Scuola di Ingegneria Industriale e dell’Informazione

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica

Progettazione di Sistemi Meccanici

Anno Accademico 2020/21
C. Colombo, M. Filippini

Lezioni 2 e 3:
Alberi di trasmissione
 2
Definizioni
• Assi:
 fissi o rotanti
 sollecitati solamente a flessione, non a torsione
• Alberi:
 sempre rotanti
 sollecitati sia a flessione, sia a torsione

Caratteristiche:
Linea d’asse: rettilinea, a gomiti.
Tipo di sezione: cava o piena.
Forma della sezione: circolare o profilata (quadrati, scanalati).
Lunghezza: lunghi o corti.
Tipologia: di pezzo, snodati flessibili.
Vincoli: isostatici, iperstatici (a prescindere dalla libertà di ruotare).

PSM: Alberi
 3
Esempio di applicazione: riduttore (esercitazione)

Uscita
(lato utilizzatore)

Ingresso
(lato motore)

PSM: Alberi
 4
Dimensionamento di massima
La progettazione di un albero consiste principalmente nel dimensionamento
dei diametri delle varie sezioni.

Dimensionamento di massima:
• esperienza;
• calcoli semplificati;
• formule empiriche.

Verifiche:
• resistenza alle sollecitazioni statiche;
• resistenza a fatica;
• entità massima della deflessione;
• velocità critiche sia flessionali, sia torsionali.

PSM: Alberi
 5
Dimensionamento dei dettagli
Progetto della geometria dei “punti critici”:
• raccordi tra tratti a diversi diametri
• sedi e spallamenti per cuscinetti Sovra-sollecitazioni
• sedi di linguette e chiavette localizzate
• profili scanalati (Effetto d’intaglio)
• etc.

Primo dimensionamento dei dettagli (raccordi, smussi, cave, …):

• esperienza;
• calcoli semplificati;
• formule empiriche.

Verifiche:
• resistenza alle sollecitazioni statiche;
• resistenza a fatica.

PSM: Alberi
 6
Scelta del materiale
La trattazione seguente si riferirà sempre ad alberi in acciaio.
Gli alberi vengono classificati come:
• alberi lunghi
In generale, negli alberi lunghi la condizione limite è rappresentata dallo
spostamento massimo accettabile, quello che viene definito come freccia
massima (fmax).
Il parametro importante è quindi la rigidezza dell’albero, legata al modulo
di elasticità, E, che assume valori simili per tutti gli acciai.
Non sono quindi necessari acciai ad alta resistenza; possono essere usati
acciai come Fe360, Fe430 o Fe510.
• alberi corti
Negli alberi corti la condizione limite è rappresentata dalla vita a fatica.
In questo caso è necessario usare acciai ad alta resistenza (non legati o
debolmente legati). Esempi tipici sono il C40 o il 30NiCrMo3.
In generale, vengono anche sottoposti a trattamento termico per
migliorarne le caratteristiche di resistenza a fatica (es. bonifica).

PSM: Alberi
 7
Condizioni particolari
Bisogna prendere in considerazione il fatto che gli alberi possono lavorare in
condizioni particolari in cui altre sollecitazioni possono diventare limitanti:
• usura; Rimedio: cementazione
• fatica da contatto; o nitrurazione.
• corrosione; Rimedio: rivestimenti.
• etc.

PSM: Alberi
 8
Passi preliminari
Prima di procedere con il dimensionamento è necessario effettuare delle
considerazioni preliminari sulla geometria dell’albero.

• Prima stima delle distanze tra supporti, mozzi, etc.

riduzione degli ingombri;
interfacce con altre parti della macchina;
etc.

• Scelta di un diametro “medio” necessario:

stima delle sollecitazioni agenti sull’albero.

PSM: Alberi
 9
Calcolo delle azioni interne (1)
Schematizzazione delle azioni agenti su una ruota dentata
elicoidale, montata su un albero vincolato isostaticamente
(cerniera e carrello)

d
M t  Ft  Fr
2

PSM: Alberi
 10
Calcolo delle azioni interne (2)
E’ necessario effettuare le seguenti operazioni:
• individuare i piani in cui eseguire lo studio (x-z ed y-z);
• riportare tutti i carichi sull’asse dell’albero;
• ricordarsi dei momenti di trasporto.

Fr

PSM: Alberi
 11
Calcolo delle azioni interne (3)
L’operazione successiva è il calcolo delle reazioni vincolari.
Definiamo: 𝑙 = 𝑎 + 𝑏
Dagli equilibri otteniamo:

𝑑
𝑀𝑡 = 𝐹𝑡
2

𝐴0 = −𝐹𝑎
𝑏
𝐻0 = 𝐹𝑡 Fr
𝑙
𝑏 𝑑
𝑉0 = 𝐹𝑟 + 𝐹
𝑙 2𝑙 𝑎
𝑎
𝐻1 = 𝐹𝑡
𝑙
𝑎 𝑑
𝑉1 = − 𝐹𝑟 − 𝐹𝑎
𝑙 2𝑙

PSM: Alberi
 12
Calcolo delle azioni interne (3)
Bisogna quindi fissare una convenzione per il calcolo delle azioni interne. La
convenzione può essere fissata arbitrariamente, l’importante è essere
conformi nella scrittura delle azioni interne.

• Azione assiale: N

• Taglio: T

• Momento flettente: Mf
Fibre tese

• Momento torcente: Mt

PSM: Alberi
 13
Calcolo delle azioni interne (5)
Le azioni interne vengono calcolate indipendentemente sui due piani.
Piano x-z Piano y-z
𝑏 𝑑 𝑎𝑏
− 𝑙 𝐹𝑟 + 2𝑙 𝐹𝑎 𝑎 𝐹
𝑎 𝑑
− 𝑙 𝐹𝑟 − 2𝑙 𝐹𝑎 𝑏 𝑙 𝑡
x
Mf z
z
y
𝑎
+ 𝐹
+ 𝑙 𝑡

- 𝐹𝑟 𝑎
− 𝑙 𝐹𝑟
𝑑
− 2𝑙 𝐹𝑎
T 𝑏
𝐹
𝑙 𝑡
- 𝐹𝑡

𝑏 𝑑
− 𝑙 𝐹𝑟 + 2𝑙 𝐹𝑎

𝐹𝑎 +
N
𝑑
𝐹 Mt
2 𝑡 -

PSM: Alberi
 14
Progetto di massima (1)
Considerando la flessione ed in particolare avendo calcolato il massimo
momento flettente con la risoluzione delle azioni interne, si può scrivere:

3 𝑀𝑓,𝑚𝑎𝑥
𝑑 ≥ 2.17
𝜎𝑎𝑚𝑚

dove:
• Mf,max : massimo momento flettente
• d : diametro albero nella sezione con massimo Mf
• σamm (~ Rm / 6) : massima sollecitazione ammissibile per il materiale

PSM: Alberi
 15
Progetto di massima (2)
Passando alla torsione, avendo calcolato il massimo momento torcente con la
risoluzione delle azioni interne, si può scrivere:

3 𝑀𝑡,𝑚𝑎𝑥
𝑑 ≥ 1.72
𝜏𝑎𝑚𝑚

dove:
• Mt,max : massimo momento torcente
• d : diametro albero nella sezione con massimo Mt
• τamm (~ Rm / 15) : massima sollecitazione ammissibile per il materiale

PSM: Alberi
 16
Progetto di massima (3)
Nel caso l’albero venga sollecitato sia a torsione che a flessione:

3 𝑀𝑓,𝑒𝑞
𝑑 ≥ 2.17
𝜎𝑎𝑚𝑚

dove:
2
• 𝑀𝑓,𝑒𝑞 = 𝑀𝑓,𝑚𝑎𝑥 + 𝛼 ∙ 𝑀𝑡 2

• α2 = 0.25 : flessione rotante con torsione pulsante o costante

• α2 = 0.75 : flessione rotante con torsione alternata

PSM: Alberi
 17
Sovrasollecitazioni locali (1)
Le operazioni fondamentali da eseguire
sono:

• determinazione del fattore Kt (ad es.

da diagrammi sperimentali)
• calcolo della sollecitazione massima
effettiva:
 max  Kt   nom

PSM: Alberi
 18
Sovrasollecitazioni locali (2)
E’ possibile determinare il fattore Kt anche con metodi numerici.
Es: FEM, BEM, etc…

Fa
Fr

Cuscinetto volvente reggispinta

Ft

Ampia zona di sovrasollecitazione

causata dalla variazione di geometria
Cuscinetto volvente radiale
Lato motore

PSM: Alberi
 19
Verifica di resistenza statica (1)
Ci si limita al caso dei materiali duttili.
Si fa riferimento ad un criterio per materiali isotropi: si usano il criterio di
Huber-Hencky-von Mises o il criterio di Guest-Saint Venant-Tresca:

∗
𝜎𝑠𝑛
𝜎𝑉𝑀 = 𝜎𝐼2 + 𝜎𝐼𝐼2 2
+ 𝜎𝐼𝐼𝐼 − 𝜎𝐼 𝜎𝐼𝐼 − 𝜎𝐼𝐼 𝜎𝐼𝐼𝐼 − 𝜎𝐼 𝜎𝐼𝐼𝐼 = 𝜎2 + 3𝜏 2 ≤
𝜂

∗
𝜎𝑠𝑛
𝜎𝐺𝑇 = 𝜎𝐼 − 𝜎𝐼𝐼𝐼 = 𝜎2 + 4𝜏 2 ≤
𝜂

Nel caso degli alberi, con una sola σ (flessione +

forza assiale) e una sola τ (torsione)

Quale σ e quale τ utilizzare nelle formule di verifica?

PSM: Alberi
 20
Verifica di resistenza statica (2)
E’ possibile effettuare la verifica di resistenza statica considerando due
condizioni limite:

1) Prima plasticizzazione: escludendo che il punto più sollecitato della sezione

più sollecitata dell’albero possa essere soggetto a snervamento. In questo
caso, occorre allora tenere conto della presenza di intagli e della loro
intensificazione sullo stato di sforzo, attraverso il coefficiente di
sovrasollecitazione teorica, Kt.
∗ 2 2 𝜎𝑠𝑛 ∗ 2 2 𝜎𝑠𝑛
𝜎𝑉𝑀 = 𝜎𝑚𝑎𝑥 + 3𝜏𝑚𝑎𝑥 ≤ 𝜎𝐺𝑇 = 𝜎𝑚𝑎𝑥 + 4𝜏𝑚𝑎𝑥 ≤
𝜂 𝜂

2) Plasticizzazione totale: ammettendo che sia accettabile lo snervamento

localizzato. In questo caso è possibile eseguire la verifica statica nell’ipotesi
di insensibilità all’intaglio.
∗ 2 2 𝜎𝑠𝑛 ∗ 2 2 𝜎𝑠𝑛
𝜎𝑉𝑀 = 𝜎𝑛𝑜𝑚 + 3𝜏𝑛𝑜𝑚 ≤ 𝜎𝐺𝑇 = 𝜎𝑛𝑜𝑚 + 4𝜏𝑛𝑜𝑚 ≤
𝜂 𝜂

PSM: Alberi
 21
Verifica di resistenza a fatica
Nel caso di verifica di resistenza a fatica bisogna tenere in considerazioni
diversi fattori.
In generale, il progetto di un albero a fatica deve sempre considerare i
seguenti effetti:

1. effetto dell’intaglio (coefficiente di intaglio a fatica Kf, passaggio dal limite

di fatica dal provino a quello del componente);

2. effetto dimensionale (coefficiente b2);

3. finitura superficiale (coefficiente b3).

PSM: Alberi
 22
Sensibilità all’intaglio (1)
Il coefficiente di intaglio a fatica Kf viene espresso attraverso la seguente
relazione che dipende dal coefficiente di intaglio teorico Kt e dalla sensibilità
all’intaglio q:

𝐾𝑓 = 1 + 𝑞 ∙ 𝐾𝑡 − 1

La sensibilità all’intaglio q viene espressa dalle due seguenti relazioni

empiriche:
1 1
Neuber: 𝑞= Peterson: 𝑞= 𝑎
𝜌′ 1+ 𝑟
1+
𝑟
Le due formulazioni sono alternative tra loro.
𝑟 è il raggio del raccordo, mentre i parametri 𝜌′ e 𝑎 dipendono dalle
caratteristiche del materiale.

PSM: Alberi
 23
Sensibilità all’intaglio (2)
Risulta interessante osservare l’espressione della sensibilità all’intaglio data da
Neuber e Peterson.

2
′
140
𝜌 ≈
𝑅𝑚

E’ evidente che materiali con diverse caratteristiche meccaniche sono

diversamente sensibili all’intaglio.
In particolare più sono elevate le caratteristiche, più elevata è la sensibilità.

PSM: Alberi
 24
Effetto dimensionale
Passando dal provino al pezzo si nota una diminuzione del limite di fatica,
fenomeno che prende il nome di effetto dimensionale.

𝜎𝑙𝑖𝑚 𝑑≠10𝑚𝑚
𝑏2 =
𝜎𝑙𝑖𝑚 𝑑=10𝑚𝑚

b2 Alto gradiente di sforzo

Basso gradiente di sforzo

PSM: Alberi
 25
Effetto della finitura superficiale
L’effetto della finitura superficiale è strettamente legato al coefficiente di
intaglio, le asperità possono aumentare il valore di sforzo locale, degradando
quindi il limite di fatica del pezzo.

𝜎𝑙𝑖𝑚 𝑅𝑎 ≠𝑅𝑎,𝑟𝑖𝑓
𝑏3 = b3
𝜎𝑙𝑖𝑚 𝑅𝑎 =𝑅𝑎,𝑟𝑖𝑓

𝑅𝑎,𝑟𝑖𝑓 = 0.3 μm (finitura a specchio)

Rm (MPa)

PSM: Alberi
 26
Limite di fatica del pezzo
Gli effetti precedentemente illustrati portano alla formulazione del limite di
fatica del pezzo, sulla base del limite di fatica del provino:

𝑏2 𝑏3
𝜎𝑎,𝑙𝑖𝑚 = 𝜎𝐹𝐴
𝐾𝑓

In cui σFA è il limite di fatica ricavato dalle prove di laboratorio su provini

standard. In pratica, ricordiamoci:

𝜎𝐹𝐴𝑓 = 0.5 𝑅𝑚 per fatica flessionale

𝜎𝐹𝐴 = ቐ𝜎𝐹𝐴𝑎 = 0.4 𝑅𝑚 per fatica assiale
τ𝐹𝐴𝑡 = 0. 3 𝑅𝑚 per fatica torsionale

PSM: Alberi
 27
Verifica a fatica monoassiale
La sollecitazione ammissibile a fatica è quindi ricavata introducendo un valore
del coefficiente di sicurezza η per la fatica monoassiale:
𝜎𝑎,𝑙𝑖𝑚
𝜎𝑎,𝑎𝑚𝑚 =
𝜂
Per riassumere:
𝜎𝐹𝐴𝑓 ∙ 𝑏2 ∙ 𝑏3 0.5 ∙ 𝑅𝑚 ∙ 𝑏2 ∙ 𝑏3
′
𝜎𝑎,𝑙𝑖𝑚 𝜎𝐹𝐴𝑓 𝐾𝑓,𝑓 𝐾𝑓,𝑓
𝜎𝑎,𝑓 ≤ = = =
𝜂 𝜂 𝜂 𝜂

𝜎𝐹𝐴𝑎 ∙ 𝑏3 0.4 ∙ 𝑅𝑚 ∙ 𝑏3
′ 𝐾𝑓,𝑎 𝐾𝑓,𝑎
𝜎𝑎,𝑙𝑖𝑚 𝜎𝐹𝐴𝑎
𝜎𝑎,𝑎 ≤ = = =
𝜂 𝜂 𝜂 𝜂

𝜏𝐹𝐴𝑡 ∙ 𝑏2 ∙ 𝑏3 0.3 ∙ 𝑅𝑚 ∙ 𝑏2 ∙ 𝑏3
′ 𝐾𝑓,𝑡 𝐾𝑓,𝑡
𝜏𝑎,𝑙𝑖𝑚 𝜏𝐹𝐴𝑡
𝜏𝑎,𝑡 ≤ = = =
𝜂 𝜂 𝜂 𝜂

PSM: Alberi
 28
Effetto dello sforzo medio
Diagramma di Haigh semplificato

per fatica flessionale ed assiale: per fatica torsionale:

σa τa
Rsn Limite di snervamento τsn
𝜎𝑎 = −𝜎𝑚 + 𝑅𝑠𝑛 Limite di snervamento
τ𝑎 = −τ𝑚 + τ𝑠𝑛
σ’FA
Retta di Goodman τ’FAt = τlim
σa,lim 𝜎𝑎 𝜎𝑚
+ =1
σa 𝜎′𝐹𝐴 𝑅𝑚 τa

Rsn σm Rsn Rm σm τsn τm τsn τm

𝜎𝑎,𝑙𝑖𝑚 I valori di sforzo limite alternato 𝜏𝑎,𝑙𝑖𝑚

𝜎𝑎 ≤ 𝜏𝑎 ≤
𝜂 sono l’insieme dei punti che 𝜂
delimitano l’area grigia

PSM: Alberi
 29
Verifica di resistenza a fatica multiassiale
La verifica a fatica di un albero soggetto a flesso-torsione deve riferirsi ad un
criterio di fatica multiassiale.
Tra i vari criteri i più usati considereremo quello di Gough-Pollard:

 GP

  a2  H lim
2
 a2   amm
H lim   lim  lim

I limiti di fatica a torsione e flessione sono fortemente dipendenti dal tipo di

sollecitazione applicata, ovvero se il ciclo di carico è alternato simmetrico o se
vi è anche presenza di sforzo medio (in tal caso, occorre determinarli con il
diagramma di Haigh).
L’ipotesi alla base del criterio è che le sollecitazioni in gioco siano sincrone
(stessa frequenza) ed in fase.

PSM: Alberi
 30
Verifica della deflessione (1)
E’ importante ricordare che la verifica a rottura del pezzo è una condizione
necessaria ma non sufficiente per un buon progetto.
E’ infatti necessario anche considerare le massime deflessioni con cui un
albero può operare, soprattutto quando siamo in presenza di alberi lunghi e di
basse tolleranze negli ingombri.
Di solito si fa riferimento alle seguenti condizioni:

• freccia massima minore di 𝑙 / 3000, dove 𝑙 è la distanza tra i supporti;

• rotazione ai supporti inferiore a 0.05 radianti (circa 3 gradi).

PSM: Alberi
 31
Verifica della deflessione (2)
Consideriamo il seguente esempio.

• Vincoli: cerniera e carrello.

• Carichi: radiali su due piani ortogonali.

PSM: Alberi
 32
Verifica della deflessione (3)

P  a 2  b 2
f max,  f max  2
f max,  f 2

3  E  J  l xz max, yz

Deformata
per il solo carico Pxz

fmax,xz Deformata
per il solo carico Pyz

fmax,yz

Analogamente per le rotazioni:    xz2   yz2

PSM: Alberi
 33
Velocità critiche flessionali (1)

Velocità critiche
flessionali

Consideriamo un albero la cui massa,

in relazione alle proporzioni, sia
schematizzabile come concentrata in
una sola sezione dell’albero.

PSM: Alberi
 34
Velocità critiche flessionali (2)

3 E  J l
Rigidezza flessionale: K 2 2
a b
Carico radiale da applicare nella sezione del disco e necessario per
provocare una freccia ( f ) unitaria

PSM: Alberi
 35
Velocità critiche flessionali (3)

𝐾 ∙ 𝑦 = richiamo elastico flessionale

Esiste una particolare velocità angolare in cui: 𝐾 ∙ 𝑦 = 𝑚 ∙ 𝜔2 ∙ 𝑦

𝐾
𝑚 ∙ 𝜔2 ∙ 𝑦 = forza centrifuga 𝜔𝑐𝑟 =
𝑚

PSM: Alberi
 36
Velocità critiche torsionali (1)
Si consideri prima il caso di un albero snello, con massa trascurabile, il cui
estremo di sinistra è incastrato su quello di destra è calettato un disco sottile
con momento di inerzia 𝐼.
L’albero è caratterizzato da una rigidezza torsionale espressa da:

L’albero è caratterizzato da una rigidezza torsionale espressa da:

GJp
k 
l
in cui G è il modulo elastico tangenziale e Jp il momento d’inerzia polare della
sezione dell’albero.

PSM: Alberi
 37
Velocità critiche torsionali (2)
Per una certa rotazione arbitraria θ si genera quindi una coppia di richiamo
data da:
GJp
M  
l
L’equazione che governa le vibrazioni torsionali risulta quindi:

GJ p

I    M cost 
l
da cui si ricava facilmente che la frequenza propria ω del sistema è:

GJp

I l
Si ha pertanto risonanza quando Ω = ω.

PSM: Alberi
 38
Velocità critiche torsionali (3)
Gli alberi sono in realtà liberi di ruotare e portano più di una massa (per
esempio volani o ruote dentate).
Si consideri quindi lo stesso sistema illustrato in precedenza, in cui però anche
sull’estremo di sinistra è calettato un disco sottile.

Trascurando il momento forzante, l’oscillazione libera del sistema deve

avvenire in equilibrio dinamico, ovvero una massa deve oscillare in un senso e
l’altra deve farlo nell’altro senso.

PSM: Alberi
 39
Velocità critiche torsionali (4)
Deve quindi esistere una sezione dell’albero che durante la vibrazione è come
se rimanesse fissa in quanto i due tratti di albero in quel punto devono
possedere la stessa pulsazione, ovvero:
GJp GJp
   I1  l1  I 2  l2
I1  l1 I 2  l2

Considerando la seguente relazione:

l1  l2  l

Si ottiene la seguente relazione per la velocità critica torsionale:

I1  I 2 G  J p
 
I1  I 2 l

PSM: Alberi
 40
Montaggio cuscinetti (1)
La scelta dei cuscinetti è di fondamentale importanza, in quanto è necessario
fare la scelta costruttiva più opportuna in relazione allo schema ideale che si è
usato nella fase di dimensionamento.
Nel caso illustrato di seguito si ha un esempio di errato montaggio dei
cuscinetti (a) e della corretta soluzione (b).

PSM: Alberi
 41
Montaggio cuscinetti (2)
Nella figura vengono riportate due diverse soluzioni costruttive per il
montaggio dei cuscinetti:
• a sinistra i cuscinetti non sono vincolati assialmente alla scatola;
• a destra uno dei cuscinetti è vincolato assialmente in una sola direzione.

PSM: Alberi
 42
Montaggio cuscinetti (3)
L’alloggiamento dei cuscinetti su albero e scatola è un altro punto su cui il
progettista deve focalizzare l’attenzione, perché bisogna fare il modo di avere il
corretto dimensionamento tra le ghiere del cuscinetto e le spalle dei supporti.
Nella figura vengono presentati due casi di adattamento alla sede per uno
spallamento insufficiente (a) ed uno eccessivo (b).

PSM: Alberi
 43
Montaggio cuscinetti (4)
I cuscinetti vengono schermati dall’ambiente esterno tramite delle tenute, le
quali hanno anche il ruolo di evitare la perdita del mezzo lubrificante. E’
importante non avere nessun corpo estraneo nella pista di rotolamento dei
rulli o sfere dei cuscinetti in modo da evitare il danneggiamento degli stessi.

PSM: Alberi
 44
Disegno costruttivo (1)
Seppur un albero risulti semplice dal punto di vista costruttivo in quanto a
geometria (solido di rivoluzione), il disegno costruttivo può a volte essere
anche molto complesso in quanto deve recare le indicazioni sulle lavorazioni e
sulle tolleranze per l’accoppiamento con altri organi.

PSM: Alberi
 45
Disegno costruttivo (2)
In figura viene riportato un secondo esempio di albero che reca, a sbalzo, una
puleggia fissa ed una folle.

PSM: Alberi
 46
Disegno costruttivo (3)
In figura viene riportato un terzo esempio di albero per un piccolo motore
elettrico.

PSM: Alberi
 47
Disegno costruttivo (4)
In figura viene riportato un quarto esempio di albero in cui vengono messe in
risalto le lavorazioni ed i profili scanalati.

PSM: Alberi