Università degli Studi di Perugia

Facoltà di Medicina e Chirurgia

biomeccanica
del sistema muscolo-scheletrico

Prof. Andrea Biscarini

 Capitolo 1:
INTRODUZIONE
1.1 - La biomeccanica: definizione e campo di indagine
1.2 - La biomeccanica del sistema muscolo scheletrico

Capitolo 2:
RICHIAMI DI MECCANICA DEI SISTEMI
2.1 - Braccio e momento di una forza
2.2 - Le leve: definizione, regola di equilibrio, classificazione
2.3 - Le leve: proprietà dinamiche

Capitolo 3:
FORZE ESTERNE
3.1 - Classi di forze esterne
3.2 - Momento delle forze esterne
3.3 - Misura delle forze esterne

Capitolo 4:
FORZA MUSCOLARE
Aspetti geometrici:
4.1 - Punto di applicazione, direzione, verso
4.2 - Braccio della forza muscolare
4.3 - Angolo di trazione
Intensità e regolazione della forza muscolare:
4.4 - Curva lunghezza-tensione
4.5 - Curva forza-velocità
4.6 - Livello di attivazione
4.7 - Parametri dell’architettura del muscolo
4.8 - Momento della forza muscolare
Valutazione della forza muscolare:
4.9 - Elettromiografia
4.10 - Modelli biomeccanici
 Capitolo 5:
CARICHI ARTICOLARI
1.1 - La biomeccanica: definizione e campo di indagine
1.2 - La biomeccanica del sistema muscolo scheletrico

Capitolo 6
APLLICAZIONI
6.1 - Strength training equipment (leg extension modificato)
6.2 - Ergonomia
6.3 - Supporti per la riabilitazione del ginocchio in acqua
6.4 - Cardio equipment (cardio wave)

Capitolo 7
ASPETTI FUNZIONALI
7.1 - Ciclo allungamento-accorciamento
7.2 - Biomeccanica dei muscoli poliarticolari
7.3 - Co-contrazione
 Capitolo 1:

INTRODUZIONE
1.1 - La biomeccanica: definizione e campo di indagine
1.2 - Biomeccanica del sistema muscolo-scheletrico
 1.1 La biomeccanica: definizione e campo di indagine

Definizioni generali:

“Biomechanics is the science that study

structures and functions of biological systems
using the knowledge and methods of mechanics.”

(Hatze, 1971)

Definizioni specifiche:

“Biomechanics is the science that examines

forces acting upon and within a biological structure
and the effects produced by such forces.”

(Hay, 1973)
Società:

International Society of Biomechanics

European Society of Biomechanics

International Society of American Society Canadian Society

Biomechanics in Sports of Biomechanics of Biomechanics
Riviste:

Journal of Biomechanics Clinical Biomechanics

Impact Factor 2.4 Impact Factor 1.5

Journal of Journal of
Applied Biomechanics Biomechanical Engineering

Impact Factor 0.5 Impact Factor 1.7

Campo di indagine:

Fundamental Topics - Biomechanics of the musculoskeletal, cardiovascular, and respiratory systems,

mechanics of hard and soft tissues, biofluid mechanics, mechanics of prostheses and implant-tissue
interfaces, mechanics of cells.
Cardiovascular and Respiratory Biomechanics - Mechanics of blood-flow, air-flow, mechanics of the soft
tissues, flow-tissue or flow-prosthesis interactions.
Cell Biomechanics - Biomechanic analyses of cells, membranes and sub-cellular structures; the relationship
of the mechanical environment to cell and tissue response.
Dental Biomechanics - Design and analysis of dental tissues and prostheses, mechanics of chewing.
Functional Tissue Engineering - The role of biomechanical factors in engineered tissue replacements and
regenerative medicine.
Injury Biomechanics - Mechanics of impact and trauma, dynamics of man-machine interaction.
Molecular Biomechanics - Mechanical analyses of biomolecules.
Orthopedic Biomechanics - Mechanics of fracture and fracture fixation, mechanics of implants and implant
fixation, mechanics of bones and joints, wear of natural and artificial joints.
Rehabilitation Biomechanics - Analyses of gait, mechanics of prosthetics and orthotics.
Sports Biomechanics - Mechanical analyses of sports performance.
 1.2 Biomeccanica del sistema muscolo-scheletrico

Definizione:

“Biomechanics of the musculo-skeletal system is the science that examines

forces acting on the musculo-skeletal system
(external loads, muscular forces and joint load)
and the effects produced by such forces
(movements, deformations, biological change in tissues).”

Tre tipi di forze:

• Forze esterne
• Forze muscolari
• Carichi articolari
 Capitolo 2:

RICHIAMI DI MECCANICA DEI SISTEMI

2.1 - Braccio e momento di una forza
2.2 - Le leve: definizione, regola di equilibrio, classificazione
2.3 - Le leve: proprietà dinamiche
 2.1 Braccio e momento di una forza
Definizione
Dato un corpo rigido vincolato a ruotare attorno ad un asse fisso,

M a = ± Fb
e una forza agente sul corpo e appartenente a un piano perpendicolare a tale asse,
si definisce momento della forza rispetto all’asse
il prodotto del modulo della forza per il suo braccio.
Il braccio è la minima distanza fra l’asse e retta di applicazione della forza.

asse di rotazione

corpo rigido

r
F

Dimensioni ed unità di misura

[M a ] = [FL] = [MLT −2 L] = [ML2T −2 ]

Nm = kg m 2 s −2
 C Il braccio della forza (ed il momento)
corpo rigido aumenta all’aumentare della distanza
fra punto di applicazione della forza e
r centro di rotazione
F

C Il braccio della forza (ed il momento)

corpo rigido aumenta all’aumentare quanto più la
forza è perpendicolare alla retta fra il
punto di applicazione della forza e il
r centro di rotazione
F

Il braccio della forza (e il momento) è nullo quando la retta di applicazione della forza passa per il centro di rotazione C
 2.2 Le leve: definizione, regola di equilibrio, classificazione
Definizione:
Corpo rigido vincolato ad asse fisso (fulcro) sollecitato da due forze (dette forza F e resistenza R) che producono
momenti assiali di segno opposto (rotazioni di verso opposto).

r
φ

Braccio della
r
F resistenza, bR r
R = mg

retta di applicazione
della resistenza

Regola d’equilibrio:

bR
M a( est ) = 0 bF F − bR R = 0 bF F = bR R F= R
bF
1
Se bF = 10bR ⇒ F= R (per equilibrare la resistenza basa una forza 10 volte più piccola).
10
Utilità:
E’possibile equilibrare/spostare un carico elevato con una forza minima

r bF bR
F r
R
Classificazione:

Leve di primo tipo

Fulcro in posizione intermedia fra forza e resistenza
1° tipo
Leve di secondo tipo
Resistenza in posizione intermedia fra forza e fulcro
r
F r
Leve di terzo tipo
forza in posizione intermedia fra resistenza e fulcro R

Leve vantaggiose r
Braccio della forza è maggiore del braccio della resistenza F

bF > bR ⇒ F<R
2° tipo
Leve svantaggiose
Braccio della forza è miniore del braccio della resistenza r
R

bF < bR ⇒ F>R
r
F
***

• Le leve di primo genere possono essere vantaggiose

o svantaggiose
• Le leve di secondo genere sono in genere vantaggiose
r 3° tipo
• Le leve ti terzo genere sono in genere svantaggiose
R
Leve di forza e leve di velocità
Le leve anatomiche sono in maggioranza svantaggiose. Ciò appare un controsenso. In realtà una leva svantaggiosa dal
punto dinamico(delle forze) è vantaggiosa dal punti di vista cinematico (degli spostamenti e delle velocità) e viceversa.

r
F R
bF = nbR ⇒ F= e ∆sF = n∆sR
n
⇒ F∆sF = R∆sR ⇒ LF = LR
∆sF

∆sR

Il lavoro compiuto dalla forza e la resistenza è lo stesso.

r
Una piccola forza può spostare una grande resistenza, ma R = mg
lo spostamento della resistenza è piccolo rispetto a quello
del punto di applicazione della forza.
 2.3 Le leve: proprietà dinamiche
Momento di inerzia:
Data un asse a, si definisce momento di inerzia di un sistema rispetto all’asse a, e si indica con il simbolo Ia ,
la somma dei prodotti delle masse dei punti del sistema per i quadrati delle rispettive distanze dall’asse.

Sistema particellare Sistema continuo

I a = m1d12 + m1d12 + L + mN d N2 (
I a = lim ∆m1r12 + ∆m1r12 + L + ∆mN rN2
∆mi →0
)
≡ ∫ r 2 dm
∆m

d1
m1
d2
m2
di
mi di ∆mi

dN
mN
Equazione del moto:

r
φ

Braccio della
r
F resistenza, bR r
R = mg

retta di applicazione
della resistenza

bR R + Iα α = accelerazione angolare
M a( est ) = Iα bF F − bR R = Iα F= ω = velocità angolare
bF

bF F > bR R ⇒ α > 0 ⇒ ω aumenta ω =cost: movimento isocinetico

bF F = bR R ⇒ α = 0 ⇒ ω costante In particolare:

bF F < bR R ⇒ α < 0 ⇒ ω diminuisce ω=0: equilibrio statico

 Capitolo 3:

Forze esterne agenti sul sistema

muscolo-scheletrico
3.1 - Classi di forze esterne
3.2 - Momento delle forze esterne
3.3 - Misura delle forze esterne
 3.1 Classi di forze esterne

• Pesi liberi o vincolati

• Forze elastiche
• Resistenze di mezzi fluidi
• Razioni vincolari di appoggio (“ground reaction”)

Le forze esterne, sono note a priori (pesi liberi o vincolati, forze elastiche) o possono essere misurate
(resistenze di mezzi fluidi, reazioni vincolari). Possono quindi essere considerate note in modulo
direzione e verso.
Forza peso
Intensità: prodotto della massa del corpo per l’accelerazione di gravità; g = 9.81 m/s2 alle nostre latitudini
Direzione e verso : verticale discendente. g = 9.78 m/s2 all’equatore
g = 9.83 m/s2 ai poli
r r
P = mg

Esempio (pesi liberi):

Esercizi con manubri.
r
mg
r
mg
r
mg

Implicazioni biomeccaniche:
Durante un esercizio con pesi liberi la resistenza
mantiene direzione ed intensità invariate.
Esempio (pesi vincolati al moto di leve):
Esercizi al la leg extension.

r
R

r r
R R

Implicazioni biomeccaniche:
Durante un esercizio quasi-statico alla leg extension la resistenza
mantiene intensità R invariata ma cambia la sua direzione.
Esempio (pesi vincolati a cavi):
Esercizi ai cavi.

r
R

r
R

r
R r
mg

Implicazioni biomeccaniche:
Durante un esercizio ai cavi la resistenza mantiene intensità R
invariata (R=mg) ma cambia la sua direzione.
Forza elastica di centro O r
Forza sempre diretta verso un punto fisso O (detto centro OP = r = rrˆ
della forza elastica) in modulo proporzionale alla distanza O r̂
di P da O
r r r P
r Fel
Fel = − kOP = − kr = − kr rˆ

k = costante elastica

Esempio (bande elastiche): banda elastica a riposo

Forza esercitata da una molla compressa o
allungata, o da una banda elastica banda elastica allungata
P
allungata rispetto alla configurazione a O
riposo (assenza di sollecitazione).
banda elastica allungata
P
O

Implicazioni biomeccaniche:
Durante un esercizio con bande elastiche
varia sia la direzione che l’intensità della
resistenza.
Resistenze di mezzi fluidi
Quando un corpo si muove all’interno di un fluido esercita una forza sulle particelle del fluido. Le
particelle, per il terzo principio, esercitano sul corpo forze uguali e contrarie: la somma di queste forze
costruisce la resistenza offerta dal mezzo fluido al moto del corpo.

r f (v ) = v 0≤ v ≤ 2 m/s (regime viscoso)

F = − γρ Af ( v ) vˆ
f (v ) = v 2 2 < v ≤ 200 m / s (regime idraulico)
ρ = densità del fluido
γ = coefficiente di forma
A = superficie investita

Esempio:
I due corpi rappresentati fluido
hanno lo stesso valore di
A ma differenti valori di γ.
r r A
v v

Implicazioni biomeccaniche:
Durante un esercizio in acqua l’intensità della resistenza può essere
modulata variando la velocità dell’esercizio e la superficie esposta.
Ground reaction
Forza esercitata dal piano di appoggio sulla zona di contatto fra piede e piano di appoggio. Per il terzo
principio della dinamica è uguale ed opposta alla forza esercitata dal piede sul piano
 3.2 Momento delle forze esterne

Estensione del ginocchio con cavigliera

bR bR

r
mg

r
r mg
mg

La resistenza mg resta costante,

M R = bR Mg il braccio della resistenza bR cresce,
quindi il momento della resistenza cresce
Estensione del ginocchio con leg-extension

bR

bR r
bR mg

r r
mg mg

La resistenza mg resta costante e pari al peso del pacco di piastre selezionate,

M R = bR Mg il braccio della resistenza bR resta costante,
quindi il momento della resistenza resta costante
Estensione del ginocchio con elastici

bR r
bR bR
Fel
r
r Fel
Fel

La resistenza elastica aumenta all’aumentare della lunghezza dell’elastico,

M R = bR Mg il braccio della resistenza bR diminuisce,
Momento della resistenza????
 3.3 Misura delle forze esterne
Pedane di forza
Pedane baropodometriche
 Capitolo 4:

FORZA MUSCOLARE
Aspetti geometrici:
4.1 - Punto di applicazione, direzione, verso
4.2 - Braccio della forza muscolare
4.3 - Angolo di trazione
Intensità e regolazione della forza muscolare:
4.4 - Curva lunghezza-tensione
4.5 - Curva forza-velocità
4.6 - Livello di attivazione
4.7 - Parametri dell’architettura del muscolo
4.8 - Momento della forza muscolare
Valutazione della forza muscolare:
4.9 - Elettromiografia
4.10 - Modelli biomeccanici
 Capitolo 4:

FORZA MUSCOLARE
Aspetti geometrici:
4.1 - Punto di applicazione, direzione, verso
4.2 - Braccio della forza muscolare
4.3 - Angolo di trazione
Intensità e regolazione della forza muscolare:
4.4 - Curva lunghezza-tensione
4.5 - Curva forza-velocità
4.6 - Livello di attivazione
4.7 - Parametri dell’architettura del muscolo
4.8 - Momento della forza muscolare
Valutazione della forza muscolare:
4.9 - Elettromiografia
4.10 - Modelli biomeccanici
 4.1 Punto di applicazione, direzione e verso

Parametri noti (studi anatomici):

• Punto di applicazione: inserzione (e origine)
• Direzione: tangente alla linea inserzione - origine nel punto di inserzione (e di origine)
• Verso: inserzione → origine (origine → inserzione)

• Braccio della forza rispetto all’asse di rotazione articolare

• Angolo di trazione rispetto all’asse meccanico del segmento anatomico su cui il muscolo si inserisce

r r
−F F

r
F
 4.2 Braccio della forza muscolare
Definizione
Il braccio della forza muscolare
è la minima distanza fra la retta di applicazione della forza muscolare
ed il centro di rotazione articolare

r
r F
F
Importanza
Il momento assiale M della forza muscolare è
definito come il prodotto del braccio della forza
muscolare per l’intensità della forza muscolare:

Forza muscolare
Braccio della forza
M = ± aF F muscolare
r
Determina l’accelerazione angolare a del
F
segmento anatomico in accordo alla seconda
equazione cardinale della dinamica dei sistemi:
aF

Iα = M
M = momento assiale della forza
I = momento di inerzia
α = accelerazione angolare
Variazione del braccio della forza muscolare
Il braccio della forza muscolare varia al variare dell’angolo articolare
Esempio
Il braccio della forza del quadricipite femorale varia al variare dell’angolo di flessione del ginocchio.

Forza del
quadricipite
femorale
Braccio
r
F

aF
Esempio
Braccio dei muscoli flessori ed estensori del gomito.
 4.3 angolo di trazione
Definizione
Angolo individuato della forza muscolare e l’asse meccanico longitudinale del segmento
anatomico su cui il muscolo si inserisce

Forza muscolare
Angolo di
trazione r
F

ϕ
Variazione dell’angolo di trazione
L’angolo di trazione varia al variare dell’angolo articolare
Esempio: quadricipite femorale
Angolo individuato dal tratto rettilineo di tendine rotuleo che si inserisce sulla tibia e
l’asse meccanico longitudinale della tibia

Forza del
quadricipite
femorale
Angolo di
trazione r
F

ϕ
Importanza
Determina la componente rotatoria e componente stabilizzatrice della forza muscolare

r
F

ϕ
Componente stabilizzatrice e de-stabilizzatrice
Nel caso del bicipite brachiale la componente stabilizzatrice, ad elevati angoli di flessione del gomito,
diviene de-stabilizzatrice (lussante)

r
r F
F

Gomito: Angolo di flessione 70° Gomito: Angolo di flessione 135°

Funzione meccanica della rotula
Funzione meccanica dei condili mediali e dei malleoli
 Capitolo 4:

FORZA MUSCOLARE
Aspetti geometrici:
4.1 - Punto di applicazione, direzione, verso
4.2 - Braccio della forza muscolare
4.3 - Angolo di trazione
Intensità e regolazione della forza muscolare:
4.4 - Curva lunghezza-tensione
4.5 - Curva forza-velocità
4.6 - Livello di attivazione
4.7 - Parametri dell’architettura del muscolo
4.8 - Momento della forza muscolare
Valutazione della forza muscolare:
4.9 - Elettromiografia
4.10 - Modelli biomeccanici
 4.4 Curva lunghezza-tensione

Curva lunghezza tensione del sarcomero e sua interpretazione

La forza che il sarcomero è in grado di produrre dipende dalla sua lunghezza. Si possono individuare 4 regimi:

e d c
1
f
g

b
h

i a
0
1.25 1.65 2.05 2.65 4.05

Lunghezza del sarcomero (µm)

 0.025 1.2 1.6 1.2 0.025 µm

0.2

a 4.05

c 2.65

d 2.45

e 2.05

g 1.65

i 1.25
Forza delle fibre muscolari

• Since sarcomeres are arranged in series, the force that a muscle fiber can generate is independent of the
number of sarcomeres, i.e. provided that sarcomere length is not-changing, the force produced by each
sarcomere will be equal. The force produced by the muscle fiber will be equal to the sarcomere force.

LFIBER = NSARC LSARC FFIBER = FSARC

• Because the maximum force which can be produced by a sarcomere depends on sarcomere length, the
maximum force which can be produced by a muscle fiber will depend on its length. The relationship
between maximum force and muscle fiber length will depend on the number of sarcomeres that make up
the fiber.

FMAX depends on: LSARC = LFIBER / NSARC

• Sarcomeres may not be uniform and homogeneous. Sarcomere diameter, myofilament length and
myofilament density may vary along the length of the muscle fiber. This will result in different length-
tension relations for different sarcomeres.
Curva lunghezza tensione del muscolo

When a muscle fiber is stretched beyond a certain point, the structural proteins acting in parallel with
contractile proteins begin to be stretched. The force produced by these parallel elastic structures then
increases rapidly with muscle length. Consequently, the total sarcomere force (active + passive) is
generally a monotonically increasing function of length, despite the fact that myofilament overlap
decreases at long lengths.
Esempio: muscoli che attraversano il
gomito

Estimated operating ranges of the

elbow flexors over 100° of elbow
flexion and of the extensors over 90°
flexion. Estimated fascicle excursions
were normalized by optimal fascicle
length (l0M) and super-imposed on a
normalized force-length curve based
on the sarcomere lengths measured
from the five extended specimens.
The variation in force-generating
capacity during elbow flexion is
expressed as a proportion of peak
isometric force (F0M). Results shown
are averages of the 10 extremities in
this study. Both muscle moment arm
and optimal fascicle length determine
how much of the isometric force-
length curve each muscle uses.
4.5 Curva forza-velocità
Fase eccentrica (allungnamento)

• When a muscle fiber is activated to produce a steady force while being held isometric and is then
stretched at constant velocity, the resulting force is greater than the isometric force (Fig. 2.1).
• For low velocities of stretch the force increases with velocity, but as the velocity increases further the force
levels off or drops slightly, reaching a maximum of between 1.2-1.8 times the isometric force (Fig 2.3).
Interpretation

The increase in force with muscle lengthening

velocity is probably largely due to stretching of
attached cross-bridges (Fig. 1.6).

Cross-bridges, which are being stretched, will

generate a greater average force during their
period of attachment than crossbridges which are
isometric.

The higher the lengthening velocity, the greater

the amount of stretch that will occur during the
period of attachment and hence, the greater the
average force during the period of cross-bridge
attachment.

When the lengthening velocity becomes too high,

cross-bridges are stretched beyond the limits that
can be supported by the binding force between
actin and myosin, resulting in forcible detachment.
This limits the maximum force during muscle
lengthening.
Fase concentrica (accorciamento)

• When a muscle fiber is held isometric and is then released and allowed to shorten at a constant
velocity, the contractile force produced by the muscle fiber drops to a lower relatively constant value.
The higher the shortening velocity the lower the force (Fig. 2.2).Conversely, by decreasing the load on a
muscle fiber, its shortening velocity can be increased.
• If contractile force is plotted against shortening velocity a hyperbolic relation is obtained where force is
inversely proportional to velocity, decreasing continuously from its isometric value to zero at maximum
shortening velocity (Fig. 2.3).
Interpretation
There are several possible reasons why muscle force drops as the velocity of shortening increases.

• First, there are fewer cross-bridges attached during shortening and their number decreases as the
velocity of shortening increases. It has been suggested that this is a consequence of an increase in the
rate of cross-bridge detachment during muscle shortening and a decrease in the rate of attachment.
Both of these rates may be functions of velocity.

• Second, shortening likely reduces the tension in attached myosin cross-bridges (Fig. 1.6). Cross-
bridges, which are shortening, will generate a smaller average force during their period of attachment
than cross-bridges which are isometric. The higher the shortening velocity, the greater the amount of
shortening that will occur during the period of attachment and hence, the lower the average force
during the period of crossbridge attachment.

• Third, some cross-bridges may be compressed as the result of shortening before they detach. These
cross-bridges would generate negative force, thereby reducing the overall tension developed by the
fiber. The higher the shortening velocity the more quickly cross-bridges would compress, resulting in
a greater number of cross-bridges generating negative force before detachment.
Maximum velocity of muscle fiber shortening

• The maximum velocity of muscle fiber shortening occurs when there is no load on the muscle fiber.

• Conversely, when the muscle fiber is shortening at maximum velocity it does not generate any
contractile force.

The maximum shortening velocity of a muscle fiber depends

• on the number of sarcomeres that make up the muscle fiber

• their average length of sarcomeres that make up the muscle fiber

 Velocity of muscle fiber shortening and fiber length

• The velocity of muscle fiber shortening (V) is the sum of the shortening velocities of the individual
sarcomeres (vsarc). Each sarcomere has a maximum shortening velocity. Therefore, the maximum
shortening velocity of the muscle fiber will be equal to the sum of the maximum shortening velocities of
the sarcomeres. The greater the number of sarcomeres the higher the maximum velocity.

Long fiber: number of sarcomeres nlong ; length llong = nlonglsarc

t
t + ∆t

fiber shortening (slong)

Short fiber: number of sarcomeres nshort ; length lshort = nshortlsarc

t + ∆t

sarcomere shortening (ssarc) fiber shortening (sshort)

slong nlong ssarc s n s Vlong nlong llong

Vlong = = = nlong vsarc Vshort = short = short sarc = nshort vsarc = =
∆t ∆t ∆t ∆t Vshort nshort lshort
Velocity of muscle fiber shortening and sarcomere length

At sarcomere lengths that are long

enough to stretch the parallel elastic
structures of the muscle fiber,
passive tension acts as a driving
force on the contractile system and
increases the speed of shortening
above its maximum value at zero
load.

For very short sarcomere lengths,

the maximum shortening velocity
decreases in parallel with the
isometric tension (Fig. 2.4).
 4.6 Livello di attivazione

Motor unit: functional unit of neuro-muscular systems

• A muscle consists of thousands of muscle fibers organized into motor units. Each motor unit comprises
a group of muscle fibers, often several hundred, which are innervated by a single motoneuron. The
muscle fibers belonging to one motor unit may be distributed throughout a large region of the muscle,
i.e., they need not be adjacent to one another.

• A motor unit is activated in an all-or-none fashion by a single action potential, which travels from the
motoneuron along the axon to the muscle fibers. The neural action potential leads to an action
potential in each muscle fiber innervated by that motoneuron.
Twitch

• A single muscle action potential produces a brief contraction of the muscle fiber called a twitch. The
duration of the twitch depends on the muscle fiber type. The duration of both the contraction and
relaxation phases of the twitch are longer for slow-twitch (type I) than fasttwitch (type II) fibers (Fig.
2.8).

• In skeletal muscle the range of contraction times (time to peak) is from 7.5 ms for fast (extraocular
muscle: IR- internal rectus); 40 ms for intermediate (G - gastrocnemius); to 90 ms for slow (S - soleus)
muscle fibers. Most skeletal muscles have a mixture of different types of fibers: slow; fast oxidative
glycolytic (rare); or fast glycolytic. However, all fibers in a given motor unit are of the same type - the
type being determined to some extent, by the nature of the motoneurone. Small tonically active
motoneurones prompt development of slow fibre types; large, phasic motoneurones favour fast
glycolytic fibres.
Frequency of activation (firing rate)

• Motor unit force is a function of the frequency of activation (firing rate) of the innervating motoneuron.
Firing rate is defined as number of action potentials per second.

• The force produced by each muscle fiber, innervated by the motoneuron, increases with firing rate
because of the accumulation of intracellular calcium (Ca+2). Each action potential depolarizes the muscle
membrane, which results in more Ca+2 being released from the terminal cisternae, diffusing through the
intracellular space and activating more actin-binding sites.

1 second
T

time
Action T: period ν: Frequency of activation.
potential Numbers of action potential
per second
Mechanical summation (temporal summation)

• The intracellular calcium concentration produced by a single action potential, increases and decreases more
rapidly than the isometric twitch force. Therefore, the amount of force added by a second action potential
occurring immediately after the first will depend on the time interval between them, i.e., on the amount of
intracellular calcium at the time of occurrence. The additional force contribution by a second action potential
drops steeply as a function of the interval between two successive action potentials.

Fast Slow
units units

Twitch sequences of fast and slow motor units. Numbers to the right of each trace indicate the time interval in ms, between
successive action potentials.
 Tetanus

• If a motor unit is activated at a steady frequency, the force will initially rise and then oscillate about a new
mean value at the frequency of activation, producing what is called an unfused tetanus. Both the mean
force and the initial rate of force development will increase as firing rate increases. The higher the firing
rate the smaller the oscillation with respect to the mean force. At high firing rates, there is no noticeable
oscillation in force. This smooth steady force is called tetanus. Because type I motor units have longer
twitch contraction times than type II units they reach tetanus at lower frequencies.

Fast Slow
units units

Unfused and fused tetanus of fast and slow motor units. Numbers to the right of each trace indicate the time interval in ms,
between successive action potentials. At low stimulation rates (long intervals between action potentials) tetanus is unfused
Characteristic frequencies

• Humans can voluntarily activate motor units briefly at instantaneous firing rates of about 100 Hz during
brief forceful contractions.

• The maximum firing rates that they can sustain during steady contractions are considerably lower and
generally do not exceed 30 Hz. However, these rates are sufficiently high that several action potentials
can occur before the twitch force from the first action potential has dropped to zero. Whereas the
muscle action potential has a duration of less than 10 ms, the twitch duration for skeletal muscle fibers
is of the order of 100-200 ms. Action potentials which arrive before the twitch force has dropped to its
pre-activation level produce additional force by causing more Ca+2 to be released.

ν = 30 Hz ν = 100 Hz

T = 1/ 30 s = 0.033 s = 33 ms T = 1/ 100 s = 0.01 s = 10 ms

Motor unit time-tension curve

Single stimulus Double stimulus Slow train Fast train

Twitch Summation Un-fused tetanus Fused tetanus

Motor unit recruitment: size principle

• When a muscle is activated voluntarily under isometric conditions, motor units tend to become
active in a fixed order.

• The recruitment order is correlated with the amount of force that a motor unit can produce.

• Motor unit force is related to the number of muscle fibers and the size of the muscle fibers that it
comprises.

• The motor unit that produces the smallest force is recruited first. It remains active and the next
motor unit is recruited as the total muscle force increases. The motor units that produce the largest
forces are the last to be recruited. As total muscle force increases, each newly recruited unit
contributes an increment in force, which is a similar percentage of the total muscle force. In this way
force can be increased smoothly.
Muscular force regulation:

• frequency of activation

• recruitment strategy of
different motor units
 4.7 Parametri dell’architettura del muscolo

La forza muscolare dipende anche dai parametri dell’architettura del muscolo:

• Sezione fisiologica del muscolo

• Angolo di pennazione
• Lunghezza delle fibre muscolari (numero di sarcomeri in serie)
• Lunghezza del tendine
• Braccio della forza muscolare
Pennation angle

• The arrangement of the muscle fibres has an important role to play. The muscle fibre direction is not always
in the same direction as the line of pull of the muscle.
• When the line of action of the muscle does not match the line of action of the fibres then the muscle is
known as pennate.
• There are a number of sub-classifications but the important property of these pennate muscles is the angle
of pennation: the angle between the two lines of action.

Fig.1. The internal architecture of skeletal muscles: (A) non-pennate; (B, E, F) unipennate; (C) bipennate.
Physiological cross-section

• The maximum force a muscle can generate depends on its physiological cross-section area (PCA): area of the
fibers perpendicular to fiber direction.
• In a non-pennate muscle this is simply the area of a slice taken in the middle of a muscle perpendicular to the
line of pull (fig.1A).
• In a pennate muscle this would miss some of the muscle fibers (fig.2). In this case the cross-sectional area would
need to be taken perpendicular (at right angles) to the average fiber direction so as to include all the fibers in the
muscle (fig.1B,1C).

Fig.2
Fig.1: PCA for fusiform (A), unipinnate (B) and bipinnate (C) muscles.
• Relation between Physiological cross-section and pennation angle:
PCSA increases with increasing the pennation angle
Fiber length

• Long fibers have more sarcomeres in series

• Long fibers are capable of shortening over a greater distance
• Long fibers have greater maximum velocity of shortening

if 30000 sarcomeres shorten 1 mm if 20000 sarcomeres shorten 1 mm

total fiber shortens 3 cm total fiber shortens 2 cm

• Relation between fiber length and pennation angle:
Fiber length decreases with increasing the pennation angle

Fig.1 Schematic representation of muscle with different architecture:

muscles with short fibers and a large PCA (A);
muscles with long fibers and a small PCA (B);
Length-tension and force-velocity curves for muscles with different architectural properties:
• Long fibers
• Short fibers
• Large PCSA
• Small PCSA
 Length-tension and force-velocity curves for muscles with different architectural properties:
• Long fibers and Small PCSA
• Short fibers and Large PCSA

Short fibers,
Large PCA

Short fibers, Large

Muscle Force
PCA
Muscle Force

Long fibers,
Small PCA
Long fibers,
Small PCA

Muscle Shorthening Muscle Velocity

Example: Muscles that cross the elbow

Biceps brachii
(BIC, long and short heads),

brachialis
(BRA)

brachioradialis
(BRD)

extensor carpi radialis longus

(ECRL)

pronator teres
(PT)

and triceps brachii

(TRI, long and lateral heads)

W.M. Murray et al.

Journal of Biomechanics
33 (2000) 943-952
Tendon slack length

Diagram illustrating the relationships between

optimal muscle-fiber length (LOM) tendon slack
length (LST) and the minimum and maximum
physiological lengths of a muscle (LminM) and
(LmaxM) and a musculotendon actuator, (LminMT)
and (LmaxMT) respectively. For the purpose of
illustration, pennation angle is assumed to be
zero.

• When tendon slack length is large, muscle-

fiber length is small; thus, muscle excursion
will be small.

• When tendon slack length is small, muscle-

fiber length is large, and muscle excursion
will be large
B. A. Garner and M. G. Pandy. Annals of Biomedical Engineering, Vol. 31, pp. 207–220, 2003
B. A. Garner and M. G. Pandy. Annals of Biomedical Engineering, Vol. 31, pp. 207–220, 2003
B. A. Garner and M. G. Pandy. Annals of Biomedical Engineering, Vol. 31, pp. 207–220, 2003
Braccio della forza muscolare
minima distanza fra la retta di applicazione della forza muscolare
ed il centro di rotazione articolare

Muscle force
moment arm Muscle
r force

aF

Joint center of
rotation
Example
Biceps brachii

r
r F
F
Effect of muscle moment arm on muscle shortening
With increasing muscle moment arm the muscle shortens further for a given range of motion
(say from 20° to 120°) of joint angles and utilizes a greater portion of the force-length curve

small muscle moment arm large muscle moment arm

ROM ROM

muscle
muscle
shortening
shortening
Effect of muscle moment arm on joint angular velocity and range of motion
With increasing muscle moment arm joint angular velocity increases

small muscle moment arm large muscle moment arm

large small
ROM ROM

lengthen muscle

contracted muscle shortening

Example:
Muscles that cross the elbow

Estimated operating ranges of the

elbow flexors over 100° of elbow
flexion and of the extensors over 90°
flexion. Estimated fascicle excursions
were normalized by optimal fascicle
length (l0M) and super-imposed on a
normalized force-length curve based
on the sarcomere lengths measured
from the five extended specimens.
The variation in force-generating
capacity during elbow flexion is
expressed as a proportion of peak
isometric force (F0M). Results shown
are averages of the 10 extremities in
this study. Both muscle moment arm
and optimal fascicle length determine
how much of the isometric force-
length curve each muscle uses.
Example: upper limb
B. A. Garner and M. G. Pandy. Annals of Biomedical Engineering, Vol. 31, pp. 207–220, 2003
 4.8 Momento della forza muscolare

Momento assiale M della forza muscolare

prodotto del braccio della forza muscolare
per l’intensità della forza muscolare:

M = ± aF F Forza muscolare
Braccio della forza
muscolare
r
F

aF

Centro di rotazione
articolare
Regola di equilibrio:
In esercizi con sovraccarico, in condizioni di equilibrio articolare, il momento della forza muscolare è uguale
in modulo al momento della forza esterna.

bR
M a( est ) = 0 bF F − bR R = 0 bF F = bR R F= R
bF

Sistema meccanico = avambraccio + manubrio

r
r F Forza muscolare

F r
R Carico esterno = peso
dell’avambraccio e del manubrio
applicato nel cenrto di massa del
sistema avambraccio + manubrio
bF
bR

r
R
Equazione del moto:
Determina l’accelerazione angolare a
del segmento anatomico in accordo
alla seconda equazione cardinale della
dinamica dei sistemi:
r
F
M a( est ) = Iα bF F − bR R = Iα
α = accelerazione angolare
Ι = Momento di inerzia bF
bR
bR R + Iα
F=
bF r
La forza muscolare dipende anche dall’accelerazione articolare
R

bF F > bR R ⇒ α > 0 ⇒ ω aumenta ω =cost: movimento isocinetico

bF F = bR R ⇒ α = 0 ⇒ ω costante In particolare:

bF F < bR R ⇒ α < 0 ⇒ ω diminuisce ω=0: equilibrio statico

(ω = velocità angolare)
Architecture parameters, joint angular velocity and moment generating capacity

• PCA (number of fibers in parallel)

• Fiber length (number of sarcomeres in series)
• Pennation angle (arrangement of the fibers)
• Moment arm
• Tendon length

can be thought of as being designed for:

• Moment generating capacity

- short fibres, large pennation angle, large PCA
- large moment arm

• Joint angular velocity

- long fibres, small pennation angle, small PCA

- small moment arm

• Compromise between two capacities

- short fibres, large pennation angle, large PCA (more fibres in parallel)
- small moment arm
or
- long fibres, small pennation angle, small PCA (more fibres in series)
- large moment arm
Example of collection of architectural parameters

W.M. Murray et al. / Journal of Biomechanics 33 (2000) 943-952

 Capitolo 4:

FORZA MUSCOLARE
Aspetti geometrici:
4.1 - Punto di applicazione, direzione, verso
4.2 - Braccio della forza muscolare
4.3 - Angolo di trazione
Intensità e regolazione della forza muscolare:
4.4 - Curva lunghezza-tensione
4.5 - Curva forza-velocità
4.6 - Livello di attivazione
4.7 - Parametri dell’architettura del muscolo
4.8 - Momento della forza muscolare
Valutazione della forza muscolare:
4.9 - Elettromiografia
4.10 - Modelli biomeccanici
 4.9 Elettromiografia
Elettromiografia di superficie

Scatola Software
interconnessione

Elettrodi
Unità
centrale
Risultati dell’indagine elettromiografica
Valori sincronizzati nel tempo dell’attività elettrica dei principali muscoli agonisti, sinergici,
stabilizzatori, antagonisti.
 4.10 Modelli biomeccanici
Estensione del ginocchio: muscoli agonisti

RF Vas

vastus medialis (VasMed), vastus intermedius (VasInt), vastus lateralis (VasLat), rectus femoris (RF).
Estensione del ginocchio: muscoli antagonisti, …

GRA TLF & BFSH BFLH MEM TEN Gas

SAR

vastus medialis (VasMed), vastus intermedius (VasInt), vastus lateralis (VasLat), rectus femoris (RF), biceps femoris
long head (BFLH), biceps femoris short head (BFSH), semimembranosus (MEM), semitendinosus (TEN), medial
gastrocnemius (GasMed), lateral gastrocnemius (GasLat), and tensor fascia latae (TFL). Also included in the model
but not shown are sartorius (SAR) and gracilis (GRA).
Modello biomeccanico

The muscles of the leg is modeled by thirteen actuators (34):

vastus medialis (VasMed), vastus intermedius (VasInt), vastus
lateralis (VasLat), rectus femoris (RF), biceps femoris long head
(BFLH), biceps femoris short head (BFSH), semimembranosus
(MEM), semitendinosus (TEN), medial gastrocnemius
(GasMed), lateral gastrocnemius (GasLat), and tensor fascia
latae (TFL). Also included in the model but not shown are
sartorius (SAR) and gracilis (GRA).
 Capitolo 5:

CARICHI ARTICOLARI

5.1 - Carico articolare: forze di contatto e tensione dei legamenti

5.2 - Determinazione del carico articolare
 5.1 Carico articolare: forze di contatto e tensione dei legamenti

Il carico articolare è la risultante delle

• Forze di contatto di compressione che si esplicano fra

segmenti anatomici adiacenti attraverso le superfici
articolari di contatto. Si oppongono alle sollecitazioni
di compressione

• Forze attivate dalla tensione dei legamenti. Si

oppongono alle sollecitazioni di trazione e di
scorrimento.
Esempio:
Forze di contatto
tibiofemorali

Superficie di contatto
tibiofemorale

Forze di contatto (di

compressione)
tibiofemorali
Esempio
Legamenti che contribuiscono al carico articolare
dell’articolazione tibiofemorale

The ligaments of the tibiofemoral joint can be modeled by 14

elastic bundles: anterior (aACL) and posterior (pACL) bundles of
the anterior cruciate ligament; the anterior (aPCL) and posterior
(pPCL) bundles of the posterior cruciate ligament; the anterior
(aMCL), central (cMCL), and posterior (pMCL) bundles of the
superficial medial collateral ligament; the anterior (aCM) and
posterior (pCM) bundles of the deep medial collateral ligament;
the lateral collateral ligament (LCL); the popliteofibular ligament
(PFL); the anterolateral structures (ALS); and the medial (Mcap)
and lateral (Lcap) posteriorcapsule.

* Kevin B. Shelburne, Michael R. Torry, Marcus G. Pandy

Med. Sci. Sports Exerc., Vol. 37, No. 11, pp. 1948–1956, 2005.
 5.2 Determinazione del carico articolare

Parametri noti:

• Punto di applicazione:
Superfici articolari di contatto
Punti di inserzione dei legamenti

• Verso
Dalla superficie articolare verso il segmento anatomico adiacente
Dall’inserzione del legamento verso l’origine

Incognite:
• Misure in vivo mediante strain gauge impiantati
• Intensità
nell’articolazione
• Direzione
• Modelli biomeccanici
Problema della dinamica diretta

“Note le forze attive (carichi esterni e forze muscolari),

ricavare il moto e le reazioni vincolari”

Noti:

• Carichi esterni
• Parametri anatomici: bracci a angoli di trazione delle forze
• Intensità delle forze muscolari (misure elettromiografiche, modelli meccanici del muscolo)

Ricavare:

• Cinematica: traiettorie, velocità ed accelerazioni angolari

• Intensità, direzione dei carichi articolari
Problema della dinamica inversa

“Noto il moto del sistema ed alcune forze attive (carichi esterni),

ricavare le altre forze attive (forze muscolari) e le reazioni vincolari”

Noti:

• Carichi esterni
• Parametri anatomici: bracci a angoli di trazione delle forze muscolari
• Cinematica: traiettorie, velocità ed accelerazioni angolari

Ricavare:

• Intensità delle forze muscolari

• Intensità, direzione dei carichi articolari
L’analisi cinematica nel problema della dinamica inversa
Risultati dell’analisi cinematica
Velocità angolari e accelerazioni angolari articolari in funzione dell’angolo articolare
 Capitolo 6:

APPLICAZIONI

6.1 - Strength training equipment (leg-extension modificato)

6.2 - Ergonomia
6.3 - Supporti per la riabilitazione del ginocchio in acqua
6.4 - Cardio equipment (cardio wave)
6.1 Strength training equipment
Ottimizzazione della forza muscolare

Most selectorized equipments provide a fine

control and optimization of the muscular force,
through the entire range of motion (ROM), by
including a cam in their mechanics, and
selecting properly:

• the shape and the dimension of the cam,

• the spatial configuration of the cam around its
axis of rotation in a given reference working
position,
• the radius of the first re-directional pulley
(connected by the cable to the cam), the
position of this pulley with respect to the cam.

selected weight stack

 first re-directional pulley

cable

knee
cam
hip

resistance rod
selected weight stack
θ resistance pad
shank

r
R
Progettazione del profilo della cam

Typically, the system is configured to reproduce the user’s strength curve, such that the greatest (least)
amount of resistance torque is felt at the user’s strongest (weakest) point in the ROM.

This kind of calibration may be obtained by replacing the weight stack with an isokinetic dynamometer and
modifying the geometrical parameters of the cam/pulley system until a constant torque is provided by the
dynamometer within the entire ROM during maximal effort trials.
 first re-directional pulley

cable

knee
cam
hip
dynamometer
Isokinetic

resistance rod

θ resistance pad
shank

r
R
 first re-directional pulley

cable

knee
cam
hip
dynamometer
Isokinetic

resistance rod

θ resistance pad
shank

r
R
Ottimizzazione dei carichi articolari

Unfortunately,
a general procedure
for the optimization
(minimization)
of the joint load
is lacking.

Progetto di ricerca
Calcolo delle componenti di (compressione, trazione e taglio) delle sollecitazioni articolari mediante modelli
biomeccanici.

Minimizzazione delle componenti delle sollecitazioni articolari.

Progetto meccanico per la realizzazione di attrezzature per il potenziamento o la riabilitazione che

minimizzano la sollecitazione articolare complessiva o la sollecitazione su specifiche strutture articolari.
Leg extension equipment
Schema meccanico

r r
FPT Sistema = gamba + piede
φ r
F Forza muscolare
γ r
R Carico esterno
r
φ Carico articolare

θ γ angolo di trazione

θ angolo articolare

r
R
x
 Determinazione della forza muscolare
La forza muscolare può essere determinata mediante la seconda equazione cardinale

Braccio della forza I a&θ& = FbF − RbR

muscolare (bPT)

r
F FF =
1 &&
bF
(
I a θ + RbR )

Esercizi quasi-statici o isocinetici

bR
Braccio del carico
esterno (bR) FbF = RbR F= R
bF

r bR >> bF → F >> R
R
Determinazione del carico articolare
Nota la forza muscolare, il carico articolare può essere determinato mediante prima equazione cardinale

r r r r
maG = R + F + φ FT
r
φA φTF r r r r r
r φTF = −φ FT = R + F − maG
F
Esercizi quasi-statici o isocinetici

r r r r
φT φTF = −φ FT = R + F
r
R
φT = componente di taglio
del carico articolare
r r
φA = componente assiale
φTF F
del carico articolare
r
R
 Componente di taglio della sollecitazione sull’ articolazione tibiofemorale

PCL stress ACL stress

aR
aR r
R

r r
R R

φt = mS lGS &θ& + mS g sin(θ + εGS )

sin(γ + ε GS )  dy && d2y &2 
− 
 SI + I + a m  θ + a m θ + a m g + m gl sin(θ + ε ) + m gl sin(θ + ε )
GS 
dθ  dθ2
M C W C W C W M GM GM S GS
aPT  
1  dy && d2y &2 
+  I M + aC mW θ + aC mW θ + a m g + m gl sin(θ + ε )
M 
dθ  dθ2
C W M G G
aR  M

 PCL
stress

ACL
stress

90° flex full ext. 90° flex full ext.

 Minimizzazione della componente di taglio della sollecitazione sull’ articolazione tibiofemorale

φt = mS lGS &θ& + mS g sin(θ + ε GS )

sin( γ + ε GS )  dy && d2y &2 
−  S
I + I + a m  θ + a m θ + a m g + m gl sin( θ + ε ) + m gl sin( θ + ε )
GS 
dθ  dθ2
M C W C W C W M GM GM S GS
aPT  
1  dy && d2y &2 
+ 
 MI + a m  θ + a m θ + a m g + m gl sin( θ + ε )
GM 
dθ  dθ 2
C W C W C W M GM
aR  

Calcolo del valore di aR per cui φt = 0

aR
r
R

 dy && d2y &2

 I M + aC mW θ + aC mW θ + aC mW g + mM glGM sin(θ + ε GM )
 dθ  dθ 2
(a R ) OPT =
sin( γ + ε GS )  dy && d2y &2 
 I S + I M + aC mW θ + aC mW θ + aC mW g + mM glGM sin(θ + ε GM ) + mS glGS sin(θ + ε GS ) − mS lGS &θ& − mS g sin(θ + ε GS )
a PT  dθ  dθ 2

 Tensione del tendine rotuleo, ovvero, forza complessiva del quadricipite femorale

1  dy && d2y &2 

FPT =  I + I + a m  θ + a m θ + a m g + m gl sin( θ + ε ) + m gl sin( θ + ε )
S 
dθ  dθ2
S M C W C W C W M G GM S G G

M S
aPT 

E’ indipendente da aR

aR

E’possibile minimizzare il carico articolare

r
(spostamento del punto di applicazione della resistenza) R
senza interferire con l’ottimizzazione della forza muscolare (progettazione del profilo della cam)
 Componente assiale della sollecitazione sull’ articolazione tibiofemorale

φn = mS lGS θ& 2 + mS g cos(θ + εGS )

cos(γ + ε GS )  dy && d2y &2 
− 
 SI + I + a m  θ + a m θ + a m g + m gl sin( θ + ε ) + m gl sin( θ + ε )
GS 
dθ  dθ 2
M C W C W C W M GM GM S GS
aPT  

E’ indipendente da aR
ed approssimativamente coincide
con la tensione del tendine rotuleo
aR
r
R
Compressione assiale esterna
Pad mobile e compressione assiale esterna
6.2 Ergonomia
6.3 Supporti per la riabilitazione del ginocchio in acqua
r
FPT
ϕ ϕ: traction angle

hip
knee Lx

z Lz

z: flexion-extension axis
x: longitudinal
shank axis
θ : joint angle θ
x
Conclusions
… In conclusion, this work highlights that aquatic exercises can be safely and usefully utilized in the
rehabilitation program following ACL surgery. However, the shape, the dimensions, the density, the surface
roughness and the location of the resistive device must be carefully selected, according to the indications
established in the present study.
6.4 Cardiovascular equipments

Cardio wave presentation

Conclusioni

I modelli biomeccanici consentono

• di valutare in modo non invasivo i carichi articolari durante esercizi statici o dinamici
in presenza di carichi esterni

• di progettare nuove attrezzature per il potenziamento muscolare o la riabilitazione

che simultaneamente ottimizzano la forza muscolare e minimizzano i carichi articolari
 Capitolo 7:

ASPETTI FUNZIONALI

7.1 - Ciclo allungamento-accorciamento

7.2 - Muscoli poliarticolari
7.3 - Co-contrazione
 7.1 Stretch-shorten cycle
Definition:
A common pattern (scheme) of muscle activation in which an activated muscle first lengthens (is stretched) before it shortens.

Importance:
It occurs in most movements that we perform, for example:
− in the knee extension and ankle plantarflexor muscle after footstrike in runing
− in the knee extensor muscles during kicking
− In the trunk and arm muscles during throwing
− In the hip, knee, and ankle extensor muscles during the countermovement jump and long-jump takeoff.

Advantages:
1. It can enhance the positive work done by muscle during the shortening contraction.
2. It can lower the metabolic cost of performing a prescribed amount of positive work.

Mechanisms underlying the enhancement of performance with the stretch-shorten cycle:

− Time to develop force (1): increased time that the muscle has to become fully activated when there is an initial
lengthening contraction, and consequet increase in the muscle force at the beginning of the shortening contraction.
− Elastic energy (1,2): storage of elastic energy in tendon (and muscle connective tissue) during the lengthening contraction,
and subsequent use of this energy in the shortening contraction. This capability is greatest in muscles with long tendons.
− Force potentation (1): force from individual cross-bridges is enhanced as a consequence of the preceding stretch.
− Reflexes (1): the stretch reflex may be evoked by the forced lengthening of the muscle at the beginning of the stretch-
shorten cycle.

Open questions:
− Incomplete description of muscle function during the task: the change in whole-muscle (muscle fibers and tendon) length
do not necessary coincide with or parallel the change in length experienced by the muscle fibers.
− In slow eccentric contractions and in muscle with long tendons, the increase in the whole-muscle length may be
accomplished by a fiber shortening (and a greater tendon lengthening).
 7.2 Two-joint muscles
Definition:
A muscle whose attachment sites span two joints.

Importance:
There are a significant number two joints muscles (biceps brachii, rectus femoris, gastrocnemius)

Advantages:
• Two-joint muscle couple the motion at the two joints that they cross.
Thus, two-joint muscle may refine the coordination.
• The shortening velocity of two-joint muscle may be less than that of its one-joint synergists.
Thus, the two-joint muscle are higher on the force-velocity relation compared with the one-joint muscle and hence are capable
of exerting a force that is a greater proportion of the isometric maximum within the joint ROM.
• Two-joint muscle can redistribute muscle torque, joint power, and mechanical energy throughout a limb

Activation of one-joint muscles 1 and 3 produce extensor torque at knee and hip
Co-activation of two-joint muscle 5 results in a reduction in the net torque at the
hip but an increase in the net torque at the knee.
Thus, two-joint muscle 5 is described as redistributing some of the extensor torque
and power from the hip to the knee.
 7.3 Co-activation

Definition:
Concurrent activation of the muscles around a joint, usually involving the agonist and antagonist muscles.

Importance:
It is frequently used in many different activities.

Advantages:
• Increases the stiffness and hence the stability of a joint .
− lift heavy loads
− lift loads about which the lifters are uncertain
− learn novel tasks
• Transfer of power from one joint to another
− coactivation at the hip joint can result in an increase of the torque at the knee joint: coactivation of a
single-joint hip extensor (e.g., gluteus maximus) and a two-joint hip flexor (e.g., rectus femoris) has the
net effect of increasing the extensor torque at the knee joint.
• Perform a movement requiring a high degree of accuracy
− fine movements of the finger require complex patterns of co-activation.
• Economize movements that involve changes in direction (e.g., extension to flexion).
− It is more economical to modulate the level of tonic activity in an agonist-antagonist set of muscle than
to alternately turn then on and off.
− Activation of the stretch-shorten cycle.
• Protect the joint at extreme joint angles

Disvantages:
Reduction of the net muscle torque.