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E’ vietato ogni utilizzo diverso da quello inerente la preparazione dell’esame del corso di Meccanica delle Vibrazioni @Units

meccanica delle vibrazioni


!
laurea magistrale
ingegneria meccanica
E’ espressamente vietato l’utilizzo per qualsiasi scopo commerciale e/o di lucro

!
parte 3
sistemi SDOF - particolari

Università degli studi di Trieste Luigi BREGANT


Meccanica delle Vibrazioni
Dip. Ingegneria e Architettura bregant@units.it
Sistemi SDOF

A partire dal sistema SDOF classico


si possono studiare diversi aspetti e sistemi
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semplificati

Vibrazioni indotte all base

Trasmissibilità
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Accelerometri e Vibrometri

Attenuatori dinamici

Rotore di Jeffcott

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Meccanica delle Vibrazioni
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Sistemi SDOF - decremento logaritmico

Sistema SDOF, smorzatore viscoso (sub critico)

x + cx! + kx = 0
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m!!

x(t) = Xo e−ζω nt cos (ω d t + ϑ ) soluzione generale

..prendiamo due punti, x1 e x2, distanti un


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periodo e facciamone il rapporto..

x1 (t) X0 e−ζω nt1 cos (ω d t1 + ϑ )


=
x2 (t) X0 e−ζω n (t1 +Td ) cos (ω d ( t1 + Td ) + ϑ )

..semplifichiamo, X0, funzione armonica…

x1 (t) e−ζω nt1 2π


= −ζω n (t1 +Td ) = eζω nTd Td = ω d = ω n 1− ζ 2
x2 (t) e ωd

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Sistemi SDOF - decremento logaritmico

Definiamo il decremento lograritmico δ


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⎛ x1 (t) ⎞ 2π 2πζ
δ = ln ⎜ ⎟ = ζω nTd = ζω n = (curva blu)
⎝ x2 (t) ⎠ ω n 1− ζ 2
1− ζ 2

..se ζ<<1 (comunemente <.1)


si approssima con..
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δ ≅ 2πζ (retta rossa)

..se invece di un solo periodo


se ne prendono m..

1 ⎛ x1 (t) ⎞
δ = ln ⎜
m ⎝ xm+1 (t) ⎟⎠

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Meccanica delle Vibrazioni
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Sistemi SDOF - smorzamento equivalente
Meccanismi dissipativi complessi (eq diff. non lineare) possono essere
sostituiti da uno smorzatore viscoso equivalente..che dissipa
la stessa energia in un ciclo.
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La variazione di energia nel tempo di uno smorzatore viscoso è:


2
dW ⎛ dx ⎞
= forza * velocità = −c!x * x! = −c ⎜ ⎟
dt ⎝ dt ⎠

..immaginando un moto armonico x=Xcos(ωdt)..


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l’energia dissipata da tale smorzatore in un ciclo è:



ωd 2 2π
⎛ dx ⎞
ΔW = − ∫ c ⎜ ⎟ dt = − ∫ cX 2ω d cos 2 (ω d t )d (ω d t ) = −π cX 2ω d
0
⎝ dt ⎠ 0

..da questa si può ricavare l’espressione dello smorzamento viscoso equivalente:

ΔW
ceq = −
π X 2ω d

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Sistemi SDOF - smorzamento coulombiano
..tipico dei fenomeni d’attrito.. (smorzatore lavatrici)
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la forza di richiamo elastica fs =kx


è contrastata dalla forza d’attrito fd=μMg
(si oppone al moto!)

x + kx + µ Mg = 0
m!! ..in un semi-periodo (massa avanza, xdot>0)
x + kx − µ Mg = 0
m!! ..nel successivo (massa ritorna, xdot<0)
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Alla fine di ogni semi-periodo, cambia l’eq del moto… e le condizioni iniziali…

µ Mg
x(t) = A1 cos ω nt + A2 sin ω nt −
k
µ Mg ..con spostamento limite …
x(t) = A3 cos ω nt + A4 sin ω nt +
k µ Mg µ g
xl = =
k ωn

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Sistemi SDOF - smorzamento coulombiano
µ Mg µ g Se lo spostamento è minore di xl,
xl = = la forza d’attrito è maggiore di quella di
k ωn
richiamo elastico! …
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partiamo da x(0)=X0, eq(2), semi-periodo1…


µ Mg
A3 = X0 − A4 = 0
k
⎛ µ Mg ⎞ µ Mg
x(t) = ⎜ X0 − ⎟ cos ω nt +
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⎝ k ⎠ k
⎛ π ⎞ ⎛ 2 µ Mg ⎞ fine semi-periodo1,
x ⎜ ⎟ = − ⎜ X0 − ⎟
⎝ ωn ⎠ ⎝ k ⎠ c.i. semi-periodo2,
semi-periodo2, eq(1),
3µ Mg
A1 = − X0 − A2 = 0
k

⎛ 3µ Mg ⎞ µ Mg ⎛ π ⎞ ⎛ 4 µ Mg ⎞ fine semi-periodo2,
x(t) = ⎜ X0 − ⎟ cos ω nt − x ⎜ ⎟ = ⎜ X0 − ⎟
⎝ k ⎠ k ⎝ ωn ⎠ ⎝ k ⎠ c.i. semi-periodo3…

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Sistemi SDOF - smorzamento coulombiano
per ogni ciclo completo
(semi-periodo di andata + semi-periodo di ritorno)…
si perde..
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⎛ 4 µ Mg ⎞
X m+1 = ⎜ X m − ⎟
⎝ k ⎠

la frequenza del sistema smorzato non cambia!!


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(con smorzamento viscoso si!!)

con smorzamento colombiano la massa si può fermare anche in


posizione diversa da quella di “equilibrio elastico”,
nel caso viscoso no!!

..provate a costruire un modello Simulink…

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Sistemi SDOF - eccitazione dalla base

..dal diagramma di corpo libero..


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x + c ( x! − y! ) + k ( x − y ) = 0
m!!

x + cx! + kx = cy! + ky
m!! ..supponendo una forzante armonica..

y = Y sin Ωt
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⎧ A = kY
x + cx! + kx = Asin Ωt + B cos Ωt
m!! ⎨
⎩ B = cΩY
..soluzione particolare..

kY sin ( Ωt − ϑ ) cΩY cos ( Ωt − ϑ )


xp = 1 + 1

(
⎡ k − mω )
2 2
− ( cω ) ⎤ (
⎡ k − mω )
2 2
− ( cω ) ⎤
2 2 2 2

⎣ ⎦ ⎣ ⎦

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Sistemi SDOF - eccitazione dalla base
1

X ⎡ k 2 + ( cΩ ) ⎤ 2
..prendendone il modulo..
=⎢ ⎥
(
Y ⎢ k − mω 2 − ( cω ) ⎥ ) si ottiene la trasmissibilità X/Y
2 2
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⎣ ⎦
Ω
..con le solite sostituzioni e con r =
1
⎡ 1+ ( 2ξ r )
2 ⎤ 2
X
=⎢ ⎥ rapporto tra la pulsazioni ω
( )
Y ⎢ 1− r 2 − ( 2ξ r ) ⎥
2 2
⎣ ⎦ di eccitazione e naturale
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r=0:0.01:5; amplificazione riduzione


csi=[0.01 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.8 1];
for i=1:size(csi,2)
tr(i,:)=sqrt((1+(2*csi(i)*r).^2)./((1-r.^2).^2+(2*csi(i)*r).^2)); ζ cresce
end
semilogy(r,tr)
hold
un=ones(size(r,2));
semilogy(r,un,'k')
xlabel('r')
ylabel('trasmissibilità')

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Sistemi SDOF - eccitazione dalla base

..si può poi calcolare la forza trasmessa…

x + cx! + kx = cy! + ky
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m!!
x = c ( x! − y! ) + k ( x − y )
Ft = −m!!
..ed analogamente a quanto fatto precedentemente…
1
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Ft ⎡ 1+ ( 2ξ r ) 2 ⎤ 2

= r2 ⎢ ⎥
( )
⎢ 1− r 2 − ( 2ξ r ) ⎥
2 2 ζ cresce
kY
⎣ ⎦

..aumentando lo smorzamento
ed aumentando r cresce la forza trasmessa!…

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Sistemi SDOF - eccitazione dalla base

..si può calcolare lo spostamento relativo… z= x−y


mz + cz + kz = −my = mΩ Y sin Ωt
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!! ! !! 2

Z r2
=
Y
(1− r ) − ( 2ξ r )
2 2 2
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..il rapporto Z/Y dice di quanto si sposta la


massa rispetto alla base..
per r>3 il rapporto è pressoché unitario…
..Z=Y..
(sensore per la misura dello spostamento ζ cresce
della base > vibrometro!)

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Sistemi SDOF - eccitazione dalla base
..volendo un sensore che misuri l’accelerazione…

⎛ Ω⎞
2

⎜⎝ ⎟⎠
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Z ω z ω 2Z
!! 1
= = 2 =
Y
(1− r ) − ( 2ξ r )
2 2 2 y ΩY
!!
(1− r ) − ( 2ξ r )
2 2 2

per r<0.33 il rapporto è pressoché unitario…


..Z=Y.. (sensore per la misura dell’accelerazione della base
> accelerometro!)
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ζ cresce

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Meccanica delle Vibrazioni
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Sistemi SDOF - eccitazione dalla base
..esempi costruzione accelerometri…
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..more later on
sensors

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Sistemi SDOF - rotore di Jeffcott
Consideriamo un sistema costituito da un albero di lunghezza L
vincolato alle estremità ed un disco calettato su questo a L/2
Supponiamo che l’albero sia senza massa ed il disco rappresentato
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da una massa m posta ad una distanza “e” dall’asse…

Supponiamo che il rotore ruoti con una certa


velocità ..ci saranno da equilibrare
(nel piano x e nel piano y)
la forza centrifuga della massa squilibrante
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la forza elastica dell’albero…

mx + kx = meΩ cos(Ωt)
!! 2

con la solita procedura…

emΩ 2 Ω2
x= =e
k − mΩ 2
ω n − Ω2

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Sistemi SDOF - rotore di Jeffcott

emΩ 2 Ω2
x= =e
k − mΩ 2
ω n − Ω2
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Autocentratura: rotore
ruota attorno centro di massa
2 piuttosto che centro geometrico
x r
= 2 y
y
e 1− r G
C x
e
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e
x G
C
ipo-critico iper-critico

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Sistemi SDOF - risposta eccitazione generica
..se l’eccitazione non è di tipo armonico,
la soluzione particolare deve essere calcolata
caso per caso ..
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es. eccitazione a gradino


x + cx! + kx = po
m!!
po
xp = t≥0
k
po
x= + e−ζω nt ( A1 cos ω d t + A2 sin ω d t )
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k
con le condizioni al contorno

⎧ x (0) = 0


⎪⎩ x! ( 0 ) = 0

po ⎧⎪ −ζω nt
⎡ ⎛ ζω n ⎞ ⎤ ⎫⎪
x = ⎨1− e ⎢ cos ω d t − ⎜ ⎟ sin ω d t ⎥ ⎬
k ⎪⎩ ⎣ ⎝ ωd ⎠ ⎦ ⎪⎭
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Sistemi SDOF - risposta eccitazione generica
es. eccitazione rampa / smorzamento nullo
⎧ t
⎪ p0 ⎧⎪ 0 ≤ t ≤ t r
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x + kx = ⎨ t r
m!! ⎨
⎪ p ⎪⎩ t r ≤ t
⎩ 0

⎛ t ⎞ po ⎛ t ⎞ po
xp = ⎜ ⎟ x=⎜ ⎟ + ( A1 cos ω d t + A2 sin ω d t )
⎝ tr ⎠ k ⎝ tr ⎠ k
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⎧ x (0) = 0
con le condizioni al contorno ⎪

⎪⎩ x! ( 0 ) = 0
po ⎧⎛ t ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎫
x = ⎨⎜ ⎟ − ⎜ ⎟ sin ω nt ⎬
k ⎪⎩⎝ t r ⎠ ⎝ ω nt r ⎠ ⎪⎭
po ⎧ ⎛ 1 ⎞ ⎫
x = ⎨1+ ⎜ ⎟ ⎡⎣sin ω n ( t − t r ) − sin ω nt ⎤⎦ ⎬
k ⎪⎩ ⎝ ω nt r ⎠ ⎪⎭

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Sistemi SDOF - risposta eccitazione generica
es. eccitazione impulso unitario / smorzamento nullo
td
I = ∫ p(t)dt t d ≪ Tn
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⎧⎪ p(t) ⎧⎪ 0 ≤ t ≤ t d
x + kx = ⎨
m!! ⎨
⎪⎩ 0 ⎪⎩ t d ≤ t
con le condizioni al contorno
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⎧ x (0) = 0
⎪ integrando, e valutanto per td ->0

⎪⎩ x! ( 0 ) = 0 mx! + kxavt d = I risposta all’impulso unitario

mx ( 0 ) = I
! +
⎛ I ⎞
x(t) = ⎜ sin ω nt
nuova condizione ⎟
⎝ mω n ⎠
x! ( 0 ) =
al contorno… + I
m ⎛ I ⎞ −ζω nt
x(t) = ⎜ ⎟ e sin ω d t
⎝ mω d ⎠
con smorzamento ζ<<1

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Sistemi SDOF - risposta eccitazione generica
es. eccitazione generica / integrale Duhamel
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⎛ I ⎞
x(t) = ⎜ ⎟ sin ω nt risposta all’impulso unitario
⎝ mω n ⎠

⎛ dI ⎞
dx ( t ) = ⎜ ⎟ sin ω n ( t − τ ) risposta all’impulso infinitesimo
dI = p (τ ) dτ ⎝ mω n ⎠
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divido l’eccitazione generica in una serie di


impulsi infinitesimi (scalati dal valore della funzione (p(τ))…

la risposta sarà l’integrale di tutte le risposte infinitesime…

⎛ I ⎞ t
x ( t ) = ∫ p (τ ) h ( t − τ ) dτ
t
x (t ) = ⎜ ⎟ ∫ p (τ ) sin ω n ( t − τ ) dτ
⎝ mω n ⎠ 0 0
Integrale di Duhamel - Integrale di Convoluzione,
tra eccitazione e risposta all’impulso

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Sistemi SDOF - risposta eccitazione generica
..se il sistema è smorzato..
⎛ I ⎞ t
x (t ) = ⎜ ⎟ ∫ p (τ ) e −ζω n ( t−τ )
sin ω d ( t − τ ) dτ
⎝ mω d ⎠ 0
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⎛ I ⎞ t ( jω d −ζω n )(t−τ )
x (t ) = ⎜ ⎟ ∫ p (τ ) e dτ
⎝ mω d ⎠ 0
..nel caso in cui il sistema avesse C. I. diverse da zero, la sol.generica sarebbe…
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⎛ I ⎞ t ⎛ x!0 ⎞
x (t ) = ⎜ ⎟ ∫ p (τ ) sin ω n ( t − τ ) dτ + x0 cos(ω nt) + ⎜ ⎟ sin(ω nt)
⎝ mω n ⎠ 0 ⎝ ωn ⎠
..senza smorzamento

⎛ I ⎞ t ⎛ x!0 + ζω n x0 ⎞ − ζω n(t−τ )
x (t ) = ⎜ p (τ ) e sin ω d ( t − τ ) dτ + x0 e cos (ω d t ) + ⎜ sin (ω d t )
− ζω n ( t−τ )
−ζω n ( t−τ )

⎝ mω d ⎠ ∫0 ⎝ ωd ⎟

e

..con smorzamento
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Sistemi SDOF - risposta eccitazione generica

⎧ ⎛ t⎞
⎪ po ⎜ 1− ⎟ 0 ≤ t ≤ td
p(t) = ⎨ ⎝ td ⎠
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⎪ td ≤ t
⎩ 0

..sistema non smorzato 0<t<td

⎛ po ⎞ ⎧⎪
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⎡ ⎛t⎞ ⎛ t ⎞ ⎛ t ⎞⎤
x ( t ) = ⎜ ⎟ ⎨sin ω nt ⎢sin ω nt − ⎜ ⎟ sin ω nt − ⎜ ⎟ cos ω nt + ⎜ ⎟ ⎥ +
⎝ k ⎠⎪ ⎣ ⎝ td ⎠ ⎝ ω nt d ⎠ ⎝ ω nt d ⎠ ⎦

⎡ ⎛t⎞ ⎛ t ⎞ ⎤ ⎫⎪
− cos ω nt ⎢ − cos ω nt + ⎜ ⎟ cos ω nt − ⎜ ⎟ sin ω nt + 1⎥ ⎬
⎣ ⎝ td ⎠ ⎝ ω nt d ⎠ ⎦ ⎪⎭

⎛ po ⎞ ⎧⎪ ⎡ ⎛ t ⎞ ⎛ t ⎞⎤
..td <t x ( t ) = ⎜ ⎟ ⎨sin ω nt ⎢ − ⎜ ⎟ cos ω nt + ⎜ ⎟ ⎥+
⎝ k ⎠⎪ ⎣ ⎝ ω nt d ⎠ ⎝ ω nt d ⎠ ⎦

⎡ ⎛ t ⎞ ⎤ ⎫⎪
− cos ω nt ⎢1− ⎜ ⎟ sin ω nt ⎥ ⎬
⎣ ⎝ ω nt d ⎠ ⎦ ⎪⎭

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Sistemi SDOF - valutazione numerica

per interpolazione della funzione di eccitazione


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✦ costante a tratti
✦ lineare a tratti

per integrazione passo passo (approssimazione delle derivate)


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per sistemi non lineari

da aggiungere..

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Dip. Ingegneria e Architettura


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