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Indice

Prefazione XI

1 Introduzione 1
1.1 La modellazione di un sistema meccanico   2
1.2 Analisi e sintesi di un sistema meccanico   2
1.3 Contenuti e organizzazione del testo   3

2 Cinematica del punto e del corpo rigido 7


2.1 Cinematica del punto nel piano   7
2.2 Cinematica del corpo rigido nel piano  23
2.2.  1 Definizioni relative al movimento in un corpo  23
2.2.2 Definizione di corpo rigido  24
2.2.3 Gradi di libertà del corpo rigido nel piano
e classificazione dei moti rigidi  26
2.2.4 Atto di moto rigido piano  30
2.2.5 Velocità e accelerazioni dei punti di un corpo rigido  33
2.2.6 Vincoli  38
2.3 Cinematica del punto: studio mediante
sistemi di riferimento relativi  44
2.3.  1 Cinematica del punto: teorema dei moti relativi
nel piano  46
2.3.2 Confronto con l’approccio con i numeri complessi  54
Esercizi svolti   56
3 Cinematica dei sistemi di corpi rigidi 65
3.1 Introduzione  65
3.1.  1 Meccanismi e strutture  66
3.1.2 Esempi di sistemi articolati e loro impiego  67
3.1.3 Computo dei gradi di libertà
di un sistema di corpi rigidi  69
3.1.4 Catene cinematiche aperte e chiuse  70
3.2 Cinematica del manipolatore piano R–R   74
3.3 Manovellismo ordinario centrato  76
3.3.  1 Approssimazioni del primo e secondo ordine
del moto del piede di biella  81

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VI Indice

3.4 Altri sistemi articolati  83


3.4.1 Quadrilatero articolato  83
3.4.2 Cinematica del glifo oscillante  86
Esercizi svolti   92

4 Statica dei sistemi di corpi rigidi 99


4.1 Statica del punto e del corpo rigido  99
4.1.  1 Momento di un sistema di forze,
forze parallele, coppia 1 00
4.1.2 Sistemi di forze equipollenti 1 04
4.1.3 Effetto dei vincoli sulla statica di un corpo rigido 1 05
4.2 Statica dei sistemi di corpi rigidi 1 07
4.3 Il problema statico per i meccanismi
e per le strutture isostatiche 1 08
4.4 Le azioni interne in un sistema di travi 111
4.5 Il principio dei lavori virtuali 114
4.5.  1 Lavoro virtuale di una coppia 116

5 Geometria delle masse 119


5.1 Introduzione 119
5.2 Baricentro di massa 119
5.2.  1 Il baricentro come centro delle forze peso 121
5.3 Momento di inerzia di massa 1 22
Esercizi svolti 1 25

6 Dinamica dei sistemi di corpi rigidi 127


6.1 Principio di D’Alémbert ed equazioni della dinamica 1 27
6.1.  1 Punto materiale 1 28
6.1.2 Corpo rigido 1 28
6.1.3 Sistema di corpi rigidi 1 32
6.2 Il principio dei lavori virtuali nella dinamica 1 32
6.3 Equazione del bilancio delle potenze 1 34
6.3.  1 Energia cinetica di un corpo rigido 1 35
6.3.2 Teorema dell’energia cinetica 1 37
6.4 Le equazioni di Lagrange 1 38
6.4.  1 Forze conservative e seconda forma
delle equazioni di Lagrange 1 38
6.4.2 Forze dissipative viscose 1 40
6.5 Cinetostatica e dinamica dei sistemi meccanici 1 41
6.5.  1 Analisi cinetostatica di un motore
alternativo monocilindrico 1 43
Esercizi svolti 1 46

7 Azioni mutue tra elementi di macchine 153


7.1 Introduzione 1 53
7.2 Il contatto tra solidi 1 53
7.2.  1 Attrito nei solidi a contatto 1 55

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Indice  VII

7.2.2 Attrito statico (condizione di aderenza) 1 56


7.2.3 Attrito dinamico 1 58
7.2.4 Contatto di rotolamento 1 64
7.2.5 Resistenza al rotolamento (attrito volvente) 1 65
7.3 Critica ai modelli elementari di attrito 1 72
7.4 Usura nel contatto tra solidi 1 76
7.4.  1 Un modello elementare di usura 1 77
7.5 Azioni tra solido e fluido 1 82
7.5.  1 Azioni fluidodinamiche in condizioni stazionarie 1 82
7.5.2 Azioni fluidodinamiche in condizioni
non stazionarie 1 94
7.5.3 Distacco di vortici 1 95
7.5.4 Cenni alla lubrificazione 1 98
7.5.5 La lubrificazione mediata idrodinamica 1 99
Esercizi svolti 202

8 Dinamica della macchina a un grado di libertà 213


8.1 Considerazioni generali 21 3
8.2 Il motore 21 4
8.2.  1 Caratteristica meccanica di un motore
a combustione interna 21 8
8.2.2 Caratteristica meccanica di un
motore elettrico a corrente continua
a magneti permanenti 21 8
8.2.3 Caratteristica meccanica di un motore
asincrono trifase 220
8.2.4 Motore asincrono trifase azionato da inverter 221
8.3 L’utilizzatore 222
8.3.  1 Coppia resistente costante 223
8.3.2 Coppia resistente dipendente quadraticamente
dalla velocità 224
8.3.3 Coppia resistente costante + quadratica 224
8.4 La trasmissione 224
8.4.  1 Espressione della potenza perduta
in condizioni di moto diretto 226
8.4.2 Espressione della potenza perduta
in condizioni di moto retrogrado 227
8.4.3 Determinazione del flusso di potenza
attraverso la trasmissione 227
8.4.4 Trasmissioni in serie 229
8.5 Condizioni di funzionamento della macchina 230
8.6 Dinamica della macchina a regime e in moto vario 231
8.6.  1 Condizioni di funzionamento in regime assoluto 233
8.7 Studio di un transitorio di avviamento 233
8.8 Moto di un impianto di sollevamento carichi 235
8.8.  1 Funzionamento in salita dell’impianto 236
8.8.2 Funzionamento in discesa dell’impianto 238
8.9 Dinamica longitudinale di un autoveicolo 239
8.9.  1 Verifica dell’aderenza tra pneumatici e strada 242

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VIII Indice

8.9.2 Determinazione delle condizioni di regime 244


8.9.3 Studio numerico del transitorio di accelerazione 244
8.10 Dinamica longitudinale di un convoglio ferroviario 248
8.10.  1 Espressione della potenza motrice 248
8.10.2 Espressione della potenza resistente 248
8.10.3 Espressione dell’energia cinetica del convoglio 249
8.10.4 Espressione della potenza perduta 250
8.10.5 Equazione di moto del convoglio ferroviario
in accelerazione 250
8.11 La macchina in regime periodico 254
8.11.  1 Condizioni di funzionamento in regime periodico 256
8.11.2 Irregolarità periodica della macchina 257
Esercizi svolti 260

9 Dinamica della macchina alternativa 271


9.1 Riduzione delle inerzie della biella
a un sistema di masse concentrate 272
9.2 Equazione di moto di un motore alternativo 274
9.3 La macchina alternativa come esempio
di macchina a regime periodico 277
9.3.  1 Un metodo approssimato per il dimensionamento
del volano 278
9.4 Cenni sull’equilibramento dei motori alternativi 282
9.4.  1 Rappresentazione delle forze inerziali sul piede di
biella mediante vettori contro-rotanti 283
9.4.2 Equilibramento della macchina monocilindrica 285
9.4.3 Equilibramento della macchina pluricilindrica 285

10 Gli elementi delle macchine 287


10.1 Sistemi per la trasmissione di potenza 287
10.2 Sistemi a rapporto di trasmissione costante 289
10.2.  1 Ruote di frizione 289
10.2.2 Ruote dentate 290
10.2.3 Considerazioni sui riduttori a ingranaggi 297
10.2.4 Rotismi epicicloidali 299
10.2.5 Cinghie piane e trapezoidali 303
10.2.6 Cinghie dentate 309
10.2.7 Catene 31 0
10.2.8 Funi 31 2
10.2.9 Confronto tra alcuni tipi di trasmissione 31 3
10.3 Giunti 31 4
10.4 Innesti 31 5
10.5 Sistemi d’arresto delle macchine 31 8
10.6 I cuscinetti 31 9

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Indice  IX

11 Vibrazioni meccaniche a un grado di libertà 323


11.1 Introduzione 323
11.2 Sistemi vibranti a parametri concentrati 325
11.3 Scrittura dell’equazione di moto 325
11.3.  1 Risoluzione con gli equilibri dinamici 326
11.3.2 Risoluzione con l’equazione di Lagrange 327
11.4 Moto libero di un sistema vibrante a un grado
di libertà 329
11.4.  1 Moto libero non smorzato 330
11.4.2 Moto libero smorzato 332
11.5 Moto forzato 335
11.5.  1 Forzante a gradino 336
11.5.2 Forzante armonica 337
11.5.3 Forzante periodica 343
11.5.4 Forzamento prodotto da una massa squilibrata
rotante 345
11.6 Isolamento delle vibrazioni 347
11.6.  1 Forzamento prodotto dal moto del vincolo 350
11.7 Stabilità dei sistemi a un grado di libertà 353
11.7.  1 Un esempio di instabilità dinamica 358
Esercizi svolti 360

12 Elementi di controllo e regolazione


di sistemi dinamici 367
12.1 Stabilità e regolazione di una macchina MTU 370
12.1.  1 Stabilità del regime della macchina 372
12.1.2 Effetti di una variazione della grandezza
regolante 373
12.1.3 Effetti di una variazione della grandezza
regolata 376
12.2 Regolazione ad anello chiuso 377
12.3 Controllo delle vibrazioni 381

Bibliografia 387
Indice analitico 389
Eserciziario E1

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Indice degli esempi

2.1 Moto rettilineo 18


2.2 Moto lungo una circonferenza 18
2.3 Leggi del moto 19
2.4 Moto di un punto lungo una traiettoria generica 20
3.1 Asta rigida vincolata con doppio appoggio 71
3.2 Il motore della vettura Alfa Romeo GTV2000 (1971) 83
3.3 Braccio di sollevamento 85
3.4 Azionamento della slitta di una macchina utensile 88
3.5 Meccanismo di azionamento di un braccio meccanico 91
4.1 Statica di un’asta vincolata isostaticamente 109
4.2 Statica di un meccanismo a un g.d.l. 110
4.3 Azioni interne in un’asta vincolata isostaticamente 112
4.4 Statica di un meccanismo a un g.d.l. 117
5.1 Momento di inerzia baricentrico di una corona
circolare omogenea 124
5.2 Momento di inerzia baricentrico di un’asta 125
6.1 Corpo rigido rotante attorno a un asse fisso 131
7.1 Aderenza su un piano inclinato 157
7.2 Strisciamento su un piano inclinato in presenza
di attrito 163
7.3 Rotolamento senza strisciamento con attrito volvente 170
7.4 Calcolo coppia trasmessa da un disco di frizione 179
8.1 Motore alternativo monocilindrico 216
8.2 La vettura Alfa Romeo GTV 2000 (1971) 245
8.3 Applicazione numerica a un convoglio ETR500 251
8.4 Macchine in regime periodico 258
9.1 Il motore Moto Guzzi Ippogrifo 279
11.1 Sistema a un grado di libertà 328
11.2 Isolamento delle vibrazioni 350
11.3 Forzamento prodotto dal moto del vincolo 352

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