Elettronica Industriale 2: Azionamenti Con Motore in Corrente Alternata

Elettronica Industriale 2
Azionamenti con Motore in Corrente Alternata
Armando Bellini
Indice
Elenco delle figure ix

Elenco delle tabelle xvii
Introduzione 1
I Argomenti preliminari 3
1 Introduzione agli Azionamenti Elettri-
ci 5
1.1 Caratterizzazione del carico meccanico 8
1.2 Classificazione sulla base del comportamento
dinamico 11
2 Schematizzazione bifase equivalente 15

2.1 Schematizzazione bifase di un avvolgimento
trifase 16
2.2 Interpretazione fisica 22
2.3 Approccio sistemistico 28
2.4 Alimentazione con una terna trifase di tensio-
ni sinusoidali 33
i
ii Indice
3 Alimentazione di un avvolgimento trifa-

se 37
3.1 Convertitore c.a.-c.a. a controllo di fase 38
3.2 Inverter a tensione impressa 40
3.3 Inverter a corrente impressa 46
3.4 Cicloconvertitore 49
3.5 Convertitore a matrice 52
3.6 Inverter commutato da rete 53
3.7 Alimentazione in corrente 54
3.8 Tecniche di modulazione 56
3.8.1 Tecniche di modulazione implementa-
te su dispositivi analogici 57
3.8.2 Tecniche di modulazione implementa-
te su dispositivi a microprocessore 70
4 Motori in c.a. 81
4.1 Impiego dei motori in c.a. negli azionamenti
industriali 82
4.2 Motore asincrono 85
4.3 Motore sincrono 86
II Motore Asincrono 89
5 Modelli del Motore Asincrono Trifase 91
5.1 Schematizzazione con assi α e β fissi con lo
statore 92
5.2 Schematizzazione con assi d e q rotanti 98
5.3 Schematizzazione con variabili complesse 101
Indice iii
5.4 Modelli in forma di stato 104

6 Comportamento statico del motore asincro-
no 109
6.1 Caratteristiche statiche con alimentazione sinusoida-
le 110
6.2 Effetti dovuti alla alimentazione non sinusoida-
le 120
6.2.1 Alimentazione con inverter a tensione
impressa 121
6.2.2 Alimentazione con inverter a corrente
impressa 128
7 Modelli linearizzati del motore asincro-
no 133
7.1 Alimentazione a tensione impressa 134
7.1.1 Linearizzazione attorno ad un punto
di lavoro 135
7.1.2 Approssimazione delle funzioni di trasfe-
rimento 140
7.1.3 Stabilità 152
7.2 Alimentazione a corrente impressa 159
8 Modalità di controllo del motore asin-
crono trifase 165
8.1 Controllo sullo statore 165
8.1.1 Controllo in tensione 166
8.1.2 Controllo in frequenza 169
iv Indice
8.1.3 Controllo di scorrimento con alimen-

tazione a corrente impressa 170
8.1.4 Controllo ad orientamento di campo 170
8.2 Controllo sul rotore 171
9 Controllo in frequenza 181

9.1 Introduzione al controllo in frequenza 182
9.2 Legge di variazione della tensione di alimentazio-
ne 184
9.3 Struttura del sistema di controllo 192
9.4 Controllo di scorrimento 196
10 Controllo di scorrimento a corrente impres-
sa 199
10.1 Caratteristiche statiche 200
10.2 Comportamento dinamico 203
10.3 Struttura del sistema di controllo 207
impressa 208
impressa 218
11 Controllo ad orientamento di campo 221

11.1 Principio del controllo ad orientamento di cam-
po 222
11.2 Controllo ad orientamento di campo di tipo
diretto 228
Indice v
11.3 Controllo ad orientamento di campo di tipo

indiretto 228
11.3.1 Effetti delle variazioni parametriche 232
11.3.2 Approcci utilizzati per determinare la
costante di tempo rotorica 241
11.4 Controllo vettoriale orientato secondo il flusso
statorico 244
11.5 Inseguimento delle componenti della corrente
statorica 245
impressa 245
impressa 246
11.6 Tecniche di modulazione 258
12 Determinazione delle componenti del
flusso 269
12.1 Modelli utilizzati 270
12.2 Principali approcci utilizzati 272
12.2.1 Integrazione delle equazioni rotoriche 273
12.2.2 Integrazione delle equazioni
statoriche 273
12.2.3 Osservatori dello stato 274
12.3 Osservatori deterministici 275
12.3.1 Osservatori di ordine pieno 275
12.3.2 Osservatori di ordine ridotto 279
12.3.3 Osservatori adattativi 292
vi Indice
12.4 Osservatori stocastici 298

12.4.1 Osservatori di ordine pieno 298
12.4.2 Osservatori di ordine ridotto 300
12.4.3 Osservatori di ordine ridotto con filtro
di Kalman ritardato 303
12.5 Sensibilità alle variazioni parametriche 308
12.5.1 Impostazione generale 308
12.5.2 Integrazione delle equazioni statoriche
o rotoriche 313
12.5.3 Impiego degli osservatori deterministi-
ci 316
12.5.4 Confronti 320
13 Altre tecniche di controllo 327

13.1 DSC 328
13.2 DTC 334
14 Azionamenti sensorless 343

14.1 Determinazione della velocità di rotazione 344
14.1.1 Calcolo della velocità come differenza
tra velocità di sincronismo e pulsazio-
ne di scorrimento 345
14.1.2 Impiego di un osservatore adattativo
con modello di ordine pieno 350
14.1.3 Impiego di un osservatore adattativo
con modello di riferimento 350
14.1.4 Impiego di un filtro di Kalman esteso 351
14.1.5 Misura dell’effetto dell’alternanza di
denti e cave rotoriche 352
Indice vii
14.2 Azionamenti sensorless con controllo vettoria-

le 353
15 Determinazione dei parametri 355

15.1 Procedure fuori linea 356
15.1.1 Procedure che richiedono una rotazio-
ne del motore 357
15.1.2 Procedure applicabili a rotore fermo 358
15.2 Procedure in linea 371
III Motore Sincrono 375

16 Modelli della macchina sincrona 377
16.1 Modelli dinamici 378
16.1.1 Motori a magneti permanenti 382
16.1.2 Motori a riluttanza variabile 383
16.2 Comportamento a regime permanente 384
17 Azionamenti con motore sincrono 393

17.1 Controllo in frequenza del motore sincrono 393
17.2 Controllo vettoriale del motore sincrono 396
17.2.1 Azionamenti con motore a magneti
permanenti 398
17.2.2 Azionamenti con motore a rotore av-
volto e convertitore a commutazione
forzata 414
17.2.3 Azionamenti con motore a rotore av-
volto e convertitore a commutazione
naturale 418
viii Indice
18 Azionamenti sensorless 421

18.1 Stima delle componenti del flusso statorico 422
18.2 Impiego di un filtro di Kalman esteso 423
18.3 Approcci basati sulla saturazione del circuito
magnetico 424
18.4 Approcci basati sull’anisotropia del circuito
magnetico 425
18.4.1 Metodi basati sulla misura delle in-
duttanze degli avvolgimenti
statorici 426
18.4.2 Metodi basati sulla iniezione di cor-
renti ad alta frequenza 427
Elenco delle figure
1.1 Struttura di un azionamento elettrico. 6

1.2 Modello linearizzato del carico. 10
2.1 Parametri dell’avvolgimento trifase. 16

2.2 Avvolgimento bifase equivalente. 20
2.3 Avvolgimento trifase. 22
2.4 Proiezione del vettore x sugli assi α e β. 24
2.5 Schematizzazione con riferimenti rotanti. 25
3.1 Convertitore c.a.-c.a. a controllo di fase. 39

3.2 Tensioni applicate alle tre fasi di un carico pura-
mente resistivo. 39
3.3 Soluzioni circuitali per ridurre il numero dei rad-
drizzatori controllati. 40
3.4 Inverter a tensione impressa. 41
3.5 Andamenti delle tensioni fornite dall’inverter. 42
3.6 Vettori di tensione. 44
3.7 Inverter a corrente impressa. 47
3.8 Andamenti delle tre correnti di fase. 48
3.9 Vettori di corrente. 48
ix
x Elenco delle figure
3.10 Cicloconvertitore trifase con connessione a stella. 50

3.11 Cicloconvertitore trifase con connessione a triangolo
aperto. 51
3.12 Cicloconvertitore trifase con convertitori a due qua-
dranti. 51
3.13 Convertitore a matrice. 53
3.14 Alimentazione in corrente; tre anelli di controllo. 55
3.15 Alimentazione in corrente; due soli anelli di control-
lo. 56
3.16 Modulazione a sottooscillazione. 57
3.17 Forme d’onda relative ad una fase dell’inverter. 58
3.18 Ampiezze delle prime armoniche. 64
3.19 Andamenti delle prime k + 2 armoniche al variare
del rapporto di modulazione. 67
3.20 Andamenti delle prime 2k + 1 armoniche; k intero
multiplo di tre. 68
3.21 Modulante con terza armonica. 70
3.22 Forma d’onda campionata non simmetrica. 72
3.23 Forma d’onda campionata simmetrica. 73
3.24 Andamenti delle prime armoniche con campiona-
mento uniforme. 73
3.25 Modulazione nel primo dodicesimo di periodo. 75
3.26 Andamenti dell’indice di qualità per i tre diversi tipi
di forma d’onda. 79
5.1 Scema elettrico del motore asincrono trifase. 93

5.2 Schematizzazione bifase dei due avvolgimenti. 93
5.3 Schematizzazione bifase; assi fissi con lo statore. 94
Elenco delle figure xi
5.4 Schematizzazione bifase; assi rotanti con velocità

ωa . 99
5.5 Circuito equivalente con variabili complesse. 104
5.6 Circuito equivalente con variabili reali. 105
6.1 Circuito monofase equivalente della macchina asin-

crona. 111
6.2 Modifica del circuito equivalente. 112
6.3 Caratteristica statica coppia-velocità. 115
6.4 Caratteristica statica corrente-velocità. 116
6.5 Caratteristica rendimento-velocità. 118
6.6 Caratteristica statica completa. 118
6.7 Caratteristica statica di un motore a doppia gab-
bia. 120
6.8 Andamento temporale della coppia elettromagneti-
ca. 130
7.1 Schema a blocchi funzionale del modello linearizza-

to. 138
7.2 Linearizzazione attorno a scorrimento nullo. 147
7.3 Linearizzazione attorno allo scorrimento nominale
Ωsn . 148
7.4 Linearizzazione attorno a −Ωsn . 149
7.5 Risposte indiciali di G03 (s) e G003 (s) per Ωs = Ω∗s . 151
7.6 Risposte indiciali di G03 (s) e G000
3 (s) per Ωs = Ωsn . 151
7.7 Tipica zona di instabilità di un motore asincrono
alimentato a tensione impressa. 153
7.8 Schema a blocchi utilizzato per valutare la stabili-
tà. 154
xii Elenco delle figure
7.9 Luogo delle radici. 154
8.1 Caratteristiche statiche al variare dell’ampiezza del-

la tensione. 167
8.2 Caratteristiche statiche di un motore con elevata
resistenza rotorica. 168
8.3 Schema di principio del controllo rotorico. 172
8.4 Caratteristiche statiche al variare della resistenza
esterna. 174
8.5 Semplice realizzazione di una resistenza variabile. 175
8.6 Soluzione alternativa per ottenere una resistenza
variabile. 175
8.7 Soluzione con convertitore statico. 177
8.8 Soluzione con recupero dell’energia rotorica. 178
8.9 Caratteristiche coppia-velocità al variare dell’ango-
lo α. 179
9.1 Caratteristiche statiche con Vs = KΩa . 183

9.4 Caratteristiche statiche con Vs = KΩa + Vso . 187
9.5 Dipendenza di Vs da Ωa e da Ωs . 188
9.6 Caratteristiche statiche con Vs = KΩa + Ks Ωs . 189
9.7 Alimentazione a tensione massima. 191
9.8 Andamenti della coppia massima e di quella nomi-
nale. 192
9.9 Struttura del controllo in frequenza. 193
9.10 Modello linearizzato di un azionamento con control-
lo in frequenza. 193
Elenco delle figure xiii
9.11 Modifica del modello linearizzato. 194

9.12 Struttura dell’azionamento con controllo di scorri-
mento. 196
9.13 Schema a blocchi linearizzato dell’azionamento con
controllo di scorrimento. 197
9.14 Schema a blocchi linearizzato quando la velocità è
inferiore alla velocità base. 197
10.1 Caratteristiche statiche coppia e corrente al variare

della pulsazione di scorrimento. 202
10.2 Andamenti della coppia e del flusso rotorico. 206
10.3 Schema a blocchi dell’azionamento con inverter a
corrente impressa. 210
10.4 Costante di tempo sul riferimento di corrente. 211
10.5 Azione derivativa per ottenere una risposta istanta-
nea della coppia . 212
10.6 Variazione istantanea dell’angolo θd . 213
10.7 Andamento dell’errore di fase. 215
10.8 Schema a blocchi del circuito di modulazione. 217
10.9 Andamenti delle principali grandezze. 218
11.1 Schema di principio del controllo ad orientamento

di campo. 226
11.2 Controllo ad orientamento di campo di tipo indiret-
to. 230
11.3 Determinazione dell’angolo di campo. 230
11.4 Effetti delle variazioni di Rr su flusso e coppia. 238
11.5 Effetti delle variazioni di LM su flusso e coppia. 239
xiv Elenco delle figure
11.6 Effetti delle variazioni parametriche sulla tensione

di alimentazione. 240
11.7 Inseguimento con modulazione ∆. 247
11.8 Inseguimento con modulazione a campionamento
uniforme. 250
11.9 Inseguimento con due soli anelli di regolazione. 251
11.10 Inseguimento con grandezze riferite agli assi rotan-
ti. 252
11.11 Inseguimento con disaccoppiamento tra gli assi d e
q. 255
11.12 Modulazione a sottooscillazione. 259
11.13 Vettori rappresentativi e stati di conduzione adia-
centi. 262
11.14 Costruzione del vettore v des . 263
12.1 Struttura dell’osservatore di ordine pieno. 276

12.2 Struttura a controreazione dell’osservatore di ordine
ridotto. 288
12.3 Struttura dell’osservatore adattativo. 293
12.4 Osservatore adattativo con modello di riferimen-
to. 297
12.5 Coefficienti di sensibilità alle variazioni di Rr . 321
12.6 Coefficienti di sensibilità alle variazioni di Rs . 321
12.7 Coefficienti di sensibilità alle variazioni di LM . 322
12.8 Coefficienti di sensibilità alle variazioni di Lσ . 322
12.9 Coefficienti di sensibilità alle variazioni di Rr . 323
12.10 Coefficienti di sensibilità alle variazioni di Rs . 323
12.11 Coefficienti di sensibilità alle variazioni di LM . 324
12.12 Coefficienti di sensibilità alle variazioni di Lσ . 324
Elenco delle figure xv
12.13 Coefficienti di sensibilità agli errori di misura della

tensione. 325
12.14 Coefficienti di sensibilità agli errori di misura della
corrente. 325
13.1 Andamenti delle tensioni e dei flussi di statore. 330

13.2 Traiettoria del vettore del flusso nel piano α, β. 331
13.3 Forme d’onda modulate. 332
13.4 Schema a blocchi della tecnica di controllo DSC. 333
13.5 Vettori di tensione. 335
13.6 Suddivisione del piano α-β in 6 settori angolari. 336
15.1 Stima della corrente statorica. 363

15.2 Sistema adattativo per l’identificazione dei parame-
tri. 364
15.3 Forma d’onda della corrente applicata al motore. 366
16.1 Definizione dell’angolo δ. 387

16.2 Andamento della coppia elettromagnetica al variare
di δ. 388
16.3 Caratteristica statica di una macchina sincrona au-
toavviante. 390
17.1 Andamenti della coppia e del modulo della tensione

al variare di θ. 401
17.2 Diagrammi polari nel funzionamento da motore (a)
e in quello da generatore (b). 402
17.3 Diagrammi polari nel funzionamento da motore (a)
e in quello da generatore (b). 407
17.4 Curve di coppia al variare di θ. 412
xvi Elenco delle figure
17.5 Andamenti della coppia e del modulo della tensione

al variare di θ. 413
17.6 Valori massimi della tensione di statore, della cop-
pia elettromagnetica e della potenza, al variare della
velocità. 416
17.7 Impiego di un motore asincrono a rotore avvolto. 417
Elenco delle tabelle
11.1 Stati di conduzione e tensioni di uscita. 261

11.2 Sequenze e durate dei subintervalli. 266
xvii
Introduzione
In seguito alla Riforma Universitaria e all’introduzione dei Credi-

ti Formativi, il corso di Elettronica Industriale, impartito presso
la Facoltà di Ingegneria dell’Università di Roma “Tor Vergata”, è
stato suddiviso in due moduli: Elettronica Industriale 1 e 2. Nel
primo corso, frequentato da tutti gli studenti che seguono Elettroni-
ca Industriale 2, viene dapprima presentata una classificazione degli
Azionamenti Elettrici, che tiene conto di vari aspetti funzionali qua-
li il tipo di carico, il comportamento dinamico, il tipo di variabile
controllata. Successivamente, dopo una breve illustrazione dei vari
motori elettrici impiegati negli azionamenti industriali, è effettuata
una dettagliata trattazione sugli azionamenti con motore in corrente
continua, riservando solo alcuni cenni agli azionamenti con motori
in corrente alternata, la cui trattazione risulta alquanto più com-
plessa. Il secondo corso, che utilizza questo testo, prende, invece,
in considerazione gli azionamenti con motori in corrente alternata,
limitandosi agli azionamenti più diffusi, che impiegano macchine di
tipo asincrono o sincrono; tuttavia alcuni concetti fondamentali, re-
lativi alle peculiarità degli Azionamenti Elettrici, verranno ripetuti
nel primo capitolo, per rendere il testo accessibile anche a chi non
avesse frequentato il primo corso.
1
2 Introduzione
Organizzazione generale. Lo studio del comportamento statico

e dinamico dei motori in c.a. è più complesso e laborioso di quello
dei motori in c.c. e, per ottenere dei modelli facilmente utilizzabili,
è necessario assumere alcune ipotesi semplificative, che consistono
nel trascurare le eventuali anisotropie presenti nel circuito magne-
tico, nel considerare il circuito magnetico lineare e nel supporre che
tutte le perdite siano dovute solo alle correnti che circolano nei cir-
cuiti di statore e di rotore della macchina (si trascurano, quindi, le
perdite localizzate nel ferro della macchina). Risulta, inoltre, con-
veniente ricorrere ad una schematizzazione bifase equivalente, che
permette una ulteriore semplificazione delle equazioni differenziali
che descrivono il comportamento dinamico della macchina. Il libro
è suddiviso in tre parti. La prima parte presenta alcuni argomen-
ti preliminari ed, in particolare, una introduzione agli azionamenti
elettrici, la schematizzazione bifase equivalente, i problemi connessi
alla alimentazione di un avvolgimento trifase mediante convertitore
statico ed una breve descrizione dei due motori in c.a. maggiormen-
te utilizzati negli azionamenti elettrici. La seconda parte, più consi-
stente, tratta i problemi connessi agli azionamenti che impiegano un
motore asincrono. L’ultima parte, infine, prende in considerazione
gli azionamenti con motore sincrono.
Parte I
Argomenti preliminari
Capitolo 1
Classificazione degli
Azionamenti Elettrici
Si definisce azionamento un sistema capace di controllare il moto

di un organo meccanico (carico). Ogni azionamento comprende,
quindi, un dispositivo di potenza (attuatore) capace di produrre
il lavoro meccanico connesso al moto. Tale attuatore può essere
idraulico, pneumatico o elettrico.
Si definisce azionamento elettrico un azionamento che impie-
ga un attuatore elettrico, ossia una macchina elettrica, solitamente
funzionante da motore, nella quale avviene una conversione di ener-
gia da elettrica a meccanica. Un azionamento elettrico è, quindi,
un apparato che, alimentato da una sorgente di energia elettrica
e opportunamente controllato, eroga potenza meccanica con velo-
cità e coppia adeguate alla movimentazione prevista per il carico
meccanico.
5
6 Capitolo 1. Classificazione degli Azionamenti Elettrici
Come mostrato nella Fig. 1.1, un azionamento elettrico è costi-

tuito da:
• un motore elettrico, che fornisce energia al carico;
• un convertitore statico, che alimenta il motore;
• un dispositivo di comando del convertitore;
• un dispositivo di controllo dell’azionamento.
Molto spesso, specialmente quando il dispositivo di control-

lo dell’azionamento è realizzato impiegando microprocessori, que-
sto contiene anche la parte di segnale del dispositivo di comando
del convertitore, che si riduce ad un semplice sistema di adatta-
mento ed amplificazione. Risulta, comunque, conveniente, al fi-
ne di facilitarne la comprensione, esaminare separatamente le due
funzioni.
L’azionamento è connesso al carico o in maniera diretta oppure,
più usualmente, mediante un riduttore meccanico. Gli azionamenti
con accoppiamento diretto sono, a seconda dell’applicazione nella
quale sono inseriti, indicati come: Direct Drive (robotica), Gearless
(ascensori), Motor Spindle o Elettromandrino (macchine utensili).
Dispositivo di Dispositivo di Convertitore Motore

controllo comando Carico
dell’azionamento del convertitore statico elettrico
Azionamento elettrico
Figura 1.1: Struttura di un azionamento elettrico.

7
Il riduttore meccanico è in genere costituito o da una vite senza fine

o da una sequenza di ingranaggi oppure da un sistema di pulegge;
altri accoppiamenti, più costosi, impiegano un riduttore epicicloida-
le o un riduttore armonico. Alcuni riduttori presentano un elevato
livello di rigidità, altri, invece, sono caratterizzati da un discre-
to grado di elasticità; un’ulteriore elasticità può venire introdotta
dalla presenza di un albero di trasmissione.
Una prima classificazione degli azionamenti elettrici, può essere

effettuata sulla base delle caratteristiche costruttive e funzionali del
motore utilizzato; una seconda, più significativa, prende, invece, in
considerazione le peculiarità della modalità di controllo impiegata
e caratterizza l’azionamento sulla base delle prestazioni dinamiche
ottenibili.
I tradizionali azionamenti con motore in c.c. hanno caratte-

ristiche dinamiche alquanto modeste; ciò è dovuto non tanto alle
peculiarità del motore, quanto a quelle dei convertitori c.a.-c.c. uti-
lizzati per la loro alimentazione. La modesta dinamica, ottenibile
impiegando un azionamento con motore in c.c., ha portato ad uti-
lizzare modalità di controllo dell’azionamento estremamente sem-
plici, essenzialmente basate sull’impiego di regolatori di tipo P.I.,
e ad effettuare una suddivisione tra i diversi tipi di azionamento,
prendendo in considerazione essenzialmente le loro caratteristiche
di impiego. A tale scopo, si è ricorsi ad una suddivisione degli
azionamenti in due classi: azionamenti di posizione e azionamenti
di velocità, a seconda del tipo di grandezza meccanica controlla-
ta. I primi, il cui esempio tipico è rappresentato dagli azionamenti
per assi di macchine utensili o dagli azionamenti per robotica, sono
caratterizzati dall’esigenza di disporre di una coppia massima pra-
ticamente costante in un ampio campo di variazione della velocità.

Nei secondi, il cui esempio tipico è rappresentato dagli azionamen-
ti per mandrini di macchine utensili, è, invece, di fondamentale
importanza disporre di una zona di funzionamento a potenza mas-
sima costante la più estesa possibile. Oltre che da diverse zone di
funzionamento, le due famiglie di azionamenti sono caratterizzate
da diverse specifiche funzionali. Praticamente tutti gli azionamenti
della prima famiglia necessitano di una elevata precisione di regola-
zione sia statica che dinamica. La seconda famiglia risulta, nell’in-
sieme, meno caratterizzata; vi sono, infatti, applicazioni nelle quali
l’azionamento di velocità deve solo opporsi a disturbi tendenti a
variarne la velocità di rotazione (si pensi, ad esempio al mandrino
di un tornio tradizionale o ad un laminatoio non reversibile), altre
(come ad esempio il mandrino di una moderna macchina utensile
a controllo numerico oppure un laminatoio reversibile) nelle quali,
invece, risulta importante la risposta a variazioni del riferimento di
velocità.
Negli azionamenti che richiedono prestazioni dinamiche più ele-
vate di quelli tradizionali, per sfruttare appieno le prestazioni for-
nibili dall’azionamento non è sufficiente effettuare una suddivisio-
ne così semplicistica delle esigenze operative ma risulta necessario
effettuare un’analisi più dettagliata del comportamento del carico.
1.1 Caratterizzazione del carico meccani-

co
Il comportamento del carico meccanico è praticamente sempre di
tipo non lineare, basti pensare all’attrito di primo distacco e al-
1.1. Caratterizzazione del carico meccanico 9
l’insorgere di movimenti d’aria, che producono coppie resistenti di

valore dipendente dal quadrato della velocità; spesso, però, si effet-
tua una implicita o esplicita linearizzazione attorno ad un punto di
lavoro in modo da impiegare un modello del carico di tipo lineare.
Il più generale modello lineare del carico può venire ricavato
eguagliando la coppia motrice c, fornita dal motore, alla somma di
tre termini:
• un termine cc (coppia di carico), indipendente dalla velocità;
• un termine F ω, proporzionale alla velocità ω di rotazione del

motore secondo un coefficiente di attrito F , pari alla somma
del coefficiente di attrito del motore e di quello del carico,
riportato all’asse del motore;
• un termine J dω
dt
, proporzionale alla derivata della velocità di
rotazione del motore secondo un momento di inerzia J, pari
alla somma del momento di inerzia del motore e di quello del
carico, riportato all’asse del motore.
Si ottiene, quindi, la seguente equazione di equilibrio:
dω
c = cc + F ω + J . (1.1)
dt
Il comportamento dinamico del carico può, pertanto, venire ana-

lizzato impiegando il modello lineare, riportato nello schema a bloc-
chi funzionale di Fig. 1.2, caratterizzato dai seguenti tre parametri:
una coppia di carico cc , un coefficiente di attrito F ed un momento
di inerzia J. I valori di tali parametri risultano più o meno dipen-
denti dal punto di lavoro; inoltre, a seconda della applicazione, il
∫
cc
-
c + 1 ω
+ J
-
Figura 1.2: Modello linearizzato del carico.
parametro più significativo può risultare o il momento d’inerzia o

la coppia di carico o, più raramente, il coefficiente di attrito.
Come per il tipo di azionamento, anche per caratterizzare il ti-
po di carico si può effettuare una suddivisione in due grandi classi:
carico dissipativo e carico inerziale. Si identificano con la dizione
carico di tipo dissipativo quelle applicazioni nelle quali una parte
preponderante dell’energia fornita dall’attuatore (motore) viene im-
piegata nella lavorazione oppure dissipata per compensare l’effetto
degli attriti; viceversa si è in presenza di un carico di tipo inerzia-
le quando quasi tutta l’energia fornita dall’attuatore è utilizzata
per accelerare e decelerare il carico. Applicazioni quali la tornitu-
ra, la fresatura, la trazione ferroviaria pesante, la ventilazione, la
mescolatura e il sollevamento sono esempi tipici di carico di tipo
dissipativo, mentre sono caratterizzati da un carico di tipo inerzia-
le gli azionamenti per robotica, i meccanismi di posizionamento e
la trazione metropolitana.
Quando il carico è di tipo dissipativo, è, in genere, possibile
trascurare la dipendenza dell’inerzia dal punto di lavoro; la cono-
scenza di tale dipendenza risulta, invece, essenziale in presenza di
un carico di tipo inerziale.
1.2. Classificazione sulla base del comportamento dinamico 11
1.2 Classificazione sulla base del compor-

tamento dinamico
Una ulteriore caratterizzazione delle varie applicazioni può veni-
re effettuata sulla base del comportamento dinamico richiesto per
l’azionamento e delle conseguenti interazioni tra il comportamento
dell’attuatore e quello del carico. Tale aspetto può venire eviden-
ziato ricorrendo alla seguente suddivisione in quattro classi:
• dinamica molto lenta;
• dinamica lenta;
• dinamica rapida;
• dinamica molto rapida.
Con l’espressione a dinamica molto lenta si intende una applica-

zione nella quale la dinamica del sistema meccanico sia di gran lunga
più lenta di quella dei circuiti elettromagnetici del motore; in queste
applicazioni, pertanto, l’evoluzione meccanica risulta praticamen-
te indipendente da quella dei circuiti elettromagnetici e può venire
determinata sulla base di una modellizzazione semistazionaria del
motore. Anche nelle applicazioni a dinamica lenta la dinamica dei
circuiti elettromagnetici del motore risulta alquanto più rapida di
quella del sistema meccanico, ma, a differenza del caso preceden-
te, influisce, anche se in maniera non particolarmente rilevante, sul
comportamento complessivo del sistema meccanico. Nelle applica-
zioni a dinamica rapida la dinamica dei circuiti elettromagnetici
influisce, invece, in maniera determinante sul comportamento del
sistema meccanico; in quelle a dinamica molto rapida, infine, le

dinamiche dei due sistemi sono comparabili.
In generale, anche se ciò non è sempre verificato, un azionamento
di velocità è caratterizzato da un carico di tipo dissipativo e da una
dinamica molto lenta o lenta, mentre un azionamento di posizione
è caratterizzato da un carico di tipo inerziale e da una dinamica
rapida o molto rapida. Esistono, comunque diverse eccezioni; basta
pensare che mentre un azionamento per trazione ferroviaria pesante
è caratterizzato da una dinamica molto lenta e da un carico dissi-
pativo, un azionamento per trazione metropolitana, che dal punto
di vista funzionale è anch’esso un azionamento di velocità, presenta
una dinamica rapida ed ha un carico prettamente inerziale.
La classificazione effettuata sulla base del tipo di dinamica pre-
vista per l’azionamento consente di introdurre maggiori o minori
semplificazioni nella modellizzazione del motore, della sua moda-
lità di controllo e del carico. Risulta, infatti, evidente che in un
azionamento a dinamica molto lenta il comportamento del motore
può venire descritto mediante un modello semistazionario (cioè ri-
cavato prendendo in considerazione solo il funzionamento a regime
permanente) e quello del carico può venire ricondotto allo sche-
ma riportato nella Fig. 1.2, con parametri (coefficienti di attrito
e inerzia) lentamente variabili. Viceversa, se è prevista una dina-
mica lenta, occorre introdurre nel modello del motore almeno una
costante di tempo.
L’impiego di un modello del motore caratterizzato da una sola
costante di tempo può risultare accettabile anche in azionamenti
caratterizzati da una dinamica rapida. Per tali azionamenti, però,
affinché questo modello possa fornire risultati attendibili è neces-
1.2. Classificazione sulla base del comportamento dinamico 13
sario impiegare metodologie di controllo del motore alquanto più

complesse di quelle impiegate negli azionamenti a dinamica molto
lenta o lenta.
Infine, negli azionamenti a dinamica molto rapida, gli elevati
valori delle accelerazioni fanno risaltare alcuni fenomeni del com-
portamento dinamico sia del carico sia della struttura meccanica
di supporto (attrito di primo distacco, attrito secco, presenza di
isteresi e non linearità nella trasmissione del moto dal motore al
carico, scarsa rigidità degli accoppiamenti ecc.); per garantire un
buon comportamento dinamico, è necessario, quindi, considerare
un modello più approfondito del carico ed impiegare modalità di
controllo dell’azionamento più sofisticate, che richiedono la stima
in linea di alcuni parametri meccanici.
Una ulteriore suddivisione può essere, infine, effettuata sulla ba-
se del significato fisico attribuibile al segnale fornito dal regolatore
di velocità. Si identifica, infatti, con la dizione Azionamento con
comando in velocità un azionamento in cui la velocità del motore
risulta circa proporzionale al segnale fornito dal regolatore di ve-
locità, mentre si impiega la dizione Azionamento con comando in
coppia quando è la coppia motrice fornita dal motore ad essere circa
proporzionale al segnale di uscita dal regolatore.
Capitolo 2
Schematizzazione bifase
equivalente
Le macchine in c.a. impiegate negli azionamenti industriali sono

caratterizzate da un circuito elettrico di statore costituito da un
avvolgimento trifase e da un circuito rotorico monofase (macchine
sincrone) oppure trifase (macchine asincrone). Come già evidenzia-
to nell’introduzione, una notevole semplificazione delle equazioni
differenziali che descrivono il comportamento dinamico della mac-
china può essere ottenuta ricorrendo ad una schematizzazione bifase
equivalente dell’avvolgimento trifase. Tale schematizzazione può, in
generale, venire applicata a qualsiasi avvolgimento polifase simme-
trico; nel seguito si prenderanno in considerazione solo avvolgimenti
trifase.
15
16 Capitolo 2. Schematizzazione bifase equivalente
2.1 Schematizzazione bifase di un avvol-

gimento trifase
Si consideri un avvolgimento trifase simmetrico, cioè costituito da
tre avvolgimenti monofasi uguali e disposti in modo che i loro assi
formino tra loro angoli uguali a 2π
3
, come mostrato nella Fig. 2.1.
i1
v1
Rt
M Lt
M
v2 Rt Rt
Lt Lt
i3
i2 M v3
Figura 2.1: Parametri dell’avvolgimento trifase.
Trascurando le perdite dovute alla variazione del flusso nel cir-

cuito magnetico (perdite nel ferro), le tensioni applicate ai singo-
li avvolgimenti sono legate alle correnti e ai flussi dalle seguenti
equazioni differenziali:
dϕ1
v1 = Rt i1 +
dt
dϕ2
v2 = Rt i2 + (2.1)
dt
dϕ3
v3 = Rt i3 + ,
dt
2.1. Schematizzazione bifase di un avvolgimento trifase 17
essendo Rt la resistenza di ogni avvolgimento† .

Nell’ipotesi di linearità dei circuiti magnetici, i flussi e le correnti
sono legati tra loro dalle seguenti relazioni lineari:
ϕ1 = Lt i1 + M (i2 + i3 )
ϕ2 = Lt i2 + M (i1 + i3 ) (2.2)
ϕ3 = Lt i3 + M (i1 + i2 ) ,
in cui Lt ed M rappresentano, rispettivamente, l’induttanza propria

di ogni avvolgimento e la mutua induttanza tra due avvolgimenti.
Il comportamento del circuito può, pertanto, essere studiato me-
diante un sistema di tre equazioni differenziali tra loro dipendenti.
Come già accennato, tale sistema può essere semplificato ricorren-
do alla schematizzazione bifase equivalente, che consente di ottenere
un sistema composto da tre equazioni differenziali indipendenti. Il
passaggio dalla schematizzazione trifase a quella bifase può essere
effettuato impiegando vari approcci; nel seguito, si utilizzerà un ap-
proccio basato su una opportuna trasformazione lineare di variabili,
definita a priori, mentre una interpretazione fisica della trasforma-
zione e un approccio sistemistico sono riportati nei successivi para-
grafi. Nella trasformazione bifase equivalente, le variabili (tensioni,
correnti e flussi) sono rappresentate, invece che dalle loro compo-
nenti secondo gli avvolgimenti 1, 2 e 3, dalle componenti secondo
tre avvolgimenti fittizi α, β e 0. Le componenti di ciascuna va-
riabile, riferite a tali avvolgimenti, sono legate a quelle riferite agli
†
I flussi ϕ1 , ϕ2 e ϕ3 , che compaiono nelle equazioni (2.1), rappresentano i
flussi complessivi concatenati con i tre avvolgimenti, ognuno dei quali è, quindi,
rappresentato come costituito da un’unica spira. Per tale motivo, alcuni Autori
utilizzano per il flusso il simbolo ψ, altri il simbolo λ.
avvolgimenti 1, 2 e 3 dalla seguente trasformazione lineare:

r
2 1
xα = x1 − (x2 + x3 )
3 2
1
xβ = √ (x2 − x3 ) (2.3)
2
1
x0 = √ (x1 + x2 + x3 ) ,
3
in cui la variabile x può essere sostituita dalla tensione, dalla cor-

rente e dal flusso.
Le equazioni (2.3) rappresentano una trasformazione biunivoca;

infatti, dalle componenti xα , xβ e x0 è possibile ricavare le com-
ponenti x1 , x2 e x3 mediante la seguente trasformazione inversa:
1 √
x1 = √ 2xα + 2 x0
6
1 √ √
x2 = √ − xα + 3 xβ + 2 x0 (2.4)
6
1 √ √
x3 = √ − xα − 3 xβ + 2 x0 .
6
Sostituendo nelle equazioni (2.1) le espressioni delle tre compo-

nenti della tensione, della corrente e del flusso, fornite dalle equa-
zioni (2.4), e moltiplicando ambo i membri di tutte le equazioni per
√
6, si ottiene:
√ √ dϕα √ dϕ0
2vα + 2 v0 = Rt 2iα + 2 i0 + 2 + 2
dt dt
√ √ √ √
− vα + 3 vβ + 2 v0 = Rt − iα + 3 iβ + 2 i0 +
dϕα √ dϕβ √ dϕ0
− + 3 + 2 (2.5)
dt dt dt
√ √ √ √
− vα − 3 vβ + 2 v0 = Rt − iα − 3 iβ + 2 i0 +
dϕα √ dϕβ √ dϕ0
− − 3 + 2 .
dt dt dt
Esplicitando, quindi, le componenti vα , vβ e v0 della tensione,

si ricavano le seguenti tre equazioni differenziali:
dϕα
vα = Rt i α +
dt
dϕβ
vβ = Rt i β + (2.6)
dt
dϕ0
v0 = Rt i 0 + .
dt
Ripetendo lo stesso procedimento per le equazioni (2.2), si ot-

tengono, infine, i seguenti legami tra le componenti del flusso e della
corrente secondo gli avvolgimenti α, β e 0:
ϕα = (Lt − M )iα
ϕβ = (Lt − M )iβ (2.7)
ϕ0 = (Lt + 2M )i0 .
Le equazioni (2.6) e (2.7) coincidono con quelle che descrivono il

comportamento di un sistema di avvolgimenti, mostrato nella Fig.
2.2, composto da due avvolgimenti (α e β) uguali tra loro e disposti
secondo due direzioni perpendicolari (quindi, non concatenati tra

loro) e da un terzo avvolgimento (0), a sua volta non concatenato
con i precedenti, purché i parametri di tali avvolgimenti siano legati
a quelli dell’avvolgimento trifase dalle seguenti relazioni:
R = R0 = Rt , L = Lt − M, L0 = Lt + 2M .
α
0
L
R0
R
0
β
R L
Figura 2.2: Avvolgimento bifase equivalente.
Si può, infine, osservare che, se i tre avvolgimenti 1, 2 e 3 sono

collegati a stella senza neutro, la somma delle tre correnti i1 , i2 e
i3 risulta nulla; pertanto la corrente i0 è sempre nulla e l’avvolgi-
mento 0 è aperto. Dualmente, nel caso di collegamento a triangolo
è la somma delle tensioni v1 , v2 e v3 ad essere nulla e l’avvolgi-
mento 0 si trova cortocircuitato. Pertanto, siccome l’avvolgimento
0 non è concatenato con gli altri due, quando l’avvolgimento tri-
fase è alimentato con solo tre fili (come sempre avviene quando
l’alimentazione è ottenuta impiegando un convertitore statico), sia
la tensione v0 che la corrente i0 sono nulle ed è sufficiente, nella
schematizzazione bifase, considerare solo gli avvolgimenti α e β. Il
modello bifase equivalente risulta, quindi, costituito dalle seguenti
due equazioni differenziali:
dϕα
vα = R i α +
dt (2.8)
dϕβ
vβ = R i β + ,
dt
e dai seguenti legami istantanei tra le componenti del flusso e quelle

della corrente:
ϕα = Liα ϕβ = Liβ . (2.9)
In questa situazione, inoltre, le trasformazioni inverse (2.4) si

semplificano in:
r
2
x1 = xα
3
1 1
x2 = − √ xα + √ xβ (2.10)
6 2
1 1
x3 = − √ xα − √ xβ .
6 2
La trasformazione lineare (2.3), che consente di ottenere la sche-

matizzazione bifase equivalente, può essere ricavata impiegando di-
versi approcci. Nel seguito, se ne fornirà una interpretazione fi-
sica, basata sul concetto di vettore rappresentativo di una gran-
dezza trifase, e, successivamente, si riporterà un approccio di tipo
sistemistico.
2.2 Interpretazione fisica

Per ricavare una interpretazione fisica della schematizzazione bifase
equivalente di un avvolgimento trifase, conviene introdurre il con-
cetto di vettore rappresentativo di una grandezza trifase. A tale
scopo, si consideri il piano in cui giacciono gli assi dei tre avvolgi-
menti 1, 2 e 3 che, nell’ipotesi già formulata di simmetria dell’avvol-
gimento trifase, formano tra loro angoli uguali a 2π 3
, come mostrato
nella Fig. 2.3.
2π/3 2π/3
2 3
2π/3
Figura 2.3: Avvolgimento trifase.
Associando ad ognuna delle tre componenti della generica gran-

dezza trifase x (tensione o corrente o flusso) un vettore avente il
modulo pari al valore istantaneo della componente, la direzione
dell’asse del relativo avvolgimento e il verso positivo o negativo a
seconda del segno, la terna di grandezze trifasi (x1 , x2 , x3 ) risulta,
istante per istante, rappresentata da tre vettori(x 1 , x 2 e x 3 ). Il
vettore x 0 , pari alla somma vettoriale dei tre vettori x 1 , x 2 e x 3 ,
può essere considerato come il vettore rappresentativo della generica
2.2. Interpretazione fisica 23
grandezza trifase† . E’ interessante osservare che la trasformazione

dai valori istantanei x1 , x2 e x3 al vettore x 0 non è biunivoca; infat-
ti, se si somma a tutte e tre le componenti x1 , x2 e x3 un generico
termine x∗ , si ottiene lo stesso vettore rappresentativo x 0 . Affinché
la trasformazione risulti biunivoca, occorre, pertanto, considerare,
oltre al vettore x 0 , uno scalare, x00 , pari alla somma scalare dei valori
istantanei delle tre componenti, cioè:
x00 = x1 + x2 + x3 . (2.11)
Il vettore rappresentativo x 0 può, a sua volta, essere decompo-

sto nelle sue componenti secondo due assi perpendicolari tra loro;
scegliendo come sistema di riferimento una coppia di assi α e β,
ortogonali tra loro e orientati in modo tale che l’asse α abbia la
stessa direzione dell’asse dell’avvolgimento 1, le componenti x0α e
x0β del vettore rappresentativo x 0 sono legate alle componenti x1 ,
x2 e x3 mediante le seguenti relazioni:
1
x0α = x1 − (x2 + x3 )
√ 2 (2.12)
3
x0β = (x2 − x3 ) .
2
Se si confrontano le equazioni (2.11) e (2.12) con le equazioni

(2.3), impiegate per definire la schematizzazione bifase equivalente,
†
In realtà, per mantenere inalterata la potenza nel passaggio dal sistema
trifase a quello bifase equivalente, si prenderà in considerazione un vettore
rappresentativo x avente la direzione di x 0 ma un diverso valore del modulo.
si ricava:
r
2 0
xα = x
3 α
r
2 0 (2.13)
xβ = x
3 β
1
x0 = √ x00 .
3
Quindi, il vettore x , che, come illustrato nella Fig. 2.4, ha come

componenti gliqscalari xα e xβ , coincide, a meno del coefficiente
2
moltiplicativo 3
, con il vettore x 0 e lo scalare x0 coincide, a meno
q
√1
del coefficiente moltiplicativo 3 , con x0 . I due coefficienti, 23 e
0
√1 sono stati introdotti nella trasformazione bifase equivalente al

3
fine di mantenere uguali le potenze nei due sistemi (trifase e bifase).
Infatti, utilizzando tali coefficienti, la somma dei prodotti v1 i1 , v2 i2
e v3 i3 , cioè il valore istantaneo della potenza assorbita dal sistema
trifase, risulta uguale alla somma dei prodotti vα iα , vβ iβ e v0 i0 , cioè
pari al valore istantaneo della potenza assorbita dal sistema bifase
equivalente.
1
α
xα
x
β
xβ
2 3
Figura 2.4: Proiezione del vettore x sugli assi α e β.

Si vuole ora determinare come si modificano le relazioni che

legano tra loro le componenti della tensione, della corrente e del
flusso quando, invece delle proiezioni dei loro vettori rappresentativi
secondo gli assi α e β, fissi con l’avvolgimento trifase, si considerano
le proiezioni secondo due assi ortogonali, d e q, fittizi e rotanti con
una velocità angolare ω rispetto agli assi α e β, come mostrato nella
Fig. 2.5.
α
d ϑ
R
L
β
R L
Figura 2.5: Schematizzazione con riferimenti rotanti.
Se xα e xβ sono le componenti della generica grandezza x (ten-

sione o corrente o flusso) secondo gli assi α e β e xd e xq sono le
componenti della stessa grandezza secondo gli assi d e q, ruotati,
rispetto agli assi xα , xβ , di un angolo ϑ pari a:
Z t
ϑ = ϑ0 + ω dτ , (2.14)
0
tra xd , xq e xα , xβ sussistono le seguenti relazioni:
xd = xα cos ϑ + xβ sin ϑ
(2.15)
xq = −xα sin ϑ + xβ cos ϑ,
o, equivalentemente:
xα = xd cos ϑ − xq sin ϑ
(2.16)
xβ = xd sin ϑ + xq cos ϑ.
Sostituendo nelle equazioni (2.8) le espressioni di iα , iβ , vα e vβ ,

fornite dalle relazioni (2.16) e particolarizzate per la corrente e la
tensione, si ottiene:
dϕα
vd cos ϑ − vq sinϑ = R (id cos ϑ − iq sinϑ) +
dt (2.17)
dϕβ
vd sin ϑ + vq cos ϑ = R (id sin ϑ + iq cos ϑ) + .
dt
Derivando, quindi, rispetto al tempo le relazioni (2.16), parti-

colarizzate per il flusso, e considerando che:
dϑ
= ω, (2.18)
dt
si ricava:
dϕα dϕd dϕq

= cos ϑ − sin ϑ − ωϕd sin ϑ − ωϕq cos ϑ
dt dt dt (2.19)
dϕβ dϕd dϕq
= sin ϑ + cos ϑ + ωϕd cos ϑ − ωϕq sin ϑ.
dt dt dt
Sostituendo queste espressioni delle derivate dei flussi nelle equa-

zioni (2.17) ed esplicitando vd e vq , si ottengono, infine, i seguenti
legami tra le componenti della tensione, della corrente e del flusso

riferite agli assi d e q rotanti con una velocità angolare ω rispetto
agli effettivi avvolgimenti:
dϕd
vd = R i d + − ωϕq
dt (2.20)
dϕq
vq = R iq + + ωϕd .
dt
Alle equazioni differenziali (2.20) si devono aggiungere le espres-

sioni delle componenti del flusso in funzione di quelle della corrente,
cioè:
ϕd = Lid ϕq = Liq ,
che si ottengono considerando che i legami tra le componenti del

flusso e quelle della corrente sono istantanei.
Da quanto esposto, si può affermare che è possibile studiare il

comportamento di un avvolgimento trifase ricorrendo ad un circui-
to equivalente composto da una coppia di avvolgimenti, α e β, fissi
rispetto all’avvolgimento trifase e ortogonali tra loro, e un avvolgi-
mento 0, che non si concatena con nessuno dei due precedenti. E’,
inoltre, possibile prendere in considerazione, invece delle compo-
nenti della tensione, della corrente e del flusso secondo gli assi α e
β, le componenti delle stesse grandezze secondo due assi ortogonali
d e q, fittizi e rotanti con una velocità angolare ω qualsiasi rispetto
all’avvolgimento reale; in quest’ultimo caso, però, occorre tenere
conto, nelle equazioni differenziali che legano le componenti della
tensione, della corrente e del flusso, dei termini mozionali -ωϕq e
ωϕd .
2.3 Approccio sistemistico

Dalle equazioni (2.2), è possibile ricavare le espressioni delle correnti
i1 , i2 e i3 in funzione dei valori dei flussi, cioè:
(Lt + M ) ϕ1 − M (ϕ2 + ϕ3 )
i1 =
(Lt − M ) (Lt + 2M )
(Lt + M ) ϕ2 − M (ϕ1 + ϕ3 )
i2 = (2.21)
(Lt − M ) (Lt + 2M )
(Lt + M ) ϕ3 − M (ϕ1 + ϕ2 )
i3 = .
(Lt − M ) (Lt + 2M )
Sostituendo tali espressioni nelle equazioni (2.1), si ottiene il

seguente sistema di equazioni differenziali nelle variabili di stato
ϕ1 , ϕ2 e ϕ3 :
dϕt
= At ϕt + v t , (2.22)
dt
essendo
   
ϕ1 v1
   
ϕt =  ϕ 2  v t =  v2 
ϕ3 v
 3 
− (Lt + M ) M M
Rt  
At = (Lt −M )(Lt +2M )  M − (Lt + M ) M .
M M − (Lt + M )
Come già osservato, l’andamento della variabile di stato relati-

va ad un avvolgimento dipende anche dalle tensioni applicate agli
altri avvolgimenti. Per ottenere un sistema di equazioni tra loro
indipendenti, occorre effettuare una trasformazione di variabili; in
2.3. Approccio sistemistico 29
particolare, indicate con il pedice b le variabili relative al sistema

trasformato, si può impiegare la seguente trasformazione:
ϕb = Cϕt , (2.23)
in cui la matrice, non singolare, C deve essere tale da rendere

diagonale la matrice Ab = CAt C−1 .
E’ facile verificare che tale condizione è soddisfatta se si sceglie

per la matrice C la seguente struttura:
 
k1 cos ϑ k1 cos ϑ − 2π
3
k1 cos ϑ + 2π
3

2π 
C =  −k1 sin ϑ −k1 sin ϑ − 2π
3
−k1 sin ϑ + 3 ,
k2 k2 k2
con ϑ, k1 e k2 costanti qualsiasi. Infatti, scegliendo tale matrice di

trasformazione, si ottiene:
 2

3k1
cos ϑ − 3k21 sin ϑ 1
3k2
 
C−1 =  2
3k1
cos ϑ − 2π
3
− 3k21 sin ϑ − 2π 3
1
3k2 
2

3k1
cos ϑ + 2π
3
− 2
3k1
sin ϑ + 2π
3
1
3k2
,
e la matrice Ab non dipende dai valori di ϑ, k1 e k2 e risulta pari a:

 
− LtR−M
t
0 0
 
Ab = CAt C−1 =  0 − LtR−M
t
0 .
Rt
0 0 − Lt +2M
Se, come effettuato nel paragrafo 2.1, si scelgono i seguenti valori

di k1 e k2 :
r
2 1
k1 = k2 = √ ,
3 3
la matrice C diventa ortogonale; infatti si ottiene:

 q q 
q
2 2 2π 2 2π
 cos ϑ
3
cos ϑ − 3
cos ϑ +
3  3 3
 q q q 
C= 2 2 2π
− 3 sin ϑ − 3 sin ϑ − 3 2 2π 
− 3 sin ϑ + 3 

√1 √1 √1 ,
3 3 3
e la sua inversa C−1 è pari alla trasposta CT :

 q q 
2
3
cos ϑ − 23 sin ϑ √1
 q q
3 
 
C−1 =  2
cos ϑ − 2π
− 2
sin ϑ − 2π √1  = CT .
 q3 3
q3 3

3 
2 2π 2 2π √1
3
cos ϑ + 3 − 3 sin ϑ + 3 3
L’impiego di una matrice di trasformazione ortogonale garan-

tisce che le potenze relative ai due sistemi si mantengano uguali.
Infatti, indicate con Pt e Pb le potenze assorbite rispettivamente dal
sistema trifase e dal sistema bifase equivalente:
Pt = v Tt i t Pb = v Tb i b ,
la potenza Pb può essere espressa come:
Pb = v Tb i b = (Cv t )T Ci t = v Tt CT Ci t . (2.24)
Se la matrice di trasformazione C è ortogonale, il prodotto CT C

2.3. Approccio sistemistico 31
risulta pari alla matrice identità per cui:
Pb = v Tt CT Ci t = v Tt i t = Pt . (2.25)
Infine, scegliendo ϑ = 0, la trasformazione di variabili coinci-

de con quella impiegata nel paragrafo 2.1 e le matrici C e C−1
diventano pari a:
 q   q 
2
3
− √16 − √16 2
3
0 √1
   3 
C=
 0 √1 − √12 
 C−1 = 

1
− √6 √1 √1 .

2 2 3
√1 √1 √1 − √16 − 12
√ √1
3 3 3 3
Impiegando tale trasformazione si ottiene:
dϕb
= Ab ϕb + v b , (2.26)
dt
in cui:
ϕb = Cϕt
v b = Cv t
Ab = CAt C−1 .
E’ immediato constatare che l’equazione differenziale (2.26) coin-

cide con quella che si ottiene dalle equazioni (2.6), sostituendo al
posto delle componenti della corrente le loro espressioni in funzione
di quelle del flusso.
Trasformazione con assi rotanti. La trattazione presentata

può essere estesa anche al caso in cui l’angolo ϑ non sia costan-
te. In questo caso, indicando con il pedice r le nuove variabili, si
ha:
dϕt dϕ dC−1 dϕ dC−1 dϑ

= C−1 r + ϕr = C−1 r + ϕ . (2.27)
dt dt dt dt dϑ dt r
Dall’equazione (2.22) si ottiene, quindi:
dϕr
= Ar ϕr + v r , (2.28)
dt
in cui:
ϕr = Cϕt
v r = Cv t
dC−1 dϑ
Ar = CAt C−1 − C .
dϑ dt
Nella schematizzazione bifase con assi rotanti a velocità qual-

siasi, l’angolo ϑ è definito come:
Z t
ϑ = ϑ0 + ω dτ ,
0
ed ha una derivata pari ad ω.
Pertanto, poiché risulta:

 
−1
0 −1 0
dC  
C =  1 0 0 ,
dϑ
0 0 0
2.4. Alimentazione con una terna trifase di tensioni sinusoidali 33
la matrice dinamica Ar assume la seguente struttura:
−1 dC−1
Ar = CAt C − C ω=
dϑ
 
− LtR−M
t
ω 0
 Rt 
=  −ω − Lt −M 0 .
Rt
0 0 − Lt +2M
Il modello così ottenuto coincide, quindi, con quello ricavato nel

paragrafo precedente.
2.4 Alimentazione con una terna trifase

di tensioni sinusoidali
Quando un avvolgimento trifase è alimentato con una terna sim-
metrica di tensioni sinusoidali, gli andamenti delle tre tensioni v1 ,
v2 e v3 possono essere espressi mediante le seguenti equazioni:
v1 = V cos(Ωa t + Ψ0 )
2π
v2 = V cos(Ωa t + Ψ0 − ) (2.29)
3
4π
v3 = V cos(Ωa t + Ψ0 − ),
3
in cui:
• V è l’ampiezza della tensione di fase;
• Ωa è la relativa pulsazione;
• Ψ0 è la fase della tensione v1 nell’istante t = 0.

Applicando la trasformazione bifase equivalente, si ottengono le

seguenti espressioni delle tensioni vα , vβ e v0 :
r
3
vα = V cos(Ωa t + Ψ0 )
2
r
3 (2.30)
vβ = V sin(Ωa t + Ψ0 )
2
v0 = 0.
Assumendo, quindi, un sistema di riferimento ruotante, rispetto

agli assi fissi, con una velocità angolare pari alla pulsazione Ωa delle
tensioni di alimentazione ed indicato con ϑ0 l’angolo che l’asse d
forma con l’asse α nell’istante iniziale t = 0, si ricavano le seguenti
espressioni delle tensioni vd e vq :
r
3
vd = V [cos (Ωa t + Ψo ) cos (Ωa t + ϑ0 ) +
2
+ sin (Ωa t + Ψo ) sin (Ωa t + ϑ0 )]
r (2.31)
3
vq = V [− cos (Ωa t + Ψo ) sin (Ωa t + ϑ0 ) +
2
+ sin (Ωa t + Ψo ) cos (Ωa t + ϑ0 )],
cioè:
r
3
vd = V cos (Ψo − ϑ0 )
2
r (2.32)
3
vq = V sin (Ψo − ϑ0 ) .
2
Le espressioni (2.32) mostrano che le componenti della tensione

riferite ad una coppia di assi d e q, rotanti con una velocità pari alla
2.4. Alimentazione con una terna trifase di tensioni sinusoidali 35
pulsazione delle tensioni di alimentazione, risultano costanti e, con-

seguentemente, nel funzionamento a regime permanente, anche le
componenti delle correnti e dei flussi, riferite agli stessi assi, saranno
costanti; a regime, quindi, i vettori rappresentativi di tutte le gran-
dezze trifasi sono caratterizzati da un modulo ed una fase costanti.
E’, pertanto, possibile effettuare una rappresentazione polare delle
grandezze elettromagnetiche relative all’avvolgimento; questa rap-
presentazione è del tutto analoga alla rappresentazione con fasori,
utilizzata in Elettrotecnica per studiare il comportamento a regi-
me permanente di un circuito elettrico lineare con alimentazione
sinusoidale. Sulla base di tale analogia, diversi Autori utilizzano,
per rappresentare le grandezze trifasi, la dizione fasore invece che
quella di vettore rappresentativo; occorre, comunque, notare che, la
rappresentazione a fasori impiegata in Elettrotecnica può essere uti-
lizzata solo per analizzare il comportamento a regime permanente
e con alimentazione sinusoidale mentre quella con i vettori rap-
presentativi delle grandezze trifasi può essere utilizzata anche per
analizzare il comportamento transitorio e non implica andamenti
sinusoidali delle grandezze elettromagnetiche.
Se, poi, l’angolo ϑ0 viene scelto uguale a Ψ0 , si ottiene:
r
3
vd = V
2 (2.33)
vq = 0.
Occorre, infine, osservare che spesso l’avvolgimento statorico

delle macchine in corrente alternata è realizzato in modo da pre-
sentare più coppie di poli. Quando il numero p di coppie polari è
diverso dall’unità, ad ogni periodo della tensione di alimentazione
il suo vettore rappresentativo compie una rotazione pari all’angolo

giro diviso per il numero di coppie polari. Per semplificare l’impiego
della trasformazione da assi fissi ad assi rotanti è, allora, convenien-
te fare riferimento ad un avvolgimento equivalente, realizzato con
una sola coppia di poli; in questo avvolgimento, il vettore rappre-
sentativo della tensione statorica compie un giro ad ogni periodo,
cioè ruota con una velocità angolare pari a p volte quella effettiva.
La velocità di rotazione dei vettori rappresentativi, riferiti all’av-
volgimento equivalente con una sola coppia di poli, sarà indicata
come velocità elettrica ed espressa in radianti elettrici al secondo;
la dizione velocità elettrica si giustifica con la considerazione che,
quando l’alimentazione è sinusoidale, questa risulta coincidente con
la pulsazione dell’alimentazione.
Capitolo 3
Alimentazione di un
avvolgimento trifase
L’alimentazione controllata di un avvolgimento trifase (in partico-

lare, il circuito di statore di una macchina in corrente alternata)
può essere effettuata impiegando uno dei seguenti convertitori:
• convertitore c.a.-c.a. a controllo di fase;
• inverter a tensione impressa;
• inverter a corrente impressa;
• cicloconvertitore;
• convertitore a matrice;
• inverter commutato da rete.
37
38 Capitolo 3. Alimentazione di un avvolgimento trifase
Il primo tipo di convertitore consente di variare solo l’ampiezza

della tensione applicata all’avvolgimento, mentre gli altri converti-
tori permettono di variarne anche la frequenza.
3.1 Convertitore c.a.-c.a. a controllo di

fase
Tra i convertitori elencati, il convertitore c.a.-c.a. a controllo di
fase è, assieme all’inverter commutato da rete, il più semplice ed
economico. Il suo impiego è, però, limitato ad azionamenti con mo-
tore asincrono in cui, come nel caso di carico costituito da pompe o
ventilatori, sia richiesta una coppia che dipenda dalla velocità con
una legge di tipo almeno quadratico. Nella Fig. 3.1, è illustrato
lo schema di tale convertitore nel caso di realizzazione con sei rad-
drizzatori controllati. Quando i valori assunti dalla tensione e dalla
corrente lo permettono, i sei raddrizzatori controllati possono esse-
re sostituiti da tre TRIAC, ognuno collegato in serie ad una fase
dell’avvolgimento.
Agendo sull’angolo di accensione dei raddrizzatori controllati,
cioè sul ritardo tra il passaggio per lo zero di ciascuna tensione di
fase e l’accensione del relativo raddrizzatore controllato, è possibile
variare l’ampiezza della tensione applicata all’avvolgimento trifase
tra zero e il valore dell’ampiezza della tensione di alimentazione.
E’ importante notare che sia l’andamento della tensione sia l’am-
piezza della sua prima armonica dipendono, oltre che dall’angolo di
accensione, anche dalle caratteristiche del carico; a titolo di esem-
pio, la Fig. 3.2 mostra un tipico andamento delle tensioni applicate
alle tre fasi di un carico puramente resistivo.
3.1. Convertitore c.a.-c.a. a controllo di fase 39
RC1 RC 2 RC3
RC1‘ RC2‘ RC3‘
v1 v2 v3
Figura 3.1: Convertitore c.a.-c.a. a controllo di fase.
v1
π 2π
ϕa ωt
v2
ωt
v3
ωt
Figura 3.2: Tensioni applicate alle tre fasi di un carico puramente

resistivo.
Quando si utilizza lo schema di Fig. 3.1, gli andamenti delle

tensioni e delle correnti risultano simmetrici e sono, quindi, privi di
armoniche di ordine pari; inoltre, se gli angoli di accensione delle
tre fasi sono uguali tra loro, anche le armoniche di ordine multiplo
di tre hanno ampiezza nulla. La Fig. 3.3(a) mostra una diversa so-
luzione, che permette di utilizzare tre raddrizzatori controllati e tre
diodi; con tale circuito, però, le forme d’onda delle tensioni e delle
correnti applicate al carico risultano asimmetriche e presentano un
contenuto armonico più sfavorevole.
RC1 RC 2 RC3
D1 D2 D3
RC1 RC 2 RC3
a) b)
Figura 3.3: Soluzioni circuitali per ridurre il numero dei

raddrizzatori controllati.
Un’ulteriore soluzione, che fornisce gli stessi andamenti delle

tensioni e delle correnti del circuito precedente, è quella riportata
nella Fig. 3.3(b), che impiega tre soli raddrizzatori controllati.
3.2 Inverter a tensione impressa

Il convertitore maggiormente impiegato, quando si desidera variare
l’ampiezza e la frequenza della tensione applicata al carico, è costi-
tuito da un inverter alimentato da una sorgente in corrente continua
con una impedenza serie trascurabile (Inverter a tensione impressa,
VSI, Voltage Source Inverter ).
3.2. Inverter a tensione impressa 41
+E a
v1 v2 v3
vc vf 1 vf 2 v f3
Figura 3.4: Inverter a tensione impressa.
La Fig. 3.4 mostra lo schema di principio di un inverter a ten-

sione impressa, che alimenta un carico trifase connesso a stella. Il
condensatore, che compare nello schema, serve per ridurre l’influen-
za sulla tensione continua di alimentazione delle armoniche presen-
ti sulla corrente assorbita dall’inverter. I sei interruttori possono
essere realizzati, a seconda del livello di potenza, con transistor
(BJT, MOSFET o IGBT), GTO o raddrizzatori controllati; i sei
diodi permettono la circolazione delle correnti reattive e, quindi, il
funzionamento bidirezionale dell’inverter.
I due interruttori di ciascun ramo dell’inverter vengono alter-
nativamente aperti e chiusi in modo che, in ogni istante, uno sia
aperto ed uno chiuso. Quando ciascun interruttore viene aperto e
chiuso una sola volta al periodo e i comandi dei tre rami dell’inver-
ter sono sfasati tra loro di un intervallo di tempo pari a un terzo
del periodo, le tensioni v1 , v2 e v3 fornite dai tre rami dell’inverter
assumono gli andamenti illustrati nella Fig. 3.5.
Nella stessa figura, sono anche riportati gli andamenti della ten-
v1
Ea
0 t
0 T
v2
t
v3
t
vc
2/3 Ea
1/3 Ea
t
v12
Ea
-Ea
v23
v31
v1f
2/3 Ea
1/3 Ea
t
v 2f
v3f
0 T t
Figura 3.5: Andamenti delle tensioni fornite dall’inverter.

sione vc del centro stella, delle tre tensioni concatenate (v12 , v23 e
v31 ) e di quelle di fase, riferite al centro stella (vf 1 , vf 2 e vf 3 ).
Analizzando gli andamenti delle varie tensioni, si può osservare
che le tensioni v1 , v2 e v3 , fornite dalle tre fasi dell’inverter, hanno
un valore medio pari ad E2a ; tali tensioni possono, quindi, essere
considerate come tensioni alternative attorno al valore E2a . La som-
ma dei valori istantanei delle tensioni v1 , v2 e v3 è sempre diversa
da zero; é quindi presente anche una componente sull’avvolgimento
0, che viene, in genere, individuata col nome di componente di se-
quenza zero. Viceversa le tensioni concatenate e stellate presentano
andamenti alternativi con valore medio nullo; inoltre sono carat-
terizzate da una somma dei valori istantanei sempre pari a zero
(assenza di componente di sequenza zero).
Si può, infine, constatare che le varie forme d’onda di tensione
sono caratterizzate da sei diverse situazioni, ognuna delle quali per-
siste per un sesto del periodo; pertanto l’inverter fornisce sei diversi
vettori di tensione che, q
come mostrato nella Fig. 3.6, presentano lo
stesso modulo (pari a 23 Ea ) e sono sfasati tra loro di un angolo
multiplo di π3 .
Per quanto concerne il contenuto armonico, si può rilevare che le
armoniche fondamentali delle tensioni di fase e di quelle concatenate
hanno ampiezza Vf 1 e Vc1 rispettivamente uguali a:
2
Vf 1 = Ea
π√
(3.1)
2 3
Vc1 = Ea .
π
Inoltre, sia le tensioni di fase sia le tensioni concatenate non

presentano né armoniche di ordine pari né armoniche di ordine 3 e
vα
T/6<t ≤T/3
T/3<t ≤T/2 0<t≤T/6
vβ
T/2<t≤2T/3 5T/6<t ≤T
2T/3<t≤5T/6
Figura 3.6: Vettori di tensione.
multiplo di 3; le altre armoniche hanno una ampiezza proporzionale

a quella della fondamentale secondo la seguente relazione:
V1
Vn = , (3.2)
n
essendo n (pari a 5, 7, 11, . . ) l’ordine dell’armonica.

Il valore della frequenza della tensione applicata al carico può
essere agevolmente variato agendo sulle durate degli intervalli du-
rante i quali i singoli interruttori sono aperti e chiusi; la variazione
dell’ampiezza risulta, invece, più complessa e può essere realizzata
impiegando una delle due seguenti modalità, che consistono:
• nel variare la tensione continua con cui si alimenta l’inverter,
• nell’applicare alla forma d’onda della tensione fornita dall’in-

verter un’opportuna tecnica di modulazione.
Variazione dell’ampiezza della tensione continua La tensio-

ne continua con cui si alimenta l’inverter può essere variata impie-
gando un convertitore c.a.-c.c. o c.c.-c.c., a seconda che si disponga
di una sorgente di energia in corrente alternata o in corrente conti-
nua. Il principale vantaggio offerto da questa soluzione consiste nel
poter impiegare, per qualsiasi valore della tensione di uscita del-
l’inverter, la stessa forma d’onda della tensione applicata al carico,
lasciando così inalterato il rapporto tra le ampiezze delle varie ar-
moniche. Ciò permette di utilizzare la forma d’onda più opportuna,
che può essere ricavata impiegando o una tecnica di eliminazione
di armoniche o una tecnica di ottimizzazione. Per contro, la varia-
zione della tensione continua di alimentazione presenta i seguenti
svantaggi:
• maggiore complicazione circuitale, dovuta alla necessità di

dovere impiegare un altro convertitore controllato;
• necessità di introdurre un filtro, che permetta di eliminare

le componenti alternative presenti sulla tensione fornita dal
convertitore che alimenta l’inverter; tale filtro, specialmente
nel caso di convertitori c.a.-c.c., limita la velocità di variazione
della tensione continua e, quindi, quella della ampiezza della
tensione alternata;
• quando la rete di alimentazione è in corrente alternata, l’im-

piego di un convertitore c.a.-c.c. comporta l’assorbimento
dalla rete di una potenza reattiva di valore non trascurabile;
• l’introduzione di un ulteriore convertitore elimina, a meno di

impiegare uno schema alquanto complesso, la caratteristica di
bidirezionalità propria dell’inverter;
• in quasi tutti i tipi di inverter realizzati con raddrizzatori con-

trollati, al diminuire della tensione di alimentazione si riduce
anche il valore della corrente commutabile.
Modulazione L’ampiezza della prima armonica della tensione

applicata al carico può essere variata, lasciando inalterata l’am-
piezza della tensione di alimentazione dell’inverter, utilizzando una
opportuna tecnica di modulazione a larghezza di impulso (Pulse
Width Modulation PWM). La scelta della tecnica di modulazione
più opportuna dipende dal tipo di inverter utilizzato, dalle peculia-
rità del carico e dal tipo di circuito (analogico o a microprocessore)
impiegato per il controllo dell’inverter. La descrizione delle tecni-
che di modulazione maggiormente impiegate negli inverter trifase è
riportata nel paragrafo 3.8.
3.3 Inverter a corrente impressa

Un’altra soluzione, che consente di ottenere un ampio campo di
variazione della frequenza, consiste nell’impiegare un inverter pa-
rallelo alimentato da una sorgente a corrente controllata (Inverter
a corrente impressa, CSI, Current Source Inverter ). La Fig. 3.7
mostra lo schema circuitale di un inverter a corrente impressa che
alimenta un carico trifase connesso a stella.
L’induttanza, posta in serie alla alimentazione, serve per man-
tenere a livelli modesti le ondulazioni della corrente applicata ai
morsetti di alimentazione dell’inverter; i condensatori permettono
la commutazione della corrente da una fase all’altra del carico e i
diodi servono per disaccoppiare le commutazioni dei raddrizzato-
ri controllati connessi al terminale positivo dell’alimentazione da
3.3. Inverter a corrente impressa 47
icc
L
RC1 vc1 RC3 vc3 RC5
C1 C5 C3
D1 vc5 D3 D5 i1
i2
D4 vc6 D6 vc2 D2 i3
C6 C4 C2
RC4 vc4 RC6 RC2
Figura 3.7: Inverter a corrente impressa.
quelle dei raddrizzatori controllati connessi al terminale negativo.

Supponendo ideale il funzionamento dell’inverter, cioè che le com-
mutazioni siano istantanee e che la corrente continua con cui si ali-
menta l’inverter sia perfettamente costante, le correnti (i1 , i2 e i3 ),
applicate alle tre fasi del carico, assumono gli andamenti riportati
nella Fig. 3.8.
Anche per quanto concerne le correnti fornite da un inverter a
corrente impressa si verificano sei diverse situazioni, ognuna delle
quali persiste per un sesto del periodo; pertanto l’inverter fornisce
sei diversi vettori di corrente che, come
q mostrato nella Fig. 3.9,
presentano lo stesso modulo (pari a 32 Iccm , essendo Iccm il valore
medio della corrente continua con cui si alimenta l’inverter ) e sono
sfasati tra loro di un angolo multiplo di π3 .
i1
Iccm
-Iccm
i2
Iccm
-I ccm
i
Iccm3
0 T/2 T t
-Iccm
Figura 3.8: Andamenti delle tre correnti di fase.
iα
T/6<t≤T/3 0<t ≤T/6
T/3<t ≤T/2 5T/6<t≤T

iβ
T/2<t≤2T/3 2T/3<t≤5T/6
Figura 3.9: Vettori di corrente.
L’ampiezza I1 della prima armonica della corrente applicata a

3.4. Cicloconvertitore 49
ciascuna fase del carico è pari a:

√
2 3
I1 = Iccm . (3.3)
π
Come nell’inverter a tensione impressa, le armoniche di ordine

pari e quelle di ordine multiplo di tre hanno ampiezza nulla, mentre
le ampiezza delle altre armoniche risultano pari a:
I1
In = , (3.4)
n
essendo n l’ordine dell’armonica.

A differenza del caso di alimentazione con inverter a tensione
impressa, i problemi connessi alla commutazione della corrente tra
le varie fasi dell’inverter permettono di impiegare tecniche di modu-
lazione solo quando la frequenza delle correnti applicate al carico è
molto modesta (inferiore a una decina di Hz). Infine, si può notare
che, se l’alimentazione dell’inverter è ottenuta mediante un conver-
titore c.a.-c.c. bidirezionale a due quadranti, anche il sistema di
conversione costituito dai due convertitori è bidirezionale.
3.4 Cicloconvertitore
Un’ulteriore soluzione, che consente di alimentare un carico trifase
con tensioni di ampiezza e frequenza variabili, consiste nell’impiego
di un cicloconvertitore. Tale convertitore, il cui schema di principio
è riportato nella Fig. 3.10, esegue una conversione diretta dell’ener-
gia da una sorgente in corrente alternata ad un carico trifase senza
uno stadio intermedio in corrente continua.
Nello schema illustrato nella Fig. 3.10, ogni fase del carico è
Figura 3.10: Cicloconvertitore trifase con connessione a stella.
alimentata da un cicloconvertitore con alimentazione trifase e con

uscita monofase e ogni cicloconvertitore, a sua volta, è realizzato
impiegando due convertitori bidirezionali a due quadranti. Ciascu-
na coppia di convertitori è connessa al carico mediante una indut-
tanza a presa centrale, che consente di ridurre l’entità della cor-
rente di circolazione durante la commutazione della corrente da un
convertitore all’altro.
L’impiego di tre cicloconvertitori è tipico delle applicazioni per
potenze elevate; per potenze più basse, si ricorre, in genere, al-
la configurazione, riportata nella Fig. 3.11, che impiega due soli
cicloconvertitori, connessi a triangolo aperto, oppure a quella, ri-
portata nella Fig. 3.12, che utilizza tre convertitori bidirezionali a
due quadranti, connessi a triangolo chiuso.
La determinazione delle armoniche della tensione fornita dal ci-
cloconvertitore è alquanto complessa; il contenuto armonico risulta,
in genere, accettabile per l’alimentazione di una macchina in corren-
3.4. Cicloconvertitore 51
Figura 3.11: Cicloconvertitore trifase con connessione a triangolo

aperto.
Figura 3.12: Cicloconvertitore trifase con convertitori a due

quadranti.
te alternata solo se la frequenza della tensione di uscita è inferiore

a circa un terzo di quella della tensione di alimentazione. Quest’ul-
tima caratteristica limita l’impiego del cicloconvertitore ad aziona-

menti in cui sia richiesta una bassa velocità di rotazione del motore
o ad applicazioni in cui il cicloconvertitore sia alimentato da una
sorgente a media frequenza, come in campo navale e aeronautico o
in quello della trazione ferroviaria con locomotori diesel-elettrici.
3.5 Convertitore a matrice

Una diversa soluzione, che, partendo da una sorgente in c.a., con-
sente di alimentare in maniera diretta un carico trifase con tensioni
di ampiezza e frequenza variabili, consiste nell’impiego di un con-
vertitore a matrice. Come indicato dal nome, un convertitore a
matrice è costituito da una matrice di 9 interruttori, che permet-
tono di collegare una qualsiasi fase del carico ad una qualsiasi fase
della rete di alimentazione. Applicando ai vari interruttori oppor-
tune tecniche di modulazione, si può realizzare una terna di tensioni
di uscita con un contenuto armonico accettabile e di cui è possibile
variare, entro ampi limiti, sia l’ampiezza sia la frequenza dell’ar-
monica fondamentale. Come mostrato nella Fig. 3.13, per ridurre
le armoniche di corrente iniettate nella rete di alimentazione e per
migliorare le commutazioni, il convertitore è, usualmente, connesso
alla rete di alimentazione mediante un filtro LC.
Rispetto all’impiego di un inverter a tensione impressa alimen-
tato mediante un convertitore c.a.-c.c., i convertitori a matrice pre-
sentano perdite circuitali sensibilmente inferiori. Per contro, a pa-
rità di potenza trasferita al carico e di tensione di alimentazione, il
valore efficace della corrente negli interruttori di un convertitore a
matrice è di circa il 15% maggiore e il massimo valore della tensione
3.6. Inverter commutato da rete 53
S11
S 12 vu1
e1 S 13
S 21
e2
S 22 vu2
S 23
e3
S 31
S 32 vu3
S 33
Figura 3.13: Convertitore a matrice.
di uscita risulta più basso. Infine, i convertitori a matrice risentono

maggiormente degli eventuali squilibri presenti sulle tre tensioni di
alimentazione o sulle fasi del carico.
Si può, infine, rilevare che, malgrado i molteplici studi teorici
presentati in letteratura, questi convertitori hanno, per ora, avuto
un numero limitato di applicazioni industriali.
3.6 Inverter commutato da rete

I convertitori c.a.-c.c. realizzati con raddrizzatori controllati e senza
diodi permettono che l’energia fluisca in entrambe le direzioni (con-
vertitori bidirezionali ). Quando il loro utilizzo prevede che il flusso
di energia avvenga principalmente dalla continua verso l’alternata
il convertitore viene, in genere, individuato con la dizione Inverter
commutato da rete in quanto il suo funzionamento è simile a quello
di un inverter, ma la commutazione della corrente da una fase al-
l’altra del convertitore avviene con l’ausilio della tensione della rete
in c.a.
Affinché un inverter commutato da rete possa funzionare corret-
tamente, è necessario che siano rispettate alcune condizioni, oltre
a quella, ovvia, che il circuito in c.c. possa fornire energia. La
prima condizione è che i circuiti in c.a. siano in grado di imporre
l’ampiezza e la frequenza della tensione alternata. La seconda è che
il loro comportamento sia di tipo capacitivo, cioè che la corrente
assorbita dal circuito in c.a. sia in anticipo rispetto alla tensione.
Queste due condizioni non sono soddisfatte quando il convertitore
alimenta il circuito statorico di un motore asincrono mentre posso-
no essere soddisfatte, adottando opportune modalità di controllo,
quando il motore è di tipo sincrono. Pertanto, gli inverter com-
mutati da rete, che presentano un costo decisamente più contenuto
rispetto agli usuali inverter a tensione impressa, sono impiegati solo
in azionamenti con motore sincrono di elevata potenza, superiore a
qualche MW.
3.7 Alimentazione in corrente

Come nel caso degli azionamenti con motore in corrente continua,
anche in quelli con motore in corrente alternata è spesso convenien-
te utilizzare modalità di controllo che prevedano l’alimentazione
in corrente della macchina. L’alimentazione in corrente è tipica
delle applicazioni che utilizzano un inverter trifase a corrente im-
pressa; tuttavia, essa può essere ottenuta anche quando si impiega
un convertitore a tensione impressa, pur di realizzare un sistema
di controllo della corrente a ciclo chiuso, come mostrato nella Fig.
3.7. Alimentazione in corrente 55
3.14.
i1rif +
CONVERTITORE
-
DISPOSITIVO
CONTROLLO
i2rif +
DI
-
i3rif +
- i1
i2
i3
Figura 3.14: Alimentazione in corrente; tre anelli di controllo.
In essa, i valori istantanei delle tre correnti di fase sono confron-

tati con i loro valori desiderati e i tre segnali di errore sono inviati
ad un dispositivo di controllo che provvede a modificare i segnali
di comando del convertitore in modo da adeguare le tensioni appli-
cate all’avvolgimento trifase. Una diversa soluzione, che consente
di impiegare due soli anelli di controllo, è illustrata nella Fig. 3.15;
tale soluzione prende in considerazione due soli segnali di errore, ot-
tenuti applicando la trasformazione bifase equivalente sia ai valori
desiderati che a quelli misurati delle tre correnti di fase.
Una ulteriore possibilità è, infine, quella di utilizzare le compo-

nenti bifasi riferite ad una coppia di assi rotanti. Una descrizione
approfondita delle varie possibilità è presentata nel capitolo 11,
relativo al controllo ad orientamento di campo.
iαrif +
CONVERTITORE
DISPOSITIVO
CONTROLLO
-
iα
DI
+
iβrif
-
iβ
i1
i1 i2
3/2
i3
Figura 3.15: Alimentazione in corrente; due soli anelli di controllo.
3.8 Tecniche di modulazione

Le tecniche di modulazione impiegate per variare l’ampiezza della
armonica fondamentale della tensione fornita da un inverter trifase
a tensione impressa hanno subito un rapido sviluppo connesso al-
l’evoluzione della tecnologia impiegata per la realizzazione sia dei
circuiti di potenza sia dei circuiti di controllo. Una prima suddivi-
sione delle tecniche di modulazione può essere effettuata sulla base
del tipo di dispositivo utilizzato per la loro implementazione, cioè:
• dispositivi prevalentemente analogici,
• dispositivi digitali con circuiti integrati a piccola o media

scala,
• dispositivi a microprocessori.
Le tecniche di modulazione basate sull’impiego di circuiti inte-

grati a piccola o media scala hanno suscitato un notevole interesse
3.8. Tecniche di modulazione 57
all’inizio degli anni ’70, in quanto il loro impiego permetteva, con i

circuiti integrati allora disponibili, realizzazioni abbastanza sempli-
ci; attualmente, tali tecniche risultano praticamente abbandonate
e, pertanto, non verranno prese in considerazione.
3.8.1 Tecniche di modulazione implementate su

dispositivi analogici
La tecnica di modulazione maggiormente utilizzata, quando si im-
piegano dispositivi prevalentemente analogici, è quella della sot-
toscillazione, il cui schema di principio, per un sistema trifase, è
riportato nella Fig. 3.16.
vm1
+ v1
vp1
-
vm2
+ v2
vp2
-
vm3
+ v3
vp3
-
Figura 3.16: Modulazione a sottooscillazione.
Questa tecnica si basa, per ogni fase dell’inverter, sul confronto

tra due diverse forme d’onda: una sinusoidale (modulante) e una
triangolare (portante). La forma d’onda modulante (vmi ) è carat-
terizzata da una ampiezza Vm , proporzionale a quella desiderata

per l’armonica fondamentale della tensione fornita dall’inverter, e
da una frequenza fm , uguale a quella desiderata; la forma d’onda
portante (vpi ) ha una ampiezza Vp costante ed una frequenza fp
alquanto superiore a quella della modulante. Il pilotaggio dell’in-
verter viene effettuato in modo tale che la tensione vi , fornita dalla
fase i dell’inverter, risulti pari alla tensione continua di alimentazio-
ne (Ea ) quando la modulante (vmi ) è maggiore della portante (vpi ) e
nulla in caso contrario. Nella Fig. 3.17, nella quale, per semplicità,
si è omesso il pedice i, sono riportati gli andamenti tipici di una
forma d’onda portante, di una modulante e della tensione fornita
dalla fase dall’inverter (tensione modulata).
vm vp
v
Vp
ϕ t
ωm
v
Ea
Figura 3.17: Forme d’onda relative ad una fase dell’inverter.
Prima di esaminare in dettaglio il contenuto armonico della ten-

sione modulata, è conveniente evidenziarne alcune caratteristiche
generali, facilmente determinabili mediante un’analisi qualitativa,

in funzione del valore del rapporto k tra la frequenza della portante
e quella della modulante (k = fp /fm ).
Quando k è irrazionale, la forma d’onda modulata non è perio-
dica; il suo spettro è, quindi, di tipo continuo e si estende anche nel
campo delle frequenze inferiori a quella della modulante.
Quando k è razionale ma non intero, la forma d’onda modulata è
periodica con un periodo multiplo sia di quello della portante sia di
quello della modulante. La tensione fornita dall’inverter presenta,
quindi, armoniche a frequenza inferiore a quella della modulante
(subarmoniche) e può avere anche un valore medio diverso da E2a
(componente continua) † .
Quando k è intero, la forma d’onda modulata è periodica, con
un periodo pari a quello della modulante; essa presenta, pertanto,
solo armoniche di pulsazione multipla di quella della modulante.
In questo caso si può effettuare una ulteriore suddivisione, a se-
conda che il rapporto k sia pari oppure dispari. Quando k è pari
la tensione modulata non presenta simmetrie all’interno del perio-
do; tutte le armoniche, compresa la componente continua, possono,
quindi, essere presenti. Quando k è dispari, invece, la tensione mo-
dulata si ripete ad ogni semiperiodo, cambiata di segno rispetto a
Ea
2
; pertanto essa non presenta né armoniche pari né componente
continua.
Da quanto esposto, risulta evidente che allorché l’inverter fun-
ziona a frequenza costante è certamente conveniente scegliere una
frequenza della portante multipla, secondo un numero intero di-
†
Il valore medio previsto per l’onda modulata è pari ad E2a ; pertanto lo
scostamento da E2a può essere considerato equivalente ad una componente
continua.
spari, di quella della modulante. Quando, invece, si desidera che

la frequenza dell’armonica fondamentale presenti un elevato cam-
po di variazione, se si mantenesse costante il rapporto k anche la
frequenza media di commutazione dell’inverter (e quindi pure la re-
lativa dissipazione di energia) presenterebbe un elevato campo di
variazione. In questo tipo di applicazione, pertanto, si preferisce
mantenere costante la frequenza della portante; ciò comporta che,
al variare di fm , il rapporto k vari assumendo sia valori interi, sia
valori razionali non interi, sia valori irrazionali. Risulta quindi ine-
vitabile l’insorgere di subarmoniche e di una componente continua,
che possono produrre effetti dannosi sul funzionamento del carico;
la loro entità può, però, essere mantenuta sufficientemente ridotta
se si sceglie la frequenza della portante in modo tale che il rapporto
k sia sempre abbastanza elevato.
La determinazione analitica del contenuto armonico della ten-
sione modulata risulta alquanto laboriosa; ci si limiterà, pertanto,
a riportare una delle espressioni più significative, senza addentrarsi
nei procedimenti impiegati per la sua determinazione. L’espressione
più compatta, tra quelle impiegate per analizzare il contenuto armo-
nico della tensione modulata, comprende una doppia sommatoria
di funzioni di Bessel moltiplicate per una funzione sinusoidale.
Assumendo come origine dei tempi uno degli istanti in cui la
portante attraversa lo zero con pendenza negativa e indicate con:
ωm = 2πfm la pulsazione della modulante,
ωp = 2πfp la pulsazione della portante,
m = Vm /Vp il rapporto di modulazione, cioè il rapporto tra le
ampiezze della modulante e della portante,
ϕ la fase della modulante nell’istante t = 0,
la tensione modulata può essere espressa come:
Ea
vu (t) = [1 + m sin (ωm t + ϕ)] +
2 ( ∞ )
∞
2Ea X 1 X
+ [Z (q, r, m) sin ((rωp + qωm ) t + qϕ)] ,
π r=1 r q=−∞
(3.5)
in cui:
Z (r, q, m) è una funzione che vale:

0 se r + q è pari
Z (r, q, m) =
J rπm
se r + q è dispari,
q 2
Jq è la funzione di Bessel di ordine q.

L’espressione (3.5) della tensione fornita da una fase dell’inver-
ter è valida solo se l’ampiezza Vm è minore o uguale a Vp e se il
rapporto k è maggiore di mπ/2. Come si vedrà in seguito, la prima
condizione (m ≤ 1) costituisce una effettiva limitazione mentre la
seconda è ampiamente compresa nella condizione che il contenuto
armonico della tensione modulata sia accettabile.
Il primo termine che compare al secondo membro della (3.5),
cioè:
Ea
[1 + m sin (ωm t + ϕ)] ,
2
rappresenta l’andamento desiderato per la tensione di uscita (com-

posta da una componente continua pari alla metà della tensione di
alimentazione e da una sinusoide, isofrequenziale ed in fase con la
Ea
modulante e di ampiezza proporzionale, secondo il coefficiente 2V p
,
a quella della modulante). La sommatoria doppia, che costituisce
l’altro termine del secondo membro della (3.5), rappresenta, invece,
la distorsione introdotta dall’inverter. Considerando separatamente
i gruppi di armoniche corrispondenti ai vari valori dell’indice r e te-
nendo presente le proprietà delle funzioni di Bessel, si può osservare
che:
• in corrispondenza ad ogni valore dispari di r sono presenti

armoniche, con pulsazione rωp ± qωm , solo per valori pari di
q;
• in corrispondenza ad ogni valore pari di r sono presenti ar-

moniche, con pulsazione rωp ± qωm , solo per valori dispari di
q;
• l’ampiezza dei termini non nulli di ogni gruppo è direttamente

proporzionale a Jq (rπm/2) e inversamente proporzionale ad
r;
• per ogni gruppo, l’ampiezza dell’armonica caratterizzata dal-

la pulsazione rωp − qωm è uguale a quella dell’armonica di
pulsazione rωp + qωm ;
• l’ampiezza dei termini non nulli di ogni gruppo diminuisce al

crescere di q; per ogni gruppo è quindi possibile individuare
una banda, centrata attorno a rωp , al di fuori della quale le
armoniche sono di ampiezza trascurabile;
• al crescere di r, la larghezza della banda che comprende le

armoniche di ampiezza non trascurabile aumenta mentre la
massima ampiezza delle armoniche diminuisce;
• per k ≥ 9, le bande che comprendono le armoniche di ampiez-

za non trascurabile dei gruppi con r > 1 non si sovrappon-
gono a quella del gruppo corrispondente ad r = 1; pertanto
per k ≥ 9 le armoniche a frequenza più bassa appartengono
esclusivamente al gruppo caratterizzato da r = 1.
La Fig. 3.18 riporta le ampiezze delle prime armoniche in cor-

rispondenza ad un valore di k uguale ad 11.
Quando il rapporto k è razionale (k = n/d, con n e d interi
e privi di fattori comuni), è abbastanza agevole combinare i va-
ri termini che concorrono a costituire la componente continua e
l’armonica fondamentale a pulsazione ωm . In particolare, si posso-
no ricavare le seguenti espressioni della componente continua A0 e
dell’ampiezza Af dell’armonica fondamentale:
( )
Jpn (p ε) h i
∞
X
Ea p(n−d)
A0 = 1+m 1 − (−1) sin (pnϕ)
2 p=1
ε
(3.6)
( ∞ nh
)
Ea X i o
Af = m 1+ 1 − (−1)p(n−d) W (p, n, ε, ϕ) ,
2 p=1
(3.7)
essendo:
W (p, n, ε, ϕ) = Jpn+1 (pε) ejpnϕ − Jpn−1 (pε) e−jpnϕ
πmd
ε= .
2
Ai
0 ωm ωp 2ωp ω
ωp−4ωm ωp +4ωm
Figura 3.18: Ampiezze delle prime armoniche.
L’equazione (3.6) mostra che la componente continua è certa-

mente nulla se la differenza tra il numeratore e il denominatore del
rapporto k è pari oppure se l’angolo ϕ è uguale ad un multiplo di
π/n. Per quanto concerne l’ampiezza dell’armonica fondamentale,
dall’equazione (3.7) si ricava, sempre sulla base delle proprietà delle
funzioni di Bessel, che, affinché tale ampiezza risulti praticamente
coincidente con il valore desiderato mV0 , è necessario che il rap-
porto k abbia un valore tale per cui sia soddisfatta la condizione:

πmd πmd
Jn−1 , (3.8)
2 4
se n − d è pari, oppure la condizione:
πmd
J2n−1 (πmd) , (3.9)
2
se n − d è dispari.
Le condizioni (3.8) e (3.9) sono entrambe soddisfatte, per ogni
valore di m compreso tra 0 ed 1, quando k è maggiore o uguale a

9.
Le espressioni delle ampiezze delle armoniche di ordine superio-

re risultano alquanto complesse. Una notevole semplificazione si
ha quando il rapporto k è un numero intero; in questo caso, infat-
ti, sono presenti solo armoniche con frequenza multipla di fm e le
relative ampiezze risultano pari a:

E X∞ h i
a n+p(k−1)
|An | = m 1 − (−1) R (p, k, n, ε, ϕ) (3.10)
2 p=1
in cui:
Jpk+n (pkε) ejpkϕ − Jpk−n (pkε) e−jpkϕ

R (p, k, n, ε, ϕ) = ;
pkε
n rappresenta l’ordine della armonica (n ≥ 2);
ε è pari a mπ/2.
L’espressione (3.10) conferma che, quando k è pari, le armoniche

della tensione modulata possono essere sia di ordine pari sia di ordi-
ne dispari. Quando k è dispari, invece, le ampiezze delle armoniche
di ordine pari sono, come già messo in evidenza, nulle, mentre quel-
le delle armoniche di ordine dispari possono essere espresse come:
(
2E
∞
X 1
a
|An | = An0 + Jpk+n (pπm/2) ejpkϕ +
π p=1 p
) (3.11)
−jpkϕ

−Jpk−n (pπm/2) e ,

in cui:

m Ea per n = 1
2
An0 =
0 per n > 1.
Quando k è maggiore o uguale a sette, i termini Jpk+n (pπm/2)

sono trascurabili rispetto ai termini Jpk−n (pπm/2); pertanto, le
ampiezze delle armoniche dispari di ordine n > 1 possono essere
determinate mediante la seguente espressione approssimata:

X∞
2Ea 1
|An | ' Jpk−n (pπm/2) e−jpkϕ . (3.12)

π p=1 p
Inoltre, per valori di n minori o uguali a k + 2, i termini con-

nessi con valori di p maggiori di 1 sono trascurabili rispetto a
Jk−n (pπm/2); pertanto, le ampiezze delle prime armoniche risul-
tano praticamente indipendenti dall’angolo ϕ e possono essere cal-
colate mediante la seguente equazione semplificata:

4V0
|An | ' Jk−n (πm/2) . (3.13)
π
L’equazione (3.13) mostra che, quando k ≥ 7, le ampiezze delle

armoniche di ordine n ≤ k +2 dipendono solo dalla differenza k −n;
pertanto, come illustrato nella Fig. 3.19, è possibile riportare il
loro andamento, in funzione di m, in maniera del tutto generale.
Dalla figura si rileva che tutte le armoniche di ordine n < k − 4
sono del tutto trascurabili, mentre l’armonica di ordine k (la cui
frequenza è pari a fp ) presenta un’ampiezza che, per piccoli valori
di m, è molto maggiore di quella della fondamentale. Si può, inoltre,
osservare che, quando k ≥ 9, anche l’armonica di ordine k + 4 ha

un’ampiezza praticamente coincidente con quella di ordine k − 4.
Se le forme d’onda fornite dalle tre fasi dell’inverter sono uguali
e sfasate tra loro di un terzo di periodo, le armoniche di ordine tre
o multiplo di tre risultano in fase tra loro e non producono alcun
effetto sull’avvolgimento del motore. E’, pertanto, conveniente sce-
gliere un rapporto k intero, dispari e multiplo di tre. Con tale scelta
le armoniche più significative risultano quelle di ordine k ± 4, k ± 2
e 2k ± 1 le cui ampiezze risultano:
2Ea πm
Ak+4 ∼
= Ak−4 ∼
= J4
π 2
2E πm
Ak+2 ∼
= Ak−2 ∼
a
= J2 (3.14)
π 2
E
A2k+1 ∼
= A2k−1 ∼
a
= J1 (πm) .
π
Gli andamenti delle prime 2k + 1 armoniche, quando il rapporto

k intero e multiplo di tre, sono riportati nella Fig. 3.20.
An
2Ea / n=k
Ea /2
n=1
n=k
0 n=k-4
0 0.5 1 m
Figura 3.19: Andamenti delle prime k + 2 armoniche al variare del

rapporto di modulazione.
An
E a /2
n=1
n=2k±1
n=k ±2 n=k± 4
0
0 0.5 1 m
Figura 3.20: Andamenti delle prime 2k + 1 armoniche; k intero

multiplo di tre.
Per quanto concerne le forme d’onda delle tre portanti, è possi-

bile ricorrere ad una delle seguenti tre soluzioni:
• tre forme d’onda sfasate tra loro di un terzo del periodo della
modulante;
• tre forme d’onda sfasate tra loro di un terzo del periodo della
portante;
• tre forme d’onda in fase.
La prima soluzione fornisce i migliori risultati, in quanto garan-

tisce che le tre tensioni modulate soddisfino i requisiti precedente-
mente menzionati; essa presenta però grosse difficoltà realizzative,
quando l’inverter funziona a frequenza variabile, se la modulazione
viene effettuata impiegando un dispositivo analogico. In questo ca-
so si preferisce, pertanto, ricorrere alla terza soluzione, che risulta
più semplice e permette di ottenere una migliore simmetria rispetto
alla seconda. E’ da notare, infine, che quando il rapporto k è un
multiplo di tre la prima e la terza soluzione risultano coincidenti.
Come già messo in evidenza, le espressioni impiegate per la de-

terminazione delle ampiezze delle armoniche sono valide solo per
m ≤ 1, cioè solo se l’ampiezza della modulante non supera quella
della portante. Quando Vm = Vp , l’ampiezza dell’armonica fonda-
mentale (a frequenza fm ) è pari a Ea /2 mentre, quando l’inverter
funziona ad onda quadra l’ampiezza dell’armonica fondamentale è
pari a 2Ea /π; se si desidera che l’ampiezza dell’armonica fondamen-
tale possa variare con continuità, fino a raggiungere quella dell’onda
quadra, è necessario impiegare un valore di Vm maggiore di quello di
Vp . Quando Vm > Vp , però, il legame tra Vm e l’ampiezza della fon-
damentale non risulta più lineare e, inoltre, il contenuto armonico
peggiora in maniera consistente. Molto spesso, pertanto, la sottoo-
scillazione viene impiegata in connessione con un’altra tecnica, che
consenta di variare con continuità l’ampiezza della fondamentale
tra Ea /2 e 2Ea /π, con un contenuto armonico accettabile.
Quando il rapporto k è un multiplo di tre, la limitazione sull’am-

piezza massima della prima armonica può venire, in parte, superata,
senza ottenere un contenuto armonico inaccettabile, sfruttando la
proprietà dei sistemi trifase di non risentire della eventuale presenza
di armoniche di ordine multiplo di tre. Infatti, come mostrato nella
Fig. 3.21, sommando alla tensione modulante una terza armonica,
in fase con la fondamentale e di ampiezza opportuna, si può fare in
modo che il valore istantaneo della tensione modulante risulti mino-
re dell’ampiezza della portante, anche quando l’ampiezza della sua
prima armonica è sensibilmente maggiore di quella della portante.
Scegliendo l’ampiezza della terza armonica uguale ad un sesto

di quella della prima armonica, il valore massimo della tensione mo-
√
dulante risulta pari a 3/2 volte l’ampiezza della prima armonica;
v1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
t
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figura 3.21: Modulante con terza armonica.
pertanto, l’ampiezza della armonica fondamentale fornita dall’in-

√
verter può raggiungere un valore pari ad Ea / 3, cioè pari a circa
0.9 volte quello corrispondente all’onda quadra.
Come sarà mostrato in seguito, l’introduzione della terza armo-
nica presenta anche il vantaggio di migliorare il contenuto armoni-
co della tensione modulata; il suo impiego risulta, quindi, conve-
niente anche quando non interessi aumentare il valore massimo del
rapporto m. Per quest’ultimo scopo è, però, opportuno utilizzare
un’ampiezza della terza armonica pari ad un quarto di quella della
fondamentale.
3.8.2 Tecniche di modulazione implementate su

dispositivi a microprocessore
Le prime realizzazioni a microprocessore dei circuiti di comando
dell’inverter hanno adottato la stessa tecnica di modulazione già
utilizzata con i circuiti analogici. L’impiego di un dispositivo a mi-

croprocessore ha, comunque, permesso di semplificare il problema
di mantenere la frequenza della portante agganciata a quella della
modulante, imponendo diversi valori del rapporto k al variare del-
la frequenza della modulante; è stato, inoltre, possibile ottenere la
desiderata simmetria tra le tre forme d’onda in qualsiasi condizione
operativa. Una successiva evoluzione ha portato ad una scelta di
forme d’onda modulate diverse da quelle ottenute con dispositivi
analogici, in modo da poter determinare gli istanti di commuta-
zione delle tre fasi dell’inverter mediante semplici formule. A tale
scopo, risulta conveniente determinare gli istanti di commutazio-
ne impiegando un campionamento uniforme delle tre forme d’onda
modulanti. Il campionamento uniforme deve, comunque, venire ef-
fettuato con oculatezza, al fine di evitare che, come mostrato nella
Fig. 3.22, la forma d’onda modulata possa presentare armoniche di
ordine pari anche avendo scelto un rapporto k dispari.
Una soluzione che assicura di evitare questo inconveniente, con-

siste, come mostrato nella Fig. 3.23, nell’effettuare il campiona-
mento ogni mezzo periodo della portante, in corrispondenza agli
istanti in cui essa attraversa lo zero, e nel mantenere il valore cam-
pionato per tutta la durata della rampa (fronte di salita o fronte di
discesa).
L’impiego di una tecnica di modulazione a campionamento uni-

forme (indicata come Uniform Sampling Pulse Width Modulation,
USPWM) modifica leggermente l’andamento della forma d’onda
modulata; a titolo di esempio, nella Fig. 3.24 sono riportati gli
andamenti delle armoniche più significative ottenute impiegando la
tecnica di campionamento illustrata nella Fig. 3.23 ed un valore
v
vp
vm
vu
Ea
Figura 3.22: Forma d’onda campionata non simmetrica.
di k uguale a 15. Confrontando tali andamenti con quelli di Fig.

3.20, si può osservare che il passaggio dal campionamento naturale
a quello uniforme non apporta sostanziali modifiche al contenuto
armonico della tensione modulata.
Quando il rapporto k è dispari e multiplo di 3, è inutile calco-
lare gli istanti di commutazione in tutto il periodo, in quanto, per
effetto delle simmetrie presenti nelle tre forme d’onda, gli istanti di
commutazione delle tre fasi dell’inverter all’interno dell’intero pe-
riodo possono essere ricavati sulla base di quelli calcolati all’interno
di un opportuno dodicesimo di periodo. Infatti, supponendo che la
sequenza ciclica sia 1 - 2 - 3 e scegliendo, come istante iniziale del
dodicesimo di periodo considerato, uno degli istanti in cui una ten-
sione modulante attraversa lo zero, gli andamenti delle tre tensioni
v
vp
vm
vu
Ea
Figura 3.23: Forma d’onda campionata simmetrica.
An
Ea /2
n=1
n=2k-1
n=2k+1
n=k+2 n=k-2 n=k±4
0
0 0.5 1 m
Figura 3.24: Andamenti delle prime armoniche con campionamento

uniforme.
modulanti nel successivo dodicesimo di periodo sono legati a quelli

del precedente dodicesimo mediante le seguenti relazioni:
Tm
vm1 (t) = vm3 ( − t)
6
Tm
vm2 (t) = vm2 ( − t) (3.15)
6
Tm
vm3 (t) = vm1 ( − t),
6
in cui Tm è il periodo della tensione modulante.
Inoltre, gli andamenti nei successivi sesti di periodo possono es-

sere ottenuti mediante le seguenti ulteriori condizioni di simmetria:
Tm
vm1 (t) = −vm2 (t − )
6
Tm
vm2 (t) = −vm3 (t − ) (3.16)
6
Tm
vm3 (t) = −vm1 (t − ).
6
Prendendo in considerazione l’intervallo di tempo, di durata pari

a T /12, successivo all’attraversamento per lo zero con pendenza
positiva della tensione modulante della fase 1 e imponendo che la
portante sia in fase con la modulante, le forme d’onda campionate
delle tre modulanti e quella della portante assumono gli andamenti
riportati nella Fig. 3.25 (sempre nel caso di k = 15).
Nella stessa figura, sono riportati gli andamenti delle tre tensioni
modulate v1 , v2 e v3 . Il primo fronte di salita della portante, la cui
durata tp è uguale a un quarto del periodo della portante, cioè:
Tp Tm
tp = = , (3.17)
4 4k
v
vp
vm3
vm1
vm2
v1
v2 t
v3 t
Figura 3.25: Modulazione nel primo dodicesimo di periodo.
è suddiviso, dall’intersezione con la forma d’onda modulante, in due

sottointervalli. Nel primo, la cui durata è indicata come τ03 , solo la
tensione vm3 è maggiore di vp , mentre nel secondo sottointervallo, di
durata τ04 , tutte le tensioni modulanti sono minori di vp ; le durate
dei due sottointervalli risultano uguali a:
√
3
τ03 = m tp
2
√ ! (3.18)
3
τ04 = 1−m tp .
2
I successivi intervalli (di durata pari a 2tp ), durante i quali la

portante presenta una pendenza positiva o negativa, individuati

con un valore crescente dell’indice j, sono suddivisi dall’intersezione
della portante con le tre modulanti in quattro sottointervalli, le cui
durate possono essere calcolate mediante le seguenti relazioni:
( )
m h√ j
i
τj1 = 1− 3 cos ϑj + (−1) sin ϑj tp
2
√ h i
3 √
τj2 =m cos ϑj + (−1)j 3 sin ϑj tp
√2 h i (3.19)
3 √
τj3 =m cos ϑj − (−1)j 3 sin ϑj tp
( 2 )
m h√ i
τj4 = 1− 3 cos ϑj − (−1)j sin ϑj tp ,
2
in cui ϑj = j(π/k).
Le quattro durate possono essere facilmente ricavate, una volta

che siano memorizzati i valori del seno e del coseno degli angoli ϑj ,
per j che varia da 1 alla parte intera del rapporto (k − 1)/6. Si può,
infine, osservare che durante il primo e il quarto sottointervallo
tutte le modulanti sono contemporaneamente maggiori o minori
della portante; pertanto, le tensioni stellate e concatenate fornite
dall’inverter sono diverse da zero solo nei due sottointervalli interni.
Le formule di calcolo delle durate dei quattro sottointervalli ri-

sultano leggermente più complesse nel caso in cui la modulazione
sia ottenuta sovrapponendo alle tre tensioni modulanti una terza
armonica (nel seguito, tale tecnica di modulazione sarà indicata co-
me Third Harmonic Pulse Width Modulation, THPWM). Ad ogni
istante, la sovrapposizione della terza armonica produce lo stesso
scostamento su tutte e tre le modulanti e, quindi, la sua introduzio-
ne lascia inalterate le durate dei due sottointervalli in cui le tensioni

concatenate sono diverse da zero e modifica solo le durate τj1 e τj4
dei sottointervalli esterni che diventano pari a:
( "√ #)
3 1
τj1 = 1 − m cos ϑj + (−1)j sin ϑj − (−1)j k3 sin(3ϑj ) tp
2 2
( "√ #)
3 1
τj4 = 1 − m cos ϑj − (−1)j sin ϑj + (−1)j k3 sin(3ϑj ) tp ,
2 2
(3.20)
in cui k3 è pari al rapporto tra le ampiezze della terza e della prima

armonica.
Le considerazioni precedenti hanno suggerito un’ulteriore modi-
fica che consiste nel lasciare inalterate le durate dei sottointervalli
interni e nell’imporre che le altre due siano uguali tra loro, cioè:
√ !
τj12 + τj3 3
τj1 = τj4 = tp − = 1−m cos ϑj tp . (3.21)
2 2
Questa tecnica di modulazione, che sarà indicata come Symme-

tric Pulse Width Modulation, SYPWM, presenta una complessità
di calcolo minore di quella della USPWM e può essere utilizzata
√
fino a un valore del rapporto di modulazione m pari a 2/ 3, cioè
fino allo stesso valore del rapporto di modulazione utilizzabile con
la tecnica THPWM con k3 = 1/6.
Le armoniche presenti sulle tensioni di uscita dell’inverter pro-
ducono vari effetti indesiderati sul motore; i principali effetti con-
sistono in un incremento delle perdite e nell’introduzione di coppie
alternative. La determinazione delle coppie alternative risulta com-
plessa ed è legata al tipo, ai parametri e alle condizioni operative

del motore; un confronto fra gli incrementi di perdite dovuti ai vari
tipi di modulazione può, invece, essere effettuato, in prima appros-
simazione, prescindendo dal motore. Infatti, per quanto concerne
le armoniche di ordine superiore a quello della fondamentale, il cir-
cuito statorico del motore presenta una impedenza, prettamente
induttiva, di valore praticamente proporzionale all’ordine dell’ar-
monica; pertanto, l’ampiezza della corrente dovuta a una singola
armonica di tensione risulta proporzionale a quella dell’armonica di
tensione e inversamente proporzionale all’ordine dell’armonica. Il
valore efficace della corrente dovuta alle armoniche di tensione è,
quindi, proporzionale al seguente indice di qualità:
v
u
uX A i 2
PI = t , con i = 5, 7, 11... (3.22)
i
i
La Fig. 3.26 riporta gli andamenti, in funzione m, dell’indice di

qualità PI per i tre tipi di modulazione a campionamento uniforme
descritti, in corrispondenza ad un rapporto k = 15. Come si può
osservare, la USPWM presenta sempre il valore dell’indice di qualità
più elevato; ovviamente il suo andamento si interrompe per m =
1. Le altre due tecniche producono circa gli stessi incrementi di
perdite; solo per valori di m prossimi al valore massimo, la tecnica
SYPWM produce perdite leggermente minori di quelle causate dalla
THPWM.
Quando interessa aumentare il valore del rapporto di modu-
lazione fino a giungere all’onda quadra, il passaggio graduale da
forme d’onda derivate dalla sottoscillazione all’onda quadra richie-
de l’impiego di un diverso tipo di modulazione. A tale scopo, si
PI THPWM
USPWM SYPWM
1 m
Figura 3.26: Andamenti dell’indice di qualità per i tre diversi tipi

di forma d’onda.
fa in genere ricorso a tecniche di tipo tabellare, calcolando fuori

linea gli istanti di commutazione, in corrispondenza a vari valori
del rapporto di modulazione, e utilizzando i dati memorizzati, di-
rettamente o mediante interpolazione. Le tecniche impiegate per
il calcolo fuori-linea sono basate essenzialmente su due differenti
approcci: eliminazione di armoniche o ottimizzazione del residuo
armonico. Nel primo caso, la scelta degli istanti di commutazione è
effettuata in modo da eliminare le prime armoniche, di ordine non
multiplo di 3, mentre, nel secondo caso, gli istanti di commutazione
sono scelti in modo da minimizzare un opportuno indice di qualità.
L’indice di qualità può considerare o solo l’incremento delle perdite
negli avvolgimenti del motore o anche le coppie alternative prodotte
dalle armoniche. Nel primo caso, si può utilizzare l’indice PI pre-
cedentemente definito; nel secondo occorre, invece, tenere conto sia
del tipo di motore impiegato sia delle sue condizioni operative. L’a-
nalisi dettagliata dei risultati ottenibili con le due tecniche di mo-
dulazione supera i limiti imposti alla presente trattazione; tuttavia
si può affermare che, quando i due approcci forniscono lo stesso tipo

di forma d’onda (cioè, la stessa sequenza di commutazione delle tre
fasi dell’inverter), l’impiego dell’uno o dell’altro approccio risulta
praticamente equivalente. La tecnica di ottimizzazione, però, può
individuare tipi di forma d’onda più convenienti, che non possono
essere ottenuti con la tecnica dell’eliminazione di armoniche.
Capitolo 4
Motori in c.a.
La possibilità di impiegare i motori in corrente alternata, ideati e

progettati per funzionare a velocità costante, come attuatori negli
azionamenti a velocità variabile è nota da molti anni. Già dall’i-
nizio del ventesimo secolo, infatti, furono compiuti i primi studi
tendenti ad analizzare la possibilità di impiegare, negli azionamen-
ti a velocità variabile, un motore in corrente alternata al posto
del motore in corrente continua che, pur possedendo caratteristiche
statiche e dinamiche adeguate a diversi settori applicativi, presenta
vari svantaggi, per quanto riguarda ingombro, manutenzione, costo,
sovraccaricabilità e valore massimo della tensione di alimentazione.
81
82 Capitolo 4. Motori in c.a.
4.1 Impiego dei motori in c.a. negli azio-

namenti industriali
Le vie seguite per sostituire, negli azionamenti industriali, il motore
in corrente continua con un motore in corrente alternata furono
diverse; fra le più importanti:
• alimentazione mediante convertitori rotanti di motori asincro-

ni e sincroni con tensioni di ampiezza e frequenza variabili;
• alimentazione del motore asincrono direttamente da rete e

controllo della velocità mediante l’inserzione di reattanze sa-
turabili nei circuiti di statore o di rotore;
• alimentazione del motore asincrono direttamente da rete e

controllo della velocità mediante dispositivi rotanti, collegati
elettricamente con il circuito di rotore, atti a trasferire in rete
parte dell’energia trasmessa dallo statore al rotore.
Le complicazioni insite nella realizzazione dei dispositivi di con-

trollo e la loro bassa affidabilità, unitamente agli alti costi di im-
pianto, fecero però abbandonare queste prime realizzazioni. Alla
fine degli anni ’60, l’avvento dei semiconduttori di potenza ha ri-
destato l’interesse verso l’impiego dei motori in corrente alternata.
La tecnologia elettronica degli anni ’70 non si è, però, rivelata suf-
ficientemente evoluta per tale trasformazione, sia per gli aspetti di
potenza sia per quelli di manipolazione dei segnali. Infatti, l’elet-
tronica di potenza, realizzata mediante Raddrizzatori Controllati
al Silicio a commutazione forzata, risultava troppo costosa e di non
4.1. Impiego dei motori in c.a. negli azionamenti industriali 83
sufficiente affidabilità rispetto a quella impiegata negli azionamen-

ti con motore in corrente continua, inoltre l’elettronica di segnale,
basata su dispositivi analogici o digitali, integrati in piccola scala,
non permetteva la realizzazione di tecniche di controllo abbastanza
sofisticate per garantire un comportamento dinamico della macchi-
na in corrente alternata pienamente soddisfacente. Le realizzazioni
degli anni ’70 e dei primi anni ’80 sono state, pertanto, prettamente
prototipiche e hanno trovato un impiego conveniente solo in parti-
colari applicazioni, quali centrali di pompaggio, mulini e forni per
cemento, grossi impianti di ventilazione o di irrigazione, cartiere,
impianti per la produzione di cavi elettrici.
Le prospettive sono completamente mutate durante la seconda

metà degli anni ’80, a causa del rapido sviluppo della tecnologia
elettronica. In questi anni, infatti, si è assistito a una profonda
trasformazione dell’elettronica di potenza, dovuta allo sviluppo di
Transistor di potenza (dapprima BJT e, successivamente, MOSFET
e IGBT), per cui, attualmente, i convertitori impiegati per il pilo-
taggio dei motori in corrente alternata presentano un elevato grado
di affidabilità e un costo decisamente contenuto. Anche i problemi
connessi con la realizzazione di tecniche di controllo in grado di ga-
rantire un comportamento dinamico sufficientemente rapido, sono
stati superati con lo sviluppo dei microprocessori e, in particolare,
dei Digital Signal Processor (DSP), che si sono rivelati particolar-
mente idonei per la implementazione di tecniche di controllo sofisti-
cate, con tempi di calcolo estremamente ridotti. Di conseguenza, si
è ridestato l’interesse verso gli azionamenti con motore in corrente
alternata. Tale interesse, che nella seconda metà degli anni ’80 era
limitato ai settori applicativi che richiedevano elevate prestazioni
dinamiche (esempio tipico robotica e macchine utensili), si è, negli

ultimi anni, esteso anche a settori nei quali, più che le prestazioni
dinamiche, risultano importanti l’affidabilità e la qualità del moto
(esempio tipico ascensori e sistemi di movimentazione).
Le macchine impiegate negli azionamenti con motore in corrente

alternata possono essere sia di tipo sincrono che di tipo asincrono.
Entrambe le macchine sono caratterizzate dalla stessa struttura del-
lo statore, la cui parte magnetica è costituita da un pacco di lamie-
rini isolati; ciascun lamierino ha la forma di una corona circolare e
presenta nella parte interna una serie di fori equidistanti (di varia
forma costruttiva) che, nella sovrapposizione dei successivi lamieri-
ni, danno origine alla formazione delle cave, nelle quali è collocato
l’avvolgimento di statore. Tale avvolgimento può, in generale, es-
sere di tipo polifase; nel seguito, si farà riferimento solo a macchine
il cui statore sia costituito da un avvolgimento trifase. Il rotore
presenta caratteristiche costruttive notevolmente differenti nei due
tipi di motore; infatti, nel motore asincrono il rotore assume la fun-
zione di indotto mentre, nel motore sincrono, esso assume il ruolo
di induttore. I motori sincroni vengono, in genere, impiegati o ne-
gli azionamenti di elevata potenza, da qualche MW fino a qualche
centinaio di MW, o in azionamenti di bassa potenza, fino a qualche
decina di kW. Nel primo caso, si impiegano macchine con avvolgi-
menti di eccitazione mentre, nel secondo, si utilizzano o motori a
magneti permanenti o motori a riluttanza variabile. Negli aziona-
menti con motore asincrono, il cui utilizzo si estende in un campo
di potenza notevolmente ampio (da pochi kW fino a qualche MW),
la macchina più utilizzata è quella con rotore a gabbia. In alcune
applicazioni di elevata potenza, che richiedono un limitato campo
4.2. Motore asincrono 85
di variazione della velocità, si fa anche ricorso a motori a rotore

avvolto con controllo sul circuito di rotore.
4.2 Motore asincrono

Il motore asincrono è il motore in corrente alternata che ha avuto
la maggiore diffusione negli impianti industriali per la sua compat-
tezza e per la sua flessibilità di impiego. Il circuito magnetico del
rotore di un motore asincrono è realizzato con un pacco di lamierini
isolati sagomati come una corona circolare, all’esterno della quale
sono ricavate le cave per l’avvolgimento. Quest’ultimo può essere
realizzato con due distinte modalità costruttive, a seconda che si
desideri o meno poter accedere all’avvolgimento. Nel primo caso,
l’avvolgimento di rotore è realizzato in maniera analoga a quello di
statore e i terminali delle tre fasi sono accessibili dall’esterno me-
diante anelli e spazzole. Nel secondo caso, l’avvolgimento rotorico
è costituito da un insieme di barre, una per ciascuna cava; tutte le
barre sono collegate a due anelli, che le chiudono permanentemente
in corto circuito (motore a gabbia di scoiattolo). Le barre rotoriche
possono avere varie forme; in particolare, si possono individuare tre
tipi di rotore a gabbia: rotore a gabbia esterna, rotore a gabbia
profonda e rotore a doppia gabbia. La struttura della gabbia ro-
torica influenza in maniera determinante le caratteristiche statiche
della macchina. Il rotore a doppia gabbia è usato essenzialmente nel
caso di motori alimentati da rete a tensione e frequenza costante;
negli azionamenti, in cui il motore è alimentato a frequenza costan-
te con una tensione variabile in ampiezza, si preferisce, in genere,
impiegare un rotore a gabbia profonda, mentre, quando anche la
frequenza di alimentazione è variabile, la gabbia rotorica è di tipo

esterno. Poiché l’interesse maggiore è rivolto agli azionamenti a
frequenza variabile, il modello del motore sarà ricavato prendendo
in considerazione solo il motore con rotore a gabbia esterna; in que-
sto caso, il circuito di rotore può essere schematizzato mediante un
avvolgimento trifase, ovviamente chiuso in corto circuito.
Il traferro (zona di aria compresa tra lo statore ed il rotore) della
macchina asincrona ha uno spessore costante e deve essere il più
piccolo possibile, compatibilmente con le esigenze meccaniche e con
le dilatazioni dovute alla temperatura. Infatti, all’aumentare dello
spessore del traferro, le caratteristiche della macchina si degradano
e ciò costituisce un limite specifico alla massima potenza di impiego
di questo tipo di macchina.
4.3 Motore sincrono

La macchina sincrona è stata, fino ad alcuni anni fa, prevalentemen-
te utilizzata come generatore o come condensatore rotante. Il suo
impiego come motore era, in genere, limitato a quelle particolari
applicazioni in cui si rendeva necessario mantenere rigorosamente
costante la velocità impressa al carico oppure occorreva mantene-
re sincrone tra loro le velocità di più macchine. Solo negli ultimi
anni, lo sviluppo dei convertitori statici ha reso possibile il pratico
impiego di macchine sincrone come attuatori a velocità variabile.
A differenza del rotore della macchina asincrona, quello di una
macchina sincrona presenta un avvolgimento monofase in corrente
continua che svolge la funzione di induttore. La struttura magne-
tica del rotore può essere realizzata secondo due diverse modalità
4.3. Motore sincrono 87
costruttive; infatti, l’avvolgimento rotorico può essere distribuito in

cave disposte all’esterno del rotore o può essere avvolto su espan-
sioni polari. Nel primo caso, la riluttanza magnetica è uguale in
ogni direzione trasversale della macchina (macchina isotropa); nel
secondo caso, invece, la riluttanza magnetica è diversa a seconda
della direzione (macchina anisotropa). Gli estremi dell’avvolgimen-
to rotorico sono accessibili dall’esterno mediante anelli e spazzole;
in alcuni casi, per evitare contatti striscianti, l’alimentazione del
circuito di rotore è effettuata impiegando un trasformatore rotan-
te collegato all’avvolgimento rotorico mediante un raddrizzatore a
diodi posto sul rotore stesso. Nelle macchine sincrone di piccola
potenza, il campo induttore è normalmente ottenuto impiegando,
invece che un avvolgimento di eccitazione, appositi magneti inseriti
nel rotore (macchine a magneti permanenti ).
Oltre all’avvolgimento di eccitazione, sul rotore può essere pre-

sente un avvolgimento in corto circuito simile alla gabbia di un
motore asincrono (gabbia smorzatrice). Lo scopo di questo avvol-
gimento è quello di opporsi ad eventuali differenze tra la velocità
istantanea del rotore e la pulsazione delle tensioni o delle corren-
ti applicate allo statore. La gabbia smorzatrice contribuisce, an-
che, a ridurre le eventuali coppie alternative, dovute ad armoniche
presenti nelle tensioni o nelle correnti di alimentazione, oppure ad
armoniche di spazio, dovute alla distribuzione non perfettamente
sinusoidale del flusso e degli avvolgimenti statorici della macchina.
In macchine di piccola potenza (dell’ordine di qualche kW), inoltre,
la gabbia smorzatrice può permettere l’avviamento della macchina
anche quando la frequenza applicata allo statore venga mantenuta
costante (macchine autoavvianti ).
Si può, infine, rilevare che l’aumento dello spessore del traferro

provoca un degrado delle caratteristiche della macchina molto meno
significativo di quello prodotto sul motore asincrono; per questo mo-
tivo, i motori sincroni possono raggiungere potenze notevolmente
superiori.
Parte II
Motore Asincrono
Capitolo 5
Modelli del Motore

Asincrono Trifase
Applicando la schematizzazione bifase equivalente ai circuiti di sta-

tore e di rotore, è possibile ricavare diversi modelli per descrivere
il comportamento dei circuiti elettromagnetici della macchina asin-
crona. In particolare, si possono ottenere modelli che utilizzano
un sistema di riferimento fisso con gli avvolgimenti statorici della
macchina oppure modelli che impiegano un sistema di riferimento
rotante. Nel seguito si utilizzeranno i pedici α e β quando la sche-
matizzazione è ad assi fissi, mentre si impiegheranno i pedici d e
q quando il sistema di riferimento ruota, con una velocità angola-
re che sarà indicata come ωa . Da quest’ultima schematizzazione si
può agevolmente passare a quella ad assi fissi assumendo ωa = 0 e
sostituendo α a d e β a q.
La scelta effettuata consente una facile comprensione del ti-
91
92 Capitolo 5. Modelli del Motore Asincrono Trifase
po di schematizzazione che si sta adottando; altri Autori preferi-

scono impiegare sempre gli stessi pedici ed individuare il tipo di
schematizzazione con opportuni apici.
5.1 Schematizzazione con assi α e β fissi

con lo statore
Nelle ipotesi di linearità del circuito magnetico, di isotropia della
struttura meccanica e di distribuzione sinusoidale nello spazio delle
forze magnetomotrici e trascurando le perdite connesse alle varia-
zioni del flusso nei circuiti magnetici, il comportamento del motore
asincrono trifase può essere esaminato prendendo in considerazione
lo schema circuitale riportato nella Fig. 5.1. Il circuito di stato-
re è caratterizzato dalla resistenza Rts , dall’induttanza propria Lts
di ciascuno dei tre avvolgimenti e dalla mutua induttanza Ms tra
due diversi avvolgimenti; il circuito di rotore è caratterizzato dagli
analoghi parametri Rtr , Ltr ed Mr . E’, inoltre, presente una mu-
tua induzione tra gli avvolgimenti di statore e quelli di rotore; tale
mutua induzione è caratterizzata dalle mutue induttanze Mij tra
il generico avvolgimento i di statore e l’avvolgimento j di rotore
(i, j = 1, 2, 3). Indicando con γij l’angolo tra l’asse dell’avvolgi-
mento i di statore e quello dell’avvolgimento j di rotore, la mutua
induttanza Mij risulta proporzionale al coseno di γij , cioè:
Mij = Msr cos γij ,
in cui Msr rappresenta il valore della mutua induttanza tra un av-

volgimento di statore e uno di rotore quando sono disposti lungo lo
5.1. Schematizzazione con assi α e β fissi con lo statore 93
stesso asse.
i1s i1r
v1s
1s 1r
Statore Rotore
v2s
2s 3s 2r 3r
i3s i3r
i2s v3s i2r
Figura 5.1: Scema elettrico del motore asincrono trifase.
Applicando agli avvolgimenti di statore e di rotore la schema-

tizzazione bifase equivalente secondo una coppia di assi α e β orto-
gonali e fissi con lo statore, si ottiene lo schema bifase equivalente
del motore asincrono riportato nella Fig. 5.2.
sα rα
r0
s0
Statore Rotore
sβ rβ
Figura 5.2: Schematizzazione bifase dei due avvolgimenti.
I tre avvolgimenti rotorici sono chiusi in corto circuito, pertan-

to le tensioni vrα , vrβ e vr0 sono nulle. Gli avvolgimenti rα e rβ
risultano, quindi, chiusi in corto circuito mentre l’avvolgimento r0 ,
non essendo concatenato con nessun altro avvolgimento, può es-
sere soppresso. Inoltre, se, come normalmente avviene, lo statore
è alimentato con solo tre fili, anche l’avvolgimento s0 può venire
soppresso. Lo schema equivalente del motore asincrono trifase pre-
senta, quindi, solo gli avvolgimenti secondo gli assi α e β, come
mostrato nella Fig. 5.3. L’avvolgimento di statore è caratterizza-

to dalla resistenza Rs e dall’induttanza Ls , quello di rotore dalla
resistenza Rr e dall’induttanza Lr . Compare, inoltre, una mutua
induttanza LM tra gli avvolgimenti sα e rα e tra gli avvolgimenti
sβ e rβ ; ripetendo i passaggi fatti per ottenere il modello bifase di
un singolo avvolgimento, si può ricavare che tale mutua induttanza
risulta pari a 3Msr /2.
α
i sα
irα
ω
vsα
Rs Rr
Ls Lr
Statore Rotore
isβ i rβ
β
Rs Ls Rr Lr
vsβ
Figura 5.3: Schematizzazione bifase; assi fissi con lo statore.
Dopo aver definito i parametri elettrici relativi alla schematiz-

zazione bifase, è immediato ricavare le equazioni differenziali che
descrivono il comportamento dinamico delle componenti secondo
gli assi α e β delle variabili elettriche e magnetiche del motore. A
tale scopo, occorre considerare che, avendo scelto gli assi α e β fissi
con l’avvolgimento di statore, gli assi di riferimento ruotano con
una velocità pari a −ω rispetto all’avvolgimento di rotore. Nei mo-
tori caratterizzati da una sola coppia di poli la velocità di rotazione
dell’avvolgimento rispetto agli assi di riferimento coincide con la
velocità angolare del rotore; quando, invece, il numero p di coppie
polari è diverso da uno, occorre considerare una velocità di rota-
zione ω (espressa in radianti elettrici al secondo) dell’avvolgimento
pari a p volte la velocità di rotazione meccanica † .
Scrivendo le equazioni che descrivono il comportamento dina-

mico dei due avvolgimenti, si ottiene il seguente modello:
dϕsα
vsα = Rs isα +
dt
dϕsβ
vsβ = Rs isβ +
dt (5.1)
dϕrα
0 = Rr irα + + ωϕrβ
dt
dϕrβ
0 = Rr irβ + − ωϕrα ,
dt
in cui le componenti delle correnti e dei flussi di statore e di rotore

sono legate tra loro dalle seguenti relazioni:
ϕsα = Ls isα + LM irα ϕsβ = Ls isβ + LM irβ

(5.2)
ϕrα = LM isα + Lr irα ϕrβ = LM isβ + Lr irβ .
Dal modello della macchina asincrona, descritto dalle equazioni

(5.1), è possibile ricavare l’espressione della coppia elettromagneti-
ca effettuando un bilancio energetico. Infatti, moltiplicando ambo
i membri della prima equazione per isα , i membri della seconda per
isβ , quelli della terza per irα e quelli della quarta per irβ e somman-
do membro a membro le equazioni ottenute, si ricava la seguente
†
Nel seguito la velocità di rotazione verrà sempre espressa in radianti elet-
trici al secondo, tranne quando interessi l’effettiva velocità meccanica, ad esem-
pio per effettuarne il confronto con un riferimento; in quest’ultimo caso, per
evidenziare la velocità meccanica, si utilizzerà il pedice m
eguaglianza:

vsα isα + vsβ isβ = Rs i2sα + i2sβ + Rr i2rα + i2rβ +
dϕsα dϕsβ dϕrα dϕrβ
+ isα + isβ + irα + irβ + (5.3)
dt dt dt dt
+ ω (irα ϕrβ − irβ ϕrα ) .
Esaminando i vari che compaiono nella (5.3), si constata che

- il termine:
vsα isα + vsβ isβ
risulta pari alla potenza elettrica assorbita,

- il termine:

Rs i2sα + i2sβ + Rr i2rα + i2rβ
corrisponde alla potenza dissipata per effetto Joule,

- il termine:
dϕsα dϕsβ dϕrα dϕrβ

isα + isβ + irα + irβ
dt dt dt dt
rappresenta la variazione dell’energia immagazzinata nel circuito

magnetico.
Dal bilancio energetico si ricava, quindi, che il termine:
ω (irα ϕrβ − irβ ϕrα ) ,
risulta uguale alla potenza trasformata da elettrica a meccanica.

Siccome la potenza meccanica è pari al prodotto della coppia
elettromagnetica c per la velocità meccanica ωm di rotazione del

motore, è immediato ricavare l’espressione della coppia elettroma-
gnetica, che risulta pari a:
ω
c= (irα ϕrβ − irβ ϕrα ) . (5.4)
ωm
Come precedentemente evidenziato, il rapporto tra la velocità

elettrica ω e la velocità meccanica ωm è pari al numero di coppie
polari p; l’espressione (5.4) della coppia può essere, quindi, riscritta
come:
c = p (irα ϕrβ − irβ ϕrα ) . (5.5)
Nel seguito, la coppia motrice fornita dal motore verrà, per

comodità, considerata coincidente con la coppia elettromagnetica,
conglobando nella coppia resistente del carico anche quella dovuta
agli attriti, all’inerzia e alla ventilazione del rotore.
Sostituendo nell’espressione della coppia (5.5) le espressioni del-
le componenti del flusso rotorico in funzione delle componenti della
corrente, fornite dalla (5.2), si ottiene:
c = pLM (irα isβ − isα irβ ) . (5.6)
Dalle equazioni (5.2) è possibile esplicitare le componenti delle

correnti, in funzione di quelle dei flussi, ottenendo:
ϕsα − Kr ϕrα ϕsβ − Kr ϕrβ

isα = isβ =
σLs σLs
(5.7)
ϕrα − Ks ϕsα ϕrβ − Ks ϕsβ
irα = irβ = ,
σLr σLr
in cui :
LM LM
Ks = Kr = σ = 1 − Ks Kr .
Ls Lr
Sostituendo tali espressioni nella (5.6), si ottiene una nuova

espressione della coppia elettromagnetica, in funzione delle sole
componenti dei flussi:
pKr
c= (ϕrα ϕsβ − ϕsα ϕrβ ) . (5.8)
σLs
Altre espressioni possono essere ottenute in funzione delle sole

grandezze statoriche o considerando le componenti delle correnti
statoriche e quelle dei flussi rotorici:
c = p (isβ ϕsα − isα ϕsβ ) , (5.9)
c = pKr (isβ ϕrα − isα ϕrβ ) . (5.10)
5.2 Schematizzazione con assi d e q ro-

tanti
Nel paragrafo precedente è stato ricavato un modello dinamico della
macchina asincrona riferito ad una schematizzazione bifase equiva-
lente con assi fissi con gli avvolgimenti statorici della macchina.
Nel presente paragrafo si assumerà, invece, un sistema di riferimen-
to costituito da una coppia di assi ortogonali d e q rotanti, con
una velocità angolare ωa qualsiasi, rispetto allo statore, come ri-
portato nella Fig. 5.4; in questa rappresentazione il modello (5.1)
5.2. Schematizzazione con assi d e q rotanti 99
si modifica in:
dϕsd
vsd = Rs isd + − ωa ϕsq
dt
dϕsq
vsq = Rs isq + + ωa ϕsd
dt (5.11)
dϕrd
0 = Rr ird + − (ωa − ω)ϕrq
dt
dϕrq
0 = Rr irq + + (ωa − ω)ϕrd .
dt
isd
ird
d ω
vsd
ωa
Rs Rr
Ls Lr
Statore Rotore
isq irq
Rs Ls Rr Lr
q
vsq
Figura 5.4: Schematizzazione bifase; assi rotanti con velocità ωa .
Le relazioni che legano le componenti delle correnti e dei flussi

di statore e di rotore e le espressioni della coppia elettromagnetica
possono essere ottenute da quelle ricavate nel paragrafo precedente,
sostituendo il pedice α con il pedice d e il pedice β con q:
ϕsd = Ls isd + LM ird ϕsq = Ls isq + LM irq

(5.12)
ϕrd = LM isd + Lr ird ϕrq = LM isq + Lr irq ,
ϕsd − Kr ϕrd ϕsq − Kr ϕrq

isd = isq =
σLs σLs
(5.13)
ϕrd − Ks ϕsd ϕrq − Ks ϕsq
ird = irq = ,
σLr σLr
c = p (ird ϕrq − irq ϕrd ) , (5.14)
c = pLM (ird isq − isd irq ) , (5.15)
pKr
c= (ϕrd ϕsq − ϕsd ϕrq ) , (5.16)
σLs
c = p (isq ϕsd − isd ϕsq ) , (5.17)
c = pKr (isq ϕrd − isd ϕrq ) . (5.18)
Il modello (5.11) si modifica quando si sceglie una coppia di assi

d e q solidali con il rotore; con questa scelta, infatti, si ha ωa = ω
ed il modello del motore si semplifica in:
dϕsd
vsd = Rs isd + − ωϕsq
dt
dϕsq
vsq = Rs isq + + ωϕsd
dt (5.19)
dϕrd
0 = Rr ird +
dt
dϕrq
0 = Rr irq + .
dt
In genere, si utilizza la schematizzazione con assi d e q rotanti

alla velocità ωa (con ωa pari alla pulsazione delle tensioni di alimen-
tazione), quando il dispositivo di controllo è collegato allo statore
e interessa, essenzialmente, mettere in evidenza l’effetto dell’armo-
nica fondamentale della tensione o della corrente di alimentazione,
la schematizzazione con assi α e β fissi con lo statore, quando il
5.3. Schematizzazione con variabili complesse 101
dispositivo di controllo è collegato allo statore e si desidera mettere

in evidenza l’influenza dell’effettivo comportamento del dispositi-
vo di alimentazione, la schematizzazione con assi d e q solidali con
il rotore, nel caso in cui il dispositivo di controllo sia connesso al
rotore. In quest’ultimo caso, ovviamente, il rotore deve essere di
tipo avvolto, con avvolgimenti accessibili dall’esterno e nella terza
e quarta delle equazioni (5.19) compariranno vrd e vrq al posto di
0.
5.3 Schematizzazione con variabili com-

plesse
La particolare forma delle equazioni differenziali (5.11) e dei legami
(5.12) e (5.13), tra le componenti dei flussi e quelle delle corren-
ti, permette di ottenerne una rappresentazione più semplice, im-
piegando una formulazione vettoriale delle componenti delle varie
grandezze secondo gli assi d e q.
Introducendo i seguenti vettori:
" # " # " #
isd ird vsd
is = ir = vs =
isd ird vsd
(5.20)
" # " #
ϕsd ϕrd
ϕs = ϕr = ,
ϕsd ϕrd
le relazioni (5.12) e (5.13) possono essere riscritte come:
ϕs = Ls i s + LM i r ϕr = LM i s + Lr i r , (5.21)
ϕs − Kr ϕr ϕr − Ks ϕs
is = ir = . (5.22)
σLs σLr
A sua volta, il modello (5.11) si semplifica in:
dϕs
v s = Rs i s + + ωa Jϕs
dt (5.23)
dϕr
0 = Rr i r + + (ωa − ω)Jϕr .
dt
essendo la matrice J pari a:

" #
0 −1
J= .
1 0
Una diversa formalizzazione impiega una rappresentazione con

variabili complesse. Tale formalizzazione può essere derivata da
quella precedente, considerando che la matrice J ha la proprietà
che il suo quadrato risulta pari a meno la matrice identità, oppure
dalla constatazione che, come mostrato nel Paragrafo 2.2, le due
componenti xd e xq di una grandezza statorica o rotorica possono
essere considerate come le proiezioni sugli assi d e q del vettore
rappresentativo della corrispondente grandezza trifase x. Pertanto,
se si rappresenta il generico vettore x con un numero complesso
x̂ = xd + jxq , il modello (5.23) si modifica in:
dϕ̂s
v̂s = Rs îs + + jωa ϕ̂s
dt (5.24)
dϕ̂r
0 = Rr îr + + j(ωa − ω)ϕ̂r ,
dt
5.3. Schematizzazione con variabili complesse 103
e le relazioni (5.21) e (5.22) diventano:
ϕ̂s = Ls îs + LM îr ϕ̂r = LM îs + Lr îr , (5.25)
ϕ̂s − Kr ϕ̂r ϕ̂r − Ks ϕ̂s

îs = îr = . (5.26)
σLs σLr
La rappresentazione delle variabili in forma complessa risulta

spesso comoda a livello formale, in quanto riduce la dimensione delle
equazioni; essa risulta, poi, particolarmente utile quando è necessa-
rio effettuare calcoli matriciali (ad esempio, inversione o esponen-
ziale di matrice), in quanto tali calcoli possono essere effettuati più
agevolmente impiegando matrici a coefficienti complessi di ordine
2x2 piuttosto che matrici a coefficienti reali di ordine 4x4.
Modello circuitale. Sostituendo, nelle derivate che compaiono

nel modello (5.24), le espressioni (5.21) dei flussi in funzione delle
correnti si ricava:
dîs dîr
v̂s = Rs îs + Ls + LM + jωa ϕ̂s
dt dt (5.27)
dîs dîr
0 = Rr îr + LM + Lr + j(ωa − ω)ϕ̂r .
dt dt
Sostituendo, quindi, ad Ls la somma LM + Lσs e ad Lr la som-

ma LM + Lσr , essendo Lσs e Lσr rispettivamente le induttanze di
dispersione di statore e di rotore, e raccogliendo la somma delle
correnti statorica e rotorica, si ottiene:
dîs d(îs + îr )

v̂s = Rs îs + Lσs + LM + jωa ϕ̂s
dt dt (5.28)
d(îs + îr ) dîr
0 = Rr îr + LM + Lσr + j(ωa − ω)ϕ̂r .
dt dt
jωa ϕ^s j(ωa - ω) ϕ^r
+ Lσ s Lσ r +
Rs i^s îr
Rr
v^ s LΜ î + î
s r
Figura 5.5: Circuito equivalente con variabili complesse.
Le equazioni (5.28) permettono di ricavare il circuito bifase equi-

valente della macchina asincrona, valido in regime comunque varia-
bile, riportato nella Fig. 5.5, nel quale compaiono le forze elet-
tromotrici mozionali dovute alla rotazione degli assi di riferimento
rispetto sia allo statore sia al rotore. Ritornando alle componenti
secondo gli assi d e q, il circuito di Fig. 5.5 può essere decomposto
nei due circuiti illustrati nella Fig. 5.6.
5.4 Modelli in forma di stato

Nel modello descritto dalle equazioni (5.24) compaiono le correnti
e i flussi di statore e di rotore; tenendo presenti i legami tra cor-
renti e flussi è possibile ricavare dei modelli in forma di stato, in
cui compaiano o solo le correnti o solo i flussi o la corrente di un
5.4. Modelli in forma di stato 105
ωa ϕsq (ωa - ω) ϕ rq
+ Lσ s +
Rs isd ird Lσ r
Rr
vsd LΜ isd + ird
ωa ϕsd (ωa - ω) ϕrd
+ Lσ s Lσ r +
Rs isq i rq
Rr
vsq LΜ isq + irq
Figura 5.6: Circuito equivalente con variabili reali.
avvolgimento ed il flusso concatenato con l’altro. Tra i diversi mo-

delli, quelli più interessanti sono quello che impiega come variabili
di stato i flussi di statore e di rotore e quello che utilizza la cor-
rente di statore e il flusso di rotore. Il primo modello è quello più
utilizzato nelle trattazioni classiche degli azionamenti con motore
asincrono, il secondo, invece, permette di semplificare lo studio di
azionamenti in cui la macchina sia alimentata in corrente. Vale la
pena di evidenziare che i due modelli citati sono gli unici che con-
servano il modello dei circuiti rotorici e, di conseguenza, presentano
una equazione con tensione di ingresso nulla.
Sostituendo nelle equazioni (5.24) le espressioni (5.26) delle cor-

renti in funzione dei flussi si ricava il seguente modello:
dϕ̂s 1 Kr
= −( + jωa )ϕ̂s + ϕ̂r + v̂s
dt σTs σTs
(5.29)
dϕ̂r Ks 1
= ϕ̂s − + j(ωa − ω) ϕ̂r ,
dt σTr σTr
nel quale sono state introdotte le costanti di tempo statorica (Ts ) e

rotorica (Tr ), definite come:
Ls Lr
Ts = Tr = .
Rs Rr
Sostituendo, invece, al flusso statorico e alla corrente rotorica

le loro espressioni, in funzione del flusso rotorico e della corrente
statorica, cioè:
1
ϕ̂s = σLs îs + Kr ϕ̂r îr = −Kr îs + ϕ̂r ,
Lr
si ottiene:

dîs 1 1−σ
=− + + jωa îs +
dt σTs σTr

Kr 1 1
+ − jω ϕ̂r + v̂s (5.30)
σLs Tr σLs

dϕ̂r LM 1
= îs − + j(ωa − ω) ϕ̂r .
dt Tr Tr
Riportati in variabili reali, i modelli (5.29) e (5.30) diventano

5.4. Modelli in forma di stato 107
rispettivamente:
dϕsd 1 Kr
=− ϕsd + ωa ϕsq + ϕrd + vsd
dt σTs σTs
dϕsq 1 Kr
= −ωa ϕsd − ϕsq + ϕrq + vsq
dt σTs σTs
(5.31)
dϕrd Ks 1
= ϕsd − ϕrd + (ωa − ω)ϕrq
dt σTr σTr
dϕrq Ks 1
= ϕsq − (ωa − ω)ϕrd − ϕrq ,
dt σTr σTr

disd 1 1−σ Kr
=− + isd + ωa isq + ϕrd +
dt σTs σTr σLs Tr
Kr 1
+ ωϕrq + vsd
σLs σLs

disq 1 1−σ Kr
= − ωa isd − + isq − ωϕrd +
dt σTs σTr σLs (5.32)
Kr 1
+ ϕrq + vsq
σLs Tr σLs
dϕrd LM 1
= isd − ϕrd + (ωa − ω)ϕrq
dt Tr Tr
dϕrq LM 1
= isq − (ωa − ω)ϕrd − ϕrq .
dt Tr Tr
Capitolo 6
Comportamento statico del

motore asincrono
Quando il motore asincrono è alimentato mediante un convertito-

re statico, la tensione e la corrente applicate al motore presentano
varie armoniche sovrapposte alla fondamentale. Con le ipotesi sem-
plificative introdotte per ricavare il modello del motore, se si suppo-
ne che la velocità di rotazione del motore possa essere considerata
rigorosamente costante e si mantiene costante anche la velocità di
rotazione del sistema di riferimento, il comportamento dei circuiti
elettromagnetici è lineare. Pertanto, gli andamenti delle correnti e
dei flussi possono essere ricavati prendendo in considerazione sepa-
ratamente le diverse armoniche. La linearità non è, invece, valida
per quanto concerne la coppia elettromagnetica, in quanto nella
sua espressione compaiono prodotti tra variabili. Le caratteristiche
statiche del motore asincrono saranno, quindi, determinate conside-
109
110 Capitolo 6. Comportamento statico del motore asincrono
rando dapprima l’effetto dell’armonica fondamentale della tensione

di alimentazione ed esaminando, poi, l’influenza delle armoniche di
ordine superiore.
6.1 Caratteristiche statiche con alimen-

tazione sinusoidale
Per ricavare le caratteristiche statiche del motore asincrono alimen-
tato con una terna simmetrica di tensioni sinusoidali, è conveniente
impiegare il modello bifase della macchina, riferito a una coppia di
assi ortogonali d e q rotanti con una velocità Ωa , pari alla pulsa-
zione delle tensioni di alimentazione. Con tale scelta, infatti, come
messo in luce nel capitolo 2, le tensioni vsd e vsq sono costanti; per-
tanto, a regime permanente, tutte le grandezze elettromagnetiche
risulteranno costanti. Particolarizzando le equazioni (5.24) per il
funzionamento a regime permanente (cioè, ponendo pari a zero le
derivate dei flussi) e sostituendo le espressioni dei flussi in funzione
delle correnti, si ottiene:
V̂s = (Rs + jΩa Ls )Iˆs + jΩa LM Iˆr

(6.1)
0 = jsΩa LM Iˆs + (Rr + jsΩa Lr )Iˆr ,
in cui s rappresenta lo scorrimento relativo, definito come:
Ωa − Ω
s= .
Ωa
Le equazioni (6.1) permettono di ricavare un semplice schema

equivalente monofase del motore asincrono trifase, che consente di
descriverne il comportamento a regime permanente con alimenta-
6.1. Caratteristiche statiche con alimentazione sinusoidale 111
zione sinusoidale. Moltiplicando ambo i membri della equazione

relativa ai circuiti rotorici per 1s , le equazioni (6.1) diventano:
V̂s = (Rs + jΩa Ls )Iˆs + jΩa LM Iˆr

Rr (6.2)
0 = jΩa LM Iˆs + ( + jΩa Lr )Iˆr .
s
Con passaggi analoghi a quelli effettuati nel paragrafo 5.3, si

ottiene, infine:
V̂s = (Rs + jΩa Lσs )Iˆs + jΩa LM (Iˆs + Iˆr )

Rr (6.3)
0 = jΩa LM (Iˆs + Iˆr ) + ( + jΩa Lσr )Iˆr .
s
Le equazioni (6.3) descrivono il comportamento a regime perma-

nente del circuito rappresentato nella Fig.6.1 che, a parte l’assenza
della resistenza (in parallelo ad LM ) che tiene conto delle perdite
del ferro, coincide con il classico circuito monofase equivalente della
macchina asincrona.
Lσ s Lσ r
Rs i^s îr
Rr /s
v^ s LΜ îs + i^r
Figura 6.1: Circuito monofase equivalente della macchina

asincrona.
Per mettere in evidenza i fenomeni energetici, è conveniente

suddividere la resistenza Rr /s nella somma di due resistenze Rr
e Rr (1 − s)/s, come illustrato nel circuito monofase equivalente
riportato nella Fig. 6.2. In tale circuito, la potenza dissipata sul-

la resistenza Rr rappresenta l’effettiva potenza dissipata nella re-
sistenza rotorica mentre quella dissipata sulla resistenza variabile
Rr (1 − s)/s rappresenta la potenza elettrica trasformata in mecca-
nica. Dividendo questa potenza per la velocità angolare (espressa
in radianti meccanici al secondo) è, quindi, possibile ricavare una
espressione della coppia motrice a regime permanente † .
Lσ s Lσ r
Rs i^s îr Rr
Rr (1-s)/s
v^ s LΜ îs + i^r
Figura 6.2: Modifica del circuito equivalente.
E’ opportuno osservare che nel classico circuito monofase equi-

valente i valori della tensione V̂s e della corrente Iˆs rappresentano i
valori efficaci della tensione e della corrente di una fase del motore,
supposto connesso a stella, e che per calcolare la potenza bisogna
tenere conto di tutte e tre le fasi. Quando si parte dal modello
bifase equivalente, invece, i valori di V̂s e di Iˆs sono pari a quel-
√
li precedenti moltiplicati per 3 e, quindi, il modello fornisce la
potenza complessiva.
Riscrivendo con variabili reali il sistema di equazioni (6.1) e
scegliendo la posizione iniziale del sistema di riferimento in mo-
do tale che la componente diretta, Vsd , sia pari al modulo Vs del
vettore rappresentativo della tensione statorica e la componente in
†
Nel seguito, comunque, l’espressione della coppia motrice a regime
permanente sarà ottenuta sulla base delle espressioni generali già ricavate.
quadratura, Vsq , sia nulla, si ottiene il seguente sistema di quattro

equazioni:
Vs = Rs Isd − Ωa Ls Isq − Ωa LM Irq

0 = Ωa Ls Isd + Rs Isq + Ωa LM Ird
(6.4)
0 = −sΩa LM Isq + Rr Ird − sΩa Lr Irq
0 = sΩa LM Isd + sΩa Lr Ird + Rr Irq ,
risolvendo il quale, è possibile ricavare i valori assunti dalle com-

ponenti secondo gli assi d e q della corrente statorica e rotorica nel
funzionamento a regime permanente:
Ks Ts [1 + Ts Tr (1 − σ) Ωa2 s + Tr2 Ωa2 s2 ]

Isd = Vs
∆
− Ks Ts2 Ω a (1 + Tr2 σ Ωa2 s2 )
Isq = Vs
∆ (6.5)
− Ts Tr (1 − σ) Ωa2 s (Ts + Tr s)
Ird = Vs
∆
− Ts Tr (1 − σ) Ω a s (1 − Ts Tr σ Ωa2 s)
Irq = Vs ,
∆
essendo:

∆ = LM 1 + Ts2 Ωa2 + 2Ts Tr (1 − σ) Ωa2 s+

+ Tr2 Ωa2 1 + σ 2 Ts2 Ωa2 s2 .
Inserendo queste espressioni nell’equazione (5.15), si ricava la

seguente espressione della coppia elettromagnetica a regime per-
manente:
p Ks (1 − σ) Ts2 Tr Ωa s 2
C= Vs , (6.6)
∆
che può essere riscritta nella forma:
k1 s
C= V 2, (6.7)
1 + a s + b s2 s
in cui:
p Ks Ts2 Tr (1 − σ) Ωa
k1 =
LM (1 + Ts2 Ωa2 )
2Ts Tr (1 − σ) Ωa2
a=
1 + Ts2 Ωa2
Tr2 (1 + Ts2 σ 2 Ωa2 ) Ωa2
b= .
1 + Ts2 Ωa2
E’ facile constatare che la coppia elettromagnetica presenta un

massimo; eguagliando a zero la derivata rispetto ad s dell’espressio-
ne (6.7), si ricava che lo scorrimento s∗ (scorrimento di coppia mas-
sima o scorrimento di rovesciamento), in corrispondenza al quale
la coppia assume il valore massimo (coppia massima o coppia di
rovesciamento), è pari a:
s
1 1 1 + Ts2 Ωa2
s∗ = √ = . (6.8)
b Tr Ωa 1 + Ts2 σ 2 Ωa2
La coppia massima (Cmax ) è, pertanto, pari a:
k1 Vs2
Cmax = √ =
a+2 b
(6.9)
p Ks (1 − σ) Ts2 Vs2
= p .
2LM Ts Ωa + (1 + Ts2 σ 2 Ωa2 ) (1 + Ts2 Ωa2 )
Per i normali motori asincroni a gabbia esterna, alla frequenza

di rete il coefficiente b è dell’ordine di diverse centinaia; di conse-

guenza, il valore dello scorrimento s∗ di coppia massima è di qualche
percento. La caratteristica statica coppia-velocità ha, pertanto, un
andamento del tipo di quello riportato nella Fig. 6.3. La figura si
riferisce ad un motore, caratterizzato dai seguenti parametri:
Rs = 0.2Ω Rr = 0.123Ω
(6.10)
LM = 0.037H Ls = Lr = 0.04H,
al quale si farà riferimento per ricavare tutti i grafici riportati nel

testo.
Cmax
s 1 s* 0
Figura 6.3: Caratteristica statica coppia-velocità.
Dalle equazioni (6.5) è anche possibile ottenere la seguente espres-

sione del modulo (Is ) della corrente di statore:
s
q Ks (1 + Tr2 Ωa2 s2 )
2
Is = Isd + Isq2 = Ts Vs , (6.11)
Ls ∆
che può essere scritta nella forma:

r
k2 + k3 s2
Is = Vs , (6.12)
1 + a s + b s2
in cui i parametri a e b sono già stati definiti e k2 e k3 risultano pari

a:
Ts2
k2 = k3 = k2 Tr2 Ωa2 .
Ls2 (1 + Ts2 Ωa2 )
Un tipico andamento della corrente di statore in funzione della

velocità è riportato nella Fig. 6.4. Osservando le Figure 6.3 e 6.4, si
può notare che, quando lo scorrimento supera il valore s∗ , la coppia
elettromagnetica diminuisce mentre la corrente assorbita aumenta;
non è, quindi, conveniente far funzionare il motore con valori dello
scorrimento maggiori di s∗ .
Is
Ωa Ω
s 1 s* 0
Figura 6.4: Caratteristica statica corrente-velocità.
Se si considerano la potenza elettrica (Pa ) assorbita dal motore,

la potenza (Pt ) trasmessa dallo statore al rotore della macchina e
la potenza meccanica (Pm ) sviluppata dal motore, si ottengono le
seguenti espressioni:
Ks Ts [1 + Ts Tr (1 − σ) Ωa2 s + Tr2 Ωa2 s2 ] 2

Pa = Vs Isd = Vs
∆
1 1 k1 Ωa
Pt = C Ωa = V 2 = Pa − Rs Is2
p p 1 + a s + b s2 s
1 1
Pm = C Ω = C Ωa (1 − s) = Pt (1 − s) ;
p p
il rendimento del motore risulta, quindi, uguale a
Pt (1 − s) Ts Tr (1 − σ) Ωa2 (1 − s) s
η= = . (6.13)
Pt + Rs Is2 1 + Ts Tr (1 − σ) Ωa2 s + Tr2 Ωa2 s2
Se si trascurano le perdite nella resistenza di statore (ovvero

si pone Rs = 0), è possibile ricavare una semplice espressione del
rendimento, approssimata per eccesso, cioè:
Pm
η0 ∼
= = 1 − s;
Pt
il rendimento effettivo, quindi, sarà sempre inferiore a (1 − s).

La Fig. 6.5 mostra un tipico andamento del rendimento del
motore asincrono in funzione della velocità angolare Ω; nella stessa
figura, è riportata, a linea tratteggiata, la retta η 0 = 1 − s.
Le espressioni ricavate per la coppia, la corrente e le potenze
risultano valide anche per valori di scorrimento esterni all’intervallo
[0 , 1]; la Fig. 6.6 riporta la caratteristica statica completa della
macchina asincrona.
Dalla figura, si nota che il campo di velocità può essere suddiviso
in tre zone, ognuna caratterizzata da un diverso funzionamento
della macchina. Nella zona già esaminata, in cui lo scorrimento è
s 1 s* 0
Figura 6.5: Caratteristica rendimento-velocità.
compreso tra 0 e 1, la macchina si comporta da motore, assorbendo

potenza elettrica dalla rete e fornendo potenza meccanica al carico.
Quando lo scorrimento è negativo, la macchina assorbe potenza
meccanica e fornisce potenza elettrica; il suo funzionamento risulta,
quindi, quello tipico di un generatore. Quando, invece, il valore
dello scorrimento è maggiore di 1, la macchina assorbe potenza sia
elettrica che meccanica.
Sostituendo nelle espressioni delle componenti del flusso rotorico
Cmax
Ωa Ω
s 1 -1
0
Figura 6.6: Caratteristica statica completa.

(5.12) i valori a regime permanente delle componenti delle correnti

di statore e di rotore fornite dalle equazioni (6.5), si ricavano le
seguenti espressioni delle componenti del flusso di rotore, a regime
permanente:
LM Ks Ts (1 − σ Ts Tr Ωa2 s)
Φrd = Vs
∆ (6.14)
− LM Ks Ts Ωa (Ts + Tr s)
Φrq = Vs ,
∆
e il modulo del flusso è pari a:
q r
2 2 = K T V
LM
Φr = Φrd + Φrq s s s . (6.15)
∆
Tenendo presente, inoltre, l’espressione del modulo della cor-

rente di statore fornita dall’equazione (6.11), si ricava il seguente
legame tra il modulo del flusso di rotore quello della corrente di
statore:
LM
Φr = p Is . (6.16)
1 + Tr2 Ωa2 s 2
Considerando, infine, gli sfasamenti tra i vettori rappresentativi

della corrente di statore e del flusso di rotore, rispetto al vettore
della tensione di alimentazione, si ricava che il vettore rappresen-
tativo della corrente risulta in anticipo, rispetto a quello del flusso,
di un angolo Θ pari a
Θ = tg − 1 (Tr Ωa s) . (6.17)
Come già messo in evidenza nel capitolo precedente, il modello

del motore è stato ricavato considerando una macchina con rotore

avvolto o con un rotore a gabbia esterna. Quando il motore è
alimentato dalla rete, con una tensione di ampiezza e frequenza
costanti, all’atto dell’inserzione in rete lo scorrimento risulta pari
ad 1; in tale condizione, se si utilizzasse un motore a gabbia esterna,
la coppia motrice assumerebbe un valore molto inferiore a quello di
rovesciamento ed, inoltre, la corrente assorbita dal circuito statorico
risulterebbe notevolmente superiore a quella nominale del motore.
Per ovviare a questi inconvenienti, nei motori con rotore a gabbia
destinati ad una alimentazione da rete, il circuito rotorico viene
realizzato in modo tale che la resistenza rotorica vari al variare dello
scorrimento (rotore a gabbia profonda o a doppia gabbia); per tali
motori la caratteristica statica coppia-velocità assume l’andamento
tipico riportato nella Fig. 6.7.
Ωa Ω
Figura 6.7: Caratteristica statica di un motore a doppia gabbia.
6.2 Effetti dovuti alla alimentazione non

sinusoidale
Le armoniche prodotte dal dispositivo di alimentazione del motore
generano vari fenomeni indesiderati, quali perdite addizionali nel
6.2. Effetti dovuti alla alimentazione non sinusoidale 121
rame e nel ferro della macchina e coppie di tipo alternativo; il loro

contributo sul valore medio della coppia elettromagnetica risulta,
invece, del tutto trascurabile. Per quanto concerne le perdite nel ra-
me, si può osservare che, mentre il valore della resistenza del circuito
statorico può essere considerato costante al variare della frequenza
delle armoniche, quello del circuito rotorico aumenta all’aumentare
della frequenza, in quanto l’effetto pelle è molto più pronunciato nel
rotore a causa della dimensione delle barre. Per quanto concerne le
perdite nel ferro, la presenza delle armoniche crea sostanzialmente
un incremento delle perdite parassite. In generale, l’alimentazione
distorta comporta un incremento complessivo di perdite, rispet-
to alle usuali perdite connesse ad una alimentazione sinusoidale,
inferiore al 10%.
6.2.1 Alimentazione con inverter a tensione im-

pressa
Quando il motore è alimentato mediante un inverter a tensione
impressa, per ottenere un buon comportamento della macchina, è
necessario che:
• la forma d’onda della tensione applicata a ciascuna fase non

presenti né subarmoniche né armoniche di ordine pari di am-
piezza apprezzabile;
• le tensioni applicate alle tre fasi abbiano lo stesso andamento

temporale e siano sfasate tra loro di un terzo di periodo.
Con tali ipotesi, le armoniche di ordine multiplo di 3 non produ-

cono alcun effetto sul motore mentre le altre armoniche, di ordine
k = 6n ± 1 con n intero, formano un sistema simmetrico. In par-

ticolare, le armoniche di ordine k = 6n − 1 generano un vettore di
tensione che ruota nel verso opposto a quello del vettore relativo
all’armonica fondamentale, mentre il vettore di tensione generato
dalle armoniche di ordine k = 6n + 1 ruota nello stesso verso di
quello dell’armonica fondamentale. Con le ipotesi di linearità pre-
cedentemente introdotte, le espressioni (6.7) e (6.12), della coppia
elettromagnetica e della corrente assorbita dalla macchina per l’ar-
monica fondamentale della tensione di alimentazione, continuano
a valere anche per le armoniche di ordine superiore, sostituendo
ad Ωa la pulsazione dell’armonica. Occorre, inoltre, considerare
che, nel normale funzionamento del motore, lo scorrimento relativo
s assume un valore prossimo a zero per l’armonica fondamentale,
mentre è prossimo all’unità per le armoniche di ordine superiore;
più precisamente, si ha:
k−1
s∼
= ,
k
per le armoniche di ordine k = 6n − 1 e
k+1
s∼
= ,
k
per le armoniche di ordine k = 6n + 1.

Quando il valore dello scorrimento relativo è prossimo all’unità,
i valori della coppia elettromagnetica e della corrente assorbita ri-
sultano scarsamente influenzati dal valore dello scorrimento stesso.
Considerando unitario lo scorrimento relativo e trascurando alcuni
termini, scarsamente significativi quando la frequenza della tensione
di alimentazione è maggiore di qualche Hz, si ottengono le seguenti

espressioni approssimate dell’ampiezza della corrente assorbita dal
motore e della coppia elettromagnetica in corrispondenza ad una
armonica di tensione di ordine k:
1
Isk = Vs (6.18)
σ Ls k Ωa k
p (1 − σ) 2
Ck = 3 Vsk , (6.19)
σ2 Ls Tr (k Ωa )
in cui Vsk rappresenta l’ampiezza del vettore rappresentativo della
tensione relativo all’armonica considerata. L’equazione (6.18), che
può anche essere ottenuta partendo dal circuito equivalente di Fig.
6.1, trascurando gli effetti delle resistenze, mostra che l’intensità
della corrente assorbita dipende dall’ampiezza dell’armonica di ten-
sione, secondo un coefficiente inversamente proporzionale all’ordine
dell’armonica.
Confrontando l’espressione (6.19) della coppia elettromagnetica

dovuta all’armonica di ordine k con quella relativa alla fondamenta-
le, fornita dall’equazione (6.7), e considerando che le ampiezze della
armoniche di tensione sono, in genere, alquanto più piccole di quella
della fondamentale, si può facilmente ricavare che l’influenza delle
armoniche sul valore medio della coppia è praticamente trascurabi-
le. Per quanto riguarda le coppie alternative, che rappresentano il
principale inconveniente dovuto dall’alimentazione distorta, si può
osservare che esse sono generate dall’interazione tra campi che ruo-
tano a velocità diversa. Da quanto detto sul valore della pulsazione
delle armoniche presenti e sul verso di rotazione del relativo vetto-
re rappresentativo, si ricava che la coppia alternativa è composta
da armoniche la cui frequenza è multipla di sei volte quella della

tensione di alimentazione. Ad esempio, la componente della cop-
pia alternativa, la cui frequenza è sei volte quella della tensione di
alimentazione, è dovuta alla interazione della quinta armonica con
la prima e con la undicesima, a quella della settima armonica con
la prima e con la tredicesima, a quella della undicesima armonica
con la diciassettesima e così via. Poiché, come risulta dall’equazio-
ne (6.18), l’ampiezza delle correnti dovute alle armoniche di ordine
superiore diminuisce al crescere dell’ordine, le armoniche di coppia
più significative sono, in genere, quelle prodotte dall’interazione
con la fondamentale. Per ricavare un’espressione approssimata del-
l’ampiezza delle coppie alternative prodotte dall’interazione con la
fondamentale, è conveniente ricorrere all’espressione della coppia
in funzione delle componenti del flusso di rotore e della corrente di
statore fornita dall’equazione (5.18), cioè:
c = pKr (isq ϕrd − isd ϕrq ) . (6.20)
Osservando tale equazione, si può ricavare che l’ampiezza della

coppia alternativa dovuta all’interazione tra la k-esima armonica e
la fondamentale è pari alla somma vettoriale di due termini, dovu-
ti rispettivamente all’interazione tra la prima armonica del flusso
rotorico e la componente della corrente statorica prodotta dalla
k-esima armonica della tensione di alimentazione e tra la prima ar-
monica della corrente statorica e la componente del flusso rotorico
prodotta dalla k-esima armonica della tensione di alimentazione. I
due termini hanno ampiezze ( C1∗k e C2∗k ) pari a:
C1∗k = p Kr Φr 1 Isk
(6.21)
C2∗k = p Kr Is1 Φrk ,
in cui Φr1 , Φrk , Is1 e Isk , rappresentano i moduli dei vettori rappre-
sentativi del flusso di rotore e quelli della corrente di statore dovuti
alla prima e alla k-esima armonica della tensione di alimentazione.
Dall’equazione (6.16), che fornisce il legame tra i moduli del

flusso di rotore e della corrente di statore, si ricava:
LM
Φr 1 = p Is1
1 + Tr2 Ωs21
(6.22)
LM
Φr k =p Is
1 + Tr2 Ωs2k k,
in cui Ωs1 e Ωsk rappresentano le pulsazioni di scorrimento relative

alla prima e alla k-esima armonica. Sostituendo queste espressioni
di Φr 1 e Φr k nelle equazioni (6.21), si ottiene:
p Kr LM
C1∗k = p Is1 Isk
1 + Tr2 Ωs21
(6.23)
p Kr LM
C2∗k = p Is1 Isk .
1 + Tr2 Ωs2k
Confrontando tali espressioni, si può ricavare che, essendo Ωsk

molto più grande di Ωs1 , il termine C2∗k è molto più piccolo di C1∗k ;
pertanto, l’ampiezza Ck∗ della coppia alternativa risulta praticamen-
te uguale a C1∗k . Sostituendo, infine, le espressioni dei moduli della
prima e della k-esima armonica della corrente di statore, fornite
rispettivamente dalle equazioni (6.11) e (6.18), si ricava:

s
p Ks2
Vs1 Vsk 1
Ck∗ ∼
= . (6.24)
σ Rr k Ωa (1 + Ts2 Ωa2 ) (1 + a s + b s2 )
Quest’espressione approssimata dell’ampiezza della coppia al-

ternativa poteva anche essere ottenuta trascurando l’effetto che le
armoniche di tensione producono sul flusso di rotore. Nell’ipotesi
appena formulata, la coppia alternativa a frequenza pari a sei volte
quella della tensione di alimentazione può essere approssimata con
la somma di quelle prodotte dalla quinta e dalla settima armonica
di corrente; quest’ultime hanno le seguenti espressioni:
c5 = C5∗ sin (Θ5 − 6Ωa t)

(6.25)
c7 = C7∗ sin (Θ7 + 6Ωa t) ,
in cui Θ5 e Θ7 rappresentano gli angoli che i vettori rappresen-

tativi della quinta e della settima armonica di corrente formano
con il vettore rappresentativo del flusso rotorico dovuto alla com-
ponente fondamentale della tensione di alimentazione ad un istan-
te, t = 0, assunto come istante iniziale. Pertanto, l’ampiezza C6
dell’armonica a pulsazione 6Ωa risulta pari a:
q
2 2
C6 = C5∗ + C7∗ − 2C5∗ C7∗ cos (Θ5 + Θ7 ).
Sostituendo a C5∗ e C7∗ le loro espressioni fornite dall’equazione

(6.24), si ricava, infine:
r
Vs25 Vs27 2
C 6 = Kc + − Vs5 Vs7 cos (Θ5 + Θ7 ),
25 49 35
in cui:
s
p Ks2 Vs1 1
Kc = .
σ Rr Ωa (1 + Ts2 Ωa2 ) (1 + a s + b s2 )
In modo analogo, l’ampiezza C6n dell’armonica a pulsazione

6nΩa può essere approssimata come:
√
C6n ∼
= Kc an , (6.26)
essendo:
Vs26n−1 Vs26n+1
an = + −
(6n − 1) 2 (6n + 1) 2 (6.27)
2
− V V cos (Θ6n−1 + Θ6n+1 ) .
(6n − 1) (6n + 1) s6n−1 s6n+1
In prima approssimazione, si può supporre che il vettore rappre-

sentativo della prima armonica della tensione di alimentazione sia
sfasato di π/2 in anticipo, rispetto al relativo vettore rappresentati-
vo del flusso rotorico. In tale ipotesi, la somma degli angoli Θ6n−1 e
Θ6n+1 può essere assunta nulla quando le ampiezze delle armoniche
di tensione di ordine 6n − 1 e 6n + 1 dello sviluppo in serie della
tensione hanno lo stesso segno e pari a π se le ampiezze hanno segno
opposto. Pertanto, il termine an può essere approssimato con:
2
Vs6n−1 Vs
an ∼
= − 6n+1 ,
6n − 1 6n + 1
se le ampiezze delle armoniche hanno lo stesso segno e con

2
Vs6n−1 Vs
an ∼
= + 6n+1 ,
6n − 1 6n + 1
in caso contrario.
Le espressioni delle armoniche di coppia sono state ricavate con-
siderando una macchina ideale; in realtà, nella macchina si pro-
ducono ulteriori coppie alternative dovute alla distribuzione non
sinusoidale degli avvolgimenti (armoniche di spazio).
6.2.2 Alimentazione con inverter a corrente im-

pressa
Quando il motore è alimentato da un inverter a corrente impres-
sa, se si trascurano l’ondulazione presente sulla corrente continua
che alimenta l’inverter e i fenomeni connessi alle commutazioni,
le correnti nelle tre fasi statoriche del motore assumono gli anda-
menti riportati nella Fig. 3.9. Come già evidenziato nel paragrafo
3.3, l’armonica fondamentale della corrente applicata a una fase del
motore ha una ampiezza I1 pari a:
√
2 3
I1 = Iccm , (6.28)
π
in cui Iccm è il valore medio della corrente continua con cui si alimen-
ta l’inverter; il vettore rappresentativo dell’armonica fondamentale
della corrente statorica ha, quindi, un modulo Is1 uguale a:
√
3 2
Is1 = Iccm . (6.29)
π
Inoltre, le armoniche superiori hanno una ampiezza Isn pari a:
Is1
Isn = ,
n
essendo n (dispari e non multiplo di 3) l’ordine dell’armonica.

Nel paragrafo 3.3 si è anche messo in evidenza che l’inverter for-
nisce sei vettori di corrente, caratterizzati tutti dallo stesso modulo,
√
pari a 2Iccm , e da sei distinte direzioni che, come mostrato nella
Fig. 3.10, suddividono l’angolo giro in sei parti uguali. Nel funzio-
namento a regime permanente, il vettore rappresentativo della cor-
rente assume, durante un periodo, ordinatamente le sei posizioni e
permane in ciascuna di esse per un sesto del periodo. Anche quando
il motore è alimentato a corrente impressa, pertanto, l’andamento
della coppia elettromagnetica si ripete sei volte al periodo e la sua
componente alternativa è composta da armoniche la cui frequenza
è multipla di sei volte quella della corrente di alimentazione.
Se si considera un sesto di periodo, durante il quale il vettore
rappresentativo della corrente di statore rimane nella stessa posi-
zione e si trascurano gli effetti prodotti dalle armoniche di corrente
sul flusso di rotore, dall’equazione (6.20) si ricava che, durante l’in-
tervallo di tempo considerato, l’andamento della coppia è descritto
dalla seguente equazione:
√
c(t) = p Kr 2 Iccm Φr1 sin (Θ0 − Ωa t) , (6.30)
in cui Φr1 è l’ampiezza del vettore rappresentativo del flusso rotorico

prodotto dalla prima armonica della corrente e Θ0 rappresenta l’an-
golo che il vettore rappresentativo della corrente di statore forma
con quello del flusso di rotore nell’istante iniziale dell’intervallo di
tempo considerato. In tale istante, il vettore rappresentativo della

corrente statorica è sfasato in anticipo, rispetto al vettore rappre-
sentativo della sua armonica fondamentale, di un angolo pari a π/6;
pertanto, considerando lo sfasamento tra i vettori rappresentativi
delle componenti fondamentali del flusso di rotore e della corrente
di statore, espresso dall’equazione (6.17), si ottiene:
π
Θ0 = + tg − 1 (Tr Ωa s) . (6.31)
6
Inoltre, dalle equazioni (6.16) e (6.29), si ricava:

√
3 2 LM
Φr1 = p Iccm . (6.32)
π 1 + Tr2 Ωa2 s2
Nel sesto di periodo considerato, la coppia elettromagnetica

assume, quindi, il seguente andamento:
6p Kr LM hπ i
−1 2
c(t) = p sin + tg (Tr Ωa s) − Ωa t Iccm , (6.33)
2 2
π 1 + Tr Ω a s2 6
che può essere decomposto nella somma di due termini, ottenendo:
6p Kr LM
c(t) = ·
π (1 + Tr2 Ωa2 s 2 ) (6.34)
h π π i 2
· s Tr Ωa cos Ωa t − − sin Ωa t − Iccm .
6 6
La Fig. 6.8 mostra un tipico andamento della coppia elettro-

magnetica fornita da un motore asincrono alimentato mediante un
inverter a corrente impressa.
Integrando l’espressione (6.34) della coppia nell’intervallo [0, T /6],

0 T/6 T/3 T/2 t
Figura 6.8: Andamento temporale della coppia elettromagnetica.
si ricava la seguente espressione del suo valore medio:
Z T
6 6 18p Kr LM Tr Ωa s
C̄ = c(t) dt = I2 . (6.35)
T 0 π2 1 + Tr2 Ωa2 s2 ccm
L’equazione (6.34) permette, anche, di ricavare le espressio-

ni delle ampiezze delle armoniche di coppia in una forma parti-
colarmente semplice. Infatti, sfruttando le simmetrie dei termini
cos(Ωa t − π/6) e sin(Ωa t − π/6), si ricava che l’ampiezza C6n della
generica armonica a pulsazione 6nΩa è pari a:
p
36p Kr LM 36n2 + Tr2 Ωa2 s2 2
C6n = 2 Iccm . (6.36)
π (6n − 1) (6n + 1) 1 + Tr2 Ωa2 s2
L’equazione (6.36) mostra che le ampiezze delle armoniche di

coppia si riducono all’aumentare del loro ordine, mentre, a pari-
tà di corrente continua, aumentano al diminuire dello scorrimento.
Quando il valore della pulsazione Ωa della corrente di alimentazione
è sufficientemente elevato, le armoniche di coppia si trovano a valori
di frequenza tali da renderne normalmente accettabile il contenuto
armonico; per contro, per bassi valori di Ωa , il contenuto armonico
della coppia risulta troppo elevato. In molte applicazioni, diventa,
quindi, necessario procedere a una riduzione delle coppie alternative

impiegando una opportuna tecnica di modulazione della corrente;
una possibile tecnica di modulazione è descritta nel capitolo 10, in
relazione al controllo di scorrimento con alimentazione a corrente
impressa.
Capitolo 7
Modelli linearizzati del

motore asincrono
Il comportamento del motore asincrono è descritto da un sistema

di equazioni non lineari; non è, quindi, possibile, quando si desi-
dera ricavare dei legami funzionali, determinare delle funzioni di
trasferimento relative alle piene escursioni delle variabili, ma occor-
re limitarsi a considerare funzioni di trasferimento relative a piccole
variazioni attorno a un punto di lavoro. La determinazione di tali
funzioni è, però, facilitata dalla constatazione che il valore medio
della coppia motrice è influenzato solo dalla prima armonica della
tensione (o corrente) di alimentazione; pertanto, la linearizzazione
può essere effettuata considerando una alimentazione sinusoidale
e assumendo gli assi di riferimento d e q rotanti con una veloci-
tà angolare pari alla pulsazione istantanea della tensione (o della
corrente) di alimentazione.
133
134 Capitolo 7. Modelli linearizzati del motore asincrono
7.1 Alimentazione a tensione impressa
Quando la macchina asincrona è alimentata a tensione impressa, se

si considera una alimentazione sinusoidale è conveniente scegliere gli
assi di riferimento d e q rotanti con una velocità angolare pari alla
pulsazione istantanea ωa della tensione di alimentazione e orientati
in modo tale che risulti vsd = vs e vsq = 0, essendo vs il modulo del
vettore rappresentativo dell’armonica fondamentale della tensione
di alimentazione.
Con tale scelta, assumendo come variabili di stato le componenti

dei flussi di statore e di rotore, il modello espresso dalle equazioni
(5.31) può essere riscritto nella seguente forma matriciale:
dϕ
= A (ω , ωa ) ϕ + b vs , (7.1)
dt
in cui:
   
ϕsd 1
   
 ϕsq   0 
ϕ=


 b=



 ϕrd   0 
ϕrq 0
  (7.2)
− 1 ωa Kr
0
 σ Ts σ Ts

 − ωa − σ T
1
0 K r 
A (ω , ωa ) = 
 Ks
s σ Ts .

 σ Tr 0 − σ 1Tr ωa − ω 
Ks
0 σ Tr
− (ωa − ω) − σ 1Tr
7.1. Alimentazione a tensione impressa 135
7.1.1 Linearizzazione attorno ad un punto di la-

voro
Il modello (7.1) dei circuiti elettromagnetici della macchina asincro-

na è non lineare in quanto i coefficienti della matrice A dipendono
dalla variabile di stato meccanica e dalla pulsazione di alimentazio-
ne; è possibile effettuarne una linearizzazione prendendo in consi-
derazione il vettore ∆ϕ delle variazioni delle componenti dei flussi
di statore e di rotore attorno al punto di lavoro, cioè:
 
ϕsd − Φsdo
 
 ϕsq − Φsqo 
∆ϕ = ϕ − Φo = 
 ϕ −Φ
,
 (7.3)
 rd rdo 
ϕrq − Φrqo
in cui il pedice o caratterizza il valore assunto dalle grandezze nel

punto di lavoro prescelto. Dall’equazione (7.1) si ottiene:
d∆ϕ
= Ao ∆ϕ + b ∆vs + c ∆ωa + d ∆ω, (7.4)
dt
essendo:
∆vs = vs − Vso ∆ωa = ωa − Ωao ∆ω = ω − Ωo ,

 
− σ 1Ts Ωao Kr
σ Ts
0
 
 − Ωao − σ T1
0 K r 
Ao = A (Ωo , Ωao ) = 
 Ks
s σ Ts ,

 σ Tr 0 − σ 1Tr Ωao − Ωo 
Ks
0 σ Tr
− (Ωao − Ωo ) − σ 1Tr
 
Φsqo
 
∂ A (ω ,ωa )  −Φsdo 
c= 
Φo =  ,
∂ ωa 
 Φrqo 
−Φrdo
 
0
 
∂ A (ω ,ωa )  0 
d= Φo = 

.

∂ω  −Φrqo 
Φrdo
Se si considerano, quindi, le trasformate di Laplace delle varia-

zioni dei flussi, del modulo della tensione, della pulsazione di ali-
mentazione e della velocità angolare, l’equazione (7.4) si trasforma
in:
s ∆Φ (s) = Ao ∆Φ (s)+ b ∆Vs (s)+ c ∆Ωa (s)+ d ∆Ω (s) , (7.5)
in cui s rappresenta la variabile complessa di Laplace. Da questa

equazione è, infine, possibile ricavare la seguente espressione della
variazione dei flussi:
∆Φ (s) = (s I − Ao ) − 1 [b ∆Vs (s) + c ∆Ωa (s) + d ∆Ω (s)] . (7.6)
Analogamente, se si considera la variazione della coppia elettro-

magnetica:
∆c = c − Co ,
si ottiene;
∆c = e T ∆Φ, (7.7)
in cui
p Kr
eT = [−Φrqo Φrdo Φsqo − Φsdo ] .
σ Ls
Trasformando secondo Laplace l’equazione (7.7) e sostituendo

l’espressione (7.6) di ∆Φ (s), si ottiene, infine, la seguente espressio-
ne per la trasformata della variazione della coppia elettromagnetica:
∆C (s) = e T (s I − Ao ) − 1 ·
(7.8)
· [b ∆Vs (s) + c ∆Ωa (s) + d ∆Ω (s)] ,
che può essere scritta nella seguente forma:
∆C (s) = G1 (s) ∆Vs (s)+G2 (s) ∆Ωa (s)+G3 (s) ∆Ω (s) , (7.9)
essendo:
G1 (s) = e T (s I − Ao ) − 1 b
G2 (s) = e T (s I − Ao ) − 1 c (7.10)
G3 (s) = e T (s I − Ao ) − 1 d.
Pertanto, il comportamento del motore asincrono alimentato a

tensione impressa, in corrispondenza a piccole variazioni attorno a
un punto di lavoro, può essere descritto impiegando lo schema a
blocchi riportato nella Fig. 7.1; nello schema G1 , G2 , e G3 hanno
le espressioni fornite dalle equazioni (7.10), F e J rappresentano,
rispettivamente, la somma dei coefficienti di attrito e dei momenti
di inerzia del motore e del carico (il cui comportamento è stato
linearizzato attorno al punto di lavoro) e il blocco con guadagno p
(numero di coppie polari) è stato inserito per passare dalla velocità
meccanica Ωm (espressa in radianti al secondo) alla velocità elettrica

Ω (espressa in radianti elettrici al secondo). Infine, la variabile ∆Cc
rappresenta la variazione della coppia di carico indipendente dalla
velocità.
∆ Vs (s)
G1 (s)
∆ Cc(s)
- ∆ Ω m (s)
+ ∆ C(s) 1
+ + + F+Js
+
∆ Ω a (s)
G 2(s)
G3 (s) p
∆ Ω (s)
Figura 7.1: Schema a blocchi funzionale del modello linearizzato.
Lo schema a blocchi di Fig. 7.1 consente di valutare il com-

portamento dinamico del motore asincrono alimentato a tensione
impressa nell’intorno di un generico punto di lavoro. Il calcolo
delle espressioni (7.10) è, però, alquanto laborioso e poco significa-
tivo, a causa dell’elevata complessità delle equazioni e della forte
dipendenza dal punto di lavoro. Come sarà mostrato nel successivo
paragrafo, quando il valore della pulsazione di alimentazione Ωa è
molto maggiore sia di 1/σTs sia di 1/σTr , le funzioni di trasferimen-
to G1 , G2 , e G3 possono essere approssimate impiegando le seguenti
espressioni semplificate:
N1 (s)
G01 (s) = KG Ωao
D 0 (s)
N2 (s)
G02 (s) = KG σTs Vso 0 (7.11)
D (s)
N3 (s)
G03 (s) = −KG Vso 0
D (s)
in cui:

N1 (s) = 2σ Ts Ωao Ωso 1 + σ 2 Tr2 Ωso
2
+

+ 1 + 2σ 2 Ts Tr Ωao Ωso s+

+ σ Ts + Tr + σ 2 Ts Tr2 Ωso (Ωao − Ωso ) s2 +
+ σ 2 Ts Tr s3
N2 (s) = Ωao (Ωao − 2Ωso ) +
2
− σ 2 Tr2 Ωso Ωao (Ωao + 2Ωso ) +
+ σ Tr Ωao (Ωao − 2Ωso ) s+
− σ 2 Tr2 Ωso Ωao s2
2

N3 (s) = σ Ts Ωao 2
1 − σ 2 Tr2 Ωso +

+ 1 + σ 2 Ts Tr Ωao
2
s+
2
+ σ Ts + Tr − σ 2 Ts Tr2 Ωso 2
s+
+ σ 2 Ts Tr s3
p σ (1 − σ) Ts2 Tr Vso
KG =
Ls Ωao [Ts Ωao (1 + σ 2 Ts2 Ωso2 ) + 2T Ω ]
r so
0 2 2 2 2 2 2

D (s) = 1 + σ Tr Ωso + 2σ Tr s + σ Tr s ·

· 1 + σ 2 Ts2 Ωao
2
+ 2σ Ts s + σ 2 Ts2 s2 ,
essendo Ωso il valore assunto dalla pulsazione di scorrimento nel

punto di lavoro, cioè:
Ωso = Ωao − Ωo .
Le funzioni di trasferimento approssimate, fornite dalle equa-

zioni (7.11), si prestano per una indagine preliminare sul compor-
tamento dinamico del motore asincrono alimentato a tensione im-
pressa e, in particolare, permettono di effettuare una sintesi di pri-

ma approssimazione del dispositivo di controllo. Quando, invece,
si desidera effettuare una valutazione più accurata del comporta-
mento dinamico del motore, è necessario ricorrere alle espressioni
(7.10), oppure, se interessano ampie escursioni delle variabili, alla
simulazione delle equazioni dinamiche della macchina.
7.1.2 Approssimazione delle funzioni di trasferi-

mento
Il calcolo delle espressioni delle funzioni di trasferimento G1 , G2 ,

e G3 , che legano la variazione della coppia motrice rispettivamen-
te alla variazione dell’ampiezza della tensione di alimentazione, a
quella della sua pulsazione e a quella della velocità di rotazione del
motore, risulta alquanto complesso, perché richiede sia la determi-
nazione dei valori di Φsdo , Φsqo , Φrdo e Φrqo sia l’inversione della
matrice (sI − Ao ), che è di ordine 4x4. E’ possibile ottenere una
semplificazione di tali espressioni, quando il valore della pulsazione
di alimentazione Ωao è sufficientemente elevato. Per ricavare tale
semplificazione è conveniente considerare dapprima il denominatore
delle tre funzioni di trasferimento, che coincide con il determinante
della matrice (sI − Ao ). L’espressione di quest’ultimo può essere
ricavata impiegando la formulazione con variabili complesse, ripor-
tata nel paragrafo 5.4, che consente di rappresentare la matrice Ao
mediante la seguente matrice Âo ad elementi complessi:
" #
− σ 1Ts − j Ωao Kr
σ Ts
Âo = Ks
.
σ Tr
− σ 1Tr − j Ωso
Impiegando tale formulazione si ottiene:

" #
1
s+ σ Ts
+ j Ωao − σKTrs
s I − Âo = ,
− σKTsr s + σ 1Tr + j Ωso
dalla quale è agevole ricavare la seguente espressione del determi-

nante:

21 1
D̂ (s) = s + + + j (Ωao + Ωso ) s+
σ Ts σ Tr
(7.12)
1 Ωao Ωso
+ − Ωao Ωso + j + .
σ T s Tr σ Tr σ Ts
Le radici del determinante di D̂ (s) risultano:

1 1 1 √
λ̂1,2 = − − − j (Ωao + Ωso ) ± ∆ , (7.13)
2 σ Ts σ Tr
essendo il discriminante ∆ pari a:

2
1 1 4
∆= + − − (Ωao − Ωso ) 2 +
σ Ts σ Tr σ T s Tr

1 1
+ j 2 (Ωao − Ωso ) − .
σ Ts σ Tr
Le due radici complesse λ̂1 e λ̂2 possono essere espresse come:
λ̂1 = ax1 + jbx1 λ̂2 = ax2 + jbx2 ,
in cui i quattro coefficienti ax1 , ax2 , bx1 e bx2 sono pari a:

1
ax1 = 2
− σ 1Ts − 1
σ Tr
+ R∆ ax2 = 1
2
− σ 1Ts − 1
σ Tr
− R∆
bx1 = − 21 (Ωao + Ωso − J∆ ) bx2 = − 12 (Ωao + Ωso + J∆ ) ,
essendo R∆ e J∆ rispettivamente la parte reale e la parte immagi-

naria della radice quadrata del discriminante ∆.
E’ interessante osservare che, mentre la somma delle parti reali
delle due radici:

1 1
ax1 + ax2 = − + ,
σ Ts σ Tr
non dipende dal punto di lavoro, quella delle due parti immaginarie:
bx1 + bx2 = − (Ωao + Ωso ) ,
non dipende dai parametri del motore.

Quando il valore di Ωao è piccolo sia rispetto a σ 1Ts che a σ 1Tr , la
dipendenza di R∆ e J∆ da Ωao e Ωso risulta alquanto complessa. Ta-
le dipendenza si semplifica quando il valore di Ωao è molto maggiore
della somma σ 1Ts + σ 1Tr ; in tale situazione, infatti, il discriminante
∆ diventa circa uguale a:
2
1 1
∆∼
= − + j (Ωao − Ωso ) .
σ Ts σ Tr
Conseguentemente, R∆ e J∆ risultano circa pari a:
1 1
R∆ ∼
= − J∆ ∼
= Ωao − Ωso .
σ Ts σ Tr
I coefficienti ax1 , ax2 , bx1 e bx2 possono, quindi, venire approssi-

mati mediante le seguenti espressioni:
ax1 ∼
= − σT1 r ax2 ∼
= − σT1 s
bx1 ∼
= −Ωso bx2 ∼
= −Ωao .
Dalle due radici complesse del determinante D̂(s) si ricavano le

quattro radici (a due a due complesse coniugate) del determinante
D(s) della matrice (sI − Ao ), cioè:
λ1,2 = ax1 ± jbx1 λ3,4 = ax2 ± jbx2 . (7.14)
Ad esempio, per il motore preso in considerazione, in corrispon-

denza ad un valore di Ωao pari a 2 volte la somma σ 1Ts + σ 1Tr e al
valore di Ωso corrispondente alla coppia nominale (Ωso = 4.5rad./s),
gli autovalori della matrice (sI − Ao ) sono pari a:
λ1,2 = −21.45 ± j3.26 λ3,4 = −34.48 ± j113.1,
mentre le equazioni (7.14) forniscono i seguenti valori approssimati:
λ1,2 = −21.63 ± j4.5 λ3,4 = −34.63 ± j111.8.
Quando Ωao è sufficientemente maggiore della somma σ 1Ts +

1
σ Tr
il determinante della matrice (sI − Ao ) può, quindi, venire
approssimato mediante la seguente espressione:
1
D (s) ∼
= 1 + σ 2
T r
2 2
Ωso + 2σ T r s + σ 2
T r
2 2
s ·
σ 4 Ts2 Tr2 (7.15)
2 2 2 2 2 2

· 1 + σ Ts Ωao + 2σ Ts s + σ Ts s .
Nell’ipotesi precedentemente enunciata, anche i valori a regime

permanente delle componenti dei flussi possono essere approssimati
mediante semplici espressioni:
Φsdo ∼
=0
Vso
Φsqo ∼
=−
Ωao
Ks σ Ts Tr Ωso (7.16)
Φrdo ∼
=− Vso
Dφ
Ks Ts
Φrqo ∼
=− Vso ,
Dφ
in cui:

Dφ = Ts Ωao 1 + σ 2 Tr2 Ωso
2
+ 2Tr Ωso .
Impiegando le espressioni approssimate del determinante D(s) e

dei valori a regime permanente delle componenti dei flussi, fornite,
rispettivamente, dalle equazioni (7.15) e (7.16), e trascurando al-
cuni termini poco significativi, si ottengono le seguenti espressioni
approssimate delle funzioni di trasferimento G1 (s), G2 (s) e G3 (s):
N1 (s)
G01 (s) = KG Ωao
D 0 (s)
N2 (s)
G02 (s) = KG σTs Vso 0 (7.17)
D (s)
N3 (s)
G03 (s) = −KG Vso 0 ,
D (s)
essendo:

N1 (s) = 2σ Ts Ωao Ωso 1 + σ 2 Tr2 Ωso
2
+

+ 1 + 2σ 2 Ts Tr Ωao Ωso s+

+ σ Ts + Tr + σ 2 Ts Tr2 Ωso (Ωao − Ωso ) s2 +
+ σ 2 Ts Tr s3
N2 (s) = Ωao (Ωao − 2Ωso ) +
2
− σ 2 Tr2 Ωso Ωao (Ωao + 2Ωso ) +
+ σ Tr Ωao (Ωao − 2Ωso ) s+
− σ 2 Tr2 Ωso Ωao s2
2

N3 (s) = σ Ts Ωao 2
1 − σ 2 Tr2 Ωso +

+ 1 + σ 2 Ts Tr Ωao
2
s+
2
+ σ Ts + Tr − σ 2 Ts Tr2 Ωso 2
s+
+ σ 2 Ts Tr s3
p σ (1 − σ) Ts2 Tr Vso
KG =
Ls Ωao [Ts Ωao (1 + σ 2 Ts2 Ωso2 ) + 2T Ω ]
r so
0 2 2 2 2 2 2

D (s) = 1 + σ Tr Ωso + 2σ Tr s + σ Tr s ·

· 1 + σ 2 Ts2 Ωao
2
+ 2σ Ts s + σ 2 Ts2 s2 .
E’ interessante, infine, notare che le tre funzioni di trasferimen-

to approssimate G01 (s), G02 (s) e G03 (s) sono legate tra loro dalla
seguente relazione:
Vso 0
G (s) + G02 (s) = − G03 (s) , (7.18)
Ωao 1
che deriva dalle approssimazioni effettuate sulle espressioni dei va-

lori a regime permanente delle componenti dei flussi di statore e
di rotore; infatti, con tali approssimazioni, i vettori b, c e d, che

compaiono nelle espressioni delle funzioni di trasferimento G1 (s),
G2 (s) e G3 (s) fornite dalle equazioni (7.10), sono legati tra loro da
una relazione analoga a quella espressa dalla equazione (7.18), cioè:
Vso
b + c = − d.
Ωao
Per verificare la validità delle approssimazioni effettuate, nelle

Figure 7.2, 7.3 e 7.4 gli andamenti (a tratto continuo) delle rispo-
ste a gradino ottenute mediante simulazione, integrando le equa-
zioni del modello del motore, sono confrontati con quelli (tratteg-
giati) ottenuti impiegando le funzioni di trasferimento semplificate
approssimate G01 (s), G02 (s) e G03 (s).
Le figure si riferiscono al motore già precedentemente preso in

considerazione. La pulsazione della tensione di alimentazione del
motore è stata scelta pari a 2( σ 1Ts + σ 1Tr ); nelle Figure 7.2 il valo-
re della pulsazione di scorrimento Ωso è nullo, mentre nelle Figure
7.3 e 7.4 la pulsazione di scorrimento è stata scelta rispettivamente
uguale a più e meno il valore corrispondente alla coppia nominale,
cioè pari a più e meno 4.5 radianti elettrici al secondo. Come si può
constatare, gli scostamenti tra le risposte a gradino, ottenute im-
piegando le espressioni semplificate delle funzioni di trasferimento
e quelle ottenute mediante simulazione sono abbastanza contenu-
ti; tali scostamenti sono dovuti essenzialmente alle approssimazioni
fatte sui valori a regime permanente delle componenti dei flussi di
statore e di rotore e diventano ulteriormente più piccoli, quando
il valore della pulsazione di alimentazione aumenta. Si può, in-
fine, osservare la quasi perfetta corrispondenza della risposta alle
G1
2
−2
−4
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
tempo(s)
(a) Risposta ad una variazione di Vs
20
18
16
14
12
G2
10
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
tempo(s)
(b) Risposta ad una variazione di Ωa

0
−5
−10
G3
−15
−20
−25
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
tempo(s)
(c) Risposta ad una variazione di Ω
Figura 7.2: Linearizzazione attorno a scorrimento nullo.

G1 4
−1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
tempo(s)
14
12
10
8
G2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
tempo(s)

0
−2
−4
−6
−8
G3
−10
−12
−14
−16
−18
−20
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
tempo(s)
Figura 7.3: Linearizzazione attorno allo scorrimento nominale Ωsn .

G1
4
−1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
tempo(s)
14
12
10
8
G2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
tempo(s)

0
−2
−4
−6
−8
G3
−10
−12
−14
−16
−18
−20
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
tempo(s)
Figura 7.4: Linearizzazione attorno a −Ωsn .

variazioni della velocità.

La buona corrispondenza della risposta indiciale della funzione
di trasferimento approssimata G03 (s) ha suggerito, per questa fun-
zione, un ulteriore approfondimento. Analizzando il numeratore
di G03 (s) si può ricavare che questo presenta uno zero reale, mol-
2 2 2
to prossimo a − 1−σσTTrr Ωso , e due zeri complessi coniugati, con una
1
parte reale vicina a − 2σT s
ed una parte immaginaria vicina a Ωao .
I due zeri complessi coniugati si trovano molto vicini ai due poli
− σT1 s ± jΩao ; effettuando una cancellazione dei due zeri con i due
poli, si ricava la seguente funzione di trasferimento approssimata:
1 − σ 2 Tr2 Ω2so + σTr s

G003 (s) = −KG00 , (7.19)
D 00 (s)
in cui:
2
σTs Vso Ωao
KG00 = KG
1 + σ 2 Ts2 Ωao
2
D 00 (s) = 1 + σ 2 Tr2 Ωso

2
+ 2σTr s + σ 2 Tr2 s 2 .
Le differenze tra la risposta indiciale delle funzioni di trasferi-

mento G03 (s) e G003 (s) aumentano all’aumentare del valore assoluto
della pulsazione di scorrimento, ma risultano contenute in tutto il
campo di variazione della pulsazione di scorrimento utilizzato. Nel-
la Fig. 7.5 sono riportati gli andamenti delle due risposte indiciali
in corrispondenza ad un valore dello scorrimento prossimo a quel-
lo di coppia massima; la curva a tratto continuo si riferisce alla
funzione di trasferimento G03 (s), quella tratteggiata alla funzione di
trasferimento G003 (s).
Una ulteriore semplificazione può venire effettuata quando la
pulsazione di scorrimento è prossima a zero; in tale situazione, in-

fatti, la parte immaginaria dei poli è molto piccola rispetto alla
parte reale, inoltre, il valore di quest’ultima è prossimo a quello
dello zero. Pertanto la funzione di trasferimento G3 (s) può venire
ulteriormente approssimata con una funzione G000
3 (s) che presenta
−2
−4
−6
−8
G3
−10
−12
−14
−16
−18
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
tempo(s)
Figura 7.5: Risposte indiciali di G03 (s) e G003 (s) per Ωs = Ω∗s .
−10
−20
−30
G3
−40
−50
−60
−70
−80
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
tempo(s)
Figura 7.6: Risposte indiciali di G03 (s) e G000

3 (s) per Ωs = Ωsn .
un solo polo:
1
G000 000
3 (s) = −KG , (7.20)
1 + σ Tr s
in cui:
1 − σ 2 Tr2 Ωso
2
KG000 = KG00 .
1 + σ 2 Tr2 Ωso
2
Quando Ωso è nullo, la funzione di trasferimento G000

3 (s) coinci-
00
de con la G3 (s); l’approssimazione risulta, comunque, accettabile
fino a valori dello scorrimento prossimi a quello di coppia nomina-
le. Nella Fig. 7.6 sono riportati gli andamenti delle due risposte
indiciali in corrispondenza allo scorrimento di coppia nominale; la
curva a tratto continuo si riferisce alla funzione di trasferimento
G03 (s), quella tratteggiata alla funzione di trasferimento G000
3 (s).
7.1.3 Stabilità
Quando un motore asincrono è alimentato a tensione impressa, si
possono verificare fenomeni di instabilità nella macchina anche per
valori della pulsazione di scorrimento Ωs minori di quello corrispon-
dente alla coppia di rovesciamento. Ad esempio, la Fig. 7.7 mostra
una tipica zona di instabilità, nel piano delle caratteristiche statiche
coppia-velocità. Per un assegnato motore, la presenza o meno di
una zona di instabilità dipende dai valori dei parametri del carico
e dalla legge tensione/frequenza prescelta.
Il fenomeno della instabilità è dovuto alla reazione intrinseca di
velocità evidenziata nello schema a blocchi di Fig. 7.1. Osservan-
do l’espressione di G3 (s) fornita dalle (7.9) e considerando che gli
C
Zona di instabilità
Figura 7.7: Tipica zona di instabilità di un motore asincrono

alimentato a tensione impressa.
elementi dei vettori d e e risultano proporzionali alla ampiezza Vso

della tensione di alimentazione, si può ricavare che la funzione di
trasferimento G3 (s) risulta proporzionale al quadrato di Vso ; si può,
quindi, porre:
G3 (s) = Vso2 G∗3 (s).
Pertanto, la stabilità del motore asincrono può essere analizzata

prendendo in considerazione il sistema a controreazione riportato
nella Fig. 7.8.
Il luogo delle radici relativo allo schema a blocchi di Fig. 7.8,
riportato nella Fig. 7.9, mostra che può esistere un campo di valori
del guadagno Vso2 per il quale due poli del sistema a ciclo chiuso
hanno parte reale positiva.
Come precedentemente detto, l’espressione completa della fun-
zione di trasferimento G3 (s) risulta notevolmente complessa e, quin-
di, mal si presta per una analisi diretta della stabilità. Per valori
1 ∆ Ω m(s)
+ F+Js
+
Vso2 G3* ( s ) p
∆ Ω (s)
Figura 7.8: Schema a blocchi utilizzato per valutare la stabilità.
Root Locus
400
300
200
Imaginary Axis
100
−100
−200
−300
−400
−50 −40 −30 −20 −10 0 10
Real Axis
Figura 7.9: Luogo delle radici.
elevati della pulsazione Ωa di alimentazione, si potrebbe ricorrere

all’espressione approssimata G03 (s), fornita dalle equazioni (7.11);
purtroppo, l’instabilità si verifica, in genere, per bassi valori di
Ωa , quando l’espressione approssimata G03 (s) non è utilizzabile. Si
può, comunque, osservare che, se per una assegnata legge tensio-
ne/frequenza esiste una zona di instabilità, l’instabilità certamente

si verifica anche per valori nulli della coppia, cioè per un valore nul-
lo della pulsazione di scorrimento; pertanto l’analisi della stabilità
può essere ristretta a questa situazione. Per Ωs = 0, le espressioni
dei valori a regime delle componenti dei flussi di statore e di rotore
si semplificano in:
Ts
Φsdo = Vso
1 + Ts2 Ω2ao
Ts2 Ωao
Φsqo =− V
2 so
1 + Ts2 Ωao
K s Ts
Φrdo = V = Ks Φsdo
2 so
1 + Ts2 Ωao
Ks Ts2 Ωao
Φrqo =− Vso = Ks Φsqo .
1 + Ts2 Ω2ao
Pertanto, i vettori d e e diventano:
 
0
 
K s Ts  0 
d= V  
2 so
1 + Ts2 Ωao  T Ω 
 s ao 
1
 
Ks Ts Ωao
 
p K r Ts  K s 
e= V  .
2 ) so
σ Ls (1 + Ts2 Ωao  −T Ω 
 s ao 
−1
Inserendo queste espressioni in quella di G3 (s), si ottiene:
NG (s)
G3o (s) = G3 (s)| Ωso =0 = ,
DG (s)
essendo:
NG (s) = −p (1 − σ) Vso2 Ts2 Tr {σ Ts2 Tr s3 + [Tr (1 + σ) + Ts ] ·

· Ts s2 + σ Ts2 Tr Ωao
2
+ 2Ts + Tr s + 1 + Ts2 Ωao 2
2 2 2 4
DG (s) = Ls 1 + Ts2 Ωao2
σ Ts Tr s + 2σ Ts Tr (Ts + Tr ) s3 +

+ Ts2 + Tr2 + σ 2 Ts2 Tr2 Ωao2
+ 2Ts Tr (1 + σ) s2 +

+ 2 Ts + Tr + σ Ts2 Tr Ωao 2 2
s + 1 + Ts2 Ωao .
Analizzando la funzione di trasferimento G3o (s), si può notare

che una coppia di poli e una coppia di zeri presentano una parte
immaginaria circa pari al valore di Ωao e fattori di smorzamento
molto piccoli. L’andamento del luogo delle radici, riportato nella
Fig. 7.9, dipende proprio dalla presenza di queste coppie di poli e
zeri e dal fatto che il fattore di smorzamento degli zeri è più piccolo
di quello dei poli. Una ulteriore semplificazione, che permette di
ottenere una condizione di stabilità sufficientemente semplice, con-
siste nel trascurare l’attrito del carico; poiché quest’ultimo gioca
un ruolo certamente positivo sulla stabilità, la condizione che si ri-
cava risulta più restrittiva di quella effettiva. Assumendo F = 0,
il denominatore della funzione di trasferimento a ciclo chiuso del
sistema di Fig. 7.8 diventa:
p
DW (s) = s DG (s) + NG (s) = σ 2 Ts2 Tr2 Ls 1 + Ts2 Ωao
2
·
Jt

· s5 + a1 s4 + a2 s3 + a3 s2 + a4 s + a5 ,
in cui:
2 (Ts + Tr )
a1 =
σ T s Tr
1 2 2 2 2
a2 = 2 2 2
σ Ts Tr Ωao + Ts2 + Tr2 + 2Ts Tr (1 + σ) + k
σ Ts Tr
2 2 2
1
a3 = 2 2 2
σT s T r Ωao + T s + T r + [Ts + Tr (1 + σ)] k
σ Ts Tr σTs Tr
1 2 2
1 2 2

a4 = 1 + T s Ω ao + 2T s + T r + σT s T r Ωao k
σ 2 Ts2 Tr2 σTs2 Tr
1 + Ts2 Ωao 2
a5 = k,
σ Ts2 Tr
e il parametro k è pari a:
p2 (1 − σ) Ts2 Vso2
k= .
σ Ls Jt (1 + Ts2 Ωao
2 )
Affinché tutti gli zeri di DW (s) abbiano parte reale negativa,

occorre che i coefficienti a1 , ... , a5 siano tutti positivi e che tutti i
minori principali della matrice di Hurwitz:
 
a1 1 0 0 0
 
 a3 a2 a1 1 0 
 
H=
 5 4 3 2 1 ,
a a a a a 
 
 0 0 a5 a4 a3 
0 0 0 0 a5
associata al polinomio caratteristico, siano positivi. Nel caso in

esame, tutti i coefficienti a1 , ... , a5 sono positivi e i minori principali
della matrice di Hurwitz assumono le seguenti espressioni:

 
" # a1 1 0
a1 1  
D1 = a1 D2 = det D3 = det  a3 a2 a1 
a3 a2
a5 a4 a3
 
a1 1 0 0
 
 a3 a2 a1 1 

D4 = det   D5 = det H = a5 D4 .
a a a a 
 5 4 3 2 
0 0 a5 a4
Si può osservare che i minori D1 e D2 sono sempre positivi e che

D5 ha lo stesso segno di D4 ; quest’ultimo, a sua volta, può essere
scritto nella seguente forma:
D3 (a1 a4 − a5 ) − a5 (a1 a2 − a3 ) 2
D4 = .
a1
Poiché il termine (a1 a4 − a5 ) è sempre positivo, quando D3 è

negativo anche D4 è certamente negativo; pertanto, la condizione
di stabilità si riduce a imporre che D4 sia positivo, cioè che sia
verificata la condizione:
D4 = (a1 a2 − a3 ) (a3 a4 − a2 a5 ) − (a1 a4 − a5 ) 2 > 0. (7.21)
Se la condizione (7.21) è soddisfatta per qualsiasi valore del-

la pulsazione di alimentazione, si è certi che non si presentano
fenomeni di instabilità.
7.2. Alimentazione a corrente impressa 159
7.2 Alimentazione a corrente impressa
Per ricavare il modello linearizzato del motore asincrono con ali-

mentazione a corrente impressa, è conveniente prendere in conside-
razione il modello del motore che utilizza, come variabili di stato,
le componenti della corrente di statore e quelle del flusso di roto-
re, descritto delle equazioni (5.32). Dalle ultime due equazioni, nel
seguito riscritte con un diverso ordine dei termini che compaiono a
secondo membro:
dϕrd 1 LM
= − ϕrd + (ωa − ω)ϕrq + isd
dt Tr Tr
(7.22)
dϕrq 1 LM
= −(ωa − ω)ϕrd − ϕrq + isq ,
dt Tr Tr
si può constatare che gli andamenti delle componenti del flusso

rotorico dipendono solo da quelli delle componenti della corrente
statorica; pertanto il modello descritto dalle equazioni (7.22) è suf-
ficiente a descrivere il comportamento del motore asincrono con
alimentazione a corrente impressa.
Come nel caso di alimentazione a tensione impressa, anche que-

sto modello è non lineare; per ricavare il modello linearizzato è
ancora conveniente scegliere gli assi di riferimento d e q rotanti
con una velocità angolare pari alla pulsazione istantanea ωa della
grandezza di alimentazione, ma modificare l’orientamento in mo-
do tale che risulti isd = is e isq = 0, essendo is il modulo del
vettore rappresentativo dell’armonica fondamentale della corrente
statorica.
Riscrivendo il modello (7.22) ed indicando con ωs la differenza

ωa − ω, si ottiene:
dϕrd 1 LM
= − ϕrd + ωs ϕrq + is
dt Tr Tr
(7.23)
dϕrq 1
= −ωs ϕrd − ϕrq .
dt Tr
Le equazioni (7.23) mostrano che gli andamenti delle compo-

nenti del flusso rotorico dipendono solo dal modulo della corrente
statorica e dalla pulsazione di scorrimento. Linearizzando tali equa-
zioni e considerando le variazioni ∆ϕrd , ∆ϕrq , ∆is e ∆ωs attorno a
una condizione di equilibrio, caratterizzata dai valori Φrdo , Φrqo , Iso
e Ωso , si ottiene:
d∆ϕrd 1 LM
= − ∆ϕrd + Ωso ∆ϕrq + Φrqo ∆ωs + ∆is
dt Tr Tr
(7.24)
d∆ϕrq 1
= −Ωso ∆ϕrd − ∆ϕrq − Φrdo ∆ωs .
dt Tr
I valori di Φrdo e Φrqo possono essere ottenuti, in funzione di

quelli di Iso e Ωso , impiegando le relazioni, valide nel funzionamento
a regime permanente, ricavare nel capitolo precedente.
L’equazione (6.20) fornisce il valore dell’angolo Θ che, nel fun-
zionamento a regime permanente, il vettore rappresentativo della
corrente forma con quello del flusso rotorico:
Θ = tg − 1 (Tr Ωso ) . (7.25)
Pertanto, avendo assunto il sistema di riferimento in modo tale

che la direzione dell’asse d sia sempre coincidente con quella del
vettore rappresentativo della corrente statorica, le componenti del
flusso rotorico possono essere espresse come:
1
Φrdo = Φro cos(Θ) = Φro p
1 + Tr2 Ωso
2
(7.26)
Tr Ωso
Φrqo = −Φro sin(Θ) = −Φro p ,
1 + Tr2 Ωs2
essendo Φro il modulo del flusso rotorico.
A sua volta l’equazione (6.19) fornisce il valore Φro , in fun-

zione del modulo della corrente di statore e della pulsazione di
scorrimento:
LM
Φro = p Iso . (7.27)
1 + Tr2 Ωso
2
Sostituendo questa espressione nella (7.26), si ottiene, quindi:
LM Iso LM Tr Ωso Iso

Φrdo = Φrqo = − . (7.28)
1 + Tr2 Ωso
2 1 + Tr2 Ωso
2
Le equazioni (7.24) possono essere riscritte in termini di trasfor-

mata di Laplace, per condizioni iniziali nulle, ottenendo:
1
s∆Φrd (s) = − ∆Φrd (s) + Ωso ∆Φrq (s) + Φrqo ∆Ωs (s) +
Tr
LM
+ ∆Is (s) (7.29)
Tr
1
s∆Φrq (s) = −Ωso ∆Φrd (s) − ∆Φrq (s) − Φrdo ∆Ωs (s) ,
Tr
e, conseguentemente:
∆Φrd (s) = {Tr [(1 + Tr s) Φrqo − Tr Ωso Φrdo ] ∆Ωs (s) +

1
+ LM (1 + Tr s) ∆Is (s)}
D (s)
(7.30)
∆Φrq (s) = − {Tr [(1 + Tr s) Φrdo + Tr Ωso Φrqo ] ∆Ωs (s) +
1
+ LM Tr Ωso ∆Is (s)} ,
D (s)
in cui:
D (s) = (1 + Tr s) 2 + Tr2 Ωso

2
.
Infine, sostituendo i valori di Φrdo e Φrqo forniti dalle equazioni

(7.28), si ottiene:
LM
∆Φrd (s) = − ·
D (s)
2
Tr (2 + Tr s)
· Ωso Iso ∆Ωs (s) − (1 + Tr s) ∆Is (s)
1 + Tr2 Ωso
2
(7.31)
LM
∆Φrq (s) = − ·
D (s)

Tr (1 − Tr2 Ωso
2
+ Tr s)
· Iso ∆Ωs (s) + Tr Ωso ∆Is (s) .
1 + Tr2 Ωso
2
Considerando, quindi, l’equazione della coppia elettromagneti-

ca:
c = −pKr (ϕrd isq − ϕrq isd ) = −pKr ϕrq is ,

la sua variazione:
∆c = c − Co ,
può essere espressa come:
∆c = −pKr (Φrqo ∆is + Iso ∆ϕrq ). (7.32)
Trasformando secondo Laplace l’equazione (7.32) e sostituendo

l’espressione (7.28) del valore a regime della componente in quadra-
tura del flusso rotorico e l’espressione (7.31) della sua variazione, si
ottiene:
∆C(s) = G1c (s)∆Ωs (s) + G2c (s)∆Is (s), (7.33)
essendo:
2
pKr LM Tr Iso (1 − Tr2 Ω2so + Tr s)
G1c (s) =
(1 + Tr2 Ω2so ) D(s)
pKr LM Tr Iso Ωso (2 + 2Tr2 Ω2so + 2Tr s + Tr2 s2 )
G2c (s) = .
(1 + Tr2 Ω2so ) D(s)
E’ interessante osservare che nell’espressione (7.33), che fornisce

le variazioni della coppia, non compare esplicitamente la velocità;
pertanto, assumendo la pulsazione di scorrimento come variabile di
controllo e il modulo della corrente statorica direttamente dipen-
dente dallo scorrimento, non si ha alcuna reazione di velocità e, di
conseguenza, non si presentano fenomeni di instabilità.
E’, infine, conveniente ricavare le funzioni di trasferimento che
forniscono la dipendenza delle variazioni del modulo del flusso da
quelle del modulo della corrente e della pulsazione di scorrimento.
Inserendo le espressioni (7.31) delle variazioni delle componenti del

flusso rotorico nell’equazione (7.34), che fornisce la variazione del
modulo del flusso:
ϕrdo ∆ϕrd + ϕrqo ∆ϕrq

∆ϕr = , (7.34)
Φro
si ricava:
∆Φr (s) = G1f (s)∆Ωs (s) + G2f (s)∆Is (s), (7.35)
essendo:
L2M Tr2 Iso

2
Ωso
G1f (s) = −
Φro (1 + Tr2 Ω2so ) D(s)
L2 Iso (1 + Ω2so Tr2 + sTr )
G2f (s) = M .
Capitolo 8
Modalità di controllo del

motore asincrono trifase
Esistono varie modalità secondo cui effettuare il controllo della ve-

locità di un motore asincrono. Alcune permettono di far funzionare
il motore con un buon rendimento solo in un piccolo campo di varia-
zione della velocità; altre, invece, consentono escursioni di velocità
più ampie. Il dispositivo di controllo può essere applicato al circuito
di statore o a quello di rotore; in quest’ultimo caso, ovviamente, oc-
corre che il rotore sia di tipo avvolto con gli avvolgimenti accessibili
dall’esterno.
8.1 Controllo sullo statore

Le principali tecniche di controllo, impiegate nel caso in cui il mo-
tore asincrono sia controllato mediante un dispositivo applicato al
circuito di statore, possono essere suddivise in:
165
166 Capitolo 8. Modalità di controllo del motore asincrono trifase
• controllo in tensione;
• controllo in frequenza;
• controllo di scorrimento con alimentazione a corrente impres-

sa;
• controllo ad orientamento di campo.
Le prime due due modalità impiegano una alimentazione in ten-

sione degli avvolgimenti statorici della macchina e sono anche indi-
viduate con la dizione controllo scalare, in quanto il dispositivo di
controllo determina o solo l’ampiezza o l’ampiezza e la frequenza
della tensione da applicare al circuito statorico; le altre due moda-
lità prevedono, invece, una alimentazione in corrente e sono indivi-
duate con la dizione controllo vettoriale in quanto il dispositivo di
controllo determina il valore del modulo e della direzione del vet-
tore di corrente da applicare alla macchina o, equivalentemente, le
sue due componenti secondo un opportuno sistema di riferimento.
Oltre alle tecniche precedentemente elencate, sono anche uti-
lizzate altre tecniche che presentano una complessità realizzativa
intermedia tra quelle con controllo scalare e quelle con controllo
vettoriale.
8.1.1 Controllo in tensione

La più semplice modalità, secondo cui è possibile effettuare il con-
trollo della velocità di un motore asincrono, consiste nel variare
l’ampiezza della tensione con cui si alimenta il circuito di statore
mantenendone costante la frequenza. Dall’espressione della coppia,
8.1. Controllo sullo statore 167
fornita dall’equazione (6.7), si può constatare che, a parità di velo-

cità di rotazione e di pulsazione di alimentazione, la coppia a regime
permanente risulta proporzionale al quadrato della tensione di ali-
mentazione. Si ottengono, quindi, caratteristiche statiche del tipo
di quelle riportate nella Fig. 8.1, in cui il parametro Kv è pari al
rapporto tra l’ampiezza della tensione applicata al motore e quella
nominale.
C
Kv=1
0.8
0.6
0.4
Ωa Ω
Figura 8.1: Caratteristiche statiche al variare dell’ampiezza della

tensione.
Come si può rilevare, impiegando un normale motore di serie,

che presenta un valore di scorrimento di coppia massima abbastan-
za piccolo, il campo entro cui è possibile controllare la velocità
del motore risulta alquanto limitato. Per ampliare tale campo è
necessario utilizzare un motore, appositamente progettato, caratte-
rizzato da uno scorrimento di coppia massima alquanto più elevato
dell’usuale. Questo può essere ottenuto, come si vedrà nel proseguo
del capitolo, progettando la gabbia rotorica in modo che presenti
una resistenza più elevata. Nella Fig. 8.2 sono riportate la carat-
teristiche statiche di un motore caratterizzato da uno scorrimento
di coppia massima prossimo all’unità; nella stessa figura, al fine
di evidenziare il possibile campo di variazione della velocità, è an-
che riportata una curva di carico, avendo assunto che la coppia

resistente Cr sia proporzionale al quadrato della velocità.
C Kv=1
Cr
0.8
0.6
0.4
Ωa Ω
Figura 8.2: Caratteristiche statiche di un motore con elevata

resistenza rotorica.
Occorre, comunque, tenere presente che, come è possibile con-

statare dalla sua espressione (6.13), il rendimento del motore di-
pende solo dalla pulsazione di alimentazione e dallo scorrimento,
mentre risulta indipendente dall’ampiezza della tensione di alimen-
tazione; il motore controllato agendo sull’ampiezza della tensione
di alimentazione può, quindi, funzionare con un buon rendimento
solo in un campo di velocità alquanto limitato.
La modalità di controllo in esame può essere facilmente realiz-
zata utilizzando un convertitore c.a -c.a. a controllo di fase; il suo
impiego è, però, in genere limitato o al caso in cui si desideri man-
tenere la velocità del motore a un valore costante di poco inferiore
alla velocità di sincronismo oppure al caso in cui la coppia di carico
cresca almeno col quadrato della velocità (come quando il carico è
costituito da pompe o da ventilatori).
8.1. Controllo sullo statore 169
8.1.2 Controllo in frequenza
La velocità di rotazione di un motore asincrono può essere control-

lata anche agendo sulla frequenza della tensione con cui si alimenta
la macchina; tale modalità consente di ottenere un buon rendimento
in un ampio campo di variazione della velocità.
La possibilità di alimentare il motore asincrono a frequenza va-
riabile e i vantaggi che se ne possono ricavare erano noti già da molto
tempo. La sua applicazione, però, aveva trovato scarsa utilizzazione
prima dell’avvento dei semiconduttori di potenza, a causa delle dif-
ficoltà tecnologiche connesse alla realizzazione di un dispositivo atto
ad alimentare il motore con una terna di tensioni alternate variabili
in ampiezza e frequenza; infatti, al fine di evitare che il flusso al tra-
ferro del motore raggiunga valori troppo elevati (che porterebbero
in saturazione la macchina) o troppo bassi (che produrrebbero una
coppia di valore molto inferiore a quello nominale), la variazione
della frequenza di alimentazione deve essere accompagnata da una
variazione della ampiezza della tensione. Il controllo in frequenza
può essere applicato a motori di serie, costruiti per funzionare ali-
mentati da rete con una tensione di ampiezza e frequenza costanti;
in questo caso, la frequenza di alimentazione è in genere limitata a
120, 150 Hz. Quando, invece, si desidera che il motore possa essere
alimentato anche a frequenze più elevate, è conveniente impiegare
un motore appositamente progettato.
L’alimentazione a frequenza variabile presenta tuttora un rile-
vante interesse applicativo; pertanto, ad essa verrà dedicata una
esauriente trattazione analitica prendendo in considerazione sia il
comportamento statico sia il comportamento dinamico.
8.1.3 Controllo di scorrimento con alimentazione

a corrente impressa
Gli azionamenti con controllo in frequenza presentano un buon com-
portamento statico; viceversa il loro comportamento dinamico risul-
ta accettabile solo se è richiesta una dinamica molto lenta o lenta.
Per realizzare azionamenti caratterizzati da una dinamica rapida o
molto rapida è, pertanto, necessario ricorrere a tecniche di controllo
più sofisticate. La più immediata di queste, che può essere conside-
rata come la più semplice realizzazione di un controllo vettoriale, è
basata sulla alimentazione in corrente e utilizza come variabile di
controllo la pulsazione di scorrimento. In particolare, il regolatore
di velocità determina il valore della pulsazione di scorrimento men-
tre il modulo della corrente statorica viene scelto in modo da man-
tenere costante, nel funzionamento a regime permanente, il modulo
del flusso concatenato con gli avvolgimenti di statore o di rotore.
8.1.4 Controllo ad orientamento di campo

Un successivo sviluppo del controllo vettoriale ha portato al con-
trollo ad orientamento di campo che consente di controllare separa-
tamente la coppia motrice sviluppata dal motore ed il modulo del
flusso concatenato con gli avvolgimenti di rotore.
Il controllo ad orientamento di campo utilizza una schematiz-
zazione ad assi rotanti e richiede una o più trasformazioni trigo-
nometriche, da assi rotanti ad assi fissi e viceversa. Inoltre, per
ottenere una alimentazione in corrente sufficientemente precisa, è
necessario impiegare una frequenza di commutazione dell’inverter
abbastanza elevata. Per ovviare a queste necessità, sono state pro-
8.2. Controllo sul rotore 171
poste altre tecniche che, pur consentendo, di effettuare un controllo

separato del flusso e della coppia, richiedono o minori potenzialità
di calcolo o minori frequenze di commutazione. Le due tecniche
più interessanti sono il controllo diretto di coppia (Direct Torque
Control, DTC) e l’autocontrollo diretto (Direct Self Control, DSC).
La tecnica di controllo DTC non necessita di trasformazioni tri-
gonometriche, in quanto non prevede l’impiego di una schematizza-
zione ad assi rotanti, e il suo regolatore determina direttamente le
tensioni da applicare al motore, senza passare attraverso il calcolo
dei valori desiderati delle componenti delle correnti.
Il DSC, invece, è caratterizzato da una frequenza di commuta-
zione più modesta ed è, quindi, utilizzato in azionamenti di potenza
molto elevata, in particolare modo negli azionamenti per trazio-
ne ferroviaria pesante, quando le potenze in gioco richiedono, per
la realizzazione dell’inverter, l’impiego di GTO o di raddrizzatori
controllati.
8.2 Controllo sul rotore

L’impiego di motori asincroni alimentati direttamente da rete e con
controllo sul rotore ha destato minore interesse applicativo rispetto
a quello di motori controllati sullo statore. Tale minore interes-
se, che è ulteriormente sceso negli ultimi anni, è dovuto sia alla
necessità di dovere impiegare un motore più complesso (motore a
rotore avvolto con avvolgimenti rotorici accessibili dall’esterno tra-
mite anelli) sia alla minore velocità di risposta alle variazioni del
segnale di controllo che presentano, in genere, i sistemi di control-
lo da rotore. Alcune delle modalità di controllo rotorico hanno,
inoltre, un buon rendimento solo in un piccolo campo di escursione

della velocità.
Le varie tecniche di controllo rotorico possono essere deriva-
te dallo schema riportato nella Fig. 8.3, in cui in serie a ogni
avvolgimento rotorico è inserita una resistenza Re variabile† .
Re
Re
Re
Figura 8.3: Schema di principio del controllo rotorico.
L’aggiunta della resistenza variabile Re modifica la costante di
†
L’inserzione di resistenze variabili sul circuito rotorico è stata effettuata,
inizialmente, non allo scopo di controllare la velocità della macchia, ma per
aumentare la coppia motrice e ridurre le correnti assorbite durante la fase di
avviamento.
tempo rotorica Tr , che assume il valore:
Lr
Tr = .
Rr + Re
Pertanto, dalle espressioni (6.9) e (6.8) che forniscono il valore

massimo della coppia e quello del relativo scorrimento e che sono
quì, per comodità, riportate:
k1 Vs2
Cmax = √ =
a+2 b
p Ks (1 − σ) Ts2 Vs2
= p
2LM Ts Ωa + (1 + Ts2 σ 2 Ωa2 ) (1 + Ts2 Ωa2 )
s
1 1 1 + Ts2 Ωa2
s∗ = √ = ,
b Tr Ω a 1 + Ts2 σ 2 Ωa2
è facile verificare che, mentre il valore massimo della coppia elettro-
magnetica risulta indipendente dal valore della resistenza esterna, lo
scorrimento di rovesciamento è direttamente proporzionale al valo-
re della somma della resistenza rotorica e di quella esterna. Quindi,
le caratteristiche statiche coppia-velocità assumono, al variare della
resistenza esterna Re , l’andamento illustrato nella Fig. 8.4.
Se si trascurano le perdite negli avvolgimenti di statore, l’e-
spressione approssimata del rendimento risulta, come visto, uguale
a:
Ω
η0 = 1 − s = .
Ωa
Il motore asincrono controllato tramite resistenze inserite nel

circuito di rotore presenta, quindi, un buon rendimento solo in un
C Re>0
Re=0
Ωa Ω
Figura 8.4: Caratteristiche statiche al variare della resistenza

esterna.
campo di velocità alquanto limitato. Una parte delle perdite (pro-

porzionale al valore di Rr ) si localizza negli avvolgimenti di rotore,
mentre l’altra parte (proporzionale al valore di Re ) viene dissipata
nel resistore esterno. Se la coppia resistente è sufficientemente infe-
riore alla coppia massima sviluppabile dal motore, a parità di coppia
resistente, lo scorrimento risulta circa proporzionale alla somma del-
la resistenza propria degli avvolgimenti di rotore e di quella esterna;
la potenza dissipata negli avvolgimenti di rotore dipende, quindi,
quasi esclusivamente dal valore della coppia. Conseguentemente,
quando la coppia resistente è pari a quella nominale, le perdite lo-
calizzate all’interno del motore risultano, per qualsiasi valore della
velocità di rotazione, praticamente uguali a quelle nominali. Al di-
minuire della velocità, invece, aumenta la potenza dissipata sulle
resistenze esterne.
Le tre resistenze variabili possono essere costituite o da un reo-
stato trifase, il cui valore di resistenza viene variato meccanicamen-
te, oppure da una apparecchiatura elettronica, atta a produrre un
effetto simile a quello di un reostato. Una possibilità per ottenere
una resistenza variabile con comando elettronico è quella illustra-

ta nella Fig. 8.5, in cui gli interruttori possono essere realizzati
mediante TRIAC.
Figura 8.5: Semplice realizzazione di una resistenza variabile.
Con tale soluzione, ovviamente, il valore di Re può variare solo

in maniera discontinua. Una seconda possibilità è, invece, quella
illustrata in nella Fig. 8.6, in cui l’interruttore viene aperto e chiu-
so, ad ogni semiperiodo della tensione presente ai capi dei circuiti
rotorici. Pertanto, al variare del rapporto tra gli intervalli di tempo
durante i quali l’interruttore è aperto o è chiuso, il comportamento
del motore risulta simile a quello che si ottiene quando si varia la
resistenza Re . Il funzionamento discontinuo dell’interruttore provo-
ca, però, una distorsione nella forma d’onda delle correnti rotoriche
e, quindi, un aumento delle perdite e una riduzione della coppia.
Figura 8.6: Soluzione alternativa per ottenere una resistenza

variabile.
Una ulteriore evoluzione dello schema di Fig. 8.6 consiste nel-

l’inserire, in serie a ogni avvolgimento rotorico, il solo interruttore
che impone, ad ogni semiperiodo (o ad ogni periodo) della tensio-
ne di rotore, una interruzione, di durata variabile, della corrente
rotorica. Le caratteristiche statiche coppia-velocità che si ottengo-
no dipendono dalla modalità di realizzazione e di inserzione degli

interruttori; nel campo di velocità prossimo al sincronismo, esse ri-
sultano, generalmente, simili a quelle che si ottengono impiegando
resistenze variabili. Anche nella modalità di controllo in esame, il
rendimento risulta inferiore a η 0 ; però, a differenza del caso di in-
serzione di resistenze variabili, tutte le perdite sono praticamente
localizzate nell’interno del motore, per cui questa modalità risulta
più critica per quanto concerne il riscaldamento del rotore.
A causa sia della diminuzione del rendimento al diminuire della

velocità di rotazione del motore sia dei problemi di riscaldamento,
le modalità di controllo rotorico esaminate presentano un campo
di impiego analogo a quello del controllo in tensione applicato allo
statore; pertanto, esse sono utilizzate solo quando si desidera man-
tenere la velocità del motore a un valore costante di poco inferiore
a quello di sincronismo oppure quando la coppia di carico cresce
almeno con il quadrato della velocità. In tali condizioni operative,
i dispositivi impiegati per il controllo da rotore risultano più eco-
nomici di quelli che realizzano il controllo in tensione statorica; per
contro, è necessario impiegare un motore più costoso e, inoltre, le
modalità di controllo rotorico presentano una maggiore ondulazio-
ne di coppia e un tempo di assestamento più lungo nella risposta a
un gradino di coppia.
Dal punto di vista energetico, l’inserzione di resistenze variabi-

li in serie ai circuiti rotorici produce il prelievo controllato di una
parte dell’energia trasmessa dallo statore al rotore e la sua dissi-
pazione all’esterno della macchina. Lo stesso effetto di prelievo e
dissipazione dell’energia può essere ottenuto impiegando un carico
R − L costante, alimentato dai circuiti rotorici del motore mediante
un convertitore statico, come mostrato nella Fig. 8.7.
CONVERTITORE
STATICO
rotore R
L
Figura 8.7: Soluzione con convertitore statico.
Come convertitore si può impiegare un convertitore c.a.-c.c. a

raddrizzatori controllati oppure un raddrizzatore a diodi con in ca-
scata un interruttore statico (chopper). La seconda soluzione risulta
più costosa, ma consente di aumentare la velocità di risposta del
sistema di controllo. L’energia che il convertitore statico trasferi-
sce dal circuito di rotore al carico può, invece che venire dissipata,
essere ritrasferita alla rete di alimentazione mediante un secondo
convertitore, in modo da ottenere un buon rendimento in un ampio
campo di variazione della velocità. Uno schema, che realizza tale
soluzione, è quello mostrato nella Fig. 8.8; in esso, il sistema di
conversione è costituito da un raddrizzatore a diodi e da un inver-
ter commutato da rete che controlla il trasferimento di energia dal
rotore alla rete di alimentazione. Tra i due convertitori è opportuno
inserire un’induttanza di spianamento, allo scopo di ridurre l’ondu-
lazione della corrente che alimenta l’inverter; quest’ultimo è con-
nesso alla rete mediante un trasformatore per adeguare l’ampiezza
della tensione.
Nella Fig. 8.9, è riportato un tipico andamento delle caratte-
M.A.
Figura 8.8: Soluzione con recupero dell’energia rotorica.
ristiche coppia-velocità al variare dell’angolo α di accensione dei

raddrizzatori controllati dell’inverter. Essendo la potenza trasfe-
rita in rete dal sistema di conversione proporzionale alla potenza
trasmessa al carico secondo un coefficiente pari allo scorrimento s,
quando il campo di variazione richiesto per la velocità è limitato, il
sistema di conversione è dimensionato per una potenza più piccola
rispetto alla potenza trasmessa al carico. Il principale svantaggio
della soluzione descritta consiste in un elevato assorbimento di po-
tenza reattiva dalla rete, specialmente alle basse velocità. Se il
sistema è dimensionato per un elevato campo di variazione della
velocità, il fattore di potenza a pieno carico risulta dell’ordine di
0.5 e diminuisce fino a circa 0.3 al diminuire della velocità.
La soluzione illustrata nella Fig. 8.8 permette di variare la ve-
locità di rotazione del motore solo al di sotto del sincronismo (fun-
zionamento iposincrono). Se si impiega, invece, un sistema di con-
versione bidirezionale, il flusso dell’energia può essere invertito ed è
possibile trasferire energia dalla rete ai circuiti rotorici; in questa si-
α=90°
α=105°
α=120°
α=140°
Ωa Ω
Figura 8.9: Caratteristiche coppia-velocità al variare dell’angolo α.
tuazione, la velocità del motore può superare quella di sincronismo

(funzionamento ipersincrono). Il sistema di conversione bidirezio-
nale può essere realizzato sostituendo, ai sei diodi del ponte non
controllato, sei raddrizzatori controllati. Nel funzionamento ipo-
sincrono, l’angolo di accensione dei raddrizzatori del convertitore
connesso al rotore della macchina viene tenuto pari a 0◦ e il flusso
di energia viene controllato mediante il convertitore connesso alla
rete; nel funzionamento ipersincrono, invece, l’angolo di accensio-
ne dei raddrizzatori controllati del convertitore connesso alla rete
viene mantenuto prossimo a 180◦ e il flusso di energia viene control-
lato agendo sul convertitore connesso al rotore. Le due modalità di
funzionamento (ipo e ipersincrono) possono, in generale, essere rea-
lizzate senza eccessive difficoltà; al contrario, il passaggio dall’uno
all’altro tipo di funzionamento richiede opportuni accorgimenti, in
quanto in prossimità della velocità di sincronismo le f.e.m. rotori-
che diventano praticamente nulle. Una diversa possibilità consiste
nell’impiegare un cicloconvertitore; con quest’ultima soluzione, ov-
viamente, il campo di variazione della velocità risulta limitato tra
circa i 2/3 e i 4/3 della velocità di sincronismo.
Capitolo 9
Controllo in frequenza
La possibilità di alimentare un carico trifase con forme d’onda di

tensione di ampiezza e frequenza variabili ha aperto la strada al-
l’impiego del motore asincrono, come attuatore a velocità variabile,
in diversi settori applicativi. La più semplice modalità di controllo
che consente di ottenere un buon rendimento in un ampio campo
di variazione della velocità impiega, come variabile di controllo, la
frequenza di alimentazione (Controllo in frequenza); ovviamente,
come già accennato nei Capitoli 7 e 8, la variazione della frequenza
deve essere accompagnata da una opportuna variazione dell’ampiez-
za; le caratteristiche statiche di un motore asincrono controllato in
frequenza dipendono dalla legge con cui si fa variare l’ampiezza
della tensione in funzione della frequenza (o della pulsazione) di
alimentazione.
181
182 Capitolo 9. Controllo in frequenza
9.1 Introduzione al controllo in frequen-

za
Nel Capitolo 6 è stata ricavata la seguente espressione del valore
massimo Cmax della coppia elettromagnetica:
p (1 − σ) Ts2 Vs2
Cmax = p . (9.1)
2Ls Ts Ωa + (1 + Ts2 σ 2 Ωa2 ) (1 + Ts2 Ωa2 )
Inoltre, lo scorrimento assoluto, (Ω∗s = s∗ Ωa ), in corrispondenza

al quale la coppia risulta massima, è legato ai parametri del motore
e alla pulsazione di alimentazione dalla seguente relazione:
s
1 1 + Ts2 Ωa2
Ωs∗ = . (9.2)
Tr 1 + σ 2 Ts2 Ωa2
Quando il valore di Ωa è molto maggiore di 1/σTs , le precedenti

espressioni possono essere approssimate come:
p (1 − σ) Vs2
Cmax ∼
= (9.3)
2σ Ls Ωa2
1
Ωs∗ ∼
= . (9.4)
σTr
Le espressioni (9.3) e (9.4) mostrano che, quando il valore di
Ωa è sufficientemente elevato, lo scorrimento di coppia massima è
indipendente da Ωa , mentre il massimo valore della coppia risulta
proporzionale al quadrato del rapporto tra l’ampiezza e la frequenza
della tensione di alimentazione.
Pertanto, se si assume un legame di proporzionalità tra ampiez-
9.1. Introduzione al controllo in frequenza 183
za e frequenza:
Vs = KΩa , (9.5)
quando il valore di Ωa è sufficientemente elevato, il massimo valore

della coppia diventa praticamente indipendente dalla frequenza di
alimentazione:
p (1 − σ) K 2
Cmax ∼
= , (9.6)
2σ Ls
e le caratteristiche statiche subiscono, al variare di Ωa , semplice-

mente una traslazione, come mostrato nella Fig. 9.1.
Figura 9.1: Caratteristiche statiche con Vs = KΩa .
Osservando la figura, è immediato dedurre che, se si impiega

la frequenza come variabile di controllo, la velocità di rotazione
del motore risulta, a meno della pulsazione di scorrimento, propor-
zionale alla variabile di controllo; si realizza, cioè, un comando in
velocità.
9.2 Legge di variazione della tensione di

alimentazione
La più semplice legge, secondo cui variare il valore dell’ampiezza
della tensione di alimentazione con quello della frequenza (o della
pulsazione Ωa ), è quella di proporzionalità:
Vs = KΩa .
Assumendo tale legge, il valore massimo della coppia elettro-

magnetica, Cmax , assume, al variare della frequenza la seguente
espressione:
p (1 − σ) Ts2 K 2 Ωa2
Cmax = p . (9.7)
2Ls Ts Ωa + (1 + σ 2 Ts2 Ωa2 ) (1 + Ts2 Ωa2 )
Come precedentemente osservato, quando il valore di Ωa è mol-

to maggiore di 1/σTs , il valore massimo della coppia è circa indi-
pendente da quello della pulsazione di alimentazione e può essere
approssimato con la seguente espressione:
p (1 − σ) K 2
Cmax ∼
= , (9.8)
2σ Ls
mentre, quando il valore di Ωa è circa uguale o inferiore a 1/σTs ,

il valore massimo della coppia diminuisce al decrescere della pulsa-
zione di alimentazione.
Pertanto, impiegando una legge tensione/frequenza di tipo pro-
porzionale, le caratteristiche statiche del motore assumono gli an-
damenti riportati nella Fig. 9.2.
9.2. Legge di variazione della tensione di alimentazione 185
La diminuzione del valore massimo della coppia elettromagneti-

ca, che si presenta per bassi valori della pulsazione di alimentazione,
è essenzialmente dovuta alla caduta di tensione sulla resistenza di
statore; tale caduta provoca, infatti, una riduzione del flusso di sta-
tore della macchina, tanto più consistente quanto minore è il valore
di Ωa . Per meglio evidenziare tale fenomeno, nella Fig. 9.3 sono
riportati, sempre in corrispondenza a una legge tensione/frequenza
di tipo proporzionale, anche gli andamenti del modulo del flusso di
statore, per vari valori di Ωa .
Come si può constatare, quando il valore della pulsazione di ali-
mentazione Ωa è elevato, nel passaggio dal funzionamento a vuoto
a quello a coppia massima, il modulo del flusso di statore subi-
sce una riduzione di pochi percento; per contro, per bassi valori di
Ωa , la riduzione diventa elevata. Per ottenere che il valore della
coppia massima rimanga costante anche per bassi valori della pul-
sazione di alimentazione, occorre scegliere una diversa legge tensio-
ne/frequenza, in modo da mantenere circa costante il modulo del
flusso di statore.
La modifica usualmente adottata consiste nel sommare, al ter-
mine proporzionale alla frequenza, un termine costante, ottenendo:
Ω
Φs
1
Vs = KΩa + Vso . (9.9)
Scegliendo opportunamente i valori delle costanti K e Vso , si

possono ottenere caratteristiche statiche del tipo di quelle riportate
nella Fig. 9.4, nella quale la riduzione del valore massimo della
coppia, per bassi valori della pulsazione di alimentazione, risulta
del tutto trascurabile.
Osservando, però, gli andamenti del modulo del flusso di sta-
tore, riportati nella stessa figura, si può notare che la legge ten-
sione/frequenza espressa dall’equazione (9.9) provoca un notevole
incremento del flusso e, quindi, una elevata saturazione della mac-
china nel funzionamento a vuoto, specialmente per bassi valori della
velocità di rotazione.
Ω
Φs
Figura 9.4: Caratteristiche statiche con Vs = KΩa + Vso .
Una diversa scelta della legge tensione/frequenza può essere ef-

fettuata cercando di imporre un modulo del flusso di statore pres-
soché costante. Dalle equazioni (6.5), che forniscono le componenti
delle correnti di statore e di rotore nel funzionamento a regime per-
manente, e dai legami tra le componenti delle correnti e quelle dei
flussi, ricavati nel capitolo 5, si ottiene che, per mantenere il modulo
del flusso di statore costante e pari al suo valore nominale Φ∗s , occor-
re che l’ampiezza della tensione vari, in funzione della pulsazione di
alimentazione e di quella di scorrimento, secondo la seguente legge:

s
Φ∗ ∆0
Vs = s , (9.10)
Ts 1 + σ 2 Tr2 Ωs2
essendo ∆ 0 pari a:

∆ 0 = 1 + Ts2 Ωa2 + 2Ts Tr (1 − σ) Ωa2 s + Tr2 Ωa2 1 + σ 2 Ts2 Ωa2 s2 .
La Fig. 9.5 mostra, per vari valori della pulsazione di scorri-

mento Ωs , compresi tra 0 e lo scorrimento di coppia massima, gli
andamenti dell’ampiezza Vs della tensione, che consente di mante-
nere il modulo del flusso di statore costante, al variare del valore
della pulsazione di alimentazione Ωa .
Vs Ωs=Ωs*
Ωs=0
Ωa
Figura 9.5: Dipendenza di Vs da Ωa e da Ωs .
Osservando la figura, si può constatare che, pur essendo la di-

pendenza analitica di Vs da Ωa e da Ωs alquanto complessa, sce-
gliendo opportunamente i valori dei coefficienti K e Ks , la semplice
legge:
Vs = KΩa + Ks Ωs , (9.11)
può fornire una discreta approssimazione dell’equazione (9.10), an-

che per piccoli valori della frequenza di alimentazione.
Come mostrato nella Fig. 9.6, l’impiego di tale legge consente,
con una opportuna scelta dei valori delle costanti K e Ks , di otte-
nere valori del modulo del flusso statorico e della coppia massima
praticamente indipendenti dalla velocità di rotazione del motore.
Ω
Φs
1
Figura 9.6: Caratteristiche statiche con Vs = KΩa + Ks Ωs .
Negli azionamenti, attualmente raramente utilizzati, in cui la

variazione dell’ampiezza della tensione è ottenuta variando la ten-
sione continua di alimentazione, la legge (9.11) può essere sostituita
dalla seguente:
Vs = KΩa + Ki Iccm , (9.12)
che impiega, al posto della pulsazione di scorrimento, il valore medio

Iccm della corrente continua assorbita dall’inverter.
In molte applicazioni, non è richiesto che l’azionamento fornisca
una coppia costante anche in corrispondenza a valori elevati della
velocità di rotazione, ma è sufficiente che, per velocità superiori a
un valore prefissato Ω0 (velocità base), l’azionamento sia in grado
di fornire una potenza costante. In tal caso, per evitare un so-
vradimensionamento dell’inverter, si può, quando la pulsazione di
alimentazione supera il valore Ω0 , mantenere l’ampiezza della ten-
sione di alimentazione costante e pari al suo valore massimo Vs max .
In tale situazione, il valore massimo della coppia elettromagnetica
risulta:
p (1 − σ) Ts2 Vs2max ∼
Cmax = p =
2Ls 2 2 2 2 2
Ts Ωa + (1 + σ Ts Ωa ) (1 + Ts Ωa )
(9.13)
∼ p (1 − σ) Vs2max 1
= ,
2σ Ls Ωa2
e diminuisce in maniera circa proporzionale al quadrato di Ωa .

La Fig. 9.7 mostra due caratteristiche statiche coppia/velocità,
ottenute alimentando il motore con la stessa tensione; la caratte-
ristica a) si riferisce ad una pulsazione di alimentazione Ωa = Ω0 ,
mentre la caratteristica b) si riferisce ad una pulsazione Ωax mag-
giore di Ω0 ; sulla caratteristica a) è anche evidenziato il punto 1
corrispondente alla coppia nominale Cn e la relativa pulsazione di
scorrimento nominale Ωsn . In questo punto di lavoro il motore as-
sorbe la corrente nominale Isn . Sulla caratteristica b) sono, invece,

evidenziati due distinti punti di lavoro. Il punto 2 è relativo a una
pulsazione di scorrimento pari a Ωsn ; in corrispondenza a tale punto
di lavoro, la coppia elettromagnetica si è ridotta, rispetto al fun-
zionamento nel punto 1, di un valore pari a (Ω0 /Ωax )2 e la corrente
assorbita dal motore si è ridotta ad un valore pari a Isn Ω0 /Ωax .
Il punto 3 è stato, invece, scelto con una pulsazione di scorrimen-
to più elevata, in modo tale che il valore della corrente assorbita
coincida con quello nominale; in corrispondenza a tale punto di la-
voro, la coppia elettromagnetica è circa uguale a quella nominale
moltiplicata per Ω0 /Ωax .
C a)
Cn 1 b)
3
2
Ωo Ωax Ω
Ω sn Ωsn
Figura 9.7: Alimentazione a tensione massima.
Dalle osservazioni effettuate, si può concludere che, nel funzio-

namento con tensione di alimentazione costante, la coppia massima
dipende, in maniera inversamente proporzionale, dal quadrato della
velocità di rotazione del motore, mentre la coppia nominale (intesa
come la coppia corrispondente a un assorbimento di corrente pari
a quello nominale) diminuisce, fino ad un valore Ω1 della velocità,
in cui diventa pari alla coppia massima, in maniera inversamente
proporzionale alla velocità di rotazione. Pertanto, la coppia mas-

sima e la coppia nominale assumono gli andamenti mostrati nella
Fig. 9.8. Il rapporto tra Ω1 e Ω0 (cioè, tra gli estremi del campo
di velocità che caratterizza il funzionamento a potenza nominale
costante) risulta, quando la pulsazione di alimentazione è sufficien-
temente elevata, praticamente coincidente con il rapporto tra la
coppia massima e la coppia nominale.
C Cmax
Cn
Ωo Ω1 Ω
Figura 9.8: Andamenti della coppia massima e di quella nominale.
9.3 Struttura del sistema di controllo

La Fig. 9.9 mostra una semplice struttura di controllo in frequenza
di un motore asincrono trifase con alimentazione a tensione impres-
sa. Nella figura, il regolatore definisce, sulla base dell’errore tra il
valore di riferimento ωrif ed il valore attuale ωm della velocità mec-
canica di rotazione, il valore della pulsazione di alimentazione ωa ; il
blocco Ψ, invece, fornisce l’ampiezza Vs della tensione di alimenta-
zione sulla base della legge tensione/frequenza scelta (tenendo even-
9.3. Struttura del sistema di controllo 193
tualmente conto anche del valore della pulsazione di scorrimento).
INVERTER
Vs v1
MOTORE
CA RICO
Ψ v2 ωm
ω rif ωa
e
Regolatore v3
+
-
ωm
Figura 9.9: Struttura del controllo in frequenza.
Il comportamento dinamico dell’azionamento illustrato nella Fig.

9.9 risulta fortemente non lineare; è, comunque, possibile studiarne
l’evoluzione attorno ad un punto di lavoro impiegando le funzioni
di trasferimento linearizzate ricavate nel Capitolo 7. Impiegando
le funzioni di trasferimento G1 , G2 , e G3 e il modello linearizzato
del carico, introdotto nel Capitolo 1, il comportamento dinamico
di un azionamento con motore asincrono controllato in frequenza,
per piccole variazioni attorno ad un punto di equilibrio, può esse-
re analizzato impiegando lo schema a blocchi funzionale illustrato
nella Fig. 9.10, in cui il guadagno Kv corrisponde alla derivata
di Ψ rispetto ad ωa nel punto di lavoro ed R(s) è la funzione di
trasferimento del regolatore.
∆ Vs (s)
G1(s)
∆ Cc (s)
- ∆ Ω m (s)
Kv
+ ∆ C(s) 1
+ + + F+Js
+
∆ Ω rif (s) ∆ Ω a(s)
+
R(s) G 2(s)
-
∆ Ω m(s ) G 3(s) p
∆ Ω (s)
Figura 9.10: Modello linearizzato di un azionamento con controllo

in frequenza.
I due percorsi con funzioni di trasferimento G2 e Kv G1 si trovano

in parallelo e possono, quindi, venire sostituiti, come mostrato nello
schema a blocchi di Fig. 9.11, da un’unica funzione di trasferimento
G4 con:
G4 = G2 + Kv G1 . (9.14)
L’espressione del guadagno Kv dipende dalla legge tensione/fre-

quenza impiegata; occorre, quindi, considerare separatamente le
due situazioni di funzionamento con velocità inferiore o superiore
alla velocità base.
∆ C c(s)
∆ Ω rif (s) - ∆ Ω m(s)
∆ Ω a(s) ∆ C(s) 1
R(s) G4 (s) + +
+
- + F+Js
∆ Ω m(s )
G3(s) p
∆ Ω (s)
Figura 9.11: Modifica del modello linearizzato.
Velocità inferiore alla velocità base. Quando la velocità di ro-

tazione è inferiore alla velocità base, l’ampiezza della tensione varia
(a parte qualche piccola correzione, apprezzabile solo alle velocità
più basse) in maniera pressochè proporzionale ad ωa . Il guadagno
Kv risulta, quindi, pari al rapporto tra l’ampiezza Vso della tensione
e la pulsazione di alimentazione Ωao nel punto di lavoro:
Vso
Kv = .
Ωao
Pertanto, la funzione di trasferimento G4 diventa pari a:
Vso
G4 (s) = G2 (s) + G1 (s). (9.15)
Ωao
Impiegando per G1 e G2 le espressioni approssimate G01 e G02 ,

l’espressione approssimata di G4 diventa:
Vso 0
G04 (s) = G02 (s) + G (s) = −G03 (s). (9.16)
Ωao 1
Velocità superiore alla velocità base Quando la velocità di

rotazione è superiore alla velocità base, l’ampiezza della tensio-
ne rimane costante; pertanto Kv è uguale a zero e la funzione di
trasferimento G4 coincide con G2 .
Il comportamento statico di un azionamento con motore asincro-
no controllato in frequenza risulta pienamente accettabile; è, però,
necessario limitare la velocità di variazione del riferimento ωrif , im-
ponendogli, ad esempio, una variazione a rampa con pendenza limi-
tata. Infatti, se il riferimento subisse una variazione troppo rapida,
il regolatore fornirebbe valori di ωa tali da portare la pulsazione di
scorrimento ωs a valori superiori a quello di coppia massima; in ta-
le situazione, il valore della coppia si ridurrebbe mentre la corrente
assorbita dal motore risulterebbe alquanto maggiore di quella no-
minale. Per ovviare a questo inconveniente, è necessario introdurre
una limitazione sul valore che può assumere la pulsazione di scor-
rimento. Tale limitazione può essere ottenuta in maniera diretta,
imponendo che la pulsazione di scorrimento non superi un valore
prefissato, oppure in maniera indiretta, misurando la corrente as-
sorbita dal motore e riducendo il valore di ωa , quando tale corrente
diventa maggiore di quella massima prevista.
La soluzione con limitazione diretta è quella più interessante;

infatti, questa soluzione, che può anche essere definita come un con-
trollo di scorrimento, rappresenta un primo approccio al comando
in coppia in quanto, a differenza di quanto accade nel controllo
in frequenza, nel controllo di scorrimento è la coppia a dipendere
direttamente dallo scorrimento.
9.4 Controllo di scorrimento

Quando si impiega il controllo di scorrimento con alimentazione
a tensione impressa, lo schema di Fig. 9.9 si modifica in quello
illustrato nella Fig. 9.12.
INVERTER
Vs v1
MOTORE
Ψ
CARICO
v2 ωm
ω rif ωs ωa
e
Regolatore v3
+ +
- + ω
ωm p
Figura 9.12: Struttura dell’azionamento con controllo di

scorrimento.
In tale schema, il regolatore di velocità determina il valore della

pulsazione di scorrimento da applicare al motore. Questo valore,
opportunamente limitato, mediante un blocco di saturazione, ad
un valore inferiore a quello di coppia massima, viene sommato alla
velocità di rotazione (espressa in radianti elettrici al secondo) per
ottenere il valore della pulsazione ωa di alimentazione.
Quando la pulsazione di scorrimento richiesta dal regolatore su-
pera il valore limite imposto dalla saturazione, il motore si trova a
funzionare con scorrimento costante e le variazioni di ωa coincidono
9.4. Controllo di scorrimento 197
∆ Cc(s)
∆ Ω rif (s) ∆ Ω s (s) - ∆ Ω m (s)
∆ Ω a(s) ∆ C(s) 1
R(s) G 4 (s) + +
+
-
+
+ + F+Js
∆ Ω m(s ) ∆ Ω (s)
G 3(s ) p
∆ Ω (s)
Figura 9.13: Schema a blocchi linearizzato dell’azionamento con

controllo di scorrimento.
con quelle di ω. Quando, invece, non si ha intervento della satu-

razione, il comportamento dinamico dell’azionamento, in presenza
di piccole variazioni attorno ad un punto di equilibrio, può essere
studiato impiegando lo schema a blocchi linearizzato riportato nella
Fig. 9.13.
∆ C c(s)
∆ Ω rif (s) ∆ Ω s(s) - ∆ Ω m (s)
∆ C(s) 1
R(s) -G 3 (s)
+ + F+Js
-
∆ Ω m(s )
Figura 9.14: Schema a blocchi linearizzato quando la velocità è

inferiore alla velocità base.
Lo schema a blocchi di Fig. 9.13 si semplifica, quando la ve-

locità di rotazione è inferiore alla velocità base, se si adottano le
funzioni di trasferimento semplificate. Infatti, in questa situazione
la funzione di di trasferimento G04 è uguale a −G03 e, come mostrato
nella Fig. 9.14, la controreazione intrinseca di velocità si annulla.
Capitolo 10
Controllo di scorrimento a
corrente impressa
Nei primi azionamenti con motore asincrono, l’alimentazione a cor-

rente impressa è stata scarsamente utilizzata, in quanto la modesta
velocità di commutazione degli inverter realizzati con raddrizzatori
controllati al silicio non permetteva di effettuare una alimentazio-
ne a corrente impressa impiegando un inverter a tensione impres-
sa; l’unica soluzione, tranne che in azionamenti caratterizzati da
modesti valori della frequenza di alimentazione del motore, risul-
tava, quindi, quella di utilizzare un inverter a corrente impressa
che, come evidenziato nel paragrafo 6.2, produce una coppia mo-
trice caratterizzata da un elevato contenuto armonico (vedi Fig.
6.8). Successivamente, l’incremento della velocità di commutazione
dei semiconduttori di potenza ha reso possibile una alimentazione
a corrente impressa, anche disponendo di una sorgente a tensione
199
200 Capitolo 10. Controllo di scorrimento a corrente impressa
impressa, realizzando opportuni anelli di controllo della corrente.

Il numero di azionamenti con alimentazione in corrente è, quindi,
rapidamente cresciuto, ed, attualmente, questo tipo di alimenta-
zione è impiegato nella maggioranza degli azionamenti con motore
asincrono.
Si può, infine, osservare che il controllo di scorrimento con ali-
mentazione a corrente impressa rappresenta il più semplice approc-
cio al controllo vettoriale; infatti il dispositivo di controllo dell’azio-
namento determina i valori desiderati del modulo e della direzione
del vettore di corrente.
10.1 Caratteristiche statiche

Le equazioni (7.23) hanno messo in evidenza che le componenti
del flusso di rotore dipendono esclusivamente dal modulo della cor-
rente statorica e dalla pulsazione di scorrimento. Nel controllo di
scorrimento con alimentazione a corrente impressa risulta, pertan-
to, necessario adottare, invece che una legge tensione/frequenza,
una legge corrente/scorrimento. Inizialmente, in analogia con l’ap-
proccio utilizzato per scegliere la legge tensione/frequenza, la leg-
ge corrente/scorrimento è stata scelta in modo tale da mantenere
costante, nel funzionamento a regime permanente, il modulo del
flusso di statore. Successivamente si è riscontrato che risulta con-
veniente scegliere la legge corrente/scorrimento in modo tale da
mantenere costante il modulo del flusso di rotore. Pertanto, nel-
la presente trattazione, solo quest’ultima soluzione sarà presa in
considerazione.
Riscrivendo l’equazione (6.19), che fornisce il legame, a regime
10.1. Caratteristiche statiche 201
permanente, tra il modulo del flusso di rotore e quello della corrente

statorica e sostituendo al prodotto sΩa la pulsazione di scorrimento
Ωs , si ottiene:
LM
Φr = p Is . (10.1)
1 + Tr2 Ω2s
Pertanto, se si desidera che, a regime permanente, il modulo del

flusso rotorico sia pari al valore desiderato Φ∗r , occorre imporre un
modulo della corrente statorica pari a:
Φ∗r p
Is = 1 + Tr2 Ω2s . (10.2)
LM
Scegliendo il sistema rotante di riferimento in modo tale che la

direzione dell’asse diretto risulti sempre coincidente con quella del
vettore rappresentativo della corrente statorica, si ha:
Isd = Is Isq = 0;
dalle equazioni (7.26) si ottengono, quindi, i seguenti valori delle

componenti del flusso rotorico:
1
Φrd = Φr p
1 + Tr2 Ωs2
(10.3)
Tr Ωs
Φrq = −Φr p .
1 + Tr2 Ωs2
La coppia motrice, pari a pKr (Φrd Isq −Φrq Isd ), può, infine, venire
espressa come:
Tr Ωs
C = pKr Φr p Is . (10.4)
1 + Tr2 Ωs2
Sostituendo a Φr il suo valore desiderato Φ∗r e ad Is l’espressione

(10.2) si ottiene:
Tr Ωs Φ∗r p
C = pKr Φ∗r p 1 + Tr2 Ω2s =
1 + Tr2 Ωs2 LM (10.5)
p ∗2
= Φ Ωs .
Rr r
Nel funzionamento a regime permanente, quindi, la coppia mo-

trice risulta direttamente proporzionale alla pulsazione di scorri-
mento. La Fig. 10.1 riporta gli andamenti della coppia motrice
e del modulo della corrente statorica al variare della pulsazione di
scorrimento.
C Is
Is
Ωs
Figura 10.1: Caratteristiche statiche coppia e corrente al variare

della pulsazione di scorrimento.
10.2. Comportamento dinamico 203
10.2 Comportamento dinamico
Se si impone che anche i valori istantanei del modulo della cor-

rente statorica e dello scorrimento siano legati dalla legge corren-
te/scorrimento (10.2), ricavata per il regime permanente, cioè:
Φ∗r p
is = 1 + Tr2 ωs2 , (10.6)
LM
la variazione del modulo della corrente ∆Is (s) è legata a quella della
pulsazione di scorrimento ∆Ωs (s) dalla seguente relazione:
Φ∗r T 2Ω
∆Is (s) = p r so ∆Ωs (s). (10.7)
LM 1 + Tr2 Ω2so
Nel capitolo 7 è stata ricavata la seguente relazione tra la varia-

zione della coppia elettromagnetica e le variazioni del modulo della
corrente e della pulsazione di scorrimento (vedi equazione (7.33)):
∆C(s) = G1c (s)∆Ωs (s) + G2c (s)∆Is (s), (10.8)
essendo:
2
pKr LM Tr Iso (1 − Tr2 Ω2so + Tr s)
G1c (s) =
(1 + Tr2 Ω2so ) D(s)
pKr LM Tr Iso Ωso (2 + 2Tr2 Ω2so + 2Tr s + Tr2 s2 )
G2c (s) =
(1 + Tr2 Ω2so ) D(s)
D (s) = (1 + Tr s) 2 + Tr2 Ωso
2
.
Sostituendo a Iso e a ∆Is (s) le espressioni (10.2) e (10.7), si

ottiene:
pKr Tr 1 − Tr2 Ω2so + Tr s ∗2

G1c (s) = Φr
LM D(s) (10.9)
G2c (s)∆Is (s) = G3c (s)∆Ωs (s),
in cui:
pKr Tr3 Ω2so 2 + 2Tr2 Ω2so + 2Tr s + Tr2 s2 ∗2

G3c = Φr .
LM (1 + Tr2 Ω2so ) D(s)
Sommando le due funzioni di trasferimento G1c (s) e G3c (s), si

ottiene infine:
pKr Tr N (s) ∗2
∆C(s) = Φ ∆Ωs (s), (10.10)
LM (1 + Tr Ωso ) D(s) r
2 2
essendo:
N (s) = 1 + Tr4 Ω4so + Tr s + Tr2 Ω2so (1 + sTr ) (2 + sTr ) .
In maniera analoga, partendo dall’equazione (7.35), che forni-

sce la variazione del modulo del flusso rotorico in funzione delle
variazioni della corrente e della pulsazione di scorrimento:
∆Φr (s) = G1f (s)∆Ωs (s) + G2f (s)∆Is (s), (10.11)
essendo:
L2M Tr2 Iso

2
Ωso
G1f (s) = −
L2 Iso (1 + Ω2so Tr2 + sTr )
G2f (s) = M ,
10.2. Comportamento dinamico 205
e sostituendo a Iso e a ∆Is (s) le espressioni (10.2) e (10.7), si ottiene:
Tr2 Ω2so ∗
G1f (s) = − Φ
D(s) r (10.12)
G2f (s)∆Is (s) = G3f (s)∆Ωs (s),
in cui:
Tr2 Ωso 1 + Tr2 Ω2so + Tr s ∗

G3f = Φr . (10.13)
(1 + Tr2 Ω2so ) D(s)
Sommando le due funzioni di trasferimento G1f (s) e G3f (s), si

ottiene infine:
Tr3 Ωso s
∆Φr (s) = 2 2
Φ∗r ∆Ωs (s). (10.14)
(1 + Tr Ωso ) D(s)
Per evidenziare i transitori del modulo del flusso rotorico e della

coppia elettromagnetica dovuti ad una variazione della pulsazio-
ne di scorrimento, nella Fig. 10.2 sono riportati i loro andamenti
in corrispondenza ad una variazione a gradino della pulsazione di
scorrimento da zero al suo valore nominale. Tali andamenti mo-
strano che, esaurito il transitorio, il modulo del flusso si riporta al
suo valore nominale, mentre, durante il transitorio esso subisce un
consistente incremento che porta in saturazione i circuiti magne-
ti della macchina. Anche la coppia elettromagnetica presenta una
consistente sovraelongazione. Inoltre, i tempi di assestamento sono
molto lunghi; infatti i transitori sono praticamente esauriti dopo un
tempo pari ad alcune volte la costante di tempo rotorica, cioè dopo
un tempo dell’ordine del mezzo secondo, per un motore di piccola
potenza, e di diversi secondi, per un motore di grossa potenza.
r c
r
*
r
Cn
c
0 2 t(s)
Figura 10.2: Andamenti della coppia e del flusso rotorico.
Risulta, quindi, conveniente esaminare se sia possibile indivi-

duare una modifica che consenta sia di ridurre le sovraelongazioni
sia di accelerare il transitorio di coppia. Osservando le espressioni
(10.12) e (10.13) di G1f e G3f si può constare che:
1 + Tr2 Ω2so 1
G1f = −G3f 2 2
= −G3f ,
1 + Tr Ωso + Tr s 1 + τs
con:
Tr
τ= . (10.15)
1 + Tr2 Ω2so
Pertanto, se si sceglie il seguente legame dinamico tra la varia-

zione del modulo della corrente e quella della pulsazione di scorri-
mento:
Φ∗r T 2Ω 1
∆Is (s) = p r so ∆Ωs (s), (10.16)
LM 1 + Tr2 Ω2so 1 + τ s
si ottiene:

1
∆Φr (s) = G1f (s) + G3f (s) ∆Ωs (s) = 0; (10.17)
1 + τs
con tale scelta, quindi, il modulo del flusso rotorico si mantiene

costante anche durante i transitori.
Per quanto concerne il transitorio della coppia motrice si ha:

1 + Tr2 Ω2so
∆C(s) = G1c (s) + G3c (s) ∆Ωs (s) =
1 + Tr2 Ω2so + Tr s
p Φ∗2
r 1 + Tr2 Ω2so
= ∆Ωs (s) = (10.18)
Rr 1 + Tr2 Ω2so + Tr s
p Φ∗2
r 1
= ∆Ωs (s).
Rr 1 + τ s
Scegliendo, quindi, la pulsazione di scorrimento uguale al valore

desiderato cdes della coppia motrice moltiplicato per p RΦr∗2 :
r
Rr
ωs = cdes ,
p Φ∗2
r
le variazioni della coppia motrice inseguono quelle del suo valore

desiderato con la costante di tempo τ :
1
∆C(s) = ∆Cdes (s). (10.19)
1 + τs
10.3 Struttura del sistema di controllo

Come già evidenziato, l’alimentazione del motore asincrono trifa-
se a corrente impressa può essere ottenuta o mediante un inverter
parallelo, con circuito intermedio a corrente controllata, oppure im-
piegando un inverter a tensione impressa, controllato in modo da

imporre i valori desiderati delle correnti nelle singole fasi del motore.
In entrambi i casi, occorre osservare che nell’equazione (10.6),
che fornisce il valore del modulo della corrente statorica e nell’equa-
zione (10.15), che fornisce il valore della costante di tempo τ , com-
paiono alcuni parametri del modello del motore e, in particolare,
la costante di tempo rotorica Tr . Pertanto, la non perfetta cono-
scenza dei parametri e le loro variazioni con le condizioni operative
provocano un funzionamento del motore che, come sarà mostrato
in seguito, può risultare alquanto diverso da quello ideale.

pressa
Quando il motore è alimentato mediante un inverter parallelo con
circuito intermedio a corrente costante, idealizzando il funziona-
mento dell’inverter, cioè supponendo che le commutazioni siano
istantanee e che la corrente continua con cui si alimenta l’inver-
ter sia perfettamente costante, l’ampiezza I1 della prima armonica
di ogni corrente di fase del motore è pari a:
√
2 3
I1 = Iccm , (10.20)
π
in cui Iccm è il valore medio della corrente continua con cui si ali-
menta l’inverter. Inoltre, trascurando i contributi delle armoniche
di ordine superiore, che rappresentano solo dei disturbi introdotti
dall’inverter, il modulo della corrente statorica risulta:
r √
3 3 2
Is = I1 = Iccm . (10.21)
2 π
L’equazione (10.21) mostra che il modulo della corrente stato-

rica è proporzionale al valore della corrente continua con cui si ali-
menta l’inverter; pertanto, il suo controllo può essere agevolmente
effettuato agendo sul convertitore che alimenta l’inverter.
La velocità di rotazione del motore asincrono può, quindi, esse-
re controllata impiegando lo schema a blocchi riportato nella Fig.
10.3, in cui:
• il blocco A e il dispositivo di limitazione della pulsazione di

scorrimento risultano analoghi a quelli impiegati nel caso di
alimentazione a tensione impressa (vedi Fig. 9.12);
• il blocco B determina il valore desiderato (isdes ) per il modulo

della corrente statorica sulla base della seguente equazione:
Φ∗r p
isdes = 1 + Tr2 ωs2 ;
LM
• il blocco C effettua il controllo della corrente continua agendo

sui raddrizzatori controllati del convertitore c.a.-c.c., in modo
che tale valore risulti uguale a quello desiderato iccdes , che
√
è ottenuto moltiplicando per π 3 2 il valore desiderato del
modulo della corrente statorica;
• il blocco D comanda le commutazioni dell’inverter in modo

che l’angolo che il vettore rappresentativo della corrente sta-
torica forma con l’asse di riferimento (ad esempio, l’asse del-
l’avvolgimento 1) sia il più possibile vicino a quello desiderato
(θd ), ottenuto integrando la pulsazione di alimentazione ω a .
L’impiego di questo schema di controllo garantisce che, nel fun-

zionamento a regime permanente, il modulo del flusso rotorico si
icc
ωm
INVERTER MOTORE
-
C +
isdes π iccdes
B
3 2
∫
ωrif ωs + ωa θd
A D
+ - +ω
ω m
p
ωm
Figura 10.3: Schema a blocchi dell’azionamento con inverter a

corrente impressa.
mantenga costante e pari al suo valore desiderato, qualsiasi sia la

condizione operativa del motore. Nel passaggio da una situazione
operativa ad un’altra, invece, il modulo del flusso presenta una oscil-
lazione, come mostrato nella Fig. 10.2. Nel paragrafo precedente si
è ricavato che si può evitare questo inconveniente inserendo, nella
funzione che fornisce il valore desiderato del modulo della corrente
statorica in funzione della pulsazione di scorrimento, una opportu-
na costante di tempo τ , il cui valore è fornito dall’equazione (10.15).
Impiegando tale accorgimento (evidenziato nello schema di Fig.

10.4), il modulo del flusso rotorico si mantiene costante anche du-
rante i transitori e la variazione della coppia elettromagnetica è
legata a quella della pulsazione di scorrimento mediante una fun-
zione di trasferimento caratterizzata dalla stessa costante di tempo
1 isdes
1+τ s
B
∫
ωs + ωa θd
+ ω
Figura 10.4: Costante di tempo sul riferimento di corrente.
τ . Per eliminare questa costante di tempo, è conveniente inserire,

all’uscita della saturazione, un blocco, con azione proporzionale e
derivativa, che fornisca un valore ωs0 della pulsazione di scorrimento
pari a:
dωs
ωs 0 = ωs + τ .
dt
Tale soluzione, riportata nello schema a blocchi di Fig. 10.5(a),

può essere ulteriormente semplificata adottando lo schema di Fig.
10.5(b).
Sostituendo alla costante di tempo τ il valore espresso dall’e-
quazione (10.15), si ottiene:
Tr dωs d −1
ωs 0 = ωs + = ω s + tg (T r ω s ) ;
1 + Tr2 ωs2 dt dt
pertanto, l’angolo θd può essere ricavato come:

Z t Z t Z t
θd = ωa (ε) dε = ω (ε) dε + ωs 0 (ε) dε =
Z0t Z t0 0
(10.22)
−1
= ω (ε) dε + ωs (ε) dε + tg (Tr ωs ) ,
0 0
1 isdes
1+τ s
B
ωs ωs’
∫
a)
1+τ s ωa θd
+
+ ω
isdes
B
b)
∫
ωs ωs’ + ωa θd
1+τ s
+ ω
Figura 10.5: Azione derivativa per ottenere una risposta istantanea

della coppia .
cioè:
θd = θd1 + θd2 ,
essendo:
Z t
θd1 = [ω (ε) + ωs (ε)] dε
0
−1
θd2 = tg (Tr ωs ) .
E’ interessante notare che l’espressione dell’angolo θd2 coincide

con quella dell’angolo Θ che, nel funzionamento a regime permanen-
te, il vettore rappresentativo della corrente forma con quello del flus-
so rotorico (vedi equazione (6.20)); pertanto, a regime permanente,
l’angolo θd1 fornisce la direzione del flusso rotorico.
La parte di schema a blocchi, relativa alla determinazione dei

valori desiderati del modulo e della fase della corrente statorica, può
essere, quindi, realizzata impiegando la struttura riportata nella
Fig. 10.6 che, rispetto alle precedenti, presenta il vantaggio di non
richiedere una operazione di derivazione.
isdes
B
tg −1 (Trωs )
θd2
∫
ωs + ωa θd1 + θd
+ ω +
Figura 10.6: Variazione istantanea dell’angolo θd .
Controllo del convertitore c.a.-c.c. Il legame tra l’intensità

icc della corrente continua che alimenta l’inverter e il valore me-
dio della tensione vcc fornita dal convertitore c.a.-c.c. è fortemente
non lineare. Inoltre, considerando piccole variazioni attorno ad un
punto di lavoro, la funzione di trasferimento linearizzata:
∆Icc (s)
G (s) = ,
∆Vcc (s)
ha un guadagno statico e una allocazione dei poli e degli zeri for-

temente dipendenti dalle condizioni operative del motore. Si può,
tuttavia, osservare che la dipendenza dal punto di lavoro del modulo
e della fase della risposta armonica G (j ω) è rilevante solo alle basse
frequenze. Infatti, la presenza di una induttanza di filtro, di valore

tale da rendere accettabile l’ondulazione presente sulla corrente che
alimenta l’inverter, comporta che, per elevati valori della frequen-
za, la risposta armonica della funzione di trasferimento G (s) possa
essere approssimata con quella dell’ammettenza del filtro. Tale ap-
prossimazione è valida per valori della velocità di rotazione maggiori
√
di ΩsM ΩaM , essendo ΩaM e ΩsM i valori massimi della pulsazio-
ne di alimentazione e della pulsazione di scorrimento del motore.
Pertanto, purché la pulsazione di taglio dell’anello di controllo della
√
corrente statorica sia abbastanza maggiore di ΩaM ΩsM , la sintesi
del dispositivo di controllo del convertitore c.a.-c.c. può essere ef-
fettuata come se il carico del convertitore fosse costituito dal solo
filtro.
Controllo dell’inverter Per quanto concerne il controllo dell’in-

verter, si può osservare che, se si trascurano i fenomeni connessi alla
commutazione, il modulo del vettore rappresentativo della corrente
√
statorica risulta sempre pari a 2 Icc , mentre la sua fase (θ) può
assumere solo sei valori distinti:
π π
θ= +n n = 0, 1, . . ., 5,
6 3
ognuno dei quali corrisponde alla conduzione di una diversa coppia

di raddrizzatori controllati. Gli istanti di commutazione dell’inver-
ter dovranno, pertanto, essere scelti in modo tale che lo scostamento
ε tra il valore desiderato θd della fase del vettore di corrente e quello
attuale θ, cioè ε = θd − θ, sia il più piccolo possibile.
Nel funzionamento a regime permanente, l’errore di fase assume,
quindi, l’andamento a dente di sega mostrato nella Fig. 10.7.
ε
π/6
0
t
−π/6
Figura 10.7: Andamento dell’errore di fase.
In ciascun intervallo di tempo, di durata pari a T /6, (con T =

2π/Ωa ), durante il quale conduce la stessa coppia di raddrizzatori
controllati e quindi il valore dell’angolo θ rimane inalterato, l’errore
ε risulta:
π t − to
ε=− + 2π , (10.23)
6 T
in cui to è l’istante iniziale dell’intervallo.

Assumendo come direzione dell’asse diretto del sistema di rife-
rimento quella ideale, caratterizzata da una fase pari a θd , in ogni
istante le componenti della corrente statorica risultano:
√
isd = 2 Icc cos ε
√ (10.24)
isq = − 2 Icc sin ε.
Come si può osservare, la componente in quadratura della cor-

rente statorica ha un valore medio nullo, mentre la componente
√
diretta ha un valore medio I¯sd pari a 3 2 π Icc , cioè uguale al
modulo dell’armonica fondamentale.
A causa dell’elevato valore della costante di tempo rotorica Tr ,
l’effetto dell’ondulazione presente sulla corrente statorica sul flusso
di rotore è trascurabile, tranne che per valori della pulsazione di
alimentazione molto piccoli. Pertanto, l’andamento temporale del-
la coppia elettromagnetica c può essere approssimato mediante la

seguente equazione:
√
c = − p Kr 2 Icc (Φrdo sin ε + Φrqo cos ε) , (10.25)
che, sostituendo a Φrdo e Φrqo le loro espressioni in funzione di I¯sd ,

cioè:
LM
Φrdo = I¯
2 sd
1 + Tr2 Ωso
LM Tr Ωso ¯
Φrqo =− I ,
2 sd
1 + Tr2 Ωso
può essere riscritta come:
p LM K r π
c= (Tr Ωso cos ε − sin ε) I¯sd
2
. (10.26)
1 + Tr2 Ωso
2 3
Tenendo presente il legame tra I¯sd e il valore medio della corrente

continua di alimentazione, si può constatare che l’espressione del-
la coppia elettromagnetica, fornita dall’equazione (10.26), coincide
con l’espressione generale (6.33); pertanto, dall’equazione (6.36), si
può ricavare che le ampiezze delle armoniche di coppia risultano
pari a:
p
2p Kr LM 36n2 + Tr2 Ωso
2
C6n = 2 2
I¯sd
2
.
(6n − 1) (6n + 1) 1 + Tr Ωso
Sostituendo a I¯sd la sua espressione in funzione della pulsazione

di scorrimento, si ricava, infine:
2p Kr Ks Φr2 p
C6n = 2 .
36n2 + Tr2 Ωso (10.27)
(6n − 1) (6n + 1) LM
Come già accennato nel capitolo 6, per bassi valori della velo-
cità di rotazione e, in particolare, durante l’inversione del senso di
rotazione, è conveniente procedere ad una riduzione delle coppie al-
ternative impiegando una opportuna tecnica di modulazione della
corrente statorica.
Una tecnica di modulazione particolarmente semplice si basa
sull’impiego del dispositivo di controllo a catena chiusa riportato
nella Fig. 10.8.
∫
θd + z θ
-θ
Figura 10.8: Schema a blocchi del circuito di modulazione.
In esso, il valore attuale dell’angolo θ viene confrontato col suo

valore desiderato θd e l’integrale (z) della differenza viene inviato
ad un discretizzatore, con passo uguale a π/3, che fornisce l’angolo
θ; quando il valore della pulsazione di alimentazione ωa è elevato, il
valore effettivo e quello desiderato dell’angolo θ e l’integrale dell’er-
rore assumono gli andamenti riportati nella Fig. 10.9(a); in questa
situazione, l’angolo θ si incrementa ogni volta di un valore pari a
π/3. La Fig. 10.9(b) riporta, invece, gli andamenti delle stesse
variabili per valori più bassi della pulsazione di alimentazione; in
questa situazione, lo stesso valore dell’angolo θ è ripetuto due volte.
Il circuito di modulazione illustrato permette, quindi, di ottenere
una corrente modulata solo alle basse frequenze, aumentando au-
tomaticamente il numero di commutazioni al periodo al diminuire

della frequenza.
θd θ z
π/6+(n+2)π/3
θ θd
π/6+(n+1)π/3
a)
z
π/6+nπ/3
t
θd θ z
π/6+(n+1)π/3
θ
θd
b)
z
π/6+nπ/3
t
Figura 10.9: Andamenti delle principali grandezze.

pressa
Come più volte enunciato, l’alimentazione a corrente impressa del
motore asincrono può essere ottenuta anche impiegando un inver-
ter a tensione impressa. In questo caso, il dispositivo di controllo
dell’azionamento rimane lo stesso, già illustrato nel caso di alimen-
tazione con inverter a corrente impressa, fino alla determinazione
dei valori desiderati isdes e θd del modulo e della fase della corren-
te statorica; questi valori sono, quindi, utilizzati dal dispositivo di
controllo dell’inverter che deve cercare di fare in modo che il mo-

dulo e la direzione del vettore della corrente siano, il più possibile,
vicini ai valori desiderati.
Un primo cenno di come procedere è già stato riportato nel
capitolo 3. Maggiori chiarimenti saranno riportati nel prossimo
capitolo, in relazione ad un’altra tecnica di controllo (il Controllo
ad Orientamento di Campo) che utilizza l’alimentazione in corrente
e che, attualmente, riveste un maggiore interesse applicativo.
Capitolo 11
Controllo ad orientamento di
campo
Lo sviluppo dei dispositivi di controllo a microprocessore ha reso

operative tecniche di controllo degli azionamenti con motore asin-
crono molto più sofisticate di quelle tradizionali e difficilmente im-
plementabili su dispositivi di controllo di tipo analogico. La tecnica
di controllo attualmente più utilizzata è quella nota come Controllo
ad orientamento di campo (Field Oriented Control, FOC).
Il principio del controllo ad orientamento di campo della mac-
china asincrona è noto già dall’inizio degli anni ’70; la sua grande
diffusione ha, però, avuto inizio alla fine degli anni ’80.
Come si vedrà in seguito, la più semplice realizzazione del FOC
risulta poco più complessa del controllo di scorrimento con alimen-
tazione a corrente impressa; pertanto questa tecnica ha pratica-
mente soppiantato quella descritta nel capitolo precedente tanto
221
222 Capitolo 11. Controllo ad orientamento di campo
che, attualmente, la dizione Controllo Vettoriale è molto spesso

sinonimo di Controllo ad Orientamento di Campo.
11.1 Principio del controllo ad orienta-

mento di campo
Per introdurre il controllo ad orientamento di campo, è conveniente
prendere in considerazione il modello dei circuiti rotorici del motore
(7.22), già impiegato per studiare il comportamento dinamico con
alimentazione in corrente. Riportando tale modello ad assi α e β
solidali con lo statore della macchina, si ottiene:
dϕrα 1 LM
= − ϕrα − ωϕrβ + isα
dt Tr Tr
(11.1)
dϕrβ 1 LM
= ωϕrα − ϕrβ + isβ .
dt Tr Tr
Se si considera, quindi, il modulo del flusso rotorico:
q
ϕr = ϕ2rα + ϕ2rβ ,
si ha che:
dϕrβ
dϕr 1 2ϕrα dϕdtrα + 2ϕrβ dt
= q =
dt 2 ϕ2 + ϕ2 rα rβ
(11.2)
dϕ
ϕrα dϕdtrα + ϕrβ dtrβ
= .
ϕr
11.1. Principio del controllo ad orientamento di campo 223
Sostituendo alle derivate delle componenti del flusso rotorico le

loro espressioni, fornite dalle (11.1), si ottiene:
dϕr 1 LM ϕrα isα + ϕrβ isβ 1 LM

= − ϕr + = − ϕr + uϕ , (11.3)
dt Tr Tr ϕr Tr Tr
essendo:
ϕrα isα + ϕrβ isβ

uϕ = .
ϕr
L’equazione differenziale (11.3) mostra che l’andamento del modulo

del flusso rotorico dipende solo dal rapporto tra il prodotto scala-
re tra i vettori rappresentativi della corrente statorica e del flusso
rotorico ed il modulo del flusso, cioè dalla proiezione del vettore
rappresentativo della corrente statorica nella direzione del flusso
rotorico.
A sua volta l’espressione della coppia elettromagnetica:
c = pKr (ϕrα isβ − ϕrβ isα ), (11.4)
può essere scritta come:
c = pKr uc ,
essendo:
uc = ϕrα isβ − ϕrβ isα .
La coppia elettromagnetica è, quindi, proporzionale al modulo

del prodotto vettore tra i vettori rappresentativi della corrente sta-

torica e del flusso rotorico, cioè al prodotto tra il modulo del flusso
rotorico e la proiezione del vettore rappresentativo della corrente
statorica nella direzione perpendicolare al flusso stesso.
Le equazioni (11.3) e (11.4) mostrano che è possibile ottene-

re un disaccoppiamento tra il controllo del flusso rotorico e quello
della coppia, infatti la variabile uϕ agisce solo sul flusso mentre la
variabile uc agisce solo sulla coppia.
L’osservazione sui diversi effetti delle componenti del vettore

rappresentativo della corrente statorica nella direzione del flusso
rotorico e nella direzione perpendicolare al flusso ha suggerito di
scegliere gli assi di riferimento orientati in modo che uno di essi
(in genere l’asse d) sia sempre orientato nella direzione del flusso
rotorico (orientamento di campo).
Con tale scelta, si ha:
ϕrd = ϕr , ϕrq = 0,
e la prima delle due equazioni rotoriche (7.22):
dϕrd 1 LM
= − ϕrd + (ωa − ω)ϕrq + isd , (11.5)
dt Tr Tr
si semplifica in:
dϕr 1 LM
= − ϕr + isd . (11.6)
dt Tr Tr
A sua volta, l’espressione della coppia elettromagnetica diventa:
c = pKr ϕr isq . (11.7)
Le espressioni (11.6) e (11.7) mostrano, come già evidenziato

dalle (11.3) e (11.4), che le due componenti della corrente statorica
agiscono separatamente sul flusso rotorico e sulla coppia elettroma-
gnetica; infatti, il flusso dipende solo dalla componente isd , mentre
la componente isq agisce solo sulla coppia elettromagnetica. Il com-
portamento del motore asincrono controllato con orientamento di
campo risulta, quindi, analogo a quello di un motore in corrente
continua; in tale analogia, la componente diretta della corrente di
statore ha lo stesso ruolo della corrente di eccitazione e la compo-
nente in quadratura quello della corrente di armatura. Mentre nel
motore in corrente continua le correnti di eccitazione e di armatura
sono applicate a due distinti circuiti, nel controllo ad orientamen-
to di campo la componente diretta e quella in quadratura della
corrente statorica sono fornite dallo stesso convertitore e per la lo-
ro determinazione sono necessarie la conoscenza della direzione del
vettore rappresentativo del flusso rotorico e una trasformazione di
coordinate da assi fissi ad assi rotanti. Il dispositivo che alimenta il
motore deve, quindi, essere in grado di imporre i valori desiderati,
isddes e isqdes delle due componenti della corrente di statore; tale
dispositivo può essere realizzato impiegando un inverter a corrente
impressa oppure un inverter a tensione impressa controreazionato
in corrente.
Il disaccoppiamento, tra gli effetti delle due componenti della
corrente statorica, permette di ricavare il valore da imporre alla
componente in quadratura della corrente, moltiplicando il valore
desiderato della coppia, fornito dal regolatore di velocità, per un

termine, inversamente proporzionale al modulo del flusso rotorico,
pari a pK1r ϕr . La Fig. 11.1 mostra lo schema di principio del sistema
di controllo dell’azionamento, nell’ipotesi che il dispositivo di ali-
mentazione del motore sia in grado di assicurare che le componenti
isd e isq della corrente siano, in ogni istante, uguali ai loro valori
desiderati isddes e isqdes . Nello schema:
• il blocco A1 effettua il controllo del flusso e determina il va-

lore desiderato, isddes , della componente diretta della corrente
statorica;
• il blocco A2 esegue il controllo della velocità di rotazione del

motore e determina il valore desiderato, cdes , della coppia;
• il blocco A3 determina il valore desiderato della componen-

cdes
te in quadratura della corrente statorica, isqdes = pK r ϕr
, che
fornisce il valore desiderato della coppia.
CONVERTITORE
ωdes + -
cdes isqdes ω
A2 A3
MOTORE
CARICO
e
ϕrdes + isd des ϕr

A1
-
Figura 11.1: Schema di principio del controllo ad orientamento di

campo.
Il riferimento del flusso rotorico, ϕrdes , è, in genere, dipendente

dalla velocità. Alle basse velocità, quando l’azionamento deve for-
nire una coppia massima costante, il valore di riferimento del flusso
viene mantenuto costante e pari al valore nominale. Alle velocità
più elevate, quando l’azionamento deve funzionare a potenza mas-
sima costante, il valore di riferimento del flusso diminuisce all’au-
mentare della velocità. La legge di variazione dipende dai parametri
e dalla caratteristica di magnetizzazione del ferro della macchina;
in prima approssimazione, si può scegliere un valore di riferimento
inversamente proporzionale alla velocità.
L’implementazione del controllo ad orientamento di campo ri-
chiede la conoscenza del modulo del vettore rappresentativo del
flusso rotorico e quella della sua direzione rispetto agli assi di rife-
rimento α e β, fissi con gli avvolgimenti di statore della macchina.
Infatti, la conoscenza del modulo serve per ricavare il valore da
imporre alla componente diretta della corrente statorica, mentre
la conoscenza della direzione del vettore rappresentativo del flusso
(angolo di campo γ) serve per individuare la direzione degli assi
rotanti d e q rispetto agli avvolgimenti di statore.
Sulla base dell’approccio impiegato per la determinazione del
flusso rotorico, le implementazioni del controllo ad orientamento di
campo possono venire suddivise in due distinte famiglie:
• controllo ad orientamento di campo di tipo diretto;
• controllo ad orientamento di campo di tipo indiretto.

11.2 Controllo ad orientamento di campo

di tipo diretto
Nel controllo ad orientamento di campo di tipo diretto si suppone
di conoscere il modulo e la direzione del flusso rotorico, oppure le
sue componenti secondo gli assi di riferimento α e β. La loro deter-
minazione rappresenta il principale problema connesso al controllo
ad orientamento di campo di tipo diretto e richiede o l’impiego di
opportuni sensori inseriti nella macchina oppure l’elaborazione di
misure effettuate su grandezze direttamente accessibili ai morset-
ti. La descrizione delle varie possibilità sarà effettuata nel capitolo
successivo.
11.3 Controllo ad orientamento di campo

di tipo indiretto
Nel controllo ad orientamento di campo di tipo indiretto la determi-
nazione del modulo e della fase del vettore rappresentativo del flusso
rotorico viene effettuata sulla base di una opportuna elaborazione
delle equazioni rotoriche.
Quando gli assi di riferimento sono scelti in modo che la dire-
zione dell’asse d coincida con quella del vettore rappresentativo del
flusso rotorico, si ha:
ϕrd = ϕr , ϕrq = 0.
Pertanto, la seconda delle equazioni rotoriche (7.22) si semplifica

11.3. Controllo ad orientamento di campo di tipo indiretto 229
in:
dϕrq LM
= −(ωa − ω)ϕr + isq . (11.8)
dt Tr
Affinché la componente in quadratura del flusso rimanga costan-

temente nulla, occorre che anche la sua derivata sia nulla; pertan-
to, dall’equazione (11.8) si ottiene che la pulsazione di scorrimento
ωs = ωa − ω deve essere pari a:
LM isq
ωs = ωa − ω = . (11.9)
Tr ϕ r
L’equazione (11.6), che fornisce il legame dinamico tra il modulo

del flusso rotorico e la componente diretta della corrente statorica,
e l’equazione (11.9), che fornisce il valore della pulsazione di scorri-
mento, permettono di effettuare una semplice implementazione del
controllo ad orientamento di campo. Come illustrato nella Fig. 11.2
infatti, nel controllo ad orientamento di campo di tipo indiretto la
determinazione del modulo del flusso viene effettuata integrando
l’equazione (11.6), mentre il valore dell’angolo di campo viene otte-
nuto integrando la velocità di rotazione ωa degli assi di riferimento;
quest’ultima è ricavata come somma della velocità di rotazione del
motore (espressa in radianti elettrici al secondo) e della pulsazione
di scorrimento, fornita dall’equazione (11.9).
Negli azionamenti con controllo a microprocessore, la misura
della velocità di rotazione è normalmente effettuata impiegando un
resolver elettromagnetico oppure un encoder ottico. Entrambi i
trasduttori permettono di ottenere anche una misura della posizio-
ωdes + -
c des cdes isqdes
A2 pK rϕˆr
CONVERTITORE
ω +
∫
MOTORE
CARICO
LM isqdes ω s + ωa γ ω
e
Tr ϕˆr
ϕˆr LM isd des

1 + sTr
ϕrdes + -
A1
isddes
Figura 11.2: Controllo ad orientamento di campo di tipo indiretto.
ne del rotore; quest’ultima informazione può essere utilizzata per

migliorare la determinazione dell’angolo di campo, che può venire
ricavato, come mostrato nella Fig. 11.3, sommando alla posizione,
ρ, del rotore l’integrale della pulsazione di scorrimento.
∫
ωs ρs + γ
+
ρ
Figura 11.3: Determinazione dell’angolo di campo.
Alle basse velocità, quando l’azionamento deve fornire una cop-

pia massima costante, il valore di riferimento del flusso viene man-
tenuto costante; pertanto, esaurito il transitorio di salita del flus-
so, il valore desiderato della componente diretta della corrente si
mantiene costante e pari a:
1
isddes = ϕdes . (11.10)
LM
In questa situazione, il comportamento del controllo ad orienta-

mento di campo di tipo indiretto risulta del tutto analogo a quello
ottenuto impiegando il controllo di scorrimento con alimentazione
in corrente, descritto nel capitolo precedente. Viceversa, in pre-
senza di una variazione del riferimento del flusso, il controllo di
scorrimento è caratterizzato da transitori nettamente più lenti.
Il principale inconveniente connesso all’impiego del controllo ad

orientamento di campo di tipo indiretto consiste nella necessità di
una accurata conoscenza dei parametri del motore. Infatti, come si
può rilevare dalle equazioni (11.6) e (11.9), il valore stimato del flus-
so e quello della pulsazione di scorrimento dipendono dai parametri
elettromagnetici della macchina, che non sono costanti, ma variano
con le condizioni operative del motore. I parametri che presenta-
no le maggiori variazioni sono le resistenze di statore e di rotore e
la mutua induttanza. Nel controllo ad orientamento di campo di
tipo indiretto, le variazioni della resistenza statorica non produco-
no effetti apprezzabili, mentre le variazioni della resistenza rotorica
e quelle della mutua induttanza provocano errori consistenti sia
sul valore del modulo del flusso rotorico sia su quello della coppia
elettromagnetica. Per ridurre tali errori sono stati proposti vari
approcci che saranno descritti in seguito.
11.3.1 Effetti delle variazioni parametriche

Durante il funzionamento dell’azionamento, i parametri della mac-
china possono subire variazioni, anche consistenti, in dipenden-
za della pulsazione di alimentazione, del punto di lavoro e della
temperatura degli avvolgimenti.
I parametri che presentano le maggiori variazioni sono, come già
detto, le resistenza di statore e di rotore e la mutua induttanza; in-
vece, le induttanze di dispersione Lσs = Ls − LM e Lσr = Lr − LM
subiscono, in generale, variazioni più modeste. Nel controllo ad
orientamento di campo di tipo indiretto, il valore della resisten-
za di statore e quello dell’induttanza di dispersione di statore non
compaiono esplicitamente nel modello e giocano un ruolo alquanto
modesto solo nel funzionamento degli anelli di controllo della cor-
rente; pertanto, gli unici parametri, le cui variazioni incidono sul
funzionamento della macchina, sono la resistenza di rotore Rr , la
mutua induttanza LM e l’induttanza di dispersione di rotore Lσr .
Riduzione del numero dei parametri. Nel modello del motore

asincrono compaiono cinque parametri: Rs , Rr , Ls , Lr e LM .
Quando la macchina ha un rotore a gabbia non è possibile proce-
dere alla identificazione di un unico insieme di parametri in quanto
esistono infiniti insiemi dei parametri rotorici che danno luogo allo
stesso comportamento del motore † . Inoltre, non tutti i cinque para-
metri considerati possono venire variati singolarmente; ad esempio
non è possibile considerare una variazione consistente dell’induttan-
†
Quando la macchina è a rotore avvolto, in genere, i parametri rotorici
sono riportati a quelli di statore considerando un opportuno rapporto di tra-
sformazione; anche in questo caso, quindi, l’insieme dei parametri dipende dal
rapporto di trasformazione scelto.
za mutua mantenendo costanti le induttanze statorica e rotorica.

Per valutare l’effetto delle variazioni parametriche è, pertanto, con-
veniente sia introdurre una modifica al rapporto di trasformazione,
in modo da ridurre a quattro il numero dei parametri, sia effettuare
una scelta dei parametri tale da poter considerare separatamente le
variazioni dei singoli parametri.
Introducendo un rapporto di trasformazione k tra statore e ro-
tore ed indicati con tilde i nuovi parametri e le nuove variabili
rotoriche si ottiene:
1
ϕ̃r = kϕr ĩr = ir L̃M = kLM R̃r = k 2 Rr L̃r = k 2 Lr .
k
Il valore del rapporto di trasformazione k può essere scelto in

modo che i valori delle due induttanze di dispersione di statore
e di rotore siano uguali tra loro, oppure che tutta la dispersione
compaia solo sullo statore; nel seguito si prenderà in considerazione
quest’ultima situazione che semplifica la trattazione.
Scegliendo k = Kr si ottiene:
L2M L2M
L̃M = L̃r = Lr = L̃M . (11.11)
Lr L2r
I parametri statorici non subiscono, ovviamente, variazioni; ri-

mane, anche, invariato il prodotto σLs che, nel seguito sarà scelto
come uno dei parametri significativi ed indicato come Lσ ; inoltre
l’induttanza propria di statore risulta pari alla somma LM + Lσ .
Con le trasformazioni effettuate, trascurando il tilde ed assu-
mendo come parametri significativi Rs , Rr , LM e Lσ , le equazioni
(11.6) e (11.7) si semplificano in:
dϕr Rr
=− ϕr + Rr isd
dt LM (11.12)
c = p ϕr isq .
Effetto delle variazioni dei parametri rotorici. Le variazioni

della resistenza di rotore sono dovute principalmente a variazioni
di temperatura e, quindi, si verificano in tempi abbastanza lunghi
(dell’ordine delle decine di minuti); al contrario, le variazioni della
mutua induttanza sono dovute al diverso grado di saturazione dei
circuiti magnetici e si verificano in tempi molto brevi (dell’ordine
dei centesimi di secondo). L’errata valutazione dei valori di Rr e
di LM produce effetti indesiderati sia sul comportamento dinamico
dell’azionamento sia su quello a regime permanente. L’influenza
sul comportamento dinamico risulta difficilmente evidenziabile in
maniera analitica ed, inoltre, è fortemente connessa alla modali-
tà realizzativa dell’azionamento; per contro, l’analisi dell’influenza
delle variazioni parametriche sul comportamento a regime perma-
nente può essere effettuata in modo abbastanza semplice. Infatti,
come più volte evidenziato (vedi equazione (6.20)) l’angolo Θ che,
nel funzionamento a regime permanente, il vettore rappresentativo
della corrente forma con quello del flusso rotorico è pari a:
Θ = tg − 1 (Tr Ωs ) . (11.13)
Quando il valore stimato T̂r della costante di tempo rotorica, uti-

lizzata per determinare la pulsazione di scorrimento, coincide con
quello reale, la direzione del vettore rappresentativo del flusso di

rotore (e, quindi, la direzione dell’asse diretto) coincide con quella
usata per il controllo. In caso contrario, si verifica uno sfasamento
tra le due direzioni e i valori effettivi delle componenti diretta e
in quadratura della corrente non coincidono con quelli imposti dal
sistema di controllo. Indicati con R̂r e L̂M i valori stimati di Rr e
LM , per ottenere che il flusso di rotore e la coppia elettromagne-
tica assumano i loro valori desiderati (ϕrdes e cdes ), le componenti
diretta e in quadratura della corrente di statore e la pulsazione di
scorrimento sono scelte pari a:
ϕrdes cdes R̂r cdes

Iˆsd = Iˆsq = Ωs = . (11.14)
L̂M pϕrdes pϕ2rdes
Nelle equazioni (11.14), i valori a regime permanente delle com-

ponenti della corrente di statore sono stati indicati con il cappuccio,
in quanto coincidono con quelli effettivi solo se la direzione del vet-
tore rappresentativo del flusso rotorico coincide con quella usata
per il controllo. Quando i valori stimati dei parametri corrispondo-
no a quelli effettivi, anche la direzione stimata del flusso di rotore
coincide con quella effettiva e, quindi, il flusso di rotore e la coppia
elettromagnetica assumono i loro valori desiderati. In presenza di
errori di stima dei parametri, invece, il motore è alimentato con la
pulsazione di scorrimento fornita dalla terza delle equazioni (11.14)
e con una corrente statorica il cui modulo è pari a:
q
Is = Iˆsd
2
+ Iˆsq
2 . (11.15)
Quindi, sulla base dell’espressione(11.13) dell’angolo Θ, si ricava

che gli effettivi valori delle componenti della corrente di statore

risultano:
q
1 1
Isd = p Is = p Iˆsd
2
+ Iˆsq
2
1 + Tr2 Ω2s 1 + Tr2 Ω2s
q (11.16)
Tr Ωs Tr Ωs ˆ2 ˆ
Isq = p Is = p 2
Isd + Isq .
1 + Tr2 Ω2s 1 + Tr2 Ω2s
Sostituendo nelle espressioni (11.16) i valori di Iˆsd e Iˆsq forniti

dalle (11.14), si ottiene:
v v
u u
u 1 + χ2 ˆ u 1 + χ2 ˆ
Isd =t 2 Isd Isq = t I ,
2 sq
(11.17)
1 + TT̂r2 χ2 χ2 + T̂Tr2
r r
in cui χ rappresenta il rapporto tra Iˆsq e Iˆsd .
Dalle equazioni (11.17) si ricava, infine, che i valori effettivi del

flusso rotorico e della coppia elettromagnetica risultano:
r
LM 1+χ 2
Φr = L̂M Tr2 2
Φrdes
1+ χ
T̂r2
LM (1+χ )Tr T̂r

2
C= L̂M T̂r + χ 2 Tr2
2
Cdes .
Indicati con ∆rr e ∆lM le variazioni della resistenza rotorica e

dell’induttanza mutua riferite ai loro valori stimati, cioè:
Rr − R̂r LM − L̂M
∆rr = ∆lM = ,
R̂r L̂M
si ricava che una variazione ∆rr produce un errore sui valori delle
componenti della corrente di statore e su quelli del flusso di rotore
e della coppia elettromagnetica pari a:
" s #
1 + χ2
∆Isd = (1 + ∆rr ) − 1 Iˆsd
(1 + ∆rr )2 + χ2
"s #
1 + χ2
∆Isq = − 1 Iˆsq
(1 + ∆rr )2 + χ2
" s # (11.18)
1 + χ2
∆Φr = (1 + ∆rr ) − 1 Φrdes
(1 + ∆rr )2 + χ2
∆rr (χ2 − ∆rr − 1)
∆C = Cdes .
(1 + ∆rr )2 + χ2
Quando il rapporto χ è molto maggiore di 1, cioè è richiesto

un valore elevato di coppia, le espressioni (11.18) possono essere
approssimate come:
∆Isd ∼
= Iˆsd ∆rr
∆Isq ∼
=0
(11.19)
∆Φr ∼
= Φrdes ∆rr
∆C ∼= Cdes ∆rr ;
pertanto, nelle condizioni operative sopra menzionate, una varia-

zione della resistenza rotorica produce la stessa variazione percen-
tuale della componente diretta della corrente di statore, del flusso
di rotore e della coppia elettromagnetica, mentre la componente in
quadratura della corrente rimane praticamente inalterata. A titolo
di esempio, nella Fig. 11.4 sono riportati gli andamenti, in funzione
del rapporto χ e in corrispondenza a vari valori della variazione del-
la resistenza rotorica, degli scostamenti prodotti sul flusso e sulla
coppia.
1.3 1.3
∆rr = 0.3 ∆rr = 0.3
1.2 1.2
∆rr = 0.2 ∆rr = 0.2
1.1 1.1
∆rr = 0.1 ∆rr = 0.1
∆Φr /Φrdes
∆C /Cdes
1 1
∆rr = -0.1 ∆rr = -0.1

0.9 0.9
∆rr = -0.2 ∆rr = -0.2

0.8 0.8
∆rr = -0.3 ∆rr = -0.3

0.7
0 1 2 χ 3 4 5 6
0.7
0 1 2 χ 3 4 5 6
Figura 11.4: Effetti delle variazioni di Rr su flusso e coppia.
Una variazione ∆lM produce un errore sui valori delle compo-

nenti della corrente di statore e su quelli del flusso di rotore e della
coppia elettromagnetica pari a:
"s #
1 + χ2
∆Isd = − 1 Iˆsd
1 + χ2 (1 + ∆lM )2
" s #
1 + χ2
∆Isq = (1 + ∆lM ) − 1 Iˆsq
1 + χ2 (1 + ∆lM )2
" s # (11.20)
1 + χ2
∆Φr = (1 + ∆lM ) − 1 Φrdes
1 + χ2 (1 + ∆lM )2
1 + χ2
∆C = (1 + ∆lM )2 Cdes .
1 + χ2 (1 + ∆lM )2
Quando il rapporto χ è molto maggiore di 1 le espressioni (11.20)

possono essere approssimate come:
∆lM ˆ
∆Isd ∼
=− Isd
1 + ∆lM
∆Isq ∼
=0 (11.21)
∆Φr ∼
=0
∆C ∼= 0;
pertanto, nelle condizioni operative sopra menzionate, solo la com-

ponente diretta della corrente di statore risente delle variazioni del-
l’induttanza rotorica. A titolo di esempio, nella Fig. 11.5 sono ri-
portati gli andamenti, in funzione del rapporto χ e in corrisponden-
za a vari valori della variazione dell’induttanza di magnetizzazione,
degli scostamenti prodotti sul flusso e sulla coppia.
1.3 1.3
∆lM = 0.3
∆lM = 0.3 ∆lM = 0.2
1.2 1.2
1.1 1.1
∆lM = 0.1
∆Φr /Φrdes
∆lM = 0.1
∆C /Cdes
1 1
∆lM = -0.1
0.9
∆lM = -0.1
0.9
0.8 0.8 ∆lM = -0.2

∆lM = -0.3 ∆lM = -0.3
χ
0.7 0.7
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
χ
Figura 11.5: Effetti delle variazioni di LM su flusso e coppia.
Effetti sulla tensione di alimentazione Nel funzionamento a

regime permanente, la tensione di alimentazione può essere espres-
sa, in termini di variabili complesse, come:
V̂s = Rs Iˆs + jΩa Φ̂s = (Rs + jΩa Lσ )Iˆs + jΩa Φ̂r . (11.22)
Quando il valore della pulsazione di alimentazione Ωa è molto

grande, cioè quando l’ampiezza della tensione è prossima al suo va-
lore massimo, le cadute sulla resistenza e sull’induttanza di disper-
sione sono modeste rispetto al termine dovuto al flusso; pertanto
la dipendenza del modulo della tensione statorica dalla variazione
dei parametri rotorici dipende, principalmente da quella del modu-
lo del flusso rotorico. In particolare, una variazione della resistenza
rotorica non modifica il valore della tensione di statore quando la
coppia elettromagnetica è piccola, mentre produce una variazione
percentuale circa dello stesso ordine di grandezza quando il valore
della coppia è elevato. Viceversa, una variazione della mutua in-
duttanza non altera in maniera significativa il valore della tensione
di statore quando la coppia è grande, mentre produce una variazio-
ne percentuale dello stesso ordine di grandezza quando la coppia è
circa nulla.
1.2 1.2
∆lM = 0.3
∆rr = 0.3
1.15 1.15
∆lM = 0.2
∆rr = 0.2
1.1 1.1
∆rr = 0.1
1.05 1.05
∆lM = 0.1
∆Vs /Vso
∆Vs /Vso
1 1
∆rr = -0.1 ∆lM = -0.1
0.95 0.95
0.9 0.9
∆rr = -0.2
∆lM = -0.2
0.85 0.85
∆rr = -0.3 ∆lM = -0.3
χ
0.8 0.8
0 1 2 χ 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Figura 11.6: Effetti delle variazioni parametriche sulla tensione di

alimentazione.
La Fig. 11.6 mostra gli andamenti, in funzione del rapporto

χ, delle variazioni del modulo della tensione statorica, riferite al
valore previsto, per vari valori di ∆rr e ∆lM . La figura, che è stata
ottenuta prendendo in considerazione una velocità di rotazione pari
alla velocità base, mostra che per piccoli valori della coppia motrice
la variazione di tensione circa coincide con quella del flusso rotorico
mentre, per valori più elevati, la variazione di tensione è più piccola
di quella del flusso.
Per ridurre gli effetti delle variazioni parametriche, si può ri-
correre ad una loro stima in linea. In genere, la stima è limitata
alla costante di tempo rotorica; infatti, quando il suo valore è no-
to con precisione, la direzione del vettore rappresentativo del flus-
so di rotore coincide con quella stimata ed è assicurato un buon
comportamento dinamico dell’azionamento.
11.3.2 Approcci utilizzati per determinare la co-

stante di tempo rotorica
I metodi impiegati per la stima della costante di tempo rotorica
possono essere suddivisi in due gruppi, a seconda che si basino sul
confronto tra il valore stimato e quello effettivo di una opportuna
funzione della tensione e della corrente statorica o sulla iniezione di
particolari segnali sovrapposti ai valori desiderati di corrente. Per
quanto riguarda il primo gruppo, è stato proposto l’impiego di varie
funzioni, ricavate prendendo in considerazione la f.e.m. statorica o
il modulo del flusso rotorico oppure la potenza reattiva assorbita
dalla macchina. In generale, le funzioni ottenute sulla base della
f.e.m. statorica o del flusso rotorico risultano di più semplice deter-
minazione ma forniscono un valore della costante di tempo rotorica
che risente, specialmente alle basse velocità, delle variazioni della

resistenza statorica. Nel seguito, ci si limiterà ad illustrare l’approc-
cio che impiega una funzione ricavata sulla base della potenza reat-
tiva; tale approccio, pur comportando una maggiore complessità
di calcolo, fornisce risultati indipendenti dal valore della resistenza
statorica.
Riscrivendo l’equazione (11.22), che fornisce la tensione stato-

rica a regime permanente, in modo da evidenziare le componenti
secondo gli assi d e q, si ottiene:
Vsd = Rs Isd − Lσ Ωa Isq − Ωa Φrq

(11.23)
Vsq = Rs Isq + Lσ Ωa Isd + Ωa Φrd .
La potenza reattiva assorbita dalla macchina risulta, pertanto,

pari a:
2 2
Q = Vsq Isd −Vsd Isq = Lσ Ωa (Isd +Isq )+Ωa (Isd Φrd +Isq Φrq ), (11.24)
e non dipende dal valore della resistenza statorica. Separando i

termini che dipendono dalle componenti del flusso di rotore da quelli
che dipendono solo dalle componenti della tensione e della corrente
di statore, si ottiene:
2 2
Vsd Isq − Vsq Isd + Lσ Ωa (Isd + Isq ) = −Ωa (Isd Φrd + Isq Φrq ). (11.25)
Indicati con Fn ed Fi i valori dei due membri dell’equazione

(11.25), cioè:
2 2
Fn = Vsd Isq − Vsq Isd + Lσ Ωa (Isd + Isq )
(11.26)
Fi = −Ωa (Isd Φrd + Isq Φrq ),
si può osservare che, mentre Fn dipende solo da grandezze diretta-

mente misurabili e non dipende dalla direzione degli assi di riferi-
mento, Fi dipende sia dalla direzione degli assi di riferimento sia
dal valore del flusso rotorico. Quando i valori dei parametri del mo-
dello coincidono con quelli effettivi, la componente in quadratura
del flusso rotorico è nulla; in questa condizione Fi diventa pari a:
Fi = −Ωa Isd Φr . (11.27)
Se si considerano solo le variazioni della costante di tempo ro-

torica, la differenza tra il valore di Fn , calcolato mediante la pri-
ma delle equazioni (11.26), e quello di Fi , fornito dall’equazione
(11.27), può essere utilizzata come indice dello scostamento tra il
valore stimato e quello effettivo di Tr e come fattore correttivo per
una procedura ricorsiva di identificazione. In particolare, il valore
stimato di Tr è maggiore (minore) di quello effettivo, quando Fi è
maggiore (minore) di Fn .
I metodi, che si basano sulla iniezione di un opportuno segnale
sovrapposto ai valori desiderati delle componenti della corrente sta-
torica, possono essere ricondotti essenzialmente a due tipi. Il primo
metodo prevede l’iniezione, sulla componente diretta della corren-
te, di un rumore bianco, ottenuto mediante una sequenza binaria
pseudo-random, e la successiva mutua correlazione tra tale segnale
e la velocità di rotazione ω. La costante di tempo rotorica viene,
quindi, determinata, per successive approssimazioni, in modo da

minimizzare la funzione di correlazione. Infatti, quando il valore
stimato di Tr coincide con quello effettivo, la pulsazione di scorri-
mento ωs viene determinata con precisione e, quindi, la direzione del
flusso rotorico coincide con quella dell’asse d. In questa situazione,
il rumore bianco, sovrapposto alla componente diretta della corren-
te di statore, viene filtrato dalla costante di tempo Tr e, pertanto,
produce un effetto del tutto trascurabile sia sul flusso rotorico sia
sulla coppia elettromagnetica. Quando, invece, la direzione dell’as-
se d non coincide con quella del flusso rotorico, il rumore bianco
produce una variazione anche della componente della corrente di
statore in quadratura rispetto al vettore rappresentativo del flusso
e, quindi, una variazione istantanea della coppia elettromagnetica
che si ripercuote sulla mutua correlazione.
Il secondo metodo si basa sull’iniezione di una corrente di se-
quenza inversa rispetto all’alimentazione della macchina e sul rile-
vamento delle tensioni di sequenza inversa da essa prodotte.
11.4 Controllo vettoriale orientato secon-

do il flusso statorico
Il controllo ad orientamento di campo effettua il controllo separato
della coppia e del modulo del flusso rotorico; a tale scopo gli assi
di riferimento vengono orientati secondo il flusso rotorico. Una
diversa soluzione prende in considerazione, sia per il controllo sia
per l’orientamento degli assi, il flusso di statore.
Tale soluzione, che non si avvale del disaccoppiamento intrin-
seco tra controllo della coppia e controllo del flusso, è impiegata
11.5. Inseguimento delle componenti della corrente statorica 245
specialmente in azionamenti sensorless† . Il suo principale vantag-

gio risiede nella maggiore semplicità connessa alla determinazione
del flusso statorico e nella minore sensibilità alle variazioni parame-
triche. Infatti il flusso statorico può venire stimato mediante una
semplice integrazione delle equazioni statoriche della macchina; in
tal caso, la sua stima risente solo delle variazioni della resistenza
statorica. Anche ricorrendo all’impiego di un osservatore dello sta-
to, la stima del flusso statorico risulta praticamente insensibile alle
variazioni della resistenza rotorica e dei parametri induttivi.
11.5 Inseguimento delle componenti del-

la corrente statorica
I metodi impiegati per effettuare l’inseguimento dei valori deside-
rati delle componenti della corrente statorica sono analoghi a quelli
utilizzati nel controllo di scorrimento con alimentazione a corren-
te impressa; la principale differenza è che il valore desiderato per
la componente in quadratura della corrente statorica è diverso da
zero.

pressa
Quando il motore è alimentato mediante un inverter a corrente im-
pressa, l’inseguimento dei valori desiderati, isddes e isqdes , delle com-
ponenti della corrente statorica può essere effettuato impiegando le
†
Gli azionamenti sensorless, cioè privi di tachimetro, saranno descritti nel
capitolo 14.
stesse tecniche di controllo del convertitore c.a.-c.c. e dell’inverter

già illustrate nel capitolo precedente; a tale scopo i valori deside-
rati del modulo e della fase della corrente di statore possono essere
determinati mediate le seguenti equazioni:
q
isdes = i2sddes + i2sqdes
(11.28)
−1 isqdes
θd = γ + tg .
isddes

pressa
Quando l’alimentazione del motore è effettuata mediante un in-
verter a tensione impressa esistono varie soluzioni per effettuare
l’inseguimento dei valori desiderati delle componenti della corrente
statorica. Le tecniche utilizzate possono venire suddivise in due
gruppi:
• tecniche basate su una modulazione ad isteresi;
• tecniche che impiegano modulatori a campionamento unifor-

me;
tutte prevedono opportune trasformazioni da assi rotanti ad assi

fissi, alcune anche da assi fissi ad assi rotanti.
Tecniche basate su una modulazione ad isteresi. Le tecniche

basate su una modulazione ad isteresi sono caratterizzate da una
buona velocità di risposta e da una discreta accuratezza; inoltre,
possono venire implementate con circuiti particolarmente semplici
e non richiedono la conoscenza dei parametri del motore. Per con-

tro, le forme d’onda delle correnti ottenute non sono determinate
solo dai parametri del controllore ma dipendono anche dai para-
metri e dalle condizioni operative del motore. Inoltre, la frequenza
media di commutazione delle tre fasi dell’inverter non è univoca-
mente definita e può, in alcune condizioni operative, raggiungere
valori molto più elevati di quelli previsti.
La più semplice tecnica di modulazione ad isteresi è quella nota
come modulazione ∆, il cui schema a blocchi è riportato nella Fig.
11.7.
i1des v1 i1
isddes iα des +
- - ∆ +∆
MOTORE
Sin γ i2des v2 i2
2/3
+ - ∆ +∆
isqdes Cosγ iβ des -
i3des v3 i3
+ - ∆ +∆
- i1
i2
i3
Figura 11.7: Inseguimento con modulazione ∆.
Il primo blocco effettua la trasformazione dei valori desiderati

delle componenti della corrente statorica da assi rotanti ad assi fissi:
iαdes = isddes cos γ − isqdes sin γ

(11.29)
iβdes = isddes sin γ + isqdes cos γ.
Nel controllo di scorrimento l’asse d ha la direzione desiderata

θd per il vettore di corrente, pertanto si ha:
isddes = isdes isqdes = 0,
e la trasformazione dei valori desiderati delle componenti della cor-

rente da assi rotanti ad assi fissi si semplifica in:
iαdes = isdes cos θd

(11.30)
iβdes = isdes sin θd .
Il secondo blocco determina i valori desiderati delle correnti i1 ,

i2 e i3 nelle tre fasi del motore:
r
2
i1des = iαdes
3
1 1
i2des = − √ iαdes + √ iβdes (11.31)
6 2
1 1
i3des = − √ iαdes − √ iβdes .
6 2
Successivamente, ciascuno dei tre riferimenti ijdes (con j = 1, 2, 3)

è confrontato con il valore misurato della relativa corrente di fase;
infine i tre segnali di errore ej = ijdes − ij sono confrontati con due
soglie di ampiezza +∆ e −∆. Quando il segnale di errore ej diven-
ta maggiore di ∆, il circuito di pilotaggio provvede alla chiusura
dell’interruttore del j-esimo ramo dell’inverter connesso alla linea
positiva di alimentazione e lo mantiene chiuso fino all’istante in
cui l’errore non diventa minore di −∆. In questo istante, il circui-
to di pilotaggio comanda l’apertura dell’interruttore in conduzione
e la successiva chiusura dell’altro interruttore dello stesso ramo,
che rimane chiuso fino a quando l’errore non diventa nuovamente
maggiore di ∆.
La modulazione ∆ viene utilizzata principalmente negli azio-
namenti di piccola potenza; infatti, per garantire un buon inse-
guimento dei valori desiderati delle componenti della corrente (e,
quindi, una ondulazione di coppia sufficientemente modesta), è ne-
cessario che la frequenza media di commutazione di ciascun ramo
dell’inverter sia dell’ordine di almeno una decina di kHz.
Negli azionamenti di potenza più elevata, non è in genere pos-
sibile realizzare frequenze di commutazione così elevate; si può, al-
lora, ricorrere a tecniche ad isteresi più complesse della modulazio-
ne ∆ oppure, molto più di frequente, a tecniche di controllo che
impiegano modulatori a campionamento uniforme.
Tecniche che impiegano modulatori a campionamento uni-

forme. Negli azionamenti di media o elevata potenza, per ottenere
un accettabile contenuto armonico della corrente statorica, mante-
nendo limitata la frequenza di commutazione, si preferisce, in gene-
re, ricorrere all’impiego di modulatori a campionamento uniforme
che garantiscono un valore costante della frequenza di commutazio-
ne. Il segnale di ingresso di ciascun modulatore viene fornito da un
regolatore, generalmente di tipo PI (Proporzionale Integrale), sulla
base del relativo segnale di errore.
Lo schema a blocchi di Fig. 11.7 si modifica, pertanto, nello
schema riportato nella Fig. 11.8. I primi due blocchi di questo
schema sono identici a quelli utilizzati per la modulazione ∆; il valo-
re desiderato di ciascuna corrente di fase è, quindi, impiegato come
riferimento in un sistema di controllo a catena chiusa della corrente,
costituito da un regolatore (PIj ) e da un modulatore monofase (Mj ),
che impiega una delle usuali tecniche di modulazione, ad esempio

quella basata sulla sottoscillazione.
γ
i1des v1 i1
isddes iα des + PI1 M1
-
MOTORE
Sin γ i2des v2 i2
2/3 PI2 M2
+
isqdes Cosγ iβ des -
i3des v3 i3
PI3 M3
+
- i1
i2
i3
Figura 11.8: Inseguimento con modulazione a campionamento

uniforme.
Il principale problema, connesso con questo tipo di controllo, è

legato alla scelta del guadagno del regolatore. Infatti, valori troppo
elevati del guadagno provocano, specialmente alle basse frequenze
di alimentazione, elevati disturbi dovuti alla amplificazione delle
armoniche presenti sulla corrente statorica; per contro, bassi valo-
ri di guadagno producono un elevato scostamento, sia in ampiezza
sia in fase, tra il valore di riferimento e quello effettivo delle singole
correnti, specialmente alle frequenze più elevate. Per ridurre tali in-
convenienti, sono stati proposti vari metodi; il più semplice dei quali
consiste in un incremento del guadagno del regolatore all’aumen-
tare della frequenza di alimentazione. Impiegando un modulatore
a sottoscillazione, la variazione di guadagno può essere facilmente
ottenuta agendo sull’ampiezza della portante; infatti, una riduzione
di quest’ultima ha lo stesso effetto di un aumento del guadagno del
regolatore.
Un diverso schema, mostrato nella Fig. 11.9, prevede la trasfor-
mazione da trifase a bifase delle tre correnti misurate e l’utilizza-
zione di due soli anelli di regolazione, prendendo in considerazione

le due componenti della corrente secondo gli assi fissi α e β. Tale
soluzione consente, oltre ad una semplificazione del dispositivo di
controllo, l’impiego di una tecnica di modulazione più sofisticata,
che sarà illustrata nel prossimo paragrafo.
i1
isddes iα des +
MODULATORE
v1
MOTORE
PIα
Sin γ - v2 i2
iα
isqdes Cosγ iβ des v3
PIβ
+ i3
-
iβ
i1
i1 i2
3/2
i3
Figura 11.9: Inseguimento con due soli anelli di regolazione.
La soluzione illustrata nella Fig. 11.9 non risolve, però, il proble-

ma di dover modificare il guadagno del regolatore al variare della
frequenza. Questa necessità è, infatti, determinata sia dagli an-
damenti dei segnali di riferimento, che sono segnali alternativi di
frequenza crescente all’aumentare della velocità, sia dall’incremento
delle interazioni tra le fasi di statore e quelle di rotore all’aumentare
della velocità di rotazione.
Per superare questo inconveniente, si può ricorrere alla soluzio-
ne illustrata nella Fig. 11.10, che prevede di effettuare il confronto
direttamente tra i valori desiderati e quelli effettivi delle componen-
ti della corrente statorica secondo gli assi diretto e in quadratura.
Questa soluzione richiede una trasformazione in più; infatti, oltre
alla trasformazione da assi rotanti ad assi fissi, utilizzata in questo
schema per le tensioni, occorre impiegarne una da assi fissi ad assi

rotanti, per le correnti. Per contro, essendo i segnali di riferimento
isddes e isqdes di tipo continuo, è possibile evitare l’impiego di un
regolatore a guadagno variabile; una ulteriore elaborazione consen-
te, inoltre, di ottenere un disaccoppiamento tra i comportamenti
dinamici delle componenti della corrente statorica.
i1
isddes vddes v α des
MODULATORE
+ v1
MOTORE
PId
Sin γ v2 i2
-
isqdes + vqdes Cosγ vβ des v3
PIq
γ i3
-
isd
isq iα i1
Sin γ i2
i1
3/2
iβ i3
Cosγ
Figura 11.10: Inseguimento con grandezze riferite agli assi rotanti.
Disaccoppiamento tra i comportamenti dinamici delle com-

ponenti della corrente statorica. La sintesi di un regolatore
disaccoppiante può essere effettuata partendo dalle prime due equa-
zioni del sistema (5.32), che forniscono la dipendenza delle compo-
nenti della corrente statorica da quelle del flusso rotorico e del-
la tensione di alimentazione. Riscrivendo tali equazioni in forma
matriciale, si ottiene:
di s
= A (ωa ) i s + Bϕ (ω) ϕr + Bv v s , (11.32)
dt
in cui:
" # " # " #
isd ϕrd vsd
is = ϕr = vs =
isq ϕrq vsq
 
− σ1 1
Ts
+ 1−σ
Tr
ωa
A (ωa ) =  
− ωa − σ1 1
Ts
+ 1−σ
Tr
" # " #
Kr
1 Tr
ω K r 1 1 0
Bϕ (ω) = Bv = .
σ Ls − ω K r T
K r σ Ls 0 1
r
Indicando con u s il seguente vettore:

" # " #
usd vsd − δd
us = = ,
usq vsq − δq
in cui:
Kr Kr
δd = − ϕrd − ω Kr ϕrq δq = ω Kr ϕrd − ϕrq ,
Tr Tr
l’equazione (11.32) diventa:
di s
= A (ωa ) i s + Bv u s . (11.33)
dt
Impiegando un regolatore di tipo PI con una azione proporziona-

le a due gradi di libertà, l’ingresso u s dipende dai valori desiderati e
da quelli effettivi delle componenti della corrente statorica secondo
la seguente relazione:
Z t
u s = Kp1 i sdes − Kp2 i s + KI (i sdes − i s ) dτ, (11.34)
0
in cui le matrici Kp1 , Kp2 e KI hanno dimensioni 2x2 e il vettore

i sdes è definito come:
" #
isddes
i sdes = .
isqdes
Sostituendo nella equazione (11.33) l’espressione del vettore u s ,

fornita dalla equazione 11.34, si ottiene:
di s
= (A − Bv Kp2 ) i s + Bv Kp1 i sdes +
dt Z t (11.35)
+ Bv KI (i sdes − i s ) dτ.
0
Osservando l’equazione (11.35), si può constatare che, affinché

le due componenti della corrente statorica non interagiscano tra
loro, è necessario e sufficiente che le matrici (A − Bv Kp2 ), Bv Kp1
e Bv KI risultino diagonali. Questa condizione è soddisfatta, se le
matrici Kp1 , Kp2 e KI hanno le seguenti strutture:
" #
k1 0
Kp1 =
0 k1
" #
k2 σ Ls ωa
Kp2 =
− σ Ls ωa k2
" #
k3 0
KI = ,
0 k3
in cui i coefficienti k1 , k2 e k3 devono essere scelti in modo da

garantire un buon comportamento dinamico del sistema.
Scegliendo i due coefficienti k1 e k2 uguali, il comportamento
del circuito di controllo può essere descritto mediante lo schema a

blocchi funzionale illustrato nella Fig. 11.11, nella quale è riportata
solo la parte relativa al regolatore.
isddes + k3 + usd + vddes

k1 +
s -
isd - δd
+
isqdes + k3 + usq + vqdes

k1 +
s +
δq
- +
σ Lsωa σ Lsωa
isq
i sd
isq
Figura 11.11: Inseguimento con disaccoppiamento tra gli assi d e q.
Come si può notare, tale schema è simile a quello illustrato

nella Fig. 11.10 con l’aggiunta di alcuni segnali. In particolare, al
segnale di uscita del regolatore PI dell’asse diretto è stato sommato
il termine:
δd − σ Ls ωa isq ,
mentre al segnale fornito dall’altro regolatore PI è stato sommato

il termine:
δq + σ Ls ωa isd .
Nel controllo ad orientamento di campo ϕq è sempre nullo men-

tre ϕd è prossimo al valore desiderato Φ∗r ; pertanto δd e δq possono
venire approssimati come:
Kr
δd ∼
= − Φ∗r δq ∼
= ωKr Φ∗r .
Tr
Nel controllo di scorrimento le espressioni delle componenti se-

condo gli assi d e q del flusso rotorico assumono, nel funzionamento
a regime permanente, i seguenti valori:
LM
Φrd = Is
1 + Tr2 Ωs2
LM Tr Ωs
Φrq = − Is ;
1 + Tr2 Ωs2
i segnali δd e δq possono, quindi, essere approssimati come:
LM Kr
δd ∼
=− 2 2
1 − Tr2 Ω Ωs isdes
Tr (1 + Tr Ωs )
LM Kr
δq ∼
= (Ω + Ωs ) isdes .
1 + Tr2 Ωs2
Impiegando il circuito di controllo descritto, i comportamenti

dinamici delle due componenti della corrente statorica risultano di-
saccoppiati; infatti, un errore sulla componente diretta (in quadra-
tura) della corrente statorica agisce su tutte e due le componenti
della tensione in maniera tale da modificare solo la componente
diretta (in quadratura) della corrente. Inoltre, il legame tra la tra-
sformata di Laplace del valore effettivo e quella del valore desiderato
delle componenti diretta e in quadratura della corrente statorica ri-
sulta indipendente dalla velocità e dalla pulsazione di alimentazione
e può essere rappresentato mediante una funzione di trasferimento:
Isd (s) = Gi (s)Isddes (s) Isq (s) = Gi (s)Isqdes (s), (11.36)
essendo:
k + k1 s
Gi (s) = h 3 i .
1 1−σ 2
k3 + k1 + Ls Ts + Tr s + σ Ls s
La funzione di trasferimento Gi (s) presenta uno zero e due poli.

Un’opportuna scelta dei parametri k1 e k3 consente la cancellazione
di uno dei poli con lo zero; infatti, scegliendo:

1 1 1−σ
k3 = + k1 ,
σ Ts Tr
si ottiene:
1
Gi (s) = , (11.37)
1 + τi s
σLs
in cui la costante di tempo τi è pari a k1
.
Il disaccoppiamento così ottenuto tra gli andamenti delle due
componenti della corrente statorica e il legame dinamico espresso
dall’equazione (11.37) risultano esatti solo se i parametri del mo-
dello della macchina sono noti con precisione; la presenza di un
termine integrale, comunque, riduce gli effetti delle variazioni pa-
rametriche. E’ da notare, infine, che il circuito di controllo deve
effettuare un numero consistente di operazioni non lineari, qua-
li operazioni trigonometriche e operazioni di moltiplicazione. La
loro esecuzione risulta alquanto complessa se si impiegano realiz-
zazioni analogiche, mentre non si hanno particolari problemi se il

dispositivo di controllo è realizzato mediante microprocessori.
11.6 Tecniche di modulazione

Come visto, l’inseguimento dei valori desiderati delle componenti
della corrente statorica può essere effettuato o in maniera diretta,
impiegando una tecnica di modulazione ad isteresi (ad esempio la
modulazione ∆), oppure mediante un dispositivo di controllo che,
sulla base degli scostamenti tra i valori desiderati e quelli effettivi
delle componenti della corrente statorica, determina i valori delle
tensioni da applicare ai tre avvolgimenti del motore. In quest’ultimo
caso, gli istanti di commutazione delle tre fasi dell’inverter vengono
determinati mediante un opportuno dispositivo di modulazione.
Se il controllo dell’inverter è effettuato considerando singolar-
mente le tre fasi del motore, il dispositivo di controllo della corren-
te fornisce i valori desiderati delle tre tensioni di fase. In questo
caso, gli istanti di commutazione vengono, in genere, determinati
impiegando il dispositivo di modulazione illustrato nella Fig. 11.12,
cioè effettuando, separatamente per ogni fase, il confronto tra il va-
lore desiderato della tensione ed una forma d’onda portante, vp ,
triangolare simmetrica.
La tecnica di modulazione impiegata è, pertanto, del tutto si-
mile alla sottooscillazione sinusoidale, con la differenza che le tre
modulanti non sono costituite da tre sinusoidi, ottenute sulla base
dei valori desiderati dell’ampiezza e della frequenza, ma sono deter-
minate dal sistema di controllo a ciclo chiuso. Il modulatore può
essere realizzato in maniera analogica, impiegando un generatore di
v 1des
+ v1
-
v 2des
+ v2
-
v 3des
vp + v3
t
-
Figura 11.12: Modulazione a sottooscillazione.
onda triangolare e tre comparatori; quando il sistema di controllo

dell’azionamento è realizzato con dispositivi a microprocessore, gli
istanti di commutazione delle tre fasi dell’inverter possono essere
ottenuti direttamente dallo stesso microprocessore che determina i
valori desiderati delle tre tensioni di fase.
Quando si utilizza una delle strutture illustrate nelle Figure 11.9,
11.10 e 11.11, cioè con due soli anelli di controllo, il dispositivo di
controllo della corrente statorica fornisce i valori desiderati vαdes
e vβdes delle componenti della tensione di statore. Per potere im-
piegare la tecnica di modulazione prima descritta, occorre, quindi,
effettuare una trasformazione da bifase a trifase che consente di ri-
cavare i valori desiderati delle tre tensioni statoriche. L’esame del
comportamento globale del sistema trifase ha permesso di ricavare
una tecnica di modulazione, indicata come Space Vector Modulation
(SVM), che consente di determinare, con una procedura facilmen-
te implementabile su un sistema a microprocessore, gli istanti di

commutazione delle tre fasi dell’inverter in funzione dei valori desi-
derati per le due componenti vα e vβ della tensione statorica, senza
richiedere la trasformazione da sistema bifase a sistema trifase.
Nella Fig. 3.5 è illustrato lo schema di principio di un inverter a

tensione impressa, alimentato tra 0 ed Ea , Trascurando i fenomeni
connessi con le commutazioni, ciascuna fase dell’inverter può trovar-
si in due sole diverse situazioni; pertanto, il suo stato di conduzione
può essere rappresentato mediante un digit binario, assumendo la
convenzione che il valore 1 rappresenti la chiusura dell’interruttore
connesso alla sbarra positiva di alimentazione e il valore 0 la chiusu-
ra dell’altro interruttore. Lo stato di conduzione complessivo delle
tre fasi dell’inverter può, quindi, essere individuato mediante una
tripla di digit binari, ordinatamente associati alle tre fasi; per sem-
plificare la scrittura, la tripla di digit binari può, a sua volta, essere
sostituita dal numero ottale n che la rappresenta.
La tabella 11.1 mostra, in corrispondenza a ciascuno stato di

conduzione dell’inverter, la tripla di digit binari ad esso connessa,
il numero ottale che la rappresenta, le tensioni fornite dalle tre fasi
dell’inverter e le componenti, vα e vβ , del vettore rappresentativo
della tensione di uscita. Quando n è uguale a 0 (cioè, tutte e tre le
tensioni di uscita sono nulle) o quando n è uguale a 7 (cioè, tutte
e tre le tensioni sono pari ad Ea ), il vettore rappresentativo delle
tensioni fornite dall’inverter ha un modulo uguale a zero. Tali stati,
pertanto, verranno indicati come stati inattivi, in contrapposizione
agli altri che saranno indicati come stati attivi. Quando, invece, n è
diverso da 0 e da 7, il vettore rappresentativo
q della tensione fornita
2
dall’inverter ha un modulo pari a E ,
3 a
e, come già evidenziato nel
Stato di Tensioni di uscita

conduzione
n tripla v3 v2 v1 vα vβ
binaria
0 000 0 0 0 0q 0
2
1 001 0 0 Ea E
3 a
0
1 √1 Ea
2 010 0 Ea 0 − √6 Ea 2
3 011 0 Ea Ea √1 Ea √1 Ea
6 2
4 100 Ea 0 0 − √16 Ea − √12 Ea
5 101 Ea 0 Ea √1 Ea − √12 Ea
6q
6 110 Ea Ea 0 − 23 Ea 0
7 111 Ea Ea Ea 0 0
Tabella 11.1: Stati di conduzione e tensioni di uscita.
capitolo 3, il suo sfasamento, rispetto a una coppia di assi fissi con

gli avvolgimenti di statore, dipende dal particolare valore di n ed
è un multiplo di π/3. Per minimizzare il numero di commutazioni
delle tre fasi dell’inverter durante ogni intervallo di campionamento,
cioè per rendere minima, a parità di frequenza media di commu-
tazione, la durata dell’intervallo di campionamento, è conveniente
scegliere la sequenza degli stati di conduzione dell’inverter in modo
tale che la transizione da uno stato di conduzione al successivo av-
venga mediante la commutazione di una sola fase dell’inverter. La
Fig. 11.13(a) riporta i vettori rappresentativi della tensione stato-
rica, in corrispondenza ai diversi stati di conduzione dell’inverter,
mentre la Fig. 11.13(b) mostra le transizioni che possono essere
ottenute con una commutazione di una sola fase dell’inverter; nella
figura, i nodi rappresentano gli stati di conduzione e i rami le possi-
bili transizioni, cioè le connessioni tra stati di conduzione adiacenti.
vα 1
1
3 5
3 5
0
2 4
0,7
vβ
6
2 4
6 a) 7 b)
Figura 11.13: Vettori rappresentativi e stati di conduzione

adiacenti.
Osservando la Fig. 11.13(b), si può desumere che che ciascuno

stato di conduzione attivo è adiacente a tre stati di conduzione: di
questi, uno è uno dei due stati inattivi mentre gli altri due sono gli
stati attivi i cui vettori rappresentativi formano un angolo pari a
±π/3 con la direzione del vettore rappresentativo dello stato con-
siderato. Se si considera una generica coppia di valori desiderati
per le componenti vsα e vsβ della tensione applicata al motore, per
assicurare la coincidenza tra i valori desiderati ed i valori medi otte-
nuti durante l’intervallo di campionamento, è necessario che ciascun
intervallo di campionamento sia suddiviso in almeno tre subinter-
valli caratterizzati da tre diversi stati di conduzione. Inoltre, per
garantire che la transizione dall’ultimo stato di conduzione di un in-
tervallo di campionamento al primo stato dell’intervallo successivo
avvenga sempre tra due stati di conduzione adiacenti, è necessario
che il primo o l’ultimo stato di conduzione di ciascun intervallo sia
uno stato inattivo; gli altri due stati di conduzione devono, invece,
essere i due stati attivi caratterizzati dalle due direzioni del vettore
rappresentativo della tensione più vicine alla direzione del vettore

rappresentativo della tensione desiderata.
vα
v1
v1 t1/Tc vdes
v3
v3 t3/Tc
0,7
vβ
Figura 11.14: Costruzione del vettore v des .
Nella Fig. 11.14 è riportata la costruzione di un vettore di ten-

sione v des , la cui direzione è compresa tra quella del vettore v 1 e
quella del vettore v 3 . Nella figura, t1 e t3 rappresentano le durate
degli intervalli di tempo durante i quali sono applicati rispettiva-
mente i vettori v 1 e v 3 , mentre Tc rappresenta la durata del passo
di campionamento.
Scegliendo come stato inattivo l’ultimo dei tre stati di conduzio-
ne, la condizione di commutazione tra stati adiacenti è assicurata
se:
• l’ordine dei due stati attivi è tale che il primo risulti adiacente
allo stato inattivo del precedente intervallo di campionamen-
to;
• lo stato finale, inattivo, è quello adiacente al secondo stato

attivo.
Con la sequenza degli stati di conduzione descritta, durante ogni
intervallo di campionamento, si verifica una sola commutazione in
ciascuna fase dell’inverter; pertanto, la frequenza di commutazione

di ogni fase dell’inverter risulta pari a 2T1 c . Per evitare, infine, che
la prima commutazione avvenga subito all’inizio dell’intervallo di
campionamento, è conveniente, senza peraltro introdurre ulteriori
commutazioni nelle fasi dell’inverter, che lo stato inattivo di ciascun
intervallo prosegua all’inizio dell’intervallo successivo. Per una desi-
derata direzione del vettore rappresentativo della tensione di uscita
sono, quindi, possibili due sequenze degli stati di conduzione; la
scelta tra le due possibilità deve essere effettuata sulla base dell’ul-
timo stato dell’intervallo precedente. Ad esempio, quando l’angolo
γ che il vettore rappresentativo della tensione forma con l’asse α
è compreso nel settore angolare [0, π/3], le due possibili sequenze
sono:
- 0 1 3 7 se l’ultimo stato era 0,
- 7 3 1 0 se l’ultimo stato era 7.
Una volta definita la sequenza degli stati di conduzione, le du-

rate dei due subintervalli, durante i quali lo stato è attivo, possono
essere determinate in funzione dei valori desiderati vαdes e vβdes . Per
descrivere la procedura che permette di ricavare tali durate, si farà
riferimento alla situazione, illustrata nella Fig. 11.14, in cui gli stati
attivi sono lo stato 1 e lo stato 3. Dalla tabella 11.1 si ricava che,
durante il subintervallo, di durata t1 , in cui lo stato 1 è attivo, le
componenti della tensione risultano:
r
2
vsα = Ea vsβ = 0; (11.38)
3
invece, durante il subintervallo, di durata t3 , in cui è attivo lo stato

3, si ha:
r r
1 1
vsα = Ea vsβ = Ea . (11.39)
6 2
Pertanto, durante un intervallo di campionamento i valori medi,

vαm e vβm , delle componenti vsα e vsβ risultano pari a:
q q q
2 1 1
3
t1 + 6
t3 2
t3
vαm = Ea vβm = Ea . (11.40)
Tc Tc
Affinché i valori medi delle componenti vsα e vsβ coincidano con

i valori desiderati vαdes e vβdes , occorre che le durate t1 e t3 dei
due subintervalli, in cui sono attivi rispettivamente gli stati 1 e 3,
assumano i seguenti valori:
t1 = hα − hβ t3 = 2hβ , (11.41)
in cui:
hα = a vαdes hβ = b vβdes ,
essendo:
r
3 Tc 1 Tc
a= b= √
2 Ea 2 Ea
Anche la condizione che il vettore rappresentativo della tensione

di uscita dell’inverter si trovi nel settore angolare [0, π/3] può essere
espressa in funzione di hα e hβ . Infatti, quando tale situazione è
verificata, si ha:
√
vβdes > 0 3vαdes > vβdes .
Pertanto, considerando i legami tra hα e vαdes e tra hβ e vβdes , i

valori di hα e hβ devono soddisfare le seguenti condizioni:
hβ > 0 h α > hβ .
Applicando lo stesso procedimento, si possono ricavare le du-

rate da assegnare agli stati attivi negli altri settori angolari. La
tabella 11.2 riporta, per ogni settore angolare, le condizioni che
permettono di determinare l’appartenenza al settore, la sequenza
di commutazione delle fasi dell’inverter, la sequenza e le durate dei
subintervalli attivi; in tutti i settori sono state riportate le sequen-
ze che si verificano partendo dallo stato 0 ed è stata impiegata la
stessa definizione di hα e hβ . Come si può osservare, le espressioni
che compaiono nella tabella risultano molto semplici e facilmente
implementabili su un sistema a microprocessori.
Settore Condizioni Seq. Stati Durate sub. attivi

comm. attivi primo secondo
1 hα > h β > 0 1-2-3 1e3 hα − hβ 2hβ
2 hβ >| h α | 2-1-3 2e3 −hα + hβ hα + hβ
3 −hα > hβ > 0 2-3-1 2e6 2hβ −hα − hβ
4 hα < h β < 0 3-2-1 4e6 −2hβ −hα + hβ
5 hβ <-| h α | 3-1-2 4e5 −hα − hβ hα − hβ
6 hα > −hβ > 0 1-3-2 1e5 hα + hβ −2hβ
Tabella 11.2: Sequenze e durate dei subintervalli.
La somma delle durate dei due subintervalli inattivi risulta ov-

viamente pari alla differenza tra la durata dell’intervallo di cam-

pionamento e la somma delle durate dei due subintervalli attivi.
La suddivisione di tale durata tra i due subintervalli inattivi non
modifica i valori medi delle componenti vsα e vsβ , ma ha influenza
sul contenuto armonico della tensione fornita dall’inverter. Varie
prove hanno mostrato che è conveniente scegliere le durate dei due
subintervalli inattivi uguali tra loro.
L’impiego della SVM consente sia di ridurre il numero delle ope-
razioni necessarie per determinare gli istanti di commutazione sia di
ampliare il campo di linearità tra i valori desiderati e quelli effettivi
delle componenti della tensione statorica. Infatti, impiegando la
tecnica di modulazione a sottooscillazione, l’ampiezza della portan-
te non può superare quella della modulante; in regime sinusoidale,
pertanto, il modulo del vettore rappresentativo dellaq tensione di
3
uscita dell’inverter non può superare il valore di E . Impie-
8 a
gando, invece, la SVM, il valore limite del modulo del vettore rap-
Ea
presentativo della tensione di uscita risulta pari a √2
; ciò consente
un incremento di circa il 15 % della tensione fornibile dall’inverter.
Oltre ai vantaggi sopramenzionati, la SVM presenta anche un mi-
gliore contenuto armonico della tensione applicata al motore e, di
conseguenza, della coppia elettromagnetica sviluppata.
Si può, infine, notare che, quando le componenti del vettore de-
siderato di tensione hanno un andamento sinusoidale ed il rappor-
to tra la frequenza di commutazione di ciascuna fase dell’inverter
(f = 2T1C ) e la frequenza delle forme d’onda desiderate è pari ad
un numero intero dispari e multiplo di tre, gli andamenti delle for-
me d’onda modulate ottenute con la SVM coincidono con quelle
ottenute con la SYPWM descritta nel capitolo 3.
Capitolo 12
Determinazione delle
componenti del flusso
Come evidenziato nel capitolo precedente, l’implementazione di una

tecnica di controllo ad orientamento di campo di tipo diretto richie-
de la conoscenza del modulo e della direzione del vettore rappre-
sentativo del flusso rotorico. Questa conoscenza deve essere tan-
to più accurata quanto più grande è il deflussaggio previsto nel
funzionamento a potenza costante.
La determinazione del modulo e della direzione del vettore rap-
presentativo del flusso rotorico o, equivalentemente, delle sue com-
ponenti rispetto ad una coppia di assi di riferimento fissi con lo
statore, può essere effettuata mediante l’elaborazione dei segnali
forniti da opportuni sensori inseriti nella macchina oppure di misu-
re effettuate su grandezze direttamente accessibili ai morsetti. La
prima soluzione è stata ormai praticamente abbandonata; le so-
269
270 Capitolo 12. Determinazione delle componenti del flusso
luzioni attualmente adottate sono basate o sull’integrazione delle

equazioni che descrivono il comportamento dei circuiti statorici o
rotorici della macchina oppure sull’impiego di un osservatore dello
stato.
12.1 Modelli utilizzati

Nell’ipotesi semplificativa, precedentemente introdotta, di sceglie-
re un rapporto di trasformazione tra gli avvolgimenti di statore e
quelli di rotore tale da trasferire tutta l’induttanza di dispersione
sullo statore† , il comportamento dinamico dei circuiti rotorici può
essere descritto, assumendo un sistema di riferimento con assi α e
β fissi con gli avvolgimenti di statore, mediante il seguente sistema
di equazioni differenziali:
dϕrα
= −γϕrα − ωϕrβ + Rr isα
dt (12.1)
dϕrβ
= ωϕrα − γϕrβ + Rr isβ ,
dt
in cui γ è l’inverso della costante di tempo rotorica.

Il comportamento dei circuiti statorici può venire descritto im-
piegando diversi modelli ottenuti, mediante opportune manipola-
zioni, partendo dalle equazioni circuitali:
dϕsα
vsα = Rs isα +
dt (12.2)
dϕsβ
vsβ = Rs isβ + .
dt
†
Questa scelta consente di semplificare alcune espressioni, in particolare mo-
do i coefficienti di sensibilità alle variazioni parametriche; gli approcci utilizzati
possono, comunque, prescindere da tali semplificazioni.
12.1. Modelli utilizzati 271
Le componenti dei flussi statorici e rotorici e quelle della cor-

rente statorica, infine, sono legate tra loro dalle seguenti relazioni
istantanee:
ϕsα = ϕrα + Lσ isα

(12.3)
ϕsβ = ϕrβ + Lσ isβ ,
avendo, come già in precedenza, indicato con Lσ il prodotto σLs .
Sostituendo nelle equazioni differenziali (12.2) i legami istan-

tanei espressi dalle (12.3), si ricava un primo modello che lega gli
andamenti delle componenti della corrente statorica a quelli delle
componenti della tensione statorica e del flusso rotorico:
dϕrα disα
vsα = Rs isα + + Lσ
dt dt (12.4)
dϕrβ disβ
vsβ = Rs isβ + + Lσ .
dt dt
Il modello (12.4) può venire ulteriormente elaborato; infatti,

sostituendo alle derivate delle componenti del flusso rotorico le loro
espressioni fornite dalle (12.1), si ottengono le seguenti equazioni
differenziali:
disα Rs + Rr γ ω vsα
=− isα + ϕrα + ϕrβ +
dt Lσ Lσ Lσ Lσ
(12.5)
disβ Rs + Rr ω γ vsβ
=− isβ − ϕrα + ϕrβ + .
dt Lσ Lσ Lσ Lσ
Componendo i sistemi di equazioni (12.5) e (12.1), si ottiene l’u-

suale modello dei circuiti elettromagnetici della macchina che im-
piega, come variabili di stato, le componenti della corrente statorica
e del flusso rotorico:
disα Rs + Rr γ ω vsα
=− isα + ϕrα + ϕrβ +
dt Lσ Lσ Lσ Lσ
disβ Rs + Rr ω γ vsβ
=− isβ − ϕrα + ϕrβ +
dt Lσ Lσ Lσ Lσ (12.6)
dϕrα
= Rr isα − γϕrα − ωϕrβ
dt
dϕrβ
= Rr isβ + ωϕrα − γϕrβ ,
dt
che può venire riscritto nella seguente forma matriciale:
dx
= Ax + Bv s , (12.7)
dt
essendo:
   
γ
− RsL+R r
0 Lσ
ω
Lσ
1
Lσ
0
 σ
γ   
 0 − RsL+R r
− Lωσ   0 1 
A=
 R
σ Lσ 
 B=
 0
Lσ 

 r 0 −γ −ω   0 
0  Rr ω −γ 0 0
isα " #
 
 isβ  vsα
x =
 ϕ

 vs = .
 rα  vsβ
ϕrβ
12.2 Principali approcci utilizzati

Come già evidenziato, i principali approcci utilizzati per ricavare le
componenti del flusso rotorico sono basati o sull’integrazione delle
equazioni che descrivono il comportamento dei circuiti statorici o
12.2. Principali approcci utilizzati 273
rotorici della macchina oppure sull’impiego di un osservatore dello

stato.
12.2.1 Integrazione delle equazioni rotoriche

La più semplice possibilità per ricavare le componenti del flusso
rotorico consiste nell’integrazione del sistema di equazioni (12.1).
Nell’integrazione sono utilizzate le stesse equazioni impiegate nel
controllo ad orientamento di campo di tipo indiretto per ricavare
il modulo e la velocità di rotazione del flusso rotorico; pertanto
le prestazioni ottenibili ed, in particolar modo, la sensibilità alle
variazioni parametriche, risultano le stesse.
Questo metodo è scarsamente utilizzato; se ne è, comunque,
fatto cenno perché consente di valutare le prestazioni del controllo
ad orientamento di campo di tipo indiretto, impiegando l’approccio
utilizzato per la versione diretta.
12.2.2 Integrazione delle equazioni statoriche

Le equazioni (12.2), che descrivono il comportamento dei circuiti
statorici, possono venire riscritte come:
dϕsα
= vsα − Rs isα
dt (12.8)
dϕsβ
= vsβ − Rs isβ .
dt
Pertanto, le componenti del flusso di statore possono essere

ottenute integrando la due forze elettromotrici:
vsα − Rs isα vsβ − Rs isβ .

Ricavate le componenti del flusso di statore, le componenti del

flusso di rotore possono essere ottenute come:
ϕrα = ϕsα − Lσ isα

(12.9)
ϕrβ = ϕsβ − Lσ isβ .
Come si vedrà in seguito, alle basse velocità, quando il modu-

lo della tensione statorica è dello stesso ordine di grandezza delle
cadute resistive, le variazioni della resistenza statorica comportano
errori consistenti sulla stima del flusso. Per superare questo incon-
veniente, è stato proposto di inserire nello statore della macchina
degli avvolgimenti ausiliari in modo da eliminare la dipendenza delle
misure delle f.e.m. dal valore della resistenza statorica. Questa so-
luzione risolve il problema, ma comporta l’impiego di una macchina
appositamente costruita.
Un ulteriore problema è connesso alla integrazione delle forze
elettromotrici; infatti una errata valutazione dei valori iniziali delle
componenti dei flussi o una piccola polarizzazione delle misure può
comportare errori rilevanti.
12.2.3 Osservatori dello stato

L’osservatore dello stato è un sistema dinamico che fornisce una
stima dello stato di un sistema da osservare, sulla base degli an-
damenti delle variabili di ingresso e di uscita di quest’ultimo. In
generale si richiede all’osservatore che, in assenza di errori sia sul
comportamento dinamico sia sui parametri del modello, l’errore di
stima tenda asintoticamente a zero.
In letteratura sono stati proposti numerosi modelli per l’osser-
12.3. Osservatori deterministici 275
vatore dello stato della macchina asincrona; alcuni di questi sono

basati su tecniche di tipo deterministico altri sono stati ricavati in
ambiente stocastico.
In generale, per poter implementare l’osservatore sullo stesso di-
spositivo a microprocessore che effettua il controllo dell’azionamen-
to, è necessario adottare un modello di osservatore particolarmente
semplice e/o introdurre opportune ipotesi semplificative.
12.3 Osservatori deterministici

Gli osservatori deterministici possono venire suddivisi in tre diverse
famiglie:
• Osservatori di ordine pieno;
• Osservatori di ordine ridotto;
• Osservatori adattativi.
12.3.1 Osservatori di ordine pieno

Gli osservatori di ordine pieno sono, in genere, ottenuti adattando al
modello non lineare della macchina la classica struttura dell’osser-
vatore di Luenberger per sistemi lineari; ovviamente, a causa della
non linearità del modello, le condizioni idonee a garantire l’asinto-
tica convergenza a zero dell’errore sono più complesse. Sono stati
anche proposte soluzioni basate su approcci appositamente formu-
lati per sistemi non lineari, ma la loro implementazione presenta
una complessità computazionale nettamente superiore.
La Fig. 12.1 mostra la struttura di un osservatore dello stato di
ordine pieno. Il vettore di errore (e i ), che rappresenta la differenza
vs M otore is
asincrono
is
z ei -
H
+
iˆs
z
M odello dei
vs circuiti ϕ
ϕ̂ r
elettromagnetici
Figura 12.1: Struttura dell’osservatore di ordine pieno.
tra i valori delle componenti della corrente statorica forniti dall’os-

servatore e quelli misurati, viene moltiplicato per una opportuna
matrice (H) e riportato in ingresso all’osservatore.
Il modello dell’osservatore viene, quindi, ottenuto aggiungendo
al modello (12.7) dei circuiti elettromagnetici della macchina un
ulteriore vettore di ingresso z , definito mediante la relazione:
 
zsα
 
 zsβ 
z =
 z
 = He i .

 rα 
zrβ
La scelta degli elementi della matrice H, in genere dipendenti

dalla velocità di rotazione del motore, deve essere effettuata in modo
da assicurare la asintotica convergenza a zero dell’errore di stima
e da fornire sia un soddisfacente inseguimento dello stato sia una
ridotta sensibilità alle variazioni parametriche del motore.
Indicati rispettivamente con îsα , îsβ , ϕ̂rα e ϕ̂rβ i valori delle
componenti della corrente di statore e del flusso rotorico forniti

dall’osservatore, e con e:
 " #   " # 
" # eiα îsα − isα
   
   
e=
ei
= " eiβ # = " îsβ − isβ
# ,
eϕ  eϕα   ϕ̂rα − ϕrα 
   
eϕβ ϕ̂rβ − ϕrβ
il segnale di errore, il modello dell’osservatore risulta:
dx̂
= A x̂ + B v s + H e i .
dt
Sottraendo membro a membro i termini che compaiono nei mo-

delli dell’osservatore e del motore, si ottiene la seguente equazione
differenziale omogenea dell’errore:
de
= A e + H e i,
dt
che può essere riscritta come:
de
= Γ e,
dt
essendo:
Γ = A + [H 0] .
La verifica della asintotica convergenza a zero dell’errore può

essere effettuata impiegando o il criterio di Lyapunov o la disugua-
glianza di Wazewski, che permette anche di valutarne la velocità di
convergenza.
Una semplice soluzione consiste nello scegliere per H la seguente

struttura:
 
h1 0
 
 0 h1 
H=  h 0 ,

 2 
0 h2
ed assegnare agli elementi h1 e h2 le seguenti espressioni:
Rs + Rr
h1 = − γ − |ω|
Lσ
1
h2 = Lσ |ω| − Rr .
2
Con tale scelta, la matrice Γ diventa:

 
γ ω
−γ − |ω| 0 Lσ Lσ
 
 0 −γ − |ω| − Lσ Lγσ 
ω
Γ=
 1
.

 2
Lσ |ω| 0 −γ −ω 
1
0 L |ω| ω
2 σ
−γ
E’ facile verificare che l’errore converge asintoticamente a zero;

inoltre, nel funzionamento a velocità costante, gli autovalori della
matrice Γ risultano pari a:
r
|ω| |ω| ω
λ1,2 = − −γ+ γ±j
2 r 2 2
|ω| |ω| ω
λ3,4 = − −γ− γ±j .
2 2 2
Come si può osservare, la parte immaginaria degli autovalori è

sempre minore di quella reale; ciò assicura un inseguimento delle

componenti del flusso senza eccessive oscillazioni.
Il segnale di errore, ovviamente, tende a zero solo se i parame-
tri del modello sono noti con precisione. Una analisi della sensi-
bilità alle variazioni parametriche sarà effettuata in un successivo
paragrafo.
12.3.2 Osservatori di ordine ridotto
L’implementazione di un osservatore di ordine pieno sul dispositivo

di controllo dell’azionamento risulta alquanto onerosa. Occorre in-
fatti integrare un sistema di quattro equazioni differenziali a coef-
ficienti variabili; inoltre, la presenza di autovalori che, quando la
velocità del motore supera il centinaio di radianti elettrici al secon-
do, hanno una parte immaginaria sensibilmente maggiore di quella
reale, esclude l’impiego di una semplice integrazione numerica col
metodo di Eulero. Per ridurre la complessità computazionale, si può
fare ricorso ad un osservatore di ordine ridotto, cioè un osservatore
che impiega un numero di variabili di stato pari alla differenza tra il
numero delle variabili di stato e quello delle uscite del sistema da os-
servare. Il modello dei circuiti elettromagnetici del motore presenta
quattro variabili di stato e due di uscita, pertanto l’osservatore di
ordine ridotto utilizza due sole variabili di stato.
Il modello dell’osservatore di ordine ridotto può essere ricava-
to impiegando due diversi approcci. Un primo approccio, di tipo
generale, consiste nella definizione di un modello che impiega, co-
me variabili di stato, una opportuna combinazione lineare p del-
le variabili di stato del sistema da osservare. Un diverso approc-
cio utilizza, anche per l’osservatore di ordine ridotto, un sistema a

controreazione.
Osservatore di ordine ridotto di un sistema lineare stazio-

nario. Dato un sistema lineare stazionario, caratterizzato da n
variabili di stato (x1 ,..,xn ) e da m variabili di uscita (y1 ,..,ym ) e
descritto dal seguente modello:
ẋ (t) = A x (t) + B u(t)

(12.10)
y (t) = C x (t),
per ricostruire il vettore di stato x (t) è sufficiente ricostruire un

vettore p(t), di dimensione n − m, legato al vettore di stato dalla
seguente trasformazione lineare:
p(t) = C1 x (t), (12.11)
nella quale la matrice C1 , ad elementi costanti, deve essere scelta

in modo tale che la matrice:
" #
C
C2 = ,
C1
risulti non singolare.

Componendo la seconda delle equazioni del modello (12.10) con
l’equazione (12.11), si ottiene:
" # " #
y (t) Cx (t)
= = C2 x (t),
p(t) C1 x (t)
dalla quale, essendo C 2 non singolare, si ricava:
x (t) = L1 y (t) + L2 p(t), (12.12)
essendo:
[L1 L2 ] = C−1
2 .
Dalle equazioni (12.10), (12.11) e (12.12) è possibile ottenere il

seguente sistema di equazioni differenziali, che fornisce la dipenden-
za del vettore ausiliario p(t) dai vettori di ingresso e di uscita del
sistema da osservare:
ṗ(t) = T1 p(t) + T2 y (t) + T3 u(t), (12.13)
in cui
T1 = C1 AL2 T2 = C1 AL1 T3 = C1 B.
La stima p̂ del vettore p può, quindi, essere ricavata integrando

la seguente equazione differenziale matriciale:
˙
p̂(t) = T1 p̂(t) + T2 y (t) + T3 u(t). (12.14)
Infine la stima x̂ del vettore di stato x può essere ottenuta come:
x̂ (t) = L1 y (t) + L2 p̂(t). (12.15)
La matrice C1 deve essere scelta in modo tale da garantire, ol-

tre alla non singolarità della matrice C2 , l’asintotica convergenza
a zero dell’errore di stima. Essendo il sistema lineare e staziona-

rio, quest’ultima condizione è verificata se tutti gli autovalori della
matrice T1 hanno parte reale negativa.
L’approccio descritto può essere esteso anche ad un sistema non

lineare; in questo caso, ovviamente, la condizione che tutti gli auto-
valori della matrice T1 abbiano parte reale negativa non è sufficiente
per garantire l’asintotica convergenza a zero dell’errore, ma occorre
introdurre ulteriori condizioni.
Osservatore di ordine ridotto della macchina asincrona.

Nel caso della macchina asincrona l’approccio generale può venire
semplificato in quanto le variabili di uscita sono anche variabili di
stato del modello (12.10) del motore; conseguentemente la matrice
C è pari a:
" #
1 0 0 0 h i
C= = I 0 .
0 1 0 0
Scegliendo per la matrice C 1 la seguente struttura:

h i
C1 = H I , (12.16)
in cui H è una opportuna matrice di ordine 2x2, il vettore ausiliario

p è legato alle variabili di stato del motore dalla seguente equazione:
" #
h i is
p = C1 x = H I , (12.17)
ϕr
essendo:
" # " #
isα ϕrα
is = ϕr = ,
isβ ϕrβ
e le matrici L1 e L2 diventano:
" # " #
I 0
L1 = L2 = .
−H I
In diverse trattazioni, l’osservatore di ordine ridotto viene ri-

cavato partendo, invece che dall’approccio generale, direttamente
dall’equazione (12.17) che può venire riscritta come:
" #
pα
p= = ϕr + Hi s . (12.18)
pβ
Scegliendo per la matrice H la seguente struttura:

" #
h1 h2
H= ,
−h2 h1
le variabili di stato dell’osservatore sono legate alle componenti

del flusso rotorico e della corrente statorica della macchina dalle
seguenti combinazioni lineari:
pα = ϕrα + h1 isα + h2 isβ

(12.19)
pβ = ϕrβ − h2 isα + h1 isβ .
Applicando le stesse combinazioni lineari alle derivate delle va-

riabili di stato ed effettuando opportune sostituzioni, dal model-
lo (12.7) del motore si ottiene il seguente sistema di equazioni

differenziali:
ṗ = T1 p + T2 i s + T3 v s , (12.20)
in cui:
" # " # " #
t11 −t12 t21 −t22 t31 −t32
T1 = T2 = T3 = ,
t12 t11 t22 t21 t32 t31
essendo:
γ (Lσ − h1 ) + ωh2 ω (Lσ − h1 ) + γh2

t11 = − t12 = −
Lσ Lσ
2 2
γ (h1 − Lσ h1 − h2 ) − h1 (2ωh2 − Rs − Rr ) + Lσ (ωh2 − Rr )
t21 =−
Lσ
γh2 (Lσ − 2h1 ) + h1 ω (Lσ − h1 ) + h2 (ωh2 − Rs − Rr )
t22 =−
Lσ
h1 h2
t31 = t32 = − .
Lσ Lσ
La stima p̂ del vettore p può venire determinata integrando il

sistema di due equazioni differenziali corrispondenti all’equazione
matriciale (12.21):
p̂˙ = T1 p̂ + T2 i s + T3 v s . (12.21)
I valori stimati delle componenti del flusso rotorico sono, quindi,

ottenuti come:
ϕ̂r = p̂ − Hi s . (12.22)
L’errore sulla stima del flusso:
e = ϕ̂r − ϕr = p̂ − p, (12.23)
può, infine, essere ricavato, sottraendo membro a membro i termini

dell’espressione (12.20) da quelli della (12.21), ottenendo:
de
= T1 e. (12.24)
dt
La scelta dei coefficienti h1 e h2 deve essere effettuata in modo

da assicurare la asintotica convergenza a zero dell’errore di stima e
da fornire sia un soddisfacente inseguimento dello stato sia una ri-
dotta sensibilità alle variazioni parametriche del motore. Una solu-
zione che garantisce l’asintotica convergenza a zero dell’errore di sti-
ma e permette di ottenere un buon comportamento dell’osservatore
consiste nello scegliere i seguenti valori:
h1 = 0.5 · Lσ
(12.25)
h2 = 0.5 · Lσ · sign (ω) .
Con tale scelta le espressioni dei coefficienti t11 ,..,t32 si semplifi-

cano in:
t11 = −0.5 · [|ω| + γ] t12 = 0.5 · [ω − γ · sign(ω)]

t21 = 0.5 · (γLσ − Rs + Rr ) t22 = 0.5 · [(Rs + Rr ) · sign(ω) − ωLσ ]
t31 = 0.5 t32 = −0.5 · sign(ω).
Quando la velocità è costante, gli autovalori della matrice T1

risultano pari a:
λ1,2 = − 0.5 [(γ + |ω|) ± j (γ − |ω|)] ,
e, come nel caso dell’osservatore di ordine pieno, la parte immagi-

naria è sempre minore di quella reale.
Per quanto concerne la sensibilità alle variazioni parametriche
e la convergenza dell’errore di stima, il comportamento di un os-
servatore di ordine ridotto risulta complessivamente equivalente a
quello di un osservatore di ordine pieno. Nell’osservatore di ordine
ridotto, però, come messo in evidenza dall’eq. (12.22), le misure
di corrente agiscono in maniera istantanea sulla stima del flusso;
pertanto tale osservatore presenta una elevata sensibilità ai rumo-
ri sovrapposti alla misura della corrente statorica. Occorre, infine,
osservare che l’eq. (12.22) mostra che il legame tra la stima del
flusso e quella delle variabili di stato dell’osservatore dipende dai
coefficienti h1 e h2 ; quest’ultimo, a sua volta, dipende dal segno
della velocità. Pertanto, ogni volta che la velocità cambia di segno
il vettore p subisce una discontinuità e deve venire aggiornato.
Integrazione delle equazioni dell’osservatore. Integrando il

sistema di equazioni (12.21) in un passo di campionamento, si
ottiene:
p (k + 1) = Φ k p (k) + Ψ k u (k) , (12.26)
in cui:
k rappresenta l’indice dell’istante iniziale dell’intervallo di campio-
namento,
il vettore u(k) e le matrici Φ k e Ψ k sono definiti come:
u(k) = T2 (k) i s (k) + T3 (k) v s (k)

Φ k = exp (T1 (k)Tc )
ZTc (12.27)
Ψk = exp (T1 (k) (Tc − τ )) dτ = (T1 (k))−1 (I − Φ k )
0
e Tc è la durata dell’intervallo di campionamento.
Assegnando ad h1 e h2 i valori forniti dalle (12.25), la matrice

Φ k risulta pari a:
" #
φ1 −φ2
Φ k = exp (−0.5 · (|ω| + γ)Tc ) , (12.28)
φ2 φ1
in cui:
φ1 = cos(0.5 · (|ω| − γ)Tc ) φ2 = sin(0.5 · (|ω| − γ)Tc ) ∗ sign(ω).
In generale, per ottenere una sufficiente precisione nella stima

del flusso, è necessario impiegare, per il calcolo della matrice Φ k ,
uno sviluppo in serie di Taylor dell’esponenziale e delle funzioni
trigonometriche esteso almeno fino al termine che contiene Tc2 . Vi-
ceversa per il calcolo della matrice Ψ k è sufficiente fermarsi ai pri-
mi due termini dello sviluppo in serie di Taylor di Φ k ; con questa
semplificazione si ottiene:
Ψ k = I Tc . (12.29)
Seconda impostazione per ricavare l’osservatore di ordine

ridotto. L’osservatore di ordine ridotto della macchina asincrona
può essere ottenuto anche partendo dalla struttura a controreazio-
ne, riportata nella Fig. 12.2, che utilizza, per ricavare le componenti
del flusso, le sole equazioni rotoriche. La controreazione aggiunge,
quindi, un segnale di correzione, ottenuto moltiplicando per una
opportuna matrice di correzione, K, il vettore risultante dal con-
fronto tra il valore effettivo delle componenti del vettore di tensione
applicato al motore e quello ottenuto impiegando il modello dei cir-
cuiti statorici (12.4) e sostituendo, al posto del flusso rotorico, la
sua stima:
dϕ̂r di s
v̂ s = Rs i s + + Lσ . (12.30)
dt dt

Figura 12.2: Struttura a controreazione dell’osservatore di ordine

ridotto.
Inserendo tale correzione si ottiene:
dϕ̂r
= Γϕ̂r + Rr i s + K (v̂ s − v s ) =
dt (12.31)
dϕ̂r di s
= Γϕ̂r + Rr i s + K Rs i s + + Lσ − vs ,
dt dt
in cui:
" #
−γ −ω
Γ= .
ω −γ
L’eq. (12.31) può venire riscritta come:
dϕ̂r di s
(I − K) = Γϕ̂r + (Rr I + Rs K) i s + Lσ K − Kv s . (12.32)
dt dt
Nell’eq. (12.32) compare la derivata della corrente statorica;

per evitare il calcolo di tale derivata, è conveniente effettuare un
cambiamento di variabili di stato, scegliendo, per l’osservatore, un
vettore di stato z , linearmente dipendente dalle variabili di stato
del motore:
z = (I − K) ϕr − Lσ Ki s . (12.33)
Confrontando la trasformazione (12.33) con la trasformazione

(12.18), si vede che, se si sceglie:
K = H (H − Lσ I)−1 , (12.34)
il nuovo vettore di stato z è legato a p dalla seguente trasformazione

lineare:
z = (I − K) p = −Lσ (H − Lσ I)−1 p. (12.35)
Pertanto, l’osservatore ottenuto sulla base dalla struttura ri-

portata nella Fig. 12.2 risulta del tutto equivalente all’osservatore
descritto nel paragrafo precedente, con i valori di h1 e h2 forniti
dalle (12.25), se si sceglie:
" #
−1 0 −sign(ω)
K = H (H − Lσ I) = . (12.36)
sign(ω) 0
L’equivalenza tra le due strutture dell’osservatore precedente-

mente esaminate ha suggerito una ulteriore modifica, che permette
di impiegare un vettore di stato dell’osservatore coincidente con
la stima del flusso rotorico della macchina. Tale modifica si basa
sulla considerazione che il cambiamento di variabile (12.33) ha lo
scopo di evitare il calcolo della derivata della corrente statorica.
In una realizzazione analogica, il calcolo della derivata può com-
portare l’introduzione di rumori inaccettabili; in una realizzazione
digitale a tempo discreto, invece, il calcolo della derivata può venire
approssimato mediante un rapporto incrementale e può, quindi, es-
sere accettato. Moltiplicando ambo i membri dell’equazione (12.32)
per la matrice (I − K)−1 , si ottiene la seguente equazione:
dϕ̂r
= (I − K)−1 Γϕ̂r + (I − K)−1 (Rr I + Rs K) i s +
dt
di s
+ Lσ K (I − K)−1 − K (I − K)−1 v s ,
dt
che, sostituendo a K l’espressione (12.34), può venire riscritta come:
dϕ̂r di s
= T1 ϕ̂r + T̃2 i s + T3 v s − H , (12.37)
dt dt
in cui T1 e T3 assumono le espressioni già viste, mentre T̃2 risulta

pari a:
Rs + Rr
T̃2 = T1 H + T2 = Rr I − H.
Lσ
Scegliendo per i coefficienti h1 e h2 i valori forniti dalle (12.25):
h1 = 0.5 · Lσ h2 = 0.5 · Lσ · sign (ω) ,
si ricava:
" #
Rr − Rs − (Rr + Rs ) sign (ω)
T̃2 = 0.5 .
(Rr + Rs ) sign (ω) Rr − Rs
Integrando il sistema di equazioni (12.37) in un passo di cam-

pionamento, si ottiene:
ϕ̂r (k + 1) = Φ k ϕ̂r (k) +

(12.38)
i s (k + 1) − i s (k)
+ Ψ k ũ (k) − H ,
Tc
in cui:
ũ (k) = T̃2 is (k) + T3 vs (k).
Adottando, infine, per la matrice Ψ k l’espressione semplificata

(12.29), la (12.38) diventa:
ϕ̂r (k + 1) = Φ k ϕ̂r (k) + Tc ũ (k) − H [i s (k + 1) − i s (k)] . (12.39)
L’equazione (12.39) mostra che, come nel caso precedente, le

misure di corrente agiscono in maniera istantanea sulla stima del
flusso; pertanto, anche con questa soluzione, l’osservatore presenta
una elevata sensibilità ai rumori sovrapposti alle misure della cor-
rente statorica. Per quanto concerne le difficoltà implementative, si
può, infine, osservare che l’equazione (12.39) presenta una difficol-
tà di calcolo leggermente minore rispetto a quella delle equazioni
(12.26) e (12.22), in quanto le espressioni dei coefficienti della matri-
ce T̃2 sono più semplici di quelli della matrice T2 e dipendono solo
dal segno della velocità; inoltre non compare più la discontinuità
connessa con il cambiamento di segno di ω.
12.3.3 Osservatori adattativi

Gli osservatori adattativi combinano la ricostruzione dello stato con
l’identificazione di alcuni parametri della macchina.
I metodi usualmente impiegati per questo scopo sono essenzial-
mente due: il primo può essere derivato dal modello dell’osservatore
di ordine pieno, impiegando il segnale di errore per stimare due pa-
rametri; il secondo è, invece, basato su una struttura adattativa con
modello di riferimento (Model Reference Adaptive System MRAS).
Osservatore adattativo basato sul modello di ordine pie-

no. Come mostrato nella Fig. 12.3, una realizzazione del primo
approccio può essere derivata dal modello dell’osservatore di ordine
pieno, riportato nella Fig. 12.1, impiegando il segnale di errore per
stimare due parametri, invece che per modificare il segnale di in-

gresso. Infatti il segnale di errore viene utilizzato come ingresso di
un blocco non lineare che, in funzione anche dei valori delle variabili
di stato dell’osservatore, fornisce due segnali, δ1 e δ2 , che rappresen-
tano le derivate rispetto al tempo delle stime, θ̂1 e θ̂2 , della coppia
di parametri da identificare.

Figura 12.3: Struttura dell’osservatore adattativo.
Tenendo conto sia dei campi di variazione previsti per i quattro

parametri del modello sia dei coefficienti di sensibilità alle variazioni
dei parametri non identificati, si è constatato che è conveniente
procedere alla identificazione dei parametri rotorici (resistenza ed
inverso della costante di tempo rotorica). Con tale scelta, indicando
con il cappuccio i valori stimati dei parametri e delle variabili di
stato, il modello dell’osservatore risulta:
dx̂
= Âx̂ + Bv s . (12.40)
dt
Sottraendo membro a membro i termini che compaiono nei mo-

delli dell’osservatore e del motore, si ottiene la seguente equazione
differenziale dell’errore:
de
= Ae + ∆Ax̂ , (12.41)
dt
essendo:
   
−1 0 0 0 0 0 1
0
 Lσ   Lσ

 0 − L1σ 0 0   0 0 0 1
∆A = 
 1
 ∆Rr + 
 
 ∆γ,
Lσ
 0 0 0   0 0 −1 0 

0 1 0 0 0 0 0 −1
in cui:
Rr
∆Rr = R̂r − Rr ∆γ = γ̂ − γ γ= .
Lr
Se si assume che i restanti parametri siano noti con precisio-

ne, impiegando il criterio di Lyapunov è possibile determinare le
seguenti espressioni delle funzioni δ1 e δ2 , per l’identificazione, ri-
spettivamente, di γ e di Rr :
δ1 = −λ1 h[ϕ̂rα eα + ϕ̂rβ eβi]

(12.42)
δ2 = −λ2 îsβ eβ − îsα eα ,
essendo:

eα = îsα − isα , eβ = îsβ − isβ
e λ1 e λ2 due coefficienti, reali e positivi.

Dal punto di vista teorico i due coefficienti λ1 e λ2 possono
assumere qualsiasi valore reale positivo; in realtà, a causa della di-
scretizzazione delle operazioni di calcolo, occorre limitare il loro

valore, tenendo anche conto dell’andamento temporale degli errori
di stima dei parametri. Un sensibile miglioramento può essere ot-
tenuto introducendo, per ciascuno dei due parametri, una legge di
correzione di tipo proporzionale integrale:
Z
θ̂i = Kp δi + Ki δi t.
Una analisi della sensibilità alle variazioni parametriche ha mo-

strato che l’osservatore adattativo con identificazione dei parametri
rotorici presenta la stessa sensibilità alle variazioni dei parametri
non identificati che si sarebbe ottenuta mediante integrazione del-
le equazioni statoriche; il suo impiego consente, tuttavia, di ot-
tenere una stima dei parametri rotorici che, quando la frequen-
za di alimentazione supera la decina di Hz, risulta discretamente
attendibile.
Osservatore adattativo con modello di riferimento. Il se-

condo tipo di osservatore adattativo impiega un modello di rife-
rimento la cui uscita è confrontata con quella di un sistema su-
scettibile di modifiche (modello adattativo); il segnale di errore vie-
ne, quindi, utilizzato per modificare il comportamento del modello
adattativo, in modo da portare a zero l’errore.
In genere anche questo approccio viene impiegato per ricavare i
parametri rotorici utilizzando, come modello di riferimento, lo sti-
matore delle componenti del flusso rotorico basato sulla integrazio-
ne delle equazioni statoriche (vedi modello espresso dalle equazioni
12.43). Le stime fornite da questo modello, indicate come ϕ̃rα e
ϕ̃rβ , non dipendono, infatti, dalla stima dei parametri rotorici.
dϕ̃sα
= vsα − Rs isα
dt
dϕ̃sβ
= vsβ − Rs isβ
dt (12.43)
ϕ̃rα = ϕ̃sα − Lσ isα
ϕ̃rβ = ϕ̃sβ − Lσ isβ .
Come modello adattativo, si utilizza, invece, lo stimatore basato

sulla integrazione delle equazioni rotoriche, le cui stime, ϕ̂rα e ϕ̂rβ ,
dipendono dalla stima dei parametri rotorici:
dϕ̂rα
= −γ̂ ϕ̂rα − ω ϕ̂rβ + R̂r isα
dt (12.44)
dϕ̂rβ
= ω ϕ̂rα − γ̂ ϕ̂rβ + R̂r isβ .
dt
La Fig. 12.4 mostra la struttura dell’osservatore dello stato

basato sul sistema adattativo con modello di riferimento.
Impiegando il criterio di iperstabilità di Popov, si può ricavare
che le seguenti leggi di adattamento, di tipo proporzionale integrale:
Z
γ̂ = Kpγ eγ + Kiγ eγ dt
Z (12.45)
R̂r = KpRr eRr + KiRr eRr dt,
essendo gli errori eγ e eRr definiti come:
eγ = ϕ̂2rα + ϕ̂2rβ − ϕ̂rα ϕ̃rα − ϕ̂rβ ϕ̃rβ
eRr = −isα (ϕ̂rα − ϕ̃rα ) − isβ (ϕ̂rβ − ϕ̃rβ ),

ed i coefficienti Kpγ , Kiγ , KpRr e KiRr reali e positivi, garantiscono

l’asintotica convergenza a zero dell’errore.
Anche l’osservatore adattativo con modello di riferimento pre-

senta la stessa sensibilità alle variazioni dei parametri non identifi-
cati che si sarebbe ottenuta mediante integrazione delle equazioni
statoriche. Rispetto all’osservatore adattativo basato sul modello
di ordine pieno, quello con modello di riferimento presenta, però,
una minore difficoltà implementativa. Inoltre, se si utilizzano, per
la stima del flusso, i segnali forniti dal modello dei circuiti rotorici
e si effettua l’adattamento solo quando la velocità supera un valo-
re prefissato, si può fare in modo che alle basse velocità, quando
l’influenza delle variazioni della resistenza statorica sono rilevan-
ti, l’osservatore presenti una sensibilità alle variazioni parametri-
che identica a quella ottenuta mediante integrazione delle equazioni
rotoriche.
vs Motore is
asincrono
Mˆ r
Modello dei
is K iRr Rˆ r
circuiti Mˆ r K pRr
rotorici eRr s
calcolo
is errori
Modello dei M r eJ K iJ Jˆ
circuiti K pJ
vs s
statorici
Figura 12.4: Osservatore adattativo con modello di riferimento.

12.4 Osservatori stocastici

Gli osservatori stocastici sono basati sull’impiego di un filtro di
Kalman. Normalmente, per ridurre gli effetti dovuti alle variazio-
ni parametriche, si utilizzano osservatori di tipo adattativo, che
forniscono anche la stima dei parametri elettromagnetici.
Anche gli osservatori stocastici possono essere suddivisi in os-
servatori di ordine pieno e osservatori di ordine ridotto.
12.4.1 Osservatori di ordine pieno

Come nel caso deterministico, gli osservatori stocastici di ordine
pieno, utilizzano, per descrivere il comportamento dei circuiti elet-
tromagneti della macchina, un modello del quarto ordine. A dif-
ferenza dagli osservatori deterministici, quelli stocastici impiegano,
però, un modello a tempo discreto; è pertanto necessario trasfor-
mare il modello, espresso dal sistema di equazioni matriciali (12.6),
in un modello a tempo discreto. Tenendo presente che, come pre-
cedentemente detto, l’osservatore effettua anche la stima dei para-
metri, risulta conveniente, nel ricavare il modello a tempo discreto,
evidenziare la dipendenza dai parametri delle matrici del modello,
che può venire formulato come:
x k+1 = E (ωk , θ k ) x k + F (ωk , θ k ) v sk , (12.46)
in cui:
• x k rappresenta il vettore di stato all’inizio del k-esimo inter-

vallo di campionamento;
12.4. Osservatori stocastici 299
• x k+1 rappresenta il vettore di stato alla fine dello stesso in-

tervallo di campionamento;
• v sk rappresenta il valore medio del vettore di tensione durante

l’intervallo;
• ωk e θ k rappresentano i valori della velocità e dei parametri

all’inizio dell’intervallo;
• le matrici E (ωk , θ k ) e F (ωk , θ k ) sono calcolate come:
E (ωk , θ k ) = exp [A (ωk , θ k ) Tc ]

RT
F (ωk , θ k ) = 0 c exp [A (ωk , θ k ) (Tc − t)] dt.
La forma esatta delle matrici E ed F è alquanto complessa e per

il loro calcolo vengono solitamente utilizzate espressioni approssi-
mate; queste approssimazioni possono introdurre errori significa-
tivi, specialmente alle velocità di rotazione più elevate. Il sistema
(12.46) viene impiegato per la predizione dello stato alla fine dell’in-
tervallo di campionamento; per la predizione dei parametri, invece,
si utilizza l’eguaglianza:
θ k+1 = θ k .
L’implementazione di un filtro di Kalman esteso di ordine pieno

richiede un elevato numero di operazioni, che difficilmente possono
essere implementate in una scheda di controllo a microprocessore;
per ovviare a questo problema, si preferisce ricorrere ad un filtro di
Kalman di ordine ridotto.
12.4.2 Osservatori di ordine ridotto

Negli osservatori di ordine ridotto la predizione dello stato viene ef-
fettuata, come nel caso deterministico, utilizzando solo le equazioni
rotoriche. Integrando tali equazioni, si ottiene il seguente modello
a tempo discreto:
x k+1 = E (ωk , θ k ) x k + F (ωk , θ k ) i sk , (12.47)
in cui:
• x k rappresenta il vettore delle componenti del flusso rotorico;
• i sk rappresenta il vettore delle componenti della corrente sta-

torica;
• le matrici E (ωk , θ k ) e F (ωk , θ k ) possono essere espresse come:

" # " #
e1k −e2k f1k −f2k
E (ωk , θk ) = F (ωk , θk ) = ,
e2k e1k f2k f1k
essendo:
e1k = exp (−γk Tc ) cos (ωk Tc )

e2k = exp (−γk Tc ) sin (ωk Tc )
γk (1 − e1k ) + ωk e2k (12.48)
f1k = Rrk
γk2 + ωk2
ωk (1 − e1k ) + γk e2k
f2k = Rrk .
γk2 + ωk2
Varie prove hanno mostrato che, mentre gli elementi della ma-
trice E devono venire calcolati con una discreta precisione, quelli
della matrice F possono essere approssimati con le seguenti semplici

espressioni:
f1k = Rrk Tc f2k = 0. (12.49)
Per quanto concerne le equazioni di osservazione, si possono

impiegare due distinte formulazioni. L’espressione più utilizzata, è
ottenuta dalle equazioni (12.5), che possono venire riscritte come:
vsα,k = (Rs,k + Rr,k ) isα,k − γk ϕrα,k − ωk ϕrβ,k +

disα
+ Lσk
dt (12.50)
vsβ,k = (Rs,k + Rr,k ) isβ,k + ωk ϕrα,k − γk ϕrβ,k +
disβ
+ Lσk .
dt
Approssimando le derivate della corrente con il loro rapporto

incrementale, il modello di osservazione diventa:
vsα,k = (Rs,k + Rr,k ) isα,k − γk ϕrα,k − ωk ϕrβ,k +

isα,k+1 − isα,k
+ Lσk
Tc
(12.51)
vsβ,k = (Rs,k + Rr,k ) isβ,k + ωk ϕrα,k − γk ϕrβ,k +
isβ,k+1 − isβ,k
+ Lσk .
Tc
Il numero di operazioni richieste per l’implementazione dell’os-

servatore di ordine ridotto che impiega il modello di predizione
(12.47) e quello di osservazione (12.51) è notevolmente inferiore a
quello dell’osservatore di ordine pieno. Il suo comportamento, pe-
rò, non sempre risulta soddisfacente, specialmente quando si parte
da valori iniziali delle stime dei parametri sensibilmente lontani da

quelli reali. Questo problema può venire superato ricorrendo ad un
differente modello di osservazione, ottenuto partendo dal sistema di
equazioni (12.4).
Approssimando sia le derivate della corrente statorica che quelle

del flusso rotorico con i rispettivi rapporti incrementali, si ottiene:
isα,k+1 − isα,k ϕrα,k+1 − ϕrα,k

vsα,k = Rs,k isα,k + Lσk +
Tc Tc
(12.52)
isβ,k+1 − isβ,k ϕrβ,k+1 − ϕrβ,k
vsβ,k = Rs,k isβ,k + Lσk + .
Tc Tc
Le equazioni (12.52) non possono, però, essere utilizzate in un

usuale filtro di Kalman esteso; infatti, quando si impiega l’equa-
zione di osservazione per correggere il valore dello stato all’istante
k + 1, il suo valore è solo stimato ma non è ancora corretto. Per
superare l’inconveniente si può utilizzare un filtro di Kalman ritar-
dato. Questa soluzione incrementa il numero di operazioni richieste,
ma aumenta la velocità di convergenza dello stato e dei parametri.
Vale la pena di osservare che, con questa seconda formulazione del-
l’equazione di osservazione, si suddividono gli effetti degli errori
sulla stima dei parametri; infatti nelle equazioni di predizione com-
paiono solo i parametri rotorici, Rr e γ, mentre la resistenza stato-
rica e l’induttanza di dispersione compaiono solo nelle equazioni di
osservazione.
12.4.3 Osservatori di ordine ridotto con filtro di

Kalman ritardato
Inserendo tra le variabili di stato anche i parametri elettromagne-

tici, cioè scegliendo il seguente vettore di stato:
x = [ϕrα ϕrβ Rs Lσ γ Rr ]T ,
il modello di predizione può venire espresso come:
x k+1 = g(x k , ωk ) + H(x k , ωk )i s,k ,
dove:
   
e1k x1k − e2k x2k f1k −f2k
   
 e2k x1k + e1k x2k   f2k f1k 
   
 x3k   0 0 
   
g(x k , ωk ) =   H(x k , ωk ) =  .
 x4k   0 0 
   
 x5k   0 0 
   
x6k 0 0
Utilizzando per i coefficienti e1k ed e2k le espressioni (12.48) e

per i coefficienti f1k ed f2k le espressioni approssimate (12.49), si
ottiene il seguente modello linearizzato di predizione:
x k+1 = Φ k x k + ξk ,
in cui il vettore ξk rappresenta gli errori dovuti alla imprecisione

del modello e alle semplificazioni effettuate, mentre la matrice Φ k
ha la seguente struttura:
 
φ1k −φ2k 0 0 φ3k Tc isα,k
 
 φ2k φ1k 0 0 φ4k Tc isβ,k 
 
 0 0 1 0 0 0 
 
Φk =  , (12.53)
 0 0 0 1 0 0 
 
 0 0 0 0 1 0 
 
0 0 0 0 0 1
essendo:
φ1k = Exp(−x5k Tc ) cos(ωk Tc )

φ2k = Exp(−x5k Tc ) sin(ωk Tc )
φ3k = Tc (x2k sin(ωk Tc ) − x1k cos(ωk Tc )) Exp(−x5k Tc )
φ4k = −Tc (x1k sin(ωk Tc ) + x2k cos(ωk Tc )) Exp(−x5k Tc ).
A sua volta, il modello di osservazione (12.52) può venire riscrit-

to come:
y k = Ck x k+1 + Mk x k + η k , (12.54)
in cui:
• il vettore η k rappresenta il rumore sovrapposto alla misura di

tensione;
• il vettore y k è definito come:

" #
vsα,k
yk = ;
vsβ,k
• le matrici Ck and Mk sono pari a:

" #
1
Tc
0 0 0 0 0
Ck = 1
0 Tc
0 0 0 0
" isα,k+1 −isα,k
#
− T1c 0 isα,k Tc
0 0
Mk = isβ,k+1 −isβ,k .
0 − T1c isβ,k Tc
0 0
Assumendo che le sequenze di rumore ξ k e η k siano a media

nulla, bianche, Gaussiane e incorrelate tra loro e con lo stato, l’al-
goritmo del filtro di Kalman ritardato può venire sintetizzato come
segue:
inizializzazione
P̂0 = Var(x 0 ) x̂ 0 = E(x 0 )

Q = E(ξξ T ) R = E(ηη T );
per k =1,2,3,...
• predizione:
x̃ k = g (x̂ k−1 , ωk−1 ) + Ĥ(x̂ k−1 , ωk−1 )i s,k−1 ;
• aggiornamento della matrice P̂k e determinazione della ma-

trice dei guadagni Gk :
P̃k = Φ k−1 P̂k−1 Φ Tk−1 + Q

T T T T
Lk = Ck P̃k Ck + (Mk + Ck Φ k) P̂k−1 Mk + Mk P̂k−1 Φ k Ck + R
Gk = P̃k CTk + Φ k−1 P̂k−1 MTk L−1
k
P̂k = P̃k − Gk Lk GTk ;

• correzione:
x̂ k = x̃ k + Gk (y k − Ck x̃ k − Mk x̂ k−1 ) .
Alcune delle matrici che appaiono nell’algoritmo dell’osservato-

re hanno dimensioni 6 x 6; pertanto, le moltiplicazioni tra queste
matrici richiedono 216 moltiplicazioni e somme. La complessità del-
l’algoritmo, pur essendo decisamente inferiore a quella dell’osserva-
tore di ordine intero, risulta ancora troppo elevata per una effettiva
implementazione su una scheda di controllo a microprocessore. Una
sensibile riduzione del numero delle operazioni matematiche richie-
de una riduzione del numero di parametri da stimare. Ad esempio,
si può evitare di stimare la resistenza di statore; questa scelta, che
approssimativamente dimezza il numero di operazioni matematiche,
è basata sulla considerazione che gli errori sulla stima di Rs influen-
zano significativamente il comportamento dell’osservatore solo alle
basse velocità. Per evitare anche questi errori, si può procedere ad
una diversa scelta del modello di osservazione. Infatti, poiché, come
già messo in evidenza, il parametro Rs non compare nell’equazione
di predizione, per rendere l’osservatore insensibile alle sue varia-
zioni è sufficiente che questo non compaia nemmeno nell’equazione
di osservazione. Tale risultato può essere ottenuto utilizzando, co-
me variabile di osservazione, la potenza reattiva Q, assorbita dal
motore:
Q = vsβ isα − vsα isβ .
Sostituendo le espressioni delle componenti della tensione stato-

rica (12.52), si ottiene la seguente espressione della potenza reattiva
nella quale compare solo il parametro Lσ :
Lσk
Qk = (isβ,k+1 isα,k − isα,k+1 isβ,k )
Tc
1
+ [isα,k (ϕrβ,k+1 − ϕrβ,k ) − isβ,k (ϕrα,k+1 − ϕrα,k )] .
Tc
Scegliendo il nuovo vettore di stato:
x = [ϕrα ϕrβ Lσ γ Rr ]T , (12.55)
il modello di osservazione diventa:
y k = cTk x k + mTk x k−1 + η k , (12.56)
in cui, i vettori trasposti cTk e mTk sono uguali a:

h i
isβ,k isα,k
cTk = − T T
0 0 0
h i
isβ,k isα,k isβ,k+1 isα,k −isα,k+1 isβ,k
mTk = T
− T T
0 0 .
L’algoritmo del nuovo filtro di Kalman ritardato può essere ri-

cavato da quello precedentemente esposto, sostituendo i vettori tra-
sposti cTk e mTk alle matrici Ck e Mk e gli scalari r ed lk alle matrici
R e Lk ; inoltre la terza riga e la terza colonna della matrice Φ k de-
vono essere eliminate. Si può, infine, osservare che, essendo r ed lk
scalari, si ottiene una ulteriore riduzione di operazioni matematiche,
rispetto alla soluzione di scegliere Rs costante.
12.5 Sensibilità alle variazioni parametri-

che
I metodi illustrati nei paragrafi precedenti per la determinazione

delle componenti del flusso rotorico, basati sulla misura di grandez-
ze direttamente accessibili ai morsetti della macchina, utilizzano le
due equazioni differenziali che descrivono il comportamento dei cir-
cuiti rotorici o quelle che descrivono il comportamento dei circuiti
statorici del motore oppure un osservatore dello stato. Per valutare
l’influenza, sui valori stimati delle componenti del flusso rotorico,
delle variazioni parametriche e degli errori sulla misura delle com-
ponenti della tensione e della corrente di statore, è conveniente
effettuare una analisi della sensibilità alle variazioni di tali parame-
tri e agli errori di misura. L’analisi sarà effettuata considerando il
comportamento della macchina a regime permanente; inoltre, per
semplificare la trattazione, è conveniente considerare le componenti
delle variabili secondo gli assi d e q e assumere il modello del motore
fornito dalle (5.32).
12.5.1 Impostazione generale
In generale, nel funzionamento a regime permanente, il valore sti-

mato Φ̂ r del vettore delle componenti del flusso rotorico è legato ai
vettori delle componenti della tensione e della corrente statorica da
una relazione del tipo:
Φ̂ r = Ao I s + Bo V s , (12.57)
12.5. Sensibilità alle variazioni parametriche 309
in cui le matrici Ao e Bo dipendono dalla modalità impiegata per la

stima delle componenti del flusso e il pedice o indica che gli elementi
delle matrici sono calcolati assumendo per i parametri i loro valori
stimati. Viceversa, il valore reale Φ r del vettore rappresentativo del
flusso rotorico dipende da quello della corrente statorica mediante
Φ r = CI s , (12.58)
essendo:
" #−1 " #
1 −Tr Ωs LM 1 Tr Ωs
C = LM = .
Tr Ωs 1 1 + Tr2 Ωs2 −Tr Ωs 1
Inoltre, il vettore delle componenti della tensione può essere

espresso, in funzione di quelli della corrente statorica e del valore
reale del flusso rotorico, come:
V s = DI s + EΦ r , (12.59)
in cui le matrici D e E hanno le seguenti espressioni:

" # " #
Rs + Rr −Lσ Ωa − T1r −Ω
D= E= .
Lσ Ωa Rs + Rr Ω − T1r
Sostituendo nell’equazione (12.59) l’espressione di Φ r fornita

dall’equazione (12.58), si ottiene:
V s = F I s, (12.60)
essendo la matrice F pari a:
F = D + EC. (12.61)
Le equazioni (12.57) e (12.60) permettono di ricavare la seguente

espressione del valore stimato del vettore rappresentativo del flusso
rotorico in funzione della corrente statorica:
Φ̂ r = (Ao + Bo F) I s , (12.62)
o, dualmente:
I s = (Ao + Bo F)−1 Φ̂ r .
Sostituendo quest’ultima espressione nell’equazione (12.58), si

ricava, infine, il seguente legame tra il valore reale e quello stimato
del vettore rappresentativo del flusso rotorico:
Φ r = C (Ao + Bo F)−1 Φ̂ r . (12.63)
E’ interessante notare che, quando i parametri del motore sono

noti con precisione, il valore reale e quello stimato del vettore rap-
presentativo del flusso rotorico coincidono; pertanto, deve essere:
Ao + Bo Fo = Co . (12.64)
Effetti delle variazioni parametriche. Se un parametro del

modello dei circuiti elettromagnetici della macchina (genericamen-
te indicato con x) presenta uno scostamento ∆x, rispetto al suo
valore stimato xo , il valore reale del vettore rappresentativo del
flusso rotorico differisce da quello stimato di una quantità pari a:

∂ C (Ao + Bo F) − 1
∆Φ r = Φ̂ r ∆x. (12.65)
∂x
Introducendo la matrice di sensibilità Sx , definita come:

∂ C (Ao + Bo F) − 1
Sx = xo , (12.66)
∂x
si ricava:
∆x
∆Φ r = Sx Φ̂ r . (12.67)
xo
Sostituendo alla matrice F l’espressione fornita dall’equazione

(12.61) e tenendo conto dell’equazione (12.64), la matrice di sen-
sibilità Sx può essere calcolata mediante la seguente espressione:

∂C ∂C ∂D ∂E
Sx = xo Co− 1 − Bo E o + + Co . (12.68)
∂x ∂x ∂x ∂x
Impiegando la rappresentazione con la matrice J, introdotta nel

paragrafo 5.3, la matrice Sx può essere espressa come:
Sx = sxr I + sxi J.
Nel controllo ad orientamento di campo, la direzione dell’asse

diretto è scelta coincidente con quella stimata per il vettore rap-
presentativo del flusso rotorico; pertanto, le due componenti di
quest’ultimo risultano:
φ̂rd = φ̂r φ̂rq = 0;

l’equazione (12.67) fornisce, quindi, le seguenti espressioni degli er-

rori sulle componenti del flusso rotorico dovuti alla variazione del
generico parametro x:
∆x ∆x
∆φrd = sxr φ̂r ∆φrq = sxi φ̂r . (12.69)
xo xo
Infine, il modulo della differenza tra il valore reale e quello

stimato del vettore rappresentativo del flusso rotorico risulta:
∆x
|∆φr | = Sx φ̂ r ,
xo
in cui il coefficiente di sensibilità Sx risulta pari a:

q
Sx = sx2r + sx2i .
Effetti degli errori di misura. Se i valori misurati della tensione

e della corrente statorica presentano un errore (∆V s e ∆I s ), la
stima del flusso rotorico risulta pari a:
Φ̂ r = Φ r + Ao ∆I s + Bo ∆V s . (12.70)
Pertanto, la differenza tra il valore reale e quello stimato del

vettore rappresentativo del flusso è pari a:
∆Φ r = Sv ∆V s + Si ∆I s , (12.71)
in cui:
Sv = −Bo Si = −Ao .
Analogamente alla matrice Sx , anche le matrici Sv ed Si possono

essere espresse come:
Sv = svr I + svi J Si = sir I + sii J,
e i moduli degli errori di stima, dovuti rispettivamente ad errori di

misura della tensione e della corrente di statore, risultano:
|∆φr |v = Sv |∆Vs | |∆φr |i = Si |∆Is | ,
essendo:
q q
Sv = sv2r + sv2i Si = si2r + si2i .
Infine, il modulo della differenza tra il valore reale e quello stima-

to del vettore rappresentativo del flusso rotorico può essere espresso
come:
∆Vs ∆Is
|∆φr |v = Svx φ̂ r |∆φr |i = Six φ̂ r ,
|Vs | |Is |
in cui i coefficienti di sensibilità Svx e Six sono pari a:
|Vs | |Is |
Svx = Sv Six = Si .
φ̂r φ̂r
12.5.2 Integrazione delle equazioni statoriche o

rotoriche
Integrazione delle equazioni rotoriche. Quando la determi-

nazione delle componenti del flusso rotorico è effettuata integrando
le equazioni rotoriche, si ha:
A o = Co Bo = 0;
pertanto, l’espressione della matrice di sensibilità fornita dall’equa-

zione (12.68) si semplifica in:
∂C
Sx = xo Co− 1 .
∂x
Considerando separatamente le variazioni dei diversi parametri,

si ottengono le seguenti espressioni dei coefficienti delle matrici di
sensibilità:
sRsr = sRsi = 0 sLσr = sLσi = 0
Ωs2 LM
2
Rr Ωs LM
sRrr = sRri =
Der Der
Ωs2 LM
2
Rr Ωs LM
sLMr = 1 − sLMi = − ,
Der Der
in cui:
Der = Rr2 + Ωs2 LM

2
,
e, per semplicità di scrittura, si è omesso il pedice o in tutti i para-

metri. Osservando tali espressioni, si può notare che le variazioni
di Rs e di Lσ non hanno alcuna influenza sulla stima del flusso ro-
torico, mentre gli errori introdotti dalle variazioni di Rr e di LM
risultano indipendenti dalla velocità di rotazione Ω e dipendono
fortemente dalla pulsazione di scorrimento. In particolare, quando
Ωs è pari a zero, si ha:
sRrr = sRri = 0 sLMr = 1 sLMi = 0;
quando, invece, il valore di Ωs è alquanto maggiore di T1r , i coefficien-

ti di sensibilità diventano tutti molto piccoli tranne sRr che risulta
circa unitario. Per valori intermedi di Ωs , anche i coefficienti sRri e
sLMi assumono valori non trascurabili.
Infine, per quanto concerne gli effetti degli errori di misura, si

può osservare che la stima del flusso rotorico utilizza solo la misura
della corrente statorica e che i coefficienti sir e sii sono pari a:
LM Rr2 2
Rr LM Ωs
sir = − sii = .
Der Der
Integrazione delle equazioni statoriche. Quando la determi-

nazione delle componenti del flusso rotorico è effettuata integrando
le equazioni statoriche, si ha:
" # " #
Rs 1
−Lσ − Ω 0 Ωa
Ao = Rs
a
Bo = .
Ωa
−Lσ − Ω1a 0
Considerando separatamente le variazioni dei diversi parametri,

si ottengono le seguenti espressioni dei coefficienti delle matrici di
sensibilità:
sRrr = sRri = 0 sLMr = sLMi = 0
Lσ Lσ Ωs
sLσr = − sLσi = −
LM Rr
Rs Ω s Rs
sRsr = − sRsi = .
Rr Ωa LM Ωa
Osservando tali espressioni, si può notare che le variazioni di Rr
e di LM non hanno alcuna influenza sulla stima del flusso rotorico.
Gli errori introdotti dalle variazioni di Lσ risultano indipendenti
dalla velocità di rotazione, mentre quelli introdotti dalle variazioni
di Rs dipendono anche dalla pulsazione di alimentazione. Quando
la velocità di rotazione Ω è pari a zero, si ha:
Rs Rs
sRsr = − sRsi = ;
Rr LM Ωs
quando, invece, la frequenza di alimentazione è maggiore di qualche

Hz i coefficienti di sensibilità relativi alle variazioni di Rs risultano
inversamente proporzionali alla frequenza di alimentazione.
ha:
Rs
sir = Lσ sii = −
Ωa
1
svr = 0 svi = .
Ωa
12.5.3 Impiego degli osservatori deterministici
Osservatore di ordine ridotto. Quando la determinazione delle

componenti del flusso rotorico è effettuata impiegando l’osservatore
di ordine ridotto, l’espressione della matrice Ao è sempre alquanto
complessa. Viceversa, con le scelte precedentemente effettuate, la
matrice Bo può essere scritta come:

" Rr L2M Ω2s
#
− Dr
− Rr Lr (RDr +L M Ωa )
Bo = Rr Lr (Rr +LM Ωa )
r
Rr L2M Ω2s ,
Dr
− Dr
essendo:

Dr = Rr (Rr + LM Ωa )2 + L2M Ω2s .
I coefficienti delle matrici di sensibilità risultano, quindi:
Rr L2M Ω2s Rr LM Ωs (Rr + LM Ωa )

sRrr = sRri =
Dr Dr
Rr2 (Rr + LM Ωa ) Rr2 LM Ωs

sLMr = sLMi = −
Dr Dr
Lσ Ωa (L2M Ω2s + LM Rr Ωa + Rr2 ) Lσ L2M Ωs Ω2a
sLσr =− sLσi =−
Dr Dr
Rs L2M Ωs Ωa Rs (L2M Ω2s + LM Rr Ωa + Rr2 )
sRsr = − sRsi = .
Dr Dr
Con questa soluzione, pertanto, tutti i coefficienti di sensibilità
dipendono anche dalla pulsazione di alimentazione.
Quando il motore è fermo, i coefficienti di sensibilità possono
venire approssimati con le seguenti espressioni:
Rr L2M Ω2s Rr LM Ωs (Rr + LM Ωs )

sRrr = sRri =
Dro Dro
Rr2 (Rr + LM Ωs ) Rr2 LM Ωs

sLMr = sLMi = −
Dro Dro
Lσ Ωs (L2M Ω2s + LM Rr Ωs + Rr2 ) Lσ L2M Ω3s
Dro Dro
Rs L2M Ω2s Rs (L2M Ω2s + LM Rr Ωs + Rr2 )

sRsr = − sRsi = ,
Dro Dro
essendo:

Dro = Rr (Rr + LM Ωs )2 + L2M Ω2s .
Quando, invece, la frequenza di alimentazione è maggiore di

qualche decina di Hz i coefficienti di sensibilità possono venire
approssimati con le seguenti espressioni:
Ω2s Ωs
sRrr = sRri =
Ω2a Ωa
Rr Rr Ωs
sLMr = sLMi = −
LM Ωa LM Ω2a
Lσ Lσ Ωs
LM Rr
Rs Ω s Rs
sRsr = − sRsi = .
Rr Ωa LM Ωa
ha:
Rr L2M Ωs Rr LM (LM Ωa + Rr )
svr = svi =
Dr Dr
sir = N [LM (ΩΩa Lσ + Ωa (Lσ Ωs − Rr ) − Ωs Rs ) + Rr (Lσ Ωa − Rr )]
sii = −N [LM (Ωa (Lσ Ωs + Rs ) − Ωs Rr ) + Rr Rs ] ,
essendo:
Rr LM
N= .
Dr
Osservatore di ordine pieno. Quando la determinazione delle

componenti del flusso rotorico è effettuata impiegando l’osservato-
re di ordine pieno le espressioni delle matrici Ao e Bo e quelle dei
coefficienti di sensibilità sono ulteriormente più complesse; ci si li-
miterà, pertanto, a riportare delle espressioni approssimate, valide
quando la velocità è nulla e quando la frequenza di alimentazione è
sufficientemente elevata.
Quando il motore è fermo i coefficienti di sensibilità possono
venire approssimati con le seguenti espressioni:
L2M Ω2s Rr LM Ωs
sRrr = sRri =
Rr2 + L2M Ω2s Rr2 + L2M Ω2s
Rr2 Rr LM Ωs
sLMr = 2 sLMi = −
Rr + L2M Ω2s Rr2 + L2M Ω2s
sLσr = 0 sLσi = 0
sRsr = 0 sRsi = 0.
Quando la frequenza di alimentazione è maggiore di qualche

decina di Hz i coefficienti di sensibilità possono, invece, venire
approssimati con le seguenti espressioni:
Ωs 2Ωs
sRrr = sRri =
Ωa Ωa
2Rr Rr
sLMr = sLMi = −
LM Ωa LM Ωa
Lσ Lσ Ωs
LM Rr
Rs Ωs Rs
sRsr = − sRsi = .
Rr Ωa LM Ωa
Osservatore adattativo. L’impostazione generale, precedente-

mente descritta, non può essere utilizzata per gli osservatori adat-
tativi, che richiedono una apposita procedura. Ci si limiterà, per-
tanto, ad osservare che, come già anticipato, con le scelte effettuate
solo le variazioni dei parametri statorici producono un errore sulla
stima del flusso e che le espressioni dei loro coefficienti di sensibilità
coincidono con quelle ottenute integrando le equazioni statoriche;
si ha, quindi:
Lσ Lσ Ωs
LM Rr
Rs Ω s Rs
sRsr = − sRsi = .
Rr Ωa LM Ωa
12.5.4 Confronti
Per effetture un confronto tra i risultati ottenibili con i diversi ap-
procci, è stato preso in considerazione il motore i cui parametri
sono riportati nel capitolo 6 e sono stati ricavati gli andamenti dei
moduli dei coefficienti di sensibilità.
I confronti sono stati effettuati per due diversi valori della ve-
locità di rotazione (0 e 100 radianti elettrici al secondo), facendo
variare la pulsazione di scorrimento tra 0 e il doppio del suo valore
nominale (Ωsn ).
Un primo confronto è effettuato tra l’osservatore di ordine pieno
e quello di ordine ridotto. Le Figure 12.5, 12.6, 12.7 e 12.8 ripor-
tano gli andamenti dei moduli SRr , SRs , SLM , SLσ dei coefficienti
di sensibilità alle variazioni parametriche. In particolare le Figure
12.5(a), 12.6(a), 12.7(a) e 12.8(a) sono state ottenute nel caso di ve-
locità nulla mentre per le Figure 12.5(b), 12.6(b), 12.7(b) e 12.8(b)

la velocità è stata assunta pari a 100 radianti elettrici al secondo. Le
linee continue sono relative all’osservatore di ordine ridotto mentre
quelle tratteggiate si riferiscono all’osservatore di ordine pieno.
1 0.2
0.8
0.15
0.6 Ω=100
S Rr
SR r
Ω=0 0.1
0.4
0.05
0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Ωs/Ω sn a) Ωs /Ωsn b)
Figura 12.5: Coefficienti di sensibilità alle variazioni di Rr .
2 0.15
1.5
Ω=100
0.1
SRs
SRs
1
Ω=0
0.05
0.5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Ωs/Ω sn a) Ω s/Ωsn b)
Figura 12.6: Coefficienti di sensibilità alle variazioni di Rs .
Come si può constatare, i coefficienti di sensibilità SRr e SLM

dell’osservatore di ordine ridotto sono sempre più piccoli di quelli
dell’osservatore di ordine pieno. Viceversa l’osservatore di ordine
pieno presenta, per piccoli valori della velocità di rotazione, valori
1 0.08
0.8
0.06
Ω=100
SLM
0.6
SLM
Ω=0 0.04
0.4
0.02
0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Ωs/Ω sn a) Ω s/Ωsn b)
Figura 12.7: Coefficienti di sensibilità alle variazioni di LM .
0.3 0.5
0.4
Ω=0
0.2
0.3
SLσ
SLσ
Ω=100
0.2
0.1
0.1
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Ω s/Ω sn a) Ω s/Ω sn b)
Figura 12.8: Coefficienti di sensibilità alle variazioni di Lσ .
più piccoli dei coefficienti di sensibilità SRs e SLσ ; infatti, per Ω = 0,

l’osservatore di ordine pieno fornisce una stima delle componenti del
flusso rotorico indipendente dalla stima di Rs e Lσ .
I due osservatori presentano, quindi, un comportamento para-
gonabile, per quanto concerne gli effetti complessivi delle variazioni
parametriche.
Il secondo confronto prende in considerazione l’impiego delle
equazioni statoriche e rotoriche e l’osservatore di ordine ridotto. Le
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
S Rr
S Rr
Ω=0 Ω=100
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Ω s/Ωsn a) Ωs/Ω sn b)
Figura 12.9: Coefficienti di sensibilità alle variazioni di Rr .
5 0.15
0.1
3
SRs
SRs
Ω=0 Ω=100
2
0.05
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Ω s/Ωsn a) Ω s/Ω sn b)
Figura 12.10: Coefficienti di sensibilità alle variazioni di Rs .
Figure 12.9, 12.10, 12.11 e 12.12 riportano gli andamenti dei moduli
SRr , SRs , SLM , SLσ dei coefficienti di sensibilità alle variazioni pa-
rametriche. Le linee continue sono relative all’osservatore di ordine
ridotto, le linee tratteggiate si riferiscono all’impiego delle equazioni
rotoriche, quelle punteggiate all’impiego delle equazioni statoriche.
Come si può constatare, l’osservatore presenta coefficienti di sensibi-
lità sempre contenuti, specialmente quando la frequenza è sufficien-
temente elevata mentre le altre soluzioni presentano situazioni in
cui qualche coefficiente di sensibilità assume valori particolarmente

elevati.
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
SLM
SLM
Ω=0 Ω=100
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Ω s/Ωsn a) Ωs/Ωsn b)
Figura 12.11: Coefficienti di sensibilità alle variazioni di LM .
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
SLσ
SLσ
Ω=100
Ω=0
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Ω s/Ωsn a) Ωs /Ω sn b)
Figura 12.12: Coefficienti di sensibilità alle variazioni di Lσ .
Infine, le Figure 12.13 e 12.14 riportano gli andamenti dei moduli

Svx e Six , dei coefficienti di sensibilità agli errori di misura della
tensione e della corrente.
10 1.5
1
6
Svx
Svx
Ω=0 Ω=100
4
0.5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Ω s/Ωsn a) Ω s/Ωsn b)
Figura 12.13: Coefficienti di sensibilità agli errori di misura della

tensione.
10 1.2
0.8
6
S ix
S ix
Ω=0 Ω=100
4
0.4
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Ω s/Ωsn a) Ω s/Ωsn b)
Figura 12.14: Coefficienti di sensibilità agli errori di misura della

corrente.
Capitolo 13
Altre tecniche di controllo
Il controllo ad orientamento di campo, specialmente nella sua im-

plementazione diretta con osservatore dello stato, permette di rea-
lizzare azionamenti con motore asincrono caratterizzati da buone
prestazioni, sia durante il funzionamento a regime permanente sia
durante i transitori di velocità, di coppia e di flusso. Il suo impiego
richiede, però, un numero consistente di operazioni matematiche,
che possono venire effettuate, in tempi compatibili con il buon fun-
zionamento dell’azionamento, solo se si dispone di una scheda di
controllo con una elevata potenzialità di calcolo. Inoltre, l’insegui-
mento dei valori desiderati delle componenti della corrente statorica
richiede una frequenza di commutazione delle fasi dell’inverter che
non può essere impiegata quando quest’ultimo è realizzato con GTO
o con Raddrizzatori Controllati.
Per superare questi inconvenienti, sono state proposte tecniche
di controllo, che, pur mantenendo un controllo separato del flusso
e della coppia, richiedono o minori potenzialità di calcolo o minori
327
328 Capitolo 13. Altre tecniche di controllo
frequenze di commutazione. Le due tecniche più interessanti sono

l’autocontrollo diretto (Direct Self Control, DSC) ed il controllo
diretto di coppia (Direct Torque Control, DTC).
In entrambe le tecniche il controllo del flusso viene effettuato
prendendo in considerazione il modulo del flusso statorico, la cui
determinazione, come evidenziato nel paragrafo 11.4, risulta più
semplice ed e non è influenzata dalle variazioni della induttanza di
dispersione.
13.1 DSC
La tecnica di controllo DSC è utilizzata in azionamenti di potenza
molto elevata, in particolare modo negli azionamenti per trazio-
ne ferroviaria pesante, quando le potenze in gioco richiedono, per
la realizzazione dell’inverter, l’impiego di GTO o di Raddrizzatori
Controllati.
Per comprendere il funzionamento della tecnica DSC è opportu-
no considerare, dapprima, l’andamento dei flussi negli avvolgimenti
statorici della macchina quando l’inverter funziona ad onda quadra.
A tale scopo, contrariamente a quanto si è effettuato per illustrare
le altre tecniche di controllo, è conveniente schematizzare l’avvol-
gimento di statore con una connessione a triangolo, individuando
con i pedici r, s e t le tre fasi; in particolare si ha:
vr = v1 − v2 vs = v2 − v3 vt = v3 − v1 .
Trascurate le cadute sulle resistenze degli avvolgimenti statorici,

le tensioni ed i flussi applicati ai tre avvolgimenti sono legati tra
13.1. DSC 329
loro dalle seguenti equazioni:
dϕr dϕs dϕt

= vr = v1 −v2 = vs = v2 −v3 = vt = v3 −v1 .
dt dt dt
Assumendo la stessa origine dei tempi utilizzata per la Fig. 3.5,

quando il motore è alimentato da un inverter funzionante ad onda
quadra le componenti delle tensioni e dei flussi statorici presentano
gli andamenti illustrati nella Fig. 13.1, essendo Ea l’ampiezza della
tensione continua applicata all’inverter.
Ciascuno dei tre flussi presenta un andamento trapezoidale, il
cui valore massimo, Φm , è proporzionale ad Ea ed inversamente pro-
porzionale alla frequenza di alimentazione. Se si considera, infine,
il vettore rappresentativo del flusso statorico, si può agevolmente
ricavare che, in un piano α, β, il suo vertice si muove su un esagono,
come illustrato nella Fig. 13.2.
La tecnica DSC genera un andamento del vettore rappresenta-
tivo del flusso statorico analogo a quello proprio del funzionamento
ad onda quadra; il controllo del flusso di statore viene effettuato
mediante il confronto tra i valori stimati dei flussi nelle tre fasi r, s
e t e due opportuni valori di soglia, +Φm e −Φm . In prima approssi-
mazione, la stima dei flussi viene ottenuta integrando le tensioni vr ,
vs e vt ; una stima più aderente può essere ricavata tenendo conto
anche delle cadute resistive.
Prendendo in considerazione la Fig. 13.1, nel primo interval-
lo, successivo all’istante iniziale t = 0, le tensioni applicate ai tre
avvolgimenti statorici sono uguali a:
vr = Ea vs = −Ea vt = 0.
vr
Ea
-Ea
vs
Ea
-Ea
vt
Ea
-Ea
ϕr
Φm
t
−Φm
ϕs
Φm
t
−Φm
ϕt
Φm
0 T/2 T t
−Φm
Figura 13.1: Andamenti delle tensioni e dei flussi di statore.
Il flusso ϕs inizia a scendere, partendo da 0, e scende con una

pendenza dϕ dt
s
= −Ea fino a raggiungere il valore −Φm ; quando ciò
avviene, il circuito di controllo impone una commutazione nella fase
3, la cui tensione di uscita passa da Ea a 0. Questo primo intervallo
ha una durata t1 pari a ΦEma ; se la tensione Ea si mantiene costante,
13.1. DSC 331
ϕsα
ϕs
ϕsβ
Figura 13.2: Traiettoria del vettore del flusso nel piano α, β.
t1 risulta pari ad un sesto di periodo.

Nell’intervallo successivo è il flusso ϕr ad avvicinarsi alla soglia
con una pendenza dϕ dt
r
= Ea . Nell’istante in cui ϕr raggiunge la
soglia Φm , il circuito di controllo impone una commutazione nella
fase 2, la cui tensione di uscita passa da 0 a Ea . Un funzionamento
analogo si verifica negli intervalli successivi.
Nel funzionamento a regime permanente, le durate dei sei inter-
valli sono pari ad un sesto di periodo; pertanto, il periodo T è pari
a:
Φm
T =6 , (13.1)
Ea
e può essere variato, mantenendo costante il valore massimo del

flusso, agendo sull’ampiezza della tensione di alimentazione.
L’equazione (13.1) mostra che la frequenza di alimentazione del
motore risulta automaticamente proporzionale all’ampiezza della
tensione di alimentazione. Pertanto il sistema di controllo può agire

sulla tensione Ea per variare la velocità di rotazione del motore.
Nelle pratiche realizzazioni si preferisce, invece che variare Ea ,
impiegare una tecnica di modulazione, che consente di utilizzare
anche i due vettori inattivi. Ad esempio, nel primo intervallo prece-
dentemente esaminato, per ottenere un vettore di tensione inattivo
si impone una commutazione nella fase 2, la cui tensione di uscita
passa da 0 a Ea .
La Fig. 13.3 riporta gli andamenti delle tensioni fornite dalla tre
fasi dell’inverter e quelli di una tensione e di un flusso concatenato
in presenza di modulazione
v1
T t
v2
T t
v3
T t
vr
ϕr
Figura 13.3: Forme d’onda modulate.

13.1. DSC 333
Osservando la figura, si può ricavare che, indicato con δ il rap-

porto di modulazione, cioè il rapporto tra la durata dell’interval-
lo durante il quale l’inverter fornisce uno stato attivo e la dura-
ta del periodo della modulazione, la frequenza di alimentazione è
direttamente proporzionale a δ.
Il rapporto di modulazione δ può essere scelto sulla base della
differenza tra il valore desiderato ed una stima del valore attuale
della coppia elettromagnetica, in modo da separare il controllo della
coppia da quello del flusso. La Fig. 13.4 illustra lo schema a blocchi
usualmente impiegato per realizzare la tecnica di controllo DSC.
In questo schema il controllo del flusso viene effettuato da tre
comparatori ad isteresi che, sulla base del confronto tra le stime
dei valori attuali dei flussi concatenati ed il loro valore desiderato,
determinano lo stato di conduzione attivo da imporre all’inverter.
cdes
+ Regolatore δ
di coppia
-
ϕsdes
−∆ +∆
−∆ +∆
Modulatore Inverter M
−∆ +∆
ϕr ϕ s ϕt
Calcolo dei
flussi
c concatenati
ϕs v1
Stimatore Stimatore
della v2
is del
coppia v3
flusso
i1
i2
i3
Figura 13.4: Schema a blocchi della tecnica di controllo DSC.

Questo stato viene poi modulato, introducendo lo stato inattivo

più opportuno, tramite un modulatore che impone il desiderato
rapporto di modulazione δ. Il valore di quest’ultimo è fornito da
un regolatore di coppia, sulla base del confronto tra il valore stimato
e quello desiderato della coppia elettromagnetica.
13.2 DTC
Il controllo diretto di coppia è stato, inizialmente, introdotto con
lo scopo di consentire l’impiego di un dispositivo di controllo con
minori potenzialità di calcolo rispetto a quello necessario per il con-
trollo ad orientamento di campo. Infatti, il DTC non necessita di
trasformazioni trigonometriche, in quanto non prevede l’impiego di
una schematizzazione ad assi rotanti, e il suo regolatore determina
direttamente le tensioni da applicare al motore, senza passare attra-
verso il calcolo dei valori desiderati delle componenti delle correnti;
inoltre il controllo del flusso viene effettuato prendendo in consi-
derazione il modulo del flusso statorico, la cui stima può essere
effettuata mediante una semplice integrazione delle equazioni sta-
toriche. Successivamente, al fine di migliorarne le prestazioni, sono
state, però, avanzate proposte di DTC che prevedono una comples-
sità di calcolo crescente fino a diventare paragonabile a quelle del
controllo ad orientamento di campo.
Nei più semplici azionamenti con DTC, lo stato di conduzione
dell’inverter viene mantenuto costante durante ciascun intervallo di
campionamento. Nella Fig. 13.5 sono riportati i vettori di tensio-
ne corrispondenti ai diversi stati di conduzione dell’inverter; per
semplificare la realizzazione della tecnica DTC, è conveniente mo-
13.2. DTC 335
dificare la codifica degli stati attivi, rispetto a quella introdotta per

descrivere la SVM, utilizzando un numero n ordinatamente asso-
ciato all’angolo che il vettore rappresentativo forma con l’asse α.
vα
n=1
n=6
n=2
n=0
n=7
vβ
n=5
n=3
n=4
Figura 13.5: Vettori di tensione.
La scelta del vettore di tensione più opportuno viene effettuata

sulla base della direzione del vettore rappresentativo del flusso sta-
torico e degli errori di coppia e di flusso. Per quanto concerne la
direzione del flusso, si effettua una suddivisione del piano α, β in
sei settori angolari, uniformemente distribuiti; come mostrato nel-
la Fig.13.6, nella quale i vari settori sono separati mediante linee
tratteggiate, ciascun settore è centrato rispetto ad uno dei possibili
vettori rappresentativi della tensione statorica e viene individua-
to con un numero k, identico al numero n del vettore stesso. Per
quanto riguarda gli errori di coppia e di flusso, si procede al con-
v
n=1
k=1
n=2 n=6
k=2
k=6
v
k=5
k=3
n=5
n=3
k=4
n=4
Figura 13.6: Suddivisione del piano α-β in 6 settori angolari.
fronto tra ciascuno di questi e due opportune soglie, una positiva,

l’altra negativa, ottenendo, per ciascuna delle due grandezze, due
segnali logici che forniscono la posizione dell’errore rispetto alle so-
glie. Quando entrambi gli errori sono compresi entro le soglie, si
mantiene lo stato di conduzione corrente; quando, invece, uno degli
errori supera la soglia positiva o quella negativa si sceglie un nuovo
stato di conduzione, seguendo un insieme di regole, che derivano
da due semplici considerazioni, facilmente ricavabili dalle equazioni
che descrivono il comportamento della macchina.
La prima considerazione può venire dedotta dall’esame delle
equazioni di statore, riferite alle componenti secondo gli assi α e
β:
dϕsα
= vsα − Rs isα
dt (13.2)
dϕsβ
dt
13.2. DTC 337
Tali equazioni mostrano che, a meno delle cadute resistive, Rs isα

e Rs isβ , la derivata del vettore di flusso, ϕs , è uguale al vettore di
tensione.
La seconda può venire ricavata esaminando l’espressione della
coppia motrice, c, in funzione delle componenti dei flussi:
c = Kc (ϕrα ϕsβ − ϕsα ϕrβ ), (13.3)
nella quale Kc è un coefficiente dipendente dai parametri del mo-

tore:
LM
Kc = .
Ls Lr − L2M
L’equazione (13.3) può venire riscritta nella forma:
c = Kc |ϕs | |ϕr | sin(χ), (13.4)
essendo χ l’angolo che il vettore rappresentativo del flusso di statore

forma con quello di rotore.
La tensione applicata all’avvolgimento di statore non produce
un’influenza immediata sul flusso di rotore, pertanto, dall’equazione
(13.4), si deduce che per variare la coppia motrice occorre applicare
un vettore di tensione che tenda o a variare il modulo del flusso
di statore, ma questa possibilità può contrastare con l’esigenza di
mantenere il flusso al valore desiderato, oppure a variare l’angolo χ.
Quest’ultima variazione può essere ottenuta applicando un vettore
di tensione con una componente perpendicolare alla direzione del
flusso.
Le due precedenti deduzioni permettono di formulare le seguenti
affermazioni:
• un vettore di tensione tende a far crescere il modulo del flusso

di statore se la sua proiezione sulla direzione del flusso stesso
è positiva e a farlo diminuire se la sua proiezione è negativa;
• un vettore di tensione tende a far crescere il valore della coppia

motrice se la sua proiezione su un asse perpendicolare alla
direzione del flusso di statore (assunto con verso positivo in
anticipo rispetto alla direzione della velocità di rotazione) è
positiva e a farlo diminuire se la sua proiezione è negativa.
Ad esempio, se il vettore rappresentativo del flusso di statore

si trova nel settore 1, i vettori v1 e v4 tendono, rispettivamente,
ad aumentare e a diminuire il modulo del flusso, i vettori v2 e v3
tendono ad aumentare la coppia motrice, mentre i vettori v5 e v6
tendono a diminuire la coppia.
Esistono diversi insiemi di regole che permettono di scegliere
lo stato, n, di conduzione dell’inverter, in funzione dell’indice, k,
del settore angolare del flusso e dei segni dell’errore di coppia e di
flusso. Uno di questi è costituito dalle seguenti quattro regole:
• per aumentare sia la coppia sia il flusso scegliere un valore n

pari a k + 1;
• per aumentare la coppia e diminuire il flusso scegliere n pari

a k + 2;
• per diminuire la coppia e aumentare il flusso scegliere n pari

a k − 1;
• per diminuire sia la coppia sia il flusso scegliere n pari a k − 2.

13.2. DTC 339
Le espressioni precedenti forniscono un valore di n che può essere

minore di 1 o maggiore di 6; nel primo caso occorre aggiungere 6 al
valore ottenuto, nel secondo sottrarre 6.
Applicando le regole sopramenzionate, si utilizzano solo stati di
conduzione attivi; ciò comporta che, per mantenere sufficientemen-
te limitati gli errori di coppia e di flusso, occorra impiegare un passo
di campionamento molto piccolo (in genere dell’ordine di 20-25 µs)
e si abbiano frequenze di commutazione delle tre fasi dell’inverter
molto elevate (15-20 kHz). Per ridurre, a parità di soglie di errore,
la frequenza di commutazione, è necessario che la tecnica impiegata
per scegliere lo stato di conduzione dell’inverter preveda la possi-
bilità di utilizzare anche gli stati di conduzione inattivi; ciò può
venire effettuato impiegando uno dei seguenti due approcci:
• introduzione di due diversi valori di soglia;
• calcolo del segno della derivata della coppia motrice in corri-

spondenza ad un vettore di tensione inattivo.
Il primo approccio introduce, in genere solo per quanto concerne

la coppia motrice, due diversi valori di soglia; la soglia più interna
serve per individuare quando il controllore deve intervenire modi-
ficando lo stato di conduzione, mentre il superamento della soglia
più esterna implica la necessità di applicare uno stato attivo. In
generale, quando la coppia richiesta è minore di quella attuale e
l’errore è compreso tra la soglia interna e quella esterna, si applica
un vettore di tensione inattivo, mentre, quando l’errore è maggiore
della soglia esterna, oppure la coppia richiesta è maggiore di quella
attuale, si applica lo stato attivo più conveniente. Una diversa solu-
zione si basa sull’impiego di sole commutazioni adiacenti ed impone
che, una volta scelto uno stato di conduzione inattivo, si continui

ad utilizzarlo fino a quando l’errore non esca dalla soglia esterna.
Per spiegare il secondo approccio occorre fare riferimento ad una
diversa elaborazione dell’espressione della coppia motrice; infatti,
nelle equazioni (13.3) e (13.4) non compare esplicitamente la ten-
sione applicata al motore. Partendo dall’equazione (13.3) ed effet-
tuando opportune manipolazioni, si ricava la seguente espressione
della derivata della coppia motrice rispetto al tempo:
dc
= k1 ϕr × vs + cx , (13.5)
dt
in cui:
• k1 è un coefficiente dipendente dai parametri del motore;
• il termine ϕr × vs rappresenta il modulo del prodotto vettore

tra il vettore di tensione ed il vettore del flusso rotorico;
• il termine cx rappresenta il valore che assumerebbe la derivata

della coppia se si applicasse un vettore di tensione inattivo e
può venire espresso come:
cx = −k1 ωϕs · ϕr − k2 co , (13.6)
essendo:
– k2 un coefficiente dipendente dai parametri del motore,

– co il valore attuale della coppia motrice,
– ω la velocità di rotazione del motore,
– ϕs · ϕr il prodotto scalare tra i vettori rappresentativi
del flusso di statore e di rotore.
13.2. DTC 341
Calcolato il valore di cx , si può procedere nel seguente modo:

quando l’errore di coppia è, in valore assoluto, maggiore della rela-
tiva soglia si applica un vettore di tensione inattivo se il segno di
cx è tale da ridurre l’errore, un vettore attivo in caso contrario.
Anche adottando uno degli accorgimenti descritti per introdur-
re gli stati inattivi, le tecniche DTC tradizionali, caratterizzate da
uno stato di conduzione dell’inverter costante durante ogni inter-
vallo di campionamento, rendono necessario o consentire frequenze
di commutazione molto elevate oppure accettare consistenti erro-
ri di coppia. E’ possibile, a parità di errore di coppia, ridurre la
frequenza di commutazione introducendo, durante ciascun passo di
campionamento, una modulazione del vettore di tensione (DTC con
modulazione).
Le tecniche di modulazione impiegate possono venire suddivise
in due categorie. Quelle più semplici applicano, durante ciascun
passo di campionamento, due vettori di tensione, uno attivo ed uno
inattivo. Il vettore attivo viene scelto impiegando l’approccio base
del DTC mentre il rapporto di modulazione viene scelto in funzione
del valore dell’errore di coppia. Quelle più complesse risultano del
tutto analoghe alla Space Vector Modulation e impongono, durante
ciascun passo di campionamento, tre diversi vettori di tensione, due
attivi ed uno inattivo; spesso si impone l’ulteriore condizione che
i due vettori attivi siano adiacenti tra loro e, inoltre, invece di un
solo stato inattivo se ne applicano due, di uguale durata, all’inizio
e alla fine dell’intervallo di campionamento. La scelta dei due stati
attivi e delle rispettive durate viene effettuata in modo da ridurre
gli errori sulla coppia e sul modulo del flusso impiegando, in genere,
un approccio di tipo predittivo.
Capitolo 14
Azionamenti sensorless
Gli azionamenti con motore asincrono controllato in frequenza pos-

sono essere realizzati, quando non sia importante raggiungere una
elevata precisione sulla regolazione di velocità, anche a catena aper-
ta, accettando un errore di regolazione pari alla pulsazione di scor-
rimento oppure cercando di correggere il valore della frequenza in
modo da tenere conto, in maniera approssimata, dello scorrimento
con opportune formule di correzione. Negli azionamenti con con-
trollo ad orientamento di campo non è, invece, possibile prescindere
da una conoscenza abbastanza accurata della velocità di rotazione
del motore.
In molte applicazioni industriali è attualmente avvertita una
forte esigenza di sostituire gli azionamenti con controllo in frequen-
za a catena aperta con azionamenti con controllo ad orientamento
di campo; tale esigenza trova, però, l’ostacolo dell’incremento di
costo connesso all’adeguamento tecnologico. Uno degli elementi
che contribuisce a tale incremento è rappresentato dalla necessità
343
344 Capitolo 14. Azionamenti sensorless
di introdurre un misuratore di velocità; molta attenzione è stata,

quindi, rivolta alla realizzazione di azionamenti con controllo vetto-
riale privi di misuratore di velocità, noti con il nome di Azionamenti
sensorless.
14.1 Determinazione della velocità di ro-

tazione
Come appena messo in evidenza, negli azionamenti con control-
lo ad orientamento di campo è necessario conoscere la velocità di
rotazione del motore. Per evitare l’impiego di un misuratore di ve-
locità, occorre, quindi, effettuare una stima della velocità impiegan-
do opportuni approcci. I principali approcci attualmente utilizzati
possono essere ricondotti a:
• calcolo della velocità come differenza tra velocità di sincroni-

smo e pulsazione di scorrimento;
• impiego di un osservatore adattativo con modello di ordine

pieno;
• impiego di un osservatore adattativo con modello di riferi-

mento;
• impiego di un filtro di Kalman esteso;
• misura delle ondulazioni introdotte sulle tensioni e correnti

statoriche dall’alternanza di denti e cave rotoriche.
La stima risulta in ogni caso complessa e fortemente dipendente

dalla precisione sulla conoscenza dei parametri del modello.
14.1. Determinazione della velocità di rotazione 345
Altri approcci, che non hanno ancora trovato impiego industria-

le, ma che presentano un indubbio interesse metodologico, si basano
su metodologie di sintesi proprie per sistemi non lineari con reazione
dall’uscita.
14.1.1 Calcolo della velocità come differenza tra

velocità di sincronismo e pulsazione di scor-
rimento
La velocità di rotazione della macchina asincrona può essere deter-
minata come differenza tra la velocità di sincronismo e la pulsazione
di scorrimento. Entrambe queste grandezze possono essere ricavate
con diversi approcci.
Velocità di sincronismo. Nel controllo in frequenza la veloci-

tà di sincronismo è fornita direttamente dal sistema di controllo;
nel controllo ad orientamento di campo, invece, può essere ottenu-
ta come derivata della direzione del vettore rappresentativo della
tensione statorica, del flusso statorico o del flusso rotorico.
La prima soluzione utilizza, in genere, i valori desiderati delle
componenti della tensione statorica e ricava la direzione del vettore
di tensione come arcotangente del rapporto tra il valore desidera-
to della componente secondo l’asse β e quello della componente
secondo l’asse α.
La seconda soluzione considera la direzione del flusso statorico;
l’angolo che il vettore del flusso statorico forma con l’asse α può
essere espresso come:
ϕsβ
θs = tan−1 . (14.1)
ϕsα
Derivando l’espressione (14.1) si ottiene:
dϕ dϕsβ
dθs ϕsα dtsβ − ϕsβ dϕdtsα ϕsα dt
− ϕsβ dϕdtsα
ωa = = 2 2
= . (14.2)
dt ϕsα + ϕsβ ϕ2s
Le componenti del flusso statorico possono essere ricavate in-

tegrando le equazioni statoriche; le loro derivate possono essere
ottenute o come rapporto incrementale dei valori numerici delle
componenti del flusso oppure, sulla base delle equazioni statoriche,
come:
dϕsα
= vsα − Rs isα
dt (14.3)
dϕsβ
dt
Sostituendo le espressioni (14.3) nella (14.2), si ricava, infine:
ϕsα (vsβ − Rs isβ ) − ϕsβ (vsα − Rs isα )

ωa = . (14.4)
ϕ2s
Siccome la stima delle componenti del flusso statorico è influen-

zata, oltre che dagli errori di misura delle tensioni e delle correnti,
dal solo parametro Rs , la stima della velocità di sincronismo fornita
dall’equazione (14.4) è influenzata dal solo parametro Rs .
In maniera analoga, impiegando le componenti del flusso roto-

rico si ha:
ϕrβ
θr = tan−1 , (14.5)
ϕrα
e, derivando l’espressione (14.5) si ottiene:
dϕrβ
dθr ϕrα dt
− ϕrβ dϕdtrα
ωa = = . (14.6)
dt ϕ2r
Pulsazione di scorrimento. Un primo metodo per ricavare la

pulsazione di scorrimento si basa sull’espressione:
LM isq
ωs = , (14.7)
Tr ϕr
già utilizzata per il controllo ad orientamento di campo di tipo

indiretto.
A sua volta, la componente in quadratura della corrente è legata
alla coppia elettromagnetica dalla seguente relazione:
c
isq = . (14.8)
pKr ϕr
Si ricava, quindi:
LM c
ωs = . (14.9)
Tr pKr ϕ2r
La coppia elettromagnetica può essere espressa come:
c = p (isβ ϕsα − isα ϕsβ ) ,
oppure come:
c = pKr (isβ ϕrα − isα ϕrβ ) .
Sostituendo queste espressioni nella (14.9) si ottengono le se-

guenti espressioni:
LM isβ ϕsα − isα ϕsβ isβ ϕsα − isα ϕsβ

ωs = 2
= Rr , (14.10)
K r Tr ϕr ϕ2r
LM isβ ϕrα − isα ϕrβ

ωs = . (14.11)
Tr ϕ2r
Una diversa espressione della pulsazione di scorrimento può es-

sere ottenuta partendo dalle equazioni rotoriche, riferite ad assi
rotanti alla pulsazione di alimentazione:
dϕrd LM 1
= isd − ϕrd + ωs ϕrq
dt Tr Tr
(14.12)
dϕrq LM 1
= isq − ωs ϕrd − ϕrq .
dt Tr Tr
Sostituendo alle componenti del flusso rotorico e alle loro de-

rivate la loro espressione in funzione delle componenti del flusso e
della corrente statorica:
ϕsd − σLs isd

ϕrd =
Kr
ϕsq − σLs isq
ϕrq = ,
Kr
e moltiplicando ambo i membri delle due equazioni per Kr Tr si

ottiene:
dϕsd disd
Tr − σLs Tr = Ls isd − ϕsd + ωs Tr ϕsq − ωs σLs Tr isq
dt dt
dϕsq disq
Tr − σLs Tr = Ls isq − ϕsq − ωs Tr ϕsd + ωs σLs Tr isd .
dt dt
(14.13)
Se l’orientamento degli assi di riferimento è scelto in modo tale

che la direzione dell’asse d coincida con quella del vettore rappre-
sentativo del flusso di statore, si ha:
ϕsd = ϕs ϕsq = 0.
La seconda delle espressioni (14.13) si semplifica, quindi, in:
disq
−σLs Tr = Ls isq − ωs Tr ϕs + ωs σLs Tr isd ; (14.14)
dt
dalla (14.14) si ottiene, infine:
di
Ls isq + σTr dtsq
ωs = . (14.15)
Tr ϕs − σLs isd
Un’espressione diretta della velocità di rotazione può, quindi,

essere ottenuta combinando una delle espressioni di ωa con una di
ωs . Una delle combinazione più significative è ottenuta impiegando
le espressioni (14.4) e (14.10), dalle quali si ottiene:
ϕsα (vsβ − Rs isβ ) − ϕsβ (vsα − Rs isα )

ω= +
ϕ2s
(14.16)
isβ ϕsα − isα ϕsβ
− Rr .
ϕ2r
La stima della velocità di rotazione dipende, quindi, da quella

delle resistenze di statore e di rotore e da quella dell’induttanza
di dispersione Lσ , che compare nel passaggio dalla stima del flusso
di statore a quella del flusso di rotore. Una possibilità per ridurre
gli effetti delle variazioni parametriche consiste nell’associare alla
stima della velocità anche quella delle due resistenze.
14.1.2 Impiego di un osservatore adattativo con

modello di ordine pieno
La struttura dell’osservatore adattativo, illustrata nella Fig. 12.3,
può essere utilizzata anche per la stima della velocità di rotazione.
In particolare, è possibile sostituire la stima della velocità a quel-
la della resistenza rotorica, utilizzando la seguente funzione non
lineare:
δ2 = −λ2 [ϕ̂rβ eα − ϕ̂rα eβ ] , (14.17)
essendo:

eα = îsα − isα , eβ = îsβ − isβ .
In alcune realizzazioni l’adattamento è limitato alla sola stima

della velocità; in quest’ultima situazione viene spesso utilizzata una
diversa formula di correzione.
Infine, per ottenere un miglior comportamento dinamico , invece
di un adattamento di tipo integrale (o di tipo P.I.) alcuni Autori
suggeriscono di impiegare un regolatore a sliding mode.
14.1.3 Impiego di un osservatore adattativo con

modello di riferimento
Anche la struttura dell’osservatore adattativo con modello di ri-
ferimento, illustrata nella Fig. 12.4, può essere utilizzata per la
stima della velocità di rotazione, sostituendo alla correzione della
resistenza rotorica quella della velocità. Per questo scopo si può
utilizzare il seguente segnale di errore eω :
eω = ϕ̂rα ϕ̃rβ − ϕ̂rβ ϕ̃rα .
Occorre, però, osservare che quando si vuole effettuare la stima

della velocità di rotazione non è possibile escludere il meccanismo
di adattamento alle basse velocità; pertanto, quando la velocità è
molto ridotta l’influenza degli errori di stima della resistenza sta-
torica risulta pesante sia sulla stima dei flussi sia su quella della
velocità.
14.1.4 Impiego di un filtro di Kalman esteso
Nel capitolo 12 è stato illustrato l’impiego di un filtro di Kalman

esteso per ottenere un osservatore dello stato della macchina asin-
crona; a tale scopo sono state prese in considerazione le equazioni
dei circuiti elettromagnetici della macchina. Aggiungendo anche
l’equazione che fornisce la coppia elettromagnetica e quella che de-
scrive il comportamento del carico, si ottiene un sistema di equa-
zioni nelle quali compare, come variabile di stato, anche la velocità
di rotazione. E’, pertanto, possibile utilizzare un filtro di Kalman
esteso per ottenere sia la stima dei flussi che quella della velocità.
Occorre, comunque, considerare il consistente incremento del
numero di variabili di stato del filtro, in quanto nel modello del
carico compaiono anche i suoi parametri, che devono, in genere,
comparire come variabili da stimare. Questo ulteriore incremento
rende l’approccio difficilmente implementabile in tempo reale su un
dispositivo di controllo, anche impiegando uno dei più veloci DSP.
14.1.5 Misura dell’effetto dell’alternanza di den-

ti e cave rotoriche
A differenza dai metodi precedentemente illustrati, questo meto-

do non richiede la manipolazione delle equazioni che descrivono il
comportamento dei circuiti elettromagnetici del motore ma si basa
sull’effetto che l’alternanza di denti e cave nel circuito magneti-
co rotorico produce sul flusso al traferro e, di conseguenza, sulle
f.e.m. indotte negli avvolgimenti statorici. Sulle tensioni dei circui-
ti statorici compaiono, infatti, delle componenti ondulatorie la cui
frequenza e ampiezza sono proporzionali alla velocità di rotazione
del rotore. Misurando la frequenza di queste componenti si può,
noto il numero delle cave rotoriche, ricavare la velocità di rotazione
del rotore senza dover utilizzare altri parametri.
Occorre, comunque, osservare che le componenti ondulatorie

presentano un’ampiezza proporzionale alla velocità; non è, quin-
di, possibile ricavare una misura della velocità per valori modesti di
quest’ultima. Questo problema può venire superato se si inietta su-
gli avvolgimenti statorici un segnale ad alta frequenza e si effettua
una opportuna sagomatura delle cave rotoriche.
E’ interessante, infine, osservare che alcune realizzazioni impie-

gano come segnale ad alta frequenza quello introdotto dalla modu-
lazione.
14.2. Azionamenti sensorless con controllo vettoriale 353
14.2 Azionamenti sensorless con control-

lo vettoriale
La stima della velocità di rotazione, effettuata con uno dei metodi
descritti nel paragrafo precedente, può essere utilizzata per realiz-
zare un azionamento con controllo ad orientamento di campo di
tipo diretto oppure con controllo DTC. In genere, quando la stima
della velocità è ottenuta come differenza tra le stime della velocità
di sincronismo e della pulsazione di scorrimento si preferisce impie-
gare per quest’ultima il valore stimato moltiplicato per un numero
minore dell’unità. Tale precauzione viene adottata al fine di evi-
tare possibili instabilità, dovute agli errori di stima causati dalle
approssimazioni sui valori dei parametri.
Spesso si preferisce, inoltre, fare ricorso ad un controllo vet-
toriale orientato secondo la direzione del flusso di statore, anziché
secondo quella di rotore. Questa scelta, pur comportando un accop-
piamento tra il controllo del flusso e quello della coppia, presenta il
vantaggio di una minore sensibilità alle variazioni parametriche ed
è, molte volte, accompagnata dalla stima in linea delle resistenze di
statore e di rotore.
Capitolo 15
Determinazione dei parametri
Negli azionamenti con motore asincrono che utilizzano tecniche di

controllo vettoriale, è necessaria una accurata conoscenza dei para-
metri che compaiono nel modello dei circuiti elettromagnetici della
macchina. In questi azionamenti, il motore è sempre un motore
con rotore a gabbia esterna; pertanto nel presente capitolo si farà
riferimento solo a tale tipo di motore.
Le procedure impiegate per ricavare i parametri possono venire
suddivise in:
• procedure eseguite fuori linea, in genere effettuate prima della

messa in servizio dell’azionamento;
• procedure utilizzate durante il normale funzionamento dell’a-

zionamento per rilevare le variazioni parametriche.
355
356 Capitolo 15. Determinazione dei parametri
15.1 Procedure fuori linea

Prima della messa in servizio dell’azionamento è necessario effettua-
re una prima identificazione, più o meno accurata, dei parametri del
motore. Le procedure utilizzate sono intese sia a ricavare i valori
delle resistenze di statore e di rotore e la somma delle induttanze
disperse di statore e di rotore† in condizioni operative vicine a quelle
nominali dell’azionamento sia a determinare la curva di magnetiz-
zazione, per vari valori della corrente di magnetizzazione. Infatti,
quando la velocità è inferiore alla velocità base, il valore desiderato
del flusso (statorico o rotorico a seconda della tecnica di controllo
utilizzata) viene scelto in modo che la macchina fornisca, in corri-
spondenza alla corrente nominale, un valore di coppia il più elevato
possibile; ciò comporta un elevato grado di saturazione dei circui-
ti magnetici. Viceversa, quando la velocità diventa maggiore della
velocità base, occorre imporre un riferimento di flusso decrescente
all’aumentare della velocità e, per valori sufficientemente elevati di
quest’ultima, il comportamento del circuito magnetico risulta pres-
sochè lineare. Al variare della velocità, varia, quindi, l’induttanza
di magnetizzazione; una oculata scelta del valore nominale del flus-
so e della legge di deflussaggio (legame flusso-velocità) richiede la
conoscenza della curva di magnetizzazione.
Tradizionalmente i parametri della macchina asincrona sono sta-
ti ricavati con le classiche prove a vuoto e in corto circuito; queste
prove richiedono l’impiego di strumenti di misura e di un variac (tra-
†
Le classiche prove impiegate per ricavare i parametri del motore fornisco-
no un valore complessivo dell’induttanza di dispersione, che viene, in genere,
suddivisa in parti uguali tra statore e rotore; in questa trattazione si preferisce,
invece, riportare tutta l’induttanza di dispersione sullo statore, come introdotto
nel capitolo 11.
15.1. Procedure fuori linea 357
sformatore a rapporto variabile); inoltre durante la prova a vuoto il

motore deve essere libero di ruotare senza coppie frenanti. Metodo-
logie più sofisticate prevedono anche la misura della coppia motrice
e richiedono l’impiego di un banco prova.
Negli azionamenti con controllo vettoriale, il motore è alimen-
tato da un convertitore controllato in corrente e dotato di sonde
per la misura della corrente; è inoltre possibile ricavare, o median-
te misure o sulla base dei segnali di comando del convertitore, gli
andamenti delle tensioni applicate allo statore della macchina. E’,
pertanto, interessante impiegare una procedura di identificazione
dei parametri che permetta di alimentare la macchina direttamen-
te dal convertitore. A loro volta, queste procedure possono essere
suddivise in due gruppi, a seconda che richiedano una rotazione
del motore, cosa che non sempre è fattibile quando la macchina è
già allocata nell’apparecchiatura meccanica alla quale è destinata,
oppure possano essere applicate con il rotore fermo.
15.1.1 Procedure che richiedono una rotazione

del motore
Invece che alimentando il motore alla frequenza di rete con un va-
riac, le prove a vuoto possono venire effettuate applicando al moto-
re, tramite il convertitore statico, un vettore rotante di tensione e
rilevando, mediante i sensori normalmente impiegati per il control-
lo, il modulo e la fase del vettore di corrente. Scopo di queste prove
è quello di ricavare, oltre al valore della resistenza statorica, l’anda-
mento dell’induttanza di magnetizzazione (o quello dell’induttanza
statorica) al variare della corrente di magnetizzazione. Per poter
fare rilievi anche in condizioni di saturazione più spinte di quel-
la corrispondente alla tensione nominale di alimentazione, le prove

sono, in genere, effettuate ad una frequenza inferiore a quella di
rete. In queste condizioni possono insorgere instabilità; per evitare
questa eventualità, è conveniente imporre al motore un vettore di
corrente e rilevare il modulo e la fase della tensione.
Altre prove, effettuabili con il motore in rotazione, possono for-
nire i valori degli altri due parametri; questi sono, però, facilmente
ricavabili anche con una semplice procedura a rotore fermo.
15.1.2 Procedure applicabili a rotore fermo
Le procedure applicabili a rotore fermo prevedono di alimentare

lo statore della macchina o con gradini di tensione (o di corrente)
oppure con forme d’onda di tensione (o di corrente), variabili in
ampiezza e frequenza; in ambo i casi i vettori rappresentativi della
tensione e della corrente devono avere una direzione fissa rispetto
agli avvolgimenti di statore (ad esempio secondo l’asse α), in modo
da produrre una coppia motrice praticamente nulla.
Essendo il rotore fermo, la tensione vsα applicata all’avvolgimen-
to α del circuito bifase equivalente di statore può essere espressa
come:
dϕsα disα dϕrα

vsα = Rs isα + = Rs isα + Lσ + . (15.1)
dt dt dt
A sua volta la derivata di ϕrα può essere espressa come:
dϕrα 1 LM
= − ϕrα + irα . (15.2)
dt Tr Tr
Determinazione della resistenza statorica. La resistenza sta-

torica Rs può essere ricavata mediante misure dirette sugli avvol-
gimenti di statore della macchina; è, comunque, possibile determi-
nare il suo valore anche imponendo che il convertitore applichi allo
statore una corrente costante, ad esempio:
isα = I isβ = 0,
e misurando il valore della tensione vsα alla fine del transitorio di

alimentazione.
In genere la tensione vsα non viene misurata ma si utilizza il
valore di tensione richiesto dal circuito di comando del convertitore.
In questo caso, per ridurre gli errori dovuti ai tempi morti, presenti
tra le commutazioni dei semiconduttori di potenza, è conveniente
effettuare due misure, con due diversi valori di corrente e ricavare
il valore della resistenza come rapporto tra la differenza tra i due
valori della tensione e quella tra i due valori della corrente.
Determinazione della resistenza rotorica e dell’induttan-

za di dispersione. Assumendo costanti i valori dei parametri, le
equazioni (15.1) e (15.2) sono lineari; pertanto, se si considerano
le trasformate di Laplace della tensione, della corrente e del flusso,
dalle equazioni (15.1) e (15.2) si ricava:
Vsα (s) = (Rs + sLσ ) Isα (s) + s Φrα (s) (15.3)
LM
Φrα (s) = Isα (s). (15.4)
1 + sTr
Sostituendo l’espressione (15.4) di Φrα (s) nella (15.3), si ottiene

(α2 s + α1 ) Vsα (s) = s2 + β2 s + β1 Isα (s), (15.5)
essendo:
1 1
α1 = α2 =
Tr Lσ Lσ
(15.6)
Rs Tr Rs + LM + Lσ
β1 = β2 = .
Tr Lσ Tr Lσ
Le definizioni (15.6) consentono di ricavare i parametri del mo-

dello, una volta noti α1 , α2 , β1 e β2 . Questi ultimi possono esse-
re determinati, sulla base di opportuni andamenti della tensione e
della corrente di statore, impiegando diversi approcci.
Ad esempio, riscrivendo l’equazione (15.5) nella seguente forma:
s2 Isα (s) = (α2 s + α1 ) Vsα (s) − (β2 s + β1 ) Isα (s),
e sommando ad ambo i membri il termine (δ2 s + δ1 ) Isα (s), essendo

δ2 e δ1 due coefficienti reali positivi da scegliere opportunamente,
si ottiene:

s2 + δ2 s + δ1 Isα (s) = (α2 s + α1 ) Vsα (s)+
(15.7)
+ [(δ2 − β2 ) s + δ1 − β1 ] Isα (s).
Dividendo ambo i membri per il polinomio (s2 + δ2 s + δ1 ), l’e-

quazione (15.7) può essere riscritta come:
M (s) N (s)
Isα (s) = Vsα (s) + Isα (s), (15.8)
D(s) D(s)
in cui:
M (s) = α2 s + α1
N (s) = (δ2 − β2 ) s + δ1 − β1
D(s) = s2 + δ2 s + δ1 .
I coefficienti reali positivi δ2 e δ1 , che compaiono nel polino-

mio D(s), possono essere scelti in maniera arbitraria, purchè il
polinomio D(s) sia un polinomio di Hurwitz.
L’equazione (15.8) permette di effettuare una stima della corren-

te statorica dipendente, in maniera lineare, dai parametri α1 , α2 , β1
e β2 ; successivamente il confronto tra il valore stimato e quello mi-
surato della corrente statorica può essere utilizzato per modificare
iterativamente i valori stimati dei quattro parametri incogniti.
Sulla base dell’equazione (15.8), la trasformata, Iˆsα (s), del valo-

re stimato della corrente statorica può essere ottenuta come somma
di due segnali, Y1 (s) e Y2 (s), che dipendono uno dall’andamento
della tensione, l’altro da quello della corrente:
Iˆsα (s) = Y1 (s) + Y2 (s), (15.9)
in cui:
M (s) N (s)
Y1 (s) = Vsα (s) Y2 (s) = Isα (s).
D(s) D(s)
Ritornando nel dominio del tempo, le antitrasformate dei segnali

Y1 (s) e Y2 (s) possono essere ottenute dall’evoluzione di due sistemi
dinamici, descritti dai seguenti modelli:
dw 1
= Aw 1 + b vsα
dt (15.10)
y1 = c1 w 1
dw 2
= Aw 2 + b isα
dt (15.11)
y2 = c2 w 2 ,
in cui i due vettori di stato w 1 e w 2 hanno dimensione 2 e la matrice
A e i vettori b, c1 e c2 hanno le seguenti strutture:
" # " #
0 1 0
A= b=
−δ1 −δ2 1
h i
c1 = [α̂1 α̂2 ] c2 = δ1 − β̂1 δ2 − β̂2 ,
avendo indicato con il cappuccio il valore stimato dei parametri.
Considerando un unico vettore di stato w , definito come:

" #
w1
w= ,
w2
il valore stimato îsα della corrente statorica può essere ottenuto

mediante la seguente equazione:
îsα = p̂ T w , (15.12)
in cui:
h i
T
p̂ = α̂1 α̂2 δ1 − β̂1 δ2 − β̂2 .
La stima della corrente statorica può, quindi, essere effettuata

impiegando una semplice procedura di calcolo, la cui struttura è
riportata nello schema a blocchi rappresentato nella Fig. 15.1.
vsα pˆ T
w&1 = Aw1 + bvsα w iˆsα
x
isα w& 2 = Aw2 + bisα
Figura 15.1: Stima della corrente statorica.
Infine, l’identificazione dei parametri può essere effettuata im-

piegando il sistema adattativo, riportato nella Fig. 15.2, nel quale il
meccanismo di adattamento agisce sulla base dell’errore tra il valo-
re misurato della corrente e quello stimato con la procedura appena
descritta. Il meccanismo di adattamento può essere ricavato impie-
gando vari approcci; ad esempio, può essere ottenuto impiegando il
criterio di iperstabilità di Popov o un filtro di Kalman.
In generale, i segnali di tensione e di corrente presi in conside-
razione rappresentano delle variazioni rispetto ad una opportuna
situazione di regime; a seconda dell’approccio impiegato può essere
conveniente scegliere un andamento della tensione espresso in for-
ma analitica (somma di sinusoidi di diversa ampiezza e frequenza)
oppure utilizzare un segnale a due livelli con durate pseudo random.
Se la scheda di controllo dell’azionamento dispone di un processore
sufficientemente veloce, l’identificazione dei parametri può essere
effettuata in linea; in caso contrario, si possono memorizzare i cam-
pioni della tensione e della corrente e, successivamente, effettuarne
l’elaborazione su un personal computer.
Confronti tra i valori dei parametri ottenuti impiegando questa
metodologia e quelli forniti da prove al banco hanno mostrato una
vsD Motore isD

asincrono
vsD w1 Aw1 bvsD isD

w 2 Aw2 bisD
isD
w w - e
Meccanismo +
pˆ T iˆsD
di x
adattamento
e
Figura 15.2: Sistema adattativo per l’identificazione dei parametri.
buona corrispondenza per quanto concerne il valore dell’induttanza

di dispersione e la somma delle resistenze di statore e di rotore.
Viceversa, la presenza di fenomeni di saturazione e di isteresi nel
circuito magnetico fa si che il valore dell’induttanza di magnetiz-
zazione fornito dalla procedura risulti alquanto discosto da quello
reale, anche se la prova è effettuata con una corrente di polarizzazio-
ne piccola rispetto alla normale corrente magnetizzante. La deter-
minazione dell’induttanza di magnetizzazione deve, quindi, essere
effettuata impiegando una diversa procedura.
Inoltre, le differenze fra gli andamenti temporali della corrente
ottenuti impiegando il modello del motore e quelli sperimentali e
la presenza di disturbi sulle misure di tensione e di corrente com-
portano una errata ripartizione della resistenza tra lo statore e il
rotore; risulta, pertanto conveniente determinare separatamente la
resistenza statorica e ricavare quella rotorica come differenza tra la
somma delle resistenze fornita dalla procedura di identificazione e

quella statorica.
Determinazione della costante di tempo rotorica. Una pri-

ma possibilità per ricavare la costante di tempo rotorica consiste
nell’applicare una corrente isα costante e pari al valore della cor-
rente magnetizzante, in corrispondenza alla quale si vuole determi-
nare la costante di tempo rotorica, per un tempo sufficientemente
lungo per portare a regime il flusso rotorico. Se nell’istante t = t1
la corrente isα viene portata a zero il flusso rotorico decade con
una costante di tempo pari alla costante di tempo rotorica Tr ; si ha
quindi:
dϕrα 1
= − ϕrα .
dt Tr
Dall’equazione (15.1) si ricava che, essendo isα = 0, la tensione

vsα assume il seguente andamento:

dϕrα (t) 1 1 t − t1
vsα (t) = = − ϕrα (t) = − ϕrα (t1 ) exp − .
dt Tr Tr Tr
Rilevando l’andamento della tensione si può, quindi, risalire al

valore della costante di tempo rotorica.
La procedura presenta due inconvenienti. Il primo è dovuto
alla saturazione; infatti, se il flusso ϕrα (t1 ) è tale da portare in
saturazione il circuito magnetico, durante il transitorio di discesa
del flusso il valore di Tr varia e l’andamento della tensione segue un
esponenziale solo dopo che il flusso è sceso al di sotto della zona di
saturazione. Il secondo è, invece, connesso al modesto valore della
tensione vsα , con conseguenti elevati errori di misura, specialmente
se per la sua determinazione si impiega il valore di tensione richiesto

al convertitore.
La seconda procedura è alquanto laboriosa, in quanto richiede
diverse prove. Come mostrato nella Fig. 15.3, in ogni prova il
motore viene alimentato con una corrente sinusoidale di ampiezza
A e di pulsazione Ωi , cioè:
isα = A sin(Ωi t). (15.13)
Ad un opportuno istante t = t1 , con t1 superiore a diverse volte

il valore presunto della costante di tempo rotorica, in cui l’intensità
della corrente è pari ad un valore Io prefissato:
isα (t1 ) = A sin(Ωi t1 ) = Io , (15.14)
l’andamento sinusoidale della corrente viene interrotto e, per t > t1 ,

la sua intensità è mantenuta costante e pari a Io .
isa
Io
0
0 t1 t
Figura 15.3: Forma d’onda della corrente applicata al motore.
Una volta terminato il transitorio iniziale, durante l’intervallo

di tempo in cui la corrente presenta un andamento sinusoidale, in

assenza di fenomeni di saturazione il flusso ϕrα presenta un anda-
mento sinusoidale. Dall’equazione (15.2) si ricava che, a regime,
il flusso ha un modulo Φr pari a √ LM A2 2 ed uno sfasamento, in
1+Ωi Tr
ritardo rispetto alla corrente, di un angolo θ pari a tan−1 (Ωi Tr );
l’andamento temporale di ϕrα risulta, quindi:
ϕrα (t) = Φr sin (Ωi t − θ) =

LM A (15.15)
=p [sin (Ω i t) cos (θ) − cos (Ωi t) sin (θ)] .
1 + Ω2i Tr2
Dalla relazione:
tan(θ) = Ωi Tr ,
si ricava:
Ω i Tr 1
sin(θ) = p cos(θ) = p ;
1 + Ω2i Tr2 1 + Ω2i Tr2
pertanto l’andamento di ϕrα può essere espresso come:
LM A
ϕrα (t) = [sin (Ωi t) − Ωi Tr cos (Ωi t)] . (15.16)
1 + Ω2i Tr2
Nell’istante t = t1 , si ha:
A sin (Ωi t1 ) = Io
p (15.17)
A cos (Ωi t1 ) = − A2 − Io2 = −χIo ,
essendo:
p
A2 − Io2
χ= .
Io
Sostituendo queste espressioni nella (15.16) si ottiene:
LM Io
ϕrα (t1 ) = (1 + χΩi Tr ) . (15.18)
1 + Ω2i Tr2
χ
Se il valore di Ωi è pari a Tr
, nell’istante t = t1 il flusso assume
il valore:
ϕrα (t1 ) = LM Io ; (15.19)
è, cioè, uguale al flusso corrispondente ad una corrente magnetiz-

zante pari a Io . Ne segue che, per t > t1 , il flusso ϕrα si mantiene
costante e la tensione vsα è pari alla sola caduta resistiva Rs isα ; in
corrispondenza ad un diverso valore di Ωi , invece, il flusso presenta
una variazione e la tensione presenta un transitorio.
Pertanto, scelto il valore Io della corrente magnetizzante, si fa
variare la pulsazione Ωi fino a quando si verifica la situazione de-
scritta di flusso costante, corrispondente ad una tensione vsα circa
nulla. Determinato Ωi , il valore della costante di tempo rotorica
può essere ricavato come:
χ
Tr = . (15.20)
Ωi
Il procedimento risulta, però, valido solo se la corrente isα non

provoca una saturazione del circuito magnetico; in caso contrario,
l’andamento del flusso non è sinusoidale ed il suo valore nell’istan-
te t1 è diverso da quello fornito dall’equazione (15.18). Entrambi

gli approcci esaminati sono, quindi, applicabili solo in assenza di
saturazione.
Se il valore della resistenza rotorica è già stato determinato, dal
valore di Tr è, infine, possibile ricavare quello dell’induttanza di
magnetizzazione.
Determinazione dell’induttanza di magnetizzazione. I due

metodi presentati per la determinazione del valore della costante
di tempo rotorica e, di conseguenza, di quello dell’induttanza di
magnetizzazione sono applicabili solo se l’intensità della corrente
magnetizzante è tale da poter considerare lineare il comportamento
del circuito magnetico. Per determinare la caratteristica di magne-
tizzazione occorre, quindi, far ricorso ad un diverso approccio, che
consenta di ricavare il valore del flusso rotorico per diversi valori
della corrente magnetizzante.
L’approccio più semplice consiste nell’alimentare il circuito di
statore con una opportuna forma d’onda della tensione vsα (o della
corrente isα ) e nel memorizzare l’andamento dell’altra grandezza
elettrica. Una successiva e semplice elaborazione delle due forme
d’onda permette di ricavare gli andamenti del flusso e della corrente
magnetizzante e, quindi, la curva di magnetizzazione. Infatti, sulla
base degli andamenti della tensione e della corrente ai morsetti, è
possibile ricavare quello della tensione vm ai capi dell’induttanza
magnetizzante e della resistenza rotorica:
disα
vm = vsα − Rs isα − Lσ .
dt
Dall’andamento della tensione vm si ricava, quindi, quello del

flusso rotorico:
Z
ϕr = vm (t) d t,
e quello della corrente di magnetizzazione:
vm
im = isα − .
Rr
A causa dei fenomeni di isteresi, per ottenere la curva di magne-

tizzazione è necessario prendere in considerazione un andamento in
salita ed uno in discesa del flusso ed effettuare, a parità di corrente
di magnetizzazione, una media tra i due valori del flusso. Siccome il
flusso è ottenuto mediante integrazione, il suo andamento dipende
dalla scelta del suo valore iniziale e da quella dell’istante iniziale di
integrazione; occorre, quindi, aggiungere alla forma d’onda ottenu-
ta un valore costante, onde azzerarne il valore medio. Una semplice
manipolazione della curva di magnetizzazione consente di procedere
alla determinazione dell’andamento dell’induttanza di magnetizza-
zione in funzione della corrente magnetizzante. E’ infatti possibile
assumere, con sufficiente approssimazione, che quando il motore è
alimentato con una tensione trifase sinusoidale il vettore rappre-
sentativo del flusso di magnetizzazione abbia un modulo costante e
ruoti con una velocità costante pari alla pulsazione della tensione
di alimentazione. Le componenti del flusso secondo gli assi di rife-
rimento presentano, quindi, un andamento sinusoidale; imponendo,
per diversi valori del modulo, un andamento sinusoidale del flusso,
dalla curva di magnetizzazione si ricava l’andamento della corrente
magnetizzante e, quindi, il valore dell’induttanza di magnetizzazio-
ne come rapporto tra il modulo del flusso e l’ampiezza della prima
15.2. Procedure in linea 371
armonica della corrente.

L’approccio richiede la conoscenza delle resistenze, statorica e
rotorica, e dell’induttanza di dispersione. Gli errori sulla stima del-
la resistenza rotorica e dell’induttanza di dispersione non alterano
in maniera significativa i risultati; viceversa un errore sulla valu-
tazione della resistenza statorica produce scostamenti inaccettabili.
E’, quindi, necessario procedere ad una contemporanea identifica-
zione del valore di quest’ultima. Per questo scopo si può utilizzare
una forma d’onda quadra di tensione o di corrente con un valore
medio nullo ed un periodo dell’ordine della decina di volte il va-
lore presunto della costante di tempo rotorica; impiegando questo
tipo di forma d’onda, nell’ultimo intervallo di tempo, prima di ogni
commutazione, sia la tensione che la corrente sono costanti ed è pos-
sibile, dal loro rapporto, ricavare il valore della resistenza statorica.
Si può, infine, osservare che, se si impiega un riferimento di corrente
ad onda quadra, le cadute di tensione sui semiconduttori del conver-
titore e quelle dovute ai tempi morti assumono, ogni semiperiodo,
lo stesso valore assoluto e una errata loro valutazione è compensa-
ta, nella determinazione della caratteristica di magnetizzazione, da
una errata valutazione del valore della resistenza statorica.
15.2 Procedure in linea

Durante il funzionamento dell’azionamento, i parametri elettroma-
gnetici subiscono variazioni più o meno rilevanti al variare delle sue
condizioni operative. I parametri che presentano le maggiori varia-
zioni sono, come già messo in evidenza, le resistenze di statore e
di rotore e la mutua induttanza; invece, l’induttanza di dispersione
subisce, in generale, variazioni più modeste.

In particolare, i valori delle resistenze sono influenzati principal-
mente dalla temperatura, che, specialmente per quanto concerne il
rotore, può subire variazioni rilevanti. Il valore dell’induttanza di
magnetizzazione dipende essenzialmente da quello del flusso, men-
tre il valore dell’induttanza di dispersione dipende dall’intensità
della corrente statorica.
Nel controllo ad orientamento di campo di tipo indiretto, la
resistenza di statore e l’induttanza di dispersione non compaiono
esplicitamente nel modello e giocano un ruolo molto modesto solo
nel funzionamento degli anelli di controllo della corrente; pertanto,
gli unici parametri, le cui variazioni incidono sul funzionamento del-
la macchina, sono la resistenza di rotore Rr e l’induttanza rotorica
Lr , il cui valore, con le scelte effettuate, coincide con quello della
mutua induttanza di magnetizzazione LM .
Nel controllo diretto di coppia il parametro più significativo è
la resistenza di statore. Viceversa, nel controllo ad orientamen-
to di campo di tipo diretto, tutti i parametri giocano un ruolo
significativo.
Negli azionamenti caratterizzati da una dinamica rapida o molto
rapida, quali molti azionamenti impiegati per il controllo della mo-
vimentazione, è importante effettuare un controllo particolarmente
preciso della velocità di rotazione del motore in un ampio campo
di variazione della velocità stessa. A tale scopo è conveniente pro-
cedere ad una identificazione in linea di tutti i parametri elettrici
del motore, o almeno di alcuni parametri, onde tenere conto del-
l’effetto delle loro variazioni. I principali approcci che consentono
tale identificazione sono già stati visti nel capitolo 11, in relazione
15.2. Procedure in linea 373
al controllo ad orientamento di campo di tipo indiretto, e nel ca-

pitolo 12, quando sono stati presi in considerazione gli osservatori
adattativi e quelli stocastici.
Parte III
Motore Sincrono
Capitolo 16
Modelli della macchina

sincrona
Nel ricavare i modelli che descrivono il comportamento dinamico

della macchina sincrona, si prenderà, inizialmente, in considera-
zione la struttura più complessa, caratterizzata da un rotore con
struttura anisotropa e gabbia smorzatrice.
In analogia a quanto visto per il motore asincrono, l’avvolgimen-
to di statore e la gabbia smorzatrice possono venire schematizzati
con un modello bifase, riferito ad assi fissi o rotanti. L’avvolgimento
di rotore è, invece, monofase; per ricavare un modello a parametri
costanti è, quindi, necessario che il sistema di riferimento ruoti in
sincronismo con il rotore. E’ inoltre conveniente scegliere la dire-
zione di uno degli assi di riferimento in modo che risulti coincidente
con quella dell’asse dell’avvolgimento rotorico. Per tale motivo,
il modello dinamico del motore sincrono sarà ricavato utilizzando
377
378 Capitolo 16. Modelli della macchina sincrona
una schematizzazione con assi rotanti, solidali con il rotore e scelti

in modo tale che l’asse diretto abbia la stessa direzione dell’asse
dell’avvolgimento rotorico.
16.1 Modelli dinamici

Nel caso più generale, trascurando le perdite nel ferro e supponendo
perfettamente sinusoidale la distribuzione degli avvolgimenti di sta-
tore e dell’induzione generata dall’avvolgimento rotorico, le equa-
zioni differenziali che descrivono il comportamento dei circuiti elet-
tromagnetici della macchina sincrona, riferite a una coppia di assi
ortogonali solidali con il rotore e disposti in modo tale che la direzio-
ne dell’asse d sia coincidente con quella dell’asse dell’avvolgimento
rotorico, risultano:
dϕsd
vsd = Rs isd + − ω ϕsq
dt
dϕsq
vsq = Rs isq + + ω ϕsd
dt
dϕr
vr = Rr ir + (16.1)
dt
dϕgd
0 = Rgd igd +
dt
dϕgq
0 = Rgq igq + ,
dt
in cui ω è la velocità angolare del rotore, espressa in radianti elettrici

al secondo, e si sono indicate con i pedici:
• sd e sq le componenti secondo gli assi d e q delle variabili

relative allo statore,
• r le variabili relative all’avvolgimento di rotore,

16.1. Modelli dinamici 379
• gd e gq le componenti secondo gli assi d e q delle variabili

relative alla gabbia smorzatrice.
Nell’ipotesi che i circuiti magnetici siano lineari, le componenti

dei flussi e quelle delle correnti sono legate tra loro dalle seguenti
relazioni:
ϕsd = Lsd isd + LM ir + Lsgd igd

ϕsq = Lsq isq + Lsgq igq
ϕr = LM isd + Lr ir + Lgr igd (16.2)
ϕgd = Lsgd isd + Lgr ir + Lgd igd
ϕgq = Lsgq isq + Lgq igq ,
in cui:
• Lsd , Lgd e Lr rappresentano le induttanze proprie dell’avvolgi-

mento di statore, della gabbia smorzatrice e dell’avvolgimento
di rotore secondo l’asse d,
• Lsq e Lgq rappresentano le induttanze proprie dell’avvolgi-

mento di statore e della gabbia secondo l’asse q,
• Lsgd e Lsgq rappresentano i coefficienti di mutua induzione

secondo l’asse d e l’asse q tra l’avvolgimento di statore e la
gabbia,
• LM e Lgr rappresentano i coefficienti di mutua induzione se-

condo l’asse d tra l’avvolgimento di rotore e gli avvolgimenti
dello statore e della gabbia.
L’espressione della coppia elettromagnetica può essere ricavata

con un procedimento analogo a quello utilizzato per il motore asin-
crono. Se si moltiplicano ambo i membri della prima delle equazioni

(16.1) per isd , quelli della seconda per isq , quelli della terza per ir ,
quelli della quarta per igd e quelli della quinta per igq e si sommano
membro a membro le equazioni ottenute, si ricava:
2 2

vsd isd + vsq isq + vr ir = Rs isd + isq + Rr ir2 + Rgd igd
2 2
+ Rgq igq +
dϕsd dϕsq dϕr dϕgd
+ isd + isq + ir + igd +
dt dt dt dt
dϕgq
+ igq + ω (isq ϕsd − isd ϕsq ) .
dt
Se si considera che il termine:
vsd isd + vsq isq + vr ir ,
rappresenta la potenza elettrica assorbita, il termine:
2 2

Rs isd + isq + Rr ir2 + Rgd igd
2 2
+ Rgq igq ,
risulta pari alla potenza dissipata sulle resistenze, il termine:
dϕsd dϕsq dϕr dϕgd dϕgq

isd + isq + ir + igd + igq ,
dt dt dt dt dt
coincide con la variazione di energia magnetica immagazzinata, dal

bilancio energetico, si ricava che il termine:
ω (isq ϕsd − isd ϕsq ) ,
deve risultare pari alla potenza elettrica trasferita in potenza mec-

canica.
La coppia elettromagnetica assume, quindi, la seguente espres-

sione:
c = p (isq ϕsd − isd ϕsq ) , (16.3)
in cui p è il numero delle coppie polari. Infine, sostituendo in que-

st’ultima equazione le espressioni delle componenti dei flussi in fun-
zione di quelle delle correnti, fornite dall’equazioni (16.2), si ottiene
la seguente espressione della coppia elettromagnetica:
c = p[(Lsd − Lsq ) isd isq + LM isq ir +

(16.4)
+ (Lsgd isq igd − Lsgq isd igq )].
L’equazione (16.4) mostra che l’espressione della coppia elettro-

magnetica è costituita dalla somma di tre termini:
• un termine p (Lsd − Lsq ) isd isq , dovuto all’anisotropia e pre-

sente anche in assenza di correnti nell’avvolgimento di rotore
e nella gabbia smorzatrice;
• un termine pLM isq ir , dovuto alla corrente di eccitazione;
• un termine p (Lsgd isq igd − Lsgq isd igq ), dovuto alla presenza
della gabbia smorzatrice.
Quando il rotore presenta una struttura a poli lisci, per l’isotro-

pia della macchina, si ha:
Lsd = Lsq = Ls Lgd = Lgq = Lg Lsgd = Lsgq = Lsg .

Le equazioni (16.2) si semplificano, quindi, in:
ϕsd = Ls isd + LM ir + Lsg igd

ϕsq = Ls isq + Lsg igq
ϕr = LM isd + Lr ir + Lgr igd (16.5)
ϕgd = Lsg isd + Lgr ir + Lg igd
ϕgq = Lsg isq + Lg igq ,
e la coppia elettromagnetica può essere espressa come:
c = p [LM isq ir + Lsg (isq igd − isd igq )] . (16.6)
Nel campo delle piccole potenze (fino a qualche decina di kW) si

utilizzano, invece dei tradizionali motori sincroni con avvolgimento
di eccitazione, essenzialmente macchine prive di avvolgimento di ec-
citazione, quali motori a magneti permanenti e motori a riluttanza
variabile.
16.1.1 Motori a magneti permanenti

Nei motori a magneti permanenti, l’eccitazione della macchina è ot-
tenuta mediante l’inserzione sul rotore di magneti dello stesso tipo
di quelli impiegati nei motori in corrente continua. L’impiego dei
magneti permanenti presenta il vantaggio di eliminare le spazzole,
gli anelli e le perdite nel rame dell’avvolgimento di eccitazione, con
conseguente incremento del rendimento e riduzione delle dimensio-
ni della macchina. Infine, essendo le perdite nel ferro e nel rame
concentrate nello statore, il raffreddamento è realizzato in modo
più semplice.
A seconda della disposizione dei magneti, il circuito magneti-

co può risultare isotropo o anisotropo; i magneti possono, infatti,
essere incollati sulla superficie esterna oppure essere inseriti all’in-
terno della struttura rotorica. Nel primo caso, la struttura ma-
gnetica può essere considerata isotropa, mentre nel secondo risulta
sensibilmente anisotropa.
La presenza dei magneti permanenti produce un effetto analogo
a quello che si ottiene alimentando il circuito di rotore di un motore
tradizionale mediante un generatore a corrente costante. Inoltre, le
macchine a magneti permanenti non presentano gabbia smorzatrice;
pertanto, il loro modello dinamico si riduce a:
dϕsd
dt (16.7)
dϕsq
vsq = Rs isq + + ω ϕsd ,
dt
in cui:
ϕsd = Ls isd + Φm ϕsq = Ls isq ,
avendo indicato con Φm il flusso prodotto dai magneti permanenti

e concatenato con l’avvolgimento di statore. L’espressione della
coppia elettromagnetica, a sua volta, può essere riscritta come:
c = p [(Lsd − Lsq ) isd + Φm ] isq . (16.8)
16.1.2 Motori a riluttanza variabile
Le macchine sincrone a riluttanza variabile presentano una strut-

tura rotorica fortemente anisotropa e priva di avvolgimento di ec-
citazione; in generale, è, però, presente la gabbia smorzatrice, che

consente di ottenere una coppia di tipo asincrono (macchine au-
toavvianti ). Il modello dinamico della macchina diventa:
dϕsd
dt
dϕsq
vsq = Rs isq + + ω ϕsd
dt (16.9)
dϕgd
0 = Rgd igd +
dt
dϕgq
0 = Rgq igq + ,
dt
in cui:
ϕsd = Lsd isd + Lsgd igd

ϕsq = Lsq isq + Lsgq igq
(16.10)
ϕgd = Lsgd isd + Lgd igd
ϕgq = Lsgq isq + Lgq igq ,
e l’espressione della coppia elettromagnetica si riduce a:
c = p[(Lsd − Lsq ) isd isq + (Lsgd isq igd − Lsgq isd igq )]. (16.11)
16.2 Comportamento a regime permanen-

te
Quando l’avvolgimento di statore è alimentato mediante una terna
simmetrica di tensioni sinusoidali, a regime permanente, la veloci-
tà angolare Ω, espressa in radianti elettrici al secondo, risulta pari
alla pulsazione delle tensioni di alimentazione; le componenti delle
16.2. Comportamento a regime permanente 385
tensioni, delle correnti e dei flussi sono, quindi, costanti. Partico-

larizzando le equazioni (16.1) per il regime permanente, si ottiene:
Vsd = Rs Isd − Ω Φsq

Vsq = Rs Isq + Ω Φsd
Vr = Rr Ir (16.12)
0 = Igd
0 = Igq .
Le equazioni (16.12) mostrano che, a regime permanente con ali-

mentazione sinusoidale, se si trascurano le imperfezioni della strut-
tura elettromagnetica, la gabbia smorzatrice non è interessata da
alcuna corrente; pertanto, i legami tra le componenti delle correnti
e dei flussi di statore e di rotore si semplificano in:
Φsd = Lsd Isd + LM Ir

Φsq = Lsq Isq (16.13)
Φr = LM Isd + Lr Ir ,
o, equivalentemente:
Lr Φsd − LM Φr
Isd = 2
Lsd Lr − LM
Φsq
Isq = (16.14)
Lsq
− LM Φsd + Lsd Φr
Ir = 2
.
Lsd Lr − LM
Infine, la coppia elettromagnetica può essere espressa come:
C = p [(Lsd − Lsq ) Isd + LM Ir ] Isq .

Dalle equazioni (16.12) e (16.14) è possibile ricavare le espressio-

ni delle componenti delle correnti in funzione di quelle delle tensioni
e della pulsazione di alimentazione Ω, ottenendo:
Rs Vsd + Ω Lsq Vsq − Ω 2 LM Lsq Ir

Isd =
Zs2
− Ω Lsd Vsd + Rs Vsq − Ω LM Rs Ir
Isq = (16.15)
Zs2
Vr
Ir = ,
Rr
in cui:
p
Zs = Rs2 + Ω 2 Lsd Lsq .
La coppia elettromagnetica può, quindi, essere espressa in fun-

zione della tensione rotorica e delle componenti della tensione sta-
torica mediante la seguente equazione:
p
C = 2 (− Ω Lsd Vsd + Rs Vsq − Ω LM Rs Ir ) ·
Z
s
Lsd − Lsq 2

· LM Ir + Rs Vsd + Ω Lsq Vsq − Ω LM Isq Ir =
Zs2
p
= 4 (− Ω Lsd Vsd + Rs Vsq − Ω LM Rs Ir ) ·
Zs

· LM Rs2 + Ω 2 Lsq
2
Ir + (Lsd − Lsq ) (Rs Vsd + Ω Lsq Vsq ) .
(16.16)
A parità di tensioni applicate ai circuiti di statore e di roto-

re, la coppia elettromagnetica dipende dalla direzione del vettore
rappresentativo della tensione statorica rispetto agli assi di riferi-
mento; normalmente, come mostrato nella Fig. 16.1, si prende in
considerazione l’angolo δ che tale vettore forma con l’asse in qua-

dratura. Le componenti della tensione statorica possono, quindi,
essere espresse come:
Vsd = −Vs sin δ Vsq = Vs cos δ,
essendo Vs il modulo del vettore rappresentativo della tensione, cioè:

q
Vs = Vsd2 + Vsq2 .
q Vsq
Vs
Vsd
Figura 16.1: Definizione dell’angolo δ.
L’espressione della coppia, fornita dall’equazione (16.16), diven-

ta, quindi:
p
C= (Ω Lsd Vs sin δ + Rs Vs cos δ − Ω LM Rs Ir ) ·
Zs4
(16.17)
· [LM Rs2 + Ω 2 Lsq 2
Ir +
+ (Lsd − Lsq ) (− Rs sin δ + Ω Lsq cos δ) Vs ].
L’andamento della coppia in funzione dell’angolo δ risulta com-

plesso; alcune considerazioni di carattere generale possono, comun-
que, essere effettuate se si trascura l’influenza, peraltro alquanto

modesta, della resistenza di statore. Con tale approssimazione, si
ottiene la seguente espressione approssimata della coppia:

pVs Lsd − Lsq
C∼
= LM Ir sin δ + Vs sin 2δ . (16.18)
Ω Lsd 2Ω Lsq
La coppia elettromagnetica è, quindi, costituita da due termi-

ni; uno, presente anche nel caso di macchina isotropa, risulta pro-
porzionale al seno dell’angolo δ; l’altro, legato all’anisotropia della
macchina, è proporzionale al seno dell’angolo 2δ. Nella Fig. 16.2
sono riportati l’andamento della coppia e quelli dei due termini che
la costituiscono in funzione dell’angolo δ, avendo assunto Lsd > Lsq .
10
5
Coppia
-5
-10
0 60 120 180 240 300 360

δ
Figura 16.2: Andamento della coppia elettromagnetica al variare di

δ.
Quando δ è positivo, la macchina funziona da motore mentre,

per δ negativo, essa funziona da generatore. Nel funzionamento
a vuoto, l’angolo δ è praticamente nullo; pertanto, in questa con-
dizione operativa, l’asse d si trova in ritardo, di un angolo pari a
π/2, rispetto alla direzione del vettore rappresentativo della ten-
sione statorica. All’aumentare del carico, l’angolo δ (e, quindi, il

ritardo dell’asse d) aumenta fino ad un valore, δg , in corrispondenza
al quale la coppia elettromagnetica assume il suo valore massimo
Cmax . Se la coppia resistente aumenta ancora, l’angolo δ continua
ad aumentare, ma la coppia elettromagnetica diminuisce; il motore
non riesce, quindi, a produrre una coppia pari a quella resistente
per cui la sua velocità angolare diminuisce o, come si dice, il motore
perde il passo. In tale situazione, il campo rotante di statore e quel-
lo di rotore non risultano più sincroni; si genera, allora, una coppia
di tipo alternativo, il cui valore medio è estremamente ridotto, per
cui il motore si ferma. Un comportamento duale si verifica, quando
la macchina funziona da generatore.
Per le macchine anisotrope, trascurando l’effetto della resistenza
di statore, si ottiene la seguente espressione approssimata dell’an-
golo δg :
√ !
π h2 + 8 − h
δg = − sin − 1 ,
2 4
in cui:
Ω LM Lsq Ir
h= .
(Lsd − Lsq ) Vs
In corrispondenza, la coppia elettromagnetica assume il suo

valore massimo pari a:
√ r !q
2 p LM Vs Ir 8 √
Cmax = 3+ 1+ 2 h h 2 + 8 + 4 − h 2.
16Ω Lsd h
Nelle macchine isotrope, le induttanze Lsd e Lsq sono uguali tra

loro e pari ad Ls ; l’espressione della coppia, fornita dall’equazione

(16.18), si semplifica in:

p LM Rs Ir Ω Ls
C= Vs sin δ + Vs cos δ − Ω LM Ir ;
Zs2 Rs
e le espressioni di δg e di Cmax possono essere agevolmente ricavate

senza trascurare l’effetto della resistenza statorica, ottenendo:

−1 Ω Ls
δg = tg
Rs

p LM Ir Ω LM Rs Ir
Cmax = Vs − .
Zs Zs
Ωa Ω
Figura 16.3: Caratteristica statica di una macchina sincrona

autoavviante.
Nelle macchine autoavvianti, infine, oltre alla coppia di tipo
sincrono è presente anche una coppia di tipo asincrono; la carat-
teristica statica del motore assume, quindi, l’andamento riportato
nella Fig. 16.3, in cui il tratto verticale rappresenta la coppia di
tipo sincrono, mentre quello a velocità diversa dalla pulsazione di
alimentazione rappresenta la coppia di tipo asincrono; quest’ulti-

ma ha l’andamento tipico dei motori asincroni a doppia gabbia o a
gabbia profonda.
Capitolo 17
Azionamenti con motore

sincrono
Analogamente a quanto visto a proposito degli azionamenti con

motore asincrono alimentato a frequenza variabile, anche gli azio-
namenti che impiegano un motore sincrono possono utilizzare un
controllo scalare (controllo in frequenza) oppure un controllo vet-
toriale. Gli azionamenti del primo tipo prevedono una alimentazio-
ne in tensione del circuito statorico; viceversa, quelli con controllo
vettoriale utilizzano una alimentazione in corrente.
17.1 Controllo in frequenza del motore

sincrono
La più semplice modalità di controllo della velocità di un motore
sincrono consiste nel variare la frequenza delle tensioni applicate
393
394 Capitolo 17. Azionamenti con motore sincrono
al circuito di statore. A differenza di quanto avviene negli aziona-

menti con motore asincrono, la velocità del motore sincrono risulta
rigidamente legata alla frequenza delle tensioni di alimentazione;
non è, quindi, necessario né disporre di un rilevatore tachimetrico
né effettuare un controllo di velocità a catena chiusa.
Al variare della frequenza, occorre variare anche l’ampiezza delle
tensioni applicate allo statore. Se si mantiene costante la tensione
applicata al circuito di rotore e si varia l’ampiezza della tensione sta-
torica in maniera lineare con la frequenza, ad esempio impiegando
una legge del tipo:
Vs = KΩa + Vs0 ,
quando la frequenza risulta sufficientemente maggiore di zero, il

flusso di statore rimane circa costante e la coppia massima svi-
luppabile dal motore risulta quasi indipendente dalla frequenza
stessa.
Negli azionamenti che impiegano una macchina con avvolgimen-
to di eccitazione, per aumentare la velocità, oltre al valore corri-
spondente ad una tensione statorica pari al valore massimo for-
nibile dal convertitore che alimenta il circuito di statore, occorre
ridurre il flusso prodotto dal circuito di eccitazione agendo sulla
tensione applicata al rotore; in questa situazione, si può ottenere
un funzionamento a potenza massima circa costante.
Il controllo in frequenza viene, in genere, impiegato quando si
vuole raggiungere una elevata precisione di regolazione, senza dover
disporre di rilevatori tachimetrici, oppure quando si desidera che
diverse macchine, generalmente di potenza non elevata, presentino
la stessa velocità. Questa modalità di controllo presenta, però, due
17.1. Controllo in frequenza del motore sincrono 395
inconvenienti, connessi uno alla necessità di limitare, specialmente

durante i transitori, l’ampiezza della corrente assorbita dal motore
e l’altro alla possibilità che la macchina perda il passo.
Il primo inconveniente è presente in tutti gli azionamenti con

comando in velocità; il secondo, invece, è tipico del controllo in fre-
quenza delle macchine sincrone e rappresenta il principale problema
connesso con questo tipo di controllo. Occorre, quindi, evitare che,
a causa di brusche variazioni della coppia resistente o della fre-
quenza di alimentazione, l’angolo di campo δ diventi maggiore del
valore δg , corrispondente all’angolo di coppia massima, perchè ciò
porterebbe alla perdita del passo. Questo inconveniente può essere
superato impiegando motori dimensionati per fornire una coppia
massima sensibilmente più elevata della massima coppia resisten-
te e limitando la velocità di variazione della frequenza (rampa di
velocità), oppure, almeno quando la potenza non supera qualche
decina di kW, impiegando motori di tipo autoavviante, che pos-
sono riportarsi al sincronismo anche se si verifica una perdita di
passo.
Negli azionamenti caratterizzati da una dinamica rapida o molto

rapida, che richiedono repentine variazioni della velocità di rotazio-
ne del motore, è necessario ricorrere ad una diversa modalità di
controllo che garantisca il sincronismo in qualsiasi condizione ope-
rativa. Tale requisito può venire soddisfatto impiegando un control-
lo di tipo vettoriale, in grado di assicurare che la pulsazione delle
tensioni o delle correnti di alimentazione sia sempre pari al valore
istantaneo della velocità, espressa in radianti elettrici al secondo.
17.2 Controllo vettoriale del motore sin-

crono
Negli azionamenti che impiegano un controllo vettoriale, per ga-

rantire che in nessuna condizione operativa la macchina sincrona
perda il passo, la pulsazione delle tensioni o delle correnti applicate
al circuito di statore viene imposta pari al valore istantaneo della
velocità angolare del rotore. Non è, quindi, possibile assumere la
frequenza di alimentazione come variabile di controllo; tale ruolo
è assunto dall’ampiezza delle tensioni o delle correnti applicate al
circuito di statore o a quello di rotore.
Per garantire che la corrente assorbita dal circuito di statore non

superi, nemmeno durante i transitori, il limite previsto per il con-
vertitore che alimenta il motore e per migliorare il comportamento
dinamico della macchina, è conveniente effettuare una alimenta-
zione a corrente impressa. Le leggi di controllo verranno, quindi,
ricavate prendendo in considerazione le correnti applicate al circuito
statorico e a quello rotorico della macchina.
Indicando con θ l’angolo (in anticipo) che il vettore rappresen-

tativo della corrente di statore forma con la direzione dell’avvolgi-
mento rotorico (asse d), si ha:
Isd = Is cos θ Isq = Is sin θ.
Sostituendo tali espressioni delle componenti della corrente di

statore nelle equazioni (16.13), si ricavano le seguenti espressioni
17.2. Controllo vettoriale del motore sincrono 397
delle componenti del flusso di statore, a regime permanente:
Φsd = Lsd Is cos θ + LM Ir

(17.1)
Φsq = Lsq Is sin θ.
Una successiva sostituzione nelle equazioni (16.12) permette di

ottenere le seguenti espressioni delle componenti della tensione di
statore nel funzionamento a regime permanente:
Vsd = Rs Is cos θ − Ω Lsq Is sin θ

(17.2)
Vsq = Rs Is sin θ + Ω (Lsd Is cos θ + LM Ir ) .
Il circuito di statore della macchina può essere alimentato im-

piegando un convertitore a commutazione forzata (inverter a ten-
sione impressa, convertitore a matrice o cicloconvertitore) oppure
un convertitore a commutazione naturale (inverter commutato da
rete). Nel caso di alimentazione con convertitore a commutazione
forzata, le prime armoniche della tensione e della corrente applicate
a ciascuna fase del motore possono avere uno sfasamento qualsiasi;
nell’altro caso, invece, la struttura del convertitore introduce una
limitazione sullo sfasamento tra tensione e corrente. Le modalità di
controllo utilizzate per realizzare il controllo vettoriale dipendono
dal tipo di motore e di convertitore impiegato e saranno descritte
separatamente; in particolare, verranno presi in considerazione:
• azionamenti con motore a magneti permanenti;
• azionamenti con motore a rotore avvolto e convertitore a

commutazione forzata;
• azionamenti con motore a rotore avvolto e convertitore a

commutazione naturale.
17.2.1 Azionamenti con motore a magneti per-

manenti
I motori sincroni a magneti permanenti sono ampiamente utilizzati
negli azionamenti di posizione (ad esempio, azionamenti per assi
di macchine utensili e per giunti di manipolatori) con potenze che
vanno dal centinaio di watt a qualche decina di kW. I criteri di
progetto dei motori da impiegare in tali azionamenti sono molto
differenti da quelli utilizzati per le macchine sincrone tradizionali,
in quanto il motore deve presentare una elevata densità di flusso al
traferro, alti rapporti potenza/peso e coppia/inerzia (per ottenere
veloci accelerazioni e decelerazioni), piccole ondulazioni di coppia
alle basse velocità, possibilità di fornire la coppia nominale a ve-
locità nulla e un ampio campo di variazione della velocità. Dato
il modesto livello di potenza, l’alimentazione del motore è sempre
ottenuta impiegando un inverter a tensione impressa, realizzato con
MOSFET o IGBT.
Rispetto ad un azionamento con motore asincrono, gli aziona-
menti con controllo vettoriale di un motore sincrono a magneti
permanenti presentano i seguenti vantaggi:
• algoritmi di controllo più semplici;
• minore dissipazione, specialmente nel rotore;
• maggiore rendimento;
• minore effetto delle variazioni parametriche.

Per contro, un motore sincrono a magneti permanenti ha un co-

sto decisamente superiore a quello di un motore asincrono; l’incre-
mento di costo aumenta all’aumentare della potenza fino a renderne
improponibile l’impiego per potenze superiori alla ventina di kW.
Inoltre, specialmente per i più diffusi motori a magneti esterni, il
flusso nominale è minore di quello utilizzato nei motori asincroni ed
il campo di impiego nel funzionamento a potenza massima costante
è molto ridotto.
Un’ultima osservazione concerne la determinazione dei parame-
tri. Le macchine a rotore avvolto di elevata potenza hanno una
struttura simile a quella dei generatori sincroni (rotore con avvol-
gimento di eccitazione e gabbia smorzatrice); la determinazione dei
loro parametri può, quindi, venire effettuata impiegando le pro-
cedure previste dalle norme standard del Comitato Elettrotecnico
Internazionale (IEC) relativo ai generatori sincroni. Viceversa, nel-
le piccole macchine a magneti permanenti il circuito rotorico non è
accessibile; per ricavare il valore del flusso concatenato con lo stato-
re occorre, quindi, far ruotare il rotore e misurare la f.e.m. indotta
sullo statore. La determinazione della resistenza statorica e del-
le induttanze, può, invece, venire effettuata a rotore fermo, anche
sulla base dell’andamento dell’impedenza statorica al variare della
frequenza.
Motore a magneti permanenti con struttura isotropa. Co-

me già evidenziato nel capitolo precedente, nei motori a magneti
permanenti con struttura isotropa i magneti sono incollati sulla su-
perficie esterna del rotore; ciò comporta la presenza di un elevato
traferro e, di conseguenza, l’induttanza magnetizzante è alquanto
minore di quella di una macchina tradizionale di pari potenza.
Quando si impiega un motore sincrono a magneti permanenti

con struttura magnetica isotropa, le equazioni (17.1) e (17.2) si
particolarizzano in:
Φsd = Ls Is cos θ + Φm
(17.3)
Φsq = Ls Is sin θ,
Vsd = Rs Is cos θ − Ω Ls Is sin θ

(17.4)
Vsq = (Rs sin θ + Ω Ls cos θ) Is + Ω Φm .
Pertanto, i moduli dei vettori rappresentativi del flusso e della

tensione di statore sono pari a:
p
Φs = Ls2 Is2 + Φm
2 + 2L I Φ
s s m cos θ (17.5)
p
Vs = Ω 2 Φs2 + Rs2 Is2 + 2Ω Φm Rs Is sin θ, (17.6)
e l’espressione della coppia elettromagnetica si particolarizza in:
C = p Φm Is sin θ. (17.7)
Nella Fig. 17.1 sono riportati, a parità di valore del modulo del-
la corrente statorica, gli andamenti della coppia e del modulo della
tensione di statore, in funzione dell’angolo θ. Come si può consta-
tare, la coppia assume i valori massimi, positivo e negativo, quando
θ è rispettivamente uguale a π/2 e a 3π/2, cioè quando il vettore
rappresentativo della corrente di statore è in quadratura rispetto
alla direzione del flusso prodotto dai magneti rotorici; viceversa, il
modulo della tensione di statore risulta minimo quando θ è circa

uguale a π.
10
C (Nm)
5 Vs /50 (V)
C Vs
-5
-10
θ
0 60 120 180 240 300 360
Figura 17.1: Andamenti della coppia e del modulo della tensione al

variare di θ.
Nel funzionamento a bassa velocità, la tensione applicata al cir-

cuito di statore è sensibilmente inferiore a quella che il converti-
tore è in grado di fornire; inoltre, come già evidenziato, essendo
il circuito di statore alimentato da un convertitore a commutazio-
ne forzata, non esistono limitazioni sull’angolo che il vettore della
tensione statorica forma con quello della rispettiva corrente. E’,
pertanto, conveniente scegliere un angolo θ pari a π/2 nel caso di
funzionamento da motore e pari a 3π/2 in quello da generatore;
infatti, come si può rilevare dall’equazione (17.7), tali valori di θ
consentono di ottenere i valori massimi, positivo e negativo, della
coppia a parità di modulo della corrente di statore. In particolare,
si ha:
C = p Φm Is ,
quando θ = π/2 e
C = −p Φm Is ,
quando θ = 3π/2.
La Fig. 17.2 mostra i diagrammi polari delle grandezze elettro-
magnetiche nel caso di funzionamento da motore Fig. 17.2(a) e da
generatore Fig. 17.2(b).
d d
RsIs
m
s m Vs s
(a s
(b
q LsIs q Is
Is LsIs
Vs
s
RsIs
Figura 17.2: Diagrammi polari nel funzionamento da motore (a) e

in quello da generatore (b).
E’ facile rendersi conto che, con questa modalità di controllo,

il funzionamento del motore sincrono è del tutto analogo a quel-
lo di un motore in corrente continua a magneti permanenti (con
l’avvertenza di scambiare la funzione del rotore con quella dello
statore) e che il convertitore statico assolve alla stessa funzione di
connessione tra una rete di alimentazione in corrente continua e
un avvolgimento in cui i conduttori sono percorsi da correnti al-
ternative che, nella macchina in corrente continua, è assolta dal
sistema collettore-spazzole. Per tale analogia, gli azionamenti con
motore sincrono funzionanti con la modalità di controllo descrit-
ta vengono spesso indicati come azionamenti in corrente continua

senza spazzole o, più succintamente, brushless (senza spazzole).
All’aumentare della velocità, aumenta anche il modulo della ten-
sione richiesta dal motore; la modalità di controllo descritta può,
quindi, essere applicata solo al di sotto di una opportuna velocità
Ω1 , indicata come velocità base. Se si desidera che il motore possa
funzionare anche a velocità maggiori della velocità base, occorre
diminuire il flusso di statore. Ciò può essere effettuato imponendo
che la componente diretta della corrente statorica presenti un valo-
re negativo; infatti, come messo in luce dalla Fig. 17.1, il modulo
della tensione diminuisce aumentando l’angolo θ oltre π/2.
Quando la tensione è elevata, le cadute resistive rappresentano
una piccola aliquota della tensione di alimentazione; pertanto, per
semplificare la determinazione delle componenti della corrente di
statore da applicare al motore, il modulo della tensione statorica
può essere approssimato mediante la somma algebrica, invece che
vettoriale, di due termini, proporzionali uno al modulo del flusso di
statore e l’altro a quello della corrente statorica, cioè:
Vs ∼
= Rs Is + Ω Φs .
Per garantire che, per qualsiasi valore del modulo della corrente
di statore, più piccolo del suo valore massimo (Is max ), il valore
della tensione di statore non superi quello massimo (Vmax ) fornibile
dal convertitore, è quindi sufficiente che il termine che dipende dal
flusso di statore non diventi maggiore di un opportuno valore V ∗
pari a:
V ∗ = Vmax − Rs Is max ,
e, cioè, che il modulo del flusso non superi un valore massimo

ammissibile, Φs max , dipendente dalla velocità e definito come:
V∗
Φs max = . (17.8)
Ω
La modalità di controllo precedentemente descritta può, quindi,

essere utilizzata solo se il valore della velocità Ω è inferiore alla velo-
cità base, in corrispondenza alla quale il prodotto Ω Φs raggiunge il
valore massimo V ∗ . Quando θ = π/2 oppure θ = 3π/2, l’equazione
(17.5) si particolarizza in:
p
Φs = Ls2 Is2 + Φm
2;
pertanto, il valore di Ω1 risulta pari a:
V∗
Ω1 = p .
2 + L2 I 2
Φm s s max
Quando la velocità è maggiore di Ω1 , può essere necessario, se

il valore della componente in quadratura della corrente di statore è
elevato, ridurre il flusso di statore applicando una componente di-
retta della corrente di valore negativo. Considerando separatamente
l’effetto delle due componenti della corrente di statore, l’espressione
del flusso, fornita dall’equazione (17.5), può essere riscritta come:
q
Φs = (Φm + Ls Isd ) 2 + Ls2 Isq2 .
Da quest’ultima si ricava che, quando la componente in quadra-

tura è, in valore assoluto, minore del termine:

p
Φs2max − Φm
2
,
Ls
il flusso non supera il valore massimo ammissibile corrispondente

alla velocità attuale, anche se la componente diretta della corrente
di statore è nulla. In caso contrario, occorre che la componente
diretta assuma un valore pari a:
p
Φm − Φ2s max − L2s Isq
2
Isd = − .
Ls
La necessità di impiegare un valore della componente diretta

della corrente di statore diverso da zero comporta che il valore mas-
simo (Isq max ) della componente in quadratura non possa diventare
pari a Is max . Imponendo che il modulo della corrente statorica sia
uguale a Is max e che quello del flusso sia uguale a Φs max , si ottiene
la seguente espressione del valore massimo, Isq max , ammissibile per
la componente in quadratura:
q
2
Φs2max (2Φm
2 + 2L 2 I 2 2 2 2 2
s s max − Φs max ) − (Φm − Ls Is max )
Isq max = .
2Ls Φm
Sostituendo, infine, a Φs max la sua espressione (17.8) in funzione

di Ω, l’espressione di Isq max diventa pari a:
q
∗2 ∗2 2
(2V + 2Ω 2 Ls2 Is2max − Ω 2 Φm
2 ) Ω 2 Φ 2 − (V
m − Ω 2 Ls2 Is2max )
.
2Ω 2 Ls Φm
Nei motori con magneti permanenti disposti sulla superficie

esterna del rotore, il termine Ls Is max risulta sempre minore di Φm ;

pertanto, il valore massimo della potenza meccanica, che è pari a:
Pmax = p Φm Isq max Ω,
aumenta, all’aumentare della velocità, fino ad un valore (Ω2 ) di

quest’ultima pari a:
s
V∗ 2 + L2 I 2
Φm s s max
Ω2 = p = Ω1 2 − L2 I 2
,
2 − L2 I 2
Φm s s max
Φm s s max
per poi diminuire.

E’ interessante mettere in evidenza che, quando il modulo della
corrente statorica è uguale a Is max e la velocità Ω è uguale a Ω2 ,
i vettori rappresentativi della corrente e del flusso di statore so-
no perpendicolari tra loro; pertanto, i vettori rappresentativi della
tensione e della corrente di statore risultano in fase, come è mostra-
to nei due diagrammi polari di Fig.17.3, relativi al funzionamento
da motore (a) e da generatore (b). In queste situazioni, i valori
massimi della coppia elettromagnetica e della potenza meccanica
risultano, a meno del segno, pari a:
Cmax = p Φs max Is max

Pmax = Is max V ∗ .
Quando la velocità è maggiore di Ω2 , il valore massimo della

potenza diminuisce all’aumentare della velocità fino ad annullarsi
alla velocità Ω3 , in corrispondenza alla quale Isq max risulta nulla.
Alla velocità Ω3 , la componente diretta della corrente statorica è
pari a −Is max ; di conseguenza il modulo del flusso di statore è
d d
m
m
s
s
s RsIs Vs
(a (b
q q
Is LsIs LsIs
Vs s Is
RsIs
Figura 17.3: Diagrammi polari nel funzionamento da motore (a) e

in quello da generatore (b).
uguale a Φm − Ls Is max . La velocità Ω3 risulta, quindi, pari a:

p
V∗ 2 + L2 I 2
Φm s s max
Ω3 = = Ω1 .
Φm − Ls Is max Φm − Ls Is max
Dalla trattazione effettuata si ricava che, per garantire che la

macchina possa fornire le massime prestazioni a tutte le possibi-
li velocità di funzionamento, è conveniente utilizzare due diver-
se modalità di controllo a seconda del valore della velocità; in
particolare:
• quando il valore della velocità Ω è minore della velocità base

Ω1 , essendo:
V∗
Ω1 = p ,
2 + L2 I 2
Φm s s max
conviene imporre che il vettore rappresentativo della corrente

di statore sia diretto secondo l’asse in quadratura;
• quando il valore della velocità Ω è maggiore della velocità

base, è invece necessario verificare che il flusso di statore sia
tale da non richiedere una tensione di alimentazione maggiore
di quella che il convertitore può fornire ed, eventualmente,
imporre che la corrente statorica abbia una componente non
nulla secondo l’asse diretto; scegliendo in modo opportuno
il valore della componente diretta in funzione di quella in
quadratura, la velocità di rotazione può aumentare fino a un
valore Ω3 pari a:
p
2 + L2 I 2
Φm s s max
Ω3 = Ω1 .
Φm − Ls Is max
Se, come normalmente avviene, il termine Ls Is max è minore di

Φm , la potenza massima aumenta all’aumentare della velocità fino
a un valore Ω2 di quest’ultima pari a:
s
2 + L2 I 2
Φm s s max
Ω2 = Ω1 ,
2
Φm − L2s Is2max
per poi diminuire, fino ad annullarsi per Ω = Ω3 .

Ω2 Ω3
I valori dei rapporti Ω1
e Ω1
dipendono da quello del rappor-
to Ls ΦIsmmax ; per l’elevato valore del traferro, l’induttanza di statore
risulta sensibilmente più piccola di quella di una macchina tradi-
zionale e, quindi, il range di variazione della velocità, entro cui è
possibile ridurre il flusso di statore, risulta alquanto modesto. Ad
esempio, se Ls Is max = 0.3 Φm , si ha:
Ω2 = 1.09 Ω1 Ω3 = 1.49 Ω1 .
mentre, se Ls Is max fosse pari a 0.5 Φm , si avrebbe:
Ω2 = 1.29 Ω1 Ω3 = 2.23 Ω1 .
Il modesto campo di variazione della velocità, in cui può esse-

re impiegata la modalità di controllo con componente diretta della
corrente di statore diversa da zero (funzionamento con deflussag-
gio), fa sì che molto spesso, quando si utilizza un motore a strut-
tura magnetica isotropa, questa modalità non venga utilizzata. Si
può comunque osservare che, specialmente quando il dispositivo di
controllo è realizzato con microprocessori, l’impiego del deflussag-
gio comporta solo una maggiore complessità del programma che
realizza le funzioni di controllo.
Motore trapezioidale. I motori sincroni con distribuzione spa-

ziale trapezoidale dell’induzione sono particolari motori sincroni,
con magneti esterni, nei quali i tre avvolgimenti statorici, usual-
mente connessi a stella, sono fortemente concentrati, invece che
distribuiti sulla superfice dello statore, in modo da creare una di-
stribuzione spaziale dell’induzione di tipo trapezioidale, invece che
sinusoidale.
Questi motori trovano impiego solo in azionamenti a controllo
vettoriale; la loro utilizzazione è essenzialmente connessa alla pos-
sibilità di utilizzare un misuratore di posizione, spesso chiamato
datore di frequenza, meno costoso di quello necessario nel caso di
motore sincrono sinusoidale e ad una maggiore semplicità nella ge-
nerazione dei riferimenti di corrente. Infatti, la misura di posizione
deve fornire solo l’indicazione del settore angolare (con una suddi-
visione in sesti di passo polare) entro il quale si trova la direzione
dell’asse magnetico del flusso generato dai magneti rotorici; inoltre,

in ciascun intervallo di tempo durante il quale la posizione dell’asse
rotorico si trova all’interno di un settore, una fase dello statore ri-
mane aperta mentre le altre due sono alimentate, in serie tra loro,
con una corrente il cui valore desiderato si mantiene costante per
tutto l’intervallo.
Il campo di impiego del motore trapezoidale è del tutto simile
a quello del motore sinusoidale, con una leggera maggiore diminu-
zione della coppia nominale al crescere dalla velocità di rotazione.
Attualmente, però, lo sviluppo dei dispositivi di controllo a micro-
processori, con la conseguente diminuzione delle difficoltà connesse
alla generazione di riferimenti di corrente sinusoidali, e la diffusione
dell’impiego di trasduttori di posizione angolare (resolver ed enco-
der) per la misura della velocità angolare, hanno ridotto i vantaggi
connessi all’utilizzazione di motori sincroni trapezoidali, il cui im-
piego sta sempre più diminuendo a favore dei più usuali motori
sincroni a distribuzione sinusoidale dell’induzione.
Motore a magneti permanenti con struttura anisotropa.

Nei motori a magneti permanenti con struttura anisotropa, i ma-
gneti sono inseriti all’interno del rotore; queste macchine risulta-
no, quindi, meccanicamente molto robuste e particolarmente adatte
nelle applicazioni ad elevata velocità.
Quando si impiega un motore sincrono a magneti permanen-
ti con struttura magnetica anisotropa, le equazioni 17.1 e 17.2 si
particolarizzano in:
Φsd = Ls Is cos θ + Φm
(17.9)
Φsq = Ls Is sin θ,
Vsd = Rs Is cos θ − ΩLs Is sin θ

(17.10)
Vsq = Rs Is sin θ + ΩLs Is cos θ + ΩΦm ,
Lsq
avendo indicato con Ls l’induttanza Lsd e con il rapporto Lsd
.
E’ da notare che, contrariamente alle macchine a poli salienti con
avvolgimento di eccitazione, in questi motori la reattanza in qua-
dratura risulta più grande di quella diretta; pertanto, il valore di
è maggiore di uno.
Dalle equazioni 17.9 e 17.10 si ricavano, quindi, le seguenti
espressioni del modulo del flusso e della tensione statorica:
q
φs = L2s Is2 cos2 θ + 2 sin2 θ + Φ2m + 2Ls Φm Is cos θ
√ (17.11)
Vs = ∆,
essendo:
∆ = Rs2 Is2 +Ω2 φ2s +2ΩRs Φm Is sin θ −2Rs ΩLs ( − 1) Is2 sin θ cos θ.
Infine l’espressione della coppia elettromagnetica si particolarizza

in:

C = p −Ls ( − 1) Is2 sin θ cos θ + Φm Is sin θ . (17.12)
Il primo termine della somma che compare nell’espressione (17.12)

della coppia è dovuto all’anisotropia e, diversamente dal termine
dovuto alla presenza dei magneti permanenti, ha una dipendenza
quadratica dal modulo della corrente.
A parità di Ls e Φm , la coppia ha un valore massimo maggiore
rispetto a quella fornita da un motore isotropo, inoltre l’angolo, in
corrispondenza al quale la coppia risulta massima, assume un valore

maggiore di π/2. Come mostrato nella Fig. 17.4, nella quale sono
riportati gli andamenti della coppia, in funzione dell’angolo θ, per
due distinti valori della corrente e le linee tratteggiate si riferiscono
al termine dovuto alla presenza dei magneti permanenti, tale effetto
è tanto più evidente quanto più grande è il modulo della corrente.
Il valore più conveniente dell’angolo θ dipende, quindi, dall’intensi-
tà della corrente statorica e, di conseguenza, dal valore desiderato
della coppia elettromagnetica. Eguagliando a zero la derivata del-
l’espressione (17.12) rispetto a θ, si ottiene la seguente espressione
dell’angolo θm , in corrispondenza al quale la coppia assume il valore
massimo:
q 
2 2 2 2
π 8 ( − 1) Ls Is + Φm − Φm
θm = + sin−1  . (17.13)
2 4 ( − 1) Ls Is
10
5
Coppia
-5
-10
0 60 120 180 240 300 360

θ
Figura 17.4: Curve di coppia al variare di θ.
La Fig. 17.5, infine, riporta, in corrispondenza al valore nomina-

le della corrente statorica, gli andamenti della coppia e del modulo

della tensione di statore in funzione dell’angolo θ. Come si può
constatare, la coppia assume i valori massimi positivo e negativo in
corrispondenza ad un valore dell’angolo θ rispettivamente maggiore
di π/2 e minore di 3π/2; viceversa, il valore di θ, in corrispondenza
al quale il modulo della tensione di statore risulta minimo, è, come
per la macchina isotropa, circa uguale a π.
10
C (Nm)
5
Vs /50 (V)
C Vs
-5
-10
θ
0 60 120 180 240 300 360
Figura 17.5: Andamenti della coppia e del modulo della tensione al

variare di θ.
L’angolo θm , in corrispondenza al quale la coppia assume il va-

lore massimo, dipende dal modulo della corrente statorica; le leggi
di controllo risultano, pertanto, più complesse di quelle descritte
per il motore isotropo.
I motori sincroni a magneti interni presentano un traferro molto
ridotto; pertanto le induttanze statoriche sono alquanto maggiori
di quelle proprie dei motori a magneti esterni. Ne consegue che,
impiegando il deflussaggio, è possibile avere un campo di variazio-
ne della velocità nettamente maggiore di quello evidenziato per i
motori a magneti esterni.
Occorre, infine, mettere in evidenza che i motori a magneti per-

manenti con struttura anisotropa presentano, in genere, una elevata
saturazione nella direzione dell’asse diretto. Questo fenomeno com-
porta una ulteriore dipendenza della coppia motrice dal prodotto
tra le componenti della corrente statorica lungo i due assi.
17.2.2 Azionamenti con motore a rotore avvolto

e convertitore a commutazione forzata
Gli azionamenti con motore sincrono a rotore avvolto impiegano
raramente motori con una struttura magnetica anisotropa (motori
a poli salienti ); si prenderanno, pertanto, in considerazione solo
motori con struttura magnetica isotropa (motori a rotore liscio).
I primi due tratti della modalità di controllo descritta per i mo-
tori a magneti permanenti con struttura magnetica isotropa pos-
sono essere utilizzati anche quando si impiega un motore a rotore
avvolto imponendo che, per Ω ≤ Ω2 , la corrente applicata al circui-
to di rotore venga mantenuta costante e pari al suo valore nominale
Irn . Le equazioni ricavate nel paragrafo precedente continuano ad
essere valide, sostituendo a Φm il prodotto LM Irn .
Poiché l’induttanza magnetizzante è sensibilmente maggiore di
quella di un equivalente motore a magneti permanenti, il rapporto
Ω 2 /Ω1 aumenta. A seconda del valore dei parametri, si possono
verificare due distinte situazioni:
• quando il prodotto Ls Is max è maggiore del prodotto LM Irn ,

il valore di Ω2 tende all’infinito;
• quando, invece, il prodotto Ls Is max è minore del prodotto

LM Irn , Ω2 ha un valore finito.
Nel primo caso, la corrente di rotore viene mantenuta costante

e pari al suo valore nominale, qualsiasi sia la velocità di rotazione.
Nel secondo caso, se si desidera raggiungere velocità maggiori di
Ω2 , è conveniente, quando Ω > Ω2 , ridurre la corrente di eccita-
zione in modo da mantenere i vettori rappresentativi della tensione
e della corrente di statore in fase tra loro; tale condizione, infatti,
assicura che, a parità di tensione e di corrente di statore, la coppia
elettromagnetica sia massima. Imponendo che i vettori rappresen-
tativi della tensione e della corrente di statore siano in fase e che il
modulo del flusso di statore sia pari al valore massimo ammissibile,
si ricava:
p
Φ2s max + L2s Is2
Ir =
LM
Ls Is2
Isd = − p (17.14)
Φ2s max + L2s Is2
Φs max Is
Isq = p .
Φ2s max + L2s Is2
Con tali imposizioni, la coppia elettromagnetica diventa pari a:
C = pLM Ir Isq = p Φs max Is . (17.15)
Sostituendo a Φs max la sua espressione in funzione della velocità:
V∗
Φs max = ,
Ω
si ottiene la seguente espressione del valore massimo della coppia

elettromagnetica:
V∗
Cmax = pLM Ir Isq = p Is max . (17.16)
Ω
L’equazione (17.16) mostra che, quando Ω è maggiore di Ω2 , il

valore massimo della coppia elettromagnetica è inversamente pro-
porzionale alla velocità; il valore massimo della potenza risulta,
quindi, indipendente dalla velocità e pari a:
Pmax = V ∗ Is max . (17.17)
La Fig. 17.6 mostra un tipico andamento dei valori massimi del-

la tensione di statore, della coppia elettromagnetica e della potenza
al variare della velocità, quando Ls Is max è minore del prodotto
LM Irn .
Vs
Cmax Pmax Vs
P max
C max
0
Ω Ω2
Ω
0 1
Figura 17.6: Valori massimi della tensione di statore, della coppia

elettromagnetica e della potenza, al variare della velocità.
Impiegando, per Ω > Ω2 le equazioni (17.14) si ottiene un com-

portamento dinamico non molto brillante; infatti, per modifica-
re, ad una data velocità, il valore della coppia elettromagnetica

occorre variare la corrente rotorica e questo avviene con una co-
stante di tempo non trascurabile. Risulta, quindi, conveniente sce-
gliere, per ogni velocità angolare, il valore della corrente rotorica
corrispondente alla coppia massima:
p
Φ2s max + L2s Is2max
Ir = ,
LM
e variare solo le componenti della corrente statorica, in modo da

garantire i valori desiderati della coppia e del flusso.
Impiego di un motore asincrono trifase a rotore avvolto.

Lo stesso comportamento di un motore sincrono a rotore liscio può
essere ottenuto impiegando un motore asincrono a rotore avvolto ed
alimentando con una tensione continua due fasi rotoriche secondo
lo schema illustrato nella Fig. 17.7.
d
i1s ir
v1s
vr
1s 1r
q Rotore
Statore 3r
v2s
2s 3s
i3s 2r
i2s v3s
ir
Figura 17.7: Impiego di un motore asincrono a rotore avvolto.
Una ulteriore evoluzione connessa all’impiego di un motore asin-

crono trifase a rotore avvolto, fatto funzionare in maniera analoga
a quella di un motore sincrono, consiste nell’utilizzare tutte e tre le
fasi rotoriche alimentate in corrente in modo da imporre la direzio-
ne istantanea del vettore di corrente rotorica. Si ottiene, quindi, un

comportamento simile a quello che si otterrebbe impiegando un mo-
tore sincrono in cui l’avvolgimento di rotore potesse ruotare rispetto
al rotore stesso. Indicata con Ωr la velocità di rotazione del vettore
di corrente rispetto al rotore, la velocità di sincronismo risulta pari
alla differenza Ωa − Ωr ; è quindi possibile alimentare lo statore da
rete, con una pulsazione costante, e controllare la velocità di rota-
zione agendo sul circuito di rotore. Questa possibilità, usualmente
indicata come Motore asincrono a doppia alimentazione, ha trova-
to, per ora, una scarsa utilizzazione ma presenta indubbi vantaggi
di dimensionamento quando il campo di variazione della velocità
richiesto per l’azionamento sia alquanto modesto.
17.2.3 Azionamenti con motore a rotore avvolto

e convertitore a commutazione naturale
Negli azionamenti di elevata potenza, superiore a qualche MW,
spesso si preferisce impiegare, per alimentare lo statore della mac-
china sincrona, un convertitore a commutazione naturale, che pre-
senta un costo decisamente più contenuto rispetto ad uno a com-
mutazione forzata. Per garantire il corretto funzionamento del con-
vertitore è, però, necessario che la corrente statorica sia in anticipo
rispetto alla tensione di un angolo δ maggiore dell’angolo δ min , ne-
cessario per la completa commutazione della corrente da una fase
all’altra del convertitore. La modalità di controllo precedentemente
descritta non può, quindi, essere utilizzata.
Per chiarire la problematica connessa a questa specifica sulla
fase della corrente, sarebbe necessario analizzare il comportamento
dei convertitori a commutazione naturale nel loro funzionamento
sia da convertitore c.a.-c.c. sia in quello di convertitore c.c.-c.a. Ci

si limiterà, pertanto, a precisare che è necessario che la modalità
di controllo impiegata garantisca che, in ogni situazione operativa,
l’angolo δ sia compreso tra δ min e π; ciò può essere fatto o variando
l’angolo δ a seconda del valore della coppia richiesta al motore op-
pure scegliendo un angolo δ pari a δ min nel caso di funzionamento
della macchina da motore e pari a π in quello di funzionamento da
generatore.
Capitolo 18
Azionamenti sensorless
Negli azionamenti a controllo vettoriale che impiegano un motore

sincrono con distribuzione sinusoidale dell’induzione, occorre cono-
scere non solo la velocità di rotazione ma anche la posizione angolare
del rotore, al fine di ricavare la direzione dell’asse d. A tale scopo
si utilizza, usualmente, un trasduttore costituito o da un resolver
elettromagnetico oppure da un encoder incrementale. Il resolver
permette di ottenere una misura di posizione assoluta mentre l’en-
coder incrementale fornisce solo una misura relativa; per ottenere
una misura assoluta è necessario introdurre ulteriori sensori.
Rispetto agli azionamenti con motore asincrono, la realizzazione
di azionamenti sensorless con motore sincrono presenta una ulterio-
re difficoltà, legata alla necessità di ricavare anche la posizione del
rotore, ma risulta alquanto facilitata dalla presenza di anisotropie
nel circuito rotorico, specialmente quando la macchina presenta una
anisotropia molto accentuata.
I metodi attualmente utilizzati possono essere ricondotti a quat-
421
tro diversi approcci; due sono analoghi a quelli già illustrati a pro-
posito degli azionamenti con motore asincrono, mentre i più pro-
mettenti sono basati o sul diverso livello di saturazione del circui-
to magnetico della macchina, a seconda della direzione del flusso
prodotto dal rotore, o sull’anisotropia del circuito magnetico.
18.1 Stima delle componenti del flusso sta-

torico
Il modello dei circuiti statorici della macchina sincrona è identico
a quello della macchina asincrona; pertanto le derivate delle com-
ponenti del flusso statorico possono essere espresse (vedi equazione
(14.3)) come:
dϕsα
= vsα − Rs isα
dt (18.1)
dϕsβ
dt
Analogamente a quanto esposto a proposito del motore asin-

crono, la velocità di rotazione può, quindi, essere ottenuta come:
dϕsβ
dθs ϕsα dt
− ϕsβ dϕdtsα
ωa = = . (18.2)
dt ϕ2s
Per quanto concerne la posizione, si può osservare che sottraen-
do rispettivamente a ϕsα e ϕsβ i flussi Ls isα e Ls isβ , dovuti alle
correnti statoriche, si ottengono le componenti sugli assi α e β del
flusso prodotto dall’avvolgimento di eccitazione (o dai magneti); la
direzione dell’asse del circuito rotorico può, quindi, essere ottenuta
effettuando il calcolo dell’arcotangente.
18.2. Impiego di un filtro di Kalman esteso 423
18.2 Impiego di un filtro di Kalman este-

so
La velocità di rotazione e la direzione del flusso prodotto dal rotore
possono essere ricavati anche impiegando un filtro di Kalman esteso.
Indicato con Φm il modulo del flusso che il rotore concatena con
lo statore e con θm l’angolo che la sua direzione forma con l’asse α,
le componenti del flusso statorico possono essere espresse come:
ϕsα = Ls isα + Φm cos(θm )

(18.3)
ϕsβ = Ls isβ + Φm sin(θm ).
Pertanto le equazioni statoriche:
dϕsα
= vsα − Rs isα
dt (18.4)
dϕsβ
= vsβ − Rs isβ ,
dt
possono venire scritte come:
disα
Ls = −Rs isα + ω Φm sin(θm ) + vsα
dt (18.5)
disβ
Ls = −Rs isβ − ω Φm cos(θm ) + vsβ .
dt
Associando alle due equazioni statoriche (18.5) le seguenti due

equazioni:
dω
=0
dt (18.6)
dθm
= ω,
dt
si ottiene un sistema non lineare di quattro equazioni le cui variabili

di stato possono essere stimate impiegando un filtro di Kalman
esteso.
18.3 Approcci basati sulla saturazione del

circuito magnetico
Gli approcci basati sul diverso livello di saturazione del circuito
magnetico della macchina, a seconda della direzione del flusso pro-
dotto dal rotore, possono essere applicati a tutti i tipi di macchina
sincrona, indipendentemente dalla presenza di anisotropia; è, inol-
tre, possibile determinare la posizione del rotore qualunque sia la
sua velocità di rotazione ed, anche, a rotore fermo.
Nel normale funzionamento del motore la saturazione introdu-
ce una distorsione di terza armonica sulle singole tensioni di fase,
con una conseguente componente di sequenza zero sul sistema tri-
fase. Sovrapponendo alla tensione di alimentazione una tensione
trifase v i di ampiezza modesta e con una frequenza fi più elevata
di quella massima prevista per l’alimentazione del motore, si pro-
durranno, quindi, delle componenti di tensione a frequenza 3fi che
possono venire demodulate. L’ampiezza di queste componenti di-
pende dall’angolo che il flusso prodotto dalla tensione v i forma con
la direzione del flusso rotorico† e, di conseguenza, dall’angolo che il
vettore rappresentativo dalla tensione v i forma con la direzione del
flusso rotorico.
†
In prima approssimazione, si può supporre che, essendo la frequenza fi
dell’ordine di diverse centinaia di Hz, il flusso prodotto dalla tensione v i risulti
in quadratura rispetto al vettore di tensione.
18.4. Approcci basati sull’anisotropia del circuito magnetico 425
Quando i tre avvolgimenti statorici sono connessi a stella ed

hanno il neutro accessibile, la misura della componente di sequen-
za zero può essere agevolmente effettuata misurando la tensione
del neutro, rispetto ad punto a tensione fissa, ad esempio il punto
centrale della tensione di alimentazione dell’inverter, ottenuto con
un opportuno partitore. In caso contrario, la determinazione della
tensione di sequenza zero risulta più complessa, ma può sempre ve-
nire effettuata. Il segnale così ottenuto viene, quindi, filtrato, per
eliminare la componente dovuta alla tensione di alimentazione del
motore, e, successivamente, demodulato, al fine di ottenere un se-
gnale la cui ampiezza dipende dall’angolo che il vettore di tensione
forma con la direzione del flusso rotorico. Infine, la determinazione
della posizione del rotore può venire effettuata considerando l’an-
golo del vettore di tensione in corrispondenza agli istanti in cui la
tensione demodulata assume i valori minimo, massimo e zero oppure
usando un circuito ad aggancio di fase (PLL) o, ancora, eseguendo
procedure di correlazione.
18.4 Approcci basati sull’anisotropia del

circuito magnetico
Gli approcci basati sull’anisotropia del circuito magnetico possono
venire suddivisi in due grandi filoni:
• metodi basati sulla misura delle induttanze degli avvolgimenti

statorici;
• metodi basati sulla iniezione di correnti ad alta frequenza.

18.4.1 Metodi basati sulla misura delle induttan-

ze degli avvolgimenti statorici
In una macchina anisotropa, se si sovrappone al vettore di tensione
fornito dal dispositivo di controllo un vettore di tensione ad alta
frequenza (sull’ordine dalla decina di kHz), le relative auto indut-
tanze L1 , L2 e L3 delle tre fasi statoriche possono essere espresse, in
funzione delle induttanze secondo gli assi d e q, mediante le seguenti
3 relazioni† :

2∆L 2π
L1 = Lo + cos (2θm ) − cos 2θm −
3 3

2∆L 2π
L2 = Lo + cos 2θm + − cos (2θm ) (18.7)
3 3

2∆L 4π 2π
L3 = Lo + cos 2θm + − cos 2θm + ,
3 3 3
essendo:
Lsd + Lsq Lsq − Lsd

Lo = ∆L = (18.8)
2 2
e θm l’angolo che l’asse d forma con l’avvolgimento 1.

Misurando i valori delle tre induttanze si può, quindi, risalire a
quello dell’angolo θm .
Le soluzioni proposte differiscono a seconda delle modalità uti-
lizzate per ricavare le tre induttanze. In generale questo approccio
può venire impiegato solo se l’anisotropia è abbastanza accentuata
†
La determinazione delle espressioni di L1 , L2 e L3 è alquanto laboriosa;
per ulteriori approfondimenti si può fare riferimento al seguente testo: Bimal
K. Bose, Modern Power Electronics and AC Drives, Prentice Hall PTR, ISBN
0-13-016743-6
(macchina con magneti interni o macchina a poli salienti); viceversa,

nelle macchine a magneti esterni, la dipendenza delle tre induttan-
ze dall’angolo rotorico è talmente modesta da rendere l’approccio
difficilmente utilizzabile.
18.4.2 Metodi basati sulla iniezione di correnti

ad alta frequenza
Un diverso approccio, che con opportuni accorgimenti può venire
impiegato anche nelle macchine a magneti esterni, si basa sulla
iniezione di correnti ad alta frequenza nei circuiti statorici. Le forme
d’onda di corrente utilizzate nelle diverse proposte sono alquanto
diverse e conducono a differenti soluzioni di calcolo; si farà, pertanto
riferimento ad una delle prime soluzioni presentate in letteratura.
La soluzione menzionata si basa sulla scelta dell’andamento del
flusso ad alta frequenza, invece che su quello della corrente. Ag-
giungendo, alle tensioni fornite dal regolatore, un opportuno vetto-
re di tensione, le cui componenti risultano facilmente determinabili
impiegando le equazioni statoriche, si può sovrapporre, alle usua-
li componenti del flusso, un flusso addizionale caratterizzato dalle
seguenti componenti ad alta frequenza:
ϕdˆ = 0
(18.9)
ϕq̂ = Φi sin(ωi t),
in cui si sono indicati con il cappuccio i pedici d e q per indicare

che la loro direzione è stimata.
Indicando con θ̂m l’angolo che la direzione stimata dell’asse d for-
ma con avvolgimento 1, le componenti del flusso ad alta frequenza
secondo gli assi α e β risultano:
ϕα = −Φi sin(ωi t) sin(θ̂m )

(18.10)
ϕβ = Φi sin(ωi t) cos(θ̂m ).
A loro volta le componenti dei flussi sono legate a quelle delle

correnti dalle seguenti relazioni:
ϕα = [Lo − ∆L cos (2θm )] iα − ∆L sin (2θm ) iβ

(18.11)
ϕβ = −∆L sin (2θm ) iα + [Lo + ∆L cos (2θm )] iβ ,
nelle quali le induttanze Lo e ∆L dipendono, come espresso dalle

relazioni (18.8), dalla somma e dalla differenza delle induttanze
secondo gli assi d e q.
Dalle equazioni (18.11) si ottiene:
h i
iα = I1 sin 2θm − θ̂m − Io sin θ̂m sin(ωi t)
h i (18.12)
iβ = Io cos θ̂m − I1 cos 2θm − θ̂m sin(ωi t),
in cui:
Lo ∆L
Io = Φi I1 = Φi .
L2o − ∆L2 L2o − ∆L2
Proiettando il vettore delle correnti ad alta frequenza sulla di-

rezione stimata dell’asse d si ottiene, infine:

idˆ = I1 sin 2(θm − θ̂m ) sin(ωi t). (18.13)
La componente della corrente ad alta frequenza lungo la direzio-

ne stimata dell’asse d è, quindi, costituita da un segnale sinusoidale
con una pulsazione ωi ed una ampiezza proporzionale al seno di

due volte l’errore angolare. Tale segnale, opportunamente demodu-
lato, può essere utilizzato per ricavare il valore effettivo dell’angolo
θm ; ad esempio può venire impiegato come segnale di errore in un
osservatore.
Opportune modifiche sull’andamento delle correnti ad alta fre-
quenza sono state, successivamente, suggerite per permettere l’i-
dentificazione della direzione del flusso rotorico anche in macchine
con una modesta anisotropia.
La possibilità di ottenere informazioni sulla direzione del roto-
re anche in presenza di piccole anisotropie consente di utilizzare
metodi basati sull’iniezione di correnti anche negli azionamenti im-
pieganti un motore asincrono. Infatti, anche in questo motore sono
presenti anisotropie, quali quelle dovute a fenomeni di saturazione
o alla alternanza di denti e cave rotoriche.

Elettronica Industriale 2: Azionamenti Con Motore in Corrente Alternata

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Elettronica Industriale 2: Azionamenti Con Motore in Corrente Alternata

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

Elettronica Industriale 2

Azionamenti con Motore in Corrente Alternata

Elenco delle figure ix

2 Schematizzazione bifase equivalente 15

3 Alimentazione di un avvolgimento trifa-

5.4 Modelli in forma di stato 104

8.1.3 Controllo di scorrimento con alimen-

9 Controllo in frequenza 181

11 Controllo ad orientamento di campo 221

11.3 Controllo ad orientamento di campo di tipo

12.4 Osservatori stocastici 298

13 Altre tecniche di controllo 327

14 Azionamenti sensorless 343

14.2 Azionamenti sensorless con controllo vettoria-

15 Determinazione dei parametri 355

III Motore Sincrono 375

17 Azionamenti con motore sincrono 393

18 Azionamenti sensorless 421

1.1 Struttura di un azionamento elettrico. 6

2.1 Parametri dell’avvolgimento trifase. 16

3.1 Convertitore c.a.-c.a. a controllo di fase. 39

3.10 Cicloconvertitore trifase con connessione a stella. 50

5.1 Scema elettrico del motore asincrono trifase. 93

5.4 Schematizzazione bifase; assi rotanti con velocità

6.1 Circuito monofase equivalente della macchina asin-

7.1 Schema a blocchi funzionale del modello linearizza-

7.9 Luogo delle radici. 154

8.1 Caratteristiche statiche al variare dell’ampiezza del-

9.1 Caratteristiche statiche con Vs = KΩa . 183

9.11 Modifica del modello linearizzato. 194

10.1 Caratteristiche statiche coppia e corrente al variare

11.1 Schema di principio del controllo ad orientamento

11.6 Effetti delle variazioni parametriche sulla tensione

12.1 Struttura dell’osservatore di ordine pieno. 276

12.13 Coefficienti di sensibilità agli errori di misura della

13.1 Andamenti delle tensioni e dei flussi di statore. 330

15.1 Stima della corrente statorica. 363

16.1 Definizione dell’angolo δ. 387

17.1 Andamenti della coppia e del modulo della tensione

17.5 Andamenti della coppia e del modulo della tensione

11.1 Stati di conduzione e tensioni di uscita. 261

In seguito alla Riforma Universitaria e all’introduzione dei Credi-

Organizzazione generale. Lo studio del comportamento statico

Si definisce azionamento un sistema capace di controllare il moto

Come mostrato nella Fig. 1.1, un azionamento elettrico è costi-

• un motore elettrico, che fornisce energia al carico;

• un convertitore statico, che alimenta il motore;

• un dispositivo di comando del convertitore;

• un dispositivo di controllo dell’azionamento.

Molto spesso, specialmente quando il dispositivo di control-

Dispositivo di Dispositivo di Convertitore Motore

Figura 1.1: Struttura di un azionamento elettrico.

Il riduttore meccanico è in genere costituito o da una vite senza fine

Una prima classificazione degli azionamenti elettrici, può essere

I tradizionali azionamenti con motore in c.c. hanno caratte-

ticamente costante in un ampio campo di variazione della velocità.

1.1 Caratterizzazione del carico meccani-

l’insorgere di movimenti d’aria, che producono coppie resistenti di

• un termine cc (coppia di carico), indipendente dalla velocità;

• un termine F ω, proporzionale alla velocità ω di rotazione del

Si ottiene, quindi, la seguente equazione di equilibrio:

Il comportamento dinamico del carico può, pertanto, venire ana-

Figura 1.2: Modello linearizzato del carico.