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Convertitori A/D: il modulatore Sigma-Delta

II - 1
Universit degli Studi Roma Tre
Stefano Salvatori
Universit degli Studi Roma Tre
(salvator@uniroma3.it)
Laboratorio di Elettronica dello Stato Solido
e del Diamante S
2
DEL
Elementi di progettazione Elementi di progettazione Elementi di progettazione Elementi di progettazione
analogica e digitale analogica e digitale analogica e digitale analogica e digitale
Convertitori A/D A/D A/D A/D
dalloversampling al modulatore - -- -
In questa lezione viene sommariamente trattata una classe di convertitori A/D
oggi molto utilizzati nellambito della realizzazione di strumenti di misura molto
accurati: quella degli ADC .
I sono basati su elementi molto semplici: un ADC a 1 bit (comparatore), un
integratore e filtri di tipo digitale.
Il motivo principale della popolarit dei convertitori risiede nel fatto che in
essi avviene una sorta di modellamento del rumore di quantizzazione
(noise shaping). Il noise shaping in grado per i di spostare lo spettro del
rumore verso la regione delle alte frequenze, al di fuori della banda di
interesse.
Malgrado nei lADC a 1 bit introduca un rumore di quantizzazione molto
elevato, il noise shaping riesce ad attenuarlo fortemente.
I trovano ampia applicazione per il trattamento di segnali a bassa
frequenza dove ACCURATEZZA e COSTI costituiscono requisiti
fondamentali.
Esistono attualmente convertitori in cui il data-rate di uscita ben
superiore a 1 MHz (si veda il riferimento al dispositivo ADS 1675 della TI).
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Sommario
Sovracampionamento (oversampling)
Vantaggio delloversampling
Limiti per loversampling
Lidea per un noise shaping
Noise shaping
1ordine
dithering
risposta in frequenza
Modulatore a 1 bit
realizzazione mediante capacit commutate
Questa prima lezione delle due che verranno dedicate ai convertitori toccher i
punti qui elencati.
Noto il concetto fondamentale, nella conversione A/D, di rumore di quantizzazione
introdotto intrinsecamente dalla tecnica di conversione stessa, si discuter
brevemente la tecnica di oversampling con cui si campiona il segnale di ingresso
ben oltre il limite di Nyquist. Vedremo cos uno dei vantaggi principali della tecnica:
lincremento del rapporto SNR.
Tuttavia, verranno menzionati i limiti della tecnica individuando il primo che insito
nelloversampling stesso e quelli che invece tengono conto di eventuali fenomeni di
ordine superiore.
Sar illustrato il nodo cruciale, caratterizzante i : come implementare un filtro in
grado di modellare il rumore in modo che risulti fortemente attenuato nella regione
di bassa frequenza.
Comprenderemo che la sola tecnica di oversampling non basta per realizzare un
sistema ADC altamente accurato. La soluzione viene con lo sviluppo della tecnica di
noise-shaping con cui si riesce ad addensare il rumore verso una regione spettrale
di alta frequenza, ben lontana dalla banda di interesse.
Nellanalisi di un noise-shaping del 1ordine verr mostrato il problema classico
dei : la generazione di toni spuri (idle tones) eliminati mediante dithering:
sovrapposizione di un segnale di tipo random.
In base alla tipologia di circuito che si elaborata verr costruito lo schema di
principio dellelemento fondamentale di un convertitore A/D : il modulatore a 1
bit di cui si analizzer la soluzione con capacit commutate.
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Alla base dei convertitori vi la tecnica di sovracampionamento:
oversampling.
La densit spettrale del rumore di quantizzazione pu essere allargata
aumentando la frequenza di campionamento f
s
.
La potenza totale di rumore tuttavia non cambia e in questo modo riusciamo a
diminuire la potenza netta di rumore che si trova entro la banda BW di nostro
interesse.
Avevamo trovato (1lezione sugli ADC) che la quantit totale di rumore
indipendente dalla frequenza di campionamento (q
2
/12). Poich la formula
6.02N+1.76 indipendente da f
s
, nei due casi di figura, cos come mostrati (senza
filtro), avremo lo stesso SNR
MAX
. Lammontare totale della potenza di rumore
immutato mentre diminuisce il contributo alle singole frequenze che sar : (q
2
/12) /
(kf
s
/2), che poi rappresenta la densit di potenza in V
2
/Hz.
Se sovracampioniamo di k volte, tenderemo ad allargare la banda dello spettro di
rumore. Il contributo a ciascuna frequenza tender a diminuire dello stesso fattore:
in termini di potenza, avremo 3dB per ogni ottava di sovracampionamento.
Con questa tecnica possiamo allora diminuire lentit del rumore nella banda di
interesse. Questo sar pagato dal fatto che dovremo impiegare dispositivi pi
veloci.
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Tecnica di oversampling
Nella conversione AD si introduce un errore: errore di quantizzazione
Invece di campionare alla frequenza limite di Nyquist 2BW si usa una
f
s
relativamente elevata:
lo spettro del rumore si estende cos ben oltre la banda BW di interesse
La quantit di rumore totale non cambia allaumentare della frequenza
di campionamento
diminuisce la potenza del rumore a ciascuna frequenza:
s
f k
q

2
12
2
SNR
MAX
= 6.02N+1.76+10log(OSR)
SNR fino a f
S
/2 : + 3dB per
ottava di sovracampionamento
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Con una tecnica di questo tipo, a discapito di un campionamento pi veloce,
riusciamo ad aumentare il rapporto segnale-rumore. Infatti, il rumore fuori
della banda di interesse pu essere eliminato con un filtro che invece
selezioner la sola banda di segnali utili.
Oltre la banda di interesse il rumore dovr essere eliminato con un filtro di
tipo digitale perch, con lo spettro qui mostrato, siamo gi alluscita
dellADC. Leffetto del filtro quindi quello di eliminare la parte di rumore
oltre BW. Allora lammontare di rumore totale in uscita dal filtro diminuir
(somma dei contribuiti solo fino a BW) e aumenter il rapporto SNR.
Un convertitore adotta una tecnica simile per poter aumentare
laccuratezza a partire da un semplice ADC a 1 bit: il rumore viene spinto
verso le alte frequenze ed eliminato con un successivo filtraggio.
Come detto, aumentando di un fattore 2 il sovracampionamento (una ottava)
aumenta di 3dB dello SNR una volta che filtriamo. In pratica, allora,
abbiamo un incremento di 0.5 bit/ottava di oversampling (un 4 per ogni bit).
(Dalla 6.02N+1.76, approssimata come 6dB/bit, possiamo dire che un
incremento di 6 dB dello SNR corrisponde a 1 bit in pi, o viceversa.)
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Oversampling e filtraggio
Se usiamo un filtro per selezionare la sola banda di interesse il
sovracampionamento offrir il suo vantaggio: 3dB/ottava
filtro digitale
banda di
interesse
Un filtraggio finale entro BW riduce il contenuto complessivo del
rumore
Il rapporto S/N migliora notevolmente
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Lo schema a blocchi del sistema a sovracampionamento mostrato in alto.
Ribaltando un po il concetto, il sovracampionamento si ha quando il segnale
di interesse ha una banda inferiore alla met della frequenza di
campionamento f
s
/2.
Un filtro digitale in uscita rimuove qualunque componete superiore a BW
attenuando cos le sole componenti di rumore.
Dal calcolo dello SNR
MAX
si nota che si ha il solito contributo di 6dB per bit
(termine incluso nel tratteggio) e un nuovo fattore: il rapporto tra 2BWe la
frequenza di campionamento f
s
. Come atteso, il rapporto SNR massimo che si
ottiene migliora di 3 dB per ogni ottava di sovracampionamento:
10log(f
S
/BW).
Il rapporto tra la frequenza di Nyquist f
s
/2 e la banda di interesse BW
denominato rapporto di sovracampionamento OSR, mentre, in dB, esso
denominato Process-Gain.
campionando a frequenza superiore a 2 BWspingiamo parte del rumore
di quantizzazione oltre BWstessa;
filtrando i dati di uscita in modo da selezionare la sola banda di interesse
abbiamo un guadagno netto di 1 bit per ogni fattore 4 di oversampling;
la formula scritta quella che solitamente dovrebbe essere ricordata quando
si parla di campionamento e quantizzazione.
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Rapporto SNR massimo
0.5 bit/ottava di f
s
( ) OSR dB N SNR
MAX
log 10 76 . 1 02 . 6 + + =
H(z)
u(n) y(n)
BW
campioniamo
lingresso a k2BW
presentiamo i dati di
uscita a 2BW
potenza totale del rumore: q
2
/12
rumore costante tra 0 e f
s
/2ad ogni f la d.t :
con filtro fino a BW:
s
f
q 2
12
2
BW
f
q
e
s
=
2
12
2
2
|

\
|
+ + =

=
BW
f
dB N
BW
f
q
q
SNR
s
s
N
MAX
2
log 10 76 . 1 02 . 6
2
12
2
4 2
1
log 10
2
2
2
OSR
Over
Sampling
Ratio
Process Gain
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Sempre Bennett dimostra che esiste un limite per il valore del rapporto
segnale-rumore allaumentare della frequenza di campionamento. In
figura riportato il grafico prodotto dallanalisi che egli fa sul rumore di
quantizzazione.
Bisogna pensare che per f
s
come se non si campionasse affatto
perch i campioni vengono acquisiti in tempi estremamente vicini.
In generale, le diverse armoniche del campionatore traslano i
contributi del rumore verso la banda di interesse. Estendendosi il
rumore su una banda molto ampia, anche ad alta frequenza il
campionatore pescher rumore. Quando f
s
diventa elevata, tutto lo
spettro del rumore viene accumulato verso la regione di bassa frequenza
(che quella di interesse).
Vediamo come stimare il valore massimo per il rapporto SNR facendo
un paio di ragionamenti al limite.
Quando f
s
, durante il brevissimo intervallo di campionamento che si
ha, il segnale praticamente costante e il valore assoluto dellerrore al
limite pari a q/2. I tempi, pensando a ci che succede tra un campione al
successivo, sono estremamente dilatati.
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Limite per loversampling
Esiste un limite intrinseco per loversampling (*) :
quando la frequenza di campionamento molto elevata
come se non si campionasse affatto
(*) W.R. Bennett, Spectra of Quantized Signals, Bell System
Technical Journal, vol. 27, July 1948, pp. 446-471
Signal: -12dB
10dB/dec
SNR
lim
[9 N + 4 -12]dB
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Dallespressione SNR
max
=6.02 N+1.76+10log(OSR) trovata
precedentemente seguirebbe che potremmo notevolmente aumentare il rapporto
SNR innalzando la frequenza di campionamento f
s
.
Tuttavia dobbiamo osservare che anche sovracampionando a frequenza molto
elevata (rispetto alla frequenza del segnale di ingresso) non si ottiene un
guadagno nella riproduzione del segnale. Ci aspettiamo quindi che non si possa
avere un aumento indefinito del rapporto SNR con f
s
.
In figura riportato lesempio di un quantizzatore a 8 livelli e, per del periodo
della sinusoide, sono riportati i possibili andamenti delluscita del DAC usato per
ricostruire il segnale. Gli andamenti si riferiscono a diverse frequenze di
campionamento.
Si nota che quando f
s
diventa maggiore di 32f
0
(42
N
f
0
) non si riesce pi ad
apprezzare alcuna variazione del segnale riprodotto dal DAC. Da un punto di vista
fenomenologico, potremmo allora dire che il limite per il rapporto SNR sar
dellordine:
SNR
lim
6.02N + 1.76 + 10log[(42
N
f
0
)/(2f
0
)]
cio SNR
lim
9.03N + 4.77dB (*).
Vediamo come studiare meglio questo limite.
(*) Questa stima differisce solo di 1 dB in eccesso rispetto al calcolo rigoroso svolto da W.R.
Bennett, in Spectra of Quantized Signals, Bell System Technical Journal, vol. 27, July 1948,
pp. 446-471.
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Limite per loversampling
Il numero massimo di livelli che abbiamo in T/4 2
N-1
2
N+1
in T
0 T/4
8 f
S
16 f
S
SNR
lim
6.02N + 1.76 + 10log[(42
N
f
0
)/(2f
0
)] 9.03 N + 4.77dB
3 bit:
~ 4 x 2
N
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In figura riportata lidea di questo ragionamento al limite.
In pratica per la valutazione del rapporto SNR massimo facciamo una foto di
ci che avremmo nel periodo di tempo in cui il segnale assume la sua ampiezza
massima (solo per avere come riferimento il segnale massimo).
I tempi sono cos dilatati che come se lerrore passasse da -q/2 a +q/2 e tra i
due c un periodo in cui lerrore nullo. In questa situazione limite assumiamo
quindi che:
ingresso pressoch costante
errore che alternativamente passa per i valori -q/2, 0, e + q/2.
La forma donda (piuttosto approssimata) dellerrore allora unonda quadra
(anzich a dente di sega) e il segnale costante e pari alla sua ampiezza
massima. I valori quadratici che si hanno per segnale e rumore sono quelli scritti
sopra.
Il limite di sovracampionamento si ha quando vengono prodotti 2
N-1
campioni in
T/4 cio 2
N+1
campioni in un periodo T del segnale. Il rapporto di
sovracampionamento limite allora: OSR
lim
=2
N+1
f
0
/2f
0
=2
N
.
Quindi infine otteniamo: SNR
lim
9.03N+3.01 dB.
Questo risultato differisce da quello esatto di Bennett per 1dB soltanto (lipotesi
di rumore con andamento ad onda quadra probabilmente lorigine di una tale
differenza).
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Limite per loversampling
lingresso praticamente costante
i tempi sono enormemente dilatati
8 4
1
) (
2
2 /
0
2
2
q
t d
q
T
t e
T
=

2
2
2
2
) ( |

\
|

N
q
t v
N
N
s
BW
BW
BW
f
OSR 2
2
2
2
1
lim _
lim
= = =
+
3 9 2 log 10 2
8
2
4
log 10
1 3
2
2
2
+ = =
+
N
q
q
SNR
N N
N
MAX
+q/2
2
N
campioni
in T/2
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Il grafico riassume il valore di rapporto segnale-rumore che si ha
allaumentare della frequenza di campionamento in base allanalisi
sin qui svolta.
Quando stiamo nel limite di Nyquist si ha:
SNR
max
= 6.02N+1.76 dB
Allaumentare della frequenza di campionamento, filtrando nella
banda di interesse, si ha un guadagno di 3 dB per ottava di f
s
.
Approssimativamente Intorno alla frequenza 2
N+1
BW di
campionamento si raggiunge il valore massimo del rapporto SNR.
Questi ragionamenti, unitamente allesempio della pagina successiva,
ci porteranno a concludere che:
se vogliamo ottenere un miglioramento nel rapporto SNR con la
tecnica di sovracampionamento, labbassamento dalla f
s
a BWper i
dati di uscita non consiste nella semplice selezione di un dato ogni
OSR (decimazione) ma in una MEDIA tra i dati acquisiti in un periodo
OSR/f
s
.
Vediamo allora il possibile schema di un tale convertitore.
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Limite per loversampling
non basta decimare i dati di uscita:
vanno mediati
i valori limite differiscono di
1 dB soltanto rispetto
allanalisi esatta di Bennet
k=2
N
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Supponiamo di inviare allingresso del quantizzatore un segnale di
ampiezza costante di 1 V. Il valore RMS del segnale coincide con
lampiezza di 1 V.
Il rumore di quantizzazione pari a 3 fornisce: q=23. Quindi il
valore RMS del rumore sar: q/12 = 23/12 = 1 V.
Il rapporto tra i valori RMS ci da un SNR = 20 log(1V/1V) = 0 dB.
Per la casualit con cui il rumore si sovrappone al segnale, il valore
medio dei campioni acquisiti nel tempo fornir effettivamente il valore
di 1 V.
Si osservi che nella media il segnale (nascosto) si sovrappone
linearmente. Viceversa il rumore contribuir secondo una radice
quadrata.
Infatti, se campioniamo a frequenza f
s
e poi facciamo la media di M
campioni, come integrare su un tempo pari a M/f
s
. Tale integratore
filtrer dunque fino alla frequenza di f
s
/M Hz. Essendo costante la
densit di rumore in V/Hz, la componente integrata (mediata) sar
proporzionale a M (anzich M).
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Vantaggio delloversampling
Un segnale in continua di ampiezza 1V inviato allingresso
di un ADC. Luscita digitale trasformata in tensione da un
DAC di precisione presenta campioni uniformemente
distribuiti in 3 V intorno a 1 V:
Quanto vale il rapporto SNR per la quantizzazione?
[R. 0 dB]
Avendo il seguente set di campioni:
{0.94, -0.50, -0.69, 2.32, 2.01, 1.32, -0.27, 2.05}
la media fornisce 0.898 V
la componente di segnale si sovrappone linearmente
la componente di rumore si sovrappone secondo una radice
quadrata
la media tende a filtrare via il rumore
Esempio
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Lo schema di un convertitore in cui adottata la tecnica di
oversampling quindi del tipo riportato in figura.
Un filtro antialiasing evita che il campionatore possa riportare in BW
componenti di ingresso non volute (quelle oltre la BW). Sar
semplicemente un passa-basso (in genere per convertitori non
di ordine ben superiore al 1);
Il campionatore un circuito di sample-and-hold che mantiene
costante il valore dingresso al quantizzatore. La frequenza di
campionamento k volte quella limite di Nyquist;
I dati duscita dal quantizzatore saranno mediati con un filtro
numerico di tipo digitale. Per semplificare loperazione di
normalizzazione viene scelto k come 2
n
in modo che la divisione per k
si riduca a uno shift di n posizioni:
Luscita digitale verr caricata in un registro a frequenza k volte
inferiore a quella di campionamento in modo da ritornare nel limite
della banda di Nyquist.
Vediamo ora con degli esempi che esistono dei limiti in una soluzione
di questo tipo.
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Oversampling
Un passa-basso digitale effettua la media dei campioni
in uscita dal quantizzatore
la frequenza con cui giungono i campioni da mediare
pari a quella di campionamento
k scelto come potenza di 2 (divisione shift)
luscita viene aggiornata con una frequenza k volte
inferiore
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Consideriamo un ADC ideale a 4 bit. Tutte le sue altre caratteristiche (di linearit,
rumorosit, distorsione, ) lo rendono equivalente a un convertitore a 8 bit.
Loversampling dovrebbe essere di un fattore 256 per aumentare la risoluzione di
ulteriori 4 bit.
(In modo del tutto equivalente possiamo ragionare sul rapporto SNR.
Per un 8 bit si ha: SNR
8
=6.028+1.76=49.92 dB ; per un 4 bit: SNR
4
=25.84 dB.
Il rapporto SNR deve incrementare di 24 dB circa [stimato subito con la 6.02(N
2
-N
1
) ].
Col sovracampionamento abbiamo 3 dB/ottava e quindi servono: 24/3 = 8 ottave
2
8
f
s
=256 f
s
, come gi calcolato prima.)
Con un ADC a 1 bit SNR
max
= 6.02+1.76 = 7.78 dB. Vogliamo arrivare a 16 bit in cui:
SNR
max
= 6.0216+1.76 . Lincremento del rapporto S/N sar allora di 156.02 dB, circa
90 dB.
Per ogni ottava di OSR abbiamo 3 dB di incremento ci servono 90/3=30 ottave !
Anche con BW limitata a 20 kHz (audio) si dovrebbe avere una frequenza di
campionamento decisamente elevata: 2
30
40 000 4310
12
Hz !!
Volendo incrementare di soli altri 3 bit si raggiungono frequenze superiori a quelle della
radiazione luminosa. Evidentemente la sola tecnica di oversampling non sufficiente
per creare i convertitori A/D di elevata accuratezza che oggi sono presenti sul mercato.
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Esempio: aumento f
S
Avendo un ADC (ideale) a 4 bit, di quanto dovremmo
aumentare la frequenza di campionamento f
s
per ottenere
una risoluzione di 8 bit?
3dB/ottava 1 bit/4 4
4
= 256
se partiamo da 40 kHz 10 MHz
Se lADC a 1 bit, di quanto va aumentata f
s
per ottenere
una risoluzione di 16 bit? (ragioniamo in dB)
(19 bit : 2.710
15
Hz ~UV (300 nm) : = 10
15
Hz)
da 6 dB dobbiamo arrivare a 616=96 dB
dobbiamo incrementare di 90 dB
90/3=30 ottave !!
se partiamo da 40 kHz 2
30
40 000 43 THz !!

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II - 13
Avendo notato che per incrementare la risoluzione non percorribile la
sola strada di aumentare la frequenza di campionamento vediamo quali
risultati produce una operazione di media sui campioni.
Nellesempio, la frequenza di campionamento usata quella di Nyquist
e si osserva che gi solo per 16 bit servirebbero ore di acquisizione per
arrivare ai primi campioni significativi.
Per altri 3 bit o per giungere a 24 bit si hanno tempi di acquisizione
indubbiamente troppo elevati.
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Esempio: media dei campioni
Il filtro pi semplice quello che calcola la media (digitale)
Per ogni fattore 4 di oversampling abbiamo 1 bit in pi
Partendo da un ADC a 1 bit (f
s
=40 kHz, audio, T
s
=25s):
2 bit per 4 (4
1
) 100 s
3 bit per 16 (4
2
) 400 s

16 bit per 10
9
(4
15
) 26.810
3
s = 7.5 ore !!

19 bit per 10
11
(4
18
) 1.710
6
s = 20 giorni !!

24 bit per 10
14
(4
23
) 1.810
9
s = 56 anni !!
loversampling da solo non porta a grandi risultati !!
latenza
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Neanche unendo i risultati dei precedenti due esempi si ottiene
granch.
Infatti, si pu pensare di aiutare la tecnica calcolando il valore medio
di un gran numero di dati acquisiti a frequenza gi relativamente alta.
Nellesempio si utilizza una frequenza di campionamento 1024 volte
quella di Nyquist (circa 40 MHz). Anche in questo caso gi per 16 bit
un tempo di alcuni secondi per lacquisizione ed elaborazione non
rende molto pratico il sistema di conversione.
Quando i tempi di acquisizione sono relativamente elevati incorriamo
in fenomeni di deriva che vale la pena di analizzare velocemente.
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Esempio: alta f
S
+ media
Per ogni fattore 4 di oversampling abbiamo 1 bit in pi
Partiamo da un ADC a 1 bit (f
s
=40 MHz, audio, T
s
=25ns):
2 bit per 4 (4
1
) 100 ns
3 bit per 16 (4
2
) 400 ns
4 bit per 64 (4
3
) 1.6 s

16 bit per 10
9
(4
15
) 26.8 s !

19 bit per 10
11
(4
18
) 1.710
3
s = 28 minuti !

24 bit per 10
14
(4
23
) 1.810
6
s = 20 giorni !!
loversampling da solo non basta
1024 40 kHz
40 kHz
fenomeni
di deriva
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II - 15
Oltre ad avere un periodo di latenza eccessivo, incrementare il numero di
bit di risoluzione di un ADC volendo mediare su un numero elevato di
campioni pu portare a problemi di altra natura. Se il tempo di
integrazione troppo ampio la media che si ottiene inficiata da
fenomeni di deriva.
I fenomeni di deriva osservabili sono quelli lenti che intervengono cio su
tempi lunghi: effetti termici, utilizzo-invecchiamento, stress, che portano
a lente fluttuazioni dei dati di uscita dellADC.
Esiste un valore limite ottimale per il numero di campioni che pi
opportuno mediare?
La tecnica di analisi che segue i suggerimenti di David Allan (anni 80)
denominata calcolo della varianza di Allan pu essere utilizzata a tale
scopo. Con essa infatti valutiamo la varianza che si ha per gruppi di
campioni via via pi numerosi.
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Limiti delloversampling
se mediamo su un numero eccessivo di campioni
tendiamo a includere fenomeni di deriva
esiste un valore limite ottimale di campioni da mediare?
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II - 16
Con i valori di varianza di Allan possiamo adottare una tecnica grafica
per lanalisi dei campioni acquisiti nel tempo.
Sulle ascisse viene riportata la dimensione dei gruppi, da 1 a M/2,
dove M il numero totale di campioni acquisiti. Sulle ordinate viene
invece riportata la varianza di Allan definita come il valore quadratico
medio delle differenze tra valori adiacenti dei singoli gruppi:
-nel primo gruppo si fa la differenza tra i campioni adiacenti acquisiti
e di queste differenze si calcola il valore quadratico medio;
-nel secondo gruppo si mediano, due a due, campioni adiacenti. Il
nuovo set di dati viene trattato come il gruppo precedente
(ovviamente si ridotto della met il numero di elementi);
-cos via fino alla media di due soli elementi ciascuno media di M/2
campioni.
Il grafico utile se riportato in scala doppio-logaritmica (cos come
vengono rappresentati gli spettri di potenza).
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Varianza di Allan
set di campioni: x
1
, x
2
, x
3
, x
4
, x
5
, x
6
, x
7
, x
8
,
calcolo della varianza di
i
per ogni gruppo:
gruppo 1

1
=x
1
-x
2

2
=x
3
-x
4

3
=x
5
-x
6

4
=x
7
-x
8

gruppo 2

1
=(x
1
+x
2
)-(x
3
+x
4
)

2
=(x
5
+x
6
)-(x
7
+x
8
)

3
=(x
9
+x
10
)-(x
11
+x
12
)

gruppo 3

1
=(x
1
+x
2
+x
3
)-(x
4
+x
5
+x
6
)

2
=(x
7
+x
8
+x
9
)-(x
10
+x
11
+x
12
)

j
M
i
i
AV
M
j
2
1
2
2

=
grafico di
2
AV
in funzione di M
j
Convertitori A/D: il modulatore Sigma-Delta
II - 17
Con un grafico di tipo log-log possibile agevolmente valutare
dipendenze del tipo y=x

: la potenza rappresenta la pendenza della


caratteristica x-y visualizzata su scala doppio-logaritmica.
Normalmente negli spettri di potenza si osservano andamenti del tipo:
S(f) f

.
Esiste una corrispondenza 1 a 1 tra pendenza riscontrata negli spettri
di potenza e quella osservata nei grafici di varianza di Allan.
Un grafico di Allan quindi utile per comprendere la natura delle
componenti di rumore in segnali a bassa frequenza e anche per
stimare landamento che invece si avrebbe per una misura di spettro
di potenza (
s
=-2
AV
-1).
La pendenza della caratteristica di varianza di Allan indica
efficacemente la natura del rumore di cui il set di campioni acquisiti
inficiato.
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Varianza di Allan
esiste una corrispondenza 1 a 1 tra pendenza nel
grafico log-log della varianza di Allan e quello della
densit spettrale
Dal grafico log-log di AV riconosciamo la natura del
rumore
tipo
Randomwalk
Flicker
White
super Flicker
super White

spettro
-2
-1
0
1
2

AV
0,5
0
-0,5
-1
-1,5
2
1 +
=
s
AV

Convertitori A/D: il modulatore Sigma-Delta


II - 18
I dati di pag. 16 sono riportati in alto anche su un grafico AV dove mostrano un
andamento particolare: effettivamente la varianza di Allan diminuisce e viene
raggiunto il minimo per il gruppo i cui elementi sono ottenuti dalla media di 500
campioni circa. Effettuando la media su un numero di campioni superiore a 500 la
varianza tende di nuovo a crescere indicando la presenza di fluttuazioni di natura
diversa. Da rumore bianco si passa a rumore di tipo random walk. Non avrebbe
molto senso effettuare medie su un numero di campioni superiore a 500 per
incrementare la risoluzione del sistema.
Si osservi che le misure si riferiscono a un ADC a 24 bit e che una media su 500
campioni incrementerebbe di 4.5 bit circa la risoluzione!
In basso riportato il caso di un altro set di campioni per i quali si vede, gi nel
tempo, che il drift dovrebbe essere inferiore. Viceversa, il livello di rumorosit
del tutto confrontabile con quello di sopra. Ci si aspetta che il grafico AV confermi
che possiamo ottenere un beneficio mediando su un numero ancor pi elevato di
campioni rispetto al caso precedente. Effettivamente AV diminuisce fino a un set
di campioni mediati pari a 2000 circa. Anche in questo esempio si osserva una
transizione da rumore bianco a rumore random walk. Si nota anche la presenza
di un contributo intorno ai 100-200 campioni mediati. Questo andamento potrebbe
essere indicativo della presenza di un tono nei dati, cio una certa periodicit
nella rumorosit. La presenza di toni fu un problema, oggi ampiamente risolto,
nei primi . Avremo modo di discuterne pi avanti.
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Esempi
il minimo si ha per i gruppi di 500 campioni circa
non ha senso mediare su un numero maggiore di dati
Deriva pi
bassa
il minimo si ha per media su 2000 campioni
tono
white
random
walk
Convertitori A/D: il modulatore Sigma-Delta
II - 19
Fino a questo punto abbiamo compreso che la tecnica di oversampling
non sufficiente per realizzare ADC anche di soli 12-16 bit (ben
raggiunti dai SAR che vedremo in una lezione futura). Visti tali limiti
cerchiamo di ideare un modo per renderla efficace.
Si dovrebbe riuscire a operare un noise-shaping: condizonare il rumore
di quantizzazione in modo da spostarlo verso le frequenze pi alte
(rispetto alla banda di interesse BW).
In questo caso, anche se la potenza totale di rumore non cambia, col
successivo filtraggio fino alla banda di interesse riusciremmo a
migliorare il rapporto SNR rispetto al caso di oversampling semplice.
Ovviamente, la difficolt risiede nel fatto che dovremmo condizionare il
rumore di quantizzazione in un certo modo mentre il segnale non
dovrebbe essere filtrato affatto.
Al limite si dovrebbero rimodellare i due in modo complementare, per
esempio:
rumore di quantizzazione trattato con un HPF
segnale di ingresso trattato con un LPF.
Come possibile?
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Lidea per un noise-shaping
Per rendere efficace la tecnica di oversampling
dovremmo modellare il rumore:
lasciare invariato il segnale
spostare il rumore verso le alte frequenze
rumore
residuo
area totale
q
2
/12
LPF
HPF
Convertitori A/D: il modulatore Sigma-Delta
II - 20
Come facciamo con un unico filtro a trattare in modo diverso il segnale e il
rumore?
Escono dallo stesso blocco !
Nello schema della figura in alto il filtro H(z) lavora su entrambe le
componenti presenti alluscita del quantizzatore.
Anche facendo riferimento al modello equivalente lineare (a blocchi) non
riusciamo mai, in questo caso, a separare u(n) da e(n).
Evidentemente, la topologia dello schema deve essere diversa.
Una possibile soluzione potrebbe prevedere il trattamento preventivo del
segnale u(n): Quindi, la presenza di due filtri, uno a valle e uno a monte del
quantizzatore come nella figura in basso a destra. In questo caso luscita
y(n) sar:
y(n) = H(z)e(n) + H(z)H(z)u(n) .
Affinch u(n) rimanga inalterato dovrebbe essere:
H(z)H(z)=1 H(z) = 1/H(z)
unoperazione non sempre agevole.
Esiste una strada diversa.
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Lidea per un noise-shaping
Il filtro unico per segnale e rumore di quantizz.
lo stesso filtro deve trattare in modo diverso
segnale e rumore ?
H(z) u(n) y(n)
Convertitori A/D: il modulatore Sigma-Delta
II - 21
Ripensiamo a un sistema reazionato e immaginiamo che luscita del
sistema (che poi quella effettivamente in uscita dal quantizzatore)
sia immediatamente affetta dal rumore di quantizzazione e(n).
Perch pensiamo a una soluzione di questo tipo?
Sappiamo che per un sistema reazionato si ha A/(1+A) quando il
segnale dingresso al sistema agisce sullingresso di A.
Se viceversa il segnale agisse verso luscita del sistema si avrebbe
una F.d.T. pari a 1/(1+A) !
Due risultati (ovviamente) diversi a seconda della posizione del
segnale.
Con una topologia di questo tipo (e con un solo filtro) siamo in
grado di trattare in modo diverso due segnali (purch possano agire
in posizioni differenti).
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Lidea per un noise-shaping
possiamo fare riferimento ai sistemi reazionati:
se ingresso su un lato del filtro e
quantizzatore sullaltro
) (
) ( 1
1
) (
) ( 1
) (
) ( n e
z H
n u
z H
z H
n y
+
+
+
=
Convertitori A/D: il modulatore Sigma-Delta
II - 22
Per completezza, osserviamo che la soluzione (forse pi immediata)
di filtro H posto alluscita del quantizzatore (e chiuso in una reazione
negativa) non porterebbe al risultato voluto.
Infatti, spostando il quantizzatore a sinistra, sullingresso al filtro
giunger immediatamente la sovrapposizione di u(n) e e(n) che
quindi verrebbero filtrati allo stesso modo.
In questo caso, la reazione altro non far che modificare la risposta di
H e lo shaping sarebbe soltanto di questultimo.
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Posizione unica per il filtro H
Se invece scambiamo H con il quantizzatore:
otteniamo solo un modellamento del filtro
[ ] ) ( ) (
) ( 1
) (
) ( n e n u
z H
z H
n y +
+
=
Convertitori A/D: il modulatore Sigma-Delta
II - 23
Quindi lo schema idoneo al nostro scopo quello con quantizzatore
in cascata al filtro integratore chiusi in un loop di reazione negativa.
Si osserva che, opportunamente, se H(z) elevato otteniamo il
risultato notevole in cui la F.d.T. per il segnale unitaria mentre per il
rumore si ha attenuazione: proprio quello che volevamo ottenere.
Viste le F.d.T. per u(n) e e(n) semplici per il caso di reazione
unitaria, prima di proseguire possiamo fare un paio di considerazioni.
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Noise shaping
Filtro e quantizzatore in un loop
Se H(z)>>1:
) (
) ( 1
1
) (
) ( 1
) (
) ( n e
z H
n u
z H
z H
n y
+
+
+
=
) (
1
z H
N
TF

1
TF
S
lascia invariato attenua
Convertitori A/D: il modulatore Sigma-Delta
II - 24
Lo schema da adottare impone dei limiti circa le dinamiche di
ingresso e di uscita.
Giungendo entrambi al nodo sommatore di ingresso, i due segnali
devono essere compatibili. Quindi, luscita del quantizzatore
(numerica) dovr essere riconvertita in segnale analogico.
Inoltre, essendo un sistema reazionato dovremo studiarne anche la
stabilit.
Quale tipo di instabilit possiamo incontrare in questo caso?
Soprattutto nel caso di filtri di ordine superiore al 1, lingresso del
quantizzatore potrebbe essere caricato eccessivamente. Il segnale
pu diventare cos ampio che lerrore di quantizzazione prodotto va
oltre i limiti q/2.
Nella pratica, nel caso di soluzione con quantizzatore a 1 bit,
lassenza di overload assicurata da un filtro il cui guadagno non
sia superiore a 1.5.
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Noise shaping
Lusc. del quantizz. deve essere compatibile con
ling. u(n):
lingresso u(n) deve essere limitato alla dinamica delluscita
(tip. 25 %)
il sistema reazionato:
va analizzata la stabilit (soprattutto se lordine di H
superiore al primo)
qui la stabilit definita come overload del quantizzatore: il
suo ingresso pu essere cos ampio che lerrore di
quantizzazione supera il limite di q/2.
per un quantizzatore a 1 bit si usa |N
TF
(f)|1.5 come regola
pratica
Convertitori A/D: il modulatore Sigma-Delta
II - 25
Le F.d.T. per segnale e errore di quantizzazione sono, come detto,
diverse perch il filtro H(z) posizionato tra ingresso del sistema e
quantizzatore.
Volendo capire la tipologia di H(z) utile ai nostri scopi possiamo
ragionare nel dominio di Laplace e considerare la sua F.d.T. H(s). (Il
quantizzatore, risolto come nodo sommatore nel modello lineare, va
gi bene anche in Laplace.)
Come gi accennato, la F.d.T. per il segnale u(n) potrebbe essere
equivalente a un passa-basso (con frequenza di taglio dellordine di
BW) mentre per il rumore e(n) vorremmo un passa-alto.
Segue allora che potremo ottenere tale risultato se H(s) fosse un
integratore ideale.
Si lascia per esercizio che nel caso in cui venissero scambiati tra
loro segnale e rumore si otterrebbe un risultato complementare: H(s)
dovrebbe essere un derivatore ideale.
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Il tipo di filtro H
Ragioniamo nel dominio di Laplace:
(Se invertiamo la logica, u(n) verso luscita di H e il
quantizzatore sullingresso, servirebbe un derivatore,
pi difficile)
N
TF
: HPF
S
TF
: LPF

s
s
s N
TF
+
=
1
) (
s
s S
TF
+
=
1
1
) (
s
s H
1
) ( =
integratore !
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II - 26
Vediamo a questo punto lesempio di un sistema del 1ordine.
Dal risultato delle pagine precedenti, il filtro H(z) deve svolgere la
funzione di integratore. Per segnali in tempo discreto lintegrazione
risolta come sommatoria dei campioni via via acquisiti. Il blocco z
-1

rappresenta il ritardo nellunit di tempo (di campionamento) e


lintegratore si presenta come un sommatore di tipo seriale (come
fosse uno di tipo digitale, ma attenzione: luscita del nodo sommatore
dingresso comunque analogica).
Lo schema del sistema allora del tipo riportato in figura. La
presenza della reazione negativa fa s che u(n) e y(n) siano, come
valori medi, uguali tra loro (se e quando il sistema stabile).
Vediamolo con un esempio numerico.
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Noise shaping del 1 ordine
H(z) integratore (sommatore):

stabile se lingresso dellintegratore mediamente =0:


1
1
) (

=
z
z H
) ( ) ( n y n u = 0 ) ( = n x
Convertitori A/D: il modulatore Sigma-Delta
II - 27
Supponiamo di inviare in ingresso il valore costante di 1/3 (lasciamo da parte
le unit di misura, ma sar rispetto al fondo scala).
Luscita y pu assumere due valori distinti: -1 e +1.
Supponiamo inoltre che il valore iniziale delluscita dellintegratore sia pari a
0.1 (prodotto da una precedente conversione).
Passo per passo possiamo ricavare i diversi valori per gli ingressi e le uscite
dei singoli blocchi.
In particolare, per la presenza del blocco di ritardo z
-1
sappiamo che ci che
arriva al suo ingresso giunger alla sua uscita nel periodo di campionamento
successivo. Per questo includiamo anche la colonna degli x(n+1) successivi
trovati come ingressi attuali di z
-1
.
Analizziamo la prima riga: x(0)=0.1 y=1 1/3-1+0.1=-0.56667 lingresso
di z
-1
e lo riportiamo nella colonna x(n+1). Questo ci servir per la riga
successiva in cui x(1) sar proprio -0.56667.
E stata inclusa anche la colonna dellerrore e(n) che si riferisce alla differenza
tra ingresso e uscita del quantizzatore.
Si osservi che il valore medio delluscita proprio 1/3 come ci saremmo
aspettati per la stabilit del sistema (media di y = media di u).
Possiamo notare che in questo esempio i segnali generati sono periodici e
che il periodo 3xT
s
(T
s
=1/f
s
). Questo rappresenta un tono.
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Esempio
Il valore medio delluscita 1/3 come atteso
il rumore di quantizzazione, in questo esempio, periodico
luscita presenta un tono con periodo pari a 3T
s
n
0
1
2
3
4

x(n)
0.1*
-0.5667
0.7667
0.1
-0.5667

x(n+1)
-0.5667
0.7667
0.1
-0.5667
0.7667

y(n)
1
-1
1
1
-1

e(n)
0.9
-0.4333
0.2333
0.9
-0.4333

= 1/3
( = 1 )
* valore
iniziale
differenza tra
ingresso e uscita
del quantizzatore
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II - 28
Nellesempio la stringa di uscita periodica indica la presenza di un
tono a frequenza f
s
/3. Questo sar sicuramente ben fuori la banda
BWdi interesse.
In generale, potrebbero presentarsi casi in cui una certa ampiezza
dellingresso genera toni che cadono nella banda di interesse.
Soprattutto in campo audio, toni anche non a frequenza fissa ma che
fluttuano in frequenza sono ben uditi anche se di ampiezza inferiore
rispetto al rumore.
Per eliminare tali eventualit si potrebbe aggiungere un offset al
segnale di ingresso.
Alla stessa stregua, il segnale periodico spurio pu essere spezzato
sovrapponendo un segnale casuale allingresso del quantizzatore.
Tale segnale detto dither (trad. sovraeccitazione). Questo eviter la
generazione di una stringa periodica. Aggiunto tra integratore e
quantizzatore, il segnale di dither ricever lo stesso shaping del
rumore di quantizzazione. La sua ampiezza pu quindi essere
mantenuta relativamente alta.
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Idle tones
u(n)=1/3 y(n)={, 1, 1, -1, 1, 1, -1, 1, 1, -1, }
a regime abbiamo un tono con T=3T
s
cio f
s
/3
sicuramente BW<<f
s
/3
se u(n)=3/8 si ha un tono a f
s
/16 (verif. con Excel)
si potrebbero avere toni in BW
al limite stringhe che presentano fluttuazioni
se campo audio: facilmente udibili anche se coperte dal
rumore (bassa fedelt)
Soluzioni:
aggiungere un offset
dithering
tra H(z) e quantizzatore: noise shaped
rumore pseudo
random (dither)
Convertitori A/D: il modulatore Sigma-Delta
II - 29
Nel caso di H(z)=z
-1
le F.d.T. che otteniamo per il segnale e per il
rumore sono effettivamente quelle che cercavamo:
per il segnale abbiamo un ritardo unitario mentre per il rumore un
comportamento di tipo complementare. Il ritardatore , nel dominio
di Laplace una sorta di passa-basso. Il complementare sar una sorta
di passa alto. La funzione 1-z
-1
ci dice che al campione attuale viene
sottratto il precedente e quindi luscita la variazione del segnale
(cos come, pi o meno, fa un passa-alto).
Lanalisi corretta nel dominio della frequenza pu farsi ricordando che
il ritardo di un periodo T
s
in Laplace dato dalla e
-sT
s
. Lanalisi
ulteriormente semplificata nel dominio j di Fourier. Quindi
sostituendo z con e
jT
s
si ottengono le F.d.T. scritte.
Si nota allora che il modulo della F.d.T. per il segnale unitario e che
quindi non si ha alcuna attenuazione. Viceversa, per il rumore la
F.d.T. di tipo sinusoidale, con massimo alla frequenza f
s
/2 e
tendente a zero per f<<f
s
.
Questo proprio il tipo di funzione di noise-shaping che ci
aspettavamo.
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Funzione di trasferimento
T
s
il periodo di campionamento (=1/f
s
):
ze
sT
s
e, nel dominio di Fourier: z = e
jT
s
z z
z
z U
z Y
z S
TF
1
) 1 ( 1 1
) 1 ( 1
) (
) (
) ( =
+

= =
z z z E
z Y
z N
TF
1
1
) 1 ( 1 1
1
) (
) (
) ( =
+
= =
LPF
HPF
s s
s s
s
f f i
s
f f i
f f j f f j
T f j
TF
e
f
f
j je
j
e e
e f N
/ /
/ /
/ 2
sin 2 2
2
1 ) (

|
|

\
|
=

= =
s
f f j
TF
e f S
/ 2
) (

=
1 ) ( = f S
TF |
|

\
|
=
s
TF
f
f
f N sin 2 ) (
+
z
-1
-
1
1
) (

=
z
z H
Convertitori A/D: il modulatore Sigma-Delta
II - 30
La F.d.T. per il rumore ha landamento riportato in figura (grafico a
sinistra).
Possiamo agevolmente osservare quale sia leffetto dello shaping sul
rumore riportando la densit spettrale della potenza di rumore in
funzione della frequenza (grafico a destra).
La potenza totale di rumore potr essere ottenuta integrando questa
funzione in cui occorre ricordare che a ogni frequenza si ha un
rumore pari a (q
2
/12)/(f
s
/2) che viene poi modulato dalla |N
TF
(f)|
2
.
Ovviamente, per raccogliere i benefici delloversampling, lintegrale
dovr essere calcolato fino alla frequenza di interesse BWpoich
questo il limite di frequenza entro cui filtreremo luscita.
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Funzione di trasferimento

|
|

\
|
=
s
TF
f
f
f N sin 2 ) (
df
f
q
f
f
df f S f N P
s
BW
s
N
BW
TF N
2
12
sin 4 ) ( ) (
2
0
2 2
0
2
|
|

\
|
= =
F.d.T.
Densit Spettrale
Convertitori A/D: il modulatore Sigma-Delta
II - 31
Sebbene la soluzione dellintegrale appaia poco agevole per il calcolo
del rapporto SNR, una notevole semplificazione si ha nel limite
pratico di BW<<f
s
. Con lo sviluppo di Taylor della funzione
sinusoidale si ottiene una potenza di rumore che dipende
direttamente da OSR
-3
.
Leffetto del noise-shaping stato quello di aumentare da 1 a 3
lesponente di OSR !
Questo si riflette nel rapporto SNR che ora sar funzione di OSR
3
cio 30 dB/decade (anzich 10 dB/dec).
In ottave, siamo passati da 3 dB/ottava a 9 dB/ottava di OSR e cio
1 bit in pi per ottava rispetto al caso di oversampling semplice
(senza shaping).
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Potenza di rumore
Se f
s
>>BW posso semplif. con Taylor:
sin(x)=x-x
3
/6+x
5
/120-

df
f
f
f
q
df
f
f
f
q
P
BW
s s
BW
s s
N

(

|
|

\
|
=
|
|

\
|
=
0
2
0
2
2
2 cos 1
4
12
sin
8
12

(

|
|

\
|
=
s s
N
f
BW
f
BW q
P

2 sin
2 4
12
2
3
2 2
2
3 12
|
|

\
|

s
N
f
BW q
P

|

\
|

3
2
2
3
2
3
2 log 10 OSR SNR
N
MAX

) log( 30 17 . 5 76 . 1 02 . 6 OSR N SNR


MAX
+ +
perdiamo 5 dB ma
abbiamo 9dB/ottava
1.5 bit/ottava
esponente = 3
Convertitori A/D: il modulatore Sigma-Delta
II - 32
Quello analizzato sinora rappresenta il cuore di un ADC : il
MODULATORE .
Alcuni nominano lo schema come delta-sigma. Tuttavia, laccezione
pi corretta sigma-delta: si fa unintegrazione () di ci che viene
prodotto da un differenziatore (). (In origine, i veri e propri modulatori
, usati nelle telecomunicazioni e non nella realizzazione di ADC,
furono battezzati come delta-sigma.)
I campioni che giungono con una frequenza f
s
, ben superiore a quella
limite di interesse, vengono convertiti dal modulatore in parole digitali
per mezzo del quantizzatore. Il data-rate, cio la frequenza con cui le
parole digitali vengono fornite, sempre f
s
.
Per ritornare in banda base avremo bisogno di una sezione digitale
in grado di elaborare i dati riportandoli anzitutto entro il limite di
frequenza di interesse e anche di filtrare via il rumore spostato alle
alte frequenze con la tecnica di noise shaping vista.
Unitamente alle sezioni di antialiasing e sample-hold in ingresso,
larchitettura completa di un ADC verr illustrata nel seguito.
Vediamo ora come sia possibile realizzare un modulatore a 1 bit.
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Modulatore
Il nome deriva dalloperazione svolta (a volte viene
denominato delta-sigma, come dallo schema)
dai campioni in ingresso viene prodotto un vettore di dati
il vettore ha un data-rate pari a f
s
(>>BW)
il modulatore sar seguito da una sezione digitale che
filtra i dati traendo tutti i vantaggi delloversampling
integratore ( )
differenzia
tore ( )
Convertitori A/D: il modulatore Sigma-Delta
II - 33
Partendo dallo schema a blocchi generico possiamo pensare alla possibile
realizzazione della sezione principale di un convertitore di accuratezza
elevata: il modulatore .
(Non analizziamo, per il momento, la successiva sezione che riguarda il
filtraggio digitale e che pienamente sfrutta i vantaggi del noise shaping.)
Il blocco DAC inserito nello schema utile a rendere compatibile luscita y(n)
di tipo digitale con lingresso u(n) analogico ( solamente campionato). Come
detto, la compatibilit strettamente necessaria per il loop di reazione che il
sistema presenta.
Per lintegratore (del quale possiamo usare una rappresentazione di tipo
analogico) potremmo ricorrere a una soluzione a capacit commutate:
dispositivi del tutto compatibili con la tecnica di campionamento usata per
produrre u(n).
Nel caso di un tale ADC a 1 bit lo schema si semplifica come mostrato nella
figura in basso. Il DAC provveder a commutare verso i due livelli di tensione
di riferimento V
ref
/2 a seconda dello stato delluscita y(n) che ad esso giunge.
Il valore V
ref
stabilisce la dinamica dellingresso.
Un simile DAC a 1 bit offre indubbi vantaggi che vale la pena di menzionare.
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Esempio a 1 bit (switched capacitors)
Schema a blocchi
Modulatore :
il DAC a 1 bit
offre diversi vantaggi
Convertitori A/D: il modulatore Sigma-Delta
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Con la tecnica di sovracampionamento e loop (noise shaping)
riusciamo a migliorare notevolmente il rapporto SNR.
Tuttavia nulla possiamo circa la linearit del sistema: volendo
realizzare un convertitore a 16 bit tutte le parti che lo compongono
devono avere una linearit migliore di 1/2
16
.
Per esempio se con un ADC a 12 bit volessimo realizzare un sistema
di conversione a 16 bit, la INL dellADC a 12 bit deve essere migliore
di 1/2
4
LSB (cio proprio i 16 bit di cui abbiamo bisogno).
Il modulatore che vogliamo realizzare contiene un DAC. Anche
questo dovr introdurre una non-linearit inferiore a 1 LSB.
Se usiamo un DAC a 1 bit (per un modulatore a 1 bit) siamo sicuri
che la non-linearit pari a ZERO: la sua caratteristica ingresso
uscita ha solo due punti e per due punti passa una sola retta !
A partire da un modulatore a 1 bit vengono oggi realizzati ADC
fino a 24 bit.
Ovviamente, saranno presenti effetti del 2ordine che degraderanno
lidealit teorica del DAC: isteresi, PSRR, tensione di riferimento, .
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Vantaggio nelluso di un DAC a 1 bit
Con il sovracampionamento riusciamo ad
aumentare il valore di SNR ma non la linearit
del sistema
Volendo realizzare un ADC a N bit basandolo
su un sistema a M bit (N>M), lerrore di linearit
di questo deve essere migliore di 2
-(N-M)
LSB
Un DAC a 1 bit (MUX analogico a 1 bit)
INTRINSECAMENTE LINEARE:
1 bit 2 punti nella transcaratteristica
per due punti passa una sola retta !
Si possono cos realizzare ADC a 20-24 bit
Attenzione a effetti del secondo ordine:
effetto memoria per il DAC
V
ref
dipendente dal segnale di ingresso

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Il quantizzatore a 1 bit si riconduce semplicemente a un comparatore
con tensione di soglia a 0 V se vogliamo trattare segnali di tipo
bipolare.
Essendo lelemento di interfaccia verso la sezione successiva
digitale, luscita del comparatore dovr essere limitata ai livelli di
tensione che stabiliscono lo stato logico alto (V
H
) e basso (V
L
).
Queste, in generale, devono essere distinte dalle tensioni di
alimentazione V
CC
che possiamo dire stabiliscano invece la
dinamica dellingresso del comparatore (*).
In figura sono riportati i simboli utilizzati in questo caso. Si noti la
simbologia delluscita che denota la presenza di una logica
CMOS/TTL compatibile.
(*) Un esempio ben noto di dispositivo di questo tipo lormai maturo
LM311.
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Quantizzatore
Il quantizzatore a 1 bit si riduce a un comparatore:
Per ingresso bipolare, la soglia 0V (Gnd)
Luscita deve essere digitale

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Un integratore di tipo SC (Switched Capacitors) facilmente integrabile con
una tecnologia MOS. La sua versatilit si ha sia perch con la frequenza di
commutazione riusciamo a cambiare il guadagno (bastano condensatori di
pochi pF che quindi occupano poca area di silicio bassi costi per lalta
resa in termini di IC/wafer) sia perch possiamo cambiarne la tipologia
invertendo i ruoli di alcuni interruttori.
In figura rappresentato un integratore non-invertente: quando
1
attiva gli
interruttori, C allingresso si carica a V
in
; quando
2
attiva gli altri due
interruttori, C di ingresso si deve scaricare e cede la sua carica a C di
reazione. Se V
in
era positivo, la corrente di scarica di C di ingresso (e di
carica per C di reazione) dovr uscire dallOpAmp. La tensione di uscita
V
out
si innalzer allora proprio di V
in
(i due condensatori hanno uguale
capacit) V
in
>0 V
out
aumenta, cio non-invertente.
Se servisse un integratore invertente basterebbe scambiare una coppia di
interruttori: quelli a sinistra del condensatore di ingresso (vedi tratteggio) o
quelli a destra.
Infatti, in questo caso quando il condensatore di ingresso collegato a V
in
,
la corrente di carica scorre anche nel condensatore di reazione. Quindi, se
V
in
>0 la corrente entrer nelluscita dellOpAmp e il potenziale si abbasser
proprio di V
in
(condensatori uguali).
La possibilit di realizzare un integratore invertente o non-invertente
curando solo le fasi di comando degli interruttori sar molto utile tra breve.
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Integratore
Con una soluzione a capacit commutate, il
dispositivo del tutto compatibile con una
tecnologia CMOS
Durante
1
, C di ingresso si carica a V
in
Durante
2
, C di reazione riceve la stessa carica
Per renderlo invertente basta scambiare, per
esempio, le fasi dei MOS allingresso
integratore
non-invertente
Convertitori A/D: il modulatore Sigma-Delta
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Ripensando allo schema a blocchi da cui siamo partiti possiamo
osservare che allingresso dellintegratore possono giungere due tipi
soltanto di segnali:
u(n) - V
ref
/2 se y alto oppure
u(n) + V
ref
/2 se y basso.
Ma allora per la linearit dellintegratore basta inviare allOpAmp (+ il
C di reazione) un nuovo segnale V
ref
/2 secondo una tipologia
invertente se y alto, non-invertente se y basso come indicato
nella figura.
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Differenziatore
Il segnale da sottrarre ha solo due valori: V
ref
/2
Allingresso dellintegratore deve allora giungere:
u(n) - V
ref
/2 se y(n) = H
u(n) + V
ref
/2 se y(n) = L
Il condensatore di reazione dovr ricevere la carica
accumulata da un altro C collegato a V
ref
/2:
invertente se y(n) = H
non-invertente se y(n) = L

1
e
2
se y(n)= L
(
1
) e (
2
) se y(n)= H
integratore
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Lo schema allora del tipo riportato in alto a sinistra.
Notiamo che le due coppie di interruttori collegati verso lingresso
dellOpAmp svolgono il medesimo lavoro e che quindi i terminali alla
destra dei due condensatori di ingresso possono essere
cortocircuitati e usare una sola coppia di interruttori.
La soluzione nel riquadro pi in basso rappresenta
contemporaneamente lintegratore e il nodo sommatore che avevamo
nello schema a blocchi.
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Integratore & differenziatore
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Lo schema finale che ne risulta riportato in figura in cui si assunta
una compatibilit TTL (0 - 5 V).
Si noti che luscita del comparatore viene memorizzata sul fronte di
discesa di
2
, cio al termine di un periodo completo di
campionamento.
Manca lindicazione di una logica di comando per gli interruttori che
controllano la carica per il condensatore verso V
ref
/2 che viene
lasciata per esercizio.
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Schema finale

2
T
S
latch

2
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Riferimenti
ADS1675, 4MSPS, 24-Bit Analog-to-Digital Converter, SBAS416A,
Texas Instruments, 2009
Applying Oversampling Data Converters, in Signal Acquisition and
Conditioning for Industrial Applications Seminar, section 3, Texas
Instruments, 2003, slap083, www.ti.com.
W. Kester, D. Sheingold, J. Briant, Fundamentals of Sampled Data
Systems, in Analog-Digital Conversion, Analog Devices, 2004,
www.analog.com
David W. ALLAN, Time and Frequency (The-Domain)
Characterization, Estimation, and Prediction of Precision Clocks and
Oscillators, IEEE Trans. Ultrasonics, Ferroelectrics, and freq. control,
Vol. UFFC-34, No. 6, nov. 1987
W.R. Bennett, Spectra of Quantized Signals, Bell System Technical
Journal, vol. 27, July 1948, pp. 446-471.
S. Franco, Design with Operational Amplifier and Analog Integrated
Circuits, McGraw Hill: New York, 3
rd
ed., 2002, pp. 595-602.