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MECCANICA APPLICATA
ALLE MACCHINE LM
Sistemi articolati
IL QUADRILATERO ARTICOLATO.
Regola di Grashof
Siano a il lato pi corto, b il lato pi lungo, c e d le aste intermedie.
a+b<c+d
a+b>c+d
a+b=c+d
quadrilateri di Grashof
quadrilateri non di Grashof
caso limite
(Figura 2)
SISTEMI ARTICOLATI
Figura 1
Meccanica applicata alle Macchine LM
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Traiettorie di punti di biella aventi forma qualunque possono ottenersi mediante pentalateri azionando
opportunamente le aste adiacenti al telaio (Figura 5a).
I pentalateri hanno due gradi di libert. Infatti tutti i sistemi articolati piani con 1 solo grado di libert
hanno un numero di membri pari.
Se si ha la necessit di ricondursi al caso di un solo gdl, si devono vincolare in qualche modo le aste
adiacenti al telaio (Figura 5b e 5c).
Figura 2 Parallelogramma articolato (a); antiparallelogramma articolato (b); quadrilatero isoscele (c).
I meccanismi visti possono presentarsi in modo assai diverso dallo schema cinematica che li
rappresenta. Ci si verifica quando i raggi delle coppie rotoidale assumono valori dellordine di
grandezza della lunghezza delle aste. Si veda per esempio leccentrico a collare (Figura3).
Figura 5
Figura 3
Un altro caso si verifica quando un perno viene sostituito con una guida circolare concentrico con il
perno stesso (Figura 4a e 4b). Per un funzionamento corretto bene che la forza nella coppia prismatica
attraversi la superficie di contatto. Ci si pu ottenere disponendo la cerniera vicino alle superfici della
coppia prismatica.
Figura 4
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Sistemi articolati
Definito langolo differenza tra e langolo di andata a, il quadrilatero che risponde alle esigenze
specificate si ottiene seguendo il procedimento seguente (Figura 3):
B"
B'
Si debba progettare un q.a. tale che il bilanciere (membro cedente) compia oscillazioni di ampiezza
assegnata e, nello stesso tempo, con tempi di andata e ritorno prestabiliti.
In altre parole, se la manovella ruota a velocit angolare costante, essa deve compiere angoli prefissati
durante le due corse del bilanciere.
O1
O3
B"
Figura 3
B'
A'
O1
Posto:
O1A = r
AB = l
O3
A"
Figura 1
Con riferimento alla Figura 2, notiamo che, indicati con la velocit angolare (costante) di manovella,
con a e r gli angoli corrispondenti ai tempi di andata e ritorno del bilanciere, si ha:
2
ta + tr
a = t a = 2
ta
ta + tr
r = t r = 2
raggio di manovella
lunghezza di biella
r = (O1B- O1B)/2
In Figura 4 rappresentato il quadrilatero cos ottenuto. Come ovvio, il problema ammette infinite
soluzioni. Infatti la lunghezza del raggio O3B stata scelta con arbitrio, come anche la retta uscente da
B.
tr
ta + tr
B"
B"
B'
B'
A'
A'
O1
A"
O1
O3
O3
A"
Figura 2
Figura 4
Sistemi articolati
Sistemi articolati
Dal momento che tutti i punti O1 che soddisfano il problema vedono il segmento BB sotto lo stesso
angolo , significa che devono appartenere alle due circonferenze passanti per B e B ed aventi centro
sulla bisettrice dellangolo (da parti opposte rispetto al segmento BB) e raggio R pari a (vedi Figura
5):
R = O3 B'
sin
lim =
2 = OB'
sin
Lesistenza di un valore limite per langolo introduce una limitazione per quanto riguarda il rapporto tra
gli angoli descritti dalla manovella in corrispondenza delle due corse del bilanciere:
a =
r = +
+ + lim 3 +
<
=
lim
ed anche:
r t r 3 +
= <
a ta
1 tr
< < 7.
7 ta
lim
B"
B'
O3
Figura 5
Non tutti i punti giacenti sulle due circonferenze menzionate sono posizioni ammissibili per il centro di
rotazione di manovella. Si pu infatti dimostrare che per permettere il moto senza rompere i vincoli, il
punto O1 deve mantenersi esterno allangolo di vertice O3 e apertura .
Figura 6
In ogni caso la soluzione non ancora unica.
Il problema risulta definito (naturalmente entro i limiti fra i quali la soluzione possibile) se, ad esempio,
si fissa il valore del rapporto O1O3/O3B.
Talvolta conveniente definire il problema cercando di ottimizzare il valore dellangolo di trasmissione
(langolo compreso tra bilanciere e biella).
Meccanica applicata alle Macchine LM
Sistemi articolati
Sistemi articolati
Se tale soluzione non fosse conveniente si pu ricorrere ad un quadrilatero articolato con lunica
condizione che i centri delle aste adiacenti al telaio cadano sugli assi dei segmenti A1A2 e B1B2 (Figura
8). Ci sono infinite soluzioni che si riducono a quattro se per esempio si fissano le lunghezze delle aste
adiacenti al telaio. La soluzione e unica se si stabilisce su quale dei due semipiani devono stare i centri
A0 e B0.
Figura 7
Figura 8
10
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Se non ha interesse che gli estremi delle aste adiacenti al telaio cadano nei punti A e B, si possono
fissare gli angoli A e B , oltre che i centri A0 e B0 (vedi Figura 9).
Sistemi articolati
Secondo problema
Figura 9
Figura 10
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(a)
Di solito la soluzione possibile solo in via
approssimata. In questi casi si tollera che la curva
effettiva sia contenuta in una striscia a cavallo
della traiettoria teorica (Figura 1a). In altri casi si
impone che la traiettoria passi per un numero
limitato di punti senza curarsi dellandamento negli
intervalli tra i punti stessi (Figura 1b).
Sistemi articolati
Per tracciare la traiettoria di un punto di un membro di un meccanismo, conviene fare riferimento alle
primitive del moto. Queste due curve, rotolando tra loro, definiscono completamente il moto di un corpo
rigido nel piano. Se si considera il moto assoluto di un membro, alle primitive si d il nome di polari
(polare fissa e polare mobile). Ricordando che le primitive sono i luoghi dei centri di istantanea rotazione,
si considera la Figura 5 in cui C0i e C1i siano punti corrispondenti sulle due polari, ossia punti che
vengono tra loro a contatto durante il rotolamento delle polari.
Vediamo come, nota la forma delle polari,
si possa trovare la traiettoria di un punto
P appartenente al piano mobile.
E sufficiente individuare la posizione di P
rispetto alla polare mobile facendo
riferimento al punto C1i mediante le due
coordinate i (distanza C1i P) e i (angolo
che il raggio i forma con la normale in
C1i alla polare mobile). Con gli stessi
valori di i e i si individua il punto Pi a
partire dal punto C0i.
Si noti che la normale condotta da un
punto Pi alla traiettoria di P passa per il
centro di istantanea rotazione C0i. Quindi
con la costruzione sopra descritta
possono trovarsi non solo i punti Pi ma
anche le tangenti alla traiettoria nei punti
stessi.
(b)
Figura 1
Si prenda in esame qualche caso in cui abbia importanza la
realizzazione di una traiettoria di un punto di biella di forma
prestabilita. Una gru da porto in cui il gancio debba compiere una
traiettoria rettilinea orizzontale (Figura 2) e un trascinatore per
pellicole fotografiche (Figura 3).
Figura 5
1
1 1
1
cos
=
R0 R1 CQ CP
(1)
Figura 2
Figura 3
Figura 4
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1
1 1
1
cos A
=
R0 R1 CO1 CA
1
1 1
1
cos( A )
=
R0 R1 CO3 CB
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La (3) per un impiego pi comodo pu essere scritta in altra forma. Infatti, posto:
p = PC
q = PQ
f = PF
B
A
O3
C
A
O1
FA
O3
C
Figura 10
Figura 7
Per lo studio delle propriet delle traiettorie di punti
presenta
notevole
interesse
anche
la
circonferenza dei flessi.
Si consideri ancora la formula (1). Se esistono
punti del piano mobile per i quali, in una
determinata posizione, la traiettoria ha curvatura
nulla (raggio di curvatura infinito), indicati tali punti
con F, si ha:
FB
Figura 9
Esempio
Una circonferenza di raggio R1 e centro O1 rotola su una
retta (Figura 10). Come risulta ovvio, circonferenza e retta
sono rispettivamente la polare mobile 1 e la polare fissa 0.
La circonferenza dei flessi passa, oltre che per C, anche per
il punto O1. Il risultato ovvio poich O1 ha traiettoria
rettilinea.
Figura 8
1 1
1
=
D R1 R0
Poich i punti F giacenti su questa circonferenza sono punti di flesso delle proprie traiettorie, alla
circonferenza si d il nome di circonferenza dei flessi.
Il suo tracciamento non sempre banale. A tal fine si pu osservare che applicando la (1) a due punti P
ed F allineati sulla stessa retta passante per C, si ha:
1
1
1
=
CQ CP
CF
Esempio
Si riconsideri il problema della gru da porto (Figura 2)
facendo ora riferimento alla Figura 11.
Note le posizioni dei punti O3, A, B e la direzione dellasta
O1A, si deve trovare la posizione del centro O1 affinch D
abbia traiettoria orizzontale.
Il problema pu essere risolto nel seguente modo.
(2)
(4)
O1
1
1 1
1
cos( A )
=
R0 R1 CQ CP
1
1
1
=
cos
R1 R0 CF
p2 = q f
Esempio
Come esempio di applicazione della (4) si
consideri il quadrilatero articolato di Figura
9 in cui si vuole trovare il centro di
curvatura del punto P della biella. Si
scrive la (4) per i punti A e B trovando
cos i punti FA e FB. Si traccia la
circonferenza dei flessi ( quella passante
per FA, FB e C). Il centro Q di curvatura
della traiettoria di P si trova scrivendo la
(4) per il punto P.
O1
diviene:
Figura 11
(3)
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Sistemi articolati
Sistemi articolati
Esempio
Un altro caso in cui la traiettoria debba essere
pressoch rettilinea rappresentato in Figura
12 in cui il punto P della biella del quadrilatero
articolato
viene
fatto
cadere
sulla
circonferenza dei flessi.
Impiego di atlanti
In ogni caso, per traiettorie pressoch
rettilinee, ma soprattutto per traiettorie di altra
forma, conveniente fare uso di atlanti che
forniscono direttamente, per un gran numero
di casi, la traiettoria di un punto di biella.
In questi atlanti vengono riportate in modo
sistematico le traiettorie dei punti di biella di
quadrilateri in cui le lunghezze delle aste sono
rapportate alla lunghezza della manovella. I
quadrilateri sono rappresentati tutti nella
posizione in cui la manovella A0A allineata
con A0B0 (Figura 13). Per ogni quadrilatero
vengono tracciate le traiettorie di una serie di
punti distribuiti regolarmente sul piano di
biella. Le lunghezze della aste vengono
variate in modo sistematico.
Sullatlante di Hrones-Nelson (uno dei pi
famosi) sono riportate pi di 7000 curve di
biella. Alcuni esempi sono rappresentati nelle
Figure 14 e 15.
Figura 12
Teorema di Roberts
Una volta determinate le proporzioni di
un quadrilatero che permetta di
realizzare una data traiettoria di biella,
sempre possibile trovare altri due
quadrilateri che diano la stessa
traiettoria.
Ci permette di scegliere il meglio
proporzionato
tra
i
quadrilateri
ugualmente idonei alla soluzione del
problema considerato.
Figura 16
Figura 14 Curve di biella di un quadrilatero manovella bilanciere.
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Guida di Kempe
Sistemi articolati
Guida di Peaucellier
Tecnigrafo
Parallelogramma articolato
Pantografi
Meccanismo di Watt
Guida di Chebyshev
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Sistemi articolati
Sistemi articolati
P3
P2
Figura 18
Disegnato il meccanismo nelle tre posizioni (Figura 19) se ne controlla laspetto e, se il risultato non
dovesse essere soddisfacente, la procedura pu essere ripetuta con scelte differenti da quelle iniziali.
P1
A2
A1
2
12
A3
B0
A0
Figura 19
Figura 17
La posizione di B1 (cio la posizione di B corrispondente a P1) si pu trovare mediante inversione
cinematica mantenendo fissa la biella nella posizione iniziale.
Nel meccanismo di Figura 17, nel passaggio da P1 a P2, la manovella ruota dellangolo 12 e la biella
ruota rispetto ad essa dellangolo 2-1 in senso antiorario. Perci, operando linversione cinematica
(Figura 18), la manovella ruota rispetto alla biella dello stesso angolo (2-1) ma in senso orario. Il centro
A0 si sposta cos nella posizione A0.
Il centro B0 si viene a trovare nella posizione B0 individuata dallintersezione dellarco di centro A0 e
raggio A0B0 e dellarco di centro P1 e raggio P2 B0 (misurato in Figura 17).
La posizione B0 si trova, analogamente, intersecando larco di centro A0 (trovato ruotando la manovella
dellangolo 3-1) e raggio A0B0 con larco di centro P1 e raggio P3B0.
La posizione B1 il centro dellarco passante per B0, B0 e B0. Per trovarla basta intersecare gli assi dei
segmenti B0B0 e B0B0.
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Figura 20
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Premessa
Ogni ,meccanismo piano pu essere rappresentato mediante una catena cinematica che consiste in uno
o pi loop di coppie di membri asta-corsoio (vedi Figura 1).
Ad esempio, il manovellismo di spinta non centrato di Figura 2a pu essere rappresentato come in
Figura 2b a patto che le aste 2, 3 e 4 siano bloccate ai rispettivi corsoi e che le aste 1 e 4 siano solidali
al telaio.
Sistemi articolati
Nella k-esima coppia asta-corsoio, la posizione del pivot del corsoio rispetto al pivot dellasta pu essere
definita mediante il vettore complesso Zk, come rappresentato in Figura 3a.
Nella posizione iniziale sia:
Z k = Z k e i 1
Z k = Z k (cos1 + i sin 1 )
dove Zk la distanza tra i due pivot nella posizione di partenza e 1 langolo misurato tra il vettore Zk
nella posizione di partenza e lasse reale di un sistema di riferimento che trasla con il pivot dellasta
(rotazioni positive se antiorarie).
Se non varia la distanza tra i due pivot nel passare dalla posizione di partenza ad una generica
posizione j, si ha (vedi Figura 3b):
Zk ' = Zk e
i j
= Zk e
i ( 1 + j )
= Z k e i 1 e
i j
Z k ' = Z k e i 1 e
i j
= Zk e
i j
Il termine eij viene chiamato operatore rotazionale poich esprime una rotazione pura del vettore Zk.
Se invece si ha anche una variazione della distanza tra i due pivot, definita mediante il rapporto:
j =
Zk '
,
Zk
si ha:
Zk ' = Zk ' e
i j
= Z k j e i 1 e
i j
= Zk j e
i j
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Sistemi articolati
Sistemi articolati
La diade
La grande maggioranza di
sistemi articolati piani pu
essere
pensata
come
combinazione di coppie di
vettori chiamate DIADI.
Per esempio il quadrilatero
articolato di Figura 4 pu
essere ritenuto combinazione
di due diadi: la parte sinistra
rappresentata mediante la
coppia di vettori W e Z e la
parte destra dai vettori W* e
Z*.
I vettori che rappresentano la
biella AB ed il telaio A0B0
possono essere facilmente
determinati
mediante
le
seguenti relazioni vettoriali:
AB = Z Z*
A0B0 = W + AB W*
(1)
Figura 4
Si consideri ora solo una delle due diadi che formano il quadrilatero di Figura 4, ad esempio quella di
sinistra, e con questa si voglia collocare un punto P del piano in determinate posizioni.
Figura 5
Detta Pj la posizione j-esima del punto P, se si misurano le rotazioni dei vettori a partire dalla posizione
iniziale P1 (positive quelle antiorarie), con riferimento alla Figura 5, si ha:
j
j
We
i j
+Ze
i j
R j + R1 Z W = 0
(2)
W (e
1) + Z (e
i j
1) = j
(3)
Si pensi, per fissare le idee, alla generazione di movimenti con una diade.
Nella Figura 5, saranno assegnati i vettori j e le rotazioni del secondo membro mobile della diade, cio
gli angoli j.
Se il numero di posizioni prescritte pari a due (j=2), lequazione vettoriale (3) diventa:
Dal momento che il numero di parametri (le due componenti di ogni vettore) che descrivono il
meccanismo nella sua posizione iniziale finito, il numero di posizioni (o movimenti) che pu essere
imposto in un problema di sintesi sar finito.
W (ei 2 1) + Z (ei 2 1) = 2
con:
j = R j R1
(4)
dove le incognite sono 5 (le due componenti W x e W y del vettore W, le due componenti Zx e Zy del
vettore Z e langolo 2). Si hanno quindi due equazioni scalari che contengono cinque incognite scalari.
Se tre delle cinque incognite vengono fissate arbitrariamente, le equazioni possono essere risolte nelle
restanti due incognite. Poich in generale c un infinito numero di scelte per ognuna delle tre variabile
libere, il numero di possibili soluzioni per un problema di sintesi di questo tipo 3 (infinito al cubo).
La (3) detta standard form se sono noti gli angoli j o j e se il vettore j noto, ovvero le posizioni P1 e
Pj sono note (sono noti i vettori R1 ed Rj).
Questa la situazione comune quando si devono raggiungere gli usuali obiettivi della sintesi cinematica:
generazione di movimenti, generazione di traiettorie, generazione di funzioni.
Se il numero di posizioni prescritte aumenta di uno, il numero di equazioni scalari aumenta di due (le
equazioni vettoriali aumentano di uno), ma si ha una sola incognita in pi. Perci si avr un numero di
soluzioni pari a 2.
La situazione riassunta in Tabella 1. Ogni volta che si aggiunge una posizione, si aggiungono due
equazioni scalari ed il numero di incognite scalari aumenta di uno. Se il numero di posizioni prescritto
cinque, non si hanno variabili che possibile scegliere in modo arbitrario. Perci cinque il massimo
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Sistemi articolati
Sistemi articolati
Tabella 1
Numero di equazioni Numero di incognite
scalari (e)
scalari (i)
2
5 (W, Z, 2)
4
6 (precedenti + 3)
6
7 (precedenti + 4)
8
8 (precedenti + 5)
W (ei 2 1) + Z (ei 2 1) = 2
Numero di soluzioni
(i-e)
3
2
1
Finito
W (ei 3 1) + Z (ei 3 1) = 3
(10)
W (ei 4 1) + Z (ei 4 1) = 4
E concessa una sola scelta arbitraria; in particolare potr essere scelto uno tra i sette parametri scalari:
coordinate di W e Z, angoli 2, 3, e 4.
Questa volta, anche se scegliamo arbitrariamente uno degli angoli j, il sistema (10) contiene
espressioni trascendenti negli altri due angoli .
Si pu quindi concludere che tre il massimo numero di posizioni che si possa prescrivere per avere
ancora un problema di tipo lineare.
W (ei 2 1) + Z (ei 2 1) = 2
(5)
Il sistema di equazioni vettoriali (11) risulta non lineare nelle incognite j e non sono ammesse scelte
arbitrarie.
W (ei 2 1) + Z (ei 2 1) = 2
W=
2 Z (ei 2 1)
(ei 2 1)
W (ei 3 1) + Z (ei 3 1) = 3
(11)
W (ei 4 1) + Z (ei 4 1) = 4
W (ei 5 1) + Z (ei 5 1) = 5
(6)
La (6) rappresenta un sistema di due equazioni scalari che lineare nelle due incognite W x e W y.
Come gi accennato, il quadrilatero articolato pu essere pensato come combinazione di due diadi. Si
veda a questo proposito la Figura 6. Gli angoli di cui ruotano i membri della diade di sinistra sono al
solito indicati con j e j. Per distinguerli da quelli della diade di destra, si introduce una nuova notazione
(vedi Figura 7). Con lausilio della notazione di Figura 7, lequazione (3) diventa:
W (ei 2 1) + Z (ei 2 1) = 2
W (ei 3 1) + Z (ei 3 1) = 3
(7)
Il sistema (7) corrisponde a quattro equazioni scalari. Se vengono scelti ad arbitrio i valori di 2 e 3, il
sistema (7) lineare nelle incognite W e Z. Perci, scelti ad arbitrio 2 e 3, anche questo problema
lineare. La soluzione pu essere trovata mediante la regola di Cramer:
W=
Z=
2
3
W (e
e, analogamente, per il lato destro:
W * (e
i 2
e 1
e i 3 1
ei 2 1 ei 2 1
e i 3 1 e i 3 1
ei 2 1 2
e i 3 1 3
e i 2 1 e i 2 1
ei 3 1 ei 3 1
i j
(8)
i j
1) + Z (e
1) + Z * (e
1) = j
(12)
1) = j
(13)
(9)
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Sistemi articolati
AB=Z-Z*
Sistemi articolati
Esempio 1
A0B0=W+AB-W*
N.B. Una volta trovata la soluzione, occorre verificare che il quadrilatero sia concretamente in grado di
risolvere il problema. In particolare occorre verificare che, per raggiungere con continuit le posizioni
imposte, non si debba smontare e rimontare il quadrilatero in unaltra configurazione.
R1=1.55-0.9i
R2=1.75+0.3i
R3=0.8+1.6i
Figura 6
Figura 9
Figura 7
Meccanica applicata alle Macchine LM
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Sistemi articolati
Sistemi articolati
e i corrispondenti vettori:
Esempio 2
2=R2-R1
3=R3-R1
Progettare un q.a. per trasferire scatole dal nastro convogliatore 1 al nastro 2 (Figura 10).
I dati sono i seguenti:
Inoltre, noti gli angoli di rotazione della biella rispetto allasse x, si ricavano le rotazioni di biella nel
passaggio dalla posizione di partenza alla seconda e terza posizione:
2=138-293=-155=205
3=348-293=55
2= -6+11i
3= -17+13i
2=22
3=68
Scelti ad arbitrio:
2 = 90
3 = 198
2 = 40
3 = 73
2=2-1=9-330=-321=39
3=3-1=64-330=-266=94
Risulta:
W = 5.77 ei 4.78
Z = 15.02 ei (-13-36)
W* = 18.38 ei (-2.1)
Z* = 6.12 ei 103.42
2=2-1=156-235=-79=281
3=3-1=135-235=-100=260
Si scrive lequazione (3) per il lato sinistro del quadrilatero (j=2, 3):
W (e i2 1) + Z (e i 2 1) = 2
W (e i3 1) + Z (e i 3 1) = 3
e per il lato destro:
W (ei 2 1) + Z (ei 2 1) = 2
W (ei 3 1) + Z (ei 3 1) = 3
da cui, con i valori introdotti, si ricavano, per il lato sinistro:
Figura 10
W = W ei 1= 1.78 ei 330.04
Z = 0.018 ei 284.07
E per il lato destro:
W* = 2.01 ei 235.32
Z* = 0.79 ei 112.97
I risultati ottenuti confermano il risultato ottenuto graficamente.
In particolare, avendo collocato gli assi delle coppie rotoidali di biella in corrispondenza degli estremi del
segmento da collocare nelle tre posizioni del piano, risulta che il modulo del vettore Z praticamente
nullo.
Come detto in precedenza, una volta trovata la soluzione, occorre verificare che il quadrilatero sia in
grado di raggiungere con continuit le posizioni imposte senza dover cambiare configurazione.
Nel caso in esame, se il membro movente lasta di sinistra, la configurazione relativa alla prima
posizione del segmento AB diversa dalla configurazione relativa alle altre due posizioni. Pertanto, per
passare dalla prima alla seconda (e poi alla terza) occorre prima ruotare lasta A0A1 in senso orario fino
a far giungere il quadrilatero in posizione singolare, fargli cambiare in qualche modo la configurazione,
e poi ruotare il movente in senso orario fino a far occupare al segmento AB le due posizioni A2B2 e A3B3.
Figura 11
Meccanica applicata alle Macchine LM
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Sistemi articolati
Sistemi articolati
Esempio 3
Si faccia ancora riferimento alla Figura 7 (riportata anche qui per comodit).
Progettare un q.a. in cui un punto di biella descriva una traiettoria ellittica passante per tre punti di
precisione in tempi assegnati (Figura 12).
W (e
i j
1) + Z (e
1) = j
W * (e
i j
1) + Z * (e
1) = j
R1=2-0.75i
R2=0.6-1.51i
R3=1-3.05i
2=126
3=252
da cui risulta:
2= -1.4 -0.76i
3= -1.0 -2.3i
Scelti ad arbitrio:
2 = -6
3 = 37
2 = -6
3 = 37
Risulta:
W = 1.00 e i 53.78
Z = 1.90 e i 105.86
2 = 33
3 = 37
W* = 2.99 e i 108.38
Z* = 2.00 e i 185.40
Si ha infine:
AB=Z-Z*
A0B0=W+AB-W*
Figura 12
33
34
Sistemi articolati
j = 2, 3
i j
1) + AB (e
1) W * (e
i j
1) = 0
(14)
2, 3, 2, 3
W (ei 2 1) + AB (ei 2 1) = 2
W (ei 3 1) + AB (ei 3 1) = 3
W (e
Sistemi articolati
Nel caso in cui n=3 (tre posizioni) si procede nel seguente modo:
Numero di soluzioni
(i-e)
5
4
3
2
1
Finito
Si supponga ora di scegliere arbitrariamente due delle sette incognite scalari originarie, ad esempio W*
(o, in alternativa, W). Si ha:
W (e
i j
1) + AB (e
W (e
avendo indicato:
W * (e
i j
i j
1) = W * (e
1) + AB (e
i j
1)
(15)
Figura 13
1) = j
(16)
1) = j
35
36
Sistemi articolati
Esempio 4
Si debba progettare un meccanismo per movimentare schienale e poggiapiedi della poltrona di Figura
14.
Sistemi articolati
Dati
Primo quadrilatero
2=50
3=75
2 = 22.5
3 = 45
Scelte arbitrarie:
2 = 7
3 = 12
Z 2 + Z 3 Z 4 + Z1 = 0
W*= 1 e i 270
(17)
(W*= 0 - i)
Per la generazione di funzioni, solo le relazioni tra gli angoli hanno interesse, perci possibile scalare il
meccanismo ed orientarlo in modo qualunque senza modificare tali relazioni.
Secondo quadrilatero
2=22.5
3=45
2 = 40
3 = 70
Scelte arbitrarie:
2 = 8
3 = 13
W*= 1 e i 90
Si pu allora assumere Z1=-1, cio il telaio di lunghezza unitaria, diretto ed orientato come lasse reale
del sistema di riferimento. La (17) si modifica e diventa:
(W*= 0 + i)
Z2 + Z3 Z4 1 = 0
(18)
Risultati:
Primo quadrilatero:
Secondo quadrilatero:
W = 0.45 e i 169.47
W = 0.68 e i 36.90
AB = 4.33 e i 323.48
AB = 2.37 e i 177.44
(19)
Z2 e
i j
+ Z3 e
Z4 e
i j
1 = 0
(20)
La (20) una equazione non omogenea, lineare nelle incognite Z2, Z3, Z4 a coefficienti complessi.
Se tre sono le posizioni assegnate, si ha:
Z 2 + Z3 Z 4 = 1
Z 2 ei 2 + Z 3 ei 2 Z 4 ei 2 = 1
Z 2 e i 3 + Z 3 e i 3 Z 4 e i 3 = 1
I dati sono 2, 3, 2 e 3.
Le incognite sono i vettori Z2, Z3, Z4 e gli angoli 2, 3. Si hanno perci 6 equazioni scalari e 8 incognite
scalari: le soluzioni sono 2 (come ci si attendeva).
Scelti ad arbitrio gli angoli 2, 3, restano 3 equazioni vettoriali nelle tre incognite vettoriali Z2, Z3, Z4.
Z3'
Figura 14
Z2 '
Z3
Z2
j
Z4'
Z4
Z1
Figura 15
Meccanica applicata alle Macchine LM
37
38
Sistemi articolati
Sistemi articolati
% ESEMPIO 1
% Sintesi di un quadrilatero per
% generazione di un movimento
% Tre posizioni di biella
% Verifica del procedimento grafico.
% MATLAB
% A. Rivola Oct. 2000
d2r=pi/180;
delta2=0.2+1.2*i;
delta3=-0.75+2.5*i;
delta=[delta2;delta3];
alpha(2)=205*d2r;
alpha(3)=55*d2r;
beta(2)=39*d2r;
beta(3)=94*d2r;
a=exp(i*beta(2))-1;
b=exp(i*alpha(2))-1;
d=exp(i*beta(3))-1;
e=exp(i*alpha(3))-1;
M1=[[a,b];[d,e]];
res1=M1\delta;
Figura 16
Posizione:
Z 2 + Z 3 Z 4 = Z1
Z2 e
i 2
+ Z3 e
i 3
betas(2)=281*d2r;
betas(3)=260*d2r;
a=exp(i*betas(2))-1;
d=exp(i*betas(3))-1;
M2=[[a,b];[d,e]];
res2=M2\delta;
(21)
Z4 e
i 4
= Z1 e
i 1
Velocit:
Z 2 2 i e i 2 + Z 3 3 i e i 3 Z 4 4 i e i 4 = 0
Z 2 2 + Z3 3 Z 4 4 = 0
(22)
A0x=0;
A0y=0;
B0x=(real(TEL));
B0y=(imag(TEL));
Ax=(real(W));
Ay=(imag(W));
Bx=(real(TEL+Ws));
By=(imag(TEL+Ws));
Px=(real(W+Z));
Py=(imag(W+Z));
pause
plot([A0x, B0x],[A0y, B0y],'k','linewidth',[3])
plot([A0x,Ax],[A0y,Ay],'b','linewidth',[3])
plot([B0x,Bx],[B0y,By],'g','linewidth',[3])
plot([Px,Bx],[Py,By],'r','linewidth',[3]);
grid on
axis([-0.5 3.5 -2 2])
end
hold off
return
1.5
0.5
Accelerazione:
for k=1:3,
W=res1(1)*exp(i*beta(k));
Z=res1(2)*exp(i*alpha(k));
Ws=res2(1)*exp(i*betas(k));
Zs=res2(2)*exp(i*alpha(k));
AB=Z-Zs;
abs(AB);
angle(AB)/d2r;
TEL=W+AB-Ws;
abs(TEL);
angle(TEL)/d2r;
Z 2 22 ei 2 + Z 2 2 i ei 2 Z 3 32 ei 3 + Z 3 3 i ei 3 + Z 4 42 ei 4 Z 4 4 i ei 4 = 0
Z 2 ( 2 i 22 ) ei 2 + Z 3 ( 3 i 32 ) ei 3 Z 4 ( 4 i 42 ) ei 4 = 0
Z 2 ( 2 i 22 ) + Z 3 ( 3 i 32 ) Z 4 ( 4 i 42 ) = 0
(23)
Essendo naturalmente:
d
dt
d d 2
= 2
dt
dt
-0.5
-1
-1.5
-2
-0.5
Se, al solito, si considerano tre posizioni (che ancora il massimo numero per ottenere un problema
lineare nelle tre incognite Z2, Z3, Z4), una volta assunto Z1=-1.
0.5
1.5
2.5
3.5
Z 2 + Z3 Z 4 = 1
Z 2 2 + Z3 3 Z 4 4 = 0
Z 2 ( 2 i 22 ) + Z 3 ( 3 i 32 ) Z 4 ( 4 i 42 ) = 0
Note le velocit angolari 2, 3, 4, e le accelerazioni angolari 2 , 3 , 4 , si ha un sistema di tre
equazioni vettoriali nelle tre incognite vettoriali Z2, Z3, Z4.
Meccanica applicata alle Macchine LM
39
40
Sistemi articolati
% ESEMPIO 2
% Sintesi di un quadrilatero per
% generazione di un movimento
% Tre posizioni di biella
%
% MATLAB
% A. Rivola Oct. 2000
d2r=pi/180;
delta2=-6+11*i;
delta3=-17+13*i;
delta=[delta2;delta3];
phi(2)=90*d2r;
phi(3)=198*d2r;
gamma(2)=22*d2r;
gamma(3)=68*d2r;
a=exp(i*phi(2))-1;
b=exp(i*gamma(2))-1;
d=exp(i*phi(3))-1;
e=exp(i*gamma(3))-1;
M1=[[a,b];[d,e]];
res1=M1\delta;
Sistemi articolati
% ESEMPIO 3
% Sintesi di un quadrilatero per
% generazione di traiettorie
% Tre punti di precisione
%
% MATLAB
% A. Rivola Oct. 2000
A0x=0;
A0y=0;
B0x=(real(TEL));
B0y=(imag(TEL));
Ax=(real(W));
Ay=(imag(W));
Bx=(real(TEL+Ws));
By=(imag(TEL+Ws));
Px=(real(W+Z));
Py=(imag(W+Z));
d2r=pi/180;
delta2=-1.4-0.76*i;
delta3=-1-2.3*i;
delta=[delta2;delta3];
pause
plot([A0x, B0x],[A0y, B0y],'k','linewidth',[3])
plot([A0x,Ax],[A0y,Ay],'b','linewidth',[3])
plot([B0x,Bx],[B0y,By],'g','linewidth',[3])
patch([Ax,Bx,Px],[Ay,By,Py],'c','linewidth',[2]);
plot([Px,Bx],[Py,By],'r','linewidth',[3]);
phi(2)=126*d2r;
phi(3)=252*d2r;
gamma(2)=-6*d2r;
gamma(3)=37*d2r;
a=exp(i*phi(2))-1;
b=exp(i*gamma(2))-1;
d=exp(i*phi(3))-1;
e=exp(i*gamma(3))-1;
M1=[[a,b];[d,e]];
res1=M1\delta;
grid on
axis([-10 25 -15 20])
end
hold off
A0x=0;
A0y=0;
B0x=(real(TEL));
B0y=(imag(TEL));
Ax=(real(W));
Ay=(imag(W));
Bx=(real(TEL+Ws));
By=(imag(TEL+Ws));
Px=(real(W+Z));
Py=(imag(W+Z));
pause
plot([A0x, B0x],[A0y, B0y],'k','linewidth',[3])
plot([A0x,Ax],[A0y,Ay],'b','linewidth',[3])
plot([B0x,Bx],[B0y,By],'g','linewidth',[3])
plot([Ax,Px],[Ay,Py],'c','linewidth',[3])
plot([Px,Bx],[Py,By],'c','linewidth',[3])
plot([Ax,Bx],[Ay,By],'c','linewidth',[3]);
plot(Px,Py,'mo','linewidth',[3]);
grid on
axis([-2 4 -2 4])
end
hold off
return
psi(2)=40*d2r;
psi(3)=73*d2r;
a=exp(i*psi(2))-1;
d=exp(i*psi(3))-1;
M2=[[a,b];[d,e]];
res2=M2\delta;
psi(2)=33*d2r;
psi(3)=37*d2r;
a=exp(i*psi(2))-1;
d=exp(i*psi(3))-1;
M2=[[a,b];[d,e]];
res2=M2\delta;
20
return
15
10
for k=1:3,
W=res1(1)*exp(i*phi(k));
Z=res1(2)*exp(i*gamma(k));
Ws=res2(1)*exp(i*psi(k));
Zs=res2(2)*exp(i*gamma(k));
AB=Z-Zs;
TEL=W+AB-Ws;
for k=1:3,
W=res1(1)*exp(i*phi(k));
Z=res1(2)*exp(i*gamma(k));
Ws=res2(1)*exp(i*psi(k));
Zs=res2(2)*exp(i*gamma(k));
AB=Z-Zs;
TEL=W+AB-Ws;
-5
-10
-1
-15
-10
-5
10
15
20
25
-2
-2
41
-1
42
Sistemi articolati
% ESEMPIO 4
% Sintesi di un quadrilatero per
% generazione di funzioni
% Tre posizioni assegnate
% MATLAB
% A. Rivola Oct. 2000
d2r=pi/180;
% Quadrilatero no. 1
phi(2)=50*d2r;
phi(3)=75*d2r;
psi(2)=22.5*d2r;
psi(3)=45*d2r;
% Scelgo ad arbitrio Ws
Ws=0.02-i*0.3;
Ws=0-i*1;
delta2=Ws*(exp(i*psi(2))-1);
delta3=Ws*(exp(i*psi(3))-1);
delta=[delta2;delta3];
% Scelgo ad arbitrio gamma
gamma(2)=7*d2r;
gamma(3)=12*d2r;
a=exp(i*phi(2))-1;
b=exp(i*gamma(2))-1;
d=exp(i*phi(3))-1;
e=exp(i*gamma(3))-1;
M1=[[a,b];[d,e]];
res1=M1\delta;
figure('pos',[200 200 500 500]),
hold on
for k=1:3,
W=res1(1)*exp(i*phi(k));
AB=res1(2)*exp(i*gamma(k));
Ws=(delta2/(exp(i*psi(2))-1))*(exp(i*psi(k)));
TEL=W+AB-Ws;
A0x=0;
A0y=0;
B0x=(real(TEL));
B0y=(imag(TEL));
Ax=(real(W));
Ay=(imag(W));
Bx=(real(TEL+Ws));
By=(imag(TEL+Ws));
plot([A0x, B0x],[A0y, B0y],'k','linewidth',[3])
plot([A0x,Ax],[A0y,Ay],'b','linewidth',[3])
plot([B0x,Bx],[B0y,By],'g','linewidth',[3])
plot([Ax,Bx],[Ay,By],'c','linewidth',[2]);
grid on
axis([-0.5 4 -3.5 1])
end
hold off
Sistemi articolati
Risultati ESEMPIO 4
% Quadrilatero no. 2
phi(2)=40*d2r;
phi(3)=70*d2r;
psi(2)=22.5*d2r;
psi(3)=45*d2r;
Quadrilatero No. 1
1
% Scelgo ad arbitrio Ws
Ws=0+i*1;
delta2=Ws*(exp(i*psi(2))-1);
delta3=Ws*(exp(i*psi(3))-1);
delta=[delta2;delta3];
0.5
-0.5
-1
a=exp(i*phi(2))-1;
b=exp(i*gamma(2))-1;
d=exp(i*phi(3))-1;
e=exp(i*gamma(3))-1;
M1=[[a,b];[d,e]];
res1=M1\delta;
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
-0.5
0.5
1.5
2.5
3.5
Quadrilatero No. 2
A0x=0;
A0y=0;
B0x=(real(TEL));
B0y=(imag(TEL));
Ax=(real(W));
Ay=(imag(W));
Bx=(real(TEL+Ws));
By=(imag(TEL+Ws));
1.5
0.5
-0.5
hold off
-1
return
-1.5
-2
-3
43
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
44
Sistemi articolati
Sistemi articolati
PROGRAMMA "ARTIC"
Eseguibile: ARTIC.EXE
help
visualizzazione file di dati
animazione
grafica
salvataggio risultati su file
Echo file:
ARTIC.ECO
Input file:
nome.DAT
Output file:
nome.OUT
File di dati
esterno:
legge.LAW
45
46
Sistemi articolati
Sistemi articolati
P3
k (P2-P1)
r1
P1
r2
(P2-P1)
P2
Equazioni di chiusura
( P3 P1 ) 2 = r1
( P3 P2 ) 2 = r2
(8a; 8b)
Poniamo:
( P3 P1 ) = ( P2 P1 ) + k ( P2 P1 )
( P3 P2 ) = ( P3 P1 ) ( P2 P1 )
Dalla (8b)
Meccanica applicata alle Macchine LM
47
48
Sistemi articolati
Sistemi articolati
r2 = ( P3 P2 ) = ( P3 P1 ) + ( P2 P1 ) 2( P3 P1 )( P2 P1 ) =
2
r1 + ( P2 P1 ) 2 2[ ( P2 P1 ) + k ( P2 P1 )]( P2 P1 ) =
2
r1 + ( P2 P1 ) 2 2 ( P2 P1 ) 2
2
2
2
1
r1 r2
= 1 +
2 ( P2 P1 ) 2
Dalla (8a)
2 ( P2 P1 ) 2 + 2 ( P2 P1 ) 2 = r12
2
r1
=
2
2
( P2 P1 )
2 > 0
2 = 0
2 < 0
2 soluzioni reali
2 soluzioni reali coincidenti (posizione singolare)
2 soluzioni complesse (la DIADE non e assemblabile)
49
50
Sistemi articolati
51
Sistemi articolati
52
Sistemi articolati
Sistemi articolati
ESEMPI
ESEMPIO No. 1
7
150
5
120
250
30
180
150
50
100
200
1
knw
knw
knw
knw
drv 1
rrr 2
drv 2
rpr 5
tim 100
53
1
4
6
7
4
4
3
6
360
0
200
200
150
2
3
5
7
0
0
180
180
12
+1
9
8
100
10
30
-1
1
10
0
11
50
250
120
11
0
0
150 0
0
150 0
54
Sistemi articolati
ESEMPIO No. 2
Sistemi articolati
ESEMPIO No. 3
6
RRP 7 6 8
+1
P2
'
50
P4
5
8
40
P3
125
80
10
70
100
45
100
P1
10
130
100
60
knw
knw
drv
rpr
tim
30
KNW
KNW
KNW
DRV
RRR
DRV
DRV
RRP
RPR
DRV
TIM
1
3
7
1
2
2
4
7
5
9
50
0. 0.
150. 0.
290. -20.
3
2
3
4
4
5
3
6
6
8
8
6
5
10
1
7
1
14
11
1
9
12
60. 40.
7
7
40. 0.
45. 0.
10 10
-1 12
180. 0.
1
4
1
2
180
0. 0.
100. 0.
4
2
4
1
360.
12
3
-50. -1.
+1 14
10. 0.
14 50. 0.
100. 0.
100. 0. 100. 0.
80. 0.
130. 0.
30. 0.
10 125. 0.
70. 0.
55
56
Sistemi articolati
Sistemi articolati
ESEMPIO No. 4
ESEMPIO No. 5
100
10
P9
P8
2
3
20
P6
180
P4
80
P3
P12
P1
knw
knw
drv 1
rrr 3
rrr 3
rrr 5
rrr 5
rrr 1
rrr 8
rrr 9
tim 150
1
2
2
2
4
2
6
5
5
7
97.
0.
10.
3
4
5
6
7
8
9
10
0.
0.
14
+1
+1
+1
+1
+1
+1
+1
6
P7
P2
P11
-40.
14
14
11
11
12
12
12
1.
14
14
11
11
12
12
11
3.
4.
8.
5.
10.
8.
6.
10.
0.
0.
0.
0.
0.
0.
0.
0.
160
5. 0.
7. 0.
7. 0.
8.75 0.
3. 0.
5.25 0.
5.25 0.
260
KNW
KNW
DRV
DRV
DRV
RPR
DRV
DRV
DRV
DRV
DRV
TIM
57
1
2
1
3
3
6
6
6
8
2
4
70
0
2.6
2
1
1
1
7
1
9
4
2
70
0
0
3
4
6
2
8
9
10
11
12
10
10
10
7
10
10
14
12
11
10
-90
180
+1
180
180
0
0
0
1
0
0
10
0
0
0
0
0
0.8 0
0.2 0
0.40416 0
14 1.20416 0
1.20416 0
1.20416 0
2.5 0
1.5 0
1.5 0
58