Meccanica dei Robot

Laurea magistrale in Ingegneria meccanica (MMER): 6 ECTS Laurea magistrale in Ingegneria dei sistemi (MSIR): 6 ECTS Prof. Dionisio DEL VESCOVO

PROGRAMMA DEL CORSO Caratteristiche fondamentali dei robot e nozioni introduttive

Definizioni generali dei robot: origini e storia; stato attuale della robotica;

delimitazione della robotica industriale; classificazione generale dei robot industriali. Configurazione base di un robot: il manipolatore, il sistema di controllo, i sensori. Struttura e caratteristiche dei robot: principali architetture costruttive, tipologie dei robot industriali e problemi di progettazione dei manipolatori; gradi di libert e zone di lavoro. Nozioni di meccanica delle macchine: analisi dei meccanismi; vincoli; coppie cinematiche fondamentali nella trasmissione del moto; catene chiuse e aperte; rendimento; reversibilit del moto.

Fondamenti di meccanica del corpo rigido

Rappresentazione della posizione e dell'orientamento: sistemi di riferimento;

matrici di rotazione; coordinate cartesiane e coordinate omogenee; rappresentazione minima dell'orientamento; angoli di Eulero e angoli assoluti per l'estremit del robot. Trasformazione di coordinate: matrice di posizione e trasformazioni omogenee; applicazioni delle trasformazioni matriciali nello studio della meccanica di un robot. Cinematica del corpo rigido: matrice di posizione, matrice delle velocit e matrice delle accelerazioni; relazioni tra le matrici della cinematica e matrici per la trasformazione delle grandezze cinematiche. Dinamica del corpo rigido: tensore d'inerzia; rappresentazione delle azioni d'inerzia e delle azioni esterne agenti sul corpo rigido.

Cinematica dei manipolatori

Modello cinematico di un manipolatore: matrici di Denavit-Hartenberg;

equazioni cinematiche. Problema cinematico diretto: posizione dell'estremit dei robot; cinematica differenziale. Problema cinematico inverso: soluzioni analitiche e numeriche per la posizione; determinazione analitica e numerica dello Jacobiano; singolarit soluzione analitiche per la velocit e accelerazione.

Dinamica dei manipolatori

Modello matematico: formulazione delle equazioni del moto; applicazione ai

sistemi multicorpo; analisi dinamica dei robot e interpretazione fisica delle equazioni dinamiche; modellazione e identificazione dei parametri dinamici. Problema dinamico diretto. Problema dinamico inverso.

Pianificazione delle traiettorie

Considerazioni generali sulla traiettoria: descrizione della traiettoria; metodi di

assegnazione del compito. Ottimizzazione della traiettoria: movimento punto-punto; movimento con traiettoria assegnata; casi particolari di traiettorie.

Accenni sui componenti meccanici e sensori dei sistemi robotici

Principi di funzionamento e caratteristiche di attuatori elettrici: motori in

corrente continua, brushless e passo-passo. Esempi e principi di funzionamento di componenti meccanici: trasmissioni remote e riduttori di velocit. Cenni sui sensori: sensori propriocettivi ed eterocettivi.

Accenni sul controllo dei robot

Funzioni di trasferimento dei componenti che concorrono al controllo: motori

elettrici, amplificatori, sensori, riduttori di velocit e trasmissioni. Esempio di schema di controllo di un robot: controllo della velocit e della posizione. Esempio di controllo di robot non ideale con pi gradi di libert: momenti d'inerzia variabili; azioni dinamiche mutue; elasticit dei giunti.

Orari del Corso - A.A. 2012/13, II Semestre

Inizio lezioni: marted 26 febbraio 2013

Marted ore 14:00-15:30 aula 30 Mercoled ore 8:30-10:00 aula 5 Gioved ore 12:00-13:30 aula 34

Dispense e libri di testo consigliati

Appunti delle lezioni a cura del docente Robotica industriale G. Legnani Casa Editrice Ambrosiana Robot Dynamics and Control M.W. Spong, M. Vidyasagar John Wiley & Sons Introduction to Robotics: Mechanics and Control J.J. Craig Addison-Wesley Mechanical Design of Robots E.I. Rivin McGrawHill Robotica Industriale L. Sciavicco, B. Siciliano McGrawHill Italia

Orario di Ricevimento A.A. 2011/12

Marted Gioved

ore 15:30-17:00 ore 10:00-11:30

Appelli d'Esame A.A. 2012/13

Primo appello A.A. 2012/13: Primo appello A.A. 2012/13: Secondo appello A.A. 2012/13: Terzo appello A.A. 2012/13: 11 giugno 25 giugno 9 e 23 luglio 11 settembre ore 10:00 ore 16:00 ore 10:00 ore 10:00 appuntamento nello studio del docente appuntamento nello studio del docente appuntamento nello studio del docente appuntamento nello studio del docente

Esercitazioni A.A. 2012/13