Usiamo il centro di Istantanea Rotazione e ricalcoliamo l'es no e 1

A
O Abele zoom

iI ti

fa e
ma
va aa.comsr

D 30

Esiste un C I R si perché la sborracambia la sua 9 nel tempo dunque in

generale se fui allora E un C.IR e come lo Trovo

prima
come del
considerando la 2 alla direzione

moto di 2 Peo appartenenti allo stesso corpo

a
ci va va

Ir e W È w K

tra Ac Ccosi

10

vs w.BE È l sino VaEgo

co 9

Non si può usare il c.IR per le accel

Il C.IR non rimane fermo ma si sposta col corpo man mano che questo

si sposta rispetto a un sistema di riferimento fisso la traiettoria

polareFisso e o Ac

i e5 a si chiama polare fisso

Coo A

i
se immog di stare sulla sbarra vedro che

il c I R mi ruota attorno descrivendo una

ct a

i mezza circonferenza che si chiamerà

si.at
Polare Mobile ac
ac B o ab e

ed c


Meccanismi articolati i

Sono
meccanismiche si muovono su piani paralleli Si

possono calcolare di g d l Ovvero le coordinate

il n

che definiscono posizione velocità e accelerazione

es Biella Manovella ha 1 gdL

Es Biella Manovella

1 Manovella
4 I si 2 Biella
I i 3 Pistone
i 4 Telaio
i
2 I
e
età

Es di accoppiamento

a in ha solo 1 g di L relativo e
e
i i rt
f e viene detto
O i virtu
accoppiamento Prismatico
un
t
Es pistone e Telaio

Accoppiamento Rotoidale o anche detto cerniera 2

g d l relativo
i
my ma lo si trova tra
m i
I
d I't t Biella
f i
Pistone
Biella Manovella
2 Manovella Telaio
21
e
 Il grado di libertà dipende solo dalla sua accoppiata
si ha una formaprismatico
fanno le coppie cinematiche
si ha una forma cilindrica
ovvero il moto relativo è Def
esclusivamente dalle rispettive

coppie coniugate e la forma delle

Sup definisce l'accoppiamento possibile

Accoppiamento elicoidale rotazione e traslazione lungo uno stesso

Asse Ha 1 g d l poichè sono entrambicollegate

rotazione e traslazione

Esistono altri accoppiamenti che non dipende solo dalla forma delle serpi
Coniugale ma anche dalle forze un esempio è
ÈÈ
f 2Punteria

h haalzatodellapunteria

questo è un accoppiamento di forza dare questinerina

tj è necessaria per mantenere l'accoppiamento tra le

superfici
1 CAMMA

UnAltro esempio si ha con la ruota e la strada perché si può avere

Rotolamento
puro Ha 2 g d l relativo perchédipende
Se va o AI C I R da 2
P 0 v s
La we
fa fa Up WAT Gap
Roto traslazione

o
ui2 I
0C
We
a

i c

Partenzasgommando We V

si
W s we
a 0T
iÉÉ
µ