STABILITÀ DELL’EQILIBRIO 1

STABILITÀ DELL’EQILIBRIO ELASTICO

Se una struttura è realizzata con elementi snelli occorre prestare attenzione ai fenomeni
di instabilità, che si possono manifestare in corrispondenza di sollecitazioni di
compressione (vedi figura). Sotto l’azione di un carico di compressione gradualmente
crescente una struttura elastica può subire infatti uno sbandamento improvviso, a seguito
del quale abbandona la configurazione di equilibrio iniziale, che cessa di essere stabile e
diviene instabile, e ne cerca un’altra stabile. Se il materiale rimane in campo elastico si
parla di instabilità elastica. Il carico P in corrispondenza del quale si verifica tale
fenomeno si definisce carico critico della struttura.

P P

Per studiare la stabilità di una struttura è necessario abbandonare l’ipotesi di spostamenti

infinitesimi, alla base del teorema di Kirchhoff, che garantisce l’unicità della soluzione
del problema dell’equilibrio elastico, per valutare le condizioni di equilibrio nella
configurazione deformata e non più in quella indeformata.

Secondo il criterio di Liapunov, una configurazione di equilibrio si definisce stabile se

dopo aver subito una piccola perturbazione il sistema tende a ritornare nella
configurazione di equilibrio iniziale, instabile se tende invece ad allontanarsi dalla
configurazione iniziale verso una nuova configurazione di equilibrio stabile.
Si consideri ad esempio il sistema di corpi rigidi rappresentato dal pendolo in figura.
Esso ammette due diverse configurazioni di equilibrio, rispettivamente con la massa
situata al di sopra e al di sotto della cerniera. Secondo il criterio di Liapunov, la prima di
queste configurazioni risulta instabile, mentre la seconda è stabile.

configurazione di configurazione di
equilibrio instabile equilibrio stabile
P

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A differenza dei sistemi rigidi, in cui la stabilità dipende solo dalla configurazione, per
sistemi elastici la natura dell’equilibrio (stabile o instabile) dipende dall’intensità dei
carichi.

La definizione di stabilità secondo Liapunov si basa su di un criterio dinamico, che

necessita dello studio delle equazioni differenziali del moto del sistema meccanico. Si
può tuttavia far ricorso ai seguenti due criteri di più facile impiego.

Criterio statico

Il criterio statico si basa sulla ricerca di configurazioni di equilibrio prossime alla

configurazione iniziale. Il valore più piccolo del carico in corrispondenza del quale le
condiziono di equilibrio risultano soddisfatte in una configurazione diversa da quella di
equilibrio iniziale definisce il carico critico.
Per valori del carico inferiori a quello critico la configurazione di equilibrio iniziale
risulta stabile, per valori superiori instabile.

Criterio energetico

Il criterio energetico è applicabile solo a sistemi conservativi (soggetti a forze

conservative e a vincoli lisci) per i quali è definita un’energia meccanica totale
ε costante nel tempo, corrispondente alla somma dell’energia potenziale totale π e
dell’energia cinetica κ:

ε = π + κ = cost

dove l’energia potenziale totale π è la differenza tra l’energia di deformazione elastica φ

e il lavoro delle forze esterne Le:

π = φ − Le:

Dalla conservazione dell’energia meccanica totale ε segue che ad un generico istante di

tempo t debba risultare

π(t) + κ(t) = π(0) + κ(0) ∀t ≥ 0,

ovvero la variazione di energia potenziale totale risulta uguale ed opposta alla variazione
di energia cinetica:

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Δπ = − Δκ

Secondo il criterio di Liapunov, CNS affinchè la configurazione di equilibrio iniziale

(all’istante t = 0) risulti stabile è che l’energia cinetica non ecceda mai il valore iniziale,
ovvero κ(t) ≤ κ(0) e quindi Δκ ≤ 0, per qualunque perturbazione iniziale del moto del
sistema. Di conseguenza, la configurazione di equilibrio iniziale è stabile se e solo se Δπ
≥ 0, ovvero

π(t) ≥ π(0) ∀t ≥ 0.

In generale, una configurazione di equilibrio di un sistema conservativo è stabile se e

solo se l’energia potenziale totale π assume un minimo rispetto a tutte le configurazioni
vicine. Poiché π è definita a meno di una costante, si può sempre assumere π(0) = 0. In
tal caso, π risulta definita positiva in corrispondenza di una configurazione di equilibrio
stabile (risultato noto come teorema di Lagrange-Dirichlet), ovvero

π(t) ≥ 0 ∀t ≥ 0.

Sistemi discreti
Per sistemi discreti ad elasticità concentrate (molle) aventi un numero finito n di gradi
di libertà raccolti nel vettore q(t) delle coordinate lagrangiane del sistema, l’energia
potenziale totale π(t) può scriversi in funzione delle coordinate lagrangiane q(t), ovvero
π(t) = π(q(t)).
k k P
q1
q2 n=2

Fig. 2. Sistema discreto a due gradi di libertà

Sviluppando in serie la funzione π(q) in un intorno della configurazione di equilibrio

iniziale, che possiamo supporre corrisponda vettore delle coordinate lagrangiane q(0) =
0, si ottiene:

n
∂π n
∂ 2π
∑ ∑
1
π(q) = π(0) + qi + qi qj + ...
i =1 ∂qi q=0
2 i , j =1 ∂q i ∂q j q=0

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Assumendo π(0) = 0 e considerando che tutte le derivate dell’energia potenziale totale

π rispetto alle coordinate lagrangiane qi si annullano in corrispondenza della configura-
zione di equilibrio iniziale q = 0, ovvero

∂π
=0 (i = 1, 2, … n)
∂qi q=0

poiché la configurazione iniziale è una configurazione di equilibrio, allora segue

n
∂ 2π
∑
1 1
π(q) = qi qj + ... = q • H q + ...
2 i , j =1 ∂q i ∂q j q= 0
2

dove con H si è indicata la matrice di componenti

n
∂ 2π
∑
1
Hij =
2 i , j =1 ∂q i ∂q j q= 0

Pertanto, se la matrice H è definita positiva, allora la configurazione di equilibrio

iniziale q = 0 è stabile. Se invece è semidefinita positiva l’analisi si sposta ai termini di
ordine superiore (di III e IV ordine).
Si ricorda che la matrice H è definita positiva, se e solo se

q • H q > 0, ∀ q ≠ 0,

mentre è semidefinita positiva se

q • H q ≥ 0, ∀ q ≠ 0,

per cui esiste almeno un vettore q0 ≠ 0, tale che q0 • H q0 = 0.

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