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E’ vietato ogni utilizzo diverso da quello inerente la preparazione dell’esame del corso di Meccanica delle Vibrazioni @Units E’ espressamente vietato l’utilizzo per qualsiasi scopo commerciale e/o di lucro

meccanica delle vibrazioni

laurea magistrale ingegneria meccanica

parte 4 modelli matematici per sistemi MDOF

Università degli studi di Trieste Dip. Ingegneria e Architettura

degli studi di Trieste Dip. Ingegneria e Architettura Meccanica delle Vibrazioni Luigi BREGANT bregant@units.it

Meccanica delle Vibrazioni

Luigi BREGANT bregant@units.it

E’ vietato ogni utilizzo diverso da quello inerente la preparazione dell’esame del corso di Meccanica delle Vibrazioni @Units E’ espressamente vietato l’utilizzo per qualsiasi scopo commerciale e/o di lucro

l’utilizzo per qualsiasi scopo commerciale e/o di lucro Sistemi a Molti Gradi Di Libertà - Multiple
l’utilizzo per qualsiasi scopo commerciale e/o di lucro Sistemi a Molti Gradi Di Libertà - Multiple

Sistemi a Molti Gradi Di Libertà - Multiple Degrees of Freedom

a Molti Gradi Di Libertà - Multiple Degrees of Freedom abituatevi Università degli studi di Trieste
a Molti Gradi Di Libertà - Multiple Degrees of Freedom abituatevi Università degli studi di Trieste
a Molti Gradi Di Libertà - Multiple Degrees of Freedom abituatevi Università degli studi di Trieste

abituatevi

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degli studi di Trieste Dip. Ingegneria e Architettura a considerare analizzare risolvere Luigi BREGANT

a considerare analizzare risolvere

Luigi BREGANT

sistemi con TRASLAZIONI e ROTAZIONI!

Meccanica delle Vibrazioni

E’ vietato ogni utilizzo diverso da quello inerente la preparazione dell’esame del corso di Meccanica delle Vibrazioni @Units E’ espressamente vietato l’utilizzo per qualsiasi scopo commerciale e/o di lucro

Sistemi MDOF

per qualsiasi scopo commerciale e/o di lucro Sistemi MDOF scrivere le equazioni del moto > risolverle

scrivere

le equazioni del moto >

risolverle

trovare l’andamento delle coordinate libere

in funzione, dei parametri del modello,

delle condizioni iniziali,

delle forzanti applicate,

in forma chiusa / risoluzione numerica

applicate, • in forma chiusa / risoluzione numerica Meccanica delle Vibrazioni Luigi BREGANT bregant@units.it
Meccanica delle Vibrazioni Luigi BREGANT bregant@units.it
Meccanica delle Vibrazioni
Luigi BREGANT
bregant@units.it

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delle Vibrazioni Luigi BREGANT bregant@units.it Università degli studi di Trieste Dip. Ingegneria e Architettura
Sistemi MDOF - approccio newtoniano valgono le stesse regole che per i sistemi SDOF… diagramma
Sistemi MDOF - approccio newtoniano
valgono
le stesse regole che per i
sistemi SDOF…
diagramma
di corpo libero
equilibrio
delle forze
!
sistema di equazioni!
⎧ ⎪ m 1 !x! 1 + c 1 x! 1 + k 1 x 1 + k 2 x 1 − x 2 ) + k 4 x 1 − x 3 ) = f 1
(
(
matrici
SIMMETRICHE
⎨ m 2 !x! 2
+ c 2
(
x!
− x! 3 ) +
(
x 1 ) +
k
(
x
− x 3 ) = f 2
k 2 x 2
2
3
2
(principio reciprocità)
⎪ ⎩ m 3 !x! 3
+ c 2
(
x! 3 −
x! 2 ) +
k 4 x 3 − x 1 ) +
(
k
(
x 3 − x 2
) = f 3
3
⎡ 0
0
⎤ ⎧
!x! 1
0
0
⎤ ⎧
x! 1
k 1 + k 2 + k 4
− k 2
− k 4
⎤ ⎧
x
f
m 1
c 1
1
1
0
0
!x! 2
0
x!
⎥ ⎨
+
− c 2
⎥ ⎨
+
− k 2 + k 3
− k 3
=
⎢ m 2
k 2
⎥ ⎨ x 2
f 2 ⎬
2
⎣ 0
c 2
− c 2
⎦ ⎩
0
!x! 3
0
x!
− − k 3
k 3 + k 4
x
f
m 3
c 2
k 4
⎦ ⎩
⎦ ⎩
3
3
3
in forma compatta:
[ m ] {!x!} + [c ] {x! } + [ k ]{x } = { f }
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Sistemi MDOF - approccio newtoniano

sistemi

risolvere

solitamente accoppiati (termini fuori diagonale diversi da 0)

tutte le equazioni contemporaneamente…

il sistema (termini fuori diagonale uguali a 0)

!

disaccoppiare

(trasformazione di coordinate: da coordinate fisiche a coordinate modali)

!

risolvere

equazioni indipendentemente

…> ANALISI MODALE!

Se il sistema è composto da diversi pezzi, l’approccio newtoniano non è favorevole… meglio approccio Lagrangiano (o energetico)

è favorevole… meglio approccio Lagrangiano (o energetico) Università degli studi di Trieste Dip. Ingegneria e

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Sistemi MDOF - approccio lagrangiano

e/o di lucro Sistemi MDOF - approccio lagrangiano m M L m coordinate ⎧ ⎪ q

m

M

e/o di lucro Sistemi MDOF - approccio lagrangiano m M L m coordinate ⎧ ⎪ q

L

m

coordinate

⎧ ⎪ q 1 = u

⎪ ⎩ ⎨ q 2 = θ

lagrangiane

θ

L
L
q 1 = u ⎪ ⎩ ⎨ q 2 = θ lagrangiane θ L energia =
q 1 = u ⎪ ⎩ ⎨ q 2 = θ lagrangiane θ L energia =
q 1 = u ⎪ ⎩ ⎨ q 2 = θ lagrangiane θ L energia =

energia

=

1

cinetica del sistema

1

2

energia = 1 cinetica del sistema ⎡ ⎢ ⎣ 1 2 ⎤ ⎥ ⎦ u T

u T

2 Mu! 2 + 2 2 my m

y m = u + L sin θ ! u + Lθ

T

1

= 2 Mu! 2 + m u!

(

energia

V

!

+ L

θ

piccoli

spostamenti

) 2

potenziale elastica

Eq. Lagrange

d ⎛ ∂T T + V

d

t ⎝ ∂ q! k

q

k

q

k

1

= 2 2 kθ 2

= Q knc

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Sistemi MDOF - approccio lagrangiano ∂T ( ! = Mu! + 2 m u! +
Sistemi MDOF - approccio lagrangiano
∂T
(
!
= Mu! + 2 m u! + L
θ
)
Mu!! + 2 m u!! + L ) = 0
(
!!
θ
rispetto q 1
u!
(
!!
∂T
2 mL u!! + L ) + 2 kθ = 0
θ
rispetto q 2
= 2 mL u! + L
(
!
θ
)
!
θ
∂T
= 0
u
⎡ M + 2 m
⎣ ⎢ 2 mL
2 mL
2 mL 2
u!!
⎤ ⎪ ⎧
⎥ ⎨
0
0
⎤ ⎧
u 0
∂T ∂θ = 0
∂V
+
⎥ ⎨
=
!!
θ
0 2 k
θ 0
⎦ ⎩
⎦ ⎩
= 0
u
matrice
di rigidezza singolare!
∂V ∂θ = 2 kθ
(ordine diverso da rango)
…moto di corpo rigido!
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Sistemi MDOF - accoppiamento coordiante In funzione della scelta delle coordinate cambiano le equazioni del
Sistemi MDOF - accoppiamento coordiante
In funzione della scelta delle coordinate
cambiano le equazioni del moto, e le
matrici del sistema!
mg
f
s1
f s2
l
1
l 2
x abbassamento baricentro
θ rotazione attorno al baricentro
k 1 + k 2
k 2 l 2 − k 1 l 1
⎡ m 0
⎤ ⎧ ⎪
!x!
x 0
+ ⎢
⎥ ⎨
=
2
J
!!
θ
k 2 l 2 − k 1 l 1 k 1 l 1 2 − k 2 l 2
⎣ 0
θ 0
⎦ ⎪ ⎩
x
θ
matrice di massa diagonale
matrice di rigidezza non diagonale
> accoppiamento STATICO
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Sistemi MDOF - accoppiamento coordiante

 

e

e

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mg
mg
mg

mg

mg

centro elastico: punto di equilibrio dei momenti delle forze applicate

l 3 k 1 = l 4 k 2

 

f

s1

f s2

l

3

l 4

x

c abbassamento centro elastico

 
θ rotazione attorno al centro elastico

θ rotazione attorno al centro elastico

x
x
c θ
c
θ

m ⎣ ⎢ ⎢ me J ce

me

⎤ ⎧ !x! c

⎥ ⎨

⎦ ⎪ ⎩

!!

θ

+

k 1 + k 2

0

0

k 1 l 3 2 k 2 l 4

2

⎧ ⎪ ⎫


⎪ ⎩ ⎭

x

c

θ

matrice di massa non diagonale matrice di rigidezza diagonale > accoppiamento DINAMICO

=

0

0

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Sistemi MDOF - accoppiamento coordiante x abbassamento estremo 1 θ rotazione attorno estremo 1 mg
Sistemi MDOF - accoppiamento coordiante
x abbassamento estremo 1
θ rotazione attorno estremo 1
mg
⎡ m
ml
k 1 + k 2
k 2 l
f
⎤ ⎧ ⎪
!x!
x 0
s1
f s2
⎥ ⎨
+ ⎢
l
=
⎢ ⎢ ⎣ ml
!!
J 1
θ
k 2 l
k 2 l 2 ⎥
θ 0
⎦ ⎥ ⎩ ⎪
x
matrice di massa non diagonale
matrice di rigidezza non diagonale
> accoppiamento STATICO e DINAMICO
θ
la matrice di massa e la matrice di rigidezza
sono comunque SIMMETRICHE !
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Sistemi MDOF - non smorzati - vibrazioni libere

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x 1 (t )

x 1 ( t ) x 2 ( t ) per ⎢ ⎡ m 1 1

x 2 (t )

x 1 ( t ) x 2 ( t ) per ⎢ ⎡ m 1 1
x 1 ( t ) x 2 ( t ) per ⎢ ⎡ m 1 1

per

⎢ ⎡ m 1 1

⎣ ⎢ m

2 1

generalità di espressione…

m 1 2

m

2 2

⎤ ⎧

⎦ ⎩

!x! 1

⎪ ⎨ !x! 2

⎫ ⎪ ⎬ +

⎪ ⎭ k 21

k 11

k 12

k 22

⎤ ⎧ ⎪

⎦ ⎩

x 1

x

2

=

p 1

p

2

vibrazioni 1

libere, senza forzante…

⎢ ⎡ m 1 1

⎣ ⎢ m

2 1

m 12

m

22

⎤ ⎧

⎦ ⎩

!x! 1

⎨ ⎪ !x! 2

⎪ ⎫ ⎬ +

⎭ ⎪ k 21

k 11

k 1 2

k 2 2

⎤ ⎧ ⎪

⎦ ⎩

x 1

x

2

=

0

0

2

soluzione

di tentativo…con le sue derivate…

X 1 co s (ω t α )

⎪ ⎧ x! 1 =

ω X 1 sin (ω t α )

⎧ ⎪ !x! 1 =

ω 2 X 1 co s (ω t α )

3

x 1 =

x 2 = X 2 co s (ω t α )

⎩ ⎨ ⎪ x! 2 = ω X 2 sin (ω t α )

sostituendo

e semplificando

ω 2

⎨ ⎩ ⎪ !x! 2 = ω 2 X 2 co s (ω t α )

m 1 1

m

2 1

m 1 2

m

2

2

⎥ ⎦ + ⎢ ⎣

k 1 1

k 2 1

k 1 2

k 2

2

⎤ ⎤ ⎪ ⎧ X 1

⎦ ⎦ ⎩

X

2

=

⎧ ⎫

⎩ ⎭

0

0

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Sistemi MDOF - non smorzati [ k ]{x } = ω 2 [ m ]{x
Sistemi MDOF - non smorzati
[ k ]{x } = ω 2 [ m ]{x }
problema
agli autovalori
⎣ ⎡ [ k ] − ω 2 [ m ]
⎦ {x } = {0 }
1
ω 2 [ k ]{x } = [ m ]{x }
NB
se il vettore {x} è nullo non si “muove” nulla,
!
4
si
cercano i valori di ω 2 che annullano il determinate della matrice di
rigidezza dinamica
0
k 1 1
k 1 2
m 11
m 1 2
⎥ − ω 2 ⎢
=
caratteristica in ω 2
m
m
0
k 2
k 2 1
2
2 1
2 2
⎬ equazione
5
tali
valori di ω i 2 (con ω 1 2 minore o uguale a ω 2 2 ) sono le
FREQUENZE NATURALI o AUTOVALORI del sistema
X
2
6
sostituendo
gli ω i 2 nel sistema 3 (I o II), ed ottengo i rapporti
β i =
X
che sono le DEFORMATE MODALI o AUTOVETTORI
del sistema
1
2
ω i
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Sistemi MDOF - non smorzati

 

7

il

sistema non è forzato, quindi può vibrare solo con una CL di modi a ω 1 e ω 2

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⎧ ⎪ x 1

= A 1 co s

(

ω

1

t

α ) +

A 2 co s

(

ω 2

t α )

 
   

o

in forma alterna

⎨ ⎩ ⎪ x 2 = β 1 A 1 co s

(

ω

1

⎪ ⎧ x 1 = A 1 co s

⎨ ⎪ ⎩ x 2 = β 1 A 1 co s

(

(

ω

1

t

α ) +

β 2 A 2 co s

ω

1

t ) + B 1 co s

t ) + β 1 B 1 co s

(

(

ω

1

ω

1

t

t

(

ω 2

t α )

) + A 2 co s

(

t ) + B 2 co s

ω 2

(

t )

(

ω 2

ω 2

) + β 2 A 2 co s

(

t ) + β 2 B 2 co s

ω 2

t )

A

i e B i dipendono dalle C.I.

 

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Sistemi MDOF - non smorzati

m!x! 1 + kx 1 + k x 1 x 2 ) = 0

(

m!x! 2 + k x 2 x 1 ) + kx 2 = 0

(

eq. moto

x

x

1

2

Esempio 1

X co s (ω t α

1

)

2

co s (ω t α

)

=

= X

 

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2 k ω i 2 m

k

k

2 k ω i 2 m

x 1

x

2

=

0

0

2 k ω i 2 m

k

2 k ω i 2 m

k

 

= 0

(

2 k

2

ω i

m

) (

2 k ω i 2 m ) k 2 = 0

 

ω i 4 m 2 4 kmω i 2 + 3k 2 = 0

equazione caratteristica

 

2 =

ω i

k

m

3k

m

 

ω 1 =

k m
k
m
ω 1 = k m ω 2 = 3 k

ω 2 = 3k

 

(

2 k ω i 2 m ) X 1 kX 2

β i = X 2

2 k ω i 2 m

= 0

2 ω i 2 m

 

m

X

1

=

k

=

k

 

AUTOVALORI

 

AUTOVETTORI

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degli studi di Trieste Dip. Ingegneria e Architettura soluzione di tentativo determinate matrice rigidezza

soluzione di tentativo

determinate matrice rigidezza dinamica

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l’utilizzo per qualsiasi scopo commerciale e/o di lucro Sistemi MDOF - non smorzati Esempio 1 β

Sistemi MDOF - non smorzati

Esempio 1

β i = X 2

X

1

=

2 k ω i 2 m

k

=

2 ω i 2 m

k

sostituisco l’autovalore corrispondente…

Autovettore per Autovalore 1

β 1 = X 2 == 2

k

m m

X 1 = 1 X 2 = β 1 X 1 = 1 * 1 = 1

X X 1 2
X
X
1
2

Autovettore per Autovalore 2

β 2 = X 2

3k

m

= 2 3 = 1

X 1 = 1 X 2 = β 2 X 1 = 1 * 1 = 1

punto nodale, X non si muove… 1 X 2
punto nodale,
X
non si muove…
1
X
2
− 1 X 1 = 1 → X 2 = β 2 X 1 = −

= 2 1 = 1

== 2

m

X

1

k

X

1

k

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Sistemi MDOF - non smorzati

Esempio 1

 

Imponendo le condizioni iniziali…

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x 1 ( 0 ) = x! 1 ( 0 ) = x! 2 ( 0 ) =

0

⎧ ⎪ β 1 = 1

x 2 ( 0 ) = X 0

ricordando che…

⎨ ⎪ ⎩ β 2 = 1

(

t ) + B 1 co s

(

ω

t

) + A 2 co s

(

t ) + B 2 co s

(

t )

x 1 = A 1 co s

ω

1

x 2 = β 1 A 1 co s

(

ω

1

t ) + β 1 B 1 co s

x 1 ( 0 ) = A 1 + A 2 = 0

(

ω

1

1

t

ω 2

) + β 2 A 2 co s

(

ω 2

ω 2

t ) + β 2 B 2 co s

(

ω 2

t )

⎧ ⎪ x! 1 ( 0 ) = B 1 ω 1 + B 2 ω 2 = 0

x 2 ( 0 ) = β 1 A 1 + β 2 A 2 = X 0

⎨ ⎩ ⎪ x! 2 ( 0 ) = β 1 B 1 ω 1 + β 2 B 2 ω 2 = 0

A 1 = X 0

2

si

A 1 = X 0

2

B 1 = 0

B 2 = 0

determinano i coefficienti e la soluzione…

⎧ ⎪ ⎪ x 1 = X 0 co s

(

2

⎨ ⎪ x 2 = X 0 co s ⎪ ⎩

2

(

(

(

ω

ω

1

1

t

t

) co s

) + co s

(

(

ω 2

ω 2

t ))

t ))

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degli studi di Trieste Dip. Ingegneria e Architettura derivando e sostituendo Meccanica delle Vibrazioni Luigi

derivando e sostituendo

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Sistemi MDOF - non smorzati

Esempio 1

x 1 = X 0 co s

2

x 2 = X 0 co s

(

(

(

1

t

t

) co s

) + co s

(

(

t ))

t ))

(

ω

1

ω

ω 2

2

ω 2

m=1; k=100;

om1=sqrt(k/m);

om2=sqrt(3*k/m);

x0=1;

m=5; k=100;

om1=sqrt(k/m);

om2=sqrt(3*k/m);

x0=1;

m=3; k=800;

om1=sqrt(k/m);

om2=sqrt(3*k/m);

x0=2;

x0=1; m=3; k=800; om1=sqrt(k/m); om2=sqrt(3*k/m); x0=2; Università degli studi di Trieste Dip. Ingegneria e

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l’utilizzo per qualsiasi scopo commerciale e/o di lucro Sistemi MDOF - non smorzati ⎪ ⎧ 2

Sistemi MDOF - non smorzati

⎪ ⎧ 2 m!x! 1 + 2 kx 1 2 kx 2 = 0

⎩ ⎪ m!x! 2 + 2 kx 1 + 2 kx 2 = 0

sistema

svincolato

⎡ ⎢ 2 k ω i 2 m

⎣ ⎢ −2 k


2 k ω i 2 m

2 k

ω i 2 m 2 mω i 2 6 k ) = 0

(

⎪ ⎧

x 1

⎪ ⎫

ω i 2 =

=

0

0

0

3k

m

( 2 k ω i 2 2 m ) X 1 2 kX 2 = 0

β i = X 2

 

β i =

=

X

1

2 k

=

2 k 2ω i 2 m

1 ω i 2 m

k

1

2

Esempio 2

2m

2k
2k

m

2 m 1 − ω i 2 m k 1 − 2 Esempio 2 2m 2k

modo 1

non c’è richiamo elastico!

X

1

X

2

X 1 X 2

modo 2

X 1 X 2
X
1
X
2
2 Esempio 2 2m 2k m modo 1 non c’è richiamo elastico! X 1 X 2

Università degli studi di Trieste Dip. Ingegneria e Architettura

⎪ ⎩

x 2

⎪ ⎭

Ingegneria e Architettura ⎦ ⎪ ⎩ x 2 ⎪ ⎭ Meccanica delle Vibrazioni Luigi BREGANT bregant@units.it

Meccanica delle Vibrazioni

Luigi BREGANT bregant@units.it

Sistemi MDOF - non smorzati - forzati ⎤ ⎧ ⎪ !x! 1 ⎡ ⎤ ⎧
Sistemi MDOF - non smorzati - forzati
⎤ ⎧
⎪ !x! 1
⎤ ⎧ ⎪
⎢ ⎡ m 1 1
x 1
p 1
m 1 2
k 11
k 12
⎪ ⎬ + ⎢
=
p
1
m
⎨ !x! 2
x
p
k
k
2k
⎪ ⎭ k 21
⎣ ⎢ m
2 1
2 2
⎦ ⎩
k 22
⎦ ⎩
2
2
p 1 = p o co s Ωt
⎡ 1
0
⎧ ⎪ !x! 1
2
−1
x 1
p
0
m
+ k
=
co s Ωt
⎥ ⎨
⎥ ⎨
⎢ 0
1
!x! 2
−1
3
x
⎣ ⎦ ⎪
⎦ ⎪
0
2
con
l’usuale soluzione di tentativo
2
−1
⎡ ⎤ ⎤
1
0
⎪ X 1
⎧ ⎪
⎨ 0
p
[ A ]{ X } = {P }
k
− Ω 2 m
=
oppure
−1
3
⎢ 0
1
X
⎣ ⎦ ⎦ ⎪
0
2
⎪ ⎩ ⎭
2 k − Ω 2 m
− k
− k
3k − Ω 2 m
⎪ X 1
p
{ X } = [ A ] −1 {P }
0
la
soluzione
⎥ ⎨
=
X
0
⎦ ⎪
2
E’ vietato ogni utilizzo diverso da quello inerente la preparazione dell’esame del corso di Meccanica delle Vibrazioni @Units
E’ espressamente vietato l’utilizzo per qualsiasi scopo commerciale e/o di lucro

Università degli studi di Trieste Dip. Ingegneria e Architettura

degli studi di Trieste Dip. Ingegneria e Architettura Meccanica delle Vibrazioni Luigi BREGANT bregant@units.it

Meccanica delle Vibrazioni

Luigi BREGANT bregant@units.it

 

Sistemi MDOF - non smorzati

 
 

1

E’ vietato ogni utilizzo diverso da quello inerente la preparazione dell’esame del corso di Meccanica delle Vibrazioni @Units E’ espressamente vietato l’utilizzo per qualsiasi scopo commerciale e/o di lucro

X 1

X

2

X 1

=

2 k − Ω 2 m

k

3k − Ω 2 m

k

k 3k − Ω 2 m

k

2 k − Ω 2 m

p

0

p

0

0

Δ determinante matrice rigidezza dinamica

Δ = 2 k − Ω m 3k − Ω 2 m ) + k 2

(

2

) (

X

2

=

(

3k − Ω 2 m

)

p 0

Δ

0

=

2 m 2 Ω 4 7 mk Ω 2 + 5 k 2

X 1 =

Δ

X 2 = kp 0

Δ

 

per specifici valori di Ω , il numeratore va a zero > antirisonanza

per specifici valori di Ω , il denominatore va a zero > risonanza

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degli studi di Trieste Dip. Ingegneria e Architettura Meccanica delle Vibrazioni Luigi BREGANT bregant@units.it

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Sistemi MDOF - non smorzati per alcuni valori di Ω , il numeratore va a
Sistemi MDOF - non smorzati
per alcuni valori di Ω , il numeratore va a zero
> antirisonanza, risposta va a zero,
massa 1 non si muove!! anche se c’è p 1
zeri del sistema
E’ vietato ogni utilizzo diverso da quello inerente la preparazione dell’esame del corso di Meccanica delle Vibrazioni @Units
E’ espressamente vietato l’utilizzo per qualsiasi scopo commerciale e/o di lucro

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degli studi di Trieste Dip. Ingegneria e Architettura per alcuni valori di Ω , il denominatore

per alcuni valori di Ω , il denominatore va a zero > risonanza, risposta va all’infinito (c=0) poli del sistema

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Luigi BREGANT bregant@units.it

Sistemi MDOF - non smorzati - approccio modale p 1 k k 2k Stesso sistema
Sistemi MDOF - non smorzati - approccio modale
p
1
k
k
2k
Stesso sistema di prima…
!x! 1
p
⎡ 1
0
2
−1
x 1
0
m
+ k
=
co s Ωt
⎥ ⎨
⎥ ⎨
⎢ 0
1
!x! 2
−1
3
x
⎣ ⎦ ⎪
⎦ ⎪
0
2
k
m
trovo gli autovalori (soluzioni equazione caratteristica)…
2 =
ω i
5
k
⎪ 2 m
trovo
gli autovettori associati a questi…
1
⎡ 1
1
1
φ 1 =
φ 2 =
li
assemblo nella matrice modale
[φ ] =
1
1
− 1 2
⎣ ⎢ − 1 2
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Sistemi MDOF - non smorzati

 

Definisco la seguente trasformazione di coordinate

{x } = [φ ]{q }

E’ vietato ogni utilizzo diverso da quello inerente la preparazione dell’esame del corso di Meccanica delle Vibrazioni @Units E’ espressamente vietato l’utilizzo per qualsiasi scopo commerciale e/o di lucro

x 1

x

2

=

1

⎢ ⎢ ⎣ − 1 2

1

1

x 2 ⎫ ⎪ ⎬ ⎪ ⎭ = ⎡ 1 ⎢ ⎢ ⎣ − 1 2

q 1

q

2

=

q 1 + q 2

q 1

1

2 q 2

derivo la trasformazione di coordinate e sostituisco nelle eq del moto

{!x!} = [φ ] {q!!}

[ m ][φ ] {q!!} + [ k ][φ ]{q } = { p }

 

premoltiplico

tutto per la trasposta della matrice modale

[φ ] T

 

[φ ] T [ m ][φ ] {q!!} + [φ ] T [ k ][φ ]{q } = [φ ] T { p }

 

definisco

matrice

[ M ] = [φ ] T [ m ][φ ]

 

[ K ] = [φ ] T [ k ][φ ]

{P } = [φ ] T { p }

 

Massa modale

Rigidezza modale

Forzante modale

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Luigi BREGANT bregant@units.it

Sistemi MDOF - non smorzati con il vantaggio che le matrici [ M ] {q!!}
Sistemi MDOF - non smorzati
con
il vantaggio che le matrici
[ M ] {q!!} + [ K ]{q } = {P }
“modali” sono diagonali!!
1
1
⎡ 1
1
3
0
1
0
m
⎥ = m
1
0
1
1
0
− 1 2
3 2
⎢ ⎣ − 1 2
1
1
1
1
⎡ 0
3
2
−1
k
⎥ = k
1
−1
3
1
0
− 1 2
− 1 2
⎢ ⎢ 1 5 4
1
1
p
⎪ p 0
0
=
1
0
p
− 1 2
0
le
equazioni modali sono
3
0
⎤ ⎥ q!! 1
3
0
q 1
⎪ p 0
m
+ k
disaccoppiate!!
come fossero sistemi SDOF!!
=
co s Ωt
1 5 4
0
⎦ ⎥ q!! 2
0
q
p
3 2
2
0
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Sistemi MDOF - non smorzati ⎧ le soluzioni per sistemi SDOF 3mq!! 1 + 3kq!!
Sistemi MDOF - non smorzati
le
soluzioni per sistemi SDOF
3mq!! 1 + 3kq!! 1 = p 0 co s Ωt
3mq!! 2 + 1 5 4 kq 2 = p 0 co s Ωt
sono note!!
…usuale soluzione armonica
q i = Y i co s Ωt
1 3 kp 0
p
NB ci sono 2 frequenze
naturali, per il modo 1
e per il modo 2
0
Y 1 =
=
(
2
3k − 3m Ω 2
)
⎛ Ω ⎞
1 −
(
ω
3k − 3m Ω 2 ) Y 1 = p 0
1
(
1
p
5 4 k − 3m Ω 2 ) Y 2 = p 0
) = 4 1 5 kp 0
0
Y 2 =
2
( 1 5 4 k − 3m Ω 2
⎛ Ω ⎞
1 −
ω 2
ricordando
la trasformazione modale
q 1 + q 2
⎡ 1
1
x 1
q 1
{!x!} = [φ ] {q!!}
=
x
2
⎢ ⎣ − 1 2
=
1
1
q
q 1 −
2
2 q 2
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Sistemi MDOF - non smorzati

⎧ 1 3 kp 0 ⎪ + 4 1 5 kp 0 X 1 =
1 3 kp 0
+ 4 1 5 kp 0
X 1 =
2
2
⎛ Ω ⎞
⎛ Ω ⎞
1 −
1 −
ω
ω 2
1
1 3 kp 0
4 1 5 kp 0
X 2 =
2 − 1
2
⎛ Ω ⎞
2
⎛ Ω ⎞
1 −
1 −
ω
ω 2
1

la

risposta del sistema è data dalla somma di due contributi

(due DOF, due frequenze naturali, due forme modali…)

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Sistemi MDOF - smorzati

aggiungiamo

un termine

 

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⎡ ⎢ m 1 1

⎣ ⎢ m

2 1

m 1 2

m

2 2

⎤ ⎧

⎦ ⎩

!x! 1

!x! 2

⎪ ⎫ c 1 1

⎪ ⎭ c

+

2 1

generico per tener conto dello smorzamento viscoso

c 1 2

c

2 2

⎤ ⎧

⎦ ⎩

x! 1

x! 2

⎫ ⎪ ⎬ +

⎪ ⎭ k 2 1

k 1 1

k 1 2

k 2 2

⎤ ⎧ ⎪

⎦ ⎩

x 1

x

2

=

p 1

p

2

con

l’usuale soluzione armonica

⎪ ⎧ x 1 =

X 1 co s (ω t α )

⎪ ⎩ ⎨ x 2 = X 2 co s (ω t α )

[ m ] {!x!} Ω 2 co s Ωt [c ] {x! } Ω sin Ωt + [ k ]{x } Ω co s Ωt = { p } co s Ωt

 

con

il termine cos Ω t non si può più semplifcare

, utilizziamo un altra soluzione di tentativo… (derivo e sostituisco al solito)

X 1 e jω t

x 1 =

x 2 = X 2 e jω t

NB si può anche esprimere la forzante con p = p 0 e jω t

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Sistemi MDOF - smorzati

ω 2

⎢ ⎡ m 1 1

⎣ ⎢ m

2 1

m 1 2

m 2 2

+ jω

c 1 1

c

2 1

c 1 2

c

2 2

⎡ ⎢

⎥ ⎦ + ⎢ ⎣

k 1 1

k 2 1

k 1 2

k 2 2

⎤ ⎤ ⎧ ⎪ X 1