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Viscoelasticit lineare

VISCOELASTICITA' LINEARE Viscoelastici sono quei materiali con caratteristiche sia elastiche (di Hooke) che viscose (Newtoniano). Questi sono infatti due casi estremi di un ampio spettro di comportamenti. Fenomeni viscoelastici caratteristici sono: a). RILASSAMENTO (tensione a deformazione costante): quando un corpo rapidamente deformato e la deformazione mantenuta costante la tensione indotta nel corpo decresce nel tempo. b). CREEP (deformazione a carico costante): quando un corpo rapidamente posto in tensione e la tensione mantenuta costante il corpo continua a deformarsi. c). ISTERESI: In un corpo sottoposto ad un carico ciclico, la relazione tensionedeformazione per carichi crescenti , in certa misura, diversa da quella per carichi decrescenti.

Viscoelasticit lineare

Limitandosi al caso monodimensionale, il comportamento viscoelastico dei materiali spesso descritto mediante modelli meccanici, composti da combinazioni di molle lineari (prive di massa) con costanti elastiche Ei e di ammortizzatori viscosi con coefficienti di viscosit . Indichiamo con la forza e con la deformazione, ricordando che la deformazione risponde alla definizione = l/l , rapporto tra l'allungamento e la lunghezza iniziale del corpo considerato. Nella viscoelasticit lineare sforzo e deformazione sono legati da una relazione del tipo:
n n

a0 + a1 + a2 + ....... + an n = b0 + b1 + b2 + ....... + bn n

comportamento viscoelastico

comportamento lineare elastico

fluido newtoniano

solido viscoelastico
E

Modello di Maxwell
1 2

Modello di Voigt

E1 1 E2 2

Modello di Kelvin

Maxwell
La deformazione complessiva la somma della deformazione della molla e di quella dello smorzatore, cio dell'elemento elastico e di quello viscoso. Si ha quindi:

= 1 + 2 = + dt E = 1 + 2 = + E
E

+ = E

rilassamento-1
E
E

e +e

== E e

integrando si ha:
d ( ) ( ) (0) e d d e E e d = = d 0 0 0
t E t E t E

(t)=1 t

in cui si deve ricordare che la derivata della funzione a gradino l'impulso unitario (0).Si ha quindi:
E t

e 0 = E
se si assume 0 = 0 si ottiene:
E t

= Ee

rilassamento-2
E

(t ) = Ee

2 (t) = 1 e
1(t) = e
t

E t

E t

1 =

E t

=e

2 = 1 1 = 1 e

E t

creep
1 1 (t ) = = E E

1 2 (t ) = d = t = t 0
1 (t)=1/E 2 (t)=1/*t

1 + 2 =
t

1 1 + t E

Voigt
= 1 + 2 = E +
Rilassamento

= E *1(t ) + (0)

= * (0) + E
E

CREEP
E

+ = 1(t) in cui 0 = 0
E t E t

e + e = 1(t)*e
t E

d 1 ( e ) = 1(t)*e dt 1 e = (e 1) E

t E E

d 1 ( e ) d = 1( )*e d 0 d 0

=e

E t

1 1 (e 1) = (1 e E E

creep
1/E
1 (t ) = (1 e ) E E

1(t) = 1 e

E t

2 (t ) = e
t

E t

considerazioni

KELVIN

= 1 + 2 =

1 1 2 2 E2 E2 + = + = + 1 E1 1 1 E1 E1

E E2 + (1 + 2 ) + = 1 E1 1 E1

+
T = T =

1
E1

= E2 + 1 (1 +

E2 E ) = E2 + 1 (1 + 2 ) E1 E2 E1

1
E1

costante di tempo del rilassamento a deformazione costante (1 + E2 ) costante di tempo del creep a sforzo costante E1

1
E2

si ottiene

+ T = E2 ( + T )

rilassamento
T 1 1 + = E2 ( 1(t ) + (0)) T T T
t t t

moltiplicando tutti i termini per e


t t

t T

T 1 d 1 e T + e T = ( e T ) = E2 ( 1(t )e T + (0)e T ) T dt T T integrando si ha:


t T t d t 1 t T T T T e = E2 ( 1( )e d + (0)e d ) 0 d ( e )d = 0 T 0 T 0
t

T e T 0 = E2 T

T T T T (e 1) + 1 = E2 (e 1) + T T ponendo 0 = 0 si ha :

(t ) = E2 e

T T (e 1) + T

T T = E2 1 (1 )e T

T ponendo 0 = E2 1 = E2 (1 ) si ha : T

(t ) = ( 0 + 1e

RILASSAMENTO

E2+E1

E2

creep
1 (t ) = E2
T T T 1 (1 ) e = ( e ) 0 1 T T 1 1 (1 ) con 0 = e 1 = E2 E2 T

1/E2

1 T 1 = E2 T E1 + E2
t

EQUIVALENZA

E1 1 E2 2

E1 E2 E3

Spazio degli stati


X = AX + BI U = CX + DI
I= X U=

1 E1 ( 2 ) E1 ( I 2 ) E1 E1 2 = = = = X I 1 1 1 1 1 = E1 ( 2 ) + E2 = E1 X + ( E1 + E2 ) I

con X(0) = 0

Creep
I= X U=

= E1 ( 2 ) + E2 + E1 2 = =U
E1 + E2 E1 poich 1 = 1 2 = E1 ( 2 )

2 =

1
E1

2 +

E1 + E1 2 E E1 E E = 1 (1 ) 2 + 1 (1 + 2 ) 1 E1 + E2 1 E1 + E2 1 E1 E1 E E ) X + 1 (1 + 2 ) I E1 + E2 E1 1

in altri termini: X =

(1

E1 1 U= X+ I E1 + E2 E1 + E2

modelli generalizzati- Kelvin

modelli generalizzati - Maxwell

modelli generalizzati

modelli generalizzati

modello di boltzman
La formulazione pi generale sotto lassunzione di linearit tra causa ed effetto dovuta a Boltzman.Se la funzione (t) continua e differenziabile lincremento di carico allistante in un intervallo d (d()/d)*d. Questo elemento produrr produrr al tempo t > leffetto:

dove c(t-) la funzione di creep, cio cio la risposta del materiale ad uno step unitario. Se l linizio dei tempi preso all allinizio del moto e del carico si ha:

Boltzman

sollecitazioni armoniche

energia dissipata
la massima energia dissipata si ha per:

Il muscolo scheletrico

Struttura

Struttura di attivazione del muscolo

Struttura delle fibre muscolari

Il sarcomero

Filamento

Struttura del sarcomero

Giunzione neuromuscolare

Contrazione

La contrazione

La contrazione

Impulso di eccitazione

Tetano

Caratteristica del muscolo

Fibre lente e veloci

Sinergia

Esperimenti di Hill

Relazione forza velocit

Modello di Hill

Forma adimensionale

Forma adimensionale

Forza-Lunghezza

Le costanti

Modello a tre elementi di Hill

Significato dei parametri

Il significato dei vari elementi

Equazioni di base

Le equazioni

Caratteristica di PE

Caratteristica di CE

Attivazione tempo variante

Funzione di attivazione

Equazioni

Schema a blocchi

Prova isotonica

Funzione di attivazione

Caratterizzazione di SE

Caratterizzazione di SE

Forza sviluppata dopo laccorciamento

Funzione di trasferimento

Muscolo eccitato da forza esterna

Legge di spostamento in input

Appoggio monopodalico

Appoggio monopodalico

Appoggio monopodalico

Appoggio monopodalico

Cooperazione muscolare

Struttura del femore

Struttura di un giunto

Coefficienti dattrito

Funzione dei muscoli per gruppi

Struttura degli arti inferiori

Ginocchio

Caratteristica di un legamento

Il problema della ridondanza

Le equazioni di equilibrio statico


i j k F + F + F i e, x j c , x k m, x = 0 i j k F + F + F i e, y j c , y k m, y = 0 i j k F + F + F i e, z j c , z k m, z = 0 i j k r F + r F + r F i e e j c c m m m + n Mn = 0

Si tratta di 6 equazioni scalari, sufficienti per la determinazione di 6 parametri incogniti. In un caso piano le equazioni si riducono a 3.

Ridondanza
le incognite sono in generale in numero molto maggiore delle equazioni disponibili a causa del fatto che in ogni giunto agiscono una molteplicit di muscoli. Se ci riferiamo ad un sistema equivalente nel piano potremo considerare invece che le singole azioni muscolari il loro momento risultante insieme alle due componenti delle azioni di contatto nel giunto. In questo caso il sistema risulta determinato.

Equilibrio statico

Un problema ortopedico

Soluzione

230 N

Flessione frontale del ginocchio Soltanto lintroduzione di qualche elemento noto, come la forza esercitata dal legamento collaterale laterale permette di risolvere il problema. Ci si pu riferire ad esempio alla caratteristica meccanica del legamento. Unaltra possibilit data dal principio dei lavori virtuali.

Modello della flessione nel piano frontale

FM c

FL

F1

( f m (t ) * FM ( , ) + N ) * a f1 (t ) * F1* b + FL( ) * c = 0

Leffetto dinamico

Nel caso precedente entra in gioco anche il tempo necessario per attivare il muscolo, dellordine di 20 ms. Se lazione esterna dovesse essere molto pi rapida, lunica possibilit di reazione sarebbe data dal legamento.

Uno schema logico del problema

V0

LC

S0

LC=LC-

F1 N FL L M S

Qualche risultato

Effetto di una forza laterale sulle azioni di contatto

Effetto di unazione orizzontale

Ottimizzazione delle forze nei tendini della mano

Metodi di ottimizzazione

MINIMIZZARE :: f ( F1, F2 ,.......F7 ) = F1 + F2 + ....... + F7 sotto le condizioni di vincolo :

b11 F1 + b12 F2 + ......... + b17 F7 = M x (b21 F1 + b22 F2 + ......... + b27 F7 ) = M y Fi 0 per i = 1, 2,...., 7

Risultati

Funzione obbiettivo
piu realisticamente la funzione obbiettivo pu essere assunta come:

F7 F1 F2 f ( F1, F2 ,.......F7 ) = + + ....... + A2 A2 A7

Esempio

FM c

minimizzare:
FL

f = FM+FL sotto le condizioni FM*a + FL*c = F1*b N*a

F1

Ottimizzazione

Si osservi che ponendo le incognite FM e FL rappresentate dalle lettere x1, x2 lespressione: che intercetta lasse x1 nel punto x1 = cost/a e lasse x2 nel punto x2 = cost/c. Anche lequazione x1 + x2 = cost rappresenta una retta inclinata di 135rispetto allasse x1. Una condizione ulteriore che le forze muscolari e tendinee non possono essere negative, cio di compressione, e devono avere limiti imposti dalle caratteristiche di resistenza del materiale. Si ha quindi :

0 x1 x1, MAX 0 x2 x2, MAX

Lottimizzazione come problema geometrico


x2 ax1+ cx2= cost

x2MAX x1+ x2= cost

x1MAX

x1

Il ginocchio con linprog

dati antropometrici

Proporzioni delle sezioni del corpo

Effetto delle forze dinerzia

Effetto della variazione del punto di contatto nellarticolazione

Determinazione della forzadi contatto e della forza sul legamento patellare

Alcuni esercizi

Esercizi

esercizi

esercizi

esercizi

Struttura del materiale osseo

Struttura del materiale osseo

Materiale ortotropo

Direzioni di anisotropia

Caratteristiche dellosso corticale

Sforzi di rottura

Sforzi-deformazioni

Dipendenza dalla densit

Contenuto di calcio

Fatica e creep

Fatica e creep

Danneggiamento del materiale osseo

Sensibilita alla velocit di applicazione del carico

Danneggiamento

Propriet delosso trabecolare

Effetto di stress shielding

Un semplice modello del materiale osseo

Dominio di snervamento

Propriet anisotropiche dellosso femorale corticale

Tendini e legamenti

Un modello micromeccanico dei tessuti a base di collagene

Propriet strutturali dei legamenti

Propriet di diversi fasci di fibre nel ACL

Relazione ipotetica tra et e modo di rottura

Effetti del ricovero e dellimmobilit

Tipi di matrice

Propriet meccaniche della cartilagine articolare

Prova di compressione della cartilagine articolare

Prove sulla cartilagine articolare

Dipendenza dal contenuto dacqua

Dipendenza della permeabilit

Struttura dei dischi intervertebrali

Meccanismo di carico per un disco

Confronto tra disco sano e deteriorato

Curve di creep

Risposta al creep per dischi sani e degenerati

Ernia discale

Tensione nel tendine patellare

Modello del braccio umano

Meccanica della caduta