiali (epilamini) di spessore molecolare (qualche micron) aderenti alle superfici striscianti. I
lubrificanti possono essere anche solidi (grafite) per condizioni operative a temperature e pressioni molto
alte.
Daltra parte, unazione piu decisiva viene esercitata dal lubrificante nella lubrificazione idrostatica
e in quella idrodinamica, le quali consistono nella interposizione tra le superfici striscianti di un velo
continuo di lubrificante che, per quanto sottile, ha pero spessore sufficiente per impedire il contatto
diretto tra le due parti. Lo strisciamento non avviene piu fra solido e solido (attrito cinetico) o fra
strati molecolari aderenti alle superfici (attrito untuoso), ma fra gli strati del lubrificante interposto tra
queste (attrito mediato o fluido) che puo assumere valori pari anche a 1/100 (dipendente solo dal tipo di
lubrificante) di quello che si ha nellattrito radente (dipendente dallo stato e dalla natura delle superfici).
Tutti i fluidi reali sono viscosi e oppongono una resistenza allo scorrimento delle particelle che li
compongono. Se noi facciamo scorrere degli strati di fluido gli uni sugli altri, fra gli strati stessi si esercita
unazione che si oppone al moto relativo, come illustrato in figura 10.2. Tale azione e proporzionale
alla velocita con la quale avviene lo scorrimento, secondo un coefficiente caratteristico del fluido, detto
coefficiente di viscosita, ovvero il coefficiente illustrato nella definizione del numero di Reynolds.

10.2.1 Descrizione del problema


Nel seguito, per semplicita espositiva, viene considerato un problema piano, in cui due corpi sono in
movimento relativo di traslazione in direzione parallela alle superfici, ritenute piane, tra le quali avviene
la lubrificazione. Si assume inoltre che non ci siano perdite laterali, per cui il meato di fluido puo essere a
tutti gli effetti considerato in movimento in un condotto per cui quindi vale il principio di conservazione
della massa.
Per semplicita, si consideri il corpo inferiore vincolato al telaio, mentre il corpo superiore viene
fatto scorrere con velocita v; il caso in cui entrambe le superfici si muovono verra brevemente discusso
nel seguito. La velocita del fluido nel meato sia u, diretta essenzialmente lungo il condotto. Questa
velocita potra variare in funzione della posizione nel condotto, sia trasversale che longitudinale. Sul
corpo superiore, per effetto della presenza del fluido in moto relativo, si generano una forza normale e
una tangenziale.

10-3
La forza normale per unita di larghezza, data dallintegrale della pressione relativa p nel fluido lungo
la lunghezza del meato, e
Z l
N= p dx; (10.3)
0

si e considerata direttamente la pressione relativa in quanto la pressione di riferimento agisce comunque


anche sul resto del corpo. Si indichi con b la dimensione del condotto nella terza direzione, perpendicolare
al piano in cui avviene il moto, per cui la forza normale scambiata e FN = bN .
La forza tangenziale per unita di larghezza, data dallintegrale degli sforzi di taglio alla parete, e
Z l
T = dx (10.4)
0

Leffetto globale dellinterazione con il fluido viscoso puo essere descritto mediante un coefficiente di
attrito equivalente, detto di attrito mediato
|T |
fm = (10.5)
N
che esprime il rapporto tra la forza tangenziale che si oppone al movimento e quella normale che occorre
per separare i corpi.
La determinazione del coefficiente di attrito mediato, e la valutazione delle caratteristiche geometriche
e meccaniche necessarie perche la lubrificazione, e quindi lattrito mediato, abbiano luogo, richiede lo
studio della fluidodinamica del lubrificante per poter determinare la pressione p e gli sforzi di taglio
agenti sul corpo sostentato.

10.2.2 Fluidodinamica del lubrificante


Nel moto laminare, considerando due strati di ordinate z e z +z, caratterizzati dalle velocita u e u+u,
la velocita relativa sara u. Il gradiente di velocita per z tendente a 0 e pari a du/dz, da cui la legge
di Petroff3 :
du
= (10.7)
dz
che descrive la legge costitutiva degli sforzi tangenziali viscosi, in caso di moto laminare, affermando
che sono linearmente proporzionali al gradiente di velocita in direzione normale alla superficie a cui si
riferiscono.
Si analizzi il problema del moto del fluido interposto tra due superfici in moto, supponendo che:
il moto del fluido sia laminare permanente per strati paralleli allasse x, e quindi perpendicolari
allasse z;
le forze di volume (peso e inerzia) siano trascurabili rispetto a quelle dovute alla viscosita4 ;
il fluido sia incomprimibile e abbia costante (ovvero, in sostanza, la temperatura si mantenga
costante allinterno del condotto);
il moto avvenga in una sola direzione (lungo x).
Si assume dunque il problema piano e quindi che non vi sia fuoriuscita laterale in direzione y
(perpedicolare al piano x z), secondo lo schema illustrato in figura 10.3.
3 La legge di Petroff in realta rappresenta una semplificazione della definizione piu generale dello sforzo viscoso laminare

che, nel caso bidimensionale, e


 
u w
= + (10.6)
z x
avendo chiamato w la componente della velocita in direzione z, nulla per ipotesi nel caso in esame.
4 Questipotesi non e verificata, ad esempio, in caso di moto nel meato a corona circolare che si ha in un accoppiamento

perno-sede. In tali casi, nellipotesi che il flusso si mantenga laminare, gli strati di fluido percorrono una traiettoria
approssimativamente circolare, e quindi sono soggetti a forze centrifughe, in direzione radiale. Cio causa un gradiente di
pressione in direzione radiale.

10-4
Figura 10.3: Schematizzazione del moto laminare di un fluido tra due superfici in moto relativo.

Imponendo lequilibrio alla traslazione secondo x per un prisma elementare di fluido di dimensioni
(dx, 1, dz), si ottiene

pdz (p + dp) dz dx + ( + d ) dx = 0 (10.8)

ovvero
dp d
dpdz = d dx = . (10.9)
dx dz
Questa relazione afferma che la variazione della pressione lungo il condotto e pari alla variazione degli
sforzi tangenziali nella direzione trasversale.
Ricordando la legge di Petroff (10.7), si ottiene:

dp d2 u
= 2, (10.10)
dx dz
ovvero unequazione differenziale lineare del 2o ordine a coefficienti costanti completa.
Se si scrive lanaloga equazione di equilibrio in direzione trasversale si ricava invece
dp d
dpdx = d dz = . (10.11)
dz dx
In questo caso, pero, nellipotesi che la velocita w in direzione trasversale sia nulla e cos pure le sue
derivate, e che quindi la velocita u in direzione longitudinale, per effetto dellequazione di bilancio di
massa, non dipenda dalla coordinata x lungo il meato, dalla derivata della legge di Petroff (10.7) si
ottiene d /dx = 0, da cui si ricava
dp
= 0, (10.12)
dz
ovvero la pressione non varia in direzione trasversale, per cui la dp/dx che compare nella (10.10) non
dipende dalla variabile z rispetto alla quale e differenziata la velocita u.
Grazie alla (10.12), lintegrale generale, somma della soluzione dellomogenea associata e dellintegrale
particolare, e dato dalla:
dp z 2
u = + Cz + D, (10.13)
dx 2
in cui le costanti di integrazione C e D sono da determinare a partire dalle condizioni al contorno:

u (0) = 0 D=0
dp h2 v dp h (10.14)
u (h) = v v = + Ch C= .
dx 2 h dx 2
Lespressione del campo di velocita (10.13) diventa quindi:
 
dp z 2 1 v dp h v dp z
u (z) = + z= z (h z) , (10.15)
dx 2 h dx 2 h dx 2

10-5
mentre gli sforzi di taglio sulla faccia superiore dellelemento di fluido alla quota z sono
 
v dp h
= z . (10.16)
h dx 2
Questo risultato e dato dalla sovrapposizione dei moti di Newton, lineare in z e legato al trascinamento
v per la diversa velocita delle due pareti al contorno, e di Couette, parabolico in z e legato al gradiente
di pressione dp/dx.
Ipotizzando che non vi siano fuoriuscite laterali e sostituendo la (10.15) nellequazione di continuita
della portata volumetrica per unita di larghezza
Z h
Q= u dz = costante, (10.17)
0

esprimente la portata di fluido vista dal corpo solidale con il telaio, otteniamo, considerando costante la
viscosita e ricordando che p = dp/dx non e funzione di z:
Z Z  h  h
v h p h  v z2 p hz 2 z3 vh p h3
Q= z dz hz z 2 dz = = (10.18)
h 0 2 0 h 2 0 2 2 3 0 2 12
in cui il primo termine, detto portata di trascinamento, e un effetto del trascinamento della parete mobile
sul meato, e il secondo, detto portata di pressione, dipende dal gradiente di pressione; se p = 0 questo
termine si annulla.
Dallespressione della portata (10.18) e possibile determinare il gradiente di pressione:
 
12 vh
p = 3 Q (10.19)
h 2
Dal momento che la portata Q, per la (10.17), e costante lungo x, se anche h (x) fosse costante tutti
i termini a destra delluguale sarebbero costanti, e quindi p dovrebbe necessariamente essere costante.
Ma agli estremi del meato la pressione e pari a quella atmosferica, quindi la pressione relativa e nulla; di
conseguenza
dp
p = = C dp = Cdx p (x) = Cx + D (10.20)
dx
che, con le condizioni al contorno p (0) = 0 D = 0, p (l) = 0 C = 0, implica che p = 0, ovvero il
sostentamento non e possibile.

10.2.3 Lubrificazione idrostatica


Nel paragrafo precedente e stato evidenziato come, se h fosse costante, non sarebbe possibile il sosten-
tamento naturale e di conseguenza la lubrificazione idrodinamica naturale. Si deve quindi ricorrere a
quella idrostatica, nella quale la pressione viene fornita al lubrificante tramite una pompa.
In realta, la portata Qs = bQs associata al gradiente di pressione
p h 3
Qs = (10.21)
12
viene immessa da un circuito di alimentazione. A regime, essa e costante; quindi il gradiente di pressione
diventa
12Qs
p = (10.22)
h3
La pressione relativa, nellestremo al quale viene immessa la portata, vale p = lp , mentre allestremo al
quale il fluido fuoriesce libero5 vale 0. Quindi, a partire dalle condizioni al contorno p (0) = p D = p,
p (l) = 0 C = p/l, si ottiene un andamento lineare della pressione
 x
p (x) = p 1 (10.23)
l
5 Trascurando eventuali perdite di carico concentrate dovute alleffusione del meato in una camera.

10-6
Figura 10.4: Andamento della pressione nel meato per effetto della geometria.

Da questa, a partire dalla (10.3), si ricava lo spessore del meato in funzione del carico N = bN , della
geometria del problema, delle proprieta del fluido e della portata imposta Qs .
r
bl bl2 p bl2 6Qs 2
3 l 6Qs
N = p = = 3
h= (10.24)
2 2 h N
Gli sforzi tangenziali definiti nella (10.16), sulla superficie inferiore del corpo in movimento (z = h)
in questo caso valgono
 
v Qs
s (h) = 6 2 (10.25)
h h

La forza resistente T = bT agente sul corpo in movimento e quindi


 
v Qs
T = bl 6 2 (10.26)
h h
Ne risulta, idealmente, un coefficiente di attrito mediato

T |T | vh2 h
fm = = = (10.27)
N N 6Qs l l
Ce quindi un contributo al coefficiente di attrito mediato che e proporzionale alla velocita relativa tra
le pareti e al quadrato dello spessore, e inversamente proporzionale alla portata immessa nel meato; la
dipendenza del cubo dello spessore dalla portata immessa illustrato nella (10.24) fa s che il coefficiente
di attrito mediato diminuisca al crescere della portata immessa. Se la portata dovuta al gradiente di
pressione e concorde con il movimento relativo, il corpo superiore e trascinato nella direzione del moto
dagli sforzi tangenziali; questo fa s che ci sia una riduzione del coefficiente di attrito mediato (il termine
h/l) tanto piu grande quanto piu grande e lo spessore del meato.
Si noti pero che la potenza perduta non e data soltanto da d = T v, ma anche dalla potenza
necessaria per alimentare il flusso forzato, h = p Qs ; quindi lelevata efficienza meccanica di questa
soluzione viene attenuata dalla riduzione in efficienza complessiva legata alla necessita di provvedere al
forzamento della lubrificazione.

10-7
Esercizio 10.1 Si determini lo spessore h del meato necessario perche, mediante lubrificazione idro-
statica con portata Qs e in condizioni di velocita v nulla, sia possibile sostentare il corpo superiore
contrastando una forza verticale N diretta verso il basso, considerando anche le perdite di carico sia
allingresso che alluscita. Si valuti la stabilita della soluzione ottenuta.

10.2.4 Lubrificazione idrodinamica


Nel caso in cui allestremo iniziale non venga imposta una pressione maggiore di quella presente alle-
stremo finale, la pressione relativa deve essere nulla agli estremi del meato e variabile lungo di esso per
ottenere capacita di sostentamento; quindi, a tal fine, vi deve essere una variazione di altezza h (x).
Vi sara quindi, lungo il meato, un punto di ascissa x0 in cui la pressione e massima ed e individuata
dal fatto che in quel punto il gradiente p e nullo
 
12 vh (x0 ) vh (x0 )
p = 3 Q = 0 vh (x0 ) = 2Q Q = (10.28)
h (x0 ) 2 2

e quindi, sostituendo la (10.28) nella (10.19), questultima diventa

6v
p = (h h (x0 )) (10.29)
h3
Si nota immediatamente che se v = 0, ovvero non vi e moto relativo tra le superfici, la portata e nulla
e quindi non puo instaurarsi la lubrificazione idrodinamica (problema degli organi di macchine dotati di
moto con arresto).
Nel punto in cui si ha la massima pressione, la portata di pressione e nulla e si ha solo la portata di
trascinamento6 . Nella zona in cui il gradiente p e positivo, la portata di pressione si sottrae a quella di
trascinamento, mentre dove p e negativo la portata di pressione si somma a quella di trascinamento.
Lazione di sostentamento per unita di larghezza del cuscinetto risulta quindi pari a:
Z l Z l Z x
N= p (x) dx = dx p () d (10.37)
0 0 0
6 Sostituendolespressione (10.28) della portata, Q = vh (x0 ) /2, in quella (10.29) del gradiente di p:
 
12 vh (x) 6v
p (x) = 3 Q = 3 (h (x) h (x0 )) (10.30)
h (x) 2 h (x)
e, integrandola sulla lunghezza l del meato, si ottiene:
Z l Z l
6v
p (l) p (0) = p (x) dx = 3
(h (x) h (x0 )) dx = 0 (10.31)
0 0 h (x)

Utilizzando unespressione lineare per laltezza del meato:


h1 h 2
h (x) = h1 x (10.32)
l
da cui, differenziando:
h 1 h2 l
dh = dx dx = dh (10.33)
l h 2 h1
Z h2 h h (x0 ) l
6v dh = 0 (10.34)
h1 h3 h2 h1
che semplificata nelle costanti:
Z h2 h2 h2
h (x) h (x0 ) dh dh 2h1 h2
Z Z
dh = 0 = h (x0 ) h (x0 ) = (10.35)
h1 h3 h1 h2 h1 h3 h1 + h 2
espressione che sostituita nellespressione (10.32) di h valutata in x0 ,
2h1 h2 h 1 h2
= h1 x0 (10.36)
h 1 + h2 l
permette di calcolare lascissa x0 .

10-8
ovvero la pressione genera una spinta per unita di larghezza del cuscinetto N , capace di tenere separate
le due superfici.
Inoltre, sulla superficie superiore in moto si genera una reazione dattrito per unita di larghezza del
cuscinetto pari a:
Z l
Tsup = |z=h(x) dx (10.38)
0

mentre su quella inferiore si genera una reazione dattrito per unita di larghezza
Z l
Tinf = |z=0 dx (10.39)
0

Possiamo quindi calcolare il coefficiente di attrito mediato come:


T
fm = (10.40)
N
che tipicamente e dellordine di 0.01.
Ricordando che b indica la larghezza del meato, lazione tangenziale genera una potenza resistente:

Wr = bT~ ~v = bT v = fm bN v = fm N v (10.41)

che, in un bilancio termico del fluido, risulta entrante in esso e quindi positiva; questa si trasforma in
calore portando il lubrificante alla temperatura :

fm N v
fm N v = bl ( e ) = e + (10.42)
bl
ove e il coefficiente di scambio termico, e la temperatura del fluido a regime e e e la temperatura
esterna verso cui avviene lo scambio termico allequilibrio.
Noto quindi il carico N = bN che il cuscinetto deve sopportare e la sua geometria (b, l), si puo valutare
la temperatura di funzionamento e quindi scegliere lolio della gradazione piu opportuna, tenendo conto
che allaumento della temperatura la viscosita , e quindi la capacita di sostentamento, decresce.
Si noti che, noto il carico N , la temperatura di esercizio risulta essere, secondo questo modello sem-
plificato, inversamente proporzionale alla larghezza b del cuscinetto. Proprio la temperatura di esercizio
del fluido, e quindi la necessita di dissipare il calore accumulato nel fluido durante il funzionamento, puo
diventare un criterio dimensionante per la larghezza del cuscinetto.
Si noti inoltre che, se entrambe le superfici sono in moto, lintegrale generale (10.13) deve essere
risolto per le condizioni al contorno

u (0) = v1
(10.43)
u (h) = v2

dove v1 e v2 sono le velocita delle due superfici. Se esse sono eguali e concordi, e facile verificare che
la portata Q e pari a 0, ovvero non puo instaurarsi la lubrificazione idrodinamica naturale, che risulta
quindi legata alla velocita relativa tra le due superfici che delimitano trasversalmente il meato.
Si noti, infine, che il carico effettivo applicabile nella realta e inferiore a quello ricavato da questa
trattazione elementare, infatti il fluido non ha sempre direzione parallela a x, ma si ha fuoriuscita laterale
e, quandanche questa non vi fosse, il moto non e rigorosamente unidirezionale, ma piano.
Sperimentalmente si e ricavato un fattore correttivo c = (b + l) /b, detto coefficiente di fuoriuscita
laterale, e il carico effettivamente sopportabile e
bN
P = (10.44)
c
Per i perni lubrificati, illustrati in figura 10.5, la teoria elementare non e piu sufficiente e si deve
ricorrere alla integrazione numerica delle equazioni di Navier-Stokes o alla teoria semplicata di Reynolds;

10-9
Figura 10.5: Perno lubrificato.

infatti il perno cambia posizione del centro al variare del carico a parita di velocita angolare, o a pari
carico al variare della velocita di rotazione.
Nella lubrificazione idrodinamica, per basse velocita angolari dei perni e possibile ancora il contatto
tra le superfici e, per valori molto bassi della velocita periferica v, nella zona detta di attrito combinato,
il coefficiente di attrito mediato fm anziche variare con legge parabolica come vorrebbe la teoria, ritorna
a crescere fino ad assumere il valore dato da OB nella figura 10.6, che rappresenta lattrito untuoso.
Questo e uno dei motivi per cui gli ol lubrificanti sono addittivati con prodotti che creino un resistente
epilamine.

10-10
Figura 10.6: Lubrificazione idrodinamica: dipendenza dellattrito mediato dalla velocita relativa.

10-11
10-12
Capitolo 11

Modellazione elementi a fluido

Prima faro alcuna esperienza,


avanti chio piu oltre proceda,
perche mia intenzione e allegare
prima la esperienza e po colla
ragione dimostrare perche tale
esperienza e constretta in tal
modo a operare; e questa e la vera
regola come li speculatori delli
effetti naturali hanno a procedere.

Leonardo da Vinci

Generato il 20 ottobre 2017


La soluzione completa del campo di moto di un fluido richiede la determinazione di:

densita (1),
pressione (1),

temperatura (1),

vettore velocita (3), e

tensore degli sforzi (9) del fluido;

i termini fra parentesi rappresentano il numero di componenti di ciascuna grandezza incognita, per un
totale di 15 incognite di campo. Allo scopo abbiamo disponibili le seguenti leggi fisiche:

conservazione della massa (1)


bilancio della quantita di moto (3)

bilancio del momento delle quantita di moto (3)

conservazione dellenergia (1, primo principio della termodinamica)

equazione di stato (1)


I termini fra parentesi rappresentano il numero di componenti di ciascuna equazione, per un totale di 9 re-
lazioni. Notiamo immediatamente che una relazione esplicita si puo ottenere rapidamente per i fluidi piu
comuni dalla conservazione del momento delle quantita di moto applicata a un volume elementare infini-
tesimo. Tale relazione stabilisce limportante proprieta di simmetria del tensore degli sforzi, riducendone
le relative componenti incognite a 6. Si hanno pertanto 12 incognite di campo con 6 equazioni, ragion
per cui devono essere determinate 6 ulteriori relazioni fra le variabili del campo fluido per permettere
la chiusura del bilancio equazioni-incognite. Tali relazioni costituiscono quello che viene genericamente

11-1
detto legame costitutivo, cioe la relazione che collega il tensore degli sforzi al tensore delle velocita di
deformazione. La determinazione di tale relazione si basa su considerazioni sia teoriche che sperimentali,
ma la determinazione dei parametri che la caratterizzano richiede comunque una sperimentazione ap-
propriata. Alle relazioni costitutive e solitamente demandato anche il soddisfacimento del vincolo fisico
associato allentropia che, in un sistema isolato, non puo che crescere o rimanere invariata (secondo prin-
cipio della termodinamica, irreversibilita di processi termodinamici reali). Assegnata la legge costitutiva,
il bilancio incognite-equazioni e quindi chiuso. Per la determinazione di tutte le grandezze di campo
summenzionate, le leggi di cui sopra vengono scritte per elementi infinitesimi di fluido, assunto come
continuo, dando origine a un sistema di equazioni differenziali alle derivate parziali. Per la soluzione di
tali equazioni occorre poi assegnare le condizioni al contorno e, nel caso instazionario, le condizioni ini-
ziali, specifiche di ciascun problema. Molto spesso, nella pratica ingegneristica, e pero possibile ottenere
risultati significativi utilizzando le leggi di cui sopra sotto forma di bilanci globali che, pur non permet-
tendo certo la soluzione completa del campo di moto del fluido, rendono possibile la determinazione di
significative relazioni, estremamente utili per lanalisi e la progettazione di sistemi industriali a fluido,
per i quali viene spesso usata la denominazione di idraulici, quando elaborano liquidi, e pneumatici,
quando elaborano gas. Tali sistemi sono modellabili con flussi interni in:

tubi (tubazioni),

valvole,

pompe, e

motori/attuatori,

che, con accettabile approssimazione, si possono ritenere sostanzialmente monodimensionali e approssi-


mabili a isotermici. In realta il fluido subisce anche apprezzabili variazioni di temperatura dovute agli
attriti interni e di parete, comunque non tali da influenzare significativamente il suo movimento, e ven-
gono pertanto trascurate. A causa della monodimensionalita, il bilancio del momento delle quantita di
moto non e dinteresse, mentre la conservazione dellenergia viene utilizzata, di solito, a posteriori, per
determinare la quantita di calore da smaltire a causa dellinevitabile riscaldamento del fluido causato
dagli attriti. Si possono pertanto scrivere le sole:

conservazione della massa (1)

bilancio della quantita di moto, o bilancio dellenergia meccanica (1)

equazione di stato (1).

Noi faremo riferimento a tale semplificazione, utile per una significativa parte di problemi associati a
impianti idraulici e pneumatici, che, utilizzata in forma di bilanci globali su opportuni volumi di controllo,
ci permettera di affrontare alcuni semplici e significativi problemi.
Inoltre, come illustrato nel seguito, non si cerchera un modello unico onnicomprensivo, in grado di
descrivere il comportamento puntuale del fluido, ma piuttosto un insieme di semplici modelli, adatti alla
descrizione di specifici componenti di circuiti idraulici, nei quali vengono trascurati gli aspetti inessen-
ziali alla descrizione del comportamento fondamentale di tali componenti. Lutilizzo di tali componenti
allinterno di uno schema di connessione riconducibile a una rete consente di descrivere il comportamento
del sistema nellambito di validita delle approssimazioni utilizzate.

Conservazione della massa: la conservazione della massa in un volume di controllo, con un flusso
entrante e uno uscente, si scrive semplicemente:

d (V )
(Au)entrante (Au)uscente = (11.1)
dt

11-2
Bilancio dellenergia meccanica: e poi pratica comune non utilizzare direttamente lequazione del
bilancio della quantita di moto, ma il suo integrale primo, ossia il teorema dellenergia meccanica, spes-
so chiamato teorema di Bernoulli, pratica impropria nel caso di bilancio globale completo dellenergia
meccanica sulle grandezze medie sezionali di flussi monodimensionali, che comunque accetteremo fra vir-
golette. Piu accettabile e invece la generica denominazione di trinomio di Bernoulli per le espressioni:

p u2
+ + gz = cost. (11.2)
2
e
p u2
+ + z = cost. (11.3)
2g
che compariranno fra breve. Ci limitiamo qui a scrivere la relativa relazione ipotizzando che il fluido
di interesse sia sostanzialmente incomprimibile, in moto sostanzialmente stazionario e soggetto al solo
campo gravitazionale. Ricordiamo che lipotesi di incomprimibilita non e tanto legata al fatto che il
fluido sia un gas o un liquido, quanto al rapporto fra la velocita dello stesso e la propagazione delle
piccole perturbazioni interne al campo a velocita sonica c, detto numero di Mach M . Tale rapporto deve
essere significativamente minore di uno per potere parlare di fluido incomprimibile, ragion per cui i nostri
richiami di fluidodinamica saranno generalmente validi per un fluido generico, gas o liquido, purche M
sia significativamente minore di uno. Il bilancio di energia meccanica per unita di massa e

pingresso u2 puscita u2
+ entrante + gzingresso = + uscente + gzuscita + Energia dissipata (11.4)
ingresso 2 uscita 2

dove il termine Energia dissipata, rappresentante lenergia dissipata per unita di massa di fluido, sara
precisato piu avanti. Si noti che dimensionalmente questa equazione contiene delle velocita al quadrato.
Una forma equivalente, spesso usata, si ottiene dividendo per g entrambi i termini, ottenendo:

pingresso u2 puscita u2 Energia dissipata


+ entrante + zingresso = + uscente + zuscita + (11.5)
ingresso 2g uscita 2g g

in cui tutti i termini hanno le dimensioni di una lunghezza, e a volte permettono una piu intuitiva
valutazione dellimportanza relativa dei vari termini.
Come vedremo nelle applicazioni successive, utilizzeremo spesso tale relazione anche per flussi insta-
zionari, ragion per cui riteniamo utile giustificare subito tale estensione in modo da evitarne usi impropri.
Allo scopo notiamo che il bilancio dellenergia meccanica sopra riportato si puo ricavare dallintegrazione
del bilancio della quantita di moto di un flusso stazionario lungo il tubo, ritenuto sensibilmente rettilineo.
Nella derivata totale della quantita di moto,
 
d u d u
(u) = + , (11.6)
dt dt t

ove e una coordinata curvilinea lungo il tubo, per cui d/dt = u e, siccome si e considerata lipotesi
di incomprimibilita, non compare esplicitamente la derivata della densita , in quanto nulla, lipotesi di
stazionarieta implica la condizione
u
= 0. (11.7)
t
Qualora si consideri un flusso non stazionario, lapprossimazione data dal considerare ancora vali-
da la (11.7) puo essere ancora relativamente accettabile purche lintegrale del termine temporale della
variazione della quantita di moto,
u
, (11.8)
t
lungo il tubo, si possa ritenere trascurabile rispetto agli altri termini.

11-3
E importante rilevare, come gia visto in altri casi, che nella pratica ingegneristica si ricorre spesso a
simili approssimazioni, che trascurano alcuni termini del problema al fine di una piu semplice soluzione
senza pero inficiare sensibilmente la validita dei risultati ottenibili. In tali approssimazioni, anche se il
tralasciare formalmente alcuni termini appare come considerare gli stessi nulli, il relativo significato fisico
e invece sempre associato al fatto che essi sono trascurabili rispetto agli altri fattori che intervengono
nella scrittura delle relazioni dinteresse.
Poiche noi utilizzeremo prevalentemente lequazione di Bernoulli per determinare la velocita media
del flusso monodimensionale in condizioni dominate dai gradienti di pressione e dal termine convettivo,
u
u , (11.9)

della variazione della quantita di moto (11.6), lapprossimazione stazionaria manterra un significativo
livello di accettabilita anche quando la velocita potra variare temporalmente in modo non trascurabile.
In ultima analisi, la validazione di tale ipotesi spetta alla sperimentazione, e infatti una lunga pratica
ne ha ampiamente dimostrato il livello di validita nelle tipiche applicazioni che qui esemplificheremo, ma
potra, anzi dovra, comunque sempre essere verificata a posteriori analizzando accuratamente i risultati
ottenuti. E infatti evidente che, se dopo avere risolto le equazioni che modellano il nostro sistema a
fluido sulla base di una certa ipotesi, la soluzione ottenuta non verifica le ipotesi stesse, la formulazione
sviluppata non puo che ritenersi inappropriata. Daltro canto, lottenimento di risultati consistenti con
gli assunti non puo certo garantire la bonta fisica della soluzione se questultima e soggetta solo ad
approssimazioni plausibili ma non rigorosamente provate, ragion per cui la verifica sperimentale diventa
essenziale. E utile aggiungere che spesso tale verifica puo essere assunta a priori come scontata sulla
base di pratiche consolidate da una vasta letteratura. Unulteriore immediata applicazione di quanto
appena detto viene suggerito dalla formula espressa in unita di lunghezza (11.5), che chiaramente ci dice
che per i fluidi piu comuni, gia in presenza di variazioni di pressione dellordine di pochi bar, si potra
spesso trascurare il termine associato a variazioni di quota, poiche le variazioni di energia gravitazionale
corrispondenti sono trascurabili rispetto alle quote barometriche e denergia cinetica, ipotesi valida per
molte applicazioni industriali di componenti a fluido. Continuiamo ancora notando che il nostro volume
di controllo e s prevalentemente monodimensionale, ma dotato di sezione finita, per cui lequazione di cui
sopra implica che si possano definire una pressione e una velocita mediamente uniformi nella stessa. Senza
dilungarci ricordiamo che tale condizione e praticamente soddisfatta per correnti turbolente su tutta la
sezione, al di fuori, al piu, di uno strato genericamente sottile vicino alla parete fisica che contiene il
volume di controllo. In sostanza, nella sezione il flusso e dominato dalle forze dinerzia, mentre gli sforzi
viscosi si evidenziano solo in prossimita della parete del tubo, quando la velocita diminuisce fino ad
annullarsi per soddisfare la condizione di adesione del fluido alla parete. Si noti che si e preferito parlare
di distribuzione di velocita nella sezione, evitando ogni riferimento improprio a un possibile strato limite
di parete, essendo tale estensione del concetto di strato limite inappropriata, anche se spesso usata in
letteratura1 . Come detto, lesistenza di moti stabilmente turbolenti dipende essenzialmente dal prevalere
delle forze dinerzia sulle forze viscose, condizione come noto sintetizzata da un numero di Reynolds
medio sulla sezione sufficientemente elevato. Nel caso di flussi prevalentemente monodimensionali, tale
numero di Reynolds e definito da:
Di u Di u
Re = = , (11.10)

essendo Di una dimensione caratterizzante la sezione di riferimento, spesso definita per una generica
sezione col termine di diametro idraulico equivalente, o semplicemente diametro idraulico, dato da:
4A
Di = (11.11)
P
dove A e larea della sezione e P e il suo perimetro. Chiaramente, per tubi a sezione circolare, Di altro
non e che il diametro reale del tubo. Con tale definizione si puo approssimativamente ritenere che il
1 La nozione di strato limite presuppone che al di fuori di esso esista una regione del campo di moto del fluido nel quale

il comportamento possa essere approssimato dal modello del fluido perfetto, ovvero non viscoso. Questo, nelle condutture
di sezione piccola rispetto alla lunghezza, non e mai possibile, in quanto tutto il campo di moto risente della viscosita, sia
pure in modo diverso.

11-4
flusso sia sicuramente turbolento per Re > 4000 e laminare per Re < 2000, mentre per valori compresi
fra 2000 e 4000 si ha una condizione di flusso misto, detto di transizione. In generale, la transizione
presenta una isteresi, nel senso che, in assenza di perturbazioni, per numeri di Reynolds in crescita
da valori inferiori a 2000, il flusso tende a rimanere significativamente laminare ben dentro lintervallo
critico, e, viceversa, in diminuzione da valori maggiori di 4000, il flusso tende a permanere turbolento.
La condizione Re > 4000 e generalmente soddisfatta, e sara assunta come vera nella maggior parte della
nostra trattazione, salvo quando verranno specificamente evidenziati flussi meglio approssimabili come
laminari. Si ricorda che la viscosita dipende sia dalla pressione che dalla temperatura. In particolare la
viscosita dei liquidi diminuisce significativamente allaumentare della temperatura, aumentando invece,
ma con minore sensitivita, allaumentare della pressione. Per i gas si hanno invece aumenti di viscosita
sia allaumentare della pressione che della temperatura. Si ricordano alcuni valori tipici di orientamento
per la viscosita cinematica alla pressione atmosferica, e per temperature attorno ai 20o C: acqua 106 ,
ol qualche decina di 106 , aria 1.5 105 m2 /s. Nella pratica ingegneristica il termine Energia dissipata
viene denominato genericamente come perdite dattrito, o anche perdite di carico, con riferimento al
termine energetico associato a un salto di pressione che eguaglia le perdite stesse. Tale dicitura richiama
la semplice e intuitiva constatazione che per vincere la resistenza dattrito del fluido bisogna applicare una
pressione. Tali perdite vengono generalmente suddivise in perdite distribuite lungo tratti di tubazione di
sezione a caratteristiche costruttive sensibilmente costanti e perdite concentrate, collegate ad esempio a:

brusche variazioni di sezione,

intersezioni di tubazioni,

brusche curve,

raccordi.

Le perdite dattrito distribuite su una tubazione di lunghezza L, diametro idraulico Di e percorsa da un


fluido alla velocita media u sono generalmente espresse tramite la relazione:

L u2
Energia dissipata per unita di volume = f (11.12)
Di 2
con

f = f (Re) (11.13)

funzione dimensionale determinata sperimentalmente. Le perdite concentrate hanno unanaloga espres-


sione:

u2
Energia dissipata per unita di volume = K (11.14)
2
dove K e ancora una volta determinato sperimentalmente. Qualora lelemento di concentrazione della
perdita coinvolga una variazione di sezione, K e generalmente espresso assumendo per u la velocita piu
elevata. E opportuno ricordare che tale convenzione non ha nulla di arbitrario, in quanto la perdita
concentrata coinvolge un volume equivalente di controllo abbastanza limitato, per il quale e sempre
possibile scrivere la relazione di continuita in termini volumetrici

(Au)entrante = (Au)uscente . (11.15)

Comunque e opportuno verificare attentamente la convenzione utilizzata per definire K ogni volta che se
ne reperiscono i valori in letteratura e/o su manuali. Puo essere utile ricordare lestensione del bilancio
dellenergia meccanica teste illustrato al caso in cui il volume di controllo non sia un semplice tratto
di condotta, ma contenga anche macchine utilizzatrici/operatrici, che scambino potenza con lesterno.
Scriviamo pertanto il:

11-5
Bilancio globale generalizzato dellenergia meccanica:
   
pingresso u2 puscita u2
(Au)entrante + entrante + gzingresso = (Au)uscente + uscente + gzuscita
ingresso 2 uscita 2
+ Potenza dissipata + Potenza esterna

dove il termine Potenza esterna si riferisce alla potenza totale scambiata con lesterno, positiva in
uscita, mentre il termine Potenza dissipata indica la potenza totale dissipata allinterno. Come abbia-
mo detto precedentemente, lenergia dissipata si trasforma in calore che e parzialmente smaltito lungo
il circuito idraulico, principalmente per conduzione verso componenti con esso a contatto e convezione
verso lambiente che lo circonda. Come gia detto, noi riterremo che, anche in assenza di un significativo
smaltimento termico distribuito, le variazioni di temperatura non siano generalmente tali da causare
significativi effetti sul flusso. In tale asserzione si ritiene implicitamente che il fluido elaborato sia conti-
nuamente rinnovato, in quanto e chiaro che, qualora la stessa massa fluida fosse continuamente ricircolata
in un impianto chiuso che non e in grado di smaltire naturalmente il calore accumulato sotto forma di
energia interna lungo il percorso, la temperatura continuerebbe a salire invalidando lassunto. Poiche
questo e proprio cio che avviene negli impianti a fluido di potenza, tali impianti sono sempre dotati di
un sistema di raffreddamento, concentrato in uno o piu radiatori, che ha il compito di smaltire lenergia
termica accumulata dal fluido a causa dellattrito. Ecco allora che a questo punto possiamo chiarire cosa
intendevamo quando abbiamo detto che il bilancio dellenergia ci avrebbe permesso di trarre opportune
conclusioni sullo smaltimento dellaccumulo dellenergia dissipata per attrito sotto forma di energia in-
terna. Infatti se Et e lenergia totale dissipata per unita di massa e Q e la portata di massa elaborata
nel circuito idraulico, la variazione media di temperatura del fluido sara

Et
T = , (11.16)
cp

mentre la potenza termica totale generata, e quindi da smaltire per mantenere la temperatura del fluido
in limiti accettabili, sara

Pt = QEt . (11.17)

Tali valori permettono il dimensionamento di massima del sistema di raffreddamento del fluido.

Equazione di stato: lequazione di stato di un fluido e una generica relazione del tipo:

= (p, T ) (11.18)

Per flussi idraulici e pneumatici approssimabili come incomprimibili e spesso necessario poter valutare
alcuni effetti causati dalla comprimibilita sul bilancio di massa del fluido attorno alla condizione nominale
di funzionamento. Infatti si ricorda che in tale bilancio interviene il termine
d (V )
, (11.19)
dt
per il quale il volume V funge da fattore di amplificazione delle variazioni di densita , variazioni che
invece abbiamo ritenuto inessenziali e tali da non influenzare significativamente il bilancio energetico
meccanico. Limitandosi a flussi poco comprimibili e con limitate variazioni di temperatura, e spesso
accettabile utilizzare unapprossimazione linearizzata dellequazione di stato ottenuta con uno sviluppo
attorno a una densita media nota di riferimento 0 :
   

= 0 + p + T
p T T p
    !
1 1
0 1 + p + T (11.20)
0 p T 0 T p

11-6
Chiaramente, in condizioni normali2 , la densita aumenta allaumentare della pressione, (/p)T > 0,
mentre diminuisce allaumentare della temperatura, (/T )p < 0. Tenendo conto delle condizioni
precedenti, si definiscono allora due significative grandezze caratterizzanti i fluidi:
il modulo di comprimibilita volumetrica (isotermico)
 
p
= 0 , (11.21)
T

detto anche bulk modulus in inglese, e


il coefficiente di dilatazione volumetrica isobarico
 
1
= , (11.22)
0 T p

per cui la formula espressa dallequazione 11.20 si scrive:


 
1
= 0 1 + p T (11.23)

Spesso e utile riferire e a un generico volume di riferimento V0 , invece che a una densita. Essendo,
a parita di massa, il volume inversamente proporzionale alla densita, si avra:
1
= (11.24)
V
e quindi
dV
d = , (11.25)
V2
per cui
     
p p V p
= 0 = 0 = V0 , (11.26)
T V T V T
     
1 1 V 1 V
= = = . (11.27)
0 T p 0 V T p V0 T p

Siccome abbiamo assunto trascurabili gli effetti termici sulla dinamica del fluido, non sara considerato.
Al contrario, sara una caratteristica della massima importanza nella determinazione della dinamica
dei sistemi a fluido ogniqualvolta non potremo ritenere il fluido perfettamente incomprimibile, in quanto
ne caratterizzera la relativa rigidezza. Si noti che e anche possibile la definizione di un coefficiente di
comprimibilita adiabatica a , collegabile a tramite la relazione:
cp
a = . (11.28)
cv

Essendo3
cp
= (11.29)
cv
significativamente approssimabile a uno per i liquidi, per essi la distinzione fra i due moduli e solitamente
inessenziale. Per i gas, invece, la differenza puo essere significativa; si ricordi che cp /cv vale allincirca 1.4
per gas perfetti biatomici, e lutilizzo del modulo adiabatico meglio approssima la realta, in quanto per i
2 Vi sono notevoli eccezioni nel comportamento di alcuni fluidi, che spesso si verificano in prossimita di un cambiamento

di stato. Ad esempio, lacqua ha (/T )p > 0 tra 0 e 4 gradi centigradi a pressione atmosferica.
3 Non si confonda questo , rapporto tra i calori specifici a pressione e a volume costante, con quello usato nella (11.5)

per indicare la densita specifica g.

11-7
gas lipotesi di adiabaticita, ovvero scambio di calore nullo, e piu appropriata. Per un gas, approssimato
come perfetto, ricordando la definizione di e la relativa equazione di stato,

p = RT, (11.30)

si constata facilmente che = p (mentre = 1/T ) e quindi


cp
a = p = p. (11.31)
cv
Nel prosieguo, salvo diversa ed esplicita menzione, noi utilizzeremo sempre il simbolo , sottintendendo
allo stesso a nel caso di gas. Si puo quindi avere unidea immediata dellordine di grandezza della
comprimibilita di un gas, mentre per i liquidi si ricordano i valori approssimativi a 20o C: per gli ol
utilizzati nei circuiti idraulici = 1.5 Gpa (15000 bar), e per lacqua = 2.1 Gpa (21000 bar). La
comprimibilita volumetrica generalmente diminuisce allaumentare della temperatura, con variazioni che
dipendono da liquido a liquido; lacqua, ad esempio, non presenta significative variazioni nellintervallo
20 100o C, mentre gli ol idraulici possono subire una diminuzione di circa il 25%.
E importante rilevare che nelle reali condizioni operative, per quanto si ponga attenzione a evitare
linclusione e la formazione di gas, una certa percentuale di inclusione di gas non disciolto e sempre
presente. Tale inclusione puo influenzare significativamente la rigidezza del fluido, esperienza spesso
drammaticamente avvertita quando il calore sviluppato dalleccessivo riscaldamento dei freni di un au-
toveicolo si trasmette al fluido del circuito frenante che evapora parzialmente, facendo s che la pressione
esercitata sul pedale del freno produca un effetto frenante estremamente limitato, poiche frenando non
si fa altro che comprimere le bolle di vapore sviluppatesi in seno al liquido (fading). Infatti, il vapore
e il liquido agiscono come due elementi elastici in serie, per i quali, come ben sappiamo, si sommano le
relative flessibilita (inverso delle rigidezze), per cui se una e preponderante sullaltra diventa praticamente
la sola responsabile della cedevolezza globale del sistema idromeccanico.
Puo essere utile evidenziare tale concetto nei casi di interesse applicativo. Supponiamo che in un
volume complessivo Vt ci sia una parte Vl di liquido e una parte Vg di gas; sara evidentemente Vt = Vl +Vg
e Vt = Vl + Vg . Chiamando il modulo relativo a tutto il volume, dalla sua definizione in termini
volumetrici potremo scrivere la precedente relazione delle variazioni volumetriche nella forma:
Vt Vl Vg
p = p + p, (11.32)
l g

da cui proseguendo:
Vt Vt Vg Vg
p = p + p, (11.33)
l g

per arrivare a:
 
1 1 Vg 1 1
= + (11.34)
l Vt g l

spesso piu semplicemente approssimabile con


1 1 Vg 1
+ , (11.35)
l Vt g

essendo l g . Da tale formula si vede come per uninclusione volumetrica di gas dell1%, ovvero per
Vg /Vt = 0.01, alla pressione media operativa atmosferica, g 1 bar, un fluido idraulico con l = 15000
bar abbia una rigidezza volumetrica effettiva di soli circa 100 bar, mentre alla pressione media operativa
di 150 bar si abbia un valore solo dimezzato. Questa e certamente una delle ragioni che ben evidenzia
lopportunita dellutilizzo di circuiti idraulici di potenza operanti a pressioni relativamente alte.
A ulteriore complemento si rileva che linclusione di aria nei circuiti idraulici operanti alla pressione
atmosferica puo raggiungere valori ben maggiori dell1%, mentre ad alte pressioni medie operative laria
tende a dissolversi nel liquido con minore degrado della rigidezza volumetrica dello stesso. Pur senza

11-8
dilungarci oltre, notiamo che unulteriore diminuzione della rigidezza apparente del fluido puo imputarsi
anche alla deformabilita strutturale degli elementi che lo contengono.
Abbiamo gia richiamato come la distinzione fra flussi comprimibili e non sia associata al numero di
Mach M e quindi alla velocita di propagazione del suono nel fluido. Puo essere ora utile ricordare che
la velocita del suono altro non e che la velocita di propagazione delle piccole perturbazioni di campo nel
mezzo, approssimato come non dissipativo, ed e data da
s ! s
p a
c= = . (11.36)

adiabatico

Come gia ricordato, per i liquidi la distinzione fra comprimibilita isotermica e adiabatica e inessenziale,
mentre per i gas e necessario usare a . Si ricorda che per i gas perfetti la celerita del suono, a partire
dalla (11.36), e data dalla
p
c = RT . (11.37)

Riprendendo il bilancio di massa dato dalla (11.1), qui ripetuto per chiarezza espositiva:

d (V )
(Au)entrante (Au)uscente = , (11.38)
dt
dopo aver condotto buona parte della presentazione precedente sulla base dellipotesi di flusso incompri-
mibile parrebbe naturale riscrivere la stessa in termini puramente volumetrici, e cioe:
dV
(Au)entrante (Au)uscente = , (11.39)
dt
essendo quindi ogni effetto instazionario attribuibile alla sola variabilita del volume di controllo, come nel
caso di un cilindro con pistone mobile o di una valvola con elemento di chiusura scorrevole. Ricordando
lequazione di stato linearizzata
 
p
= 0 1 + (11.40)

e trascurando le dilatazioni termiche, e infatti facilmente verificabile che per i liquidi p/ rimane
nellordine di soli alcuni punti percentuali anche per variazioni di alcune centinaia di bar, mentre per
i gas, essendo p/ dellordine di p/p, leffetto e sostanzialmente dipendente dalla pressione media
operativa, ma puo comunque rimanere adeguatamente contenuto in presenza di una pressurizzazione
media adeguata. E comunque utile esplicitare tali considerazioni eseguendo alcuni passaggi. Sostituendo
allora lequazione di stato linearizzata nel bilancio di massa abbiamo:
dV V dp
(Au)entrante (Au)uscente = + 0 , (11.41)
dt dt

che, assumendo il modulo di p/ sufficientemente minore di uno4 , permette di confondere 0 con e


quindi di semplificare e riscrivere la stessa in termini puramente volumetrici:
dV V dp
(Au)entrante (Au)uscente
= + . (11.42)
dt dt
Tale formula mostra come, anche per flussi ben approssimabili come incomprimibili, in presenza di
relativamente elevate variazioni temporali di pressione e/o volumi non piccoli si possano introdurre
eccessive approssimazioni trascurando il termine
V dp
. (11.43)
dt
4 A rigore, si noti come tale approssimazione si otterrebbe naturalmente dalla linearizzazione dellequazione (11.41)

rispetto a una opportuna condizione di riferimento, nel qual caso anche V verrebbe rimpiazzato da V0 .

11-9
La differenza essenziale fra liquidi e gas e allora legata alla pressione di riferimento implicita nellequa-
zione di stato linearizzata. Infatti, come gia detto, per i liquidi tale equazione puo fornire una buona
approssimazione anche per variazioni di pressione di centinaia di bar e si puo quindi scrivere anche as-
sumendo come pressione di riferimento la pressione nulla, e quindi direttamente in termini di pressione
assoluta:
dV V dp
(Au)entrante (Au)uscente = + (11.44)
dt dt

e non di variazione p. E anche opportuno ricordare che la pressione non puo essere minore di zero,
corrispondendo infatti la pressione nulla al vuoto assoluto. Una banale constatazione da cui consegue
limpossibilita di aspirare un liquido alla pressione atmosferica a un altezza di piu di 100000/ (g) metri,
circa 10 m nel caso dellacqua. Di fatto, a causa delle perdite di carico e della necessita di garantire
una portata adeguata, il fluido deve pervenire a destinazione con una velocita, e quindi energia cinetica,
adeguata, tale altezza e in pratica assai inferiore al limite sopra riportato. Inoltre, allabbassarsi della
pressione a livelli significativamente inferiori alla pressione atmosferica, il fluido libera ogni gas in esso
disciolto e comincia a vaporizzare, diventando praticamente bifasico (gas-liquido); i gas disciolti e il suo
vapore formano bolle di varie dimensioni. Tale condizione e spesso fonte di varie forme di vibrazioni,
rumore e generazione di sollecitazioni dinamiche. Quando poi il liquido viene assoggettato a ricompres-
sione, si possono generare fenomeni di erosione dovuti a pressioni intense e fortemente localizzate, causate
dallesplosione delle bolle, che sono spesso in grado di rompere i legami intermolecolari del materiale con
cui vengono a contatto durante lesplosione stessa, formando cavita ed erosioni distruttive. Il termine
generalmente usato per tali situazioni e quello di cavitazione. Concludiamo ricordando la scrittura del
bilancio globale della quantita di moto per un flusso stazionario applicato a un volume di controllo fisso:
Z
F= U (U n) dS, (11.45)
S

essendo F la risultante di tutte le forze applicate al volume di controllo, U la velocita di efflusso e S


la superficie che racchiude il volume di controllo. Tale formula risultera utile per determinare le forze
scambiate fra fluido e parti meccaniche, sia fisse che mobili.

Esercizio 11.1 Mostrare come dalla linearizzazione della (11.41) si ottenga la (11.42).

11.1 Esempi di applicazione dei concetti richiamati


11.1.1 Colpo dariete
Perfino nelle normali condotte domestiche dellacqua potabile e a volte possibile avvertire un colpo
metallico proveniente dalle tubazioni quando si chiude bruscamente un rubinetto ben aperto. Tale
botto e associato alla sovrapressione che si genera a causa della comprimibilita dellacqua. Non ci
addentreremo qui in uno studio dettagliato del fenomeno, ma solo in unanalisi semplificata, in grado di
fornire pero alcune utili indicazioni pratiche. Supponiamo allora che si sia stabilito un flusso stazionario
avente velocita media u in una tubazione di lunghezza L e area A; a tale flusso sara associata unenergia
cinetica
1
T = LAu2 . (11.46)
2
In conseguenza di una chiusura istantanea della condotta, il flusso viene improvvisamente bloccato allu-
scita, e comincera a comprimersi, propagando, alla velocita del suono c e in senso retrogrado al flusso,
una sovrapressione che si accompagna a un annullamento della sua velocita. Dopo un tempo L/c, tut-
to il fluido avra velocita nulla e, trascurando gli effetti gravitazionali, tutta lenergia cinetica si sara
trasformata e accumulata in energia elastica, che sara data da:
Z
E= p dV . (11.47)
V

11-10
Il principio di conservazione della massa, applicato alla tubazione, ci dice che
dV V dp
+ = 0, (11.48)
dt dt
o anche
V
dV = dp, (11.49)

che, sostituita nellintegrale precedente, permette di scrivere
1 LA 2
E= p . (11.50)
2
Eguagliando le due energie, si ricava la variazione di pressione massima conseguente a una soppressione
istantanea del flusso:
s

pci = u = cu (11.51)

che, va rilevato, non dipende dalla pressione gia esistente nella condotta. E facile constatare che gia con
un modesto flusso dacqua, con velocita di circa un metro al secondo, si puo instaurare una sovrapressione
di una decina di bar. Naturalmente, una chiusura istantanea del rubinetto di casa non e ipotizzabile ma,
come abbiamo gia detto, zero non vuol mai dire zero di per se, ma qualcosa di piccolo rispetto a una
grandezza di riferimento. E allora evidente che la rapidita di chiusura non e un valore assoluto, ma va
collegata a un tempo caratteristico legato al propagarsi della perturbazione ipotizzata. Tale tempo puo,
riferendosi a una compressione e riespansione completa, assumersi dato da
L
Tc = 2 , (11.52)
c
ragion per cui, per evitare sovrapressioni eccessive, sara opportuno effettuare le manovre di chiusura
in tempi molto maggiori di tale quantita. Tale condizione si puo facilmente soddisfare in occasione
di manovre di chiusura programmabili a priori, ma puo imporre un vincolo inaccettabile in tutte le
operazioni di regolazione, sia di normale funzionamento che di emergenza, nelle quali e richiesta una certa
prontezza, ragion per cui e spesso opportuno provvedere con opportuni accorgimenti di progetto, su cui
non e opportuno qui dilungarsi. Chiaramente, lesempio domestico viene fatto solo per immediatezza
intuitiva. Per un esempio piu significativo basti pensare alle lunghe condotte in pressione che alimentano
le turbine idrauliche e agli impianti a fluido che contengono componenti di regolazione con banda passante
avente frequenze dellordine di 1/Tc . Il grafico di figura 11.1 permette una valutazione approssimata della
variazione di pressione massima pmax che si sviluppa in una condotta in cui il fluido scorre alla pressione
p0 e la chiusura avviene con legge lineare su un tempo T . I simboli utilizzati sono:
pic 2L T
K= , Tc = , N= (11.53)
2p0 c Tc

11.1.2 Flusso stazionario da una piccola apertura (orifizio)


Si supponga che in un tubo di area At sia inserito un diaframma con unapertura di area Ao , centrata
attorno allasse del tubo, come illustrato in figura 11.2. Se Ao e significativamente minore di At , ovvero
se lapertura e un orifizio, si ha in genere una forte contrazione del flusso, la cui minima sezione non si
stabilisce in coincidenza del diaframma ma in una sezione contratta, detta appunto di vena contracta,
poco a valle e di area Ac = Cc Ao , essendo Cc un opportuno coefficiente di contrazione. Allora, tra la
sezione 2 e una sufficientemente a monte della sezione 1 si possono scrivere le seguenti equazioni: dalla
(11.15)

At ut = Ac uc , (11.54)

11-11
Figura 11.1: Variazione di pressione massima in una condotta

Figura 11.2: Orifizio

11-12
e dalla (11.4), ricordando la (11.14)
2p
= u2c (1 + Kc ) u2t , (11.55)

da cui
s
1 2p
uc = v . (11.56)
u !2
u
t(1 + K ) Ac
c
At

Piu usualmente, pero, le perdite dovute alla contrazione vengono tenute in conto riscrivendo la formula
(11.56) nella forma:
s
Cu 2p
uc = v , (11.57)
u !2
u
t1 Ac
At

dove Cu e un coefficiente, detto di velocita, lievemente inferiore a uno, dellordine di 0.98, spesso omesso
essendo assai prossimo ad 1, il che corrisponde anche ad assumere perdite concentrate nulle e quindi
Kvc = 0. Si puo allora scrivere la portata corrispondente in termini delle grandezze geometriche effettive:
s
Cu Cc Ao 2p
q=v , (11.58)
u !2
u
t1 C c Ao
At

che, definendo un coefficiente defflusso


Cu Cc
Ce = v !2 , (11.59)
u
t1 Cc Ao
u
At

si scrive piu sinteticamente:


s
2p
q = Ce Ao . (11.60)

Nella prassi, Ce e il coefficiente di piu facile valutazione sperimentale, dipende dal numero di Reynolds
ed e sensibilmente compreso fra 0.6 e 0.7 per rapporti di contrazione che soddisfino la relazione: 0.2
Ao /At 0.6. Per mantenersi consistenti con la relazione sopra illustrata, per il calcolo della portata da
un orifizio sara allora opportuno calcolare la relativa velocita defflusso con:
s
2p
u o = Ce . (11.61)

Va anche notato che nelle formule precedenti si e sempre assunto p > 0 e che uneventuale variazione del
segno del salto di pressione starebbe a indicare linversione del flusso attraverso lorifizio. Chiaramente,
sia la portata che la velocita defflusso sono grandezze con un verso, e quindi segno, e uninversione di
flusso e sempre possibile. In relazione a tale eventualita, sara opportuno scrivere:
s
2 |p|
q = Ce Ao sign (p) (11.62)

11-13
Figura 11.3: Molla-smorzatore a fluido

nella quale, qualora si evidenzino asimmetrie geometriche, si dovra inoltre avere cura di utilizzare un Ce
dipendente anchesso dal segno del salto di pressione. Una simile precauzione puo essere evitata solo se
e possibile garantire limpossibilita di inversione del flusso sulla base di considerazioni fisiche, ragion per
cui p 0 diventera
p invece una sicura indicazione di errori di calcolo e/o di modellazione. La presenza
del termine 2p/ nelle formule presentate evidenzia chiaramente che tali formule non sono utilizzabili
per flussi laminari. In tale caso e infatti noto che la portata e invece proporzionale a p, per cui si puo
scrivere:

q = Cel Ao p. (11.63)

Si riportano quindi brevemente le espressioni di Cel per due geometrie di orifizi piu comuni, valide quando
la dimensione massima degli stessi e molto minore della dimensione del tubo:
per orifizi circolari:
d
Cel = ; (11.64)
12.6

per orifizi rettangolari e corone circolari di altezza molto inferiore alla circonferenza media:
dimensione minima
Cel = . (11.65)
10.2

Anche se non e un orifizio, ricordiamo qui la formula per il Cel del flusso piano fra due piastre di lunghezza
L distanti h, con h/L molto minore di uno:

h2
Cel = (11.66)
12L

Essendo h/L molto minore di uno, il flusso e sostanzialmente bidimensionale sia per intagli rettango-
lari che circolari, e tale formula e assai utile per determinare le perdite di flusso conseguente ai giochi
costruttivi. Come gia precedentemente ricordato a commento del bilancio di energia meccanica nelle
condotte, si rileva che le espressioni sopra ricavate valgono per flussi stazionari, ma verranno da noi
utilizzate anche nel caso non stazionario, essendo tale fenomeno dominato dalle variazioni di pressione e
dai termini inerziali convettivi.

11.1.3 Molla-smorzatore a fluido


Con riferimento alla figura 11.3, si assuma che il cilindro-pistone contenga un fluido inizialmente pres-
surizzato uniformemente, in modo da non avere squilibri di pressione sulle due facce. Assumendo che
ogni successivo movimento sia effettuato in modo da causare variazioni di pressione tali da permettere

11-14
di utilizzare il bilancio di massa basato sullequazione di stato linearizzata (11.42), ricordando la (11.63),
potremo scrivere:


P1 =
(Ap x Celi Aeli (P1 P2 ) Cele Aele P1 )
Ap x
(11.67)

P2 =
(Ap x + Celi Aeli (P1 P2 ) Cele Aele P2 ) ,
Ap (L x)
dove L e la corsa del pistone, e i termini di scambio di fluido, fra le due camere e verso lesterno, sono
formulati assumendo un flusso laminare, ritenendo quindi che gli accoppiamenti cilindro-pistone e stelo-
supporti siano sufficientemente precisi da garantire giochi tali da mantenere il numero di Reynolds ben
dentro i limiti di laminarita in ogni condizione operativa. Celi e il coefficiente di efflusso laminare interno
attraverso larea anulare Aeli attorno al pistone, Cele e il coefficiente di efflusso laminare verso lesterno
attraverso i supporti dello stelo. Supponendo che lattrito che si stabilisce fra cilindro e pistone e fra
stelo e supporti sia approssimabile con una dissipazione viscosa di coefficiente r, la forza generata dalla
molla-smorzatore sara:
F = (P1 P2 ) Ap rx. (11.68)
Le formule di cui sopra possono essere sintetizzate nella seguente forma matriciale:
equazione di stato:

  Celi Aeli + Cele Aele Celi Aeli  
P1 P1
= x x
P2 Ap Celi Aeli Celi Aeli + Cele Aele P2

Lx Lx

1
x
+ x; (11.69)
1
Lx

equazione di uscita:
 
  P1
F = Ap 1 1 rx; (11.70)
P2

le quali mostrano come il sistema risponda con la generazione di una forza a un movimento assegnato
definito da x, x. Si deve rilevare che il comportamento della molla-smorzatore a fluido non solo sia non
lineare, per la presenza dello spostamento x a denominatore, ma sia anche caratterizzato da un sistema
di equazioni differenziali che non permettono di definire la forza come puntualmente dipendente dai
valori istantanei di x, x, poiche la stessa viene a dipendere dallintegrazione di un sistema di equazioni
differenziali e quindi dalla storia del movimento.

Caso limite: smorzatore Solo nel caso in cui il coefficiente di comprimibilita sia talmente elevato, e
i movimenti sufficientemente lenti da rendere le derivate delle variazioni di pressione trascurabili rispetto
alla variazione temporale delle pressioni nelle due camere, il sistema sara approssimabile con la semplice
relazione algebrica:
1
Celi Aeli + Cele Aele Celi Aeli 1
2  x
F = x x
Ap 1 1 Celi Aeli Celi Aeli + Cele Aele 1 x. (11.71)
+ r

Lx Lx Lx
In tal modo e s possibile una relazione algebrica che permette di determinare la forza esercitabile dalla
molla-smorzatore a fluido, ma il comportamento rimane comunque non lineare, e una linearizzazione e
possibile solo per piccole perturbazioni attorno a una condizione di riferimento, ovvero a un dato valore
di x.

11-15
Caso limite: molla Si noti che una forza dipendente dalla sola posizione e possibile solo con tenute
perfette e senza nessun attrito di contatto, nel qual caso si ha una molla a fluido:

Celi Aeli = Cele Aele = 0, (11.72)

si ha

  1
P1

= x x (11.73)
P2 1
Lx

che, per integrazione (trascurando la dipendenza da x del termine forzante5 ), da



  1
P1

= x (x x0 ) . (11.77)
P2 1
Lx
La forza diventa
 
  P1
F = Ap 1 1
P2
 
1 1
= Ap + (x x0 )
x Lx
L
= Ap (x x0 ) , (11.78)
x (L x)

che rappresenta un elemento elastico non lineare, la cui linearizzazione attorno a x = x0 da:

L
F = Ap x. (11.79)
x0 (L x0 )

Si noti come il minimo della rigidezza equivalente si abbia per x0 = L/2, mentre questa tenda a infinito
quando x0 e tale da far tendere a zero il volume di una delle camere.

11.1.4 Attuatore idraulico lineare


Se nel cilindro studiato nel caso precedente, che supponiamo attuato con un liquido, apriamo due luci di
alimentazione che, grazie a una valvola di distribuzione, possiamo collegare sia a una elevata pressione di
alimentazione, ritenuta costante, Pa , che a una pressione di scarico Ps (spesso la pressione atmosferica),
otteniamo un attuatore, leggasi anche motore, idraulico lineare, ovvero una macchina che genera uno
spostamento o una forza, illustrato in figura 11.4. Utilizzando i concetti qui presentati, il comportamento
di tale sistema e modellabile tramite il seguente sistema di equazioni differenziali non lineari:
5 In realta la funzione e facilmente integrabile per separazione di variabili:
x
Z Z
P1 dt = dt (11.74)
x
con P1 = 0 quando x = x0 diventa
 
x
P1 = log , (11.75)
x0
la cui successiva linearizzazione attorno a x = x0 , P1 = 0 da

P1 = (x x0 ) . (11.76)
x0

11-16
Figura 11.4: Attuatore idraulico lineare

bilancio di massa nelle due camere, dalle (11.67) e (11.60):

s
2
P1 = Ap x Celi Aeli (P1 P2 ) Cele Aele (P1 Pe ) + Ce Aic (Pa P1 )
Ap x
s
2
P2 = Ap x + Celi Aeli (P1 P2 ) Cele Aele (P2 Pe ) Ce Auc (P2 Ps ) ;
Ap (L x)

equazione di moto del pistone:

M x = Ap (P1 P2 ) rx F, (11.80)

essendo F una generica forza esterna applicata alla stelo (opposta allo spostamento x).

Anchesse sono sintetizzabili in forma matriciale nella seguente:



0 1 0 0
r Ap Ap
x 0 x
x
M M M
x


= Celi Aeli + Cele Aele Celi Aeli (11.81)
P1 0 P1


x Ap x Ap x



P2 P2
Celi Aeli Celi Aeli + Cele Aele
0
Lx Ap (L x) Ap (L x)

11-17

0 0
0


s 0 0 0

0

Ce 2
 
Cele Aele
1

(Pa P1 ) 0
Aic

Pe
+ Auc + Ap x F,

Ap x
M
s 0

Ce 2
Cele Aele
0
0 (P2 Ps ) Ap (L x)
Ap (L x)
(11.82)

dalla quale si vede che si puo controllare il movimento del pistone e la forza generata controllando le
portate di fluido nelle camere del cilindro tramite le aperture Aic , Auc . Spostando opportunamente la
valvola a cassetto e possibile anche invertire il collegamento tra le camere del pistone e le pressioni di
alimentazione e scarico. In questo modo il comportamento dellattuatore e perfettamente simmetrico.

11-18
Capitolo 12

Sistemi vibranti a un grado di


liberta Parte II

Generato il 20 ottobre 2017

I think that there is a moral to


this story, namely that it is more
important to have beauty in ones
equations that to have them fit
experiment.

Paul Dirac

12.1 Identificazione dello smorzamento


12.1.1 Smorzamento viscoso: moto libero
Nellipotesi di avere uno smorzamento di tipo viscoso, la risposta del moto libero e retta da una legge
del tipo
p 
x (t) = |X| e0 t sin 1 2 0 t + (12.1)

Negli istanti di tempo t per cui


p 
sin 1 2 0 t + = 1 (12.2)

la risposta e tangente allinviluppo esponenziale

|X| e0 t ; (12.3)

tuttavia le tangenti non sono orizzontali, e i punti di tangenza sono leggermente spostati a destra del
punto di massima ampiezza. Generalmente questo fatto e trascurabile e lampiezza del punto di tangenza
puo essere considerata coincidente con lampiezza al punto di massimo delloscillazione. Con riferimento
alla simbologia indicata in figura, il decremento logaritmico tra due oscillazioni consecutive e
   
x1 |X| e0 t
= ln = ln = 0 T (12.4)
x2 |X| e0 (t+T )
Dal momento che il periodo di una oscillazione e
2 2
T = = p (12.5)
0 1 2

12-1
Figura 12.1: Identificazione dello smorzamento.

Figura 12.2: Validita dellapprossimazione dello smorzamento identificato mediante la relazione (12.6).

si ottiene
2
=p = 2 (12.6)
1 2

ove lapprossimazione si puo ritenere valida per valori di relativamente piccoli (si noti che per = 0.1
lerrore e dello 0.5%, mentre per = 0.3 lerrore e del 5%). La validita dellapprossimazione e illustrata
in figura 12.2.
Si noti inoltre che, per = 0.1, lattenuazione e x2 /x1 = e0 T
= 0.53, ovvero lampiezza delloscil-
lazione su un periodo e quasi dimezzata. Ne consegue che il segnale si attenua molto rapidamente.

12.1.2 Smorzamento viscoso: moto forzato


Si consideri un sistema a un grado di liberta, ipotizzando smorzamento viscoso. Lequazione del moto e

mx + cx + kx = f (t). (12.7)

12-2
Si consideri una forzante armonica del tipo

f (t) = F0 sin (t) . (12.8)

Il lavoro compiuto da tutte le forze sul periodo si ottiene integrando lequazione del moto lungo il cammino
percorso in un periodo,
Z Z
(mx + cx + kx) dx = f dx (12.9)

il lavoro introdotto in un periodo dalla forzante e quindi


Z
L = f dx. (12.10)

Supponendo il sistema a regime, con legge oraria del moto

x (t) = |X| sin (t + ) , (12.11)

ne deriva quindi che


dx
dx = dt = |X| cos (t + ) dt (12.12)
dt
e quindi la (12.10) diventa1
Z Z 2 Z 2

L = f dx = f x dt = F0 |X| sin (t) cos (t + ) dt = F0 |X| sin (12.14)
0 0

dove si e sfruttata la relazione T = 2/ tra periodo e pulsazione.


Nellipotesi di smorzamento viscoso, quindi con fD = rx e forza in ritardo2 di /2 rispetto allo
spostamento, il lavoro dissipato3 a regime e
Z Z 2

Z 2

2 2
LD = (rx)dx = rx2 dt = 2 r |X| cos2 (t + ) dt = r |X| (12.15)
0 0

Imponendo lannullamento della somma del lavoro (12.14) compiuto dalla forzante F e di quello (12.15)
assorbito dallo smorzamento viscoso si ottiene
2
L + LD = F0 |X| sin r |X| = 0, (12.16)

da cui e possibile ricavare il valore dello smorzamento


F0 sin
r= (12.17)
|X|
a seguito del rilevamento sperimentale del modulo |X| e della fase della risposta del sistema a una
forzante armonica (si ricordi che per un sistema a un grado di liberta < 0), di cui siano noti
ampiezza F0 e pulsazione .
Dalla misura dellenergia dissipata scopriamo che, a parita di ampiezza |X| della risposta, il lavoro
dissipato varia proporzionalmente con la pulsazione , mentre a parita di pulsazione si modifica con il
quadrato dellampiezza della risposta.
1 Si ricordi che, secondo le formule di prostaferesi,
cos (t + ) = cos (t) cos sin (t) sin (12.13)
e che lintegrale sul periodo del prodotto di funzioni ortogonali da zero, a meno che non si tratti della stessa funzione,
ovvero del quadrato di una funzione; quindi nella (12.14) solo il termine sin2 (t) da integrale diverso da zero.
2 La velocita x e in anticipo di /2 rispetto allo spostamento; siccome pero la forza ha segno negativo, risulta essere in

ritardo rispetto allo spostamento.


3 E relativamente agevole verificare che il lavoro compiuto su un periodo dalle forze elastiche e di inerzia per il movimento

armonico descritto dalla (12.11) e nullo; di conseguenza, se la forzante compie lavoro, questo non puo che essere assorbito
dalle forze dissipative.

12-3
12.1.3 Smorzamento isteretico
A dispetto di quanto evidenziato nel paragrafo precedente, molte esperienze di laboratorio hanno mo-
strato che se il fenomeno dissipativo e legato a fenomeni disteresi, come spesso avviene ad esempio per
lo smorzamento delle vibrazioni nelle strutture metalliche, lenergia dissipata in un ciclo e indipendente
dalla frequenza di vibrazione, e dipende solamente dal quadrato dellampiezza di deformazione e quindi
di vibrazione, per cui
2 2
LD |X| LD = |X| (12.18)

ovvero
2 2
LD = req |X| = |X| . (12.19)

Da questa si ricava uno smorzamento equivalente, allequilibrio, dato da


1
req = (12.20)

per cui lequazione differenziale, la cui soluzione descrive il moto del sistema quando e forzato armonica-
mente alla frequenza , diventa
1
mx + x + kx = F0 sin (t) (12.21)

il cui integrale particolare ha unampiezza

F0
|X| = v !2 (12.22)
u
u
t(k 2 m)2 +

che in risonanza vale


F0
|X| = (12.23)
/

Si noti che lequazione (12.21) non e in grado di descrivere il comportamento generale del sistema, in
quanto il coefficiente che moltiplica x dipende dalla pulsazione della forzante; quindi e in grado di
descrivere solamente il comportamento del sistema soggetto a una forzante armonica alla frequenza .
La conclusione e che lo smorzamento viscoso, descritto dalla relazione costitutiva FD = rx, consente
di introdurre smorzamento nei modelli matematici dei sistemi fisici preservando i vantaggi delluso di
modelli lineari o linearizzati, ma levidenza sperimentale mostra che in alcuni casi non descrive in modo
adeguato la natura della dissipazione che ha luogo nei meccanismi durante i fenomeni di vibrazione.
Tuttavia, vista limportanza dello studio di fenomeni meccanici quali le vibrazioni, sia libere che forzate
armonicamente, la possibilita di tarare empiricamente il coefficiente di smorzamento in funzione della
pulsazione della forzante consente comunque di utilizzare il modello viscoso, introducendo quindi il
fenomeno fondamentale della dissipazione dellenergia associata alle vibrazioni, tenendone ben presenti i
limiti di applicabilita.

12.2 Isolamento delle vibrazioni


Come abbiamo visto, la forzante armonica impressa al nostro oscillatore potrebbe essere dovuta a un
macchinario ruotante con velocita angolare posto sulla massa di fondazione.
La forza trasmessa al terreno, al generico tempo t, sara

Ftr (t) = kx + rx = kXeit + irXeit = (k + ir) Xeit = Ftr eit (12.24)

12-4
Figura 12.3: Macchine che trasmettono vibrazioni al terreno.

Figura 12.4: Sistema soggetto a vibrazione del terreno.

dove
q
2
F0 k 2 + (r)
|Ftr | = q (12.25)
2 2
(k m 2 ) + (r)

ovvero
v !2
u
u
t1 +
2
|Ftr | 0
= v (12.26)
F0 u
u !2 2 !2
u
t 1 + 2
0 0

Come visto in precedenza, questa forzante armonica applicata al terreno lo portera a vibrare con
unampiezza b, ovvero con una legge del tipo descritto dalla (5.73), che forzera le strutture circostanti,
come illustrato in figura 12.4.
Per questa struttura lequazione di equilibrio dinamico e

mx + r (x y) + k (x y) = 0 (12.27)

ovvero

mx + rx + kx = ry + ky = b (ir + k) eit (12.28)

12-5
Figura 12.5: Modulo e fase della risposta di un sistema vibrante smorzato (N.B.: nel disegno /0
e indicato con /n , lo smorzamento r e indicato con c, mentre la fase e rappresentata con segno
opposto).

e il relativo integrale particolare e

xp = |X| ei(t+) (12.29)

con
q
2
b k 2 + (r)
|X| = q (12.30)
2 2
(k m 2 ) + (r)

ovvero
v !2
u
u
t1 +
2
|X| 0
= v (12.31)
b u
u !2 2 !2
u
t 1 + 2
0 0

Si noti che pur essendo due fenomeni diversi, la soluzione e del tutto analoga a quella della forza trasmessa,
descritta dalla (12.26). In entrambi i casi interessa che la soluzione sia 1 tanto per la forza trasmessa
|Ftr | /F0 al terreno quanto per la trasmissibilita = |X| /b.
I parametri di progetto sono:

per la macchina eccitatrice la massa M , la pulsazione di funzionamento a regime e il momento


statico di eccenticita me, prodotto della massa eccentrica m e della distanza dal centro di rotazione
e;

per la struttura eccitata la massa m, lampiezza dello spostamento imposto b e ovviamente la


pulsazione delleccitazione, che e uguale a quello della macchina sbilanciata.

Diagrammiamo landamento di = |X| /b al variare di /0 . Si nota che per /0 = 2 la
trasmissibilita e pari a 1 e che al crescere del rapporto tra le frequenze la trasmissibilita scende fino
a tendere asintoticamente a zero per /0 . Questo fatto avviene indipendentemente dal valore
dellindice di smorzamento , il cui effetto e, al suo aumento, di ridurre lampiezza di vibrazione per
/0 = 1, ma daltra parte, rallenta la diminuzione di per /0 .

12-6

Riassumendo, converrebbe quindi scegliere /0 > 2, e quindi la rigidezza k < m 2 /2, e nel
contempo avere valori del fattore di smorzamento piccoli per non ricorrere a rigidezze k troppo piccole,
che comportano,
ad esempio, frecce statiche elevate. Poiche abbiamo scelto di far operare la fondazione
con /0 > 2, cio significa che tutte le volte che il macchinario viene avviato o arrestato, entrambe
le fondazioni, durante il transitorio, si troveranno a passare per /0 = 1 e quindi non conviene avere
valori dellindice di smorzamento troppo piccoli, o addirittura trascurabili, in quanto cio porterebbe ad
ampiezze in risonanza elevate che creerebbero problemi ai collegamenti verso lesterno del macchinario.
In secondo luogo, operare con valori di piccoli significa anche non poter piu trascurare lintegrale
generale dellomogenea associata, che partecipa alla soluzione completa, perche torna a essere presente
tutte le volte che avvengono delle perturbazioni, per quanto piccole, delle condizioni di regime, e la sua
cancellazione puo richiedere un numero elevato di cicli.
I problemi maggiori vengono, tuttavia, creati dalla rigidezza k. Dal diagramma di figura 12.5 si vede,
ad esempio, che per ridurre del 60% le vibrazioni nelle strutture circostanti dobbiamo avere /0 > 2,
ovvero k < m 2 /4.
Tale ragionamento porterebbe a scegliere 0 0, ma in tale caso
mg g
st = = 2 (12.32)
k 0

ovvero lo schiacciamento statico e inversamente proporzionale al quadrato della pulsazione caratteristica


del sistema, per cui dovremmo realizzare fondazioni con frecce statiche molto grandi, e tale problema e
ovviamente di impossibile soluzione se abbiamo macchine lente in cui e dellordine di qualche centinaio
di giri/min.
Per unasta omogenea e uniforme, la rigidezza k e esprimibile come
F F FE F EA EA
k= = = = = (12.33)
h h h hF h
quindi per ridurre k, scelto un materiale e quindi il modulo di elasticita E, dovremo avere delle aree A
piccole e degli spessori h degli elementi elastici (ad esempio un tappeto di gomma) grandi. Ma, perche
la molla sia in grado di sopportare un certo carico, ad esempio quello statico, deve valere la relazione
F mg
A> > (12.34)
amm amm
quindi
mgE
k> (12.35)
amm h
ovvero
r r
k gE
0 = > (12.36)
m amm h
da cui si nota che per avere una bassa pulsazione caratteristica 0 ed essere contemporaneamente in
grado di sostenere la sollecitazione statica si dovrebbero avere bassi valori di E e corrispondentemente,
impossibili nei materiali, alti valori di amm e comunque alti valori di h, che potenzialmente creerebbero
problemi di instabilita delle aste caricate di punta.

12.3 Strumenti di misura delle vibrazioni


Tra le applicazioni del nostro oscillatore degna di nota e la misura delle vibrazioni assolute di un corpo,
come illustrato in figura 12.6.
Con riferimento alle grandezze indicate nella figura 12.6 e ai relativi versi positivi degli spostamenti,
avremo che

Ks x0 + B x0 = M xM = M (xi x0 ) (12.37)

12-7
Figura 12.6: Strumento di misura delle vibrazioni assolute di un corpo.

dove xi e il movimento del telaio, che rappresenta un cedimento imposto del vincolo, mentre xM e lo
spostamento assoluto della massa M , e x0 = xi xM e lo spostamento relativo4 , ovvero la grandezza che
viene direttamente misurata per determinare, in via indiretta, il movimento xi imposto alla cassa dello
strumento.
La (12.37) puo essere riscritta usando le nostre consuete notazioni come
kx0 + rx0 = M xM = M (xi x0 ) (12.38)
dove
xi (t) = |Xi | sin (i t + i ) (12.39)
e landamento temporale delli-esima componente armonica (serie di Fourier) dello spostamento incognito
x (t) del vincolo.
Riordinando lequazione avremo
M x0 + rx0 + kx0 = i2 |Xi | M ei(i t+i ) (12.40)
di cui lintegrale particolare ha coefficiente complesso
!2
i
|Xi | eii
2
i |Xi | M e ii 0
X0i = = !2 = |X0i | eii (12.41)
i2 M + k + iri i i
1 + i2
0 0
p
con 0 = k/M e = r/rc = r/ (2M 0 ).
Se riferiamo le fasi della risposta a quelle delle componenti armoniche avremo che
!2
i
|Xi |
0

X0i = !2 = |X0i | ei(i ) = |X0i | eii (12.42)
i i
1 + i2
0 0
da cui si ottiene
!2
i


|X0i | 0
= v (12.43)
|Xi | u
u !2 2 !2
u i i
t 1 + 2
0 0

4 Si noti che, come indicato nella figura, il verso di x0 e opposto a quello di xM e xi

12-8
Figura 12.7: Risposta dello strumento di misura delle vibrazioni.

e

i
2
1 0
i = tan !2 (12.44)
i

1
0

Si nota, quindi, che, se i 0 (almeno 45 volte) la misura dellampiezza della vibrazione relativa
permette di ricavare quella incognita di trascinamento. Ovviamente, affinche la misura non sia distorta,
|X0i | / |Xi | deve essere costante e i = n (con n=0,1,2,. . . ,N ) per i = 1,2,3,. . . ,N .
Questa esigenza comporta che il sismografo, tale e il nome dello strumento, abbia una frequenza
propria 0 < 1 /4, dove 1 e la prima delle armoniche significative del segnale che si intende misurare,
e tale condizione verifica automaticamente che non vi sia distorsione per le componenti armoniche di
ordine superiore.
I sismografi sono quindi strumenti pesanti e ingombranti, dovendo avere una frequenza propria ne-
cessariamente bassa; normalmente si usano indici di smorzamento dellordine di 0.6-0.7 per ridurre
leffetto delle condizioni iniziali.
Nel caso duale di i 0 risulta che |X0i | / |Xi | 0, per cui

xM (t) = xi (t) x0 (t)


= xi (t) (12.45)

e la forza dinerzia agente sulla massa M e praticamente dovuta al solo moto di trascinamento, per cui, se
riuscissimo a misurare la reazione della molla, questa, a meno del guadagno, sarebbe pari allaccelerazione
incognita del vincolo.
Ovviamente la necessita di non distorcere la misura comporta che la condizione i 0 sia verificata
per la massima frequenza presente nello sviluppo in serie del segnale incognito, ovvero 0 deve essere
dellordine dei kHz. Dobbiamo avere, quindi, massa M molto piccola e rigidezza k molto grande.
Spesso come elemento elastico si usa una lastra di quarzo, materiale piezoelettrico5 che, se sollecitato
lungo lasse elettrico, produce sulle facce ortogonali allasse delle cariche di segno opposto proporzionali
5 Letteralmente, un materiale che genera una carica elettrostatica per effetto di uno sforzo. Si tratta di materiali polari

che, deformati o caricati lungo direzioni preferenziali, si polarizzano elettricamente, producendo un dipolo elettrico e quindi
una carica di spostamento, in analogia con i condensatori piani le cui piastre siano spostate. Il legame costitutivo, qui
ridotto per semplicita in forma monodimensionale, e formato da una parte elastica
= E eE (12.46)
e da una dielettrica
D = e + E (12.47)

12-9
Figura 12.8: Accelerometro piezoelettrico.

alla forza applicata (circa 2 pC/N). Luso del quarzo limita la frequenza minima di misura (dellordine
dellHz).
Riscrivendo lequazione differenziale in coordinate assolute

M xM i + rxM i + kxM i = rxi + kxi = (ii r + k) |Xi | ei(t+i ) (12.48)

otteniamo lintegrale particolare

xM i (t) = XM i eii t (12.49)

con

(k + ii r) |Xi | eii
XM i = = |XM i | eii (12.50)
k M i2 + ii r

ovvero
q
2
|XM i | k 2 + (i r)
= |Hi | = q (12.51)
|Xi | 2 2
(k M i2 ) + (i r)

e
 !
i r 2k M i2
i = tan1 2 (12.52)
k 2 + kM i2 + (i r)

Utilizzando, a esempio, un fattore di smorzamento = 0.7 si nota che la fase varia, per un range di
frequenza compreso tra 0.60 e 0 , con legge pari a i i /0 .

dove e sono i consueti sforzi e deformazioni, D ed E sono rispettivamente lo spostamento dielettrico e il campo elettrico,
E e la rigidezza del materiale, e la sua costante dielettrica e infine e e la costante piezoelettrica. Quindi uno strumento
di questo tipo consente di tradurre una misura di sforzo o di deformazione direttamente in una misura elettrica, fatte salve
esigenze ulteriori di condizionamento e amplificazione del segnale.

12-10
12.4 Risposta a forzante impulsiva
12.4.1 Impulso di quantita di moto
Si consideri un generico sistema meccanico a un grado di liberta,

mx + kx = f (t) . (12.53)

La forzante f (t) sia un impulso. Per il momento, la si consideri semplicemente una forzante che vale 0
lontano da t0 , e che abbia un valore tendente a infinito per t = 0. A questa definizione poco rigorosa si
affianca il requisito che lintegrale dellimpulso sia pero finito, e valga f1 .
La durata dellevento impulsivo deve essere trascurabile rispettop alla scala dei tempi caratteristica
del problema, che puo essere ricondotta al periodo T = 2/0 = 2/ k/m.
Siccome la forzante impulsiva ha durata infinitesima, nel breve istante in cui la forza e diversa da zero
non possono ragionevolmente avere luogo variazioni finite di x, per cui il contributo delle forze elastiche
kx a equilibrare lingresso sara nullo. Il valore della forza tende istantaneamente a infinito; laccelerazione
che ne consegue tendera anchessa istantaneamente a infinito. Siccome lintegrale della forza e finito, e
lintegrale di una forza nel tempo corrisponde a un impulso di quantita di moto, a esso corrispondera
una variazione finita di quantita di moto del sistema, ovvero
Z + Z 0+  
f (t) dt = q = f (t) dt = m x 0+ x 0 , (12.54)
0

dove x (0 ) e x (0+ ) hanno il significato di velocita appena prima e appena dopo lapplicazione della
forzante impulsiva. Di conseguenza, lapplicazione di una forzante impulsiva corrisponde a una repentina
modifica delle condizioni iniziali di velocita del problema, in corrispondenza del tempo t = 0, pari a

f1
x = . (12.55)
m
Ne consegue che, intuitivamente, risolvere un problema di forzamento impulsivo corrisponde a risolvere
il problema omogeneo, nel quale leffetto dellimpulso si manifesta come una modifica delle condizioni
iniziali.

12.4.2 Impulso
Un impulso e una funzione che per una durata tendente a zero assume un valore molto elevato, tendente
a infinito, mentre e nulla al di fuori di quellintervallo di tempo. Tuttavia, lintegrale nel tempo di tale
funzione, su un dominio che comprenda lintervallo in cui non e nulla, e finito.
Al di la della sua formalizzazione matematica, accennata nel seguito ma sostanzialmente lasciata
a corsi successivi, si pensi a un impulso come a qualche cosa che ha luogo in un tempo molto limitato
rispetto alla scala dei tempi caratteristica del problema che si sta analizzando. Se cio e vero, lespressione
precisa dellimpulso in funzione del tempo non ha molta importanza, cio che conta e leffetto che esso ha
sul sistema.
Come indicato in figura 12.9, si immagini che limpulso, convenzionalmente definito allistante t = 0,
abbia forma rettangolare, ovvero sia nullo per t < a/2 e t > a/2, e assuma il valore b per a/2 <
t < a/2, senza (per ora) precisare quanto valga per t = a/2. Questo equivale a descriverlo come una
sequenza di due scalini di ampiezza uguale e segno opposto, distanziati di un tempo a.
Lintegrale rispetto al tempo tra e + dellimpulso cos definito vale ab; se si assume convenzio-
nalmente che tale valore sia 1, si ottiene lampiezza dellimpulso b = 1/a. Quindi, se la durata a tende a
0, lampiezza tende a infinito, ma lintegrale rimane finito.
E possibile immaginare altre funzioni con caratteristiche analoghe, ma piu regolari, come quelle
illustrate in figura 12.10: un triangolo di base 2a e altezza b (funzione con continuita C0 ), la funzione
(1 + cos(t/a))b/2 in [a, a] (funzione con continuita C1 ), ecc. Il loro limite per a 0 e lo stesso, come
pure il loro integrale.

12-11
b

t
a

Figura 12.9: Approssimazione di un impulso come sequenza di due scalini.

rettangolo
!!
t b
1 + cos 2
a 2
b triangolo

t
2a

Figura 12.10: Approssimazioni di un impulso.

La funzione (t) si chiama delta di Dirac, e non e una vera e propria funzione6 , ma viene definita
nellambito delle funzioni generalizzate o distribuzioni. Come anticipato, gode della proprieta
Z +
(t) dt = 1, (12.56)

e vale 0 per t 6= 0 mentre tende a infinito per t = 0. Lintegrale (12.56) puo quindi essere definito come
Z 0+
(t) dt = 1. (12.57)
0

La figura 12.11 mostra la rappresentazione grafica della funzione (t).

Esercizio 12.1 Alla luce della (12.56), quali sono le dimensioni della funzione impulso?

0 t

Figura 12.11: Funzione impulso: (t).

12-12
1

0 t

Figura 12.12: Funzione scalino: step(t).

=1
1 = 10
= 100
0.8

0.6

0.4

0.2

-1 -0.5 0 0.5 1
Time

Figura 12.13: Funzione scalino approssimata come (1 + tanh(t))/2.

Limpulso puo essere interpretato come la derivata della funzione scalino, indicata con step (t)
e rappresentata in figura 12.12. Questultima e definita come il limite di una funzione infinitamente
derivabile, che vale 0 per t e 1 per t +, che passa per 1/2 per t = 0, e che e dispari
rispetto a tale punto, ovvero step(t) = 1 step(t). Dal momento che la funzione scalino, cos definita,
e infinitamente derivabile, anche limpulso e infinitamente derivabile. Inoltre, limpulso e pari rispetto
allorigine, ovvero (t) = (t).
Come approssimazione della funzione scalino, si consideri, per esempio, la funzione (1 + tanh(t))/2,
quando +. La figura 12.13 ne mostra landamento per alcuni valori di . La sua derivata e
(1 tanh2 (t))/2, e al limite per + si comporta come le approssimazioni di impulso definite in
precedenza. La figura 12.14 ne mostra landamento per i medesimi valori di .

Esercizio 12.2 Si propongano altre funzioni che approssimano la funzione scalino al tendere a + del
loro parametro che ne definisce la pendenza nellorigine.

Esercizio 12.3 Si scriva la funzione sign(x) (segno di x) utilizzando la funzione step(x) (scalino di
x) e se ne calcoli la derivata prima. Quanto vale per x = 0?

6 Si veda il paragrafo 15, pag. 58 del lavoro originale di Paul A. M. Dirac, The Principles of Quantum Mechanics [6].

12-13
50 =1
= 10
= 100
40

30

20

10

0
-1 -0.5 0 0.5 1
Time

=1
1 = 10
= 100
0.8

0.6

0.4

0.2

-1 -0.5 0 0.5 1
Time

Figura 12.14: Impulso approssimato come derivata di (1 + tanh(t))/2. Il grafico sopra riporta la
funzione, il grafico sotto ne riporta la normalizzazione a valore massimo unitario, per consentirne il
confronto visivo.

12-14
fd0 step(t)

fd0 = f (0+ ) f (0 ) fc (t)

f (0+ )

f (t)

f (0 )

Figura 12.15: Funzione discontinua con salto.

Una funzione f (t) che presenta discontinuita con salto in t = 0 puo essere espressa come composizione
di una parte regolare, fc (t), a cui si aggiunge una costante fd0 moltiplicata per la funzione scalino, ovvero
f (t) = fc (t) + fd0 step (t) , (12.58)
come illustrato in figura 12.15. La costante fd0 rappresenta la differenza tra i limiti destro e sinistro
della funzione discontinua, ovvero fd0 = f (0+ ) f (0 ). Questa funzione diventa derivabile, in senso
generalizzato, in tutto il dominio:
d d
f (t) = fc (t) + fd0 (t) , (12.59)
dt dt
in quanto la derivata dello scalino e limpulso. In base a ragionamenti analoghi, basati sulluso della
funzione rampa, indicata con ramp(t), si possono definire funzioni continue ma non derivabili in senso
stretto.
Esercizio 12.4 Si mostri come una funzione continua, ma con una discontinuita con salto nella derivata
prima, puo essere rappresentata mediante la funzione ramp(t).
Limpulso gode di altre proprieta interessanti. Una proprieta, nota come proprieta del campionamen-
to, afferma che il prodotto tra la funzione (t) e una generica funzione f (t) e
f (t) (t) = f (0) (t) . (12.60)
Non ne viene data dimostrazione.
Unaltra, estremamente importante, e :
Z +
f (t) (t) dt = f (0). (12.61)

Questo significa che integrare una qualsiasi funzione moltiplicata per un impulso equivale a estrarne il
valore per listante in cui limpulso e definito. Per estrarre f (t) a un istante arbitrario t0 , basta valutare
limpulso in (t t0 ). La proprieta diventa
Z +
f (t) (t t0 ) dt = f (t0 ). (12.62)

12-15
La proprieta si dimostra considerando che, siccome limpulso e la derivata dello scalino, la derivazione
del prodotto di funzioni da

d d  
f (t) (t) = f (t) step (t) = f (t) step (t) f (t) step (t) . (12.63)
dt dt

Se f (t) e regolare, il prodotto f (t) step (t) e pari a f (t) per t > 0, e a 0 per t < 0. Ne consegue che
lintegrale
Z + + Z +

f (t) (t) dt = f (t) step (t) f (t) step (t) dt

 
= f (+) 0 f (+) f 0+ = f 0+ , (12.64)

dove
Z + Z +

f (t) step (t) dt = lim f (t) dt = f (+) lim f (a) = f (+) f (0+ ), (12.65)
a0+ a a0+

ma, essendo f (t) regolare, f (0+ ) f (0).


Se f (t) non e regolare, ma presenta una discontinuita con salto in t = 0, ovvero proprio nellistante di
tempo in cui viene valutata dalla (t), e comunque possibile eseguire loperazione, e il risultato e molto
interessante.
Si consideri lespressione di f (t) data dalla (12.59); la proprieta in esame diventa
Z + + Z +

f (t) (t) dt = f (t) step (t) (fc (t) + fd0 (t)) step (t) dt

1
= f (+) 0 fc (+) + fc (0) fd0
2
1 f (0+ ) + f (0 )
= fc (0) + fd0 = , (12.66)
2 2

in quanto f (+) = fc (+) + fd0 . Ovvero, viene preso il valore della funzione che rappresenta la media
tra i limiti destro e sinistro, dal momento che fc (0) = f (0 ) e fd0 = f (0+ ) f (0 ).
Questa dimostrazione fa uso della proprieta che si vuole dimostrare, dimostrata in precedenza per
funzioni regolari. Tuttavia la si sta applicando a una funzione non regolare, step(t). Quindi la dimostra-
zione e valida se si considera la funzione step(t) come limite di una funzione regolare, in base alla sua
definizione.
In alternativa, si puo rappresentare il dominio di integrazione come lunione di due parti, che escluda
la discontinuita, ovvero
Z + Z 0 Z +
f (t) (t) dt = f (t) (t) dt + f (t) (t) dt
0+
0 Z 0

= f (t) step (t)
f (t) step (t) dt

+ Z +

+ f (t) step (t) f (t) step (t) dt
+ + 0
0
1  1  
= f 0 0 0 + 0 + f (+) f 0+ f (+) + f 0+
2 2
f (0+ ) + f (0 )
= , (12.67)
2

ovvero il medesimo risultato ottenuto in precedenza.

12-16
12.4.3 Generalizzazione
Come anticipato, limpulso va interpretato come unastrazione matematica che rappresenta qualcosa di
breve durata rispetto alla scala dei tempi del problema in esame, ma che lascia effetti non trascurabili.
Si consideri ora un generico sistema meccanico a un grado di liberta,

mx + rx + kx = f (t) . (12.68)

La forzante f (t) sia costituita dallimpulso introdotto in precedenza, e dalla sua derivata:

f (t) = f1 (t) + f2 (t) . (12.69)

E lecito attendersi che la risposta x (t) sia anchessa caratterizzata da discontinuita. In particolare, se il
sistema prima dellimpulso era a riposo, la risposta del sistema sara data da una funzione regolare xc (t)
moltiplicata per uno scalino al tempo t, ovvero

x (t) = xc (t) step (t) . (12.70)

In base alle proprieta dello scalino, le sue derivate sono

x (t) = xc (t) step (t) + xc (t) (t) = xc (t) step (t) + xc (0) (t) (12.71a)
x (t) = xc (t) step (t) + xc (t) (t) + xc (0) (t) = xc (t) step (t) + xc (0) (t) + xc (0) (t) , (12.71b)

ove si e fatto uso della proprieta del campionamento, (12.60). Sostituendo queste espressioni nella (12.68)
si ottiene
 
m xc (t) step (t) + xc (0) (t) + xc (0) (t)
+ r (xc (t) step (t) + xc (0) (t)) + kxc (t) step (t) = f1 (t) + f2 (t) . (12.72)

Raccogliendo i termini omogenei si ottiene

(mxc (t) + rxc (t) + kxc (t)) step (t)


+ (mxc (0) + rxc (0) f1 ) (t)
+ (mxc (0) f2 ) (t) = 0. (12.73)

Siccome tale relazione deve essere vera qualunque sia t, occorre annullare indipendentemente i termini
moltiplicati per le funzioni step(t), (t) e (t). Si ricavano quindi le relazioni

mxc (t) + rxc (t) + kxc (t) = 0 (12.74a)


mxc (0) + rxc (0) = f1 (12.74b)
mxc (0) = f2 . (12.74c)

La (12.74a) rappresenta unequazione differenziale omogenea in xc (t), la soluzione del sistema a seguito
della forzante impulsiva. Ne consegue che la forzante impulsiva da luogo a un movimento libero del
sistema, analogo a quello che risulta da una perturbazione delle condizioni iniziali. Le (12.74c) e (12.74b)
definiscono le condizioni iniziali su posizione e velocita,
f2
xc (0) = (12.75a)
m
r
f1 f2
xc (0) = m. (12.75b)
m

La risposta di un sistema a una forzante impulsiva corrisponde al moto libero del medesimo sistema,
dato dallintegrale generale della (12.68), calcolato a partire dalle condizioni iniziali fornite dalle (12.75).

12-17
Viene quindi formalizzata e generalizzata la conclusione, ottenuta intuitivamente allinizio, che una for-
zante impulsiva, come pure la sua derivata, equivalgono a una perturbazione finita delle condizioni iniziali
del sistema.
Dal punto di vista fisico, una forzante descritta mediantep un impulso puo essere ritenuta rappresenta-
tiva di una sollecitazione applicata per una durata Tf 2/ k/m. A essa corrisponde una discontinuita
finita nella velocita, e quindi nellenergia cinetica del sistema.
La derivata dellimpulso, invece, non e altrettanto facilmente spiegabile in modo intuitivo. In base
alla sua definizione, la si puo considerare come una sequenza di due impulsi, di segno opposto, separati
da un tempo che tende a zero. Si tratta quindi di una doppietta di impulsi. A essa corrisponde una
discontinuita finita nello spostamento, e quindi una discontinuita nellenergia potenziale. Inoltre, alla
discontinuita finita dello spostamento corrisponde un impulso di velocita, e quindi un impulso al quadrato
di energia cinetica.

Esercizio 12.5 Si scriva la derivata prima dellimpulso ottenuto approssimando la funzione scalino come
(1 + tanh(t))/2. Se ne rappresenti il grafico per +.

Esercizio 12.6 Si scriva lespressione della soluzione (12.70) del problema della risposta impulsiva in
base alle condizioni iniziali definite dalle (12.75). Quindi la si sostituisca nella (12.68) per verificarne
il soddisfacimento (suggerimento: per semplicita, conviene prima considerare il caso non smorzato, con
r = 0).

Esercizio 12.7 In analogia con quanto svolto finora per la risposta impulsiva, si ricavi la risposta a una
forzante a scalino, f (t) = f0 step(t). Si discuta in particolare la natura dellequazione del moto che si
ottiene e la scelta delle condizioni iniziali.

Esercizio 12.8 Si calcoli la risposta di un sistema meccanico smorzato a una sequenza di scalini di
ampiezza b e b, rispettivamente a t = a/2 e t = a/2, come indicato in figura 12.9. Quindi, si verifichi
che al tendere di a a 0 si ottiene la risposta allimpulso.

12-18
Capitolo 13

Sistemi vibranti a piu gradi di


liberta

Generato il 20 ottobre 2017

Aerospace engineering

Physics is like sex: sure,

it may give some practical results,
but thats not why we do it.

Richard Feynman

13.1 Sistemi a piu gradi di liberta non smorzati


Le equazioni che governano il moto di un sistema lineare non smorzato con N gradi di liberta, possono
essere sempre scritte nella forma matriciale

Mx (t) + Kx (t) = f (t) (13.1)

dove

M e K sono rispettivamente le matrici di massa e di rigidezza, quadrate e di ordine N ;

x (t) e f (t) sono i vettori di ordine N degli spostamenti e delle forze agenti, entrambi funzione del
tempo.

Figura 13.1: Sistema dinamico a 2 gradi di liberta.

Si consideri, ad esempio1 , il sistema illustrato in Figura 13.1. Applicando il principio di sovrappo-


sizione degli effetti, ovvero calcolando le forze che agiscono sul sistema prima per x1 6= 0, x2 = 0 e poi
1 A fini esemplificativi si utilizza un problema a due gradi di liberta solo ed esclusivamente perche consente in modo

agevole il calcolo degli autovalori e degli autovettori delle matrici associate. Quanto discusso in questo capitolo vale per
problemi con un numero arbitrario di gradi di liberta, e come tale deve essere trattato in sede di esame.

13-1
quelle per x1 = 0, x2 6= 0 si possono facilmente determinare le equazioni di equilibrio dinamico delle due
masse,

m1 x1 + k1 x1 + k2 (x1 x2 ) = f1 (13.2a)
m2 x2 + k3 x2 + k2 (x2 x1 ) = f2 . (13.2b)

Queste possono essere riscritte come


       
m1 0 x1 k1 + k2 k2 x1 f1
+ = (13.3)
0 m2 x2 k2 k2 + k3 x2 f2

ovvero nella forma della (13.1) con

la matrice di massa
 
m1 0
M= (13.4)
0 m2

la matrice di rigidezza
 
k1 + k2 k2
K= (13.5)
k2 k2 + k3

il vettore delle incognite


 
x1
x= (13.6)
x2

e il vettore dei termini noti


 
f1
f= (13.7)
f2

13.1.1 Moto libero: modi propri di vibrare


La soluzione del moto libero, per f = 0, e del tipo

x (t) = Xet (13.8)

dove X e un vettore di ordine N di ampiezze indipendenti dal tempo. Imponendo la soluzione (13.8)
allequazione differenziale otteniamo

2 M + K Xet = 0 (13.9)

la quale presenta soluzione non banale, ovvero per X 6= 0, quando


 2 
 m1 + k 1 + k 2 k2
det 2 M + K = det = 0, (13.10)
k2 2 m2 + k 2 + k 3

che e il polinomio di grado 2N in

m1 m2 4 + (m1 (k2 + k3 ) + m2 (k1 + k2 )) 2 + k1 k2 + k1 k3 + k2 k3 = 0 (13.11)

detto polinomio caratteristico, da cui, posti



a = m1 m2
b = (m1 (k2 + k3 ) + m2 (k1 + k2 )) (13.12)

c = k1 k2 + k1 k3 + k2 k3

13-2
si ottiene il polinomio di secondo grado in 2 (biquadratico)

a4 + b2 + c = 0 (13.13)

le cui radici sono


v !
u b 2 c
u
b
21|2 = + t (13.14a)
2a 2a a
v !
u b 2 c
u
b
23|4 = t (13.14b)
2a 2a a

Dal momento che per definizione le masse e le rigidezze sono positive, si ha sempre 2j < 0, quindi i
singoli autovalori sono a due a due immaginari e coniugati:

1|2 = i1 (13.15a)
3|4 = i2 . (13.15b)

Questa proprieta ha valore generale: quando le matrici di massa M e di rigidezza K sono definite positive,
le N radici del polinomio caratteristico in 2 sono reali negative, quindi le 2N radici sono immaginarie
coniugate.
Nei problemi di interesse per la meccanica la matrice di massa M e sempre definita positiva2 ; qualora
la matrice di rigidezza fosse semi-definita, le corrispondenti radici sarebbero nulle. Questa eventualita
e possibile quando al sistema e consentito un movimento rigido (ad esempio i 6 gradi di liberta di moto
rigido di un velivolo nello spazio) oppure quando il sistema rappresenta un meccanismo.
Sostituendo le radici nellequazione di partenza si ottiene

K 12 M X 1 = 0 (13.16)

e

K 22 M X 2 = 0 (13.17)

che permettono di calcolare, a meno di una costante arbitraria, le forme modali X j , o modi, del sistema
associate a ogni frequenza propria j .
Nel caso in esame,
    
12 m1 + k1 + k2 k2 1 X1 0
= (13.18)
k2 12 m2 + k2 + k3 1 X2 1
0

Risolvendo ad esempio la prima equazione,



12 m1 + k1 + k2 1 X1 k2 1 X2 = 0 (13.19)

si ottiene la relazione tra le componenti 1 X1 e 1 X2 dellautovettore, che risulta definito, ad esempio,



1
X1 = 12 m1 + k1 + k2 X (13.20)
1 1
k2
e analogamente

1
X2 = 22 m1 + k1 + k2 X (13.21)
2 1
k2
2 Se cos non fosse, e quindi la matrice fosse semidefinita positiva, allora sarebbe possibile eliminare un numero di gradi

di liberta pari al grado di indefinizione della matrice, riducendosi a un problema di ordine inferiore ma con matrice di
massa definita positiva.

13-3
ove si e arbitrariamente posta unitaria la prima componente dellautovettore, data lintrinseca indeter-
minazione della soluzione. A un risultato del tutto analogo si puo giungere risolvendo, ad esempio, la
seconda equazione e/o ponendo unitaria la seconda componente dellautovettore; infatti la matrice

A = 2 M + K (13.22)

e singolare qualora a si sostituisca un qualsiasi autovalore del problema; ne consegue che una3 equazione
del sistema e combinazione lineare delle altre.
Nel caso, ad esempio, che m1 = m2 = m e k1 = k2 = k3 = k, abbiamo che
s
k
1 = (13.23a)
m
s
k
2 = 3 (13.23b)
m

a cui corrispondono
 
1
X1 = 1 X1 (13.24a)
1
 
1
X2 = 2 X1 (13.24b)
1

La figura 13.2 mostra come al primo modo corrisponda un movimento in cui la molla di mezzo non
viene deformata; infatti, le due componenti dellautovettore sono identiche. Di conseguenza, il sistema si
comporta come se le due masse fossero collegate rigidamente. Il secondo modo, al contrario, vede le due
masse muoversi in opposizione, per cui la molla centrale e deformata esattamente il doppio di quelle di
estremita. Di conseguenza, e come se le due masse fossero disaccoppiate, e la molla centrale fosse messa
a terra nel suo punto medio. Il moto generico avviene come combinazione di due movimenti armonici a
frequenze tra loro incommensurabili (il loro rapporto e 3, quindi un numero irrazionale).
Ritornando allequazione (13.9) di partenza, se la si premoltiplica per linversa della matrice di massa
M si ottiene

2 I + M1 K Xet = 0 (13.25)

che e una forma del tutto analoga a

(I A) V = 0 (13.26)

ovvero a un problema agli autovalori in forma canonica, ove sono gli autovalori della matrice A e
V sono i corrispondenti autovettori, posto = 2 , A = M1 K e V = X (si noti infatti che i due
problemi hanno esattamente gli stessi autovettori).
Nellesempio iniziale si ha
 
1 1/m 0
M = (13.27)
0 1/m

e quindi la matrice
 
1 2k/m k/m
A=M K= (13.28)
k/m 2k/m

3 Si suppone che le radici del polinomio caratteristico abbiano molteplicita pari esattamente a 1; questa ipotesi puo essere

rimossa, come verra illustrato nel seguito. Si veda in particolare la nota 6.

13-4
Figura 13.2: Forme modali e risposta del sistema dinamico a 2 gradi di liberta.

13-5
che ne risulta e simmetrica; questo in generale non e piu vero per matrici M e K meno banali, anche
se, al costo di un cambio di base per le incognite, e possibile ottenere un problema agli autovalori nella
forma canonica della (13.26) con la matrice simmetrica4 .

Esercizio 13.1 Si calcoli la matrice A = M1 K nel caso originario, in cui le masse e le rigidezze sono
tutte diverse fra loro. E ancora simmetrica?

Gli autovalori della matrice (13.28) sono

k k
1|2 = , 3 (13.33)
m m
mentre gli autovettori, a meno di una costante, sono
 
1
V1= (13.34a)
1
 
1
V2= (13.34b)
1

Esercizio 13.2 Si verifichi che gli autovalori della matrice nella forma della (13.25) sono anche auto-
valori della matrice nella forma della (13.32).

13.1.2 Ortogonalita dei modi propri


Si puo ora dimostrare lortogonalita dei modi di vibrare. Se 1 e 2 sono due autovalori distinti di un
generico problema omogeneo, e X 1 e X 2 sono i corrispondenti autovettori, si ha

12 M + K X 1 = 0 (13.35)

e

22 M + K X 2 = 0. (13.36)

Lequazione (13.35) puo essere liberamente premoltiplicata per X T2 senza alterarne il valore:

X T2 12 M + K X 1 = 0 (13.37)

da cui si ricava

X T2 KX 1 = 12 X T2 MX 1 (13.38)

Allo stesso modo, si puo moltiplicare la trasposta dellequazione (13.36) per X 1 :


 
X T2 22 MT + KT X 1 = 0 (13.39)
4 Dal
momento che si assume che la matrice di massa sia simmetrica e definita positiva, e possibile decomporla nel
prodotto di una matrice triangolare inferiore per la sua trasposta secondo Cholesky
M = LLT (13.29)
quindi, operando il cambio di variabili
z = LT x (13.30)
il problema
Mx + Kx = 0 (13.31)
diventa
z + L1 KLT z = 0 (13.32)
e quindi, assumendo che la matrice K sia simmetrica, anche la matrice L1 KLT rimane simmetrica per costruzione.

13-6
da cui si ricava, anche in considerazione della simmetria5 delle matrici M e K,

X T2 KX 1 = 22 X T2 MX 1 (13.40)

Quindi, per luguaglianza dei termini a primo membro delle (13.38) e (13.40), si ha

12 X T2 MX 1 = 22 X T2 MX 1 (13.41)

ovvero

22 12 X T2 MX 1 = 0. (13.42)

Se 2 6= 1 , cioe le frequenze proprie sono distinte6 , deve valere la relazione

X T2 MX 1 = 0 (13.43)

e, di consequenza

X T2 KX 1 = 0 (13.44)

Piu in generale, detti j e k gli indici di due modi, deve essere

X Tk MX j = 0 (13.45a)
X Tk KX j =0 (13.45b)

quando j 6= k; ovvero, i modi propri vibrare, associati a frequenze proprie distinte, sono ortogonali
rispetto alla matrice di massa e rigidezza7 .
Quando si pre- e post-moltiplica per lo stesso autovettore si ottiene

X Tj MX j = mj (13.46a)
X Tj KX j = kj (13.46b)

dove mj e kj sono chiamate rispettivamente massa e rigidezza generalizzata, o massa e rigidezza modale
associate al modo j-esimo.
Nellesempio iniziale,
 T   
1 m 0 1
m1 = = 2m (13.47a)
1 0 m 1
m2 = 2m (13.47b)
k1 = 2k (13.47c)
k2 = 6k (13.47d)

La rigidezza e la massa modale tra loro stanno in un rapporto ben preciso, kj /mj = j2 , ma per il resto
sono indeterminate; o meglio, il loro valore dipende dal valore arbitrariamente assegnato allautovettore,
5 Se anche solo una delle matrici non fosse simmetrica, gli autovettori non sarebbero piu ortogonali attraverso le matrici.

Tuttavia la proprieta di ortogonalita puo essere generalizzata attraverso la nozione di autovettori destri e sinistri, che
coincidono in caso di matrici simmetriche.
6 Nel caso in cui due o piu autovalori siano uguali, se e possibile individuare un numero di autovettori indipendenti pari

alla molteplicita degli autovalori coincidenti, come sempre avviene nei casi di interesse pratico per lo studio delle vibrazioni
dei sistemi meccanici, in cui le matrici di massa sono simmetriche e definite positive, o al piu semidefinite, gli autovettori,
per la loro arbitrarieta, possono essere ortogonalizzati proprio imponendo le condizioni (13.43) e (13.44). Un tipico esempio
in cui cio avviene e dato dai sistemi non vincolati, come i velivoli, che ammettono i sei spostamenti rigidi, ai quali e associato
lautovalore nullo con molteplicita 6. Un altro esempio e dato dai modi associati al movimento delle superfici di comando
nel caso si consideri il velivolo a comandi liberi.
7 Attenzione: i modi propri non sono ortogonali fra loro; dallanalisi si ottiene che X T X = 0 se j 6= k per il problema
j k
in forma canonica, in cui la matrice che moltiplica lautovalore e lidentita, I. Ma il problema meccanico non e in forma
canonica, quindi gli autovalori che ne risultano non sono in generale ortogonali rispetto a loro stessi.

13-7
il quale e determinato a meno di un fattore di scala. Se per esempio si sceglie di ridefinire (o normalizzare)
lautovettore j-esimo, X j , come X j = cj X j , si ottiene
T
mj = X j MX j = c2j X Tj MX j = c2j mj (13.48a)

T
kj = X j KX j = c2j X Tj KX j = c2j kj . (13.48b)

Indipendentemente dal valore di cj , si ha kj /mj = j2 , quindi la scalatura dellautovettore non ha alcun


effetto sulla frequenza caratteristica di quel modo. Questo consente di scalare gli autovettori in modo da
modificare convenientemente la massa e la rigidezza modali. Una scalatura usata spesso, detta a massa
unitaria, consiste nel rendere la matrice delle masse modali pari alla matrice identita.

Esercizio 13.3 Si riscrivano gli autovettori del problema iniziale scalati a massa unitaria.

Esercizio 13.4 Si mostri come, in caso di autovalori coincidenti, e possibile ortogonalizzare gli autovet-
tori corrispondenti.

13.2 Approccio modale


Cerchiamo ora un sistema di coordinate libere che disaccoppi contemporaneamente il sistema tanto
inerzialmente quanto elasticamente, ovvero tale per cui le equazioni che, risolte, descrivano il moto del
sistema siano disaccoppiate. Se costruiamo una matrice quadrata le cui colonne siano costituite dai
modi propri di vibrare, ovvero
 
1 X1 2 X1
= (13.49)
1 X2 2 X2

detta anche matrice modale, e definiamo la trasformazione

x (t) = q (t) (13.50)

con q (t) detto vettore delle coordinate principali, il problema (13.1) diventa

Mq + Kq = f (13.51)

Se si premoltiplica8 la (13.51) per la trasposta della matrice modale (13.49), si ottiene

T Mq + T Kq = T f (13.54)

Da quanto detto in precedenza, si vede che

T M = [diag (mj )] (13.55a)


T K = [diag (kj )] (13.55b)

dove [diag (mj )] e [diag (kj )] sono matrici diagonali, ovvero tali per cui mjk e kjk sono nulli se j 6= k,
mentre mj e kj sono rispettivamente la massa e la rigidezza associate al modo j-esimo.
8 Questa operazione puo apparire un artifizio, ma ha una giustificazione piu profonda se si considera che lequazione (13.1)

puo essere ricondotta a un principio variazionale e quindi a una relazione del tipo
X
xT f (x) = 0 (13.52)

per cui la trasformazione (13.50) viene applicata sia alle incognite da cui dipendono le forze f che alle loro variazioni
virtuali, ovvero
X
q T T f (q) = 0. (13.53)

13-8
Nellesempio iniziale, si ha
 
2m 0
[diag (mj )] = (13.56a)
0 2m
 
2k 0
[diag (kj )] = (13.56b)
0 6k
quindi il problema diventa
       
2m 0 q1 2k 0 q1 f1 + f2
+ = (13.57)
0 2m q2 0 6k q2 f1 f2
Si noti che le due equazioni sono disaccoppiate, ovvero ogni equazione dipende solo dalla propria inco-
gnita; laccoppiamento tra i gradi di liberta fisici si e tradotto, a livello modale, in accoppiamento tra i
corrispondenti termini noti.
Sostituendo uno a uno gli autovalori e i corrispondenti autovettori, lequazione omogenea (13.9) risulta
soddisfatta; ne consegue che, cos come sono stati accostati gli autovettori a dare la matrice modale ,
e possibile accostare gli autovalori a dare la matrice diagonale dei quadrati delle frequenze proprie
 2 
 2
 1 0
diag j = (13.58)
0 22

tale per cui9


 
K M diag j2 = 0 (13.59)

La (13.59), se premoltiplicata per la trasposta della matrice modale (13.49), diventa


 
T K T M diag j2 = 0 (13.60)

ovvero
 
[diag (kj )] [diag (mj )] diag j2 = 0 (13.61)

Se la matrice di massa modale [diag (mj )] e definita positiva10 , la sua inversa esiste; quindi la (13.61)
puo essere riscritta, previa premoltiplicazione per linversa della matrice di massa modale, come
1  
[diag (mj )] [diag (kj )] = diag j2 (13.65)

Nel caso in esame,


    
1 1/ (2m) 0 2k 0 k/m 0
[diag (mj )] [diag (kj )] = = (13.66)
0 1/ (2m) 0 6k 0 3k/m
9 Si noti lodine in cui vengono eseguiti i prodotti di matrici, essenziale perche ogni autovettore venga moltiplicato per

il proprio autovalore.
10 Lunico motivo per cui la matrice di massa, anziche essere definita positiva, puo essere semidefinita, e che a un grado di

liberta non sia associata inerzia. Questa eventualita viene scartata nella presente trattazione perche in tale caso il grado di
liberta privo di massa puo essere eliminato staticamente, rendendo la nuova matrice di massa strettamente definita positiva.
Ad esempio: dato il problema
       
m 0 x1 k11 k12 x1 f1
+ = (13.62)
0 0 x2 k21 k22 x2 f2
la cui matrice di massa e chiaramente semidefinita positiva in quanto tutti i minori principali sono positivi tranne uno che
e nullo, a condizione che la matrice K non sia singolare la seconda equazione puo essere usata per esplicitare x2 in funzione
di x1
f2 k21 x1
x2 = (13.63)
k22
che, sostituito nella prima equazione, da
 
k21 k12
mx1 + k11 k12 x1 = f1 f2 (13.64)
k22 k22
ovvero dal problema iniziale se ne ottiene uno di dimensioni inferiori ma con la matrice di massa definita positiva.

13-9
Questo suggerisce una scelta interessante per la normalizzazione dei modi propri, detta a massa unitaria;

se si dividono i coefficienti del modo j-esimo per il valore mj , si ottiene:
 1
I = diag mj (13.67)

A questo punto, le relazioni (13.55a) e (13.55b), attraverso la nuova matrice modale I , diventano
 1 T  1
TI MI = diag mj M diag mj
 1  1
= diag mj [diag (mj )] diag mj =I (13.68a)
T
 1 T  1
I KI = diag mj K diag mj
 1  1
= diag mj [diag (kj )] diag mj
1  
= [diag (mj )] [diag (kj )] = diag j2 (13.68b)
 T  1
ove si e sfruttato il fatto che diag mj = diag mj in quanto la matrice e diagonale; allo
stesso modo, lultimo passaggio che porta alla matrice di rigidezza modale e lecito perche il prodotto di
matrici diagonali e commutativo.

13.2.1 Risposta a forzanti armoniche


Analizziamo, ora, la risposta del generico sistema di Equazione 13.1 quando soggetto a forzanti armoniche

Mx (t) + Kx (t) = f eit (13.69)

che, a regime, ammette una soluzione del tipo

x (t) = xeit (13.70)

dove il vettore delle ampiezze di vibrazione x e soluzione di



K 2 M x = f (13.71)

ovvero
1
x = K 2 M f (13.72)

che puo essere anche riscritta come

x = H () f (13.73)

dove H () e la matrice dellammettenza meccanica (in inglese, receptance matrix ) del sistema; e qua-
drata, di ordine N , e ne costituisce il modello della risposta in frequenza. La sua inversa,
1
Z () = H () (13.74)

e detta matrice dellimpedenza meccanica, e descrive la forza che il sistema oppone a un dato movimento.
Dalla definizione

Z () = K 2 M (13.75)

si ricava
1
H () = K 2 M (13.76)

Se si applica la trasformazione modale allimpedenza meccanica, si ottiene



T Z () = T K 2 M
= [diag (kj )] 2 [diag (mj )]
1
= T H () (13.77)

13-10
Figura 13.3: Risposta modale del sistema dinamico a 2 gradi di liberta.

si inverta quindi la (13.77); si ottiene


1
[diag (kj )] 2 [diag (mj )] = 1 H () T (13.78)

e quindi la H () si ottiene come


1
H () = [diag (kj )] 2 [diag (mj )] T (13.79)

Dalla (13.79) si evince che la matrice H () e simmetrica; se si utilizza la normalizzazione a massa


unitaria dei modi, ovvero la matrice (13.67), la (13.79) diventa
  1  
H () = I diag j2 2 I TI = I diag 1/(j2 2 ) TI (13.80)

e il generico coefficiente e dato da


N
xj () xk () X r XIj r XIk
hjk () = = hkj () = = (13.81)
fk () fj () r=1
r2 2

da cui si nota come il sistema possa andare in risonanza qualora la pulsazione della forzante uguagli
una delle N frequenze r proprie del sistema vibrante.
Ritornando al sistema vibrante iniziale, risulta che risolvendo il sistema di equazioni lineari

2k + 2 m 2k 2 m
h11 () = = (13.82a)
3k 2 4km 2 + 4 m2 m2 (k/m 2 ) (3k/m 2 )
k k
h21 () = 2 = 2 (13.82b)
3k 4km 2 + 4 m2 m (k/m 2 ) (3k/m 2 )

mentre, in termini modali, si ottiene

1 1 2k 2 m
h11 () = + = (13.83a)
2m (k/m 2 ) 2m (3k/m 2 ) m2 (k/m 2 ) (3k/m 2 )
1 1 k
h21 () = = 2 (13.83b)
2m (k/m 2 ) 2m (3k/m 2 ) m (k/m 2 ) (3k/m 2 )

Come si vede dalla figura 13.3, ove e mostrato landamento del modulo di h11 , non si commette un
grande errore se studiamo la risposta del sistema nellintorno della prima frequenza propria considerando
la risposta di un sistema a un solo grado di liberta che abbia massa pari a m1 e rigidezza pari a k1 . Analogo
discorso si puo fare considerando la sola risposta dovuta alla seconda frequenza propria se la pulsazione
della forzante e di valore non troppo dissimile da questa. Ovvero abbiamo verificato empiricamente

13-11
che pur essendo i sistemi fisici continui, purche le loro frequenze proprie siano ragionevolmente separate
nel dominio delle frequenze, e lecito, nellipotesi che lo spettro della forzante sia limitato nello stesso
dominio, considerare il contributo di un numero limitato di modi le cui frequenze proprie associate
stanno nel dominio dello spettro della forzante. Ovvero: e possibile studiare la risposta dinamica a
regime di un sistema continuo con un modello matematico caratterizzato da un numero discreto di gradi
di liberta. Ne consegue, inoltre, che misurando sperimentalmente la receptance matrix, dalla risposta
misurata nellintorno di una risonanza possiamo ricavare i parametri modali (massa modale o massa
generalizzata mj e rigidezza modale o rigidezza generalizzata kj ) cos come il modo di vibrare.

13.2.2 Considerazioni sullutilizzo dellapproccio modale


Le considerazioni che stanno alla base dellutilizzo pratico dellapproccio modale si basano principalmente
su aspetti computazionali:

1. la risposta a forzante armonica utilizzando la base di coordinate fisiche richiede linversione della
matrice di impedenza meccanica, Z(),
1
H () = K 2 M . (13.84)

Se occorre calcolare la risposta a piu armoniche, ad esempio perche una forzante periodica e stata
decomposta nella sommatoria di forzanti armoniche mediante sviluppo in serie di Fourier arrestato
a un certo ordine, si devono invertire tante matrici quante sono le armoniche, con una complessita
computazionale che puo essere elevata (dellordine di n3 operazioni, a meno che una particolare
struttura delle matrici non consenta ottimizzazioni). Viceversa, lapproccio modale non richiede
alcuna inversione, ma solo prodotti di matrici: si veda la (13.80);

2. se si usano tecniche esplicite di integrazione numerica, in genere il calcolo delle incognite (in questo
caso le velocita) a un dato istante di tempo e funzione delle loro derivate a un tempo antecedente
secondo una formula del tipo11

x (t + t) = x (t) + tx (t) (13.85)

Il calcolo delle accelerazioni richiede linversione della matrice di massa:

x (t) = M1 (f Kx (t)) (13.86)

che invece viene evitata se si usa lapproccio modale, in quanto senza particolari normalizzazioni
dei modi laccelerazione e
 
q (t) = [diag (1/mj )] T f [diag (kj )] q (t) (13.87)

mentre, se si usa la normalizzazione a massa unitaria, si ha


 
q I (t) = TI f diag j2 q I (t) . (13.88)

Algoritmi piu sofisticati richiedono linversione di una combinazione lineare delle matrici di massa e
di rigidezza, operazione in ogni caso banale se le matrici, proiettate in base modale, sono diagonali.

Si noti tuttavia che questi vantaggi si pagano in qualche modo, perche lapproccio modale richiede co-
munque lestrazione di autovalori e autovettori, operazione in generale relativamente costosa (dellordine
di n4 ). Occorre verificare quale strada e piu conveniente in funzione del tipo di risultato che si vuole
ottenere. Ad esempio, lapproccio modale puo essere comunque conveniente nel caso le autosoluzioni
siano gia disponibili, perche il loro calcolo era comunque richiesto per altri motivi.
11 La formula di integrazione numerica riportata corrisponde al metodo di Eulero esplicito e non e raccomandabile per

questioni di stabilita numerica dellalgoritmo; viene qui utilizzata al solo fine di illustrare senza eccessivi tecnicismi le
operazioni richieste per lintegrazione esplicita di sistemi dinamici.

13-12
13.2.3 Esempio: soluzione di equilibrio statico di un sistema libero
Si vuole applicare lapproccio modale allesempio illustrato nel paragrafo 4.3.1. Il problema, in forma
matriciale, e
       
m 0 x1 k k x1 f
+ = (13.89)
0 m x2 k k x2 0

Si consideri il problema agli autovalori che risulta dallequazione omogenea associata:


        
m 0 k k x1 0
2 + = (13.90)
0 m k k x2 0

da cui si ricava lequazione caratteristica


2
0 = k 2 m k2

= 2 m 2 m 2k (13.91)

quindi gli autovalori sono:

12 = 0 (13.92a)
k
22 = 2 (13.92b)
m
Si ricavi ora lo spostamento della seconda massa in funzione di quello della prima, alternativamente con
il primo e il secondo autovalore; si ottiene:
     
x1 1 X1 1
= q1 = q1 (13.93a)
x2 1 1 X2 1
     
x1 2 X1 1
= q2 = q2 (13.93b)
x2 2 2 X2 1

da cui si ricava la matrice dei modi


 
1 1
= (13.94)
1 1

Ora occorre ridurre le matrici di massa e di rigidezza, secondo le (13.55a), (13.55b), e il termine noto in
base modale:
 
2m 0
[diag (mj )] = T M = (13.95a)
0 2m
 
0 0
[diag (kj )] = T K = (13.95b)
0 4k
 
f
T f = (13.95c)
f

La (13.95b) mette in evidenza la singolarita della matrice K.


Il problema (13.90), trasformato secondo lapproccio modale, diventa quindi

2mq1 = f (13.96a)
2mq2 + 4kq2 = f (13.96b)

ovvero si ottengono due equazioni disaccoppiate di cui la prima descrive un moto uniformemente accele-
rato, associato alla traslazione rigida dellintero sistema, mentre la seconda descrive un tipico oscillatore
armonico non smorzato, associato alla vibrazione delle due masse attorno al baricentro.

13-13
Figura 13.4: Assorbitore dinamico di vibrazioni usato su cavi dellalta tensione.

Si calcoli, infatti, la posizione del baricentro relativa ai due modi (13.93a) e (13.93b):
P
mj 1 X j q 1
xCM1 = P = q1 (13.97a)
mj
P
mj 2 X j q 2
xCM2 = P = 0; (13.97b)
mj

dalla (13.97a) si deduce che la coordinata modale q1 esprime naturalmente il moto del baricentro del
sistema; per lortogonalita dei modi propri attraverso la matrice di massa ne risulta la necessita che il
baricentro non si sposti in conseguenza del moto secondo laltro modo proprio.
E interessante notare come lapproccio modale abbia portato direttamente e in modo naturale alla
scrittura delle due equazioni (4.43) e (4.52), ove si ponga q1 = xCM e q2 = x, che nel paragrafo 4.3.1
erano state dedotte attraverso una serie di ragionamenti allapparenza specifici per il particolare problema
in esame.

13.3 Applicazione: assorbitore dinamico


Il concetto su cui si basa lassorbitore dinamico e quello di trasferire tutta lenergia introdotta in un
sistema vibrante da un campo di forze, mandandone volutamente in una sorta di risonanza un particolare,
mentre il resto del sistema e mantenuto in quiete.
E importante notare che lassorbitore dinamico, come dice il nome stesso, non dissipa energia. Al
contrario, assorbe lenergia associata al movimento forzato a regime di un sistema, e la confina, sotto
forma di energia cinetica e potenziale elastica, in una parte del sistema stesso.
Nella figura e rappresentata la sospensione di una linea elettrica ad alta tensione. Ovvi problemi
impediscono di collegare il cavo a terra, ad esempio con un elemento dissipativo. Daltronde il basso

13-14
Figura 13.5: Modello dellassorbitore dinamico.

smorzamento del cavo e lampio spettro del vento incidente, oltre al fenomeno delle vibrazioni indotte
per distacco di vortici, rendono molto probabile leccitazione in risonanza della campata.
Consideriamo il comportamento del cavo con lassorbitore dinamico, considerando questultimo, per
semplicita, a un solo grado di liberta anzicha a quattro, ovvero ci si riconduca allo schema seguente dove
m1 e k1 sono rispettivamente la massa e la rigidezza a flessione del cavo, mentre m2 e k2 sono quelle di
uno dei due contrappesi. Essendo il sistema lineare, o come tale approssimabile, la forzante armonica e
una delle componenti dello sviluppo in serie di Fourier dellazione del vento.
Le equazioni di moto sono le soluzioni a regime del sistema

m1 x1 + k1 x1 + k2 (x1 x2 ) = f0 sin (t) (13.98a)


m2 x2 + k2 (x2 x1 ) = 0 (13.98b)

Effettuiamo le seguenti sostituzioni


s
k1
11 = (13.99a)
m1
s
k2
22 = (13.99b)
m2
f0
X0 = (13.99c)
k1

e imponiamo come soluzioni degli integrali particolari

x1 (t) = X1 sin (t) (13.100a)


x2 (t) = X2 sin (t) (13.100b)

otterremo
!2
k k
1 + 2 X1 2 X2 = X0 (13.101a)
k1 11 k1
!2

X1 + 1 X2 = 0 (13.101b)
22

13-15
Figura 13.6: Risposta della massa 1 dellassorbitore dinamico.

ovvero
!2

1
X1 22
= !2 !2 (13.102a)
X0
k k
1 + 2 1 2
k1 11 22 k1

X2 1
= !2 !2 (13.102b)
X0
k k
1 + 2 1 2
k1 11 22 k1

Si nota immediatamente che per = 22 , pari alla frequenza propria del solo assorbitore dinamico messo
a terra, X1 /X0 si annulla12 , mentre X2 /X0 = k1 /k2 , ovvero
k2 X2 = f0 = 2 m2 X2 (13.103)
che ci permette, noto f0 e , ovvero nota la forzante, di determinare lentita della massa m2 una volta
fissata la massima freccia ammissibile X2 per il trefolo che regge la massa stessa. Le due frequenze
proprie del sistema dipendono, ovviamente, dal rapporto
m2
= (13.104)
m1

13.4 Vibrazioni forzate smorzate


Come sappiamo esistono diversi tipi di smorzamento, quali il viscoso, listeretico, quello dovuto ad attrito
coulombiano, quello aerodinamico, ecc. E in generale difficile valutare quale tipo di smorzamento agisca
in una particolare struttura; spesso il fenomeno dissipativo e dovuto alla presenza contemporanea di piu
di tipi di smorzamento. In molti casi, tuttavia, lo smorzamento e piccolo e possono essere fatte alcune
ipotesi semplificative.
Il sistema di equazioni di equilibrio dinamico per il sistema vibrante di figura 13.7 e dato da
          
m1 0 x1 c1 + c2 c2 x1 k1 + k2 k2 x1 f1
+ + =
0 m2 x2 c2 c2 + c3 x2 k2 k2 + k3 x2 f2
12 Infatti, per tale frequenza, si annullano i due zeri della funzione di trasferimento tra la forzante X e lo spostamento
0
della massa 1, X1 . Si noti che e improprio dire che lassorbitore viene fatto funzionare in risonanza, perche, dal momento
che viene montato sul sistema, non e piu definita una sua frequenza propria indipendente, ma, dato che aggiunge un grado
di liberta al sistema su cui viene montato, il sistema risultante ha una frequenza propria in piu, che pero dipende dalle
caratteristiche dinamiche dellinsieme.

13-16
Figura 13.7: Sistema vibrante a 2 gradi di liberta smorzato.

(13.105)

ovvero

Mx + Cx + Kx = f (13.106)

13.4.1 Smorzamento proporzionale


Si ha il cosiddetto smorzamento proporzionale se la matrice C puo essere scritta come

C = M + K (13.107)

con i casi particolari per cui = 0 o = 0. Quindi il termine proporzionale si riferisce al fatto che la
matrice di smorzamento C e proporzionale alle matrici di massa e di rigidezza.
In tutti e tre i casi si dimostra facilmente che la matrice modale (13.49) del sistema conservativo
associato, ovvero quello senza smorzamento, che diagonalizza tanto la matrice di massa M quanto quella
di rigidezza K, rende diagonale anche la matrice C.
Infatti, nel caso piu generale di equazione (13.107)

T C = T (M + K) = [diag (mj )] + [diag (kj )] = [diag (cj )] (13.108)

quindi il problema (13.106), in coordinate principali, diventa

[diag (mj )] q + [diag (cj )] q + [diag (kj )] q = T f (13.109)

che rappresenta un set di N equazioni disaccoppiate, tante quanti sono i gradi di liberta del sistema, del
tipo

mj qj + cj qj + kj qj = X Tj f (13.110)

dove X j e il j-esimo autovettore del sistema conservativo associato.


Lequazione, che risolta fornisce la legge del moto di un sistema a un grado di liberta forzato, mette
in luce che, a meno di una costante arbitraria, la forzante e data dal lavoro che le restanti forze agenti
sul sistema compiono per il j-esimo modo di vibrare.
Le frequenze proprie del sistema sono date da
q
Di = j 1 j2 (13.111a)
s
kj
j = (13.111b)
mj
cj j
j = = + (13.111c)
2mj j 2 j 2
mentre la contrazione della soluzione avviene con le ampiezze che decrescono esponenzialmente con legge
del tipo ej j t , e il generico termine della matrice di trasferimento vale
N
r Xj r Xk
X
hjk () = hkj () = (13.112)
r=1
kr mr 2 + icr

13-17
Il modello di smorzamento proporzionale viene essenzialmente introdotto perche, per strutture de-
bolmente smorzate, consente di utilizzare le forme modali ottenute per il sistema conservativo a un costo
computazionale decisamente inferiore a quello necessario nel caso di smorzamento generico, illustrato nel
seguito.
Unanalisi puramente qualitativa di questo modello mostra che se lidea di forze dissipative pro-
porzionali alle forze elastiche puo essere plausibile, in quanto le forze elastiche sono proporzionali alla
deformazione e quindi a movimenti relativi, lidea di forze dissipative proporzionali alle forze dinerzia
lascia abbastanza perplessi, in quanto le forze dinerzia sono proporzionali alle accelerazioni assolute, e
quindi a movimenti assoluti. Per cui si arriva allassurdo che su di un sistema non vincolato, sottoposto
a un movimento rigido, agisce uno smorzamento strutturale di tipo viscoso.
In conclusione, la scelta di questo tipo di smorzamento va vista soprattutto come un espediente per
introdurre in modo computazionalmente vantaggioso una dissipazione che di caso in caso deve essere
tarata per risultare globalmente equivalente a quella rilevata sperimentalmente per un dato sistema
debolmente smorzato.

13.4.2 Smorzamento isteretico


Nel caso di smorzamento isteretico o strutturale, abbiamo gia visto nel Capitolo 12 che lenergia dissipata
in un ciclo e indipendente dalla pulsazione, ma dipende solo dalla ampiezza di vibrazione, ovvero, nel
dominio delle frequenze13 ,

M 2 x + i Kx + Kx = f (13.113)

ove si e usata la matrice proporzionale

C= K (13.114)

per rendere la proporzionalita dello smorzamento dalla rigidezza, attraverso il coefficiente , ma non
dalla frequenza. Ne risulta lequazione

2 M + (1 + i) K x = f (13.115)

nella quale la dissipazione e ottenuta sfasando le forze elastiche di un angolo tan1 . In coordinate
principali si ottiene

2 [diag (mj )] + (1 + i) [diag (kj )] q = T f (13.116)

ovvero un set di N equazioni disaccoppiate, tante quanti sono i gradi di liberta del sistema, del tipo

2 mj qj + (1 + i) kj qj = X Tj f (13.117)

dove X j e il j-esimo autovettore del sistema conservativo associato.


Ovviamente
kj p 1
2j = (1 + i) = 2j 1 + 2 ei tan (13.118)
mj

mentre il generico termine della matrice di trasferimento vale

N
r Xj r Xk
X
hjk () = hkj () = (13.119)
r=1
kr mr 2 + ikj

13 Questo tipo di smorzamento non e rappresentabile nel dominio del tempo, perche da luogo a un sistema dal

comportamento non causale.

13-18
13.4.3 Smorzamento viscoso generico
Quando la matrice di smorzamento non e proporzionale alla matrice di massa e/o a quella di rigidezza, la
matrice modale (13.49) del sistema conservativo associato non diagonalizza la matrice di smorzamento.
Si puo tuttavia ottenere un sistema disaccoppiato nel modo seguente. Il set di N equazioni differenziali
del secondo ordine e convertito in un set di 2N equazioni differenziali del primo ordine, assegnando nuove
variabili (chiamate variabili di stato) a ciascuna delle coordinate libere originali e delle loro derivate nel
tempo
       
m1 0 x1 m1 0 x1 0
=
0 m2 x2 0 m2 x2 0
(13.120a)
          
m1 0 x1 c1 + c2 c2 x1 k1 + k2 k2 x1 f1
+ + =
0 m2 x2 c2 c2 + c3 x2 k2 k2 + k3 x2 f2
(13.120b)
ovvero

0 0 m1 0
x1
m1 0 0 0 x1


0
0 x2
0 0 m2 x2 0 m2 0 0 0

m1
+ =
0 c1 + c2 c2 x1

0 0 k1 + k2 k2 x1
f1


0 m2 c2 c2 + c3 x2 0 0 k2 k2 + k3 x2 f2
(13.121)
Sostituendo
x 1 = z1 (13.122a)
x 2 = z2 (13.122b)
x1 = z1 = z3 (13.122c)
x2 = z2 = z4 (13.122d)
x1 = z3 (13.122e)
x2 = z4 (13.122f)
otteniamo

0 0 m1 0
z3
m1 0 0 0 z3


0
0 z4
0 0 m2 z4 0 m2 0 0 0

m1 0
+ =
c1 + c2 c2 z1

0 0 k1 + k2 k2 z1
f1


0 m2 c2 c2 + c3 z2 0 0 k2 k2 + k3 z2 f2
(13.123)
ovvero
Az + Bz = g (13.124)
con
 
0 M
A= (13.125a)
M C
 
M 0
B= (13.125b)
0 K
 
0
g= (13.125c)
f
Si noti che le matrici A e B sono simmetriche, ancorche non piu definite positive; gli autovalori del
problema omogeneo associato sono direttamente gli autovalori del problema meccanico, e sono in generale
o reali o complessi coniugati.

13-19
Si consideri ancora il problema di figura 13.7, con m1 = m2 = m, c1 = c2 = c3 = c, k1 = k2 = k3 = k.
In questo caso particolare di smorzamento proporzionale si ottiene, dal calcolo degli autovalori e degli
autovettori

3c + 9c2 12mk
0 0 0

2m

3c 9c2 12mk
0 0 0

[diag (j )] = 2m
(13.126)
2
c + c 4mk
0 0 0

2m

2
c c 4mk
0 0 0
2m
e

3c + 9c2 12mk 3c 9c2 12mk c + c2 4mk c c2 4mk
2m

2m 2m 2m

3c + 9c2 12mk 2
3c 9c 12mk 2 2
c + c 4mk c c 4mk

=
2m 2m 2m 2m
(13.127)


1 1 1 1


1 1 1 1

Si noti che gli autovalori sono o reali, se i radicandi sono positivi, o complessi coniugati, se i radicandi
sono negativi; inoltre, le prime e le ultime due righe della matrice degli autovettori soddisfano la relazione

1|2 = 3|4 [diag (j )] (13.128)

che traduce la condizione

x 1 = z1 (13.129a)
x1 = z1 = z3 = j x1 (13.129b)
x 2 = z2 (13.129c)
x2 = z2 = z4 = j x2 (13.129d)

mentre le ultime due righe della matrice degli autovettori contengono gli autovettori del sistema conser-
vativo di partenza, come atteso dal momento che la matrice di smorzamento e proporzionale.
Nel caso invece generale, di smorzamento non proporzionale, i modi propri smorzati esistono, ma
non sono piu identici a quelli del sistema conservativo e vi sono differenze di fase (non piu 0 o ) tra le
componenti delle coordinate libere. I modi sono quindi complessi e in generale non sono piu definibili
punti nodali (aventi componente nulla dello spostamento).

Esercizio 13.5 Dato il problema omogeneo associato alla (13.106) si dimostri che non puo avere auto-
vettori X reali associati agli eventuali autovalori complessi coniugati.

13.5 Dal continuo al discreto


Lo studio delle vibrazioni di sistemi continui, ad esempio dei modi propri di vibrare di una trave, viene
affrontato in modo abbastanza simile a quello descritto in questo capitolo per i sistemi discreti a piu
gradi di liberta, a partire dalle equazioni differenziali alle derivate parziali che descrivono la dinamica del
continuo. Questa trattazione esula dallo scopo del corso di Dinamica dei Sistemi Aerospaziali; tuttavia,
dal momento che sono evidenti i punti di contatto tra i due argomenti, viene qui introdotto, in modo
del tutto qualitativo, il problema della discretizzazione dei problemi continui, che consente di superare i
limiti della trattazione analitica qualora il problema non sia risolvibile in forma chiusa.
In particolare, si illustra come, attraverso una discretizzazione sia pure grossolana del problema
continuo, sia possibile stimare le sue frequenze proprie con accuratezza via via crescente.

13-20
Figura 13.8: Torsione di una trave omogenea incastrata.

Si consideri la sola torsione della trave rettilinea di figura 13.8, di lunghezza L e di rigidezza GJ e
inerzia Jp torsionali uniformi, incastrata allestremo x = 0 e libera allestremo x = L. Dal momento che
si tratta di un sistema continuo, possiede infiniti gradi di liberta e quindi infiniti modi di vibrare.
Lequilibrio alla rotazione attorno allasse di un concio infinitesimo di trave afferma che la derivata
del momento torcente equilibra le coppie torcenti distribuite
d
Mt = Mt = (13.130)
dx
Il momento torcente e legato alla derivata prima dellangolo di rotazione attorno allasse
d
Mt = GJ = GJ (13.131)
dx
le coppie torcenti distribuite, in presenza di solo movimento di rotazione attorno allasse, per effetto di
piccole perturbazioni della posizione di equilibrio, per il principio di dAlembert sono date dalla coppia
di inerzia distribuita,

= Jp (x, t) (13.132)

quindi lequazione differenziale alle derivate parziali che governa le piccole perturbazioni della torsione
di una trave uniforme rispetto alla posizione di equilibrio e

GJ + Jp = 0 (13.133)

Senza presentare i dettagli della soluzione analitica del problema, lo studio delle vibrazioni del continuo,
una volta applicate le condizioni al contorno di rotazione nulla allestremo incastrato, (0) = 0, e
momento torcente nullo allestremo libero, GJ (L) = 0, ci dice che le sue pulsazioni proprie sono
s
  GJ
n = + n (13.134)
2 J p L2

con n N0 , e i corrispondenti modi sono


  x
n (x) = sin + n (13.135)
2 L
Quindi, posto
s
GJ
= (13.136)
J p L2

la pulsazione associata al primo modo, la cui forma e un quarto di onda di seno, e



1 = = 1.57 (13.137)
2
Per poter stimare i modi propri di vibrare di questo problema, si puo immaginare di trasformarlo in
qualche modo da continuo a discreto, per ricondurlo in una forma nota; ad esempio, si puo pensare di
suddividere la trave in due parti, come illustrato in figura 13.9, e di associare le rispettive inerzie alle

13-21
rotazioni dei due estremi. Siccome il primo e incastrato, solo linerzia associata al secondo, pari a Jp L/2,
dara luogo a una coppia associata allaccelerazione a