05-Cinematica Travi

5 Analisi cinematica dei sistemi di travi
5 Analisi cinematica dei sistemi di travi

5.1 Analisi cinematica di una trave
Nel seguito si studiano i possibili campi di spostamento rigido piano per una
trave. Lo spostamento del generico punto P dellasse della trave pu` o essere
quindi espresso in funzione dello spostamento di un ssato punto Q della trave
e della rotazione che è ora indipendente dallascissa s del punto. Il campo
degli spostamenti rigidi innitesimi di una trave piana ` e dunque descritto dai
tre parametri lagrangiani scalari u
1
(Q), u
2
(Q), . In questo senso una trave
piana libera ha tre gradi di libert` a.
Si supponga che alla trave siano applicati a vincoli, ciascuno con moltepli-
cit` a v
i
. Il numero totale di equazioni di vincolo sar` a dato quindi da
v =
a
i=1
v
i
.
Se si esprimono queste equazioni in funzione dei parametri lagrangiani, si
ottiene un sistema di v equazioni omogenee lineari nelle tre incognite u
1
(Q),
u
2
(Q) e . Le soluzioni forniscono i parametri che deniscono i campi di
spostamento che eventualmente i vincoli applicati alla trave consentono. Il
sistema assume quindi la forma matriciale
_
_
c
11
c
12
c
13
c
21
c
22
c
23
... ... ...
c
v1
c
v2
c
v3
_
_
_
_
u
1
(Q)
u
2
(Q)
_
_
=
_
_
0
0
...
0
_
_
(5.1)
La matrice [ C ] di dimensioni v 3 prende il nome di matrice cinematica ed
ha rango
r[ C ] min{v, 3} .
Poiche il sistema è omogeneo, ammette sempre la soluzione banale (0, 0, 0)
corrispondente a spostamenti tutti nulli. Denendo il parametro l = 3 v, a
seconda del rango della matrice [ C ], si possono vericare i seguenti casi:
1. r[ C ] = 3: in tal caso il sistema (5.1) ammette la sola soluzione banale
e si dice cinematicamente determinato; la trave non pu` o dunque subire
spostamenti rigidi innitesimi. In tal caso ci sono due possibilit` a:
Corso di Scienza delle Costruzioni 60 A. A. 2009-2010
5 Analisi cinematica dei sistemi di travi 5.2 Analisi cinematica di un sistema di travi
se v = 3 (l = 0) il numero di vincoli è quello strettamente necessario
ad impedire tutti gli spostamenti rigidi innitesimi, ed il sistema si
dice isostatico;
se v > 3 (l < 0) il numero di vincoli è sovrabbondante, ed il sistema
si dice iperstatico;
2. r[ C ] < 3: in tal caso il sistema (5.1) ammette soluzioni diverse dalla
banale e si dice cinematicamente indeterminato e la trave pu` o subire
spostamenti rigidi innitesimi; in questo caso il sistema (5.1) ` e costituito
da equazioni linearmente dipendenti. In particolare
se v = r (l > 0) il sistema si dice labile con grado di labilit` a 3 v;
se v > r (l 0) il sistema si dice labile a vincoli inecaci, con
grado di labilit` a 3 r.
5.2 Analisi cinematica di un sistema di travi
Si consideri un sistema di travi costituito da n tratti. Il campo degli sposta-
menti rigidi innitesimi u
i
delli-esima trave è descritto dai parametri lagran-
giani (u
i
1
(Q
i
), u
i
2
(Q
i
),
i
), dove Q
i
è il polo di riduzione degli spostamenti
delli-esima trave. Per ogni campo di spostamento risulta
u
i
(P) = u
i
(Q
i
) +
i
e
3
(P Q
i
) , i = 1, . . . , n,
ossia
_
u
i
1
(P) = u
i
1
(Q
i
)
i
(y
P
y
Qi
)
u
i
2
(P) = u
i
2
(Q
i
) +
i
(x
P
x
Qi
)
i = 1, . . . , n.
I parametri di spostamento sono dunque 3n. Si supponga che al sistema siano
applicati a vincoli, ciascuno con molteplicit` a v
j
. Il numero totale di equazioni
di vincolo è dato quindi da
v =
a
j=1
v
j
.
5 Analisi cinematica dei sistemi di travi 5.2 Analisi cinematica di un sistema di travi
Se vi sono inoltre b connessioni, ciascuna con molteplicit` a c
k
, il numero totale
di equazioni di connessione è
c =
b
k=1
c
k
.
Se si esprimono queste equazioni in funzione dei parametri lagrangiani, si
ottiene un sistema di m = v +c equazioni omogenee lineari in 3n incognite. Il
sistema assume quindi la forma matriciale:
_
_
c
11
c
12
c
13
c
14
... c
1 3n
c
21
c
22
c
23
c
24
... c
2 3n
... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ...
c
m1
c
m2
c
m3
c
m4
... c
m3n
_
_
_
_
u
1
1
(Q
1
)
u
1
2
(Q
1
)
1
u
2
1
(Q
2
)
...
...
n
_
_
=
_
_
0
0
...
...
0
_
_
(5.2)
La matrice cinematica [ C ] di dimensioni m3n ha rango
r[ C ] min{m, 3n} .
Poiche il sistema è omogeneo, esso ammette sempre la soluzione banale,
corrispondente a spostamenti tutti nulli. Introducendo il parametro
l = 3n m = 3n (v + c) = 3 + s v ,
ove s è la molteplicit` a totale delle sconnessioni, a seconda del rango della
matrice [ C ], si possono vericare i seguenti casi:
1. r[ C ] = 3n: in tal caso il sistema (5.2) ammette la sola soluzione banale e
si dice cinematicamente determinato; il sistema di travi non pu` o dunque
subire spostamenti rigidi innitesimi;
se m = 3n (l = 0) il numero di vincoli è quello strettamente neces-
sario ad impedire tutti gli spostamenti rigidi innitesimi; il sistema
si dice isostatico;
5 Analisi cinematica dei sistemi di travi 5.3 Metodo geometrico
se m > 3n (l < 0) il numero di vincoli è sovrabbondante, ed il
sistema si dice iperstatico;
2. r[ C ] < 3n: in tal caso il sistema (5.2) ammette soluzioni diverse dalla
banale e si dice cinematicamente indeterminato e il sistema di travi pu` o
subire spostamenti rigidi innitesimi; il sistema (5.2) ` e costituito da
equazioni linearmente dipendenti;
se r = m (l > 0) il sistema si dice labile;
se r < m (l 0) il sistema si dice labile a vincoli inecaci.
Dunque risulta:
se l = 0 la struttura pu` o essere isostatica o labile a vincoli inecaci;
se l < 0 la struttura pu` o essere iperstatica o labile a vincoli inecaci;
se l > 0 la struttura pu` o essere labile o labile a vincoli inecaci.
5.3 Metodo geometrico
Come gi` a visto in precedenza, per classicare cinematicamente una trave o
un sistema di travi è necessario determinare il parametro l = 3n (v + c) e
successivamente il rango della matrice cinematica. Sfruttando considerazioni
geometriche è possibile evitare questultimo calcolo.
Si consideri una trave alla quale ` e applicata un vincolo esterno. Come visto
nel paragrafo 4.4, un vincolo impone delle limitazioni sugli spostamenti rigidi
possibili, ovvero impone delle condizioni sul possibile centro del campo degli
spostamenti assoluti della trave (centro assoluto, indicato in gura con C
R
).
In particolare risulta (gura 5.1):
carrello o pendolo: u(A) e = 0 C
R
r
pendolo improprio: = 0 C
R
r
(punto improprio qualunque)

doppio pendolo:
_
u(A) e = 0
= 0
C
R
C
(punto improprio della direzione di e)

cerniera: u(A) = 0 C
R
A
incastro:
_
u(A) = 0
= 0

_
C
R
.
Fig. 5.1
Si osservi come i vincoli semplici consentano
1
possibili centri di rotazio-
ne, i vincoli doppi un solo possibile centro, mentre i vincoli tripli non lasciano
alcun possibile centro di rotazione (impediscono tutte le possibili componenti
di spostamento).
Lanalisi cinematica di una trave pu` o essere dunque condotta vericando
leventuale possibilit` a che esista un centro di rotazione compatibile con tutti i
vincoli. Si consideri ad esempio la trave in gura 5.2. Si ha l = 3(2+1) = 0,
Fig. 5.2
per cui la trave pu` o essere isostatica o labile a vincoli inecaci. Il vincolo in
A impone che C
R
A, mentre il vincolo in B impone che C
R
r. Queste
due condizioni sono incompatibili in quanto A r, per cui u(P) = 0 per ogni
P e la trave è isostatica. Se il carrello avesse asse orizzontale (gura 5.3), la
condizione C
R
A sarebbe compatibile con entrambe le condizioni di vincolo,
per cui la trave potrebbe subire rotazioni intorno ad A e sarebbe dunque labile
a vincoli inecaci.
Fig. 5.3
Si consideri la struttura in gura 5.4. Si ha l = 3(1+1+1+1) = 1, per
cui la trave pu` o essere iperstatica o labile a vincoli inecaci. Ciascun pendolo
impone che il centro di rotazione si trovi sul proprio asse. Se gli assi non sono
Fig. 5.4
concorrenti in un unico punto, non esiste alcun centro, proprio o improprio,
compatibile con i vincoli, per cui la trave ` e iperstatica. Se gli assi sono con-
correnti (gura 5.5), la struttura ` e labile a vincoli inecaci. In particolare se
gli assi concorrono in un punto proprio, il campo degli spostamenti consentiti
è una rotazione, altrimenti se gli assi sono tutti paralleli, il centro ` e improprio
e lo spostamento consentito ` e una traslazione.
Si consideri ora un sistema di pi` u corpi (gura 5.6). Per ciascuno ` e possibile
descrivere il campo degli spostamenti rigidi assoluti e denire il corrispondente
centro di rotazione assoluto:
u
i
(P) = u
i
(Q
i
) +
i
e
3
(P Q
i
) C
i
u
j
(P) = u
j
(Q
j
) +
j
e
3
(P Q
j
) C
j
Fig. 5.5
`
E possibile cos` denire il campo degli spostamenti relativi tra il corpo j e il
corpo i:
u
i,j
(P) = u
j
(P) u
i
(P) ;
se u
i,j
(P) = 0 per ogni P i due corpi sono solidali tra loro.
Fig. 5.6
Teorema. 5.1. Primo teorema delle catene cinematiche.
Ipotesi: Siano u
i
, u
j
campi di spostamento rigido innitesimo
piano assoluto di due corpi i e j, e siano
u
i
= 0, u
j
= 0, u
i,j
= 0.
Tesi: Il campo di spostamento relativo u
i,j
è anchesso rigi-
do innitesimo piano, ed il suo centro C
i,j
(centro di rotazione
relativo) è allineato con i centri assoluti C
i
e C
j
.
Si osservi che se
i
=
j
allora u
i,j
è una rotazione propria intorno a C
i,j
con
i,j
=
j
i
, altrimenti u
i,j
è una traslazione e C
i,j
è un punto improprio.
Teorema. 5.2. Secondo teorema delle catene cinematiche.
Ipotesi: Siano u
i,j
= 0, u
j,k
= 0, u
k,i
= 0 i campi di sposta-
mento relativo di tre corpi i, j e k.
Tesi: I centri di rotazione relativi C
i,j
, C
j,k
, C
k,i
sono allineati.
Si consideri la struttura in gura 5.7.
`
E possibile individuare due distinti
campi di spostamento rigido per AB(I) e BC(II), per cui si ha l = 6 (2 +
2 + 2) = 0 e la struttura pu` o essere isostatica o labile a vincoli inecaci. La
Fig. 5.7
cerniera in A impone che il campo degli spostamenti assoluti u
I
, se diverso
da zero, abbia centro C
I
A, cos` come la cerniera in C impone che C
II
C.
La cerniera in B è denita dallequazione di connessione [[u]]
B
= 0, per cui
risulta:
[[u]]
B
= u
II
(B) u
I
(B) = u
I,II
(B) = 0.
Dunque B è il punto del campo di spostamento relativo che subisce sposta-
mento nullo, ossia C
I,II
B. Dunque gli spostamenti compatibili con i vincoli
e la connessione sono quelli per cui
C
I
A C
II
C C
I,II
B.
Si osservi che questi tre centri di rotazione non sono allineati, il che nega la
tesi del primo teorema delle catene cinematiche. Si deduce quindi che lipotesi
dello stesso teorema non pu` o essere vera (se lo fosse, allora sarebbe vera anche
la tesi), dunque i tre campi di spostamento u
I
, u
II
e u
I,II
non possono essere
tutti diversi da 0.
`
E facile vericare che questo implica che i tre campi di
spostamento sono tutti nulli, e cio` e che la struttura è isostatica. Infatti, se ad
esempio si suppone u
I
= 0, si ha
u
I,II
= u
II
u
I
= u
II
,
dunque la condizione imposta dalla sconnessione su C
I,II
diventa una condi-
zione su C
II
, ossia C
II
B. Questultima condizione ` e incompatibile con la
condizione imposta dalla cerniera in C per cui anche il campo degli sposta-
menti u
II
è nullo e di conseguenza u
I,II
è nullo. In modo analogo si dimostra
che sono impediti gli spostamenti del sistema se si assume u
II
= 0, ovvero
u
I,II
= 0.
Anche il sistema sia labile a vincoli inecaci le tre cerniere devono essere
allineate. In tal caso i campi di spostamento consentiti sono ragurati in gura
5.8.
Fig. 5.8
Si riassumono di seguito le condizioni imposte dalle connessioni sui possibili
centri relativi (gura 5.9):
pendolo: [[u]]
B
e = 0 C
I,II
r
pendolo improprio: [[]] = 0 C
I,II
r
(punto improprio qualunque)

doppio pendolo:
_
[[u]]
B
e = 0
[[]] = 0
C
I,II
C
(punto improprio della direzione di e)

cerniera: [[u]]
B
= 0 C
I,II
B
Fig. 5.9
5 Analisi cinematica dei sistemi di travi 5.4 Esercizi
5.4 Esercizi
Si esegua lanalisi cinematica della struttura in gura 5.10.
La struttura senza vincoli ha 3 gradi di libert` a. Ciascun vincolo sottrae un
singolo grado di libert` a alla struttura stessa, per cui l = 3 (1 + 1 + 1) = 0.
Dunque la struttura pu` o essere isostatica o labile a vincoli inecaci. Si studia
ora per quali valori dellangolo si ha labilit` a.
Fig. 5.10
Il versore della direzione dellasse del carrello in C ha le seguenti componen-
ti: e(sin , cos ). Si assumano come parametri lagrangiani (u
1
(B), u
2
(B), ).
Lo spostamento di ciascun punto P appartenente alla trave pu` o essere espresso
nella forma
_
u
1
(P) = u
1
(B) (y
P
y
B
)
u
2
(P) = u
2
(B) +(x
P
x
B
).
(5.3)
Il vincolo in A impedisce la rotazione e la corrispondente equazione di
vincolo è quindi:
= 0. (5.4)
Il vincolo in B impedisce lo spostamento della sezione in B nella direzione
ecace del carrello. La corrispondente equazione di vincolo ` e quindi
u
2
(B) = 0. (5.5)
Il vincolo in C impedisce lo spostamento della sezione corrispondente nella
direzione ecace del carrello, in particolare lungo la direzione del versore e.
Lequazione di vincolo ` e quindi
u(C) e = 0 u
1
(C)(sin ) + u
2
(C) cos = 0.
Questultima equazione va scritta in funzione dei parametri lagrangiani utiliz-
zando le equazioni (5.3), per cui risulta
_
u
1
(C) = u
1
(B) (y
C
y
B
) = u
1
(B)
u
2
(C) = u
2
(B) +(x
C
x
B
) = u
2
(B) + L.
u
1
(B) sin + (u
2
(B) + L) cos = 0 (5.6)
Il sistema delle tre equazioni vincolari (5.4), (5.5) e (5.6), scritto in funzione
dei parametri lagrangiani prescelti, ` e quindi dato da:
_
_
_
= 0
u
2
(B) = 0
u
1
(B) sin + u
2
(B) cos + (Lcos ) = 0.
(5.7)
La matrice dei coecienti è
[C] =
_
_
0 0 1
0 1 0
sin cos Lcos
_
_
Risulta
det C = sin = 0 = 0 + k.
Langolo che rende la struttura labile a vincoli inecaci è quindi = 0, angolo
per il quale lasse del carrello risulta verticale. Gli angoli che si ottengono per
k = 0 corrispondono alla stessa disposizione del vincolo in C. Per = il
rango di [C] è massimo e la struttura risulta isostatica.
Determiniamo il campo degli spostamenti rigidi in corrispondenza del-
la condizione di labilit` a. Sostituiamo il valore = nel sistema (5.7) e
determiniamone le soluzioni
_
_
_
= 0
u
2
(B) = 0
u
2
(B) + L = 0.
Si osservi che la terza equazione ` e combinazione lineare delle prime due per
cui, posto u
1
(B) = u, il sistema ammette le
1
soluzioni (u
1
(B), u
2
(B), ) =
( u, 0, 0).
Il campo degli spostamenti (5.3), nel caso in cui = , diventa quindi
_
u
1
(P) = u
1
(B) (y
P
y
B
) = u
u
2
(P) = u
2
(B) +(x
P
x
B
) = 0.
(5.8)
Ciascun punto P subisce uno spostamento pari a u in direzione x e nullo in
direzione y, per cui il campo degli spostamenti ` e una traslazione in direzione
x (orizzontale).
Gli stessi risultati possono essere ottenuti per via geometrica. I tre vincoli
sono semplici, per cui ciascuno consente
1
possibili centri di rotazione per
il corpo rigido a cui sono collegati. In particolare il pendolo improprio in A
consente tutte le possibili componenti di traslazione, ossia consente tutte le
rotazioni intorno ad un qualunque punto improprio (C
R
C
). Il carrello in
B consente tutte le possibili rotazioni intorno ad un punto del suo asse (C
R
r)
e lo stesso dicasi per il carrello in C (C
R
s). Conseguentemente, se = 0
(come in gura 5.11), non esiste nessun punto C
R
che sia compatibile con le
tre condizioni dettate dai vincoli. Infatti lunico possibile centro di rotazione
Fig. 5.11
K compatibile con i vincoli in B e C, non ` e compatibile con la condizione
impasta dal vincolo in A (infatti K non è un punto improprio). Se viceversa
= 0 (gura 5.12), il punto improprio della direzione verticale soddisfa le
tre condizioni (appartiene sia ad r che ad s ed inoltre è un punto impoprio),
per cui in tal caso il sistema ammette un centro di rotazione e la struttura ` e
labile a vincoli inecaci. Il campo degli spostamenti possibili ` e una rotazione
intorno a tale punto improprio, ossia una traslazione in direzione orizzontale.
Fig. 5.12
La struttura senza vincoli ha 3 gradi di libert` a. Il doppio pendolo in A è
un vincolo doppio e sottrae due gradi di libert` a alla struttura, mentre i due
vincoli in C e D sono semplici e sottraggono ciascuno un g.d.l., per cui il
numero totale dei gradi di libert` a è pari ad l = 3 (2 + 1 + 1) = 1. Dunque
la struttura pu` o essere iperstatica o labile a vincoli inecaci. Si studia ora
per quali valori dellangolo si ha labilit` a.
Fig. 5.13
Il versore della direzione dellasse del carrello in C ha le seguenti componen-
ti: e(cos , sin ). Si assumano come parametri lagrangiani (u
1
(A), u
2
(A), ).
Lo spostamento di ciascun punto P appartenente alla trave pu` o essere espresso
nella forma
_
u
1
(P) = u
1
(A) (y
P
y
A
)
u
2
(P) = u
2
(A) +(x
P
x
A
).
(5.9)
Il vincolo in A impedisce la rotazione e lo spostamento orizzontale. La
corrispondenti equazioni di vincolo sono quindi
_
u
1
(A) = 0
= 0.
(5.10)
Il vincolo in C impedisce lo spostamento della sezione corrispondente nella
direzione ecace del carrello, in particolare lungo la direzione del versore e.
Lequazione di vincolo ` e quindi
u(C) e = 0 u
1
(C) cos + u
2
(C) sin = 0.
Questultima equazione va scritta in funzione dei parametri lagrangiani utiliz-
zando le equazioni (5.9), per cui risulta
_
u
1
(C) = u
1
(A) (y
C
y
A
) = u
1
(A) +L
u
2
(C) = u
2
(A) +(x
C
x
A
) = u
2
(A) + L.
(u
1
(A) + L) cos + (u
2
(A) + L) sin = 0 . (5.11)
Il vincolo in D impedisce lo spostamento della sezione in D nella direzione
ecace del carrello, in particolare in direzione orizzontale x. La corrispondente
equazione di vincolo è quindi:
u
1
(D) = 0.
Dal momento che per le (5.9) si ha
u
1
(D) = u
1
(A) (y
D
y
A
) = u
1
(A) + 2L,
si ottiene:
u
1
(A) + 2L = 0 (5.12)
Il sistema delle quattro equazioni vincolari (5.10), (5.14) e (5.12), scritto
in funzione dei parametri lagrangiani prescelti, ` e quindi dato da:
_
_
u
1
(A) = 0
= 0
u
1
(A) cos +u
2
(A) sin +(Lcos + Lsin) = 0
u
1
(A) +2L = 0.
(5.13)
[ C ] =
_
_
1 0 0
0 0 1
cos sin L(cos + sin)
1 0 2L
_
_
La matrice è di ordine 4 3, dunque perche abbia rango massimo , tutti i
minori di ordine 3 devono essere diversi da zero. Risulta
C
1
=
0 0 1
cos sin L(cos + sin )
1 0 2L
= sin
C
2
=
1 0 0
1 0 2L
= 2Lsin
C
3
=
0 0 1
1 0 0
1 0 2L
= 0
C
4
=
0 0 1
1 0 0
= sin
dunque per
sin = 0 = 0 + k
la matrice ha rango minore di tre. Langolo che rende la struttura labile a
vincoli inecaci è quindi = 0, angolo per il quale lasse del carrello risulta
orizzontale. Gli angoli che si ottengono per k = 0 corrispondono alla stessa
disposizione del vincolo in C. Per = il rango di [C] è massimo e la struttura
risulta iperstatica.
Determiniamo il campo degli spostamenti rigidi in corrispondenza del-
la condizione di labilit` a. Sostituiamo il valore = nel sistema (5.13) e
determiniamone le soluzioni
_
_
u
1
(A) = 0
= 0
u
1
(A) + L = 0
u
1
(A) + 2L = 0.
Si osservi che la terza e la quarta equazione sono combinazioni lineari delle
prime due per cui, posto u
2
(A) = u, il sistema ammette le
1
soluzioni
(u
1
(A), u
2
(A), ) = (0, u, 0).
Il campo degli spostamenti (5.3), nel caso in cui = , diventa quindi
_
u
1
(P) = u
1
(A) (y
P
y
A
) = 0
u
2
(P) = u
2
(A) +(x
P
x
A
) = u.
(5.14)
Ciascun punto P subisce uno spostamento pari a u in direzione y e nullo in
direzione x, per cui il campo degli spostamenti ` e una traslazione in direzione
y (verticale).
Gli stessi risultati possono essere ottenuti per via geometrica (5.14). Il
doppio pendolo è doppio, per cui ssa nel punto improprio della direzione del
suo asse C
il possibile centro di rotazione. Il vincolo in D ` e semplice, per cui

consente
1
possibili centri di rotazione, ossia tutti i punti appartenenti al
suo asse r. Lunico possibile centro compatibile con i vincoli in A e D ` e dunque
il punto improprio della direzione orizzontale C
. Il carrello in C consente
come possibili centri di rotazione tutti i punti appartenenti al suo asse s, per
cui per = 0 s contiene C
, dunque C
è compatibile con tutti i vincoli e

rappresenta il centro di rotazione per la struttura che ` e quindi labile a vincoli
inecaci. Il campo degli spostamenti possibili ` e una rotazione intorno a tale
punto improprio, ossia una traslazione in direzione verticale. Per = 0 non
esiste alcun centro compatibile con i vincoli, e la struttura ` e iperstatica.
La struttura è composta da due corpi rigidi (I tratto ABC, II tratto
Fig. 5.14
CDE) e senza vincoli ha 6 gradi di libert` a. I vincoli esterni in A, B, D sono
semplici e sottraggono ciascuno un grado di libert` a alla struttura, mentre il
vincolo in E è doppio. La connessione in C ` e semplice, per cui l = 6 (1 +
1 +1 + 2) 1 = 0. Dunque la struttura pu` o essere isostatica o labile a vincoli
inecaci. Si studia ora per quali valori dellangolo si ha labilit` a.
Fig. 5.15
Il versore della direzione dellasse del carrello in B ha le seguenti compo-
nenti: e(sin , cos ). Si assumano come parametri lagrangiani per il primo
tratto (u
I
1
(A), u
I
2
(A),
I
) e per il secondo (u
II
1
(E), u
II
2
(E),
II
).
Il vincolo in A impedisce lo spostamento del corpo rigido I nella direzione
ecace del carrello e la corrispondente equazione di vincolo ` e:
u
I
1
(A) = 0. (5.15)
Il vincolo in B impedisce lo spostamento della sezione in B nella direzione
di e. La corrispondente equazione di vincolo ` e quindi:
u
I
(B) e = 0 u
I
1
(B) sin + u
I
2
(B) cos = 0.
Questultima equazione va scritta in funzione dei parametri lagrangiani. Ri-
sulta
_
u
I
1
(B) = u
I
1
(A)
I
(y
B
y
A
) = u
I
1
(A) +
I
H
u
I
2
(B) = u
I
2
(A) +
I
(x
B
x
A
) = u
I
2
(A) ,
(u
I
1
(A) +
I
H) sin + u
I
2
(A) cos = 0 . (5.16)
La connessione semplice in C impone che [[u
2
]]
C
= u
II
2
(C) u
I
2
(C) = 0.
Essendo
u
II
2
(C) = u
II
2
(E) +
II
(x
C
x
E
) = u
II
2
(E)
II
L
u
I
2
(C) = u
I
2
(A) +
I
(x
C
x
A
) = u
I
2
(A) +
I
L,
si ha
u
II
2
(E)
II
L u
I
2
(A)
I
L = 0 . (5.17)
Il vincolo in D impedisce lo spostamento del corpo rigido II nella direzione
orizzontale:
u
II
1
(D) = 0 .
Essendo
u
II
1
(D) = u
II
1
(E)
II
(y
D
y
E
) = u
II
1
(E) +
II
H ,
si ha
u
II
1
(E) +
II
H = 0. (5.18)
Il vincolo in E impedisce la rotazione e lo spostamento del corpo rigido II
nella direzione verticale:
_
u
II
2
(E) = 0
II
= 0.
(5.19)
Il sistema delle sei equazioni vincolari (5.15), (5.16), (5.17), (5.18) e (5.19)
è quindi dato da:
_
_
u
I
1
(A) = 0
(u
I
1
(A) +
I
H) sin + u
I
2
(A) cos = 0
u
II
2
(E)
II
L u
I
2
(A)
I
L = 0
u
II
1
(E) +
II
H = 0
u
II
2
(E) = 0
II
= 0.
(5.20)
[ C ] =
_
_
1 0 0 0 0 0
sin cos H sin 0 0 0
0 1 L 0 1 L
0 0 0 1 0 H
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
_
_
Risulta
det [ C ] = H tan L = 0 tan =
L
H
.
Per tan = L/H la struttura è labile a vincoli inecaci, per tan = L/H il
rango di [ C ] è massimo e la struttura risulta isostatica.
Determiniamo il campo degli spostamenti rigidi in corrispondenza della
condizione di labilit` a. Operiamo la sostituzione tan = L/H nel sistema
(5.20) e determiniamone le soluzioni
_
_
u
I
1
(A) = 0
(u
I
1
(A) +
I
H)
L
H
+ u
I
2
(A) = 0
u
II
2
(E)
II
L u
I
2
(A)
I
L = 0
u
II
1
(E) +
II
H = 0
u
II
2
(E) = 0
II
= 0.
Posto
I
= , il sistema ammette le
1
soluzioni
_
u
I
1
(A), u
I
2
(A),
I
, u
II
1
(E), u
II
2
(E),
II
_
= (0, L, , 0, 0, 0) .
Il campo degli spostamenti per il primo tratto ` e dato da
_
u
I
1
(P) = u
I
1
(A)
I
(y
P
y
A
) = (y
P
y
A
)
u
I
2
(P) = u
I
2
(A) +
I
(x
P
x
A
) = L + (x
P
x
A
).
Il centro di tale campo di spostamenti (centro assoluto del I tratto) è il punto
C
I
che subisce spostamento nullo
_
u
I
1
(C
I
) =
I
(y
CI
y
A
) = 0
u
I
2
(C
I
) =
I
L +
I
(x
CI
x
A
) = 0

_
y
CI
= y
A
x
CI
= x
A
+ L
C
I
K.
Il campo degli spostamenti per il secondo tratto ` e dato da
_
u
II
1
(P) = u
II
1
(E)
II
(y
P
y
E
) = 0
u
II
2
(P) = u
II
2
(E) +
II
(x
P
x
E
) = 0 .
Essendo il campo u
II
(P) identicamente nullo, il centro assoluto del II tratto
non esiste. Conseguentemente il campo degli spostamenti relativi coincide, a
meno del segno con il campo degli spostamenti assoluti del I tratto:
_
u
I,II
1
(P) = u
II
1
(P) u
I
1
(P) = u
I
1
(P) = (y
P
y
A
)
u
I,II
2
(P) = u
II
2
(P) u
I
2
(P) = u
I
2
(P) = L (x
P
x
A
) ,
per cui il centro relativo C
I,II
coincide con C
I
.
Per via geometrica si osserva che i due vincoli in D ed E sono sucienti ad
impedire qualsiasi spostamento rigido innitesimo per il secondo tratto. Infatti
il doppio pendolo impone che C
II
sia il punto improprio della direzione vertica-
le, il carrello impone che C
II
appartenga alla sua retta ecace. Dal momento
che questa retta non contiene tale punto improprio, le due condizioni sono in-
compatibili, per cui C
II
non pu` o esistere. Il pendolo in C impone che il centro
relativo C
I,II
appartenga alla retta verticale passante per C. Dal momento che
il campo degli spostamenti assoluti del secondo tratto ` e identicamente nullo,
gli spostamenti relativi dei due tratti coincidono con gli spostamenti assoluti
del primo tratto, per cui la condizione imposta dal pendolo diventa una con-
dizione sul centro assoluto C
I
. Infatti il punto in cui si annulla lo spostamento
relativo (centro relativo) coincide con il punto il cui si anulla lo spostamento
del tratto I (centro assoluto di I).
I carrelli in A e B impongono che C
I
appartenga ai rispettivi assi, per cui
se le tre rette passanti per A, B e C sono concorrenti esiste un possibile C
I
compatibile con i tre vincoli e la struttura ` e labile a vincoli inecaci (gura
5.16). In caso contrario la struttura ` e isostatica.
Fig. 5.16

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5 Analisi cinematica dei sistemi di travi

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(punto improprio qualunque)

(punto improprio della direzione di e)

(punto improprio qualunque)

(punto improprio della direzione di e)

il possibile centro di rotazione. Il vincolo in D ` e semplice, per cui

`e compatibile con tutti i vincoli e

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