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Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Università di Bergamo
Facoltà di Ingegneria
Anno Accademico 2003 - 2004

Corso integrato di Meccanica tessile


(modulo di Tessitura)

Ing. Matteo Mutti – PROMATECH S.p.A.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
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SESTA LEZIONE

• Richiami ai temi trattati


• Confronto teorico - sperimentale

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6° lezione
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La tessitura è l’intreccio
ortogonale di fili di trama e di
ordito per formare un tessuto.

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Il tessuto è il risultato dell’incrocio ortogonale di fili d’ordito e trama: si


svolge l’ordito dal subbio, si alzano e abbassano i fili d’ordito creando un
“passo”, si inserisce una trama all’interno del passo, si batte la trama con
un pettine.

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Il telaio è la macchina che realizza automaticamente


l’intreccio ortogonale che dà vita al tessuto

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Il telaio è la macchina che realizza automaticamente l’intreccio ortogonale


che dà vita al tessuto.
Due sono i filati che s’intrecciano e conseguentemente 2 sono le
movimentazioni principali: quella dei fili d’ordito e quella dei fili di trama.
La vista laterale permettere di comprendere al meglio la prima di queste 2
movimentazioni:
I fili d’ordito avvolti su un subbio (1) sono deviati appoggiandosi al portafili
(2) sostengono le lamelle del guardiaordito (3), passano nelle maglie dei
licci (5) e tra i denti del pettine (8) che è fissato al battente (7). Davanti al
pettine viene inserita la trama (9) formando il tessuto che viene fatto
avanzare dal cilindro tirapezza (10) e viene avvolto sul subbiello
avvolgipezza (11).

I dispositivi qui descritti sono praticamente comuni, nel senso che esistono
sempre, per tutte le macchine di tessitura monofase che quindi si
differenziano soprattutto in base alla tecnologia d’inserzione della trama.

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Inserzione della trama

Pinza negativa

Air Jet

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La vista assonometrica permette di visualizzare al meglio il movimento


della trama ortogonalmente ai fili d’ordito.
Mentre la movimentazione dei fili d’ordito è, formazione del passo esclusa,
comune a tutti i telai, non così quella dei fili di trama. Anzi, proprio le
diverse tecnologie d’inserzione della trama differenziano le diverse
tipologie di macchine per tessere.
Le figure ne riportano 2: l’inserzione ad aria e quella a pinza. Nel primo
caso il filo di trama è trasportato da un flusso d’aria, mentre nel secondo è
afferrato da una pinza.

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I campi di applicazione

Difficoltà dell’articolo Pinza positiva

Pinza negativa

Proiettile Air-jet
Water-jet

Produttività

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Inserzione a pinza e ad aria sono alcune delle tecnologie esistenti per


l’inserzione della trama. I parametri di giudizio per la scelta di una
tecnologia rispetto all’altra sono:
•La produttività garantita;
•La difficoltà di articolo tessibile

In base a questi parametri i distinguono:


•le macchina a getto d’acqua che raggiungono le maggiori velocità in
assoluto a grande discapito della versatilità;
•le macchine a getto d’aria che uniscono ad una elevata produttività una
versatilità discreta;
•le macchine a proiettile hanno un livello di produttività medio, ma una
ridotta versatilità, a dimostrazione che questa tecnologia è ormai superata
in molti campi, conservando però la sua competitività in settori specifici;
•le macchine a pinza positiva dove si raggiunge la massima versatilità
anche se a discapito delle velocità di inserzione;
•le macchine a pinza negativa che si caratterizzano per un ottimo
compromesso fra versatilità e produttività.

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Inserzione a getto d’aria

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Nelle macchine a getto d’aria la trama viene trasportata da un lato all’altro


dell’ordito mediante un flusso d’aria compressa che percorre un canale
ricavato nel pettine.
L’aria viene soffiata sia da un ugello principale, nel quale è inserita la
trama, sia da una serie di ugelli secondari, detti staffette, che soffiano
secondo sequenze e tempi appositamente sincronizzati.

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Inserzione a getto d’acqua

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Il trasporto della trama tramite acqua avviene grazie ad un getto ad alta


pressione emesso da un ugello.
La tecnologia non rende necessario alcun altro elemento per il trasporto.
Naturalmente questo sistema d’inserzione è utlizzabile solamente con filati
sintetici, per cui si può dire che è una macchina in grado di operare solo in
specifici settori tessili.

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Inserzione a proiettile

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La trama viene agganciata mediante una pinzetta al proiettile che viene


lanciato meccanicamente da un lato all’altro dell’ordito percorrendo un
‘apposita pista costituita da ganci allineati.
All’uscita dal passo il proiettile viene frenato e la trama viene sganciata.
Un sistema meccanico provvede a riportare il proiettile in posizione di
lancio.

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Inserzione a proiettile

Il dispositivo di lancio del proiettile

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Una barra di torsione 2 è ancorata al punto fisso 1. La sua estremità libera


è collegata mediante una scanalatura dentata all’albero di percussione 3.
L’albero di percussione quindi ruota insieme all’estremità libera della barra
di torsione.
La camma 8 sposta la leva a ginocchiera 4 + 5, cosicchè la barra di
torsione viene posta in tensione dall’albero di percussione 3 e la leva di
percussione 9 viene messa in posizione di lancio. La barra di torsione 2
resta in tensione finchè il rullo 7 scorre sulla curvatura della leva 5.
La forma della leva 5 fa in modo che il rullo, al momento del distacco
prema sulla sua estremità dando lo spunto di partenza alla barra di
torsione per l’articolazione della leva a ginocchiera 4 + 5.
In questo modo la barra di torsione torna istantaneamente nella sua
posizione di riposo trasferendo la sua energia al proiettile 11
imprimendogli una forte accelerazione per mezzo dell’albero del
percussore 3, della leva di percussione 9 e dell’elemento di percussione
10.
Il dispositivo è dotato di uno smorzatore ad olio 6.
La regolazione del tempo di corsa del proiettile, cioè della durata
dell’inserzione, viene fatta modificando l’angolo di torsione della barra,
tramite uno spostamento angolare del punto di ancoraggio.

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Inserzione a pinza

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L’inserzione trama a pinza in estrema sintesi funziona nel modo seguente:


•La trama, presentata nella corretta posizione da un dispositivo di
selezione, viene agganciata dai morsetti di una pinza traspostata
meccanicamente da un nastro fino al centro del telaio.
•Una seconda pinza, proveniente dal lato opposto, prende in consegna la
trama estraendola e completando così l’inserzione.

Se lo scambio fra le pinze non viene comandato ma avviene perché la


seconda pinza sfila il capo della trama dalla prima grazie al proprio
movimento, il sistema è stato chiamato “a pinze negative”.
Nel sistema a pinze positive, invece, lo scambio della trama viene
controllato mediante apertura e chiusura comandata dei morsetti che
costituiscono la parte di presa delle pinze.

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Le leggi di movimento

pinzatura della trama rilascio della trama


scambio della trama

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

velocità accelerazione

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Caratteristica specifica del trasporto trama a pinza è la determinazione


della legge di moto del filato lungo il suo percorso. La testa del filo è
assolutamente solidale con la pinza che la trattiene, di cui sono imposti dal
meccanismo di comando: spostamento, velocità ed accelerazione.
E’ quindi possibile governare le grandezze cinematiche della trama in ogni
momento della fase di trasporto, progettando la legge di moto delle pinze
in ragione delle esigenze tessili specifiche di ogni operazione.
Una ridotta velocità della pinza al momento della pinzatura della trama è
molto importante per limitare il picco di tensione, tipico delle macchine a
pinza negativa. Infatti in queste macchine la trama viene afferrata quando
la pinza ha già iniziato la sua corsa e raggiunto quindi una certa velocità.
Al momento dello scambio della trama la pinza portante subisce una forte
decelerazione, con un conseguente allentamento della trama stessa.
Limitare il più possibile questa decelerazione è importante per evitare
problemi allo scambio.
Un ridotto fuori-pinza sulla pinza traente consente infine una maggiore
regolarità nel rilascio della trama.

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Meccanismi d’inserzione a pinza

a camme piane
grande libertà nella sintesi della legge di moto;
necessitano di una forte moltiplicazione del moto;
meccanismi complessi.

a camme sferiche o globoidali


grande libertà nella sintesi della legge di moto;
necessitano di moltiplicazione del moto;
meccanismi complessi

a vite senza fine


media libertà nella sintesi della legge di moto;
non necessitano di moltiplicazione del moto;
meccanismi semplici.

a sistema articolato
nessuna libertà nella sintesi della legge di moto;
necessitano di moltiplicazione del moto;
meccanismi di media complessità.

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La carrellata sui diversi meccanismi di comando dei nastri e delle pinze ci


consente di valutare la diversa soluzione, che ogni costruttore ha dato al
medesimo problema, in ragione delle priorità assunte come linee guida del
progetto.
Contrariamente a quanto avviene in ambito didattico, in progettazione non
si ha infatti il numero di dati necessari e sufficienti per pervenire alla
soluzione del problema. Il progettista ha carta bianca e deve assumere
una serie di parametri di progetto, entro cui limitare la propria azione.
La prima attività della progettazione è quindi l’individuazione di questi
obiettivi, in ragione dei quali viene sviluppata la soluzione del problema.

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Meccanismi a camme piane

Somet Thema 11
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Quando si parla di legge di moto vincolata viene naturale pensare alle


camme come strumento di comando. La camma è infatti in grado di
imporre leggi di moto qualsivoglia complesse.
Nello specifico, il meccanismo in figura è un sistema a camme piane
coniugate, nel quale il moto rotatorio uniforme dell’albero principale, viene
trasformato in moto rotatorio alternato dal cinematismo a camme e
bilanciere. Per eseguire la regolazione della corsa il bilanciere comanda
un quadrilatero articolato, mediante una leva di lunghezza regolabile.
Disponendo il centro dell’asola di regolazione in corrispondenza della
posizione raggiunta dall’altra estremità della biella allo scambio, è
possibile effettuare la regolazione della corsa della pinza mantenendone
la posizione allo scambio.
Poiché la rotazione ottenibile al bilanciere non è sufficiente a garantire la
rotazione necessaria alla ruota di comando, è necessario amplificarne la
rotazione impiegando un rotismo epicicloidale.
Infine all’uscita del moltiplicatore epicicloidale una coppia conica devia il
moto sull’asse della ruota di comando (dentarella).

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Meccanismi a camme piane

• Piena libertà nella determinazione della legge


di moto;

• Necessità di moltiplicazione del moto per la


limitata ampiezza di oscillazione del primo
membro consentita dalla camma piana;

• Necessità di rinvio ortogonale del moto, per la


movimentazione delle pinze.

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Riassumendo, i meccanismi a camme piane, a fronte di una assoluta


libertà nella determinazione della legge di moto, presentano la necessità
di moltiplicare e rinviare ortogonalmente il moto.

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Meccanismi a camma sferica

Vamatex
9000 plus

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I limiti legati all’ampiezza di oscillazione del bilanciere seguicamma ed al


rinvio del moto vengono superati dall’utilizzo di camme sferiche.
Il meccanismo di comando dei nastri della macchina Vamatex 9000 plus
impiega una camma sferica per la trasformazione del moto rotatorio
uniforme in rotatorio alternato.
Il moto viene poi ceduto ad un settore dentato che è collegato al bilanciere
mediante un quadrilatero articolato, necessario per effettuare la
regolazione della corsa.
Il settore dentato ingrana direttamente con il pignone dell’albero della
ruota di comando (dentarella).
L’impiego di una camma sferica consente di ottenere una rotazione al
bilanciere circa 3 volte superiore a quella realizzabile con le camme piane
e quindi di impiegare un rapporto di moltiplicazione più contenuto.
Inoltre viene eliminato il rinvio angolare necessario sui sistemi a camme
piane.
Per contro la realizzazione della camma è molto più difficoltosa, come
pure la regolazione dei giochi sui rulli di lettura della camma. Queste
limitazioni rendono inadeguato questo tipo di meccanismo alle alte
velocità.

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Meccanismi a camma sferica

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Anche in questo caso abbiamo un quadrilatero che porta il moto dalla


camma alla dentarella ma, contrariamente ai casi finora visti, abbiamo un
unico rinvio ad ingranaggi cilindrici.
Una riduzione del numero di elementi ed articolazioni (cuscinetti,
dentature etc.) del meccanismo, consente di aumentare la precisione del
meccanismo stesso, riducendo la catena di giochi e tolleranze.
Oltre a questo, l’elevato angolo di alzata reso possibile dalle camme
sferiche, rispetto alle camme radiali, consente una minor moltiplica del
moto e quindi una diminuzione dell’inerzia ridotta sull’albero principale.
In definitiva si ottiene un meccanismo più rigido e quindi più preciso.
Oltre a ciò, il sistema a camma sferica permette di ottenere il moto del
bilanciere su un piano parallelo a quello della dentarella.

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Meccanismi a camma sferica

• Piena libertà nella determinazione della legge


di moto;
• Sufficiente ampiezza di oscillazione del primo
membro, che riduce la necessità di
successive moltiplicazioni del moto;
• Rinvio ortogonale del moto direttamente
attraverso la camma;
• Meccanismo più rigido;
• Maggior complessità tecnologica.

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Riassumendo, i meccanismi a camme piane, a fronte di una assoluta


libertà nella determinazione della legge di moto, presentano la necessità
di moltiplicare e rinviare ortogonalmente il moto.

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Meccanismi a sistema articolato

Nuovo Pignone
FAST

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Come abbiamo visto, il sistema a camma sferica consente di superare i


limiti dei meccanismi a camme piane, a prezzo di una maggior
complessità tecnica e tecnologica.
Un sistema alternativo è rappresentato dai sistemi articolati, che hanno
limitazioni nella definizione della legge di moto, ma permettono di avere
ampie oscillazioni del primo membro del quadrilatero e non richiedono il
rinvio ortogonale del moto.
La macchina FAST della Nuovo Pignone, ad esempio, utilizza un
meccanismo a quattro assi concorrenti, che trasforma il moto rotatorio
continuo dell’albero di comando nel moto rotatorio alternato dell’albero di
comando del nastro.
Questo meccanismo realizza la deviazione dell’asse di rotazione senza
l’interposizione di ingranaggi conici.

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Meccanismi a sistema articolato

Moto alternato ortogonale

Moto rotatorio uniforme

Sistema articolato

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In figura è meglio intuibile il sistema di funzionamento del meccanismo.


Il moto rotatorio uniforme dell’albero in ingresso viene trasformato dal
sistema articolato in un moto alternato ad esso perpendicolare.
In questo modo il primo elemento del quadrilatero di rinvio si trova
direttamente nel piano di moto del nastro.
La rotazione realizzata viene moltiplicata attraverso un settore dentato che
ingrana con il pignone della ruota di comando (dentarella) e costituisce
anche l’elemento di regolazione della corsa.

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Meccanismi a sistema articolato

• Sufficiente ampiezza di oscillazione del primo


membro, che riduce la necessità di
successive moltiplicazioni del moto;

• Moto rinviato direttamente;

• Limitazioni nella determinazione della legge di


moto;

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Riassumendo, i meccanismi a camme piane, a fronte di una assoluta


libertà nella determinazione della legge di moto, presentano la necessità
di moltiplicare e rinviare ortogonalmente il moto.

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Meccanismi a vite senza fine

Vamatex 401

Vamatex
P1001

Vamatex
Leonardo

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Una soluzione originale alle diverse esigenze viste finora è il meccanismo


per il movimento dei nastri brevettato dalla Vamatex, che impiega un
originale accoppiamento fra un sistema a biella e manovella ed uno a vite
senza fine.
Questa soluzione unisce le doti di semplicità dei meccanismi a sistema
articolato a quelle di versatilità dei meccanismi a camma. La legge di
movimento delle pinze viene infatti controllata dal progettista mediante la
vite di comando a passo variabile, che consente modulare la legge propria
del biella – manovella.
La particolare configurazione del meccanismo realizza direttamente la
deviazione del moto sull’asse della ruota di comando (dentarella), senza la
necessità di rinvii angolari a coppia conica.
Il comando diretto della dentarella, unito al basso numero di elementi,
rende questo sistema molto rigido e quindi adatto ad alte velocità di
funzionamento.

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Meccanismi a vite senza fine

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Il movimento rotatorio continuo dell’albero principale viene trasformato in


una traslazione alternata del carrello, mediante un sistema a biella e
manovella centrata. La regolazione della corsa viene ottenuta mediante la
regolazione della lunghezza della manovella, che si effettua agendo sulla
posizione radiale di una slitta posta sulla ruota dentata principale.
Il carrello si muove pertanto in moto alternato con una legge di movimento
non molto diversa da quella necessaria per un corretto movimento delle
pinze.
Il carrello contiene un doppia coppia di pattini, che fanno la funzione di
madrevite per un vite senza fine speciale, che porta direttamente sul
proprio asse la ruota di comando (dentarella). Il passo variabile di questa
vite modula la rotazione della vite stessa realizzando la legge di
movimento progettata.

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Meccanismi a vite senza fine

3000000

2000000

1000000
[mm/s^2]

0
0 60 120 180 240 300 360

-1000000

-2000000

-3000000
[° telaio]

200000

100000

0
0 60 120 180 240 300 360
[mm/s^2]

-100000

-200000

-300000

-400000
[° telaio]

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I diagrammi delle leggi di moto del carrello e della dentarella, permettono


di apprezzare l’effetto modulante della vite a passo variabile. La linea
rossa è infatti la legge d’accelerazione propria del meccanismo biella –
manovella, prossima, ma non uguale, alla legge di moto desiderata. Il
passo variabile della vite permette di modulare, entro determinati limiti,
questa legge.

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Meccanismi a vite senza fine

• Parziale libertà nella determinazione della


legge di moto;

• Moltiplicazione e rinvio diretti del moto;

• Meccanismo più rigido;

• Maggior complessità tecnologica.

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Riassumendo, i meccanismi a camme piane, a fronte di una assoluta


libertà nella determinazione della legge di moto, presentano la necessità
di moltiplicare e rinviare ortogonalmente il moto.

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Sistemi articolati

Si chiamano sistemi articolati quei meccanismi che


contengono unicamente coppie cinematiche rotoidali
o prismatiche.

Si definiscono piani i
sistemi articolati le cui
coppie rotoidali hanno
assi fra loro paralleli,
mentre le direzioni di
moto delle coppie
prismatiche sono normali
ai precedenti.

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In molti dei meccanismi d’inserzione trama a pinza (e non solo in quello


strettamente definito “a sistema articolato) abbiamo visto l’impiego di
sistemi articolati, ragione per cui se n’è approfondito lo studio.

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Sistemi articolati

θ+µ = π/2
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Nello studio dei meccanismi è di fondamentale importanza l’individuazione


di parametri in qualche modo rappresentativi della capacità di trasmettere
correttamente il movimento. I parametri normalmente utilizzati a questo
scopo sono l’angolo di pressione θ o, in alternativa, l’angolo di
trasmissione µ. Con riferimento ai 2 casi tipici in figura, sia S la forza che il
movente esercita sul cedente e V la velocità del suo punto B di
applicazione. Nel primo caso (a) tale forza è trasmessa direttamente, nel
secondo (b) tramite la biella AB. Si definisce angolo di pressione θ il
minore fra i 2 angoli formati dalle direzioni della forza S e della velocità V.
L’angolo di trasmissione µ è complementare a θ.
E’ evidente che al crescere di θ (e quindi al diminuire di µ) l’azione della
forza S sul cedente diventa sempre meno efficace e che nel caso limite di
µ = 0 risulta del tutto inadatta a controllare il movimento.
Di norma per i meccanismi a camma si fa riferimento all’angolo di
pressione, mentre per quelli articolati all’angolo di trasmissione. In ogni
caso, è necessario che essi si mantengano all’interno di un determinato
campo, per ogni configurazione assunta dal meccanismo, perché
quest’ultimo abbia un buon funzionamento.

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Sistemi articolati

z1 = a ⋅ eiα
z 2 = b ⋅ e iβ
z 3 = c ⋅ e iγ
z4 = d

z1 + z 2 − z3 − z 4 = 0
ae iα + be iβ − ceiγ − d = 0
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Le rotazioni delle varie aste di un meccanismo non possono essere del


tutto arbitrarie, ma devono rispettare i vincoli imposti, che vengono
espressi mediante opportune equazioni, dette equazioni di chiusura.
In figura vediamo i vettori rappresentanti i 4 lati di un generico quadrilatero
e la relativa equazione di chiusura.

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Sistemi articolati
iα iβ iγ
ae + be − ce − d = 0
iae iα ⋅ α& + ibe iβ ⋅ β& − iceiγ ⋅ γ& = 0

iae i (α − β ) ⋅ α& + ib ⋅ β& − icei (γ − β ) ⋅ γ& = 0


 i (α −γ )
iae ⋅ α& + ibe i ( β −γ ) ⋅ β& − ic ⋅ γ& = 0
a ⋅ α& ⋅ sin(α − β ) − c ⋅ γ& ⋅ sin(γ − β ) = 0
 &
a ⋅ α& ⋅ sin(α − γ ) + b ⋅ β ⋅ sin( β − γ ) = 0
a sin(α − β )
γ& = α&
c sin(γ − β )
a sin(α − γ )
β& = α&
b sin(γ − β )
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Derivando rispetto al tempo l’equazione di chiusura:

aeiα + beiβ − ceiγ − d = 0


Si ottiene:

iaeiα ⋅α& + ibeiβ ⋅ β& − iceiγ ⋅-iβγ& = 0


Che, moltiplicata una volta per e ed una per e-iγ, dà:

iaei (α −β ) ⋅α& + ib ⋅ β& − icei (γ −β ) ⋅ γ& = 0


 i (α −γ ) γ) &
iaeproiettata
Che, ibei ( β −reale,
⋅α& +sull’asse ⋅ β risulta:
− ic ⋅ γ& = 0

a ⋅α& ⋅ sin(α − β ) − c ⋅ γ& ⋅ sin(γ − β ) = 0


 &
a ⋅α& ⋅ sin(α − γ ) + b ⋅ β ⋅ sin(β − γ ) = 0
a sin(α − β )
Da cui:
γ& = α&
c sin(γ − β ) In base alle quali, nota la velocità del
movente, sono note anche le velocità
a sin(α − γ ) degli altri membri del meccanismo
β& = α&
b sin(γ − β )
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Sistemi articolati
iae iα ⋅ α& + ibe iβ ⋅ β& − iceiγ ⋅ γ& = 0

− ae iα ⋅ α& 2 + iae iα ⋅ α&& − be iβ ⋅ β& 2 + ibe iβ ⋅ β&& + ceiγ ⋅ γ& 2 − ice iγ ⋅ γ&& = 0

− ae i (α − β ) ⋅ α& 2 + iae i (α − β ) ⋅ α&& − b ⋅ β& 2 + ib ⋅ β&& + cei (γ − β ) ⋅ γ& 2 − icei (γ − β ) ⋅ γ&& = 0



 − ae
i (α − γ )
⋅ α& 2 + iae i (α −γ ) ⋅ α&& − be i ( β −γ ) ⋅ β& 2 + ibe i ( β −γ ) ⋅ β&& + c ⋅ γ& 2 − ic ⋅ γ&& = 0

aα&& sin(α − β ) + aα& 2 cos(α − β ) + bβ& 2 − cγ& 2 cos(γ − β )


γ&& =
c sin(γ − β )
&2
&β& = aα&& sin(α − γ ) + aα& cos(α − γ ) + bβ cos( β − γ ) − cγ&
2 2

b sin(γ − β )
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L’analisi del quadrilatero si conclude con la determinazione


dell’accelerazione dei vari membri, che lo costituiscono. Derivando rispetto
al tempo l’equazione:

iaeiα ⋅α& + ibeiβ ⋅ β& − iceiγ ⋅ γ& = 0


Si ottiene:

− aeiα ⋅α& 2 + iaeiα ⋅α&& − beiβ ⋅ β& 2 + ibeiβ ⋅ β&& + ceiγ ⋅ γ& 2 − iceiγ ⋅ γ&& = 0
Che, moltiplicata una volta per e-iβ ed una per e-iγ, dà:

− aei (α −β ) ⋅α& 2 + iaei (α −β ) ⋅α&& − b ⋅ β& 2 + ib ⋅ β&& + cei (γ −β ) ⋅ γ& 2 − icei (γ −β ) ⋅ γ&& = 0
 i (α −γ ) α −γ ) β −γ ) & 2 i ( β −γ ) &&
− aeproiettata
Che, ⋅α&sull’asse
2
+ iaei (reale, ⋅α ⋅ βa γ’’+ eibe
− bei (rispetto
e&&risolta β’’ risulta:⋅ β + c ⋅ γ& 2 − ic ⋅ γ&& = 0

aα&& sin(α − β ) + aα& 2 cos(α − β ) + bβ& 2 − cγ& 2 cos(γ − β )


γ&& =
c sin(γ − β )
a α&& sin(α − γ ) + aα& 2
cos( α − γ ) + bβ& 2 cos(β − γ ) − cγ& 2
β&& =
b sin(γ − β )

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La legge di moto

Rotazione movente

720

660

600

540

480

420

360

300

240

180

120

60

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
t

Movente
Rotazione cedente

30

Moto uniforme 25

20

15

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
t

Cedente
Moto periodico

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Nelle macchine automatiche in generale e nelle macchine per la tessitura


in particolare, oltre a moti uniformi interessa avere moti periodici.
Come prima cosa il movimento a camme soddisfa questa esigenza,
trasformando il moto uniforme del movente, nel moto periodico del
cedente.

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La legge di moto

Rotazione cedente

30

25

20

15

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
t

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La legge con cui il cedente si muove nel tempo viene detta legge di moto.

y = y (t) -> legge di moto

Approfittando della proporzionalità esistente tra il tempo t e le rotazioni α


del movente, in ragione del moto circolare uniforme di quest’ultimo, si può
sostituire l’angolo α al tempo t nelle ascisse del diagramma della legge di
moto y = y(t), ottenendo così il diagramma y = y(α), che viene chiamato
digramma delle alzate.

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Il diagramma delle alzate

Rotazione cedente

30

25

20

15

10

0
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720
rotazione cedente [°]

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Passando dal dominio dei tempi a quello geometrico vengono definite


grandezze cinematiche geometriche, in particolare:

dy dα dy dy
y& = = ⋅ =ω⋅ = ω ⋅ y′
dt dt dα dα
d 2 y dα 2 d 2 y 2
2 d y
&y& = 2 = 2 ⋅ 2 = ω ⋅ 2 = ω 2 ⋅ y′′
dt dt dα dα
Là dove y’ e y’’ sono rispettivamente denominate velocità geometrica ed
accelerazione geometrica.
Il diagramma delle alzate rappresenta l’effettivo comportamento del
meccanismo, in quanto illustra chiaramente il vincolo che esso impone tra
le rotazioni α del movente e le alzate y del cedente.

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Il diagramma delle alzate


Rotazione cedente

25

20

15

10

0
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
-5

-10

-15

-20

-25
rotazione movente [°]

Rotazione cedente

30

25

20

15

10

0
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720
rotazione cedente [°]

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Perché i profili delle camme possono essere conformati in modo da


produrre esattamente la legge y(α) richiesta, anche se questa è
complicata, mentre i meccanismi articolati possono solo approssimarla,
attraverso la combinazione dei movimenti elementari consentiti.
In particolare il passaggio da una fase di movimento ad una di arresto del
cedente, o viceversa, che non comporta difficoltà alcuna per le camme,
richiede invece che i meccanismi articolati, adatti per moti continuativi,
impongano lo sgancio automatico del cedente dal movente nelle fasi di
arresto.
In generale possiamo dire che, quando la legge di movimento richiesta
raggiunge una certa complessità, date le evidenti difficoltà di progetto dei
meccanismi articolati e la loro minor compattezza (causate dal maggior
numero di membri necessari per soddisfare le specifiche di progetto), ad
essi vengono solitamente preferiti i meccanismi a camma, i quali possono
a loro volta presentare inconvenienti anche notevoli, quali:
•Maggior usurabilità;
•Minor capacità di carico;
•Maggior costo;
•Relativa piccolezza degli spostamenti ottenibili

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Il diagramma delle alzate


I vincoli cinematici
Corsa Pinze

1200.000

1000.000

800.000

Portante
Traente
600.000
Ingresso pinza

[mm]
Ingresso nastro
20 mm passo out
400.000
Uscita nastro

Vincolo sull’alzata
Uscita pinza

200.000

0.000
Velocità Pinze 0 60 120 180 240 300 360

40.000 -200.000
[° telaio]

30.000

20.000

10.000

Traente
[m/s]

Portante
0.000
Portante [50°]
0 60 120 180 240 300 360
Traente [320°]
-10.000

-20.000

-30.000
Vincolo sulla velocità
-40.000
[° telaio]

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Qui abbiamo un esempio di vincoli cinematici sulle leggi di moto delle


pinze di un telaio. In particolare i vincoli qui rappresentati si riferiscono ad
un telaio a pinza positiva:
•A 40° telaio e simmetricamente a 320° entrambe le pinze devono trovarsi
fuori dal passo di almeno 5 mm, per scongiurare il rischio di urti col pettine
in movimento;
•A 59° telaio e simmetricamente a 301°, ossia in prossimità dell’arresto
della cassa battente, entrambe le pinze non devono essere all’interno del
passo per più di 80 mm, in modo che il nastro non s’impegni con la pista in
movimento;
•Nel momento in cui la pinza traente, durante la sua corsa attiva (il
ritorno), si trova a 20 mm all’interno del passo, la portante non deve
essere interna al passo per più di 20 mm, per non ostacolare la chiusura
della bocca d’ordito;
•La velocità massima ammissibile della pinza traente, in corrispondenza di
320° telaio, è 4 m/s, limite empirico alla decelerazione finale della corsa,
oltre il quale si verifica sfarfallamento della trama (la trama si ripiega su se
stessa);
•La velocità della pinza portante al pinzaggio (50° telaio) non deve
superare i 15 m/s.

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Il diagramma delle alzate


I vincoli dinamici
Coppia alla dentarella - 680 rpm -

250

200

150

100

50

0
0 180 360 540 720 900 1080 1260 1440

Dinamica elevata
-50

-100

-150

-200
[° telaio]

Coppia alla dentarella - 680 rpm - SuperExcel Teorica


[Nm] [Nm]

200.00

150.00

100.00

50.00

0.00
0 180 360 540 720 900 1080 1260 1440

-50.00

-100.00

-150.00

-200.00 Dinamica controllata


-250.00
[° telaio]

ALPHA Teorica
[Nm] [Nm]

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Anche in assenza di urti o fenomeni di vera e propria risonanza, il


funzionamento delle camme veloci è normalmente accompagnato da
vibrazioni che, seppur limitate in ampiezza, inducono nel cedente
accelerazioni molto più elevate di quelle previste, come dimostrano i due
diagrammi in figura, dove vengono confrontati valori teorici e sperimentali.

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Il diagramma delle alzate


I vincoli dinamici

1.5

ÿ
0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
t

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Si può in generale affermare che: ad ogni discontinuità della legge di


accelerazione della camma, corrisponde una sovraccelerazione di entità
circa pari alla discontinuità stessa.
Diventano quindi importanti le zone di raccordo dei tratti costanti della
legge di accelerazione, dal momento che nelle zone di riposo rimangono
vibrazioni residue, dovute al tratto precedente.

6° lezione
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Il diagramma delle alzate


I vincoli dinamici

Accelerazione bilanciere seguicamma

Accelerazione
costante
Trapezia
modificata

rotazione camma [°]

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A questo punto risulta chiaro come non sia sufficiente considerare i puri
livelli estremi di accelerazione, ma la legge di accelerazione nel suo
complesso.

6° lezione
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Il diagramma delle alzate


Il rinvio del moto 1500

1000

500

[°/s2]
0
0 60 120 180 240 300 360

-500

1500 -1000

1000 -1500
[° telaio]

500
[°/s2]

0
0 60 120 180 240 300 360

-500

-1000

-1500
[° telaio]

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La presenza di questo sistema di rinvio fa sì che, la legge di moto


progettata per la pinza, debba essere trasportata al membro del
quadrilatero che si accoppia con la camma, in modo da permettere la
corretta profilatura della camma stessa.
La funzione di trasferimento fra il diagramma delle alzate definito per
l’ultimo membro del sistema di rinvio (il cedente) e quello del primo
membro (il movente) dipende chiaramente dalla geometria del sistema,
definita la quale è conseguentemente definito il rapporto di trasmissione,
che lega il moto del cedente a quello del movente.

6° lezione
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Il diagramma delle alzate


Il rinvio del moto
Accelerazione Bilanciere

3000

2000

1000

0
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

-1000

-2000 Accelerazione Pinze

4000
-3000

3000

-4000
rotazione telaio [°] 2000

1000

0 Corsa di studio
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 Corsa massima
-1000 Corsa minima

-2000

-3000

-4000

-5000
rotazione telaio [°]

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Come abbiamo però visto in passato, la geometria del sistema di rinvio


non è fissa, ma variabile, in ragione della libertà di regolazione necessaria.
Questo fa sì che la camma venga profilata per la geometria
corrispondente ad una regolazione di riferimento, in corrispondenza della
quale essa produce il moto del cedente progettato. Per ogni altra
regolazione il moto ottenuto si discosta da quello di progetto, come si può
vedere dai diagrammi in figura.

6° lezione
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Dalle alzate al profilo


Sintesi analitica della camma

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Una volta definita la legge delle alzate, è necessario tracciare il profilo


della camma, che tale legge impone.
Essenzialmente si tratta di avvolgere il diagramma delle alzate su un
cerchio di base, il cui raggio, detto raggio di base Rb, dipende dalla
gemetria del meccanismo, dagli ingombri disponibili e da esigenze di
lavorazione del profilo.

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Dalle alzate al profilo


Sintesi analitica della camma

r = (b sin β − Rr sin γ ) 2 + (d − b cos β − Rr cos γ ) 2


b sin β − Rr sin γ
ϕ = α + α p = α + arctan
d − b cos β − Rr cos γ

r = (b sin β ) 2 + (d − b cos β ) 2
b sin β
ϕ = α + α c = α + arctan
d − b cos β

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Le coordinate polari del profilo effettivo, sono esprimibili nella forma


seguente:

r = (b sin β − Rr sinγ )2 + (d − b cos β − Rr cosγ )2


b sin β − Rr sin γ
ϕ = α + α p = α + arctan
d − b cos β − Rr cosγ

In particolare considerando che quelle del profilo primitivo sono esprimibile


anch’esse in forma analoga:

r = (b sin β )2 + (d − b cos β )2
b sin β
ϕ = α + αc = α + arctan
d −che
E’ facilmente apprezzabile il β
b cos passaggio da un profilo all’altro dipende
dal raggio della rotella Rr e dall’angolo γ.

6° lezione
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Accoppiamenti nelle camme

Forze agenti sul cedente:

•Peso;

•Attrito;

•Resistenze utili;

•Azioni d’inerzia.

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Al di là della forza scambiata tra camma e cedente, quest’ultimo è


soggetto alle forze seguenti:
•Peso proprio, in genere trascurabile;
•Resistenza d’attrito, che si oppone al moto del cedente e pertanto
favorisce il contatto durante il tempo di salita e lo ostacola durante la
discesa;
•Resistenze utili, che il cedente è chiamato a vincere per svolgere le sue
funzioni (pensiamo alle taglierine, ad esempio);
•Azioni d’inerzia, che favoriscono il moto quando è ritardato e vi si
oppongono quando è accelerato, così da agevolare il contatto quando
l’accelerazione è positiva (prima fase del tratto di salita ed ultima fase del
tratto di discesa) ed il distacco quando l’accelerazione è negativa. Dal
momento che

dy
y& = ω

2
2 d y
y& = ω
&Le azioni 2 d’inerzia crescono col quadrato della velocità angolare della

camma, nelle camme veloci superano tutte le altre forze.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 43
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Accoppiamenti nelle camme

Di forza

Di forma

Università di Bergamo – Facoltà di Ingegneria – A.A.2003-2004 6° Lezione


Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 44

E’ quindi necessario imporre al cedente una forza che contrasti le azioni


che favoriscono la perdita di contatto.
Nell’accoppiamento di forza questa azione viene esercitata da una molla
di richiamo, che viene adeguatamente dimensionata.
Nell’accoppiamento di forma il distacco è impedito da un secondo contatto
tra movente e cedente.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 44
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Accoppiamenti nelle camme


Accoppiamenti di forma

Rigidezza elevata

Affidabilità dell’azionamento

Precisione dell’azionamento

Università di Bergamo – Facoltà di Ingegneria – A.A.2003-2004 6° Lezione


Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 45

I principali vantaggi dell’accoppiamento di forma sono:


•Elevata rigidezza. In effetti sono gli stessi membri meccanici che si
comportano da molla;
•Elevata affidabilità dell’azionamento;
•Elevata precisione dell’azionamento.
A fronte dei quali è richiesta un’estrema precisione di lavorazione e
montaggio.
Per dare un’idea, le camme prodotte in PROMATECH hanno un campo di
tolleranza complessivo di 0.03 mm, così come le parti che ad esse
s’accoppiano.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 45
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Accoppiamenti nelle camme


Accoppiamenti di forma

Variazione geometrica

+ =
Università di Bergamo – Facoltà di Ingegneria – A.A.2003-2004 Elasticità dei corpi 6° Lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 46

Qualora la precisione di lavorazione fosse assoluta e camme e


seguicamma assolutamente rigidi, l’accoppiamento di forma
sarebbe di per se stesso sufficiente a garantire il contatto.
Le inevitabili imprecisioni produttive e l’intrinseca elasticità dei corpi
fa sì che, così come per le molle, anche per l’accoppiamento di
forma sia necessario introdurre un precarico, che praticamente si
ottiene per effetto della deformazione del seguicamma, imposta
dalla variazione geometrica dei rulli seguicamma.
L’insieme camma e seguicamma viene controllato su un’apposita
attrezzatura, in modo da determinare la variazione geometrica dei
rulli necessaria a compensare le imprecisioni di lavorazione. Ad
essa va poi aggiunta un’ulteriore variazione, che tiene conto
dell’elasticità del seguicamma, così da garantire il contatto su tutto il
ciclo di funzionamento.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 46
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Accoppiamenti nelle camme


Accoppiamenti di forma

Forze perpendicolari sui rulli seguicamma

12000.0

10000.0

8000.0

Forza traente ^
rullo principale
[N]
[N]

6000.0
Forza traente ^
rullo coniugato

Precarico 4000.0
[N]

2000.0

0.0
0.0 60.0 120.0 180.0 240.0 300.0 360.0
[° telaio]

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 47

In figura vediamo le forze normali ai rulli seguicamma di una coppia di


camme coniugate. La costante positività della forza di contatto garantisce
il mantenimento del contatto stesso.
La forza di precarico è lo shift necessario a garantire questa condizione di
contatto.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 47
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Gruppo di comando di un telaio a pinza

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 48

Quadrilatero articolato e camme sono gli elementi fondamentali del


meccanismo di movimento delle pinze d’un telaio tessile. Abbiamo così
analizzato l’unione di queste singole parti e le abbiamo studiate nel loro
insieme, non solo dal punto di vista cinematico, ossia delle leggi di moto,
ma anche dinamico, ossia delle forze che tali leggi determinano.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 48
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Gruppo di comando di un telaio a pinza

ω α’,α’’ γ’,γ’’ v,a

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 49

Usando gli schemi tipici della meccanica delle macchine, noi abbiamo un
albero che ruota a velocità costante ω, che entra in un box
(l’accoppiamento camma – seguicamma), che trasforma questo moto
costante in un moto oscillatorio periodico, di velocità α’ ed accelerazione
α’’, del primo membro del quadrilatero.
Il quadrilatero trasporta il moto all’ultimo membro del quadrilatero, che ha
velocità ed accelerazione γ’ e γ’’.
Una trasmissione si occupa di moltiplicare e rinviare quest’ultimo moto,
imprimendo velocità v ed accelerazione a alla pinza.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 49
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Gruppo di comando di un telaio a pinza

ω α’,α’’ γ’,γ’’ v,a

We Wu

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 50

In termini energetici abbiamo un sistema in cui entra una determinata


potenza entrante We e ne esce una potenza uscente Wu, quella
necessaria al movimento della pinza.
Vediamo ora di dare un’espressione a queste potenze.

6° lezione
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Pagina 50
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Gruppo di comando di un telaio a pinza mp


W = F ⋅v + C ⋅ω

F = (m p + mn )⋅ a r
C = J d ⋅ ω&
θ,θ&,θ&&

v = θ& ⋅ r
a = θ&& ⋅ r mn
ω = θ&

[
Wd = (m p + mn ) ⋅ rθ&& ⋅ rθ& + J d ⋅ θ& ⋅ θ&& = (m p + mn ) ⋅ r 2 + J d ⋅ θ& ⋅ θ&& ]

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In generale la potenza è il prodotto della forza per la velocità o della


coppia per la velocità angolare.
Nel caso specifico, la forza è esclusivamente necessaria a movimentare la
pinza ed il nastro ed è quindi pari alle forze d’inerzia che agiscono su di
essi.
Similmente la coppia deve vincere l’inerzia alla rotazione dell’albero della
dentarella.
Considerando il rapporto di trasmissione fra questo albero e quello del
bilanciere mosso del quadrilatero, siamo in grado di determinare la
potenze richiesta sull’ultimo lato del quadrilatero.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 51
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Gruppo di comando di un telaio a pinza


Portante

200

150

100

50
[Nm]

-50

-100

-150

-200
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720 780 840 900 960 1020 1080
[° telaio]

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 52

Dividendo tale potenza per la velocità di rotazione della dentarella, si


ottiene la coppia al mozzo della dentarella stessa.
In figura tale coppia teorica (linea blu) è confrontata con quella
sperimentale, rilevata in sala di tessitura sulla dentarella di una pinza
portante.
E’ assolutamente apprezzabile l’ottimo grado di approssimazione ottenuto
con i semplici calcoli teorici che abbiamo impostato.
Al di là della zona di scambio fra le pinze, dove si ha una sensibile
manifestazione del comportamento elastico del gruppo di comando, i due
tracciati sono infatti pressoché coincidenti.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 52
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Gruppo di comando di un telaio a pinza


Traente

200

150

100

50
[Nm]

-50

-100

-150

-200
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720 780 840 900 960 1020 1080
[° telaio]

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 53

La coincidenza è ancor più apprezzabile in questo caso, nel quale i


fenomeni dinamici sono meno rilevanti.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 53
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Gruppo di comando di un telaio a pinza

 J 
Wd + Wτ = (m p + mn ) ⋅ r 2 + J d + 2τ  ⋅ τ12 ⋅ τ 22 ⋅ γ& ⋅ &γ&
 τ2 

WS = J S ⋅ γ& ⋅ &γ&

α ,α&,α&& γ , γ&, γ&&

 J  
Wd + Wτ + WS = (m p + mn ) ⋅ r 2 + J d + 2τ  ⋅ τ12 ⋅ τ 22 + J S  ⋅ γ& ⋅ &γ&
 τ2  
 J 
J eq = (m p + mn ) ⋅ r 2 + J d + 2τ  ⋅ τ12 ⋅ τ 22 + J S
 τ2 

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 54

Come si può vedere, tutta la potenza richiesta a valle dell’ultimo membro


del quadrilatero è esprimibile come la potenza richiesta al movimento del
solo lato stesso, purchè dotato di un opportuno momento d’inerzia
equivalente.
Abbiamo così ridotto all’ultimo lato del quadrilatero tutta l’inerzia a valle
dello stesso.
D’ora in avanti, dal punto di vista dinamico, potremo quindi riferirci a
questo lato equivalente come a tutto ciò che sta a valle, senza introdurre
errore alcuno.
Per determinare la potenza necessaria a muovere gli altri membri del
quadrilatero, è necessario conoscerne l’energia cinetica.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 54
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Gruppo di comando di un telaio a pinza

1 1
E= m ⋅ vG2 + J G ⋅ ω 2
2 2

1 1 1 1
Eb = m ⋅ vG2 + J G ⋅ ω 2 = m ⋅ ( x&G2 + y& G2 ) + J G ⋅ β& 2
2 2 2 2

x& = − aα& sin α − fβ& sin (β + ϕ )


y& = aα& cos α + fβ& cos( β + ϕ )

a sin(α − γ )
β& = α&
b sin(γ − β )
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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 55

In generale l’energia cinetica di un corpo rigido dotato di moto


rototraslatorio piano è espressa dall’equazione:

1 1
E= m ⋅ vG2 + J G ⋅ ω 2
2 2
Dove m è la massa del corpo, vG la sua velocità di traslazione del
baricentro, JG il momento d’inerzia rispetto al baricentro e ω la velocità
angolare.
L’unico membro del quadrilatero dotato di moto rototraslatorio è la biella,
per cui possiamo scrivere:

1 1 1 1
Eb = m ⋅ vG2 + J G ⋅ ω 2 = m ⋅ ( x&G2 + y& G2 ) + J G ⋅ ω 2
2 2 2 2
Dove x’G e Y’G sono le velocità del baricentro della biella, che possiamo
ricavare dalla relazione generale:

x& = −aα& sin α − fβ& sin (β + ϕ )


y& = aα& cos α + fβ& cos( β + ϕ )

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 55
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Gruppo di comando di un telaio a pinza

dE
W= = m ⋅ vG ⋅ aG + J G ⋅ ω ⋅ ω&
dt

dEb
Wb = = m ⋅ ( x&G ⋅ &x&G + y& G ⋅ &y&G ) + J G ⋅ β& ⋅ β&&
dt

&x& = − aα&& sin α − aα& 2 cos α − fβ&& sin (β + ϕ ) − fβ& 2 cos(β + ϕ )


&y& = aα&& cos α − aα& 2 sin α + fβ&& cos(β + ϕ ) − fβ& 2 sin (β + ϕ )

&2
&β& = aα&& sin(α − γ ) + aα& cos(α − γ ) + bβ cos( β − γ ) − cγ&
2 2

b sin(γ − β )
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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 56

Nota l’energia cinetica propria del moto della biella, è immediatamente


calcolabile la potenza ad essa necessaria, in base al legame fra potenza
ed energia. La potenza è infatti la variazione istantanea di energia e quindi
risulta:

dE
W= = m ⋅ vG ⋅ aG + J G ⋅ ω ⋅ ω&
dt
Che in particolare per la biella risulta:

dEb
Wb = = m ⋅ ( x&G ⋅ &x&G + y&G ⋅ &y&G ) + J G ⋅ β& ⋅ β&&
dt
A questo punto manca da determinare solo la potenza necessaria al moto
del bilanciere seguicamma, per conoscere la potenza totale richiesta alla
movimentazione della pinza.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 56
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Gruppo di comando di un telaio a pinza

dEB
WB = = J B ⋅ α& ⋅ α&&
dt

dEb
Wb = = m ⋅ ( x&G ⋅ &x&G + y& G ⋅ &y&G ) + J G ⋅ β& ⋅ β&&
dt

 J  
Wd + Wτ + WS = (m p + mn ) ⋅ r 2 + J d + 2τ  ⋅ τ12 ⋅ τ 22 + J S  ⋅ γ& ⋅ &γ&
 τ2  

Wtot = WB + Wb + Wd + Wτ + WS
 J  
Wtot = J B ⋅ α& ⋅ α&& + m ⋅ ( x&G ⋅ &x&G + y& G ⋅ &y&G ) + J G ⋅ β& ⋅ β&& + (m p + mn ) ⋅ r 2 + J d + 2τ  ⋅ τ12 ⋅ τ 22 + J S  ⋅ γ& ⋅ &γ&
 τ2  

Università di Bergamo – Facoltà di Ingegneria – A.A.2003-2004 6° Lezione


Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 57

Come già per la biella, la potenza WB necessaria al movimento del


bilanciere è ricavabile derivando rispetto al tempo l’energia cinetica del
moto rotatorio del bilanciere stesso.

dE B
WB = = J B ⋅ α& ⋅ α&&
dt
A questo punto conosciamo tutte le potenze in gioco e possiamo ricavare
la potenza complessiva richiesta per la movimentazione della pinza.
Una volta di più la formulazione è molto semplice e l’impiego di un foglio di
calcolo è più che sufficiente per diagrammare l’andamento nel tempo di
tutte queste grandezze.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 57
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Gruppo di comando di un telaio a pinza


Potenza quadrilatero

50

40

30

20

10 Wd
Wt
Ws
[kW]

0
Wb
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
WB
-10 Wtot

-20

-30

-40

-50
[° telaio]

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 58

In figura è riportata la potenza totale e tutte le singole componenti.


E’ significativo osservare come la componente più rilevante sia quella
dovuta alla movimentazione di pinza, nastro e dentarella.
Occorrono fino a 20 kW (~27 hp, potenza da motore da motocicletta) per
muovere pinza e nastro, che insieme pesano poco circa 120 g.

6° lezione
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Pagina 58
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Gruppo di comando di un telaio a pinza

ω α’,α’’ γ’,γ’’

We Wu

We = Wtot
Wtot
Cc =
ω

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 59

Considerato che l’albero a camme si muove a velocità costante, la sua


variazione di energia cinetica è nulla, questo fa sì che la potenza totale
calcolata finora sia pari alla potenza entrante nel sistema We.
Nota tale potenza è possibile calcolare la coppia richiesta all’albero a
camme, per garantire il moto del quadrilatero.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 59
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Gruppo di comando di un telaio a pinza


Coppia all'albero a camme

800

600

400

200
[Nm]

0
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

-200

-400

-600

-800
[° camma]

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 60

E’ sufficiente infatti dividere la potenza per la velocità di rotazione


dell’albero a camme.
In figura è riportata la coppia per muovere il nostro quadrilatero a 600 rpm.
Si può notare come la bassa velocitò di rotazione renda sensibile la
coppia in gioco. A fronte di una potenza da motocicletta di media
cilindrata, abbiamo infatti una coppia massima da fuoriserie.
Nota la coppia all’albero a camme possiamo risalire alle forze di contatto
fra camma e rulli seguicamma.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 60
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Gruppo di comando di un telaio a pinza

π
θ= − β −γ
C = S ⋅ O1M 2
O1M = b ⋅ sin( β + γ ) − d sin γ S ⊥ = S ⋅ cos θ
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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 61

Abbiamo infatti visto, trattando delle camme, il legame fra la coppia


sull’albero a camme e la spinta esercitata fra camma e rullo, dato dalla
relazione:

C = S ⋅ O1M
Sempre trattando delle camme, avevamo anche dato un’espressione al
braccio O1M, data da:

O1M = b ⋅ sin(β + γ ) − d sin γ


Possiamo quindi determinare il valore della spinta S.
Ricordando la definizione di angolo di pressione, già vista parlando di
meccanismi articolati, quale angolo compreso fra la direzione della spinta
e la velocità del cedente (normale al bilanciere nel nostro caso), è
immediatamente verificabile che nel nostro caso risulta:

π
θ= − β −γ
2
Noto q, è nota la componente della spinta normale al bilanciere pari a:

S ⊥ = S ⋅ cos θ

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 61
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Gruppo di comando di un telaio a pinza


Spinta camma - rullo

25000

20000

15000

10000

5000

S
[N]

0
S^
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

-5000

-10000

-15000

-20000

-25000
[°]

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 62

In figura sono visibili sia la spinta, che la sua componente perpendicolare


al bilanciere.
Moltiplicando tale componente per la lunghezza b del bilanciere si ottiene
la coppia sul bilanciere stesso, che avremmo potuto ottenere dividendo la
potenza totale per la velocità angolare del bilanciere stesso.
La verifica di questa uguaglianza:

Wtot
S⊥ ⋅ b =
y& metodo per verificare la correttezza dei nostri conti. Essa
E’ un buon
esprime infatti la coppia sul bilanciere in 2 modi diversi.
Torniamo comunque a ragionare sulla nostra spinta. Dal diagramma si
vede che essa è per un certo periodo negativa.
In realtà, come già visto nella trattazione delle camme, finchè il rullo
seguicamma è accelerato, la forza di contatto è positiva, altrimenti la forza
di contatto si annulla.
Dal momento infatti che il vincolo fra rullo e camma è unilatero e non
bilatero (la camma non è cioè in grado di tirare a sé il rullo), non può
esistere forza di contatto negativa. Come già visto questa è la ragione per
cui esiste una seconda camma che garantisce il contatto.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 62
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Gruppo di comando di un telaio a pinza


Spinta camma - rullo

25000

20000

15000

10000

5000

Principale
[N]

0
Coniugato
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

-5000

-10000

-15000

-20000

-25000
[°]

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 63

Diagrammando le spinte perpendicolari al braccio del bilanciere, ossia


quelle utili a produrre coppia sul bilanciere, prodotte dalle 2 camme, esse
risultano ovviamente uguali in valore assoluto e di segno opposto.
Come già detto trattando degli accoppiamenti di forma delle camme, i due
profili si scambiano infatti il ruolo attivo e quello passivo, come possiamo
vedere nel diagramma sopra riportato, dove possiamo distinguere 3 zone:
•Una prima zona di spinta positiva prodotta dal profilo principale. Il
bilanciere viene accelerato e quindi le forze d’inerzia garantiscono il
contatto camma rullo, tant’è che la spinta fra rullo e camma coniugata è
negativa (o meglio nulla, come già visto in passato);
•Una seconda zona di spinta negativa prodotta dal profilo principale. In
questa fase il bilanciere è decelerato. Le forze d’inerzia porterebbero al
distacco fra rullo e camma, se non intervenisse il profilo coniugato a fare
da contrasto, come dimostra il segno positivo della spinta fra rullo e
camma coniugata. Va sempre tenuto in considerazione che in questa fase
l’azione della camma è di freno al bilanciere ed è questa azione di
contrasto che determina la positività della spinta.
•Una terza zona in cui il bilanciere torna ad essere accelerato e sii ritorna
quindi alle condizioni della prima zona.
Considerato che il vincolo unilatero camma – seguicamma non consente
spinte negative, il diagramma corretto ha la forma che segue.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
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Gruppo di comando di un telaio a pinza


Spinta camma - rullo

25000

20000

15000

Principale
[N]

10000
Coniugato

5000

0
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

-5000
[°]

Università di Bergamo – Facoltà di Ingegneria – A.A.2003-2004 6° Lezione


Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 64

Come accennato trattando delle camme, qualora la precisione di


lavorazione fosse assoluta e camme e seguicamma assolutamente rigidi,
l’accoppiamento di forma sarebbe di per se stesso sufficiente a garantire il
contatto.
Le inevitabili imprecisioni produttive e l’intrinseca elasticità dei corpi fa sì
che, così come per le molle, anche per l’accoppiamento di forma sia
necessario introdurre un precarico, che praticamente si ottiene per effetto
della deformazione del seguicamma, imposta dalla variazione geometrica
dei rulli seguicamma.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 64
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Gruppo di comando di un telaio a pinza


Accoppiamenti di forma nelle camme

Università di Bergamo – Facoltà di Ingegneria – A.A.2003-2004 6° Lezione


Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 65

La precarica nel contatto di forma è una diretta conseguenza della


elasticità dei corpi. Se i corpi fossero infinitamente rigidi non si
potrebbe parlare di precarica negli accoppiamenti di forma.
In figura è visibile lo stato di deformazione del bilanciere comando
nastri sottoposto ad una spinta sui rulli di una tonnellata.
Tale spinta determina una flessione dei bracci, che si comportano
come una molla a balestra.
Volendo fare una schematizzazione più semplice possiamo pensare
di avere il bilanciere con una molla che lo collega al rullo
seguicamma, come una sospensione automobilistica.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 65
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Gruppo di comando di un telaio a pinza


Accoppiamenti di forma nelle camme

Variazione geometrica

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 66

La variazione della geometria di accoppiamento, tipicamente


mediante la variazione del diametro dei rulli seguicamma, deforma i
bracci del bilanciere (che sono l’elemento più elastico della catena).
Questa deformazione elastica può essere schematizzata mediante
molle nel punto di aggancio fra i bracci del bilanciere ed i rulli
seguicamma.
La figura di sinistra è quindi schematizzabile con la figura di destra,
dove X1 ed X2 rappresentano gli spostamenti impressi dalla
variazione dei rulli seguicamma e K1 e K2 le rigidezze dei 2 bracci
del bilanciere.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 66
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Gruppo di comando di un telaio a pinza


Accoppiamenti di forma nelle camme
Spinta camma - rullo

25000

20000

15000

10000

5000
Principale
Coniugato
[N]

0
Principale elastico medio
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
Coniugato elastico medio
-5000

-10000

-15000

-20000

-25000
[°]

Università di Bergamo – Facoltà di Ingegneria – A.A.2003-2004 6° Lezione


Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 67

In figura sono confrontabili le forze sui rulli senza considerare


elasticità e precarico e considerando elasticità ed un precarico
minimo per avere sempre forza di contatto positiva.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 67
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Gruppo di comando di un telaio a pinza


Accoppiamenti di forma nelle camme
Spinta camma - rullo

25000

20000

15000

10000

5000
Principale
Coniugato
[N]

0 Principale elastico medio


0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 Coniugato elastico medio
-5000 Delta elastico

-10000

-15000

-20000

-25000
[°]

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 68

Al grafico precedente è stata aggiunta la differenza delle forze sui


rulli in condizioni di precarica.
Essa ricalca alla perfezione i valori positivi delle forze rigide viste in
precedenza, a conferma che la coppia sul bilanciere rimane
assolutamente la stessa.
Essendo lo shift indotto dalla precarica uguale per la camma
principale e per quella coniugata, esso non influisce su tale
differenza e quindi sulla coppia.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 68
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Gruppo di comando di un telaio a pinza

dEB
WB = Cb ⋅ y& = = J B ⋅ y& ⋅ &y&
dt

Cb = J B ⋅ &y&

dy dα dy dy
y& = = ⋅ =ω⋅ = ω ⋅ y′
dt dt dα dα
d 2 y dα 2 d 2 y 2
2 d y
&y& = 2 = 2 ⋅ =ω ⋅ = ω 2 ⋅ y′′
dt dt dα 2
dα 2

Cb = J B ⋅ &y& = J B ⋅ ω 2 ⋅ y′′

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 69

Le forze di contatto fra camma e rulli, che abbiamo visto dipendere


dalla potenza scambiata fra camma e bilanciere, sono funzione
della velocità e dell’accelerazione assoluta.
I passaggi sopra indicati ci permettono di esprimerle in funzione
delle grandezze cinematiche geometriche.
Si può immediatamente notare come la coppia sul bilanciere e
conseguentemente la spinta fra camma e rullo di contrasto sia
funzione del quadrato della velocità di rotazione dell’albero a
camme.
Al crescere della velocità dell’albero a camme, le forze di contatto
crescono quindi in ragione quadratica.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 69
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Gruppo di comando di un telaio a pinza


Spinta camma - rullo

25000

20000

15000
Principale 600 rpm
Coniugato 600 rpm
[N]

Principale 500 rpm


Coniugato 500 rpm
10000

5000

0
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
[°]

Università di Bergamo – Facoltà di Ingegneria – A.A.2003-2004 6° Lezione


Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 70

E’ apprezzabile la significativa riduzione delle forze in gioco.


E’ interessante altresì notare come la parte di precarica, invariante
con la velocità, sia ben calibrata per una data velocità ed eccessiva
o scarsa al variare della stessa.
Qualora si eccessiva essa determina un inutile sovraccarico sulle
parti, qualora sia scarsa essa determina il distacco dei rulli.
E’ quindi importante calibrare il valore di precarica in base alla
velocità d’esercizio per cui la macchina è pensata.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 70
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Gruppo di comando di un telaio a pinza


Il comando battente
Potenza quadrilatero

50

40

30

20

Wd
10
Wt
Ws
[kW]

0 Wb
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 WB
W1/2Battente
-10
Wtot

-20

-30

-40

-50
[° telaio]

Università di Bergamo – Facoltà di Ingegneria – A.A.2003-2004 6° Lezione


Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 71

Applicando al movimento del battente tutto quanto visto per il movimento


nastri, possiamo aggiungere al nostro bilancio di potenze la parte dovuta
alla movimentazione del battente.
Ad essere più rigorosi, dal momento che il battente è in effetti comandato
da due lati, il singolo gruppo di comando fornisce solo metà della potenza
necessaria al moto del battente.
In figura si vede chiaramente l’effetto dell’introduzione del battente sulla
potenza totale richiesta dal meccanismo.
Il fatto che ci sia una sorta di passaggio di testimone fra battente e pinze
(il primo è fermo quando le seconde si muovono in modo significativo e
viceversa), fa sì che agli estremi del ciclo macchina la potenza sia messa
in gioco essenzialmente dal battente, mentre nella fase centrale è il
comando nastri l’unico attore.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 71
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Gruppo di comando di un telaio a pinza


Il comando battente
TELAIO ALPHA2 H190 CON NASTRI E PINZE G.F.G. (corsa TRAE 957 - PORT 1057)
Coppia freno frizione_albero lato friz. - 650 RPM volano J=0.8 Kgm^2
900
800
700
600
500
400
300
200
Coppia (Nm)

100
0
-100
-200
-300
-400
-500
-600
-700
-800
-900
0 180 360 540 720 900 1080
Gradi telaio

Rilevata Teorica

Università di Bergamo – Facoltà di Ingegneria – A.A.2003-2004 6° Lezione


Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 72

Sommando la potenza richiesta dai 2 gruppi di comando e dividendola per


la velocità di rotazione dell’albero veloce, si ottiene la coppia richiesta
all’albero stesso.
In figura abbiamo il confronto fra la coppia teorica così calcolata e quella
effettiva.
Si può facilmente apprezzare l’ottima approssimazione raggiunta, in
particolare per la fase di movimentazione delle pinze, dove i due tracciati
sostanzialmente si sovrappongono.
La maggior discrepanza nella fase di battuta è dovuta ad un limite del
nostro modello.
Noi abbiamo infatti considerato le sole forze d’inerzia, trascurando le forze
d’attrito (poco influenti e comunque maggiormente presenti nella fase
d’inserzione trama, dal momento che i nastri strisciano sulle parti deputate
alla loro guida) e le forze dovute all’interazione col tessuto.
Queste seconde interessano esclusivamente la fase di battuta, nella quale
il pettine accosta la trama al tessuto formato.
Tanto più il tessuto è teso (o battuto, come si dice in gergo), tanto
maggiore è la reazione che esso oppone al pettine.
Queste forze che noi abbiamo trascurato nel nostro modello possono
quindi essere molto significative, come il diagramma in figura dimostra.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 72
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Meccanica delle macchine

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 73

In figura è rappresentato in forma schematizzata il sistema di trasmissione


della potenza meccanica necessaria ad imprimere al telaio le sue
movimentazioni principali: inserzione delle pinze e battuta del pettine.
Abbiamo 2 gruppi di comando collegati fra loro dall’albero del battente,
che comandano contemporaneamente, e da un albero di collegamento,
deputato alla trasmissione di potenza meccanica lungo il telaio.
Fra questo albero di collegamento e l’albero a camme di ciascun gruppo di
comando esiste un rapporto di trasmissione, che fa sì che l’albero di
collegamento ruoti ad una velocità diversa dall’albero a camme.
La potenza necessaria a muovere l’albero di collegamento e con esso i
gruppi di comando, viene fornita da un motore asincrono trifase, connesso
all’albero di collegamento da un’opportuna trasmissione, a cui è solidale
un volano.
Come si può vedere in figura, l’albero di collegamento non è continuo, ma
frazionato: da un lato il motore col volano, dall’altro i gruppi di comando.
La connessione fra le due parti viene garantita da una frizione.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 73
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Meccanica delle macchine

100.000 100.000

80.000 80.000

60.000 60.000

40.000 40.000

20.000 20.000

0.000 0.000
0 60 120 180 240 300 360 0 60 120 180 240 300 360

-20.000 -20.000

-40.000 -40.000

-60.000 -60.000

-80.000 -80.000

-100.000 -100.000

100.000

80.000 ωt ωt
60.000

40.000

20.000

0.000
0 60 120 180 240 300 360

-20.000
ωc
-40.000

-60.000

-80.000

-100.000

Wc = Cc ⋅ ωc = Wt + W p = Ct ⋅ ωt + C p ⋅ ωt = (Ct + C p )⋅ ωt
ωt
Cc = (Ct + C p )⋅
ωc
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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 74

In assenza di dissipazioni la potenza si conserva lungo la trasmissione,


ragion per cui la potenza trasmessa dall’albero di collegamento è pari alla
somma delle potenze richieste dai 2 gruppi di comando.
La coppia è invece dipendente dal rapporto di trasmissione.
Come dimostra la formula in figura, la coppia trasmessa dall’albero di
collegamento è tanto minore, quanto maggiore è la velocità dell’albero di
collegamento stesso, rispetto a quella del telaio (che è la velocitò di
rotazione dei gruppi di comando).
Usualmente l’albero di collegamento ha una velocità superiore a quella del
telaio e per questo viene gergalmente chiamato albero veloce.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 74
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Gruppo di comando di un telaio a pinza


Il comando battente
TELAIO ALPHA2 H190 CON NASTRI E PINZE G.F.G. (corsa TRAE 957 - PORT 1057)
Coppia freno frizione_albero lato friz. - 650 RPM volano J=0.8 Kgm^2
900
800
700
600
500
400
300
200
Coppia (Nm)

100
0
-100
-200
-300
-400
-500
-600
-700
-800
-900
0 180 360 540 720 900 1080
Gradi telaio

Rilevata Teorica

Università di Bergamo – Facoltà di Ingegneria – A.A.2003-2004 6° Lezione


Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 75

Dividendo la potenza totale per la velocità di rotazione dell’albero veloce,


si ottiene la coppia richiesta all’albero stesso.
In figura abbiamo il confronto fra la coppia teorica così calcolata e quella
effettiva.
Si può facilmente apprezzare l’ottima approssimazione raggiunta, in
particolare per la fase di movimentazione delle pinze, dove i due tracciati
sostanzialmente si sovrappongono.
La maggior discrepanza nella fase di battuta è dovuta ad un limite del
nostro modello.
Noi abbiamo infatti considerato le sole forze d’inerzia, trascurando le forze
d’attrito (poco influenti e comunque maggiormente presenti nella fase
d’inserzione trama, dal momento che i nastri strisciano sulle parti deputate
alla loro guida) e le forze dovute all’interazione col tessuto.
Queste seconde interessano esclusivamente la fase di battuta, nella quale
il pettine accosta la trama al tessuto formato.
Tanto più il tessuto è teso (o battuto, come si dice in gergo), tanto
maggiore è la reazione che esso oppone al pettine.
Queste forze che noi abbiamo trascurato nel nostro modello possono
quindi essere molto significative, come il diagramma in figura dimostra.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 75
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Meccanica delle macchine


Il motore

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000

Università di Bergamo – Facoltà di Ingegneria – A.A.2003-2004 6° Lezione


Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 76

Una macchina è per definizione un elaboratore di energia, che trasforma


una potenza entrante per produrre qualcosa di utile.
Compito del motore è fornire la potenza entrante.
In termini meccanici il motore è definito da una curva caratteristica, che
indica le condizioni di coppia e di velocità a cui il motore è in condizioni di
funzionare.
In altre parole, la coppia motrice erogata da un motore è in generale
funzione della velocità di rotazione dell’albero d’uscita del motore stesso.
Questa funzione prende il nome di caratteristica meccanica del motore e
curva caratteristica la sua rappresentazione grafica.
La coppia generata dal motore ad albero fermo è detta coppia di spunto,
la velocità del motore a coppia nulla è detta velocità di sincronismo.
In figura è rappresentata la curva caratteristica di un motore asincrono
trifase. E’ immediatamente visibile come questo tipo di motore sia in grado
di erogare una coppia pressoché costante fino all’approssimarsi della
velocità di sincronismo, attorno alla quale è in grado di funzionare per
valori di coppia sensibilmente diversi.
In prima approssimazione il motore asincrono trifase riassume gli
andamenti di 2 motori ideali: motore a coppia costante sino a poco oltre la
velocità di coppia massima e motore a velocità costante in prossimità del
sincronismo.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 76
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Meccanica delle macchine


Il motore

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10
ω0
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000

Università di Bergamo – Facoltà di Ingegneria – A.A.2003-2004 6° Lezione


Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 77

Come abbiamo detto, il motore è il componente deputato alla produzione


di potenza, destinata all’utilizzatore, che fa il lavoro per cui la macchina è
progettata.
L’intersezione della curva caratteristica del motore con quella
dell’utilizzatore determina la condizione di funzionamento a regime della
macchina.
In figura vediamo un esempio di intersezione.
ω0 è la velocità di funzionamento a regime della macchina rappresentata
dalle curve in figura.
Si noti come tale condizione di funzionamento sia una condizione di
equilibrio stabile. Se infatti la macchina tendesse a rallentare, la coppia del
motore diverrebbe immediatamente superiore a quella dell’utilizzatore,
producendo un’accelerazione che riporterebbe alla velocità ω0.
Identicamente, se la macchina tendesse ad accelerare, la coppia
dell’utilizzatore sarebbe superiore a quella del motore, la macchina
sarebbe così costretta a decelerare e tornerebbe alla velocità di regime
ω0.
Le variazioni di coppia indotte da una variazione di velocità sono tanto più
ampie, quanto più la condizione di regime è prossima alla velocità di
sincronismo.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 77
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Meccanica delle macchine


Il motore

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10
ω0 ωopt
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000

Università di Bergamo – Facoltà di Ingegneria – A.A.2003-2004 6° Lezione


Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 78

Si definisce rendimento del motore il rapporto fra la potenza meccanica


erogata dal motore stesso e la quantità di energia primaria elaborata dal
motore nell’unità di tempo, per generare tale potenza.
Tale rendimento è chiaramente variabile con la velocità di rotazione del
motore e presenta un massimo per una velocità ωopt, che ottimizza lo
sfruttamento dell’energia primaria disponibile.
Se la macchina deve operare a lungo in condizioni di regime, è opportuno
che la velocità di regime ωo concida con quella di massimo rendimento
ωopt, o quantomeno se ne discosti di poco.
E’ quindi necessario interporre fra motore ed utilizzatore di un
trasformatore meccanico, che porti la macchina a funzionare nell’attorno
della condizione di ottimo.
Facendo riferimento alla figura, dobbiamo fare in modo che, visto dal
motore, la curva caratteristica dell’utilizzatore passi dalla linea blu a quella
azzurra.
Questo è il compito della trasmissione.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 78
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Meccanica delle macchine


La trasmissione

300000 300000

250000 250000

200000 200000

150000
ωm ωu 150000

100000 100000

50000 50000

0 0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000 0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000

ωu
τ= Wm (ωm ) = Wu (τ ⋅ ωm )
ωm
ω 
Wm (ωm ) = Wu (ωu ) Wm  m  = Wu (ωu )
 τ 
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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 79

In condizioni di regime, senza cioè accumuli di energia all’interno della


trasmissione, e in assenza di dissipazioni per attrito, il bilancio di potenza
si riduce all’uguaglianza fra la potenza erogata dal motore, funzione della
velocità del motore, e quella richiesta dall’utilizzatore, funzione della
velocità dell’utilizzatore.
Il legame fra la velocità del motore e quella dell’utilizzatore permette di
scrivere l’equazione di equilibrio delle potenze in funzione di una delle 2
velocità.
Nel caso in cui l’equazione sia scritta in funzione della velocità motore,
l’intersezione delle 2 curve di potenza permette di trovare la velocità di
funzionamento a regime del motore, nel caso in cui sia scritta in funzione
della velocità dell’utilizzatore, viene determinata la velocità di
funzionamento a regime dell’utilizzatore.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 79
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Meccanica delle macchine


La trasmissione
Biciletta in pianura

100

90

80
τ=4

70

τ=2
60
Coppia [%]

50

40

τ=1
30

20
τ=1/2
10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Frequenza di pedalata [%]

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 80

Per meglio chiarire il concetto, rifacciamoci ad un’esperienza comune di


trasmissione, il cambio della bicilcetta.
In figura è riportata la caratteristica del motore umano, un decremento
lineare della coppia erogata al crescere della velocità.
Parimenti sono riportate le curve caratteristiche del carico per un percorso
pianeggiante. In questo caso non è necessario vincere la forza di gravità,
costante al variare della velocità, ma solo le forze d’attrito di contatto (che
crescono quasi linearmente con la velocità) e aerodimaniche (che
crescono quadraticamente con la velocità).
Per un rapporto di trasmissione pari ad 1 (stella anteriore con numero di
denti pari a quella posteriore) abbiamo una condizione d’esercizio per la
quale eroghiamo bassa coppia, giriamo le gambe velocemente e per ogni
pedalata avanziamo di una distanza pari alla circonferenza della ruota
posteriore.
Se aumentiamo il rapporto di trasmissione (ossia, se lo induriamo, come
dicono i ciclisti), aumentiamo sensibilmente la coppia erogata, diminuiamo
la frequenza di pedalata, ma complessivamente andiamo più veloce,
perché abbiamo raddoppiato la strada percorsa per ogni pedalata
effettuata.
Viceversa, se alleggeriamo il rapporto, pedaliamo come forsennati
avanzando di pochissimo.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 80
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Meccanica delle macchine


Il volano

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10
ω0
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000

Università di Bergamo – Facoltà di Ingegneria – A.A.2003-2004 6° Lezione


Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 81

In tutte le considerazioni fatte finora è sempre stata sottinteso un concetto:


la macchina funziona a velocità costante.
Questa condizione di funzionamento viene definita di regime assoluto.
In effetti, ragionando sulla trasmissione abbiamo visto che esiste un
percorso per arrivare alla velocità di regime, ossia all’intersezione fra la
curva caratteristica del motore e quella dell’utilizzatore. Un percorso
durante il quale la macchina varia la sua velocità e con essa variano nel
tempo tutte le grandezze che da essa dipendono.
Tale percorso di definisce regime transitorio.
Situazioni tipiche di transitorio sono l’avviamento e l’arresto della
macchina.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 81
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Meccanica delle macchine


Il volano

Utilizzatore

100 100.00

90 90.00

80 80.00

70 70.00

60 60.00

50 50.00

40 40.00

30 30.00

20 20.00

10 10.00

0 0.00
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000 0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000

M m = M r + J V ⋅ ω&
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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 82

Immaginiamo di poter trascurare ogni altra inerzia della macchina,


appartenga essa al motore o all’utilizzatore, e di avere una macchina
semplice costituita da un motore, un volano ed un utilizzatore.
L’equilibrio di coppia all’albero si semplifica ulteriormente, diventando:

M m = M r + JV ⋅ ω&
Nel caso in cui l’utilizzatore abbia la curva caratteristica in figura, nel caso
ossia in cui l’utilizzatore sia sempre resistente al motore, l’introduzione di
un volano è puramente dannosa.
Vediamo però cosa succede nel caso in cui l’utilizzatore non sia solo
resistente al motore.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 82
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Meccanica delle macchine


Il volano

Utilizzatore

100 800.000

90
600.000

80
400.000
70

60 200.000

50
0.000
0 60 120 180 240 300 360
40
-200.000
30

20 -400.000

10
-600.000

0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000 -800.000

M m = M r + J V ⋅ ω&
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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 83

Il telaio è un tipico utilizzatore di questo tipo.


In alcuni momenti la sua coppia è positiva, ossia resistente al motore, in
altri è negativa, ossia si somma a quella del motore.
Si noti che, mentre nella figura precedente la caratteristica di carico era
diagrammata in funzione della velocità, in questo caso essa è
diagrammata in funzione dei gradi telaio.
La coppia resistente offerta dal telaio al motore varia infatti istante per
istante, anche qualora la velocità sia costante.
Il telaio è quindi una macchina in perenne transitorio, anche quando si
dice che essa è a regime.
L’equazione che descrive il fenomeno è sempre quella vista in
precedenza, ma la coppia resistente non è più funzione della sola velocità
di rotazione ω della macchina, ma anche della sua posizione α.

M m = M r + JV ⋅ ω&
M m (ω) = M r (ω,α ) + JV ⋅ ω&
Vediamo allora di risolvere l’equazione precedente rispetto
all’accelerazione del telaio, in modo da determinarne la velocità istantanea

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 83
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Meccanica delle macchine


Il volano

Velocità telaio

800

700

600

500
[rpm]

400

300
JV
200

100

0
0 360 720 1080 1440 1800 2160 2520 2880 3240 3600 3960 4320 4680 5040 5400 5760 6120 6480 6840 7200
[° telaio]

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 84

In figura vediamo il transitorio di avviamento del telaio al variare


dell’inerzia del volano.
Per inerzie basse, il transitorio è molto veloce, il telaio raggiunge in pochi
cicli la propria velocità di regime, attorno alla quale ha però oscillazioni
sensibili.
Viceversa, per inerzie elevate, il transitorio è molto lungo, ma l’irregolarità
periodica, ossia l’oscillazione attorno alla velocità di regime, è molto
ridotta.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 84
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Meccanica delle macchine


Il volano

Coppia motore

200

150

100

50
[Nm]

0
0 360 720 1080 1440 1800 2160 2520 2880 3240 3600 3960 4320 4680 5040 5400 5760 6120 6480 6840 7200

-50

-100

-150
[° telaio]

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In termini di coppia richiesta al motore, maggiore è l’inerzia del volano e


più la condizione d’esercizio s’avvicina a quella di sincronismo, con
piccole oscillazioni di coppia.
La situazione è totalmente opposta per bassi valori d’inerzia del volano.
Potremmo paragonare il volano ad un serbatoio d’energia, il motore ad
una pompa di energia e la macchina periodica come un’utenza che a volte
chiede e a volte dà energia.
Se il serbatoio è grosso, la pompa richiede molto tempo a riempirlo ma,
una volta riempito, è impegnata solo a rabbocarlo. E’ il serbatoio che
riesce infatti a farsi carico dei picchi di richiesta dell’utenza.
Viceversa, se il serbatoio è piccolo, si riempie velocemente, ma è la
pompa che soddisfa il grosso delle esigenze dell’utenza.

6° lezione
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Pagina 85
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Meccanica delle macchine


Il volano

Velocità telaio

640

635

630

625
[rpm]

620

615

610

605
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720 780 840 900 960 1020 1080
[° telaio]

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 86

Immaginiamo ora di aver riempito il serbatoio e di eliminare la pompa.


Il diagramma riporta la velocità del telaio, una volta raggiunto il regime,
avendo eliminato il motore.
Si vede chiaramente che il telaio continua a funzionare attorno alla
velocità di regime, con un’irregolarità periodica che è propria del volano.
In base a questo diagramma potremmo dire che a regime potremmo
spegnere il motore.
In effetti, il telaio è una macchina che deve vincere essenzialmente le
forze d’inerzia. Se si trascurano gli attriti e quel minimo di energia
trasmesso al tessuto, tutta la coppia necessaria serve ad accelerare e
decelerare le masse interne della macchina che, quando accelerano,
prendono energia, ma quando decelerano la restituiscono.
Trascurano gli attriti, in un ciclo macchina l’energia assorbita e quella
restituita si pareggiano.
Tornando all’esempio del serbatoio, l’energia spillata e quella riversata in
un ciclo massimo sono le medesime. Non serve una pompa che
rabbocchi.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 86
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Meccanica delle macchine


Il volano

Velocità telaio

640

635

630

625
[rpm]

620

615

610

605
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720 780 840 900 960 1020 1080
[° telaio]

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 87

In figura è apprezzabile la minima differenza prodotta dall’introduzione del


motore, sul profilo di velocità della macchina.
In estrema sintesi, il telaio può essere paragonato ad un pendolo ideale.
Una volta accumulata la necessaria energia potenziale, il pendolo si
muove in un campo di forze conservative e quindi non ha bisogno di
ulteriori apporti di energia.
Similmente il telaio, sempre trascurando attriti ed energia ceduta al
tessuto.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 87
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Meccanica delle macchine


Il volano

250 250

200

200 150

100

150
50
[KW]

[KW]
0
100 0 60 120 180 240 300 360
-50

-100
50
-150

-200
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000 -250

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 88

In figura abbiamo la caratteristica di potenza del motore e del telaio.


Come sempre la caratteristica del motore è diagrammata in funzione della
velocità del motore stesso, quella del telaio in funzione della posizione
angolare del telaio stesso.
Per quanto il motore abbia una potenza massima disponibile ben
superiore a quella richiesta istantaneamente dal telaio, bisogna ricordare
che la potenza nominale è quella che il motore stesso eroga alla velocità
di massimo rendimento, prossima a quella di sincronismo.
La caratteristica del motore in figura è quella di un motore asincrono
trifase con potenza di targa di 7.5 KW a 2920 rpm.
Come si vede dalla figura, il telaio richiede potenze istantanee superiori a
80 Kw.
Senza l’aiuto del volano il motore dovrebbe avere una taglia sensibilmente
superiore.
In estrema sintesi possiamo dire che il motore eroga la potenza dissipata
dalla macchina, per attrito o perché ceduta al tessuto, alla
movimentazione della stessa a regime ci pensa essenzialmente il volano.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 88
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Meccanica delle macchine


La frizione

120

100

80

60

40

20

0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 89

In tutte le valutazioni fatte finora, abbiamo sempre assunto che la coppia


motrice sia superiore a quella resistente per tutti i valori di velocità inferiori
a quella di regime. La differenza fra la coppia motrice e quella resistente è
in questo caso sempre positiva fino alla velocità di regime ed è quindi tale
da permettere alla macchina di accelerare dalla velocità nulla a quella di
regime.In questi casi la macchina è in grado di avviarsi da ferma.
Possono però presentarsi situazioni come quelle in figura, nelle quali la
coppia motrice non è sempre superiore a quella resistente ed in
particolare non lo è allo spunto, pur consentendo il raggiungimento di una
corretta velocità di regime.In questi casi la macchina non è in grado di
partire da ferma.
Fra le possibili soluzioni al problema dell’avviamento da fermo di
macchine di questo tipo, una delle più semplici e meno costose consiste
nell’avviare inizialmente il solo motore e collegare l’utilizzatore solo
quando il motore ha raggiunto un regime di giri a cui può fornire una
coppia superiore a quella dell’utilizzatore.
In questo caso si ha una prima fase del transitorio in cui si avvia il solo
motore, con utilizzatore scollegato e quindi coppia resistente nulla. Così
essendo, il motore si porta rapidamente alla sua velocità di funzionamento
a vuoto ω0, mentre l’utilizzatore rimane fermo.
A questa prima fase ne succede quindi una seconda, nella quale l’albero
motore (rotante alla velocità ω0) e quello dell’utilizzatore (fermo) vengono
messi in collegamento.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 89
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Meccanica delle macchine


La frizione

120

Mf
Mf 120.00

Mf

100 100.00

ω& m ω& u
80 80.00

60 60.00

40 40.00

20 ωm ωu 20.00

0 0.00
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000 0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000

Mf

J m ⋅ω& m = M m − M f J u ⋅ω& u = M f − M u

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 90

Analizziamo ora come avviene il transitorio di collegamento fra motore ed


utilizzatore.
Il motore gira alla propria velocità di funzionamento a vuoto quando, per
effetto dell’innesto, si trova una coppia resistente Mf, pari alla coppia
trasmissibile per attrito dalla frizione.
Identicamente l’utilizzatore vede la medesima coppia Mf, come coppia
motrice che lo fa accelerare dalla velocità iniziale nulla.
Analizzando motore ed utilizzatore come macchine separate, le equazioni
che regolano il loro transitorio sono le seguenti:

J m ⋅ω& m= M m − M f
J u ⋅ω& u = M f − M u
Che ci permettono di determinare la decelerazione del motore e
l’accelerazione dell’utilizzatore, fino al momento in cui le velocità dell’uno e
dell’altro vengono a coincidere.
In quel momento la velocità relativa dei due alberi è nulla, non si ha più
strisciamento fra i dischi della frizione, i due alberi sono a tutti gli effetti
solidali.
Essendo Mf superiore alla coppia motore, salvo anomali picchi della
coppia resistente Mu, tale condizione di solidarietà viene mantenuta
indefinitamente.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 90
Università degli studi di Bergamo - Facoltà di Ingegneria Anno Accademico 2003 - 2004

Meccanica delle macchine


La frizione

Velocità telaio

700

600

500

400
[rpm]

300

200

100

0
0 360 720 1080 1440 1800 2160 2520 2880 3240 3600 3960 4320
[° telaio]

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 91

Finora abbiamo compreso che la frizione va impiegata allorché


l’avviamento da fermo sarebbe altrimenti impossibile. Nel telaio non è
così.
Le forze resistenti sono infatti essenzialmente inerziali e quindi crescenti
col quadrato della velocità. A velocità nulla tali forze sono nulle ed il
motore ha coppia abbondantemente sufficiente a far partir la macchina.
Il problema è che il transitorio di avviamento è troppo lungo.
Come si può vedere in figura, servono più di 6 cicli completi della
macchina prima di raggiungere una velocità prossima a quella di regime.
Questo fa sì che, dopo un arresto e la successiva ripartenza, vi siano
alcune cicli di tessimento condotti in condizioni sensibilmente diverse da
quelle che si hanno poi a regime.
Queste diverse condizioni si ripercuotono sull’aspetto del tessuto,
determinando difetti, che vengono denominati segni di fermata.
L’impiego di una frizione nel telaio serve a portare la macchina a regime
nel minor tempo possibile, vediamo come.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 91
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Meccanica delle macchine


La frizione

700 800.000

Mf 600.000
600

500 400.000

200.000
400
[rpm]

0.000
300
0 60 120 180 240 300 360

-200.000
200

ωm ωu -400.000
100

-600.000
0
0 360 720 1080 1440 1800 2160 2520 2880 3240 3600 3960 4320
[° telaio] -800.000

Mf

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 92

La figura precedente si riferiva ad un avviamento, durante il quale il


motore si avviava trascinando con sé tutto il telaio.
Frapponendo una frizione fra il gruppo motore – volano ed il telaio, il
motore può essere avviato trascinando con sé il solo volano.
Per quanto il transitorio possa essere lungo (in figura esso dura 9 cicli
macchina), esso non influenza minimamente il tessuto, in quanto il telaio
in questa fase è fermo.
Quando il gruppo motore – volano ha raggiunto la velocità di regime, si
innesta la frizione, in modo da accelerare il telaio.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 92
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Meccanica delle macchine


La frizione
Velocità in transitorio

700

600

500

400
[rpm]

300

200

100

0
0 180 360 540 720 900 1080 1260 1440 1620 1800 1980 2160 2340 2520 2700 2880 3060 3240 3420 3600 3780 3960 4140 4320
[° telaio]

Volano Telaio Senza frizione

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 93

E questo è il risultato che si ottiene.


In poco più di un quarto di ciclo macchina la frizione esaurisce il suo
compito, portando la macchina al 70% della velocità di regime.
Da lì in avanti il transitorio prosegue normalmente.
In figura è apprezzabile il sensibile effetto prodotta dalla presenza della
frizione.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
Pagina 93
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Meccanica delle macchine


La frizione
Transitorio telaio - 625 rpm -

700

600

500

400 J=0.8 misurata


J=0.8 calcolata
[rpm]

J=0.3 misurata
300 J = 0.3 calcolata

200

100

0
0 360 720 1080 1440 1800 2160 2520 2880 3240 3600 3960 4320
[° telaio]

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 94

In figura possiamo confrontare i transitori prodotti da 2 diversi volani, sia


rilevati sperimentalmente, che calcolati come visto nel corso delle nostre
lezioni.
Si può innanzitutto notare l’ottimo accordo teorico – sperimentale, ad
ulteriore conferma della buona modellazione effettuata.
Si nota altresì un ulteriore effetto del volano. Tanto minore è la sua inerzia
e tanto più le prime battute sono inferiori alla velocità di regime.
Questo contrasta in parte con quanto visto in sede di analisi del
comportamento del volano. Avevamo visto infatti che tanto minore era la
sua inerzia e tanto più veloce era il raggiungimento della velocità di
regime, a prezzo di una maggior irregolarità periodica.
In quel discorso non era però presente la frizione, introducendo la quale si
ha un comportamento in transitorio profondamente diverso, come visto. In
presenza della frizione, un volano a minore inerzia diminuisce più
velocemente la propria velocità e raggiunge quindi più velocemente il
sincronismo col telaio, che avviene quindi ad una velocità più bassa. Da
quel punto in avanti si rientra nel campo del transitorio col solo volano ed
infatti si vede che, pur partendo da una velocità minore (per la ragione
appena detta), la velocità di regime viene raggiunta leggermente prima.

6° lezione
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Pagina 94
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Meccanica delle macchine


La frizione
Transitorio telaio - 625 rpm -

645

640

635

630

625 J=0.8 misurata


J=0.8 calcolata
[rpm]

J=0.3 misurata
620 J = 0.3 calcolata

615

610

605

600
3600 3660 3720 3780 3840 3900 3960 4020 4080 4140 4200 4260 4320
[° telaio]

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 95

Questo dettaglio del diagramma precedente ci conferma che la minor


inerzia del volano viene pagata in termini di maggior irregolarità periodica.
Potrebbe lasciar perplessi la minima differenza che si riscontra, riducendo
di più della metà l’inerzia del volano.
In effetti essa è solo una delle diverse inerzie volaniche presenti sul telaio
(ruote dentate, dischi della frizione, alberi rotanti a velocità costante,
pulegge ecc.), che per semplicità abbiamo trascurato nelle nostre analisi e
che invece sono considerate in questi diagrammi.

6° lezione
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Pagina 95
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Meccanica delle macchine

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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 96

Abbiamo quindi visto il ruolo di ognuno dei componenti la trasmissione di


potenza del telaio, che possiamo riassumere come di seguito:
•Un motore asincrono trifase viene avviato e con esso un volano, cui è
collegato mediante opportuna trasmissione. In questo momento il telaio è
fermo;
•Premendo lo start del telaio, viene innestata la frizione, in modo che
l’energia accumulata dal volano, supportata da quella erogata dal motore,
porti il telaio a regime con un transitorio d’avviamento molto breve;
•Raggiunto il regime, il telaio, per effetto della variabilità del carico
richiesto, pendola attorno alla velocità di regime, tanto più quanto minore è
l’inerzia del volano.
In estrema sintesi questa è la modalità di funzionamento di un telaio.

6° lezione
Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti
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