120 CAPITOLO 8.

IL CORPO RIGIDO

Infatti
!
B
IO (!u) = ρ(P ) (P − O)∧ [!u∧(P − O)] dτ (P )
!B
= ρ(P ) (P − O)∧ [!u∧(P − O)] dτ (P )
B1
!
+ ρ(P ) (P − O)∧ [!u∧(P − O)] dτ (P )
B2
B1
= I O + B2 I O

Analoga proprietà vale per i momenti di inerzia.

8.4 Calcolo di tensori di inerzia

Sistemi piani
Esempio 8.25 (Manubrio). Consideriamo un corpo rigido lineare di lungheza $ e un sistema
di assi in cui !e1 è diretto come il corpo e in cui l’origine degli assi è situata nel punto medio del
segmento.
Chiaramente si ha:

(IG )11 = (IG )33

z! z e quindi, per l’Eq. (8.8),

(IG )22 = 0

O G $ y ≡ y ! Rimane quindi da calcolare:

! !
2
x! x (IG )11 = ρ y 2 dy
− 2!

ρ $3
=
3 4
m$2
=
12
Quindi  
m!2
12 0 0
 
IG =  0 0 0 
m!2
0 0 12

Questo è l’unico sistema per cui un momento principale è nullo. Utilizzando l’Eq.(8.9), poichè

$
(G − O) = (0, , 0)
2
si trova:
 
!2
4 0 0
 
IO = IG + m  0 0 0 
!2
0 0 4
8.4. CALCOLO DI TENSORI DI INERZIA 121
 2

m !3 0 0
 
= 0 0 0 
2
0 0 m !3

Esempio 8.26 (Anello). Consideriamo un anello di raggio R e densità unforme ρ e massa m.

Abbiamo
(IG )11 = (IG )22

e poichè (IG )33 = (IG )11 + (IG )22 = 2(IG )11 , è sufficiente calcolare (IG )33 .
!
y ≡ y! 2π
(IG )33 = R R2 dθ
0
= 2πR3
= mR2
G x!
Quindi
 
mR2
2 0 0
O x  mR2 
IG =  0 2 0 
0 0 mR2

Esempio 8.27 (Lamina rettangolare omogenea). Consideriamo una lamina rettangolare di lati
a e b. Scegliamo assi coordinati allineati ai lati della lamina come in figura. Abbiamo:
! b ! a
y y! (IG )11 =
2 2
ρy 2 dxdy
− 2b − a2

b3
= ρa
12
b mb2
=
12

G x! e analogamente
! b ! a
2 2
(IG )22 = ρx2 dxdy
O O a x − 2b − a2

ma2
=
12
Ricordando che il sistema è piano e gli assi sono principali di inerzia in quanto perpendicolari ad
assi di simmetria materiale possiamo scrivere la matrice di inerzia
 
mb2
12 0 0
 ma2 
IG =  0 12 0 
m(a2 +b2 )
0 0 12

Per calcolare la matrice di inerzia rispetto al polo O, basta notare che:

( )
a b
(G − O) = , ,0 .
2 2
122 CAPITOLO 8. IL CORPO RIGIDO

e quindi, applicando l’Eq.(8.9), si trova:

 
b2
4 − ab
4 0
 a2 
IO = IG + m  − ab
4 4 0 
a2 +b2
0 0 4
 
b2
m3 −m ab4 0
 2 
=  −m ab
4 m a3 0 
a2 +b2
0 0 m 3

Possiamo ora chiederci, a titolo esemplificativo, come cambia la matrice di inerzia della lamina
rettangolare appena vista, mantenendo fisso il polo, ma ruotando la base. Consideriamo quindi la
situazione in figura.
Indichiamo con e = { !e1 , !e2 } la base associata agli
*
assi x! e y ! , e con f = { f!1 , f!2 } la base associata
*
agli assi x e y. Indichiamo con IO,f la matrice di
y *
! !
inerzia nella base { f1 , f2 }, e con IO,e la matrice di
y! * la formula
inerzia nella base { !e1 , !e2 }. Ricordando
x!
(2.25), possiamo scrivere:

a IO,f = RIO,e R!
b * *
θ dove R è la matrice di rotazione che fa passare
x
dalla base e alla base f:
O * *
Rij := f!i · !ej

(si veda anche la formula (??)). Poichè:

+
f!1 = cos θ!e1 − sin θ!e2
f!2 = sin θ!e1 + cos θ!e2
Quindi:
( )
cos θ − sin θ
R=
sin θ cos θ

e possiamo concludere che:

( m
, - m
, - )
b2 cos2 θ -+ a2 sin2 θ
12 ,
2
12, b − a
2 cos θ sin θ-
IO,f = m m
*
2 2
12 b − a cos θ sin θ
2 2
12 a cos θ + b2 sin2 θ

È interessante notare che, se la lamina è quadrata, allora tutti gli assi nel piano x − y sono principali
di inerzia.

Esempio 8.28 (Lamina triangolare rettangolare). Consideriamo una lamina triangolare di lati
a e b. Scegliamo assi coordinati allineati ai lati della lamina come in figura. Abbiamo:
8.4. CALCOLO DI TENSORI DI INERZIA 123

y y!
! a ! b− ab x
(IO )11 = dx dy ρy 2
b 0 0
mb2
=
6
e analogamente
G x! ! a ! b− ab x
2
(IO )11 = ρx dx dy
0 0
O O a x ma2
=
6
L’asse perpendicolare alla lamina (asse z) è principale di inerzia. Quindi:

I13 = I23 = 0 .

Rimane quindi da calcolare il momento di deviazione:

! a ! b− ab x
(IO )12 = −ρ ρx dx y dy
0 0
mab
=−
12

Quindi
 
mb2
6 − mab
12 0
 ma2 
IO =  − mab
12 6 0 
m(a2 +b2 )
0 0 6

Per determinare la matrice di inerzia rispetto al baricentro basta usare la formula (8.9), ricordando
che d! = G − O = ( a3 , 3b ) (vedi l’esempio 7.29):

   
mb2 mb2
6 − mab
12 0 9 + mab
9 0
 ma2   ma2 
IG =  − mab
12 6 0 − − mab
9 9 0 
m(a2 +b2 ) m(a2 +b2 )
0 0 6 0 0 9
 
mb2 mab
18 36 0
 mab ma2 
= 36 18 0 
m(a2 +b2 )
0 0 18

Esempio 8.29 (Lamina circolare). È immediato che

(IG )11 = (IG )22

usando coordinate polari,

124 CAPITOLO 8. IL CORPO RIGIDO

! 2π ! R
y ≡ y! (IG )33 = ρ dθ dr r3
0 0
R4 mR2
= 2πρ =
4 2
G x! Poichè (IG )33 = (IG )11 + (IG )22 = 2(IG )11 =
2(IG )22 , troviamo
 
mR2
O x 4 0 0
 mR2 
IG =  0 4 0 
mR2
0 0 2

Esempio 8.30 (Lamina semicircolare). Calcoliamo la matrice della lamina rispetto al polo O
in figura. Otteniamo
y ≡ y!
! π ! R
(IO )11 = ρ dr r(r sin θ)2
dθ
0 0
! π ! R
=ρ sin2 θdθ r3 dr
G x! 0 0
mR2
=
O x 4

Analogamente
! π ! R
(IO )22 = ρ dr r(r cos θ)2
dθ
0 0
! π ! R
2
=ρ cos θdθ r3 dr
0 0
mR2
=
4
Quindi
mR2
(IO )33 = (IO )11 + (IO )22 =
2
Essendo l’asse perpendicolare alla lamina principale di inerzia si ha (IO )13 = (IO )23 = 0. Quindi
rimane da calcolare
! π ! R
(IO )12 = ρ dθ dr r3 sin θ cos θ
0 0
! ! R
ρ π
= sin 2θdθ r3 dr
2 0 0
=0

Questo risultato è in realtà ovvio se si nota che !e1 e !e3 sono perpendicolari ad assi principali di
inerzia.

Esempio 8.31 (Settore circolare). Calcoliamo la matrice della lamina rispetto al polo O in
figura.
8.4. CALCOLO DI TENSORI DI INERZIA 125

Notiamo preliminarmente che !e1 e !e3 sono ortogonali a piani

R di simmetria materiale. Quindi sono assi principali di inerzia e
−α quindi anche !e2 lo è. Procediamo col calcolo di (IO )11 e (IO )22 :

! !
2
(IO )11 = ρ y dxdy (IO )22 = ρ x2 dxdy
SR SR
! π
+α ! R ! π
+α ! R
2 2
2 3 2
=ρ sin θdθ r dr =ρ cos θdθ r3 dr
π π
2
−α 0 2
−α 0
! π
+α ! π
+α
ρR4 2 1 − cos 2θ ρR4 1 + cos 2θ
2
= dθ = dθ
4 π
−α 2 4 2π
−α
2 2
( )
ρR4 mR2 sin 2α
= [2α + sin 2α] = 1−
8 4 2α
( )
mR2 sin 2α
= 1+
4 2α

Quindi:
 , - 
mR2 sin 2α
1+ 0 0
 4 2α
mR2
, sin 2α
- 
IO =  0 4 1− 2α 0 
mR2
0 0 2

Esempio 8.32 (Corona circolare). Consideriamo una corona circolare di raggio interno R1 e
raggio esterno R2 , densità di massa uniforme ρ e massa m.
y Allora
2m
ρ=
π(R22 − R12 )
Chiaramente
R2 B = C R2 \ C R1
in cui i due cerchi hanno masse:
R1 x mR22 mR12
m2 = m1 =
(R22 − R12 ) (R22 − R12 )
Quindi:

B C R2 C R1
IO = IO − IO
 m2 R22
  m1 R12

4 0 0 4 0 0
 m2 R22   m1 R12 
= 0 4 0 − 0 4 0 
m2 R22 m1 R12
0 0 2 0 0 2
 m(R22 +R12 )

4 0 0
 m(R22 +R12 ) 
= 0 4 0 
m(R22 +R12 )
0 0 2