UNIVERSAL ROBOTS

e-Series Training
Presenta il Corso
Alessandro Crisci
Hardware
Cosa c'è nella scatola?
PLUG & PLAY
• Box 1
• Braccio Robot

• Box 2
• Controllo
• Teach Pendant
• Cavo di alimentazione
• Staffe di montaggio
• Manuale
• Certificato di Collaudo

• Il Braccio Robot e il Controllo vengono forniti in involucri ESD-approved

Braccio Robot

• Struttura del Manipolatore

• 6 assi
• Robot articolato (ricorda da vicino il braccio
umano)
• Struttura Modulare
• +/- 360° freedom
UR3: Rotazione infinita in modalità Joint

• Tipi disponibili
• UR3
• UR5
• UR10
• UR16
Braccio Robot

• Definizione e taglia dei giunti:

UR3 UR5 UR10 UR16

Base Size 2RobotSize

arm3 Size 4 Size 4
Shoulder Size 2 Size 3 Size 4 Size 4
Elbow Size 1 Size 3 Size 3 Size 3
Wrist 1 Size 0 Size 1 Size 2 Size 2
Wrist 2 Size 0 Size 1 Size 2 Size 2
Wrist 3 Size 0 Size 1 Size 2 Size 2
Controllo

• Contenuto
• Scheda SD con il software
• Unità di potenza del braccio
• Sistema di sicurezza
• Comunicazione con i
dispositivi periferici

• Connettori
• Alimentazione 220/110 Vac
• Ethernet
• USB
• Braccio Robot
Teach pendant

• Touch sensitive monitor

• TP include:

• Pulsante di accensione

• Pulsante di emergenza

• Pulsante di Freedrive

• Connettore USB
Specifiche
UR3e UR5e UR10e UR16e

Carico 3 kg. 5 kg. 10 kg. 16 kg.

Raggio d’azione 500 mm 850 mm 1300 mm 900 mm

+/-360°
Range del Giunto +/-360° +/-360° +/-360°
Rotazione Infinita Asse 6

Ripetibilità +/-0.03 mm +/-0.03 mm +/-0.05 mm +/-0.05 mm

Max Velocità Giunto 180°/sec and 360°/sec 180°/sec 120°/sec and 180°/sec 120°/sec and 180°/sec

Max Velocità Tool 1000 mm/sec 1000 mm/sec 1000 mm/sec 1000 mm/sec

Peso 11.2 kg 20.6 kg 33.5 kg 33.1 kg

IP rating IP54 IP54 IP54 IP54

Temp. range 0-50°C 0-50°C 0-50°C 0-50°C

Alimentazione 100-240V AC, 50-60 Hz 100-240V AC, 50-60 Hz 100-240V AC, 50-60Hz 100-240V AC, 50-60Hz
 Spazio di Lavoro del Braccio Robot

• Spazio di lavoro
• Sfera approssimativa di:
• Ø1000 mm – UR3
• Ø1700 mm – UR5
• Ø2600 mm – UR10
• Ø1800 mm – UR16

• Limitazioni
• Zona Cilindrica attorno
al centro della base Vista Vista
Frontale Inclinata
Montaggio della base

• Requisiti
• Superficie solida
• Diametro esterno 150 mm
• 4 pc. Viti M6 per UR3
• 4 pc. Viti M8 per UR5, UR10 e UR16
Montaggio Tool

• Montaggio Standard
• ISO 9409-1-50-4-M6
• Per il fissaggio del Tool
non utilizzare bulloni che
si estendono oltre 8mm.
Se superano 8mm possono
premere contro il fondo
della flangia e creare
danni irreparabili
• Connettore Tool
• Connettore 8 pin
• Lumberg RKMV-8-354
Accensione e Inizializzazione
SCHERMATA DI INIZIO
Al primo avvio del programma
apparirà la scheda:

ATTIVITA’ INIZIALI
Con le seguenti opzioni:

• Esecuzione Programma

• Programmazione Robot

• Configurazione Installazione Robot

Spuntando la casella in basso questa finestra non apparirà più alla successiva accensione
ACCENSIONE E INIZZIALIZZAZIONE
• Stato del Robot

• Inizializzare il robot
• Controllare impostazioni
payload
• Click START: Robot attivo
• Click START: Rilascio freni

• Backdrive mode
• Quando il robot va in
collisione o in violazione
userò Backdrive mode
ACCENSIONE E INIZZIALIZZAZIONE

Impostazione Payload

Scopo: Il robot necessita di conoscere il payload per poter calcolare

quanta forza è necessaria e per evitare di incorrere in arresti di
protezione

Definizione: Il payload è pari alla massa dell’utensile più quella del

pezzo movimentato dal robot

Procedura: Posso impostare un Payload provvisorio per l’avvio del

Robot nel caso in cui il Carico Utile sul polso in quel momento sia
diverso dal Carico Utile definito nel file di installazione caricato all’avvio.
In alternativa posso impostare il Payload corretto direttamente nel
file di Installazione:
Installazione → Generale → TCP → Carico e Centro di Gravità
ACCENSIONE E INIZZIALIZZAZIONE

Marcia Indietro

Scopo: Muovere il robot in una configurazione

all’interno dei limiti di sicurezza mentre i freni sono
tutti inseriti, tranne quello del giunto che si sta
muovendo

Come Funziona: Nella modalità Marcia Indietro il

robot rilascia il freno di un solo giunto alla volta in
seguito ad un forzamento dall’esterno

Procedura:- Premere ON per dare potenza ai giunti (Lo stato passerà da Spento a Robot in attesa);
- Premere e tenere premuto il pulsante di Freedrive dietro al TP (Lo stato passerà da Robot in attesa
a Marcia indietro)
- Tenendo premuto il pulsante di Freedrive, muovere il robot lontano dalla zona della collisione,
avendo cura di agire su un solo giunto alla volta, perché verrà rilasciato un solo freno alla volta.
ACCENSIONE E INIZZIALIZZAZIONE

Modalità di Ripristino

Scopo: Muovere il robot quando ha oltrepassato un piano virtuale impostato come «muro» o un qualunque altro
limite di sicurezza per il quale il robot sia entrato in violazione

Come Funziona: Nella Modalità di Ripristino ho la possibilità di riportare il robot tramite la finestra «Muovi» nella
zona di lavoro al di fuori dei limiti di sicurezza (ad esempio il limite di posizione di un giunto)

Procedura:- Nella finestra «Ripristino» che appare sullo schermo, premere OK (fig.1)
- Premere AVVIO (fig.2)
- Premere PASSA ALLA MODALITA’ DI RIPRISTINO (fig.3)
- Portare il robot in una posizione fuori dalla condizione di Violazione (fig.4)
- Premere OK per confermare la posizione (fig.5)
- Verificare l’avvenuta inizializzazione del Robot (fig.6)
ACCENSIONE E INIZZIALIZZAZIONE

1 2 3

4 5 6
Menu
IMPOSTAZIONI

Menu Hamburger:

• Guida

• Informazioni

• Impostazioni

• Spegni Robot
IMPOSTAZIONI

Informazioni:

• Versione Software

• Nome Host

• Indirizzo IP

• Serial Number

• Note Legali
IMPOSTAZIONI

Preferenze/Lingua:

• Lingua dell’interfaccia

• Lingua istruzioni di
programmazione

• Layout Tastiera

• Unità di misura
IMPOSTAZIONI

Preferenze/Schermata
di Esecuzione:

• Spuntando la relativa casella

abilito il cursore della
velocità anche nella
modalità
Esegui Programma
IMPOSTAZIONI

Preferenze/Data e Ora:

• Data e Ora

• Formato Data e Ora

E’ importante che la data e

l’ora
siano corretti in modo tale che
il file di log registri i messaggi
e gli allarmi correttamente
IMPOSTAZIONI
Password:

• Password Utente
(facoltativa)
• Password Sicurezza
(obbligatoria)

Nel caso di inserimento PSW

Utente
si abiliterà l’icona in alto a dx
che mi indicherà la modalità
Manuale o Automatica
IMPOSTAZIONI
Backup di sistema:

• Posso creare un’immagine di

backup globale del robot in quel
momento, «fotografando» tutte
le impostazioni di
configurazione, programmi,
safety, etc.

• La procedura richiede una

decina di minuti.

• Se ho già precedentemente
creato un immagine, posso
effettuare il ripristino della
stessa sul robot
IMPOSTAZIONI

Sistema/URCap:

• Possibilità di caricare
URCap di terze parti

• Attivare l’URCap installato

di default «Remote TCP»
IMPOSTAZIONI

Sistema/Registrazione del
robot:

• Registrare il robot sul sito

• Scaricare il file license.p7b

relativo al mio robot (ogni file
license.p7b è legato al serial
number del robot)

• Carico il file tramite PenDrive

• Abilitare l’URCap «Remote TCP»

 IMPOSTAZIONI

Sistema/Controllo Remoto:

• Nel caso abbia bisogno di

comandare da remoto il
robot (da PC, da PLC, I/O,
etc.) devo abilitare il Controllo
Remoto
 IMPOSTAZIONI

Freedrive vincolato:

• Abilitare o Disabilitare la
possibilità di vincolare degli assi
durante il movimento in
Freedrive
IMPOSTAZIONI

Sistema/Rete:

• Configurazione parametri
di rete:

• DHCP

• Indirizzo Statico

• Rete disabilitata
IMPOSTAZIONI

Sistema/Aggiorna:

• Aggiornamento Software:

• Scarico la versione più

aggiornata del
software dal sito
www.universal-
robots.com/download
e lo metto su una
pendrive che andrò ad
inserire nella porta
USB del Teach Pendant
Esegui
ESEGUI PROGRAMMA
Esegui:

• Nome programma
• Stato del Programma

• Età del Robot

• Variabili

• Comandi di esecuzione

Spuntando la casella in basso

Potrò visualizzare oltre alle
variabili anche i punti percorso e le
relative coordinate
Registro
REGISTRO

Stato del ControlBox:

• Temperatura del controllo

Range 0° - 50°

• Tensione in Uscita dalla

Power Supply
(non meno di 46,5V)

• Assorbimento/Consumo

• Correnti di Assorbimento
REGISTRO

Stato del Braccio Robot:

• Stato di risposta dei 6 giunti

• Assorbimento di corrente e
temperatura (range 0° - 50°)
di ogni singolo giunto in
tempo reale

• Tensione in Ingresso dei

singoli giunti
REGISTRO

Registro Eventi ed Allarmi:

• Visualizzazione degli Eventi e

degli Allarmi con Data e Ora

• Possibilità di filtrare la
visualizzazione

• Possibilità di pulire la pagina

cancellando i messaggi

NOTA: Lo storico dei messaggi e

degli Allarmi viene comunque
memorizzata nel file di Log
REGISTRO

Registro Eventi ed Allarmi:

• File supporto:

• Download su PenDrive
di tutti i file necessari
per un backup totale
necessario ad un
eventuale assistenza
tecnica o diagnostica
I/O
COME CONNETTERE GLI I/O

• Safety • Remote • Config. signals • Digital signals • Analog signals

• Emergency • Power on/off • 8 inputs • 8 inputs • 2 inputs
stop • Power • 8 outputs • 8 outputs • 2 outputs
• Safeguard • 2A internal
stop PSU • 24V DC, PNP • 0-10V DC
• 24V DC,
• External PSU • 4-20 mA
PNP

• Quadrature encoding conveyor tracking

• Added in e-series
COME CONNETTERE GLI I/O
• Connettore Tool ▪Power
▪24V DC and GND
▪Max. load 1A
• pin 1 AI[2]
• pin 2 AI[3]
• pin 3 TI[0]
• pin 4 TI[1]
• pin 5 24V DC
• pin 6 TO[0]
• pin 7 TO[1] ▪Digital inputs ▪Digital outputs
• pin 8 GND ▪2 inputs ▪2 outputs
▪24V DC, PNP ▪24V DC, NPN, PNP,
Push Pull

▪Analog inputs
▪2 inputs
▪0-10V DC o 4-20 mA
▪Seriale
 CONTROLLO DEGLII/O
• I/O tab:
• Monitorizzazione dei
segnali
• Attivazione dei segnali
• Impostazione dei segnali
analogici

• I/O Control:
• Nel programma posso
gestire gli I/O con le
seguenti istruzioni:
• Set
• Wait

• Interno/Esterno(Modbus)
 CONTROLLO DEGLII/O

• Esterno(Modbus):

• Visualizzazione di Input e
Output e rispettivo stato
logico

• Visualizzazione dei
Registri in Ingresso e in
Uscita e rispettivo valore

• Gli Output e i Registri in

Uscita possono essere
forzati
 I/OSETUP

• Input:

• Rinominare un segnale

• Azione nel programma:

• Start program

• Stop program

• Pause program

• Freedrive
 I/OSETUP
• Output:

• Rinominare un segnale

• I/O tab di controllo:

• Solo modalità manuale

• Disabilitato

• Azione nel programma:

• Basso quando il
programma è in stop
• Alto quando il
programma è in stop
• Alto in esecuzione –
Basso in stop
• Impulso continuo in
esecuzione
SAFETY I/O CONFIGURABILI

• Nelle Configurazioni di
Sicurezza – I/O ho la
possibilità di impostare le
funzioni di sicurezza e
assegnarla alle coppie di
Input e Output
Muovi
DETERMINARE UN PUNTO NELLO SPAZIO USANDO LE COORDINATE
CARTESIANE

[x, y, z]
 Point position

y
x
FUNZIONALITA’(FRAME) BASE E TOOL

Connettore M8 Uscita Cavo ControlBox

 MUOVI
• Movimento in VISTA

• Posizione TCP
• Orientamento TCP

• Scorrendo con il dito

sul robot lo posso
ruotare posizionandolo
come lo sto vedendo

• La direzione delle
frecce del joystick
virtuale
corrisponderanno alla
direzione nello spazio
relative a come è
orientato il robot
 MUOVI
• Movimento in BASE

• Posizione TCP
• Orientamento TCP

• Non posso ruotare

l’immagine del robot

• La direzione delle
frecce del joystick
virtuale
corrisponderanno agli
assi cartesiani della
Funzione(Frame) Base
 MUOVI
• Movimento in TOOL

• Posizione TCP
• Orientamento TCP

• Non posso ruotare

l’immagine del robot

• La direzione delle
frecce del joystick
virtuale
corrisponderanno agli
assi cartesiani della
Funzione(Frame)
Utensile(Tool)
 MUOVI
• Movimento in Coordinate
Cartesiane

• Indicazione del TCP

attivo a cui si
riferiscono le
coordinate

• Visualizzare le
coordinate cartsiane in
millimetri e radianti del
TCP attivo riferite alla
Funzionalità attiva

• Facendo un Touch su
una quota si apre
l’Editor per modificarla
 EDITOR DI POSIZIONE
• Modificare
• Selezionare una
Funzionalità di riferimento
• Inserire un valore assoluto
• Aggiungere/Sottrarre un
valore a quello attuale

• Posizione del Tool

• Valore Cartesiano in mm
• Valore rotazione
selezionabile in radianti o
gradi

• Posizione dei Giunti

• Valore Angolare dei giunti
in gradi
 MUOVI

• Movimento GIUNTI
(JOG)

• Indicazione della
posizione in gradi
• Muovere un Giunto alla
volta
• Movimento +/- 360°
con visualizzazione
della posizione rispetto
ai limiti
 MUOVI
• Posizione ZERO
• Posizione Predefinita
non modificabile
(Robot verticale con
tutti gli assi allineati)
• FREEDRIVE
• Pulsante software
equivalente al pulsante
hardware posto dietro
al TouchPendant
• HOME
• Posizione Predefinita
impostabile nella
scheda Installazione
 MUOVI
• FREEDRIVE

• Selezionare la
Funzionalità di
riferimento

• Selezionare gli assi da

bloccare nel
movimento freedrive
 MUOVI
• FREEDRIVE

Tutti gli assi sono liberi Traslazione Piano Rotazione

Installazione
 INSTALLAZIONE
Generale/TCP

• Inserire direttamente i
valori da Datasheet del
Tool o Calcolare il TCP

• Creare più TCP

• Rinominare un TCP
• Definire il TCP predefinito

• Posizione TCP
• Orientamento TCP
• Carico Utile
(Payload del Tool)
• Centro di Gravità del Tool
 INSTALLAZIONE
Generale/TCP

• Calcolo automatico della

posizione con il metodo dei
3 / 4 punti

• Impostando tre punti

(necessari) o quattro
(facoltativo per una
maggiore precisione),
posizionando il TCP su un
riferimento con diverse
angolazioni e orientamenti
 INSTALLAZIONE

Generale/TCP

• Calcolo automatico
dell’orientamento

• Definire una Funzione

(Base o Piano) e impostare
un punto con la Z Tool
orientata parallela alla Z
della Funzione
 INSTALLAZIONE
Generale/TCP
• Calcolo manuale del Payload e del CoG (Centro di Gravità) – Come calcolare il massimo carico applicabile

6,00 Centro di Gravità(CoG) = 100 mm

5,00

4,00
Payload (kg)

3,00 Payload UR5

2,00

1,00

0,00
0 200 400 600
Center Of Gravity (mm)

4.5 4.5
𝐶𝑎𝑟𝑖𝑐𝑜 𝑀𝑎𝑠𝑠𝑖𝑚𝑜 = = = 4.50 𝑘𝑔
(0.9 + 𝐶𝑜𝐺) (0.9 + 0.1)
 INSTALLAZIONE

Generale/TCP

• Calcolo automatico del

Payload e del CoG (Centro
di Gravità)

• Seguire la procedura
guidata e impostare
quattro punti assicurandosi
che ci sia più varietà
possibile tra loro affinchè il
calcolo possa essere il più
preciso possibile
 INSTALLAZIONE

Generale/Montaggio

• Imposto l’angolo di
montaggio della base del
robot affinché
l’accelerometro posto nel
polso del robot possa
rilevare la corretta gravità
 INSTALLAZIONE

Generale/Setup I/O

• Input:
• Rinominare un segnale
• Azione nel programma
• Start program
• Stop program
• Pause program
• Freedrive
 INSTALLAZIONE
Generale/Setup I/O
• Output:
• Rinominare un segnale
• I/O tab di controllo
• Solo modalità
manuale
• Disabilitato
• Azione nel programma
• Basso quando il
programma è in stop
• Alto quando il
programma è in stop
• Alto in esecuzione –
Basso in stop
• Impulso continuo in
esecuzione
Cos’è una Variabile?
• Una Variabile è un contenitore di immagazzinamento

• Il Contenuto di un contenitore può cambiare

• Le Variabili possono essere

lette e scritte

• Il valore può essere sovrascritto

• Valore può essere letto

• Le Variabili possono essere

comparate tra loro o lo stato di
un sensore
Tipi di Variabili

L’utente può rinominare le variabili

Tipo di variabile Valore Esempio

boolean true/false (Hi/Low) var_1h=False

integer 32 bit, numero intero var_2h=25

floating point Numero reale (decimale) var_3:=11.23

string Carattere ASCII (testo) var_4:=”hello_world”

Pose Posiz. variabile

var_5:=p[0.1,-0.2,0.25,0,3.14,0]
p[x,y,z,rx,ry,rz]
List Lista di Variabili var_6:=[var_7,var_8,var_9]
Scopo delle Variabili

Scopo Dove

Uso locale File programma

Uso globale File installazione

• Variabili Locali
• Dichiarate nel programma
• Accessibile dal programma stesso
• Valore cancellato allo spegnimento
• Variabili Globali
• Dichiarate nell’installazione
• Accessibile dai programmi che usano la medesima installazione
• Valore memorizzato nel file all’interno dell’hard disk
 INSTALLAZIONE

Generale/Variabili
• Variabili di installazione
• Creare veriabili «Globali»
• Assegnare un nome e un
valore a una nuova
variabile
• Variabile che può essere
usata da qualunque
programma
• Variabile RITENTIVA
 INSTALLAZIONE
Generale/Avviamento
• Avvio automatico del robot
e di un programma
predefinito
• File di programma
predefinito
• Carica programma
• Avvio automatico
• Auto inizializza
• Inizializzazione
• Sblocco freni
• Opzione disponibile
solo in modalità di
CONTROLLO
REMOTO
 INSTALLAZIONE
Generale/
Transizione Uniforme
• Questa impostazione
cambia la curva di
accelerazione e
decelerazione quando il
robot è in transizione fra le
modalità di sicurezza

• Arresto di Sicurezza
• Input Modalità Ridotta
• Piani di Sicurezza
• Dispositivo a Tre
Posizioni
 INSTALLAZIONE
Generale/Home
• Possiblità di impostare una
posizione di Home

• Posso impostarne solo

una
• La posizione non è
cartesiana ma in giunti
• La Home può essere
richiamata nel
programma con apposita
funzione
• La Home può essere
associata a una Home di
sicurezza
 INSTALLAZIONE
Generale/ I/O Utensile
• Controllo interfaccia I/O

• Selezionare UTENTE per

avere accesso alle
impostazioni dei segnali
analogici e digitali degli
I/O Utensile
• Selezionare URCap
(disponibile solo se c’è un
URCap installato) per
disabilitare le
impostazioni degli I/O
Utensile che saranno
gestiti dall’URCap
 INSTALLAZIONE
Generale/ I/O Utensile
• Ingressi Analogici Utensile

• Impostazione della
gestione dei due ingressi
analogici in corrente o in
tensione
• La scelta può essere
indipendente tra i due
 INSTALLAZIONE
Generale/ I/O Utensile
• Ingressi Analogici Utente /
Interfaccia di
comunicazione utensile
(TCI – Tool comunication
interface)

• Possibilità di usare e
impostare i due ingressi
analogici per una
comunicazione seriale
con un utensile
 INSTALLAZIONE
Generale/ I/O Utensile
• Modalità Uscita Digitale

• Impostare quale
Tensione usare (0, 12,
24) sui due pin dedicati
del connettore M8
 INSTALLAZIONE
Generale/ I/O Utensile
• Alimentazione doppio pin

• Disabilita le uscite digitali

e le usa come Pin di
alimentazione in aggiunta
a quelli dedicate

• Uscita Standard

• NPN o di Assorbimento
(Sinking)
• PNP o di Sorgente
(Sourcing)
• Push/Pull
 INSTALLAZIONE
Generale/
Inseguimento Nastro
• Possibilità di gestire fino a due
Conveyor
• Gestire Encoder Incrementali
(Input) o Assoluti (Modbus)
• Digital_in[8]/[11] high speed
dedicati per collegamento
encoder
• Nastri lineari o circolari (tavole
rotanti)
• Numero impulsi
• Direzione
INSTALLAZIONE
Generale/ Inseguimento Nastro
 INSTALLAZIONE
Generale/Avvitatura
• Selezionare TCP relativo alla
punta dell’avvitatore

• Impostare interfaccia di
comunicazione con l’avvitatore
(Digitali, Registri, Modbus)

• Abbinare ad ogni funzione in

Ingresso e in Uscita
 INSTALLAZIONE
Funzionalità/Punto

• Creare un Frame (Funzionalità)

da un punto e le coordinate
cartesiane relative al TCP

• Un punto nello spazio ha

sempre tre coordinate x, y, z.

• Il Punto può essere rinominato

 INSTALLAZIONE
Funzionalità/Linea

• Creare una Linea nello spazio,

con relative coordinate date
dal TCP in uso, impostando
due Punti nello spazio

• La Linea può essere rinominata

• La Linea può essere usata per

determinare la direzione di
movimento di un Conveyor
(Nastro Trasportatore)
 INSTALLAZIONE
Funzionalità/Piano

• Creare un Frame dato da un

piano nello spazio

• Il Piano avrà un Punto Origine

e due punti che
determineranno la posizione
di X e di Y. La Z sarà data dalla
risultante di queste due
(Regola della mano destra)

• Eseguire la procedura guidata

 INSTALLAZIONE
Funzionalità/Piano

• Procedura guidata:

• Origine

• Asse X positivo

• Asse Y positivo
 INSTALLAZIONE
Funzionalità/Piano

• Il Piano può essere rinominato

• Il Piano è infinito nello spazio

• Il Piano può essere usato come

Piano di Sicurezza (Muro
Virtuale)
 INSTALLAZIONE
Fieldbus / Modbus

• Impostare Indirizzo IP

• Se imposto 127.0.0.1 posso

comunicare con il Server
Modbus interno (vedi
art.16377 nella sezione
HowTo del sito)

• Aggiunta dei segnali necessari

(Input, Output e Registri)

• Visualizzazione e settaggio
Opzioni Avanzate (vedi riquadri
rossi)
 INSTALLAZIONE
Fieldbus/Modbus

• I/O Esterno(Modbus)

• Visualizzazione di Input e
Output e rispettivo stato
logico

• Visualizzazione dei
Registri in Ingresso e in
Uscita e rispettivo valore

• Gli Output e i Registri in

Uscita possono essere
forzati
 INSTALLAZIONE
Fieldbus/Modbus

• Server:

• Esempio di modulo client:

• Phoenix Contact ILB ETH 24 DI16 DIO16 2TX

• 16 digital outputs
• 16 digital inputs
• 2-port switch
 INSTALLAZIONE
Fieldbus/EtherNet/IP
• Abilita
• Abilito la comunicazione
con il dispositivo EtherNet.
Il robot può essere solo
Slave
• Lo stato del led indica lo
stato della connessione
• Impostare l’azione del
programma in caso di
caduta della
comunicazione
• Il protocollo Ethernet/IP
può essere attivo
contemporaneamente al
protocollo Modbus o
EthernetTCP/IP
 INSTALLAZIONE
Fieldbus/Profinet
• Abilita

• Abilito la comunicazione
con il dispositivo Profinet.
Il robot può essere solo
Slave
• Lo stato del led indica lo
stato della connessione
• Impostare l’azione del
programma in caso di
caduta della comunicazione
• Il protocollo Profinet può
essere attivo
contemporaneamente al
protocollo Modbus o
EthernetTCP/IP
 INSTALLAZIONE
URCap/
Remote TCP & Toolpath:

• Avviare il controller prima di

utilizzare questo URCap

• TCP remoto:

• Movimento percorso utensile

• Movimenti circolari e lineari

• TCP normale:

• Movimento percorso utensile

 INSTALLAZIONE
URCap/
Remote TCP & Toolpath:

• Movimenti circolari e lineari

TCP remoto:

• Istruzioni

• Pulsante HOME per

tornare alla pagina
principale dell’URCap
 INSTALLAZIONE
URCap/
Remote TCP & Toolpath:

• Movimenti circolari e lineari

TCP remoto:

• Impostazione del punto

RTCP:
• Rinominarlo
• Impostarlo come
predefinito
• Inserimento manuale
• Procedura guidata con l
metodo dei 4 punti
• Scelta della Funzione
per definire
l’orientamento
 INSTALLAZIONE
URCap/
Remote TCP & Toolpath:

• Movimento percorso
utensile TCP remoto:

• Movimenti circolari e
lineari TCP remoto:

• Istruzioni

• Pulsante HOME per

tornare alla pagina
principale
dell’URCap
 INSTALLAZIONE
URCap/
Remote TCP & Toolpath:

• Movimento percorso
utensile TCP remoto:

• Movimenti circolari e lineari

TCP remoto:

• Istruzioni

• Pulsante HOME per

tornare alla pagina
principale dell’URCap
 INSTALLAZIONE
URCap/
Remote TCP & Toolpath:
• Movimento percorso utensile
TCP remoto:
• Inserire una pendrive nella
porta USB del
TeachPendant con
all’interno (nella root
principale) il file .nc

• Premere «Carica da USB»

• Selezionarlo nella finestra

di sinistra

• Importa
 INSTALLAZIONE
URCap/
Remote TCP & Toolpath:

• Movimento percorso
utensile TCP remoto:

• Impostazione del punto

RTCP:
• Rinominarlo
• Impostarlo come
predefinito
• Inserimento manuale
• Procedura guidata con l
metodo dei 4 punti
• Scelta della Funzione
per definire
l’orientamento
 INSTALLAZIONE
URCap/
Remote TCP & Toolpath:

• Movimento percorso
utensile TCP remoto:

• Impostare il PCS (Sistema

di coordinate del pezzo:

• Manualmente

• Procedura guidata
 INSTALLAZIONE
URCap/
Remote TCP & Toolpath:

• Movimento percorso utensile

TCP remoto:

• Procedura Guidata:

• Insegna definendo
origina, asse +X e
direzione +Y del PCS

• Definisco i tre punti

 INSTALLAZIONE
URCap/
Remote TCP & Toolpath:

• Movimento percorso utensile

TCP remoto:

• Procedura Guidata:

• Insegna utilizzando
quattro punti di
riferimento sulla
superficie della parte

• Definisco l’RTCP di
riferimento

• Per ogni punto inserisco

manualmente le
coordinate
 INSTALLAZIONE
URCap/
Remote TCP & Toolpath:

• Movimento percorso
utensile TCP normale:

• Movimenti circolari e lineari

TCP remoto:

• Istruzioni

• Pulsante HOME per

tornare alla pagina
principale dell’URCap
 INSTALLAZIONE
URCap/
Remote TCP & Toolpath:

• Movimento percorso
utensile TCP normale:

• Movimenti circolari e lineari

TCP remoto:

• Istruzioni

• Pulsante HOME per

tornare alla pagina
principale dell’URCap
 INSTALLAZIONE
URCap/
Remote TCP & Toolpath:
• Movimento percorso utensile
TCP normale:
• Inserire una pendrive nella
porta USB del
TeachPendant con
all’interno (nella root
principale) il file .nc

• Premere «Carica da USB»

• Selezionarlo nella finestra

di sinistra

• Importa
SICUREZZA

19
 SICUREZZA
Limiti del robot:
• Per accedere alla modifica
delle Sicurezze è necessario
digitare la password
impostata precedentemente.
• Verrà tolta alimentazione al
robot inserendo i freni
meccanici.

• Predefiniti di fabbrica
• Limitazioni massime
• Limitazioni
• Default
• Limitazioni minime
• Applica
• Applica e Riavvia
• Conferma impostazioni
• Inizializzazione
 SICUREZZA
Limiti del robot:
• Personalizza
• Potenza
• Quantità di moto
• Tempo di arresto
• Distanza di arresto
• Velocità utensile
• Forza utensile
• Velocità del gomito
• Forza del gomito
• Modalità:
• Normale
• Ridotta

La modalità Ridotta sarà

disponibile solo nel caso abbia
impostato una condizione di
innesco della stessa (Input di
sicurezza o Piano di sicurezza)
 SICUREZZA
Limiti dei giunti:

• Gamma Posizioni
• Possibilità di limitare
l’angolo di lavoro di
uno o più giunti con
una tolleranza di +/- 2°

• Velocità massima
• Possibilità di limitare la
velocità di uno o più
giunti con una
tolleranza di -11°

Queste limitazioni vengono

applicate anche quando il robot
è in Freedrive
 SICUREZZA
Limiti dei giunti:

Se impongo dei limiti all’angolo

di rotazione di uno o più giunti,
questi vengono visualizzati anche
graficamente nella schermata
«Muovi»
 SICUREZZA
Piani:
In questa sezione posso
aggiungere dei «muri virtuali» per
limitare l’area di lavoro del robot.
Posso crearne fino a un massimo
di 8

• Aggiungi piano:
• Seleziono la voce in alto
a destra dello schermo
per creare il primo
«muro»
 SICUREZZA
Piani:

Il piano dovrà precedentemente

essere creato nella scheda
Funzionalità, per poi essere
copiato nei Piani di Sicurezza.

La direzione del vettore Z,

determinerà il lato del «Muro»
che sarà interdetto al robot in
caso di limitazione, o indicherà
l’area in cui il robot lavorerà in
Modalità Ridotta nel caso sia
l’impostazione scelta.
SICUREZZA
Piani:
• Copia Funzione
• Seleziono il piano
creato
precedentemente in
Funzionalità
• Restrizioni
• Scelgo il tipo di
restrizione che deve
determinare il «Muro»
• Spostamento
• Posso offsettare la
posizione del piano in
direzione Z
• Limitazione Gomito
• Posso decidere se la
limitazione, oltre che
al Tool, sia imposta
anche al Gomito
 SICUREZZA
Piani:

• Restrizioni:
• Normale: il Piano sarà limitante (Muro) nel caso
in cui il robot stia lavorando in Modalità Normale,
mentre potrà essere oltrepassato nel caso in cui il
robot stia lavorando in Modalità Ridotta
• Ridotto: il Piano sarà limitante (Muro) nel caso
in cui il robot stia lavorando in Modalità Ridotta,
mentre potrà essere oltrepassato nel caso in cui il
robot stia lavorando in Modalità Normale
• Entrambi: il Piano sarà sempre limitante (Muro)
• Attiva Modalità Ridotta: Il Piano avrà la
funzione di Trigger, che al suo attraversamento,
innescherà la Modalità Ridotta del robot
 SICUREZZA
Posizione dell’utensile:
• Il Tool Flange è il TCP di
default al centro della
flangia del robot
• Posso aggiungere fino a
due Utensili:
• Copiare un TCP
• Personalizzarlo
• Rinominarlo
• Definire il raggio della
sfera:
• Il raggio dovrà essere
tale da racchiudere al
suo interno l’intero
ingombro del Tool ed
eventualmente del
pezzo
 SICUREZZA
Orientamento
dell’utensile:

• Copiare una funzione per

determinare la direzione
del limite: la Z della
funzione determinerà la
direzione del cono

• Definire la deviazione
massima (angolo del cono)

• Selezionare le Restrizioni
da adottare
 SICUREZZA
I/O Configurabili per il
collegamento di
dispositivi di sicurezza

• Input:
• Non assegnato
• Arresto di emergenza
• Modalità ridotta
• Reset dell’arresto di
sicurezza
• Interruttore a 3
posizioni
• Modalità di
funzionamento
 SICUREZZA
I/O Configurabili per il
collegamento di
dispositivi di sicurezza

• Output:
• Non assegnato
• Arresto di emergenza
sistema
• Robot in movimento
• Robot non in arresto
• Modalità ridotta
• Safe Home
 SICUREZZA
Hardware:

Il robot si può usare senza

collegare Teach Pendant. Se si
rimuove il TP, è necessario
definire un altro comando per
l’arresto di emergenza e uno
per l’accensione del robot.
È necessario indicare se il
telecomando è collegato per
evitare di causare una
violazione della sicurezza.
 SICUREZZA
Safe Home:

• Sincronizza da Home

• Copio la posizione di
Home impostata nella
scheda Installazione

• I dati relativi ai giunti

vengono riportati nel
riquadro in basso

• Se modifico la Home
nell’installazione e non
la risincronizzo, le due
posizioni non saranno
uguali
 SICUREZZA
Tre posizioni:

Nel caso venga usato un

selettore a tre posizioni per
selezionare la modalità
automatica e quella manuale,
ablitando questa funzione,
posso far si che il programma,
anche in modalità manuale,
venga eseguito alla massima
velocità.
 IMPOSTAZONE DELLE SICUREZZE
Checksum di sicurezza (CRC):

• L’icona del Checksum di sicurezza visualizza la configurazione di

sicurezza applicata al robot e viene letta dall’alto al basso e da
sinistra a destra, ad esempio E1D8. Testo e/o colori differenti
indicano modifiche della Configurazione di sicurezza in uso.

• Il Checksum di sicurezza cambia se cambiano le impostazioni delle

Funzioni di sicurezza poiché il Checksum di sicurezza viene generato
solo dalle impostazioni di sicurezza.

• È necessario applicare le modifiche alla Configurazione di sicurezza per

il Checksum di sicurezza allo scopo di riflettere le modifiche.
VIOLAZIONE DELLE SICUREZZE

• In caso di Violazione di una delle sicurezze impostate, il sistema andrà in

Modalità di Ripristino (Recovery Mode)

• Modalità di Ripristino:
• Questa modalità permette al robot di essere mosso manualmente per essere portato
fuori dalla condizione di limitazione in modo da non essere più in violazione delle
Safety
• Non è possibile eseguire il programma quando questa modalità è attiva
• In questa modalità, tutti i limiti di posizione dei giunti, dei piani e di orientamento del
Tool
Programma
 PROGRAMMA
Interfaccia:
1. Strumenti
4
• Muovi Su
• Muovi Giù
• Annulla/Ripristina
(10 step)
• Taglia
• Copia
• Incolla
• Elimina
• Sopprimi (Commenta)
2. Velocità
• Riduzione velocità globale
3. Comandi
• Play/Pausa 1
• Step by Step 3
• Stop
4. Ricerca
• Cercare un istruzione nel
2
programma
 PROGRAMMA
COMANDO:

• All’interno della scheda

Programma, nella scheda
Comando posso «editare»
l’istruzione selezionata
nell’albero di programma.

• Se uno dei nodi non è

«compilato», sarà di colore
giallo e il programma non
potrà essere eseguito
 PROGRAMMA
GRAFICA:

• Visualizzazione in tempo
reale della posizione del
robot, dei punti e delle
traiettorie

• Filtrare le immagini:
• Piano Base
• Ombra del robot
• Robot reale
• Traiettoria
• Punti percorso
 PROGRAMMA
Simulazione:

• Abilito interruttore
Simulazione:

• L’interfaccia diventa di
colore blu e il
programma verrà
eseguito solo in
simulazione nella
scheda Grafica
 PROGRAMMA
VARIABILI:

• Visualizzazione Variabili

• Variabili di programma
(locali)
• Variabili di
installazione (globali)
• Punti percorso
• Variabili di Funzioni
(frame)

• Cancella

• Refresh della pagina

 PROGRAMMA
Programma Robot:

• Aggiungere prima della

sequenza iniziale

• Impostazione dei valori

iniziali delle variabili

• Il programma viene
eseguito infinite volte
(attivo di default)
PROGRAMMA

• Inizializzazione Variabili

• Lista delle variabili

locali del programma
• Fissare un valore
iniziale
PROGRAMMA

• Prima Avvio

• La sequenza di
istruzioni all’interno
di questa sezione,
verrà eseguita prima
del programma
principale
PROGRAMMA - BASE
Muovi:

• Tracciare il movimento

• Punto Percorso specifica la posizione di destinazione

• Muovi specifica la traiettoria del robot che seguirà per raggiungere la
posizione di destinazione

Traiettoria

Punto percorso
 PROGRAMMA - BASE
Muovi:

• MuoviJ:

• Velocità in °/s
• Accelerazione in °/s^2
• Impostare TCP di riferimento
• Impostare Funzione (frame)
di riferimento
• Uso degli angoli dei giunti in
alternativa alla posizione 3D
nello spazio non tenendo
conto di TCP e Funzione
• Questo tipo di movimento si
traduce in un percorso curvo
dell’utensile.
• Questo tipo di movimento è
la scelta preferibile.
 PROGRAMMA - BASE
Muovi:

MuoviL:

• Velocità in mm/s
• Accelerazione in mm/s^2
• Impostare TCP di riferimento
• Impostare Funzione (frame)
di riferimento
• Questo tipo di movimento si
traduce in un percorso
lineare dell’utensile tra due
punti.
• Quando il robot si muove in
Lineare può essere soggetto
alla condizione di Singolarità
degli Assi.
 PROGRAMMA - BASE
Muovi:

MuoviP:

• Velocità in mm/s
• Accelerazione in mm/s^2
• Raggio di raccordo in mm
• Impostare TCP di riferimento
• Impostare Funzione (frame)
di riferimento
• Questo tipo di movimento si
traduce in un percorso
lineare a velocità costante
dell’utensile tra due punti.
• Quando il robot si muove in
Lineare può essere soggetto
alla condizione di Singolarità
degli Assi.
 PROGRAMMA - BASE
Muovi

MuoviC:

• Inserire un Movimento
Circolare (arco di
circonferenza) all’interno di un
MuoviP
• Impostare tre punti per
determinare l’arco di
circonferenza:
• Punto percorso (iniziale)
• Punto intermedio
• Punto Finale
• Il TCP e la Funzione di
riferimento saranno quelle del
MuoviP relativo
• Orientamento del Tool:
• Fisso
• Non limitato
 PROGRAMMA - BASE
Punto Percorso:

Posizione fissa:

• E’ un punto sul percorso del

robot.

• I Punti percorso sono la parte più

centrale di un programma robot e
comunicano al braccio del robot
dove andare.

• Un punto percorso in posizione

fissa può essere insegnato
spostando fisicamente il braccio
robot su tale posizione.
 PROGRAMMA - BASE
Punto Percorso:

Posizione relativa:

• E’ un punto percorso con la

posizione data in relazione a quella
precedente del braccio robot, ad
esempio “due centimetri a sinistra”.

• La posizione relativa è definita

come differenza tra due posizioni
date (da sinistra a destra).

• Distanza cartesiana tra due punti

• L’angolo indica il grado di variazione

dell’orientamento del centro
utensile tra le due posizioni.
 PROGRAMMA - BASE
Punto Percorso:

Posizione variabile:

• E’ un punto percorso con la

posizione fornita da una variabile.

• La variabile deve essere un

posizionamento come
i_var_1=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]
dove i primi tre valori indicano x,y,z
(espressi in metri) e gli ultimi tre
l’orientamento come vettore di
rotazione in base al vettore rx,ry,rz
(espressi in radianti).
PROGRAMMA – BASE
Ottimizzazione dei Movimenti

Raggio di raccordo: permette al Robot di eseguire traiettorie di movimento intorno al punto senza
raggiungerlo, permettendo al Robot di non fermarsi sul punto. Quest’arrotondamento delle traiettorie
ottimizza la movimentazione meccanica e riduce il tempo ciclo.
MuoviL (senza Raggio di raccordo) MuoviL con Raggio di raccordo
PROGRAMMA – BASE
Ottimizzazione dei Movimenti
Raggio di raccordo:

In MuoviJ e MuoviL, il raggio

di raccordo può essere
modificato su ogni punto

In MuoviP, il raggio di
raccordo è condiviso
PROGRAMMA – BASE
Ottimizzazione dei Movimenti
Movimento Lineare Movimento Joint Movimento di Processo Movimento Circolare
“MuoviL“ “MuoviJ“ “MuoviP“ “MoveC“

Raggio di
raccordo

All’interno del MuoviP

Raggio di
raccordo
condiviso

Raggio di
raccordo
PROGRAMMA – BASE
Ottimizzazione dei Movimenti

La velocità e
l’accelerazione impostati
nel Muovi vengono
applicate a tutti I punti
all’interno di esso.
PROGRAMMA – BASE
Ottimizzazione dei Movimenti

La velocità e
l’accelerazione impostati
nel Punto Percorso
vengono applicate solo a
quello specifico punto.
 PROGRAMMA – BASE
Ottimizzazione dei Movimenti

Punto Percorso:

1. Impostare un Punto Percorso

portando il robot nella 1
posizione desiderata 2

2. Modificare un Punto
Percorso senza dover
necessariamente portare
fisicamente il robot in quella
posizione
 PROGRAMMA – BASE
Ottimizzazione dei Movimenti

Punto Percorso:

1. Rinominare un Punto
1 2
Percorso

2. Collegare un Punto Percorso

ad un altro 3

3. Muovere il robot nel Punto

Percorso selezionato
 PROGRAMMA - BASE
Direzione:

• Funzione:
• Funzione Condivisa (quella
usata nel MuoviL relativo)
• Funzione Definita

• Direzione:
• Direzione relativa alla
Funzione
• Vettore di direzione

• Velocità:
• Parametri Condivisi (quelli
usati nel MuoviL relativo)
• Definiti solo per questo
movimento

• Aggiungi Until
 PROGRAMMA - BASE
Until:

Il robot si muoverà nella

direzione selezionata fino a
quando non sarà raggiunta la
condizione di arresto

• Espressione:

• Distanza:

• Contatto Utensile:

• Input I/O
 PROGRAMMA - BASE
Until:

• Espressione:

• Qui avrò accesso all’editor di

funzioni dove potrò scrivere
l’espressione che si dovrà
verificare affinchè il
movimento lungo la
direzione selezionata venga
interrotto

• Imposto la decelerazione
con cui il robot deve
arrestarsi al raggiungimento
della condizione
 PROGRAMMA - BASE
Until:

• Espressione:
 PROGRAMMA - BASE
Until:

• Distanza:

• Imposto la distanza in mm
che il TCP del robot deve
percorrere in quella
direzione

• Imposto la decelerazione
con cui il robot deve
arrestarsi al raggiungimento
della condizione
 PROGRAMMA - BASE
Until:
• Contatto Utensile:

• Il TCP del robot procederà

nella direzione indicata fino a
rilevare un contatto con una
sensibilità di 0,2N
• Al contatto posso impostare
un arretramento della
posizione in mm o farlo
arrestare nel punto di contatto
• Per un arresto immediato è
consigliato un valore di
decelerazione molto alto
• Per evitare che il robot non
vada in arresto di protezione
rilevando il contatto come una
collisione è consigliato usare
una velocità non superiore ai
100mm/s
 PROGRAMMA - BASE
Until:

• Input I/O:

• Il TCP del robot procederà

nella direzione indicata fino
a quando rileverà lo stato
logico selezionato dell’input
scelto
 PROGRAMMA - BASE
Until:

• Aggiungi Azione:

• Al raggiungimento della
condizione di Until posso
aggiungere un azione da
compiere che eseguirà solo
se la condizione sarà
soddisfatta
 PROGRAMMA - BASE
Until:

• Aggiungi Until:

• All’interno di un istruzione di
direzione posso inserire più
Until.

• Il robot arresterà il suo

movimento quando verrà
soddisfatta una delle
condizioni, la prima che si
verifica, dopo di chè non
considererà più le altre
 PROGRAMMA - BASE
Attendere:

• Nessuna attesa

• Attendere un tempo
predefinito

• Attendere lo stato logico di

un Input

• Attendere uno specifico

valore in V o mA di un Input
analogico

• Attendere che la Funzione

scritta venga soddisfatta
 PROGRAMMA - BASE
Imposta:

• Nessuna azione:

• Impostare il carico utile

totale (payload) ad esempio
dopo la presa di un oggetto

• Decidere se usare il CoG

(Centro di Gravità) del TCP
attivo

• Impostare il TCP attivo da

quella riga di programma in
poi
 PROGRAMMA - BASE
Imposta:
• Impostare lo stato logico di
un Output digitale

• Impostare il valore in V o mA
di un Output analogico

• Assegnare a un Output il
valore Booleano risultante da
un espressione

• Impostare un impulso di una

specifica durata di un Output

• Incrementare di uno il valore

numerico di una Variabile di
Installazione (ad es. un
contatore)
 PROGRAMMA - BASE
Popup:

• Popup Testo:

• Testo che appare sullo

schermo al raggiungimento
dell’istruzione. Il programma
si ferma in attesa di un
intervento dell’operatore.

• Tre tipi di icone:

• Messaggio
• Avviso
• Errore

• Scelta operatore:
• Ferma programma
• Continua
 PROGRAMMA - BASE
Popup:

• Popup Variabile:

• Valore della variabile

selezionata che appare sullo
schermo al raggiungimento
dell’istruzione. Il programma
si ferma in attesa di un
intervento dell’operatore.

• Tre tipi di icone:

• Messaggio
• Avviso
• Errore

• Scelta operatore:
• Ferma programma
• Continua
 PROGRAMMA - BASE
Ferma:
• Arresto del programma.
Al raggiungimento di questa
istruzione il programma si
arresterà.
Equivalente del pulsante di
stop sul TP o dello stop dato da
input esterno
 PROGRAMMA - BASE
Commenta:

• Inserire una riga di commento

nella struttura del programma

• E’ fondamentale in fase di
programmazione spendere un
po’ di tempo in più per
commentare ciò che viene
fatto e come viene pensato in
modo da rendere più
comprensibile il programma in
futuro a se stessi o ad altro
operatore
 PROGRAMMA - BASE
Cartella:

• Creare una cartella in cui

raggruppare un insieme di
istruzioni

• E’ fondamentale in fase di
programmazione fare uso
delle cartelle in modo da
rendere più comprensibile il
programma in futuro a se
stessi o ad altro operatore.

• Sono molto utili anche per

copiare un insieme di
istruzioni tutte insieme
 PROGRAMMA
Editor di Funzioni:

• Scrivere Funzioni e Script

utilizzando:

• Input
• Output
• Variabile
• Pose
• Function

• Premendo il tasto [ABC]

accedo alla tastiera
alfanumerica (vedi slide
successiva)
 PROGRAMMA
Editor di Funzioni:

• Tastiera alfanumerica per

scrivere Funzioni e Script
 PROGRAMMA - AVANZATE
Ciclo:
• Ciclo continuo:
• I comandi di programma
sottostanti vengono ripetuti
all’infinito
• Ripetere X volte:
• I comandi di programma
sottostanti vengono ripetuti
per un numero definito di
volte
• Viene creata una variabile
«Ciclo_1» che viene
conteggiata da 0 a N-1
• Ripetere quando l’espressione
è True:
• I comandi di programma
sottostanti vengono ripetuti
fino a quando l’espressione
sarà True
 PROGRAMMA - AVANZATE
SubProg: Robot Program

CALL Sub_1 Sub_1

• Chiamando un
Sottoprogramma

• Tutti i comandi
presenti nel
sottoprogramma
vengono eseguiti
CALL Sub_2 Sub_2
• Dopo di che ritorna al
programma
principale
 PROGRAMMA - AVANZATE
SubProg:

Chiamare una Subroutine:

• Creare una nuova

Subroutine

• Richiamare una
Subroutine già presente
nel programma

• Richiamare (e importare)
un programma presente
nella memoria del robot
 PROGRAMMA - AVANZATE
SubProg:

SottoProgramma:

• Rinominare il SottoProgramma

• Caricare un programma già

presente nella memoria del
robot (importandolo nel
programma principale

• Salvare il SottoProgramma nella

memoria del robot o
cancellarlo

• Nascondere l’albero del

sottoprogramma
 PROGRAMMA - AVANZATE
SubProg:

SottoProgramma:

• Se il sottoprogramma è salvato
nella memoria del robot,
posso mantenerlo sempre
aggiornato con le modifiche
fatte all’interno del
Programma principale,
NON VICEVERSA
 PROGRAMMA - AVANZATE
Assegnazione:
Sorgente Espressione:

• Assegnazione di un valore o
un espressione a una
variabile locale, quindi non
ritentiva, accedendo
all’Editor di Espressioni

• La variabile viene battezzata

(Booleana, Numerica,
Stringa, etc.) alla prima
assegnazione nel
programma senza bisogno di
doverla dichiarare a priori

• Posso anche assegnare un

valore a una variabile globale
che sia però già stata creata
nella scheda Installazione
 PROGRAMMA - AVANZATE
Assegnazione:

Sorgente Operatore:

• Il valore, alla variabile locale o globale

(se precedentemente creata in
Installazione), può essere assegnata
dall’operatore durante l’esecuzione del
programma tramite un popup che
apparirà sullo schermo al
raggiungimento dell’istruzione

• La variabile Globale dovrà essere

inizializzata e dichiarata
nell’Installazione, con lo stesso tipo
della scelta fatta in questa schermata
(Boolean, Integer, Floating, String)
 PROGRAMMA - AVANZATE
Assegnazione:

Richiesta all’Operatore:

• Si o No = Boolean

• Un numero intero = Integer

• Un numero decimale = Floating

• Una stringa di testo = String

ESEMPIO: VARIABILE COME CONTA CICLI

Alla fine del ciclo del

programma, 1 sarà aggiunto al
valore di var_1

var_1 = valore corrente + 1

var_1 = var_1 + 1
 PROGRAMMA - AVANZATE
If,Elsif,Else:

• If:

• Le istruzioni If, Elsif e Else,

modificano il
comportamento del robot in
base agli input del sensore,
ai valori delle variabili o al
risultato di un espressione

• Per inserire la condizione

utilizzerò l’Editor di
Espressioni
 PROGRAMMA - AVANZATE
If,Elsif,Else:

• Selezionando «Controlla
continuamente l’espressione» l’icona
accanto alla riga di istruzione
cambierà e la condizione sarà
controllata durante tutta
l’esecuzione dei comandi all’interno
dell’istruzione di If e non solo nel
momento di esecuzione della riga di
If

• Attenzione a usare questa opzione

quando all’interno della If ci sono
comandi di movimento
 PROGRAMMA - AVANZATE
If,Elsif,Else:

• Elsif:

• Possono essere aggiunte più

istruzioni di Elsif

• A seconda dello stato della

condizione, verranno
eseguite le seguenti righe a
meno che non siano state
eseguite l’istruzione di If o
precedenti istruzioni di Elsif

• Anche nell’Elsif posso

«controllare continuamente
l’espressione»
 PROGRAMMA - AVANZATE
If,Elsif,Else:

• Else:

• Posso inserire solo un Else in

chiusura del comando di If

• Le istruzioni al suo interno

saranno eseguite nel caso in
cui nessuna delle precedenti
condizioni sarà considerata
come vera
 PROGRAMMA - AVANZATE
Script:

• Linea:

• Scrivere una linea

singola di codice
URscript utilizzando l’
Editor di Espressione

• Sul sito
http://www.universal-
robots.com/support
nella sezione Download
è possibile scaricare il
manuale di Script
 PROGRAMMA - AVANZATE
Script:

• File:

• Scrivere, Modificare o
caricare un file
Urscript
precedentemente
creato

• Clikkando su Modifica
accedo all’Editor di File
 PROGRAMMA - AVANZATE
Script:

• Editor di file:

• Apri file
• Salva file
• Elimina file
• Inserisci riga
• Uscita
• Tastiera
 PROGRAMMA - AVANZATE
Script:

• All’inizio del programma verrà

caricato il file di script creato
(riga2)

• Dopo di che nel programma

(riga6) potrò richiamare la
funzione creata assegnando a
una variabile(risultato) il
risultato ottenuto dalla
funzione(cube) contenente i
relativi argomenti(a, b, c)

• Il file di script è visibile e

modificabile direttamente
anche nella scheda comando
relativa all’istruzione
 PROGRAMMA - AVANZATE
Thread/Evento: Robot prg Event Thread
Start

• Thread
Trigger: DO[0] = HI
• Processo Parallaelo DO[0] = HI
• Gira Continuamente

• Evento
• Processo Parallelo
• Si Innesca con una Condizione
DO[0] = LO

Stop

• Scopo
• Utile per controllare la comunicazione di I / O con altre macchine, fare calcoli complessi etc.
 PROGRAMMA - AVANZATE
Evento:

• Processo parallelo al
programma principale che
viene innescato e disinnescato
dal valore Booleano di una
variabile o dallo stato logico di
un Input.

• Posso eseguire nell’Evento

solo istruzioni di logica
(monitorare dei segnali,
gestire delle variabili, eseguire
script, etc) e non Istruzioni
operative e di movimento
(Muovi, Ferma, etc)
 PROGRAMMA - AVANZATE
Thread:
• Processo parallelo al
programma principale che
viene eseguito allo Start del
programma.

• Può essere eseguito

ripetutamente in Loop o solo
una volta

• Posso eseguire nel Thread solo

istruzioni di logica (monitorare
dei segnali, gestire delle
variabili, eseguire script, etc) e
non Istruzioni operative e di
movimento (Muovi, Ferma,
etc)
 PROGRAMMA - AVANZATE
Scelta (Switch Case):

• A seconda del valore numerico

intero di una variabile, il
programma eseguirà le istruzioni
relative al corrispondente Caso

• Può essere aggiunto un Caso

predefinito, che verrà eseguito
se il valore della variabile non
corrisponde a nessun Caso

• Questa istruzione può sostituire,

semplificandola, l’istruzione di If,
Elsif ed Else
 PROGRAMMA - AVANZATE
Timer:

• Misura la durata
dell’esecuzione di specifiche
parti del programma

• Posso creare più Timer

• Per ogni Timer verrà creata

una relativa variabile

• Il Timer può essere:

• Rinominato
• Avviato
• Arrestato
• Resettato
 PROGRAMMA - AVANZATE
Avvitatura:

• Operazioni preliminari:

• Imposto il TCP corretto

relativo all’avvitatore

• Imposto tutti i
parametri necessari
nella scheda
Installazione/Generale/
Avvitatura
 PROGRAMMA - AVANZATE
Avvitatura:

• Avvitatura:

• Direzione:
• Stringi
• Allenta

• Selezione programma

• Abilito punto di partenza

• Abilito gestore errori

macchina

• Processo:
• Forza
• Velocità
• Espressione
 PROGRAMMA - AVANZATE
Avvitatura:
• Operazione riuscita:

• OK: l’avvitatura prosegue

finché non viene rilevato un
segnale OK dal cacciavite.

• Ora: l’avvitatura prosegue

fino a un’ora definita.

• Distanza: l’avvitatura
continua fino a una distanza
definita.

• Espressione: l’avvitatura
continua fino a quando non
viene soddisfatta una
condizione di espressione
personalizzata.
 PROGRAMMA - AVANZATE
Avvitatura:
 PROGRAMMA - AVANZATE
Avvitatura:

• Errore:

• Non OK: l’avvitatura si

interrompe quando viene
rilevato un segnale NON OK
dal cacciavite.

• Distanza: l’avvitatura si
arresta quando viene
superata la distanza definita.

• Timeout: l’avvitatura si
arresta quando viene
superata l’ora definita.
 PROGRAMMA - AVANZATE
Home e Home(Safe):

• Richiamo la posizione di Home

impostata in
Installazione/Generale/Home
all’interno del programma

• La Home sarà sempre raggiunta

eseguendo un movimento in Joint

• Se sincronizzata, nelle sicurezze

come Safe Home, accanto
all’istruzione Home comparirà la
dicitura (Safe) e nel riquadro
Comando visualizzerò le Uscite di
Sicurezza sulle quali è configurata
 PROGRAMMA - AVANZATE
Home e Home(Safe):
 PROGRAMMA - MODELLI
Ricerca:

• Ricerca:

• Una funzione di ricerca

utilizza un sensore per
stabilire quando è raggiunta
la corretta posizione per
afferrare o rilasciare un
elemento. Il sensore può
essere un interruttore a
pulsante, un sensore di
pressione o un sensore
capacitivo.

• Impilaggio

• Disimpilaggio
 PROGRAMMA - MODELLI
Ricerca:

• Impila:

• Posizione di partenza
• Direzione
• Spessore
• Condizione del sensore
• Velocità e
Accelerazione
• Sequenza prima
dell’avvio
• Sequenza dopo la fine
 PROGRAMMA - MODELLI
Ricerca:

• Direzione:

• La direzione è data da
due posizioni, ed è
calcolata come la
differenza di posizione
dalle prime posizioni
del punto centrale
utensile alle seconde
posizioni dello stesso

• Definire condizione di
arresto
 PROGRAMMA - MODELLI
Ricerca:

• Sequenza Collocazione:

• Posizione di
amcoraggio

• Azione del gripper:

• Imposta
• Attendere

• Uscita
 PROGRAMMA - MODELLI
Ricerca:

• Disimpila:

• Identica alla funzione

Impila con la differenza
che cambierà il senso
della direzione
 PROGRAMMA - MODELLI
Forza:
• Semplice:
• Scelta della Funzione a cui
fare riferimento per la
direzione Z (Base o
Utensile)
Se la Funzione sarà una
Linea la forza sarà applicata
lungo quell’asse

• Il segno della forza + o –

indicherà la direzione lungo
l’asse Z

• Selezionando «Prova» e
premendo il tasto sul TP di
«Freedrive» posso testare
la forza che verrà applicata

• Valori forza Max 225N

 PROGRAMMA - MODELLI
Forza:
• Semplice:
• Caratteristiche
• Applicazione su un
asse
• Direzione della forza
sull’asse Z

• Test:
• Aggiungi FORZA a un nuovo
programma
• Tipo di Forza: Semplice
• Imposta Funzione: Base
• Imposta Forza: 30 N
• Prova test
• Imposta Forza: -30 N
• Prova test
• Imposta Funzione: Utensile
• Prova test
 PROGRAMMA - MODELLI
Forza:
• Programma di esempio:
Waypoint_1 Waypoint_4

Robot Program
MoveL
Waypoint_1 Waypoint_2 Waypoint_3
Waypoint_2
Force
Waypoint_2 FORCE
Waypoint_3
Waypoint__4
 PROGRAMMA - MODELLI
Forza:

• Sistema:

• A seconda della funzione

selezionata, potrò
selezionare gli assi lungo i
quali applicare la forza

• Applicare la Forza su più

assi contemporaneamente

• Impostare la velocità
massima da applicare al
movimento lungo l’asse fino
al raggiungimento
 PROGRAMMA - MODELLI
Forza:
• Sistema:

• Modalità di azione su
più assi

• Livello di Forza
individuale per ogni
Asse

• Definire la velocità
lungo ogni Asse

• Definire il sistema di
riferimento (Base,
Utensile, Funzione)
 PROGRAMMA - MODELLI
Forza:
• Punto:
• Selezionando Punto, nel
sistema dell’attività l’asse Y
punta dal TCP del robot
all’origine della feature
selezionata. La distanza tra il
TCP del robot e l’origine della
feature selezionata deve
essere di almeno 10 mm. Il
sistema dell’attività cambierà
durante l’esecuzione insieme
alla posizione del TCP del
robot. Gli assi X e Z del
sistema dell’attività
dipendono dall’orientamento
originale della feature
selezionata
 PROGRAMMA - MODELLI
Forza:
• Punto:

• Specificare la
Caratterizzazione del
Punto

• L’asse +Y del punto di

Task Frame andrà in
direzione del punto
Caratterizzato

• Task Frame cambia

durante il movimento
 PROGRAMMA - MODELLI
Forza:
• Movimento:
• Il movimento indica che il
sistema dell’attività cambierà
insieme alla direzione del
movimento del TCP. L’asse X del
sistema dell’attività sarà la
proiezione della direzione del
movimento del TCP sul piano
che comprende gli assi X e Y
della feature selezionata. L’asse
Y sarà perpendicolare al
movimento del braccio del
robot e nel piano X-Y della
feature selezionata. Ciò può
essere utile in caso di sbavatura
lungo un percorso complesso,
laddove è necessaria una forza
perpendicolare al movimento
del TCP.
 PROGRAMMA - MODELLI
Forza:
• Movimento:

• Il movimento del TCP

sarà la direzione +X del
Task Frame

• Il Task Frame cambia

durante il movimento

• L’asse +Y lungo il quale

verrà applicata la Forza
sarà perpendicolare al
movimento del TCP
 PROGRAMMA - MODELLI
Pallettizzazione:
• Pallettizzazione o
Depallettizzazione:
• Rinominare il Pallet
• Scegliere la Funzione di
riferimento

• Definire l’altezza
dell’oggetto da prendere
• Rinominare la variabile del
contatore

• Scegliere se ricordare
l’ultima posizione in caso di
interruzione programma
• Aggiungere un azione prima
o dopo la pallettizazione
 PROGRAMMA - MODELLI
Pallettizzazione:
• Pallettizzazione o Depallettizzazione:
Sequenza Pallet

Pattern Approccio Uscita

a2nd
a3rd

PatternPoint = a1st
a1st
a4th
 PROGRAMMA - MODELLI
Pallettizzazione:

• Pattern:

• Riga

• Griglia

• Irregolare

• Separatore (nel caso di

pallettizzazione su più
livelli)
 PROGRAMMA - MODELLI
Pallettizzazione:

• Pattern:

• Rinominare il Grid
Pattern

• Duplicare il Pattern

• Inserire quanti pezzi

dovrò
prelevare/depositare
per ogni lato in modo
da definire la griglia e il
numero totale dei pezzi
 PROGRAMMA - MODELLI
Pallettizzazione:

• Layer:

• Aggiunta di più Layer in

caso di pallettizzazioni
sovrapposti su più livelli

• Possibilità di
aggiungere un
separatore (dello
spessore indicato in
precedenza) tra un
Layer e l’altro
 PROGRAMMA - MODELLI
Pallettizzazione:

• A ogni elemento:

• Procedura guidata

• Configurazione
manuale

• A ogni elemento:

• Approccio
• ToolActionPoint
• Uscita
PROGRAMMA - MODELLI
 PROGRAMMA - MODELLI
Pallettizzazione:

• Pallettizzazione:

• Pattern

• Layer

• A ogni elemento:

• Approccio

• ToolActionPoint

• Tool Action

• Uscita
 PROGRAMMA - MODELLI
Inseguimento nastro:

• Installazione/Funzionalità/
Linea:

• Creare una Funzionalità

Linea per definire la
direzione di movimento
del Nastro
Trasportatore
 PROGRAMMA - MODELLI
Inseguimento nastro:

• Installazione/Configura
inseguimento nastro:

• Configurare i parametri
del Nastro
Trasportatore nella
scheda di Installazione
 PROGRAMMA - MODELLI
Inseguimento nastro:

• Installazione/Setup I/O:

• Definire l’Input
collegato al sensore o
alla fotocellula che avrà
la funzione di trigger
per la sincronizzazione
del robot con
l’inseguimento
dell’oggetto
 PROGRAMMA - MODELLI
Inseguimento nastro:

• Inseguimento nastro:

• Selezionare Conveyor 1 o
Conveyor 2 per definire
quale nastro deve essere
tracciato.

• Inserire nel programma le

operazioni da compiere in
fase di Inseguimento
PROGRAMMA - URCaps

VEDI SLIDE DELLA SEZIONE ”Installazione / URCap / Remote TCP & Toolpath”
 PROGRAMMA - URCaps
Movimento percorso
utensile:

• Impostazione TCP:

• Per il movimento lungo

un percorso utensile
con il TCP del robot,
devo impostare
quest’ultimo con la
direzione Z entrante
 PROGRAMMA - URCaps
Movimento percorso
utensile:

• Impostare il TCP da
utilizzare

• Impostare Velocità e
Accelerazione

• Vincolare o Svincolare
la rotazione
dell’Utensile intorno
all’asse Z

• Aggiungere un percorso
utensile
 PROGRAMMA - URCaps
Movimento percorso
utensile:
• Percorso Utensile:
• Selezionare il file .nc
relativo al percorso
utensile

• Selezionare la Funzione
relativa al piano del PCS

• Scegliere se usare un
PCS fisso o un PCS
variabile

• Velocità e
Accelerazione
 PROGRAMMA - URCaps
Movimento TCP remoto:

• Impostare il TCP
remoto da utilizzare

• Impostare Velocità,
Accelerazione eRaggio
di raccordo

• Scegliere e aggiungere:
• Punto percorso
• Movimento
circolare
• Percorso utensile
 PROGRAMMA - URCaps
Movimento TCP remoto:

• Punto percorso TCP

remoto:

• Rinominare un
PuntopercorsoRTCP

• Impostare un
PuntopercorsoRTCP
 PROGRAMMA - URCaps
Movimento TCP remoto:

• Movimento circolare TCP

remoto:

• Punto di partenza

• Punto di via

• Punto di arrivo

• Orientamento relativo
all’arco di
circonferenza:
• Fissa
• Non limitata
 PROGRAMMA - URCaps
Movimento TCP remoto:

• Percorso utensile TCP

remoto:
• Selezionare il file .nc
relativo al percorso
utensile

• Selezionare la Funzione
relativa al piano del PCS

• Scegliere se usare un
PCS fisso o un PCS
variabile

• Velocità e
Accelerazione
OPERAZIONI QUOTIDIANE: MANUTENZIONE PREVENTIVA
OPERAZIONI QUOTIDIANE: PASSWORD MODALITA’ DI FUNZIONAMENTO
OPERAZIONI QUOTIDIANE: START UP
OPERAZIONI QUOTIDIANE: START UP
OPERAZIONI QUOTIDIANE: START UP
OPERAZIONI QUOTIDIANE: ARRESTO DI PROTEZIONE
OPERAZIONI QUOTIDIANE: VIOLAZIONE
OPERAZIONI QUOTIDIANE: VIOLAZIONE
OPERAZIONI QUOTIDIANE: SPEGNIMENTO
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• Support website:
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Polyscope
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• Disponibile sul sito nella sezione

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• Installazione file (Linux)

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