Meccanismi a Camme

Universit degli Studi di Bologna 1. Classificazione

Scuola di Ingegneria e Architettura
Dipartimento di Ingegneria Industriale Meccanismi con Camme Piane
Corso di Laurea Magistrale in INGEGNERIA MECCANICA sede di Forl

MECCANICA APPLICATA
ALLE MACCHINE LM

prof. Alessandro RIVOLA

Tel. 0543.374441
alessandro.rivola@unibo.it

MECCANISMI
CON CAMME

a) b) c) d) e) Cedente Traslante (Punteria) a) Punteria a Coltello

f) Cedente Rotante (Bilanciere) b) e) f) Cedente a Rotella
c) Punteria a Piattello
a) b) c) d) Punteria Centrata d) Punteria sferica
e) Punteria Eccentrica

Meccanica applicata alle Macchine LM 2

 Meccanismi a Camme Meccanismi a Camme

Meccanismi con Camme Spaziali Accoppiamenti di Forza

Accoppiamenti di Forma

Meccanica applicata alle Macchine LM 3 Meccanica applicata alle Macchine LM 4

 Meccanismi a Camme Meccanismi a Camme

Accoppiamenti di Forma Accoppiamenti di Forma

Meccanica applicata alle Macchine LM 5 Meccanica applicata alle Macchine LM 6

 Meccanismi a Camme Meccanismi a Camme

2. Nomenclatura 3. Analisi Cinematica

Problema: nota la forma della camma e il tipo di meccanismo, determinare posizione,

velocit ed accelerazione del cedente.

E un problema che si presenta raramente poich ci che si conosce proprio la legge di

moto del cedente ed in base a questa che si determina la forma della camma.
Vediamo comunque come sia possibile risolvere il problema assegnato.

Meccanismi Cinematicamente Equivalenti

Prendiamo in esame il meccanismo a camma con punteria a rotella rappresentato in

figura. E facile vedere che nellintorno di una qualunque configurazione esso
cinematicamente equivalente ad un manovellismo di spinta avente per telaio il telaio del
meccanismo a camma, per corsoio la punteria e la cui biella ha gli assi delle coppie
rotoidali in corrispondenza dei centri di curvatura dei profili di camma e rotella. Infatti la
distanza O2O3 resta invariata per uno spostamento infinitesimo del meccanismo.

Per lanalisi cinematica si pu allora procedere con i metodi noti per i sistemi articolati
piani. Ovviamente occorre conoscere le posizioni del centro di curvatura del profilo
camma.

Trace Point
Punto di riferimento Punto teorico sul cedente; corrisponde al punto sul tagliente di una
punteria a coltello. Nel caso di punteria a rotella coincide con il
centro della rotella. Nel caso di punteria a piattello lintersezione
della superficie del piattello con la parallela allasse della punteria
passante per il centro della camma. La sua traiettoria il profilo
primitivo.
Pitch Curve
Profilo Primitivo La traiettoria del punto di riferimento nel moto del cedente rispetto
alla camma.
Cam Profile
Profilo della camma La superficie della camma a contatto con il cedente. Per la punteria
a coltello, il profilo della camma coincide con il profilo primitivo.
Base Circle
Cerchio di Base La pi piccola circonferenza, con centro nellasse di rotazione della
camma, tangente al profilo camma.
Pressure Angle
Angolo di Pressione Langolo tra la normale al profilo primitivo e la direzione del moto
del cedente.

Meccanica applicata alle Macchine LM 7 Meccanica applicata alle Macchine LM 8

 Meccanismi a Camme Meccanismi a Camme

Per il meccanismo a camma e bilanciere rappresentato nella seguente figura, il 4. Sintesi

meccanismo cinematicamente equivalente un quadrilatero articolato avente per telaio il
telaio del meccanismo a camma, con biella avente gli assi delle coppie rotoidali in 4.1 Tracciamento del profilo camma con Metodo Grafico
corrispondenza dei centri di curvatura dei profili di camma e rotella e aste incernierate in
corrispondenza degli assi di camma e bilanciere. Problema: assegnata la legge di moto si deve disegnare la camma atta ad imporre al
cedente tale legge di moto.

In generale, stabilita la funzione da generare s=s(), necessario determinare i profili

coniugati dei due membri a contatto nella coppia superiore. Solitamente la forma di uno
dei due profili nota (profilo circolare, rettilineo, ). La determinazione dellaltro profilo
avviene con il metodo dellinviluppo.

Si considera il moto relativo al membro di cui si vuol determinare il profilo, facendo

assumere al membro di cui noto il profilo le posizioni definite dagli accoppiamenti e dalla
funzione s=s() che si vuol realizzare. In altre parole si opera una inversione cinematica
assegnando ad ogni membro una velocit angolare uguale e contraria a quella del
membro con profilo da determinare (la camma).
Linviluppo delle successive posizioni assunte dal membro con profilo noto costituisce il
profilo coniugato che si vuole determinare.

Punteria a Rotella Centrata

Analogo ragionamento pu essere impiegato per determinare il meccanismo

cinematicamente equivalente ad un meccanismo a camma con piattello (vedi figura
seguente).

Meccanica applicata alle Macchine LM 9 Meccanica applicata alle Macchine LM 10

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Punteria a Rotella Deviata 4.2 Determinazione del profilo camma e della traiettoria del
centro fresa con metodi analitici

4.2.1 Camma a disco con punteria a coltello.

Per la punteria a coltello, il profilo
camma coincide con il profilo primitivo.
Possiamo quindi fare riferimento a
questultimo.
Per un generico angolo di rotazione
camma pari a , la distanza radiale del
punto di riferimento dal centro di
rotazione della camma :
OC=R=R0+s().

Pertanto, il profilo della camma

definito, in coordinate polari, dal raggio
OC e dallangolo .

Il problema della determinazione della traiettoria del centro fresa si riduce ad un caso
particolare del meccanismo a camma con punteria a rotella, si rimanda, quindi, alla
relativa trattazione.

Punteria a Piattello Centrata

4.2.2 Camma a disco con punteria a rotella centrata.

In questo caso il profilo camma

differisce dal profilo primitivo.

Indicato con K il centro di curvatura

del profilo camma, osserviamo che
il meccanismo cinematicamente
equivalente e un manovellismo di
spinta centrato in cui OK la
manovella e CK la biella.

Osserviamo inoltre che tale

meccanismo equivalente comune
anche al meccanismo a camma
con punteria a coltello.
Pertanto K , come ovvio, anche
centro di curvatura del profilo
primitivo.

Meccanica applicata alle Macchine LM 11 Meccanica applicata alle Macchine LM 12

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Indicato con P il punto di tangenza tra rotella e profilo della camma, osserviamo che, in Applicando il teorema di Carnot al triangolo CPO, si ha:
generale, P non si trova sul segmento OC per cui errato ottenere il profilo della camma
detraendo in senso radiale il raggio Rr della rotella dalla quantit OC=Rb+r+ s()=R0+ s()
(che rappresenta il profilo primitivo).
PO = Rr 2 + ( R0 + s) 2 2 Rr ( R0 + s ) cos( ) = Rr 2 + ( R0 + s) 2 + 2 Rr ( R0 + s) cos( )

Determinazione del Profilo interno Inoltre, posto: =

Applicando il teorema di Carnot al triangolo CPO, si ha: proiettando OP e OC sulla normale a OC passante per il punto P, risulta:
Rr
PO sin = CP sin = arcsin sin
PO = Rr 2 + ( R0 + s) 2 2 Rr ( R0 + s) cos da cui si ricava:
PO
PO
Inoltre, posto: = Il profilo esterno della camma allora
Rr
espresso dalle coordinate polari: = arcsin sin
per il teorema dei seni sullo stesso triangolo risulta: PO sin = CP sin PO
da cui si ricava:

Determinazione della traiettoria del centro fresa.

Rr
= arcsin sin
PO Come ovvio, se il raggio della fresa Rf coincide con il raggio del rullo Rr, la traiettoria del
PO centro fresa coincide con il profilo primitivo.
In caso contrario il centro fresa si trova sulla normale al profilo della camma e dista dal
Il profilo camma allora espresso dalle coordinate polari: Rr
= + arcsin sin punto C una quantit pari a: CF=Rf - Rr.
PO

Determinazione del Profilo esterno

Esiste naturalmente anche il profilo esterno.

Tale profilo viene impiegato nel caso di camma a disco con scanalatura (contatto di
forma). Per determinarlo facciamo riferimento alla figura seguente.

Applicando il teorema di Carnot al triangolo FCO, si ha:

OF = (CF ) 2 + (CO ) 2 + 2(CF )(CO ) cos

Meccanica applicata alle Macchine LM 13 Meccanica applicata alle Macchine LM 14

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Inoltre, posto: f = f

proiettando OF e OC sulla normale a OC passante per il punto F, risulta:

CF
CF sin = OF sin f da cui si ricava: f = arcsin sin
OF

La traiettoria del centro fresa quindi espressa dalle coordinate polari:

OF
CF
f = arcsin sin
OF

Queste espressioni sono valide anche per il caso di punteria a coltello dove naturalmente,
essendo Rr=0, si ha: Dimensionamento piattello.
CF=Rf
Il piattello deve risultare lungo almeno: (CP)max (CP)min = ( s' )max ( s' )min

4.2.3 Camma a disco con punteria a piattello. Determinazione della traiettoria del centro fresa.

Determinazione del profilo camma. Dal triangolo OCF risulta: OF = (OC ' ) 2 + (C ' F ) 2 .
Effettuata linversione cinematica, in una posizione generica la distanza tra lasse O della
camma e il punto di riferimento C (C lintersezione tra la superficie del piattello e la dove: C ' F = CP = s ' e OC ' = Rb + R f + s( )
parallela al moto della punteria passante per O) vale: OC=Rb+ s().
C' F s'
Il punto di contatto P in generale non coincide con il punto di riferimento. Inoltre si ha: tg f = = e, posto: f = + f
Le coordinate polari del profilo camma di possono trovare come segue:
OC ' Rb + R f + s( )

OF = [R b ]
+ R f + s( ) 2 + s '2
Dal triangolo OCP risulta: OP = OC 2 + CP 2
le coordinate del centro fresa sono: s'
f = + arctg
Rb + R f + s ( )
Inoltre, possiamo osservare che la distanza CP la medesima che si ha tra il centro della
camma O ed il centro di istantanea rotazione tra camma e punteria. Pertanto il segmento
CP rappresenta la velocit della punteria a meno della velocit angolare della camma,
ovvero:

s s'
CP = = = s'

CP s'
Inoltre si ha: tg = = e, posto: = +
OC Rb + s ( )
OP = [Rb + s( )]2 + s'2
il profilo camma risulta espresso dalle coordinate polari: s'
= + arctg
Rb + s( )

Meccanica applicata alle Macchine LM 15 Meccanica applicata alle Macchine LM 16

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4.2.4 Camma a disco e bilanciere con rotella. O1 L O1 M

= = s'
Per la similitudine dei triangoli O2NL e O1ML risulta anche:
O2 L O2 N
La posizione iniziale del cedente quella tratteggiata in figura, in cui la rotella si appoggia
Sia langolo formato dal segmento CK con il segmento O1O2.
al cerchio di base di raggio Rb allinizio del tratto di salita ed il cedente forma con il telaio
O1O2 langolo 0.
O1M = b sin( + ) d sin
Osservando che:
O2 N = b sin( + )
O2
si ha: b sin( + ) d sin = b sin( + ) s'
N
+ b b sin (1 s' )
che, dopo alcuni passaggi, fornisce: tg =
d b cos (1 s' )

C d
Angolo di pressione.
Langolo di pressione per definizione langolo compreso tra la direzione della velocit di
G un punto del cedente e la normale al profilo primitivo. Facendo riferimento alla figura,
C indicato con langolo di pressione, lo stesso resta individuato tra la normale al segmento
C O2C ed il segmento KC.

K 0 Langolo di pressione quindi determinato dalla: = = [ 0 + s( )]
2 2
M
O1 O2 Determinazione del profilo camma.
K
O1P = PH 2 + O1H 2
L
Dal triangolo O1HP risultano le seguenti: PH
P = arctg
O1H
PH = b sin Rr sin
Ovviamente in questo caso la s() rappresenta le rotazioni del cedente; si ha che langolo Essendo:
che il bilanciere forma con il telaio dato da:
O1H = d b cos Rr cos
= 0 + s().
O2
Si ponga: O1O2 = d e O2C = b
b
O1C = CG 2 + O1G 2
CG = b sin P'
d
Dal triangolo O1GC risulta: CG dove:
C = arctg O1G = d b cos C
H'
O1G
P P H
O1C = (b sin ) + ( d b cos )
2 2 P
Le coordinate polari del profilo primitivo sono: b sin 0
C = + C = + arctg
d b cos
O1 O2
K
Il punto L di figura il centro di istantanea rotazione nel moto relativo camma-bilanciere,
pertanto risulta:
ds O1 L 1 ds d ds
O1L = O2 L da cui si ha: = = = s'
dt O2 L d dt d

Meccanica applicata alle Macchine LM 17 Meccanica applicata alle Macchine LM 18

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Le coordinate polari del profilo camma interno sono date da: Pertanto le coordinate polari del centro fresa per tagliare il profilo interno sono:

O1P = (b sin Rr sin )2 + ( d b cos Rr cos )2 O1F = [b sin + ( R f Rr ) sin ]2 + [d b cos + ( R f Rr ) cos ]2
b sin Rr sin b sin + ( R f Rr ) sin
P = + P = + arctg f = + arctg
d b cos Rr cos d b cos + ( R f Rr ) cos
Per il profilo camma esterno risulta invece: Analogamente si ricavano le coordinate polari del centro fresa per tagliare il profilo
esterno:
O1P' = (b sin + Rr sin )2 + (d b cos + Rr cos )2
b sin + Rr sin O1F ' = [b sin ( R f Rr ) sin ]2 + [d b cos ( R f Rr ) cos ]2
P ' = + P ' = + arctg
d b cos + Rr cos b sin ( R f Rr ) sin
F ' = + arctg
d b cos ( R f Rr ) cos
Determinazione della traiettoria del centro fresa.

4.3 Determinazione del raggio di curvatura del profilo camma e

O1F = O1J 2 + JF 2
fenomeno del sottotaglio
Dal triangolo O1JF risulta: O1J
f = + arctg
JF 4.3.1 Camma a disco con punteria a coltello.
O1J = b sin + ( R f Rr ) sin
dove: Il centro di curvatura K del profilo primitivo si trova ovviamente sulla normale al profilo nel
JF = d b cos + ( R f Rr ) cos punto di contatto.
Per trovare il raggio di curvatura del profilo, CK = 0, fissiamo un sistema di riferimento
cartesiano complesso (x jy) con origine nel punto O ed asse reale x coincidente con la
direzione di riferimento = 0 (OA in figura) e studiamo il moto del punto C.
O2 Tale moto, che istante per istante approssimabile ad un moto circolare su un arco di
centro K e raggio CK, composto dal moto relativo al telaio e dal moto di trascinamento.
Nel moto relativo al telaio C si muove lungo il raggio OC. Nel moto di trascinamento C si
b muove lungo un arco di centro O e raggio R= R0+s().
Rf
F
Il vettore (C O) pu essere scritto come: (C O ) = R e j .
Rr d Definiamo i due seguenti versori ortogonali:
C da
a = e j = j e j = b
dt
valgono ovviamente le:
F j + db
b=e 2
= j e j = j a = e j = a
dt
J dR dR d
0 = = s'
dt d dt
Si ha inoltre: (1)
d 2 R d s' d d s ' d
O O2 = + s' = + s'
= s' ' 2 + s'

1 dt 2 dt dt d dt

Meccanica applicata alle Macchine LM 19 Meccanica applicata alle Macchine LM 20

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Essendo dunque: Essendo la velocit assoluta perpendicolare a vr s' s'

tg = = = (6)
CK, si pu ricavare semplicemente langolo di vt R R0 + s
(C O ) = R a (2) pressione. Risulta infatti:

la derivata prima, rispetto al tempo, del Per definizione di raggio di curvatura, esso pari al rapporto tra il quadrato del modulo
vettore (C O) si pu scrivere come: della velocit assoluta e la componente normale della accelerazione assoluta.

d (C O ) dR Laccelerazione assoluta in direzione CK vale:

= a+ R b (3)
dt dt
d 2 (C O )

dt 2
( ) (
= s ' ' 2 + R 2 cos + 2 s' 2 sin
)
n
vr vt
e tenendo conto che: sin = e cos = ,
d (C O ) d (C O )
dt dt

d 2 (C O ) d 2 R dR dR
mentre la derivata seconda : = 2 a+ b+ b+R b R 2 a il raggio di curvatura risulta essere pari a:
dt 2 dt dt dt d (C O )
2

ovvero:
d 2 (C O ) d 2 R
= 2 a+2
dR
b+R b R 2 a . (4) 0 = 2
dt
=
( 3
3 s' 2 + R 2 2 ) =
s'2 + R 2 2
3
( )
dt 2 dt dt d (C O )

( ) ( )
s' ' 2 + R 2 R + 2 s ' 2 s' s ' ' R + 2 s ' 2 + R 2
dt 2
Nella (3) il primo termine la velocit relativa vr , mentre il secondo la componente di n
trascinamento vt . La velocit assoluta, che perpendicolare a CK, la somma vettoriale
In conclusione : 0 =
[(R
+ s ) + s '2 2
0
2
]
3

dei due termini. (R0 + s )s ' '+2 s' 2 + (R0 + s )2

4.3.2 Camma a disco con punteria a rotella centrata.

Come osservato in precedenza (4.2.2), in questo caso il profilo camma differisce dal
profilo primitivo.

Per determinare il raggio di curvatura della

camma sufficiente osservare che il punto
di contatto P tra camma e rotella si trova
sulla congiungente C e K ad una distanza
dal centro della rotella pari a CP=Rr. Il
raggio di curvatura del profilo camma
Nellipotesi in cui la velocit angolare della camma sia costante, tenendo conto delle (1), la dunque:
(3) e la (4) diventano:
=PK=CK-CP ovvero: =0-Rr
d (C O ) d 2 (C O )
= s' a + R b (3); = s' ' 2 a + 2 s' 2 b R 2 a (4) In definitiva il raggio di curvatura vale:
dt dt 2

Il modulo della velocit assoluta poi:

=
[s' +( R
2
+ s)2 2
0 ] 3

Rr
d (C O ) dR
2
( R0 + s) ( R0 + s ) s' '+2 s'2
2
= vr 2 + vt 2 = + R 22 = s'2 + R 2 (5)
dt dt
dove: R0=Rb+Rr

Meccanica applicata alle Macchine LM 21 Meccanica applicata alle Macchine LM 22

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Si osservi che R0 il raggio base della corrispondente camma con punteria a coltello,
mentre Rb il raggio base della camma con punteria centrata a rotella. Proiettando la precedente secondo la direzione del telaio e della sua normale si ottiene:

4.3.3 Camma a disco con punteria a piattello. I) O1K cos K + 0 cos + b cos d = 0
II ) O1K sin K + 0 sin b sin = 0
Posto uguale a k langolo PKO, si ha:
Derivando la seconda equazione rispetto allangolo camma , si ha:
OC = PK + OK cos( k ) = PK OK cos k
CP = OK sin( k ) = OK sin k d K d d
O1K cos K + 0 cos b cos = 0
d d d
Derivando la seconda rispetto a risulta:
d K
d (CP) d ( s' ) = 1
= = s' ' = OK cos k d
d d essendo:
d ds (vedi nota **)
= = s'
che, sostituita nella prima equazione, fornisce d d
il raggio di curvatura del profilo:
risulta: O1K cos K = 0 ' cos bs' cos
= PK = OC + OK cos k = OC + s ' '
d b cos 0 ' cos + bs' cos
che sostituita nella (I) fornisce: 0 =
4.3.4 Camma a disco e bilanciere con rotella. cos

Per calcolare il raggio di curvatura del profilo primitivo 0, si pu scrivere la seguente d b cos( 0 + s )(1 s' )
equazione (da intendersi vettoriale): ed infine: 0 = (vedi nota ***)
cos (1 + ' )
O1K + KC + CO2 + O2O1 = 0
Il raggio di curvatura del profilo camma interno vale: = 0 Rr
O2
(**) Dal momento che K il centro di curvatura, se il segmento O1O2 ruota dellangolo
infinitesimo d, il segmento O1K resta fisso e, pertanto, langolo K diminuisce della
+ b quantit d. In definitiva si ha:
d K ( K d ) K
= = 1
d d d
C
(***) I valori di e di cos da inserire nella formula per il calcolo del raggio di curvatura del
profilo, si ricavano in base alle seguenti:

b sin (1 s' ) D D
tg = = = arctg[tg ] = arctg
d b cos (1 s' ) C C
K 0
d D 1D' C DC ' D' C DC '
O2 '= arctg = =
d
O1
K C D
2
C2 C 2 + D2
1+
C
1 D
2
C
= sec2 = 1 + tg 2 = 1 + da cui: cos =
cos2 C C + D2
2

Meccanica applicata alle Macchine LM 23 Meccanica applicata alle Macchine LM 24

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4.3.5 Fenomeno del sottotaglio K

K
Se il raggio di curvatura del profilo primitivo minore, in valore assoluto, del raggio della
rotella, si verifica il cosiddetto sottotaglio, cio, pensando di impiegare per la costruzione 0
del profilo camma una fresa di diametro uguale a quello della rotella, una parte del
contorno della camma viene distrutto durante il taglio. Condizione affinch non si verifichi
sottotaglio dunque: 0
0 > Rr (1) 0

Ricordando lespressione del raggio di curvatura del profilo primitivo nel caso di camma
0
con punteria centrata a rotella:
K
0 =
[s' +( R
2
+ s)2 2
0 ] 3

con R0 = Rb + Rr K
( R0 + s) ( R0 + s) s' '+2 s'2
2
O
si osserva, come del resto abbastanza intuitivo, che a parit di altre circostanze (legge di
moto, raggio rotella), il pericolo di sottotaglio tanto maggiore quanto minore il raggio O
base della camma.

In figura mostrato il caso in cui, a parit di raggio di curvatura del profilo primitivo si
aumenta il raggio del rullo (di conseguenza diminuisce il raggio base). Dimostriamo la relazione (1).
Nel caso (c) il profilo camma che darebbe luogo al profilo primitivo desiderato dovrebbe
presentare un cappio. Come ovvio, durante il taglio con una fresa avente diametro pari a Con riferimento alla figura abbiamo:
quello del rullo, tale cappio viene distrutto; ne risulta che la camma cos realizzata non
atta a generare la legge di moto desiderata.
Profilo interno: = 0 Rr Profilo esterno: = ( 0 + Rr )

Condizione affinch non si verifichi sottotaglio che la somma delle curvature di camma e
rotella (o fresa) sia positiva, cio:
1 1
+ >0 (2)
Rr
1 1
Per il profilo interno si ha quindi: + >0
0 Rr Rr
1 1 Rr + 0 Rr 0 0
+ = = >0 >0
0 Rr Rr ( 0 Rr ) Rr ( 0 Rr ) Rr ( 0 Rr )

0 > 0
Se 0 positivo deve risultare: (3)
0 > Rr
Note sui segni dei raggi di curvatura
0 < 0
Il raggio di curvatura 0 del profilo primitivo positivo se il centro O della camma si trova Se 0 negativo deve risultare: (4) ( sempre verificata)
dalla stessa parte del centro di curvatura K. In altre parole 0 positivo se il profilo 0 < Rr
convesso rispetto al centro della camma O.
Il raggio di curvatura del profilo camma positivo se il materiale si trova dalla stessa 1 1
Per il profilo esterno risulta invece: + >0
parte del centro di curvatura K. In altre parole positivo se il profilo concavo rispetto al ( 0 + Rr ) Rr
centro di curvatura K.

Meccanica applicata alle Macchine LM 25 Meccanica applicata alle Macchine LM 26

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1 1 R 0 Rr 0 0
+ = r = >0 >0 <0
( 0 + Rr ) Rr ( 0 + Rr ) Rr ( 0 + Rr ) Rr ( 0 + Rr )
Se negativo deve risultare:
< R f
0 > 0
Se 0 positivo deve risultare: (5) ( sempre verificata) Possiamo concludere che anche in questo caso il sottotaglio pu verificarsi quando il
0 > Rr profilo camma concavo (il materiale non sta dalla parte del centro di curvatura K).

0 < 0 Inoltre, qualora risulti Rf Rr, e non si abbia sottotaglio nei confronti del rullo, non si hanno
Se 0 negativo deve risultare: (6)
0 < Rr problemi nemmeno durante il taglio con la fresa.
Se, al contrario, Rf Rr, e si ha sottotaglio nei confronti del rullo, a maggior ragione si
incontrano problemi nel taglio con la fresa.
Dalla (3) e dalla (6) risulta in conclusione che deve essere: 0 > Rr
Abbiamo quindi ottenuto la relazione (1).
4.4 Tracciamento del profilo camma con il Metodo Analitico
Possiamo anche osservare che quando il profilo primitivo concavo (0<0) non si hanno dellInviluppo
mai problemi per il profilo interno (vedi equazione (4)); il profilo esterno che pu essere
soggetto a sottotaglio.
Al contrario, quando il profilo primitivo convesso (0>0), il profilo esterno che non ha 4.4.1 Inviluppo di una famiglia di curve
problemi di sottotaglio (vedi equazione (5)), mentre il profilo interno pu esserne affetto.
Sia S{c} una famiglia di curve su un piano (x,y) dipendenti dal parametro c. Una curva
--------------------------- detta inviluppo della famiglia S se:
1) per ogni punto della curva possibile trovare una curva c della famiglia che sia
Se vogliamo ragionare in termini di profilo camma, dovendo valere la (2) deve essere:
tangente a nel punto;
2) per ogni curva c della famiglia possibile trovare un punto di nel quale la curva c
1 1 + Rr + Rr sia tangente a ;
+ = >0 >0
Rr Rr 3) nessuna curva della famiglia ha un segmento in comune con la curva .

>0 Teorema:
Se positivo deve risultare: ( sempre verificata) Siano le curve c della famiglia S descritte dallequazione F(x, y, c)=0, con F continua e
> Rr continuamente differenziabile per tutti i suoi argomenti in un intorno del punto (x0, y0, c0).
Se nel punto (x0, y0, c0) sono soddisfatte le seguenti condizioni:
<0
Se negativo deve risultare: F F
< Rr F ( x0 , y0 , c0 ) = 0
x y 2F
F 0 =0
Possiamo concludere che il sottotaglio pu verificarsi quando il profilo camma concavo ( x0 , y0 , c0 ) = 0 2F 2F c 2
(il materiale non sta dalla parte del centro di curvatura K). c cx cy
---------------------------
Allora in un intorno del punto (x0, y0) e per valori di c appartenenti ad un intorno di c0,
Infine, per quanto riguarda il taglio con una fresa avente raggio Rf diverso da quello della esiste un inviluppo della famiglia di curve F(x, y, c)=0.
rotella, deve valere ancora la (2) in cui si sostituisce Rf a Rr: F ( x, y , c ) = 0
Lequazione dellinviluppo ottenibile dalle due seguenti equazioni: F
1 1 1 1 + Rf + Rf ( x, y , c ) = 0
+ >0 ovvero: + = >0 >0 c
Rf Rf R f esprimendo x e y come funzioni del parametro c oppure esprimendo c come funzione delle
due variabili x, y e introducendo c nellequazione: F ( x, y, c( x, y )) = 0
>0
Se positivo deve risultare: ( sempre verificata)
> R f

Meccanica applicata alle Macchine LM 27 Meccanica applicata alle Macchine LM 28

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Esempio Esempio
2 2
yc x
Si consideri la famiglia di rette espressa Si consideri la famiglia di ellissi di equazione: + 1 = 0
4 a bc
dallequazione: y cx =0 rappresentata in figura (a=b=1, c=-11).
c
F y 2 x
La derivata rispetto al parametro c :
La derivata rispetto al parametro c : = 2c + 3 = 0
F 4 c a c b
= x + 2 = 0
c c
yxab yxab
Ricavando c dalla seconda equazione e Che ha le seguenti soluzioni per il parametro c: c= c=
yb yb
introducendolo nella prima si ha: y = 16 x ,
2

ovvero lequazione di una parabola Introducendo queste nella prima equazione si

simmetrica rispetto allasse x e passante per ottiene lequazione delle curve inviluppo della
lorigine. famiglia di ellissi:
ab
yx =
Esempio 2

Si consideri la famiglia di curve espressa dallequazione: E lequazione di un asteroide (due iperboli).

[ x + ( y c) ] b [ x ( y c) ] = 0
2 2 2 2 2 2

rappresentata in figura.

F
La derivata rispetto al parametro c : = ( y c)[2 x 2 + 2( y c) 2 + b 2 ] = 0
c

Una soluzione y=c, che introdotta nella prima equazione fornisce x 2 ( x 2 b2 ) = 0

che ha tre soluzioni: x=b; x=-b; x=0.

Le prime due sono curve 4.4.2 Determinazione delle coordinate del profilo camma
inviluppo della famiglia, mentre
non lo la terza in quanto Una volta nota la legge di moto s=s(), le coordinate del profilo camma si possono
consiste nei punti di nodo delle ottenere applicando la teoria dellinviluppo.
curve della famiglia.
Per meccanismi con cedente a rotella si otterranno due curve inviluppo: una interna ed
Nessuna altra curva inviluppo si una esterna. Quella interna sar impiegata per le camme a disco, entrambe per le camme
ottiene per la soluzione yc a solco (con scanalatura).

Meccanica applicata alle Macchine LM 29 Meccanica applicata alle Macchine LM 30

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4.4.3 Camma a disco con punteria a piattello. x = R cos

ds
sin
d
Con riferimento alla figura, la
ds
distanza radiale del punto di y = R sin + cos
riferimento dal centro di d
rotazione della camma :

R=Rb+ s() 4.4.4 Camma a disco con punteria a rotella centrata.

Applichiamo il metodo della Con riferimento alla figura, la distanza radiale del punto di riferimento dal centro di
inversione cinematica. rotazione della camma :
In corrispondenza del generico
valore i dellangolo di rotazione R=Rb+r+ s()
della camma, il punto di
riferimento va ad occupare la
posizione Pi = (R,i) = (xi,yi),
dove:

Il coefficiente angolare mi della retta passante per il punto Pi e la sua intersezione bi con
lasse y sono, rispettivamente:

mi = tg + i = ctg ( i )
R
bi =
2 sin i

Lequazione di tale retta dunque: y = mi x + bi

Pertanto lequazione della famiglia di rette che rappresentano tutte le posizioni occupate
dal piattello data da:

R x cos + R
y = m x + b = x ctg + =
sin sin Applichiamo il metodo dellinversione cinematica.
In corrispondenza del generico valore i dellangolo di rotazione della camma, lasse della
F ( x, y, ) = y m x b = y sin + x cos R = 0 (1) rotella va ad occupare la posizione Pi = (R, i). Lequazione della circonferenza di raggio
pari a quello della rotella e centro in Pi , in coordinate cartesiane, la seguente:

Derivando rispetto a si ottiene: ( x R cos i ) 2 + ( y R sin i ) 2 = r 2

F ds Pertanto lequazione della famiglia di curve che rappresentano tutte le posizioni occupate
= y cos x sin =0 (2) dalla rotella :
d
F ( x, y, ) = ( x R cos ) 2 + ( y R sin )2 r 2 = 0 (3)
Risolvendo le equazioni (1) e (2) si ottengono le coordinate del profilo camma:
Derivando rispetto a si ottiene:

Meccanica applicata alle Macchine LM 31 Meccanica applicata alle Macchine LM 32

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F ds ds 5. Esempio
= 2( R sin cos )( x R cos ) 2( R cos + sin )( y R sin ) = 0 (4)
d d
Consideriamo una camma con punteria centrata a rotella.
In Figura 1 rappresentata la legge di moto della punteria (in mm). E di tipo cicloidale e
presenta un tratto di salita e due di discesa; tra due tratti attivi presente una sosta.
Risolvendo le equazioni (3) e (4) si ottengono le coordinate del profilo camma: La Figura 2 riporta gli andamenti di velocit e accelerazione geometriche, s() e s().

R3 cos + R K 2 cos r M Legge alzata [mm]

x= 45
R 2+ K 2
40
ds ds
x cos + x R sin + R 35
y= d d
ds
sin + R cos 30
d
25
con:
20
ds
K=
d 15
M = R 4 cos2 + 2 R3 K sin cos +R 2 K 2+ 2 R K 3 sin cos + K 4 sin 2
10

0
0 100 200 300

Figura 1 Legge di alzata s() in mm

Vel. geometrica [m/rad] Acc. geometrica [m/rad 2]
0.25
2
0.2

0.15 1

0.1
0
0.05

0 -1

-0.05
-2
-0.1
0 100 200 300 0 100 200 300

Figura 2 Velocit s [m/rad] e accelerazione s [m/rad2]

Meccanica applicata alle Macchine LM 33 Meccanica applicata alle Macchine LM 34

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Ricordiamo le espressioni della legge di moto cicloidale. Vediamo cosa succede al diminuire del raggio base: Figura 4.
Ora i valori di raggio base e raggio rotella sono i seguenti:
( i ) 1 2 ( i ) dove:
s ( ) = H i sin Hi lalzata (positiva se di salita) Rb = 30 mm Rr = 5 mm
i 2 i i langolo di partenza della legge
i langolo di apertura della legge In queste condizioni si verifica sottotaglio nelle zona contraddistinte con A e B(vedi
ingrandimenti di Figura 5).
ds H i 2 ( i )
s ' ( ) = = 1 cos
d i i s

80
d 2 s 2H i 2 ( i )
s ' ' ( ) = = sin s
d 2
i 2
i 60

40
s
A
20

0
La Figura 3 rappresenta la camma che si ottiene con i seguenti valori di raggio base e B
raggio rotella: -20
Rb = 70 mm Rr = 5 mm
-40
Profilo primitivo
100 -60 Profilo interno
Profilo esterno
-80
Profilo primitivo -50 0 50 100
50 Profilo interno
Profilo esterno
Figura 4

23.15 10
0
23.1
5

23.05
0
-50 23

-5
22.95
Profilo primitivo
Profilo interno
22.9 -10 BProfilo esterno

-100 Profilo primitivo

22.85 Profilo interno
Profilo esterno -15
-100 -50 0 50 100
65.95 66 66.05 66.1 66.15 66.2 66.25 30 35 40 45 50 55

Figura 3 Figura 5

Meccanica applicata alle Macchine LM 35 Meccanica applicata alle Macchine LM 36

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In Figura 6 riportato landamento del raggio di curvatura del profilo primitivo (in valore
assoluto). Come si pu notare dallingrandimento di Figura 7, esso scende al di sotto del
valore limite rappresentato dal raggio del rullo in corrispondenza di due zone.

Raggio curvatura profilo primitivo [mm] (valore assoluto)

200
|ro0|
Rr
150

100

50

0
0 100 200 300

Figura 6

Raggio curvatura profilo primitivo [mm] (valore assoluto)

8
|ro0|
7 Rr
6

0
0 5 10 15 20 25 30

Figura 7

Meccanica applicata alle Macchine LM 37