30.

ASSI E ALBERI
Un albero è un elemento rotante, usualmente di sezione circolare, usato per trasmettere potenza o moto di rotazione;
esso fornisce l'asse di rotazione o di oscillazione ad elementi rotanti quali pulegge, ruote dentate etc…
Un asse è invece un elemento usato per supportare elementi rotanti, che non trasmette torsione e che può essere
rotante o meno.
Il progetto di un albero segue una analisi preliminare della macchina in cui verrà inserito. In particolare gli
elementi che dovranno essere calettati sull’albero (pulegge, ruote dentate, cuscinetti ed altri elementi) devono essere
stati almeno parzialmente analizzati e le loro dimensioni e la spaziatura determinati.
In questa fase il progetto di un albero deve essere studiato dal seguente punto di vista:
1) tensioni e resistenze:
• resistenza statica,
• resistenza a fatica,
• affidabilità.
2) Inflessione e rigidezza:
• inflessione a flessione,
• inflessione a torsione,
• inclinazione in corrispondenza dei cuscinetti e degli elementi collegati all'albero,
• inflessione di taglio negli alberi a sbalzo.
3) Verifica alle sollecitazioni dinamiche.
In alcuni casi il peso dell’albero può costituire un requisito di progetto.
È necessario tenere presente che l'analisi delle tensioni in una specifica sezione non richiede l'intera geometria
dell'albero (se è isostatico), ma solo la geometria nella vicinanza di quel punto. Nel progetto è possibile localizzare
preliminarmente le zone critiche: le loro dimensioni devono avere la necessaria resistenza e quindi le dimensioni
della parte restante dell'albero deve essere tale da consentire il supporto con gli elementi collegati.
Invece le frecce e le rotazioni sono una funzione dell'intera geometria dell'albero che la cui conoscenza è
necessaria per la loro determinazione. Per questa ragione si affronta il progetto considerando in primo luogo le
tensioni; una volta che le dimensioni per la resistenza sono state determinate si può procedere a una verifica per le
frecce e le rotazioni, effettuando degli incrementi dei diametri se necessario.
Si deve notare che l’entità degli spostamenti non è influenzato dalla resistenza del materiale, in quanto dipende
soprattutto da modulo di Young, che negli acciai è praticamente costante.
La geometria dell'albero è in genere quella di un cilindro con basi ortogonali all'asse. Spesso è opportuno che le
sezioni abbiano diametri differenti (alberi a sbalzo) sia per una migliore collocazione degli elementi dell'albero, sia
per motivi di resistenza.
Dal punto di vista della modellazione, gli alberi dritti possono essere assimilati a travi rettilinee, con sezione
variabile, vincolate con appoggi, soggette a carichi assiali, flessionali e torsionali.

Analisi dei carichi-determinazione delle caratteristiche di sollecitazione

Nelle trasmissioni di potenza il dato di partenza è il momento torcente ottenibile dalla potenza P e dalla velocità
angolare ω:
P
T= (30.1)
ω
Spesso il carico trasmesso dai vari elementi calettati è costituito da una forza sghemba rispetto all’asse
dell’albero. Tali forze provocano sforzi di taglio, assiali, momenti flettenti e torcenti. L’entità di queste forze
dipende dalle dimensioni degli elementi. Se non sono quantificabili inizialmente è necessario partire da un
dimensionamento di prima approssimazione utilizzando il solo momento torcente.
In presenza di momenti flettenti agenti in piani ortogonali, verticale e orizzontale, il valore complessivo per
ciascuna sezione dell’albero e la corrispondente direzione sono dati dalle seguenti relazioni:
Mo
M = M v2 + M o2 tan β = (30.2,3)
Mv
Forze trasmesse da alcuni componenti
Ruote dentate a denti elicoidali/dritti: Ψ angolo inclinazione elica; φ angolo retta d'azione
2 Mt 2 Mt
circonferenziale: Ft = ; Ft = (30.4,5)
d d
Ft
radiale: Fr = tan φ Fr = Ft tan φ (30.6,7)
cosψ
assiale: Fx = Ft tanψ Fx = 0 (30.8,9)

30.1
 L’allontanamento tra le ruote deve essere inferiore a 0.13 mm, l’inclinazione relativa degli assi inferiore a 0.03°.
Cinghie: d diametro primitivo, T1 e T2 tiri, m massa per unità di lunghezza, V velocità, f coeff.attrito, α angolo di
abbraccio

M t = Fr d 2 = (T1 − T2 ) d 2 (30.10)

T1 − mV 2 T1 ' = T1 − mV 2
= e fα Fr = T1'2 + T2'2 + T1'T2' cos β = e fα (30.11-13)
T2 − mV 2 T2 ' = T2 − mV 2
Volani: Iv momento di inerzia, ω velocità angolare
M t = I vω& (30.14)
Reazioni dei sopporti: generalmente gli alberi vengono vincolati mediante cuscinetti a sfera o a strisciamento che
possono essere schematizzati come appoggi. Le rotazioni in corrispondenza a cuscinetti a sfere o a rulli non
orientabili devono essere superiori a 0.04°.
Giunti: quelli rigidi non costituiscono una interruzione della linea elastica, quelli flessibili devono essere
schematizzati come cerniere.
Carichi statici
Flessione, sforzo normale e torsione
Le tensioni in un punto della superficie di un albero pieno, di diametro d, soggetto a flessione, sforzo normale e
torsione sono:
32 M 4F 16T
σx = 3 + τ xy = . (30.15,16)
πd π d2 π d3
La componente assiale della tensione normale può essere additiva o sottrattiva.
Le due tensioni principali non nulle sono:

σx
σ 
2

σ1 ,σ2 = ±  x  + τ xy2 ; (30.17)

2 2
queste tensioni possono essere combinate per ottenere la massima tensione di taglio e la tensione di Von Mises:

σ1 − σ 2 σ 
2

τ max = =  x  + τ xy2 , σe = σ12 − σ1σ 2 + σ 22 = σ x2 + 3τ xy2 ; (30.18,19)

2 2
sostituendo si ottiene:
2 4
τ max = ( 8 M + Fd ) 2 + ( 8T ) 2 σe = ( 8 M + Fd ) 2 + 48T 2 (30.20,21)
πd 3
πd 3

Queste equazioni possono essere usate per determinare le tensioni quando è noto d o per determinare il diametro
imponendo l'uguaglianza con le tensioni ammissibili che, nei due casi, essendo n il coefficiente di sicurezza, sono
date da:
τ amm = τ s n = σ s 2n σamm = σ s n ; (30.22,23)
Il diametro può essere ottenuto nel modo seguente: si scrivono la (20) o la (21) come

d =3 n4 (8M + Fd )2 + (8T )2 d =3 n4 (8M + Fd )2 + 48T 2 , (30.24,25)

π σs π σs
si considera nullo lo sforzo normale e si ricava un diametro di primo tentativo d'; si introduce d' nella (20 o 21) e si
verifica se τmax≈τamm (ad es. τmax-τamm<0.01τamm). In caso contrario inizia un procedimento iterativo nel quale: 1) si
introduce d' a destra della (24 o 25) e si ottiene un nuovo valore d'', 2) si verifica con la 20 se τmax-τamm<0.01τamm, in
caso contrario si ripete il passo 1) utilizzando il nuovo valore d''.
Flessione e torsione
Quando il carico assiale può essere trascurato, le equazione precedenti le (20) e (21) sono più semplici e possono
essere risolte facilmente per ricavare il diametro; sostituendo i valori delle tensioni ammissibili nell’espressione
della teoria della massima tensione tangenziale o in quella del lavoro di distorsione si ottiene:

30.2
 13 13
 32   16 
d = n M +T  2 2
d = n 4 M 2 + 3T 2  (30.26,27)
 πσ s   πσ s 
Se il diametro è noto può essere ricavato il coefficiente di sicurezza:
1 32 1 16
= M2 + T2 = 4 M 2 + 3T 2 (30.28,29)
n π d 3σ s n π d 3σ s
Fatica per Torsione costante e flessione rotante
Ogni albero rotante sottoposto a carichi di flessione aventi retta d’azione fissa e momento torcente costante è
comunque sollecitato a flessione rotante a causa della rotazione stessa. In ciascuna sezione, la tensione di flessione
alternata e la tensione tangenziale costante sono date da:
32 M a 16Tm
σ xa = τ xym = . (30.30,31)
π d3 π d3
Ovviamente questa coppia di valori non può essere utilizzata nel diagramma di Haigh poiché le tensioni sono di
natura diversa (normali e tangenziali) e agiscono secondo direzioni diverse.
n

σx,τxy σα
τα
σx σx σx
x
τxy τxy
y τxy
0,τxy α

τyx τyx
n
Fig.30.1 – Stato tensionale del punto più sollecitato dell’albero (visto dall'alto). x direzione assiale, y circonferenziale, α direzione generica.

Il modo più diretto per ottenere delle formule che consentano di determinare il diametro dell’albero o il
coefficiente di sicurezza è quello di utilizzare l’espressione di Gough e Pollard.
In alternativa è possibile valutare componenti di tensione media e alternata agenti sull'elemento dello stesso tipo
in due modi:
• determinando i valori della tensione tangenziale media ed alternata effettivamente agente per ogni giacitura e
considerando quella cui corrisponde il σf più elevato (Nf più basso);
• valutando le tensioni medie e alternate equivalenti mediante la teoria della massima tensione tangenziale o quella
dell'energia di distorsione.

Criterio di Gough e Pollard

Il criterio di Gough e Pollard, valido per componenti di tensione agenti in fase, nel caso in cui si ritenga che il
momento torcente e quello flettente possano variare proporzionalmente rispetto ai dati di progetto, fornisce la
seguente relazione tra le tensioni agenti, le tensioni che rappresentano la resistenza del materiale e il coefficiente di
sicurezza n:
2 2
 σ m σ a   τ m τ a   1 2
   
 σ + σ  +  τ + τ  =  n  (30.32)
 s f   s f 

Nel caso particolare (τa=σm=0) la (32) può essere riscritta come

2 2
 σ a   τ m   1 2
  +  =  (30.33)
σ   τ   n 
 f  s
Sostituendo le (30,31) nella (33) e utilizzando la teoria della massima tensione tangenziale, dalla quale si ha
τm=σm/2, τa=σa/2, τf=σf/2, τs=σs/2, si ottiene
2 2
1 = 32  M a   Tm 
 
n π d3  σ  +  σ  (30.34)
 f   s
Esplicitando la (34) rispetto al diametro, a sua volta, si ottiene

30.3
 13
  M a   Tm  
2 2
32
d = n   +  (30.35)
 π  σ  σ  
  f   s  

Nella (35) il limite di fatica σf dipende dalle dimensioni dell’albero in base al coefficiente kb (o Cg). In questo
caso è opportuno effettuare un calcolo iterativo considerando inizialmente unitario tale coefficiente, eseguendo un
primo calcolo e modificando σf in base al diametro ottenuto.
È interessante confrontare la (35) con l'espressione relativa al dimensionamento per carichi statici (26) riscritta
come segue
13
  M a   Tm  
2 2
d = n 32   +   (30.36)
 π  σ s   σ s  

Concentrazione tensione
Tenuto conto del fatto che per la realizzazione degli alberi si utilizzano generalmente materiali duttili, nel caso in cui
in alcune sezioni esistano concentrazioni di tensione, il fattore di concentrazione deve essere introdotto in modo da
amplificare solo la componente alternata. Se si sceglie di amplificare la tensione le (34) e (35) si modificano come
segue:
13
 2
 K f M a   Tm  
2 2
 K f M a   Tm 
2
d = n 32    
 σ  + σ  
1 = 32  
 σ  +  σ  (30.37,38)
 π  f   s   n π d3  f   s

Utilizzando queste relazioni, ovviamente, nel limite di fatica del materiale σl non deve essere considerato il
coefficiente dell'effetto di intaglio (kf=1). Naturalmente, poiché il coefficiente dipende dalla geometria e quindi dal
diametro stesso, la (48) deve essere risolta per successive approssimazioni introducendo inizialmente un valore di Kf
stimato, o intermedio, o unitario.
Generalmente il momento flettente assume valori differenti in ciascuna sezione dell’albero, e, a parte il caso di
coppie concentrate, è variabile con continuità, mentre il momento torcente spesso agisce su porzioni limitate
dell’albero comprese tra gli elementi destinati alla trasmissione della coppia (ruote dentate, ecc..). In conseguenza di
questo fatto, le (35) e (37) fornirebbero diametri variabili da sezione a sezione. Solitamente il diametro viene fatto
variare, con opportuni raggi di raccordo, solo in alcune sezioni facendo in modo che non sia mai minore di quello
ottenuto con tali formule. Poiché le variazioni di diametro provocano sempre concentrazioni di tensione, bisogna
evitare che esse avvengano in zone nelle quali il momento flettente è elevato.
Goodman
Se si usa invece la relazione di Goodman, meno conservativa, le equazioni corrispondenti alle (37,38) sono:
13
  K f M a   Tm  
2 2 2
 K f M a   Tm 
2
d = n 32   +  
 σ  σ  
1 = 32  
 σ  +  σ  (30.39,40)
 π   n π d3 

f r
 f  r

cioè compare σr al posto di σs.

Determinazione delle tensioni tangenziali di fatica

In questo metodo si valutano le tensioni tangenziali medie e alternate agenti al variare della giacitura e si effettua il
dimensionamento utilizzando la coppia di tensioni più pericolosa determinata sul diagramma di Haigh in base al
criterio di Sodeberg.
Determinazione di τ(α)
La tensione tangenziale agente nel piano di generica giacitura n nel caso di stato di tensione piano può essere
ottenuta dalla nota relazione (che può essere derivata utilizzando il cerchio di Mohr)
σx −σ y
τn = − sen 2α + τ xy cos 2α (30.41)
2
Indicando con α l’angolo che il piano di normale n forma con l’asse x, ponendo a 0 la σy, sostituendo al posto di
σx e τxy la (30) e la (31) e moltiplicando la σx per cosωt, la (41) può essere riscritta come:

30.4
 16Tm 16 M a
τα = cos 2α − sen 2α cos ωt . (30.42)
π d3 π d3
Per ogni piano formante un angolo α con il piano orizzontale, questa equazione mostra che la tensione
tangenziale ha una componente media e una alternata differenti:
16Tm 16 M a
τ αm = cos 2α τ αa = sen 2α (30.43,44)
π d3 π d3
Ovviamente per α=0 (direzione x) la tensione alternata è nulla, mentre per α=45° è nulla la componente media.
Il rapporto tra la (43) e la (44) è il coefficiente angolare r della retta di carico sul diagramma di Haigh.
Determinazione della giacitura più sollecitata
Le (43,44) mostrano che ogni giacitura ha uno stato di sollecitazione τa- τm differente. Quello più pericoloso può
essere trovato utilizzando il diagramma di Haigh. L'equazione della retta di Sodeberg sul diagramma di Haigh è la
seguente:
σf
σa = σ f − σ da cui la pendenza è -σf/σs (30.45)
σs m
La linea di Sodeberg può essere modificata per tensioni di fatica tangenziali utilizzando la teoria della massima
tensione tangenziale (τm=σm/2, τa=σa/2, τf=σf/2, τs=σs/2). L'inclinazione della retta di Sodeberg nel piano τm-τa è
uguale a quella nel piano σm-σa, essendo τf/τs=σf/σs.
La funzione τa=f(τm) per 0≤α≤45° è rappresentata
τalternata
da un quarto di ellisse. La linea di sicurezza è una
τf Linea di Sodeberg
Linea di sicurezza
linea tangente all'ellisse e parallela alla linea di
P'
Linea di carico
Sodeberg; si deve trovare il valore di α=α' per il quale
α=45° la derivata dταa/dταm=dy/dx è uguale al coefficiente
P angolare della linea di Sodeberg. Tenendo presente
τα'm che
dy dy dx
τα'a = , (46)
dx dα dα
α=0° τmedia τs
derivando le equazioni rispetto ad α si ottiene:
Fig.30.2 - Diagramma di Haigh e andamento delle tensioni tangenziali
al variare dell'angolo α.

dy dτ αa 32 M a dx dτ αm 32Tm
= = cos 2α , = =− sen 2α ; (30.47,48)
dα dα πd 3 dα dα πd 3
da cui
dy Ma
=− (30.49)
dx Tm tan 2α
Ponendo tale derivata pari all'inclinazione della retta di Sodeberg si ottiene il valore di α':

Ma τs Ma σ s
tan 2α ′ = = . (30.50)
Tm τ f Tm σ f
Determinazione del diametro o del coefficiente di sicurezza
Se si suppone che al variare del carico esterno le tensioni medie e alternate varino in modo proporzionale, il
coefficiente di sicurezza nel piano τm-τa è espresso dalla seguente relazione:

1 = τa + τm = σ a + σ m (30.51)
n τ f τs σ f σs
ricordando che σm =2τm, σa=2τa, sostituendo le tensioni tangenziali media (44) e alternata e (45) raddoppiate, nelle
quali sia α=α’, la (51) diventa

30.5
1 = 32  Tm cos 2α ′ + M a sen 2α ′  (30.52)
n π d 3  σs σf 

Esplicitando rispetto a d si ottiene
13
  M sen 2α ′ Tm cos 2α ′ 
d = n 32  a +  .
 (30.53)
 π  σ f σs 
Utilizzando la (50) per eliminare α’, con vari passaggi riportati in appendice, si osserva che la (53) assume la
stessa forma della (35).

Teoria della massima energia di distorsione

L'utilizzazione della teoria della massima energia di distorsione prevede che si valutino separatamente le tensioni
alternata e media equivalenti tramite le relazioni di Von Mises che, in questo caso di stato di tensione piano riferito a
coordinate cartesiane, fornisce:
2
 32K f M a  32K f M a
σ 'a = σ + 3τ
2
xa
2
xya =  
 + 3(0)2
= (30.54)
 πd  π d3
3

2
 16Tm  16Tm
σ ' m = σ + 3τ = ( 0) + 3  = 3
2 2 2
(30.55)
xm xym
π d 
3
π d3
I valori ottenuti possono essere introdotti nei vari criteri di danneggiamento per ottenere il coefficiente di
sicurezza o il diametro.
Sodeberg
Se si usa l'approccio di Sodeberg, sostituendo le due equazioni precedenti nell'equazione del coefficiente di
sicurezza del criterio si ha:

1 = σ a + σ m = 32K f M a + 3 16Tm . (30.56)

n σ f σs π d 3σ f π d 3σ s
Risolvendo per d ed n si ottiene:
13
 K M T   
d = n 32  f a + 3 m  1 = 32  K f M a + 3 Tm  . (30.57,58)
 π  σ f 2σ s  n π d 3  σ f 2σ s 

La pendenza della linea di carico è:

σ 'a 2K f M a
r= = (30.59)
σ 'm 3Tm
Gerber
Se si usa l'approccio di Gerber per la resistenza a fatica, le corrispondenti equazioni sono:
13
  2 
 Tm σ f    2
 16K f M a 
d = n 1 + 1 + 3   1 = 16K f M a 1 + 1 + 3 Tmσ f  
    K M σ   (30.60,61)
 π σ f  K f M aσ s   n π d 3σ f   f a s  
   
ASME
Se si usa la relazione ellittica ASME per la fatica, le relazioni risultanti sono:
13
  K f Ma 
2 2 2
 K f Ma 
2
   
d = n 32   + 3  Tm   1 = 32   + 3  Tm  (30.62,63)
 π  σ  4 σ   n π d3  σ  4 σ 
  f   s   f   s


30.6
Caso generale
Un caso più generale si verifica se lo stato di tensione nei punti dell'albero è dovuto ad una combinazione di
momenti flettenti e torcenti stazionari e alternati con uguale frequenza e fase:
32 M m 16Tm
σ xm = τ xym = (30.64,65)
π d3 π d3
32K f M a 16K ftTa
σ xa = τ xya = (30.66,67)
π d3 π d3
Casi più generali prevedono la presenza di carichi assiali fluttuanti e di sollecitazioni agenti con diverse
frequenze e fasi.
Determinazione delle tensioni tangenziali di fatica
Usando il criterio di Gough e Pollard o la teoria della massima tensione tangenziale combinata con l'approccio di
Soderberg, si ottengono i seguenti risultati:
13
 M  
2

2 
d = n 32  m + K f M a  +  Tm + K ftTa   (30.68)
 π σ σ f   σ s σ f  
  s 

2 2
M   
1 = 32  m + K f M a  +  Tm + K ftTa  (30.69)
n π d3 σ σ f   σ s σ f 
 s
La prima di queste due equazioni è nota come codice di Westinghouse.
Teoria della massima energia di distorsione
Se si utilizza la teoria della massima energia di distorsione si ottengono le seguenti tensioni alternate e medie
equivalenti:

σ 'a = 163 4K f M a2 + 3K ftTa2 σ 'm = 163 4M m2 + 3Tm2 (30.70,71)

πd πd
che possono essere sostituite nella relazione di Sodeberg ottenendo:
13
  2 2 2 2 
 K f Ma       
 32 
d = n   + 3  K ftTa  +  M m  + 3  Tm  

(30.72)
  σ  4 σ     
 π   f   f   σs  4 σs  
 
  K f Ma 
2
 K ftTa 
2 2 2
   
1 = 32    + 3  +  M m  + 3  Tm   (30.73)
n π d3   σ  4 σ   σ  4 σ  
   f   s   s 

f


30.7
Appendice A
Si pone:

T M 
K =  m cos 2α ′ + a sen 2α ′
σs σf 
Elevando al quadrato si ottiene:
2 2
T  M  T M
K =  m  cos2 2α ′ +  a  sen2 2α ′ + 2 m a sen 2α ′ cos 2α ′
2
(1A)
σs  σf  σs σ f
Utilizzando l'identità trigonometrica fondamentale per sen22α e cos22α
2 2 2 2
T   M  T  M  T M
K =  m  +  a  −  m  sen2 2α ′ −  a  cos2 2α ′ + 2 m a sen 2α ′ cos 2α ′ , (2A)
2

σs   σ f  σs  σf  σs σ f

e separando i termini senza funzioni trigoniometriche si ottiene

 T 2  M 2   T 2  M 
2
Tm M a 
     
−   sen 2α ′ +   ′ ′ ′
 cos 2α − 2 σ σ sen 2α cos 2α 
2 2 2
K =   + 
m a m a (3A)
 σ s   σ f    σ s  σ
 f 
   s f

da cui:

 2     Tm 
2
 Ma  
2
T M
K =   + 
2 m a   −   sen 2α ′ −   ′
 σ  cos 2α  (4A)
 σ s   σ f    σ s   f  
 
Ma σ s
Ricordando che tan 2α ′ = si può porre:
Tm σ f
Ma Tm
= tan 2α ′ ; (5A)
σf σr
sostituendo questa relazione nel secondo termine in parentesi quadre a destra nella (4A) si ottiene:
2 2
 T  M    T  T 
 m  sen 2α ′ −  a  cos 2α ′ =  m  sen 2α ′ − m sen 2α ′ =0 (6A)
 σ s  σf    σ s  σr 
da cui la (4A) si semplifica in

  Tm   M a  
2 2 2
 Tm M
 cos 2α ′ + a sen 2α ′ =   +   (7A)
σ σf 
 s   σ s   σ f  
e infine
2 2
Tm Ma T   M 
cos 2α ′ + sen 2α ′ =  m  +  a  (8A)
σs σf σs   σ f 

30.8