BIOINGEGNERIA DEL SISTEMA

MOTORIO
C.Frigo
Dinamica - Sinergie Posturali e Motorie
 CONCETTI GENERALI:
L’UOMO COME MACCHINA AUTOMOTRICE

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 CONCETTI GENERALI

la ‘macchina automotrice’ umana possiede:

•una struttura di sostegno (scheletro)
•un sistema motore distribuito (muscoli)
•un sistema di alimentazione (polmoni, sangue, ossigeno)
•un serbatoio di combustibile (zuccheri, amidi e grassi)
•un sistema di regolazione automatica (ghiandole endocrine, ormoni)
•un sistema di comando (sistema nervoso)
•un sistema di trasmissione meccanica (tendini e sistemi di leve)
•un sistema di sospensioni e di propulsione (arti inferiori)
•un sistema di controllo dell’assetto (sistemi vestibolare, somatosensoriale,
propriocettivo, visivo)
•un sistema di retroazioni (afferenze sensoriali)
•un sistema di protezione da eventi lesivi (riflessi protettivi, di regolazione
termica, sistema dolorifico)
•un sistema di autoriparazione

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 Inoltre trasporta a bordo un sistema di esplorazione
dell’ambiente (sistemi tattile, visivo, acustico),
un sistema meccanico per la manipolazione di oggetti (arti
superiori)

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 La macchina automotrice

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 Lo studio dell’apparato locomotore umano è
tradizionalmente svolto nell’ambito della fisiologia

…quindi…problemi di terminologia:
Es.: alterazioni del sistema motorio, trauma, lesione,
patologia

Concetti equivalenti ingegneristici:

‘cedimenti strutturali’, ‘guasti del sistema di controllo’,
‘interruzione di comunicazione’

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 Termini Clinici
Postura (assetto del corpo in una
particolare situazione)
Gesto o atto motorio (azione elementare
finalizzata al raggiungimento di uno
scopo)
Funzione motoria (capacità di compiere
atti motori)
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Equivalente ingegneristico
Posizione (insieme di coordinate spaziali
associate ai gradi di libertà del sistema
articolato)
Cambiamento di posizione in funzione del
tempo (andamento temporale delle
variabili cinematiche)
Capacità di azionare gli attuatori in modo
coordinato; presuppone la capacità di
trasformare energia chimica in energia
meccanica
 Esistono atti motori caratterizzati dalla ripetizione ciclica delle
sequenze di cambiamento di assetto (atti motori periodici), e atti
motori transitori (non periodici)

Tipi di atti motori

atti motori periodici (es. cammino, corsa…)
atti motori transitori (non periodici) (es. l’alzarsi dalla sedia, l’iniziare il cammino…)
manipolazione di oggetti
atti motori di carattere vegetativo (battito cardiaco, respirazione, peristalsi…)
di carattere protettivo (riflessi da evitamento…)
di comunicazione verbale (fonazione…) e non verbale (mimica facciale, gesticolazione)

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 Parti del corpo coinvolte

- arti superiori e inferiori

- gabbia toracica
- volto
- occhi e testa sistema della fonazione
- viscere
- cuore e sangue

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 Definizione di Biomeccanica
Hatze, 1971
‘’Biomechanics is the science which studies structures and
functions of biological systems using the knowledge and
methods of mechanics’’

Hay, 1973
‘’ Biomechanics is the science that examines forces acting
upon and within a biological structure and the effects
produced by such forces’’

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 Alcuni concetti elementari di base

Postura: assetto o
atteggiamento che il corpo
assume in una particolare
situazione: posizione del
sistema articolato

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 La postura e il movimento umano

Il movimento umano viene eseguito mediante il cambiamento

del sistema di forze che precedentemente manteneva l’equilibrio
statico del corpo o di una sua parte (primo principio della
dinamica).
Primo principio della dinamica : Un corpo
mantiene il proprio stato di quiete o di moto
rettilineo uniforme, finché una forza non agisce
su di esso".

FORZE ESTERNE FORZE INTERNE

(nuove forze applicate, (forze muscolari)
diminuzione forze esistenti)

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 I muscoli

Gli organi in grado di modificare queste forze in tempi brevi sono i

muscoli, i quali agiscono generalmente sotto l’azione di comandi
motori ricevuti dal Sistema Nervoso.
SNC

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Forza e movimento

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Forza e movimento

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 Posizione
statica

Le forze applicate alle masse dei segmenti anatomici determinano in generale non
spostamenti, ma accelerazioni. Gli spostamenti sono il risultato di una doppia
integrazione temporale delle accelerazioni.

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 Necessità di muscoli
agonisti e antagonisti

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 Approfondimenti

I principi dell’equilibrio statico e dinamico applicati al corpo

umano

a) il corpo umano è costituito da segmenti anatomici dotati di massa e connessi da

articolazioni
b) se il corpo umano è immerso nel campo gravitazionale terrestre ciascuna sua
molecola è sottoposta ad una forza diretta verso il centro della terra.
c) una forza applicata ad un corpo, in assenza di una forza che la contrasti, produce
una accelerazione del baricentro del corpo stesso di valore inversamente
proporzionale alla sua massa (secondo principio della dinamica).

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 d) quando la forza applicata si annulla la massa conserva la velocità
raggiunta; per annullare tale velocità occorre applicare una forza
deceleratrice per un tempo sufficiente.

e) forze interne a un sistema di masse (cioè forze di interazione tra le

masse) non sono in grado di spostare il baricentro del sistema di
masse; solo le forze esterne sono in grado di farlo (reazioni d’appoggio,
forze gravitazionali, ecc…)

f) nel sistema articolato che rappresenta il corpo umano le articolazioni

possono essere considerate come cerniere ideali (senza attrito) che
permettono la rotazione relativa tra segmenti adiacenti;

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 Ipotesi: partendo da condizioni di equilibrio statico, un solo muscolo (linea A-B)
modifichi istantaneamente la forza di contrazione.

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 In assenza di articolazione

FI1= -a1 m1
A
Fm a2= Fm/m2
b1 b2 Mi2 = - a2 J2
Fm
a1 = Fmb1/J1 G1
G2 a2 = Fmb2/J2
a1= Fm / m1 B
FI2= -a2 m2
Mi1 = - a1 J1

I segmenti A e B subirebbero:
- una accelerazione istantanea lineare inversamente proporzionale alla loro massa (m),
- una accelerazione angolare proporzionale al momento della forza muscolare rispetto al
baricentro ed inversamente proporzionale al momento d’inerzia baricentrale (J)

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-F

Movimento
F senza vincoli
articolari
Movimento
senza vincoli
articolari
 In presenza di articolazione

R0
A Fm
a2= Fm/m2
b1
-Fm b2
G1
G2
a1 =-Fmb1/J1 B a2 = Fmb2/J2
a1= -Fm / m1
R1 = -R2 R2

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 In presenza di articolazione

La forza di interazione tra i segmenti anatomici varia in accordo con il

principio di azione e reazione, e quindi…

… la variazione di forza muscolare, anche di un solo muscolo, rispetto

a quella necessaria per mantenere l’equilibrio statico, comporta la
variazione delle reazioni vincolari che si trasmettono i vari segmenti
corporei, e quindi, in assenza di interventi di compensazione, si
avrà necessariamente:

- l’accelerazione (lineare e rotatoria) di tutti i segmenti corporei;

- la conseguente variazione di configurazione geometrica del corpo;

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 Nel soggetto che sta in piedi sottoposto a forza
di gravità:

-la conseguente variazione dei momenti dovuti

alle forze gravitazionali rispetto alle
articolazioni;
- la conseguente variazione delle forze di
reazione al terreno;
- il collasso del corpo a terra.

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 Esempio

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 Muscoli motori, fissatori e antigravitari
Muscoli che agiscono su segmenti anatomici periferici si
possono definire ‘muscoli motori’
per evitare effetti disastrosi:

l’azione del muscolo motore è accompagnata da

variazioni di forze muscolari nei muscoli che agiscono
su articolazioni prossimali rispetto al segmento in
movimento (i muscoli fissatori);

- b) cambiamenti di assetto posturale conseguenti al

movimento e comportanti rischio di collasso al terreno
vengono compensati da variazioni di forze nei muscoli
che impediscono tale cedimento (muscoli
antigravitari).

Quindi l’effetto di una contrazione muscolare

dipende anche dalle altre forze in gioco, interne ed
esterne.
 Esempio

Assenza di forze esterne

(gravitazionali, di fissazione
ecc…):

il movimento risultante
dipende da forze muscolari
interne, reazioni articolari e
forze d’inerzia

(in assenza di forze esterne il

baricentro è fisso)

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 Effetto delle masse (in assenza di vincoli esterni e di forze di
gravità…. )

In assenza di vincoli
esterni e di forze di gravità
il movimento risultante
dipende dalle masse

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 Accoppiamento dinamico

Posizione iniziale
pallina rossa

Posizione iniziale
pallina blu

Legge della conservazione

della quantità di moto (in un
sistema isolato)
Q = m1 v1 = m2 v2

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 Effetto dei vincoli

Il movimento risultante
dipende dai vincoli

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 …e dalle forze esterne….FORZA DI
GRAVITA’
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 Riassumendo: supponendo condizioni cinematiche iniziali
caratterizzate da velocità nulle

1 in assenza di forze muscolari e di contatti con il terreno

tutti i segmenti corporei accelererebbero verso il centro
della terra mantenendo la configurazione geometrica
iniziale.

2 in presenza di terreno si svilupperebbero forze di

contatto in grado di impedire il movimento verso il basso
dei segmenti anatomici a contatto col terreno. I segmenti
più in alto ruoterebbero attorno alle articolazioni dei
segmenti inferiori ed il corpo collasserebbe al suolo;

3 in presenza oltre che del terreno anche di forze muscolari

in grado di produrre momenti alle articolazioni che
equilibrino i momenti generati dalle forze gravitazionali e
dalle forze di contatto con il terreno il corpo rimarrebbe
nella configurazione iniziale.

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 Il ‘Monopode’
collasso a terra

Come possiamo far stare

in piedi il modello?

Produrre l’esatto valore di momento

richiesto…

F
b F = mg d/b

mg

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 Però…

Forza attuatore:
Massa 22.8 N
1Kg

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 F attuatore F attuatore
22.9 N 22.7 N

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 Oppure…..

Usare il muscolo
come una molla F= kDL
d

DL
La forza elastica
richiama verso la
posizione di equilibrio b

mg

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 Come funziona…

Fest= mg b/d Fint= kDL

Aumentare la rigidezza della
Caratteristica della molla per aumentare la stabilità
forza esterna
F F
K1
K2

K2> K1
L L0 L
L0

Punto di equilibrio Punto di equilibrio

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 Tensione iniziale 22.8 N

Massa 1 Kg

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 Tensione iniziale 10 N Tensione iniziale 5 N

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 Now the
model stands

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 Ma se cambia la
configurazione?

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 Cosa accade in
presenza di
perturbazioni ?

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 Le forze si modificano come
‘conseguenza’ della perturbazione

Per ridurre l’effetto della perturbazione:

!! necessità di aggiustamenti posturali anticipatori (Anticipatory Postural Adjustments- APAs )

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 Studio di sinergia posturale

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 Esempio: Forward oriented motor strategies

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APA –Anticipatory postural adjustment
Inizio cammino

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 Forward oriented motor strategies

P.Crenna, C. Frigo, "A motor programme for the initiation of forward-

oriented movements in humans", Journal of Physiology, 437, pp. 635-
653, 1991

Bioingegneria del Sistema Motorio – C. Frigo 49

 Spiegazione…

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 IL CONTROLLO MOTORIO

Concetti di base:
Sinergia: azione coordinata di muscoli che concorrono alla
corretta esecuzione dell’atto motorio.

Sviluppo temporale
(sequenza di azioni muscolari)

AZIONE SINERGICA

Sviluppo spaziale
(disposizione anatomica dei
muscoli coinvolti)

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 Sinergie

Sinergie posturali: scopo il mantenimento della postura a

seguito di perturbazioni interne (movimenti volontari di parti del
corpo) o esterne (applicazione di forze esterne al corpo).

Sinergie motorie: lo scopo è di permettere l’esecuzione corretta

di atti motori.

Esse si adattano alle diverse condizioni di esecuzione dell’atto

motorio modulando i propri parametri di intensità e latenza.
Il riflesso è la risposta involontaria ad uno stimolo, sia esso
interno od esterno al corpo.

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 Programma motorio

Programma motorio
La pianificazione dell’atto motorio e delle risorse necessarie per il
suo svolgimento: muscoli, circuiti nervosi, sistemi sensoriali,
sistemi di controllo.

All’esecuzione del programma motorio concorrono in generale i

sistemi di retroazione e le sinergie. Un movimento può essere
eseguito anche senza far uso di retroazioni, ed in tal caso si dice
pre-programmato, comando motorio a circuito aperto (esempio:
il movimento balistico).

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 Controllo motorio

Per far contrarre o rilasciare i muscoli per ottenere l’atto di moto considerato:

1) il sistema di controllo deve inviare comandi accuratamente temporizzati

(distribuzione temporale) a diversi muscoli (distribuzione spaziale)

2) il sistema di controllo deve creare le condizioni posturali per cui il movimento

si possa svolgere correttamente. Aggiustamenti Posturali Anticipati (APA)

3) il sistema di controllo deve tenere in considerazione le caratteristiche

funzionali dei vari componenti della struttura.

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Organizzazione gerarchica del SNC su piu’ livelli

Info utilizzate: obiettivo del

movimento da realizzare

CORTICALE
Ostacoli, requisiti da soddisfare,

Info utilizzate: condizioni

cinematiche lunghezza e vel. di
variazione lunghezza

MOTONEURONI
SPINALI Capacità di generare forza dei
muscoli per modulare attività
motoneuroni

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 Meccanismo di controllo retroazionato o feed-back

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 Meccanismo di controllo feed-forward

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