Geometria delle masse

Corpo rigido
Baricentro di un corpo rigido
Dato un corpo rigido di massa 𝑀𝑀 e densità 𝜌𝜌, è possibile individuare la posizione 𝒓𝒓𝐺𝐺 del suo baricentro 𝐺𝐺 (o
centro di massa) tramite:
1
𝒓𝒓𝐺𝐺 = � 𝜌𝜌(𝑥𝑥, 𝑦𝑦, 𝑧𝑧)𝒓𝒓 d𝑉𝑉
𝑀𝑀 𝑉𝑉

dove 𝒓𝒓 è la posizione di un generico punto nel corpo rigido.

In un corpo omogeneo (𝜌𝜌 costante) di spessore ℎ (in direzione 𝑧𝑧) e superficie 𝐴𝐴:
𝜌𝜌ℎ 1
𝑥𝑥𝐺𝐺 = � 𝑥𝑥 dA = � 𝑥𝑥 dA
𝑀𝑀 𝐴𝐴 𝐴𝐴 𝐴𝐴
𝜌𝜌ℎ 1
𝑦𝑦𝐺𝐺 = � 𝑦𝑦 dA = � 𝑦𝑦 dA
𝑀𝑀 𝐴𝐴 𝐴𝐴 𝐴𝐴

Momento di inerzia di un corpo rigido

Come la massa di un corpo quantifica la resistenza alla variazione di velocità, il momento di inerzia ne
quantifica la resistenza alla variazione di velocità angolare attorno a un asse. Dato un corpo rigido di densità
𝜌𝜌 omogenea, spessore ℎ e superficie 𝐴𝐴, è possibile calcolare il suo momento di inerzia baricentrico 𝐽𝐽𝐺𝐺
come:

𝐽𝐽𝐺𝐺 = 𝜌𝜌ℎ � 𝑟𝑟 2 dA
𝐴𝐴

dove 𝑟𝑟 è la distanza di un generico punto del corpo rigido dal suo baricentro.

Esempio 1.1: disco

Dato un disco omogeneo di raggio 𝑅𝑅 e spessore ℎ, il baricentro è posizionato per simmetria in:
1 𝑦𝑦
𝑥𝑥𝐺𝐺 = � 𝑥𝑥 dA = 0
𝐴𝐴 𝐴𝐴
1 𝐺𝐺 𝑥𝑥
𝑦𝑦𝐺𝐺 = � 𝑦𝑦 dA = 0
𝐴𝐴 𝐴𝐴

Infatti, per ogni punto in posizione (𝑥𝑥, 𝑦𝑦), esiste un punto in posizione (−𝑥𝑥, −𝑦𝑦) che ne compensa
esattamente il contributo all’integrale.

Il momento di inerzia risulta:

𝑅𝑅 2𝜋𝜋 𝑅𝑅
𝜋𝜋𝜋𝜋ℎ𝑅𝑅 4
𝐽𝐽𝐺𝐺 = 𝜌𝜌ℎ � � 𝑟𝑟 2 ⋅ 𝑟𝑟d𝜗𝜗d𝑟𝑟 = 𝜌𝜌ℎ2𝜋𝜋 � 𝑟𝑟 3 d𝑟𝑟 =
0 0 0 2

Poiché la massa 𝑀𝑀 del disco equivale a

𝑀𝑀 = 𝜌𝜌𝜌𝜌 = 𝜌𝜌𝜌𝜌𝑅𝑅 2 ℎ
Abbiamo
 𝑀𝑀𝑅𝑅 2
𝐽𝐽𝐺𝐺 =
2
Esempio 1.2: corona circolare
Data una corona circolare con spessore della corona infinitesimo, massa per unità di lunghezza 𝑚𝑚, spessore
fuori piano ℎ e raggio 𝑅𝑅, il baricentro si trova nel centro della circonferenza per simmetria (cfr. Esempio
1.1). Il momento di inerzia baricentrico risulta:
2𝜋𝜋
𝐽𝐽𝐺𝐺 = 𝑚𝑚ℎ � 𝑅𝑅 2 ⋅ 𝑅𝑅d𝜗𝜗 = 𝑚𝑚ℎ2𝜋𝜋𝑅𝑅 3
0

Poiché la massa 𝑀𝑀 della corona circolare equivale a

𝑀𝑀 = 2𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋ℎ
Abbiamo

𝐽𝐽𝐺𝐺 = 𝑀𝑀𝑅𝑅 2

Esempio 1.3: anello

Dato un anello con spessore dell’anello finito, densità 𝜌𝜌 omogenea, spessore fuori piano ℎ, raggio interno
𝑅𝑅𝑖𝑖 e raggio esterno 𝑅𝑅, il baricentro si trova nel centro della circonferenza per simmetria (cfr. Esempio 1.1). Il
momento di inerzia baricentrico risulta:
𝑅𝑅 2𝜋𝜋 𝑅𝑅
𝜋𝜋𝜋𝜋ℎ�𝑅𝑅 4 − 𝑅𝑅𝑖𝑖4 � 𝜋𝜋𝜋𝜋ℎ�𝑅𝑅 2 − 𝑅𝑅𝑖𝑖2 ��𝑅𝑅 2 + 𝑅𝑅𝑖𝑖2 �
𝐽𝐽𝐺𝐺 = 𝜌𝜌ℎ � � 𝑟𝑟 2 ⋅ 𝑟𝑟d𝜗𝜗d𝑟𝑟 = 𝜌𝜌ℎ2𝜋𝜋 � 𝑟𝑟 3 d𝑟𝑟 = =
𝑅𝑅𝑖𝑖 0 𝑅𝑅𝑖𝑖 2 2

Poiché la massa 𝑀𝑀 dell’anello equivale a

𝑀𝑀 = 𝜌𝜌ℎ𝜋𝜋�𝑅𝑅 2 − 𝑅𝑅𝑖𝑖2 �

Abbiamo

𝑅𝑅 2 + 𝑅𝑅𝑖𝑖2
𝐽𝐽𝐺𝐺 = 𝑀𝑀
2
Si noti che

𝑀𝑀𝑅𝑅 2
𝑅𝑅𝑖𝑖 = 0 ⟹ 𝐽𝐽𝐺𝐺 = disco
� 2
𝑅𝑅𝑖𝑖 = 𝑅𝑅 ⟹ 𝐽𝐽𝐺𝐺 = 𝑀𝑀𝑅𝑅 2 corona circolare

Esempio 1.4: parallelepipedo

Dato un parallelepipedo con spessore ℎ, superficie 𝐴𝐴, densità 𝜌𝜌 costante, lati 𝑎𝑎 e 𝑦𝑦
𝑏𝑏, la posizione del baricentro è ottenibile con

1 1 𝑏𝑏 𝑎𝑎
𝑏𝑏 𝑎𝑎 1 𝑎𝑎2 𝑎𝑎 𝑏𝑏
𝑥𝑥𝐺𝐺 = � 𝑥𝑥 dA = � d𝑦𝑦 � 𝑥𝑥 d𝑥𝑥 = � 𝑥𝑥 d𝑥𝑥 = ⋅ = 𝐺𝐺
𝐴𝐴 𝐴𝐴 𝐴𝐴 0 0 𝑎𝑎𝑎𝑎 0 𝑎𝑎 2 2

1 1 𝑎𝑎 𝑏𝑏
𝑎𝑎 𝑏𝑏 1 𝑏𝑏 2 𝑏𝑏 𝑥𝑥
𝑦𝑦𝐺𝐺 = � 𝑦𝑦 dA = � d𝑥𝑥 � 𝑦𝑦 d𝑦𝑦 = � 𝑦𝑦 d𝑦𝑦 = ⋅ = 𝑎𝑎
𝐴𝐴 𝐴𝐴 𝐴𝐴 0 0 𝑎𝑎𝑎𝑎 0 𝑏𝑏 2 2 𝑦𝑦
Il momento di inerzia baricentrico risulta:
𝐺𝐺 𝑥𝑥
𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑏𝑏
2 2 2 2
𝐽𝐽𝐺𝐺 = 𝜌𝜌ℎ � � (𝑥𝑥 2 + 𝑦𝑦 2 )d𝑥𝑥d𝑦𝑦 = 4𝜌𝜌ℎ � � (𝑥𝑥 2 + 𝑦𝑦 2 )d𝑥𝑥d𝑦𝑦
−
𝑎𝑎
−
𝑏𝑏
0 0
𝑎𝑎
2 2
 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑎𝑎 𝑏𝑏
2 2 2 𝑏𝑏 2
2 𝑎𝑎 2
𝐽𝐽𝐺𝐺 = 4𝜌𝜌ℎ �� � 𝑥𝑥 d𝑥𝑥d𝑦𝑦 + � � 𝑦𝑦 d𝑥𝑥d𝑦𝑦� = 4𝜌𝜌ℎ � � 𝑥𝑥 2 d𝑥𝑥 + � 𝑦𝑦 2 d𝑦𝑦�
2 2
0 0 0 0 2 0 2 0

𝑏𝑏 𝑎𝑎3 1 𝑎𝑎 𝑏𝑏 3 1 1
𝐽𝐽𝐺𝐺 = 4𝜌𝜌ℎ � + �= 𝜌𝜌ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎(𝑎𝑎2 + 𝑏𝑏 2 )
2 8 3 2 8 3 12

Poiché la massa 𝑀𝑀 del parallelepipedo equivale a

𝑀𝑀 = 𝜌𝜌ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎
Abbiamo
1
𝐽𝐽𝐺𝐺 = 𝑀𝑀(𝑎𝑎2 + 𝑏𝑏 2 )
12
Esempio 1.5: asta
Data un’asta rettilinea di lunghezza 𝐿𝐿 e massa per unità di lunghezza 𝑚𝑚, il baricentro si trova in
𝐿𝐿
𝑥𝑥𝐺𝐺 =
2
per simmetria (cfr. Esempio 1.4). Il momento di inerzia baricentrico risulta:
𝐿𝐿 𝐿𝐿
2 2 𝐿𝐿3 1 1
𝐽𝐽𝐺𝐺 = 𝑚𝑚 � 𝑥𝑥 2 d𝑥𝑥 = 2𝑚𝑚 � 𝑥𝑥 2 d𝑥𝑥 = 2𝑚𝑚 = 𝑚𝑚𝐿𝐿3
−
𝐿𝐿
0 8 3 12
2

Poiché la massa 𝑀𝑀 dell’asta equivale a

𝑀𝑀 = 𝑚𝑚𝑚𝑚
Abbiamo
1
𝐽𝐽𝐺𝐺 = 𝑀𝑀𝐿𝐿2
12
Si noti che il momento di inerzia baricentrico dell’asta equivale a quello di un parallelepipedo in cui la
lunghezza di uno dei due lati tenda a zero.

Corpi composti
Baricentro di un insieme di punti materiali
Dato un insieme di punti materiali di massa 𝑀𝑀1 , 𝑀𝑀2 , … , 𝑀𝑀𝑛𝑛 rigidamente vincolati gli uni agli altri, il centro di
massa del sistema di punti si trova in
𝑛𝑛
1
𝑥𝑥𝐺𝐺 = � 𝑀𝑀𝑖𝑖 𝑥𝑥𝐺𝐺,𝑖𝑖
𝑀𝑀
𝑖𝑖=1
𝑛𝑛
1
𝑦𝑦𝐺𝐺 = � 𝑀𝑀𝑖𝑖 𝑦𝑦𝐺𝐺,𝑖𝑖
𝑀𝑀
𝑖𝑖=1

dove 𝑀𝑀 è la massa totale del sistema:

𝑛𝑛

𝑀𝑀 = � 𝑀𝑀𝑖𝑖
𝑖𝑖=1
Legge del trasporto del momento di inerzia
Il momento di inerzia di un corpo può essere calcolato rispetto a qualsiasi asse, non solo all’asse passante
per il baricentro. Detto 𝑂𝑂 un punto qualsiasi nel piano del corpo considerato, il momento di inerzia del
corpo attorno all’asse uscente dal piano e passante per 𝑂𝑂 è dato da

𝐽𝐽𝑂𝑂 = 𝜌𝜌ℎ � 𝑟𝑟𝑂𝑂2 dA

𝐴𝐴

dove 𝑟𝑟𝑂𝑂 è la distanza di un generico punto del corpo rigido dal punto 𝑂𝑂. Il momento di inerzia attorno ad un
generico punto 𝑂𝑂 è ottenibile se si conosce il momento di inerzia baricentrico utilizzando la legge del
trasporto, così definita:
2
𝐽𝐽𝑂𝑂 = 𝐽𝐽𝐺𝐺 + 𝑀𝑀𝑟𝑟𝑂𝑂𝑂𝑂
Dimostrazione:

𝐽𝐽𝑂𝑂 = � 𝜌𝜌𝑟𝑟𝑂𝑂2 d𝑉𝑉 = � 𝜌𝜌|𝒓𝒓𝑶𝑶𝑶𝑶 + 𝒓𝒓𝑮𝑮 |2 d𝑉𝑉 =

𝑉𝑉 𝑉𝑉

= � 𝜌𝜌((𝑥𝑥𝑂𝑂𝑂𝑂 + 𝑥𝑥𝐺𝐺 )2 + (𝑦𝑦𝑂𝑂𝑂𝑂 + 𝑦𝑦𝐺𝐺 )2 + (𝑧𝑧𝑂𝑂𝑂𝑂 + 𝑧𝑧𝐺𝐺 )2 ) d𝑉𝑉 =

𝑉𝑉
2
= � 𝜌𝜌((𝑥𝑥𝑂𝑂𝑂𝑂 + 𝑥𝑥𝐺𝐺2 + 2𝑥𝑥𝑂𝑂𝑂𝑂 𝑥𝑥𝐺𝐺 )2 + ⋯ ) d𝑉𝑉 =
𝑉𝑉
2
= 𝑥𝑥𝑂𝑂𝑂𝑂 � 𝜌𝜌 d𝑉𝑉 + � 𝜌𝜌𝑥𝑥𝐺𝐺2 d𝑉𝑉 + 2𝑥𝑥𝑂𝑂𝑂𝑂 � 𝜌𝜌𝑥𝑥𝐺𝐺 d𝑉𝑉 + ⋯ =
𝑉𝑉 𝑉𝑉 𝑉𝑉
2 2 2 )
= (𝑥𝑥𝑂𝑂𝑂𝑂 + 𝑦𝑦𝑂𝑂𝑂𝑂 + 𝑧𝑧𝑂𝑂𝑂𝑂 � 𝜌𝜌 d𝑉𝑉 + � 𝜌𝜌(𝑥𝑥𝐺𝐺2 + 𝑦𝑦𝐺𝐺2 + 𝑧𝑧𝐺𝐺2 ) d𝑉𝑉 + 2𝑥𝑥𝑂𝑂𝑂𝑂 � 𝜌𝜌𝑥𝑥𝐺𝐺 d𝑉𝑉 + ⋯ =
𝑉𝑉 𝑉𝑉 𝑉𝑉
2
= 𝑟𝑟𝑂𝑂𝑂𝑂 � 𝜌𝜌 d𝑉𝑉 + � 𝜌𝜌𝑟𝑟𝐺𝐺2 d𝑉𝑉 + 2𝑥𝑥𝑂𝑂𝑂𝑂 � 𝜌𝜌𝑥𝑥𝐺𝐺 d𝑉𝑉 + 2𝑦𝑦𝑂𝑂𝑂𝑂 � 𝜌𝜌𝑦𝑦𝐺𝐺 d𝑉𝑉 + 2𝑧𝑧𝑂𝑂𝑂𝑂 � 𝜌𝜌𝑧𝑧𝐺𝐺 d𝑉𝑉
�𝑉𝑉���� �� 𝑉𝑉��� �� 𝑉𝑉 𝑉𝑉 𝑉𝑉
𝑀𝑀 𝐽𝐽𝐺𝐺

Per la definizione di baricentro (𝒓𝒓 è valutato a partire da un punto generico):

⎧� 𝜌𝜌𝑥𝑥𝐺𝐺 d𝑉𝑉 = 𝑥𝑥𝐺𝐺𝐺𝐺 = 0

⎪
⎪
𝑉𝑉
1
𝒓𝒓𝐺𝐺 = � 𝜌𝜌𝒓𝒓 d𝑉𝑉 ⟹ 𝒓𝒓𝐺𝐺𝐺𝐺 = � 𝜌𝜌𝒓𝒓𝑮𝑮 d𝑉𝑉 = 𝟎𝟎 ⟹ � 𝜌𝜌𝑦𝑦𝐺𝐺 d𝑉𝑉 = 𝑦𝑦𝐺𝐺𝐺𝐺 = 0
𝑀𝑀 𝑉𝑉 𝑉𝑉 ⎨ 𝑉𝑉
⎪
⎪ � 𝜌𝜌𝑧𝑧 d𝑉𝑉 = 𝑧𝑧 = 0
𝐺𝐺 𝐺𝐺𝐺𝐺
⎩ 𝑉𝑉
Da cui il risultato.

Esempio 2.1: corpo composto

Sia dato il corpo rappresentato in figura, composto da quattro dischi uguali di massa 𝑀𝑀𝑑𝑑 e raggio 𝑅𝑅. Il
baricentro di ciascuno dei dischi si trova nel relativo centro geometrico.
Pertanto, è possibile calcolare la posizione del baricentro del corpo 𝑦𝑦
composto considerando i dischi come punti materiali, in cui tutta la
massa è concentrata nel baricentro:
𝐺𝐺1 𝐺𝐺2
𝑛𝑛
𝑥𝑥
𝑀𝑀 = � 𝑀𝑀𝑖𝑖 = 4𝑀𝑀𝑑𝑑 𝐺𝐺
𝑖𝑖=1
𝑛𝑛 𝐺𝐺4 𝐺𝐺3
1 1
𝑥𝑥𝐺𝐺 = � 𝑀𝑀𝑖𝑖 𝑥𝑥𝐺𝐺,𝑖𝑖 = (−𝑀𝑀𝑑𝑑 𝑅𝑅 + 𝑀𝑀𝑑𝑑 𝑅𝑅 + 𝑀𝑀𝑑𝑑 𝑅𝑅 − 𝑀𝑀𝑑𝑑 𝑅𝑅) = 0
𝑀𝑀 4𝑀𝑀𝑑𝑑
𝑖𝑖=1
 𝑛𝑛
1 1
𝑦𝑦𝐺𝐺 = � 𝑀𝑀𝑖𝑖 𝑦𝑦𝐺𝐺,𝑖𝑖 = (𝑀𝑀 𝑅𝑅 + 𝑀𝑀𝑑𝑑 𝑅𝑅 − 𝑀𝑀𝑑𝑑 𝑅𝑅 − 𝑀𝑀𝑑𝑑 𝑅𝑅) = 0
𝑀𝑀 4𝑀𝑀𝑑𝑑 𝑑𝑑
𝑖𝑖=1

Il momento di inerzia baricentrico del corpo composto è calcolabile come somma dei quattro momenti di
inerzia dei dischi attorno al punto 𝐺𝐺:
𝑛𝑛
2
𝐽𝐽𝐺𝐺 = ��𝐽𝐽𝐺𝐺,𝑖𝑖 + 𝑀𝑀𝑑𝑑 𝑟𝑟𝐺𝐺𝐺𝐺 𝑖𝑖
�
𝑖𝑖=1

Siccome la distanza dei baricentri dei dischi da 𝐺𝐺 è in ogni caso

𝑟𝑟𝐺𝐺𝐺𝐺𝑖𝑖 = 𝑅𝑅√2

Abbiamo

𝑀𝑀𝑑𝑑 𝑅𝑅2
𝐽𝐽𝐺𝐺 = 4 � + 2𝑀𝑀𝑑𝑑 𝑅𝑅2 � = 10𝑀𝑀𝑑𝑑 𝑅𝑅2
2

Se ora volessimo calcolare il momento di inerzia del corpo composto attorno al punto 𝐺𝐺4 , avremmo
𝑛𝑛
𝑀𝑀𝑑𝑑 𝑅𝑅2
𝐽𝐽𝐺𝐺4 = ��𝐽𝐽𝐺𝐺,𝑖𝑖 + 𝑀𝑀𝑑𝑑 𝑟𝑟𝐺𝐺24 𝐺𝐺𝑖𝑖 � = 4 � � + 𝑀𝑀𝑑𝑑 �𝑟𝑟𝐺𝐺24 𝐺𝐺1 + 𝑟𝑟𝐺𝐺24 𝐺𝐺2 + 𝑟𝑟𝐺𝐺24 𝐺𝐺3 + 𝑟𝑟𝐺𝐺24 𝐺𝐺4 � =
2
𝑖𝑖=1
= 2𝑀𝑀𝑑𝑑 𝑅𝑅2 + 𝑀𝑀𝑑𝑑 (4𝑅𝑅2 + 8𝑅𝑅2 + 4𝑅𝑅 2 ) = 18𝑀𝑀𝑑𝑑 𝑅𝑅2

Esempio 2.2: baricentro di un’asta a L

Sia data l’asta a L rappresentata in figura, di densità omogenea 𝜌𝜌 e spessore ℎ. È possibile calcolare la
posizione del baricentro dell’asta immaginandola come un corpo composto dai tratti A e B:

𝑎𝑎𝑏𝑏 2 𝑐𝑐 𝑦𝑦
𝑀𝑀𝐴𝐴 𝑥𝑥𝐺𝐺𝐴𝐴 + 𝑀𝑀𝐵𝐵 𝑥𝑥𝐺𝐺𝐵𝐵 + 𝑐𝑐𝑐𝑐 �𝑏𝑏 + 2�
𝑥𝑥𝐺𝐺 = = 2
𝑀𝑀𝐴𝐴 + 𝑀𝑀𝐵𝐵 𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝑐𝑐𝑑𝑑 𝑏𝑏
𝑎𝑎2 𝑏𝑏 𝑐𝑐𝑑𝑑2 tratto A
𝑀𝑀𝐴𝐴 𝑦𝑦𝐺𝐺𝐴𝐴 + 𝑀𝑀𝐵𝐵 𝑦𝑦𝐺𝐺𝐵𝐵 + 2
𝑦𝑦𝐺𝐺 = = 2
𝑀𝑀𝐴𝐴 + 𝑀𝑀𝐵𝐵 𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝑐𝑐𝑐𝑐
𝐺𝐺𝐴𝐴
Sfruttando un sistema di riferimento inclinato come la 𝑎𝑎
congiungente fra 𝐺𝐺𝐴𝐴 e 𝐺𝐺𝐵𝐵 , è possibile dimostrare che il
baricentro 𝐺𝐺 dell’asta sta sulla congiungente stessa, e 𝐺𝐺
𝑐𝑐 tratto B
che
𝐺𝐺𝐵𝐵 𝑑𝑑
|𝐺𝐺 − 𝐺𝐺𝐴𝐴 | 𝑀𝑀𝐵𝐵 𝑥𝑥
= 𝑂𝑂
|𝐺𝐺 − 𝐺𝐺𝐵𝐵 | 𝑀𝑀𝐴𝐴

Osservazioni sui corpi simmetrici

1. Se un corpo presenta un asse di simmetria, allora il suo baricentro appartiene all’asse di simmetria.
2. Se un corpo presenta due assi di simmetria, allora il suo baricentro è posto nella loro intersezione.