PA O L O M A F F E Z Z O N I

N O TA 4 : C I R C U I T I C O N
G E N E R AT O R I P I L O TAT I

I N G E G N E R I A I N F O R M AT I C A E D E L L’ A U T O M A Z I O N E – P O -
LITECNICO DI MILANO
2

Last printing, March 2023

Contents

1 Capitolo 4 5
1.1 Generatori pilotati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Analisi di circuiti che contengono generatori pilotati . 8
1.3 Il metodo dell’Analisi Nodale . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Analisi Nodale Modificata (MNA) . . . . . . . . . . . . 14
1

1.1 Generatori pilotati

Introduciamo ora una nuova classe di elementi circuitali che sono

indispensabili per "riprodurre" nel modello circuitale il coportamento
di alcuni dispositivi elettronici. Uno di tali dispositivi è il transistore
("transistor" dall’inglese "transfer"+"resistor"). La figura 1.1(Sinistra)
mostra il simbolo adottato negli schemi elettronici per il transistore
di tipo MOS (metallo, ossido, semiconduttore). Si presenta come

Figure 1.1: .

un tripolo coi tre morsetti, G ("gate"), D ("drain"), S ("source"). Tipi-

camente esso viene impiegato come mostrato in figura 1.1(Destra)
raddoppiando uno dei suoi morsetti (es. il source) in modo da for-
mare un doppio bipolo (tripolare) che è poi collegato a due bipoli
esterni. Come studierete nel corso di Elettronica, questo dispositivo
presenta equazioni costitutive diverse in funzione della regione in cui
vien fatto funzionare. In una di queste regioni, le correnti e tensioni
misurate alle due porte esterne soddisfano a:

i1 = 0
(1.1)
i2 = g · v1

dove g è un parametro chiamato transconduttanza (che si misura in

Ω−1 . Da queste equazioni si vede come la porta1 si comporti elet-
tricamente come un circuito aperto, cioè un misuratore ideale della
6 nota4:circuiti con generatori pilotati

tensione v1 ai suoi capi. La porta2 presenta invece un tipo di compor-

tamento nuovo: la corrente alla porta2 è linearmente proporzionale
alla tensione misurata alla porta1. Se confrontiamo la seconda eq. in
(1.1) con quella del bipolo resistore (fig. 1.2) i = G · v, con G = 1/R,
notiamo qualche similitudine. Tuttavia, la differenza fondamentale
è che in un resistore il legame lineare è tra variabili "locali" misurate
alla stessa porta, mentre nel caso del transistore il legame lineare
riguarda grandezze misurate a porte diverse, è un legame "non lo-
cale" o di "trasferimento" (da cui il nome).
Per rappresentare tale comportamento serve un elemento circuitale
nuovo il cui simbolo è mostrato in figura 1.3 chiamato il generatore Figure 1.2: Il bipolo resistore, i = G · v.
di corrente pilotato (o comandato) in tensione. Il nome generatore

Figure 1.3: Generatore di corrente

pilotato in tensione.

di corrente pilotato ed il simbolo può indurre ad associare questo

elemento a quello di un generatore di corrente ideale. E’ invece
preferibile osservare come il suo legame costitutivo lo renda simile
all’estensione di un resistore al caso multi-porta.
La figura 1.4 mostra un altro modello di generatore pilotato: il
generatore di corrente pilotato in corrente. Le equazioni costitutive

Figure 1.4: Generatore di corrente

pilotato in corrente.

sono:
v1 = 0
(1.2)
i2 = β · i1

La porta1 si comporta come un corto circuito, un misuratore ideale

di corrente. La corrente misurata i1 controlla il valore della corrente
i2 alla porta2. Il parametro β, adimensionale, si dice guadagno di
corrente.
Accanto ai modelli di generatore di corrente pilotati esistono
analoghi modelli di generatore di tensione pilotato. In particolare,
la figura 1.5 mostra un generatore di tensione pilotato in tensione le
 capitolo 4 7

Figure 1.5: Generatore di tensione

pilotato in tensione.

cui equazioni sono date da:

i1 = 0
(1.3)
v2 = α · v1

La porta1 è un circuito aperto e misura la tensione v1 . La porta2 è un

generatore di tensione il cui valore è determinato da v1 attraverso il
parametro, adimensionale, α detto guadagno di tensione. Questo tipo
di modello, vedremo, serve tra l’altro per descrivere circuitalmente il
comportamento di amplificatore di tensione (dispositivo essenziale in
elettronica). Infine, la figura 1.6 mostra il modello del generatore di
tensione pilotato in corrente le cui equazioni sono date da:

Figure 1.6: Generatore di tensione

pilotato in corrente.

v1 = 0
(1.4)
v2 = r · i1

La porta1 è un corto circuito e misura la corrente i1 . La porta2 è un

generatore di tensione il cui valore è determinato da i1 attraverso il
parametro, misurato in Ω, r detto transresistenza.
Concludiamo questa sezione osservando che a seguito dell’introduzione
dei generatori pilotati i generatori ideali di tensione e corrente ven-
gono spesso indicati come generatori indipendenti per distinguerli
dai comandati.
8 nota4:circuiti con generatori pilotati

1.2 Analisi di circuiti che contengono generatori pilotati

L’analisi consiste nella scelta di un sottoinsieme di variabili elet-

triche (correnti e tensioni) come incognite del problema matematico
e quindi nell’organizzare opportunamente la scrittura delle leggi di
Kirchhoff e dei legami costitutivi. esiste un "flusso risolutivo" che
nel seguito delineiamo solo in via di principio (cioè non in modo
sistematico) nei seguenti passaggi:

• Si scelgono un sottoinsieme di variabili descrittive (correnti o

tensioni) come incognite cercando di includere il più possibile
le variabili che pilotano i generatori pilotati ed in modo che le
altre variabili dello stesso tipo siano da esse determinabili. Quale
esempio, ipotizziamo che le incognite siano le correnti Ix , Iy .

• Le altre correnti negli N elementi del circuito (bipoli o porte), che

indichiamo cone i1 , . . . , i N , vengono espresse in funzione delle
incognite tramite le KCL (ed eventualmente il legame costitutivo di
generatori di corrente pilotati in corrente, se presenti) Avremo:

i1 = k1 ( Ix , Iy )
..
. (1.5)
i N = k N ( Ix , Iy )

• Nell’ipotesi che tutti i bipoli (e N-porta) siano controllabili in cor-

rente, sarà possibile esprimere le tensioni su di essi in funzione
delle correnti tramite i loro legami costitutivi:

v1 = r1 ( i1 ) = e
r1 ( Ix , Iy )
..
. (1.6)
v N = r N (i N ) = er N ( Ix , Iy )

• Infine, si scriverà un numero di leggi di Kirchhoff delle tensioni

pari al numero delle incognite. Ogni KVL sarà una equazione
lineare che bilancia le tensioni lungo una maglia M del tipo:

∑ vi = ∑ ri ( Ix , Iy ) = 0
e (1.7)
i ∈M i ∈M

Il risultato finale è un sistema composto da un numero di equazioni

lineari del tipo (1.7) pari al numero delle incognite dalla cui
soluzione si otterranno le incognite Ix , Iy .

Il procedimento di principio delineato sopra può a primo acchito

apparire poco chiaro. Esplicitiamolo meglio con l’esempio mostrato
in fig. 1.7. I dati del problema sono:
 capitolo 4 9

Figure 1.7: Circuito con generatore

di corrente pilotato in corrente. La
porta pilotante è rappresentata dal
corto circuito tra i nodi A e B. La porta
pilotata è tra i nodi C e D.

E1 = 10V; E2 = 20V
R1 = 100Ω; R2 = 1kΩ (1.8)
β=9

I passaggi risolutivi visti prima ora si concretizzano in:

• Si assume come incognita la corrente pilotante i2 , cioè Ix = i2 . La

conoscenza di questa corrente è sufficiente per dedurre tutte le
altre correnti, infatti applicando la KCL al nodo C si ha

i1 = i2 + βi2 = (1 + β) Ix

• Si scrivono i legami costitutivi sui resistori:

v1 = R1 i1 = R1 (1 + β ) Ix
(1.9)
v2 = R2 i2 = R2 Ix

• Infine serve individuare una maglia sulla quale le tensioni dei suoi
elementi siano o note o funzioni dell’incognita, nell’esempio essa è
la maglia esterna per la quale:

E1 + v1 + v2 − E2 = 0

, ovvero
E1 + R1 (1 + β) Ix + R2 Ix − E2 = 0
da cui si ottiene l’equazione risolutiva

[ R1 (1 + β) + R2 ] · Ix = E2 − E1

Risolvendo si ottine l’incognita

10
Ix = = 5mA
2000
da cui poi è facile risalire alle altre grandezze:

i1 = (1 + β) Ix = 50mA
v1 = R1 i1 = 5V
(1.10)
v2 = R2 Ix = 5V
vCD = E2 − v2 = 15V.
10 nota4:circuiti con generatori pilotati

In modo simile esiste un flusso risolutivo "duale" delineabile in via

di principio in:

• Si assumono come incognite un gruppo di tensioni, per semplicità

supponiamo siano solo due Vx , Vy .

• Le altre tensioni negli N elementi del circuito (bipoli o porte), che

indichiamo cone v1 , . . . , v N , vengono espresse in funzione delle
incognite tramite le KVL (ed eventualmente il legame costitutivo
di generatori di tensione pilotati in tensione, se presenti) Avremo:

v1 = k1 (Vx , Vy )
..
. (1.11)
v N = k N (Vx , Vy )

• Nell’ipotesi che tutti i bipoli (e N-porta) siano controllabili in ten-

sione, sarà possibile esprimere le correnti su di essi in funzione
delle tensioni tramite i loro legami costitutivi:

i1 = g1 (v1 ) = ge1 (Vx , Vy )

..
. (1.12)
i N = g N (v N ) = geN (Vx , Vy )

• Infine, si scriverà un numero di leggi di Kirchhoff delle correnti

pari al numero delle incognite. Ogni KCL sarà una equazione
lineare che bilancia le correnti attraverso un nodo S (o superficie
chiusa) e sarà del tipo:

∑ in = ∑ gen (Vx , Vy ) = 0 (1.13)

n∈S n∈S

Il risultato finale è un sistema composto da un numero di equazioni

lineari del tipo (1.13) pari al numero delle incognite dalla cui
soluzione si otterranno le incognite Vx , Vy .

Questo secondo flusso risolutivo è quello che storicamente ha avuto

più successo in quanto è stato reso sistematico e quindi implementato
nei codici software (o programmi) per la soluzione automatica dei
circuiti elettrici, questi programmi sono detti simulatori circuitali. Il
metodo sistematico prende il nome di Analisi Nodale e verrà trattato
nel dettaglio nella prossima sezione.
 capitolo 4 11

1.3 Il metodo dell’Analisi Nodale

Nella sua forma semplice il metodo si applica nell’ipotesi che tutti gli
elementi circuitali siano controllabili in tensione. Dato un circuito
formato da N + 1 nodi, che supponiamo di numerare da 0 a N, e da
L elementi (bipoli o porte di N-poli), il metodo consiste nei seguenti
passi che descriveremo con l’aiuto dello schema mostrato in figura
1.8.

Figure 1.8: (Sinistra) Tensioni o poten-

ziali di nodo. (Destra) La tensione
su un generico elemento si ricava dai
potenziali ai nodi a cui è connesso:
v = e A − e B , da cui si ricava la corrente
i = g(v) = ge(e A , e B ).

• Si fissa ad arbitrio un nodo come riferimento, suppiano sia il

numero 0, e quindi come incognite del problema si assumono gli
N potenziali di nodo e1 , e2 , . . . , e N . Figura 1.8(Sinistra)

• Le tensioni sugli L elementi che compongono il circuito sono una

funzione dei potenziali. Come mostrato in Figura 1.8(Destra) per
il generico elemento collegato ai nodi A e B, la tensione si scrive in
funzione dei potenziali.

v = e A − eB

• Nell’ipotesi che tutti i bipoli (e N-porta) siano controllabili in ten-

sione, sarà possibile esprimere ogni corrente i nel generico ele-
mento in funzione di una tensione e quindi, essendo quest’ultima
una combinazione di potenziali, anche i sarà esprimibile come
combinazione di potenziali. Si avrà:

i = g(v) = ge(e1 , e2 , . . . , e N )

• Infine, avendo da determinare N incognite, si scriverà un ugual

numero di leggi di Kirchhoff delle correnti. Dette KCLs impon-
gono il bilancio delle correnti negli N nodi, senza considerare il
riferimento.

∑ ik = ∑ gek (e1 , e2 , . . . , e N ) = 0 (1.14)

k ∈ Nodo k ∈ Nodo
12 nota4:circuiti con generatori pilotati

Il risultato finale è un sistema composto da N equazioni lineari del

tipo (1.14) nelle N incognite e1 , e2 , . . . , e N .

Consolidiamo la comprensione applicando il metodo al circuito

mostrato in figura 1.9. Si noti che i punti sul filo conduttore ideale
collegato al nodo 0 di riferimento han tutti lo stesso potenziale. Nel
circuito compare un generatore di corrente pilotato dalla tensione v12 ,
dunque la porta di comando è data dal circuito aperto che possiamo
immaginare esistere tra i nodi 1 e 2. I dati del problema sono:

Figure 1.9: .

Is = 5A
R1 = R2 = R3 = 1 Ω (1.15)
g = 2Ω−1

I passaggi dell’analisi nodale sono:

• Le incognite sono i potenziali di nodo e1 , e2 .

• La tensione su R1 è e1 , quella su R3 è e3 mentre la tensione su R2 è

data da :
v12 = e1 − e2

• E’ possibile esprimere le correnti in funzione dei potenziali tramite

i legami costitutivi (infatti tutti gli elementi sono controllabili in
tensione !)
i1 = Re1
1
e1 − e2
i2 = R2
(1.16)
e2
i3 = R3

g · v12 = g · (e1 − e2 )

• Infine, si impongono i bilanci di corrente nei due nodi:

 e
1 e − e2
 + g · ( e1 − e2 ) + 1 =0
R1 R2

e e − e2 (1.17)
 2 − Is − 1
 =0
R3 R2
 capitolo 4 13

Riordiniamo:
    
1 1 1


 R + g + · e 1 + − g − · e2 = 0
R R2
1
 2 (1.18)
−1

 1 1

 · e1 + + · e2 = Is
R2 R2 R3

e sostituiamo i dati:

 4e1 −3e2 = 0
(1.19)
 − e1 +2e2 = 5

otteniamo, come atteso, un sistema lineare di due equazioni nelle

due incognite. Dall’Algebra sappiamo che il problema matematico
può avere una, nessuna o infinite soluzioni. Graficamente ogni
equazione corrisponde ad una retta nel piano e1 , e2 come mostrato
in fig. 1.10 e la soluzione alla loro intersezione.
L’unicità della soluzione si avrà quando le pendenze delle due
rette sono diverse, come nell’esempio svolto. Se le rette sono par-
allele, invece, avremo zero soluzione se esse non sono coincidenti Figure 1.10: Rappresentazione grafica
del sistema di due equazioni lineari,
(caso di sistema impossibile), mentre si avranno infinite soluzioni nel dove si è adottata la notazione x = e1 e
caso siano coincidenti (caso di sistema indeterminato). L’unicità della y = e2 . .
soluzione può essere espressa matematicamente nella condizione:

det(A) 6= 0,

dove det( · ) indica il determinante e

 
4 −3
A=  (1.20)
−1 2

è la matrice dei coefficienti del sistema lineare. Nel circuito dell’esempio

si ha che
det(A) = 8 − 3 = 5 6= 0.

La soluzione, unica, si può ottenere con uno dei metodi noti dall’Algebra,
per es. è possibile moltiplicare per 4 la seconda eq. in (1.19) e quindi
sommare alla prima:

4e1 −3e2 = 0 +
−4e1 +8e2 = 20 (1.21)
+5e2 = 20

da cui e2 = 4V che sostituito nella prima dà e1 = 3V.

14 nota4:circuiti con generatori pilotati

1.4 Analisi Nodale Modificata (MNA)

Nel caso in cui un elemento presente nel cirucito non sia controllabile
in tensione, il metodo dell’analisi nodale deve essere modificato.
Partiamo considerando il circuito mostrato in fig. 1.11, con la relativa
numerazione dei nodi e coi valori numerici:

Es = 8V;
R1 = R2 = R3 = 1Ω (1.22)
g = 2Ω−1

Figure 1.11: Circuito con generatore

di tensione connesso tra un nodo e il
riferimento.

In questo primo caso, un generatore ideale di tensione è col-

legato tra un nodo ed il riferimento. Il generatore di tensione ha
un’equazione costitutva del tipo v = Es , dunque da essa non si può
determinare la corrente iG che vi scorre in funzione della tensione ai
suoi capi v = e2 , esso non è controllabile in tensione. L’analisi nodale
viene modificata assumendo iG , cioè la corrente dell’elemento non
controllabile in tensione, come incognita aggiuntiva del problema.
In questo modo le incognite risultano e1 , e2 e iG . Le equazioni che
scriveremo sono date da il bilancio delle correnti nei due nodi, come
nell’analisi nodale semplice, con l’aggiunta della relazione che il
legame costitutivo dell’elemento non controllabile in tensione deter-
mina tra i potenziali di nodo:

e1 e − e2


 + g · ( e1 − e2 ) + 1 =0

 1
 R R2
e2 e − e2 (1.23)
− 1 + iG = 0


 R 3 R 2

 e =E
2 s

Sostituendo i numeri:



 4e1 −3e2 = 0

− e1 +2e2 +i G = 0 (1.24)



 e2 = 8V
 capitolo 4 15

Si giunge dunque ad un sistema di tre equazioni in tre incognite. In

metodo MNA è applicabile a qualunque tipo di circuito attraverso
dei passaggi ben precisi che possono essere implementati in un cod-
ici automatici di calcolo (cioè programmi software) detti simulatori
circuitali. In generale il metodo MNA porta ad un numero relativa-
mente grande di equazioni anche per piccoli circuiti, tuttavia questo
non costituisce un problema in quanto il sistema di equazioni è poi
risolto dal computer.
Per la soluzione "a mano", invece, laddove è possibile, si preferisce
cercare di limitare la dimensione del problema da risolvere per
evitare possibili errori di calcolo.
Per la soluzione a mano facciamo riferimento alla fig. 1.12 e noti-
amo come sia ingenuo considerare e2 come incognita in quanto essa
è imposta al valore e2 = Es = 8V dal generatore di tensione. In
tal modo, rimane come unica incognita il potenziale e1 che potremo Figure 1.12: Nella soluzione a mano si
determinare direttamente scrivendo il bilancio al solo nodo 1. Sos- assume come unica incognita e1 .
tituendo i numeri avremo che il problema matematico si riduce alla
sola:
e1 e −8
+ 2 · ( e1 − 8 ) + 1 =0 (1.25)
1 1
da cui e1 = 6 V. Conoscendo e1 = 6V e e2 = 8V sarà poi possibile
dedurre il valore di iG bilanciando le correnti al nodo 2:

e1 − e2 e
iG = − 2 = −10A (1.26)
1 1

Un secondo caso da considerare è quello in cui l’elemento non

controllabile in tensione sia collegato tra due nodi (e non al riferi-
mento), come nel circuito mostrato in fig. 1.13 coi dati numerici:

Es = 1V; Is = 1A
R1 = R3 = 1Ω (1.27)
g = 2Ω−1

Scriviamo prima il metodo MNA genuino, come viene formulato

in un codice automatico: le variabili incognite sono e1 , e2 e iG . Si ha:
 e
1
 + g · ( e1 − e2 ) + i G = 0
R

 1


e2 (1.28)
− iG = Is
R

3



e1 − e2 = Es


dove le prime due equazioni impongono il bilancio delle correnti ai

nodi 1 e 2, mentre la terza esprime il legame costitutivo dell’elemento
16 nota4:circuiti con generatori pilotati

Figure 1.13: Circuito con generatore di

tensione connesso tra due nodi.

non controllato in tensione. Le equazioni possono essere scritte in

formato matriciale/vettoriale come:

A ·~x = ~b1 · Is + ~b2 · Es (1.29)

dove:
1
     
+ g −g 1
R1 0 0
A= 0
 1
−1  ;
 ~b1 = 
 1 ;
 ~b2 = 
 0  (1.30)

R3
1 −1 0 0 1

e le variabili incognite sono raccolte nel vettore seguente:

 
e1
~x =  e2  . (1.31)
 
iG

La forma compatta (1.29) sarà utilizzata nella nota seguente per

esplorare le proprietà del sistema, cioè del circuito.

Sostituendo i valori numerici, invece, si ottiene:

 e
1
 + 2 · ( e1 − e2 ) + i G = 0
 1


e2 (1.32)
− 1A − iG = 0


 1
e1 − e2 = 1V


Si lascia per esercizio la soluzione numerical di tale sistema.

Nell’implementazione a mano dell’analisi nodale è preferibile
seguire il seguente procedimento che permette di ridurre la comp-
lessità risolutiva. Il metodo discende dall’osservazione che il legame
costitutivo del generatore di tensione impone un vincolo tra i poten-
ziali e1 ed e2 . Se per esempio si conoscesse e1 , sarebbe facile deter-
minare e2 come
e2 = e1 − Es = e1 − 1V, (1.33)
 capitolo 4 17

dunque questo ci permette di eliminare un’incognita. La seconda

osservazione è che la corrente iG compare nel bilancio al nodo 1 con
segno "+" mentre compare nel bilancio al nodo 2 con segno "-". Som-
mando le due equazioni è dunque possibile eliminare iG . L’equazione
risultante:
e1 ( e − 1)
+2·1+ 1 − 1A = 0 (1.34)
1 1
esprime il bilancio attraverso una superficie chiusa che include al suo
interno il generatore di tensione ed i nodi 1 e 2, come mostrato nella
figura 1.14, tale superficie viene indicata col nome di supernodo.
Il metodo a mano dunque consiste nell’assumere come sola incog-
nita e1 , esprimere e2 in funzione di e1 attraverso la (1.33) e quindi
scrivere il bilancio delle correnti attraverso il supernodo (1.34). Risol-
vendo quest’ultima equazione si ottiene: Figure 1.14: Uso del supernodo.

2e1 = 0 → e1 = 0V

da cui e2 = −1V. Volendo, bilanciando le correnti al nodo 1, si

determina:
iG = −2 · Es = −2A.

Presentiamo un ulteriore esempio cui compare un generatore di

tensione comandato dalla tensione v A come mostrato in figura 1.15
coi parametri:
Es = 3V;
R1 = R2 = R3 = R4 = 1Ω (1.35)
α=1

Figure 1.15: Uso del supernodo in

presenza di un generatore pilotato.
18 nota4:circuiti con generatori pilotati

In questo circuito sono due le porte che non sono controllabili in

tensione: il generatore ideale Es e l’elemento α · v A collegato ai nodi
2 e 3. Per queste due porte non è possibile esprimere le correnti che
vi scorrono in funzione di tensioni e quindi di potenziali ai nodi.
Volendo applicare il metodo MNA genuino, quello implementabile
automaticamente, dovremmo considerare 5 incognite e scrivere 5
equazioni. Lasciamo al lettore tale scrittura per esercizio. Mostriamo
invece il metodo semplificato che meglio si presta alla soluzione a
mano. Questo si basa sull’osservazione che e1 = Es = 3V è nota.
Inoltre è possibile istituire un legame tra il potenziale e2 ed il poten-
ziale e3 = v A :
e2 − e3 = αe3 → e2 = 2e3 . (1.36)

In questo modo abbiamo ristretto le incognite alla sola e3 = v A ,

basterà scrivere una equazione di bilancio delle correnti che non
coinvolga nessuna delle correnti degli elementi non controllabili in
tensione. Tale equazione è il bilancio al supernodo che circonda i
nodi 2 e 3:
e3 2e e − 3V 2e − 3V
+ 3+ 3 + 3 =0 (1.37)
R4 R3 R2 R1
da cui
6e3 − 3 − 3 = 0 → e3 = 1V
e quindi e2 = 2V.