MECCANICA DEI SOLIDI

Appunti ragionati delle lezioni dell anno accademico

stilati da Claudia Zara
Supervisione rilettura ed errori finali di Giuseppe Ruta

PREFAZIONE
Il lavoro di Claudia Zara è encomiabile infatti credo fermamente che mettere a disposizione parte
delle proprie fatiche per aiutare i colleghi non abbia contraccambio sufficiente Questi appunti non
possono certo sostituire un manuale approfondito e tipograficamente accattivante ma sono una
traccia da cui partire il filo logico che ho cercato di seguire negli incontri didattici che ho tenuto
presso il corso di laurea in Ingegneria meccanica Tengo molto a precisare che ogni errore refuso
incertezza difetto d impaginazione senso di smarrimento che rimarrà in questi appunti dopo
l intervento di rilettura che ho operato è dovuto solo alla mia imperdonabile imprecisione umana e
non già al lavoro prezioso di Claudia Zara cui va il mio ringraziamento
In viaggio dicembre

giusepperuta
Sommario

ATTO DI MOTO RIGIDO

DISPOSITIVI DI VINCOLO
PROBLEMA CINEMATICO PER SISTEMI VINCOLATI
PRINCIPIO DEL LAVORO POTENZA VIRTUALE
LA TRAVE COME CONTINUO DEFORMABILE
PRINCIPIO DEL LAVORO POTENZA VIRTUALE PER LA TRAVE DEFORMABILE
EQUAZIONI DEL PROBLEMA ELASTICO STATICO
TRALICCI
RISOLUZIONE DI TRAVATURE IPERSTATICHE
EQUAZIONI DELLA LINEA TERMO ELASTICA
CAMPIONAMENTO DI COMPONENTI CINEMATICHE
METODO DELLE FORZE
TEORIA TECNICA DELLA TRAVE PROBLEMA DI SAINT VENANT
CILINDRI SOTTOPOSTI SOLO A SFORZI NORMALI ALLE BASI
CILINDRI SOTTOPOSTI SOLO A SFORZI TANGENZIALI ALLE BASI
Cilindro a sezione circolare
Profilati sottili
CILINDRI SOTTOPOSTI A SFORZI NORMALI E TANGENZIALI ALLE BASI
RESISTENZA A SOLLECITAZIONE
LIMITE ELASTICO
INSTABILITÀ STATICA DELL EQUILIBRIO
NOTE INTEGRATIVE Applicazioni schemi e richiami di Meccanica Razionale
I MOLLE E ILV
II RICERCA DEGLI ASSI PRINCIPALI DI INERZIA
III ESEMPIO DI UTILIZZO DEL TRINOMIO DI NAVIER
IV ESEMPI DI UTILIZZO DELLA FORMULA DI JOURAVSKY
V CENTRO DI TAGLIO PER SEZIONI SOTTILI APERTE
VI CONDIZIONI AL CONTORNO PER LE SOLUZIONI DELL ELASTICA BIFORCATA
VII ESEMPIO DI BILANCIO DI UN TRALICCIO ISOSTATICO
ATTO DI MOTO RIGIDO

Si dice configurazione o forma la regione che un sistema meccanico occupa nello spazio ambiente euclideo
Un insieme di forme legate da un parametro evolutivo rappresenta un moto L atto di moto è il campo del
vettore velocità dei punti del sistema meccanico nella configurazione assunta a un istante dato noto il quale
è possibile ottenere la tendenza allo spostamento del sistema si parla di tendenza poiché moltiplicando per
un tempuscolo 𝑑 la velocità si ottiene un incremento di spostamento del primo ordine nel parametro
evolutivo cioè infinitesimo . Un campo è una funzione che assegna a ogni punto della porzione di spazio
considerata una quantità regolare rappresentativa di variabili fisiche
Una trasformazione può avvenire in maniera isometrica o meno Nel primo caso si hanno a ea d
d che possono essere visti indifferentemente come trasformazioni del corpo o dell osservatore
cioè del sistema di riferimento Un atto di moto rigido si può dire anche e poiché non comportando
alcun cambiamento della forma del sistema non è rilevabile da misurazioni di energia spesa
X Per descrivere la forma è necessario individuare una funzione vettoriale di
P piazzamento 𝐎𝐏⃗ biiettiva cioè iniettiva e suriettiva
P
Ogni elemen o del dominio co i onde a Elemen i di in i del dominio i a ociano a
O n elemen o del codominio. Non c elemen i di in i del codominio . Non c
X annichilimen o di ma e ia e ci che o ge com ene a ione di ma e ia e d e co e
amon a. ini ialmen e di e e imangono di e e.
X
La descrizione del trasporto o del moto può essere di due tipi
referenziale o lagrangiana rispetto a una configurazione di riferimento possibilmente fittizia
spaziale o euleriana effettuata rispetto alla forma assunta all istante attuale
L atto di moto è intrinseco della descrizione spaziale poiché coincide con lo sviluppo in serie al primo ordine
nella variabile evolutiva della funzione di spostamento PP′⃗ che connette i posti assunti da un punto materiale
nelle configurazioni attuale e a un istante successivo Come lo sviluppo al primo ordine di una curva in un
punto è la sua retta tangente locale l atto di moto nella descrizione euleriana rappresenta la tendenza alla
variazione del moto tramite il campo delle velocità nella forma attuale
La più semplice distribuzione euleriana di velocità è quella rigida che descrive lo stesso moto visto da due
osservatori diversi ed è espressa dalla formula di Euler
P Q QP
Essa è lineare e nel piano si rappresenta con una retta con intercetta Q e coefficiente angolare
Nota la velocità di un punto arbitrario Q pivot e la velocità angolare in virtù della linearità si
possono trovare le velocità di tutti gli altri punti
𝑃⃗

𝑊⃗ 𝑄𝑃⃗
𝑄⃗ 𝑄⃗ 𝑃⃗ 𝑅⃗
Q P 𝑄⃗ Q P R
c c
Essa dice che la velocità angolare non dipende da P ed è caratteristica globale che c
rappresentala
variazione di assetto di un osservatore rispetto a un altro Non può essere altrimenti in un isometria
tutti i volumi devono ruotare ugualmente La velocità angolare è perciò un vettore libero uniforme
che compete a un intero spazio solidale alla forma considerata
Essa stabilisce che la velocità relativa tra P e Q P Q è sempre ortogonale alla congiungente
PQ ricavabile analiticamente derivando il moto e ricordando la relazione generale della velocità
angolare o considerando che essendo un isometria si debba necessariamente imporre la costanza di
distanze e angoli Declinata in altre forme essa stabilisce infatti isoproiettività e isometria
o Moltiplicando scalarmente i membri per si ha l isoproiettività P ∙ Q ∙ ⇒ ∀P, Q la
proiezione delle loro velocità lungo la direzione della variazione di assetto è sempre uguale Si può
affermare quindi che per ogni atto di moto rigido esista una direzione quella di lungo la
 quale tutti i punti hanno componente di velocità invariante Esiste dunque una retta parallela a
i cui punti hanno solo quella componente di velocità che è la minima ottenibile in quanto le altre
si ottengono sommando ad essa quantità non nulle Tale retta è detta asse di Mozzi.
o Moltiplicando scalarmente i membri per QP si ha l isometria P ∙ QP Q ∙ QP ∀P, Q se le
proiezioni delle velocità di Q e P lungo la congiungente QP non fossero uguali essi si allontane
rebbero o avvicinerebbero e varierebbero distanze e angoli si pensi ai vertici di un triangolo
Nello spazio tridimensionale si possono classificare tre tipi di atti di moto
Rotatorio se esiste un punto Q a velocità nulla cioè Q tutti i punti
della retta per Q parallela a hanno stessa velocità nulla in questo caso
tale retta asse di Mozzi per l atto di moto è asse di rotazione istantanea
il centro di rotazione istantanea è l intersezione tra essa e un qualsiasi
piano ortogonale a su cui si visualizza il campo di velocità Le velocità di
tutti gli altri punti del sistema sono ortogonali all asse con intensità
variabile a seconda della loro distanza dal centro Ogni piano parallelo a
questo vede la stessa distribuzione di velocità si dice che questo atto di
moto è piano
Traslatorio se ⇒ Q Q ∀Q, P e tutti i punti hanno la stessa
velocità Questo atto di moto è assimilabile a una rotazione attorno a una
retta che si trovi all infinito in geometria proiettiva e anch esso può essere visto su un piano qualsiasi
Rototraslatorio elicoidale o di avvitamento se , Q l atto di moto non può essere piano
Infatti per la formula di Euler la velocità ha una componente rotatoria nel piano ortogonale a e
una traslatoria lungo quindi non può giacere su un solo piano
Per descrivere l atto di moto di un corpo in spazio tridimensionale sono necessarie informazioni scalari le
componenti di , Q cioè occorrono parametri lagrangiani
Spiegazione geometrica per individuare l asse di Mozzi servono due
coordinate di un suo punto Q in un piano π di riferimento e due suoi
coseni direttori rispetto ad assi paralleli ai cartesiani e passanti per Q
La quinta informazione è l invariante Q ∙ la sesta è l intensità
con segno di Così si traccia il diagramma della parte rotatoria
dell atto di moto nel piano π sommando a ogni vettore l invariante
Q ∙ si ottiene la velocità totale di ogni punto
Per un corpo piano servono parametri lagrangiani due componenti
di Q e l unica componente di che è ortogonale al piano
Spiegazione geometrica per trovare il centro di rotazione istantanea
servono due coordinate l altra informazione è l intensità di con
segno e così si traccia il diagramma dell atto di moto

Ra e e a e a ca d a d a COSTRUZIONE DI CHASLES
Dal momento che un atto di modo rigido traslatorio può essere visto come
rotatorio con centro di rotazione istantanea all infinito basta studiare solo
quello rotatorio Per individuare il centro di rotazione istantanea O si usa la P
costruzione di Chasles che cerca due rette che si intersechino in O tali rette
O
si trovano considerando che per la formula fondamentale dell atto di moto
rigido P e OP Q e OQ sono vettori tra loro ortogonali Prese perciò le
rette ortogonali alla direzione della velocità di Q, P la loro intersezione è il Q
P
centro di istantanea rotazione
Teorema di Chasles: in un atto di moto rigido piano le direzioni delle velocità O

di due punti distinti P, Q determinano il centro di rotazione istantanea O. Una Q

volta individuato il centro per la linearità dell atto di moto si possono
disegnare le velocità di qualsiasi altro punto R sul vettore OR
R
Il teorema vale anche per l atto di moto traslatorio in cui le ortogonali alle direzioni di P e Q sono
parallele nel piano euclideo esteso due rette parallele hanno in comune un punto ideale all infinito il centro
di istantanea rotazione improprio di un atto di moto traslatorio il diagramma del campo di velocità diventa
perciò delimitato da una retta parallela alle due che individuano il punto improprio e tutti i punti hanno
uguale velocità
Se i punti hanno velocità diretta come la loro congiungente la
P P descrizione di Chasles cade in difetto le due informazioni di
velocità sono infatti tra loro linearmente dipendenti
Q Q Per completare la descrizione dell atto di moto serve infine a
l intensità di atto di moto rotatorio b l intensità della
velocità di traslazione atto di moto traslatorio
Per una sola forma esiste un solo centro di istantanea rotazione un sistema di n corpi ammette n atti di
moto rigido piano n assoluti di ogni corpo rispetto ad un telaio fisso esterno e n relativi tra i corpi
I Teorema di Aronhold-Kennedy due corpi in atto
di moto rigido hanno centri di rotazione
istantanea Il centro di rotazione relativo si trova
sulla congiungente i due centri assoluti. Si pensi a
due ruote dentate che ruotano attorno al proprio
asse e al loro punto di contatto
II Teorema di Aronhold-Kennedy: tre corpi in atto di
moto rigido piano hanno centri di rota zione
istantanea assoluti uno per ogni corpo e relativi
tra i corpi di rispetto a rispetto a rispetto a
Affinché i centri relativi siano allineati a quelli
assoluti a due a due, tutti i centri di rotazione relativi
devono essere tra loro allineati. Si pensi a un ruotismo
epicicloidale
I e e d C a e eA K c d NECESSARIE E SUFFICIENTI e e ca e a
e d a d d e a c éa e a a d d de e ca d e
e e
N B Nell analisi grafica di un cinematismo
Se il centro di istantanea rotazione relativo si trova in mezzo ai assoluti allora i corpi hanno
velocità angolari opposte
Se il centro di istantanea rotazione relativo si trova al lato dei assoluti allora i corpi hanno velocità
angolari concordi
Se il centro di istantanea rotazione relativo è coincidente con il centro assoluto del corpo A allora il
corpo B è fermo e si comporta da telaio per A
DISPOSITIVI DI VINCOLO

Un dispositivo di vincolo è un congegno che collegato a un sistema meccanico ne limita i gradi di libertà
impone che alcune componenti di velocità abbiano valori assegnati e spendendo così potenza reattiva sugli
atti di moto controllati Un dispositivo di vincolo equivale a un legame funzionale tra i descrittori cinematici
del sistema per studiare il moto di un sistema vincolato quindi occorre determinare quanti e quali siano i
gradi di libertà residui identificando i parametri per descriverli Un dispositivo di vincolo può essere
Bilatero la relazione funzionale è un equazione
Unilatero la relazione funzionale è una disequazione
Olonomo la relazione funzionale dipende dalla posizione e del tempo
Anolonomo la relazione funzionale dipende dalla velocità e dal tempo
Scleronomo la relazione funzionale è indipendente dal tempo dispositivo fisso
Reonomo la relazione funzionale è dipendente dal tempo
Si distinguono vincoli esterni tra una parte del sistema e il telaio esterno interni tra due o più parti del
sistema interni ed esterni Inoltre vanno distinti i vincoli scabri dai lisci questi ultimi se pensati fissi
all istante considerato spendono potenza nulla su tutti gli atti di moto rigido che consentono
Un vincolo semplice è un legame scalare tra i descrittori cinematici di un corpo Un dispositivo di vincolo
vincolo multiplo di ordine n opera come una serie di n vincoli semplici

Dispositivi di vincolo sono

Atti di moto Molte Nome tecnico Rappresentazione grafica Descrizione Equazioni

lasciati al corpo a plicità
vincoli pensati fissi
all istante
considerato
Rotatori con Pe d Impone pari a 𝑑 la 𝑃 𝑄
centro sulla retta be a velocità relativa ∙ 𝑑
parallela al lungo tra gli
pendolo estremi 𝑃 ∈ corpo
𝑄 ∈ telaio Se 𝑑
0 il pendolo è
rigido se 𝑑 ≷ 0, 𝑃 e
𝑄 si allontanano
avvicinano
Rotatori con Ca e Impone pari a 𝑑 la 𝑃 ∙ 𝑑
centro sulla retta velocità del punto 𝑃
normale al lungo È come un
piano di pendolo di
scorrimento del lunghezza nulla
vincolo 𝑃 ≡ 𝑄 è comune al
corpo e al telaio
Traslatori cioè Pa a Impone che la | |
rotatori con ec a rotazione
centro improprio dell intorno del
in qualsiasi punto vincolato
direzione lungo la normale al
piano sia
Rotatori con Ce ea a a Impone che la 𝑃
centro nel punto pendoli velocità del punto ̅ ̅
vincolato l asse incidenti vincolato sia nel
di Mozzi passa piano
per quel punto
Nello spazio D
può essere una
retta del piano
al limite
impropria

Rotatori con asse Ce e a Impone che la 𝑃

di Mozzi e ca velocità del punto
passante per il pendoli vincolato sia
punto vincolato incidenti

Traslatorio cioè G c Impone pari a 𝑑 la 𝑃 ∙ 𝑑

rotatorio con a a velocità del punto 𝑃
centro carrello e P P lungo e pari a | |
improprio lungo pantografo o la rotazione
due pendoli dell intorno di 𝑃
paralleli lungo la normale al
piano
Rotatorio con G c Impone pari a 𝑑 la 𝑃 ∙ 𝑑
asse di Mozzi a velocità di 𝑃 lungo
lungo la normale pendoli e pari a la
al piano o paralleli lungo rotazione
traslatorio con la normale al P dell intorno di 𝑃
asse di Mozzi piano attorno ad assi nel
improprio piano
comune a fasci di
piani normali a
L atto di moto è nel I ca Controlla la velocità 𝑃
totalmente piano cerniera piana del punto vincolato
asservito a in pantografo e la rotazione di un
quello del telaio D nel piano suo intorno
cerniera
sferica
pantografi
in D

Nello studio di un sistema vincolato bisogna verificare se i vincoli siano efficaci o meno mal posti Un
esempio di sistema con un vincolo inefficace è un corpo soggetto a pendoli inestensibili lungo applicati a
due punti 𝑃, 𝑄 tali che 𝑃𝑄 ∥ la velocità di 𝑃 e 𝑄 lungo è pari a quella del telaio pensato fisso per
semplicità In un atto di moto rigido nel quale la proiezione delle velocità di 𝑃 e 𝑄 lungo 𝑃𝑄 è la stessa è
evidente che uno dei due pendoli non fa che ripetere la prescrizione dell altro ed è dunque inefficace
PROBLEMA CINEMATICO PER SISTEMI VINCOLATI

Il sistema ammette atti di moto rigido compatibili con i vincoli dati nella configurazione all'istante fissato ̂ ?
In un sistema di corpi scelti i parametri lagrangiani , 1,2, … , 6 in D 3 nel piano una
serie di vincoli semplici bilateri olonomi si esprime come
𝑓 𝑓 𝑓 𝑓 𝑓
𝑓 , 0 0 , 1,2, … ,

L insieme dei vincoli sull atto di moto si traduce così in un sistema lineare di equazioni in incognite La
matrice dei coefficienti valutata all istante ̂ è lo jacobiano del cambio di coordinate dallo spazio
delle configurazioni libere a quello delle configurazioni vincolate ed è detta matrice cinematica Le incognite
sono le e i termini noti sono le velocità impresse all istante ̂
Per il teorema di Rouché Capelli il sistema ha soluzione se e solo se la matrice dei coefficienti mantiene lo
stesso rango quando è orlata con la colonna dei termini noti cioè quando questa è dipendente da una delle
colonne di Se i vincoli sono fissi il sistema è omogeneo e ammette sempre almeno la
soluzione banale nulla per vincoli mobili il sistema se compatibile ammette ∞ soluzioni cioè una classe
di atti di moto rigido Si può fare la classificazione seguente
min , il sistema è a e non classificabile a priori in quanto almeno due righe di sono
linearmente dipendenti cioè almeno un vincolo è mal posto e ogni caso va studiato a parte
min , il sistema è a e e cinematicamente
o indeterminato se rettangolare bassa Rouché Capelli è sempre verificato ci sono
meno vincoli indipendenti che parametri lagrangiani per il sistema ed esistono ∞ atti di moto
rigido la configurazione adiacente è inconoscibile poiché si conosce la classe di atti di moto
permessi ma non quello attinto realmente
o univocamente determinato se quadrata Rouché Capelli è sempre verificato ci
sono tanti vincoli indipendenti quanti parametri lagrangiani per il sistema ed esiste ∞ 1 sola
soluzione la configurazione adiacente è determinata univocamente
o impossibile se rettangolare alta ci sono più vincoli di cui indipendenti che
parametri lagrangiani per il sistema non esistono soluzioni tranne la banale per vincoli fissi a
meno che le velocità impresse dai vincoli non verifichino il teorema di Rouché Capelli

Segue un esempio di studio del problema cinematico

PRINCIPIO DEL LAVORO POTENZA VIRTUALE

Definizione e proprietà La potenza spesa dalle azioni esterne è una misura delle interazioni di un sistema
meccanico con l ambiente che lo circonda cioè quanto l esterno spende per cambiarne la configurazione
deformarlo e o metterlo in moto È naturale postulare che essa abbia come argomento la variazione
istantanea di configurazione cioè la velocità È altrettanto naturale postulare che la potenza spesa dalle
azioni esterne sia lineare negli effetti che produce cioè nella velocità e che sia a valori scalari in quanto non
può dipendere dal cambio di sistema di riferimento Avendo assunto un modello di corpo fisico non
particellare ma continuo la potenza è pensata densa nella configurazione del corpo all istante considerato
𝑑 P ∙𝑑 P P ∙𝑑 P
L addendo sulla frontiera è la potenza spesa dall ambiente a contatto con il corpo l altro è la potenza spesa
dall ambiente a distanza finita dal corpo I termini 𝑑 P , 𝑑 P rappresentano il costo di potenza per unità
di effetto che si ammette distribuito con regolarità alla frontiera e all interno del corpo cioè 𝑑 P
P 𝑑 ∂ ,𝑑 P P 𝑑 le P , P sono le densità di forza per contatto rispetto alla misura di
frontiera del corpo e densità di forza a distanza rispetto alla misura dell interno del corpo In quanto scalare
la potenza spesa dalle azioni esterne è additiva quella su più corpi è somma di quella su ciascuno
Principio della potenza o lavoro virtuale di Lagrange la potenza spesa dalle azioni esterne su un qualsiasi
atto di moto rigido si scrive tenendo conto della formula di Euler

P ∙𝑑 P P ∙𝑑 P Q QP ∙ 𝑑 P Q QP ∙ 𝑑 P

Q ∙𝑑 P Q ∙𝑑 P QP ∙ 𝑑 P QP ∙ 𝑑 P

Q ∙ 𝑑 P 𝑑 P ∙ QP 𝑑 P QP 𝑑 P
Q ∙ ∙
Si è tenuto conto che Q e non dipendono da P e vanno fuori dall integrale e che il prodotto misto si
può permutare per questo risultato teorema di König la potenza su un atto di moto rigido ha una
componente traslatoria lineare in Q e risultante delle forze esterne e una componente rotatoria
lineare in e momento risultante delle forze esterne rispetto a Q si ricordi che Q è un polo arbitrario
La potenza spesa tende a modificare la configurazione di un sistema poiché un atto di moto rigido è come
un cambio di osservatore e non modifica realmente la configurazione del sistema è naturale postulare che
la potenza spesa dalle azioni esterne su un sistema in atto di moto rigido sia nulla enunciato della potenza
virtuale secondo Lagrange Ciò vale per qualunque atto di moto non necessariamente quello reale quindi
questa potenza è qualificata come virtuale Moltiplicando la potenza per il tempuscolo 𝑑 formule ed
enunciato analoghi valgono per la quantità fisica lavoro L ipotesi di potenza o lavoro virtuale ILV implica
0 ∀ Q , ⇔ ,
cioè che valgano le equazioni cardinali o di bilancio meccanico Se tra le azioni esterne figurano quelle
d inerzia il bilancio sarà dinamico in assenza di accelerazioni il bilancio sarà statico
Se il sistema è sottoposto a dispositivi di vincolo con l ambiente questi esplicheranno azioni esterne per
contatto poiché intervengono sui cambi di forma possibili I vincoli sono perfetti o lisci se queste reazioni
vincolari spendono potenza nulla sugli atti di moto permessi dai vincoli pensati fissi all istante dato il che
permette di caratterizzare le prestazioni reattive in direzione l intensità è sconosciuta a priori
L ILV per sistemi in atto di moto rigido soggetti a dispositivi di vincolo perfetti in generale mobili diventa
0
In questa le azioni esterne assegnate raccolte nel vettore delle componenti lagrangiane delle sollecitazioni
attive , , spendono potenza sulle velocità lagrangiane 𝑄 , e quindi hanno la
stessa dimensione pari a le prestazioni reattive raccolte nel vettore , , spendono
potenza sulle velocità impresse dai vincoli e quindi hanno la stessa dimensione pari a L ILV per
sistemi vincolati in atto di moto rigido diventa allora inserendo le equazioni di vincolo
∙ ∙ 0 ∙ ∙ 0 ∙ 0∀
che è l equazione lagrangiana di bilancio meccanico per sistemi soggetti a vincoli perfetti si è sfruttata la
proprietà delle matrici ∙ ∙ ovvero un sistema di equazioni scalari algebriche lineari

PROBLEMA STATICO PER SISTEMI VINCOLATI

I dispositivi di vincolo cui è soggetto un sistema meccanico nella configurazione data all’istante fissato sono
in grado di fornire potenza reattiva che bilanci la potenza attiva delle azioni esterne assegnate?
La risposta statica cioè senza accelerazioni per il sistema passa dalla compatibilità del sistema lineare
dove la matrice dei coefficienti è trasposta dello jacobiano delle equazioni di vincolo sulle velocità
righe colonne i dati sono raccolti nel vettore e le incognite nel vettore Deve valere il teorema di
Rouché Capelli cioè il rango di e della sua orlata con deve essere uguale poiché si dimostra che ciò
equivale a dire che dev essere ortogonale alle auto soluzioni del problema omogeneo trasposto
segue che il problema statico ammette soluzione se la potenza spesa dalle sollecitazioni attive su tutti gli atti
di moto permessi dai dispositivi di vincolo pensati fissi all’istante dato è nulla.
Supposto che il sistema sia compatibile vige la classificazione seguente
min , il sistema è a e non classificabile a priori in quanto almeno due righe di sono
linearmente dipendenti cioè almeno un vincolo è mal posto e ogni caso va studiato a parte
min , il sistema è a e e staticamente
o indeterminato se rettangolare alta rettangolare bassa Rouché Capelli è sem
pre verificato poiché ci sono più vincoli di cui indipendenti che parametri lagrangiani esistono
∞ reazioni vincolari che bilanciano staticamente le azioni esterne date
o univocamente determinato se e quadrate Rouché Capelli è sempre verificato
poiché ci sono tanti vincoli indipendenti quanti parametri lagrangiani esiste ∞ 1 sola
determinazione di reazioni vincolari che bilanciano staticamente le azioni esterne date
o impossibile se rettangolare bassa rettangolare alta ci sono meno vincoli indi
pendenti che parametri lagrangiani ed esistono ∞ atti di moto liberi le reazioni vincolari non
bastano a bilanciare le azioni attive a meno che queste non verifichino Rouché Capelli
In gergo tecnico viste le classificazioni cinematica e statica i sistemi con numero massimo di dispositivi di
vincolo efficaci o ben posti caratterizzati da matrice cinematica di rango massimo con numero massimo di
equazioni indipendenti sono di tre tipi
è e a c un sistema con più vincoli semplici che parametri lagrangiani, cioè cinematicamente
impossibile e staticamente indeterminato al sistema non sono consentiti atti di modo rigido fatta
eccezione per il caso banale di vincoli fissi e non è possibile determinare univocamente tramite le
equazioni di bilancio meccanico le reazioni vincolari che sono sovrabbondanti
è a c un sistema con tanti vincoli semplici quanti parametri lagrangiani cioè cinematicamente
e staticamente determinato c è un solo atto di moto rigido compatibile con i vincoli e una sola
distribuzione di reazioni vincolari che bilanciano staticamente ogni distribuzione di azioni attive
è un c e a ab e un sistema con meno vincoli semplici che parametri lagrangiani cioè
cinematicamente indeterminato e staticamente impossibile il sistema è un meccanismo dal moto non
determinato e in generale non bilanciabile staticamente ma solo in presenza di accelerazioni
LA TRAVE COME CONTINUO DEFORMABILE

Per descrivere sistemi reali il modello corpo rigido non è sufficiente e si ricorre a modelli fisico matematici
di corpi deformabili solitamente immaginati continui cioè con materiale diffuso densamente nello spazio
ambiente per corpi con una dimensione prevalente sulle altre il modello più usato è detto a e
Esso consta di un segmento di supporto asse con attaccate di solito normalmente copie di una figura piana
sezioni trasversali pensate passibili solo di atto di moto rigido Le trasformazioni sono quindi descritte dallo
spostamento dei punti dell asse e dalla variazione d assetto delle sezioni trasversali funzioni della posizione
sull asse che si pensa parte dell asse di un sistema
θz cartesiano con origine nell estremo di sinistra
z L atto di moto per una trave in generale è tale che a le sezioni
hanno atto di moto diverso b la loro variazione d’assetto non
uz coincide con quella del triedro di Frénet solidale all’asse in quel
punto c l’asse non è sempre una linea rigida (inestensibile)
In un atto di moto rigido P Q QP moltiplicando per un tempuscolo 𝑑 si ottiene il campo
dello spostamento infinitesimo indicativo del trasporto al primo ordine nel parametro evolutivo
P Q QP
Se i punti P e Q sono sull asse alle ascisse e 𝑑 la cinematica rigida infinitesima rispetto al parametro
evolutivo di questo intorno infinitesimo dell asse è descritta da
𝑑 𝑑 ⇒ 𝑑 𝑑
Dividendo tutto per 𝑑 sempre possibile poiché l intorno non è degenere

⇒
D ora in avanti per semplicità si sottintenderà che i descrittori di spostamento sono in realtà incrementi del
primo ordine nel parametro evolutivo e si porrà ,
Le deformazioni sono difetti locali di rigidità del trasporto nel trasporto infinitesimo di una trave esse sono
′ , ′
Infatti se svaniscono ovunque si recuperano le relazioni di un atto di moto rigido per ogni intorno dell asse
della trave proprietà globale Esaminiamo le componenti delle misure di deformazione
≔ 𝐞 z 𝐞 z 𝐞 adimensionale dove
o è l allungamento specifico cioè per unità di lunghezza
dell asse e misura il difetto di rigidità della componente assiale dello
spostamento cioè quanto 𝑑
o , sono gli scorrimenti angolari tra asse e sezioni trasversali e misurano il difetto di ortogonalità
tra questi due oggetti geometrici in un atto di moto non rigido
y x θ u du y u du
x
y θ
z
u x u
z
u z x u z
y z z dz z z dz

≔ 𝐞 z 𝐞 z 𝐞 rad m lunghezza misurano il difetto di uniformità della

rotazione infinitesima e la trasformazione dell asse da segmento rettilineo ad arco di curva cioè i suoi
incurvamenti Si distinguono gli incurvamenti in
a flessionali descrivono le rotazioni relative delle b torsionale descrive la rotazione relativa
sezioni estreme dell intorno infinitesimo dell asse delle sezioni estreme dell intorno
attorno ad assi trasversali a questo sono dovuti alle infinitesimo dell asse attorno a esso
componenti trasversali di spostamento e sono reciproci
dei raggi di curvatura locali

,
PRINCIPIO DEL LAVORO POTENZA VIRTUALE PER LA TRAVE DEFORMABILE

Se un sistema fosse rigido si comporterebbe da corpo nero meccanico manterrebbe la forma restituendo
tutta la potenza spesa sui suoi atti di moto altra interpretazione dell ILV secondo Lagrange I sistemi reali
subiscono deformazioni ancorché piccole e il loro stato cambia si può pensare che ogni intorno si adatti ai
vicini scambiandosi azioni interne che spendono lavoro interno nel processo di riaggregazione degli intorni
che porta al cambiamento di forma macroscopico L ILV deve quindi subire delle modifiche se non vi sono
altre forme di lavoro coinvolte in un atto di moto generico il lavoro interno tra le parti del sistema
potenza se diviso per il tempuscolo 𝑑 deve bilanciare il lavoro delle azioni esterne sul sistema

In un atto di moto rigido senza deformazioni e riaggregazioni di intorni 0 e si riottiene l enunciato di

Lagrange Per semplicità si sottintenderà che è su uno spostamento infinitesimo omettendo il simbolo
Nel caso di una trave lunga l il dominio interno è costituito da tutti i punti dell asse e la frontiera sono le
sezioni calettate agli estremi Il lavoro speso dalle azioni esterne ha espressione
ℓ
∙ ∙ 𝑑 | ∙ ∙ | | ∙ ∙ |ℓ
AZIONI A DISTANZA AZIONI PER CONTATTO AGLI ESTREMI
Densità di forza a distanza N m Densità di coppia a distanza Nm m Forza per contatto N Coppia per contatto Nm
È naturale definire il lavoro delle azioni interne analogamente a quello esterno come un espressione densa
all interno del dominio e lineare negli effetti in questo caso le misure di deformazione
ℓ ℓ
𝑑 ∙ ∙ 𝑑

Forza interna N Coppia interna Nm

I coefficienti di , descrivono l azione interna sforzo le sue
proprietà si deducono dall ILV che deve valere per ogni atto di moto e
ogni trave quindi anche per la singola sezione trasversale all ascissa
allora nell espressione i termini integrali si annullano e resta
| ∙ ∙ | | ∙ ∙ | 0
Qui l estremità di sinistra è la pagina negativa di sezione l estremità di destra è la pagina positiva di
sezione Nella sezione lo spostamento dell asse e la rotazione di sezione devono essere uguali
a sinistra e a destra la materia si lacererebbe altrimenti si possono portare a fattor comune ricavando
∙ ∙ 0 ∀ , ⇒
il che indica che LOCALMENTE le azioni di contatto devono essere bilanciate
,
risultato noto come principio di azione e reazione che inserito nell ILV e considerando che 0 0 ,ℓ ℓ
ℓ
∙ ∙ 𝑑 | ∙ ∙ | | ∙ ∙ |ℓ
ℓ
∙ ∙ 𝑑 | ∙ ∙ |ℓ
 ℓ ℓ
∙ ∙ 𝑑 ∙ ∙ ∙ ∙ ′ 𝑑
ℓ
∙ ∙ ∙ ∙ ′ 𝑑
ℓ
∙ ∙ 𝑑
Dalle definizioni di deformazione ′ , ′ e permutando il prodotto misto
ℓ
∙ ∙ ∙ ∙ ′ 𝑑
ℓ
∙ ∙ 𝑑
ℓ
∙ ∙ ∙
∙ ′ ∙ 𝑑
ℓ
∙ ∙ ∙
∙ ′ 0
Questa relazione deve valere per ogni trave cioè per ogni dominio quindi deve annullarsi l integranda e ciò
deve accadere per campi di spostamento dell asse e rotazioni di sezione arbitrari campi di prova o virtuali
Questo comporta l annullarsi dei coefficienti dei campi virtuali , , , ′ da cui
, , , .
Le prime due affermano che le azioni interne sono per contatto sulla sezione all ascissa da parte di quelle
adiacenti cioè da altri pezzi di trave coincidono con quelle fornite dall esterno per contatto se la sezione è
alla frontiera dell asse Le azioni interne possono essere viste come reazioni per contatto di dispositivi di
vincolo ideali che mantengono l unità del corpo esse si ricavano conoscendo tutte le azioni esterne tramite
il bilancio meccanico su una porzione finita di trave fino alla sezione considerata Per azione e reazione le
azioni di contatto si presentano sempre a coppie bilanciate per cui ci si può riferire a quelle su una sola
pagina di sezione convenzionalmente quella a destra Poiché fanno lavoro su incrementi di deformazione
descritti da misure
locali anche le azioni
interne per contatto
sono locali e relative
alla sezione di ascissa si rappresentano perciò convenientemente su basi ortonormali locali ricavate dal
versore caratteristico della superficie di contatto nella trave è la normale uscente alla sezione
𝑇 𝑇 𝑁 , 𝑀 𝑀 𝑀
Le forze taglianti 𝑇 , 𝑇 lavorano sugli scorrimenti angolari , infatti 𝑑 è lo spostamento trasversale
relativo non rigido di B rispetto ad A e il lavoro dell azione interna su esso è 𝑇 𝑑 analogamente per 𝑇 ,
La forza normale al piano di sezione 𝑁 fa lavoro sull allungamento specifico infatti 𝑑 è lo spostamento
assiale relativo non rigido di B rispetto ad A e il lavoro dell azione interna su esso è 𝑁 𝑑

Le coppie flettenti 𝑀 , 𝑀 lavorano sugli incurvamenti , 𝑑 𝑑

è infatti la rotazione relativa attorno a della sezione in B rispetto a
quella in A e il lavoro dell azione interna su essa è 𝑀 𝑑 analogamente
per 𝑀 , La coppia torcente 𝑀 ≡ 𝑀 lavora sull incurvamento infatti 𝑑 𝑑 è la rotazione
relativa della sezione in B rispetto a quella in A attorno a il lavoro dell azione interna su essa è 𝑀 𝑑
Le ultime due conseguenze dell ILV esprimono il bilancio meccanico per ogni intorno se forze e momenti
sono nulli nel sistema così dev essere in ogni sua parte anche infinitesima In una dimensione ove la
divergenza è la derivata ordinaria esse esprimono il teorema di Gauss il flusso di forza di contatto
bilancia la densità di sorgenti o pozzi di forza a distanza il flusso di coppia di contatto bilancia la
densità di sorgenti o pozzi di coppia a distanza e il momento della forza di contatto

VISUALIZZAZIONE 1 componente : in assenza di forze esterne quella interna agisce per contatto da una
faccia all altra le forze sono opposte nelle facce positiva e negativa di
ogni sezione e si trasmettono da questa alle adiacenti uniformemente
lungo la trave Una densità di forza a distanza 𝑏 modifica la
trasmissione di potenza generando su ogni tratto una forza esterna di
intensità 𝑏 𝑑 poiché la forza totale è globalmente nulla deve
esserlo anche in ogni intorno per cui omettendo la dipendenza da
𝑇 𝑑𝑇 𝑇 𝑑𝑇
𝑇 𝑏 𝑑 𝑇 𝑑𝑇 0 𝑏 𝑏 0
𝑑 𝑑
Il flusso di forza di contatto attraverso il tratto bilancia i pozzi o le sorgenti di forza esterna sul tratto analoga
ad altre leggi fisiche di conservazione .
Poiché il momento risultante è globalmente nullo così dev essere
anche per ogni tratto infinitesimo Scelto come polo l origine della
sezione a destra del tratto
𝑑
𝑀 𝐵𝑑 𝑏 𝑑 𝑇𝑑 𝑀 𝑑𝑀 0
2
𝑑𝑀
𝑇 𝐵 0
𝑑
il termine di momento dovuto alla densità di forza esterna è un
infinitesimo di ordine superiore e dunque trascurabile
Il flusso di coppia di contatto attraverso il tratto bilancia i pozzi o le sorgenti di coppia esterna sul tratto e il
momento delle forze interne Fa eccezione la coppia torcente poiché tutte le forze di contatto passano per
l asse e non generano momenti attorno a esso la coppia di contatto varia solo per mezzo di coppie analoghe
esterne
EQUAZIONI DEL PROBLEMA ELASTICO STATICO

Per il modello trave sono state ricavate le equazioni che definiscono l incremento di deformazione locale
′ , ′ e le equazioni di bilancio meccanico tra azioni interne ed esterne
, Queste equivalgono a equazioni differenziali scalari
evidentemente insufficienti a ricavare le componenti incognite di , , , , , Le
equazioni indipendenti mancanti descrivono fisicamente il legame tra spostamenti e sollecitazioni cioè la
dipendenza degli effetti i cambiamenti di stato cinematico misurati da spostamenti e deformazioni dalla
causa le azioni esterne e le sollecitazioni interne con esse bilanciate Il legame materiale tra deformazioni e
sollecitazioni interne è elastico per la capacità di accumulare energia meccanica e restituirla lineare per
piccole deformazioni se le proprietà elastiche sono omogenee indipendenti dall ascissa e isotrope
indipendenti dalla direzione nello spazio le leggi costitutive in forma matriciale sono
T 0 0 M 0 0
, T 0 0 ; , M 0 0
N 0 0 M 0 0
Le costanti di proporzionalità tra componenti di sollecitazione e deformazione dipendono da caratteristiche
fisiche e geometriche della trave e rappresentano rigidezze N a scorrimento nel piano , 1,2
N ad allungamento o assiale Nm a incurvamento flessionale attorno all asse Nm a
incurvamento torsionale L insieme delle leggi di cinematica bilancio ed elasticità risolve i problemi mecca
nici anche per sistemi con vincoli ridondanti altrimenti impossibili con le sole leggi dell atto di moto rigido
TRALICCI

Un traliccio o sistema reticolare è una travatura particolare costituita da elementi

puntiformi nodi collegati da pendoli Le equazioni di bilancio per i pendoli implicano che
le azioni cui sono soggetti costituiscano una coppia di braccio nullo quindi ogni pendolo
trasmette per contatto ai nodi solo forze lungo il proprio asse e non coppie e il bilancio a
ogni nodo è verificato se la risultante di queste è nulla Si considerano solo tralicci in cui i
pendoli sono rettilinei aste reticolari e trasmettono solo forza assiale per cui le aste sono
tiranti tese o puntoni compresse
Un traliccio con n nodi ha 2n gradi di libertà nel piano n nello spazio e vincoli
semplici dati da numero vincoli esterni numero aste.
Se si aggiunge un asta lungo la diagonale di ciascuno di questi quadrilateri articolati
si formano maglie triangolari non degeneri costituite da pendoli incernierati i cui
nodi sono centri di rotazione istantanea relativa non allineati non è possibile atto
di moto rigido relativo per un teorema di Aronhold Kennedy e il traliccio ammette
solo atti di moto rigido globali come fosse un corpo unico
Aggiungendo più aste diagonali il traliccio diventa tante volte ridondante
internamente quante sono le diagonali in più
La soluzione del problema elastico statico per un traliccio isostatico si ottiene dal
bilancio meccanico di forza e momento per le reazioni vincolari esterne solo di forze per i corpi nodo
indipendentemente dalla compatibilità cinematica Per tralicci iperstatici si può usare il metodo delle forze
si veda oltre
Il bilancio ai nodi di un traliccio conta
le forze sui nodi le aste vedono
l azione opposta che è interna e
a e poiché diretta lungo le aste
del traliccio non ci sono forze
taglianti e momenti È consigliabile
bilanciare un traliccio partendo dal
nodo con più forze note e solo due incognite Per un esempio si veda la a e a a VII
RISOLUZIONE DI TRAVATURE IPERSTATICHE

Per risolvere problemi non univocamente determinati esistono due metodi il primo usa le equazioni della
linea termo-elastica comodo se il sistema ha pochi tratti regolari in cui bisognerà applicare le equazioni
termo elastiche il secondo è il metodo delle forze comodo se il sistema ha pochi vincoli ridondanti in quanto
bisognerà applicare l equazione dei lavori virtuali per ciascuno di essi
EQUAZIONI DELLA LINEA TERMO ELASTICA
Se una trave di materiale con coefficiente di dilatazione termica e sezione di altezza piccola rispetto alle
altre dimensioni separa ambienti a temperature uniformi 𝑇 , 𝑇 diverse da quella iniziale 𝑇₀ le fibre parallele
all asse si allungano proporzionalmente ad e all incremento locale di temperatura rispetto a 𝑇₀ Per la legge
di Fourier la distribuzione dell incremento di temperatura lungo la sezione è lineare cioè si rappresenta con
un trapezio con basi gli incrementi di temperatura 𝑇 , 𝑇 dei due ambienti e altezza
T
𝑇 𝑇 𝑇 𝑇
h ,
2 2
T

Geometricamente questo è l unione di un rettangolo tutte le fibre della sezione hanno stessa dilatazione e
la sezione trasla come in un allungamento e due triangoli antisimmetrici le fibre della sezione hanno
dilatazione lineare la sezione ruota come in un incurvamento flessionale Nascono deformazioni termiche
, 2 /
e le deformazioni totali sono somma delle componenti elastica e termica
,
per cui le leggi costitutive elastiche in una trave piana si devono riformulare come
𝑀 , 𝑇 , 𝑁
Le componenti scalari delle equazioni vettoriali locali di deformazione bilancio e legame termo elastico
lineare per una trave con asse ∥ nel piano sono dunque sottintendendo la dipendenza dall ascissa
scrivendo per semplicità , e omettendo i pedici non necessari
𝑀 2
′ 𝑀 𝑇 𝐵 0
𝑇
𝑇 𝑏 0
𝑁
′ 𝑁 𝑏 0

Queste equazioni della linea termoelastica piana descrivono lo stato assunto dalla trave soggetta ad azioni
meccaniche e termiche partendo dalla configurazione di riferimento sono un sistema differenziale ordina-
rio lineare di ordine sei e risolvono il problema se completate da sei condizioni al contorno cinematiche e/o
meccaniche che definiscano spostamenti e o azioni di contatto agli estremi della trave tre in ciascuno Le
rigidezze sono parametri materiali e se la trave è omogenea per materiale e sezione esse sono costanti
Per travi snelle si vede negli esperimenti che le sezioni ruotano assieme all asse e non indipendentemente
da esso per cui si assume che gli angoli inizialmente retti tra asse e sezioni non cambino e la trave sia da
a c e a a e cioè che → ∞, → 0 e 𝑇 resti costitutivamente indeterminato Poiché
se si trascura lo scorrimento angolare risulta che cioè la rotazione di sezione dipende
funzionalmente dallo spostamento trasversale dell asse e l incurvamento sarà ′′ Il taglio può
essere determinato solo dal bilancio meccanico mettendo a sistema il bilancio della forza trasversale e del
momento flettente e inserendovi la relazione costitutiva per la coppia flettente modificata tenendo conto
dell espressione dell incurvamento si ricava l equazione per il comportamento trasversale della trave
 𝑀 𝐵 𝑏 0 ⇒ ′′ 𝐵 𝑏 0
Inserendo la relazione costitutiva assiale nell equazione di bilancio locale per la forza normale e tenendo
conto della definizione di si ricava l equazione per il comportamento assiale della trave
𝑏 0
Queste due equazioni sono la sintesi di quelle generali tre cinematiche tre di bilancio tre costitutive nel
caso di travi snelle sono sempre un sistema differenziale ordinario del sesto ordine e necessitano di sei
condizioni al contorno per la soluzione completa
Un ulteriore semplificazione è l ipotesi di Euler Bernoulli ovvero che la trave sia a e e e b e cioè
tale che oltre a → ∞, → 0 anche → ∞, → 0 Come 𝑇 in precedenza anche 𝑁 è indeterminata
dalla relazione costitutiva L equazione per il comportamento trasversale resta identica il sistema delle
equazioni della linea termo elastica per travi puramente flessibili è dunque
′′ 𝐵 𝑏 0, 𝑁 𝑏 0, ′
La prima equazione descrive il comportamento trasversale della trave la seconda e la terza quello assiale

CAMPIONAMENTO DI COMPONENTI CINEMATICHE

Se si vuole determinare una componente cinematica in un punto 𝑃 senza integrare tutto il sistema della linea
termo elastica si può usare il metodo del campionamento Per una travatura univocamente determinata si
trovano dapprima tutte le sollecitazioni esterne e interne poi si sollecita 𝑃 con un azione fittizia
campionatrice 𝑎∗ che faccia virtualmente lavoro sulla componente cinematica cercata quindi una forza o
una coppia se si cercano uno spostamento o una rotazione rispettivamente Si scrive poi l ILV con siderando
che a il lavoro virtuale esterno di campionamento è speso solo da 𝑎∗ e dalle reazioni vincolari che la
bilanciano viste come azioni di contatto il lavoro virtuale interno di campionamento è speso dalle
sollecitazioni interne bilanciate con 𝑎∗ per cui si ha se è la componente cinematica cercata

𝑓
𝑎∗ 𝐶∗ ̅ 𝑉∗ 𝐻∗ 𝑀∗ 𝑇∗ 𝑁∗ 𝑑 𝑓∗

𝑀 𝑇 𝑁 𝑓
𝑀∗ 𝑇∗ 𝑁∗ 𝑑 𝑓∗

In questa espressione le quantità con l asterisco sono azioni esterne e interne virtuali e campionatrici
calcolate dal bilancio nel sistema di campionamento quelle senza asterisco sono grandezze cinematiche e
statiche reali le prime sono assegnate dai dispositivi di vincolo agli estremi ̅ , , nulle per vincoli fissi
e dalle coazioni termiche , le seconde 𝑀, 𝑇, 𝑁 sono calcolate partendo dalle azioni esterne date
L integrale è esteso a tutti gli elementi della travatura di estremi iniziale e finale nel lavoro interno
si è considerato che l elasticità del sistema può essere diffusa nelle travi e concentrata in 1,2, … , molle
di estensione o rotazione Se la travatura è puramente flessibile 𝑒 𝑒 0 l ILV si semplifica in
𝑀 𝑓
𝑎∗ 𝐶∗ ̅ 𝑉∗ 𝐻∗ 𝑀∗ 𝑁∗ 𝑑 𝑓∗

Ciò significa che se non sono presenti deformazioni termiche assiali basterà conoscere semplicemente il
momento virtuale senza dover individuare le azioni interne virtuali di tipo forza
Per dettagli maggiori su molle e ILV si veda la nota integrativa I
METODO DELLE FORZE
Il metodo delle forze sfrutta la linearità delle equazioni del problema termo elastico statico e la sovrapposi
zione degli effetti Se la travatura ha vincoli semplici ridondanti da essa se ne estrae una univocamente
determinata rilassando idealmente tutti i vincoli ridondanti ciò equivale a estrarre un minore di ordine
massimo dalla matrice . Su questa travatura ausiliaria si considerano dapprima solo le azioni esterne date
 sistema poi solo le prestazioni reattive dei singoli vincoli rilassati pensate come moltiplicatori 𝑋 di
azioni campionatrici assegnate e unitarie 1 sistemi Si usano questi sistemi per campionare le
quantità cinematiche lasciate libere dai vincoli semplici ridondanti rilassati idealmente e imporle uguali a
quelle effettivamente imposte dai vincoli ̅ ristabilendo questi ultimi Tenendo presente la forma dell ILV per
campionare componenti cinematiche il sistema di ILV che traduce questo procedimento è dato da

𝑀 𝑇 𝑁 𝑓
1 ̅ 𝐶 ̅ 𝑉 𝐻 𝑀 𝑇 𝑁 𝑑 𝑓 , 1,2, … ,

Le quantità col pedice sono azioni esterne e interne virtuali e campionatrici calcolate dal bilancio nel
sistema di campionamento esimo quelle senza pedice sono grandezze cinematiche e statiche reali le prime
sono assegnate dai dispositivi di vincolo agli estremi ̅ , , nulle per vincoli fissi e dalle coazioni termiche
, le seconde 𝑀, 𝑇, 𝑁 sono calcolate sovrapponendo gli effetti dei sistemi

𝑁 𝑁 𝑋𝑁 , 𝑇 𝑇 𝑋𝑇 , 𝑀 𝑀 𝑋𝑀 , 𝑓 𝑓 𝑋 𝑓

in cui si è sottintesa come fatto finora la dipendenza dall ascissa dei campi di sollecitazione interna
Si ottiene così un sistema di equazioni algebriche di campionamento cinematico in cui le ̅ negli vincoli
semplici ridondanti sono note le incognite sono gli moltiplicatori 𝑋 delle azioni campionatrici unitarie che
restituiscono le intensità effettive delle reazioni vincolari ridondanti che rispettano cinematica bilancio e
legge elastica come raccolto nell espressione dell ILV Poiché queste equazioni esprimono fatti fisici
indipendenti il sistema di equazioni in incognite è sempre compatibile e ammette soluzione unica.
Trovate le 𝑋 le azioni interne ed esterne reali si ricavano sovrapponendo i sistemi 𝑋 𝑋 𝑋
Per travi solo flessibili 𝑒 𝑒 0 l ILV si semplifica come nel campionamento di quantità cinematiche
TEORIA TECNICA DELLA TRAVE PROBLEMA DI SAINT VENANT

Affinché il modello fisico matematico trave riproduca il comportamento di un corpo reale si usano i risultati
della teoria di Saint Venant relativi a un cilindro retto a sezione uniforme caricato per contatto solo sulle
basi , da azioni esterne distribuite con funzione incognita Se il cilindro è abbastanza lungo lo stato di
sollecitazione fatta eccezione per zone limitate nei pressi delle basi dipende dalle caratteristiche globali
della sollecitazione risultante e momento risultante non dalla sua distribuzione effettiva
In un corpo tridimensionale lo
stato di sollecitazione interna
anche sforzo o tensione
interna è descritto da forze
relative all unità di superficie
ogni superficie interna può
essere di contatto tra parti
non ci sono sezioni trasversali
ben definite come nella
trave Questi sforzi possono
essere rappresentati come in
figura per ogni intorno visto
come cubo elementare
Ogni cubetto esercita azioni per contatto normali alle facce superfici di contatto come in trazione o
compressione locale e parallele a esse come nel taglio e nell attrito locale sui cubetti adiacenti Dei due
pedici delle grandezze di sforzo il primo indica la giacitura locale della faccia del cubetto superficie locale il
secondo l asse cartesiano che caratterizza la componente del vettore forza sull unità di superficie Date le
tensioni le componenti di forza elementare su ogni faccia superficie di contatto elementare sono
𝑑𝐴 𝑑𝑁 , 𝑑𝐴 𝑑𝑇
Sulle facce non in vista del cubetto ci sono tensioni opposte a quelle disegnate azione e reazione per cui
in apparenza lo stato di sforzo è descritto da nove quantità Delle componenti di sforzo rappresentate solo
sono però distinte in quanto gli sforzi di taglio hanno intensità uguale a coppie per bilanciare i momenti Con
riferimento alla figura e scegliendo come polo il centro della faccia si dimostra la proprietà per una coppia
di tensioni tangenziali per le altre si hanno situazioni analoghe
𝑑 𝑑𝑇 𝑑 𝑑𝑇 𝑑 𝑑 𝑑 𝑑 𝑑 𝑑 𝑑 0⇒
Queste sei componenti distinte si possono rappresentare tramite una matrice
simmetrica mettendo in colonna le componenti dei vettori densità di forza
sulle facce coordinate 𝑑𝐴 si dimostra teorema di Cauchy di rappresentazione
dello sforzo che per qualunque altra faccia elementare di giacitura è

𝑑
𝑑 𝑑 𝑑𝐴 𝑑𝐴 𝑑𝐴
𝑑
Di queste componenti distinte ne sopravvivono solo se si considera il cilindro costituito da fibre filiformi
parallele all asse di fatto sollecitando per trazione o taglio ogni cubetto elementare con facce su , , su
questo agirebbero solo , , che si trasmettono per contatto a tutte le fibre parallele all asse Sotto
questa ipotesi nel cilindro di Saint Venant le fibre longitudinali interagiscono tra loro solo per mezzo di azioni
interne parallele all asse cioè sforzi tangenziali , Lo stato di tensione è allora
0 0
0 0
Le azioni tangenziali tra fibre longitudinali si raccolgono nel vettore , uguale al vettore
, delle azioni tangenziali su ogni sezione del cilindro parallela alle basi
In elasticità lineare omogenea e isotropa il cilindro risponde alle leggi di Hooke generalizzate
1
𝑒 , 2𝑒 , 𝐸 2𝐺 1
𝐸 𝐺
dove 𝑒 è la parte simmetrica della matrice gradiente dello spostamento infinitesimo con
gli allungamenti specifici sulla diagonale e gli scorrimenti angolari al di fuori le proprietà materiali
𝐸, 𝐺, sono il modulo di Young e di elasticità tangenziale e il rapporto di contrazione laterale o di Poisson
Per il cilindro di Saint Venant che ha lo stato tensionale descritto sopra le leggi elastiche si semplificano

, , ,
𝐸 𝐸 𝐺 𝐺
Gli allungamenti specifici in direzione ortogonale all asse del cilindro sono proporzionali a quello lungo l asse
e di segno opposto contrazione laterale in una prova di trazione
Le equazioni di bilancio meccanico che possono essere ricavate anche per il continuo D con l ILV sono
Div all interno del corpo il flusso locale delle azioni interne in ogni cubetto elementare
bilancia la densità di azioni a distanza qui dense nell unità di volume p es il peso specifico
sul bordo del corpo l azione interna è un azione per contatto
Si noti l analogia con le azioni per contatto nella trave nonostante i modelli fisico matematici siano diversi
Per il cilindro di Saint Venant queste equazioni si specializzano in
Div in tutto il cilindro poiché si suppone non agiscano densità di forza di volume per componenti
⎧ 0
⎪
⎪
𝑆
Div , , 0, 0, 0 0
⎨
⎪
⎪ 0
⎩
Le prime due equazioni affermano che in assenza In assenza di carichi distribuiti le tensioni tangenziali
non dipendono dalla posizione sull asse e sono quindi funzioni solo della posizione , nella sezione
trasversale del cilindro La terza lega la variazione della tensione normale lungo l asse con quella della
tensione tangenziale nel piano della sezione del cilindro
si scrive in maniera diversa su basi e mantello del cilindro sulle basi dove
0 0 0 ,
0 0 0 , su ,
1 ,
Le funzioni che descrivono le distribuzioni di forze di contatto sulle basi sono pensate assegnate Sul
mantello del cilindro pensato non caricato da forze per contatto la normale alla superficie ha solo le
prime due componenti non nulle e la condizione al contorno si scrive
0 0 0 0
0 0 0 0 ⇒ ∙ 0 su ∂ 0,
0 0
Lo stato di tensione ha la stessa forma in ogni sezione trasversale del cilindro parallela alle basi , e
la forza di contatto risultante su ha componenti taglianti e normale
𝑇 ,
𝑇 , 𝑑𝐴
𝑁 , ,
il momento di contatto risultante su ha componenti flettenti e torcente
𝑀 , , ,
𝑀 𝑂𝑃 𝑑 𝑃 , 𝑑𝐴 , , 𝑑𝐴
𝑀 0 , , , ,
 Il braccio 𝑂𝑃 dell elemento di forza di contatto 𝑑 𝑃 in ogni 𝑃 ∈ è rispetto a un polo 𝑂 arbitrario La
componente torcente è dovuta alle sole azioni tangenziali quelle flettenti alle sole azioni normali
Sfruttando la sovrapposizione degli effetti è possibile studiare il cilindro di Saint Venant sottoposto solo ad
azioni esterne normali o parallele alle basi di pressione o di strisciamento
CILINDRI SOTTOPOSTI SOLO A SFORZI NORMALI ALLE BASI
Se sulle basi del cilindro sono applicate distribuzioni di densità di forza di contatto solo di tipo , si ha
, 0, , 0, , ,0 , , , , ,
per il bilancio al contorno sulle basi Per il bilancio nel volume la tensione tangenziale non dipende da
quindi se è nulla al contorno è nulla ovunque e di conseguenza

0⇒ 0⇒ , , ,

Lo stato di tensione in ogni punto del cilindro è descritto dunque in questo caso da
0 0 0
, 0 0 0
0 0 ,
Su ogni sezione basi comprese le azioni risultanti sono quindi solo la forza normale e i momenti flettenti
Poiché gli sforzi taglianti sono nulli dappertutto ne segue l annullarsi dello scorrimento angolare ovunque
per la legge elastica /𝐺 L unica deformazione locale è l allungamento specifico /𝐸 per la
legge elastica ogni fibra materiale parallela all asse si allunga o contrae indipendentemente dall ascissa
Per riprodurre quanto supposto nel modello fisico matematico trave cioè che le sezioni trasversali subiscano
solo atti di moto rigido gli spostamenti relativi al primo ordine della sezione di destra di ogni intorno rispetto
a quella di sinistra devono essere lineari nella posizione in
𝑑 , , 𝑑 𝑎 𝑏 𝑐 𝑑 ⇒ , 𝐸 𝑎 𝑏 𝑐
La componente normale della forza di contatto su ogni sezione è dunque

𝑁 , 𝑑𝐴 𝐸 𝑎 𝑏 𝑐 𝑑𝐴 𝐸𝐴 𝑎 𝑏 𝑐

dove 𝐺 ≡ , , 0 è il centro d area della sezione Poiché il valore di 𝑁 non può dipendere dal sistema di
coordinate adottato si può sceglierne uno che semplifichi l espressione precedente con origine in 𝐺
𝑁
𝑁 𝐸𝐴𝑎 ⇒ 𝑎
𝐸𝐴
Le componenti flettenti della coppia di contatto su ogni sezione sono tenuto conto che 𝐺 ≡ 𝑂
𝑁 𝑁
𝑀 , 𝑑𝐴 𝐸 𝑏 𝑐 𝑑𝐴 𝐴 𝐸𝑏 𝑑𝐴 𝐸𝑐 𝑑𝐴 𝐸 𝑏𝐼 𝑐𝐼
𝐴 𝐴
𝑁 𝑁
𝑀 , 𝑑𝐴 𝐸 𝑏 𝑐 𝑑𝐴 𝐴 𝐸𝑏 𝑑𝐴 𝐸𝑐 𝑑𝐴
𝐴 𝐴
𝐸 𝑏𝐼 𝑐𝐼
dove si è tenuto conto delle definizioni di momento d inerzia di sezione rispetto all asse momento d inerzia
di sezione rispetto all asse momento misto di sezione rispetto agli assi , I valori di 𝑀 , 𝑀 non possono
dipendere dal sistema di coordinate quindi si può sceglierne uno che semplifichi l espressione precedente
con assi coincidenti con quelli centrali principali di inerzia di sezione rispetto a cui i momenti misti sono nulli
𝑀 𝑀
𝑀 𝐸𝑐𝐼 ⇒ 𝑐 , 𝑀 𝐸𝑏𝐼 ⇒ 𝑏
𝐸𝐼 𝐸𝐼
Sostituendo questi valori di 𝑎, 𝑏, 𝑐 nell espressione di si ottiene la formula a d Na e
𝑁 𝑀 𝑀
,
𝐴 𝐼 𝐼
Le tensioni normali sono distribuite linearmente sulla sezione così le frecce che rappresentano il campo
vettoriale di modulo , hanno estremità che giace su un piano per la linearità della formula trinomia
di Navier la distribuzione degli sforzi normali si può vedere come sovrapposizione di effetti di distribuzioni
lineare attorno all asse non c è lineare attorno all asse non c è
forza normale risultante ma solo forza normale risultante ma solo
momento risultante attorno a momento risultante attorno ad
tutte le fibre sono sollecitate a tutte le fibre sono sollecitate a
eccezione di quelle sull asse
eccezione di quelle sull asse che
che risulta scarico o NEUTRO
risulta scarico o NEUTRO

uniforme sulla sezione non combinazione delle precedenti ci

c è momento ma solo forza sono forza e momenti e l asse
NEUTRO è l intersezione tra il
normale risultante tutte le
piano della sezione e quello dove
fibre sono sollecitate e l asse giacciono le punte delle tensioni
NEUTRO è la retta all infinito normali

Lo sforzo raggiunge il massimo nei punti più lontani dall a e e i valori estremi della sollecitazione di
trazione compressione e o flessione uniforme si attingono sul mantello degli organi cilindrici dove infatti si
pratica l indurimento superficiale mentre aumentando area e momenti di inerzia si riducono gli sforzi
Una rappresentazione efficace si fa dunque ribaltando sul piano di sezione una fetta della distribuzione
piana rappresentata sopra in assonometria che contenga sia l asse neutro sia i punti più distanti da esso
Specchietto riassuntivo dello studio di una sezione sottoposta a forze normali e/o momenti flettenti:
1. Individuare il centro d’area della sezione; se la sezione è composizione (somma o sottrazione) di figure
note, il centro d’area si calcola considerando che 𝑋 𝐴 ∑𝑋 𝐴 , 𝑌 𝐴 ∑𝑌 𝐴
2. Individuare gli assi centrali principali di inerzia. NOTA INTEGRATIVA II
3. Calcolare la risultante delle forze normali e collocarle in G, aggiungendo i momenti di trasporto Mx e My
conseguenti, da sommare ai momenti esterni eventualmente già presenti
4. Applicare la formula trinomia di Navier, ottenendo
. Ricercare l’asse neutro imponendo 0
. Individuare i punti maggiormente sollecitati (i più lontani dall’asse neutro) e tracciare il diagramma della
sollecitazione (ovvero la retta che collega tali punti)
Applicazione nota integrativa III
Dalla formula trinomia di Navier si ricava anche con uno sguardo alla cinematica rigida di sezione
𝑁 𝑀 𝑀
, 0,0
𝐸𝐴 𝐸𝐼 𝐸𝐼
e i prodotti 𝐸𝐴 𝐸𝐼 𝐸𝐼 rappresentano le rigidezze di sezione alla trazione e all inflessione Per confronto
con il modello trave monodimensionale si ha così 𝐸𝐴, 𝐸𝐼 , 𝐸𝐼 le rigidezze sono il prodotto
di una proprietà materiale qui il modulo di Young e una geometrica area e inerzie di sezione

CILINDRI SOTTOPOSTI SOLO A SFORZI TANGENZIALI ALLE BASI

Se sulle basi del cilindro sono applicate solo distribuzioni di densità di forza per contatto , , , è
, , , , , , , ,0 0, , , 0
per il bilancio al contorno sulle basi Per il bilancio nel volume non dipende da quindi in tutte le sezioni
ha la stessa distribuzione delle basi Poiché il problema è lineare si può studiare dapprima il caso in cui la
tensione normale sia uniformemente pari a quella sulle basi cioè nulla e lo stato di sforzo sia espresso da
0 0 ,
, 0 0 ,
, , 0
L ultima equazione di bilancio nel volume e l equazione di bilancio al contorno sul mantello dicono che
, ,
0 Div , 0 ∀ , ∙ 0 su ∂

cioè il campo , ben definito su ogni sezione trasversale del cilindro è solenoidale
ha linee di flusso chiuse perciò necessariamente risultante nulla la punta di ogni
vettore coincide con la coda del successivo e la somma vettoriale con la regola del paral
lelogramma fornisce il vettore nullo si arriva dove si è partiti Non è nullo il momento
risultante a carattere torcente si veda la figura i vettori del flusso producono contributi
di coppia concorde e ortogonale al piano di sezione In questo caso dunque le azioni striscianti alle basi
sono staticamente equivalenti a una coppia torcente che per il bilancio locale si mantiene uniforme lungo
l asse La torsione è definita dal problema alle derivate parziali scritto sopra con soluzione esistente ed unica
tuttavia forme analitiche chiuse per tensione e momento torcente si trovano solo per pochi casi semplici
Cilindro a e ione circolare
Tenendo ferma l estremità di sinistra e ruotando quella di destra la fibra
rossa sulla superficie del mantello si porta su quella blu l angolo formato
dalla tangente il bordo della sezione con la fibra blu non è più retto come
con la fibra rossa ma si genera uno scorrimento angolare
Per deformazioni piccole si può approssimare con la sua tangente
𝑔 𝑑 /𝑑 dove 𝑑 è lo spostamento trasversale dell estremità della
fibra rossa d altronde 𝑑 𝑑 dove 𝑑 è l arco spazzato dal raggio
della sezione sul bordo di questa ruotando di 𝑑 𝑑 𝑑 Si ottiene

≅ , 𝐺 𝐺 𝐺
cioè uno scorrimento angolare lineare nel raggio con coefficiente di
proporzionalità la rotazione relativa attorno all asse del cilindro tra due
sezioni distanti 𝑑 questa quantità è l incurvamento torsionale
Per la legge elastica l intensità della tensione tangenziale è uniforme a
parità di distanza dal centro della sezione e cresce linearmente con
questa l asse del cilindro è perciò neutro per la torsione Le linee di flusso
sono circonferenze concentriche e i punti maggiormente sollecitati sono
quelli sul bordo Per simmetria circo lare questa tensione tangenziale è
indifferentemente , o , per cui non si mettono pedici
A questo punto è immediato il calcolo del momento torcente risultante

𝑀 𝑑𝑆 𝐺 𝑑𝑆 𝐺 𝑑𝑆 𝐺 𝐼 ⇒𝑀 𝐺𝐼

dove 𝐼 /2 è il momento polare di sezione il prodotto 𝐺𝐼 è la rigidezza torsionale di sezione anche

in questo caso prodotto di una proprietà materiale il modulo di elasticità tangenziale e una caratteristica
geometrica l inerzia polare Per confronto con la teoria della trave monodimensionale 𝐺𝐼
Essendo le zone prossime al centro neutro di torsione meno sollecitate si fanno sezioni cave per ottimizzare
le prestazioni in un cilindro cavo con raggio interno metà dell esterno / 1/2 l area è
3 /4 cioè il in meno rispetto a un cilindro pieno di raggio l inerzia polare è /2
15 /32 cioè il del pieno Cioè riducendo del la superficie e il peso impiegati si perde solo il
di rigidezza È anche per questo che gli alberi per trasmettere potenza sono circolari e spesso cavi
Considerando un altra sezione apparentemente semplice come la quadrata anch essa ricca di simmetria
non si avrebbe una soluzione analitica altrettanto facile da ricavare le linee di flusso nei pressi del contorno
devono virare bruscamente nei pressi dei quattro spigoli al bordo e le altre linee devono seguire in qualche
modo questo andamento la soluzione si trova solo sotto forma di uno sviluppo in serie
Sezioni per cui è possibile un calcolo analitico seppur approssimato sono quelle dette sottili
Profila i o ili
Una sezione sottile è il prodotto cartesiano di un tratto di curva
piana linea media di sezione e segmenti ortogonali in ogni punto
a questi hanno lunghezza variabile con regolarità lungo ma
sempre molto minore della lunghezza ℓ di Per questa peculiarità
geometrica in una sezione sottile la tensione ha una componente dominante lungo Un cilindro con sezione
sottile è detto profilato sottile A seconda che abbia o no inizio e fine la sezione si definisce aperta o chiusa
PROFILATI SOTTILI APERTI la linea media ha inizio e fine individuabili
Il prototipo di queste sezioni è il rettangolo a spessore
uniforme Le linee di corrente della tensione tangenziale
devono chiudersi necessariamente attorno a e per la
maggior parte della loro lunghezza saranno parallele a
essa la componente dominante di sarà parallela a
Poiché la tensione tangenziale deve avere risultante nulla dovrà
avere distribuzione dispari attorno alla linea media p es quelle in verde in figura In virtù dello spessore
sottile si può operare uno sviluppo in serie al primo ordine della funzione , e considerare una
distribuzione lineare tratto rosso in figura Tale andamento non è rispettato agli estremi di dove si crea
uno strato limite dovuto alla curvatura repentina delle linee di corrente Essendo però queste per il maggior
tratto lontane dai bordi corti di sezione si può in prima battuta trascurare lo strato limite mantenendo una
discreta approssimazione Si può dimostrare non lo si fa qui che
la variazione di tensione dominante è 2𝐺 con ascissa lungo lo spessore ortogonale a su
il momento torcente risultante è 𝑀 𝐺 ℓ /3 𝐺 𝐼 𝐼 ℓ /3 è detto fattore d inerzia a torsione
e per confronto con la teoria della trave monodimensionale 𝐺𝐼
dalle espressioni precedenti si ottiene 2𝑀 /𝐼
La tensione massima si attinge nei punti più lontani dalla linea media ovvero sui bordi lunghi
𝑀 𝑀
, 2
𝐼 2 𝐼
Si nota che la rigidezza a torsione di un profilo sottile aperto a sezione rettangolare è particolarmente bassa
rispetto a quella di un cilindro a sezione circolare Esempio in una sezione rettangolare sottile con ℓ
30 , 2 il fattore d inerzia è 𝐼 80 in una sezione circolare pinea di pari ingombro con
15 l inerzia polare è 𝐼 ≅ 80000 cioè tre ordini di grandezza più grande Ciò significa che una
sezione rettangolare sottile non porta bene la torsione presenta incurvamenti torsionali elevati anche per
momenti torcenti bassi a parità di 𝑀 sviluppa tensioni tangenziali più elevate Ciò si giustifica ricordando
che in una sezione del genere si hanno tensioni dominanti tutte con braccio molto piccolo rispetto al polo di
riduzione del momento quindi a parità di 𝑀 le , devono essere elevate

o Profilati con sezioni aperte complesse

Una sezione aperta complessa è l unione di 𝑁 rettangoli a meno degli strati
limite le linee di corrente azzurre approssimano le arancioni Ogni ret
tangolo porta una quota di 𝑀 proporzionale alla sua rigidezza a torsione

𝑀 𝑀 𝐺 𝐼

I rettangoli appartengono alla stessa sezione così hanno in comune 𝐺 e

𝐼
𝑀 𝐺 𝐼 𝐺 𝐼 ⇒ 𝑀 𝑀
𝐼

I tratti più rigidi elevata 𝐼 portano perciò quote di coppia torcente maggiori e 𝐼 ℓ /3 è
l inerzia a torsione totale Ricavato l incurvamento torsionale dalla precedente per ogni rettangolo si ha
 𝑀 2 𝐼 𝑀 𝑀
, 2 𝑀 2 ⇒ ,
𝐼 𝐼 𝐼 𝐼 𝐼
Su una sezione composta quindi il tratto con spessore massimo sarà quello maggiormente sollecitato. Le
approssimazioni fornite non si valgono presso gli spigoli che presentano due comportamenti diversi in quelli
come A in figura esterni si crea una zona di ristagno sollecitazione evanescente in quelli come B in figura
interni le linee di corrente si accumulano e si ha concentrazione di tensioni per cui nelle applicazioni il
contorno ivi si raccorda Le equazioni per i profilati sottili aperti sono dette formule di Kelvin Popov
PROFILATI SOTTILI SEMPLICEMENTE CHIUSI in inizio e fine coincidono ovunque c è una cavità interna
Data la geometria le linee di corrente della tensione tangenziale si chiudono attorno
alla cavità non alla linea media e sono percorse nello stesso verso rispetto a diver
samente dalle sezioni aperte Così la componente dominante di ha andamento
dispari rispetto al centro della cavità e in prima approssimazione uniformemente pari
a un valor medio ̅ lungo ogni segmento A A come in figura dato lo spessore sottile
Un applicazione semplice del teorema della divergenza per un tratto di sezione tra due
ascisse , tenuto conto del bilancio nel volume e al contorno in questo caso dà

0 Div , 𝑑 ∙ 𝑑 ∙ 𝑑

dove l integrale al bordo del tratto si ripartisce in quattro e i due contributi sul mantello esterno svaniscono
poiché ivi ∙ 0 sugli altri due tratti la normale allo spessore coincide con la tangente a nel punto col
segno opportuno Per definizione di flusso d un campo vettoriale attraverso una linea la precedente fornisce
̅ ̅
Il flusso della componente dominante di attraverso lo spessore ha valore uniforme rispetto a in analogia
con un fluido in un condotto a pareti isolate senza sorgenti o pozzi Il risultante è nullo per il momento tor
cente si sceglie un polo di riduzione arbitrario p es il centro della cavità e si tiene conto che la componente
dominante di tensione tangenziale è parallela al versore tangente a nonché del risultato precedente

𝑀 𝑂𝑃 𝑑𝐴 𝑂𝑃 ̅ 𝑑 𝑂𝑃 𝑑 2

con l area racchiusa dalla linea media Infatti il modulo di un prodotto vettoriale è l area del parallelogram
ma con lati i vettori fattori piazzandosi nel centro della lacuna e spazzando con il dξ
b dξ
raggio vettore dei punti di tutto il profilo della linea media si copre la lacuna con b

una serie di triangoli di cui il prodotto vettoriale nell ultimo integrale della formula
precedente rappresenta il doppio dell area L espressione è nota come prima
formula di Bredt si deduce che per portare il massimo momento a parità di ingombro la sezione più
conveniente è quella circolare che racchiude la massima area nel minor perimetro
Dalla prima formula di Bredt si ricava l espressione del valore medio approssimato della componente
dominante di tensione tangenziale in un profilo chiuso in funzione del momento
𝑀
̅
2
L ILV permette di ricavare la rigidezza a torsione e l espressione del momento
torcente in funzione di essa La caratteristica cinematica macroscopica è la
rotazione relativa 𝑑 tra le sezioni estreme del tratto di cilindro considerato con
asse lungo 𝑑 la caratteristica cinematica interna e locale è lo scorrimento
angolare per cui l ILV si scrive tenendo conto della legge elastica e della
costanza del flusso della componente dominante di tensione tangenziale
̅ 𝑑
𝑀𝑑 𝑑𝑉 ̅ 𝑑 𝑑 ̅ 𝑑
𝐺 𝐺
Elemento di volume
 Inserendo la prima formula di Bredt dividendo per 𝑑 e per la definizione dell incurvamento torsionale
𝑑 𝑀 𝑑 𝑀 𝑑 𝑀 4
𝑀 𝑀 ⇒ ⇒𝐼
𝑑 2 𝐺 4 𝐺 𝐺 𝑑

Questa detta seconda formula di Bredt definisce il fattore di torsione per sezioni semplicemente chiuse.
Se lo spessore è uniforme il fattore di torsione diventa 𝐼 4 / con il perimetro della linea media
Rispetto a una sezione aperta la rigidezza di una sezione chiusa di forma quasi
equivalente è maggiore P es si considerino due sezioni sottili con linea media
r r
lungo una circonferenza di raggio una chiusa la circonferenza che descrive
è completa l altra aperta alla circonferenza che descrive manca una quantità
piccolissima e trascurabile Per le formule di Bredt e Kelvin Popov si ha
4 2 𝐼,
𝐼, , 𝐼, , 3 ≫1
2 3 𝐼,
A parità di altre condizioni la tensione tangenziale massima in una sezione chiusa è molto minore di quella
in una sezione aperta infatti nella prima il braccio delle tensioni è più grande rispetto a quello nella seconda
e quindi lo stesso momento torcente si ottiene con tensioni tangenziali minori nella linea media chiusa

o Profilati sottili chiusi complessi

Le sezioni chiuse complesse pluricellulari hanno linea media che si chiude attorno a più cavità al suo interno
si individuano più cammini chiusi maglie e per ognuno si ha un flusso di componente dominante di tensione
tangenziale nei rami comuni a più cammini questi si concatenano Si procede con un esempio applicativo
In una sezione con due cavità le grandezze incognite sono l incurvamento torsionale , comune a tutte
le maglie e tre flussi , 1,2,3 uno per maglia più quello nel tratto comune per risolvere il problema
occorrono equazioni indipendenti di bilancio locale e globale compatibilità cinematica e legame elastico
Il bilancio locale afferma che la divergenza di flusso locale
attraverso ogni punto e in particolare un nodo in cui più
tratti convergono sia nulla Dei nodi A e B uno solo è
c indipendente infatti in A si ha ₃ ₂ ₁ 0 in B ₂
₁ ₃ 0 cioè i due nodi esprimono la stessa relazione
a b La compatibilità cinematica è espressa dalla circolazione
A del lo scorrimento angolare per garantire che lo spostamento
q assiale lungo la linea media abbia un solo valore Infatti
q q considerando non fatto nella visualizzazione semplificata di
lo scorrimento angolare totale nel cilindro è
B
𝑑 𝑑
2𝑒 Grad
𝑑 𝑑
Detta allora una maglia la circolazione su essa di 2𝑒 coincide con quella di poiché per
l integrabilità di la circolazione del suo gradiente lungo una linea chiusa è nulla quindi
̅ 1
𝑑 𝑑 𝑑 𝑑 𝑑 2
𝐺 𝐺

Per semplicità lo spessore sia uniforme per la prima maglia la condizione precedente porta tenendo
presente l uniformità a tratti del flusso della componente dominante della tensione tangenziale a

𝑑 𝑑 𝑑 2𝑎 𝑐 𝑐 2𝐺𝑎𝑐

La compatibilità cinematica per la maglia di nuovo applicando la formula di circolazione è data da

2𝑏 𝑐 𝑐 2𝐺𝑏𝑐
 Per il bilancio globale il momento esterno 𝑀 uguaglia quello risultante delle tensioni interne rispetto a
un polo arbitrario p es A

𝑀 𝐴𝑃 ̅ 𝑑 2

dove si è usata la proprietà del raggio vettore che spazza la linea media e l indice è riferito alle maglie
Mettendo a sistema le si ottengono le quattro incognite da cui si ricava ̅ / e il fattore di
torsione nella sezione pluricellulare che è per definizione 𝐼 𝑀/ 𝐺 Aumentando il numero di lacune
cioè di maglie si hanno più flussi incogniti ma aumentano parimenti anche le equazioni indipendenti si
hanno più nodi e maglie indipendenti e il problema è sempre univocamente determinato

PROFILATI SOTTILI MISTI

Nelle sezioni miste soggette a coppia torcente le
linee del campo di tensione devono chiudersi perciò
si distingue una porzione pluricellulare e altre
parti aperte 𝑎 Come visto in precedenza ogni parte
contribuisce al momento complessivo esterno cioè
𝑀 𝑀 𝑀
Inoltre poiché ogni porzione è parte della stessa sezione esse hanno in comune modulo d elasticità e incur
vamento torsionale Si possono così usare le formule presentate per le sezioni aperte e pluricellulari a cui si
rimanda senza ripeterle in questo paragrafo

CILINDRI SOTTOPOSTI A SFORZI NORMALI E TANGENZIALI ALLE BASI

Se sulle basi del cilindro sono applicate tutte le distribuzioni di densità di forza per contatto è
, , , , , , , ,0 , , , , ,
per il bilancio al contorno sulle basi Per il bilancio nel volume non dipende da e ha la stessa distribuzione
delle basi in tutte le sezioni Lo stato di sforzo è dunque espresso da
0 0 ,
, , 0 0 ,
, , , ,
L ultima equazione di bilancio nel volume e l equazione di bilancio al contorno sul mantello dicono che
, , , , , ,
0 Div , ∀ , ∙ 0 su ∂

Il campo delle non è più solenoidale e ci sono pozzi sorgenti dati dalla variazione locale delle tensioni
normali lungo l asse Le linee di corrente di non sono chiuse la risultante delle tensioni tangenziali è pari a

𝑇 , 𝑑𝐴 , 𝑇 , 𝑑𝐴,

come in figura a sinistra Se vi fossero le sole azioni taglianti queste sarebbero equivalenti a coppie, che non

verificano il bilancio In una delle due sezioni del tronco di cilindro di lunghezza p es in quella a destra
devono dunque comparire esercitate dall esterno o da altri pezzi di cilindro per contatto coppie di momento
𝑀 𝑇, 𝑀 𝑇
Queste coppie sono flettenti quindi associate a tensioni normali date dalla formula trinomia di Navier
𝑁 𝑀 𝑇 𝑀 𝑇
, ,
𝐴 𝐼 𝐼
dove le componenti di coppia flettente sono somma di una parte lineare in per il bilancio del momento
dovuto a forze taglianti e una uniforme eventualmente applicata alle basi assieme alla forza normale 𝑁
Nota la distribuzione delle tensioni normali si può quindi dire dal bilancio locale lungo che
, , 𝑁 𝑀 𝑇 𝑀 𝑇 𝑇 𝑇
Div ,
𝐴 𝐼 𝐼 𝐼 𝑇
Il segno di questa divergenza rivela se i termini dovuti a 𝑇 , 𝑇 sono pozzi o sorgenti 𝐼 , 𝐼 sono sempre
positivi le componenti di forza tagliante e le coordinate dei posti sulla sezione possono cambiare segno
L espressione di un campo non solenoidale dato dalle equazioni di divergenza sopra e al contorno sul bordo
di ogni sezione trasversale non è ricavabile in forma chiusa in generale perciò se ne ricavano di approssimate
Ca c de d e e a e ae
L espressione approssimata più semplice è data dalla formula di Jouravsky Дмитрий Иванови Журавский
ricavabile solo dal bilancio in forma integrale su una porzione di cilindro Si isola una porzione ∗ di sezione
del cilindro campita in figura sopra e identificata da un ascissa ausiliaria
qui coincidente con per semplicità che parte dal bordo esterno ed
è chiusa da una corda interna fuxia in figura La formula trinomia
di Navier nella divergenza della tensione tangenziale è scritta in un
sistema di coordinate centrale e principale d inerzia per cui anche per lo
studio della formula di Jouravsky si devono usare le stesse coordinate
Se si integra su ∗ questa espressione della divergenza in realtà si scrive
il bilancio della forza di contatto lungo tra la parte di cilindro con basi
le porzioni ∗ e la restante attraverso la superficie ideale con contorno
azzurro in figura sotto Questa forza di contatto si deve a una
distribuzione di tensioni tangenziali rosse in figura poiché queste sono
uguali per il bilancio locale del momento sulle facce adiacenti di ogni
cubetto materiale vi sono le stesse tensioni tangenziali sulla corda
gialle in figura Ciò accade perché la porzione del cilindro deve
necessariamente essere coesa con il resto del corpo cosa che non
accadrebbe se non vi fossero le distribuzioni rosse e di conseguenza le
gialle Reciprocamente se sulle basi si applicas sero le distribuzioni gialle nascerebbero necessariamente le
rosse per garantire la coesione altrimenti il cilindro si sfoglierebbe come le pagine di un libro su cui si agisse
con una forza di taglio all estremità libera Operando questo integrale e usando il teorema della divergenza
si ha
𝑇 𝑇
Div , 𝑑𝐴 𝑑𝐴 ∙ 𝑑
∗ ∗ 𝐼 𝐼 ∗

dove è un ascissa lungo il contorno ∗ della porzione che è l unione di e di una parte del mantello
del cilindro il quale è scarico su di esso vale la condizione al contorno ∙ 0 per cui l integrale sul bordo
si riduce solo al contributo sulla corda Da questa condizione e dalla definizione di flusso di un vettore
attraverso una linea e di momento d area di primo ordine si ha
𝑇 𝑇
∙ 𝑑 ∗ ∗ 𝐴∗
𝐼 𝐼

Questa formula di Jouravsky fornisce il flusso di tensione tangenziale sulla porzione ∗attraverso la corda In
essa i momenti d inerzia e le forze taglianti sono relativi all’intera sezione le quantità con asterisco area e
coordinate del suo centro sono specifiche della porzione ∗ La formula di Jouravsky non fornisce il valore
puntuale , come è invece per la , , dal trinomio di Navier ma lo approssima col valore medio
del flusso Questa approssimazione è tanto più accettabile quanto il valor medio del campo si avvicina
a quello puntuale effettivo ciò accade per ragioni simili a quanto visto nel caso della torsione per i cilindri
con sezione di spessore sottile di cui fornisce l espressione del valor medio della componente dominante
Il flusso produce forze di contatto di strisciamento con risultante la forza tagliante per componenti
infatti prese corde parallele all asse cioè ≡ , ≡ vers si ha intendendo che ,
̅ ̅ ̅ ̅
𝑑 𝑇 𝑇 𝑇
𝑑𝐴 𝑑 ̅ 𝑑 𝑑 𝐺 ∗ 𝐴∗ 𝑑𝐴 𝐼 ≡𝑇
𝑑 𝐼 𝐼 𝐼
La sezione è tale che 0 ̅ si è inserita la derivata dell ascissa rispetto a sé stessa cioè l unità per
applicare nel passaggio successivo una integrazione per parti e il termine tra gli estremi svanisce poiché in 0
si annulla in ̅ si annulla ∗ si è spazzata l intera sezione e il suo centro d area coincide con l origine
Ovviamente una dimostrazione analoga vale anche per l altra componente tagliante
Il flusso è direttamente proporzionale alle componenti di forza tagliante 𝑇 , 𝑇 e al momento d area di
primo ordine della porzione ∗ rispetto al centro d area della sezione intera è inversamente proporzionale
ai momenti d area di secondo ordine della sezione intera rispetto ai suoi assi centrali e principali d inerzia
Tuttavia il flusso non dipende dal punto di applicazione della forza tagliante una forza applicata ad una
qualsiasi retta della sezione genera lo stesso flusso
Applicazione nota integrativa IV
I ce d a
Poiché la formula di Jouravsky non considera il punto di applicazione della forza tagliante garantisce solo
l equivalenza statica tra risultante delle forze di scorrimento interne e forza tagliante esterna Il fenomeno
fisico però evidenzia che gli effetti di una forza su un corpo dipendono fortemente dal punto su cui essa è
applicata la formula di Jouravsky non garantisce l equivalenza statica tra il momento risultante degli sforzi
interni e il momento della forza esterna rispetto a un polo arbitrario questi momenti hanno natura torcente
La situazione è mostrata in figura per un cilindro con sezione sottile a C a sinistra
se la forza tagliante è applicata in 𝑂 centro d area di sezione il suo momento
rispetto a 𝑂 è nullo mentre quello della componente dominante di tensione
tangenziale è evidentemente non nullo e orario A destra se la forza tagliante è
applicata in un punto opportuno 𝑃 il braccio di leva 𝑂𝑃 può fare in modo che il
suo momento rispetto a 𝑂 sia orario ed equivalente a quello della componente dominante di chiaramente
una volta verificato per un polo 𝑂 questo risultato è valido per ogni polo Il punto del piano della sezione su
cui va applicata la forza tagliante per garantire l equivalenza statica tra il suo momento risultante e quello
interno rispetto a un polo arbitrario è definito centro di taglio 𝐶 secondo Timoshenko In formule

𝑀 𝑂𝐶 𝑇 𝑇 𝑀 𝑂𝑃 , , 𝑑𝐴

dove 𝑃 ≡ , ∈ 𝑆 è il posto variabile nella sezione In particolare se si prendesse proprio 𝐶 come polo

𝐶 𝑃 , , 𝑑𝐴

Se si considerano sezioni sottili con linea media spazzata dall ascissa ausiliaria questa formula diventa

𝐶 𝑃 𝑑

Scegliendo invece un punto 𝑄 comodo per i calcoli per simmetria annullarsi di alcuni contributi di momento
o ragioni simili la condizione di equivalenza statica tra i momenti torcenti diventa

𝐶 𝑄 𝑄𝑃 𝑑 𝐶 𝑄 𝑑 𝑄𝑃 𝑑

Poiché si è dimostrato che l integrale del flusso di taglio è equivalente alla forza tagliante risultante si ricava
l equivalenza statica che definisce il centro di taglio per sezioni sottili

𝑄𝐶 𝑇 𝑇 𝑄𝑃 𝑑
Questa equazione vettoriale ha due conseguenze scalari indipendenti una per 𝑇 una per 𝑇 per cui il
centro di taglio è un punto univocamente determinato nel piano della sezione
In generale 𝐶 non coincide col centro d area poiché è la media pesata con la posizione del campo che
non è distribuito uniformemente su tuttavia il problema differenziale per e la formula di Jouravsky
mostrano che il campo di tensione tangenziale rispetta le simmetrie di sezione per cui 𝐶 si trova su un
eventuale asse di simmetria della figura e coincide col centro d area per sezioni doppiamente simmetriche
Per trovare 𝐶 si campiona la sezione con forze taglianti di prova la formula di Jouravsky determina la distri
buzione di flusso di la formula di Timoshenko rispetto a un polo comodo per il calcolo fornisce poi le coordi
nate di 𝐶 In sezioni con un asse di simmetria basta una sola forza di campionamento ortogonale all asse
Se la sollecitazione sulle basi è staticamente equivalente a una forza tagliante non applicata al centro di taglio
cioè a una forza tagliante per il centro di taglio e a una coppia torcente le tensioni tangenziali associate sono
somma delle componenti di taglio e torsione ricavate con la formula di Jouravsky e quelle della torsione
diverse se sezione circolare sottile aperta chiusa composta
Applicazione nota integrativa V
RESISTENZA A SOLLECITAZIONE

È fondamentale stabilire se gli elementi che compongono un assemblaggio meccanico siano in grado di
sopportare il cimento cui sono sottoposti Si studieranno due casi a quando il materiale supera la soglia
oltre cui il suo comportamento non è più elastico lineare limite elastico b quando un elemento ammette
a parità di carico più di una soluzione elastica lineare instabilità statica
LIMITE ELASTICO
La tensione dei punti maggiormente sollecitati non deve superare la soglia del limite elastico Per i materiali
duttili che arrivano a rottura dopo una fase elastica lineare e poi non lineare uno snervamento e una fase
plastica con scorrimento dei piani cristallini essa coincide per convenzione con la tensione di snervamento
Per i materiali fragili che passano a rottura quasi subito dopo la fase elastica lineare essa coincide per
convenzione con la tensione di rottura
Per la verifica va scelta la sezione più sollecitata cioè con la peggior combinazione di coppie e a parità di
quest ultime di forze e in esso si deve trovare tramite le formule ricavate in precedenza il punto
maggiormente sollecitato cioè con la peggiore combinazione di tensioni normali e tangenziali Per questo
punto va calcolato lo stato di tensione uniassiale cioè con la sola tensione idealmente equivalente allo
stato di tensione composto agente in effetti secondo i criteri di resistenza di cui oltre
Una veste grafica dello stato di tensione interna di un punto al variare delle superfici locali di contatto è la
rappresentazione piana di Mohr utile ad individuare visivamente le giaciture più sollecitate Lo stato di
tensione in generale è rappresentato come
F in figura F se ne consideri una sezione
p es sul piano come in figura F
Lo stesso stato fisico di tensione se riferito
a un cubetto centrato sullo stesso punto ma
con facce orientate in modo diverso p es
ruotate di un angolo attorno all asse sarebbe rappresentato da
altri numeri come accade a tutte le quantità vettoriali e matriciali se
riferite a basi diverse Dal punto di vista algebrico la relazione che F
fornisce le nuove quantità apice ⋕ in funzione delle precedenti è
⋕

con la matrice di cambio base da quella coerente con alla ruotata Fatti i calcoli per lo stato di tensione
sul piano si vede che le espressioni delle tensioni normale e tangenziale sulle nuove facce sono le
coordinate di punti che giacciono su una circonferenza nel piano
F piano di Mohr con centro 𝐶 e raggio pari a
𝑄
𝑂𝐶 ,
2 2
La circonferenza di Mohr si traccia a piazzando il centro e ruotando
𝑂 𝐶 il raggio dati da queste formule b piazzando il centro e il punto 𝑃 ≡
, rappresentativo della tensione sulla faccia di giacitura
i quali individuano il raggio c piazzando i punti 𝑃 ≡ ,
𝑃 e 𝑄≡ , che rappresentano la tensione sulle facce di
giacitura e rispettivamente e identificano un diametro della
circonferenza come in figura F Tracciando la rappresentazione di Mohr si individuano subito i valori
estremi di tensione normale , 𝑂𝐶 ∓ e tangenziale attingibili e le loro giaciture rispetto
a quella di partenza queste ultime sono note valutando l angolo che si deve aprire dalla verticale per 𝑃 fino
al punto desiderato della circonferenza tutto questo discende da espressioni non riportate per semplicità
Per un cilindro di Saint Venant le espressioni di centro e raggio si semplificano in

𝑂𝐶 , 2 4
2
C e d e e aa ec a e
Per i materiali duttili a comportamento simmetrico si può usare il criterio di Tresca la soglia elastica
R lineare si supera quando la massima nella sezione eguaglia quella di un provino realiz
zato in questo materiale sottoposto a prova di trazione al momento dello snervamento
Il provino si considera in elasticità lineare quando il cerchio di Mohr che ne
rappresenta lo stato delle tensioni è interamente racchiuso tra due valori di
rischio Così la massima tensione tangenziale nella sezione dev essere
R minore di quella ammissibile cioè metà della tensione normale ammissibile
/2
Per materiali duttili è più aderente ai risultati sperimentali il criterio di Von Mises lo scorrimento dei
piani cristallini cambia la forma e non il volume di un cubo materiale quindi non tutta l energia elastica
di deformazione concorre allo snervamento ma solo la quota energia di distorsione che corrisponde al
cambiamento di forma Secondo questo criterio si raggiunge il limite elastico lineare quando l energia
di distorsione attinge il valore critico che si determina nelle prove di trazione allo snervamento Per un
cilindro di Saint Venant il criterio di Von Mises è 3
Per ogni criterio si può prevedere un coefficiente di sicurezza aggiuntivo per ridurre ulteriormente la tensione
limite questo coefficiente a volte è fissato da norma di legge
INSTABILITÀ STATICA DELL EQUILIBRIO
Per strutture in elasticità lineare caricate partendo dalla configurazione scarica esiste un teorema di Kirchhoff
che garantisce l unicità della soluzione Se si sollecita un sistema intorno a una configurazione non scarica
possono esistere più configurazioni elastiche adiacenti compatibili coi vincoli sotto lo stesso carico esterno
Un corpo snello infatti ha comportamento a trazione definito allungamento elastico lineare snervamento
fase plastica rottura a compressione si raggiunge una soglia critica di carico oltre la quale un piccolo
incremento di compressione comporta un’improvvisa inflessione laterale che causa una rapida perdita di
rigidezza deformazioni incontrollate e può portare al collasso della struttura Quanto più l elemento ha
sezione resistente piccola rispetto alla lunghezza tanto minore sarà il carico che porta lo sbandamento
Per illustrare il fenomeno si usa un modello a caratteristiche concentrate si
consideri una barra sollecitata a compressione da un carico assiale conservativo
vincolata da una cerniera e da una molla per rotazioni a un estremo L energia
potenziale del sistema consta di una componente elastica e una del carico
conservativo
1 1
𝐸 , , 𝐸 , 𝐿 𝑃 𝑐 ⇒𝐸 𝑃 1 𝑐
2 2
Qui è la rotazione rispetto alla configurazione verticale iniziale Per l equilibrio
𝑑𝐸
𝐸 𝑃 𝑒 0
𝑑
Questa equazione che deve valere ∀ ha due soluzioni
0 ∀𝑃 soluzione banale in azzurro in figura mettendo la barra in P
compressione il carico si trasmette fino al telaio per contatto e indi
pendentemente da esso la barra non sbanda
𝑃 𝑃 ∀ soluzione critica in rosso in figura se 𝑃 𝑃 non
c è risposta univoca e il percorso d equilibrio incrementale biforca
La rigidezza del sistema è il rapporto 𝑅 𝑑𝑃/𝑑 per cui
Se 0, 𝑅 → ∞ il comportamento del sistema rimane rigido e
nel percorso banale il carico procede per contatto fino al telaio
senza deformazioni elastiche del sistema
Se 0, 𝑅 ∞ il comportamento del sistema nel percorso
biforcato risente dell interazione tra risposta elastica della molla e
carico che risulta non più centrato rispetto alla barra al limite nel
punto di biforcazione il grafico ha tangente nulla cioè 𝑅 → 0 e il
sistema non ha alcuna capacità di resistere all azione esterna con
una risposta elastica per cui tende a sbandare liberamente

Se vi fossero imperfezioni ovvero il sistema fosse non ideale ma reale la risposta del sistema non partirebbe
dall origine ma da si avrebbe un solo percorso azzurro in figura senza biforcazioni ma comunque si
presenterebbe un punto critico reale nel quale si verificherebbe non una rigidezza nulla ma un suo grande
decremento corrispondente comunque a una forte possibilità di collasso dell elemento

Passando a sistemi continui si considera il caso di trave per semplicità solo

flessibile caricata assialmente da una forza conservativa 𝑃 Il sistema discreto di
cui sopra costituisce un modello fisico ragionevole per un tratto infinitesimo di
trave puramente flessibile in cui la molla di rotazione rappresenta la rigidezza a
incurvamento cioè alla rotazione relativa del tratto infinitesimo 𝑑 rispetto al
precedente si veda la figura Nella semplificazione di trave puramente flessibile
nel piano è , ′′
Adesso l energia potenziale è somma degli infiniti contributi dei tratti infinitesimi
cioè è espressa da quantità integrali omessa per semplicità la dipendenza da

𝐸 , χ𝑑χ 𝑑 , 𝐸 , 𝑃 1 𝑐 𝑑 , 𝐸 𝑃 𝑑
2 2
in cui l ultimo passaggio è dovuto allo sviluppo in serie di 1 𝑐 arrestato al secondo ordine Poiché la
trave è puramente flessibile l energia potenziale totale si scrive
′
𝐸 𝑃 𝑑
2 2
Essendo l unico descrittore cinematico si considera la variazione di 𝐸 rispetto alle quantità legate a
1 1
𝐸 2 𝑑 𝑃 2 𝑑 𝑑 𝑃 𝑑 0
2 2
Integrando volte per parti si ottiene

𝐸 | | | 𝑃 | 𝑃 𝑑 0
Poiché la precedente deve essere vera indipendentemente dai valori di , ′, ′′ i tre addendi a secondo
membro devono svanire separatamente portando alle equazioni nel dominio e al contorno seguenti
𝑃 0, ∀ ∈ 0, ,
0∨ 0, 𝑃 0∨ 0, 0,
La prima è l equazione di bilancio locale della densità di forza trasversale nel volume della trave che tiene
conto anche della legge elastica e della compatibilità cinematica interna Le altre due coppie di equazioni
mutuamente escludentesi sono condizioni al contorno di tipo
o meccanico 0⇒𝑀 0 si applica dove non viene prescritto momento esterno esempi
estremi liberi e in corrispondenza di appoggi e cerniere 𝑃 0⇒𝑇 𝑃 si
applica dove non è prescritta forza tagliante esterna oltre alla componente della forza di compressione
 𝑃 che rimane invariata in intensità direzione e verso esempi estremi liberi appoggi collineari con
l asse della trave
o cinematico 0⇒ 0 cioè incremento nullo di rotazione rispetto a quella imposta dai
vincoli esempi incastri pantografi nel punto 0, cioè incremento nullo di spostamento
trasversale rispetto a quello imposta dai vincoli esempi incastri pendoli carrelli cerniere nel punto
Dalle equazioni di bilancio con le condizioni al contorno si ottiene il carico critico di biforcazione
I e e ad c ad e a c à c ce a a: v. appunti del docente.

Se si avessero a e a c e l energia potenziale sarebbe

la somma delle energie dei tratti e le condizioni al contorno sarebbero
agli estremi le stesse del caso di trave singola nel giunto tra i tratti la
continuità cinematica e il bilancio delle azioni interne
Considerando travi compresse la condizione di equilibrio statico è
𝑑𝐸
| | | | | 𝑃 | | 𝑃 |
𝑑

𝑃 𝑑 𝑃 𝑑 0

Al solito tutti gli addendi devono svanire e si ottengono le equazioni di bilancio locale interno e al contorno
particolarizzate al problema in esame Il bilancio locale è descritto da
𝑃 0∀ ∈ 0, , 𝑃 0∀ ∈ 0,
che posto 𝑃/ ammettono come soluzioni generali gli incrementi di spostamento trasversale
𝑐 cos 𝑐 sin 𝑐 𝑐 , 𝑐 cos 𝑐 sin 𝑐 𝑐
Le condizioni al contorno in A sono cinematiche essendovi vincoli su spostamento verticale e rotazione
0 ′ 0 0
In B non ci sono vincoli e le condizioni al contorno sono meccaniche le azioni esterne per contatto applicate
ivi svaniscono
0, ′′′ 𝑃 0
Le condizioni al contorno in J sono innanzitutto di continuità cinematica
δ 0 , 0 ⇒ ′ ′ 0
In assenza di vincoli esterni in J come in questo caso bisogna ripristinare la continuità delle azioni meccani
che trasversali di taglio e momento
0 , ′′
In presenza di vincoli esterni in J non si può garantire la continuità delle azioni interne quindi ci sarà una o
più equazioni di compatibilità coi vincoli esterni cioè ̅, e cadranno contemporaneamente una
o più condizioni di continuità delle azioni interne
Oltre a questo tipo di calcolo basato sulla variazione dell e nergia potenziale totale si può procedere anche
in sistemi misti rigidi e deformabili ipotizzando una
configurazione deformata compatibile con i vincoli del
sistema e bilanciarla globalmente e localmente a forza e
momento Noto poi che il momento elastico ha espressione
𝑀 ′′ si ricaverà un equazione della forma
𝑃 𝑎 𝑎 con 𝑎 , 𝑎 costanti che
dipendono dal tipo di problema e discendono dal bilancio di ogni tratto a forza e momento La soluzione
analitica di questa equazione differen ziale presenta in genere costanti di integrazione da ricavarsi
mediante condizioni al contorno solo cinematiche agli estremi
Ca c c c d E e e ca e d a a e e e b v appunti del docente

Specchietto riassuntivo di carichi critici:

Trave appoggiata 𝐵
𝑃
Trave incastrata 𝐵
𝑃
4
Trave incastro-glifo 𝐵
𝑃
/4
Trave incastro-appoggio 𝐵
𝑃
0.7
Trave glifo assiale-glifo 𝐵
𝑃
Trave glifo-appoggio 𝐵
𝑃
4

Nota integrativa VI imporre le condizioni al contorno

S e c c d
Un sistema con barre de può ammettere biforcazione elastica statica solamente se presenta elementi con
elasticità concentrata o distribuita
Sistema con c d ec e a c è necessario
Ipotizzare una configurazione deformata compatibile con i vincoli e farne il bilancio esterno tenendo
conto del fatto che gli elementi ad elasticità concentrata erogano reazione in una direzione nota in
quanto devono ostacolare il moto delle travi se il sistema ha vincoli ridondanti la soluzione dipenderà
anche da un certo numero di parametri reattivi incogniti
Eseguire il bilancio meccanico sul corpo rigido in funzione di 𝑃 e dello spostamento dei corpi
i se il bilancio interno è impossibile il corpo rigido non potrà muoversi e si comporterà da
telaio per la trave deformabile collegata che andrà studiata a parte
ii se il bilancio interno è possibile si procede col bilancio del corpo deformabile isolandone
un tratto lungo nella configurazione deformata compatibile con i vincoli e
bilanciandolo a forza e momento poi posto uguale a 𝐵 ′′ si integra e imponendo
le condizioni cinematiche ed elastiche concentrate si ottiene un sistema nelle incognite
precedenti e le costanti di integrazione dell equazione differenziale si ottiene il carico
critico quando il determinante della matrice dei coefficienti di detto sistema è nullo
Sistema con a d è più comodo
Scrivere l espressione dell energia potenziale totale associata energia potenziale conservativa e
delle elasticità concentrate in funzione dei parametri lagrangiani liberi
Derivare e imporre a zero l espressione dell energia e ricavarne il carico critico
NOTE INTEGRATIVE A ca c e e c a d Mecca ca Ra ae
I MOLLE E ILV
Le molle collegate al telaio possono essere considerate esterne o interne al sistema Tuttavia è molto
comodo nella pratica considerarle tutte interne

Nel sistema in figura una volta ridondante per vincoli interni si rilassa il pendolo interno per usare il metodo
delle forze Le forze esterne non importa se attive o reattive sono erogate dall ambiente e rappresentate in
blu quelle interne sono scambiate tra parti del sistema e rappresentate in rosso Attenzione la molla interna
erogando per contatto le azioni rosse è soggetta alle azioni opposte in questo caso di trazione
Per inserire tutte le molle tra i lavori virtuali interni si devono pensare le molle facenti parte del sistema e
quindi le eventuali reazioni trasmesse da molle come M l saranno pensate come se fossero azioni rosse
Il contributo di queste elasticità concentrate andrà dunque nell ILV dalla parte dei lavori interni esattamente
come per i tratti di trave a elasticità diffusa In questo esempio l ILV si scrive
1 1 𝑋 𝑀 1 𝑋 𝑀
0 √2 𝑋 𝑀 𝑋 𝑑
𝐵 2 2 3 6 2 2 6 𝐵 2 2 2
𝑀 𝑀
0𝑋 1𝑋
0 3 1 2
2
Se si fosse scelta l azione campionatrice opposta tutte le azioni interne avrebbero cambiato segno e in
particolare il contributo delle due elasticità concentrate sarebbe diventato
𝑀 𝑀
0𝑋 1 1𝑋
0 3 1 2
2
Infatti il contributo del carico esterno sul sistema rimane intatto mentre cambiano segno i contributi di
campionamento cambiando tutti i segni dei contributi di campionamento il risultato numerico sarà di segno
opposto cioè invariante fisicamente rispetto alla scelta del sistema virtuale di campionamento
 II RICERCA DEGLI ASSI PRINCIPALI DI INERZIA
Gli assi principali si ottengono per roto traslazione nel baricentro
di una coppia di assi X Y presi convenientemente per fare i calcoli
𝐼 𝐼 𝐴 𝑋
𝐼 𝐼 𝐴 𝑌 Leggi di Huygens
𝐼 𝐼 𝐴 𝑋 𝑌
Per applicare Navier è fondamentale che gli assi siano principali di
inerzia cioè che Ixy unico momento d inerzia che può cambiare
segno Se si verifica ciò si usano le con gli assi , se 𝐼
0 la terna va ruotata di un angolo opportuno Infatti sfruttando
𝑐 𝑒
la trasformazione delle coordinate /2 nelle nuove coordinate si ha
𝑒 𝑐
a 𝐈 ∫ 𝑑𝐴 ∫ sin cos 2 sin cos 𝑑𝐴 sin ∫ 𝑑𝐴
cos ∫ 𝑑𝐴 2sin cos ∫ 𝑑𝐴 𝐬𝐢𝐧 𝐜𝐨𝐬 𝐬𝐢𝐧
b 𝐈 ∫ 𝑑𝐴 ∫ cos sin 2 sin cos 𝑑𝐴 cos ∫ 𝑑𝐴
sin ∫ 𝑑𝐴 2sin cos ∫ 𝑑𝐴 𝐜𝐨𝐬 𝐬𝐢𝐧
c 𝐈 ∫ 𝑑𝐴 ∫ sin cos sin cos sin cos 𝑑𝐴
𝐬𝐞𝐧 𝐬𝐢𝐧
sin cos ∫ 𝑑𝐴 ∫ 𝑑𝐴 cos sin ∫ 𝑑𝐴 𝐈𝐲 𝐈𝐱 𝐈𝐱𝐲 𝐜𝐨𝐬
Imponendo nella c nullo il momento misto si trova l angolo che individua gli assi principali
2𝐼
𝐼 𝐼 sin 2 2𝐼 arctg 𝐼 𝐼
I 0⇒ 2𝐼 0 ⇒ tg 2 ⇒
cos 2 𝐼 𝐼 2
Se il sistema in esame è una composizione somma o sottrazione di sistemi noti vale l additività I ∑I
III ESEMPIO DI UTILIZZO DEL TRINOMIO DI NAVIER
La sezione è sottoposta a forza normale la distribuzione di associata si trova
col trinomio di Navier Non essendo applicati momenti è ,
dove 𝑀 , 𝑀 sono i momenti di trasporto di 𝐹 nel centro d area
Le coordinate del centro rispetto ad un sistema X Y sono
𝑎 5𝑎 5𝑎 𝑎
𝑋 , 𝑌 , 𝑋 , 𝑌
2 2 2 2
𝑎 5𝑎 5
𝑋 𝐴 𝑋 5𝑎 3𝑎 5𝑎 3𝑎 10 𝑎 ⇒ 𝑋 𝑎
2 2 4
5𝑎 𝑎 7𝑎
𝑌𝐴 𝑌 5𝑎 3𝑎 5𝑎 3𝑎 14 𝑎 ⇒ 𝑌
2 2 4
Si verifica se gli assi traslati in G sono principali di inerzia Ixy
𝑎 𝑎 5𝑎 𝑎 7𝑎 5𝑎 9𝑎 𝑎 5𝑎 5𝑎 7𝑎 𝑎 359
𝐼 𝐼 𝐼 25 5𝑎 3𝑎 𝑎 0
12 4 4 4 2 12 4 2 4 2 48
La terna deve essere ruotata e la rotazione è data da 𝑔 2 Termini di Steiner
𝑎 5𝑎 3𝑎 3𝑎 ∙ 𝑎 5 109
𝐼 𝐼 𝐼 5𝑎 3𝑎 𝑎 𝑎 15
12 4 12 4 6 ⇒ 𝑔 2 ⇒ 30°
5𝑎 𝑎 3 𝑎 3𝑎 5 61 8
𝐼 𝐼 𝐼 5𝑎 𝑎 3𝑎 𝑎 𝑎
12 4 12 4 6
Gli assi ξ η ruotati di rispetto a x y sono principali di inerzia iξη Si usano le formule della N a II
𝐼 𝐼 𝑒 𝐼 cos 2𝐼 𝑐 21 𝑎
𝐼 𝐼 cos 𝐼 sin 2𝐼 𝑐 6𝑎
La forza normale risultante traslata in G è 𝑁 𝐹 si crea un momento di trasporto 𝑀⃗ 𝑀 ,𝑀 𝐺𝑃⃗ 𝐹⃗
 𝑐 √ √
Con la rotazione di coordinate se 𝑃 𝑎, 𝑎 ,𝑃 𝑎, 𝑎
𝑐
11√3 13 11 13√3 11 13√3 13 11√3
𝑀⃗ 𝑎, 𝑎 0,0, 𝐹 𝐹𝑎, 𝐹𝑎, 0
8 8 8 8
Dal trinomio di Navier
𝐹 11 13√3 11√3 13
, 𝐹𝑎 𝐹𝑎
8𝑎 8 21𝑎 8 6𝑎
𝐹 11 13√3 11√3 13
1
8𝑎2 21𝑎 6𝑎
11 13√3 11√3 13 √ √
Il nuovo piano è 1
21𝑎 6𝑎
dunque l asse neutro è 1 0

IV ESEMPI DI UTILIZZO DELLA FORMULA DI JOURAVSKY

SEZIONE APERTA
La sezione è simmetrica rispetto all asse e la cesura ha ampiezza trascurabile
In virtù della simmetria si studiano solo i tratti regolari contraddistinti dalle
ascisse , , Dalla formula di Jouravsky
𝑇 ∗
𝑇 ∗
𝑇 ∗
𝐴∗ 𝐴∗
𝐼 𝐼 𝐼
Non occorre trovare la posizione del centro d area 𝐺 ma solo i momenti d area delle porzioni etichettate
dalle ascisse , , Il momento d inerzia totale è
𝐼 2 𝐼 𝐼 𝐼
√ √2
𝐼 𝑑𝐴 sin 𝑑 𝑎
4 3

𝐼 𝑑𝐴 𝑎 𝑑 𝑎

𝑎
𝐼 𝑑𝐴 𝑎cos 𝑑 𝑎 cos 𝑎𝑑
4
Ponendo 𝑇 /𝐼 nei tre tratti regolari la formula di Jouravsky fornisce

√2
cos 0
2 4 4
√2
𝑎√2 𝑎 𝑎 𝑎 0
2
√2 2
𝑎 𝑎 cos 𝑎𝑑 𝑎 sin 0
2
Il flusso è entrante in tutti i tratti il che rispetta la fisica del problema
SEZIONE CHIUSA SIMMETRICA CARICATA LUNGO L ASSE DI SIMMETRIA
Il sistema di assi centrali principali d inerzia è dato da per simmetria
e ortogonale a e passante per il centro d area 𝐺 che si trova da
formule elementari Se alla sezione è applicata 𝑇 il flusso della compo
nente dominante di tensione tangenziale deve avere simmetria pari
rispetto a la formula di Jouravsky segue la geometria di sezione
Prendendo una porzione ∗infinitesima simmetrica intorno ai punti della
sezione passanti per l asse di simmetria il flusso di attraverso il bordo
di ∗ deve essere evanescente poiché l area di ∗ è infinitesima e
distribuito in maniera pari a destra e a sinistra dell asse di simmetria inevitabilmente sull asse di simmetria
esso dovrà essere nullo
Si può dunque vedere la sezione come due parti aperte simmetriche giustapposte sull asse di simmetria e
studiare metà sezione partendo da un punto scarico dell asse
𝑎
𝑎√3
𝐼 2 𝐼 𝐼 2 2 𝑎 𝑑𝐴
12 6

𝑎 3 𝑎√3 π 1 1
2 sin 𝑑 2𝑎
36 6 3 12 12
𝑎
3
Ponendo 𝑇 /𝐼 nei due tratti regolari la formula di Jouravsky fornisce
𝑎√3 √3
𝑎 0
6 6
𝑎 √3 𝑎√3
𝑑𝐴 𝑎 ̅sin 𝑑 ̅
2 ∗ 12 6 3
√3𝑎 𝑎√3 √3
0
12 6 4

Da parti opposte dell asse di simmetria il flusso ha valori opposti per cui sull asse il
flusso è nullo come si può vedere anche dalle espressioni analitiche In entrambi i
tratti il flusso è sempre positivo ossia uscente dalla porzione considerata come
illustrato in figura e in accordo alla fisica del problema non ci possono essere
risultanti orizzontali la risultante verticale dev essere verso l alto

V CENTRO DI TAGLIO PER SEZIONI SOTTILI APERTE

La porzione eliminata ha misura nulla quindi non sposta il centro d area
Il centro di taglio giace necessariamente sull asse di simmetria che è
dunque anche centrale e principale d inerzia Per trovare l altra coordi
nata del centro di taglio rispetto p es a 𝐺 si campiona la sezione con
una forza di taglio fittizia 𝑇 ortogonale all asse di simmetria Per usare
la formula di Jouravsky occorre determinare il momento d inerzia

𝐼 𝑑𝐴 𝑅 sin 𝑑 𝑅 sin 𝑅𝑑 𝑅

In alternativa si sarebbero potuti sottrarre i momenti dei due cerchi

𝐼 𝐼 𝐼 ≅ 𝑅 nel limite di spessore sottile cioè /𝑅 → 0

Posto 𝑇/𝐼 la formula di Jouravsky fornisce

∗ 𝐴∗ 𝑅 sin 𝑅𝑑 𝑅 cos 𝑅 cos 1

∗
Il flusso così ricavato è sempre entrante nella porzione in accordo con la fisica

Si procede al calcolo del centro di taglio con la formula dell equivalenza statica scegliendo come polo per
ovvia semplicità geometrica il centro d area

𝐺𝐶 𝑇 𝐺𝑃 𝑑

Vista la geometria conviene utilizzare le coordinate polari

𝐺𝐶 𝑇 𝑅 vers vers 𝑅𝑑

𝑇 2𝑇𝑅
2 𝑅 𝑅 cos 1 𝑑 ⇒ 𝐺𝐶 2𝑇𝑅
𝑅

Quindi il centro di taglio si trova a sinistra di 𝐺 spostato di una quantità pari a un diametro se la sezione
fosse chiusa per simmetria coinciderebbe col centro d area

VI CONDIZIONI AL CONTORNO PER LE SOLUZIONI DELL ELASTICA BIFORCATA

Assolute
Cinematiche in presenza di vincoli che impongono traslazione trasversale o rotazione infinitesima è
̅ ̅, ̅ ⇒ ′ ̅
dove ̅ è il punto in cui è applicato il vincolo e i valori ̅ , sono assegnati nulli per vincoli fissi
Meccaniche in assenza di vincoli che controllino la componente di spostamento corrispondente è
𝑀 ̅ 𝐶̅ , 𝑇 ̅ 𝑉
dove ̅ è il posto ove sono applicate le azioni per contatto 𝐶̅ , 𝑉 assegnate dall esterno la prima relazione
si usa dove non è prescritta la rotazione di sezione p es estremi liberi appoggi cerniere molle di
estensione la seconda dove non è prescritto lo spostamento trasversale di sezione p es estremi liberi
appoggi assiali glifi assiali pantografi
Come suggerisce l apice bisogna distinguere se le azioni sono applicate sulla pagina positiva o negativa
della sezione corrispondente al posto ̅ e prendere il segno opportuno per 𝐶̅ , 𝑉 Usando le leggi elastiche
e le relazioni della linea elastica nella configurazione biforcata le precedenti diventano
̅ 𝐶̅ , ̅ 𝐶̅ ,
̅ 𝑃 ̅ 𝑉 , ̅ 𝑃 ̅ 𝑉
In particolare se le azioni per contatto applicate sono nulle nelle precedenti 𝐶̅ 𝑉 0
Se le azioni per contatto sono in realtà reazioni di organi a elasticità concentrata (molle di traslazione o
di rotazione) nelle precedenti si deve sostituire
𝐶̅ ̅ , 𝑉 ̅
Relative
Cinematiche se si hanno due tratti regolari che fanno parte di un unica trave occorre imporre la
continuità di spostamenti e rotazioni cioè
,
 Se oltre alla continuità dei due tratti di trave vi fossero in quel punto dispositivi di vincolo esterni bisogna
aggiungere alle precedenti le
,
Meccaniche se si hanno due tratti regolari che fanno parte di un unica trave e nel punto non sono
applicate azioni esterne non importa se attive o reattive occorre imporre la continuità di azioni cioè
,
dove sono forze e coppie di contatto rispettivamente Se oltre alla continuità dei due tratti di trave
vi fossero in quel punto dispositivi di vincolo esterni bisogna sottrarre alle precedenti le equazioni delle
componenti di sollecitazione reattiva erogate dai vincoli in principio incognite e aggiungere quelle
relative agli spostamenti impressi dai vincoli come descritto sopra il numero di condizioni al contorno
rimane così immutato e sufficiente a chiudere il problema

VII ESEMPIO DI BILANCIO DI UN TRALICCIO ISOSTATICO

Ciascuna maglia triangolare del traliccio si comporta come
un corpo unico dal punto di vista degli atti di moto rigidi
per un teorema di Aronhold Kennedy Tali corpi sono
collegati a due a due da coppie di cerniere che non
consentono ulteriori atti di moto relativi L intero traliccio
si comporta come corpo unico dal punto di vista degli atti
di moto rigidi ed è sottoposto a gradi di vincolo indipen
denti la cerniera è centro di istantanea rotazione e il pendolo lo impone sulla retta ad esso parallela
Il traliccio è univoca mente determinato e si può risolvere il problema statico con le equazioni di bilancio
meccanico dapprima
globale per ricavare le
reazioni vincolari la
situazione è mostrata
in figura a sinistra
Si procede poi al
bilancio delle azioni
interne partendo da
un estremo A o B e
facendo i bilanci delle
forze ai nodi

𝑃 0⇒ 𝑃√2
√2
√2 𝑃 ⇒ 𝑃
Poiché i congiungenti i nodi sono pendoli trovata una forza su un nodo si conosce anche quella al trasmessa
al nodo che completa il pendolo considerato essa sarà la forza opposta Si procede analogamente con gli
altri nodi scegliendo via via quelli in cui le incognite siano soltanto due