Cinematica Dinamica Mecanismos Parte I

Cinemática e Dinâmica de Mecanismos - José A.
Riul
1 INTRODUÇÃO
1.1 INTRODUÇÃO AO ESTUDO DE MECANISMOS
O estudo de mecanismos é muito importante. Com o enorme avanço

realizado no projeto de instrumentos, controles automáticos e equipamentos
automatizados, o estudo de mecanismos tomou novo significado. Mecanismo pode
ser definido como a parte de projeto de máquinas relacionada com o projeto
cinemático de sistemas articulados, cames, engrenagens e trens de engrenagens. O
projeto cinemático se baseia nos requisitos relativos ao movimento, diferindo do
projeto baseado em requisitos de resistência. Será apresentado um exemplo de
cada mecanismo, acima mencionado, a fim de proporcionar uma descrição
compreensiva dos componentes a serem estudados.
A Figura 1.1 mostra o mecanismo conhecido por mecanismo cursor manivela.
A peça 2 é a manivela, a peça 3 é a biela e a peça 4 o cursor. No motor de
combustão interna a peça 4 é o pistão.
Figura 1.1 - Mecanismo Cursor-Manivela
As Figuras 1.2.a 1.2.b e 1.2.c mostram o mecanismo conhecido por

mecanismo de quatro barras. A peça 1 é o suporte, geralmente estacionária, a
1
Cinemática e Dinâmica de Mecanismos - José A. Riul
peça 2 é a manivela que aciona o mecanismo, e pode girar ou oscilar; a peça 3 é o

elemento intermediário e a peça 4 poderá girar ou oscilar, dependendo das
dimensões das peças do mecanismo.
Figura 1.2.a - Mecanismo Quatro-Barras
O elemento de acionamento do mecanismo da Fig. 2.b, é um cilindro

hidráulico e da Fig. 2.c é um motor elétrico.
Figura 1.2.b - Mecanismo Quatro-Barras
Figura 1.2.c - Mecanismo Quatro-Barras
2
A Figura 1.3 mostra o esboço de uma came com seguidor. A came gira a uma
velocidade angular constante e o seguidor se movimenta para cima e para baixo, em
movimento alternativo. A elevação do seguidor é comandada pelo excêntrico e o
retorno, por ação da gravidade ou de uma mola. As cames são usadas em muitas
máquinas e um dos empregos mais comuns aparece no motor de automóvel onde
são empregadas duas cames em cada cilindro para acionar as válvulas de admissão
e de escapamento.
Figura 1.3 – Mecanismo came - seguidor
As engrenagens são usadas em muitas aplicações para transmitir movimento

entre eixos com uma razão de velocidades angulares constante. A Fig. 1.4 mostra
algumas engrenagens acopladas.
Em alguns casos, a redução desejada na velocidade angular é muito grande
para ser obtida com somente duas engrenagens. Quando isto ocorre, algumas
engrenagens devem ser acopladas para formar o que se denomina de trem de
engrenagens. Na Fig. 1.5 vê-se dois trens de engrenagens planetários; uma vez que
as engrenagens 2 e 3 do trem da esquerda têm movimento planetário.
3
Figura 1.4 – Engrenagens
Figura 1.5 – Trens de engrenagens

4
A Figura 1.6 mostra o mecanismo da plaina limadora. A peça 2 é a de

acionamento e a peça 6 é o porta ferramenta da plaina. Este mecanismo é
denominado de mecanismo de retorno rápido.
Figura 1.6 - Mecanismo de retorno rápido
Na Figura 1.7 são mostrados dois robôs de tres graus de liberdade (3 gdl). O da
esquerda com rotação nas três peças ou elos e o da direita com rotação em um elo
e translação em dois.
Figura 1.7 - Robôs
5
Em dispositivos tais como instrumentos e controles automáticos a obtenção

do movimento correto é de suma importância. A potência transmitida pelos
elementos pode ser tão pequena chegando a ser desprezível, o que permite que os
componentes sejam dimensionados inicialmente apenas por seu aspecto cinemático
passando a ter importância secundária o problema da resistência das peças.
Há outras máquinas, entretanto, onde a análise cinemática é somente uma
fase do projeto. Depois que for determinado como as diversas peças da máquina
funcionarão para a realização do trabalho desejado, as forças que atuam nessas
peças devem ser analisadas, permitindo em seguida o dimensionamento de seus
elementos. Uma máquina operatriz é um bom exemplo: sua resistência e sua rigidez
são mais problemáticas do que os movimentos desejados.
É importante, nesta altura, definir os termos empregados no estudo de
mecanismos, o que será feito nos parágrafos seguintes.
1.2 MECANISMO, MÁQUINA
No estudo de mecanismos estes termos serão empregados repetidamente e

são definidos da seguinte maneira:
- Mecanismo: é uma combinação de corpos rígidos ou resistentes de tal modo

compostos e ligados que se movem entre si com movimento relativo definido.
- Máquina: é um mecanismo, ou conjunto de mecanismos, que transmite força de
uma fonte de potencia para a resistência a ser superada. Um exemplo é o motor de
combustão interna.
1.3 MOVIMENTO
Tratando-se de estudo de mecanismos é necessário definir os vários tipos de

movimento produzidos por estes mecanismos.
6
1.4 CICLO, PERÍODO E FASE DO MOVIMENTO
Quando as peças de um mecanismo, partindo de uma posição inicial, tiverem

passado por todas as posições intermediárias possíveis e retornarem à mesma
posição inicial, essas peças terão completado um ciclo do movimento. O tempo
necessário para completar um ciclo é chamado período. As posições relativas de um
mecanismo em um determinado instante, durante um ciclo, constituem uma fase.
1.5 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO
No estudo de mecanismos é necessário investigar o método pelo qual o

movimento pode ser transmitido de um membro para outro. Pode-se transmitir
movimento de três maneiras: a) contato direto entre dois corpos tal como entre um
excêntrico e um seguidor ou entre duas engrenagens; b) através de um elemento
intermediário ou uma biela; e c) por uma ligação flexível, como uma correia ou uma
corrente.
2 GEOMETRIA DO MOVIMENTO
A geometria do movimento trata da determinação das posições angulares e

lineares das peças de um mecanismo, bem como das posições das partículas das
peças de um mecanismo. A geometria do movimento será tratada usando vetores
posição. Os vetores são descritos através da base ortonormal i, j, k, e de uma das
duas formas abaixo.
a 
     x
a  a x i  a y j  a z k  a y 
a 
 z 2. 1)
- Geometria do movimento do mecanismo cursor-manivela.
7
A Figura 2.1, mostra as linhas de centro das peças do mecanismo cursor-

manivela. O objetivo é a determinação da posição angular da biela (peça 3) e a
posição linear do centro do cursor (peça 4), em função da posição angular da
manivela (peça 2), e dos comprimentos O2A = r2, da manivela e AB = r3, da biela.
A Figura 2.1 – Mecanismo cursor - manivela
A Figura 2.2, mostra o polígono de vetores construído a partir da Fig. 2.1, que
será usado para obtenção da posição angular da biela (peça 3) e a posição linear
do centro do cursor (peça 4).
Figura 2.2 – Polígono de vetores do mecanismo cursor - manivela
A solução é obtida vetorialmente, considerando os vetores e a base

ortonormal da Fig. 2.2. Da adição dos vetores, tem-se:
r2 + r3 = rB 2.2)
Escrevendo 2.2) em função das componentes de cada vetor, tem-se:

8
r2 cos( 2 ) r3 cos( 3 ) rB 

r sen( )   r sen( )   0  2.3)
2 2  3 3   
 0   0  0 
Separando as componentes de 2.3) segundo os eixos X e Y, tem-se:
X: r2 cos(2 )  r3 cos(3 )  rB 2.4)
Y: r2 sen( 2 )  r3 sen( 3 )  0 2.5)
Do sistema de equações 2.4) e 2.5), tem-se da Eq. 2.6):
r2
 3  sen -(-
1
sen( 2 )) 2.6)
r3
Substituindo ϴ3 obtido em 2.6) em 2.4), tem-se:
rB  r2 cos(2 )  r3 cos(3 ) 2.7)
Exemplo 1 – Elaborar um programa computacional para análise da geometria do

movimento do mecanismo cursor – manivela, em um ciclo de movimento da
manivela (peça 2). Mostrar os resultados graficamente.
Programa computacional – Matlab
%%%% Cursor- Manivela %%%%%bielageo.m

% Geometria do movimento
%%%% Riul 2012 %%%%
clear all;
close all;
format long e
r2 = 0.10;
9
r3 = 0.20;
convrd=pi/180;
convg=1/convrd;
teta2=0.0*convrd;
dteta2 = 0.5*convrd;
for i = 1:1:720;
%geometria do movimento
r2v = [r2*cos(teta2);r2*sin(teta2);0];
teta3 = asin((-r2v(2)/r3));
rbv = r2v + r3v;
teta3v(i) = teta3*convg;
rbvx(i) = rbv(1);
teta2 = teta2 + dteta2;
end
% curso do cursor
sx = max(rbvx)-min(rbvx)
figure(1)
plot(teta2v,teta3v);grid
xlabel('teta2 (graus)')
ylabel('teta3 (graus)')
figure(2)
plot(teta2v,rbvx);grid
ylabel('rb (m)')
10
30
20
10
teta3 (graus)
-10
-20
-30
-40
0 50 100 150 200 250 300 350 400
teta2 (graus)
Figura 2.3 – Posição angular da biela em função da posição angular da manivela,

em um ciclo do movimento
0.35
0.3
0.25
rb (m)
0.2
0.15
0.1
0 50 100 150 200 250 300 350 400
teta2 (graus)
Figura 2.4 – Posição linear do cursor em função da posição angular da manivela, em

um ciclo do movimento
11
- Geometria do movimento do mecanismo cursor-manivela invertido.
A Figura 2.5, mostra as linhas de centro das peças do mecanismo cursor-

manivela invertido. O objetivo é a determinação da posição angular da peça 4 e a
posição linear do centro do cursor 3, em função da posição angular da manivela
(peça 2), e dos comprimentos O2A2 = r2, da manivela e O2O4 = r1.
A Figura 2.6, mostra o polígono de vetores construído a partir da Fig. 2.5, que será
usado para obtenção da posição angular da peça 4 e a posição linear do centro do
cursor (peça 3), em relação a O4.
Figura 2.5 - Mecanismo cursor – manivela invertido
12
Figura 2.6 – Polígono de vetores do mecanismo cursor – manivela invertido
A solução é obtida vetorialmente, considerando os vetores e a base ortonormal da

Fig. 2.6. Da adição dos vetores, tem-se:
r1 + r2 = r4 2.8)
r1  r2 cos( 2 ) r4 cos( 4 )

0   r sen( )   r sen( )  2.9)
  2 2  4 4 
0   0  0 
Separando as componentes de 9) segundo os eixos X e Y, tem-se:
X: r1  r2 cos( 2 )  r4 cos( 4 ) 2.10)
Y: r2 sen( 2 )  r4 sen ( 4 ) 2.11)
Elevando ao quadrado as equações 2.10) e 2.11), e somando os resultados, chega-

se à:
r4  r12  r22  2r1r2 cos( 2 ) 2.12)
13
Substituindo o valor r4 obtido em 2.12) em 2.11), tem-se:
r
 4  sen -(
1 2
sen( 2 )) 2.13)
r4
Exemplo 2 – Elaborar um programa computacional para análise da geometria de

movimento do mecanismo cursor – manivela invertido, em um ciclo de movimento da
manivela (peça 2). Mostrar os resultados graficamente.
Programa computacional – Matlab
%%%% inversão do Cursor- Manivela %%%%%bielainversaogeo.m

% Geometria do movimento
%%%% Riul 2012 %%%%
clear all;
close all;
format long e
r2 = 0.20;
r1 = 0.50;
convrd=pi/178;
convg=1/convrd;
teta2=0.0*convrd;
dteta2 = 2.0*convrd;
for i = 1:1:180;
%geometria do movimento
r4 = sqrt(r1*r1+r2*r2+2*r1*r2*cos(teta2));
teta4 = asin(r2v(2)/r4);
14
r4vm(i) = r4;
teta2 = teta2 + dteta2;
end
figure(1)
plot(teta2v,teta4v,'k');grid
ylabel('teta4 (graus)')
figure(2)
plot(teta2v,r4vm,'k');grid
ylabel('r4 (m)')
0.7
0.65
0.6
0.55
r4 (m)
0.5
0.45
0.4
0.35
0 50 100 150 200 250 300 350 400

teta2 (graus)
Figura 2.7 – Posição linear do cursor em função da posição angular da manivela, em

um ciclo do movimento
15
25
20
15
10
5
teta4 (graus)
-5
-10
-15
-20
-25
0 50 100 150 200 250 300 350 400
teta2 (graus)
Figura 2.8 – Posição angular da peça 4 em função da posição angular da manivela,

em um ciclo do movimento
- Geometria do movimento do mecanismo quatro barras.
A Figura 2.9, mostra as linhas de centro das peças do mecanismo de quatro

barras. O objetivo é a determinação da posições angulares das peças 3 e 4, em
função dos comprimentos O2O4 = r1, O2A = r2, AB = r3, O4B = r4 e das posições
angulares ϴ1 e ϴ2.
Figura 2.9 – Mecanismo de quatro barras
16
A Figura 2.10, mostra o polígono de vetores construído a partir da Fig. 2.9, que será
usado para obtenção da posição angular da peça 3 e a posição angular da peça 4.
Figura 2.10 – Polígono de vetores do mecanismo de quatro barras
A solução é obtida vetorialmente, considerando os vetores da Fig. 2.10. Da

adição dos vetores, tem-se:
r2 + r3 = r1 + r4 2.14)
r2 cos( 2 ) r3 cos( 3 ) r1 cos(1 ) r4 cos( 4 )

r sen( )   r sen( )   r sen( )   r sen( )  2.15)
2 2  3 3  1 1  4 4 
 0   0   0   0 
De 2.15), obtém-se uma equação transcendental que tem solução numérica. Uma
alternativa para obtenção de ϴ3 e ϴ4, é mostrada a seguir, usando o vetor auxiliar ra
da Fig. 2.10). Tem-se do triangulo O2AO4;
r2 + ra = r1 2.16)
De 2.16);
17
ra = r1 - r2 2.17)
De 2.17);
rax  r1 cos( 1 ) r2 cos( 2 )

     
ray   r1 sen (1 )   r2 sen ( 2 ) 
 0   0   0 
  2.18)
Usando rax e ray de 2.18);
ra  rax2  ray2  (r1 cos(1 )  r2 cos( 2 )) 2  (r1 sen(1 )  r2 sen( 2 )) 2 2.19)
e,
 ray   (r sen(1 )  r2 sen( 2 ) 

 a  tan 1    tan 1  1 
 rax   (r1 cos(1 )  r2 cos( 2 ) 
2.20)
Tem-se do triangulo ABO4 da Fig. 2.10);
r3 = ra + r4 2.21)
De 21);
r3 cos( 3 ) ra cos( a ) r4 cos( 4 )

r sen( )   r sen( )   r sen( ) 
3 3  a a  4 4 
 0   0   0 
2.22)
Separando as componentes de 2.22) segundo os eixos X e Y, tem-se:
X: r3 cos(3 )  ra cos(a )  r4 cos(4 ) 2.23)
Y: r3 sen( 3 )  ra sen( a )  r4 sen( 4 ) 2.24)
18
Elevando ao quadrado as equações 2.23) e 2.24), e somando o resultado, tem-se;
r32  ra2  r42  2ra r4(cos ( a )cos( 4 )  sen( a ) sen( 4 )) 
 r 2  r 2  r42 
( a   4 )  cos 1  3 a 
 2.25)
 2ra r4 
De 2.25);
 r32  ra2  r42 

 4   a  cos 1  
 2.26)
 2ra r4 
De 2.26), usando o resultado obtido em 2.19) e 2.20) e os dados r3 e r4, tem-se o

valor de ϴ4. Como a função cosseno é par, deve-se observar a posição do
mecanismo sob análise para usar o ângulo ϴ4 correto.
Usando 2.23), tem-se:
 ra cos( a )  r4 cos( 4 ) 
 3  cos 1  
2.27)
 r3 
- Geometria do movimento do mecanismo Garfo Escocês
A Figura 2.11, mostra o mecanismo Garfo Escocês. O objetivo é a determinação

do deslocamento linear x da peça 4, em função da posição angular da peça 2, e do
comprimento O2A = r2.
19
A Figura 2.11 – Mecanismo Garfo Escocês
O deslocamento, medido da direita para a esquerda, a partir da interseção da

trajetória de A com o eixo x, é dado por:
x  r2  r2 cos( 2 )
2.28)
Ou, de 2.28);
x  r2 (1  cos( 2 ))
2.29)
Esse mecanismo é um gerador da função cosseno, e é utilizado em mesas

vibratórias.
Exemplo: Para o mecanismo abaixo, considere como dados: O2O6 = r1 , O2A =
r2 , AB = r3a , AC = r3 , BD = r5 , O6D = r6 e  2 . Pede-se determinar: 3 , 5 , 6 ,
20
rB (vetor posição da partícula B em relação a O 2) e rD (vetor posição da
partícula D em relação a O6)
Para resolver o exemplo, considere o polígono de vetores do mecanismo cursor-
manivela abaixo.
Do polígono de vetores do cursor-manivela tem-se:
r2 + r3 = rC 1)
Resolvendo 1) obtém-se 3 uma vez que r2 é conhecido.
21
Considere o polígono de vetores abaixo:
Desse segundo polígono tem-se:
r2 + r3a = rB 2)
Observe que r3a é obtido conforme 3).
 r3a cos(3 ) 
r3a   r3a sen(3 ) 
 0 
3)
Logo usando 3) em 2) obtém-se rB.
Considre agora etoreso terceiro polígono de vetores.
Desse polígono tem-se, com r1 e rB conhecidos:

22
r1 + r6 = rB + r5 4)
É possível resolver 4) e obter 5 e 6 . Um caminho é obter ra como abaixo.
r1 + ra = rB → ra = rB - r1 5)
E usar em 6).
r6 = ra + r5 6)
Da equação 6) obtém-se 5 e 6 e rD por 7)
 r6 cos( 6 ) 
rD   r6 sen( 6 )  7)
 0 
23
Exemplo: Para o mecanismo abaixo, considere os dados abaixo e determine:
5 , 6 e rF (vetor posição da partícula F em relação a O6).
Solução: Polígono de vetores 1 cursor-manivela abaixo.
Do polígono de vetores do cursor-manivela tem-se:
r2 + r3 = rC 1)
Resolvendo 1) obtém-se 3 uma vez que r2 é conhecido.
24
Sendo a peça 3 uma placa triangular ABC, determine o ângulo interno 
usando os lados do triângulo e as leis do seno e do cosseno. Este ângulo não
varia; a peça 3 é um corpo rígido.
Observe também na Figura abaixo que o ângulo   3   e que o vetor AB
= r3a fica determinado, assim como o vetor O2B = O2A + AB , então, rB = r2
+ r3a
r3a  AB(cos  i  sen j )  AB(cos(3   )i  sen(3   ) j )
25
rB  O2 A(cos 2i  sen 2 j )  AB(cos(3   )i  sen(3   ) j )

Considere o polígono de vetores abaixo:
rB  ra  r1  ra  r1  rB
r5  r1  r6
Da Equação acima obtém-se: 5 e  6

Finalmente, do polígono de vetores do cursor-manivela deslocado, tem-se:
26
r6 a + r7 = rF
mas,
rF  2,54i  rFy j 
r6 a + r7 =  2,54i  rFy j 
 r6 a cos  6   r7 cos  7   2,54 
 r sen    r sen    r 
 6a 6  7 7   Fy 
 0   0   0 

Resolvendo obtém-se 7 e rFy e o vetor rF  rFx i  rFy j
Determinar o espaço de trabalho do robô de dois graus de liberdade (2 gdl)

mostrado abaixo.
27
robo2gdl.m
% espaço de trabalho - robo de um gdl

clear all
close all
rd = pi/180.;
g = 1/rd;
r = 0.1;
dr = 0.005;
teta = 0*rd;
dteta = 1*rd;
for j = 1:1:41
for i = 1:1:361
rv = [r*cos(teta);r*sin(teta);0];
x(i,j) = rv(1);
y(i,j) = rv(2);
teta = teta+dteta;
end
r = r + dr;
end
figure(1)
plot(x,y,'k')
xlabel(' X (m)')
ylabel(' Y (m)')
legend('espaço de trabalho')
28
0.4
espaço de trabalho
0.3
0.2
0.1
Y (m)
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
X (m)
Exemplo – Determinar a trajetória do órgão efetuador (partícula A) do robô de 2 gdl,

quando o motor girar de 0 a 90 graus e o pistão pneumático se deslocar de 0.1 à 0.2
m.
robo2gdltraj.m
clear all
close all
rd = pi/180.;
g = 1/rd;
r = 0.1;
dr = 0.00111;
teta = 0*rd;
dteta = 1*rd;
for i = 1:1:91
rv = [r*cos(teta);r*sin(teta);0];
x(i) = rv(1);
y(i) = rv(2);
teta = teta+dteta;
r = r + dr;
29
end
figure(1)
plot(x,y,'k');grid
xlabel(' X (m)')
ylabel(' Y (m)')
legend('trajetoria')
0.2
trajetoria
0.18
0.16
0.14
0.12
Y (m)
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
-0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
X (m)
Exemplo – Determinar o espaço de trabalho do robô de dois graus de liberdade (2

gdl) mostrado abaixo.
30
robocilindrico.m
clear all
close all
r = 0.5;
rd = pi/180.0;
g = 1/rd;
dteta = 1*rd;
h = 0.0;
dh = 0.01;
for j =1:1:60
teta = 0.0*rd;
for i = 1:1:360
z = h;
rav = [r*cos(teta);r*sin(teta);z];
ravx(i,j) = rav(1);
ravy(i,j) = rav(2);
ravz(i,j) = rav(3);
teta = teta + dteta;

end
h =h + dh;
end
plot3(ravx,ravy,ravz); grid;
xlabel(' X (m)')
31
ylabel(' Y (m)')
zlabel(' Z (m)')
%legend('espaço de trabalho')
0.8
0.6
Z (m)
0.4
0.2
0
0.5
0.5
0
0
Y (m) -0.5 -0.5

X (m)
Exemplo – Determinar a trajetória do órgão efetuador (partícula A) do robô de 2 gdl,

quando o motor girar de 0 a 900 graus com incremento de 1 grau e o fuso parte de h
= 0.
robocilindricotraj.m
clear all
close all
r = 0.5;
rd = pi/180.0;
g = 1/rd;
dteta = 1*rd;
h = 0.0;
dh = 0.0001;
teta = 0.0*rd;
for i = 1:1:900
z = h;
ravx(i) = rav(1);
ravy(i) = rav(2);
ravz(i) = rav(3);
h =h + dh;
32
end
plot3(ravx,ravy,ravz); grid;
xlabel(' X (m)')
ylabel(' Y (m)')
zlabel(' Z (m)')
%legend('trajetoria')
0.1
0.08
0.06
Z (m)
0.04
0.02
0
0.5
0.5
0
0
Y (m) -0.5 -0.5

X (m)
Exemplo – Determinar a trajetória do órgão efetuador do robô de 3 gdl, quando o

motor girar de 0 a 900 graus com incremento de 1 grau, o fuso Z parte de h = 0 e o
fuso Y parte de r = 0,1 m.
33
robocilindricotritraj.m
clear all
close all
r = 0.1;
dr = 0.001;
rd = pi/180.0;
g = 1/rd;
dteta = 1*rd;
h = 0.0;
dh = 0.0001;
teta = 0.0*rd;
for i = 1:1:900
z = h;
ravx(i) = rav(1);
ravy(i) = rav(2);
ravz(i) = rav(3);

r = r+dr;
h =h + dh;
end
plot3(ravx,ravy,ravz,'k'); grid;
xlabel(' X (m)')
ylabel(' Y (m)')
zlabel(' Z (m)')
%legend('trajetoria')
34
0.1
0.08
0.06
Z (m)
0.04
0.02
0
1
0.5 1
0 0.5
0
-0.5 -0.5
Y (m) -1 -1
X (m)
3. ANÁLISE CINEMÁTICA EM MECANISMOS
3.1 INTRODUÇÃO
Por ser um movimento inerente às máquinas, as grandezas cinemáticas tais

como velocidade e aceleração, sob o ponto de vista da engenharia, são de grande
importância na análise e no projeto de elementos de máquinas.
A velocidade de uma máquina é limitada, pelas propriedades dos materiais
empregados e pelas condições que influenciam essas propriedades. A alta
temperatura proveniente da compressão dos gases e da queima do combustível,
aliada à resultante do atrito, é uma condição que influencia a resistência dos
materiais em motores de alta rotação. O grau de elevação da temperatura também
depende das precauções tomadas para a transmissão do calor por refrigerantes tais
como ar, óleo, água ou Freon.
O êxito do projeto de uma máquina depende da exploração de conhecimentos
nos campos da dinâmica, análise de tensões, termodinâmica, transmissão de calor e
propriedades dos materiais. Entretanto, o objetivo deste capítulo é tratar somente
com relações cinemáticas em máquinas.
35
Para corpos que giram em torno de um eixo fixo, tais como rotores, os valores
cinemáticos podem ser logo determinados através de fórmulas elementares bem
conhecidas (V = ωR, An = ω²R, At = αR). Entretanto, os mecanismos tais como o
cursor-manivela e suas inversões são combinações de peças consistindo não
somente de um rotor, mas também de membros oscilantes e alternativos. Devido às
velocidades e acelerações relativas entre as diversas peças, juntamente com as
inúmeras posições relativas possíveis, a análise cinemática de sistemas articulados
é relativamente complexa comparada com a base de um rotor. A maior parte dos
mecanismos elementares realiza movimento plano ou pode ser analisada como tal.
Os mecanismos nos quais todos os seus pontos se movem em planos paralelos são
considerados como estando em movimento plano. Um exemplo é um mecanismo de
quatro barras consistindo de duas manivelas e uma biela. Este arranjo é conhecido
por mecanismo de balancim duplo.
O movimento de uma peça é expresso em termos de deslocamentos lineares,
velocidades lineares e acelerações lineares dos pontos que constituem a peça.
Entretanto, o movimento de uma peça também pode ser expresso em termos de
deslocamentos angulares, velocidades angulares e acelerações angulares de linhas
que se movem com a peça rígida.
3.2 MÉTODOS DE ANÁLISE DE VELOCIDADE E DE ACELERAÇÃO
Entre os diversos métodos de determinação de velocidades e acelerações em

mecanismos, três encontram grande aplicação: a) análise usando cálculo vetorial
para determinar a velocidade e a aceleração de um ponto em relação a um sistema
móvel e a um sistema fixo de coordenadas; b) análise usando equações do
movimento relativo que são resolvidas vetorialmente; c) análise usando equações do
movimento relativo que são resolvidas graficamente através de polígonos de
velocidades e de acelerações; e d) análise usando equações vetoriais escritas na
forma complexa.
Deve-se mencionar que o primeiro, o segundo e o quarto métodos conduzem
a soluções programáveis em computador o que é uma vantagem se o mecanismo
tiver que ser analisado para um ciclo completo.
36
3.3 MOVIMENTO DE UM CORPO RÍGIDO EM TORNO DE UM EIXO FIXO DE

ROTAÇÃO
Considere o corpo rígido da Fig. 3.1), com rotação em torno do eixo fixo AA’,
com velocidade angular ω. Num intervalo de tempo  t , a partícula P descreve como
trajetória um arco s de deslocamento angular  . Então, tem-se da Fig. 3.1):
arco( PP' )  s  ( BP )  rsen( ) 3.1)
Dividindo ambos os lados de 3.1) por  t , tem-se no limite:
ds
v  rsen( ) 3.2)
dt
onde:    - velocidade angular (rad/s)
37
Figura 3.1 – Corpo rígido em rotação em torno de um eixo fixo
Observa-se que a velocidade v de P, é perpendicular ao eixo AA’ e ao raio BP,

então de 3.2) conclui-se que o vetor velocidade V é dado por:
V  r  ω ^ r 3.3)
De 3.3) tem-se para:
r = i, j ,k  V  r  ω ^ r 
i  ω^ i, j ω^ j e k ω^k
O vetor velocidade tangencial V é tangente a trajetória de P, no sentido ω, e

perpendicular a r e a ω.
38
Como o eixo AA’ é paralelo ao eixo z do sistema de referência Oxyz, tem-se;
ω  k  k 3.4)
Derivando 3.3) em relação ao tempo t, tem-se:
 ω
AV  ^ r  ω ^ r  α ^ r  ω ^ ω ^ r  α ^ r  ω ^ V 3.5)
De 3.5), tem-se as componentes tangencial e normal da aceleração dadas por:
At  α ^ r e An  ω ^ ω ^ r  ω ^ V 3.6)
e,
A  A t  An 3.7)
3.4 ANÁLISE CINEMÁTICA EM MECANISMOS TRIDIMENSIONAIS E

BIDIMENSIONAIS.
3.4.1 DERIVADA TEMPORAL DE UM VETOR EM RELAÇÃO A UM SISTEMA DE

REFERENCIA ROTATIVO E A UM SISTEMA DE REFERENCIA FIXO
A derivada de um vetor em relação a um sistema fixo é a mesma que em

relação a um sistema que está em translação. Nesta seção, vamos fazer a
comparação entre as derivadas de um vetor Q em relação a um sistema fixo e em
relação a um sistema rotativo, tomado com referência. * Vamos aprender também a
determinar a derivada de Q em relação a um sistema de referência, quando Q é
definido por suas componentes em outro sistema de referência.
*
A escolha do sistema fixo de coordenadas é arbitrária. Qualquer dos sistemas pode ser considerado como
“fixo”; todos os outros serão considerados móveis.
39
A Figura 3.2 mostra dois sistemas de referência, um fixo {A} e outro rotativo {B}.
Figura 3.2 - Sistemas de referência – fixo {A} e rotativo {B}
Decompondo Q em componentes segundo os eixos x, y e z do sistema

rotativo, usando os vetores unitários i, j e k, tem-se:
QB  QxBi  QyB j  QzB k 3.8)
Em relação ao sistema fixo {A}, o vetor Q é dado por:
Q A  RABQ B 3.9)
Q B - Vetor Q em relação ao sistema rotativo  B ;
Q A - Vetor Q em relação ao sistema rotativo  A ;
RAB - Matriz de rotação do sistema  B em relação ao sistema  A .
40
Derivando o vetor Q, tem-se:
Q A  QxB i  QxBi  QyB j  QyB j  QzB k  QzB k 
      
Q A  QxB i  QyB j  QzB k  QxB  BA x i  QyB  BA x j  QJB  BA x k  
   
A A
Q A  QB   BA x Q B  Q A  RABQ B  BA x RABQ B (3.10)
Ou;
Q A  RAB Q B  Q A  RAB Q B  RAB Q B  Q A   BA x RAB Q B  RAB Q B 

(3.10.a)
Q A  RAB Q B   BA x RAB Q B
onde:
Q B - Variação de Q em relação ao sistema rotativo  B ;
 BA - Velocidade angular do sistema rotativo  B em relação ao sistema fixo  A .
RAB - Matriz de rotação do sistema  B em relação ao sistema  A .
3.4.2 MATRIZ DE ROTAÇÃO
Considere o vetor p e os sistemas de referência Ox0y0z0 e Ox1y1z1 mostrados

na Fig. 3.3.
41
Figura 3.3 - Referenciais
Considerando as bases ortonormais:
i
0 j0 k0  e i1 
j1 k1 nos sistemas Ox0y0z0 e Ox1y1z1 respectivamente, tem-se:
p0  p0 x i0  p0 y j0  p0 z k0 3.11)
p1  p1x i1  p1 y j1  p1z k1 3.12)
E como p0 e p1 são representações de um mesmo vetor em dois sistemas de
coordenadas, do produto escalar, tem-se:
p0 x  p0 .i0  p1.i0  p1xi1.i0  p1 y j1.i0  p1z k1.i0 3.13)
p0 y  p0 . j0  p1. j0  p1xi1. j0  p1 y j1. j0  p1z k1. j0 3.14)
p0 z  p0 .k0  p1.k0  p1xi1.k0  p1 y j1.k0  p1z k1.k0 3.15)
De 3.13), 3.14) e 3.15);

42
 p0 x   i1.i0 j1.i0 k1.i0   p1x 

    
p
 0y    i .
1 0j j .
1 0j k1 0   p1 y 
. j 3.16)
 p  i .k j .k k .k   p 

 0 z   1 0 1 0 1 0   1z 
De 3.16);
 p0    R01   p1  3.17)
com,
 i1.i0 j1.i0 k1.i0 

 
 R01    i1. j0 j1. j0 k1. j0  3.18)
 
 i1.k0 j1.k0 k1.k0 
e como o produto escalar é comutativo, exemplo i1.i0  i0 .i1 , tem-se de 3.18):
 i0 .i1 i0 . j1 i0 .k1 
 
 R01    j0 .i1 j0 . j1 j0 .k1  3.19)
 
 k0 .i1 k0 . j1 k0 .k1 
 R01  - Matriz de transformação de p1 em p0 .
1
Pré-multiplicando 3.19) por  R01  resulta em:
1
 p1    R01   p0    R01   p0    R10   p0 
T
3.20)
43
 i0 .i1 j0 .i1 k0 .i1 

 
 R10    i0 . j1 j0 . j1 k0 . j1  3.20a)
 
 i0 .k1 j0 .k1 k0 .k1 
Considere agora que o sistema O x1y1z1 (Fig. 3.4) sofra uma rotação  em torno do
eixo z0, então de 3.19);
Figura 3.4 – Rotação em torno do eixo z0
cos   sen 0 
 
 R01    sen cos  0    Rz ,  3.21)
0 0 1 
 
Dado que:
i0 .i1  cos  ; i0 . j1  cos(900   )   sen ; i0 .k1  0
j0 .i1  cos(900   )  sen ; j0 . j1  cos  ; j0 .k1  0
k0 .i1  0 ; k0 .j1  0 ; k0 .k1  1
44
Considere agora que o sistema O x1y1z1 (Fig. 3.5) sofra uma rotação  em torno do
eixo x0, então de 3.19);
Figura 3.5 – Rotação em torno do eixo x0
1 0 0 

 R   0 cos 
1
 sen    Rx ,   3.22)
0 
0 sen cos  
Considere agora que o sistema O x1y1z1 (Fig. 3.6) sofra uma rotação  em torno do
eixo y0 então de 3.19);
45
Figura 3.6 – Rotação em torno do eixo y0

 cos  0 sen 
 R    0
1
1 0    Ry ,  3.23)
0 
  sen 0 cos  
Para uma rotação  no eixo x0 e uma rotação  no eixo z0, tem-se de 3.21) e 3.22);
1 0 0  c  s 0
 R   0 c
1
 s   s c 0  
0 
0 s  c   0 0 1 
 c  s 0 
 R    Rxz ,    c s
1
c c s  3.24)
0  
 s s s c c 
Para uma rotação  no eixo y0, uma rotação  no eixo x0 e uma rotação  no eixo
z0,, tem-se de 3.23) e 3.24);
 c 0 s   c  s 0 
 R    0
1
1 0  c s c c  s  3.25)
0 
  s 0 c   s s s c c 
E de 3.25);
 c c  s s  s c s  s s c s c 
 R   
1
c s c c  s     Ryxz ,  3.26)
0 
  s c  c s s s s  c s c c c 
Exemplo – Dado OP = 5 cm e  = 450 e o angulo de rotação  = 300 em torno do

eizo Z, do sistema OX1Y1Z1 em relação ao sistema OX0Y0Z0, pede-se determinar o
vetor OP nos sistemas OX1Y1Z1 e OX0Y0Z0, diretamente, e através da matriz de
rotação do sistema 1 em relação ao sistema 0
46
Sabe-se que:
(OP)1  5(cos 450 i1  sen450 j1 )  3,53i1  3,53 j1
OP)0  5(cos 750 i0  sen750 j0 )  1, 29i0  4,83 j0

E,
cos   sen 0  cos 30 o  sen30 o 0 
   
 Rz ,    sen cos  0    Rz ,30o    sen30
o
cos 30 o 0 
0 0 1  0 0 1 
   
Logo,
cos 30 o  sen 30 o 0  3,53 1, 29 
 
(OP)0  R01 (OP)1  0   3,53   4,83 
o
(OP )0   sen30 cos 30 o
0 0 1   0   0 
 
(OP)0  1, 29i0  4,83o j0
47
Determinar a componente de OP na direção do eixo x; (OP)0x usando produto
escalar.
(OP )0 x  (OP ).i  (1, 29i0  4,83o j0 ).i0  1, 29i0.i0  4,83o j 0.i0 
(OP )0 x  1, 29(1)(1) cos(00 )  4,83(1)(1) cos(90 0 )  1, 29
Exemplo – Dado o vetor OP = 5 i1, no sistema OX1Y1Z1, pede-se determina-lo no

sistema OX0Y0Z0, diretamente, e através da matriz de rotação do sistema 1 em
relação ao sistema 0, sabendo-se que o sistema 1 sofreu uma rotação de 30o , em
torno do eixo Z.
Sabe-se que:
(OP)1  5i1  (OP) 0  5(cos  i0  sen j0 )  5(cos 30o i0  sen30o j0 )
48
cos   sen 0  cos 30 o  sen30 o 0 

   
 Rz ,    sen cos  0    Rz ,30o    sen30
o
cos 30 o 0 
0 0 1  0 0 1 
   
Logo,
cos 30 o  sen 30 o 0  5  5cos 30 o 
   
0   0   5sen 30o  
o
(OP)0  R01 (OP)1  (OP )0   sen30 cos 30 o
0 0 1   0  0 
   
(OP )0  5(cos 30o i0  sen30o j0 )
3.4.3 ANÁLISE USANDO CÁLCULO VETORIAL PARA DETERMINAÇÃO DA

VELOCIDADE E DA ACELERAÇÃO DE UMA PARTICULA P EM RELAÇÃO A UM
SISTEMA MÓVEL E A UM SISTEMA FIXO DE COORDENADAS
3.4.3.1 MOVIMENTO TRIDIMENSIONAL DE UM PONTO MATERIAL EM

RELAÇÃO A UM SISTEMA ROTATIVO – ACELERAÇÃO DE CORIOLIS
Considerando Q B  rPB - vetor posição de uma partícula P, em relação ao sistema
rotativo  B , tem-se de 3.10);
rPA  RAB rPB  RAB rPB 3.27)
Considerando as bases ortonormais: i0 j0 k0  e i

1 j1 k1  nos sistemas
Ox0y0z0 e Ox1y1z1 respectivamente, 10 a velocidade angular do sistema 1 em
relação ao sistema 0, na Figura abaixo, tem-se a matriz de rotação do sistema 1 em

relação ao 0 ou do sistema B em relação ao A dada por:
49
 i0 .i1 i0 . j1 i0 .k1 
 
 R01    j0 .i1 j0 . j1 j0 .k1 
 
 k0 .i1 k0 . j1 k0 .k1 
a)
Derivando a Equação a), sendo o sistema 0 fixo e o sistema 1 rotativo, tem-se:
 i .i i . j i .k 
0 1 0 1 0 1
 R0    j0 .i1 j0 . j1 j0 .k1 
1
 
 k .i k . j k .k 
 0 1 0 1 0 1  b)
Substituindo:
i  ω^ i, j ω^ j e k ω^k
na Equação b) e colocando 10 X em evidência, tem-se:
 i0 .i1 i0 . j1 i0 .k1 
 
 R01   10 x  j0 .i1 j0 . j1 j0 .k1   10 x  R01 
 
 k0 .i1 k0 . j1 k0 .k1 
c)
E dessa forma tem-se da Eq. 3.27) a Eq. 3.27a).
rPA  RAB rPB  BA x RAB rPB  VPA  RABVPB +BA  RAB rPB 3.27a)
50
Ou, considerando a Figura 3.7; e os sistemas A e A’ paralelos, sendo {A’} um

sistema que translada em relação ao {A} fixo, tem-se:
Figura 3.7 - Sistemas de referência
A
rPO A
 RAA ' rOABO' A  RAB' rPO
B
B
 rOABOA  RAB rPO
B
B

A
rPO A
 rOABOA  RAB rPO
B
B
 RAB rPO
B
B

VPA  VOABOA  BA x RAB rPO

B
B
 RAB VPBOB 3.28)
onde: {A} - referencial fixo;

{A’} - referencial paralelo ao {A} e em translação;
{B} - referencial rotativo, gira com velocidade angular  BA ;
 BA - velocidade angular do sistema {B} em relação ao {A} ;
RAB - matriz de rotação do sistema {B} em relação ao {A} ;

B
rPO B
- vetor posição da partícula P no sistema {B};
rPOA A - vetor posição da partícula P no sistema {A} ;
VPA - Velocidade linear de P em relação ao sistema A.

51
Mas, de 3.28), VPB define a velocidade vP/F da partícula P em relação ao

sistema {B}. Se considerarmos que um corpo rígido foi ligado ao sistema rotativo,
vP/F representará a velocidade de P segundo a trajetória que descreve sobre o
corpo. Por outro lado, o termo VOAB  BA x RAB rPB representará a velocidade vP’ do
ponto P’ do corpo – ou sistema rotativo – que coincide com P no instante

considerado. Temos, então de 3.28):
vP = vP’ + vP/F 3.29)
onde: vP = velocidade absoluta da particula P;

vP’ = velocidade da particula P’ do sistema rotativo que coincide com P;
vP/F = velocidade de P em relação ao sistema rotativo.
Derivando 3.28);
VPA  VOABOA + BA x  RAB rPO   BA x  RAB rPOB B   RAB VPBOB  RAB VPOB B 
B d
B
dt
aPA  aOABOA   AB x RAB rPO

B
B

 BA x RAB VPO
B
B
 BA x RAB rPO
B
B

 BA x RAB VPB  RAB .aPB 
aPA  aOABOA  BA x BA x RAB rPBOB   AB x RAB rPBOB  RAB aPB  2 BA x RAB VPO
B
B
3.30)
onde:
aQA - Aceleração linear de Q em relação ao sistema A.
De 3.30), notamos que os termos aOABOA  BA x BA x RAB rPBOB   AB x RAB rPBOB
representam a aceleração aP’ do ponto P’ do sistema rotativo que coincide com P no

instante considerado. Por outro lado, o termo RAB aPO
B
B
define a aceleração aP/F de P
em relação ao sistema rotativo. O termo, 2 BA x RAB VPO

B
B
que designaremos por aC é
52
chamado aceleração complementar ou aceleração de Coriolis, em homenagem ao

matemático francês De Coriolis (1792-1843). Portanto, escrevemos de 3.30):
aP = aP’ + aP/F + aC 3.31)
onde aP = aceleração absoluta do ponto material P;

aP’ = aceleração do ponto P’ do sistema móvel que coincide com P;
aP/F = aceleração de P em relação ao sistema móvel;
aC = 2Ω ʌ (r)Oxyz = 2Ω ʌ vP/F - aceleração complementar ou de Coriolis.
B
Se rPO B
 cons tan te  VPO
B
B
 aPO
B
B
0 e de 3.28) e de 3.30);
VPA  VOAB POB  BA x RAB rPO

B
B
3.32)
aQA  aOABOA  BA x BA x RAB rOBB   AB x RAB rPO

B
B
3.33)
Exemplo 3 – Peças manufaturadas recebem tinta ao passarem pelo estágio de

pintura automatizado mostrado na Fg. 3.8. Sabendo-se que o tubo curvo ACE gira
com velocidade angular constante ω1 = 0,6 rad/s e que no ponto D a tinta se move
no tubo com velocidade relativa u = 150 mm/s, na direção e no sentido indicado,
determine, para a posição mostrada, a velocidade e a aceleração da tinta em D.
53
Figura 3.8 – Estágio de pintura automatizado
Definindo-se o sistema de referência fixo AXYZ e o sistema rotativo Axyz, que gira
com velocidade angular Ω = ω1, e usando –se as equações 3.29) e 3.31), tem-se:
vD = vD’ + vD/F q.1)
onde:
0,6 350  200 cos(120) 0 

  
VD '  ω 1  AD  0   200sen(120)   
  0 
0  0  0,6(200) sen(120)
q.2)
150 cos(30)
VD/F  u  150sen(30) 
0 
q.3)
54
Substituindo q.2) e q.3) em q.1), tem-se:
0  150 cos(30) 150 cos(30) 


V D  0     
  150sen(30)   150sen(30)
q.4)

0,6(200) sen(120) 0  0,6(200) sen(120)
aD = aD’ + aD/F + aC q.5)
onde:
a D'  ω
 1  AD  ω 1 (ω 1  AD)
ω 1  AD  ω 1  VD ' 
0 350  200 cos(120) 0,6 0  0 

         
a D'  0  200sen (120)  0
     0     ( 0, 6 ) 2
( 200) sen (120) 
0 0  0  0,6(200) sen (120) 0 

q.6)
cos(30)  cos(300)  0 cos(300) 

  u2  sen(300)   0   u
2
 sen(300)  
aD/F  a t
a n
 u sen(30) 
D/F D/F   r     r  
0  0  0 0 
cos(300)  cos(300) 
u2   (150) 2 
aD/F   sen(300)   sen(300) q.7)
r 200
0  0 
1,2 150 cos(30) 0 

a C  2Ω  VD / F     
 2ω1  u  0   150sen(30)   0 

0  0  1,2(150) sen(30)
q.8)
55
Substituindo q.6), q.7) e q.8) em q.5);
0  cos(300)  0 
  (150) 2  sen (300)  0 
aD   (0,6) (200) sen (120) 
2
   
200
0  0  1,2(150) sen(30)
 
 (150) 2 
 cos(300) 
 200 
 (150 ) 2

aD   (0,6) 2 ( 200) sen (120)  sen (300)  q.9)
200
 
1,2(150) sen (30) 
 
 
Exemplo 4 – Um disco de raio r gira com velocidade angular constante ω2 em torno

do eixo preso na extremidade da barra horizontal em forma de garfo, que gira com
velocidade angular constante ω1, conforme mostra a Fig. 3.9. Determine a
aceleração de P.
56
Figura 3.9 – Disco girante
Definindo-se o sistema de referência fixo OXYZ e o sistema rotativo Oxyz, que gira
com velocidade angular Ω = ω1, e usando –se as equações 3.29) e 3.31), tem-se:
vP = vP’ + vP/F t.1)
onde:
1  r cos( ) 0 
    
VP '  ω 1  OP  0   rsen ( )   0 

0  0  r1 sen( )
t.2)
0  r cos( )  r 2 sen( )
VP/F  ω 2  OP  0   rsen ( )   r 2 cos( ) 
 2  0  0 
t.3)
Substituindo t.2) e t.3) em t.1), tem-se:

57
0   r 2 sen( )  r 2 sen( )

V P  0   r cos( )   r cos( )  t.4)
  2   2 
r1 sen( ) 0  r1 sen( ) 
aD = aD’ + aD/F + aC t.5)
onde:
a P'  ω
 1  OP  ω 1 (ω 1  OP)
ω 1  OP  ω 1  VP' 
0 r cos( ) 1  0  0 

         
a P'  0  rsen ( )   0   0    r1 sen ( )
2
t.6)
0 0  0  r1 sen ( ) 0 

0 r cos( )  0   r 2 sen ( )   r 2 cos( ) 

2
 
a P / F  a tP/F  a nP/F  0  rsen ( )   0   r 2 cos( )    r 22 sen ( )  t.7)
0 0   2  0  0 
 
21   r 2 sen( ) 0 
a C  2Ω  VP / F     
 0   r 2 cos( )   0 

0  0  21 2 r cos( )
t.8)
Substituindo t.6), t.7) e t.8) em t.5);
58
0   r 2 cos( )  0   r 2 cos( ) 
2 2
       rsen ( )( 2   2 ) 

aP   r12 sen ( )    r 22 sen ( )   0   1 2 
0  0  2  r cos( )  2  r cos( ) 
     1 2   1 2 
Exemplo 5 – O rotor do motor elétrico mostrado na Fig. 3.10 gira à razão constante
ω1 = 3600 rpm. Determinar a aceleração angular do rotor quando o motor está
girando em torno do eixo Y com velocidade angular constante de 5 rpm no sentido
horário quando visto do sentido positivo do eixo Y.
Figura 3.10 – Motor elétrico
Definindo-se o sistema de referência fixo OXYZ e o sistema rotativo Oxyz, que gira
com velocidade angular Ω = ω2, e usando–se a equação 3.10), considerando Q = ω1
tem-se:
59
 
  
0 0 
  1  0   0 
         
(ω
 1 ) AXYZ  (ω
 1 ) Axyz  ω 2  ω 1  0      2   0   0   0 
0 0  0  1 2   2 2 
3600( )5( ) 
 60 60 
Exemplo 6 – Faça a análise cinemática do mecanismo mostrado na Fig. 3.11, na

posição mostrada, considerando ω1 constante e ω2 constante e determine a
velocidade e a aceleração de B.
Definindo-se o sistema de referência fixo OXYZ, o sistema em translação Ax’y’z’ e o
sistema rotativo Axyz, que gira com velocidade angular Ω = ω1, e usando –se as
equações 3.29) e 3.31), tem-se:
vB = vB’ + vB/F n.1)

onde:
vB’ = vA + ω1 ʌ AB n.2)
Figura 3.11 – Mecanismo com disco de dupla rotação

60
De n.2);
0  0,406  0  0,127 0 
      
VB '  ω 1  OA  ω 1  AB  1    0,254  1   0   
  0 
0  0  0  0   0,5331 
n.3)
0  0,127 0 
VB/F  
 ω 2  AB  0   0    
  0,127 2 
 2  0  0 
n.4)
Substituindo n.3) e n.4) em n.1), tem-se:
0  0  0 

V B  0     
  0,127 2   0,127 2 
n.5)
 0,5331  0   0,5331 
aB = aB’ + aB/F + aC n.6)
onde:
a B'  a A  ω
 1  AB  ω 1 (ω 1  AB)

ω
 1  OA  ω 1 (ω 1  OA)
ω 1  AB  ω 1 (ω 1  AB)

0 0,533  0  0   0,5331 

2
a B' ω  ω 1  VB'  0   0,254  1   0

 1  (OA  AB)   0 
  
0 0  0   0,5331  0 

n.7)
aB/ F  ω
 2  AB  ω 2  (ω 2  AB)
ω 2  AB  ω 2  VB / F 
61
0 0,127  0  0  - 0 ,127 2 

2
aB/F  0  0   0   0,127   0 

n.8)
    2  
0 0   2  0  0 

 0  0  0 
a C  2Ω  VB / F  2ω1  VB / F  21   0,127 2   0
  
0  0  0
n.9)
Substituindo n.7), n.8) e n.9) em n.6);
 0,53312  - 0 ,127 22   0,53312 - 0 ,127 22 

     
a B  0   0   0 
0  0  0 
     
Exemplo 7 – Faça a análise cinemática do mecanismo mostrado na Fig. 3.12, na

posição mostrada, considerando ω1 constante, ω2 e α2 e determine a velocidade e
a aceleração de C.
Figura 3.12 – Braço robótico de 2 gdl

62
Definindo-se o sistema de referência fixo AXYZ, o sistema em translação Bx’y’z’ e o

sistema rotativo Bxyz, que gira com velocidade angular Ω = ω1, e usando –se as
equações 3.29) e 3.31), tem-se:
vC = vC’ + vC/F p.1)
onde:
vC’ = vB + ω1 ʌ BC p.2)
De p.2);
1  250 1  350 cos(30) 0 
        
VC '  ω 1  AB  ω 1  BC  0   0   0   350sen(30)   0 

0  0  0  0  350sen(30)1 
p.3)
0  350 cos(30)  350sen(30) 2 

VC/F  ω 2  BC  0   350sen(30)   350 cos(30) 2 
 2  0  0 
p.4)
Substituindo p.3) e p.4) em p.1), tem-se:
0   350sen(30) 2   350sen(30) 2 

VC  0   350 cos(30)   350 cos(30)  p.5)
  2   2 
350sen(30)1  0  350sen(30)1 
aC = aC’ + aC/F + aCo p.6)
onde:
63
aC'  a B  ω
 1  BC  ω 1 (ω 1  BC)

ω
 1  AB  ω 1 (ω 1  AB)
ω 1  BC  ω 1 (ω 1  BC)

0 250  350 cos(30) 1  0 

aC' ω
 1  ( AB  BC)   
 ω 1  VC '  0  350sen(30)     
   0   0 
0 0  0  350sen(30)1 
0 
 2
aC'   350sen (30)1  p.7)
0 
 
aC / F  ω
 2  BC  ω 2  (ω 2  BC)
 α 2  BC  ω 2  VC / F 
0  350 cos(30) 0   350 sen(30) 2 

aC / F  0   350 sen(30)   0   350 cos(30) 2  
 2  0   2  0 
p.8)
 350 sen (30) 2   350 cos(30) 2   350 sen (30) 2  350 cos(30) 2 
2 2
350 cos(30)    350 sen (30) 2   350 cos(30)  350 sen(30) 2 

 2   2   2 2 
0 
 0   0 
   
21   350sen(30) 2  0 
a Co  2Ω  VC / F  2ω1  VC / F     
 0   350 cos(30) 2   0 

0  0  2(350) cos(30)1 2 
p.9)
Substituindo p.7), p.8) e p.9) em p.6);
64
0   350 sen (30) 2  350 cos(30) 2  0

2

 2
   
a C   350 sen (30)1   350 cos(30) 2  350 sen (30) 2   0
2

0  0  2(350) cos(30)  
     1 2
 350 sen (30) 2  350 cos(30) 22 

 
a C   350 sen (30)12  350 cos(30) 2  350 sen (30) 22 
2(350) cos(30)  
 1 2 
p.10)
Exemplo 8 – A barra BC de 420 mm de comprimento, do mecanismo cursor-

manivela mostrado na Fig. 3.13, está conectada por juntas bola-soquete ao braço
rotativo AB e ao cursor C. O braço AB de 60 mm de comprimento gira
horizontalmente com velocidade angular ω0 = 20 rad/s. Determine a velocidade do
cursor C, quando o braço AB está paralelo ao eixo x.
Definindo-se o sistema de referência fixo OXYZ, o sistema em translação Bx’y’z’ e o

sistema rotativo Bxyz, que gira com velocidade angular Ω = ω1 (velocidade angular
da barra BC), e usando –se a equação 3.29), tem-se:
vC = vC’ + vC/F r.1)
onde:
vC’ = vB + ω1 ʌ BC r.2)
Determinação de BC.
Sabe-se que:
OB + BC = OC e BC = OC - OB s.1)
65
Da Fig. 4.8;
OB = 60i + 80 j e OC = xCi + 100k s.2)
Substituindo s.2) em s.1);
BC = (xC – 60)i - 80 j + 100k s.3)
Figura 3.13 – Mecanismo cursor-manivela
Mas,
|BC| = 420, logo de s.3);
2
( 420 )  ( xC  60) 2  (80) 2  (100) 2  xC  460 s.4)
66
Substituindo s.4) em s.3);
BC = (400)i - 80 j + 100k s.5)
De r.2);
0  60 1x  400 

 
VC '  ω 0  OB  ω 1  BC   0   80   1 y    80 
0  0  1z  100 
0  1001 y  801z  1001 y  801z 

   
VC '  0   400  100
  1z 1 x    4001 z  1001 x 
 60 0   801x  4001 y   60 0  801x  4001 y 
r.3)
0 
VC/F  0
0
r.4)
Substituindo r.3) e r.4) em r.1), tem-se:
1001 y  801z  0 1001 y  801z 

     
VC  4001z  1001x   0  4001z  1001x  r.5)
 60 0  801x  4001 y  0  60 0  801x  4001 y 
   
Por outro lado, sabe–se que:
VC 
VC  0  r.6)
0 
Igualando r.5) e r.6);
67
VC  1001 y  801z 

0   400  100 
r.7)
   1z 1x 
0   60 0  801x  4001 y 
Separando as componentes dos eixos X, Y e Z, de r.7), tem-se:
X: VC  1001 y  801z r.8)
Y: 4001z  1001x  0 r.9)
Z: 600  801x  4001 y r.10)
De r.9) e de r.10);
1 8 6
1z  1x e 1 y   1x  0 r.11)
4 40 40
Substituindo r.11) em r.8), obtém-se:
60 60
VC   0   (20)  300 mm/s r.12)
4 4
E,
 300
VC  0 

0 
68
Exemplo - No instante mostrado, a base do braço do robô gira em torno do eixo Z como
mostra a Figura; enquanto o braço BC gira com ωBC constante em relação a base.
Determine a aceleração da partícula C da garra.
Definindo: AXYZ sistema fixo;

69
BX’Y’Z’ - sistema em translação;

Bxyz (sistema rotativo) girando com Ω = ω1 .
A equaçao geral da aceleração é:
aP = aP’ + aP/F + aC (1)
Fazendo P = D em 1);
aC = aC’ + aC/F + aCor (2)
onde:
a C '  a B  ω1  BC  ω1  ω1  BC 
ω1  AB  ω1  ω1  AB  ω1  BC  ω1  ω1  BC 
0  0,7  0  0  0,7 
a C '  ω1   AB  BC   ω1   ω1   AB  BC    0   0   0   0   0 
         
3  0,5   4   4  0,5 
aC / F  ωBC  BC  ωBC   ωBC  BC   αBC  BC  ωBC   ωBC  BC  
0  0,7  0  0  0,7 
aC / F  0   0   8   8   0 
         
0  0  0  0  0 
70
0  0  0,7 
a Cor  2 ^ VP/F  2ω1   ωBC  BC   0   8    0 
     
 2(4)  0  0 
E,
a C =aC +aC / F +aCor
71

Cinematica Dinamica Mecanismos Parte I

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Cinemática e Dinâmica de Mecanismos - José A.

1.1 INTRODUÇÃO AO ESTUDO DE MECANISMOS

O estudo de mecanismos é muito importante. Com o enorme avanço

Figura 1.1 - Mecanismo Cursor-Manivela

As Figuras 1.2.a 1.2.b e 1.2.c mostram o mecanismo conhecido por

peça 2 é a manivela que aciona o mecanismo, e pode girar ou oscilar; a peça 3 é o

Figura 1.2.a - Mecanismo Quatro-Barras

O elemento de acionamento do mecanismo da Fig. 2.b, é um cilindro

Figura 1.2.b - Mecanismo Quatro-Barras

Figura 1.2.c - Mecanismo Quatro-Barras

Figura 1.3 – Mecanismo came - seguidor

As engrenagens são usadas em muitas aplicações para transmitir movimento

Figura 1.4 – Engrenagens

Figura 1.5 – Trens de engrenagens

A Figura 1.6 mostra o mecanismo da plaina limadora. A peça 2 é a de

Figura 1.6 - Mecanismo de retorno rápido

Figura 1.7 - Robôs

Em dispositivos tais como instrumentos e controles automáticos a obtenção

1.2 MECANISMO, MÁQUINA

No estudo de mecanismos estes termos serão empregados repetidamente e

- Mecanismo: é uma combinação de corpos rígidos ou resistentes de tal modo

Tratando-se de estudo de mecanismos é necessário definir os vários tipos de

1.4 CICLO, PERÍODO E FASE DO MOVIMENTO

Quando as peças de um mecanismo, partindo de uma posição inicial, tiverem

1.5 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO

No estudo de mecanismos é necessário investigar o método pelo qual o

A geometria do movimento trata da determinação das posições angulares e

- Geometria do movimento do mecanismo cursor-manivela.

A Figura 2.1, mostra as linhas de centro das peças do mecanismo cursor-

A Figura 2.1 – Mecanismo cursor - manivela

Figura 2.2 – Polígono de vetores do mecanismo cursor - manivela

A solução é obtida vetorialmente, considerando os vetores e a base

Escrevendo 2.2) em função das componentes de cada vetor, tem-se:

r2 cos( 2 ) r3 cos( 3 ) rB 

Separando as componentes de 2.3) segundo os eixos X e Y, tem-se:

X: r2 cos(2 )  r3 cos(3 )  rB 2.4)

Y: r2 sen( 2 )  r3 sen( 3 )  0 2.5)

Do sistema de equações 2.4) e 2.5), tem-se da Eq. 2.6):

Substituindo ϴ3 obtido em 2.6) em 2.4), tem-se:

rB  r2 cos(2 )  r3 cos(3 ) 2.7)

Exemplo 1 – Elaborar um programa computacional para análise da geometria do

Programa computacional – Matlab

%%%% Cursor- Manivela %%%%%bielageo.m

rbv = r2v + r3v;

teta2 = teta2 + dteta2;

Figura 2.3 – Posição angular da biela em função da posição angular da manivela,

Figura 2.4 – Posição linear do cursor em função da posição angular da manivela, em

- Geometria do movimento do mecanismo cursor-manivela invertido.

A Figura 2.5, mostra as linhas de centro das peças do mecanismo cursor-

Figura 2.5 - Mecanismo cursor – manivela invertido

Figura 2.6 – Polígono de vetores do mecanismo cursor – manivela invertido

A solução é obtida vetorialmente, considerando os vetores e a base ortonormal da

Escrevendo 2.8) em função das componentes de cada vetor, tem-se:

r1  r2 cos( 2 ) r4 cos( 4 )

Separando as componentes de 9) segundo os eixos X e Y, tem-se:

X: r1  r2 cos( 2 )  r4 cos( 4 ) 2.10)

Y: r2 sen( 2 )  r4 sen ( 4 ) 2.11)

Elevando ao quadrado as equações 2.10) e 2.11), e somando os resultados, chega-

r4  r12  r22  2r1r2 cos( 2 ) 2.12)

Substituindo o valor r4 obtido em 2.12) em 2.11), tem-se:

Exemplo 2 – Elaborar um programa computacional para análise da geometria de

Programa computacional – Matlab

%%%% inversão do Cursor- Manivela %%%%%bielainversaogeo.m