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Esercitazione Bosch Rextoth

Training applicativo:

Dimensionamento e simulazione di una

trasmissione idrostatica in circuito chiuso

Ing. Salvatore Alaimo


Bosch Rexroth S.p.A.
DCIT/SLM42

Mobile Hydraulics – Ing. Salvatore Alaimo DCIT/SLM42


© All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications.
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Argomenti trattati

1. Richiami sulla trasmissioni di potenza

2. Principi di regolazione (in pressione, portata e potenza)

3. Regolazione primaria e secondaria in una trasmissione idrostatica

4. Dimensionamento statico di una trasmissione idrostatica

5. Modello semplificato di una trasmissione idrostatica

6. Hardware In the Loop (HIL)

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1 - Trasmissioni di potenza
Circuito aperto - I

Una pompa che aspira olio da un serbatoio e fornisce portata ad un’utenza


costituisce un circuito aperto

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1 - Trasmissioni di potenza
Circuito aperto - II

In un circuito aperto è normalmente previsto l’utilizzo di una valvola direzionale per


selezionare le utenze a cui fornire la portata

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1 - Trasmissioni di potenza
Circuito aperto - III

Per proteggere il sistema da un’eventuale aumento eccessivo di pressione, si


prevede l’inserimento di una valvola di massima pressione

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1 - Trasmissioni di potenza
Circuito aperto - IV

L’aggiunta di una messa a scarico della portata, di un sistema di filtrazione e di


raffreddamento ne ottimizzano l’utilizzo.

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1 - Trasmissioni di potenza
Circuito chiuso - I

Un circuito chiuso è solitamente costituito da una pompa a cilindrata variabile e un


motore a cilindrata fissa o variabile. La pompa aspira l’olio dallo scarico del motore
invece che dal serbatoio.

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1 - Trasmissioni di potenza
Circuito chiuso - II

Per proteggere il sistema dai picchi di pressione vengono utilizzate due valvole di
massima incrociate (data la possibilità di avere alta pressione sia in un ramo che
nell’altro)

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1 - Tramissioni di potenza
Circuito chiuso - III

In un circuito chiuso parte della quantità di olio viene persa attraverso i drenaggi dei
vari componenti presenti.

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1 - Trasmissioni di potenza
Circuito chiuso - IV

Per ovviare alle perdite di olio e al riscaldamento dei componenti e del sistema in
genere, vengono utilizzati alcuni accorgimenti

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Animazioni
Pompa – Motore – Circuito Chiuso

Motore
Pompa Corpo inclinato
Piastra inclinata

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2 - Principi di regolazione

In termini energetici la pompa assorbe una potenza dipendente dalla pressione di esercizio.
La potenza assorbita è data dal prodotto della portata per la pressione relativa del circuito alla
mandata della pompa.
Parte di tale potenza è dissipata in calore dalla portata che attraversa la valvola limitatrice di
pressione (se aperta).
La quantità di potenza rimanente è adoperata per compiere il lavoro richiesto.

Qp=100 Lpm
Pesercizio=100 bar

Potenza dissipata

Potenza necessaria
QL=25 Lpm

P*=200 bar
Qb=75 Lpm
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2 - Principi di regolazione
Regolazione in pressione

L’uso di una pompa a cilindrata variabile permette lo sviluppo di sistemi con buone
caratteristiche in termini di assorbimento di energia.

La potenza assorbita dipende dalla portata erogata dalla pompa e dalla pressione di lavoro.

La potenza assorbita è in parte dissipata in calore sullo strozzatore variabile che comanda la
velocità del carico e la rimanente parte è utilizzata per il lavoro richiesto al sistema.

Pesercizio=100 bar
Ppompa=200 bar

dissipata
Potenza
QL=25 Lpm

Necessaria
Potenza
QP=25 Lpm

P*=200 bar
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2 - Principi di regolazione
Regolazione in Portata - LS
Per pompa regolata in portata si intende una pompa con un sistema capace di variare la cilindrata in
modo da assicurare una velocità costante dell’utenza, indipendentemente dalle variazioni che si
possono avere sul carico.
Tali pompe sono inserite in circuiti di tipo Load Sensing (LS) e permettono di ottenere un buon
controllo della velocità dei movimenti.
Un sistema di tipo LS si realizza inserendo nel
circuito un “compensatore”.
Tale elemento è dotato di una molla e di una
apertura a luce variabile che lamina
opportunamente il segnale di pressione
proveniente dalla mandata della pompa.

Compensatore

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2 - Principi di regolazione
Regolazione in Potenza

La regolazione in potenza è estremamente utile in quanto permette un controllo della


potenza assorbita dalle utenze.
In tal modo la pompa ha un assorbimento a coppia costante dal motore primo.

La costanza della coppia assorbita


Q ⋅ ∆p permette di mantenere costante la
P= velocità del motore primo ed evitare
600 che subisca una qualsiasi forma di
2π ⋅ n sovraccarico.
P =T ⋅ Le pompe sono dotate di un regolatore
60 in grato di tenere costante e pari a P il
prodotto Qx∆p.

All’aumentare della pressione di lavoro il regolatore agisce


riducendo la portata della pompa.
Per data taratura di potenza pressione e portata sono descritti
dai punti di una curva iperbolica.

P: Potenza P = Q ⋅ ∆p = Q '⋅∆p '


p: Pressione
Q: Portata
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2 - Principi di regolazione
Regolazione in Potenza

I regolatori di potenza possono seguire più o meno fedelmente la curva di potenza.


Alcune tipologie eseguono un controllo accurato tale da descrivere con precisione la curva di
potenza.
Altre tipologie di regolatori approssimano la curva iperbolica di potenza con una spezzata
composta da più tratti rettilinei.

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3 - Regolazione primaria e secondaria in una
trasmissione idrostatica

Vg ⋅ n
qv =
V g ⋅ n ⋅η v 1.000 ⋅η v
qv = Vg in cc q v ⋅ 1.000 ⋅η v
1.000 n in RPM n=
Vg
V g ⋅ ∆p Qv in lpm
T= V g ⋅ ∆p ⋅η mh
20 ⋅ π ⋅ η mh p in bar
T=
T in Nm 20 ⋅ π
2π ⋅ T ⋅ n q v ⋅ ∆p P in kW 2π ⋅ T ⋅ n q v ⋅ ∆p ⋅η t
P= = P= =
60.000 600 ⋅ η t 60.000 600
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3 - Regolazione primaria e secondaria in una
trasmissione idrostatica
Pompa Cil. Variabile + Motore Cil. Fissa
RPM Motore

4000

q v ⋅ 1.000 ⋅ η v 3000

n=
Vg 2000

1000
R PM

0
-250 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200 250

-1000

-2000

-3000

-4000
Qv

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3 - Regolazione primaria e secondaria in una
trasmissione idrostatica
Pompa Cil. Variabile + Motore Cil. Variabile
Vg ⋅ n
qv =
1.000 ⋅η v
qv ⋅1.000 ⋅η v
n=
Vg
Vg ⋅ ∆p ⋅η mh
T=
20 ⋅ π
2π ⋅ T ⋅ n qv ⋅ ∆p ⋅ηt
P= =
60.000 600

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3 - Regolazione primaria e secondaria in una
trasmissione idrostatica

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Dimensionamento statico di una trasm. idrostatica
Dati di progetto
 Potenza motore primo : P (kW)
 Regime di rotazione max : n1 (RPM)
 Massa Veicolo: : ma (kg)
 Carico sull’assale : Fa (kg)
 Raggio ruota : r (m)
 Velocità massima : vmax (km/h)
 Forza di trazione : Fmax (N)
 Coeff. di rotolamento : fr
 Pendenza da superare : α (%)
 Rapporti di trasmiss. : i1,i2,…,in

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Dimensionamento statico di una trasm. idrostatica
Fattore di conversione R

In funzione dei valori di “forza di trazione massima” e di “velocità massima


del veicolo” è possibile definire il campo di conversione che la trasmissione
idrostatica deve soddisfare:

v max ⋅ Fmax
R=
3600 ⋅ η t1 ⋅ η t 2 ⋅ η g ⋅ P

Per valori di R ≤ 3 trasmissione con motore fisso (solo regolazione primaria)


Altrimenti se R > 3 trasmissione con motore variabile (regolazione primaria e
secondaria)

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Dimensionamento statico di una trasm. idrostatica
Fattore di conversione R

Se R > 3 si deve ricorrere ad una regolazione primaria e secondaria, e per pompa e


motore avremo:
R1 ≈ R2 ≈ R
170 ⋅ vmax ⋅ Fmax
Vg1 = [cm 3 ]
∆pmax ⋅ n1 ⋅ηt1 ⋅ηG ⋅ R2

170 ⋅ vmax ⋅ Fmax


Vg 2 max = [cm3 ]
n2 max ⋅ ∆pmax ⋅η hm 2 ⋅ηG

Con tali valori si può abbozzare la cilindrata della pompa e del motore.

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Dimensionamento statico di una trasm. idrostatica
Definizione del punto 1

Definizione cilindrata pompa


La portata erogata dalla pompa al punto 1 è
P ⋅η t 1
Q1,1 = 600 [l / min]
∆ps ,1
e la cilindrata corrispondente è pari a:
Q1,1 ⋅1000
Vg1,1 = [cm3 ]
n1 ⋅η v1
Per quanto riguarda il motore idraulico si ha che al punto 1 presenta una coppia pari a a:

M 2,1 = 0.0159 ⋅ Vg 2, 2 ⋅ ∆pmax [ Nm ]


per quanto riguarda la velocità di rotazione del motore al punto 1 si ha:

Q1,1 ⋅ηv 2 ⋅1000


n2,1 = [ giri / min]
Vg 2

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Dimensionamento statico di una trasm. idrostatica
Definizione del punto 2

La portata erogata dalla pompa al punto 2 è la massima erogabile,


pertanto:
Q1, 2 = Vg1 max ⋅ n1 ⋅ 10 −3 ⋅η v1 [l / min]

Tenendo conto che la potenza assorbita dalla trasmissione si suppone


sempre crostante, si ha che al punto 2 del diagramma di marcia si deve
avere una riduzione della pressione, quindi abbiamo che:
600 ⋅ P ⋅ nt1
∆p s , 2 = [bar ]
Q1, 2

Noti i valori di pressione e portata si può determinare la coppia e la


velocità erogate dal motore idraulico alla cilindrata che presenta al
punto 2:
M 2, 2 = 0.0159 ⋅ Vg 2, 2 ⋅ ∆p s , 2 ⋅ η hm 2 [ Nm ]

Q1, 2 ⋅ η v 2 ⋅ 1000
n2, 2 = [ giri / min]
Vg 2

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Dimensionamento statico di una trasm. idrostatica
Definizione del punto 3
Se si utilizza un motore idraulico a cilindrata variabile occorre definire i
dati della trasmissione al punto 3 del diagramma di marcia:

Q1, 2 ⋅η v 2 ⋅ 1000
Vg 2,3 = [cm 3 ]
n2 max

Con una coppia erogata pari a:

M 2,3 = 0.0159 ⋅ Vg 2,3 ⋅ ∆p s , 2 ⋅ η hm 2

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Dimensionamento statico di una trasm. idrostatica
Analisi dei dati e diagramma di trazione

In corrispondenza dei punti 1, 2 e 3 abbiamo calcolato i valori di velocità e coppia


erogata dal motore idraulico, i valori intermedi posso essere calcolati per
iterazioni successive.

I valori di velocità e coppia devono essere utilizzati per il dimensionamento del


riduttore che costituisce la parte finale della trasmissione.

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Dimensionamento statico di una trasm. idrostatica
Analisi dei dati e diagramma di trazione
Utilizzando i valori di coppia e velocità di rotazione nei punti 1, 2 e 3 è possibile
passare a tracciare il diagramma di trazione del veicolo.

Il diagramma di trazione permette di avere una visione delle performances di


massima che la trasmissione può offrire.

Gli ultimi valori che ci occorre determinare sono:

M 2 ,i ⋅ iG ⋅ ⋅ η G
Fi = [N ]
r

0.377 ⋅ n2,i ⋅ r
vi = [km / h]
iG

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Dimensionamento statico di una trasm. idrostatica
Analisi dei dati e diagramma di trazione

Motore termico
Potenza alla velocità di regime P mot [kW] 32,50
Potenza necessaria ai servizi accessori Paux [kW] 1,50
Potenza netta a disposizione della trasmissione P [kW] 31,0
Regime di rotazione n [giri/min] 2.500

Mezzo
Massa m [kg] 5.000
Raggio della ruota sotto carico r [m] 0,302
Carico gravante sull' asse traente FA [N] 25.000
Velocità massima in piano vmax [km/h] 30,0
Pendenza massima S [%] 30%
Coefficiente di resistenza al rotolamento f [/] 0,030
Coefficiente di aderenza µ [/] 0,80

Trasmissione
ηTot1
Rendimento totale sia della pompa che del motore [%] 89%
ηTot2
Campo di conversione R [/] 6,46
Campo di conversione pompa - motore R1 = R2 [/] 2,54

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Analisi dei dati e diagramma di trazione

Riduttore
Rapporto di riduzione i [/] 15,25
Rendimento meccanico ηG [%] 90%

Prestazioni richieste
Resistenza al rotolamento in condizioni di velocità costante FR [N] 1.472
Sforzo necessario per vincere la pendenza max Fs [N] 14.715
Forza di trazione alla massima pendenza Fmax [N] 16.187
Forza di trazione in piano alla massima velocità Fmax [N] 2.063
Potenza meccanica d' angolo CP [kW] 134,89
Potenza meccanica all'asse della ruota PR [kW] 20,87

Scelta della pompa


Deltap max ∆p [bar] 350
Cilindrata teorica Vg1 [cm3/giro] 54,0
Pompa scelta A4VG 56…

Scelta del motore


Regime di rotazione n2 [giri/min] 4.018,4
Cilindrata Vg2 [cm3/giro] 76,1
Motore Scelto A6VM 80….

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Dimensionamento statico di una trasm. idrostatica
Analisi dei dati e diagramma di trazione
Pompa principale Punto 1 Punto 2 Punto 3
Vg1 3
Cilindrata [cm /giro] 56,00
Regime di rotazione n1 [giri/min] 2.500 2.500 2.500
Vg1 3
Cilindrata [cm /giro] 19,98 56,00 56,00
Portata Q1 [l/min] 47,30 104,66 106,29
Deltap max ∆p [bar] 350 156,07 137,20
Potenza meccanica assorbita P [kW] 31,00 31,00 31,00

Motore idraulico Punto 1 Punto 2 Punto 3


Cilindrata Motore Vg2 3 80,00 80,00 25,92
[cm /giro]

Regime di rotazione n2 [giri/min] 559,77 1.262,45 4.018,40


Coppia all' albero M2 [Nm] 418 179 48
Potenza meccanica resa all' albero P2 [kW] 24,53 23,62 20,23

Veicolo Punto 1 Punto 2 Punto 3


Regime di rotazione ruota nR [giri/min] 36,71 82,78 263,50
Coppia alla ruota MR [Nm] 5.743,75 2.452,15 659,68
Potenza meccanica alla ruota PR [kW] 22,08 21,26 18,20
Velocità v [km/h] 4,18 9,43 30,00
Forza di traino Fmax [N] 19.019 8.120 2.184

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Dimensionamento statico di una trasm. idrostatica
Analisi dei dati e diagramma di trazione

Diagramma della forza di trazione

20.000

18.000

16.000

14.000
Forza di Trazione N

12.000

10.000

8.000

6.000

4.000

2.000

0
0 5 10 15 20 25 30 35

Velocità km/h

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Modello semplificato di una trasmissione idrostatica

Ipotesi Semplificative
 Rendimento meccanico unitario
 Rendimento volumetrico funzione lineare della pressione
 Caratteristiche dell’olio costanti e indipendenti da
temperatura e pressione
 Attrito di tipo lineare in funzione della velocità
 Tempi di reazione della pompa trascurabili in confronto
alla reazione dell’intero sistema
 Tubazioni a rigidezza infinita
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Modello semplificato di una trasmissione idrostatica
Definizione e grandezza delle variabili in gioco

θ&m : velocità di rotazione del motore (rad/sec)


iG : rapporto di trasmissione del riduttore finale
r : diametro della ruota (m)
ωp : velocità di rotazione della pompa (rad/sec)
Vgp : cilindrata della pompa (mc/rad)
CL : coefficiente di trafilamento (mc/(Pa.s))
pL : pressione di lavoro (Pa)
V : volume di olio in alta pressione(mc)
β e : coefficiente di compressibilità (Pa)
Vgm : cilindrata del motore idraulico (mc/rad)
m : massa totale (kg)
cc : coefficiente d’attrito (N.s/m)
x& : velocità del veicolo (m/s)
&x& : accelerazione del veicolo (m/(s.s))

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Modello semplificato di una trasmissione idrostatica

La velocità di rotazione del motore idraulico può essere espressa in funzione


della velocità del veicolo, del rapporto di trasmissione del riduttore finale e del
raggio della ruota.

iG v  iG 
θ&m = =   x& (1)
r r
La velocità di rotazione del motore idraulico dipende dalla portata erogata
dalla pompa, quindi calcolando la portata in funzione della cilindrata della
pompa e della velocità di rotazione della stessa si ha:

Q = ω p ⋅ Vgp

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Modello semplificato di una trasmissione idrostatica

Occorre tenere conto dei trafilamenti, del volume di olio nel circuito e della
comprimibilità dell’olio stesso.
Quindi l’equazione della portata diviene:

V dp L &
ω pVgp = C L pL + + θ mVgm
β e dt

Da cui si ottiene:

dpL β e
dt
=
V
(
ω pVgp − C L pL − Vgmϑ&m ) (2)

Dove si è supposto un coefficiente di trafilamento (CL) lineare con la


l’aumentare della pressione di lavoro (pL)
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Modello semplificato di una trasmissione idrostatica

Pompa Motore

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Modello semplificato di una trasmissione idrostatica

Sostituendo nella (2) la (1) si ottiene:

dp L β e  iG 
=  ω pVgp − C L pL − Vgm x& 
dt V  r 

Prendiamo in considerazione l’attrito usando una formulazione lineare


dell’attrito alle ruote, e considerando le forze di inerzia otteniamo:

i 
p LVgm  G  − cc x& = m&x&
r 
sostituendo:
dx& 1  i  
=  pLVgm  G  − cc x&  (3)
dt m  r 
dove ovviamente
dx (4)
x& =
dt
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Modello semplificato di una trasmissione idrostatica

Dalle equazioni (2), (3) e (4) :


dpL β e
dt
=
V
(
ω pVgp − C L pL − Vgmϑ&m )
dx& 1  i  
=  pLVgm  G  − cc x& 
dt m  r 
dx
x& =
dt

Si può trarre il seguentemodello:


i 
V gm  G 
 r 

ω pV gp βe p& p
i 
&x& x& x
- +
+ - V ∫ V gm  G 
 r  -
1/m ∫ ∫

CL cc
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Layout elettro-idraulico di una trasmissione

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Layout elettro-idraulico di una trasmissione
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BODEM
CAN

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Testbox only for


HMI (Human Machine Interface)

BODEM
CAN

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Approfondimenti suggeriti
www.boschrexroth.com

A4VG RE 92003

Circuito Chiuso MCR05 RE 15206


A10VG RE 92750

BODAS RC RE 95201
A6VM RE 91604
A2FM RE 91001

M4-12 RE 64276
A11VO RE 92500

A10VO RE 92701
SX14 RE 64125
Circuito Aperto
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