RIFERIMENTO CARTESIANO ORTONORMALE

Definizione Si dice riferimento cartesiano ortonormale la coppia ordinata costituita da un punto O


scelto come origine del riferimento e da una base ortonormale B  i , j , k .   
  

Si indica con RO, x, y, z  o con R O , i , j , k . 
Sia P un punto dello spazio, si indicano con  x, y, z  le sue coordinate cartesiane ortogonali nello

  

spazio, cioè le componenti del vettore OP rispetto alla base B  i , j , k .
   
Nel sistema cartesiano ortonormale fissato, si ha P  x, y , z   OP  xi  yj  zk .
     
Facendo riferimento alla figura si ha OH  xi , OK  yj , OT  zk

T
P


k 
O
j K

 y
H i

x P’

VETTORE LIBERO IN UN RIFERIMENTO CARTESIANO ORTONORMALE

 
Se v è un vettore libero, si indicherà con v  v1 , v2 , v3  . Nel riferimento fissato, infatti, risulta:
    
v  v1 , v2 , v3   v  v1i  v2 j  v3k

z A
M

O y
x

COORDINATE DEL PUNTO MEDIO DI UN SEGMENTO

1
Siano A x1 , y1 , z1 , B x2 , y2 , z2  , le componenti del vettore AB rappresentato dal segmento

  
orientato  A, B  rispetto alla base B  i , j , k si ottengono facendo la differenza tra le coordinate
di B e le coordinate di A, cioè tra le coordinate del secondo estremo e quelle del primo estremo del
segmento orientato.

z
A

O y
x

  
AB   x 2  x1 i   y 2  y1  j   z 2  z1 k

Se M è il punto medio del segmento AB allora le sue coordinate sono  xM , yM , zM  dove

x1  x2 y  y2 z z
xM  , yM  1 , zM  1 2 .
2 2 2

RAPPRESENTAZIONE DI UN PIANO
Un piano  può essere individuato geometricamente in modi diversi.

Occorre introdurre le seguenti definizioni.

Definizione 1.

Un vettore libero v si dice parallelo ad un piano  se applicandolo in un punto arbitrario A del
piano, il segmento orientato  A, B  che lo rappresenta giace interamente nel piano (o
equivalentemente, si può dire che B appartiene al piano).

Si indica con il simbolo v ||  .
Definizione 2.

Un vettore libero non nullo n si dice ortogonale o perpendicolare o normale al piano  se è
ortogonale ad ogni vettore parallelo al piano.

Si indica con il simbolo n   .

INDIVIDUAZIONE DI UN PIANO
Per individuare geometricamente un piano, consideriamo due casi:
 
1) si assegnano un suo punto P0 e un vettore ortogonale al piano n  0 ;
 
2) si assegnano un suo punto P0 e due vettori w, w' linearmente indipendenti e paralleli al piano,
detti vettori di giacitura del piano.

2
 
n

P2

w'
P

P0

w
 P1

OSSERVAZIONE
Nel caso 2) rientrano anche quelli in cui il piano è individuato da:
 tre punti non allineati;
 una retta contenuta in esso ed un punto del piano non appartenente a tale retta;
 due rette parallele e distinte contenute nel piano;
 due rette incidenti in esso contenute.
 
Infatti se A, B, C   , allora i vettori w  AB ,w'  AC sono linearmente indipendenti, cioè non
paralleli perché i tre punti non sono allineati e sono paralleli al piano. In tutti gli altri casi basta
scegliere opportunamente tre punti non allineati.


1) Piano per un punto P0 e perpendicolare ad un vettore n .

Sia RO, x, y, z  un riferimento cartesiano nello spazio, si considera un piano  . Sia


P0  x0 , y0 , z0    , sia n  a, b, c un vettore non nullo ortogonale al piano.
Un punto P x, y, z  appartiene al piano se e solo se il vettore P0 P è parallelo al piano, o

equivalentemente, è ortogonale ad n .
Due vettori sono ortogonali se e solo se il loro prodotto scalare è nullo, quindi si ha

 
P    P0 P  n  P0 P  n  0

      
Essendo P0 P   x  x0 i   y  y0  j   z  z0 k , n  a i  bj  ck il prodotto scalare è
a x  x0   b y  y0   c z  z0   0 .
Sviluppando i prodotti e ponendo d  ax0  by0  zx0 si ottiene
ax  by  cz  d  0
cioè un’equazione lineare nelle incognite x, y, z.
Questa espressione si dice equazione cartesiana del piano.

3
I coefficienti a,b,c si dicono parametri di giacitura del piano.

Se nell’equazione cartesiana del piano, uno o più coefficienti sono nulli, il piano è in una posizione
particolare rispetto al sistema di riferimento.

Ad esempio:
 se d  0 il piano passa per l’origine;
 se a  0 il piano è parallelo all’asse x;
 se b  0 il piano è parallelo all’asse y;
 se c  0 il piano è parallelo all’asse z;
 se a  b  0 allora l’equazione del piano è z  k , quindi il piano è parallelo al piano
coordinato xy di equazione z  0 e quindi è perpendicolare all’asse z;
 se a  c  0 allora l’equazione del piano è y  k , quindi il piano è parallelo al piano
coordinato xz  di equazione y  0 e quindi è perpendicolare all’asse y;
 se b  c  0 allora l’equazione del piano è z  k , quindi il piano è parallelo al piano
coordinato  yz di equazione x  0 e quindi è perpendicolare all’asse x.

2) Piano passante per un punto P0 e parallelo a 2 vettori linearmente indipendenti.

 
Sia  un piano passante per P0 e parallelo ai vettori linearmente indipendenti w, w' , allora un punto
 
P x, y, z  appartiene al piano se e solo se i vettori P0 P, w, w' sono complanari.
       
Supponiamo che w  l i  mj  nk , w'  l ' i  m' j  n ' k .
Tre vettori sono complanari se e solo se il loro prodotto misto è nullo, allora si ha
x  x0 y  y0 z  z0
 
P x, y, z     P0 P  w  w'  0  l m n 0
l' m' n'

  
essendo P0 P   x  x0 i   y  y0  j   z  z0 k
Sviluppando il determinante si ottiene l’equazione cartesiana del piano.
 
La complanarità dei vettori P0 P, w, w' si può esprimere in modo equivalente.
   
P0 P, w, w' sono complanari se e solo se il vettore Po P è combinazione lineare di w, w' , cioè se
esistono due numeri reali u,v tali che
 
P0 P  uw  vw'
Questa espressione si dice equazione vettoriale del piano.
Passando alle componenti, si ottengono le equazioni parametriche del piano, cioè
 x  x0  ul  vl '

 y  y0  um  vm'

 z  z0  un  vn'
Queste equazioni, al variare dei parametri u,v, forniscono le coordinate di tutti i punti del piano.

4
 POSIZIONI RECIPROCHE TRA PIANI

PIANI PARALLELI E PIANI INCIDENTI

Definizione
Due piani  , ' nello spazio si dicono paralleli se non hanno alcun punto in comune o sono coincidenti,
cioè  ||  '     '       '

Due piani  , ' nello spazio si dicono incidenti se si intersecano secondo una retta r, cioè    '  r .

Se i due piani hanno equazioni  : ax  by  cz  d  0, ': a' x  b' y  c' z  d '  0 ,
gli eventuali punti P di intersezione tra  , ' avranno coordinate x,y,z, date dalla soluzione del sistema
ax  by  cz  d  0
lineare 
a ' x  b' y  c' z  d '  0

Siano A  
a b c a b c d 
a ' b ' c ' , A'   a' b' c ' d '  rispettivamente la matrice incompleta e la matrice
   
completa del sistema, allora si presentano tre possibilità:
1) rg  A  rg  A'  2
Per il T. di Rouchè – Capelli, il sistema è compatibile e ammette 1 soluzioni. Tali soluzioni
rappresentano i punti della retta r intersezione dei due piani che, pertanto, risultano incidenti.
2) rg  A  1, rg  A'  2
Per il T. di Rouchè – Capelli, il sistema è incompatibile, quindi i piani sono paralleli e distinti.
3) rg  A  rg  A'  1
Il sistema è compatibile e ammette  2 soluzioni. Queste soluzioni rappresentano tutti i punti di
un piano, quindi  , ' sono coincidenti.

OSSERVAZIONE
Nei casi 2) e 3) i due piani risultano paralleli, perciò si può dire che condizione necessaria e
sufficiente affinchè  , ' siano paralleli è che il rango della matrice incompleta A sia uguale a 1, cioè
a b c
 ||  '  rg    1.
 ' b' c ' 
a
PARALLELISMO E PERPENDICOLARITA’ TRA PIANI
Siano  : ax  by  cz  d  0, ': a' x  b' y  c' z  d '  0 due piani.  , ' sono paralleli se e solo
 
se risultano paralleli i vettori n  a, b, c , n '  a' , b' , c' ortogonali ad  e ad  '
  a b c
 ||  '  n || n '  rg    1.
 ' b' c ' 
a
I piani  : ax  by  cz  d  0,  ': a ' x  b' y  c ' z  d '  0 sono perpendicolari se e soltanto se
 
n  n' 0 , cioè aa'bb'cc'  0

EQUAZIONE DI UNA RETTA

Se due piani  : ax  by  cz  d  0, ': a' x  b' y  c' z  d '  0 non sono paralleli, le coordinate
dei punti della retta r, intersezione dei due piani, sono le soluzioni del sistema

5
ax  by  cz  d  0

a ' x  b' y  c' z  d '  0

Pertanto la retta r si può rappresentare mediante tali equazioni, che si dicono equazioni
cartesiane della retta.

FASCI DI PIANI
Definizione
La totalità dei piani paralleli ad un piano assegnato si dice fascio improprio di piani.
La totalità dei piani passanti per la retta r si dice fascio proprio di piani di asse r.

EQUAZIONE DEL FASCIO IMPROPRIO DI PIANI

Sia  : ax  by  cz  d  0, con a, b, c   0,0,0 , l’equazione ax  by  cz  h  0 rappresenta il
generico piano parallelo ad  .
Al variare di h in R si ottengono tutti e soli i piani paralleli ad  .
L’equazione

ax  by  cz  h  0
rappresenta l’equazione del fascio improprio di piani individuato da  .

EQUAZIONE DEL FASCIO PROPRIO

Fissato un riferimento cartesiano RO, x, y, z  nello spazio, siano  , ' due piani di equazioni
 : ax  by  cz  d  0, ': a' x  b' y  c' z  d '  0 .
Se  , ' non sono paralleli, sia r la retta intersezione dei due piani.
La totalità dei piani passanti per r è rappresentata dall’equazione
 ax  by  cz  d    a' x  b' y  c' z  d '  0 con  ,   R,  ,    0,0 .
Al variare di  ,   R si ottengono tutti i piani per r.
In particolare per  ,    1,0 si ottiene il piano  , per  ,    0,1 si ottiene il piano  ' .
L’equazione  ax  by  cz  d    a' x  b' y  c' z  d '  0 si dice equazione del fascio proprio
di asse r oppure equazione del fascio di piani individuato da  e da  ' .

RAPPRESENTAZIONE DELLA RETTA

Nel paragrafo precedente, abbiamo visto che una retta r si può essere individuare come intersezione
di due piani  , ' non paralleli e quindi può essere rappresentata mediante il sistema formato dalle
loro equazioni cartesiane:
ax  by  cz  d  0
r:
a ' x  b' y  c' z  d '  0

In realtà i piani che contengono r sono infiniti e due qualsiasi di essi (purché distinti) possono essere
usati per la rappresentazione di r.
6
Una retta può essere individuata geometricamente in diversi modi.
EQUAZIONI PARAMETRICHE DI UNA RETTA
Retta passante per un punto e parallela ad vettore
Una retta r si può rappresentare assegnando un suo punto ed un vettore non nullo parallelo ad essa.

Siano P0  x0 , y0 , z0  , v  l , m, n , un generico punto dello spazio P x, y, z  appartiene alla retta r se

e solo se il vettore P0 P è parallelo a v .
 
P  r  P0 P || v  t  R ' P0 P  tv .

L’espressione P0 P  tv si dice equazione vettoriale della retta.

Passando alle componenti, il parallelismo tra P0 P e v , si esprime in questo modo
 x  x0  lt

x  x0 , y  y0 , z  z0   lt , mt, nt  , da cui si ricava  y  y0  mt

 z  z0  nt
 x  x0  lt

Le equazioni  y  y0  mt si dicono equazioni parametriche della retta.

 z  z0  nt
Esse forniscono le coordinate di tutti i punti della retta r al variare del parametro reale t.

Equazione della retta sotto forma di rapporti uguali


Il parallelismo tra i vettori P0 P e v si può esprimere in questo modo
 x  x0 y  y0 z  z0 
rg  1
 l m n 
x  x0 y  y0 z  z0
o equivalentemente  
l m n
con la convenzione che se è nullo qualche denominatore, si deve porre uguale a 0 il corrispondente
numeratore.

Questa espressione si dice equazione della retta sotto forma di rapporti uguali.

Se lmn  0 (cioè i tre numeri sono tutti non nulli), una rappresentazione cartesiana di r è
 x  x0 y  y0
 l  m

r:
 y  y0  z  z0
 m n

 x  x0  0

Se mn  0, l  0 si ha r : 
 y  y0  z  z 0
 m n

7
  x  x0  0
Se l  m  0 (ovviamente n  0, perché l , m, n  0,0,0 ) si ha r : 
 y  y0  0

Definizione

Le componenti l, m, n del vettore v parallelo ad r si dicono parametri direttori della retta r; il vettore

v si dice vettore direttore o direzionale di r.
 l m n 
I coseni direttori di r sono   , , 
2 2 2 2 2 2 2 2 2
 l m n l m n l m n 

Se r è la retta passante per due punti distinti A x1 , y1 , z1 , B x2 , y2 , z 2  allora un vettore direzionale è


v  AB quindi i parametri direttori di r sono dati da  x2  x1, y2  y1, z2  z1  .
L’equazione della retta è
x  x1 y  y1 z  z1
r:  
x2  x1 y2  y1 z2  z1

POSIZIONE RECIPROCA TRA RETTE E PIANI

Nello spazio una retta r ed un piano  possono essere :
 paralleli se non hanno nessun punto in comune, cioè r     o se r   ;
 incidenti se hanno un solo punto in comune, cioè r    P.
Siano  un piano di equazione cartesiana  : ax  by  cz  d  0 a, b, c   0,0,0 ed r una retta
x  y  z    0    
di equazioni cartesiane r :  rg    2 . Posto
 ' x   ' y   ' z   '  0  '  '  '

a b c a b c d
M       ed M '        , dalla Teoria dei sistemi lineari si ha:
 
 '  '  '   '  '  '  '
   
1) la retta r è contenuta nel piano  se e soltanto se rgM  rgM ' 2
2) la retta r e il piano  sono paralleli e disgiunti se e soltanto se rgM  2  rgM '
3) la retta r e il piano  hanno un solo punto in comune se e soltanto se rgM  rgM '  3
PARALLELISMO TRA RETTE E PIANI
Sia r una retta avente parametri direttori l, m, n, sia un piano di equazione cartesiana
 : ax  by  cz  d  0, a, b, c   0,0,0
Si dimostra che vale il Teorema:
Condizione necessaria e sufficiente affinchè la retta r sia parallela al piano  è che: al  bm  cn  0

Posizioni reciproche tra rette

Nello spazio due rette r ed s possono essere:
 complanari se esiste un piano  che le contiene entrambe, cioè r    s   ;
 sghembe in caso contrario.
Nel primo caso, le rette sono:
 parallele se sono coincidenti r  s  o non hanno punti in comune r  s   ;

8
  incidenti se hanno un solo punto in comune r  s  P .

ax  by  cz  d  0 a b c
Siano r, s due rette aventi equazione cartesiana r :  rg  2
a ' x  b' y  c' z  d '  0  a ' b' c ' 

x   y  z    0    
s: rg  2
 ' x   ' y   ' z   '  0  '  '  ' 
a b c a b c d
 a ' b' c'   a ' b' c' d ' 
posto A    A'   
        
 '  '  '   '  '  '  ' 
   
Dalla teoria dei sistemi lineari, segue che:
1) le rette r, s coincidono se e soltanto se rg  A  rg  A'  2
2) le rette r, s sono parallele e disgiunte se e soltanto se 2  rg  A
3) le rette r, s hanno un solo punto in comune (cioè sono incidenti) se e soltanto se
rg  A  rg  A'  3
4) le rette r, s sono sghembe se e soltanto se rg  A'  4

Si dimostra che vale il seguente Teorema:

Condizione necessaria e sufficiente affinchè due rette r, s aventi l, m,n ed l’,m’, n’ come parametri
l m n
direttori, siano parallele è che rg   1
 l ' m' n' 

Per stabilire la posizione reciproca di due rette si procede come segue.

 
Siano r  l , m, n , s  l ' , m' , n' i vettori direttori di r ed s.
 
Se r || s (cioè se i vettori sono proporzionali), le rette sono parallele, quindi sono complanari.
 
Se r , s non sono paralleli si deve stabilire se r ed s sono incidenti oppure sghembe.
 
Siano P0 x0 , y0 , z0   r , P1  x1 , y1 , z1   s , le rette sono complanari se e solo se i vettori r , s , P0 P1 sono
complanari.
Tre vettori liberi sono complanari se e solo se il loro prodotto misto è nullo, quindi le rette sono
l m n
complanari se e solo se l' m' n'  0
x1  x0 y1  y0 z1  z0

Questa è una condizione necessaria e sufficiente di complanarità di due rette.

Se il determinante è diverso da 0, le rette sono sghembe.

9
 Stella propria ed impropria di rette
Definizione
La totalità delle rette dello spazio passanti per un punto C si dice stella propria di rette di centro C.
La totalità delle rette dello spazio tra loro parallele si dice stella impropria di rette.

ESERCIZI
1) Dati i punti A1,1,2, B2,0,1 determinare le coordinate del punto medio.
Soluzione
x  x2 y  y2 z z
xM  1 , yM  1 , zM  1 2 ,
2 2 2
quindi
1 2 3 1 2 1 1
xM   , yM   , z M  
2 2 2 2 2
3 1 1
M  , , 
2 2 2

2) Dati i punti A0  2,2,1, A1 1,1,3, A2 0,2,0 , A3 0,1,3 , verificare che i vettori

A0 A1 , A0 A2 , A0 A3 sono linearmente indipendenti.
Soluzione
A0 A1  A1  A0  3,1,2 ,

Si ha A0 A2  A2  A0  2,4,1,

A0 A3  A3  A0  2,1,4 
3 1 2
Il prodotto misto è dato da 2 4 1  51  0 quindi i vettori sono linearmente indipendenti.
2 1 4

3) Scrivere l’equazione del piano passante per A1,1,0 e parallelo ai vettori

 
u  1,0,1, v  0,2,3 .
Soluzione
I punti del piano sono tutti e soli i punti P x, y, z  tali che il vettore AP  P  A sia complanare
 
con u , v .
 
Ciò significa che i vettori devono soddisfare la condizione AP  u  v  0 .
AP  P  A   x  1, y  1, z 
x 1 y 1 z
 
AP  u  v  0  1 0  1  0  2x  3 y  2z  1  0
0 2 3

4) Scrivere le equazioni della retta r passante per A(1,1,2) e parallela al vettore v(1,1,1).

10
 Soluzione

La retta r è il luogo geometrico dei punti P(x,y,z) tali che AP // v  AP  t  v 

x  1  t x  1  t
x  1, y  1, z  2  t (1,1,1)  (t ,t , t )   y  1  t   y  1  t

z  2  t z  2  t
 
Queste sono le equazioni parametriche di r.
Le equazioni cartesiane si ottengono eliminando t:

t  x  1
 x  1   y  1 x  y  2
t   y  1   
t  z  2 x  1  z  2  x  z  1

x  2 y  z  1
5) Calcolare i parametri direttori della retta r: 
2 x  3 y  3 z  1
Soluzione
I parametri direttori sono i minori estratti di ordine 2 che si ottengono dalla matrice dei coefficienti

 a b c   1  2 1
    
 a ' b' c '   2  3 3 
sopprimendo, nell’ordine, la I, la II, la III colonna presi con segno alternato, cioè
b c a c a b
l ,m   ,n 
b' c ' a ' c' a ' b'
quindi

 2 1
   3 3  6  3  3
 1 1
m   2 3  2  3  1

 n  1  2  3  4  1
 2 3
6) Fissato nello spazio, un sistema di riferimento cartesiano ortogonale, determinare l’equazione del piano
passante per il punto P0 1,1,4 e parallelo al piano di equazione  : 3 x  2 y  5 z  2  0 .

Soluzione
Il generico piano per P0 è a x  1  b y  1  c z  4  0

Il piano deve essere parallelo a  perciò deve avere a  3, b  2, c  5 quindi sostituendo

nell’equazione si ha 3x  1  2 y  1  5 z  4  0

il piano richiesto è  ': 3 x  2 y  5 z  15  0

7) Determinare l’equazione cartesiana del piano passante per il punto P(1,1,1) e parallelo alle rette

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 x  y  z  0  x  2 y  1  0
r:  r’: 
2 x  y  z  0 3x  z  1  0
Soluzione
I parametri direttori di r sono:
1 1 1 1 1 1
  1  1  2; m    2  1  3; n   1  2  1
1 1 2 1 2 1
I parametri direttori di r’ sono:
2 0 1 0 1 2
'   2; m'    1 n'   6
0 1 3 1 3 0
 
Il piano α è il piano per P(1,1,1) e parallelo ai vettori v  2,3,1 e v '  2,1,6 . La sua equazione si
ottiene da:
x 1 y 1 z 1
2 3 1  0  19 x  14 y  4 z  9  0
2 1 6
8) Nel piano π di equazione x – y + z = 0, sono dati i punti P(0,1,1) e Q(1,1,0).
Calcolare le equazioni cartesiane della retta r passante per R(1,-1,1) e parallela alla retta PQ.
Soluzione
La retta s passante per P(0,1,1) e per Q(1,1,0) ha parametri direttori

  x 2  x1  1  0  1

m  y 2  y1  1  1  0
 n  z  z  0  1  1
 2 1

la retta r // s ha parametri direttori proporzionali e, in particolare, uguali ai parametri di r. La retta r passa

per R(1,-1,1), pertanto le sue equazioni parametriche sono:

x  1  t

 y  1
z  1  t

da cui, eliminando il parametro t, si ottengono le equazioni cartesiane di r:

t  x  1
 x  1  1  z x  z  2  0
 y  1   
t  1  z  y  1  y  1


9) Determinare l’equazione del piano passante per i punti A1,1,0, B1,0,1, C 0,1,2 .

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 x  1  t

Stabilire se la retta r :  y  1  t è contenuta nel piano.

 z  3t

SOLUZIONE
Sia  il piano passante per A parallelo ai vettori AB e AC
x 1 y 1 z
: 0 1 1  0
1 0 2
 : 2x  y  z  3  0
x  1  t

 y  1  t
Si considera r   : 
 z  3t

2 x  y  z  3  0

21  t   1  t   3t  3  0
è verificata per ogni valore di t  R , quindi r e  hanno infiniti punti in comune, pertanto r   .

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