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Nazzareno Corigliano

Ruote dentate - Teoria

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LE RUOTE DENTATE
GENERALIT
Abbiamo visto che con le ruote di frizione si hanno dei limiti nella trasmissione di potenze elevate a causa delle proibitive sollecitazioni radiali cui devono essere sottoposte per garantire laderenza. A partire da due ruote di frizione ideali, rappresentate dalle

circonferenze tratteggiate nella fig. 1, immaginiamo di ricavare sulle loro

superfici esterne una serie di denti, alternati a spazi vuoti, che durante il moto si compenetrino facilmente; evidente come, in tal caso, la trasmissione della potenza non pi affidata allattrito ma Fig. 1 Principio di funzionamento delle ruote dentate alla spinta che ciascun dente della ruota

motrice esercita su quelli della ruota condotta. In tal modo, purch si costruiscano denti sufficientemente robusti, sar possibile trasmettere potenze anche grandi. Si definisce INGRANAGGIO un meccanismo

composto da due ruote dentate una delle quali (motrice) trasmette il moto allaltra (condotta). A seconda dellandamento dellasse dei denti, la dentatura pu essere diritta (fig. 2a), elicoidale (fig. 2b) o bielicoidale Fig. 2 Tipi di dentatura

(fig. 2c).

Con gli ingranaggi si pu trasmettere il moto, oltre che tra due alberi con assi paralleli (con ruote cilindriche a denti diritti e a denti elicoidali), anche tra alberi ad assi concorrenti (fig. 3: utilizzando ruote coniche sia a denti diritti che elicoidali), tra alberi ad assi sghembi (fig. 4a: con Fig. 3 Ruote coniche

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Fig. 4 Trasmissione tra assi sghembi: a) con ruote a denti elicoidali; b) con coppie di ingranaggi conici; c) con meccanismo vite senza fine/ruota elicoidale ruote a denti elicoidali; fig. 4b: con coppie di ingranaggi conici; fig. 4c: con meccanismo vite senza fine ruota elicoidale). Inoltre possibile operare la trasformazione del moto da rotatorio a traslatorio con il meccanismo pignone/cremagliera (fig. 5). Dato un ingranaggio si definisce pignone la ruota dentata di diametro minore e ruota quella di diametro maggiore. Si definisce interasse (a) la distanza tra gli assi delle Fig. 5 Accoppiamento pignone/cremagliera due ruote. Dette 1 la velocit angolare del pignone ed 2 la

velocit angolare della ruota, si definisce rapporto di ingranaggio (u) il rapporto u =

1 . Il 2

rapporto dingranaggio coincide con il rapporto di trasmissione quando il pignone sullalbero motore cio quando abbiamo un riduttore.

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CARATTERISTICHE DELLA DENTATURA

Con riferimento alla fig. 6, in una ruota dentata, si definisce: diametro primitivo (d), il diametro della ruota di frizione fittizia capace di trasmettere il moto con lo stesso rapporto di trasmissione della ruota dentata; testa del dente, la parte di esso compresa tra la circonferenza

primitiva e la circonferenza esterna (detta anche di troncatura o di testa); piede del dente, la parte di esso compresa tra la circonferenza

interna (detta anche di fondo o di base) e la circonferenza primitiva; passo della dentatura (p), la Fig. 6 Caratteristiche della dentatura distanza fra gli assi di due denti consecutivi, misurata in

corrispondenza della circonferenza primitiva; se indichiamo con z il numero di denti della ruota, il passo della dentatura sar dato da p =

d
z

Perch lingranamento sia regolare il passo del pignone deve essere uguale al passo della ruota
p1 = p2

d1
z1

d2
z2

ci implica che

d1 z1 = e quindi, per il rapporto di ingranaggio valgono tutti i seguenti rapporti: d 2 z2 u=

1 n1 d 2 z 2 = = = 2 n2 d1 z1

Tale relazione vale per qualunque tipo di ingranaggio. Con riferimento alla seguente fig. 7, detta Ce la circonferenza esterna (di diametro de), Ci la circonferenza interna (di diametro di), Cp la circonferenza primitiva (di diametro d), avremo ancora:
altezza del dente (h), h = d e di ; 2

addendum (ha), la distanza tra circonferenza primitiva e circonferenza di troncatura esterna;

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Fig. 7 Altre caratteristiche della dentatura

dedendum (hd), la distanza tra circonferenza primitiva e circonferenza di troncatura interna; il gioco di testa, g = hd ha ; lo spessore s ed il vano v, rispettivamente le lunghezze, sulla primitiva, della parte piena del dente e della parte vuota tra un dente e laltro (la loro somma uguale al passo p = s + v ;
la larghezza del dente (b), in senso parallelo allasse; il fianco del dente, corrispondente alla superficie ombreggiata in fig. 7.

IL MODULO
Il passo, precedentemente definito, un elemento caratteristico della dentatura che un tempo veniva utilizzato come riferimento per il dimensionamento di tutte le altre parti. Tuttavia il passo presenta linconveniente di essere un numero con la virgola in quanto affetto dalla irrazionalit del

. Allora stato introdotto il modulo (m) definito come il rapporto tra il diametro primitivo e il
numero dei denti:
m= d z

Il calcolo delle ruote dentate si basa sul calcolo del modulo individuato il quale si passa al

proporzionamento modulare secondo il seguente schema:

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CARASTTERISTICA passo diametro primitivo diametro esterno diametro interno addendum dedendum altezza del dente spessore e vano larghezza gioco interasse
d = m z

FORMULA
p = m d e = d 2 m = m ( z 2) d i = d e 2 h = d e 2,25 m ha = m hd = 1,25 m h = ha + hd = 2,25 m s =v = b = m g= m 4 z1 z 2 2 m 2

a = m

b viene assunto normalmente pari a 10 nelle ruote a denti diritti, mentre pu assumere valori m

molto maggiori in caso di denti elicoidali o bielicoidali. I segni negativi nelle formule dove compare vanno utilizzati nel caso di ingranaggi interni.

LINEA DI INGRANAMENTO
Nella fig. 8 viene rappresentato, in tre fasi successive, il periodo in cui due denti D1 e D2 delle due ruote di un ingranaggio si fanno contatto durante lingranamento. Nella fig. 8 a) si vedono i due denti nel momento in cui iniziano il contatto nel punto M, che non appartiene a nessuna delle due primitive, mentre il punto R, prolungamento del raggio O1M fino alla circonferenza primitiva cp1, proprio il punto sulla primitiva in cui inizia il contatto. Quando la primitiva cp1 avr ruotato da R a C, il punto di contatto si trover a coincidere con il punto di tangenza tra le due primitive (fig. 8 b)). Si nota che, nel frattempo, (fig. 8 a)) il punto M immaginato appartenente alla prima ruota si

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Fig. 8 Linea dingranamento ed arco dazione

trover in M mentre se lo immaginiamo appartenente alla seconda ruota si trover in M. Ci vuol dire che il punto di contatto sul profilo del dente D1 avr percorso lo spazio da M a C mentre sul profilo del dente D2 avr percorso, nello stesso tempo, lo spazio maggiore da M a C; ossia c stato strisciamento tra le superfici dei due denti con conseguenti problemi di usura. I due denti si faranno lultimo contatto nel punto N (fig. 8 c)) mentre sulla circonferenza primitiva cp2, della seconda ruota, il corrispondente punto sar S. Pertanto, durante tutto il periodo dellingranameto, i punti di contatto si saranno spostati da M ad N sulla linea MCN (fig. 8 c)) detta linea di

ingranamento, mentre le circonferenze primitive avranno percorso complessivamente (fig. 8 b))

larco RCS detto arco dazione e, in particolare, larco da R a C detto arco di accesso mentre larco da C a S detto arco di recesso. Vale la pena sottolineare che, in una coppia di ruote dentate, larco dazione deve essere maggiore del passo altrimenti il contatto tra due denti cesserebbe prima dellinizio del nuovo contatto tra i due denti successivi.

COSTANZA DEL RAPPORTO DI TRASMISSIONE, PROFILO AD EVOLVENTE E FORZE SCAMBIATE TRA I DENTI
Abbiamo visto come, rispetto alle ruote di frizione, le ruote dentate presentano linconveniente di un leggero strisciamento tra i fianchi dei denti a contatto. Un altro problema si potrebbe presentare pel il rapporto di trasmissione, infatti, mentre nelle ruote di frizione il punto di contatto (C) non cambia mai, e quindi il rapporto di trasmissione si

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mantiene costante durante il moto, nelle ruote dentate il punto di contatto si muove, come abbiamo visto, lungo la linea dingranamento e quindi, variando continuamente la distanza tra esso ed i centri delle due ruote, potrebbe scaturirne la variabilit, durante il moto, del rapporto di trasmissione. Per evitare questo inconveniente e far si che anche per le ruote dentate il rapporto di trasmissione si mantenga costante necessario operare una scelta opportuna dei profili dei fianchi dei denti ingrananti. Si pu dimostrare, infatti, che se i profili sono curve capaci di realizzare la condizione che in

ogni istante dellingranamento la normale ad essi nel punto di contatto passi per il punto C di tangenza tra le due primitive, allora certamente il rapporto di trasmissione sar costante.
Tale condizione di perpendicolarit viene certamente soddisfatta dai profili coniugati che si possono ottenere assegnando un profilo arbitrario al dente di una ruota ed ottenendo, costruttivamente, quello sul dente dellaltra come inviluppo generato dal primo nel suo moto relativo intorno alla seconda ruota. In pratica, il metodo dellinviluppo il principio di funzionamento su cui si basano le moderne dentatrici con cui vengono costruite le ruote dentate, mentre, per semplicit costruttiva e per favorire lintercambiabilit, si deciso di evitare larbitrariet della scelta utilizzando, per tutte le ruote dentate, come

profilo una curva particolare che levolvente

di

cerchio. Levolvente viene

generata dalle successive

posizioni assunte dal punto A di una retta viene fatta ad a che rotolare una

esternamente

circonferenza (fig. 9b) ed certamente capace di

soddisfare la condizione di perpendicolarit e di

garantire quindi la costanza

Fig. 9 Profilo ad evolvente

del rapporto di trasmissione. Nella fig. 9a viene

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rappresentata la retta a generatrice dei profili ad evolvente nel suo moto di rotolamento sulle circonferenze di raggio rd1 ed rd2 denominate circonferenze deferenti, si fa notare che tale retta risulta inclinata dellangolo rispetto alla tangente comune per C alle due circonferenze primitive di raggi rp1 ed rp2 pertanto risulter rd 1 = rp1 cos e rd 2 = rp 2 cos . Dalla figura si vede, inoltre,
che tale retta contiene il segmento MCN, definito precedentemente linea di ingranamento, luogo di tutti i punti di contatto, e quindi sempre perpendicolare ai profili, per cui rappresenta anche la retta a cui appartiene la forza che si scambiano i denti e, per questo, viene detta retta dazione, mentre langolo finisce per essere considerato una caratteristica della dentatura detto angolo di pressione, normalmente pari a 20. Nella fig. 10 vengono rappresentate le due ruote dentate limitatamente alle loro circonferenze primitive e si nota come, la forza F che si scambiano i denti da luogo a due componenti, una tangenziale, FT, ed una radiale, FR. La forza tangenziale quella responsabile del moto rotatorio e, oltre ad essere la componente della forza totale, anche il rapporto tra la coppia motrice ed il raggio della ruota motrice o tra la coppia resistente ed il raggio della ruota condotta: FT = F cos = Cm C R = R1 R2

Fig. 10 Forze scambiate tra i denti in presa

La componente radiale, non responsabile del moto e costituisce una sollecitazione sullalbero su cui sono calettate le ruote, data da:

FR = F sin = FT tan
Nella fig. 11 riportiamo le forze radiale e tangenziale che insistono sul dente e le sollecitazioni che esse provocano sia sullalbero che sui supporti.

Fig. 11 Sollecitazioni indotte su albero e supporti

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INTERFERENZA E MINIMO NUMERO DI DENTI

Nella costruzione delle ruote dentate, non si pu scendere sotto un certo numero di denti senza comprometterne il corretto funzionamento. In primo luogo si evidenzia che per poter avere tutto il profilo del dente ad evolvente occorre che la circonferenza deferente sia allinterno della circonferenza di fondo o, al massimo, coincidente con essa. Realizzando questultima ipotesi dovremmo avere
Rd = R f dove, ovviamente Rd il

raggio della deferente e R f quello della circonferenza di fondo, se R il raggio della primitiva, m il modulo e langolo di pressione, poich
Rd = R cos

R f = R 1,25 m , avremo

R cos = R 1,25 m e, sostituendo ad R = ottiene Z =

mZ , semplificando e risolvendo rispetto a Z si 2

2,5 che, per = 20 fornisce il valore Z = 42 denti, troppo alto per non avere 1 cos

ruote eccessivamente grandi. Per questo motivo, considerando che la parte di dente in prossimit della base non partecipa allingranamento, si sposta la

circonferenza deferente allesterno di quella di fondo e i tratti terminali, vicino alla base, dei profili dei denti anzich ad evolvente si preferisce farli rettilinei radiali, come

Fig. 12 Dente con tratti finali rettilinei radiali

mostrato nella fig. 12. Con questa soluzione, per, bisogna

comunque limitare il minimo numero di denti per non correre il rischio di far lavorare la testa dei denti della ruota maggiore sul tratto rettilineo dei denti della ruota minore, avendo interferenza.

Perch ci non accada indispensabile non scendere sotto un valore minimo per il numero di denti del pignone che si dimostra essere funzione del rapporto dingranaggio e dellangolo di pressione secondo la seguente relazione:

Z min =

2 u 2 + (1 + 2u ) sin 2 u

In molti casi Z min si pu ricavare da apposite tabelle.

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RUOTE A DENTI ELICOIDALI

Le ruote a denti diritti, a causa della brusca variazione dei carichi quando si passa da una coppia di denti in presa alla successiva, sono fonti di vibrazioni, urti e rumorosit sempre pi evidenti allaumentare della velocit. Si pu risolvere linconveniente facendo in modo che lingranamento avvenga con maggiore gradualit. Ci si potrebbe avere, ad esempio, con ruote a gradini, ottenute a partire da una ruota a denti diritti tagliata in pi parti e riassemblata con un opportuno sfasamento tra esse (fig. 13). Una simile procedura costruttiva per onerosa, mentre risulta pi semplice costruire ruote dentate con un numero

Fig. 13 Ruota a gradini

infinito di gradini, come potrebbero essere appunto pensate le ruote a denti elicoidali (fig. 14) che, oltretutto,

consentono di ottenere la massima gradualit dellingranamento con un sensibile aumento dellarco dazione ed il conseguente vantaggio della massima silenziosit oltre ad una efficace riduzione del numero minimo di denti. Come si vede nella fig. 14, il dente assume la direzione di unelica di inclinazione

(normalmente

variabile da 10 a 45) rispetto alla direzione dellasse della ruota. A causa di ci, delle due componenti della forza che si scambiano tangenziale, i che denti, in quella fig. 14

abbiamo indicato con F, risulta perpendicolare allasse dei denti

Fig. 14 Ruota a dentatura elicoidale

e quindi ulteriormente scomponibile nella componente utile, responsabile della coppia motrice,

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Fu = F cos , e in una componente assiale, che finisce per sollecitare sia gli alberi che i cuscinetti assialmente, Fa = F sin . Nei casi in cui tale componente assiale grande la si equilibra annullandola con luso delle ruote bielicoidali (fig. 15). Passiamo ad esprimere le relazioni che esistono tra il passo dellelica pe la sua

Fig. 15 Ruota bielicoidale

inclinazione e le dimensioni della ruota anche facendo riferimento alla fig. 16: pe =

Dp pZ = tan tan
due denti consecutivi misurata sulla circonferenza primitiva p=

dove Dp il diametro della circonferenza primitiva e p il passo frontale ossia la distanza tra

Dp
Z

, con Z numero

dei denti. Ovviamente, possiamo definire (fig. 16) il passo normale, come distanza tra due denti consecutivi pn = p cos misurata nella

direzione normale ai denti,

Fig. 16 Passi, nella dentatura elicoidale

il

passo

assiale, come distanza tra due

denti consecutivi misurata nella direzione dellasse della ruota, pa = per avremo altrettanti moduli: p . Dividendo questi passi tan

modulo frontale m =

; modulo normale mn =

pn

; modulo assiale ma =

pa

Il modulo che si prende a riferimento per il proporzionamento quello normale mn.

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RUOTE CONICHE
Abbiamo gi accennato che per trasmettere il moto tra assi concorrenti con ruote dentate e necessario ricorrere alle ruote dentate coniche che sono levoluzione delle ruote di frizione coniche. Tali ruote poi possono avere dentatura diritta o a denti elicoidali secondo le necessit. Con riferimento alla fig. 17, in cui abbiamo rappresentato i coni primitivi di diametro dp1 e dp2 di due ruote coniche i cui alberi concorrono nello stesso punto con un angolo , sappiamo che il rapporto di trasmissione lo possiamo esprimere con uno dei seguenti rapporti tra velocit angolari, numero di giri, numero di denti o diametri primitivi: i=

1 n1 Z 2 d p 2 = = = 2 n2 Z1 d p1

Fig. 17 Coni primitivi

d p2 d p1 = 2 MV sin 2 sin 2 = 2 MV sin 1 sin 1 e,

Poich, con le notazioni della fig. 17, si pu scrivere: quindi

possiamo anche dire che il rapporto di trasmissione pari al rapporto tra i seni degli angoli di semiapertura dei due coni primitivi i= sin 2 sin 1 importante relazione che ci

consentir, in fase di progetto, di determinare langolo al vertice dei coni primitivi delle due ruote come vedremo meglio negli appunti di calcolo. Nella fig. 18 abbiamo riportato un ingranaggio conico sezionato da cui si evince che le dimensioni dei denti non sono costanti ma vano diminuendo verso il vertice dei coni primitivi. Per definire le grandezze

Fig. 18 Caratteristiche delle ruote coniche

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caratteristiche, allora, ci si riferisce alle dimensioni massime. Avremo pertanto il diametro

primitivo d p1 = m Z1 , laddendum ha = m , il dedendum hd = 1,2 m , laltezza totale h = 2,2 m ,

il diametro di testa d = d p1 + 2 m cos 1 , il diametro di base d = d p1 2,4 m cos 1 .

Fig. 19 Forze scambiate tra i denti in un ingranaggio conico

Nel caso delle ruote coniche la forza totale che si scambiano due denti in presa, indicata con P nella fig. 19 a, produce una componente tangenziale F = P cos (con angolo di pressione), responsabile del moto rotatorio, e una componente S = P sin che, a sua volta, scomponibile (fig. 19 b) nelle componenti S = S sin 1 e S = S cos 1 che sono dirette parallelamente agli assi delle due ruote. Quindi anche con le ruote coniche, come con quelle cilindriche a denti elicoidali, abbiamo una sollecitazione assiale sugli alberi che deve essere supportata da cuscinetti reggispinta.

RENDIMENTO DELLE RUOTE DENTATE

Per le ruote dentate, la presenza dello strisciamento influenza il rendimento di trasmissione che risulta dipendere dal numero di denti oltre che dal coefficiente dattrito f:

1 1 1 1 + f Z Z 2 1

dove il segno meno vale per ingranaggi interni. Normalmente, i valori di rendimento per le ruote dentate si attestano tra il 95% e il 98%, = 0,95 0,98 .

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ROTISMI
Con un ingranaggio, ossia una coppia di ruote dentate, non possibile trasmettere il moto con rapporti di trasmissione elevatissimi. Quindi si ricorre a treni di ingranaggi ossia ad insiemi di ruote dentate ingranati tra loro calettate su pi alberi a costituire complessi meccanismi detti

rotismi. Esistono due tipi di rotismi: rotismi ordinari, in cui tutti gli alberi sono fissi nella loro
posizione pur potendo ruotare sul proprio asse, e rotismi epicicloidali, in cui almeno uno degli alberi mobile nel senso che oltre a poter ruotare intorno al proprio asse varia la sua posizione nel tempo e nello spazio. La fig. 20 mostra un rotismo ordinario costituito dallalbero motore che ruota ad n1 giri al minuto, due alberi ausiliari intermedi che ruotano ad n2 ed n3 giri al minuto e un albero condotto che ruota ad n4 giri al minuto; su di essi sono calettate le ruote dentate di Z1, Z2, Z3, Z4, Z5, e Z6 denti. Per ciascun ingranaggio del rotismo si pu determinare il rapporto di trasmissione: i1 = n1 Z 2 = n2 Z1 i3 = i2 = n2 Z 4 = n3 Z 3

n3 Z 6 = n4 Z 5

mentre il rapporto di trasmissione totale i= n1 n1 n2 n3 = = i1 i2 i3 n4 n2 n3 n4 dei rapporti i= Z2 Z4 Z6 Z1 Z 3 Z 5 dato dal In

prodotto definitiva

parziali.

formula

Fig. 20 Rotismo ordinario

denti delle ruote di un rotismo ordinario.

utilissima per determinare i numeri dei

Ad esempio, supponiamo di dover realizzare, con un rotismo ordinario come quello della fig. 20, un rapporto di trasmissione totale i=60; si pu fissare, i1 = 5 , i2 = 4 e i3 = 3 visto che 5 4 3 = 60 pertanto potremmo adottare le ruote:

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Z2 100 =5= Z1 20

Z4 88 =4= Z3 22

Z6 72 =3= Z5 24

Il caso della fig. 21, un caso particolare di rotismo ordinario costituito da sole tre ruote ingrananti. Si nota come il rapporto di trasmissione totale i = Z 2 Z3 Z3 , = Z1 Z 2 Z1

ossia come se la ruota intermedia non ci fosse. In questi casi la ruota intermedia non altera il rapporto di trasmissione e perci viene detta ruota

Fig. 21 Rotismo ordinario con ruota oziosa

oziosa, la sua presenza serve solo ad

invertire il senso di rotazione

sullalbero condotto rendendolo identico a quello dellalbero motore. Per rapporti di trasmissione altissimi si usano rotismi epicicloidali come nellesempio della fig. 22. Vediamo quattro ruote ingrananti tra loro due delle quali, A e D, calettate sui propri alberi fissi dette ruote

planetarie, mentre le altre due, B e C,

calettate su un albero mobile che oltre a ruotare su se stesso trascinato in un moto di rivoluzione dal braccio b, dette ruote

satelliti; il braccio b detto portatreno. Fig. 22 Rotismo epicicloidale

lalbero della planetaria D a n2 giri al minuto. Si osserva che se, durante il moto, imprimiamo ad ogni albero un numero di giri n0 , uguale e contrario a quello del portatreno, il rotismo diverrebbe ordinario poich il portatreno si arresterebbe, infatti il suo numero di giri diverrebbe n0 n0 = 0 , mentre la ruota A ruoterebbe a n1 n0 giri al minuto e la ruota D a n2 n0 giri al minuto; con ci, il rapporto di trasmissione sarebbe: i0 = n1 n0 n2 n0 Il portatreno ruota a n0 giri al minuto, lalbero della planetaria A a n1 e

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Tale relazione, tra le velocit dei tre alberi, detta formula di Willis molto utile per risolvere i problemi relativi ai rotismi epicicloidali e, come abbiamo visto, rappresenta il rapporto di trasmissione del rotismo reso ordinario. Con i tre alberi di un rotismo epicicloidale si possono realizzare situazioni diverse: due alberi motori e uno condotto; un albero motore e due condotti; un albero motore, uno condotto e uno fisso. Proprio nella terza condizione, applicata al rotismo della fig. 22, cos come evidenziato nella fig. 23, in cui abbiamo resa fissa la ruota D ( n2 = 0 ) , motore lalbero del portatreno e condotta la ruota A, dimostreremo come si possa ottenere un altissimo rapporto di riduzione. In tal caso, il rapporto di trasmissione del rotismo

Fig. 23 Riduttore epicicloidale

dato da: i= n0 n1

mentre la formula di Willis diviene:

i0 =

n1 n0 n0

da cui, dopo semplici passaggi, si ottiene:

n0 1 1 = cio, in definitiva, avremo i = . n1 1 i0 1 i0 Ora, per il rotismo reso ordinario si ha i0 = ZB ZD e quindi, scelte opportunamente le ruote, ad Z A ZC

esempio con i seguenti numeri di denti: Z A = 30 , Z B = 29 , Z C = 30 e Z D = 31 si avrebbe i0 = 29 31 899 1 = e quindi i = = 900 899 30 30 900 1 900

valore veramente alto, ottenuto con solo quattro ruote relativamente di piccole dimensioni, impossibile da ottenere con qualsiasi rotismo ordinario.