Formule di

Teoria dei Sistemi

Sistemi Lineari Stazionari in Tempo Continuo (SLSTC)

Scrittura in forma di stato
 x  Ax  Bu

 y  Cx  Du

x(t )  xl (t )  x f (t )

xl Evoluzione libera del sistema u() = 0

xf Evoluzione forzata del sistema x() = 0

Evoluzione libera
L'evoluzione libera del sistema è governata dall'equazione:
x l (t )  Axl (t )

La cui soluzione è:
x l  e At  x( )

dove si è definita la matrice:


Ak k
e At   t
k 0 k!

Esempi di esponenziali di matrici in forma di Jordan:

e 1 0  0 
  Dove D è una matrice diagonale;
0  0 
e Dt 
  0  0 
 
 0  0 e n 

1
 Esponenziale di un blocco di Jordan:
 t2 t i 1 
1 t 2!  (i  1)! 
 1 0 0  
0     t i 2 
0 0 1 t 
e  exp( 
Jt
t )  e t  (i  2)!
 0  1   1 t 
   
0  0    1 t 
 
0   0 1 

in forma reale:
   cos(t ) sen(t ) 
e Mt  exp(   t )  e t 
    sen(t ) cos(t )

Evoluzione forzata
t
x f (t )   e A( t  ) Bu ( ) d Prodotto di convoluzione
0

Equazione di aggiornamento degli stati in un generico istante iniziale:

t
x(t )  e A( t  ) x(0)   e A( t  ) Bu ( )d


Il SLSTC è sempre reversibile e si ha infatti:

Per la mappa di uscita si ha:

y (t )  Cx(t )  Du (t )
t
t
y (t )  Ce x(0)   Ce A( t  ) Bu( ) d  Du (t )  y l (t )  y f (t )
x (0)  e  At x (t )  e  A Bu ( )d
At
0
0

In forma esplicita diviene:

Sistemi Lineari Stazionari in Tempo Discreto (SLSTD)

Scrittura in forma di stato:
 x (t  1)  Ax(t )  Bu (t )

 y (t )  Cx (t )  Du (t )

2
La mappa di aggiornamento di stato diviene:
k 1
x ( k )  Ak x(0)   Ak 1i Bu (i )
i 0

Termini di evoluzione libera e forzata:

x l ( k )  A k x(0)
k 1
x f ( k )   A k 1i Bu (i )
i 0

L'evoluzione forzata si può scrivere anche:

 u (k  1) 
u ( k  2)

x f (k )  B | BA |  | A B 
k 1


 

 
 u (0) 

Se la matrice A è invertibile il sistema è reversibile:

k 1
x(0)  A  k x (k )   A i 1 Bu (i )
i 0

L'uscita del sistema risulta:

y (t )  Cx(t )  Du (t )

che si può dividere in una risposta libera e una forzata:

k 1
y (k )  CA k x(0)   CA k 1i Gu (i )  Du (k )
i 0

Le potenze k-esime di una matrice di Jordan sono:

 k k   k 
 1 0 0
k
  k 1     k i 1   
 1  i  1 
  
0 
Mk   0     k 
J      0 k  k i  2  
   1  i  2 
  
0  0     
0 0  k 
  
mentre se è in forma reale:
si pone:

la potenza k-esima diviene:

 cos(k ) sen(k )
M k   k2
cos(k )
    3

2
sen(k )
 
  arctg 
 
 Condizioni di stabilità per i sistemi continui: Metodo diretto
di Lyapunov.

Funzione di Lyapunov:
ˆ x T Px   Pij x i x j
V ( x) 
ij

P matrice definita positiva.

Criterio di stabilità di Lyapunov.
Sia x=0 punto di eqilibrio se V è definita positiva e con derivate prime continue e se
 n
V
L f V  V  f ( x )   f i ( x)
i 1 x i

LfV è semidefinita negativa, allora l'origine è stabile, se LfV è definita negativa

allora l'origine è asintoticamente stabile.

Raggiungibilità e controllabilità
Raggiungibilità ->Controllabilità T.D.
Raggiungibilità<->Controllabilità T.C.

Sia dato un sistema:

 x  Ax  Bu

 y  Cx  Du
La matrice:
si chiama matrice di raggiungibilità del sistema.
se rank(Rc)=n il sistema è completamente raggiungibile.

Rc  B AB ... A n 1 B 

0 
 0 1 0 ... 0   
  0  0  Bc   
Ac    0 
 0 0 ... 0 1   
  1 
 a 0  a1 ...  a n 1 
Forma canonica di controllo.

4
  a1 a2  a n 1 1
 
 a2  a n 1  0
Rc1   a n 1   
 
 a n 1   0 
 1 0 0 
  
Matrice di trasformazione che porta la matrice A in forma canonica di
controllo:
Gli ai sono i coefficienti del polinomio caratteristico di A.

T  R  Rc1
Cc  C  T