CINEMATICA

Punctului Material (pm)

 • Sisteme de referinta

 cartezian cu axe XOYZ

 intrinsec sau Frenét cu axe τυβ
cilindric cu axe RNZ (si in plan polar cu axele RN)
VII. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

• Introducere
• Traiectoria miscarii
• Viteza
- Unitatea de măsură a vitezei în sistemul internaţional (SI) este metrul pe secundă (m/s).
• Acceleratia
Unitatea de măsură a acceleraţiei în sistemul internaţional (SI) este metrul pe secundă la pătrat
(m/s2).
• Componentele vitezei şi acceleraţiei instantanee în coordonate
carteziene la mişcarea curbilinie

XoYZ – sistem cartezian

- versorii sistemului
(Γ) curba miscarii
M(x,y,z) – un punct pe curba (Γ)
(x, y, z) - vector de pozitie
, , – viteza in sistem cartezian cu
componentele ei
, , – acceleratia in sistem cartezian cu
componentele ei
 Cu rosu –
relatii vectoriale

Cu albastru – relatii
scalare
• Componentele vitezei şi acceleraţiei instantanee în coordonate
polare la mişcarea curbilinie

XoY – sistem cartezian

n – sistem polar
- versorii sistemului fix XoY
(Γ) curba miscarii
M(r, θ) – un punct pe curba (Γ)
(x, y) - vector de pozitie cu versorul
, – viteza in sistem polar, cu
componentele ei
, – acceleratia in sistem polar, cu
componentele ei
• Componentele vitezei şi acceleraţiei instantanee pe axele triedrului
Frenét la mişcarea curbilinie
 XoYZ – sistem cartezian
– sistem intrinsec
- versorii sistemului fix XoYZ
(Γ) curba miscarii
M – un punct pe curba (Γ)
(x, y, z) - vector de pozitie
, – viteza in sistem intrinsec, cu
componentele ei
, – acceleratia in sistem intrinsec, cu
componentele ei

Fig. 8.10
 Componentele intrinseci ale acceleraţiei
instantanee,
v2
a   v , a  , a   0.


Întrucât rezultă că vectrul acceleraţie este conţinut în planul osculator al traiectoriei (Г) corespunzător
punctului M, fiind dirijat în concavitatea curbei (fig.8.10).
- Modulul şi direcţia acceleraţiei, având în vedere figura 8.10, se determină cu relaţiile:

2 v4  v
a  v  2
, tg   2
.
 v
v
• Mişcarea circulară
 XoY – sistem cartezian
– sistem polar
ω – viteza unghiulara [rad/s]
τυβ – system intrinsec
ε – acceleratie unghiulara [rad/]
- versorii sistemului fix XoY
(Γ) curba miscarii
M – un punct pe curba (Γ)
(x, y) - vector de pozitie

- tangenta, – viteza – orientate spre

centru) in sistem intrinsec, cu
componentele ei
- tangenta, – acceleratia in sistem
intrinsec, cu componentele ei
Unităţile de măsură ale vitezei şi acceleraţiei unghiulare în sistemul internaţional de măsură (SI) sunt radianul
pe secundă [rad/s] sau [1/s] şi radianul pe secundă la pătrat [rad/s2] sau [1/s2].
 Se pune problema să se găsească expresiile componentelor vitezei şi acceleraţiei ale punctului M pe
axele celor trei sisteme de referinţă.
Utilizând notaţiile din figura 8.13, ecuaţiile carteziene ale traiectoriei sunt:
x = R cos θ
y = R sin θ . (8.59)
Expresiile componentelor carteziene ale vitezei şi acceleraţiei instantanee ale punctului M pe axele
sistemului cartezian de referinţă fix Oxy, conform cu (8.17), (8.21), au forma:

Viteza si v x  x   R θ sin θ  ω y ,
Acceleratia in v  y  R θ cos θ  ω x , (8.60)
y
coordonate a x  x   R θ sin θ  R θ 2 cos θ  ε y  ω 2 x ,
carteziene (8.61)
a y  y  R θ cos θ  R θ 2 sin θ  ε x  ω 2 y .

Modulele vectorilor viteză şi acceleraţie, având în vedere (8.60) şi (8.61), au expresiile:

MODULUL Vitezei si Acceleratiei in v  ωR , a  R ω4  ε 2 .
coordonate carteziene (8.62)

În acelaşi mod, folosind relaţiile (8.29) şi (8.34) şi ţinând seama de relaţiile (8.55) şi (8.57), se obţin
expresiile componentelor vitezei şi acceleraţiei
vρ  0 , instantanee
v n  v  ω Rale
, punctului M pe axele sistemului de
referinţă Mρn.
Viteza si Acceleratia a ρ  ω 2 R , a n  ε(8.63)
R.
in coordonate (8.64)
intrinseci
 Modulele vectorilor viteză şi acceleraţie, conform cu (8.63) şi (8.64), au expresiile:
4 2.
(8.65)
v  ωR , a  R ω ε

Utilizând ecuaţia orară a mişcării s = R·θ, se obţin cu ajutorul relaţiilor (8.39) şi (8.46), expresiile
componentelor vitezei şi acceleraţiei în sistemul intrinsec MTN,

v τ  s  Rθ  ωR , v ν  0(8.66)
, vβ  0 ,

v 2 ω2 R 2
a τ  v  Rθ  εR , aν    ω2 R , a β  0.
ρ R (8.67)
MODULUL Vitezei si Acceleratiei in
coordonate intrinseci aτ ε
v  ωR , a  R ω4  ε 2 , (8.68)
tg   .
aυ 2
ω

Analizând relaţiile (8.62), (8.65) şi (8.68), se constată că indiferent de sistemul de referinţă la care
este raportată mişcarea, mărimile vectorilor viteză şi acceleraţie în cazul mişcării circulare a
punctului material sunt aceleaşi.

________________________________________________________________________________