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Elio Sacco
1 INTRODUZIONE 8
1.1 Argomenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.1 Meccanica del continuo e Teoria della trave . . . . . . . . 8
1.1.2 Analisi di sistemi di travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Notazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Bibliograa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4
INDICE 5
6 LEGAME COSTITUTIVO 96
6.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.2 Materiali elastici secondo Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.3 Corpo elastico lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.4 Isotropia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.4.1 Direzioni principali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.4.2 Legame tensione-deformazione . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.4.3 Denita positivit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.4.4 Determinazione delle costanti elastiche . . . . . . . . . . . 106
10 TORSIONE 138
10.1 Sollecitazione di torsione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
10.2 Torsione nella sezione circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
10.3 Torsione per la sezione generica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.3.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
10.3.2 Legame costitutivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
10.3.3 Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
10.3.4 Problema di Neumann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.3.5 Risultanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
10.4 Funzione di Prandtl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
10.4.1 Problema di Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
10.4.2 Risultanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
10.5 Sezione rettangolare allungata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
10.5.1 Funzione di Prandtl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
10.5.2 Eetto di bordo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
10.6 Sezione sottile aperta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
10.7 Sezione sottile chiusa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
10.7.1 Sezione triconnessa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
INTRODUZIONE
1.1 Argomenti
La Scienza delle Costruzioni tratta i seguenti argomenti:
4. Legame costitutivo
8
CAPITOLO 1. INTRODUZIONE 9
6. Principi variazionali
7. Criteri di resistenza.
1. Sforzo normale
2. Flessione
3. Torsione
4. Taglio e Flessione.
1.2 Notazioni
Nelle pagine che seguono si indicato con le lettere latine maiuscole in grassetto i
tensori, con le lettere latine minuscole in grassetto i vettori e con le lettere greche
gli scalari. Questa regola generale stata talvolta violata, nei casi in cui esisteva
nella letteratura scientica una consolidata abitudine ad un dierente uso dei
simboli. Cos, a titolo di esempio, in letteratura i tensori delle deformazioni e
delle tensioni sono quasi sempre indicati rispettivamente con e , mentre il
vettore momento statico indicato con S. Tale notazione di cos corrente uso
che non sembrato opportuno cambiarla, sebbene infrangesse le regole generali
di notazione.
Scelta che sia una base, le componenti dei tensori e vettori sono indicati
con i rispettivi simboli (lettere latine maiuscole ovvero minuscole) ma non in
grassetto e con gli indici riportati a pedice. Cos, la componente (ij ) del tensore
T, indicata con Tij e la componente (i) del vettore v indicata con vi . Le
lettere minuscole latine usate come indici delle componenti sia per tensori che
CAPITOLO 1. INTRODUZIONE 10
Come regola generale, la derivata parziale di una funzione rispetto alla va-
riabile xi indicata con la virgola seguita da i, riportati in pedice. Cos, per
esempio
= ,i
xi
Gli operatori dierenziali utilizzati nel seguito sono denotati come:
div (divergenza):
div(v) = vi,i
[div (T)]i = Tij,j
O (gradiente):
(O)i = ,i
(Ov)ij = vi,j
(laplaciano):
ij = 1 se i=j
ij = 0 se i 6= j
Sono poi introdotte le seguenti operazioni sugli scalari, sui vettori e sui tensori:
w =v+u (wi = vi + ui )
CAPITOLO 1. INTRODUZIONE 11
w = v (wi = vi )
=vu ( = vi ui )
T=vu (Tij = vi uj )
T = A (Tij = Aij )
u = Tv (ui = Tij vj )
Inne TT il trasposto di T, T1 l'inverso di T e TT il trasposto
dell'inverso ovvero l'inverso del trasposto di T.
1.3 Bibliograa
Ritengo inne necessario citare almeno alcuni tra i testi che pi mi hanno aiutato
nello studio della Scienza delle Costruzioni:
3. Baldacci R., Scienza delle Costruzioni, Vol. 1 - Vol. 2, Utet, Torino, 1970.
7. Ceradini G., Scienza delle Costruzioni, Vol. 3, Teoria della Trave, E.S.A.,
Roma, 1987.
10. Franciosi V., Scienza delle Costruzioni, Vol.1, Vol. 2, Vol. 3, Liguori,
Napoli, 1979.
11. Gambarotta L., Nunziante L., Tralli A., Scienza delle costruzioni, McGraw-
Hill, 2003.
15. Luongo A. - Paolone A., Scienza delle Costruzioni (1), CEA, 2004
16. Luongo A. - Paolone A., Scienza delle Costruzioni: Saint-Venant (2), CEA,
2005
17. Podio Guidugli P., Lezioni di Scienza delle Costruzioni, Parte I. Travi e
travature, Aracne, 2008.
18. Podio Guidugli P., Lezioni di Scienza delle Costruzioni, Parte II. Stato di
sforzo nelle travi, Aracne, 2008.
20. Romano G., Scienza delle Costruzioni, Tomo II: Elasticit e resistenza dei
materiali, Hevelius Edizioni, 2003.
22. Sollazzo A. - Marzano S., Scienza delle Costruzioni, Vol. 2, UTET, Torino,
1992.
24. Sparacio R:, La Scienza e i Tempi del Costruire, UTET Universit, 1999.
26. Viola E., Scienza delle Costruzioni, 1 Teoria dell'Elasticit, Pitagora Edi-
trice, Bologna, 1990.
27. Viola E., Scienza delle Costruzioni, 3 Teoria della Trave , Pitagora Editri-
ce, Bologna, 1992.
Capitolo 2
TRAVE
2.1 Cinematica
La cinematica della trave denita dalla deformazione dell'asse e dalle rotazioni
delle sezioni. Nella trave si possono distinguere due comportamenti cinematici:
assiale e essionale, come schematicamente illustrato in gura 2.2. Nel seguito
viene trattato esclusivamente il problema piano della trave; infatti, posto il
sistema di riferimento cartesiano illustrato in gura 2.2, si considera il caso in
cui la trave si inetta nel piano yz .
La cinematica alla base della teoria tecnica della trave fu sviluppata da
Eulero e da Bernoulli. In gura 2.3 evidenziata la deformazione della tipica
sezione della trave: la sezione all'ascissa generica z ha uno spostamento w0 lungo
l'asse z, uno spostamento v lungo l'asse y ed inoltre presenta una rotazione
intorno all'asse x, ortogonale al piano yz . I parametri cinematici sono quindi
14
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 15
w = w0 + y = w0 y v 0 (2.2)
Figura 2.3: Parametri cinematici della trave per la generica sezione retta.
w0 dw0
0 = lim = = w00 (2.3)
z0 z dz
0
dove l'apice indica la derivazione rispetto a z; tale notazione non pu indurre
confusione in quanto, come evidenziato precedentemente, tutti i parametri cine-
matici introdotti dipendono esclusivamente dalla variabile z. Inoltre, si denisce
la deformazione in corrispondenza del generico punto della trave come:
w dw
= lim = = w0 (2.4)
z0 z dz
che, tenendo conto della formula (2.2), diventa:
0 0 0 00
= w0 + y = w0 y v (2.5)
1 d
= = lim = = 0 (2.6)
R z0 z dz
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 18
0 = w00 (2.7)
0
= v
= v 00
= 0
M momento ettente;
sezione S2 all'ascissa z :
Taglio T , Sforzo Normale N , Momento Flettente M,
sezione S1 all'ascissa z + z :
Taglio T + T , Sforzo Normale N + N , Momento Flettente M + M .
Facendo riferimento sempre alla gura 2.7, si determinano le seguenti equa-
zioni di equilibrio del tratto di trave di lunghezza z :
traslazione lungo l'asse z
N + N N + f z = 0 (2.9)
ovvero
N
= f (2.10)
z
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 22
N 0 = f (2.11)
T + T T + q z = 0 (2.12)
ovvero
T
= q (2.13)
z
facendo il limite per z 0:
T 0 = q (2.14)
z 2
M + M M + q T z = 0 (2.15)
2
ovvero
M z
T +q =0 (2.16)
z 2
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 23
M0 = T (2.17)
M 00 = q (2.18)
F
= lim (2.20)
A0 A
Al variare del valore della tensione normale si ha una variazione della de-
formazione e . Il rapporto tra la tensione normale e la deformazione rappresenta
una propriet caratteristica del materiale di cui costituito la bra considerata.
In particolare, tale rapporto generalmente indicato con E ed denominato
modulo elastico o modulo di Young del materiale:
E= (2.21)
e
L'equazione (2.21) pu essere riscritta nella forma:
= Ee (2.22)
Ey 0e + Ey 2 e dA = ES 0e +EI e = EI e
M= yE (0e + y e ) dA =
A A
(2.26)
essendo S il momento statico rispetto all'asse x, che risulta nullo poich x
baricentrico, I il momento d'inerzia rispetto all'asse x ed inoltre 0e e e la
deformazione elastica assiale e la curvatura elastica della trave.
Le equazioni (2.25) e (2.26) rappresentano le relazioni costitutive globali della
trave che legano gli enti cinematici deformazione elastica assiale 0e e curvatura
e agli enti statici sforzo normale N e momento ettente M.
Si considera ora il caso in cui la deformazione assiale e la curvatura siano
provocati non solo dalle caratteristiche della sollecitazione sforzo normale N e
momento ettente M, ma anche da altre possibili azioni agenti sulla trave. A
titolo d'esempio si pu considerare il caso di una trave soggetta a variazione ter-
mica. Infatti, la dierenza T tra la temperatura attuale T e la temperatura
di riferimento T0 induce una deformazione anche con caratteristiche della solle-
citazione nulle. In denitiva, si pu supporre che la deformazione totale della
trave sia ottenuta come somma della deformazione provocata da caratteristiche
della sollecitazione, 0e e e , e della deformazione dovuta a variazioni termiche,
0t e t :
0 = 0e + 0t = e + t (2.27)
l l0 = T z
l l0
0t = = T (2.28)
l0
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 25
y (T1 T2 ) + h1 T2 + h2 T1
t (y) = T (y) = (2.29)
h
che varia linearmente lungo l'altezza della trave. Tenendo conto della formula
(2.8), si deduce che, per eetto della variazione termica, nella trave nasce una
deformazione assiale ed una curvatura termica, denite come:
h1 T2 + h2 T1 T1 T2
0t = t = (2.30)
h h
In particolare, posto T = T1 T2 , si ha:
h1 T2 + h2 T1 T
0t = t = (2.31)
h h
congruenza
0 = w00 (2.32)
00
= v (2.33)
0 = 0e + 0t (2.34)
= e + t (2.35)
equilibrio
N 0 = f (2.36)
00
M = q (2.37)
legame costitutivo
N = EA 0e (2.38)
M = EI e (2.39)
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 26
0
[EA (w00 0t )] = f (2.40)
00
[EI (v 00 + t )] = q (2.41)
Figura 2.8: Trave libera nel piano soggetta a carichi distribuiti nel campo e
concentrati alle estremit.
N 0 = f
T 0 = q z ]0, L[ (2.42)
M0 = T
N (0) = H0
T (0) = V0 z=0 (2.43)
M (0) = m0
N (L) = HL
T (L) = VL z=L (2.44)
M (L) = mL
w00 = 0
v 0 = z ]0, L[ (2.45)
0 =
Si evidenzia che non sussiste alcune legame di tipo causa eetto tra le carat-
teristiche della sollecitazione equilibrate con i carichi esterni ed il campo di
spostamenti congruenti con le deformazioni.
E' possibile calcolare ora il lavoro virtuale che le forze esterne applicate alla
trave svolgono per gli spostamenti considerati. Si ottiene allora:
L
Lve = f w dz + HL w(L) H0 w(0) (2.46)
0
L
+ q v dz + VL v(L) V0 v(0) + mL (L) m0 (0)
0
Tenendo conto delle prime due equazioni di equilibrio delle (2.42), l'equazione
(2.46) fornisce:
L
Lve = N 0 w dz + HL w(L) H0 w(0)+ (2.47)
0
L
T 0 v dz + VL v(L) V0 v(0) + mL (L) m0 (0)
0
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 28
L
Lve = N w0 dz [N (L)w(L) N (0)w(0)] + HL w(L) H0 w(0) (2.48)
0
L
+ T v 0 dz [T (L)v(L) T (0)v(0)] + VL v(L) V0 v(0) + mL (L) m0 (0)
0
L L
0
Lve = N w dz + T v 0 dz + mL (L) m0 (0)
0 0
che per la terza delle (2.42), integrando per parti e tenendo conto delle (2.43) e
(2.44), fornisce:
L L
Lve = N w0 dz + M 0 v 0 dz + mL (L) m0 (0) (2.49)
0 0
L L
0
= N w dz M v 00 dz + [M (L)v 0 (L) M (0)v 0 (0)] + mL (L) m0 (0)
0 0
L L
0
= N w dz M v 00 dz
0 0
L L
Lve = N 0 dz + M dz (2.50)
0 0
2.6 Esercizi
2.6.1 Esercizio 1
Si consideri la trave isostatica riportata in gura 2.9. In particolare, si aronta
esclusivamente il problema essionale, trascurando l'aspetto assiale. Poich la
struttura isostatica, pu essere risolta seguendo due possibili procedure.
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 29
1 procedura
a
M = Az + B
Nodo A: non sono noti enti statici, ovvero non si conoscono i valori n del
taglio n del momento ettente,
M (l) = 0 A l+B =0
T (l) = M 0 (l) = F A=F
A=F B = F l
e quindi
M = F (z l)
Tramite l'equazione di legame (2.39) si valuta la curvatura:
M F
= e = = (z l)
EI EI
Nota la curvatura, l'inessione si calcola integrando l'equazione dierenziale
(2.33):
00 F F 1 3
v = (z l) v= z l z2 + Cz + D
EI 2EI 3
Le costanti di integrazione C e D si determinano imponendo opportune condi-
zioni al contorno di tipo cinematico:
v(0) = 0 D=0
(0) = v 0 (0) = 0 C=0
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 30
F 1 3 2
v = z l z
2EI 3
F
z 2 2l z
=
2EI
F
= (z l)
EI
M = F (z l)
T = F
2 procedura
a
v = C1 z 3 + C2 z 2 + C3 z + C4
da cui si ricava:
= 3C1 z 2 + 2C2 z + C3
= (6C1 z + 2C2 )
M = EI (6C1 z + 2C2 )
T = EI (6C1 )
v(0) = 0 C4 = 0
(0) = v 0 (0) = 0 C3 = 0
Risolvendo si ottiene:
F F
C1 = C2 = l C3 = 0 C4 = 0
6EI 2EI
e quindi
F 1 3
v= z l z2
2EI 3
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 31
2.6.2 Esercizio 2
Si determini la soluzione della struttura in gura 2.10 utilizzando l'equazione
della linea elastica.
La struttura si compone di 3 tratti, per ognuno di questi tratti si applica
l'equazione dierenziale della linea elastica (2.41), assumendo EI costante e
considerando una deformazione termica costante solo nel secondo tratto con
t = 2T /h, essendo il coeciente di dilatazione termica del materiale ed
h l'altezza della trave:
primo tratto da A a B, sistema di riferimento z1 con origine in A
EI v10000 = 0
EI v20000 = 0
EI v30000 = q
v1 = A1 z13 + B1 z12 + C1 z1 + D1
v2 = A2 z23 + B2 z22 + C2 z2 + D2
z34
v3 = A3 z33 + B3 z32 + C3 z3 + D3 + q
24EI
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 32
da cui si ricava:
T1 = EIv1000 = EI (6A1 )
T2 = EIv2000 = EI (6A2 )
z3
T3 = EIv3000 = EI 6A3 + q
EI
Le costanti di integrazione A1 , B1 , C1 , D1 , A2 , B2 , C2 , D2 , A3 , B3 , C3 , D3 si
determinano imponendo le opportune condizioni al contorno.
v1 (0) = 0
1 (0) = 0
v1 (l) = v2 (0)
1 (l) = 2 (0)
M1 (l) = M2 (0)
T1 (l) + kv1 (l) = T2 (0)
v2 (l) = 0
v3 (0) = 0
2 (l) = 3 (0)
M2 (l) = M3 (0)
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 33
M3 (l) = 0
T3 (l) = 0
D1 = 0
C1 = 0
3 2
A1 l + B1 l + C1 l + D1 = D2
3A1 l2 + 2B1 l + C1 = C2
6A1 l + 2B1 = 2B2 + t
k
6A1 (A1 l3 + B1 l2 + C1 l + D1 ) = 6A2
EI
A2 l3 + B2 l2 + C2 l + D2 = 0
D3 = 0
3A2 l2 + 2B2 l + C2 = C3
6A2 l + 2B2 + t = 2B3
l2
6A3 l + 2B3 + q = 0
2EI
l
6A3 + q = 0
EI
ovvero, in forma matriciale:
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
A1
0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
B1
0
l3 l2 l 1 0 0 0 1 0 0 0 0 C1 0
3l2 2l 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 D1 0
6l 2 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 A2
t
6 + l3 l2 6
0
l 0 0 0 0 0 0 0 B2
=
0 0 0 0 l3 l2 l 1 0 0 0 0
C2
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
D2
0
0 0 0 0 3l2 2l 1 0 0 0 1 0 A3 0
0 0 0 0 6l 2 0 0 0 2 0 0 B3
t
l
0 0 0 0 0 0 0 0 6l 2 0 0 C3
2
0 0 0 0 0 0 0 0 6 0 0 0 D3
2.6.3 Esercizio 3
Si determini la soluzione della struttura in gura 2.11 utilizzando l'equazione
della linea elastica.
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 34
EI v10000 = 0
EI v20000 = 0
EI v30000 = 0
EI v40000 = 0
v1 = A1 z13 + B1 z12 + C1 z1 + D1
v2 = A2 z23 + B2 z22 + C2 z2 + D2
v3 = A3 z33 + B3 z32 + C3 z3 + D3
v4 = A4 z43 + B4 z42 + C4 z4 + D4
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 35
da cui si ricava:
T1 = EIv1000 = EI (6A1 )
T2 = EIv2000 = EI (6A2 )
T3 = EIv3000 = EI (6A3 )
T4 = EIv4000 = EI (6A4 )
Le costanti di integrazione A1 , B1 , C1 , D1 , A2 , B2 , C2 , D2 , A3 , B3 , C3 , D3 ,
A4 ,B4 , C4 , D4 si determinano imponendo le opportune condizioni al contorno.
Nodo A:
v1 (0) = 0
1 (0) = 0
Nodo B:
v1 (l) = 0
v2 (0) = 0
1 (l) = 2 (0)
M1 (l) = M2 (0)
Nodo C:
v2 (l) = v3 (0)
2 (l) = 3 (0)
M2 (l) = M3 (0)
T2 (l) + kv2 (l) = T3 (0)
Nodo D:
v3 (l/2) = v4 (0)
3 (l/2) = 4 (0)
M3 (l/2) = M4 (0)
T3 (l/2) = T4 (0) + F
Nodo E:
M4 (l/2) = 0
T4 (l/2) = 0
2.6.4 Esercizio 4
Si determini la soluzione della struttura in gura 2.12 utilizzando l'equazione
della linea elastica.
La struttura si compone di 3 tratti, per ognuno di questi tratti si applica
l'equazione dierenziale della linea elastica (2.41), assumendo EI costante:
EI v10000 = q
EI v20000 = 0
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 37
EI v30000 = 0
Le soluzioni delle 3 equazioni dierenziali sono rispettivamente:
z14
v1 = A1 z13 + B1 z12 + C1 z1 + D1 + q
24EI
v2 = A2 z23 + B2 z22 + C2 z2 + D2
v3 = A3 z33 + B3 z32 + C3 z3 + D3
da cui si ricava:
z3
1 = =v10 + 2B1 z1 + C1 + q 1
3A1 z12
6EI
0 2
2 = v2 = 3A2 z2 + 2B2 z2 + C2
= v30 = 3A3 z32 + 2B3 z3 + C3
3
z2
M1 = EIv100 = EI 6A1 z1 + 2B1 + q 1
2EI
M2 = EIv200 = EI (6A2 z2 + 2B2 )
M3 = EIv300 = EI (6A3 z3 + 2B3 )
z1
T1 = EIv1000 = EI 6A1 + q
EI
T2 = EIv2000 = EI (6A2 )
T3 = EIv3000 = EI (6A3 )
Le costanti di integrazione A1 , B1 , C1 , D1 , A2 , B2 , C2 , D2 , A3 , B3 , C3 , D3 si
determinano imponendo le opportune condizioni al contorno.
Nodo A:
v1 (0) = 0
M1 (0) = 0
Nodo B:
v1 (l) = v2 (0)
1 (l) = 2 (0)
M1 (l) = M2 (0)
T1 (l) + kv1 (l) = T2 (0)
dove k la rigidezza del vincolo elastico in B.
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 38
Nodo C:
v2 (l) =
v3 (0) =
2 (l) = 3 (0)
M2 (l) = M3 (0)
Nodo D:
v3 (l) = 0
3 (l) = 0
2.6.5 Esercizio 5
Si determini la soluzione della struttura in gura 2.13 utilizzando l'equazione
della linea elastica.
La struttura si compone di 4 tratti, per ognuno di questi tratti si applica
l'equazione dierenziale della linea elastica (2.41), assumendo EI costante e
considerando una deformazione termica costante solo nel secondo tratto con
t = 2T /h, essendo il coeciente di dilatazione termica del materiale ed
h l'altezza della trave:
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 39
EI v10000 = 0
EI v20000 = 0
EI v30000 = 0
EI v40000 = 0
v1 = A1 z13 + B1 z12 + C1 z1 + D1
v2 = A2 z23 + B2 z22 + C2 z2 + D2
v3 = A3 z33 + B3 z32 + C3 z3 + D3
v4 = A4 z43 + B4 z42 + C4 z4 + D4
da cui si ricava:
T1 = EIv1000 = EI (6A1 )
T2 = EIv2000 = EI (6A2 )
T3 = EIv3000 = EI (6A3 )
T4 = EIv4000 = EI (6A4 )
Le costanti di integrazione A1 , B1 , C1 , D1 , A2 , B2 , C2 , D2 , A3 , B3 , C3 , D3 ,
A4 ,B4 , C4 , D4 si determinano imponendo le opportune condizioni al contorno.
CAPITOLO 2. TEORIA TECNICA DELLA TRAVE 40
Nodo A:
v1 (0) = 0
1 (0) = 0
Nodo B:
v1 (l) = v2 (0)
M1 (l) = 0
M2 (0) = 0
T1 (l) = T2 (0)
Nodo C:
v2 (l) = v3 (0)
2 (l) = 3 (0)
M2 (l) = M3 (0)
T2 (l) + kv2 (l) = T3 (0)
Nodo D:
v3 (l/2) = v4 (0)
3 (l/2) = 4 (0)
M3 (l/2) = M4 (0)
T3 (l/2) = T4 (0) + F
Nodo E:
4 (l/2) = 0
T4 (l/2) = 0
ANALISI DELLA
DEFORMAZIONE
Lo studio della deformazione viene arontato prescindendo dalle cause che l'han-
no prodotta. Per deformazione s'intende il processo di cambiamento di forma
del corpo (supposto continuo e deformabile).
41
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 42
punti del corpo non cambia durante il processo evolutivo. Cos, si dir che il
corpo si deforma se e solo se la distanza tra i punti del corpo varia nel tempo.
u=yx (3.1)
ovvero, in esplicito:
u1 y1 x1
u2 = y2 x2 (3.2)
u3 y3 x3
e quindi
u1 = y1 x1 (3.3)
u2 = y2 x2
u3 = y3 x3
y = y(x, t) (3.4)
F = y (3.6)
y1,1 y1,2 y1,3
F = y2,1 y2,2 y2,3 (3.7)
y3,1 y3,2 y3,3
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 44
che assicura l'invertibilit locale della funzione y = y(x, t). E' quindi
possibile ricavare a livello locale la relazione inversa della (3.4):
x = x(y, t) (3.9)
2 Eulero (Basilea 1707 - San Pietroburgo 1783), matematico svizzero, oper soprattutto nel
campo della matematica pura; la sistematizzazione e la riformulazione dell'analisi che si trova
nelle sue opere alla base della matematica moderna e della teoria delle funzioni. Studi
all'universit di Basilea come allievo del matematico svizzero Johann Bernoulli. Nel 1727
entr a far parte dell'Accademia delle Scienze di San Pietroburgo dove fu nominato professore
di sica (1730) e poi di matematica (1733). Nel 1741 accolse la proposta del re di Prussia
Federico il Grande e si trasfer all'Accademia delle Scienze di Berlino dove rimase no al 1766,
anno in cui fece ritorno a San Pietroburgo. Sebbene fosse ostacolato n dall'et di 30 anni
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 45
Nelle gure 3.2 e 3.3 sono riportati schematicamente i due sistemi di riferimento
introdotti.
Nel seguito viene utilizzato il sistema materiale per lo studio della deforma-
zione del corpo. Si evidenzia sin da ora che qualora il corpo sia soggetto a
cambiamenti di congurazione innitesimi, ovvero a deformazioni innitesime,
i due sistemi di riferimento tendono a coincidere.
da una progressiva perdita della vista, Eulero redasse un gran numero di importanti opere
matematiche e centinaia di appunti che provano la sua straordinaria produttivit scientica.
Eulero diede la prima trattazione completa dell'algebra, della teoria delle equazioni, della
trigonometria e della geometria analitica. Si occup di calcolo (compreso il calcolo delle
variazioni), della teoria dei numeri, dei numeri immaginari. Sebbene fosse soprattutto un
matematico, Eulero forn anche notevoli contributi di astronomia, meccanica, ottica e acustica.
3 Jean-Baptiste Le Rond, detto d'Alambert (Parigi 1717-1783), sico, matematico
e losofo francese. Fra i maggiori esponenti del pensiero illuministico francese, d'Alambert
occupa un posto importante nella storia della letteratura, della meccanica, di cui considerato
uno dei fondatori, ma soprattutto in quella della matematica, dell'astronomia e della losoa.
Comp gli studi al Collge des Quatre Nations, fondato da Mazzarino e permeato di gianse-
nismo: qui si dedic allo studio del diritto e della teologia, che abbandon ben presto per
rivolgersi a quello della matematica. Le sue precoci pubblicazioni in questo campo gli valsero
l'ingresso nel 1741, all'Acadmie des Sciences; tra il 1743 e il 1751 scrisse una serie d'impor-
tanti opere scientiche. Eletto nel 1754 membro dell'Acadmie Franaise, ne divenne nel 1772
segretario a vita, declinando l'invito di Federico II di Prussia a presiedere all'Accademia di
Berlino, sia perch non si riteneva degno di occupare un posto accademicamente superiore
a quello di Eulero, il pi grande matematico del tempo. Le sue opere principali trattano
la meccanica dei corpi rigidi sui tre principi dell'inerzia, della composizione dei movimenti e
dell'equilibrio tra due corpi; lo sviluppo dell'idrodinamica; la teoria generale dei venti; alcune
memorie di argomento astronomico, dove stabilisce le equazioni del moto della Terra attorno
al suo baricentro. Nello sviluppo matematico di questi problemi di meccanica d'Alambert
s'imbatt nell'equazione che porta il suo nome, di cui fornisce lo studio completo no all'in-
tegrale generale, e nel teorema fondamentale dell'algebra, di cui d la prima dimostrazione
parziale. In metasica ritiene insolubili i problemi tradizionali di tale scienza, quali la natura
dell'anima, il concetto dell'essere, l'unione dell'anima e del corpo.
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 46
dy = y dx = F dx (3.12)
cos che:
dydx = (F I)dx (3.13)
ovvero, in esplicito:
d` d`o d`
` = = 1 (3.20)
d`o d`o
dove d`o il modulo di un vettore innitesimo disteso sulla direzione n, e
d` il modulo del vettore innitesimo deformato di d`o n.
Dilatazione angolare (scorrimento angolare) . Si denisce dilatazione an-
golare, pi frequentemente detta scorrimento angolare, associata a due
pressate direzioni n1 ed n2 la quantit:
n1 n2 = o (3.21)
dV dVo dV
V = = 1 (3.22)
dVo dVo
essendo dVo e dV la misura del volume innitesimo prima e dopo la
deformazione.
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 49
con
1 1
u1,1 (u1,2 + u2,1 ) (u1,3 + u3,1 )
1 2 2
H + HT = 1 1
= 2 (u 1,2 + u2,1 ) u2,2 2 (u2,3 + u3,2 )
2 1 1
2 (u 1,3 + u3,1 ) 2 (u2,3 + u3,2 ) u3,3
(3.25)
1 1
0 (u1,2 u2,1 ) (u1,3 u3,1 )
1 2 2
H HT = 1 1
W= 2 (u1,2 + u2,1 ) 0 2 (u2,3 u3,2 )
2 1 1
2 (u1,3 + u3,1 ) 2 (u 2,3 + u3,2 ) 0
(3.26)
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 50
dove d = (Po O) con O punto sso del corpo e H ij indica la media di Hij
lungo la linea (Po O).
u = (R I) dx = W dx
deduce:
dy = F dx = (H + I) dx (3.31)
e quindi, in componenti:
d`0 u1,1 u1,2 u1,3 d`0 d`0 (1 + u1,1 )
dy = 0 + u2,1 u2,2 u2,3 0 = d`0 u2,1 (3.32)
0 u3,1 u3,2 u3,3 0 d`0 u3,1
Tenendo conto della piccolezza dei gradienti di spostamenti, i.e. |ui,j | << 1,
l'espressione della lunghezza del segmento deformato si pu ottenere tramite lo
sviluppo in serie di Taylor arrestato al termine lineare:
q
2 2 2
d` = d`0 (1 + u1,1 ) + u2,1 + u3,1 (3.34)
ui,j =0
q
2 2 2
+ d`0 (1 + u1,1 ) + u2,1 + u3,1 u1,1
u1,1 ui,j =0
q
2
+ d`0 (1 + u1,1 ) + u2,12 + u3,12 u2,1
u2,1 ui,j =0
q
2 2 2
+ d`0 (1 + u1,1 ) + u2,1 + u3,1 u3,1
u3,1 ui,j =0
= d`0 (1 + u1,1 ) = d`0 (1 + 11 )
d`
11 = 1 (3.35)
d`0
che, tenendo in conto della denizione (3.20), assicura che la componente 11 del-
la matrice di deformazione innitesima rappresenta la dilatazione lineare nella
direzione di x1 , i.e. 11 = 1 .
Analogamente, scegliendo come vettore dx, il vettore innitesimo disteso
sull'asse x2 , si ottiene 22 = 2 . Inne, scegliendo come vettore dx, il vettore
innitesimo disteso sull'asse x3 , si ottiene 33 = 3 .
In denitiva, si deduce che gli elementi sulla diagonale principale della ma-
trice di deformazione innitesima rappresentano le dilatazioni lineari lungo gli
assi di riferimento.
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 53
12 = = 12 + 21 (3.36)
2
come rappresentato in gura 3.7. Facendo riferimento a tale gura, si consi-
derino inizialmente i vettore dx1 = k1 d`01 e dx2 = k2 d`02 . A seguito della
deformazione i vettori dx1 e dx2 si trasformano rispettivamente nei vettori in
1 2
dy e dy . Tramite semplici considerazioni si deduce:
0 u1,1 u1,2 u1,3 0 d`02 u1,2
dy2 = d`02 + u2,1 u2,2 u2,3 d`02 = d`02 (1 + u2,2 )
0 u3,1 u3,2 u3,3 0 d`01 u3,2
(3.39)
La rotazione 12 si determina come:
dy21 u2,1
12 = arctan = arctan (3.40)
dy11 1 + u1,1
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 54
dy12 u1,2
21 = arctan 2 = arctan (3.41)
dy2 1 + u2,2
Tenendo conto della piccolezza dei gradienti di spostamenti, i.e. |ui,j | << 1,
le espressioni delle rotazioni 12 e 21 si possono ottenere tramite lo sviluppo in
serie di Taylor arrestato al termine lineare:
u2,1
12 = arctan
1 + u1,1 ui,j =0
u2,1
+ arctan u1,1
u1,1 1 + u1,1 ui,j =0
u2,1
+ arctan u2,1
u2,1 1 + u1,1 ui,j =0
= u2,1
u1,2
21 = arctan
1 + u2,2 ui,j =0
u1,2
+ arctan u1,2
u1,2 1 + u2,2 ui,j =0
u1,2
+ arctan u2,2
u2,2 1 + u2,2 ui,j =0
= u1,2
essendo
1
arctan x =
x 1 + x2
Lo scorrimento angolare allora:
essendo d`o = kdxk. La lunghezza nale del vettore dx sar pari a d`o + un ,
come mostrato in gura 3.8. Tenuto conto che un = u n, per la (3.20) si
ottiene:
d` d`o d`o + un d`o 1
n = = = un= nn (3.44)
d`o d`o d`o
Con l'aiuto della gura 3.9, possibile comprendere che lo scorrimento
angolare nm tra due direzioni n ed m, tali che n m = 0, fornito dalla
relazione:
1
nm = nm + mn = (unm + umn ) = 2 n m (3.45)
d`o
u = n = n
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 56
Figura 3.9: Valutazione dello scorrimento angolare tra due direzioni generiche
ortogonali fra loro.
che equivale a:
( I)n = 0 (3.46)
det( I) = 0
che conduce all'equazione caratteristica nell'incognita :
3 + J1 2 J2 + J3 = 0 (3.47)
J1 = 11 + 22 + 33 = tr
J2 = 11 22 + 22 33 + 11 33 212 213 223
1
(tr)2 tr(2 )
=
2
J3 = det
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 57
1 > 2 > 3 . I tre autovalori sono distinti. Si sostituisce nel sistema (3.46) un
autovalore alla volta, = 1 , = 2 , = 3 . In tutti i casi, il rango della
matrice [ I] vale 2. Si risolvono le equazioni imponendo che la norma
di n sia unitaria. Si determinano cos le tre direzioni principali, e1 e2 e3 ,
che semplice mostrare siano ortogonali fra loro.
Se i 6= j allora ei ej . Infatti:
ei ej = i ei ej
ej ei = j ej ei
(i j )ej ei = ei ej ej ei = 0
u = e = ei + ej = i ei + j ej = ei + ej = e
2 2 2
e e = 1 (e1 ) + 2 (e2 ) + 3 (e3 )
h i
2 2 2
1 (e1 ) + (e2 ) + (e3 ) = 1 e
Analogamente:
2 2 2
e e = 1 (e1 ) + 2 (e2 ) + 3 (e3 )
h i
2 2 2
3 (e1 ) + (e2 ) + (e3 ) = 1 e
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 58
V
= 1 + 2 + 3 = tr (3.48)
cio
0 se i = j 6= k, i 6= j = k, j 6= i = k, i = j = k
Eijk = 0 se i, j, k ruotano come 1, 2, 3
1 se i, j, k ruotano come 3, 2, 1
Le (3.51) sono 9 equazioni di cui solo le 6 sopra riportate (3.50) sono linear-
mente indipendenti.
Nel seguito viene riportata la dimostrazione che le equazioni (3.50) sono
condizione necessaria e suciente anch un campo di deformazione sia
compatibile.
11,22 = u1,122
22,11 = u2,211
212,12 = u1,212 + u2,112
11,23 = u1,123
223,11 = u2,311 + u3,211
213,12 = u1,312 + u3,112
212,13 = u1,213 + u2,113
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 60
che implicano:
e cio:
13,12 + 12,13 23,11 = 11,23
ovvero si giunge all'equazione (3.50)4 . Le equazioni (3.50)1 e (3.50)2 si
ricavano in modo analogo.
P
0
P
0
P
0
P
0
0
uj = uoj + jk dxk + Wjk d(xk xk ) (3.54)
Po Po
0
essendo dxk = 0. Integrando per parti l'ultimo termine della (3.54), si ha:
P
0
h ix0k P
0
0 0 0
Wjk d(xk xk ) = Wjk (xk xk ) o dWjk (xk xk )
Po xk Po
0 0 0 0
o
= Wjk (xk xk ) xk ) Wjk (xok
P0
0
+ Wjk,l (xk xk )dxl
Po
P
0
0 0
o
= Wjk (xk xok ) + Wjk,l (xk xk )dxl
Po
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 61
P
0
P
0
0 0
uj = uoj + o
Wjk (xk xok ) + jk dxk + Wjk,l (xk xk )dxl
Po Po
P
0
h i
0 0
= uoj + Wjk
o
(xk xok ) + Wjk,l (xk xk ) + jl dxl (3.55)
Po
Essendo:
1 1 1
Wjk,l = (uj,kl uk,jl ) = (uj,kl uk,jl ) + (ul,jk ul,jk )
2 2 2
1 1
= (uj,kl + ul,jk ) (uk,jl + ul,jk )
2 2
1 1
= (uj,lk + ul,jk ) (uk,lj + ul,kj )
2 2
= jl,k + kl,j
la (3.55) si riscrive come:
P
0
h i
0 0
uj = uoj o
+ Wjk (xk xok ) + (jl,k + kl,j )(xk xk ) + jl dxl (3.56)
Po
Posto allora:
0
Ujl = (xk xk )(jl,k + kl,j ) + jl
si deduce che condizione necessaria e suciente anch uj sia indipen-
dente dal percorso seguito :
Ujl,i = Uji,l
Allora:
h 0
i
Ujl,i = (xk xk )(jl,k + kl,j ) + jl
,i
0
= jl,i + (xk xk )(jl,ki + kl,ji ) ki (jl,k kl,j )
0
= jl,i + (xk xk )(jl,ki + kl,ji ) jl,i + il,j
0
= il,j + (xk xk )(jl,ki + kl,ji )
d'altra parte:
0
Uji,l = li,j + (xk xk )(ji,kl + ki,jl )
La condizione Ujl,i = Uji,l diventa allora:
0 0
il,j + (xk xk )(jl,ki + kl,ji ) = li,j + (xk xk )(ji,kl + ki,jl )
che per la simmetria di equivale a:
Soluzione
Poich la dilatazione lineare lungo la direzione n determinata dalla formula:
n = n n (3.58)
11 12 2 1 2 1
2 = (3.60)
12 22 2 1 2 1
1 11 12 1 1
=
2 12 22 1 1
1 11 + 12 1
=
2 12 + 22 1
1
= (11 + 22 + 212 )
2
11 12 0 0
3 = (3.61)
12 22 1 1
12 0
= = 22
22 1
Quindi si ha:
11 = 1e3 (3.62)
1
(11 + 22 + 212 ) = 3e3
2
22 = 2e3
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 63
Tenendo conto della prima e della terza delle (3.62), la seconda delle (3.62)
fornisce:
1
12 = (6e3 1e3 2e3 ) = 4.5e3
2
In denitiva, la matrice di deformazione innitesima vale:
1 4.5
= e3
4.5 2
Un ben noto teorema dimostra che la dilatazione lineare massima max coincide
con la pi grande deformazione principale ovvero con il massimo autovalore del
tensore di deformazione:
max = max {1 , 2 } (3.63)
n = n (3.64)
( I) n = 0
ovvero, in esplicito:
11 12 n1 0
=
12 22 n2 0
1e3 4.5e3
det =0
4.5e3 2e3
e quindi:
ovvero:
9 + 4 18.25 e3
3 (3 9.06) e3
= =
2 2
Per si ha:
1 = 6.03e3 , 2 = 3.03e3
In denitiva la dilatazione massima vale:
3.6.2 Esercizio 2
Siano assegnate le direzioni principali di deformazione n1 n2 ed i valori delle
dilatazioni lineari 1 = 0.01 2 = 0.02. Determinare il tensore di deformazione
e gli invarianti di deformazione rispetto ai tre seguenti sistemi di riferimento,
illustrati in gura 3.10:
n1 n1 = 1
n2 n2 = 2 (3.67)
n1 n2 = 0
che in forma esplicita diventano:
2 2
11 n11 + 22 n12 + 212 n11 n12 = 1
2 2
11 n21 + 22 n22 + 212 n21 n22 = 2 (3.68)
1 0
n1 = n2 = (3.69)
0 1
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 65
11 = 0.01
22 = 0.02 (3.70)
12 = 0
per cui il tensore di deformazione assume la forma:
0.01 0
=
0 0.02
Gli invarianti di deformazione valgono:
J1 = tr () = 0.01
J2 = det () = 0.0002
2) Nel sistema di riferimento(x1 , x2 ), si ha:
1 3 1 1
n1 = n2 = (3.71)
2 1 2 3
Il sistema di equazioni 3.68 diventa:
1
4 11 3 + 22 + 2 12 3 = 0.01
1
1
411 + 223 212 3 = 0.02 (3.72)
4 11 3 + 22 3 + 12 (1 + 3) = 0
che risolta fornisce:
11 = 0.0025
22 = 0.0125
12 = 0.0075 3
per cui il tensore di deformazione assume la forma:
0.0025
0.0075 3
=
0.0075 3 0.0125
Gli invarianti di deformazione valgono:
J1 = tr () = 0.01
J2 = det () = 0.0002
3) Nel sistema di riferimento (x01 , x02 ), si ha:
1 1 1 2 1 3
n = n = (3.73)
2 3 2 1
Il sistema di equazioni 3.68 diventa:
2 2
11 n11 + 22 n12 + 212 n11 n12 = 1
2 2
11 n21 + 22 n22 + 212 n21 n22 = 2
11 n11 n21 + 22 n12 n22 + 12 n21 n12 + n11 n22 = 0
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 66
1
4 11 + 22 3 + 212 3 = 0.01
1
4 11 3 +
22 212 3 = 0.02 (3.74)
1
4 3 + 22 3 + 12 (3 + 1) = 0
che risolta fornisce:
11 = 0.0125
22 = 0.0025
12 = 0.0075 3
per cui il tensore di deformazione assume la forma:
0.0125
0.0075 3
=
0.0075 3 0.0025
Gli invarianti di deformazione valgono:
J1 = tr () = 0.01
J2 = det () = 0.0002
3.6.3 Esercizio 3
Si consideri un corpo ottenuto come prodotto cartesiano tra la supercie di
forma quadrata S e lo spessore t, cos che = S (t/2, t/2). La supercie S
ha dimensioni 2 2 mm2 , come illustrato in gura 3.11.
4 4
x 10 x 10
10 10
8 8
6 6
4 4
2 2
0 0
2 2
1 1
0.5 0.5
0 1 0 1
0.5 0.5 0.5 0.5
0 0
1 0.5 1 0.5
1 1
a) b)
1
u1 = x1 x2 (x1 + 1) (x2 + 1) 103
4
1
u2 = (x1 + 1) (x2 + 1) 103 (3.75)
4
u3 = 0
1
y1 = x1 + u1 = x1 + x1 x2 (x1 + 1) (x2 + 1) 103
4
1
y2 = x2 + u2 = x2 + (x1 + 1) (x2 + 1) 103 (3.76)
4
y3 = x3 + u3 = x3
1 3
H11 = u1,1 = 4 x2 (x2 + 1) (2x1 + 1) 10
H22 = u2,2 = 1
4 (x1 + 1)
H33 = u3,3 = 0
1 3
H12 = u1,2 = 4 x1 (x1 + 1) (2x2 + 1) 10
1 (3.77)
H21 = u2,1 = 4 (x2 + 1)
H23 = u2,3 = 0
H32 = u3,2 = 0
H13 = u1,3 = 0
H31 = u3,1 = 0
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 68
9
2 16 0
3
F=I+H= 1 11 0 10
2 8
0 0 1
= 1 T
2 H + H
1 9 1
0 1 0
1 1 16 3 9
2
3 3
= 2 0 + 0 10
2 8 16 8
0 0 0 0 0 0
1 17
0
17 32 3
= 103
32 8 0
0 0 0
( I) n = 0 con knk = 1
ovvero:
det ( I) = 0
3 + J1 2 J2 + J3 = 0
CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE 69
con
J1 = tr () = 1.375 103
1 2
J2 = tr () tr2 = 9.28 108
2
J3 = det () = 0
Risolvendo si ottiene:
1 = 1.303 103
2 = 0.071 103
3 = 0
Poiche i tre valori delle deformazioni principali sono tra loro dierenti, le tre
direzioni principali sono univocamente determinate e risultano ortogonali fra
loro.
Sostituendo 1 nell'equazione (3.78), si ottiene il sistema:
0.531 1
n11 = n = 1.747 n12
0.304 2
inoltre, dalla terza si ottiene direttamente:
n13 = 0
1 2 1 2 1 2 1 2
2
+ n12 = 1
n1 + n2 + n3 = 1.747 n2
ANALISI DELLA
TENSIONE
Il sistema di forze agenti sul corpo deve essere equilibrato e quindi devono essere
soddisfatte le seguenti equazioni:
0 = p dS + b dV
0 = x p dS + x b dV (4.1)
71
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 72
1 2 =
1 2 =
come mostrato in gura 4.1, cos che anche la supercie che rappresenta la
frontiera di si divide nelle superci 1 e 2 , tali che 1 2 = e 1 2 = .
Poich il corpo in equilibrio, cio valgono le equazioni (4.1), allora ogni sua
parte dovr essere in equilibrio. Cos, in particolare sia 1 che 2 devono essere
in equilibrio. Naturalmente, in generale potr accadere che le forze di supercie
p e di volumeb assegnate non soddisno le condizioni di equilibrio solo su 1
e solo su2 , ovvero:
0 6= p dS + b dV 0 6= x p dS + x b dV
1 1 1 1
0 6= p dS + b dV 0 6= x p dS + x b dV
2 2 2 2
F
lim = tn
A0 A
M
lim = 0 (4.2)
A0 A
t = t(x, n)
in cui si omette l'apice n per semplicit di notazione.
P = + `
V = 4
A(+ ) = A( ) = 2
`
A( ) = 43
L'equazione di equilibrio alla traslazione per il volumetto P :
0 = t dA + b dV
P P
= t+ dA + t dA + tl dA + b dV
+ ` V
+ `
0 = b4 + t 2 + t 2 + 4t 3
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 74
1 + `
0 = lim (b4 + t 2 + t 2 + 4t 3 )
0 2
+ `
= lim (b2 + t + t + 4t )
0
= t + t
+
ovvero
t+ = t (4.4)
dove i valori delle tensioni non sono pi medi perch nel limite per che tende a
0, si va a considerare il valore locale della tensione nel punto P , e non pi quello
+
medio calcolato su una supercie nita. Inne, ricordando che le superci
e hanno normale opposta, se ne deduce che l'equazione (4.4) equivale alla
(4.3).
t(n) = n (4.5)
n 1 2 3
bV + t An t A1 t A2 t A3 = 0 (4.6)
Ricordando che:
A1 = (n k1 )An = n1 An
A2 = (n k2 )An = n2 An
A3 = (n k3 )An = n3 An
hAn
V =
3
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 76
dove h l'altezza del tetraedro, relativa alla faccia di normale n, dividendo per
An l'equazione di bilancio (4.6) si ha:
h n 1 2 3
b + t t n1 t n2 t n3 = 0
3
Al tendere di h a zero il tetraedro coincider con il punto P ed i valori medi
tendono a valori puntuali:
h n 1 2 3
0 = lim b + t t n1 t n2 t n3
h0 3
= tn t1 n1 t2 n2 t3 n3
Se ne deduce che la tensione nel punto P sulla faccia di normale n si calcola
come:
tn = t1 n1 + t2 n2 + t3 n3 (4.7)
= n
essendo il tensore delle tensioni ottenuto come:
t1 t2 t3
=
Infatti, indicando le componenti di t1 , t2 , t3 con:
11 12 13
t1 = 21 t2 = 22 t3 = 23 (4.8)
31 32 33
= (div + b) dV (4.9)
P
L'equazione (4.9) deve essere vericata per ogni possibile parte P , allora
si pu applicare il lemma di localizzazione e la (4.9) conduce all'equazione di
equilibrio indenito:
div + b = 0 (4.10)
che in componenti:
ij,j + bi = 0
Si imponga ora l'equilibrio alla rotazione della parte P :
x t dA + x b dV = 0
P P
ovvero in componenti:
0 = Eijk xj tk dA + xj bk dV
P P
= Eijk xj kh nh dA + xj bk dV
P
h i
P
Eijk kj = 0
che in forma esplicita si scrivono come:
32 23 = 0
13 31 = 0
21 12 = 0
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 78
ovvero
= T (4.11)
1 2 3
t t t
0= + + +b (4.13)
x1 x2 x3
che, nel limite per x1 0, x2 0, x3 0 fornisce l'espressione:
t1 t2 t3
0= + + +b (4.14)
x1 x2 x3
equivalente alla (4.10).
SiaP il centro del parallelepipedo di coordinate x1 /2, x2 /2, x3 /2, e
siano x1 , x2 , x3 i vettori che individuano da P i centri delle facce del parallele-
pipedo:
x1 1 x2 2 x3 3
x1 = k x2 = k x3 = k (4.15)
2 2 2
L'equilibrio alla rotazione del parallelepipedo intorno al punto P fornisce la
seguente equazione:
1
1 1
0 = x1 t x2 x3 + x1 t + t x2 x3 + (4.16)
2
2 2
x2 t x1 x3 + x2 t + t x1 x3 +
3
3 3
x3 t x1 x2 + x3 t + t x1 x2
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 80
ovvero
1 1
0 = 2x1 t x2 x3 + x1 t x2 x3 + (4.17)
2 2 2 2
2x t x1 x3 + x t x1 x3 +
3 3
2x3 t x1 x2 + x3 t x1 x2
1 1 x1
= k1 t x1 x2 x3 + k1 t x2 x3 +
2
2 2 x1
k2 t x1 x2 x3 + k2 t x2 x3 +
2
3 3 x1
k3 t x1 x2 x3 + k3 t x2 x3
2
Dividendo tutto per x1 x2 x3 , nel limite per x1 0, x2 0, x3
0, si ottiene:
0 = k1 t1 + k2 t2 + k3 t3 (4.18)
1
k
k2 k3 k1 k2 k3 k1 k2 k3
= 1 0 0 + 0 1 0 + 0 0 1
11 21 31 12 22 32 13 23 33
= k2 31 + k3 21 + k1 32 k3 12 + k1 23 + k2 13
32 = 23 (4.19)
31 = 13
21 = 12
che equivale alla (4.11).
Osservazioni:
L'equazione div+b = 0 vale nei punti interni del corpo e quindi nell'in-
sieme aperto di . Sulla frontiera deve accadere che le tensioni emergenti
n siano pari alle forze p di supercie applicate:
n = p su (4.20)
t(n) m = n m = m n = t(m) n
In particolare, le tensioni tangenziali agenti su due piani mutuamente orto-
gonali e dirette normalmente allo spigolo comune sono uguali ed entrambe
dirette verso lo spigolo o in senso opposto.
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 81
div+b = 0 in
= T in (4.21)
n = p su
sono necessarie ma non sucienti per la denizione dello stato tensionale
di un corpo sul quale agiscono forze di volume b e forze di supercie p.
Generalmente l'equazione (4.21)2 omessa poich il tensore delle tensioni
assunto implicitamente simmetrico.
tn = n = n
( I) n = 0 (4.22)
det ( I) = 0
3 + J1 2 J2 + J3 = 0 (4.23)
J1 = 11 + 22 + 33 = tr
2 2 2
J2 = 11 22 + 11 33 + 22 33 12 13 23
1 h
2
i
(tr) tr 2
=
2
J3 = det (4.24)
1 > 2 > 3 . I tre autovalori sono distinti. Si sostituisce nel sistema (4.22) un
autovalore alla volta, = 1 , = 2 , = 3 . In tutti i casi, il rango della
matrice [ I] vale 2. Si risolvono le equazioni imponendo che la norma
di n sia unitaria. Si determinano cos le tre direzioni principali, s1 s2 s3 ,
che semplice mostrare siano ortogonali fra loro.
Se i 6= j allora si sj . Infatti:
si sj = i si sj
sj si = j sj si
sottraendo membro a membro, e ricordando la simmetria di , si ha:
(i j )sj si = si sj sj si = 0
essendo i 6= j , deve allora accadere che si sj = 0 e quindi si sj .
Se = i = j tutte le direzioni nel piano si sj sono principali. Infatti
i j
posto s = s + s con ksk = 1, si ha:
t(s) = s = si + sj = i si + j sj = si + sj = s
1 s s 3 s
= S + D (4.25)
dove:
Analogamente, sempre per le (4.24) gli invarianti secondo della parte sferica
e della parte deviatorica dello sforzo valgono:
2
J2S = 1S 2S + 1S 3S + 2S 3S = 3 (m ) (4.28)
J2D = 1D 2D + 1D 3D + 2D 3D (4.29)
= (1 m ) (2 m ) + (1 m ) (3 m ) + (2 m ) (3 m )
= 1 2 + 1 3 + 2 3 2m (1 + 2 + 3 ) + 3m m
1 2
= 1 2 + 1 3 + 2 3 (1 + 2 + 3 )
3
1
= J2 J12
3
Sviluppando i calcoli J2D diventa:
1 2
J2D 1 + 22 + 32 (1 2 + 1 3 + 2 3 )
= (4.30)
3
1h 2 2 2
i
= (1 2 ) + (1 3 ) + (2 3 )
6
n2 + (n 2 ) (n 3 )
n21 = (4.32)
(1 2 ) (1 3 )
2
n + (n 1 ) (n 3 )
n22 = (4.33)
(2 1 ) (2 3 )
2
n + (n 1 ) (n 2 )
n23 = (4.34)
(3 1 ) (3 2 )
Si noti che la matrice a primo membro dell'equazione (4.31) la trasposta della
matrice di Vandermonde.
Si discute inizialmente il caso particolare in cui n sia ortogonale alla direzione
di s1 e cio tale che n1 = 0 . In tal modo si individua la stella di piani intorno
all'asse principale s1 . Dovendo essere nullo il numeratore a secondo membro
dell'equazione (4.32) si ottiene:
n2 + (n 2 ) (n 3 ) = 0
Sviluppando il prodotto si ha:
0 = n2 + n2 + 2 3 n (2 + 3 )
2
aggiungendo e sottraendo la quantit (2 + 3 ) /4 , si ha:
2
2 2 1 1 2
0 = n + n n (2 + 3 ) + (2 + 3 ) (2 + 3 ) + 2 3
2 4
2
1 1 2
= n2 + n (2 + 3 ) (2 + 3 ) + 2 3
2 4
CAPITOLO 4. ANALISI DELLA TENSIONE 85
ovvero
2
1 1 2
n (2 + 3 ) + n2 = (2 3 ) (4.35)
2 4
Analogamente, per n2 = 0 deve annullarsi il numeratore a secondo membro
dell'equazione (4.33). Si ha allora:
2
1 1 2
n (1 + 3 ) + n2 = (3 1 ) (4.36)
2 4
2
1 1 2
n (1 + 2 ) + n2 = (1 2 ) (4.37)
2 4
Le equazioni (4.35), (4.36) e (4.37) altro non sono che le equazioni dei cerchi
1
di Mohr , riportati in gura 4.5, i cui raggi Ri e centri Ci sono:
1 1
R1 = 2 (2 3 ) C1 = 2 (2 + 3 )
1 1
R2 = 2 (1 3 ) C2 = 2 (1 + 3 ) (4.38)
1 1
R3 = 2 (1 2 ) C3 = 2 (1 + 2 )
n2 + (n 2 ) (n 3 )
n21 = 0 = n2 + (n 2 ) (n 3 ) 0
(1 2 ) (1 3 )
n2 + (n 1 ) (n 3 )
n22 = 0 = n2 + (n 1 ) (n 3 ) 0
(2 1 ) (2 3 )
n2 + (n 1 ) (n 2 )
n23 = 0 = n2 + (n 1 ) (n 2 ) 0
(3 1 ) (3 2 )
e quindi che:
2
1 1 2
n (2 + 3 ) + n2 (2 3 )
2 4
2
1 1 2
n (1 + 3 ) + n2 (3 1 )
2 4
2
1 1 2
n (1 + 2 ) + n2 (1 2 ) (4.39)
2 4
In denitiva, a tutte le coppie (n , n ) ammissibili per un assegnato versore
n corrispondono i punti interni al cerchio di raggio R2 e centro C2 ed esterni
agli altri due. L'insieme ammissibile delle coppie (n , n ) detto in letteratura
arbelo
2 di Mohr.
Si osserva che:
nmax = 1
la massima tensione tangenziale vale:
1 1
max = max {|1 2 | , |1 3 | , |2 3 |} = (1 3 ) (4.40)
2 2
mediante i cerchi di Mohr possibile determinare la tensione t secondo
una qualsiasi giacitura attraverso una procedura graca.
1
tott = nott = s1 + s2 + s3
3
1 0 0
1
2 0 s1 + s2 + s3
= 0 (4.41)
3 0 0 3
1
1 s1 + 2 s2 + 3 s3
=
3
La componente di tott lungo la trisettrice nott dell'angolo solido s1 s2 s3 nota
come tensione normale ottaedrale:
1 1
ott
= nott nott = 1 s1 + 2 s2 + 3 s3 s1 + s2 + s3
3 3
1 1
= (1 + 2 + 3 ) = tr (4.42)
3 3
ott
Analogamente si denisce tensione tangenziale ottaedrale la componente
ott
della tensione ottaedrale sul piano ortogonale ad n :
q
2
ott = tott tott ( ott )
r
1 2 1 2
= (1 + 22 + 32 ) (1 + 2 + 3 )
3 9
1
q
= 3 (12 + 22 + 32 ) (12 + 22 + 32 + 21 2 + 22 3 + 21 3 )
3
1
q
= 2 + 22 21 2 + 12 + 32 21 3 + 22 + 32 22 3
3q 1
1 2 2 2
= (1 2 ) + (1 3 ) + (2 3 ) (4.43)
3
Ricordando le denizioni (4.24):
J1 = 1 + 2 + 3
J2 = 1 2 + 1 3 + 2 3 (4.44)
VIRTUALI
Nei capitoli precedenti stato arontato lo studio dei continui deformabili pren-
dendo in esame separatamente i due aspetti: quello cinematico e quello statico.
Si pervenuti in tal modo alla denizione dei due aspetti fondamentali della
congruenza e dell'equilibrio per un corpo continuo .
1
88
CAPITOLO 5. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 89
div + b = 0 in
(5.1)
n = p su f
Come il fratello Jacques, si occup di molti problemi celebri del suo tempo, tra i quali lo
studio dell'equazione dierenziale, nota come equazione di Bernoulli, di cui nel 1697 pubblic
un metodo di risoluzione; inoltre il suo studio sulle funzioni esponenziali e sui loro rapporti con
i logaritmi, che verr completato da Eulero, lo fanno ritenere il fondatore di tale argomento.
Daniel I (Groninga 1700-Basilea 1782), glio di Jean, fu amico di Eulero; insegn matema-
tica a Pietroburgo (1725-33) e successivamente botanica, anatomia e sica a Basilea. La sua
opera comprende numerosi studi sul calcolo delle probabilit, che applic a problemi di eco-
nomia, medicina e astronomia. Si occup inoltre di sica-matematica studiando il problema
delle corde vibranti, assai dibattuto in quei tempi (completamente risolto poi da d'Alembert),
ed espose i primi principi della teoria cinetica dei gas. Il suo nome rimane essenzialmente
legato agli studi di idrodinamica, alla cui base il teorema sulla conservazione dell'energia nel
moto dei uidi, pubblicato nell'opera Hydrodynamica, sive de viribus et motibus uidorum
commentarii (1738; Idrodinamica, ovvero commentari intorno alle forze e ai moti dei uidi).
CAPITOLO 5. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 90
2 = u + uT in (5.2)
u = u
b su u
Si evidenzia che non stata supposta alcuna relazione tra il sistema di forze ed
il campo di spostamenti. In altri termini, il sistema delle forze e quello degli
spostamenti non sono legati fra loro da alcun nesso di tipo causa-eetto.
Il lavoro virtuale delle forze applicate con gli spostamenti considerati vale:
Lve = b u dV + p u dA + n u dA (5.3)
f u
= bi ui dV + pi ui dA + ij nj ui dA
f u
5.1.1 Esempio
Si consideri il corpo rigido mostrato in gura 5.1 soggetto ad una forza verticale
F, vincolato tramite 3 molle parallele e verticali, e da un carrello orizzontale.
CAPITOLO 5. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 91
Gli spostamenti congruenti del corpo rigido sono quelli di traslazione verti-
cale v e di rotazione intorno al punto medio del corpo. Gli spostamenti dei
punti P1 , P2 e P3 rispettivamente valgono:
v1 = v a
v2 = v
v3 = v + a (5.5)
F = F1 + F2 + F3
M = F1 a + F3 a (5.6)
Lve = F v + M (5.7)
= F1 (v a ) + F2 (v) + F3 (v + a )
= F1 v1 + F2 v2 + F3 v3
= Lvi
CAPITOLO 5. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 92
u = v u : 2 = 2( ) = u + uT , u = 0 su u
Necessariet. Se b, p
b e sono in equilibrio e u, sono congruenti allora vale
l'equazione (5.9). La dimostrazione segue immediatamente applicando
l'identit fondamentale della meccanica (5.4) per il campo di spostamenti
congruenti u.
Sucienza. Se vale l'equazione (5.9) per ogni possibile u, congruenti al-
lora b, p
b e sono in equilibrio. Per dimostrarlo, si consideri inizialmente
il lavoro virtuale interno:
Lvi = dV = u dV
= div u dV + n u dA
f
che dovendo essere per ipotesi uguale al lavoro virtuale esterno, per la
(5.9) conduce all'espressione:
(div + b) u dV + p n) u dA = 0
(b
f
div + b = 0 in
n = pb su f
CAPITOLO 5. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 93
5.2.1 Esempio
Si consideri ancora il corpo rigido mostrato in gura 5.1. Le deformazioni con-
gruenti v1 , v2 e v3 con i parametri di spostamento v e sono denite dalle
relazioni (5.5).
I lavori virtuali esterno ed interno, tenuto conto delle equazioni di congruenza
(5.5), valgono rispettivamente:
Lve = F v+M
Lvi = F1 (v a ) + F2 (v) + F3 (v + a )
Lve = Lvi
da cui ne consegue:
F v + M = F1 (v a ) + F2 (v) + F3 (v + a )
F = F1 + F2 + F3
M = F1 a + F3 a (5.10)
b = f b
b
p=q bp b : div + b = 0 , n = b
p su f
= S
Condizione necessaria e suciente anch u ed siano congruenti che:
Lve = b u dV + p u dA +
b n u
b dA
f u
= dV = Lvi (5.11)
comunque presi b, b
p e in equilibrio.
CAPITOLO 5. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 94
Lve = b u dV + p u dA +
b n u
b dA
f u
= div u dV + n u dA + n u
b dA
f u
= u dV n u dA
+ n u dA + n u
b dA
f u
= u dV + n (b
u u) dA
u
che dovendo essere per ipotesi uguale al lavoro virtuale interno, per la
(5.11) conduce all'espressione:
1
n (b
u u) dA + (u + uT 2) dV = 0
u 2
5.3.1 Esempio
Si consideri ancora il corpo rigido mostrato in gura 5.1. Le tensioni interne F1 ,
F2 ed F3 in equilibrio con le forze esterne F ed M soddisfano l'equazione (5.6),
per cui si ha:
F1 = F3 M/a
CAPITOLO 5. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 95
Lvi = F1 v1 + F2 v2 + F3 v3
= (F3 M/a) v1 + (F + M/a 2F3 ) v2 + F3 v3
= F v2 + M (v2 v1 ) /a + F3 (v1 + v3 2v2 )
v = v2
= (v1 + v2 ) /a
v1 = v a
v2 = v
v3 = v + a (5.15)
LEGAME COSTITUTIVO
6.1 Introduzione
L'Analisi della deformazione tratta esclusivamente un problema di tipo cinema-
tico, ovvero geometrico: determinare le relazioni tra spostamenti e deformazioni
che assicurano la congruenza, e cio la compatibilit cinematica.
L'Analisi della Tensione tratta esclusivamente un problema di tipo statico:
determinare le relazioni tra forze esterne e tensioni che assicurano l'equilibrio.
Il Principio dei Lavori Virtuali, che ha carattere statico e cinematico, con-
sente di correlare gli aspetti duali dell'equilibrio e della congruenza.
Si evidenzia allora che in nessuna delle relazioni ricavate precedentemente si
tenuto conto della natura del materiale che costituisce il corpo: le equazioni
di congruenza, quelle d'equilibrio e il principio dei lavori virtuali valgono infatti
per qualunque mezzo continuo a prescindere dalla natura del materiale.
Appare allora necessario, da un punto di vista sico, determinare le relazioni
che permettano di tener conto dell'eettivo comportamento del materiale che
costituisce il corpo da studiare.
Storicamente il primo ad intuire la necessit, appena esposta, di porre in
gioco la natura del materiale fu Galileo
1 (1638) quantunque egli si curasse pi
1 Galileo Galilei (Pisa 1564 - Arcetri, Firenze 1642), sico, astronomo e losofo della
natura italiano; assieme all'astronomo tedesco Keplero diede inizio alla rivoluzione scientica
culminata nell'opera di Isaac Newton. Galileo ricevette la prima formazione culturale presso
i monaci di Vallombrosa; nel 1580 si iscrisse alla facolt di medicina dell'universit di Pisa,
ma il maturare di nuovi interessi per la losoa e la matematica lo spinse ad abbandonare gli
studi intrapresi e a dedicarsi a queste discipline. Nel periodo successivo lavor ad alcuni scritti
sull'idrostatica e sui moti naturali, che non furono pubblicati. Nel 1589 divenne professore di
matematica a Pisa, dove inizi la critica del pensiero aristotelico. Nel 1592 ottenne la cattedra
di matematica all'universit di Padova, dove rimase per diciotto anni.
Galileo invent un compasso geometrico-militare per calcolare la soluzione di problemi ba-
listici, e realizz numerosi esperimenti che lo condussero alla scoperta delle leggi che regolano
la caduta libera dei gravi; studi il moto dei pendoli e alcuni problemi di meccanica. L'inven-
zione del cannocchiale, nel 1609, rappresent una svolta nella sua attivit scientica. Per la
sua critica alla teoria di Aristotele sulla perfezione dei cieli venne condannato dall'Inquisizione
al carcere a vita, rapidamente commutato negli arresti domiciliari permanenti ad Arcetri.
96
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 97
della resistenza dei solidi che non della loro deformabilit. Galileo trattava
infatti, i corpi come indeformabili.
Robert Hooke
2 (1678) pubblic un trattato dal nome (in forma d'anagram-
ma) CEIIINOSSSTTUV in cui appare una primordiale legge di proporziona-
lit tra forze e spostamenti. Dopo due anni svel la soluzione dell'anagramma
da lui stesso proposto in UT TENSIO SIC VIS ovvero l'estensione pro-
porzionale alla forza. La legge di Hooke generalizzata a stati di tensione e di
deformazione non monoassiale dovuta inne a Cauchy (1828) che postul una
relazione che fornisce il tensore delle tensioni come funzione ad un sol valore del
gradiente di spostamento:
ij = fij (u)
Sotto l'ipotesi di piccole deformazioni si richiede inoltre che del gradiente di
u conti solo la sua parte simmetrica , che esprime la deformazione pura, e non
la parte emisimmetrica W, che governa le rotazioni innitesime. In altre parole
si assume:
ij = fij () (6.1)
I materiali che seguono questa legge sono detti elastici secondo Cauchy,
quando dopo un qualsiasi percorso deformativo, all'annullarsi delle tensioni
corrisponde l'annullarsi delle deformazioni.
i f (i ) = i (f ) = f
2 Robert Hooke (Freshwater, isola di Wight 1635 - Londra 1703), scienziato britannico,
forn importanti contributi in diversi settori scientici, ma noto principalmente per le sue
ricerche sull'elasticit. Conclusi gli studi presso l'universit di Oxford, divenne assistente
del sico Robert Boyle, col quale collabor alla costruzione della macchina pneumatica. Nel
1662 ottenne l'incarico di curatore degli esperimenti alla Royal Society, dove prosegu la sua
attivit di ricerca; tre anni dopo gli fu assegnata la cattedra di geometria al Gresham College
di Oxford. Dopo il grande incendio di Londra, avvenuto nel 1666, Hooke venne nominato
topografo della citt e progett diversi edici, tra i quali la Montague House e il Bethlehem
Hospital.
Hooke anticip alcune delle maggiori scoperte e invenzioni dell'epoca, ma non riusc a por-
tare a termine molte delle sue ricerche. Enunci la teoria del moto planetario, che inquadr
come problema di meccanica, e intu, anche se non svilupp matematicamente, la teoria fon-
damentale sulla cui base Isaac Newton formul la legge di gravitazione universale. Importanti
contributi forniti da Hooke comprendono l'esposizione corretta della teoria dell'elasticit, se-
condo cui un corpo elastico si deforma in proporzione alla forza che agisce su di esso, e un'ac-
curata analisi della natura della combustione. Utilizz per primo la molla a bilanciere nella
regolazione degli orologi e condusse al microscopio importanti ricerche sulle cellule vegetali.
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 98
()
() = d
Il lavoro di deformazione per unit di volume per un processo deformativo
lungo fornito da:
W = () = ij () ij (6.2)
() = () (6.3)
ovvero deve esistere una funzione di stato (), che assume il nome di densit
di energia di deformazione o potenziale elastico, tale che:
f
W = () = () = () = (f ) (i ) (6.4)
i
E' altres evidente che qualora sia una curva chiusa, ovvero f = i , deve
accadere che:
() = 0
()
() = () = ij (6.5)
ij
()
= () , ij = (6.6)
ij
3 George Green (Sneiton, Nottingham, 1793-1841), matematico inglese, diede notevoli
contributi alla sica-matematica. Gli si deve l'introduzione del termine potenziale.
Il teorema di Green permette di trasformare un integrale doppio in un integrale curvilineo;
ha importanza, oltre che per ragioni teoriche, anche perch interviene in numerose questioni
di sica-matematica.
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 99
Si conclude allora dalla (6.6) che il tensore delle tensioni si ottiene come gra-
diente dell'energia di deformazione rispetto al tensore di deformazione .
Si consideri ora il dierenziale esatto:
( ) = + (6.7)
() = = ij ij (6.8)
()
() = () = ij (6.9)
ij
()
= () , ij = (6.10)
ij
( ) = + = ( + ) (6.11)
=+ (6.12)
(0) 1 2 (0) 1
() = (0)+ ij + ij hk +O(3 ) 0 +ij
0
ij + Cijhk ij hk
ij 2 ij hk 2
(6.13)
dove:
0
ij = (0)/ij il tensore delle tensioni nello stato indeformato,
2 (0)
Cijhk = sono le costanti elastiche del materiale indipendenti da
ij hk
.
Il tensore del quarto ordine C prende il nome di tensore di elasticit o tensore
elastico del materiale.
Supponendo che il materiale abbia uno stato naturale caratterizzato dalle
seguenti condizioni:
=0 0 = 0 0 = 0 (6.14)
1 1
() = Cijhk hk ij = C [] (6.15)
2 2
ovvero, l'energia di deformazione il prodotto interno di per il tensore C
applicato ad .
Si osserva che per la simmetria di si ha:
Questa propriet denisce le simmetrie minori del tensore elastico C che riduce
le componenti indipendenti di C da 81 a 36. Poich poi si ipotizzata l'esistenza
di un potenziale , dal quale C discende, per il teorema di Schwarz, si ha:
2 (0) 2 (0)
= (6.18)
ij hk hk ij
e quindi
Cijhk = Chkij (6.19)
1 1
ij = = [Clmhk lm hk ] = Clmhk [lm hk ] (6.20)
ij 2 ij 2 ij
1 1
= Clmhk [lmij hk + hkij lm ] = [Cijhk hk + Clmij lm ]
2 2
1
= [Cijhk hk + Cijlm lm ] = Cijhk hk
2
dove:
1 se ij = hk
ijhk =
0 se ij 6= hk
il delta di Kronecker del quarto ordine. La formula (6.20) equivale alla
relazione:
= C [] (6.21)
Si osserva che la relazione (6.20) ovvero (6.21) corrisponde a sei equazioni scalari
lineari:
11
C1111 C1122 C1133 C1123 C1113 C1112 11
22 C2211 C2222 C2233 C2223 C2213 C2212 22
33 C3311 C3322 C3333 C3323 C3313 C3312 33
= (6.22)
23
C2311 C2322 C2333 C2323 C2313 C2312 223
13 C1311 C1322 C1333 C1323 C1313 C1312 213
12 C1211 C1222 C1233 C1223 C1213 C1212 212
1
() = (6.23)
2
da cui, tenendo conto dell'eguaglianza di Legendre (6.12), si ricava che:
1
() = () = = () (6.24)
2
Invertendo la relazione (6.21) e sostituendola nella (6.24) si ottiene:
1
() = S (6.25)
2
con S = C 1 , tensore di deformabilit.
Le quantit () e () rappresentano la densit di energia immagazzinata
nel corpo deformato. Queste quantit rappresentano cio l'energia per unit
di volume che il corpo restituisce al sistema per tornare al suo stato naturale
indeformato. E' presumibile che tale energia sia positiva, nel senso che per
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 102
tornare allo stato indeformato il corpo ceda energia al sistema e non ne assorba
da esso; perch ci accada deve essere:
1
() = C [] > 0 6= 0 (6.26)
2
In altre parole C deve essere denito positivo; ci accade se e solo se il
determinante e tutti i minori principali di C sono positivi. Il vericarsi di questa
condizione assicura anche l'invertibilit di C.
6.4 Isotropia
Un materiale isotropo ha le stesse propriet elastiche in ogni direzione: ci
equivale a dire che l'energia elastica e quella complementare non dipendono
dalle direzioni lungo le quali agiscono le tensioni principali.
1
() = S [] = (1, 2, 3 )
2
1
= S1111 12 + S2222 22 + S3333 32 (6.27)
2
+ 2S1122 1 2 + 2S1133 1 3 + 2S2233 2 3 )
Poich il materiale isotropo, deve accadere che scambiando 1 , 2 , 3 tra di
loro, l'energia complementare di deformazione non deve cambiare:
1
S1111 12 + S2222 22 + S3333 32
() =
2
+ S1122 1 2 + S1133 1 3 + S2233 2 3
1
S1111 22 + S2222 32 + S3333 12
=
2
+ S1122 2 3 + S1133 2 1 + S2233 3 1
1
S1111 32 + S2222 12 + S3333 22
= (6.28)
2
+ S1122 3 1 + S1133 3 2 + 2S1 2
Anch le eguaglianze (6.28) siano vericate, i coecienti elastici devono sod-
disfare la relazione:
1
S1111 = S2222 = S3333 = (6.29)
E
S1122 = S1133 = S2233 =
E
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 103
1 2
1 + 22 + 32 2 (1 2 + 1 3 + 2 3 )
() = (6.30)
2E
e dipende solo da due costanti elastiche.
Ricordando le espressioni del primo e del secondo invariante di tensione J1
e J2 :
J1 = I
1h 2
i (6.31)
J2 = ( I) 2 I
2
si riconosce che:
12 + 22 + 32 = J12 2J2
1 2 + 1 3 + 2 3 = J2
per cui l'energia complementare (6.30) si riscrive nella forma equivalente:
1 2
() = J 2 (1 + ) J2 (6.32)
2E 1
kl =
kl
J1 J2
= + (6.33)
J1 kl J2 kl
Poich si ha:
1 1+
= J1 =
J1 E J2 E
ed inoltre
J1
= kl
kl
J2 1 pq pq
= 2J1 kl
kl 2 kl
= J1 kl kl
e quindi
1 1+
kl = J1 kl (J1 kl kl )
E E
1
= [(1 + ) kl J1 kl ] (6.34)
E
ovvero
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 104
1
= [(1 + ) ( I) I] (6.35)
E
che rappresenta la relazione inversa della (6.21) per il caso di materiale isotropo.
In forma matriciale esplicita, la relazione deformazione-tensione (6.35) :
11
1 0 0 0
11
22 1 0 0 0 22
33
1 1 0 0 0 33
=
2 23
E
0 0 0 2(1 + ) 0 0
23
213 0 0 0 0 2(1 + ) 0 13
212 0 0 0 0 0 2(1 + ) 12
(6.36)
Per ricavare la relazione inversa della (6.35) si opera come segue:
1
I = [(1 + ) ( I)I] I (6.37)
E
1 1
= (1 + ) I ( I) I I
E E
(1 + )
= I 3 ( I)
E E
1 2
= I
E
per cui
E
I= I (6.38)
1 2
Sostituendo l'espressione (6.38) nella (6.35) si ottiene:
1 E
= (1 + ) ( I)I
E 1 2
1
= (1 + ) ( I)I
E 1 2
da cui si ricava:
1
(1 + ) = + ( I)I
E 1 2
e quindi:
E E
= + ( I)I (6.39)
1+ (1 2) (1 + )
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 105
1
22 0 0 0 22
1 2 1 2 1 2
33
E 1
33
=
0 0 0
23
1+
1 2 1 2 1 2
2 23
13 213
0 0 0 1/2 0 0
12 212
0 0 0 0 1/2 0
0 0 0 0 0 1/2
(6.40)
La quantit:
E
G=
2 (1 + )
il modulo elastico a taglio, spesso denominata prima costante di Lam . Si
4
introduce anche la seconda costante di Lam come:
E
=
(1 2) (1 + )
E' immediato vericare, applicando la formula (6.35) ovvero la formula
(6.39), che per materiali isotropi le direzioni principali di tensione coincidono
con le direzioni principali di deformazione.
1 2
1 + 22 + 32 2 (1 2 + 1 3 + 2 3 ) > 0
() = 1 , 2 , 3 6= 0
2E
che equivale a richiedere che la matrice dei coecienti elastici che fornisce le
deformazioni principali in funzione delle tensioni principali:
1
1 E E E 1
1
2 = 2
3
E E E 3
1
E E E
4 Gabriel Lam (Tours 1795-Parigi 1870), matematico, sico e ingegnere minerario fran-
cese, trascorse un decennio in Russia per conto del governo francese. Insegn quindi sica
all'cole Polytechnique (1832-44) e calcolo delle probabilit alla Sorbona (dal 1848). Svolse
importanti ricerche sulla teoria dell'elasticit e introdusse l'uso delle coordinate curvilinee in
sica matematica. Si interess anche di teoria dei numeri.
5 Claude-Louis-Marie Navier (Digione 1785-Parigi 1836), ingegnere francese, contribu
a fondare la scienza delle costruzioni, occupandosi in molti scritti della teoria dell'elasticit,
del carico di punta, della essione. Raccolse le sue lezioni nel testo, rimasto famoso, Leons
sur l'application de la mcanique (1826). Progett uno dei ponti parigini sulla Senna.
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 106
1 1 1
1 2 > 0 , 1 2 3 3 2 > 0
>0 , 2 3
E E E
per cui devono essere vericate le seguenti diseguaglianze:
2
E>0 1 2 > 0 (1 + ) (1 2) > 0 (6.41)
1
E>0 , 1 < < (6.42)
2
0 0
= 0 0 0
0 0 0
11 = 22 = 33 =
E E E
mentre gli scorrimenti angolari sono tutti nulli. Si ricava allora il modulo di
Young come:
E=
11
Si evidenzia che E ha le dimensioni di una tensione. Il rapporto di Poisson si
determina poi come:
22 33
= =
11 11
Poich per la (6.42) E > 0, quando il provino soggetto ad una sollecitazione di
trazione, i.e. > 0, si ha 11 > 0 e cio il materiale risponde con una estensione
1
in direzione e . D'altra parte, esperienze di laboratorio hanno mostrato che per
1
eetto della trazione in direzione e il provino si contrae in direzione ortogonale,
e quindi sperimentalmente si verica in generale che il coeciente di Poisson
maggiore di zero, i.e. > 0. Fanno eccezione gli auxetici, materiali innovativi
sviluppati in laboratori (Portland, USA), per applicazioni soprattutto mediche.
Gli auxetici
6 sono caratterizzati da coecienti di Poisson negativi; per cui,
soggetti a trazione, si dilatano trasversalmente a causa della loro particolare
microstruttura, come schematicamente mostrato in gura 6.1.
6 accrescimento.
CAPITOLO 6. LEGAME COSTITUTIVO 107
0 0
= 0 0
0 0 0
0 0
(1 + )
= 0 0
E
0 0 0
ovvero
(1 + ) 1
12 = =
E 2G
da cui si ricava il modulo elastico a taglio
2G =
12
Capitolo 7
PROBLEMA
DELL'EQUILIBRIO
ELASTICO
che gli spostamenti indotti dalle sollecitazioni esterne agenti sul corpo
siano piccoli, nel senso che |ui,j | << 1.
Il problema dell'equilibrio elastico P consiste nel determinare per il corpo
soggetto alla sollecitazione S la tripletta, detta stato elastico, s = {u, , }
costituita dal:
A fronte delle 15 funzioni incognite da determinare, sono state scritte nei capitoli
precedenti le equazioni di campo:
1
= (u + uT ) in (7.1)
2
108
CAPITOLO 7. PROBLEMA DELL'EQUILIBRIO ELASTICO 109
div + b = 0 in (7.2)
= C [] in (7.3)
equilibrio (4.20):
n=p su f (7.4)
compatibilit:
u=u
b su u (7.5)
S1 = (b1 in , p1 su f ,
b 1 su u )
u
S 2 = (b2 in , p2 su f , u b 2 su u )
1
1 1 1 2
2 2 2
Si indichino con s = u , , ed s = u , , gli stati elastici soluzione
1 2
dei problemi dell'equilibrio elastico P e P corrispondenti rispettivamente ai
1 2
casi di sollecitazione S ed S :
T
1 = 21 (u1 + u1 )
s1 = u1 , 1 , 1 : in
div 1 + b1 = 0 in
1 = C 1 in (7.6)
1 n = p1 su f
u1 = ub1 su u
CAPITOLO 7. PROBLEMA DELL'EQUILIBRIO ELASTICO 110
T
2 = 12 (u2 + u2
s2 = u2 , 2 , 2 : ) in
div 2 + b2 = 0 in
2 = C 2 in (7.7)
2 n = p2 su f
u2 = ub2 su u
Poich il problema dell'equilibrio elastico governato da un sistema di equa-
zioni dierenziali di tipo lineare, sommando membro a membro le rispettive
equazioni riportate (7.6) e (7.7), si ha:
h T i
1 + 2 = 21 ( u1 + u2 + u1 + u2
in
div 1 + 2 + b1 + b2 = 0 in
1 + 2 = C 1 + 2 in (7.8)
1 + 2 n = p1 + p2 su f
u1 + u2 = u b1 + u
b2 su u
Supponendo allora che i due sistemi di sollecitazione esterna agiscono con-
temporaneamente, il corpo soggetto a:
S = S 1 + S 2 = (b1 + b2 in , p1 + p2 su f , b1 + u
u b2 su u ) (7.9)
u = u1 + u2 , = 1 + 2 , = 1 + 2 (7.10)
ovvero s = s1 + s2 .
Si evidenzia ancora che il principio di sovrapposizione degli eetti sussiste
in virt della linearit degli operatori dierenziali coinvolti nelle equazioni di
congruenza, di equilibrio e del legame costitutivo.
siano associate, come soluzioni del problema dell'equilibrio elastico P, due stati
elastici:
s1 = u1 , 1 , 1 e s2 = u2 , 2 , 2
S
s = {u , , } = s1 s2 = u1 u2 , 1 2 , 1 2
Lve = 0 (7.11)
Eguagliando il lavoro virtuale esterno (7.11) con quello interno (7.12) si ottiene:
C 1 2 1 2 dV
0= (7.13)
C 2 1 2 > 0 1 2 6= 0
1
(7.14)
1 = C 1 = C 2 = 2
(7.15)
2
Il teorema che segue fu dimostrato da Clapeyron , e si enuncia come segue:
Il lavoro di deformazione di un solido elastico lineare sollecitato da forze agen-
ti staticamente pari alla met del lavoro che tali forze compirebbero per gli
spostamenti eettivi se conservassero costantemente la loro intensit nale.
Si applichi il principio dei lavori virtuali considerando come sistema di spo-
stamento, di deformazione e di tensione lo stato elastico s = {u, , } soluzione
del problema dell'equilibrio elastico P. In questo caso si ha:
Lve = b u dV + p u dA + nb
u dA
f u
Lvi = dV = C [] dV
In formula:
b1 u2 dV + p1 u2 dA + 1 n u2 dA (7.18)
f u
= b2 u1 dV + p2 u1 dA + 2 n u1 dA
f u
Il teorema di Betti
3 si dimostra ricorrendo al principio dei lavori virtuali.
Infatti, si ha:
L12 = b1 u2 dV + p1 u2 dA + 1 n u2 dA (7.19)
f u
1 2 dV =
C 1 2 dV
=
2 1
= C dV = 2 1 dV
= b2 u1 dV + p2 u1 dA + 2 n u1 dA = L21
f u
" #
0 1 1 1 1 1 1 1
E = b u dV + p u dA + n u dA (7.20)
2 f u
1 2 1 2
+ b u dV + p u dA + 1 n u2 dA
f u
" #
1
+ b2 u2 dV + p2 u2 dA + 2 n u2 dA
2 f u
3 Enrico Betti (Pistoia 1823-Pisa 1892), matematico italiano. Professore dal 1867 al-
l'Universit di Pisa, deputato (1862) e senatore (1884). Fondatore della scuola italiana di
matematica, fu maestro di U. Dini, L. Bianchi, V. Volterra. Studi inizialmente problemi di
algebra e la teoria delle funzioni ellittiche, svilupp e chiar la teoria delle equazioni di E.
Galois dando dimostrazioni per risultati che vi erano solo enunciati. In seguito diede notevoli
contributi anche alla sica matematica, in particolare alla teoria dell'elasticit.
CAPITOLO 7. PROBLEMA DELL'EQUILIBRIO ELASTICO 114
" #
00 1 2 2 2 2 2 2
E = b u dV + p u dA + n u dA (7.21)
2 f u
2 1 2 1
+ b u dV + p u dA + 2 n u1 dA
f u
" #
1
+ b1 u1 dV + p1 u1 dA + 1 n u1 dA
2 f u
Per eetto della forza F1 la sezione S1 subisce uno spostamento v1S1 . L'e-
nergia elastica immagazzinata dal sistema vale per il teorema di Clapeyron:
1
E10 = F1 v1S1 (7.22)
2
Quindi, successivamente agisce la forza F2 . La sezione S1 subisce un ulteriore
spostamento v2s1 , mentre la sezione S2 subisce lo spostamento v2s2 . L'energia
elastica immagazzinata dal sistema, per il teorema di Clapeyron, vale:
1
E20 = F1 v2S1 + F2 v2S2 (7.23)
2
L'energia totale si determina sommando le quantit calcolate tramite le (7.22)
e (7.23):
1 1
E 0 = E10 + E20 = F1 v1S1 + F1 v2S1 + F2 v2S2 (7.24)
2 2
Analogamente applicando prima la forza F2 e poi la forza F1 , l'energia vale:
1 1
E 00 = F2 v2S2 + F2 v1S2 + F1 v1S1 (7.25)
2 2
Da cui il teorema di Betti:
E
ij = (ui,j + uj,i ) (7.27)
2 (1 + )
E
+ (u1,1 + u2,2 + u3,3 )ij
(1 2) (1 + )
= (ui,j + uj,i ) + (u1,1 + u2,2 + u3,3 )ij
avendo posto
E E
= , =
2 (1 + ) (1 2) (1 + )
CAPITOLO 7. PROBLEMA DELL'EQUILIBRIO ELASTICO 116
0 = ij,j + bi
= [ (ui,j + uj,i ) + (u1,1 + u2,2 + u3,3 )ij ] + bi
xj
= (ui,jj + uj,ij ) + (u1,1j + u2,2j + u3,3j )ij + bi
= ui,jj + ( + ) uj,ji + bi
= ui + ( + ) (divu),i + bi
u + ( + )divu + b = 0 (7.28)
u = 0
u:
divu = 0
IL PROBLEMA DI
SAINT-VENANT
117
CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DI SAINT-VENANT 118
omogeneo,
CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DI SAINT-VENANT 119
elastico lineare,
isotropo.
Essendo la trave libera nello spazio, ovvero non vincolata, il sistema di carichi
esterni dovr rispettare le equazioni cardinali della statica nella congurazione
indeformata:
p0 dA + pL dA = 0 (8.1)
A0 AL
r p0 dA + r pL dA = 0
A0 AL
con r vettore che individua il generico punto delle sezioni terminali della trave.
congruenza
T
2 = u + (u) in (8.2)
equilibrio
div () = 0 in (8.3)
legame costitutivo
1
= [(1 + ) ( I)I] in (8.4)
E
CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DI SAINT-VENANT 120
condizioni al contorno:
mantello scarico
n=0 su S (8.5)
e3 = p0
su A0 (8.6)
e3 = pL su AL (8.7)
essendo n la normale uscente da S nel generico punto del mantello della trave.
3
e dA = p0 dA (8.8)
A0 A0
x e3
dA = x p0 dA
A0 A0
e3 dA = pL dA (8.9)
AL AL
x e3 dA = x pL dA
AL AL
CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DI SAINT-VENANT 121
dove x = x e il vettore che individua il generico punto della sezione retta della
trave. Si avverte che, come al solito, gli indici greci assumono valore 1, 2 ed
inoltre si utilizza la convenzione che gli indici ripetuti si intendono sommati. Si
evidenzia che il vettore posizione x presente nelle (8.8) e (8.9) ha, nel riferimento
scelto, la terza componente nulla.
La distanza oltre la quale sono trascurabili gli eetti locali provocati dalla
particolare distribuzione di carico sulle basi detta distanza di estinzione. Si
dimostra che la distanza di estinzione simile alla maggiore delle dimensioni
della sezione retta della trave.
La validit del principio di Saint-Venant pu cadere in difetto quando la
sezione non compatta. Si dice compatta la sezione per la quale accade che
la lunghezza di una generica corda, posta tra due punti qualsiasi della curva di
bordo della sezione, dello stesso ordine di grandezza del pi piccolo segmento
curvilineo che collega i due punti lungo la curva di bordo. Ci non accade per
le sezioni in parete sottile.
R0 + R = 0 M0 + M + Le3 R = 0
8.5.1 Equilibrio
Sotto l'ipotesi denita dalla relazione (8.12) le equazioni di equilibrio (8.1)
diventano:
13,3 = 0 (8.13)
23,3 = 0
13,1 + 23,2 + 33,3 = 0
Le prime due delle (8.13) stabiliscono che 3 costante lungo l'asse della trave.
La terza delle (8.13) assicura allora che 33 al pi lineare in x3 .
Le condizioni al bordo (8.5), sul mantello S , della trave diventano:
0 = 0 (8.14)
0 = 0
13 n1 + 23 n2 = 0
CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DI SAINT-VENANT 123
11 =
33 (8.15)
E
22 = 33
E
1
33 = 33
E
1
223 = 23
G
1
213 = 13
G
212 = 0
8.5.3 Congruenza
Si riportano ora le equazioni indenite di congruenza (3.50):
12 = 0 (8.17)
1
23,3 = 23,3 = 0
2G
1
13,3 = 13,3 = 0
2G
Per le (8.17), le (8.16) riscritte in ordine dierente forniscono:
11,33 + 33,11 = 0
22,33 + 33,22 = 0
(13,2 23,1 ),1 = 11,32
(13,2 23,1 ),2 = 22,31
33,21 = 0
CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DI SAINT-VENANT 124
33,33 + 33,11 = 0
33,33 + 33,22 = 0
(13,2 23,1 ),1 = 33,23
1+
(13,2 23,1 ),2 = 33,13
1+
33,12 = 0
Se ne deduce allora:
33 = go + g1 x1 + g2 x2 + (ho + h1 x1 + h2 x2 ) x3 (8.20)
= go + g x + (ho + h x) x3
essendo go , g1 , g2 , ho , h1 , h2 costanti ed x = x e .
Capitolo 9
SFORZO NORMALE E
MOMENTO FLETTENTE
33,3 = 0 (9.2)
33 = go + g1 x1 + g2 x2 (9.3)
= go + g x
125
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 126
M1f = x2 33 dA = x2 (go + g1 x1 + g2 x2 ) dA (9.6)
AL AL
= g1 J12 + g2 J22 (9.7)
M2f = x1 33 dA = x1 (go + g1 x1 + g2 x2 ) dA
AL AL
= (g1 J11 + g2 J12 ) (9.8)
M2f
g1 J11 + g2 J12 J11 J12 g1
M = = =
M1f g1 J12 + g2 J22 J12 J22 g2
N = go A (9.9)
M =Jg
da cui si ricava:
N
go = (9.10)
A
g = J1 M (9.11)
N
33 = + J1 M x (9.12)
A
Dunque la forma dello stato tensionale ipotizzata tramite le (9.1) e (9.3)
idonea a rappresentare le caratteristiche della sollecitazione di sforzo normale e
momento ettente.
Nel caso siano stati scelti gli assi del sistema di riferimento principali d'i-
nerzia, la matrice di inerzia caratterizzata dal fatto che J12 = 0. In tal
caso, la determinazione della inversa di J risulta immediata e la forma (9.12) si
specializza in:
N Mf Mf
33 = 2 x1 + 1 x2 (9.13)
A J11 J22
E' consuetudine nella pratica tecnica utilizzare la denizione dei momenti
d'inerzia rispetto agli assi coordinati piuttosto di quelli lungo gli assi coordinati:
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 127
N Mf Mf
33 = + 1 x2 2 x1 (9.14)
A I11 I22
La verica delle condizioni ai limiti sul mantello della trave immediata:
0 0 0 n1 0
0 0 0 n2 = 0 su S (9.15)
0 0 33 0 0
1
11 = 22 = 33 33 = 33 23 = 13 = 12 = 0 (9.16)
E E
Il campo di deformazione determinato lineare nelle coordinate x1 e x2 ed
costante rispetto a x3 ; ne consegue che le equazioni di congruenza interna
(8.16) sono sicuramente soddisfatte. Esiste allora un campo di spostamenti la
cui parte simmetrica del gradiente fornisce le deformazioni determinate tramite
le relazioni di legame (9.16).
9.1.3 Spostamenti
Tenuto conto del legame spostamento-deformazione, ovvero dell'equazione di
congruenza (8.2), e della (9.3), le (9.16) possono essere espresse come:
u1,1 = (go + g x) (9.17)
E
u2,2 = (go + g x)
E
1
u3,3 = (go + g x)
E
u2,3 + u3,2 = 0
u1,3 + u3,1 = 0
u1,2 + u2,1 = 0
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 128
1
u3 = (go + g1 x1 + g2 x2 ) x3 + c3 (x1 , x2 ) (9.18)
E
che sostituita nella quinta e nella quarta delle (9.17) conduce a:
1
u1,3 = u3,1 = g1 x3 c3,1 (x1 , x2 ) (9.19)
E
1
u2,3 = u3,2 = g2 x3 c3,2 (x1 , x2 )
E
Integrando le (9.19) rispetto alla variabile x3 , si ha:
1
u1 = g1 x23 x3 c3,1 (x1 , x2 ) + c1 (x1 , x2 ) (9.20)
2E
1
u2 = g2 x23 x3 c3,2 (x1 , x2 ) + c2 (x1 , x2 )
2E
La prima e la seconda delle (9.17), tenuto conto delle espressioni di u1 ed u2
ottenute dalle (9.20), forniscono:
u1,1 = x3 c3,11 (x1 , x2 ) + c1,1 (x1 , x2 ) = (go + g1 x1 + g2 x2 ) (9.21)
E
u2,2 = x3 c3,22 (x1 , x2 ) + c2,2 (x1 , x2 ) = (go + g1 x1 + g2 x2 )
E
Dovendo la (9.21) essere vera per ogni valore di x3 , deve accadere che c3,11 (x1 , x2 ) =
c3,22 (x1 , x2 ) = 0, per cui:
c1,1 (x1 , x2 ) = (go + g1 x1 + g2 x2 ) (9.22)
E
c2,2 (x1 , x2 ) = (go + g1 x1 + g2 x2 )
E
che integrate, forniscono:
1
c1 (x1 , x2 ) = go x1 + g1 x21 + g2 x2 x1 + d1 (x2 ) (9.23)
E 2
1
c2 (x1 , x2 ) = go x2 + g1 x1 x2 + g2 x22 + d2 (x1 )
E 2
per cui la (9.20) diventa:
1
u1 = g1 x2 x3 c3,1 (x1 , x2 ) (9.24)
2E 3
1
go x1 + g1 x21 + g2 x2 x1 + d1 (x2 )
E 2
1
u2 = g2 x2 x3 c3,2 (x1 , x2 )
2E 3
1
go x2 + g1 x1 x2 + g2 x22 + d2 (x1 )
E 2
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 129
d1 (x2 ) = g1 x22 + f1 (9.27)
2E
d2 (x1 ) = g2 x21 + f2
2E
inoltre, ricordando che c3,11 = c3,22 = c3,12 = 0 deve essere:
c3 = x1 f31 + x2 f32 + f3 (9.28)
1
g1 x23 + x21 x22 (go + g2 x2 ) x1 x3 f31 + f1
u1 =
2E E
1 2 2 2
u2 = g2 x3 + x2 x1 (go + g1 x1 ) x2 x3 f32 + f2
2E E
1
u3 = (go + g1 x1 + g2 x2 ) x3 + x1 f31 + x2 f32 + f3 (9.29)
E
In forma matriciale la (9.29) si scrive come:
x23 x21 x22
u1 2 x1 x2
1 g1
u2 = 2 x1 x2 x23 x22 x21 (9.30)
2E g2
u3 2 x1 x3 2 x2 x3
x1 0 0 f31 x1 f1
1
+ x2 g + 0 0 f32 x2 + f2
E o
x3 f31 f32 0 x3 f3
x23 x21 x22
u1 2 x1 x2
1 2 2 2 g1
u2 = 2 x1 x2 x3 x2 x1
2E g2
u3 2 x1 x3 2 x2 x3
x1
1
+ x2 g (9.31)
E o
x3
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 130
ovvero
1
g1 x23 + x21 x22
u1 = (go + g2 x2 ) x1 (9.32)
2E E
1
g2 x23 + x22 x21
u2 = (go + g1 x1 ) x2
2E E
1
u3 = (go + g1 x1 + g2 x2 ) x3
E
u1 x1
N
u2 = x2 (9.34)
EA
u3 x3
33 = J1 M x (9.35)
M1f Mf
33 = x2 2 x1 (9.36)
I11 I22
L'asse del momento ettente denito dal versore
f
m tale che m = Mf /
Mf
,
f f
essendo
M
la norma di M ovvero il modulo del vettore M . Per asse di
sollecitazione s si intende l'asse ortogonale alla direzione del momento ettente
agente, s = m .
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 131
33 = J1 M n = 0 (9.37)
Gli spostamenti dei punti che giacciono sull'asse della trave si ottengono
ponendo nella formula (9.38) x1 = x2 = 0:
u1 1 2
1 2 1
g1
u2 = x = x J M (9.39)
2E 3 g2 2E 3
u3
J1 M
f = (9.40)
kJ1 M k
s = m asse di sollecitazione,
n asse neutro,
f = n asse di essione.
M1f
33 = x2 (9.41)
I11
M1f
u1 = x1 x2 (9.43)
EI11
M1f 2
x3 + x22 x21
u2 =
2EI11
M1f
u3 = x2 x3
EI11
ed in particolare, gli spostamenti dei punti che giacciono sull'asse della trave si
ottengono ponendo x1 = x2 = 0 nelle espressioni (9.43), fornendo:
u1 = 0 (9.44)
M1f
u2 = x23
2EI11
u3 = 0
L'asse di essione f = e2 .
La rotazione della generica sezione retta x3 = z della trave si determina
applicando il principio dei lavori virtuali. Si considera come sistema spostamenti
lo schema del problema della essione e come sistema forze la trave soggetta ad
una coppia unitaria lungo l'asse x1 in corrispondenza della sezione z. I lavori
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 133
Lve = 1 (9.45)
z z
SF SS 1 Mf
Lvi = 33 33 dAdx3 = x2 1 x2 dAdx3
I11 EI11
0 A 0 A
z
M1f M1f
= dx3 = x3
EI11 EI11
0
Eguagliando il lavoro virtuale interno con quello esterno e tenendo conto della
seconda equazione delle (9.43), si ottiene:
M1f
u2
= x3 = (9.46)
EI11 x3 x1 =x2 =0
la trave ruota quindi di un angolo pari alla derivata prima cambiata di segno
dello spostamento in direzione dell'asse di essione.
Si consideri l'asse geometrico della trave inessa, detta un'ascissa curvilinea
che la percorre, il suo raggio di curvatura R denito dalla relazione:
d2 u2
1 d2 u2 dx23
= = 2 = " (9.47)
R d 2 # 32
du2
1+
dx3
Per l'ipotesi di piccoli spostamenti e piccoli gradienti di spostamento (du2 /dx3 <<
1) si pu supporre valida:
1 d2 u2 M1f
= ' 2 = (9.48)
R dx3 EI11
1
nota come legge di Bernoulli : la curvatura dell'asse baricentrico di una trave
inessa direttamente proporzionale al momento ettente applicato.
E' chiaro che, per l'approssimazione fatta nel calcolo della curvatura, secondo
tale legge l'asse della trave si atteggerebbe come un arco di cerchio e non come
un arco di parabola. Ma, vista la piccolezza degli spostamenti, R molto grande
se confrontato con qualsiasi dimensione lineare della trave, per cui la dierenza
tra la curva parabolica e l'arco di cerchio risulta essere proporzionale ad una
quantit del secondo ordine e quindi trascurabile.
M2f 2
x + x21 x22
u1 = (9.50)
2EI22 3
M2f
u2 = x1 x2
EI22
M2f
u3 = x1 x3
EI22
cos che gli spostamenti dei punti che giacciono sull'asse della trave valgono:
M2f 2
u1 = x (9.51)
2EI22 3
u2 = 0
u3 = 0
M1f Mf
33 = x2 2 x1 (9.52)
I11 I22
L'asse del momento ettente denito dal versore m = Mf /
Mf
, mentre
asse di sollecitazione s = m . L'asse neutro della distribuzione di tensioni da
essione deviata si ottiene ponendo:
M1f
!
M1f Mf
1
I11
33 = n2 2 n1 =0 n= f (9.53)
I11 I22 D M 2
I22
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 135
con v
u Mf 2
u ! !2
1 M2f
D= t +
I11 I22
Gli spostamenti dei punti che giacciono sull'asse della trave si determinano
sommando gli eetti delle due essioni rette, forniti dalle relazioni (9.44) e (9.51):
M2f 2
u1 = x (9.54)
2EI22 3
M1f 2
u2 = x
2EI11 3
u3 = 0
e quindi:
M2f
u1 D 1
I22
= f x2 con f= f
u2 2E 3 D M 1
I11
da cui si nota ancora che f = n .
La (9.53) mostra che l'asse neutro della essione deviata risulta ortogona-
le all'asse di sollecitazione se e solo se I11 = I22 . In gura 9.1 riportato
schematicamente il caso della essione deviata.
e1 e2
1 + 2 x1 + 2 x2 = 0 (9.57)
1 2
Si consideri il caso e2 = 0, per la (9.57) si ottiene:
21
x1 = (9.58)
e1
CAPITOLO 9. SFORZO NORMALE E MOMENTO FLETTENTE 136
per un'eccentricit sulla frontiera del nocciolo d'inerzia, l'asse neutro della
sollecitazione di essione composta tangente la sezione retta;
Il nocciolo d'inerzia assume particolare importanza per travi realizzate con ma-
teriale caratterizzato da dierente comportamento a trazione ed a compressione.
E' questo il caso, ad esempio, dei materiali non reagenti a trazione.
Capitolo 10
TORSIONE
138
CAPITOLO 10. TORSIONE 139
u1 = x2 x3
u2 = x1 x3 (10.1)
u3 = 0
11 = 22 = 33 = 12 = 0 (10.2)
213 = x2
223 = x1
CAPITOLO 10. TORSIONE 140
11 = 22 = 33 = 12 = 0 (10.5)
13 = x2 G
23 = x1 G
Si deve ora vericare che le (10.1), (10.2) e (10.5) siano la soluzione del
problema dell'equilibrio elastico della torsione per la trave con sezione circolare.
Ci signica che necessario controllare che le equazioni indenite dell'equilibrio
(8.13) e le condizioni ai limiti (8.11) (8.14), sulle basi e sul mantello della trave,
siano rispettate.
Per quanto riguarda le equazioni indenite di equilibrio, per la (10.6) si ha:
0 = ,3 = G ,3 x (10.7)
0 = div ( ) = G divx
la prima delle (10.7) vericata poich costante lungo l'asse della trave per
ipotesi, la seconda anch'essa vericata essendo div(e3 x) = 0.
La condizioni ai limiti (8.14) sul mantello della trave A si riducono a:
0 = n = G x n (10.8)
che risulta banalmente vericata essendo, in ogni punto della frontiera della
sezione retta, x coassiale con n, normale al contorno della sezione retta, cio
n = x/ kxk.
Non resta ora che controllare l'equivalenza tra la risultante delle tensioni
agenti sulle basi della trave e la sollecitazione di momento torcente. Poich
33 = 0, lo sforzo normale ed il momento ettente sono nulli. La risultante delle
tensioni tangenziali vale:
V= dA = G x dA = G S = 0 (10.9)
A A
CAPITOLO 10. TORSIONE 141
= G (e3 x)(e3 x) dA = G x x dA
A A
= G Ip
Mt
= (10.11)
G Ip
Mt
u = x3 x (10.12)
G Ip
Mt
= x (10.13)
G Ip
Mt
= x (10.14)
Ip
La tensione tangenziale massima max avviene per kxk massima, e cio
quando kxk = r e vale:
2M t
max = (10.15)
r3
Analogo ragionamento vale per la sezione circolare cava concentrica, per la
quale il momento polare d'inerzia vale Ip = re4 ri4 /2, essendo re il raggio
esterno ed ri il raggio interno.
10.3.1 Cinematica
La cinematica ipotizzabile nel caso di sezione qualsiasi consiste nella rotazione
relativa tra le sezioni della trave secondo un angolo specico di rotazione
costante lungo l'asse della trave, come gi visto per la sezione circolare, ed un
ingobbamento della sezione anch'esso costante rispetto ad x3 . In pratica si
suppone che il vettore di spostamento abbia la forma:
u = x3 x + e3 (10.16)
11 = 22 = 33 = 12 = 0 (10.17)
213 = (,1 x2 )
223 = (,2 + x1 )
11 = 22 = 33 = 12 = 0 (10.19)
13 = G (,1 x2 )
23 = G (,2 + x1 )
10.3.3 Equilibrio
Le equazioni indenite di equilibrio forniscono:
0 = ,3 = G ,3 ( + x ) (10.21)
0 = div ( ) = G div( + x )
Come accadeva nel caso della sezione circolare, la prima delle (10.21) vericata
poich, per ipotesi, costante lungo l'asse della trave. Al contrario, la seconda
delle (10.21) non automaticamente vericata e conduce all'equazione di campo:
essendo div(e3 x) = 0.
L'equazione ai limiti sul mantello della trave fornisce:
0 = n = G ( + x ) n (10.23)
0 = n + e3 x n (10.24)
= n e3 n x
= n t x
1 2
x= = (10.25)
2
per cui la (10.24) si riscrive nella forma:
0 = n t (10.26)
n = t (10.27)
CAPITOLO 10. TORSIONE 144
1 2
n ds = t ds = t ds = 0 (10.30)
A A A 2
1 1
w= w dA = dA = 0 = dA = 0 (10.31)
A A A A A
1 John von Neumann (Budapest, 28 dicembre 1903 Washington, 8 febbraio 1957) ma-
tematico e informatico statunitense di origine ungherese. Fu una delle personalit scientiche
preminenti del XX secolo cui si devono fondamentali contributi in campi come teoria degli in-
siemi, analisi funzionale, topologia, sica quantistica, economia, informatica, teoria dei giochi,
uidodinamica e in molti altri settori della matematica.
2 Pierre Simon marchese di Laplace (Beaumont-en-Auge, 23 marzo 1749 Parigi, 5
marzo 1827) matematico, sico e astronomo francese. Fu uno dei principali scienziati nel
periodo napoleonico. Ha dato fondamentali contribuiti a vari campi della matematica, del-
l'astronomia e della teoria della probabilit ed stato uno degli scienziati pi inuenti al
suo tempo, anche per il suo contributo all'aermazione del determinismo. Laplace, infatti,
diede la svolta nale all'astronomia matematica riassumendo ed estendendo il lavoro dei suoi
predecessori nella sua opera in cinque volumi Mcanique Cleste (Meccanica Celeste) (1799-
1825). Questo capolavoro ha trasformato lo studio geometrico della meccanica sviluppato da
Newton in quello basato sull'analisi matematica. Nel 1799 fu nominato ministro degli interni
da Napoleone che nel 1806 gli confer il titolo di conte dell'Impero. Fu nominato marchese nel
1817, dopo la restaurazione dei Borboni.
CAPITOLO 10. TORSIONE 145
10.3.5 Risultanti
Anche in questo caso necessario vericare la validit della soluzione, control-
lando che la risultante sia nulla ed il momento risultante dia il momento torcente
applicato.
A tale scopo si osserva inizialmente che le caratteristiche della sollecitazione
N ed Mf sono nulle essendo 33 = 0.
Si verica poi che anche la caratteristica tagliante V sia nulla; infatti, la
risultante di taglio si ottiene come:
V= dA (10.32)
A
V = (y + , ) dA (10.33)
A
= (y + , ) dA
A
= x, (y + , ) dA
A
= x (y + , ) n ds x (y, + , ) dA
A A
In denitiva si ottiene:
Mt Mt
= = (10.35)
G A
e3 x dA + Ip G Jt
Mt
= ( + x ) (10.37)
G Jt
Mt
= ( + x ) (10.38)
Jt
F,2
= = e3 F (10.39)
F,1
ovvero in componenti:
ovvero
0 = e3 F n = F e3 n = F t (10.44)
F = 2 G in A
(10.45)
F =0 su A
Fb = F + k
con k costante, risolve il problema (10.45).
10.4.2 Risultanti
Nasce ora l'esigenza di vericare che la risultante delle tensioni sia nulla e che
il momento risultante fornisca una sollecitazione di pura torsione. La risultante
delle tensioni tangenziali denite dalla relazione (10.39) vale:
3 3
V= dA = e F dA = e F n ds = 0 (10.46)
A A A
Anche qualora si consideri la funzione Fb, che assume valore k sul contorno,
si dimostra:
3
V = dA = e Fb dA (10.49)
A A
3
= e F n ds + k n ds
A A
= 0k t ds = 0
A
ed inoltre:
Fb x n ds + 2 Fb dA
A A
= F x n ds k x n ds + 2 F dA + 2 k dA
A
A A A
= 0k divx dA + 2 F dA + 2 k A
A A
= 0k 2 dA + 2 F dA + 2 k A
A
A
= 02 k A+ 2 F dA + 2 k A
A
= 2 F dA
A
b2
2
F = G x2 (10.53)
4
L'angolo specico di torsione si calcola imponendo che il momento risul-
tante delle tensioni tangenziali sia il valore assegnato M t. Infatti, utilizzando
la formula (10.48) si ha:
b2
Mt = 2 F dA = 2 G x22 dA = G Jt (10.54)
A A 4
dove il fattore di rigidezza torsionale Jt vale:
a b3
Jt = (10.55)
3
Invertendo la (10.54), tenuto conto della relazione (10.55), si ottiene nalmente:
3 Mt
= (10.56)
G a b3
CAPITOLO 10. TORSIONE 150
3 Mt b2
F = x22 (10.57)
a b3 4
6 Mt
1 = F,2 = x2 2 = F,1 = 0 (10.58)
a b3
Il modo opportuno, di cui si parlava in precedenza, con il quale viene applicata
la sollecitazione di torsione sulle basi della trave, denito dalla forma delle
tensioni tangenziali (10.58).
Nella generica sezione della trave, la tensione tangenziale massima in valore
assoluto si ha per x2 = b/2:
3 Mt
max = (10.59)
a b2
1 = 2 G x2 2 = 0 (10.60)
Mt = e3 x dA = e3 x e1 (2 G x2 ) dA (10.61)
A A
= x e1 e3 (2 G x2 ) dA = 2 G x e2 x2 dA
A A
a/2 b/2
2 a b3
= 2G (x2 ) dx1 dx2 = G
a/2 b/2 6
degli estremi della sezione e trascurabile nel resto della sezione, purch il ret-
tangolo sia sucientemente allungato. Tale approssimazione sulla funzione F a
sua volta induce un'approssimazione sull'andamento delle tensioni tangenziali
nella sezione. Esse possono essere considerate valutate con buona approssi-
mazione nella parte centrale della sezione, mentre presentano un andamento
inaccettabile, secondo la teoria sviluppata da Saint-Venant, per x1 = a/2.
In realt, volendo soddisfare la condizione di mantello scarico su tutta la
frontiera della sezione, si dovr ammettere un dierente andamento delle ten-
sioni tangenziali, rispetto a quello denito dalla (10.58) o (10.60), in particolare
in prossimit delle due zone di estremit della sezione.
Si consideri allora una di queste due zone, e si imponga la condizione di
equilibrio su una qualsiasi parte P della sezione che risieda in questa zona,
come mostrato in gura 10.4.
L'equazione di equilibrio scritta in forma integrale su P fornisce:
0= div( ) dA = n ds (10.62)
P P
ovvero, come noto per i cosiddetti campi solenoidali a divergenza nulla, il usso
del vettore entrante deve eguagliare quello uscente nella parte P della sezione.
Con riferimento alla gura 10.4, volendo allora rispettare la condizione di man-
tello laterale della trave scarico, si dovr supporre che, per bilanciare il usso
entrante in P, la tensione tangenziale in prossimit degli estremi della sezione
deve cambiare direzione ed assumere quindi componente non nulla in direzione
di x2 . In denitiva, nelle zone in prossimit di x1 = a/2 si hanno tensioni
tangenziali con componente non nulla in direzione x2 .
Ora, si torni al problema sorto dalla constatazione della dierente valutazio-
ne del momento torcente fornita dalle espressioni (10.54) e (10.61). Si nota allora
che tramite la (10.54) si commette un errore tanto pi piccolo nella valutazione
del volume denito dalla funzione F, quanto pi la sezione allungata. Infatti
la funzione delle tensioni risulta errata solo in prossimit delle parti terminali
della sezione. Al contrario, tramite la (10.61), l'errore commesso notevole in
CAPITOLO 10. TORSIONE 152
Figura 10.5: Distribuzione delle tensioni tangenziali nella zona di estremit della
sezione rettangolare.
x2 x2
b2
q1 = 1 d = 2 G d = G x22 (10.63)
b/2 b/2 4
Si consideri ora come parte P la zona della sezione delimitata dalla linea trat-
teggiata in gura 10.5. L'equazione (10.62) impone che il usso totale q1 delle
tensioni tangenziali 1 entranti in P eguagli il usso totale q2 delle tensioni
tangenziali 2 uscenti da P. Ci implica che:
b2
q2 = q1 = G x22 (10.64)
4
CAPITOLO 10. TORSIONE 153
b/2 b/2
b2 b3
R= q2 dx2 = G x22 dx2 = G (10.65)
b/2 b/2 4 6
a b3 b3 a b3
Mt = G +G a=G (10.66)
6 6 3
che coincide perfettamente con la formula (10.54).
x1 = x1 () x2 = x2 () (10.67)
con ascissa curvilinea del generico punto della linea media misurata a partire
da un'origine O, generalmente scelta in corrispondenza di un'estremit della
linea. Si assume per ipotesi che la linea media non formi circuiti chiusi. In
questo caso per corda relativa all'ascissa curvilinea si intende sempre quella
ortogonale alla linea media della sezione, cui corrisponde uno spessore b().
La sezione sottile deve soddisfare alcuni requisiti geometrici:
a >> b()
d b() << 1
d
() >> b()
ove () rappresenta il raggio di curvatura della linea media della sezione valu-
tato in corrispondenza dell'ascissa curvilinea .
Si esamina inizialmente un tratto di lunghezza innitesima d della sezione
sottile. Si sceglie un riferimento locale destrogiro denito dal versoret della
tangente alla linea media della sezione e dal versorem denito come m = e3 t.
Il generico punto giacente sulla corda b() individuato dalla distanza dalla
linea media, come mostrato in gura 10.6. Se il raggio di curvatura () della
linea media della striscia di materiale grande rispetto alla corda generica b(),
l'elemento di sezione di lunghezza d pu con buona approssimazione essere
considerato come un tratto di una sezione di forma rettangolare allungata.
CAPITOLO 10. TORSIONE 154
b()2
F = G 2 (10.68)
4
b/2
b()2 b()3
t 2
dM = 2 G d d = G d (10.69)
b/2 4 3
a
t b()3
M =G d = G Jt (10.70)
0 3
= F, = 2 G (10.71)
1 d b()
= F, = G b() 0
2 d
CAPITOLO 10. TORSIONE 155
2 Mt
= (10.72)
Jt
che risulta analoga alla formula (10.58) ottenuta per la sezione rettangolare
allungata. Inne la tensione tangenziale massima in valore assoluto, relativa
all'ascissa curvilinea , vale:
Mt
max = b() (10.73)
Jt
Nel caso che la sezione sottile ha spessore costante, cio la dimensione b della
corda non dipende dall'ascissa curvilinea , il fattore di rigidezza torsionale Jt
vale: a
b()3 a b3
Jt = d = (10.74)
0 3 3
Si nota che l'espressione della rigidezza torsionale (10.74) perfettamente ana-
loga a quella determinata per la sezione rettangolare allungata.
D'altra parte visto che lo spessore piccolo rispetto alla lunghezza della
linea media della sezione, si pu ragionevolmente supporre, come gi fatto per la
sezione rettangolare allungata e per la sezione sottile aperta, che la componente
della tensione tangenziale in direzione normale sia nulla. Allora integrando
l'equazione dierenziale (10.75), se ne deduce che la tensione tangenziale in
direzione di t funzione lineare di e si pu esprimere come:
= 2 G + c = a + c (10.76)
come somma di una parte a che, per la (10.711 ), equivale alla tensione tangen-
ziale per una sezione di uguale geometria, ma aperta, e da una parte c dovuta
proprio al fatto che la sezione chiusa. In denitiva, la tensione tangenziale per
una sezione sottile chiusa soggetta a torsione assume la forma:
= a + c = (a + c ) t (10.77)
a
V= c t dA = c b t d = 0 (10.79)
A 0
Con riferimento alla gura 10.8, il momento risultante delle tensioni tangen-
ziali M tc dovuto alle tensioni tangenziali c vale:
a
M tc = e3 x c t dA = c b h () d = 2 c b (10.80)
A 0
CAPITOLO 10. TORSIONE 157
M tc
c = (10.81)
2b
La formula (10.80), ovvero la sua forma inversa (10.81), fornisce la relazione
tra il valore del momento torcente M tc e la distribuzione di tensioni tangenziali
c .
Volendo ricavare la relazione tra il valore del momento torcente M ta e l'an-
golo unitario di torsione , si applica il principio dei lavori virtuali per un tratto
di trave di lunghezza unitaria. Il sistema delle forze fornito dalla distribuzione
delle tensioni tangenziali c che hanno momento torcente risultante unitario:
1
c = (10.82)
2b
Gli scorrimenti angolari, valutati nel sistema degli spostamenti, sono ricavati
utilizzando la relazione (10.81):
1 1 M tc
= c = (10.83)
G G2 b
Eguagliando il lavoro virtuale esterno con quello virtuale interno si ottiene:
a
1 1 M tc M tc 1
1= c dA = b d = d (10.84)
A A 2 b G2 b 4 G 2 0 b
La relazione (10.84) nota come seconda formula di Bredt. Il fattore di rigidezza
torsionale Jtc proprio della sezione chiusa vale:
4 2
Jtc = a (10.85)
1
d
0 b
M tc
= (10.86)
G Jtc
Indicando con M ta il momento torcente risultante delle tensioni a e con
Jta il corrispondente fattore di rigidezza torsionale, poich l'angolo unitario di
torsione deve essere lo stesso se calcolato invertendo la (10.70) o tramite la
(10.86), accade che:
M ta M tc Mt
= = = (10.87)
G Jta G Jtc G Jt
CAPITOLO 10. TORSIONE 159
Jta Jtc
M ta = M t M tc = M t (10.89)
Jt Jt
Allo scopo di valutare l'ordine di grandezza relativo tra i momenti M ta e M tc ,
si considera il caso di una sezione con spessore costante. Le formule (10.74),
(10.85) e le espressioni (10.89) relative alla ripartizione del momento torcente
totale Mt forniscono:
2 2
M ta Jta a b3 a (a b) 1 A
tc
= = = = (10.90)
M Jtc 3 4 b 2 12 2 12
L'area A della sezione della trave generalmente molto pi piccola dell'area
iscritta dalla linea media, per cui il rapporto tra queste due superci pu
ritenersi molto minore dell'unit:
M ta
<< 1 (10.91)
M tc
Ne consegue allora che le espressioni (10.89) possono assumere la forma appros-
simata:
Jta Jtc
M ta = M t 0 M tc = M t Mt (10.92)
Jt Jt
In questo spirito, si ammette che la tensione tangenziale totale fornita dalla sola
parte c , mentre la parte di tensione relativa alla sezione aperta a trascurabile.
sistema di forze denito dalla sezione oggetto di studio sollecitata da una coppia
torcente unitaria. Si ricorda che per applicare il PLV si deve considerare un
sistema di tensioni in equilibrio, e non necessariamente congruente, con le forze
assegnate. Si scelgono allora due sistemi di tensioni in equilibrio con la coppia
torcente unitaria, come illustrato in gura 10.9.
Considerando i due sistemi di forze SF1 ed SF2, il PLV fornisce le equazioni:
= 1 1 b d 1 2 b d (10.95)
1 12
1 q1 1 q2
= b d b d
1 21 b Gb 12 21 b Gb
q1 1 q2 1
= d d
2G1 1 b 2G1 12 b
= 2 2 b d 2 1 b d (10.96)
2 12
1 q2 1 q1
= b d b d
2 22 b Gb 12 22 b Gb
q2 1 q1 1
= d d
2G2 2 b 2G2 12 b
CAPITOLO 10. TORSIONE 161
avendo indicato con 1 la maglia 1, con 2 la maglia 2 e con 1-2 il tratto comune
della maglia 1 e 2. In denitiva, si ottiene il seguente sistema di 3 equazioni
nelle 3 incognite , q1 , q2 :
Mt =
21 q1 + 22 q2 (10.97)
q1 1 q2 1
= d d
2G1 1 b 2G1 12 b
q2 1 q1 1
= d d
2G2 2 b 2G2 12 b
TAGLIO E FLESSIONE
N (L) = 0 V(L) = V
(11.1)
Mf (L) = 0 M t (L) = e3 xT V
Le caratteristiche della sollecitazione calcolate nella generica sezione della
trave di normale uscente diretta secondo e3 si ottengono come:
N (x3 ) = 0 V(x3 ) = V
(11.2)
Mf (x3 ) = (L x3 )e3 V M t (x3 ) = e3 xT V
Si assume che sia sempre valida l'ipotesi che = 0 in ogni punto della
trave ed inoltre che la tensione normale 33 sia denita dal problema della
essione tramite la formula (9.12), che, tenuto conto della terza delle (11.2), si
particolarizza in:
33 = J1 Mf x
= (L x3 )J1 e3 V x (11.3)
= (L x3 )J1 V x
Per la (11.3) le equazioni indenite di equilibrio (8.13) diventano allora:
13,3 = 0 (11.4)
23,3 = 0
13,1 + 23,2 = 33,3 = J1 V x
Vale la pena notare che l'asse neutro delle 33,3 denito dall'equazione J1 V
n = 0.
162
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 163
Figura 11.1: Sezione terminale della trave soggetta ad una forza di taglio.
,3 = 0 div = J1 V x in A (11.5)
essendo n la normale uscente denita nel generico punto della frontiera A della
sezione A della trave.
+ x dA
= L
A
ovvero:
+ x dA
0 = (11.8)
A
= dA + x dA
A A
diventa allora:
0 = div ( ) dA div dA + e3 xT V (11.9)
A A
= n ds + J1 V x dA + e3 xT V
A A
1 3
= J x dA + e xT V
A
ovvero:
xT = e3 J1 x dA (11.12)
A
Figura 11.2: Applicazione del principio dei lavori virtuali: [a] sistema delle
forze (1) - sistema degli spostamenti (2), [b] sistema delle forze (2) - sistema
degli spostamenti (1).
Essendo la (11.13) valida per ogni vettore V deve allora accadere che uc = 0,
ovvero lo spostamento relativo del centro di taglio per eetto dell'azione di
un momento torcente deve essere nullo. Se ne deduce che, per eetto della
sollecitazione di torsione, le sezioni della trave ruotano le une rispetto alle altre
intorno al centro di taglio che, per questo motivo, anche torsione xT = xc .
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 166
Si considera ora il caso (b) in cui, nell'applicazione del principio dei lavori
virtuali, il sistema di forze sia relativo alla sollecitazione di torsione ed il sistema
di spostamenti quello relativo alla sollecitazione di taglio, come mostrato sche-
maticamente in gura 11.2. In tal caso il lavoro virtuale esterno fornito dal
prodotto del momento torcente Mt del sistema di forze per la rotazione relativa
tra due sezioni poste a distanza unitaria valutata nel sistema di spostamenti
provocati dalla forza V. In formula si ha:
1
Mt = dA = G dA (11.14)
G
A A
= dA = 0 Mt , in equilibrio
A
Essendo la (11.14) valida per ogni Mt deve allora accadere che = 0, ovvero
la rotazione relativa tra le sezioni della trave dovuta alla sollecitazione di puro
taglio e essione, quando cio V applicato in xT , nulla.
Riepilogando, il punto individuato dal vettore xT = xc nel piano della
sezione :
centro di torsione (le sezioni della trave ruotano le une rispetto alle altre
intorno ad esso quando agisce M t ),
centro di taglio (le sezioni della trave non subiscono rotazioni relative fra
loro quando la retta d'azione di V lo contiene).
Indicando con A l'area denita dalla corda AB , come mostrato in gura 11.3,
e ricordando la condizione al contorno (11.6), si ha:
B
nb = n ds = n ds = q (11.16)
A A
formula nale per il calcolo della tensione tangenziale media agente sulla corda
AB , nota come formula di Jourawski :
1
1
n = J1 V S (11.18)
b
Scelto il sistema di riferimento principale d'inerzia, la formula (11.18) assume
la forma specica:
1
1 J11 0 V1 S1
n =
b 0 J22 V2 S2
1 V1 S1 V2 S2
= + (11.19)
b J11 J22
1 V1 s2 V2 s1
= +
b I22 I11
1 Jourawski D.J. (1821 - 1891), ingegnere russo. Si diplom presso l'Istituto di Ingegneria
delle vie di comunicazione di San Pietroburgo. Nel 1842, egli fu assegnato al progetto della
ferrovia tra San Pietroburgo e Mosca, e nel 1844 ebbe l'incarico della pi importante opera
della linea, il ponte sul ume Werebia.
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 168
V2 S2
2 = (11.20)
J22 b
con
2
S2 = x2 dA (x2 ) dAJ22 =
A A
momento statico rispetto all'asse x1 dell'area A e momento d'inerzia rispetto
all'asse x1 della sezione retta, rispettivamente. La formula (11.20) pu essere
riscritta nella forma:
V2
n = s (11.21)
b I11 1
essendo s1 = S2 e I11 = J22 .
Alla formula di Jourawski si pu giungere tramite un ragionamento alterna-
tivo, ma equivalente. Si consideri un tratto di trave di lunghezza x3 , denito
dalla sola parte A della sezione della trave, come illustrato in gura 11.5.
Sulla faccia denita dalla corda che delimita A la tensione tangenziale non
dipende dall'ascissa x3 . Imponendo l'equilibrio della parte di trave si ha:
dR (x3 )
nb = (11.24)
dx3
Sulla sezione di ascissa x3 le tensioni normali per la essione sono fornite
dalla formula (11.3) 33 = V2 (L x3 ) x2 /I11 , la cui risultante sull'area A
vale:
V2 (L x3 ) x2 V2 (L x3 ) s1
R (x3 ) = dA = (11.25)
I11 I11
A
da cui si ottiene:
dR (x3 ) V2 s1
=
dx3 I11
e quindi
V2 s1
nb =
I11
ovvero la formula (11.21).
Per determinare i valori massimi e minimi della tensione tangenziale al va-
riare della posizione della corda si impone la condizione di stazionariet di 2 .
Si procede allora come segue:
S2 1 dS2 S db
d2 d
=0 = 0= = 22 (11.26)
dx2 dx2 b b dx2 b dx2
S2 db
x2 = (11.28)
b2 dx2
Si evidenzia che per soddisfare la condizione al contorno (11.6) devono nasce-
re in corrispondenza della generica corda AB , tensioni tangenziali 1 in generale
non nulle. Per determinare tale componente del vettore tensione tangenziale, si
sfruttano ancora le equazioni di equilibrio imponendo il rispetto della condizione
di mantello scarico (11.6). Si derivi rispetto a x1 la terza equazione indenita
di equilibrio (11.4):
13,11 + 23,21 + 33,31 = 0 (11.29)
b
[f (x2 )x1 + g(x2 )] n1 + 2 n2 = 0 x1 = (11.31)
2
con n normale al contorno. Vista la simmetria della sezione, per x1 = b/2 n ha
componenti n1 ed n2 , per x1 = b/2 n ha componenti n1 ed n2 , per cui la
(11.31) in esplicito diventa:
In denitiva si ottiene:
22 (x2 ) n2 (x2 )
1 (x1 , x2 ) = x1 (11.34)
b(x2 ) n1 (x2 )
cio la tensione tangenziale parallela alla corda varia linearmente con x1 .
Si considera ora il caso della sezione rettangolare di dimensioni b h solleci-
tata secondo l'asse x2 . Per il calcolo della tensione tangenziale normale media
si sceglie una corda parallela all'asse x1 ed a distanza y dall'origine. In questo
caso la formula (11.21) diventa:
y
h2
V2 12 V2 12 V2 1 2
2 (y) = s1 = b x2 dx2 = y (11.35)
b I11 b b h3 h/2 b h3 2 4
L'andamento delle tensioni parabolico, con valore nullo per y = h/2,
mentre assume valore massimo per y = 0:
3 V2
2,max = 2 (0) = (11.36)
2b h
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 171
con ascissa curvilinea del generico punto della linea media misurata a partire
da un'origine O, che generalmente scelta in corrispondenza di un'estremit
della linea; si assume inoltre che la linea media non formi circuiti chiusi. In
questo caso per corda relativa all'ascissa curvilinea si intende sempre quella
ortogonale alla linea media della sezione, cui corrisponde uno spessore b().
Si suppone che la forza di taglio passi per il centro di taglio. In tal caso
si visto che il lavoro virtuale tra le sollecitazioni di taglio e essione e di
torsione deve essere nullo. Anzi, stata sfruttata proprio questa propriet per
determinare la formula che fornisce xT .
Dalla trattazione della torsione si ricava che la sollecitazione di momento
torcente induce lungo la generica corda una distribuzione lineare di tensioni
tangenziali parallele alla linea media della sezione e che si annullano in cor-
rispondenza del punto medio della corda. Poich il lavoro virtuale interno che
le tensioni tangenziali da taglio compiono per le deformazioni tangenziali da
torsione deve essere nullo, si ricava che devono essere simmetriche rispetto
al punto medio della corda. Ci implica che la risultante lungo la corda delle
in corrispondenza dell'ascissa curvilinea passa per la linea media. Vista la
simmetria delle tensioni tangenziali rispetto alla linea media per ogni , e vista
la piccolezza dello spessore della sezione, si pu ora con buona approssimazione
supporre che le siano costanti lungo lo spessore. In pratica si pu utilizzare
la formula di Jourawski per la determinazione del valore puntuale delle tensioni
tangenziali da taglio:
1 1
() = J V S () (11.38)
b()
F1 s2 F2 s1 V1 s2 V2 s1
1 1
() = + () = +
b J22 J11 Gb J22 J11
(11.39)
Per il principio dei lavori virtuali, lavoro virtuale esterno uguale lavoro virtuale
interno, si ha:
Fu = ()() dV (11.40)
V
1 F1 s2 F2 s1 V1 s2 V2 s1
L
= + + d
G ab I22 I 11 I22 I11
V1 s2 + V2 s1 s2
L 1
I22 I11 I22
F1
= d
V2 s1 s1
G ab V1 s2 F2
+
I22 I11 I11
s2 s2 s1 s2
L 1 I22 I22 I11 I22 V1 F1
= s s s1 s1 d V2
G
a b 2 1 F2
I22 I11 I11 I11
Si ricava allora:
L
Fu= KV F F (11.41)
GA
dove:
s2 s2 s1 s2
1 I22 I22 I11 I22
K=A s s s1 s1 d (11.42)
a b 2 1
I22 I11 I11 I11
denito come la matrice (simmetrica) dei fattori di taglio. In denitiva dovendo
la relazione (11.41) valere per ogni F, si ha:
L
u= KV (11.43)
GA
E' necessario notare che le direzioni principali di K in generale non coinci-
dono con le direzioni principali del tensore d'inerzia J. Ci signica che anche
se la essione associata al taglio retta, si possono avere spostamenti da taglio
con componente anche lungo la direzione ortogonale all'azione tagliante. Ci
non si verica evidentemente nelle sezioni che ammettono un asse di simmetria,
sollecitate lungo tale asse.
1 V1
1 () = s () (11.44)
b() I22 2
1 V2
2 () = s ()
b() I11 1
A = a b + 2a b + a b = 4a b
S10 = s02 = a b a 5 2
2 + 2a b a = 2 a2b (11.45)
0 0
S2 = s1 = 2a b a + a b 2a = 4a b
s0 2
xg1 = A2 = 5a b = 85 a
2 4a b (11.46)
s0 2
xg2 = A1 = 4 a b = a
4a b
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 174
V2
= s (11.47)
I11 b 1
dove la componente normale della tensione tangenziale alla generica corda,
che risulta sempre ortogonale alla linea media della sezione.
Per determinare l'andamento delle tensioni tangenziali necessario valutare
la funzione s1 . A tale scopo si considera la linea media della sezione divisa in 3
tratti, come mostrato in gura 11.7; in ogni tratto si introduce un'ascissa.
La funzione momento statico nei tre tratti vale:
s1_1 = S2_1 = a b 1
s1_2 = S2_2 = a2 b a 21 2 b 2 (11.48)
s1_3 = S2_3 = a2 b + a b 3
a 1 a3 b
F1 = s1_1 d1 = 2
0
2a 8 3
F2 = s1_2 d2 = 3a b (11.49)
0
a
F3 = s1_3 d3 = 21 a3 b
0
8 3
V1 = 0 V2 = a b (11.50)
3
Scelto un polo qualsiasi, l'asse centrale del sistema di forze si determina im-
ponendo che il momento della risultante agente sull'asse centrale sia uguale al
momento delle tre forze. In particolare, scegliendo come polo il punto indivi-
duato dalle coordinate x1 = 3a/8, x2 = 0, come illustrato in fugura 11.9, si
ha:
V2 d1 + V1 d2 = a F1 a F2 (11.51)
8 3 1 1
a b d1 = a a3 b + a a3 b (11.52)
3 2 2
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 176
A = a b + 2a b + a b + a b = 5a b
S10 = a b a a
2 + 2a b a + a b 2 = 3a b
2
(11.54)
S20 = 2a b a + a b 2a + a b 32 a = 11 2
2a b
Le coordinate del baricentro sono allora:
S0 2
xg1 = A1 = 3a b = 35 a
5a b (11.55)
S0 a2 b
xg2 = A2 = 11 11
2 5a b = 10 a
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 178
1
= [(H11 V1 + H12 V2 ) s2 + (H12 V1 + H22 V2 ) s1 ] (11.56)
b
dove la componente normale della tensione tangenziale alla generica corda,
che risulta sempre ortogonale alla linea media della sezione.
Per determinare l'andamento delle tensioni tangenziali necessario valutare
le funzioni s1 e s2 . A tale scopo si considera la linea media della sezione divisa
in 4 tratti, come mostrato in gura 11.11; in ogni tratto si introduce un'ascissa.
Le funzioni momento statico nei quattro tratti valgono:
s2_1 = S1_1 = 3a 1 b
5 2 1 1
s2_2 = S1_2 1 2
= 10 a b + 5 2 a b 2 (11.57)
s2_3 = S1_3 = 10 a b + b 3 52 a 12 3
7 2
s2_4 = S1_4 = 35 a2 b 35 a b 4
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 179
s1_1 = S2_1 = 11
10 a b 1
s1_2 = S2_2 = 10 11 a2 b 11 a 1 b
10 2 2 2
(11.58)
13 2 9
s1_3 = S2_3 = 10 a b +10 a b 3
s1_4 = S2_4 = 25 a2 b + 109 a 1 b
2 4 4
Nelle gure 11.14 e 11.15 sono riportati gli andamenti delle funzioni momento
statico.
L'equazione (11.56), tenendo conto delle formule (11.57) e (11.58) ovvero
delle funzioni diagrammate nelle gure 11.14 e 11.15, possibile determinare il
diagramma delle tensioni tangenziali per la sezione considerata.
Qualora fosse necessario determinare la posizione del centro di taglio, si
procede come segue.
Fase 1
Si pone H12 V1 + H22 V2 = 0 nell'equazione (11.56); le tensioni tangenziali
valgono allora:
1
1 = (H11 V1 + H12 V2 ) s2 = 1 s2 (11.59)
b
avendo posto 1 = (H11 V1 + H12 V2 ) /b. La tensione tangenziale cos calcolata
nella fase 1 dipende esclusivamente da s2 . Si determinano le risultanti delle
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 181
a 2 3
F11 = 1 s2_1 d1 = 15 a b 1
0
2a
F21 = 1 s2_2 d2 = 53 a3 b 1
0 (11.60)
a 11 a3 b
F31 = 1 s2_3 d3 = 15 1
0
a 3 a3 b
F41 = 1 s2_4 d4 = 10 1
0
13 3 3 3
V11 = a b 1 V21 = a b 1 (11.61)
15 10
Scelto un polo qualsiasi, l'asse centrale del sistema di forze si determina impo-
nendo che il momento della risultante sia uguale al momento delle quattro forze.
In particolare, scegliendo come polo il baricentro della sezione, ovvero l'origine
del sistema di riferimento, si ha:
11 2 9 3
V21 d1 + V11 d2 = a F11 + a F21 + a F31 + a F41 (11.62)
10 5 10 5
e, tenendo conto delle equazioni (11.60) e (11.61), la (11.62) diventa:
3 3 13 11 2 3 2 3 9 11 3 3
a b 1 d1 + a3 b 1 d2 = a a b 1 a a3 b 1 a a3 b 1 a a3 b 1
10 15 10 15 5 5 10 15 5 10
(11.63)
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 184
che rappresenta l'equazione dell'asse centrale del sistema di forze con risultante
V1 . Il centro di taglio giace certamente sulla retta determinata.
Fase 2
Si pone H11 V1 + H12 V2 = 0 nell'equazione (11.56); le tensioni tangenziali
valgono allora:
1
2 = (H12 V1 + H22 V2 ) s1 = 2 s1 (11.65)
b
avendo posto 2 = (H12 V1 + H22 V2 ) /b. La tensione tangenziale cos calcolata
nella fase 1 dipende esclusivamente da s1 . Si determinano le risultanti delle
tensioni tangenziali sui singoli tratti della sezione in parete sottile:
a 11 3
F12 = 2 s1_1 d1 = 20 a b 2
0
2a 46 3
F22 = 2 s1_2 d2 = 15 a b 2
0 (11.66)
a 17 a3 b
F32 = 2 s1_3 d3 = 20 2
0
a 7 3
F42 = 2 s1_4 d4 = 60 a b 2
0
3 3 59 3
V12 = a b 2 V22 = a b 2 (11.67)
10 20
CAPITOLO 11. TAGLIO E FLESSIONE 185
11 2 9 3
V22 d1 + V12 d2 = a F 2 + a F22 + a F32 + a F42 (11.68)
10 1 5 10 5
e, tenendo conto delle equazioni (11.66) e(11.67), la (11.68) diventa:
che rappresenta l'equazione dell'asse centrale del sistema di forze con risultante
V2 . Il centro di taglio giace certamente sulla retta determinata.
Fase 3
Il centro di taglio si trova come intersezione delle due rette ottenute come
assi centrali di V1 e di V2 :
9d1 + 26d2 = 28a
(11.70)
117d1 + 18d2 = 160a
293 457
d1 = a = 0.792a d2 = a = 0.823a (11.71)
370 555
Capitolo 12
CRITERI DI RESISTENZA
12.1 Premesse
Nei capitoli precedenti sono stati forniti gli strumenti matematici necessari per
la denizione dello stato di tensione e deformazione in un solido soggetto a deter-
minate forze esterne e variamente vincolato. Tali deduzioni eettuate facendo
l'ipotesi che la materia costituente il corpo segua le leggi dell'elasticit lineare,
sono pertanto valide nella misura in cui il comportamento reale del materiale
sucientemente prossimo a quello teorico ipotizzato.
Per vericare tale circostanza si presenta quindi indispensabile la denizione
per via sperimentale delle propriet tecnologiche dei materiali al ne di saggiare
i limiti entro i quali le leggi teoriche proposte sono in grado di rappresentare
attendibilmente il fenomeno reale.
Il pi semplice e pi comune test sperimentale sui materiali da costruzione
la cosiddetta prova di trazione. Tale prova viene eettuata inserendo un provino
di sezione circolare o rettangolare del materiale in esame in una macchina atta
ad esercitare su di esso una forza di trazione P, come illustrato in gura 12.1,
crescente con gradualit e registrando le variazioni 4` della lunghezza di prova
`o al variare della forza applicata P.
Detta A l'area iniziale della sezione trasversale del provino; introdotte le due
186
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 187
quantit:
P 4`
n = , c = (12.1)
A `o
dette rispettivamente tensione nominale e deformazione convenzionale, pos-
sibile dedurre dalla prova un diagramma n = n (c ) che qualica abbastanza
bene il comportamento meccanico del materiale sotto sforzo.
Facendo riferimento ai materiali metallici pi comunemente impiegati nel-
l'ambito delle costruzioni quali l'acciaio o l'alluminio, i diagrammi n c ef-
fettuati in prove a temperatura ambiente si presentano in genere come qualita-
tivamente illustrato in gura 12.2.
Inizialmente la relazione fra tensione e deformazione risulta essere essenzial-
mente lineare. Questa parte lineare della curva si estende no al punto A la
cui tensione corrispondente o viene detta limite di proporzionalit. E' evidente
pertanto che solo in questo campo risultano attendibili i risultati teorici dedotti
nell'ipotesi di elasticit lineare. Incrementando ulteriormente il carico, la defor-
mazione cresce non pi proporzionalmente alla tensione ma il materiale permane
ancora in campo elastico nel senso che scaricando il provino questo ritorna alla
sua lunghezza iniziale. Questa condizione soddisfatta no al punto B la cui
tensione corrispondente s viene detta tensione di snervamento. Per la gran
parte dei materiali il limite di proporzionalit o e la tensione di snervamento
s risultano essere sensibilmente prossime. Incrementando il carico esterno ul-
teriormente, le deformazioni cominciano ad accrescersi molto rapidamente e non
sono pi reversibili nel senso che procedendo allo scarico del provino a partire da
un punto C situato al di sopra del punto di snervamento B, la legge di scarico
non ripercorre a ritroso la curva di carico iniziale OABC ma avviene secondo la
retta CC 0 sensibilmente parallela alla retta elastica iniziale OA. La deformazio-
ne totale che compete al punto C pu quindi pensarsi scomposta nella parte
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 188
elastica e che viene restituita allo scarico e nella parte plastica o permanente p .
0
Ricaricando il provino a partire dalla situazione deformata C , la legge di carico
ripercorre piuttosto fedelmente la retta C 0C per poi riprendere, a partire da C,
la curva iniziale relativa al materiale vergine. Il campo BD della curva, in cui il
materiale non pi elastico, richiede ancora incrementi di tensione per produrre
incrementi di deformazione, denisce il cosiddetto fenomeno dell'incrudimento.
In questa fase comincia a diventare sensibile la contrazione trasversale plasti-
ca (strizione ) della sezione del provino per cui la tensione nominale n comincia
a discostarsi piuttosto notevolmente dalla tensione reale.
Si ha allora che, pur continuando ad aumentare la tensione reale, la dimi-
nuzione dell'area tale che la tensione nominale, e quindi il carico, raggiunto
un massimo in corrispondenza del punto D prende a diminuire sino a che in E
si verica la rottura del provino. La tensione nominale massima r viene detta
tensione di rottura. Da quanto detto evidente pertanto che il comportamento
elastico lineare per i materiali dotati di campo plastico si verica solo entro un
campo piuttosto limitato di tensioni che in regime monoassiale pu ritenersi
individuato dall'intervallo:
o o (12.2)
o
k= (12.3)
s
essendo s un coeciente di sicurezza sucientemente maggiore di uno.
La necessit di ssare tale coeciente dovuta a molteplici cause: incertezza
nella previsione dei carichi esterni; incertezza nelle schematizzazioni strutturali;
non prevedibilit di eventuali difetti interni del materiale; etc. In questo senso
pertanto s da intendersi come coeciente di ignoranza.
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 189
sia sempre inferiore. In generale quindi, per strutture che lavorano in regime
monoassiale la sicurezza nel punto generico garantita se la tensione normale
soddisfa la condizione:
k k (12.4)
k 00 k 0 (12.5)
id = f (1 , 2 , 3 )
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 191
che provoca nel materiale, secondo la teoria adottata, lo stesso eetto della reale
sollecitazione triassiale.
La tensione equivalente o ideale, in quanto monoassiale, pu essere facilmente
confrontata con i risultati delle prove sui materiali per la verica delle strutture.
Numerosi sono i criteri di sicurezza proposti per i materiali duttili e fragili
e molti di essi si possono considerare largamente superati. Ci si limita pertan-
to alla trattazione dei pi noti, con particolare interesse per quelli relativi ai
materiali duttili che sono gli unici ad aver avuto serie conferme sperimentali.
max {1 , 2 , 3 } = o0 (12.6)
min {1 , 2 , 3 } = o00
Una semplice rappresentazione graca del criterio nel caso di uno stato
tensionale piano, caratterizzato dall'essere 3 = 0, riportata in gura 12.5.
Assunte infatti come coordinate le due rimanenti tensioni principali non
nulle 1 e 2 la condizione di crisi (12.6) si traduce per 3 = 0 nel vericarsi, in
alternativa, di una delle quattro uguaglianze:
che nel piano 1 , 2 sono rappresentate rispettivamente dalle quattro rette pas-
santi rispettivamente per DA, AB, BC, CD. La crisi si ha dunque in questo
caso quando il punto rappresentativo dello stato tensionale giace sul contorno
del quadrato ABCD (quadrato di Rankine ) e cio quando una delle due tensioni
principali non nulle raggiunge il valore limite a trazione o compressione.
E' appena il caso di osservare che nel caso di uno stato tensionale piano alla
Saint-Venant, in cui il piano delle tensioni individuato dalla direzione dell'asse
x3 e dalla direzione di , l'analisi dei cerchi di Mohr conduce a concludere che
le tensioni principali sono di segno opposto (vedi gura 12.6).
Pertanto le condizioni di crisi che interessa considerare nell'ambito della
teoria della trave alla Saint Venant sono relative al secondo e quarto quadrante
del riferimento 1 , 2 .
La tensione tangenziale massima o sopportabile dal materiale in assenza di
tensioni normali pu peraltro valutarsi osservando che, dovendo valere per uno
stato tensionale piano la relazione
s 2
11 + 22 11 22 2
i = + 12 i = 1, 2 (12.9)
2 2
1 = , 2 = (12.10)
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 193
Nel caso si supponesse invece che o0 > o00 un identico ragionamento condurrebbe
ad asserire che:
o = o00 (12.12)
Questo criterio di crisi, che risulta essere uno dei pi antichi storicamente,
era stato sostanzialmente abbandonato in quanto per i materiali duttili risulta
essere largamente lontano dalla realt come stato provato sperimentalmen-
te. Recentemente tale criterio stato rivalutato invece per ci che concerne il
calcestruzzo fornendo risultati piuttosto attendibili.
In ogni caso se
o0 o00
k0 = k 00 = (12.14)
s0 s00
rappresentano le tensioni ammissibili a trazione e compressione, essendo s0 ed
s00 i rispettivi coecienti di sicurezza, le condizioni di sicurezza nel punto,
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 194
max {1 , 2 , 3 } k0 (12.15)
00
min {1 , 2 , 3 } k
o0
max {1 , 2 , 3 } = (12.17)
E
00
min {1 , 2 , 3 } = o
E
che nel caso di uguale resistenza a trazione e compressione diventano:
o
max {|1 | , |2 | , |3 |} = (12.18)
E
Ricordando che
1
= [(1 + ) ( I) I] (12.19)
E
opportuno, per riportare le (12.17) o (12.18) in termini di tensioni, introdurre
le tensioni ideali:
1id = 1 (2 + 3 ) (12.20)
2id = 2 (1 + 3 )
3id = 3 (1 + 2 )
che, conformemente alle (12.19), sono quelle tensioni che agendo separatamente
in regime monoassiale provocano le stesse dilatazioni principali che si vericano
nel caso reale per eetto combinato delle tre tensioni principali.
Le (12.17) assumono cos l'aspetto
Una semplice rappresentazione nel caso degli stati tensionali piani con 3 =
0, pu al solito ottenersi osservando che in tali ipotesi la prima delle (12.21) si
traduce nelle tre condizioni:
1 2 = o0 , 2 1 = o0 , (1 + 2 ) = o0 (12.23)
valori assunti dal rapporto o00 /o0 e dal coeciente di contrazione trasversale ,
pu essere geometricamente rappresentato da un quadrilatero, da un pentagono
o da un esagono.
Facendo riferimento al caso di uno stato tensionale caratterizzato da una
sola tensione tangenziale , si ha, conformemente alla (12.10), il valore di crisi
per tale tipo di sollecitazione:
1
o = min {o0 , o00 } (12.25)
1+
Il criterio sopra esposto costituisce sotto certi aspetti un miglioramento del
criterio della massima tensione normale discusso precedentemente. E' infatti
logico attendersi che la resistenza nella direzione di una delle tre tensioni princi-
pali sia inuenzata dalle tensioni agenti in direzione ortogonale. Questo criterio,
contrariamente al precedente, mette in gioco tale circostanza. La sua validit
tuttavia molto dubbia ed certamente inesistente per i materiali duttili. Per il
calcestruzzo e per i materiali fragili pu forse dare risultati accettabili.
Adottando tale criterio le veriche si conducono assicurandosi che in ogni
punto risulti:
1
max = max {|1 2 | , |2 3 | , |1 3 |} (12.28)
2
detta o la tensione di snervamento del materiale in regime monoassiale, im-
mediato dedurre dalla (12.28) che il valore limite della tensione tangenziale in
regime monoassiale risulta essere:
o
s = (12.29)
2
Lo snervamento del materiale secondo tale criterio si ha quindi quando si
verica la condizione:
1 = o , 2 = o , 1 2 = o (12.31)
|1 2 | = o (12.32)
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 198
Per gli stati tensionali del tipo alla Saint Venant (piani con tensioni principali
di segno opposto), la (12.34) si riduce a vericare che:
|1 2 | k (12.35)
2 Von Mises Richard (Lemberg 1883-Boston 1953) matematico e losofo austriaco. In-
segn in varie universit tedesche e a Berlino dove ader al Circolo di Berlino (strettamente
legato a quello di Vienna), e accolse le tesi di fondo del neopositivismo logico, pur sostenendo
con Reichenbach una concezione non logica della probabilit (1939; Kleines Lehrbuch des Po-
sitivismus, Piccolo manuale del positivismo). All'avvento del nazismo emigr prima in Turchia
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 199
= S + D / J1D = 0 (12.36)
S 1
= m I = (tr)I
3
In particolare in un riferimento principale di tensione si trova:
21 2 3
1D = (12.37)
3
22 1 3
2D =
3
23 1 2
3D =
3
L'opera del Bridgman conferma che D causa di una variazione di forma del
materiale sollecitato, pertanto tale aliquota del campo di tensione pu denirsi
di distorsione, mentre S causa di una sola variazione di volume e tale si
denir l'aliquota del campo di tensione relativa.
Detta pertanto l'energia potenziale complementare per unit di volume
associata allo stato di tensione , possibile scrivere:
() = D + S = dist + vol + DS
(12.38)
DS
essendo l'energia potenziale elastica mutua per unit di volume relativa al
lavoro mutuo delle due diverse aliquote del campo di tensione. In particolare
facile convincersi che gli stati tensionali D e S sono ortogonali in energia e
DS
quindi = 0. Infatti:
DS = D S = D I m = J1D m = 0 (12.39)
1 D 1+ D
dist = D = D (12.40)
2 2E
1 D 2
(1 ) + (2D )2 + (3D )2
=
4G
e poi negli Stati Uniti dove, dal 1939, fu professore di matematica applicata e aerodinamica
all'Universit di Harvard. Si occup di analisi numerica, di ingegneria aeronautica oltre che
di losoa della scienza. Fu uno dei principali sostenitori della concezione della probabilit
detta frequentista.
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 200
o2
odist = (12.42)
6G
La (12.41) pu pertanto riscriversi nella forma:
12 + 22 + 32 1 2 1 3 2 3 = o2 (12.43)
1h 2 2 i 1
J2D = tr D tr D = D D = 2G dist
2 2
D'altra parte, per la (4.29) si ha:
1
2G dist = J2D = J2 J12
3
2 2 2
= 11 22 + 11 33 + 22 33 12 13 23
1 2
(11 + 22 + 33 )
3
1
= {11 22 + 11 33 + 22 33
3 2 2 2 2 2 2
11 + 22 + 33 + 3 12 + 13 + 23
1 2
dist 2 2 2 2 2
= 11 + 22 + 33 + 3 12 + 13 + 23
6G
(11 22 + 11 33 + 22 33 )}
2 2 2 2 2 2
(11 22 + 11 33 + 22 33 ) = o2
11 +22 +33 +3 12 + 13 + 23 (12.44)
CAPITOLO 12. CRITERI DI RESISTENZA 201
Dalla (12.44) si trae inoltre che la tensione tangenziale che, in assenza di tensioni
normali, provoca snervamento del materiale risulta essere:
o
o = (12.45)
3
Dal confronto fra la (12.45) e la (12.29) si deduce che il criterio in esame predice
una tensione tangenziale di snervamento del materiale che risulta essere all'in-
circa il 15% pi elevata di quella dedotta con il criterio della massima tensione
tangenziale esposto in precedenza. Tale dierenza la massima che peraltro si
riscontra fra i due criteri che sono quindi assai prossimi fra di loro dal punto di
vista applicativo.
Di ci ci si pu rendere conto immediatamente osservando che, nel caso degli
stati tensionali piani con 3 = 0 la condizione di snervamento (12.43) si riduce
a:
12 + 22 1 2 = o2 (12.46)
q
2 + 2 + 2 2 2 2
11 22 33 11 22 11 33 22 33 + 3 (12 + 23 + 13 ) k
(12.47)
1
q
2 2 2
(1 2 ) + (1 3 ) + (2 3 ) = oott (12.48)
3
E' immediato rilevare quindi che in corrispondenza dello stato monoassiale di
snervamento si ottiene il valore limite:
2o
oott = (12.49)
3
La (12.48) si riscrive pertanto nella forma:
q
2 2 2
(1 2 ) + (1 3 ) + (2 3 ) = 2o (12.50)
INTRODUZIONE ALLA
STABILITA'
DELL'EQUILIBRIO
k F L sin = 0 (13.1)
1 2
() = k F L (1 cos ) (13.3)
2
203
CAPITOLO 13. INTRODUZIONE ALLA STABILITA' DELL'EQUILIBRIO204
0= = k F L sin (13.4)
Indagando inoltre sulla derivata seconda dell'energia possibile stabilire la
qualit dell'equilibrio:
2
= k F L cos (13.6)
2
Possono accadere i seguenti possibili casi:
2
= k FL > 0 (13.7)
2
l'equilibrio stabile.
2
= k FL < 0 (13.8)
2
l'equilibrio instabile.
2
k
= k F L cos = k L cos = k 1 >0 (13.9)
2 L sin tan
l'equilibrio stabile.
L'andamento della derivata seconda dell'energia potenziale totale illustrato
in gura 13.3. In gura 13.4 riportato l'andamento dell'energia potenziale
totale per f = 0.5, f = 1.5 e f = 1.0.
CAPITOLO 13. INTRODUZIONE ALLA STABILITA' DELL'EQUILIBRIO206
Figura 13.3: Graco della derivata seconda dell'energia potenziale totale nel
caso f = F L/k > 1 con / sin = f .
sin =
2 (13.10)
cos = 1 2
Sostituendo le espressioni (13.10) nell'energia potenziale totale (13.3), si ottiene:
1 2 2
() = k F L (13.11)
2 2
Imponendo la stazionariet dell'energia potenziale nella sua forma approssimata
(13.11) si perviene all'equazione:
0= = k F L (13.12)
che risolta assumendo 6= 0 fornisce il valore del carico critico:
k
F = (13.13)
L
Si consideri ora la trave continua rappresentata in gura 13.5, costituita da
tratti rigidi connessi tra loro tramite elementi elastici concentrati.
L'energia potenziale totale approssimata al secondo ordine vale:
1 1 2 2 2
= k 21 + k 22 F L 1 F L 2 F L 3 (13.14)
2 2 2 2 2
dove 1 , 2 e 3 si calcolano in funzione di 1 e 2 . In particolare, si ha:
3 = 1 + 2
1 = 1 2 (13.15)
2 = 2 + 3 = 1 + 22
CAPITOLO 13. INTRODUZIONE ALLA STABILITA' DELL'EQUILIBRIO208
2 2
(1 , 2 ) = 12 k ( 2 ) + 21 k (1 + 22 )
2 (13.16)
2 2 ( + )
F L 21 F L 22 F L 1 2 2
0 = = k (1 2 ) + k (1 + 22 ) F L1 F L (1 + 2 )
1
= 2 (k F L) 1 + (k F L) 2
0 = = k (1 2 ) + 2k (1 + 22 ) F L2 F L (1 + 2 )
2
= (k F L) 1 + (5k 2F L) 2
(13.17)
ovvero, in forma matriciale
2 (k F L) k F L 1 0
= (13.18)
k FL 5k 2F L 2 0
Il sistema di equazioni (13.18) risulta omogeneo; per avere una soluzione diversa
dalla banale, corrispondente a quella di trave indeformata, si deve imporre che
il determinante sia uguale a zero:
2 (k F L) k F L
det = 9k 2 12kF L + 3F 2 L2 = 0 (13.19)
k FL 5k 2F L
k k
F1 = , F2 = 3 (13.20)
L L
F = F1 nella seconda delle
Sostituendo il valore equazioni (13.17), si ottiene:
k L + 5k 2 k L = 3k
0= k L = 1 6= 0 2 = 0
1 L 2 2
(13.21)
Analogamente, sostituendo il valore F = F2 sempre nella seconda delle equazioni
(13.17), si ottiene:
0 = k 3k
L L 1 + 5k 2 3k L = 2k k
L 2 1 2 = 1 = 22
(13.22)
Le forme delle deformate corrispondenti ai due valori del carico critico determi-
nati sono riportati schematicamente in gura 13.6.
Se ne deduce allora che in corrispondenza del valore del carico critico F1 < F2
la congurazione di equilibrio non banale una qualsiasi, proporzionale alla
prima di quelle riportate in gura 13.6. Inoltre, in corrispondenza del valore del
carico critico F2 > F1 , la congurazione di equilibrio non banale una qualsiasi,
proporzionale alla seconda di quelle riportate in gura 13.6.
CAPITOLO 13. INTRODUZIONE ALLA STABILITA' DELL'EQUILIBRIO209
T0 =0
(13.23)
M N v0
0
=0
essendo F = N.
Nell'ipotesi che le curvature siano comunque non troppo grandi e che possa
ancora valere la classica relazione tra momento ettente e curvatura, si ottiene
la seguente equazione dierenziale:
EIv IV + N v II = 0 (13.24)
ovvero
N
v IV + 2 v II = 0 con 2 = (13.25)
EI
L'equazione (13.25) ammette soluzione del tipo:
v (0) = 0 B+D =0
M (0) = 0 B=0
v (L) = 0 A sin (L) + B cos (L) + CL + D = 0
M (L) = 0 2 A sin (L) + 2 B cos (L) = 0
che, in denitiva forniscono:
13.2.1 Esempio
Determinare il carico critico della trave a sezione variabile in gura 13.8.
L'equazione dierenziale che governa il problema la seguente:
d4 v d2 v
EI + N =0 (13.31)
dz 4 dz 2
dove v l'inessione della trave e z l'asse della trave. Ponendo:
N
2 = (13.32)
EI
l'equazione (13.31) diventa:
d4 v 2
2d v
+ =0 (13.33)
dz 4 dz 2
La soluzione dell'equazione dierenziale (13.33) del tipo:
v1 = A1 sin (1 z) + B1 cos (1 z) + C1 z + D1
v2 = A2 sin (2 z) + B2 cos (2 z) + C2 z + D2 (13.37)
v3 = A3 sin (3 z) + B3 cos (3 z) + C3 z + D3
Si pone:
1 =
N N N
12 = 22 = 32 = 2 = (13.38)
EI1 EI2 EI3
3 =
con: q q
= I1 = I1
I2 I3
2 = I1 2 = II31 (13.39)
I2
I2 = I1 I = I1
2 3 2
in A:
v1 (0) = 0
1 (0) = 0
in B:
v1 (L1 ) = v2 (0)
1 (L1 ) = 2 (0)
M1 (L1 ) = M2 (0)
T1 (L1 ) = T2 (0)
in C:
v2 (L2 ) = v3 (0)
2 (L2 ) = 3 (0)
M2 (L2 ) = M3 (0)
T2 (L2 ) = T3 (0)
in D:
M3 (L3 ) = 0
T3 (L3 ) = 0
CAPITOLO 13. INTRODUZIONE ALLA STABILITA' DELL'EQUILIBRIO213
Esplicitando si ha:
0 = B1 + D1
0 = A1 + C1
0 = A1 sin (L1 ) + B1 cos (L1 ) + C1 L1 + D1 [B2 + D2 ]
0 = A1 cos (L1 ) + B1 sin (L1 ) + C1 [( ) A2 + C2 ]
2
0 = 2 A1 sin (L1 ) + 2 B1 cos (L1 ) ( ) B2
3
0 = 3 A1 cos (L1 ) + 3 B1 sin (L1 ) ( ) A2
0 = A2 sin (( ) L2 ) + B2 cos (( ) L2 ) + C2 L2 + D2 [B3 + D3 ]
0 = ( ) A2 cos (( ) L2 ) + ( ) B2 sin (( ) L2 ) + C2 [( ) A3 + C3 ]
2 2 2
0 = ( ) A2 sin (( ) L2 ) + ( ) B2 cos (( ) L2 ) ( ) B3
3 3 3
0 = ( ) hA2 cos (( ) L2 ) + ( ) B2 sin (( ) L2 ) ( )i A3
2 2
0 = EI3 ( ) A3 sin (( ) L3 ) + ( ) B3 cos (( ) L3 )
h i
3 3
0 = EI3 ( ) A3 cos (( ) L3 ) + ( ) B3 sin (( ) L3 )
N [( ) A3 cos (( ) L3 ) + ( ) B3 sin (( ) L3 ) + C3 ]
(13.40)
Ponendo:
s1 = sin (L1 ) c1 = sin (L1 )
s2 = sin (L2 ) c2 = sin (L2 ) (13.41)
s3 = sin (L3 ) c3 = sin (L3 )
si ottiene il seguente sistema di equazioni omogeneo:
MX=0 (13.42)
Per ottenere una soluzione del sistema di equazioni (13.42) diversa dalla banale,
si impone il determinante della matrice dei coecienti uguale a zero: