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ALGEBRA DEGLI SCHEMI A BLOCCHI

Per studiare un sistema è necessario individuare il modello e cioè una rappresentazione ingresso-uscita.
Noi per semplificare al massimo la trattazione abbiamo ricavato dei modelli matematici alle differenze
finite, però sono possibili altri modelli matematici. Anzi, per lo studio dei sistemi continui, lineari, e
invarianti viene definita una relazione ingresso-uscita chiamata funzione di trasferimento che è una
funzione della variabile complessa s e NON DEL TEMPO. Faremo più in là degli esempi, per adesso vi
basti sapere che una funzione di trasferimento (nel seguito f.d.t.) si indica con una lettera maiuscola (di
solito G o H) e se si vuole esplicitare che è funzione di s si scrive G(s) oppure H(s). Allora data una
f.d.t. del tipo G(s) la relazione ingresso uscita è [1] Y(s)= G(s)*X(s) e da questa si ottiene anche
che [2] G(s)= Y(s)/X(s)
La figura seguente rappresenta una relazione ingresso/uscita in forma grafica.

X(s) G(s) Y(s)

La relazione ingresso-uscita è espressa graficamente attraverso un blocco funzionale. L’ingresso è

rappresentato tramite una freccia entrante e l’uscita tramite una freccia uscente. Ciascun sistema può
essere rappresentato in questo modo. Se abbiamo diversi sistemi o sottosistemi interagenti (quindi
“collegati”) fra di loro possiamo rappresentarli ciascuno con un blocco e con delle frecce che
rappresentano l’ingresso e l’uscita di ciascun blocco. I blocchi elementari possono essere collegati in
modo complesso per rappresentare la dinamica di sistemi complessi costituiti da sistemi elementari
interconnessi. Di seguito esporremo le operazioni per trasformare un insieme di blocchi interconnessi in
un blocco elementare. Cioè esporremo le regole per semplificare un diagramma con tanti blocchi per
ricondurci a un diagramma molto più semplice o addirittura con un solo blocco. Ovviamente la f.d.t. del
blocco risultante sarà funzione, cioè dipenderà, dalle f.d.t. di tutti i blocchi originari. Vediamo come
possono essere collegati fra di loro i vari blocchi fra di loro.
Prima di tutto definiamo:

PUNTO DI DIRAMAZIONE
È un punto in cui arriva un segnale che prosegue (identico a prima)1 per 2 o più vie. Con riferimento
alla fig. 1 a), risulterà ovviamente S = S1 = S2 e se nel punto A ci fossero state n diramazioni, avremmo
avuto S = S1 = S2 = S3 = ... = … = Sn
N.B. Al punto diramazione arriva un solo segnale e ne escono almeno 2. Entrare e uscire sono termini
che vanno riferiti ai versi dei segnali e delle frecce che li rappresentano.

NODO SOMMATORE
È un nodo in cui confluiscono 2 o più segnali e il segnale in uscita è dato dalla somma algebrica (cioè
con segno) dei segnali entranti. Con riferimento alla fig. 1 b), risulterà ovviamente
S = S1 - S2 + S3 (il segno – per S2 è solo un esempio)
N.B. Nel nodo sommatore devono entrare 2 o più segnali (frecce) e uscirne uno solo .
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Se il segnale che arriva è una tensione di 9 V, allora su ogni linea che parte dal punto di diramazione ci sarà la stessa
tensione di 9 V
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Adesso vediamo come possono essere collegati i blocchi

COLLEGAMENTO IN SERIE O A CASCATA

In questo caso i blocchi sono collegati in modo tale che l’uscita del blocco precedente (nel senso del
verso delle frecce) diventa l’ingresso del blocco successivo.
Facciamo un esempio con 3 blocchi

I1 G1 U1 I2 G2 U2 I3 G3 U3

Ovviamente è U1 = G1 I1 U2 = G2 I2 e U3 = G3 I3

Vogliamo ricondurci ad un unico blocco. Guardando lo schema a blocchi, qui sopra, si vede che

I = I1 U1 = I2 U2 = I3 e U3 = U quindi si ha

U = U3 = G3 I3 = G3 U2 = G3 G2 I2 = G3 G2 U1 = G3 G2 G1 I1 = G3 G2 G1 I

Cioè U = G3 G2 G1 I allora I G1 G2 G3 U

In definitiva il collegamento di più blocchi in serie equivale ad un unico blocco la cui f.d.t è uguale
al prodotto delle singole funzioni di trasferimento Gequiv = G1 G2 G3

COLLEGAMENTO IN PARALLELO
In questo caso i blocchi sono collegati in modo che abbiano tutti il medesimo ingresso proveniente
dallo stesso punto di diramazione e la loro uscite confluiscano tutte nello stesso modo sommatore .E’
piu’ difficile spiegarlo che capirlo, facciamo l’esempio con 3 blocchi.

Per quanto detto a proposito di punti diramazione e nodi

sommatori sarà:
I = I1 = I2 = I3 e

U = U1 + U2 + U3

Ma U1 = G1 I1 U2 = G2 I2 e U3 = G3 I3

e dato che i 3 ingressi sono uguali posso scrivere

U1 = G1 I U2 = G2 I e U3 = G3 I e sommando membro a membro otteniamo

U1 + U2 + U3 = G1 I + G2 I + G3 I e infine U = (G1+ G2 + G3)I cioè Gequiv = G1 + G2 +G3

In definitiva il collegamento di più blocchi in parallelo equivale ad un unico blocco la cui f.d.t. è
uguale alla somma algebrica delle singole funzioni di trasferimento.
N.B notare che le frecce hanno tutte la stessa direzione.
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COLLEGAMENTO IN RETROAZIONE

Vi sono due blocchi: uno che chiameremo blocco di andata( con le frecce in un senso) e uno che
chiameremo blocco di ritorno o di retroazione (con le frecce nel verso opposto). L’ uscita del blocco di
andata arriva, tramite un punto di diramazione, all’ingresso del blocco di ritorno. L’ uscita di questo
arriva ad un nodo sommatore la cui uscita diventa l’ ingresso del blocco di andata. La retroazione può
essere negativa o positiva: si ha il 1° caso quando l’uscita che arriva al blocco sommatore ha il segno
meno e ovviamente si ha il 2° caso quando ha il segno +. Anche qui è più facile capirlo che dirlo.
Facciamo l’esempio di una retroazione negativa che è quella maggiormente utilizzata.

Si vede subito che U = U1 = I2 allora U = G1 I1 ma I1 = I + U2 e quindi U = G1(I + U2)

Poiché è U2 = G2 I 2 = G2 U U = G1(I + G2 U ) = G1I + G1 G2 U quindi
U = G1I + G1 G2 U U - G1 G2 U = G1I mettendo la U in evidenza U( 1 - G1 G2 ) = G1I

G1 G1
U= I I U
E infine
1+ G1G2 1 + G1G2

Se avessimo avuto una retroazione positiva , si sarebbe potuto facilmente dimostrare che al posto del
segno + in 1 + G1 G2 avremmo avuto il segno meno e cioè 1 - G1 G2 . Allora nel caso più generale
se la retroazione è negativa qui c’e il segno + , se invece è positiva c’e il segno meno.
Molti testi al posto di G2 mettono H e al posto di G1 mettono G .
Quindi avremmo avuto

G
I 1+ G H U

N.B. Nella retroazione le frecce relative al blocco di ritorno hanno verso opposto (cioe’ tornano
indietro) rispetto a quello di andata.
In queste pagine non abbiamo mai voluto esplicitare che U, I, G1 ,G2 (oppure G e H) sono funzioni di
s cioe’ dipendono dalla variabile s. Altrimenti avremmo dovuto scrivere U(s), I(s) e così via.
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Altre regole di semplificazione degli schemi.

SPOSTAMENTO DEI PUNTI DI DIRAMAZIONE CONSECUTIVI

Due o più punti di diramazione consecutivi possono essere scambiati tranquillamente fra di loro senza
alterare lo schema iniziale.

SPOSTAMENTO DI UN PUNTO DI DIRAMAZIONE A MONTE DI UN BLOCCO

A A
I G U I G U

Fig. a) S Fig. b)
NO
SI G S

Guardiamo la fig. a) e vediamo che non possiamo spostare semplicemente il punto diramazione da valle a
monte di un blocco perché altereremmo lo schema iniziale. Difatti il segnale subito dopo la diramazione
del punto A è S = U = G I mentre se spostassimo semplicemente la diramazione a monte risulterebbe
S = I cambiando quindi la situazione precedente. Allora per non alterare nulla si può spostare il punto
diramazione a monte del blocco purchè si introduca un ulteriore blocco con f.d.t. pari a G. In questo caso
vedi fig. b) vediamo come i valori dei segnali sono esattamente uguali a prima dello spostamento e cioè
S = U = G I allora si suol dire che per spostare un punto di diramazione a monte di un blocco si
deve moltiplicare per il blocco rispetto al quale ci siamo spostati.
Vediamo ancora un altro esempio nella figura qui sotto riportata.

Come si può notare prima si ha U1 = G1 I e U2 = G1 G2 I dopo lo spostamento, per non alterare lo

schema, dobbiamo avere ancora gli stessi segnali di prima.
E difatti dopo avremo ancora U1 = G1 I e U2 = G1 G2 I come si può facilmente notare guardando la fig.
Per spostare il punto di diramazione A a monte del blocco G1 abbiamo dovuto moltiplicare per G1.

SPOSTAMENTO DI UN PUNTO DI DIRAMAZIONE A VALLE DI UN BLOCCO

A A
I G U I G U

S Fig. a) NO 1
SI G

S
Guardiamo la fig. a) e vediamo che non possiamo spostare semplicemente il punto diramazione da monte
a valle di un blocco perché altereremmo lo schema iniziale. Difatti il segnale subito dopo la diramazione
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del punto A è S = I mentre se spostassimo semplicemente la diramazione a valle risulterebbe S = G I
cambiando quindi la situazione precedente. Allora per non alterare nulla si può spostare il punto
diramazione a valle del blocco purchè si introduca un ulteriore blocco con f.d.t. pari a 1/G. In questo caso
vedi fig. b) vediamo come i valori dei segnali sono esattamente uguali a prima dello spostamento. Infatti
S = (1/G)*G*I e quindi semplificando S = I e U = GI come prima. Allora si suol dire che per spostare
un punto di diramazione a valle di un blocco si deve dividere per il blocco rispetto al quale ci siamo
spostati.
Vediamo ancora un altro esempio nella figura qui sotto riportata.

Come si può notare prima si ha U1 = G1 I e U2 = G2 I dopo lo spostamento, per non alterare lo schema,
dobbiamo avere ancora gli stessi segnali di prima.
E difatti dopo avremo ancora U1 = G1 I e U2 = G1 *G2 /G1 * I e semplificando U2 = G2 I come si può
facilmente notare guardando la fig.
Per spostare il punto di diramazione A a valle del blocco G1 abbiamo dovuto dividere per G1.
VEDIAMO UN ESEMPIO PIU’ COMPLESSO
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SPOSTAMENTO DI UN NODO SOMMATORE A VALLE DI UN BLOCCO

SPOSTAMENTO DI UN NODO SOMMATORE A MONTE DI UN BLOCCO