Biomeccanica del movimento

Analisi del Movimento: Obiettivo

• Cinematica: quanto si muove?
Studiare il Dati: posizione/movimento/velocità/
movimento del accelerazione dei segmenti anatomici e
corpo delle articolazioni
• Dinamica: perché si muove?
Dati: forze (esterne/interne), momenti e
potenze articolari
• Elettromiografia: quando e quanto i
muscoli sono attivi?
Dati: segnali elettromiografici
Analisi quantitativa del movimento umano

Basata su:
1) Strumenti di acquisizione
(variabili direttamente misurabili)
 Sistemi optoelettronici
 Pedane dinamometriche
 Elettromiografia

2) Modelli Biomeccanici
(variabili non direttamente misurabili)
Modello biomeccanico: Catena cinematica
Il corpo umano è un sistema composto da segmenti rigidi (segmenti
corporei), vincolati mutuamente fra loro tramite le articolazioni.

Giunto: Anca
Il corpo umano può essere schematizzato
Definizione come una
Un corpo rigido è un sistema catenarigorosamente
materiale cinematica:
Link/Segmento: Coscia
indeformabile: la distanza relativa fra due punti costituenti
un corpo rigido è immutabile
Link = Segmenti corporei
Giunto: Ginocchio
Giunti = Articolazioni
Dal segmento corporeo all’angolo di giunto

1. Associazione di un sistema di riferimento locale

(technical) ad ogni segmento anatomico

2. Misura del movimento dei sistemi di riferimento

locali (anatomical) tramite i marcatori esterni

3. Calcolo trigonometrico degli angoli articolari

 Dalla posizione 3D dei marker al sistema di riferimento
tecnico
• Servono almeno 3 marker non
collineari A, B e C

• Definire le coordinate 3D dei marker

rispetto a sistema di riferimento del
laboratorio

• Da questi posso estrarre il sistema di

riferimento tecnico
Dal sistema di rifermento tecnico alle rotazioni dei giunti
...... Angoli relativi (articolari) nel piano sagittale
Principali fonti d’errore

• Limitazioni dell’apparato di misura

• Risoluzione delle telecamere e dimensione del campo di misura
• Risoluzione e accuratezza tipiche 2-4 mm

• Limitazioni della procedura di ricostruzione

• capacità di distinguere la dimensione dei marker (fusione o ostruzione)
• calcolo dei centroidi

• Inaccuratezza nella definizione del sistema di marker

• Misure antropometriche
• Ripetibilità nell’identificazione degli assi e dei punti anatomici – Calcolo di centri e assi di rotazione articolari

• Movimento della pelle (soft tissue artifact, STA)

• Per minimizzare gli errori, si può aumentare il numero dei marker...
 Modelli della dinamica articolare
Forze esterne  reazioni vincolari
Il sistema umano è sottoposto a
Forze interne  forze muscolari

Quindi il corpo è sottoposto

alla forza di gravità e ai momenti d’inerzia
L’insieme delle azioni dei muscoli, dei tessuti molli e dei legamenti che
agiscono sulle articolazioni determinano
un momento articolare interno
 Forze di reazione al suolo
Un corpo, non trattenuto cade sotto l’azione del suo peso, se invece viene
appoggiato su un piano orizzontale, non cade e resta in equilibrio. Questo implica
che il piano (suolo) eserciti sul corpo una forza esattamente opposta alla forza
peso
Terzo principio detto di azione e reazione
Reazione vincolare del suolo

Per ogni forza che un corpo A esercita su di un altro corpo

B, ne esiste istantaneamente un’altra uguale in modulo e
Forza peso dell’uomo direzione, ma opposta in verso, causata dal corpo B che
agisce sul corpo A
 Momento di una forza
Dato un corpo rigido vincolato a ruotare intorno ad un asse
fisso privo di attrito, e una forza agente sul corpo
appartenente ad un piano perpendicolare a tale asse, si
definisce momento della forza rispetto all’asse il prodotto
della forza per il braccio

𝑀𝐵 = 𝑏𝐵 × 𝐹𝐵
𝑀𝑝 = 𝑏𝑝 × 𝐹𝑝

Le equazioni della dinamica permettono di calcolare i momenti articolari (non misurabili)

partendo da grandezze misurabili (reazione al terreno, movimento dei segmenti
anatomici) e da parametri stimati (parametri antropometrici)
 Momento di una forza
Un corpo rigido vincolato ad un asse fisso (fulcro) sollecitato da due forze
(forza interna e forza esterna) che producono momenti assiali di segno opposto.
Possiamo suddividere le leve in 3 tipi

 fulcro in posizione  la resistenza in posizione  la forza in posizione

intermedia fra forza e intermedia fra forza e fulcro intermedia fra
resistenza resistenza e fulcro

Flessione dell’articolazione del giunto

Estensione della caviglia nel sollevamento
Estensione dell’articolazione del peso del corpo
atlanto-occipitale
 Centro del giunto

Per calcolare momenti e coppie è necessario definire il

centro del giunto
 Centro del giunto: Anca

• si modella con un giunto a sfera. Perciò il centro

del giunto corrisponde al centro della testa
femorale

• l'unico repere osseo palpabile, sul femore

prossimale, è il grande trocantere.
 Centro del giunto: Ginocchio

Per gli altri giunti non è

semplice come con l’anca.
Ad esempio il ginocchio è
caratterizzato da traslazione
e rotazione del femore sulla
tibia. Non c’è un punto che
agisce da cardine.
 Centro del giunto: Ginocchio

Possibili soluzioni:

1.Scegliere il centro geometrico del giunto; ossia il punto medio tra i condili
femorali. (NB: non corrisponde al centro di rotazione)
2.Scegliere il centro di rotazione istantaneo
Istante per istante esiste un punto dotato di velocità nulla: negli istanti in
cui il moto ha carattere traslatorio il polo si trova all'infinito nella direzione
normale a quella della velocità del moto traslatorio (Joh. Bernoulli).
 Centro del giunto: Caviglia
Brockett and Chapman (2016)

• L’asse di rotazione del giunto della caviglia

passa circa a 5 mm dalla punta dei malleoli
mediale e laterale e circa 8 mm avanti al
malleolo laterale.

• Questa zona è fortemente soggetta a

movimenti della pelle
Momenti articolari
Potenza e Lavoro

Potenza (P) è l’energia trasferita nell’unità di

tempo, viene utilizzata per quantificare
l’energia prodotta o utilizzata da un sistema fisico.
La potenza meccanica è definita come il lavoro
compiuto nell’unità di tempo.

Lavoro (L) viene espresso come il prodotto della

Forza per lo Spostamento
Potenza e Lavoro Articolari
Definizione di potenza meccanica (Watt)
 Nei movimenti traslatori:
P = Forza x velocità lineare
 Nei movimenti rotatori:
P = Momento x velocità angolare
Definizione di lavoro meccanico (Joule)
 Nei movimenti traslatori:
Lavoro = Forza x spostamento
 Nei movimenti rotatori:
Lavoro = Momento x rotazione angolare
 Potenze Articolari
• Nel cammino si alternano fasi di
produzione (P>0) e fasi di assorbimento (P<0) di
energia nelle tre articolazioni
• Potenza nulla: articolazione non in movimento,
oppure momento nullo

P<0 : movimento articolare opposto al

momento interno
P>0 : movimento articolare concorde con il
momento interno
- Contrazione muscolare concentrica
Distribuzione di Momenti e Potenze
• Potenza generata dal momento al giunto j  𝑃𝑗𝑐 = 𝑀𝑗 𝜃𝑗
• Potenza generata dai muscoli (i=1,2,3...) che agiscono sul giunto j
𝑃𝑚 = 𝑁 𝑖=1 𝑃𝑖
𝑃𝑗𝑐 𝑡 = potenza sviluppata
dal momento del giunto j-
𝑃𝑗 𝑡 = 𝑃𝑗𝑐 𝑡 − 𝑃𝑚 (𝑡) esimo
𝑗
𝑚
𝑗 𝑃 (𝑡)= somma delle
Differenza uguale a zero se muscoli potenze sviluppate da tutti i
mono-articolari muscoli che agiscono sul
𝑃𝑗 𝑡 corrisponde alla velocità con cui giunto j-esimo
l’energia è trasferita tra giunti mossi da
muscoli bi-articolari
Energia generata totale
Ruolo dei muscoli bi-articolari:

• I muscoli bi-articolari distribuiscono l’insieme dei momenti e delle potenze tra i giunti
che attraversano

𝑁𝑗 𝑁𝑖

𝑃𝑡𝑜𝑡 = 𝑃𝑗𝑐 = 𝑃𝑖𝑚

𝑗=1 𝑖=1
 Modello inverso
Date la cinematica e l’antropometria stimo le forze e le coppie

Usiamo un modello di corpi rigidi articolati

– Ogni segmento ha una massa e un momento d’inerzia fissati (trascuriamo che i
muscoli si contraggono)
– La distribuzione di massa non cambia durante il moto (COM fisso)
– Articolazioni modellizzate con cerniere e giunti sferici (asse di rotazione o centro
di rotazione sono costanti)
 Metodo di Newton Eulero
• Per ogni link sviluppiamo il free-body diagram
• Occorre ‘‘aprire’’ virtualmente la struttura considerando il
bilanciamento delle forze e delle coppie applicate al link
• Per ogni link, dall’antropometria individuo:
• Massa
• Lunghezza
• COM
• Momento d’inerzia
• Usiamo il principio di azione-reazione per legare le forze
d’interazione tra link adiacenti ed ottenere le equazioni
del modello
 Modello a link dell’arto inferiore – Stazione eretta
COM arto

Durante la stazione eretta il

ginocchio è esteso quindi
modello l’arto inferiore come h
un unico link
Caviglia = giunto rotazionale

COM piede
 Modello a link dell’arto inferiore – Stazione eretta
A: posizione caviglia
F: posizione COM piede
Sulla caviglia agiscono una V: COP = posizione punto di applicazione di 𝑅𝑉
coppia 𝜏 (applicate dai 𝐹 = 𝑥𝐹 𝑦𝐹 𝑉 = 𝑥𝐹 0
muscoli dorsi e plantar
𝑦
flessori) e la reazione 𝜏𝐴 𝑅𝑉
vincolare della gamba sulla A

caviglia 𝑅𝑎 F

V 𝑥
𝑅𝐴 𝑚𝐹 𝑔
 Modello a link dell’arto inferiore – Stazione eretta

• I versi di coppie e forze per la legge di

𝒉𝒔𝒆𝒏𝜽
azione-reazione sono opposti
𝑦
𝑚𝑏 𝑔
𝜃
• Ipotizziamo che per 𝜃 piccolo 𝑅𝐴
𝑠𝑒𝑛𝜃 ≅ 𝜃 A
𝑐𝑜𝑠𝜃 ≅ 1 𝜏 𝑥
Modello a link dell’arto inferiore – Stazione eretta

Dal free-body diagram del piede: 𝒉𝒔𝒆𝒏𝜽

𝜏𝐴 = −(𝑚𝐹 𝑔 + 𝑅𝐴𝑦 )𝑉 + 𝑚𝐹 𝑔𝑥𝐹 =𝑦 0

𝑚𝑏 𝑔
𝜃
Dal bilanciamento delle forze della gamba: 𝑅𝐴
𝑅𝐴𝑦 − 𝑚𝑏 𝑔 = 𝑚𝑏 𝑦𝑏 = 0; 𝑅𝐴𝑦 = 𝑚𝑏 𝑔
A

𝑦 =0 molto piccola 𝜏 𝑥
𝜏𝐴
A
𝑅𝑉 𝜏𝐴 = 𝑚𝐹 𝑔 𝑥𝐹 − 𝑉 − 𝑚𝑏 𝑔𝑉 = −𝑚𝑏 𝑔𝑉
F C’è una relazione di proporzionalità tra
𝑅𝐴
V 𝑥 coppia e COP
𝑚𝐹 𝑔
Modello a link dell’arto inferiore – Stazione eretta
unendo tutti i pezzi: 𝒉𝒔𝒆𝒏𝜽
𝐼𝐴 𝜃 = 𝑚𝑏 𝑔ℎ𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝜏𝐴
𝑥𝑏 𝑦
𝐼𝐴 = 𝑚𝑏 𝑔𝑥𝑏 − 𝑚𝑏 𝑔𝑉 = 𝑚𝑏 𝑔(𝑥𝑏 −𝜃 𝑉) 𝑚𝑏 𝑔
ℎ 𝑅𝐴

𝑚𝑏 𝑔ℎ A
𝑥𝑏 = (𝑥𝑏 − 𝑉)
𝑦 𝐼𝐴 𝜏 𝑥
𝜏𝐴 𝑅𝑉
A
F COP
COM
V 𝑥
𝑅𝐴 𝑚𝐹 𝑔
Modello a link dell’arto inferiore – Conclusioni

1. Il mantenimento della postura eretta statica è un processo

instabile

• Se COM-COP>0, COM>COP cadiamo in avanti

• Se COM-COP<0, COM<COP cadiamo indietro
Modello a link dell’arto inferiore – Conclusioni
2. Il SNC regola l’equilibrio regolando la coppia netta alla caviglia.

𝜏𝐴 = 𝜏𝐷𝑜𝑟𝑠𝑖𝑓𝑙𝑒𝑠𝑠𝑜𝑟𝑒 + 𝜏𝑃𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎𝑟𝑓𝑙𝑒𝑠𝑠𝑜𝑟𝑒 = −𝑚𝑏 𝑔V

𝜏𝐷𝑜𝑟𝑠𝑖𝑓𝑙𝑒𝑠𝑠𝑜𝑟𝑒 +𝜏𝑃𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎𝑟𝑓𝑙𝑒𝑠𝑠𝑜𝑟𝑒
𝑉 𝑡 =
𝑚𝑏 𝑔
relazione tra COP e coppia muscolare alla caviglia
Modello a link dell’arto inferiore – Conclusioni

3. Il SNC può usare due strategie per regolare l’equilibrio:

• Strategia d’anca  si tiene fisso il COP e si cerca di aggiustare la

posizione del COM, con movimenti del corpo e dell’anca.
Lo usiamo quando il piano d’appoggio è molto piccolo

• Strategia di caviglia  fissato il COM si regola il COP lavorando

sulla coppia netta alla caviglia. Strategia utilizzata in condizioni
normali.
Locomozione
• È un atto di auto-propulsione.
Tutti i tipi di locomozione si basano sul terzo principio di Newton. Per
muovermi in avanti devo spingere qualcosa indietro

• Problema minimizzare l’energia: mantenere il COM orizzontale

Facile da fare con le ruote. Ma noi abbiamo più a che fare con le leve.
Minimizzando i movimenti laterali e verticali del COM si minimizza il lavoro
(quello contro l’attrito).
Ciclo del cammino
Meccanismi di base
Modello della fase di stance
La camminata nella fase di stance si può simulare
con un pendolo invertito
y
m

𝜃
h
Il pendolo trasforma costantemente K in U
x
 Quando il pendolo è alto: Grande U movimento lento
 Quando il pendolo è basso: Grande K movimento veloce
Modello della fase di stance
• Equazione del pendolo invertito
• Trascuriamo la coppia netta alla caviglia perché a parte l’impulso iniziale
e finale i muscoli sono spenti. Quindi non ci sono forze esterne e
l’energia meccanica totale è costante.

1 2
𝐸 = 𝐾 + 𝑈 = 𝐼 𝜃 + 𝑚𝑔ℎ 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝑡
2
Come variano l’energia cinetica e potenziale durante la
stance?
Modello della fase di stance
−ℎ 𝑠𝑖𝑛𝜃 Se 𝜃 > 0, 𝑥 < 0
• Equazione del pendolo invertito 𝑝𝑐𝑚 =
ℎ 𝑐𝑜𝑠𝜃 Se 𝜃 < 0, 𝑥 > 0

y 𝐼 𝜃 = 𝑚𝑔ℎ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝐼 = 𝑚ℎ2

𝜃𝑖 = 𝜃0
m
𝑔 𝜃𝑓 = −𝜃0
𝜃 = 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝜃 ℎ
h Lunghezza passo: 𝑥𝑓 − 𝑥𝑖 = ℎ 𝑠𝑖𝑛𝜃 + ℎ𝑠𝑖𝑛𝜃 = 2ℎ𝑠𝑖𝑛𝜃

x
Modello della fase di stance
• Equazione del pendolo invertito 𝐼 𝜃 = 𝑚𝑔ℎ 𝑠𝑖𝑛𝜃

y 1 2
m 𝐸 = 𝐾 + 𝑈 = 𝐼 𝜃 + 𝑚𝑔ℎ 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝑡
2
𝜃 • Per far partire la locomozione, l’energia
h
meccanica al HS deve essere maggiore
dell’energia potenziale del MS (è massima
quando 𝜃 = 0). Quindi stimiamo:
x 𝜃𝐻𝑆 = 𝜃0 ; 𝜃𝐻𝑆 = 𝜃0 e 𝜃𝑀𝑆 = 0; 𝜃𝑀𝑆 =?
Modello della fase di stance
𝜃 𝜃 𝑦𝑐𝑚
E
𝐸𝑇𝑜𝑡
𝜃0 U
0
−𝜃0 K
𝜃0

HS MS TO HS MS TO t 𝑥𝑖 𝑥𝑓 𝑥𝑐𝑚 HS MS TO t
t

• L’energia meccanica totale è costante

• Per far partire la locomozione, l’energia meccanica al HS deve essere
maggiore dell’energia potenziale del MS (è massima quando 𝜃 = 0)
• 𝑈𝐻𝑆 = 𝑈𝑇𝑂 ; 𝐾𝐻𝑆 = 𝐾𝑇𝑂
• 𝑈𝑚𝑖𝑛 = 𝑈𝐻𝑆 ; 𝐾𝑚𝑖𝑛 = 𝐾𝑀𝑆
• 𝑈𝑚𝑎𝑥 = 𝑈𝑀𝑆 ; 𝐾𝑚𝑎𝑥 = 𝐾𝐻𝑆
 Serve lavoro esterno?
In realtà nel cammino i muscoli sono continuamente attivi:
1. Per preparare le strutture articolari all’impatto (HS) e stacco (TO) dal
suolo
2. Cambiano il verso della componente verticale della velocità del COM
durante la fase di doppio supporto

𝒗𝒊
𝒗𝒇

Inizio doppio Fine doppio

supporto supporto
 Lavoro esterno
Globalmente il lavoro svolto per cambiare la componente verticale
della velocità del COM è nullo. Mentre un muscolo tira l’altro
spinge, c’è co-attivazione
Moto del COM: traiettoria a farfalla
Abbiamo detto:
• Problema minimizzare l’energia  Minimizzando i movimenti laterali e
verticali del COM si minimizza il lavoro
Strategie per aumentare l’efficienza (∆𝑦𝐶𝑂𝑀 piccolo):
1. Rotazione del bacino attorno a y nella fase di swing. Così alzo il picco
di K aumentando la lunghezza del passo ma con una minore
flesso/estensione dell’anca
2. Inclinazione della gamba con ab/adduzione dell’anca nella fase di
stance. Così abbasso il picco di U
Moto del COM: traiettoria a farfalla
..... Questo è solo l’inizio .....