Università della Calabria

Dipartimento di Ingegneria Informatica,

Modellistica, Elettronica e Sistemistica

Corso di Laurea Magistrale in Ingegneria dell’Automazione

PROGETTO per il corso di “TEORIA DEI SISTEMI”

Controllo del moto ascensionale di una mongolfiera

Studente

Antonio GIOIA (mat.195322)

Anno Accademico 2019/2020

Sommario
INTRODUZIONE ................................................................................................................................................ 2
2. MODELLO ..................................................................................................................................................... 3
2.1 Composizione ......................................................................................................................................... 3
2.2 Principio fisico ........................................................................................................................................ 3
2.3 Descrizione del modello ......................................................................................................................... 5
2.4 Linearizzazione ....................................................................................................................................... 8
3 ANALISI DEL SISTEMA .................................................................................................................................. 10
3.1 Stabilità interna .................................................................................................................................... 10
3.2 Proprietà Strutturali ............................................................................................................................. 11
3.2.1 Raggiungibilità e Controllabilità ..................................................................................................... 11
3.2.2 Osservabilità e Ricostruibilità ........................................................................................................ 12
4 SINTESI ........................................................................................................................................................ 12
4.1 Progetto del controllore ....................................................................................................................... 12
4.2 Osservatore di stato ............................................................................................................................. 14
4.3 Compensatore dinamico ...................................................................................................................... 18
5 CONCLUSIONI .............................................................................................................................................. 22
BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................................................. 23

1
INTRODUZIONE

La vista di palloni colorati galleggianti nel cielo nelle belle giornate di sole, è ormai
diventata una familiarità. La mongolfiera è la tecnologia di volo più antica che
l’uomo abbia ideato. I due fratelli francesi Joseph Michel (1740-1810) e Jacques
Etienne Mongolfier (1745-1799), osservando la forza ascensionale del fumo e
notando che i sacchetti di carta messi sopra il focolare tendevano a sollevarsi,
ritennero che, se fossero riusciti a rinchiudere quello che ritenevano essere gas dentro
un involucro abbastanza grande e molto leggero, questo sarebbe stato in grado di
innalzarsi nel cielo. Dopo numerosi esperimenti nacque così la mongolfiera.
Tutt’oggi questo vecchissimo mezzo d’aviazione non è ancora stato messo in cantina,
anzi, numerosi e vasti sono gli impieghi della mongolfiera, o più in generale dei
palloni aerostatici. Oltre all’impiego sportivo che siamo abituati a vedere, esiste
anche l’impiego scientifico. Le applicazioni sono molteplici: la rilevazione
dell’inquinamento globale e la pulizia dell’aria alle varie quote atmosferiche, il
monitoraggio dei flussi di traffico che strangolano città, lo studio e l’analisi
dell’inquinamento paesaggistico. C’è una certa ironia sul fatto che una tecnologia
sviluppata nel XVIII secolo è ora diventata fortemente connessa con le tecnologie
moderne. Le applicazioni elettroniche hanno assunto un ruolo fondamentale anche in
questa speciale branchia dell’aviazione. In particolar modo i palloni aerostatici usati
nelle rilevazioni scientifiche, oltre alle apparecchiature di misurazione presenti a
bordo, non essendo condotti da piloti “in carne ed ossa” necessitano di sistemi di
autopilotaggio, lo scopo infatti di questa tesi e appunto quello di creare un controllo
sull’altitudine della mongolfiera.

2
2. MODELLO
2.1 Composizione

Iniziamo con la descrizione della mongolfiera che è costituita essenzialmente da tre

parti:

Involucro: Deve contenere l’aria riscaldata dal bruciatore.

Bruciatore: Ha lo scopo di riscaldare l’aria all’interno dell’involucro. Esso è

alimentato da gas propano liquido contenuto in appositi serbatoi d’acciaio o alluminio
alloggiate all’interno della cesta.

Navicella: È appesa all’involucro e generalmente è realizzata in vimini intrecciato,

dove proprio per questo motivo è chiamata anche cesta.

2.2 Principio fisico

Alla base del funzionamento delle mongolfiere è il ben noto Principio di Archimede:
“Un corpo immerso in un liquido riceve una spinta dal basso verso l’alto uguale al
peso del volume di liquido spostato”. In altre parole, se l’oggetto occupa uno spazio
V e in quel volume V ci potesse stare una massa M del fluido (che non ci può stare
perché c’è l’oggetto estraneo che ne prende il posto), l’oggetto subisce una spinta
verso l’alto pari al peso del fluido spostato, cioè 𝐹 = 𝑀𝑔 dove M è la massa e g è
l’accelerazione di gravità pari a 9.8m/s2. Se il suo peso è inferiore a quello del fluido
spostato, la forza netta sarà verso l’alto e l’oggetto sale (o galleggia in superficie), se
invece pesa di più l’oggetto del fluido spostato, scende (o affonda).

Più nel dettaglio, una mongolfiera ha un volume V tipicamente tra i 2000 e i 3000 m3,
diciamo 2000 per l’esempio. In quei 2000 m3 ci sarebbe aria, che peserebbe circa 2,5
t considerando una temperatura pari a 0°. A questo punto la spinta di Archimede che
ne deriva è:

𝐹𝐴 = 𝑉𝜌𝑎 𝑔

dove 𝜌𝑎 è la densità dell’aria a temperatura ambiente. Per fare in modo che la

mongolfiera galleggi nell’aria occorre far sì che pesi meno di quelle 2,5 t di aria di cui
ha preso il posto.
3
Nel nostro caso però dobbiamo tener conto anche del peso complessivo, ovvero di
cesta e passeggeri, quindi la formula aggiornata sarà:

𝐹𝑚 = (𝑀 + 𝑉𝜌𝑟 )𝑔

dove M è la massa complessiva e 𝜌𝑟 è la densità dell’aria contenuta nella

mongolfiera. Ora, il peso della mongolfiera stessa non si può variare, l’unica cosa che
può variare è il peso dell’aria che contiene il pallone. Ricordiamo che più l’aria sarà
calda, minore sarà la sua densità, quindi se quest’ultima viene riscaldata a sufficienza,
ad un certo punto i 2000 m3 di aria contenuti nella mongolfiera peseranno non solo
meno di 2,5 t, ma ci sarà margine sufficiente per far sì che anche aggiungendo cesta,
passeggeri e telo si rimanga al di sotto delle 2,5 tonnellate.

(𝑀 + 𝑉𝜌𝑟 )𝑔 ≤ 𝑉𝜌𝑎 𝑔

Quando
𝑀
𝜌𝑟 ≤ 𝜌𝑎 −
𝑉

la mongolfiera inizierà ad alzarsi da terra.

4
2.3 Descrizione del modello

Input: Bruciatore

Output: Altitudine

Di seguito è riportato il modello di nostro interesse dove la prima equazione descrive

la dinamica verticale della mongolfiera e la seconda il modello del bruciatore:

𝜃𝑎
𝑚𝑧̈ + 𝑏𝑧̇ = −𝑚𝑔 + 𝑓𝑤 + 𝑉𝑔𝜌𝑎 (1 − )
{ 𝜃
𝑐𝜃̇ + 𝑘(𝜃 − 𝜃𝑎 ) = 𝑞

dove z rappresenta la posizione del baricentro della mongolfiera, m la sua massa, b il

coefficiente di attrito viscoso equivalente (utilizzato per modellare la resistenza
dell’aria), g l’accelerazione di gravità, V il volume di aria contenuto nel pallone, fw
la forza esercitata da correnti d’aria (per una facilità di calcolo verrà considerata
nulla), 𝜌𝑎 la densità dell’aria alle condizioni ambientali di temperatura 𝜃𝑎 e pressione
1 atm; θ indica la temperatura dell’aria all’interno del pallone, c la capacità termica
dell’aria nel pallone, k il coefficiente di scambio termico tra pallone e ambiente e q la
potenza termica fornita dal bruciatore.

5
Dove i parametri sono inseriti nella seguente tabella:

Parametro Simbolo Valore Unità di misura

Massa m 500 𝐾𝑔
Coefficiente di attrito viscoso b 20 𝑁𝑠
𝑚
Accelerazione di gravità g 9.81 𝑚
𝑠2
Volume d’aria nell’involucro V 2000 𝑚3
Densità dell’aria 𝜌𝑎 1.184 𝐾𝑔
𝑚3
Temperatura dell’aria esterna 𝜃𝑎 298 𝐾
Capacità termica dell’aria nell’involucro c 718 𝐽
𝐾
Coefficiente di scambio termico tra k 2.5 𝑊
involucro e ambiente 𝐾
Forza esercitata da correnti in aria fw 0 𝑁

Introducendo le variabili di stato 𝑥1 = 𝑧, 𝑥2 = 𝑧̇ , 𝑥3 = 𝜃, 𝑢 = 𝑞 si ottiene la seguente

rappresentazione del sistema:

𝑥̇1 = 𝑥2
𝑏𝑥2 𝑉𝑔𝜌𝑎 𝜃𝑎
𝑥̇ 2 = − − 𝑔 + 𝑓𝑤 + (1 − )
𝑚 𝑚 𝑥3
𝑢 𝑥3 − 𝜃𝑎
{ 𝑥̇ 3 = − 𝑘 ( )
𝑐 𝑐

Questo modello è stato successivamente implementato in Matlab & Simulink

utilizzando una semplice Matlab Function o attraverso una serie di blocchi elementari
presenti in Simulink, queste implementazioni ci hanno permesso di arrivare alle fasi
successive quali linearizzazione, analisi e sintesi che saranno spiegati nei prossimi
capitoli.

6
 Fig.1 MATLAB Function

Fig.2 Modello a blocchi elementari

7
2.4 Linearizzazione

Il sistema risulta non lineare a causa della presenza al denominatore della variabile di
stato x3. Si rende pertanto necessaria una linearizzazione nell’intorno di un punto di
equilibrio, proprio perché un sistema lineare è decisamente più facile da manipolare.
Dunque, imponendo 𝑥̇1 = 𝑥̇ 2 = 𝑥̇ 3 = 0, si ottengono i valori delle variabili di stato e
del controllo all’equilibrio:

𝑥̅1 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. 𝑞𝑢𝑎𝑙𝑠𝑖𝑎𝑠𝑖

𝑥̅2 = 0
𝜃𝑎
𝑥̅3 = 𝑚
1 − 𝑉𝜌
𝑎

𝑢̅ = 𝑘(𝑥̅3 − 𝜃𝑎 )

Allora il precedente sistema non lineare può essere approssimato con un sistema
lineare (rappresentazione Ingresso/Stato/Uscita) così definito:

𝑥̇ (𝑡 ) = 𝑓(𝑡, 𝑥 (𝑡 ), 𝑢(𝑡 ))
{
𝑦(𝑡 ) = 𝜂(𝑡, 𝑥(𝑡 ), 𝑢(𝑡 ))

Mentre in forma matriciale avremo:

𝑥̇ (𝑡 ) = 𝐴𝑥 (𝑡 ) + 𝐵𝑢(𝑡)
{
𝑦(𝑡 ) = 𝐶𝑥(𝑡 ) + 𝐷𝑢(𝑡)

8
Di cui:

𝜕𝑓(𝑡, 𝑥(𝑡 ), 𝑢(𝑡 ))

𝐴= | ∈ ℝ𝑛𝑥𝑛
𝜕𝑥(𝑡) 𝑥(𝑡)=𝑥̅
𝑢(𝑡)=𝑢
̅

𝜕𝑓(𝑡, 𝑥(𝑡 ), 𝑢(𝑡))

𝐵= | ∈ ℝ𝑛𝑥𝑚
𝜕𝑢(𝑡) 𝑥(𝑡)=𝑥̅
𝑢 (𝑡)=𝑢
̅

𝜕𝜂(𝑡, 𝑥 (𝑡 ), 𝑢(𝑡))
𝐶= | ∈ ℝ𝑝𝑥𝑛
𝜕𝑥(𝑡) 𝑥(𝑡)=𝑥̅
𝑢(𝑡)=𝑢
̅

𝜕𝜂(𝑡, 𝑥(𝑡 ), 𝑢(𝑡 ))

𝐷= | ∈ ℝ𝑝𝑥𝑚
𝜕𝑢(𝑡) 𝑥(𝑡)=𝑥̅
𝑢 (𝑡)=𝑢
̅

Dove:

➢ n uguale al numero di stati;

➢ m uguale al numero di ingressi;
➢ p uguale al numero di uscite.

A questo punto si possono costruire le seguenti matrici:

0 1 0
𝑏 𝑔(𝑉𝜌𝑎 −𝑚)2
0
𝐴 = 0 −𝑚 𝑚𝑉𝜌𝑎 𝜃𝑎 𝐵 = [01 ] 𝐶 = [1 0 0] 𝐷 = 0
𝑘
[0 0 −
𝑐 ] 𝑐

Da cui sostituendo i valori si hanno:

0 1 0 0
𝐴 = [0 −0.04 0.0970 ] 𝐵 = [ 0 ] 𝐶 = [1 0 0] 𝐷 = 0
0 0 −0.035 0.0014

9
3 ANALISI DEL SISTEMA

3.1 Stabilità interna

La stabilità di un sistema denota una caratteristica sostanziale, legata al suo

comportamento in corrispondenza di variazioni sullo stato iniziale o sull’ingresso. Un
sistema asintoticamente stabile è tale per cui, a partire da qualunque condizione
iniziale, esso è in grado di ritornare in condizione di equilibrio. La proprietà di
stabilità del sistema può essere facilmente verificata a partire dalla matrice A ricavata
nel precedente capitolo. Gli autovalori risultanti dal modello sono i seguenti:

𝜆1 0
[𝜆2 ] = [ −0.04 ]
𝜆3 −0.0035
Si può subito notare che è presente un autovalore in 0, ma essendo m.a.(λ1) = m.g.(λ1)
possiamo concludere che il sistema è marginalmente stabile, tuttavia non essendo
asintoticamente stabile, a fronte di una piccola perturbazione il sistema non ritorna
all’equilibrio. Si rende dunque necessaria una legge di controllo in grado di riportare
il sistema all’equilibrio.

Fig. 3 Uscita sistema lineare sottoposto a piccole perturbazioni

10
3.2 Proprietà Strutturali

In tale fase sono state analizzate le seguenti proprietà strutturali:

• RAGGIUNGIBILITA’ e CONTROLLABILITA’

• OSSERVABILITA’ e RICOSTRUIBILITA’

Le prime due servono per progettare il sistema di controllo e sono legate al

posizionamento degli attuatori all’interno dell’impianto al fine di ottenere
comportamenti desiderati. Osservabilità e Ricostruibilità servono per stimare e
progettare l’osservatore di stato e sono legate ai sensori.

3.2.1 Raggiungibilità e Controllabilità

Raggiungibilità e controllabilità dello stato sono proprietà strutturali di fondamentale

importanza per la corretta progettazione del controllore e degli effetti che esso avrà
sul sistema. La raggiungibilità è dipendente dalla struttura delle matrici A e B
(proprietà ingresso-stato). Il problema principale consiste nel posizionare gli attuatori
in modo tale da ottenere una sequenza d’ingressi u(0),…,u(T) che riesca a portare lo
stato da x(0) a un generico x(T). Dunque, il concetto di raggiungibilità è relativo alla
effettiva possibilità di poter guidare un dato sistema, mediante i suoi ingressi, ad
assumere condizioni arbitrarie. Per studiare questa proprietà procediamo con il
calcolo della matrice di raggiungibilità, la quale risulta essere pari a:

0 0 1.3512 𝑥 10−4
2
𝑅 = [ 𝐵 𝐴𝐵 𝐴 𝐵 ] = [ 0 1.3512 𝑥 10−4 −5.8754 𝑥 10−6 ]
0.0014 −4.8494 𝑥 10−6 1.6885 𝑥 10−8

Perché il sistema sia completamente raggiungibile è necessario e sufficiente che la

matrice di raggiungibilità R abbia rango pieno. Dallo studio di quest’ultima matrice si
ha che il rango 𝑟 = 3 = 𝑛 (rango massimo), si può dunque concludere che il sistema è
completamente raggiungibile dall’ingresso u e anche completamente controllabile dal
momento che, a tempo continuo la prima proprietà implica la seconda.

11
3.2.2 Osservabilità e Ricostruibilità

Le due proprietà strutturali definiscono il legame stato-uscita di un sistema dinamico.

In particolare, l’osservabilità descrive la possibilità di determinare lo stato iniziale a
partire dalla conoscenza dell’uscita e dell’ingresso a un generico istante t, mentre la
ricostruibilità descrive la possibilità di conoscere lo stato a un generico istante t. A
tempo continuo, si ha che l’osservabilità implica la ricostruibilità e affinché il sistema
sia completamente osservabile è necessario e sufficiente che la matrice di
osservabilità O abbia rango pieno. La matrice di Osservabilità è la seguente:

𝐶 1 0 0
𝑂 = [ 𝐶𝐴 ] = [0 1 0 ]
𝐶𝐴2 0 −0.04 0.097

Nel caso in esame, il rango della matrice è 𝑟 = 3 = 𝑛 (rango massimo), si può dunque
concludere che il sistema è completamente osservabile e dunque anche
completamente ricostruibile.

4 SINTESI
4.1 Progetto del controllore

Dall’analisi fatta in precedenza, si è arrivati alla conclusione che il sistema ad anello

aperto è marginalmente stabile, ma non asintoticamente. Il nostro obiettivo, quindi, è
quello di progettare una legge di controllo per la quale, partendo da condizioni
iniziali diverse da zero, stabilizzi il sistema facendolo convergere all’equilibrio. Se il
sistema risulta completamente raggiungibile è possibile scegliere come legge di
controllo una retroazione dallo stato in grado di assegnare autovalori arbitrari alla
matrice A (ad anello chiuso) del sistema. La retroazione statica dallo stato applicata è
del tipo 𝑢(𝑡) = −𝐾𝑥(𝑡), con 𝐾 𝜖 𝑅1xn in questo modo l'equazione vista in precedenza
diventa:

𝑥̇(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) − 𝐵𝐾𝑥(𝑡) = (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑥(𝑡)

12
Il problema di sintesi si è tradotto in un problema di assegnamento o allocazione
degli autovalori che ha sempre soluzione se e solo se il sistema è completamente
raggiungibile. Come verificato nei paragrafi precedenti, il sistema risulta
completamente raggiungibile. Allora è possibile mappare in modo arbitrario i poli e
calcolare la matrice dei guadagni K. Gli autovalori di A sono stati allocati in modo
arbitrario (dopo diversi tentativi) nel seguente modo:

𝑝 = [−0.2 − 0.42 − 0.3035]

Successivamente è stata calcolata la matrice dei guadagni K attraverso il comando

𝐾 = 𝑎𝑐𝑘𝑒𝑟(𝐴, 𝐵, 𝑝) che utilizza la formula di Ackerman. A questo punto la K
risultante è pari a:

𝐾 = [188.66 1.7526 𝑥 103 631.84]

Di seguito vengono riportate le risposte in evoluzione libera dei 3 stati del sistema
lineare a fronte di piccolissime perturbazioni con relativa legge di controllo, dove si
vedono chiaramente gli stati, che dopo un lasso di tempo convergono all’equilibrio:

Fig.4 Evoluzione libera dello stato del sistema linearizzato con retroazione statica

13
 Fig.5 Uscite a confronto con retroazione statica del modello lineare (rosso) e non lineare (blu)

Si può notare che abbiamo ottenuto ciò che volevamo, ovvero la legge di controllo
scelta rende il sistema asintoticamente stabile e dunque il punto di equilibrio risulta
stabile e attrattivo: partendo da condizioni iniziali diverse da zero il moto dello stato
converge al punto di equilibrio.

4.2 Osservatore di stato

Se non si modifica la struttura effettiva del sistema (aggiungendo nuovi sensori), è

impossibile effettuare una retroazione statica dello stato in quanto il sistema lineare
ottenuto dal modello fisico di partenza fornisce in uscita informazione relative
esclusivamente alla posizione della mongolfiera x1, non alla sua velocità o alla
temperatura presente all’interno dell’involucro. Nonostante ciò, è possibile stimare
l’andamento delle variabili latenti sfruttando le sole informazioni ricavabili dal
sistema (ingresso 𝑢(𝑡) e uscita 𝑦(𝑡)) per mezzo di un osservatore di stato.

Un osservatore di stato altro non è che un sistema dinamico, costruito per replica del
sistema di cui si vuole stimare lo stato, che riceve in ingresso l’uscita 𝑦(𝑡) e
l’ingresso 𝑢(𝑡) del sistema e fornisce in uscita la stima del suo stato.

14
Il modello tipico di un osservatore è il seguente:

𝑥̂̇ = 𝐴𝑥̂ (𝑡 ) + 𝐵𝑢(𝑡 ) + 𝐿(𝑦̂(𝑡 ) − 𝑦(𝑡 ))

{
𝑦̂(𝑡 ) = 𝐶𝑥̂(𝑡 ) + 𝐷𝑢(𝑡)

Dove 𝑥̂(𝑡 ), 𝑦̂(𝑡) rappresentano rispettivamente lo stato e l’uscita dell’osservatore,

mentre 𝐿 è il parametro di progetto.

Si definisce l’errore di ricostruzione dello stato 𝑒 (𝑡 ) ≜ 𝑥̂ (𝑡 ) − 𝑥(𝑡), che evolve come

un sistema dinamico LTI. Essendo l’osservatore di Luenberger, un osservatore
asintotico, l’errore di ricostruzione dello stato tende a zero per tempi sufficientemente
lunghi. Dunque, si ha:

𝑒̇ (𝑡) = (𝐴 + 𝐿𝐶 )𝑒(𝑡)
{
𝑒(0) = 𝑥̂(0) − 𝑥(0)

Il problema della sintesi di un osservatore asintotico consiste nel determinare L, se

esiste, in modo che gli autovalori λ1,…,λn della matrice (A+LC) siano arbitrariamente
assegnabili, vale a dire:

∃𝐿 ∈ ℝ𝑛𝑥𝑝 𝑡.𝑐. det(𝜆𝐼 − (𝐴 + 𝐿𝐶)) = (𝜆 – 𝜆1) … (𝜆 – 𝜆n)

Ancora una volta si ha un problema di allocazione che prende il nome di “Problema

della sintesi di un osservatore alla Luenberger” e la scelta degli n autovalori dipende
dalla velocità con cui l’errore deve tendere a zero. Si dimostra che il precedente
problema ha soluzione se e solo se il sistema è completamente osservabile.

La matrice L di iniezione delle uscite è calcolata in modo che la matrice dinamica

dello stimatore A−LC abbia autovalori q = 4p, quattro volte più veloci rispetto a
quelli utilizzati nella sintesi del regolatore. Sempre impiegando il comando Matlab
L = transpose(acker(A’,C’,q)) si ottiene:

15
 3.6504
𝐿 = [ 4.1957 ]
16.6607

Fig.6 Rappresentazione del Sistema con Osservatore

Fig.7 Errore e(t) di ricostruzione dello stato (non lineare)

16
 Fig. 8 Errore e(t) di ricostruzione dello stato (lineare)

Quest’ultimo grafico ci dimostra il funzionamento dell’Osservatore che stima bene

l’andamento dell’uscita del nostro sistema, in quanto dopo un certo lasso di tempo
l’errore del modello lineare tende a 0.

17
4.3 Compensatore dinamico

Il compensatore dinamico è costituito dall’osservatore asintotico più la retroazione

statica dallo stato. In Simulink è stato progettato come segue:

Fig.9 Sistema non lineare con compensatore dinamico

Nei seguenti grafici si può vedere chiaramente come varia la posizione della
mongolfiera che parte da una certa altezza fino a raggiungere i 10 m (valore di target
scelto), per poi stabilizzarsi, con annesse tutte le variazioni degli altri stati, l’errore di
ricostruzione e la potenza termica in ingresso al sistema non lineare.

18
 Fig.10 Andamento della posizione (m)

Da quest’ultimo grafico si vede chiaramente la legge di controllo in funzione, dove

grazie al compensatore dinamico la mongolfiera riesce a raggiungere i 10 m avendo
come condizioni iniziali una posizione pari a 9.9 m, una velocità di 0.01 m/s e una
temperatura nell’involucro iniziale di 0.1 K in più rispetto quella di equilibrio, il tutto
in circa 30 secondi.

19
 Fig.11 Andamento della velocità (m/s)

Fig.12 Andamento della temperatura all’interno dell’involucro (K)

20
 Fig.13 Errore di ricostruzione e(t)

Questo grafico ci dimostra il corretto funzionamento dell’Osservatore in questo

ambiente, infatti ciò che vediamo che va a convergenza è proprio lo stato di
equilibrio.

21
 Fig.14 Potenza termica emanata dal bruciatore (W)

Quest’ultimo grafico rappresenta la potenza termica emanata dal bruciatore per

permettere alla mongolfiera di salire, il dato è stato confrontato con valori di
bruciatori reali trovandosi in perfetto accordo.

5 CONCLUSIONI

I concetti acquisiti durante il corso di teoria dei sistemi ci hanno permesso di

effettuare un’analisi approfondita del sistema, in particolar modo ci hanno permesso
di affrontare tecniche per approssimare un sistema complesso con un suo equivalente
linearizzato, su cui si è effettuata l’analisi della stabilità e delle sue proprietà
strutturali, il tutto per permetterci di progettare un opportuno compensatore dinamico
che agisse sul sistema non lineare, in modo tale da poter permettere al sistema, in
questo caso, di godere di una sorta di autonomia propria, rendendo la mongolfiera in
grado di modificare la sua altitudine e di restarvi.

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BIBLIOGRAFIA

➢ “S.Rinaldi, C.Piccardi – I sistemi lineari: teoria, modelli, applicazioni- Città

Studi Edizioni “
➢ “Dispense del corso di teoria dei sistemi – Prof. Casavola- Università della
Calabria”
➢ Materiale didattico specifico online

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