06/04/22, 12:43 Nozioni di base sul posizionamento manuale

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Nozioni di base sul posizionamento manuale

La funzione di una fase di traslazione è quella di vincolare il movimento in una direzione desiderata. Per uno
stadio lineare , il movimento desiderato è lungo una retta ideale. Qualsiasi movimento in direzioni vincolate
contribuirà alla deviazione dalla traiettoria e/o dalla posizione ideali. Altri fattori che contribuiscono alle
deviazioni includono le forze di carico e tutto ciò che è associato al formidabile compito di progettare e costruire
un palcoscenico perfetto in un mondo in cui non esistono lavorazioni perfette e materiali ideali. Per dirla in
parole povere, i sistemi di movimento ad alte prestazioni sono complessi, quindi trascurare un problema
apparentemente piccolo, nella progettazione o in un'applicazione, può produrre risultati indesiderati. Pertanto,
l'uso previsto di un prodotto e le varie misure di prestazione devono essere riesaminate a fondo.

Sistema di coordinate e convenzione dei segni

Si considera che ogni fase di posizionamento abbia sei gradi di libertà: tre lineari, lungo gli
assi x, yez e tre rotazionali attorno agli stessi assi (vedi Figura 1). Tutti i movimenti qui
descritti seguono la convenzione del sistema di coordinate di destra. Il prodotto incrociato
degli assi +X e +Y (puntatore e medio) è l'asse +Z (pollice). Inoltre, se il pollice della mano
destra punta nella direzione positiva di un asse, le dita si avvolgeranno attorno all'asse nella
direzione di rotazione positiva attorno a quell'asse. Tutti i movimenti sono composti da
traslazioni e/o rotazioni attorno agli assi delle coordinate. Generalmente, gli assi X e Y sono
sul piano orizzontale (la direzione di marcia del primo stadio o inferiore essendo allineata
con l'asse X) e l'asse Z come verticale.

Figura 1 . Sistema di coordinate di destra che mostra sei gradi

di libertà.

Runout di uno stadio lineare

L' eccentricità di uno stadio lineare è la porzione lineare (contro angolare) dell'errore fuori
asse. È l'allontanamento dal movimento in linea retta desiderato e ideale e consiste di due
componenti ortogonali. Negli standard ISO-230 e ASME B5.57, il runout è indicato come
rettilineità o mancanza di essa. Tuttavia, nell'industria del movimento è comune fare
riferimento a planarità e rettilineità come definite di seguito.

piattezza

Nella Figura 2, il movimento in linea retta ideale è rappresentato come limitato all'asse x. La
deviazione della planarità è lo spostamento lungo l'asse z.

Rettilineità

Nella Figura 2, il movimento in linea retta ideale è rappresentato lungo l'asse x. La deviazione
della rettilineità è lo spostamento lungo l'asse y.

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Figura 2 . Deviazioni fuori asse in una fase lineare.

Inclinazione di un palcoscenico lineare

L'inclinazione di uno stadio lineare è la deviazione angolare associata al movimento in linea
retta ideale e al movimento effettivo misurato. L'inclinazione ha tre componenti ortogonali
comunemente denominate beccheggio, rollio e imbardata (Figura 3). Può essere una
combinazione complessa dei tre componenti.

Figura 3 . Rollio, beccheggio e imbardata sono definiti rispetto alla direzione di marcia.

Accoppiamento incrociato
Nei sistemi multiasse, l'accoppiamento incrociato si riferisce a una modifica in un asse come
risultato dell'input su un altro asse.

Abbe Errore
L'errore di Abbe è l'errore fuori asse lineare introdotto attraverso l'amplificazione
dell'inclinazione da parte di un braccio del momento sfalsato di Abbe (Figura 4). Questo tipo
di errore diventa più problematico quando il punto da misurare si trova a una distanza
relativamente lunga dall'asse di movimento. Questo errore sarà di circa 0,02 micrometri per
20 mm di offset per 1 microradiante.

Figura 4 . Errore di Abbe dovuto alla misurazione in un punto di

offset. Nota l'inclinazione del palco.

Eccentricità e oscillazioni di uno stadio rotante

L'eccentricità è la deviazione radiale (perpendicolare all'asse di rotazione) del centro di
rotazione dalla sua posizione media mentre uno stadio ruota di un giro (Figura 5). Viene
anche chiamato eccentricità radiale. Un palcoscenico perfettamente centrato con cuscinetti
perfetti non avrebbe eccentricità. L'oscillazione è la nutazione, attraverso un giro, dell'asse di

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rotazione rispetto all'asse ideale (Figura 5). È più facilmente osservabile come un'inclinazione
ciclica della superficie rotante o del piano del tavolo di uno stadio e può produrre un errore
di Abbe. Come l'eccentricità, è generalmente il risultato di cuscinetti imperfetti.

Figura 5 . Deviazioni fuori asse in una fase rotante.

Errore coseno
Il disallineamento tra l'asse di misurazione e l'asse di movimento produce un errore del
coseno. Questo errore è una funzione dell'angolo tra l'asse di misurazione e l'asse di
movimento (Figura 6). Viene eliminato quando l'asse di movimento e l'asse di misura sono
paralleli.

Figura 6 . Errore del coseno dovuto al disallineamento della scala di misura con l'asse di
movimento.

Giocare
Il gioco è il termine per il movimento incontrollato dovuto all'allentamento delle parti
meccaniche. Play contribuisce al contraccolpo.

Attrito
L'attrito è definito come la resistenza al movimento tra le superfici a contatto. Gli elementi
che contribuiscono all'attrito possono essere sotto forma di resistenza, attrito radente,
lubrificazione insufficiente, usura del sistema o viscosità del lubrificante.

Stima
L'attrito è l'attrito statico che deve essere superato per impartire movimento a un corpo in
quiete. Poiché l'attrito statico è generalmente maggiore dell'attrito in movimento, la forza
che deve essere applicata per impartire il movimento è maggiore della forza richiesta per
mantenere il corpo in movimento. Di conseguenza, quando viene inizialmente applicata una
forza, il corpo inizierà a muoversi con un "salto" che si traduce in un superamento della
posizione e/o della velocità. Un obiettivo della progettazione della fase è quello di ottenere
l'attrito statico il più vicino possibile all'attrito in movimento nel tentativo di ridurre l'effetto
dell'attrito. Una funzione dell'elettronica di controllo del movimento consiste
nell'implementare algoritmi che riducono l'impatto dello stiction apportando rapidamente le
correzioni necessarie a un profilo di movimento.

Stabilità di posizione
La stabilità della posizione è la capacità di mantenere una posizione all'interno di un
intervallo specificato nel tempo. La deviazione da una posizione stabile può anche essere
chiamata deriva. I fattori che contribuiscono includono parti usurate, vibrazioni, migrazione

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del lubrificante e variazioni termiche.

Capacità di carico
La capacità di carico è la forza massima consentita che può essere applicata a uno stadio, in
una direzione specificata, pur rispettando le specifiche dello stadio. Questa forza massima
include forze statiche (massa * gravità) e dinamiche (massa * accelerazione). Le forze
dinamiche devono includere tutte le forze esterne, come le vibrazioni, che agiscono sul
palco. La quantità di accelerazione che uno stadio può impartire a una massa è limitata alla
forza di accelerazione che può produrre senza superare una capacità di carico. Per gli stadi
rotanti, la coppia (il prodotto dell'accelerazione angolare e del momento di inerzia
rotazionale) è l'analogo della forza. Anche le coppie di rotazione sugli stadi lineari possono
essere un fattore significativo quando i carichi a sbalzo vengono accelerati. Salvo diversa
indicazione, le capacità di carico del catalogo si riferiscono a un carico normale centrato
(Figura 7).

Figura 7 . Le specifiche di capacità si riferiscono a carichi

centrati e perpendicolari.

Capacità di carico normale centrata

Per gli stadi lineari, questo è il carico massimo che può essere applicato a uno stadio, con il
baricentro del carico al centro del carrello, in direzione perpendicolare all'asse di movimento
e alla superficie del carrello (Figura 7). Per gli stadi rotanti, è il carico massimo lungo l'asse di
rotazione. Inoltre, il momento di inerzia rotazionale deve essere limitato per gli stadi rotanti.

Capacità di carico trasversale

Detta anche capacità di carico laterale, è il carico massimo che può essere applicato
perpendicolarmente all'asse di movimento e lungo la superficie del carrello (Figura 7).
Questo è in genere inferiore alla normale capacità di carico.

Capacità di carico assiale

La capacità di carico assiale è il carico massimo lungo la direzione della trasmissione (Figura
7). Per gli stadi lineari montati verticalmente, la capacità di carico verticale specificata è
generalmente limitata dalla capacità di carico assiale. Tuttavia, il carico a sbalzo deve essere
considerato anche quando un palco è montato verticalmente.

Declassamento della capacità di carico fuori centro

Si prega di notare i valori delle equazioni e dei parametri per le singole fasi nella parte delle
specifiche del catalogo. In caso di carichi elevati, gli utenti devono esaminare la propria
applicazione con un tecnico delle applicazioni di Newport.

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