PARTE 1

Robot su base fissa, braccia articolate che devono eseguire una serie di manipolazioni.
Cinematica diretta: do comandi e voglio sapere come si muove il robot.
Cinematica inversa: calcolo algebrico, se io sono in un certo stato e voglio avere un
certo movimento qual è la coppia che devo fornire.

Interazione tra questi domini:

Robotica: Robot come una connessione intelligente tra percezione e azione, percezione
vuol dire che bisogna avere dispositivi sensoriali che ci permettono di conoscere stato
interno e intorno al robot, azione vuol dire che a differenza di pc sono oggeti fisici che
agiscono nel mondo reale.
Tra automatica e AI ci sono aspetti che sfuggono, sempre di più questi due campi
guardano ai comportamenti dinamici dei sistemi.
Robotica cognitiva: guarda più al dettaglio allo scambio di informazione tra robot e
utente.
Cose in comune a tutti:
• Identificazione dei sistemi: Problema che riguarda sia sistemi che controllisti
vogliono controllare ecc
• Adattatività: legata all'incertezza, al mondo che varia.
• Apprendimento: prevede la possibilità di essere istruiti e da questo il robot riesce a
estrapolare dei comportamenti e a riprodurli con prestazioni migliori

Robot KUKA: Si può programmare il movimento di un robot attraverso un'interfaccia

tipo joystick, qui memorizziamo pose cartesiane (P1 ecc) guidando il robot verso la prima
fase, dando dei comandi di moto lineari da un punto all'altro a partire da una posizione di
home(Riposo). La prima cosa che faccio è movimentare il robot portandolo al punto
desiderato e memorizzo questo punto, poi lo porto al secondo punto e lo
memorizzo(Memorizza anche l'articolazione). Una volta memorizzato tutto il robot si
muove da un punto all'altro da l'inizio alla fine per poi tornare al punto di home.
Programmazione della cedevolezza: Si può programmare la cedevolezza ovvero il
modo di reagire controllato a delle forze applicate dall'ambiente, in questo caso forze
applicate da un operatore. Si possono programmare diversi tipi di cedevolezza(inverso
rigidezza).
Apprendimento per dimostrazione: Invece di programmare via software si guida il
robot attraverso le varie fasi in modo da fargli apprendere i vari comandi(In ogni posizione
come nel primo viene memorizzata la posizione e il movimento).

KUKA KR-5: Il più vecchio, robot a sei giunti rotanti(6 gradi di liberta minimi necessari
per posizionare e orientare l'organo terminale). Ha un'architettura di controllo chiusa,
l'utente non può impostare le correnti di motori e quindi le coppie che questi motori
producono, può solo misurare le correnti di motori e le posizioni angolari dei giunti.

KUKA LWR4+: Robot molto leggero, non solo ha encoder che misurano posizione
angolare dei motori ma anche dispositivi che misurano la posizione a valle degli elementi
di trasmissione del moto interni al braccio che introducono una certa cedevolezza. Su ogni
giunto un sensore che misura la coppia trasmessa. E' fortemente sensorizzato come
sensori interni(protocettivi) e permette di comandare le coppie. Ha 7 gradi di liberta(un
giunto in più dell'altro) che permette una certa ridondanza nel posizionamento e
orientamento del terminale.

Universal robots UR-10:Anche questo molto leggero, utilizzato per fare delle
operazioni di interazione fisica con gli utenti in condizione di sicurezza.

Robot Industriale:

Comau maggiore produttore di robot industriale, oltre al robot articolato con giunti rotanti
c'è una caratteristica ovvero c'è una specie di parallelogramma che serve a trasmettere il
moto prodotto da motori che stanno alla base a giunti che stanno in remoto in modo da
tenere i motori vicini alla base. Questo braccio può piegarsi in avanti ma non può ribaltarsi
sulla destra. A destra cabinet dove c'è l'elettronica di potenza che aziona i motori a bordo
del robot, dove c'è l'alloggiamento del teachbox del dispositivo per programmare
manualmente il robot e da lì parte la rete locale.
Sul robot sono montati una serie di oggetti, ad esempio (8) una pistola di saldatura per
punti. Per essere azionata deve avere alimentata, un'alimentazione di aria compressa e
quindi ci sono una serie di cavi che possono passare o all'interno del robot o all'esterno e
vanno a una alimentazione come un compressore. Robot 6 gradi di libertà e nel punto (9)
nell'armadio di controllo c'è una scheda che può movimentare 6 assi o anche 12 assi
perchè sulla stessa scheda si può movimentare assi di dispositivi ausiliari.
Applicazioni industriali: Manipolazione, presa di un oggetto e deposito in un'altra
posizione. Assemblaggio (Difficile). Verniciatura di autoveicoli ma non solo. Saldatura ad
arco e per punti, la differenza è che nel per punti il robot deve seguire posizioni e
orientamenti successivi come il kuka mentre ad arco la saldatura deve seguire un
cammino preassegnato e quindi richiede di dover controllare non solo il posizionamento
ma di fare un'asservimento di traiettoria. Stessa cosa per taglio e saldatura laser(molto
critico problema del controllo del movimento)
Robot come sistema: Riceve comandi in base a un compito programmato e farà azioni
sull'ambiente, per fare questo ha bisogno di unità meccaniche(bracci), unità
sensoriali(misurano le grandezze per il comando), unità di attuazione(motori) e una unità
di controllo e supervisione che orchestra il comportamento.

Cinematica dei robot manipolatori:

Catena cinematica aperta ovvero robot con bracci rigidi connessi da giunti con un grado di
libertà (in genere giunti rotatori quindi un braccio rispetto al precedente si muove
relativamente al braccio precedente ruotando intorno l'asse di giunto). Esempio il Kuka
150_2 ha 6 gradi di libertà, motori o sui giunti oppure nei bracci precedenti.
Catena cinematica chiusa, rilocare il motore verso il basso e irrigidire l'intera struttura
senza appesantirla troppo, meno destrezza(non può mouoversi in maniera articolata) ma
c'è maggiore rigidezza rispetto a pesi notevoli.
Cinematica parallela (Fanuc F-200iB), c'è una base sul povimento, organo terminale in
cima e queste 2 basi sono collegate da giunti prismatici che si estendono e permettono il
movimento x,y,z della piattaforma superiore ma anche il suo cambiamento di assetto.
Struttura molto rigida e poca destrezza.
Classificazione robot:
Si possono classificare i robot per i primi tre gradi di libertà a seconda della tipologia dei
giunti. R = giunto a 1-dof rotatorio (revolute), P = giunto a 1-dof traslatorio (prismatic).

Cartesiano o a portale (PPP) in cui i 3 giunti sono di tipo

prismatico o traslatorio per cui ogni motore può far muovere il
giunto lungo un asse lineare.

Tutti gli altri casi i giunti primastici vengono ridotti (il numero)

Polare o sferico (RRP) piantone che gira su un asse verticale,

una spalla che fa elevezione e terzo giunto prismatico

Cilindrico (RPP) Primo giunto rotante, giunto primastico che va

su e giù e uno che si estende a quello precedente quindi punto
terminale si muove come se avesse coordinate cilindriche
(robot cilindrico)

Antropomorfo o articolato simile a quello umano (RRR)

Scara con 4 gradi di libertà in totale con la caratteristica di primi

2 giunti rotanti e 3° primastico e 4° rotante e asse dei giunti
tutti paralleli
Scara: Cedevolezza selettiva(non impostata dal controllo) che serve per l'assemblaggio. E'
stato per decenni la soluzione per operazioni di assemblaggio. 4 assi di giunti, 3 assi
rotatori e 1 traslatorio tutti paralleli e verticali; esempio di scara è l’Adept Cobra i600
che è il più veloce robot scara per compiti di pick-and-place.
Data sheet di un robot: si tratta delle specifiche tecniche del robot. Quanti sono i giunti
della struttura, come può essere montato robot(pavimento o soffitto ecc), sui singoli giunti
qual è l'escursione ad esempio(nel fanuc) giunto 1 può ruotare di 360 gradi quindi una
rotazione completa mentre il giunto 2(di spalla) di 135° perchè altrimenti avrebbe un'auto
collisione. Inoltre, si trovano le massime velocità di giunto. Inoltre, dice il peso del robot e
quanto può portare(il payload). I motori utilizzati ( a corrente alternata). Ripetibilità se
programmo un posizionamento e lo ripeto molte volte ho una variabilità inferiore al
millimetro ( in questo caso 0,3 mm circa), valore medio all'interno dello spazio di lavoro. Il
fatto che sia piccolo l'errore non significa che io sia dove immaginavo di essere, questo si
recupera calibrando la cinematica del robot. Workspace ovvero quali punti del suo spazio
circostante raggiunge, importante per vedere se il robot può raggiungere le parti che deve
prendere ecc
Data sheet motori elettrici: I motori elettrici non hanno bisogno di un circuito di
alimentazione, sono di costo ridotto e hanno dei transitori rapidi. Sono di diversa
dimensione, si va a vedere la coppia istantanea, la velocità di rotazione e di picco. Nella
realtà industriale è sempre più diffuso azionamenti a AC e in particolari motori a induzione
e senza spazzole(brushless). Dispongono di rotori con inerzia ridotta quindi le fasi di avvio
e arresto sono molto veloci.
Gli encoder assoluti forniscono informazioni su posizioni, angoli e rotazioni in passi
angolari specifici per tipologia. A ogni passo angolare è assegnato un unico modello
codificato. Il numero dei modelli codificati esistenti per una rotazione è determinato dalla
capacità di risoluzione. Il disco ottico è codificato in maniera tale da fornire posizioni
assolute e inequivocabili. Non è pertanto necessaria una corsa di riferimento
all'accensione. Un encoder in versione ST misura la posizione assoluta in una rotazione. Un
encoder in versione MT determina anche il numero di rotazioni oltre alla posizione in una
rotazione.
Un encoder incrementale è un dispositivo di controllo elettromeccanico lineare o
rotativo che ha due segnali di output A e B, che emettono degli impulsi quando il
dispositivo viene spostato. Insieme, i segnali di output A e B indicano sia il verificarsi del
movimento che la direzione (di tipo rotatoria o trasversale, a seconda del tipo di encoder).
Molti encoder incrementali hanno un segnale di uscita aggiuntivo, tipicamente indicato con
indice Z, che indica che l'encoder si trova in una particolare posizione di riferimento.
Inoltre, alcuni encoder forniscono un'uscita di stato (normalmente designato come
allarme) che indica delle condizioni di guasto interno, come un guasto del cuscinetto, o un
malfunzionamento del sensore. A differenza di un encoder assoluto, un'incrementale non
indica la posizione assoluta, riporta solo i cambiamenti di posizione e, per ogni cambio di
posizione riportato, la direzione del movimento. Di conseguenza, per determinare la
posizione assoluta in un determinato momento, è necessario inviare i segnali dell'encoder
a un'interfaccia dell'encoder incrementale, che a sua volta "traccia" e riporta la posizione
assoluta dell'encoder. Gli encoder incrementali segnalano i cambiamenti di posizione quasi
istantaneamente, il che consente loro di monitorare i movimenti dei meccanismi ad alta
velocità quasi in tempo reale. Per questo motivo, gli encoder incrementali vengono
comunemente utilizzati in applicazioni che richiedono misurazioni e controlli precisi di
posizione e velocità.

Sensori: Suddividiamo sensori protocettivi o interni che misurano stato interno del robot,
misurano la posizione e raramente la velocita o anche sensori che misurano lo stato di
tensioni interne di trasmissione.
Per misurare la posizione si usano encoder digitali:
• incrementale struttura semplice e basso costo
• assoluti costituiti da fotoemettitore che manda fascio di luce attraverso disco ottico
che ruota con l'asse di rotazione sul quale è montato l'encoder(idem incrementali).
Questo disco possiede diverse tracce, nell'assoluto sono 12 tracce e corrispondono
ai bit col quale rappresentiamo la posizione angolare dell'asse di rotazione. Ci sono
foto ricevitori che vengono illuminati quando sulla traccia c'è una zona trasparente
rispetto a una zona opaca e la combinazione di zone opache e trasparenti codifica
la posizione angolare. La codifica che viene utilizzata non è quella binaria ma di
360°/2^Ntracce ovvero del codice grey.
Gli encoder assoluti permettono all'accensione del robot di sapere la sua configurazione
che è un vantaggio ma si paga in termine di costo mentre gli incrementali hanno un
numero di tracce ridotto, una viene utilizzata per definire lo zero ovvero la posizione
angolare dalla quale cominciamo a contare gli incrementi angolari, basterebbe quindi
anche solo una traccia. La 2° traccia è shiftata di 90° e serve per determinare il verso di
rotazione. Il canale z invece ci azzera il conteggio. Quindi se dotato di encoder
incrementali all'accensione quello che fa ogni motore e quindi ogni encoder è esplorare il
suo campo di rotazione fino a che si passa sulla traccia z. Fino a 16 bit per gli encoder
assoluti, impulsi per incrementali invece fino a 5000 impulsi.
Trasmissioni nei robot industriali: Puma 260 il primo asse(piantone) la rotazione
avviene lungo quest'asse, il motore è montato sul pavimento, sulla base della struttura e
trasmette il moto attraverso queste ruote dentate. Il motore può fare ad esempio 50 giri e
l'asse del robot farà un giro solo(Rapporto che si ha). Puma 560 asse 2 è la spalla che ha
un'asse di rotazione orizzontale movimentato dal primo asse(il piantone), il motore è
montato sul corpo. L'asse di rotazione del motore è ortogonale all'asse di rotazione del
giunto. Giunto 3 asse orizzontale sempre che si muove a seconda degli altri assi.
Harmonic drives: Riduce il moto, ha una serie di vantaggi: è molto compatto e può
essere in linea con l'asse di rotazione del motore. È composto da 3 parti, 1 chiamata wave
generator calettato sulla parte dell'input del motore ed ha un profilo esterno ellittico(poi ci
sono cuscinetti a sfera). Su questo viene forzato un componente FlexSpline su cui ci sono
ruote dentate all'esterno e questa viene inserita a forza sul Circular spline che ha dei denti
che entrano in contatto con quelli del FlexSpline. Ci sono solo 2 punti di contatto tra le 2.
Per un giro del motore ho un rapporto di riduzione pari al numero di denti della FS diviso
2. Dal punto di vista del rendimento ha grande rendimento. Attrito limitato. Lo svantaggio
è che è molto flessibile, si deforma mentre trasmette il moto.
Possono essere messi altri sensori, ad esempio un sensore di forza-coppia che misura 3
grandezze di forza e 3 di coppia. Poi c'è un dispositivo pneumatico che permette di
staccare e attaccare qualsiasi altro utensile.

Blocchi funzionali di un robot: Il robot(include attuatori) interagisce con l'ambiente, i

comandi derivano da un controllore. Poi abbiamo sensori esterni(telecamere ecc) e sensori
interni che entrano nel pianificatore di traiettorie (entrambi) per modificare e generare
delle traiettore mentre solo i sensori esterni nel pianificatore dei compiti che da compiti
elementari.
Linguaggio KRL di KUKA: Ogni casa produttrice ha il suo linguaggio di produzione, non
c'è un linguaggio universale. Dentro ogni linguaggio ci sono le primitive di moto ovvero
come fare movimenti elementari. Il moto elementare è il moto point to point (PTP) ovvero
abbiamo memorizzato con un joystick o boh la punta dell'utensile montata sull'organo
terminale, abbiamo memorizzato P1 e P2 e chiediamo di andare da P1 a P2 con una certa
velocità ecc, pochi parametri. Questo moto è seguito nello spazio dei giunti ovvero nel
punto P1 il robot stava in una certa configurazione, analogamente quando ho portato il
robot nel punto P2. In una gli angoli valgono certi valori e nell'altra altri, quando faccio il
moto interpreto linearmente nello spazio dei giunti.
Possiamo anche comandare un moto lineare nello spazio cartesiano (LIN) dopo aver
memorizzato i punti quindi l'organo terminale seguirà questa linea retta da P1 a P2.
Tipicamente si dà una legge oraria in cui il profilo è un profilo trapezoidale.
Poi c'è un moto circolare nello spazio circolare (CIRC) con tre punti.
Poi si parla di orientamento costante (CONST, solo spazio cartesiano) e vuol dire che
l'organo terminale in termini di un riferimento assoluto non cambia orientamento. Il caso
complessivo è fare un moto PTP dove passo da valori iniziali a finali mentre seguo lo
stesso cammino lineare ( ad esempio angoli RPY).
Schemi di controllo di base: Le prime generazioni di robot lavoravano ad anello aperto.
Ora abbiamo il controllore legato al robot legato a sua volta all'ambiente e anelli in
retroazione da robot a controllore e da ambiente a robot e controllore. Inoltre, per il
controllore abbiamo bisogno di metodi mentre per i robot e l'ambiente abbiamo bisogno di
modelli.
Anelli di controllo nei robot industriali: Anello più interno anello analogico a larga
banda sulle correnti nei motori. Subito sopra ci può essere un anello analogico sulle
velocità. Alla fine, possiamo chiudere un anello di posizione esterno che prende la misura
da un encoder, la confronta con un valore desiderato, genera un errore di posizione e
reagisce con un controllore P/PI/PID e ci aggiunge la velocità desiderata così se non c'è
errore di posizione controllo il mio controllore di velocità con la velocità (che è il
feedforward) mentre se c'è un errore di posizione reagisco col PID o P o PI che corregge
la velocità desiderata. La parte col PID e feedforward è una parte esterna chiamata
digitale, l'altra è la parte analogica.
Architettura di controllo chiusa: Le leggi di controllo di basso livello (direct control) ai
singoli giunti non sono accessibili/note all'utente. Programmi di utente che utilizzino
sensori esterni (visione, Kinect, sensore F/T) sono implementati su un Pc esterno tramite
RSI (RobotSensorInterface) con comunicazione ogni 12 ms con il controllore KUKA.
Misure disponibili dal robot: posizioni dei giunti(encoders) e correnti nei motori.
I riferimenti sono le velocità o le posizioni nello spazio dei giunti(sono accettati anche
riferimenti Cartesiani).
PARTE 4
Analisi di leggi di controllo della forza di contatto nell'interazione tra organo
terminale/utensile del robot e ambiente/pezzo lavorato (workpiece) avendo a disposizione
un sensore di forza/coppia. A valle di una legge basata sulla feedback linearizzazione, il
problema risulta disaccoppiato nelle singole direzioni (1D) dello spazio Cartesiano, con
dinamica lineare (massa/molla/smorzatore) al contatto. In questo ambito si sono rilevati
sperimentalmente alcuni fenomeni di instabilità nella regolazione di forza, specie per
guadagni elevati. La causa presunta è la presenza di dinamiche non modellate che
vengono eccitate se si desiderano tempi rapidi nella risposta transitoria.
Consideriamo 4 modelli dinamici di diversa complessità:

• il sensore si deforma elasticamente (con rigidezza ks) per misurare la forza

• si aggiunge la dinamica del pezzo lavorato (con massa mw e rigidezza kw)
• si considera la cedevolezza del robot (base e/o trasmissioni, con ke finito)
• si include sempre viscosità (attrito sul moto e visco-elasticità delle molle)

Ipotesi di lavoro:
si rimane nel dominio di linearità del comportamento dinamico:
• nessuna saturazione dei comandi e delle misure dei sensori
• contatto mantenuto in permanenza (senza cicli limite o "chattering")
• sufficiente smorzamento per trascurare eventuali fenomeni discontinui.
Collocazione o meno tra ingresso di controllo u e uscita y controllata: nei sistemi meccanici
la non-collocazione (dinamica presente tra u e y) può creare problemi di instabilità ad
anello chiuso
Dinamiche aggiuntive considerate:
• ambiente: risonanza del pezzo lavorato soggetto ad ampie forze percussive
• robot: prima frequenza di risonanza del basamento, deformazioni elastiche degli
elementi di trasmissione del moto o della struttura dei bracci.
Queste dinamiche possono esserci anche in combinazione
Altre possibili cause di instabilità: banda limitata degli attuatori, impatti impulsivi nel
contatto utensile/pezzo, giochi e altri non lineari nelle trasmissioni/riduttori,
campionamento digitale a frequenza troppo bassa, azione integrale nella legge di controllo
ecc.
Robot rigido-Ambiente rigido
Massa generica mr, xr posizione massa, quando si muove dissipa energia, quindi c'è attrito
viscoso br, massa in contatto con ambiente rigido (non si deforma) ma si deforma il
sensore di forza tra corpo e ambiente che ha coefficiente viscoso bs e rigidezza ks.
Comandando con un ingresso F il movimento del robot in contatto andiamo a comprimere
il sensore e il sensore reagisce misurando una forza di contatto Fc che sarà proporzionale
secondo ks a questa deformazione. Tutto rappresentato da

La funzione di trasferimento ad anello aperto(no zeri, 2 poli a parte reale negativa,

guadagno Kp1=1) indica che il sistema è asintoticamente stabile.
A questo punto chiudiamo un anello di controllo proporzionale:

il sistema è stabile asintoticamente in quando i coefficienti sono tutti dello stesso segno (>0)

Il controllo di forza agisce come un controllo di posizione, aumentando la sola rigidezza del
sensore

guadagno a regime è

mentre l'errore a regime in risposta a gradino

C'è solo il parametro kf per modificare il comportamento transitorio.

Quindi non c'è mai instabilità in un sistema così semplice.

Due strumenti per studiare modelli complicati:

• -Luogo delle radici (al variare di kf>0) che studia come le radici del denominatore variano al
variare di questo parametro. (qualitativo)
• -Risposta indiciale (forza di contatto).

Robot rigido-Ambiente cedevole.

Modello come prima ma l'ambiente è composto da una massa mw collegata al robot con
un sensore di forza e collegata (questa seconda massa che fa parte dell'ambiente)
all'esterno con un kw e bw. Abbiamo 2 masse quindi 2 equazioni differenziali al secondo
ordine:

Funzioni di trasferimento intermedie ad anello aperto:

tra forza e posizione prima massa
dove Xr è Dw(s)

tra forza e posizione seconda massa

Hanno tutte lo stesso denominatore perché hanno la stessa dinamica.
(stabile
asintoticamente)

Funzione di trasferimento ad anello aperto:

(2 zeri a parte reale negativa)

(4 poli)
Dall'analisi della tabella di Routh per il polinomio D2(s) di grado 4:

si deduce che il sistema ad anello aperto è asintoticamente stabile e ha un guadagno a

regime pari a Kp2 = P2(0) = 1.

Funzione di trasferimento ad anello chiuso(controllo proporzionale):

2 zeri a parte reale negativa e 4 poli (per kf=0, a parte reale negativa) e ha un guadagno
a regime pari a:

quindi a regime ha un comportamento uguale al caso precedente (errore residuo).

Non c'è mai instabilità.
Robot cedevole-Ambiente cedevole

Robot fatto in 2 parti con 2 masse mrm e mre, pertanto si avrà mrm+mre=mr ( si tratta della
massa totale del robot, la ripartizione è diversa a seconda della causa della flessibilità),
il resto della struttura resta come prima, ovvero sensore e ambiente.

In questo caso la forza di contatto misurata dal sensore sarà:

ci saranno tre equazioni questa volta

Ricaviamo (con tutti i passaggi) i legami intermedi nel dominio di Laplace per arrivare alle
funzioni di trasferimento di interesse

ovvero
sistema (algebrico) di equazioni

risolvendo il sistema lineare

si ottengono tre funzioni di trasferimento intermedie

dove la prima non contribuisce all’uscita:

funzione di trasferimento ad anello aperto

dall’analisi della tabella di Routh per il polinomio D3(s) di grado 6 è possibile mostrare (con
un po’ di calcoli…) che i poli del sistema ad anello aperto sono tutti asintoticamente stabili;
il guadagno a regime sarà Kp3 = P3(0) = 1.
Ad anello chiuso (controllo proporzionale)

la funzione di trasferimento sarà

dove abbiamo 3 zeri a parte reale negativa e 6 poli (per kf=0 a parte reale negativa).
Al variare di kf>0 invece può diventare instabile. Quando kf cresce dei 6 poli 3 convergono
e gli altri 3 vanno a finire all'infinito verso direzioni asintotiche, quando sono 3
partizionano il piano complesso di 120°, uno dei 3 va verso l'asse reale negativo mentre gli
altri 2 vanno all'infinito nella sezione di piano a parte reale positivo. Pertanto 4 saranno
asintoticamente stabiliti e gli altri 2 instabili. Quindi può essere instabile.

Portiamo questo caso al caso del Robot cedevole ma con ambiente rigido, ma stavolta
avendo un ambiente rigido si avranno 2 equazioni (sono 2 masse); Fc è sempre uguale a
ksxre.

Abbiamo quindi P4(s) con 1 zero reale negativo e 4 poli a parte reale negativa. Anche qui
per kf molto elevato può diventare instabile. Sistema può essere instabile soprattutto se si
cerca di aumentare il guadagno per ridurre l'errore a regime.
Conclusione:
L'instabilità è causata dalla non collocazione tra ingresso di controllo (F) e uscita
controllata (Fc) quando il robot è cedevole:
• per l'elasticità degli organi di riduzione/trasmissione del moto ovvero per il primo
modo di risonanza del braccio robotico (o per entrambi)
• solo quando questa risonanza è nella banda passante del controllore

modi collocati modi non collocati

(non creano instabilità, (possono creare instabilità,
anche se influiscono se si richiedono buone
sulle prestazioni) prestazioni)

Estensioni-1
La modellistica e l'analisi (nel dominio lineare o non-lineare) può essere estesa per coprire
altre situazioni di interesse pratico ad esempio:
• dinamica dell'attuatore: aggiunge un polo in alta frequenza, può destabilizzare per
alti guadagni.
• discontinuità da distacco: si ha quando Fc=0, è una non-linearità "forte", induce cicli
limite e non c'è nel caso di robot rigido.