Pietro Favalesi 10793840 959802

ESERCIZIO 2
1. Stima dell’angolo per mezzo dei soli accelerometri
1.1 Analisi senza tenere conto del rumore
Per questo e per i punti successivi supponiamo che l’oggetto fisico di cui vogliamo
misurare l’angolo con la verticale sia in posizione di hovering, quindi con derivate
della velocità nulle, e che gli accelerometri siano posti presso il baricentro
dell’oggetto fisico. Questa seconda considerazione è fondamentale affinché gli
accelerometri non considerino la accelerazione centrifuga acquistata in rotazione
come componente della accelerazione tangenziale.

Consideriamo il seguente modello:

Gli assi x e y sono i due assi degli accelerometri che nel disegno partono dal centro di
massa. L’angolo 𝜃 è l’angolo con la verticale e viene considerato positivo nella
direzione indicata.

Se l’oggetto è in fase di hovering la sola forza percepita dalle masse inerziali degli
accelerometri è quella di gravità, che suppongo verso il basso (verso positivo
dell’asse z indicato sulla sinistra, non forma una terna destrorsa con gli altri due
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assi). Sappiamo quindi che le accelerazioni misurate dall’accelerometro sono la

scomposizione della accelerazione gravitazionale lungo i due assi

𝑔𝑦 = 𝑔 ∗ cos(𝜃)

𝑔𝑥 = −𝑔 ∗ sin(𝜃)

Conoscendo queste due grandezze si può rapidamente calcolare l’angolo con la

verticale
𝑔𝑥
arctan (−) 𝑠𝑒 𝑔𝑦 > 0
𝑔𝑦
𝑔𝑥
𝜃 = 𝜋 + arctan (− ) 𝑠𝑒 𝑔𝑦 < 0
𝑔𝑦
𝜋
𝑠𝑒 𝑔𝑦 = 0 𝑒 𝑔𝑥 < 0
2
𝜋
− 𝑠𝑒 𝑔𝑦 = 0 𝑒 𝑔𝑥 > 0
2

1.2 Considerazioni sul rumore di misura

Sappiamo che la misurazione degli accelerometri sarà soggetta a un rumore nullo a
basse frequenze, che sale linearmente da 10 fino a 100 radianti al secondo per poi
assestarsi su un valore massimo. Ponendo che questo rumore infastidisca la nostra
stima e non sia quindi trascurabile, si potrebbe valutare di ripulire le misurazioni
degli accelerometri applicando un filtro passa basso per smorzare tutte le frequenze
più colpite dal rumore. Un possibile filtro potrebbe essere:
1
𝐹(𝑠) = 𝑠
1+
30
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Un filtro con µ=1 e un unico polo in s=-30. Questo applicherebbe un guadagno

unitario a basse frequenze e comincerebbe a smorzare dalla frequenza di 30rad/s
togliendo di un fattore moltiplicativo 1/10 per ogni decade. Implementando un filtro
del genere per ripulire le misurazioni effettuate dagli accelerometri di fornirà quindi
un valore dell’angolo che trascura le alte frequenze più sporcate dal rumore pur non
introducendo un eccessivo ritardo per le frequenze di interesse (a 30 rad/s avremo
un ritardo di 45°, prima sarà minore). Se introducessimo un filtro di ordine troppo
alto, il ritardo potrebbe risultare eccessivo anche alle frequenze non smorzate.

Filtrare passa basso potrebbe essere una soluzione vincente nel caso in cui il corpo
non fosse soggetto a variazioni molto rapide (ovvero con componenti in frequenza >
100rad/s) di angolo con la verticale, o per lo meno non rilevanti. Se queste variazioni
ci fossero, implementare un filtro passa basso di questo genere renderebbe il
sistema di stima dell’angolo ceco a queste variazioni, e quindi di fatto inutile dal
momento in cui queste non sono trascurabili. Togliere il filtro sarebbe a quel punto
opportuno solo se il rumore fosse a sua volta di lieve entità rispetto alle componenti
veloci della grandezza che andiamo a misurare. Se così non fosse, questo sistema di
stima sarebbe inutilizzabile.

2.Stima dell’angolo con il solo girometro

2.1 Senza tenere in considerazione il rumore
Il girometro fornisce una misura della velocità angolare 𝜔. Supponendo verso
positivo della velocità misurata dallo strumento coerente con quello scelto nel
disegno, troviamo che con questa sola informazione possiamo ricavare una stima
della variazione angolare integrando:
𝑡
𝜃(𝑡) = ∫ 𝜔(𝜏)𝑑𝜏 + 𝜃(0)
0

Il problema di questa stima è che tramite il solo girometro non possiamo avere
informazioni sull’angolo all’istante 0, quindi possiamo solo ricavare una variazione
angolare:
𝑡
∆𝜃 = 𝜃(𝑡) − 𝜃(0) = ∫ 𝜔(𝜏)𝑑𝜏
0
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2.2 Considerazioni sul rumore

Il rumore di misura sul girometro ha ampiezza costante e una componente a
frequenza zero non nulla. L’integratore ideale che abbiamo implementato per
calcolare la variazione angolare dà poca rilevanza alle componenti ad alta frequenza,
mentre rende critica la presenza di un rumore dotato di media non nulla. A causa di
quest’ultimo la nostra stima discosterebbe sempre più dalla variazione angolare
effettiva all’aumentare dell’intervallo di integrazione
𝑡 𝑡 𝑡
𝜃𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑡𝑜 (𝑡) = ∫ 𝜔(𝜏) + 𝑛(𝜏)𝑑𝜏 = ∫ 𝜔(𝜏)𝑑𝜏 + ∫ 𝑛(𝜏)𝑑𝜏
0 0 0

Senza ulteriori informazioni sul rumore non sono capace di eliminare questo errore
quindi questo sistema da solo non riuscirà a fornire, in caso di n (noise - rumore) con
componente costante rilevante, una stima utile dell’angolo in modo semplice.
Possiamo però ottenere una stima abbastanza accurata delle variazioni veloci
dell’angolo se filtriamo il risultato della stima con un filtro passa alto, caratterizzato
ad esempio da una funzione di trasferimento:
1 𝑠
𝐻𝑃(𝑠) = ∗
30 1 + 𝑠
30

Con guadagno unitario sulle frequenze superiori a 30rad/s, smorzante le frequenze

più lente. Questa stima sarà utile solo nel caso in cui le uniche componenti di
interesse della variazione angolare siano quelle veloci. La stima sarà abbastanza
affidabile nel caso in cui il modulo della velocità angolare effettiva sarà comunque
non trascurabile rispetto al rumore.
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3 Stima utilizzando accelerometri e girometro

Utilizzare quest’ultima stima diventa vantaggioso dal momento in cui abbiamo a che
fare con del rumore di misura. Se non ci fosse il rumore di misura, la stima fatta con i
soli accelerometri sarebbe più che sufficiente. Essendoci un rumore ad alta
frequenza sulla misurazione degli accelerometri, per ripulire la stima applichiamo un
filtro passa basso, che quindi manterrà le componenti lente della misurazione
(completamente affidabili) e smorzerà quelle veloci. Così facendo perdiamo la
variazione veloce di angolo, che potrebbe essere rilevante.

Possiamo però reintegrare queste variazioni veloci sommando alla stima ottenuta
con gli accelerometri (filtrata passa basso) la stima delle variazioni veloci dell’angolo
ottenuta con il girometro (filtrata passa alto). Otterremo dunque una stima
dell’angolo che tiene conto di tutto lo spettro di frequenza

𝜃(𝑡) = 𝜃𝑎𝑐𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑜𝑚𝑒𝑡𝑟𝑖 𝑓𝑖𝑙𝑡𝑟𝑎𝑡𝑖 𝑝𝑎𝑠𝑠𝑎 𝑏𝑎𝑠𝑠𝑜 (𝑡) + ∆𝜃𝑔𝑖𝑟𝑜𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑓𝑖𝑙𝑡𝑟𝑎𝑡𝑜 𝑝𝑎𝑠𝑠𝑎 𝑎𝑙𝑡𝑜 (𝑡)

Notiamo che le componenti di interesse (quindi a bassa frequenza per la stima con
accelerometri e ad alta frequenza per la stima con girometro) risultano a fase
approssimativamente nulla dopo i filtraggi, quindi la somma è coerente.

I filtri scelti precedentemente sono perfettamente complementari, quindi non

avremo frequenze privilegiate rispetto ad altre.

Una scelta diversa della frequenza del polo dei filtri, portandolo a una ω più alta ma
comunque compresa tra 10 e 100 rad/s, porterebbe a dare più peso alla stima data
dagli accelerometri. Non avrebbe senso portare il polo a frequenze più alte di
100rad/s se oltre questo limite consideriamo il rumore di misura sugli accelerometri
non trascurabile. Spostarlo a frequenze più basse di 10rad/s comporterebbe buttare
via informazione di qualità non essendoci rumore sugli accelerometri a queste
frequenze.