Esercitazioni Di Meccanica Applicata Alle Macchine PDF

ANNO ACCADEMICO 2000/2001
Esercitazioni di
MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE
di
Paolo Milanesi
Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine
Indice delle esercitazioni
INDICE DELLE ESERCITAZIONI

INTRODUZIONE ALLE ESERCITAZIONI
1. SISTEMI DI RIFERIMENTO MECCANICI PIANI
1.1. GRADI DI LIBERTA DI UN PUNTO MATERIALE
1.2. GRADI DI LIBERTA DI UN CORPO RIGIDO
2. TIPI DI VINCOLO
3. CALCOLO DEI GRADI DI LIBERTA DI UN SISTEMA MECCANICO
3.1. PRIMO ESEMPIO
3.2. SECONDO ESEMPIO
3.3. TERZO ESEMPIO
3.4. QUARTO ESEMPIO
4. SOMMA DI VETTORI
5. SISTEMI DI RIFERIMENTO RELATIVI
5.1. TEOREMA DEI MOTI RELATIVI
5.2. TEOREMA DI RIVALS
6. BARICENTRO E MOMENTI DINERZIA
Prima esercitazione: GRU A BRACCIO

1. STUDIO DEL COMPORTAMENTO CINEMATICO
1.1. CALCOLO DEI GRADI DI LIBERT DEL SISTEMA
1.2. SCELTA DEL SISTEMA DI RIFERIMENTO RELATIVO
1.3. CALCOLO DELLE VELOCIT
1.4. CALCOLO DELLE ACCELERAZIONI
2. STUDIO DEL COMPORTAMENTO DINAMICO
Seconda esercitazione: CROCE DI MALTA
5
5
5
5
6
6
6
7
7
7
8
9
9
10
11
12
13
13
13
14
15
16
17

2.1. CALCOLO DELLAZIONE IN P
2.2. CALCOLO DELLA COPPIA MOTRICE Mm
2.3. CALCOLO DELLE REAZIONI VINCOLARI NEL PUNTO B
2.4. CALCOLO DELLE REAZIONI VINCOLARI NEL PUNTO A
18
18
18
18
19
20
20
20
20
20
Terza esercitazione: MANOVELLISMO ORDINARIO CENTRATO
21

23
23
23
24
25
26
1
Quarta esercitazione: DINAMICA DI UNAUTOVETTURA
29
1. CALCOLO DELLACCELERAZIONE DELLAUTOVETTURA

30
1.1. CALCOLO DELLENERGIA CINETICA EC E DELLA SUA DERIVATA
RISPETTO AL TEMPO
30
1.2. CALCOLO DELLA POTENZA MOTRICE
30
1.3. CALCOLO DELLA POTENZA RESISTENTE E DELLA FORZA DI
RESISTENZA AERODINAMICA
30
1.4. CALCOLO DELLA POTENZA PERSA
30
1.5. CALCOLO DELLACCELERAZIONE DELLAUTOVETTURA MEDIANTE
IL BILANCIO DI POTENZE
32
2. CALCOLO DELLE REAZIONI DEL TERRENO
33
3. VERIFICA DELLADERENZA DELLE RUOTE AL TERRENO
34
3.1. VERIFICA DELLADERENZA DELLE RUOTE ANTERIORI
34
3.2. VERIFICA DELLADERENZA DELLE RUOTE POSTERIORI
34
Quinta esercitazione: ASCENSORE
35
PARTE INTRODUTTIVA: Descrizione della curva caratteristica del motore asincrono
37
PRIMA PARTE:
MOTO A REGIME IN SALITA: determinazione della potenza del motore
37
1. CALCOLO DELLA VELOCIT DI ROTAZIONE DEL MOTORE, DELLA

VELOCIT DI ROTAZIONE DELLA PULEGGIA E DELLA VELOCIT DI
SOLLEVAMENTO
37
1.1. CALCOLO DELLA VELOCIT DI ROTAZIONE DEL MOTORE
37
1.2. CALCOLO DELLA VELOCIT DI ROTAZIONE DELLA PULEGGIA
38
1.3. CALCOLO DELLA VELOCIT DI SOLLEVAMENTO
38
2. CALCOLO DELLA POTENZA RESISTENTE, DELLA POTENZA MOTRICE,
DEL MOMENTO MOTORE E DELLA POTENZA DI TARGA O NOMINALE
DEL MOTORE ASINCRONO A SERVIZIO INTERMITTENTE
38
2.1. CALCOLO DEL MOMENTO MOTORE
38
39
2.3. CALCOLO DELLA POTENZA RESISTENTE
39
2.4. CALCOLO DELLA POTENZA DI TARGA O NOMINALE
39
SECONDA PARTE:
AVVIAMENTO IN DISCESA (transitorio): scelta del volano
40
1. CALCOLO DELLA COPPIA MASSIMA E DEL MOMENTO DI INERZIA DEL

MOTORE
40
2. CALCOLO DEL MOMENTO DINERZIA DEL VOLANO
40
40
2.2. CALCOLO DELLA POTENZA RESISTENTE
40
2.3. CALCOLO DELLA POTENZA PERSA
40
2.4. CALCOLO DELLA DERIVATA DELLENERGIA CINETICA RISPETTO
AL TEMPO
40
2.5. CALCOLO DEL MOMENTO DI INERZIA DEL VOLANO
41
Sesta esercitazione: MACCHINA A REGIME PERIODICO

1. CONVERSIONE DEI DATI DEL PROBLEMA NELLE UNIT DI MISURA
DEL SISTEMA INTERNAZIONALE
2. CALCOLO DEI LAVORI RESISTENTE E MOTORE IN UN PERIODO
3. CALCOLO DEL MOMENTO MOTORE SUPPOSTO COSTANTE NEL
PERIODO
4. CALCOLO DEL MOMENTO RESISTENTE RIDOTTO ALLALBERO DI
MANOVELLA
5. CALCOLO DEL MOMENTO DINERZIA DEL VOLANO
Settima esercitazione: RULLO ROTANTE

RISOLUZIONE DELLA SETTIMA ESERCITAZIONE: RULLO ROTANTE
42
43
44
45
45
46
48
49
Ottava esercitazione: VIBRAZIONI TORSIONALI
51
PARTE PRELIMINARE: Conversione dei dati nelle unit di misura del S.I.
52
PARTE PRIMA: Vibrazioni libere
52
1. CALCOLO DEI MOMENTI DI REAZIONE ELASTICA

2. CALCOLO DELLE COSTANTI DI RICHIAMO ELASTICO
3. CALCOLO DELLE PULSAZIONI PROPRIE CON LEQUILIBRIO ALLA
ROTAZIONE PER CIASCUNO DEI TRE DISCHI
PARTE SECONDA: Velocit critiche torsionali
52
53
53
56
1. CALCOLO DEI MODI DI VIBRARE

56
1.1. CALCOLO DEL 1 MODO DI VIBRARE
56
1.2. CALCOLO DEL 2 MODO DI VIBRARE
57
2. CALCOLO DELLE VELOCIT CRITICHE TORSIONALI
57
2.1. CALCOLO DELLE VELOCIT CRITICHE TORSIONALI NEL PRIMO
MODO DI VIBRARE
57
2.2. CALCOLO DELLE VELOCIT CRITICHE TORSIONALI NEL SECONDO
MODO DI VIBRARE
57
Nona esercitazione: CICLO OTTO

1. DESCRIZIONE E RAPPRESENTAZIONE DEL CICLO OTTO NEI PIANI
p-V E T-S
1.1. CONVERSIONE DEI DATI NELLE UNIT DI MISURA DEL SISTEMA
INTERNAZIONALE
1.2. CALCOLO DEI DATI MANCANTI DELLE VARIE FASI DEL CICLO
1.2.1. TRATTO 0 1 : CALCOLO DELLA MASSA DEI GAS
1.2.2. TRATTO 1 2 : COMPRESSIONE ADIABATICA
1.2.3. TRATTO 2 3 : COMBUSTIONE ISOCORA
1.2.4. TRATTO 3 4 : ESPANSIONE ADIABATICA
1.3. CALCOLO DELLA VARIAZIONE DI ENTROPIA NEL CICLO
1.4. RAPPRESENTAZIONE DEL CICLO NEI PIANI p-V E T-S
58
59
59
59
59
60
60
61
62
62
3
2. CALCOLO DEL LAVORO TEORICO DEL CICLO

3. CALCOLO DELLA POTENZA TEORICA SVILUPPATA DAL MOTORE
Decima esercitazione: CICLO RANKINE

1. DEFINIZIONE DEL CICLO NEI PIANI p-V, T-S, H-S
2. CALCOLO DEL RENDIMENTO COMPLESSIVO DELLA CENTRALE
2.1. CALCOLO DEL LAVORO UTILE
2.2. CALCOLO DEL LAVORO SPESO
2.3. CALCOLO DEL CALORE ENTRANTE
2.4. CALCOLO DEL RENDIMENTO TEORICO E REALE DEL CICLO
Undicesima esercitazione: GASOMETRO

1. CALCOLO DELLA PRESSIONE DEL GAS ALLINTERNO DELLA
CAMPANA
2. CALCOLO DELLA MASSA DI GAS RACCHIUSO NELLA CAMPANA
3. CALCOLO DELLA PRESSIONE FINALE DEL GAS ALLINTERNO
DELLA CAMPANA
3.1. CALCOLO DELLA SPINTA DI ARCHIMEDE NELLA CONDIZIONE
INIZIALE 1
3.2. CALCOLO DEL PESO APPARENTE NELLA CONDIZIONE INIZIALE 1
3.3. CALCOLO DEL PESO DELLA CAMPANA
3.4. CALCOLO DELLA MASSA DELLA CAMPANA
3.5. CALCOLO DELLA SPINTA DI ARCHIMEDE NELLA CONDIZIONE
FINALE 2
3.6. CALCOLO DEL PESO APPARENTE NELLA CONDIZIONE FINALE 2
3.7. CALCOLO DELLA PRESSIONE DEL GAS ALLINTERNO DELLA
CAMPANA NELLA CONDIZIONE FINALE 2
3.8. CALCOLO DEL VOLUME OCCUPATO DAL GAS E DELLA
TEMPERATURA NELLA CONDIZIONE FINALE 2
3.9. CALCOLO DELLA TEMPERATURA FINALE DEL GAS IPOTIZZANDO
LA TRASFORMAZIONE ISOBARA
4. CALCOLO DELLENERGIA SCAMBIATA TRA IL SOLE E LA CAMPANA
4.1. CALCOLO DELLA VARIAZIONE DI ENTALPIA DEL GAS
4.2. CALCOLO DELLA VARIAZIONE DI ENERGIA POTENZIALE DELLA
CAMPANA
4.3. CALCOLO DELLA VARIAZIONE DI ENERGIA POTENZIALE DEL GAS
4.4. CALCOLO DEL LAVORO COMPIUTO PER SPOSTARE LARIA
4.5. CALCOLO DELLENERGIA CEDUTA DAL SOLE
63
63
64
66
69
69
69
69
69
70
71
71
72
72
73
73
73
73
73
73
74
74
74
75
75
75
75
75
Introduzione alle esercitazioni
INTRODUZIONE ALLE ESERCITAZIONI

1. SISTEMI DI RIFERIMENTO MECCANICI PIANI
1.1. GRADI DI LIBERTA DI UN PUNTO MATERIALE
Il punto materiale un elemento materiale del quale non interessano le parti
componenti, i moti relativi interni, incluse le rotazioni, e le dimensioni.
In un sistema di riferimento piano il punto materiale ha 2 gradi di libert (Fig.1).
Y
P(X ,Y )
P
YP
Figura 1
Coordinate del punto materiale P in un sistema di
riferimento piano:
P = (xP , y P )
XP
1.2. GRADI DI LIBERTA DI UN CORPO RIGIDO

Si definisce corpo rigido un corpo tale che la distanza di due suo qualsiasi punti si
mantiene costante durante il moto, ha dimensioni finite e ha un suo orientamento. Il
moto rigido piano per definizione il moto di un corpo rigido i cui punti si muovono con
traiettorie parallele ad uno stesso piano. Ogni moto rigido piano di un corpo
riconducibile alla somma di un moto traslatorio e di un moto rotatorio.
In un sistema di riferimento meccanico piano un corpo rigido ha 3 gradi di libert(Fig.2).
YQ
YP
Figura 2
Coordinate dellasta PQ (corpo rigido) in un
sistema di riferimento piano:
( x P , y P , )
2
( yQ yP )2 + (xQ xP )2 = PQ
XP
XQ
X
5
2. TIPI DI VINCOLO
M
F V
Fv
FV
Fv M
FV
Fv
M
M
FO
Fv
F V
FO
Fv
FO
F V
FO
Figura 3 Cinque tipi di vincolo (carrello, pattino, manicotto, cerniera, puro rotolamento).
3. CALCOLO DEI GRADI DI LIBERTA DI UN SISTEMA

MECCANICO
Si determinino i gradi di libert (g.d.l.) e di vincolo (g.d.v.) dei sistemi rappresentati
nelle figure 4,5,6,7 ed il moto dei vari membri dei sistemi:
3.1. PRIMO ESEMPIO

A
Figura 4
Nel sistema rappresentato in figura lasta OA
ruota, lasta AB rototrasla, il corsoio B trasla.
B
Il sistema costituito da 3 corpi rigidi (lasta OA, lasta AB e il corsoio B) e da 4 vincoli

(3 cerniere, 1 manicotto).
n g.d.l. totali = 3 x 3 = 9
n g.d.v. totali = 3 x 2 + 1 x 2 = 6 + 2 = 8
n g.d.l. residui = 9 8 = 1
6
3.2. SECONDO ESEMPIO

A
Figura 5
ruota, lasta AB rototrasla, il carrello B trasla.
Il sistema costituito da 2 corpi rigidi (lasta OA e lasta AB) e da 3 vincoli (2 cerniere e

1 carrello).
n g.d.v. totali = 2 x 2 + 1 x 1 = 4 + 1 = 5
3.3. TERZO ESEMPIO

A
Figura 6
ruota, lasta AB rototrasla, il corsoio B ruota.
B
O
Il sistema costituito da 3 corpi rigidi (lasta OA, lasta AB e il corsoio B) e da 4 vincoli

(3 cerniere e 1 accoppiamento prismatico).
n g.d.v. totali = 3 x 2 + 1 x 2 = 6 + 2 = 8
3.4. QUARTO ESEMPIO

A
Figura 7
ruota, lasta AB rototrasla, il carrello B ruota.
Il sistema costituito da 2 corpi rigidi (lasta OA e lasta AB) e da 3 vincoli (2 cerniere e

1 carrello).
n g.d.v. totali = 2 x 2 + 1 x 1 = 4 + 1 = 5
4. SOMMA DI VETTORI
c=a+b
c
b
Figura 8 Somma di due vettori (metodo del parallelogramma )
c=a+b
b
Figura 9 Somma di due vettori (metodo dei vettori consecutivi)
Attraverso la seguente tabella (Tab.1) possibile trovare il modulo e la direzione del
vettore c, noti il modulo e la direzione dei vettori a e b:
c = a + b
a
b
Modulo ?
dira
dirb
Direzione ?
Tabella 1
Esempio di applicazione: data la sottostante tabella (Tab.2), disegnare i vettori v1, v2, v3.
v1 = v2 + v3
?
v2
?
Modulo
dirv2
dirv3
Direzione dirv1
Tabella 2
dirv3
Figura 10
Rappresentazione dei vettori v1, v2 e v3, noti v2 e le
direzioni di v1 e v3.
dirv1
5. SISTEMI DI RIFERIMENTO RELATIVI

A
Figura 11
Data la velocit angolare della

manovella OA, trovare la velocit vB del
carrello.
5.1. TEOREMA DEI MOTI RELATIVI

Si pone il sistema di riferimento relativo xy rotante attorno ad O e solidale con lasta
OA:
Figura 12
B(r )
(a )
Traiettoria assoluta di B (
B(a)):
retta parallela al piano .
Traiettoria di trascinamento di B
(
B(t)): circonferenza con centro
in O e raggio OB.
Traiettoria relativa di B (
B(r)):
circonferenza con centro in A e
raggio AB.
B(t )
Tabella 3
vB
Modulo
OB
Direzione
OB
AB
vB(t)
OB
vB(r)
vB(r )
AB
v B(a )
vB(t )
D
TEOREMA DEI MOTI RELATIVI PER LE VELOCITA
vASSOLUTA = vRELATIVA + vTRASCINAMENTO

9
5.2. TEOREMA DI RIVALS

Si pone il sistema di riferimento xy traslante su traiettoria circolare con origine in A:
y
A
Y
Figura 13
BA
Tabella 4
vB
Modulo
Direzione
vA
OA
OA
Traiettoria assoluta di B (
B): retta
parallela al piano .
Traiettoria relativa di B rispetto ad
A (
BA): circonferenza con centro
in A e raggio AB.
Traiettoria assoluta di A (
A):
circonferenza con centro in O e
raggio OA.
vBA
?( BA AB )
AB
OA
vA
vBA
AB
vB
TEOREMA DI RIVALS PER LE VELOCITA

(Si applica solo a punti che appartengono allo stesso corpo rigido)
vB = vA + vBA
I teoremi dei moti relativi e di Rivals possono essere utilizzati anche per le
accelerazioni, ma nel caso in cui il sistema di riferimento relativo sia rotante
necessario aggiungere laccelerazione complementare o di Coriolis definita come:
a ( c ) = 2 v ( r )
che risulta ruotata, rispetto alla direzione di v(r), di 90 nel verso della velocit angolare
del riferimento mobile.
10
6. BARICENTRO E MOMENTI DINERZIA

Y
Figure 14-15
Baricentro di un sistema continuo:
yG
M = dm = dV
Massa:
dm
xG
xG = xdV
Coordinate del baricentro:

yG = ydV
Momenti dinerzia di un sistema continuo:

J xx = y 2 dm = y 2 dV J xy = yxdm = yxdV
pn,mn
yn
J yx = xydm = xydV
p1,m1
y1
dFi
xn
J yx = mi xi y i
J yy = mi xi2
i =1
i =1
n
i =1
Figura 16
Forze e coppie di inerzia.
Forza dinerzia:

Fi = dFi = a dm = a dV = MaG
dm
Ci
Coppia dinerzia:

Ci = J G = (J xx + J yy ) = x 2 + y 2 dV
J xy = mi yi xi
Fi
yG
J xx = mi y i2
i =1
n
x1
J yy = x dm = x 2 dV
2
Momenti dinerzia di un sistema di punti:

n
xG
I momenti di ordine 1 del sistema continuo distribuito coincidono con i momenti di ordine 1
dellelemento infinitesimo dm.
Equilibrio alla traslazione:
Equilibrio alla rotazione:

F
k = MaG
k

M k G = J G
k

F
+
F
k i =0
k

M k G + Ci = 0
k

F
h =0
h

M hG = 0
h
11
Prima esercitazione: Gru a braccio
Prima esercitazione: GRU A BRACCIO

La gru per cantiere edilizio (riportata in fig. 17 in scala 1:100 (cio l = 1m/cm)) del tipo a
braccio girevole con il carrello porta-gancio mobile lungo il braccio.
1. Si richiede di studiare il comportamento cinematico del carrello, schematizzato con un
punto, determinandone velocit ed accelerazione quando il braccio ruota con velocit
angolare = 0,1 rad/s ed accelerazione angolare = 0,01 rad/s2 (antiorarie) ed il
carrello C sta ritornando con velocit relativa vr = 0,7 m/s ed accelerazione relativa ar
= 0,1 m/s2 verso linterno.
Si considerino 2 casi:
1 caso: punto C a distanza 4 m dallasse di rotazione (punto 0)
2 caso: punto C a distanza 6 m dal punto O.
2. Si richiede inoltre di determinare la tensione della fune T e la coppia motrice agente
Mm, sapendo che il carrello ha massa mc = 300 kg e il braccio ha massa mb = 3000 kg
e momento dinerzia baricentrico JG = 1200 kg m2 e che il baricentro G del braccio dista
1 m dallasse di rotazione (punto O).
Figura 17 Gru a braccio per cantiere edilizio.

12
Risoluzione della prima esercitazione: GRU A BRACCIO

ar
Figura 18
Schematizzazione
sottosistema braccio + carrello
vr
1.1. Calcolo dei gradi di libert del sistema

Il sistema costituito da 2 corpi rigidi (lasta di baricentro G e il carrello C) e da 2
vincoli (cerniera in O e manicotto in C):
n gradi di libert totali = 3 x 2 = 6
n gradi di vincolo totali= 1 x 2 + 1 x 2 = 4
n gradi di libert residui = 6 4 = 2
1.2. Scelta del sistema di riferimento relativo
C(t )
y
x
G
C(r )
C
Figura 19 Sistema di riferimento relativo.

Si sceglie un sistema di riferimento relativo xy con origine in O rotante solidamente
con il braccio mobile della gru.
La traiettoria di trascinamento del carrello C un circonferenza con centro in O e
raggio OC ed rappresentata da C(t) in figura 19.
La traiettoria relativa del carrello C una retta parallela al segmento OC ed
rappresentata da C(r) in figura 19.
13
1.3. Calcolo delle velocit
Tabella 5

vC
Modulo
OC
vr
Direzione
OC
D OC
Verso

vC(t )

vC(r )
OC
vC
vC(t )
OC
vC(r )
1 CASO: OC = 4 m
Figura 20
Scala: 1 cm = 0,1 m/s
vC
(t )
C
vC(r ) = 0,7 [m / s]
vC(t ) = OC = 0,1 [rad / s] 4 [m] = 0,4 [m / s]
vC(r )
vC = (vC(r ) ) 2 + (vC(t ) ) 2 = 0,7 2 + 0,42 0,8 [m / s]
= arctan(vC(t ) / vC(r ) ) = arctan(0,4 / 0,7) 30
2 CASO: OC = 6 m
Figura 21
Scala: 1 cm = 0,1 m/s
vC(t )
vC(r ) = 0,7 [m / s]
vC
vC(t ) = OC = 0,1 [rad / s] 6 [m] = 0,6 [m / s]

vC = (vC(r ) ) 2 + (vC(t ) ) 2 = 0,7 2 + 0,6 2 0,9 [m / s]
= arctan(vC(t ) / vC(r ) ) = arctan(0,6 / 0,7) 40
vC(r )
14
1.4. Calcolo delle accelerazioni
Tabella 6
aC
(r )
a Cn
aCt(r )
(t )
aCn
aCt(t )
a C(c )
MODULO
ar
2 OC
OC
2vC( r )
DIREZIONE
DOC
DOC
OC
OC
VERSO
1 CASO: OC = 4 m
Figura 22
Scala: 1 cm = 0,04 m/s2
(t )
aCn
aCt(r )
DOC
aCt( r ) = 0,1 m / s 2
(t )
Ct
(c )
C
aC
]
[
aCt(t ) = OC = 0,01 4 = 0,04 m / s 2
(a
(r)
Ct
(t )
+ aCn
(r)
Ct
(t ) 2
Ct
(c )
C
(c )
C
(t )
Ct
Figura 23
Scala: 1 cm = 0,04 m/s2
(t )
Cn
aCt( r ) = 0,1 m / s 2
DOC
aCt(t )
aC(c )
OC
(t )
Cn
2 CASO: OC = 6 m
aC
) + (a a = 0,14 + 0,1 0,17 [m / s ]

= arctan[(a + a ) /(a a )] = arctan(0,14 / 0,1) 55
OC
[
)
aC(c) = 2vC( r ) = 2 0,1 0,7 = 0,14 m / s 2
OC
aC =
(r )
Ct
(t )
aCn
= 2 OC = 0,12 4 = 0,04 m / s 2
OC
(t )
= 2 OC = 0,12 6 = 0,06 m / s 2
aCn
aCt( t ) = OC = 0,01 6 = 0,06 m / s 2
[ ]
a = (a + a ) + (a a ) =
= 0,16 + 0,08 0,18 [m / s ]
= arctan [(a + a )/ (a a )] =
aC( c ) = 2vC( r ) = 2 0,1 0,7 = 0,14 m / s 2
C
(t ) 2
Cn
(r )
Ct
(c)
C
(t ) 2
Ct
(r )
Ct
(t )
Cn
(c)
C
= arctan (0,16 / 0,08) 63
(t )
Ct
15

Y
Figura 24
Forze e momenti dinerzia del
sistema.
M (?)
m
FitG
FitC
FicG
Dati:
mc = 300 [kg ]
T(?)
O
G
mb = 3000 [kg ]
FicC
J G = 1200 kg m 2
OG = 1 [m]
1 CASO: OC = 4 m
Calcolo della tensione della fune T, mediante lequilibrio alla traslazione del sottosistema
costituito dal solo carrello:
*
x
(t )
= FicC T = 0 T = FicC = mc aCt( r ) + aCn
= 300 (0,1 + 0,04) kg m / s 2 = 42 [N ]
Calcolo della coppia motrice agente Mm, mediante lequilibrio alla rotazione del sistema:
*
(O)
= M m J G FitG OG + FitC OC = 0 M m = J G + FitG OG FitC OC
M m = J G + FitG OG FitC OC = J G + mb OG mc aC(c) aCt(t ) OC
M m = 1200 0,01+ 3000 0,0112 300 (0,14 0,04) 4 kg m2 / s 2 = 78 [N m]

2 CASO: OC = 6 m
Calcolo della tensione della fune T, mediante lequilibrio alla traslazione del sottosistema
costituito dal solo carrello:
*
x
(t )
= FicC T = 0 T = FicC = mc aCt( r ) + aCn
= 300 (0,1 + 0,06) kg m / s 2 = 48 [N ]
Calcolo della coppia motrice agente Mm, mediante lequilibrio alla rotazione del sistema:
*
( O)
= M m J G FitG OG + FitC OC = 0 M m = J G + FitG OG FitC OC
M m = J G + FitG OG FitC OC = J G + mb OG mc aC(c) aCt(t ) OC
M m = 1200 0,01+ 3000 0,0112 300 (0,14 0,06) 6 kg m2 / s 2 = 102 [N m]

16
Seconda esercitazione: Croce di Malta
Seconda esercitazione: CROCE DI MALTA

In figura 25 rappresentato un meccanismo che permette di trasformare un moto rotatorio
a velocit angolare costante in un moto rotatorio intermittente. La scala del disegno :
l = 1 cm/cm. Esso costituito da due membri:
1) la ruota 1, di centro A, che porta il piolo P;
2) la ruota 2, di centro B, che presenta delle scanalature entro cui si impegna il piolo P,
detta croce di Malta.
1. Si richiede di determinare, nella posizione indicata in figura 25, la velocit angolare B
e laccelerazione angolare B della croce, quando la ruota 1 gira a velocit costante
= 100 rad/s.
2. Sapendo inoltre che il momento dinerzia della croce intorno al proprio asse
JB = 1,96 x 10-4 kg m2, calcolare il valore della coppia motrice Mm agente sulla ruota 1,
trascurando gli attriti dei diversi accoppiamenti.
Dati:
AB = 0,039 [m]
= 100 [rad / s ]
J B = 1,96 10 4 kg m 2
AP = 0,028 [m]
= 0
PB = 0,019 [m]
= BA P = 27
attrito nullo in P
Incognite:
B
B
Mm, OA, OB, azione in P
Figura 25 Croce di malta.

17
Risoluzione della seconda esercitazione: CROCE DI MALTA

1.1.
Calcolo dei gradi di libert del sistema
Il sistema costituito da 2 corpi rigidi (la ruota e la croce di Malta) e da 3 vincoli (2

cerniere e 1 accoppiamento prismatico):
n gradi di vincolo totali = 2 x 2 + 1 x 1 = 5
1.2.
Scelta del sistema di riferimento relativo

P(t )
Mm
P(a )
P(r )
Figura 26
Scelta del sistema di
riferimento relativo.
X
Si sceglie un sistema di riferimento relativo xy con origine in B rotante solidale alla
guida mobile (croce di Malta).
La traiettoria assoluta del piolo P un circonferenza con centro in A e raggio AP ed
rappresentata da P(a) in figura 26.
La traiettoria relativa del piolo P una retta passante per BP ed rappresentata da
P(r) in figura 26.
La traiettoria di trascinamento del piolo P una circonferenza con centro in B e raggio
BP ed rappresentata da P(t) in figura 26.
1.3.
Calcolo delle velocit
Tabella 7

vP

= vP(r ) +

vP(t )
BP
Modulo
AP
?( B BP )
vP
D BP
BP
Direzione AP
Verso
vP(t )
DBP
v P(r )
AP
Figura 27 Diagramma delle velocit (scala: 1 cm = 1 m/s)
v P = AP = 100 [rad / s ] 0,028 [m] = 2,8 [m / s ]
v P( r ) = 2,6 [m / s ]
v P( t ) = 1,1 [m / s ] B = v P( t ) / BP = 1,1 / 0,019 [rad / s ] 58 [rad / s ] oraria

18
1.4.
Calcolo delle accelerazioni
Tabella 8
a Pn
a Pt
(r )
a Pn
a Pt(r )
(t )
a Pn
a Pt(t )
a P(c )
MODULO
2 AP
B2 BP
?( B BP )
2 B v P( r )
DIREZIONE
DAP
DBP
DBP
BP
BP
VERSO
BP
(r )
a Pt
DBP
aPt(t )
aP(c )
DBP
(t )
a Pn
a Pn
BP
DAP
Figura 28 Diagramma delle accelerazioni (scala: 1 cm = 40 m/s2)
a Pn = 2 AP = 100 2 rad 2 / s 2 0,028 [m] = 280 m / s 2
(t )
a Pn
= B2 BP = 58 2 rad 2 / s 2 0,019 [m] = 64 m / s 2
a P( c ) = 2 B v P( r ) = 2 58 [rad / s ] 2,6 [m / s ] 300 m / s 2
[ ]
556 [m / s ]
a Pt( r ) 170 m / s 2
a Pt( t )
B = a Pt(t ) / BP = 552 / 0,019 [rad / s 2 ] 29000 [rad / s 2 ] oraria
19

M
N
= 49
O
BY
J
B
AY
b = 1cm
N
B
O
A
AX
BX
CROCE
RUOTA 1
Figura 29 Sottosistemi croce e ruota 1

2.1.
Calcolo dellazione in P
Il verso dellazione normale dipende dalle forze di attrito (per azioni di vincoli perfetti
prima si ipotizza e poi si verifica). Calcolo dellazione in P mediante lequilibrio alla
rotazione del sottosistema croce:
*
(B)
2.2.
=0
J B B N BP = 0
N = J B B / BP = 1,96 10 4 29000 / 0,019 [N ] 300 [N ]
Calcolo della coppia motrice Mm
Calcolo della coppia motrice Mm mediante lequilibrio alla rotazione del sottosistema
ruota 1:
*
( A)
2.3.
= 0 M m Nb = 0 M m = Nb = 300 0,01 [N m] = 3 [N m]
Calcolo delle reazioni vincolari nel punto B
Calcolo delle reazioni vincolare nel punto B mediante lequilibrio alla traslazione del
sottosistema croce:
F
F
*
X
*
Y
2.4.
= 0 OBx + N x = 0 OBx = N x = N cos = 300 cos 49 [N ] 197 [N ]
= 0 OBy N y = 0 OBy = N y = N sin = 300 sin 49 [N ] 226 [N ]

Calcolo delle reazioni vincolari nel punto A
Calcolo delle reazioni vincolare nel punto A mediante lequilibrio alla traslazione del
sottosistema ruota 1:
F
F
*
X
*
Y
= 0 O Ax N x = 0 O Ax = N x 197 [N ]
= 0 O Ay + N y = 0 O Ay = N y 226 [N ]
20
Terza esercitazione: Manovellismo ordinario centrato
Terza esercitazione: MANOVELLISMO ORDINARIO CENTRATO

Del manovellismo schematicamente indicato in figura 30 si hanno i seguenti dati:
corsa
lunghezza della biella
velocit angolare della manovella
massa dello stantuffo
massa della biella
massa della manovella
distanza del baricentro della manovella
dallasse di rotazione O
distanza del baricentro della biella dal
bottone di manovella A
raggio giratorio della biella
diametro del pistone
distanza fra i supporti
c = 2OA = 0,065 [m] OA = c / 2 = 0,0325 [m]
l = AB = 0,107 [m]
= 410 [rad / s ]
m s = 0,2 [kg ]
mb = 0,5 [kg ]
mm = 1 [kg ]
a = G1O = 0,008 [m]

b = G2 A = 0,035 [m]
= 0,025 [m]
D = 0,06 [m]
d = EF = 0,18 [m]
Si consideri il manovellismo nellistante in cui la manovella, movendosi con velocit

angolare costante, ruotata di = 55 a partire dalla posizione di punto morto esterno.
La pressione dei gas contenuti nel cilindro vale p = 750 000 [Pa].
Si richiede di determinare:
il sistema equivalente delle forze di inerzia (forza di inerzia e coppia di inerzia) agenti
sullo stantuffo, sulla biella e sulla manovella;
la coppia agente sulla manovella Mr;

la forza laterale che lo stantuffo esercita sul cilindro S ;

le forze trasmesse dalla biella alla manovella R x , R y ;

le forze agenti sul perno di banco Tx , T y ;

le reazioni vincolari dei supporti V1 ,V2 ,V3 .
Nota: per risolvere il problema di dinamica, occorre prima risolvere la cinematica, ossia
determinare:

velocit v B del pistone;
velocit angolare B della biella;

velocit vG 2 del baricentro della biella;

accelerazione a B del pistone;
accelerazione angolare B della biella;

accelerazione aG 2 del baricentro della biella;

accelerazione aG1 del baricentro della manovella.
21
Figura 30 Manovellismo ordinario centrato
22
Risoluzione della terza esercitazione: MANOVELLISMO ORDINARIO CENTRATO

1.1. Calcolo dei gradi di libert del sistema
B
Figura 31
(Scala: 1 : 2 cm)
Il sistema costituito da 2 corpi rigidi (manovella OA, biella AB) e da
3 vincoli (2 cerniere e 1 carrello). Il moto della manovella OA
traslatorio, mentre il moto della biella AB rototraslatorio.
G2

n gradi di vincolo totali = 2 x 2 + 1 x 1 = 5
O
G1
1.2. Scelta del sistema di riferimento relativo

B
BA
Figura 32
Si sceglie un sistema di riferimento relativo
xy con origine in A traslante su traiettoria
circolare per applicare il teorema di
Rivals.
G2 A
G2
y
G1
G1
La traiettoria di A (
A) una circonferenza
di centro O e raggio OA.
La traiettoria di B (
B) una retta per OB
parallela al piano .
La traiettoria di G1 (
G1) una
circonferenza di centro O e raggio OG1.
La traiettoria di B rispetto ad A (
) una
circonferenza di centro A e raggio AB.
La traiettoria di G2 rispetto ad A (
G2A)
una circonferenza di centro A e raggio
G2A.
23
1.3. Calcolo delle velocit
Tabella 9

vB

vA
Modulo
OA
?( B AB )
Direzione
D OB
OA
AB

vBA
DOB
vA
vB
AB
Verso
DOB
vBA
OA
Figura 33
Scala: 1 cm = 2 m/s
Teorema di Rivals:

vB = v A + vBA
v A = OA = 410 [rad / s ] 0,0325 [m] = 13,325 [m / s ]
vA
v B 12,88 [m / s ]
vB
v BA 7,9 [m / s ]
AB

vG2
Direzione
?
?
Verso
Modulo
La velocit angolare B antioraria.
OA
vBA
Tabella 10
B = v BA / AB = 7,9 [m / s ] / 0,107 [m] 73,83 [rad / s ]

vA
OA
OA

vG2 A
B AG2
AG2
vA
vG2
AG2
vG2 A
OA
Figura 34
Scala: 1 cm = 2 m/s
Teorema di Rivals:
vG2
vA

vG2 = v A + vG2 A
v A = OA = 410 [rad / s ] 0,0325 [m] = 13,325 [m / s ]
AG2
vG2 A
vG2 A = B AG2 = 73,83 [rad / s ] 0,035 [m] 2,58 [m / s ]

vG2 12,625 [m / s ]
OA
24
1.4. Calcolo delle accelerazioni

Tabella 11

a Bn

a Bt
MODULO
2 OA
B2 AB
?( B AB )
DIREZIONE
DOB
DOA
DAB
AB
VERSO

a An

a At

a BAt
a BAn
aBAt
DOB

a BAn
DAB
AB
Figura 35
Scala: 1 cm = 500 m/s

Teorema di Rivals: a B = a A + a BA
a An
a Bt
[ ]
] = 583,24 [m / s ]
a An = 2 OA = 410 2 0,0325 m / s 2 = 5463,25 m / s 2
a BAn = AB = 73,83 0,107 m / s

2
B
a Bt 2575 m / s 2
a BAt 4450 m / s
B = a BAt / AB = 4450 [m / s 2 ] / 0,107 [m] 41590 [rad / s 2 ]
DOA
Laccelerazione angolare B oraria.
Tabella 12

a G2
MODULO
2 OA
B2 G2 A
B G2 A
DIREZIONE
DOA
DG2A
G2 A
VERSO

a An

a At

a G2 An

a G2 At
x
aG2 At
aG2 An
G2 A
DG2A
Figura 36
Scala: 1 cm = 500 m/s

Teorema di Rivals: a G2 = a A + a G2 A
aG2
a An
a An = 2 OA = 410 2 0,0325 m / s 2 = 5463,25 m / s 2
aG1
DOA
DOA
a G2 At
a G2
a G1
[ ] = 190,78 [m / s ]
= G A = 41590 0,035 [m / s ] = 1455,65 [m / s ]
4187,5 [m / s ]
= a = OG = 410 0,008 [m / s ] = 1344,8 [m / s ]
a G2 An = G2 A = 73,83 0,035 m / s
2
B
G1n
25

STANTUFFO B
BIELLA AB
MANOVELLA OA

Fim = mm aG1

M im = 0 ( = 0 )

Fib = mb aG2

M ib = J b B = mb 2 B

Fis = m s a B

M is =0
Fis = ms aB =0, 22575 [ N ]=515 [ N ]

M is =0
Fib = mb aG2 =0,54187,5 [ N ]= 2093, 75 [ N ]
M ib =mb B =0,50, 025 41590 [ Nm]=13 [ Nm]

2
Fim =mmaG1 =11344,8 [ N ]=1344,8 [ N ]

Mim =0
1 sottosistema: STANTUFFO + BIELLA
Fis Fg
b3
S (?)
Figura 37
(Scala 1:1 cm)
Ps
Nota la geometria del sistema e gli angoli = 75

e = 45 si possono calcolare le incognite

S , R x , R y mediante le tre equazioni di equilibrio
dinamico del sottosistema stantuffo + biella:
M ib
1)
b2
Fib
G2
2)
b1
Pb
b5
b4
*
x
=0
Rx + Fibx + S = 0
=0
=0
*
y
R y + Fiby + Fis Fg Ps Pb = 0
*
( A)
3) (Fg + Ps Fis )b3 Sb2 Fibb1 + Pbb4 + Mib =
= (Fg + Ps Fis)b3 Sb2 Fibxb5 Fibyb4 + Pbb4 + Mib = 0
Rx (?)
A
Ry (?)
26

Calcolo delle incognite S , R x , R y mediante la risoluzione del sistema:
R x = S F ibx = S F ib cos = 57 , 089 2093 , 75 cos 45 [N ] = 1423 , 416 [N ]
D2
Fib sin Fis =
4
= 0,2 9,81 + 0,5 9,81 + 750000 ( 0,06 / 2 ) 2 2093 ,75 sin 45 515 [N ] = 131,937 [N ]
R y = Ps + Pb + F g Fiby Fis = m s g + m b g + p
S = (( Fg + Ps Fis )b3 + ( Pb Fiby )b4 + M ib Fibx b5 ) ) / b2 =

D2
= ( p
+ ms g Fis ) AB cos + (mb g Fib sin )G2 A cos + M ib Fib cos G2 A sin / AB sin =
4
2
= ((750000 (0,06 / 2) + 0,2 9,81 515) 0,107 cos 75 + (0,5 9,81 2093,75 sin 45) 0,035 cos 75 +
+ 13 2093,75 cos 45 0,035 sin 75) /(0,107 sin 75) [N ] = 57,089 [N ]
2 sottosistema: MANOVELLA
Figura 38
(Scala: 1:1 cm)
Ry
b8
A Rx
Tx (?) O
G1
Ty (?)
Fim
Pm
b7
M R (?)
e langolo =55 si possono calcolare

b6 Nota la geometria

le incognite M R , Tx , T y mediante le tre equazioni di
equilibrio dinamico del sottosistema manovella:
1)
2)
3)
F
F
M
*
x
= 0 Tx R x Fimx = 0
*
y
= 0 T y R y Fimy Pm = 0
*
(O )
= 0 M R + R x b6 R y b7 + Pm b8 = 0

Calcolo delle incognite M R , Tx , T y mediante la risoluzione del sistema:
Tx = R x + Fimx = R x + Fim sin = 1423,416 + 1344,8 sin 55 [N ] = 321,82 [N ]

T y = R y + Fimy + Pm = R y + Fim cos + m m g = 131,937 + 1344,8 cos 55 + 1 9,81 [N ] = 913,093 [N ]
M R = R y b7 R x b6 Pm b8 = R y OA sin R x OA cos mm g G1O sin =
= 131,937 0,0325 sin 55 + 1423,416 0,0325 cos 55 1 9,81 0,008 sin 55 [Nm] = 29,98 [Nm]
27
3 sottosistema: CILINDRO
Fg
S
b11
G2
Ty
V1
O
Tx
G1
V2
V3
b9
b10
Figura 39 Sottosistema cilindro in scala 1:2 cm

Calcolo delle incognite V1 ,V2 ,V3 mediante le equazioni di equilibrio dinamico:
1)
2)
3)
*
x
*
y
= 0 V1 Tx S = 0
= 0 V2 + V3 + Fg T y = 0
*
(E )
= 0 ( Fg T y )b9 + Sb11 + V3b10 = ( Fg T y )(b10 / 2) + S (b2 + b6 ) + V3b10 = 0
V1 = Tx + S = 321,82 57,089 [N ] = 378,909 [N ]
D2
V2 = T y Fg V3 = T y p
V3 = 913,093 750000 (0,06 / 2) 2 + 565,049 [N ] = 642,433 [N ]
4
D2
)( EF / 2) S ( AB sin + OA cos )) / b10 =
4
= ((913,093 750000 (0,06 / 2) 2 ) (0,18 / 2) + 57,089 (0,107 sin 75 + 0,0325 cos 55)) / 0,18 [N ] = 565,049 [N ]
V3 = ((T y Fg )(b10 / 2) S (b2 + b6 ) = (T y p
28
Quarta esercitazione: Dinamica di unautovettura
Quarta esercitazione: DINAMICA DI UNAUTOVETTURA

Dellautovettura schematizzata in figura 42 sono noti i seguenti dati:
massa autoveicolo + carico trasportato
passo
distanza baricentro dallasse anteriore
altezza baricentro da terra
raggio ruote
superficie frontale (area sezione maestra)
coefficiente di resistenza aerodinamica
rapporto al ponte
M = 1240 [kg ]
p = 2,4 [m]
l = 1,35 [m]
h = 0,6 [m]
r = 0,28 [m]
S = 1,7 m 2
c R = 0,41
p = 9 / 41
rapporto di trasmissione in terza marcia

rendimento al ponte
III = 1 / 1,6
p = 0,95
rendimento in terza marcia

coppia motrice
velocit rotazione del motore
velocit del vento
III = 0,94
C m = 120 [Nm ]
m = 3000 [giri / min ] 314 [rad / s ]
vvento = 5 [m / s ]
[ ]
coefficiente di attrito volvente
aria = 1,2 [kg / m 3 ]

f v = 0,013
momento di inerzia di ciascuna ruota

momento di inerzia del motore
J r = 1 kg m 2
J m = 0,1 kg m 2
densit dellaria
Si richiede:
1. nel caso in cui lautovettura viaggi in piano determinare la sua accelerazione quando il
motore fornisce la coppia massima Cm con cambio di velocit in terza marcia;
2. determinare le reazioni del terreno NA, TA, NP, TP;
3. verificare laderenza delle ruote, utilizzando i valori di riferimento del coefficiente di
attrito statico fa forniti in tabella:
Tabella 13
fondo stradale
liscio
fondo stradale
rugoso
asciutto
non polveroso
molto bagnato
fangoso
oleoso
ghiacciato
0,60 0,70
0,50 0,55
0,30 0,35
0,15 0,20
0,75 0,85
0,60 0,65
0,35 0,40
0,20 0,25
29
Risoluzione della quarta esercitazione: DINAMICA DI UNAUTOVETTURA

1. CALCOLO DELLACCELERAZIONE DELLAUTOVETTURA
I moti dei vari membri del sistema sono:
autovettura: moto traslatorio
ruote:
moto rototraslatorio (leffetto della traslazione trascurabile)
motore:
moto rotatorio
Laccelerazione si pu calcolare mediante il bilancio di potenze:
W = Wm + Wp + Wr =
1.1.
dEC
dt
Calcolo dellenergia cinetica EC e della sua derivata rispetto al tempo

EC =

1

1 1
1
1
1
M v v + 4 J r r r + J m m m = Mv 2 + 4 J r r2 + J m m2
2
2
2
2
2
2

dE C

= M a v + 4 J r r r + J m m m = Mav + 4 J r r r + J m m m
dt
Tutte le velocit e accelerazioni hanno la stessa direzione e lo stesso verso.

1.2.
Calcolo della potenza motrice

Wm = C m m = C m m
1.3.
Calcolo della potenza resistente e della forza di resistenza aerodinamica

W
=
F
Potenza resistente:
r
aer v = Faer v
Forza aerodinamica:
1.4.
Faer =

1
2
aria v vvento S cR
2
Calcolo della potenza persa
W p = W pcambio + W p ponte + W pattrito

In un autovettura la potenza persa somma di tre fattori:
W pattrito
= potenza dissipata dalle forze di attrito volvente
W pcambio
= potenza dissipata attraverso il cambio
W p ponte
= potenza dissipata attraverso il ponte
30
Calcolo della potenza dissipata dalle forze di attrito volvente

Figura 40
r
Lo spostamento della retta dazione rispetto al

centro della ruota determina una coppia resistente
di modulo pari a:
C r = Nu
T
Il coefficiente di attrito volvente risulta definito

come:
fv =
N
u
r
W pattrito = 2(N A u r + N P u r ) = 2( N A + N P )u r = 2( N A + N P ) f v r r
Per semplificare lespressione precedente si pu eseguire lequilibrio alla traslazione
verticale del sistema autovettura:
= 0 2( N A + N P ) Mg = 0 2( N A + N P ) = Mg
W pattrito = Mgf v r r
sostituendo si ottiene:
Calcolo della potenza dissipata attraverso il cambio
W pcambio
W pponte
Wecambio
Wucambio
VOLANO
Jm
We ponte
III
Cm
Figura 41 Potenze entranti e uscenti dalle varie componenti della macchina

Sapendo che:
Wucambio = III Wecambio
inoltre:
W pcambio = Wecambio Wucambio = (1 III )Wecambio

Wecambio = C m m + C iV m = C m m J mC m m
quindi si ottiene:
W pcambio = (1 III )(C m m J mC m m )
risulta:
31
Calcolo della potenza dissipata attraverso il ponte

We ponte = Wucambio
sapendo che:
W pponte = (1 p )We ponte = (1 p )Wucambio
risulta:
inoltre:
Wucambio = III Wecambio = III (C m m J mC m m )
quindi si ottiene:
W pponte = (1 p ) III (C m m J mC m m )
1.5.
Calcolo dellaccelerazione dellautovettura mediante il bilancio di potenze

dE C
si ottiene:
dt
C m m Faer v Mg r rf v (1 III )(C m m J m m m ) (1 p ) III (C m m J m m m ) =
Sostituendo nel bilancio di potenze i valori Wm , Wr , W p ,
= Mav + 4 J r r r + J m m m
p III (C m m J m m m ) Faer v Mg r rf v Mav 4 J r r r = 0
v = r r
a = r r
r
= p III
m
r
= p III
m
2 2 2
2 2
pIII (Cm m J m m m ) Faer III p m r Mg III p m rfv M III
p r m m 4J r III
p m m = 0
Calcolo la forza di resistenza aerodinamica sostituendo i valori numerici:

Faer =
2
1
1
2
aria v vvento Sc R = aria III p m r vvento Sc R
2
2
Faer =
1
1 9
2
1,2
3000
0,28 (5) 1,7 0,41 [N ] = 121,833 [N ]
2
1,6 41
60
Calcolo laccelerazione angolare del motore sostituendo i valori numerici:
m =
p III C m Faer III p r Mgf v III p r

2
M III
p2 r 2 + 4 J r III2 p2 + p III J m
1 9
1 9
0,28 1240 9,81 0,013
0,28
1,6 41
1,6 41
rad
rad
2
2
s 2 = 48,337 s 2
2
2
1 9
1 9
1240 0,28 2 + 4 1 + 0,95 0,94 0,1
1,6 41
1,6 41
0,95 0,94 120 121,833

=
Risulta:
a = III p m r = (1 / 1,6) (9 / 41) 48,337 0,28 m / s 2 = 1,857 m / s 2
]
32
2. CALCOLO DELLE REAZIONI DEL TERRENO
Figura 42 Schematizzazione di unautovettura

Calcolo delle reazioni del terreno NA, TA, NP, TP mediante la risoluzione del seguente
sistema di quattro equazioni in quattro incognite costituito da:
3 equazioni di equilibrio dinamico di tutto il sistema autovettura:
1) FO* = 0 2(TP T A ) Faer Ma = 0
2)
3)
F
M
*
V
= 0 2( N P + N A ) Mg = 0
*
(P)
= 0 N A p 4 J r r Faer h Mah + Mg ( p l u ) = 0
1 equazione di equilibrio alla rotazione del sottosistema ruota anteriore:
RV
RO
J r r
C
NP
Figura 43 Sottosistema ruota anteriore

4)
*
(C )
= 0 2 J r r 2 N A u + 2T A r = 0
NA
u
1) TP = (2T A + Faer + Ma ) / 2 = (2 54 + 121,833 + 1240 1,857 ) / 2 [N ] 1266 [N ]

2) N P = (Mg 2 N A ) / 2 = (1240 9,81 2 2343) / 2 [N ] 3739 [N ]
3) N A = (Mg( p l u) Mah Faer h 4J r r ) / 2 p = (Mg( p l f v r ) Mah Faer h 4J r p III m ) / 2 p =
9 1
= 1240 9,81 (2,4 1,35 0,013 0,28) 12401,857 0,6 121,833 0,6 4 1 48,337 /(2 2,4) [N ] 2343[N ]
41
1
,
6
9 1
4) TA = (J r r + N Au) / r = (J r p III m + N A f v r ) / r = 1 48,337+ 2343 0,013 0,28 / 0,28 [N] 54 [N]

41 1,6
33
3. VERIFICA DELLADERENZA DELLE RUOTE AL TERRENO

3.1.
Verifica delladerenza delle ruote anteriori
Per aderenza si deve avere:

TA f a N A

TA
fa
NA

TA
54 [N ]
=
= 0,023
2343 [N ]
NA
Calcolo:
Nella seguente tabella sono riportate le condizioni del terreno in cui si ha aderenza e
quelle in cui non si ha aderenza:
Tabella 14
fondo
stradale
liscio
fondo
stradale
rugoso
3.2.
asciutto
non polveroso
molto bagnato
fangoso
oleoso
ghiacciato
SI
SI
SI
SI
SI
SI
SI
SI
Verifica delladerenza delle ruote posteriori
Per aderenza si deve avere:

TP f a N P

TP
fa
NP

TP
1266 [N ]
=
= 0,34
3739 [N ]
NP
Calcolo:
Nella seguente tabella sono riportate le condizioni del terreno in cui si ha aderenza e
quelle in cui non si ha aderenza:
Tabella 15
fondo
stradale
liscio
fondo
stradale
rugoso
asciutto
non polveroso
molto bagnato
fangoso
oleoso
ghiacciato
SI
SI
SI
NO
SI
SI
SI
NO
34
Quinta esercitazione: Ascensore
Quinta esercitazione: ASCENSORE

Dellimpianto di ascensore schematizzato in figura 44 sono noti i seguenti dati:
portata (carico utile)
massa cabina
massa contrappeso
mu = 325 [kg ]
mc = 300 [kg ]
mq = 430 [kg ]
diametro puleggia di sollevamento

D = 0,55 [m]
= 1 / 55
rapporto di trasmissione del riduttore
accelerazione massima di avviamento a pieno carico aa = 0,7 m / s 2
in discesa
rendimento della trasmissione in moto diretto (carico d = 0,7
che esercita azione resistente)
rendimento della trasmissione in moto retrogrado
r = 0,6
(carico che esercita azione motrice)
numero paia di poli del motore asincrono
pp = 2
momento dinerzia del motore
J m = 0,00981 Kg m 2 kW
della potenza di targa
Si considerino trascurabili le resistenze delle guide della cabina e il peso delle funi.
In figura riportata la curva caratteristica del motore asincrono.
PRIMA PARTE:
A pieno carico, a regime in salita determinare:
1) la velocit di rotazione del motore m, la velocit di rotazione della puleggia p e la
velocit di sollevamento vsoll.;
2) la potenza resistente Wr, la potenza motrice Wm, il momento motore Mm e la potenza di
targa o nominale W n del motore asincrono a servizio intermittente che si assume
uguale per sicurezza a 1,5 Wm arrotondata al kW superiore.
SECONDA PARTE:
AVVIAMENTO IN DISCESA: scelta del volano
Considerare lavviamento a pieno carico in discesa.
Ritenendo che la coppia massima del motore durante lavviamento Mma sia uguale a 2,2
volte quella nominale Mn, che il momento dinerzia del motore sia Jm (0,00981 kg m2 per
ogni kW della potenza di targa) e che siano trascurabili le inerzie di tutte le altre masse
rotanti tranne il volano, determinare il momento dinerzia del volano Jv da montare
sullalbero del motore affinch laccelerazione massima di avviamento in discesa non
superi il valore assegnato.
35
Figura 44 Schema dellascensore in moto a regime in salita
M r'
(a)
' (b )
r
Figura 45 Curva caratteristica del motore asincrono
36
Risoluzione della quinta esercitazione: ASCENSORE

PARTE INTRODUTTIVA: Descrizione della curva caratteristica del motore asincrono
Punto C se n aumenta:
M m > M r' n aumenta fino a D
Punto D se n aumenta:
M m < M r' n diminuisce e torna in D
'
Punto D se n diminuisce: M m > M r n aumenta e torna in D
Punto C se n diminuisce: M m < M r' n diminuisce fino allarresto del motore

Il punto D detto punto di funzionamento stabile, mentre il punto C detto punto di
funzionamento instabile.
PRIMA PARTE:
Un moto a regime un moto caratterizzato da velocit costanti e accelerazioni nulle.
1. Calcolo della velocit di rotazione del motore, della velocit di rotazione della puleggia
e della velocit di sollevamento
1.1.
Calcolo della velocit di rotazione del motore
Il punto di funzionamento stabile si trova nella zona quasi verticale della curva
caratteristica del motore quindi, con buona approssimazione, si ha:
nm ns
dove nm la velocit in giri/min del motore mentre ns la velocit di sincronismo.
ns =
Per definizione:
60 f
pp
dove f la frequenza di alimentazione (in Italia f = 50 [Hz]), mentre pp il numero di

paia di poli del motore.
nm = 1 s ns
Per un motore asincrono si ha:
dove s = percentuale di scorrimento (per esempio 4%)
nm ns =
m =
60 f 60 50 giri
giri
=
=
1500
min
pp
2 min
2
2
rad
rad
157
,
1
ns =
1500
s
60
60
s
37
1.2.
Calcolo della velocit di rotazione della puleggia
u
e
p
=
m
=
In generale per i rapporti di trasmissione si ha:
In questo caso il rapporto di trasmissione vale:

allora la velocit di rotazione della puleggia risulta:
p = m = 157,1
1.3.
1 rad
rad
2
,
86
s
55 s
Calcolo della velocit di sollevamento
Nellipotesi di assenza di slittamenti si ha che la velocit di sollevamento vale:
v soll . = p rp = p
D
rad 0,55
m
[
]
0
,
786
= 2,86
s
2
s 2

2. Calcolo della potenza resistente, della potenza motrice, del momento motore e della
potenza di targa o nominale del motore asincrono a servizio intermittente
Per effettuare questi calcoli si utilizza il bilancio di potenze che risulta essere nullo perch
il moto a regime:
Wm + Wr + W p =
2.1.
dEC
=0
dt
Calcolo del momento motore
Sostituendo nel bilancio di potenze le quantit corrispondenti a Wm, W r, W p si ottiene:
M m m (mu + mc m q )gv soll . (1 d )M m m = 0

per semplificare si pu sostituire:
v soll . = p
D
D
= m
2
2
(mu + mc m q )g
D
+ d M m = 0
2
Si pu da qui ricavare il momento motore che risulta:
Mm =
(m
+ mc m q )g
D
(325 + 300 430) 9,81 1 0,55
55 2 [N m] 13,66 [N m ]
2 =
0,7
38
2.2.

Wm = M m m = M m m = 13,66 [N m] 157,1 [rad / s ] 2146 [W ] = 2,146 [kW ]
2.3.
Calcolo della potenza resistente

Wr = (mu + mc )g vsoll. + mq g vsoll. = (mu + mc )gvsoll, + mq gvsoll. = (mu + mc mq )gvsoll.
Si pu ottenere la potenza resistente in due modi:
atraverso la formula precedente:

Wr = (mu + mc mq )gvsoll. = (325 + 300 430) 9,81 0,786 [W ] 1502 [W ] = 1,502 [kW ]
sfruttando il fatto che: Wm + Wr + W p = 0 con W p = (1 d )We = (1 d )Wm

Wr = d Wm = 0,7 2146 [W ] 1502 [W ] = 1,502 [kW ]
2.4.
Calcolo della potenza di targa o nominale
Wn = (1,5 Wm ) 1 kW = (1,5 2,146 [kW ]) 1 kW = (3,219 [kW ]) 1 kW = 3,5 [kW ]

2
39
SECONDA PARTE:
AVVIAMENTO IN DISCESA (transitorio): scelta del volano
1. Calcolo della coppia massima e del momento di inerzia del motore
M ma = 2,2 M n = 2,2
Wn
W
3,5 1000
2,2 n = 2,2
[N m] 49 [N m]
157,1
n
m
J m = 0,00981 Wn = 0,00981 3,5 kg m 2 0,034 kg m 2
2. Calcolo del momento dinerzia del volano

Per calcolare il momento dinerzia del volano si utilizza il bilancio di potenze:
Wm + Wr + W p =
2.1.
dEC
dt

Wm = M ma m + (mu + mc )g v = M ma m + (mu + mc ) gv
2.2.
Calcolo della potenza resistente

Wr = m q g v = m q gv
2.3.
Calcolo della potenza persa

Wp = (1r )We = (1r )(mu + mc )g v + mq g v (mu + mc + mq )a v =
= (1 r ) (mu + mc m q )gv (mu + mc + m q )av
2.4.
EC =
Calcolo della derivata dellenergia cinetica rispetto al tempo
1
(J m + J v ) m m + 1 (mu + mc + mq )v v = 1 (J m + J v ) m2 + 1 (mu + mc + mq )v 2
2
2
2
2

dEC
= ( J m + J v ) m m + (mu + mc + mq )a v = (J m + J v ) m m + (mu + mc + mq )av
dt
40
2.5.
Calcolo del momento di inerzia del volano
Sostituendo: m =
M ma
v
D
m =
a
D
nel bilancio di potenze si ottiene:
v
a
v
+ (1 r )(mu + mc + mq )av + r (mu + mc mq )gv = (J m + J v )
+ (mu + mc + mq )av
D
D D
2
2
2
M ma
Jv =
v
a
v
r (mu + mc + mq )av + r (mu + mc mq )gv J m
D
D
D
2
2
2
a
v
D
D
2
2
Semplificando la velocit v si ottiene:
M ma
Jv =
1
a
r (mu + mc + mq )a + r (mu + mc mq )g J m
2
D
D

2
2
a
D

2
Sostituendo i valori numerici risulta:
49
Jv =
1
0,7
0,6 (325+ 300+ 430) 0,7 + 0,6 (325+ 300 430) 9,81 0,034
2
1 0,55
1 0,55
55 2
55 2
0,7
1 0,55

55 2
[kg m ]
2
J v 0,341 kg m 2
41
Sesta esercitazione: Macchina a regime periodico
Sesta esercitazione: MACCHINA A REGIME PERIODICO

Un motore asincrono trifase aziona, attraverso un riduttore ad ingranaggi, lalbero a
manovella di una pompa a stantuffo a semplice effetto per liquido.
Sono noti i seguenti dati:
pressione di aspirazione
p a = 0,5 kg p / cm 2
pressione di mandata
p m = 4,8 kg p / cm 2
corsa dello stantuffo

diametro dello stantuffo
c = 280 [mm]
D = 210 [mm]
massa solidale con il piede di biella
m s = 5,5 kg p m 1 s 2
velocit di rotazione media dellalbero di manovella
n = 202 [giri / min ]
]
]
N.B.: i dati non sono espressi nelle unit di misura del Sistema Internazionale.
Si richiede di determinare:
1)
2)
3)
4)
5)
il lavoro resistente Lr in un periodo;

il lavoro motore Lm in un periodo (si trascuri il lavoro perduto per attrito);
il momento motore Mm supposto costante nel perido;
il momento resistente ridotto allalbero di manovella Mr;
il valore del momento dinerzia Jv del volano montato sullalbero di manovella che da
solo limiti lirregolarit periodica al valore i = 0,03.
Figura 46 Macchina a regime periodico (pompa a stantuffo a semplice effetto)
42
Risoluzione della sesta esercitazione: MACCHINA A REGIME PERIODICO

Macchina a regime:
Macchina a regime assoluto:
macchina che funziona a velocit costante

macchina che funziona a velocit rigorosamente
costante
Macchina a regime periodico: si distingue un intervallo temporale (periodo) a cavallo
del quale la macchina ritorna ad assumere lo stesso
valore istantaneo di velocit: (t) = (t+T) = (t+nT)
= cost
Figura 47 Diagrammi della velocit in funzione del tempo per macchine a regime
assoluto e per macchine a regime periodico
Conversione dei dati del problema nelle unit di misura del Sistema Internazionale:
Pressione di aspirazione:
2
N
kg p
kg p
N
4 cm
p a = 0,5 2 = 0,5 2 9,81
10 2 = 49050 2 = 49050 [Pa ]
m
m
cm
cm
kg p
Pressione di mandata:
2
N
kg p
kg p
N
4 cm
p m = 4,8 2 = 4,8 2 9,81
10
2 = 470880 2 = 470880 [Pa ]

m
kg p
m
cm
cm
Massa solidale con il piede di biella:
s2
s2
m
m s = 5,5 kg = 5,5 kg 9,81 2 = 53,955 [kg ]
s
m
m
Velocit di rotazione media dellalbero di manovella:
2 rad
giri
rad
n = 202
= 202
= 21,153
60 s
min
s
Corsa dello stantuffo:
c = 280 [mm] = 0,28 [m]
Diametro dello stantuffo:
D = 210 [mm] = 0,21 [m]
43
Per calcolare i lavori e i momenti, motori e resistenti, si utilizza il bilancio di potenze:
Wm + Wr + W p =
dEC
dt
essendo per Wp = 0 per ipotesi il bilancio delle potenze diventa:
Wm + Wr =
1-2.
dEC
dt
Calcolo dei lavori resistente e motore in un periodo
Integrando ambo i membri del bilancio di potenze sullintervallo [0,T] si ottiene:

T
W dt + W dt = E
m
=0
dL + dL
m
=0
Lr + Lm = 0 Lr = Lm
in un periodo si ha che:
Il lavoro resistente pu essere scritto come somma di lavoro resistente di aspirazione e di
lavoro resistente di mandata:
Lr = Lra + Lrm
Calcolo del lavoro resistente di aspirazione:

D 2
0,212
Lra = Fra ds = Fra c = p a S c = p a
c = 49050
0,28 [J ] = 475,69 [J ]
4
4
c
0
Calcolo del lavoro resistente di mandata:

c

D 2
0,212
Lrm = Frm ds = Frm c = p m S c = p m
c = 470880
0,28 [J ] = 4566,64 [J ]
4
4
0
Fr
Figura 48
Il modulo del lavoro resistente totale dato dalla somma dei
moduli dei lavori resistenti di aspirazione e mandata e
corrisponde alla somma delle aree evidenziate nel grafico:
Frm
O
Fra
Lr = Lra + Lrm = 475,69 + 4566,64 [J ] = 5042,33 [J ]
Lr = 5042,3 [J ]
Lm = Lr = +5042,3 [J ]
44
3. Calcolo del momento motore supposto costante nel periodo

Il lavoro motore espresso in funzione dellangolo di rotazione della manovella risulta:
Lm ( ) = M m
= 2
in un periodo si ha che:
Si ricava cos il momento motore che risulta:
Lm 5042,33
=
[N m] = 802,51 [N m]
2
2
Mm =
4. Calcolo del momento resistente ridotto allalbero di manovella

Per calcolare il momento resistente ridotto allalbero di manovella si devono ridurre tutte le
forze resistenti applicate allo stantuffo B in momenti resistenti applicati alla manovella.
La potenza resistente risulta:
Wr = Fr v = Wr' = M r'
La potenza resistente di aspirazione e la potenza resistente di mandata risultano:
Fra v = M ra'
'
Frm v = M rm
Il moto del piede di biella in I approssimazione :
x I = r (1 cos )
x I = r sin = v

2
x I = r cos = a
I momenti resistenti ridotti allalbero di manovella valgono:

'
v
D 2 c
0,212
M ra' < 0
sin = 49050
0,28sin = 237,85sin 0
M ra = Fra = pa
4 2
8
2
2
M ' = F v = p D c sin = 470880 0,21 0,28sin = 2283,32 sin 2 M ' > 0
rm
m
rm
rm
4 2
8
M r'
Figura 49
2283,32
Modulo del momento resistente ridotto:
M r' = p
D 2 c
sin
4 2
con p = pa, pb
237,85
45
5. Calcolo del momento dinerzia del volano

Wm = M m
Potenza motrice:
Potenza resistente:
D 2 c
sin
4 2
Derivata dellenergia cinetica rispetto al tempo:
1
EC = ms v 2 + EV
2
dove EV = energia cinetica associata al volano
Wr = M r' = p
dE
dE C
= m s av + V
dt
dt
v = xC I = r sin
2
a = CxCI = r cos
essendo:
dE
dE C
= ms r 2 2 cos sin + V
dt
dt
Sostituendo nel bilancio di potenze i termini precedentemente calcolati si ottiene:
dE
D 2 c
M m p
sin m s r 2 3 sin cos = V
dt
4 2
M i' = m s r 2 2 sin cos
Essendo per definizione:
(M
M r' M i' =
dEV
dt
Eseguendo lapprossimazione:
(M
(M
M r' M i' dt = dEV
d
dt
M r' M i' d = dEV
Il momento dinerzia del volano si ottiene calcolando la variazione di energia cinetica max:
EV MAX =
1
1
2
2
J V MAX
MIN
= J V ( MAX MIN )( MAX + MIN )
2
2
moltiplicando e dividendo per si ottiene:

EV MAX = J V
MAX + MIN
MIN
MAX
= J V 2i
2
EV MAX
JV =
2i
46
Per calcolare la variazione di energia cinetica massima si deve tracciare il grafico:
(M
0
802,5 237,85 sin 236,5 sin 2
M r' M i' = 0
802,5 + 2283,32 sin 236,5 sin 2 < 2
EV MAX
EV MIN
Figura 50 Momento risultante totale e scarto di energia cinetica

Integrando fra 1 3,4 [rad ] e 2 5,8 [rad ] , calcolati dal grafico, si ottiene:
1
EV MAX =
(M
M r' M i' d
EV MAX =
(802,5 + 2283,32 sin 236,5 sin 2 )d

2
3, 4
EV MAX
236,5
= 802,5 2283,32 cos +

cos 2 5038,8 2699,8 [J ] = 2339 [J ]
2
5,8
Quindi il momento dinerzia del volano risulta:
JV =
EV MAX
i
2
2339
kg m 2 174,25 kg m 2
2
(21,153) 0,03
]
47
Settima esercitazione: Rullo rotante
Settima esercitazione: RULLO ROTANTE

Un carrello, di peso P = 1000 [kgp], urta con velocit v0 = 11 [km/h] contro un respingente
al quale resta agganciato.
Determinare la legge del moto del carrello a partire dal momento dellaggancio, nellipotesi
che sia trascurabile lattrito nel movimento del carrello sulle rotaie e che il respingente (di
costante elastica k = 10000 [kg m-1] e coefficiente di smorzamento r = 200 [kg m-1 s]) abbia
massa trascurabile rispetto a quella del carrello.
v0
G
Figura 51 Schematizzazione del sistema carrello + respingente

Schematizzando il carrello con un rullo:
Peso carrello:
P = 1000 [kg P ]
Massa carrello:
Velocit iniziale carrello:
1000 m
km
m
3,06
v0 = 11 = 11
3600 s
s
h
Costante elastica della molla:
kg
N
N
k = 10000 P = 10000 9,81 = 98100
m
m
m
Costante di smorzamento della molla:
s
s
s
r = 200 kg P = 200 9,81 N = 1962 N
m
m
m
Momento di inerzia baricentrico:
J = 5 kg m 2
Raggio del rullo:
R = 10 [cm] = 0,1 [m]
J
R
v0
P
m'= 1000 [kg ]
Figura 52 Schematizzazione del sistema rullo + respingente
48
Risoluzione della settima esercitazione: RULLO ROTANTE

Figura 53

J
R
Forze e momenti agenti sul carrello

schematizzato come un rullo:
k
Fi
Fe
FV

Fi = m' a = m' x

Fe = kx

FV = rv = rx
r
T
x
x
x
Calcolo della reazione tang. T mediante lequilibrio alla rotazione del sottosistema rullo:
*
(G )
=0

J
J x
Jx
J = TR T =
= = 2
R
R R
R
Lequazione del moto si ricava dallequilibrio alla trasl. orizzontale del sottosistema rullo:
*
x
=0
Fi + Fe + FV + T = 0 m ' x kx rx

m = m'+
Sostituendo:
J
x = 0
R2
J
R2
si ottiene lequazione di equilibrio alla trasl. orizzontale per vibrazioni libere smorzate:
mx + rx + kx = 0
Per ricavare la soluzione si sostituiscono i valori:
x(t ) = ce zt
zt
x (t ) = cze
( )
2 zt
x t = cz e
nellequazione precedente ottenendo lequazione caratteristica:
dividendo per la massa:
le radici sono:
mz 2 + rz + k = 0
z2 +
r
k
z+ =0
m
m
z1, 2 =
r
r2
k
2
2m
m
4m
49
Essendo definita la pulsazione naturale del sistema non smorzato come:
k
98100 rad
rad
=
= 8,087
m
1500 s
s
mentre quella del sistema smorzato come:
1 =
98100
1962 2 rad
k
r2
rad
8,06
2
2
1500 4 1500 s
m 4m
s
si ha lo smorzamento critico quando:
r2
k
r2
=
=
2 = 0 rC = 2m
2
2
4m
m 4m
Si pu cos effettuare la sostituzione:
Essendo: m = m'+
5
J
= 1000 + 2 [kg ] = 1500 [kg ] e =
2
0,1
R
lo smorzamento critico vale:
Si ha quindi:
r2
r2
=
=
4m 2 2 rC2
2
k
98100 rad
rad
=
= 8,087
m
1500 s
s
kg
kg
rC = 2m = 2 1500 8,087 = 24261
s
s
r < rC
<1 < 0
Le radici dellequazione caratteristica sono numeri complessi coniugati:
z1, 2
k
r2
r
=
i
2m
m 4m 2
z1, 2 =
r
i 1 2
2m
z1, 2 =
r
i1
2m
La soluzione finale risulta del tipo:
t
0 , 654t
(A cos 8,06t + B sin 8,06t ) = r
x(t ) = e (A cos 1t + B sin 1t ) = e
2m
x(t ) = e t (A cos t + B sin t ) + e t ( A sin t + B cos t ) = r

1
1
1
1
1
1
2m
Dalle condizioni iniziali si ricavano A e B :
x(0) = 0 A = 0
v0 3,06
x (0) = v0 1 B = v 0 B = = 8,06 [m] 0,379 [m]

1
La legge del moto del carrello risulta:
x(t ) = e 0,654t 0,379 sin 8,06t

50
Ottava esercitazione: Vibrazioni torsionali
Ottava esercitazione: VIBRAZIONI TORSIONALI

Su un albero a sezione circolare di
diametro d = 50 [mm] sono calettati tre
dischi centrati di momento di inerzia
rispettivamente:
I 1 = 0,4 kg P m s 2
I2
[
= 0,5 [kg
= 1,0 [kg
I3
I2
I1
]
ms ]
ms ]
2
2
I3
P
disposti, come in figura, a distanza
l1 = 500 [mm] e l 2 = 800 [mm]
l1
l2

Determinare le pulsazioni proprie 1 e 2 di vibrazione torsionale dellalbero.
A causa della rotazione stessa dellalbero, che avviene con velocit angolare ROT ,
allestremit sinistra sia applicata una coppia di momento:
M s = M 0 + M 1 sin (t + 1 ) + M 2 sin (2t + 2 )
e alla estremit destra una coppia di momento:
M d = M 0
, la pulsazione dellarmonica fondamentale, legata alla velocit angolare dellalbero
dalla relazione:
= k ' ROT
Nel caso in esame sia
k'=
1
2
Calcolare le velocit critiche torsionali dellalbero.

N.B. Il modulo di elasticit tangenziale del materiale dellalbero, in acciaio, :
kg
G = 8000
2
mm
51
Risoluzione dellottava esercitazione: VIBRAZIONI TORSIONALI

PARTE PRELIMINARE: Conversione dei dati nelle unit di misura del S.I.
d = 50 [mm] = 0,05 [m]

l1 = 500 [mm] = 0,5 [m]
l 2 = 800 [mm] = 0,8 [m]
I 1 = 0,4 kg P m s 2 = 0,4 9,81 kg m 2 = 3,924 kg m 2
I 1 = 0,5 kg P m s 2 = 0,5 9,81 kg m 2 = 4,905 kg m 2
I 1 = 1,0 kg P m s 2 = 1,0 9,81 kg m 2 = 9,81 kg m 2
Diametro albero:
Distanza tra dischi 1 e 2:
Distanza tra dischi 2 e 3:
[
[
[
Momento dinerzia disco 1:

]
]
]
[
[
[
]
]
]
kg
Modulo di elasticit tangenziale: G = 8000 P2 = 8000 9,81 10 6
mm
[
[
]
]
N
6
m 2 = 78480 10
N
m 2

3 , 3 , 3
I3
Figura 54
2 , 2 , 2
Il sistema presenta tre gradi di

libert perch lalbero rotante non
un corpo rigido. Si ha infatti che:
I2
1 , 1 , 1
1 2 3
I1
Il sistema ha tante pulsazioni

naturali quanti sono i segmenti di
albero interposti tra i dischi (= 2).
l2
l1
1. Calcolo dei momenti di reazione elastica

Momento di reazione elastica che si sviluppa tra un generico disco i e un generico disco j:
M Ri , j =
dove:
GJ P ( j i )
lij
[N m ]
G = modulo di elasticit tangenziale
N
m2

52
JP = momento di inerzia polare dellalbero a sezione circolare, si pu dimostrare che:
d 4 0,05 4 4
[
J P = r dA =
=
m ] 6,14 10 7 [m 4 ]
32
32
A
2
i ) = rotazione relativa tra i dischi i e j

l ij = distanza tra i dischi i e j
Per i dischi 1,2,3 si ottiene:
[rad ]
[m]
GJ P (2 1 )
M
=
= k1 (2 1 )
R
,, 2
l1
GJ P (3 2 )
M
= k 2 (3 2 )
R2 , 3 =
l2
2. Calcolo delle costanti di richiamo elastico
GJ P 78480 10 6 6,14 10 7
[N m] = 96373,44 [N m]
k
=
=
1
0,5
l1
6
7
k = GJ P = 78480 10 6,14 10 [N m] = 60233,4 [N m]
2
l2
0,8
3. Calcolo delle pulsazioni proprie con lequilibrio alla rotazione per ciascuno dei tre dischi
Per il principio della sovrapposizione degli effetti si pu scrivere lequilibrio alla rotazione
per ciascun disco:
Figura 55 Equilibrio alla rotazione per ciascun disco
1 ,1 ,1
Ms
I11 k11
k12
k12
k11
2 ,2 ,2
I 22 k 22
k 23
k 23
3 ,3 ,3
k 22
Md
I 33
*
M ( C ) = 0 M s k11 I11 + k12 = 0
DISCO 1
*
M ( C ) = 0 k11 k12 I 22 k 22 + k 23 = 0
DISCO 2
M3 (*C ) = 0 k 23 + k 22 I 33 M d = 0
DISCO
53
Sostituendo e isolando le forzanti esterne si ottiene:
I 11 + k11 k12 = M s

I 22 k11 + (k1 + k 2 )2 k 23 = 0

I 33 k 2 2 + k 23 = M d
Per risolvere la prima parte del problema (vibrazioni libere) si devono considerare nulle le
forzanti quindi si considera il sistema omogeneo associato:
I11 + k11 k12 = 0

I 22 k11 + (k1 + k 2 )2 k 23 = 0

I 33 k 22 + k 23 = 0
Riscrivendo in forma matriciale si ha:
I1
0
0
I2
0
0 CC1 k1

0 CC2 + k1
I 3 CC3 0

C
C
[M ] + [k ] = 0
ovvero:
dove:
k1
0 1
(k1 + k 2 ) k 2 2 = 0
k2
k 2 3
[M ] = matrice di inerzia
[k ] = matrice di rigidezza
Per la risoluzione del sistema si ipotizza una soluzione del tipo:
i

In forma scalare: i

i

= sin t
= i sin t

= cos t
= i cos t
In forma vettoriale:

2
2
= i sin t
= sin t
dove i i sono le ampiezze.
Sostituendo la soluzione precedente nel sistema si ottiene:
k1 I 1 2 1 k 2 2 = 0
2
k11 + k1 + k 2 I 2 2 k 2 3 = 0
2
k 2 2 + k 2 I 3 3 = 0
(
(
54

=0
La soluzione banale (lalbero risulterebbe fermo) si ha per:
Affinch il sistema ammetta soluzione diversa da quella banale il determinante della

matrice dei coefficienti deve essere uguale a zero:
(k
I 1 2
k1
(k
k1
1
+ k 2 I 2 2
k2
(k
)(
)(
(k
k2
2
I 3 2
=0
I 1 2 k1 + k 2 I 2 2 k 2 I 3 2 k 22 k1 I 1 2 k12 k 2 I 3 2 = 0
Sviluppando i prodotti e semplificando si ottiene:
I 1 I 2 I 3 6 (k1 I 1 I 3 + k1 I 2 I 3 + k 2 I 1 I 2 + k 2 I 1 I 3 ) 4 + k1 k 2 (I 1 + I 2 + I 3 ) 2 = 0
Una prima soluzione (sistema rigido = lalbero ruota rigidamente) si ha per:
2 = 0 1, 2 = 0
z =2
Per le altre soluzioni si pone:
e si sostituiscono nellequazione i tre momenti dinerzia e le due costanti di rigidezza:
188,815 z 2 11817206 z + 1,08 1011 = 0

Le radici risultano:
z1, 2
quindi:
11817206 11817206 2 4 188,815 1,08 1011 rad 2

=
2
2 188,815
s
rad 2
z1 11112 2
2
z 51474 rad
2
2
s
Le pulsazioni proprie di vibrazione torsionale dellalbero risultano:
rad
rad
=
=
z
11112
105
,
41
1
1
s
s
= z = 51474 rad 226,88 rad

2
s
s
2
55

1. Calcolo dei modi di vibrare
Avendo imposto la condizione che il determinante della matrice dei coefficienti fosse nullo,
si hanno solamente due equazioni indipendenti, quindi non si possono calcolare le
ampiezze 1 , 2 , 3 senza conoscere le condizioni iniziali, che sono date dai cosiddetti
modi di vibrare:
1
2
2 = 2
3
1 =
Riprendendo la prima e la terza equazione del sistema precedente, si ottiene:
1
k1
=
=
0
k
I
1
1
1
1
2
1
2 k1 I1 2
k2
k + k I 2 = 0 = 2 =
2 2
2
3
3
2
3 k 2 I 3 2
1.1.
Calcolo del 1 modo di vibrare
Per calcolare il primo modo di vibrare si pone:
= 1
k1
1
96373,44
=
=
1,826
2
2 k1 I 11 96373,44 3,924 105,412
k2
60233,4
= 2 =
=
1,235
2
3 k 2 I 31 60233,4 9,81 105,412
1( I ) =
2( I )
Ipotizzando 2 = 1 , in figura 56 rappresentato il primo modo di vibrare:

1,826
NODO
3
-1,235
l1
l2
Figura 56 Il nodo la sezione dellalbero che non vibra

56
1.2.
Calcolo del 2 modo di vibrare
Per calcolare il primo modo di vibrare si pone:
= 2
1
k1
96373,44
=
=
0,913
2
2 k1 I 1 2 96373,44 3,924 226,88 2
k2
60233,4
= 2 =
=
0,135
3 k 2 I 312 60233,4 9,81 226,88 2
1( II ) =
2( II )
Ipotizzando 2 = 1 , in figura 57 rappresentato il secondo modo di vibrare:

1
NODO 2
NODO 1
-0,135
-0,913
l1
l2
Figura 57 I nodi 1 e 2 sono le sezioni dellalbero che non vibrano

2. Calcolo delle velocit critiche torsionali
Le velocit critiche torsionali sono le velocit per cui lalbero entra in condizioni di
risonanza. La forzante Ms contiene due armoniche, quindi si avranno 2x2 = 4 velocit
critiche torsionali.
2.1.
Calcolo delle velocit critiche torsionali nel primo modo di vibrare
Le condizioni di risonanza si hanno quando:
1 = e 1 = 2
1
1
60 giri
giri
rad
rad
1 = = ROT = 1CR 1CR = 21 = 2 105,41 = 210,82 = 210,82 2013
2
2
2 min
min
s
s
60 giri
giri
rad
1 = 2 = ROT = 2CR 2CR = 1 = 105,41 = 105,41 1006,6
2 min
s
min
2.2.
Calcolo delle velocit critiche torsionali nel secondo modo di vibrare
Le condizioni di risonanza si hanno quando:
2 = e 2 = 2
1
1
60 giri
giri
rad
rad
2 = = ROT = 3CR 3CR = 22 = 2 226,88 = 453,76 = 453,76 4333
2
2
2 min
s
s
min
60 giri
giri
rad
2 = 2 = ROT = 4CR 4CR = 2 = 226,88 = 226,88 2166,5
2 min
s
min
57
Nona esercitazione: Ciclo Otto
Nona esercitazione: CICLO OTTO

Un motore a scoppio ha una cilindrata VH = 1000 cm3 ed il volume della camera a scoppio
VK = 200 cm3. Al termine dellaspirazione la miscela aspirata ha una pressione
p1 = 0,96 ata ed una temperatura T1 = 50 C.
La miscela aspirata ha la seguente composizione:
1 kg di benzina con potere calorifico inferiore p.c.i. = 10800 kcal / kg;
18 Nm3 di aria
Si consideri che il calore specifico medio a volume costante cVm = 0,2 kcal / kg K, che
lesponente delle trasformazioni di compressione e di aspirazione k = 1,35 e che
Rmiscela = 29,27 kgP m / kg K.
Si richiede di:
1) Tracciare il ciclo nei piani p-V e T-S;
2) Determinare il lavoro teorico del ciclo
3) Determinare la potenza teorica sviluppata dal motore a velocit n = 4000 giri / min.
Figura 58
Schema delle varie trasformazioni
del ciclo
58
Risoluzione della nona esercitazione: CICLO OTTO

1. Descrizione e rappresentazione del ciclo Otto nei piani p-V e T-S
1.1.
Conversione dei dati nelle unit di misura del Sistema Internazionale
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
Cilindrata:
Volume camera a scoppio:
Volume al punto 1:
Pressione al punto 1:
Temperatura al punto 1:
VH = 1000 cm 3 = 10 3 m 3
VK = 200 cm 3 = 0,2 10 3 m 3
V1 = VH + VK = 1000 + 200 cm 3 = 1,2 10 3 m 3
p1 = 0,96 [ata ] = 0,96 9,81 10 4 [Pa ] = 94176 [Pa ]
T1 = 50 [C ] = 50 + 273 [K ] = 323 [K ]
Costante della miscela:
kg m
J
J
Rmiscela = 29,27 P = 29,27 9,81
= 287,1387
kg K
kg K
kg K
1.2.
[ ]
Calcolo dei dati mancanti delle varie fasi del ciclo
Il ciclo Otto pu essere considerato un ciclo chiuso (1 2 3 4 1) ma in realt

non un ciclo chiuso poich si ha aspirazione nel tratto (0 1) .
La seguente tabella mostra le varie fasi del ciclo:
0 1
1 2
23
34
4 1
FASI DEL CICLO OTTO

ASPIRAZIONE
COMPRESSIONE (ADIABATICA)
COMBUSTIONE (ISOCORA)
ESPANSIONE (ADIABATICA)
SCARICO
1.2.1. Tratto 0 1 : calcolo della massa dei gas e del rapporto di compressione
Per calcolare la massa dei gas si utilizza lequazione di stato dei gas che presenta
la massa anzich il numero di moli e R = Rmiscela:
pV = MRmiscelaT
nel punto 1 si ha:
p1V1 = Rmiscela M 1T1
p1V1 94176 1,2 10 3

[kg ] = 1,2185 10 3 [kg ]
M1 =
=
T1
287,1387 323
Non tutta la massa M1 presente nel cilindro nelle condizioni del punto 1 composta
da miscela attiva, ma c una massa residua di gas combusti non attivi.
La massa di miscela fresca aspirata ad ogni ciclo risulta allora:
M a = M1 M 0
59
M0 =
[ ]
V0 = VK = 0,2 10 3 m 3
T0 = T1 = 323 [K ]
p = 1 [atm ] = 101325 [Pa ]
0
p 0V0
M0 =
RmiscelaT0
essendo:
101325 0,2 10 3
[kg ] = 0,2185 10 3 [kg ]
287,1387 323
M a = M 1 M 0 = (1,2185 0,2185 ) 10 3 [kg ] = 10 3 [kg ]

=
Inoltre il rapporto di compressione risulta:
V1 VH + VK 1,2 10 3
=
=
=6
VK
VK
0,2 10 3
1.2.2. Tratto 1 2 : compressione adiabatica

Per un qualunque trasformazione adiabatica si ha:
In questo caso si ha:
p=
Sostituendo:
pV k = cost
k = 1, 35
nRT
V
TV k 1 = cost
Essendo V2 = V0 = VK, la pressione nel punto 2 risulta:
k
V
k
p V = p 2V
p 2 = 1 p1 = ( ) p1 = 61,35 94176 [Pa ] = 1057899,5 [Pa ]
V2
La temperatura nel punti 2 risulta:
k
1 1
k
2
k 1
k 1
1 1
TV
k 1
2 2
=T V
V
k 1
T2 = 1 T1 = ( ) T1 = 6(1,351) 323 [K ] = 604,72 [K ] = 331,72 [C]
V2
1.2.3. Tratto 2 3 : combustione isocora
La combustione isocora avviene a volume costante, quindi si ha: V3 = V2

Si deve valutare il calore sviluppato dalla combustione a partire dalla composizione
della miscela:
1 kg di benzina
18 Nm3 di aria (Nm3 = metricubi in condizioni normali (T = 0 C, p = 1 atm))
Essendo la densit dellaria pari a 1,293 kg / Nm3, la massa dellaria risulta:
maria = ariaVaria = 1,293 18 [kg ] = 23,274 [kg ]

La massa della miscela la somma di quella della benzina e delaria:
mmiscela = mbenzina + maria = 1 + 23,274 [kg ] = 24,274 [kg ]

60
Per ogni kg di benzina si hanno 23,274 kg di aria e 24,274 kg di miscela.

Supponendo nullo il potere calorifico dellaria si ha:
p.c.i.miscela =
mbenzina p.c.ibenzina + maria p.c.i.aria 1 10800 + 23,274 0 kcal

kcal
445
=
24,274
mmiscela
kg
kg
Il calore sviluppato dalla combustione risulta:
Q1 = M a p.c.i. miscela = 10 3 445 [kcal ] = 0,445 [kcal ]

La temperatura nel punto 3 si calcola sapendo che in una trasformazione isocora:
Q1 = Q23 = M 1cVm (T3 T2 )
T3 =
Q23
0,445
+ T2 =
+ 604,72 [K ] = 2430,7 [K ] = 2157,7 [C ]
M 1cVm
1,2185 10 3 0,2
La pressione nel punto 3 si calcola sapendo che in una trasformazione isocora:
V = cost
p3 p 2
=
T3 T2
p3 = p2
nR
P
= cost
= cost
V
T
T3
2430,7
= 1057899,5
[Pa] = 4252276 [Pa]
T2
604,72
1.2.4. Tratto 3 4 : espansione adiabatica

Si suppone ancora che k = 1,35 (anche se in realt al punto 3 varia la
composizione chimica della miscela e quindi varierebbe anche k).
V4 = V1
Nel punto 4 si ha:
Utilizzando le formule per le trasformazioni adiabatiche:
pV k = cost
TV k 1 = cost
si ottiene:
p 4V4k = p 3V3k
V
p 4 = 3
V4
1
1
p 3 = 2 p 3 = p 3 =

6
V4
1, 35
4252276 [Pa ] = 378544 ,77 [Pa ]
T4V4k 1 = T3V3k 1
k 1
k 1
k 1
0,35
V
V
1
1
T4 = 3 T3 = 2 T3 = T3 =

6
V4
V4
2430,7 [K ] = 1298,31 [K ] = 1025,31 [C ]
Q2 = Q41 = M 1cVm (T1 T4 ) = 1,2185 10 3 0,2 (323 1298,31) [kcal ] = 0,238 [kcal ]
61
1.3.
Calcolo della variazione di entropia nel ciclo
dS =
Dal secondo principio della termodinamica si ha:
dQ
T
S12 = S 34 = 0
I tratti 1 2 e 3 4 sono isoentropici quindi risulta:
La variazione di entropia nel tratto 2 3 risulta:

3 dQ
3M c
T
2430,7 kcal
kcal
S 23 =
= 1 Vm dT = cVm M 1 ln 3 = 0,2 1,2185 103 ln
= 0,339 103
2 T
2
T
T2
604,72 K
K
La variazione di entropia nel tratto 4 1 risulta:
1 dQ
1M c
T
323 kcal
kcal
S 41 =
= 1 Vm dT = cVm M 1 ln 1 = 0,2 1,2185 103 ln
= 0,339 103
4 T
4
1298,31 K
T
T4
K
kcal
S 23 = S 41 = 0,339 10 3
K
In definitiva si ha:
1.4.
Rappresentazione del ciclo nei piani p-V e T-S
Tabella
riassuntiva
0
1
2
3
4
V [m3]
-3
0,2 x 10
1,2 x 10-3
0,2 x 10-3
0,2 x 10-3
1,2 x 10-3
p [Pa]
P [Pa]
T [K]
T [C]
101325
94176
1057899,5
4252276
378544,77
323
323
604,72
2430,7
1298,31
50
50
331,72
2157,7
1025,31
T [K]
p3
p2
p4
p0
p1
T4
T2
T1
V [m ]
3
VK
T3
VH
2
1
S [kcal/K]
Figura 59 Ciclo Otto nei piani p-V e T-S
62
2. Calcolo del lavoro teorico del ciclo

Il lavoro teorico compiuto nel ciclo uguale allarea racchiusa dal ciclo e corrisponde alla
somma delle due quantit di calore scambiate:
J
Lciclo = Q1 + Q2 = 0,445 0,238 [kcal] = 0,207 [kcal] = 0,207 [kcal] 4186,8
= 866,67 [J ]
kcal
Il rendimento teorico del ciclo uguale al rapporto fra lavoro teorico prodotto in un ciclo e
quantit di calore assorbita:
Th =
Lciclo
Q1
= 1
Q2
Q1
= 1
0,238
= 0,465
0,445
3. Calcolo della potenza teorica sviluppata dal motore a n = 4000 giri / min
1
giri
=
n = 4000
4000
60
min
giri
giri
=
66
,
67
s
s
In un motore a 4 tempi la manovella compie 2 giri per ogni ciclo quindi si pone: =
n
2
e la potenza teorica (riferita ad un solo cilindro) risulta quindi:
W = Lciclo = 866,67 [J ]
66,67
2
giri
s 28890 [W ] 29 [kW ]
La potenza di quattro cilindri risulta:
Wtot = 4W = 4 29 [kW ] = 116 [kW ]
63
Decima esercitazione: Ciclo Rankine
Decima esercitazione: CICLO RANKINE

Una centrale termoelettrica ha una potenza di 300 MW. E basata su un generatore di
vapore e su un gruppo di turbine, secondo il ciclo Rankine, con surriscaldamento
intermedio. Il generatore di vapore costituito da una caldaia a pareti schermate con tubi
ad acqua ad alta velocit e produce vapore a 180 ata. Il primo e il secondo
surriscaldamento comportano il surriscaldamento del vapore a 560 C. Il secondo
surriscaldamento, a valle della turbina di alta pressione, eseguito a p = 35 ata. Nel
condensatore la pressione pK = 0,04 ata.
Il rendimento della pompa di alimentazione P = 0,82.
Il rendimento adiabatico della turbina di alta pressione ad_A.P. = 0,805, mentre per le
turbine di bassa pressione ad_B.P. = 0,8.
Il rendimento volumetrico delle turbine V = 0,88.
Il rendimento meccanico complessivo delle turbine m = 0,98.
Il generatore elettrico (alternatore) ha un rendimento el = 0,95.
Si richiede:
1. Definire il ciclo nei piani p-V, T-S, H-S (ricavare i dati dai grafici in figura 60)
2. Determinare il rendimento complessivo della centrale termoelettrica
Figura 59 Diagramma di Mollier per il vapor dacqua.

64
Figura 60 Diagrammi H-S, T-S e p-V dellacqua

65
Risoluzione della decima esercitazione: CICLO RANKINE

1. DEFINIZIONE DEL CICLO NEI PIANI p-V, T-S, H-S
Punto 1:
Nel punto 1 lacqua esce dal condensatore dove c presenza sia di liquido
che di vapore, quindi ci si trova sulla curva limite o di saturazione.
La pressione in questo punto vale:
p1 = p K = 0,04 [ata ]
Dal diagramma di Mollier, si ricava quale temperatura corrisponde a questo
T1 = 28,65 [C ]
valore di pressione:
Poich nel punto 1 si ha solo liquido lentalpia nel punto 1 vale:
kcal
kcal
h1 = c H 2O (T1 T0 ) = 1
28,65 [C ] = 28,65
kg
kg C
dove T0 = 0 [C ] la temperatura di riferimento.
Tratto 1-2:
Lacqua passa nella pompa di alimentazione. Si passa da una pressione

p1 = 0,04 [ata ] ad una pressione p 2 = 180 [ata ] . In questo tratto aumenta
anche la temperatura.
Punto 2:
Si ha solo acqua allo stato liquido. La pressione vale: p 2 = 180 [ata ] .
Tratto 2-3:
Lacqua (liquida) viene preriscaldata prima di entrare in caldaia. La pressione

rimane costante, mentre dal diagramma di Mollier si ricava che la
temperatura sale fino a T3 355,35 [C ] .
Punto 3:
La pressione vale: p3 = p 2 = 180 [ata ], la temperatura vale: T3 = 355,35 [C ] .
Tratto 3-3: Lacqua evapora in caldaia. La temperatura e la pressione rimangono

costanti, mentre aumenta notevolmente lentalpia a causa dellapporto del
calore latente di evaporazione.
Punto 3:
La pressione vale: p3' = p3 = 180 [ata], la temperatura vale: T3' = T3 355,35 [C ] ,

per lentalpia si ha che: h3' >> h3 .
Tratto 3-4: In questo tratto si ha il primo surriscaldamento del vapore. La pressione

rimane costante, mentre la temperatura sale a T4 = 560 [C ] . Dal diagramma
kcal
di Mollier (H-S) si ricava anche lentalpia che risulta: h4 = 826
.
kg
Punto 4:
La pressione vale: p4 = p3' = p3 = p2 =180[ata], la temperatura vale: T4 = 560 [C ],

kcal
lentalpia vale: h4 = 826
.
kg
Tratto 4-5:
Il vapore surriscaldato subisce unespansione nella turbina di alta pressione.

E una trasformazione isoentropica ideale.
66
Punto 5:
N 4 cm2
kg P
La pressione vale: p5 = 35 [ata] = 35 2 9,81
10 2 = 3433500[Pa] ,
cm
m
kg P
la temperatura vale: T5 = 241,42 [C ] , lentalpia - ricavata dal grafico H-S kcal
risulta: h5 = 713
.
kg
Tratto 4-5: Nel tratto 4-5 la variazione di entalpia risulta:
kcal
kcal
h4 5 = h4 h5 = 826 713
= 113
kg
kg
Dato che la trasformazione reale in turbina non isoentropica si ha:

kcal
kcal
h45' = ad _ A.P. h45 = 0,805 113
= 91
kg
kg
Punto 5:
In questo punto si ha solo vapore surriscaldato, la cui entalpia risulta:
kcal
kcal
= 735
h5' = h4 h4 5 ' = 826 91
kg
kg
Tratto 5-6: In questo tratto avviene il secondo surriscaldamento (o surriscaldamento
intermedio). La temperatura e la pressione rimangono costanti, mentre
kcal
lentalpia sale a: h6 = 857
kg
Punto 6:
La pressione vale: p6 = p5' = p5 = 35 [ata ] , la temperatura vale: T6 = 560 [C ] ,

kcal
lentalpia, ricavata dal grafico H-S, risulta: h6 = 857
.
kg
Tratto 6-7:
In questo tratto avviene lespansione nella turbina a bassa pressione (il

passaggio analogo a 4-5 oppure 4-5). E una trasformazione isoentropica
ideale.
Punto 7:
La pressione risulta: p7 = 0,04 [ata ] ( inferiore alla pressione atmosferica), la

temperatura vale: T7 = T1 = 28,65 [C ] , mentre dal grafico H-S si ricava
kcal
lentalpia del sistema che vale: h7 = 527
.
kg
Il punto 7 si trova allinterno della campana: si avrebbe quindi sia vapore
che liquido e questa situazione non va bene per le turbine, che vengono
danneggiate dalla presenza di gocce dacqua (si deve avere infatti solo
vapore).
Tratto 6-7: Nel tratto 6-7 (con la isoentropica ideale) la variazione di entalpia risulta:
kcal
kcal
h67 = h6 h7 = 857 527
= 330
kg
kg
Ma nella trasformazione reale 6-7 si ha che la variazione di entalpia vale:
67
kcal
kcal
= 264
h67 ' = ad _ B.P. h67 = 0,8 330
kg
kg
Punto 7:
Lentalpia risulta:
kcal
kcal
= 593
h7 ' = h6 h67 ' = 857 264
kg
kg
Questo punto si trova ancora allinterno della campana, anche se con un
alto titolo di vapore. In realt in turbina non si deve mai aver presenza di
liquido.
Calcolo delle condizioni nel punto 2

Nel tratto 1-2 si ha la pompa di alimentazione che porta il liquido a T1 = 28,65 [C ] dalla
pressione p1 = 0,04 [ata ] alla pressione p 2 = 180 [ata ] .
La compressione adiabatica (reale) quindi il calore scambiato sar nullo:
dq = dh Vdp = 0
dh = Vdp
h2 h1 = ( p 2 p1 )
m3
con = volume specifico, cio il volume per unit di massa misurato in .
kg
m3
Nella condizione al punto 1 si ha:
= 1,0041 10 3
kg
Convertendo i dati nelle unit di misura del Sistema Internazionale si ottiene:
p 2 p1 = 180 0,04 [ata ] = 179,96 [ata ] = 179,96 9,81 10 4 [Pa ] = 17654076 [Pa ]
J
J 17726 kcal
kcal
h12 = h2 h1 = 1,004110 3 17654076 17726 =
4,2
kg
kg 4186,8 kg
kg
Tenendo conto che il rendimento della pompa di alimentazione vale:
h1 2 effettivo =
P = 0,82
kcal
h1 2
4,2 kcal
=
5,1
P
0,82 kg
kg
Allora lentropia riferita alle condizioni del punto 2 vale:
kcal
kcal
h2 = h1 + h1 2 effettivo = 28,65 + 5,1
= 33,75
kg
kg
68
Tabella riassuntiva (i dati fra parenti sono ipotizzati e comunque sono irrilevanti):
Tabella
riassuntiva
1
2
3
3
4
5
5
6
7
7
P [ata]
T [C]
h [kcal/kg]
stato
0,04
180
180
180
180
35
35
35
0,04
0,04
28,65
(~33,75)
355,35
355,35
560
241,42
(>241,42)
560
28,65
(>28,65)
28,65
33,75
(~355,35)
(~645)
826
713
735
857
527
593
liquido
liquido
liquido
Vapore
Vapore
Liquido/vapore
Vapore surriscaldato
Vapore surriscaldato
Liquido/vapore
Liquido/vapore
2. CALCOLO DEL RENDIMENTO COMPLESSIVO DELLA CENTRALE
Il rendimento teorico della centrale risulta essere definito come:

2.1.
Th =
Lutile Lspeso
Qentrante
Calcolo del lavoro utile
Il lavoro utile la somma del lavoro compiuto durante il primo salto in turbina ad alta
pressione e del lavoro compiuto durante il secondo salto in turbina a bassa pressione:
kcal
kcal
e L67 ' = h6 h7 ' = h67 ' = 264
L45' = h4 h5' = h45 = 91
kg
kg
2.2.
Calcolo del lavoro speso

kcal
Lspeso = h2 h1 = h1 2effettivo = 5,1
kg
2.3.
Q2 4
Calcolo del calore entrante (energia da fornire)

Calore fornito mediante :
- preriscald amento
- evaporazio ne
- primo surriscald amento
kcal
kcal
= h4 h2 = 826 33,75
= 792,25
kg
kg
kcal
kcal
= 122
Q5'6 = h6 h5' = 857 735
kg
kg
2.4.
Calore fornito mediante :
- secondo surriscaldamento
Calcolo del rendimento teorico e reale del ciclo
teorico =
Lutile Lspeso
Qentrante
L45' + L67' L12

0,3827
Q24 + Q5'6
reale = teorico V m el 0,31

69
Undicesima esercitazione: Gasometro
Undicesima esercitazione: GASOMETRO

Un gasometro con diametro della campana Di = 50 m contiene gas naturale con densit
= 0,799 kg / m3 in condizioni normali. Il dislivello H tra il cielo della campana e lacqua
allinterno della campana di 50 m. Il dislivello h tra linterno e lesterno della campana
950 mm di colonna dacqua ( H 2O = 998,2 kg / m3). La temperatura iniziale del gas
racchiuso nella campana 20 C. La costante R del gas 476,44 J / Kg K, mentre il cp
medio del gas 0,532 kcal / kg K.
Figura 61 Schematizzazione di un gasometro

La pressione dellaria allesterno della campana indicata dal barometro 755 mm di
colonna di mercurio ( Hg = 13592,1053 kg / m3). A causa dellirraggiamento solare dopo 7
ore la campana si alza di 2 m di livello sullo specchio liquido interno, ossia H passa da 50
a 52 m, senza che si sia spillato o immesso gas nella campana, poich la valvola A
rimasta chiusa. La scossalina b affondata inizialmente 6 m nellacqua.
Si domanda:
1. la pressione iniziale del gas allinterno della campana;
2. quanti kg di gas sono racchiusi nella campana;
3. la pressione del gas quando la campana, a causa dellirraggiamento solare, si solleva
di 2 m, tenendo conto che lo spessore del grembiule di campana immerso nellacqua
di 6 mm;
4. lenergia scambiata tra il sole e la campana.
70
Risoluzione dellundicesima esercitazione: GASOMETRO

Elenco dei dati del problema:
Di = 50 [m]
Diametro interno campana
gas = 0,779 [kg / m 3 ]
Densit gas naturale
H O = 998,2 [kg / m 3 ]
Densit dellacqua
Hg = 13592,1053 [kg / m 3 ]
Densit del mercurio
R gas = 476,44 [J / kg K ]
Costante del gas naturale
c p gas = 0,532 [kcal / kg K ]
Calore specifico del gas a pressione costante
pe = 755 [mmHg ]
S = 6 [mm] = 0,006 [m]
hH 2O = 950 [mm] = 0,95 [m]
Pressione esterna
Spessore della campana
Dislivello dellacqua tra interno ed esterno
Dislivello iniziale tra il cielo della campana e acqua
allinterno della campana
Dislivello finale tra il cielo della campana e acqua
allinterno della campana
Altezza iniziale del tratto di campana immerso in acqua
Altezza finale del tratto di campana immerso in acqua
Temperatura iniziale del gas
H 1 = 50 [m]
H 2 = 52 [m]
b1 = 6 [m]
b2 = 4 [m]
T1 = 20 [C ] = 293,15 [K ]
1. Calcolo della pressione del gas allinterno della campana

La pressione iniziale del gas allinterno della campana si ottiene calcolando la variazione
di pressione fra interno ed esterno:
kg
m
p int est = p i1 p e = hH 2O H 2O g = 0,95 [m] 998,2 3 9,81 2 9302,7 [Pa ]
m
s
essendo:
kg
m
p e = hHg Hg g = 0,755 [m] 13592,1053 3 9,81 2 = 100670,6 [Pa ]
m
s
la pressione iniziale del gas allinterno della campana risulta allora:
pi1 = pe + pint est = 100670,6 + 9302,7 [Pa ] = 109973,3 [Pa ]
2. Calcolo della massa di gas racchiuso nella campana

La massa del gas, che non cambia nel passaggio ( 1 2 ) dalla situazione iniziale a quella
finale dopo lirraggiamento solare, si ricava utilizzando lequazione di stato dei gas:
p i1V1 = M gas R gas T1

dove il volume del cilindro alle condizioni iniziali vale:
Di2
50 2
V1 =
H1 =
50 m 3 = 98174,77 m 3
4
4
[ ]
[ ]
71
La massa del gas risulta:
M gas
[ ]
N
109973,3 2 98174,77 m 3
p V
m
= i1 1 =
= 77301,7 [kg ]
R gas T1
J
476,44
293,15 [K ]
kg K
3. Calcolo della pressione finale del gas allinterno della campana

In primo luogo si deve determinare il peso della campana. Esso controbilanciato da due
forze:
la spinta di Archimede
il peso apparente (dato dalla pressione del gas che dallinterno spinge la campana
verso lalto)
pe
pi
Pa
D
H
h
PC
b
Sa
Figura 61 Schema delle forze agenti sul sistema
3.1.
Calcolo della spinta di Archimede nella condizione iniziale 1
La spinta di Archimede pari al peso del volume di acqua spostata:
D2
(D + 2 S )
D2
D2
i b1 H 2O g
S a = e i b1 H 2O g = i
4
4
4
4
dove si sostituita la quantit corrispondente al diametro esterno che vale: De = Di + 2S

Si ottiene:
Sa =
m
kg
(50,012 2 50 2 ) 6 [m 3 ] 998,2 3 9,81 2 55381 [N ]
4
s
m
72
3.2.
Calcolo del peso apparente nella condizione iniziale 1
Il peso apparente dato dalla differenza fra la forza esercitata dalla pressione interna e
quella esercitata dalla pressione esterna:
Di2
De2
50 2
50,012 2
[N ] = 18170917 [N ]
Pa = pi1
p e
= 109973,3
100670,6
4
4
4
4
3.3.
Calcolo del peso della campana
Il peso della campana, che non cambia nel passaggio 1 2 , risulta essere la somma di
spinta di Archimede e peso apparente, ma poteva essere calcolato mediante lequilibrio
alla traslazione verticale del sistema:
Di2
De2
FV = 0 PC = S a + pi 4 pe 4 = S a + Pa = 55381 + 18170917 [N ] = 18226298 [N ]
3.4.
Calcolo della massa della campana
La massa della campana, cos come il peso, non cambia nel passaggio 1 2 e si ottiene
dividendo il peso della campana per laccelerazione di gravit g:
MC =
3.5.
PC 18226298
=
[kg ] = 1857930,5 [kg ]
g
9,81
Calcolo della spinta di Archimede nella condizione finale 2
Dopo linnalzamento della campana a causa dellirraggiamento solare, la spinta di

Archimede diventa:
S a' =
3.6.
(
De Di2 )b2 H O g = (50,012 2 50 2 ) 4 998,2 9,81 [N ] = 36920,7 [N ]
4
4
2
Calcolo del peso apparente nella condizione finale 2
Dato che il peso della campana non cambia nel passaggio 1 2 , si ha:
PC = S a' + Pa'
3.7.
Pa' = PC S a' = 18226298 36920 ,7 [N ] = 18189377 ,3 [N ]
Calcolo della pressione del gas allinterno della campana nella condizione finale 2
La pressione interna finale si pu calcolare a partire dal peso apparente nello stato 2:
Pa' = pi 2 Di2 pe De2 pi 2 =

4
4
De 18189377,3 + 100670,6 50,0122

4
4
=
[Pa] = 109982,7 [Pa]
2
2
Di
50
4
4
Pa' + pe
73
3.8.
Calcolo del volume occupato dal gas e della temperatura nella condizione finale 2
Lirraggiamento solare che causa linnalzamento della campana provoca anche un

aumento del volume occupato dal gas e della temperatura del gas stesso:
V2 =
Il volume vale:
D i H 2 = 50 2 52 [m 3 ] = 102101 ,76 [m 3 ]
4
4
La temperatura si ricava applicando alle nuove condizioni lequazione di stato dei gas:
pi 2V2 = M gas R gas T2

3.9.
T2 =
pi 2V2
109982,7 102101,76
=
[K ] 304,9 [K ] = 31,75 [C ]
M gas R gas
77301,7 476,44
Calcolo della temperatura finale del gas ipotizzando la trasformazione isobara
La variazione di pressione interna nel passaggio 1 2 un valore molto piccolo:
p i 21 = p i 2 p i1 = 109982 ,7 109973,3 [Pa ] = 9,4 [Pa ]

La trasformazione 1 2 praticamente isobarica. Sotto queste ipotesi la T2 vale:
2
Di H 2
V1 V2
V2
H
V
52
4
= cost
=
T2 = T1 =
T1 = 2 T1 = 293,15 [K ] = 304,876 [K ] = 31,726 [C]
2
T1 T2
T
V1
H1
50
Di H1
4
Si pu ricavare cos lerrore attraverso la differenza fra le due temperature calcolate:
= T2 reale T2isobara = 31,75 31,726 [C ] = 0,024 [C ]

4. Calcolo dellenergia scambiata tra il sole e la campana
Lenergia fornita dal sole alla campana costituita da quattro componenti:
1) Variazione di entalpia del gas nel passaggio da T1 a T2:
H 12
2) Variazione di en. potenziale della campana il cui baricentro si alzato di 2 m: E Pcampana

3) Variazione di energia potenziale del gas il cui baricentro si alzato di 1 m:
E Pgas
4) Lavoro per spostare verso lalto laria circostante la campana:
Laria
Lenergia ceduta dal sole per il primo principio della termodinamica risulta essere:
Q12 = H 12 + E Pcampana + E Pgas + Laria

74
4.1.
Calcolo della variazione di entalpia del gas
La variazione di entalpia del gas risulta essere uguale a:

kcal
kJ
H 12 = M gas c p gas (T2 T1 ) = 77301,7 [kg ] 0,532
(304,9 293,15) [K ] 4,186
= 2022729,3 [kJ ]
kcal
kg K
4.2.
Calcolo della variazione di energia potenziale della campana
Sia z C = 2 m la variazione dellaltezza del baricentro della campana, la variazione di

energia potenziale della campana risulta:
1 kJ
m
E Pcampana = M C g z C = PC z C = 1857930 ,5 [kg ] 9,81 2 2 [m ] 3 = 36452 ,596 [kJ ]
10 J
s
4.3.
Calcolo della variazione di energia potenziale del gas
Sia z gas = 1 m la variazione dellaltezza del baricentro del gas, la variazione di energia
potenziale del gas risulta:
1 kJ
m
E Pgas = M gas g z gas = 77301,7 [kg ] 9,81 2 1 [m ] 3 = 758,329 [kJ ]
10 J
s
4.4.
Calcolo del lavoro compiuto per spostare laria
Il lavoro compiuto dalla pressione per spostare verso lalto laria circostante la campana
il prodotto fra la pressione esterna e il volume di aria spostato (cilindro di diametro De e di
altezza 2 m):
Laria
4.5.
2
De2
1
N 50,012
(
)
[
= pe
b1 b2 = 100670,6 2
m 2 ] 2 [m] 3
4
4
10
m
kJ
J = 395522,3 [kJ ]

Calcolo dellenergia ceduta dal sole
Il calore ceduto dal sole risulta essere la somma di tutte le quantit sopra calcolate:
Q12 = H12 + EPcampana + EPgas + Laria
Q12 = 2022729,3 + 36452,596 + 758,329 + 395522,3 [kJ ] = 2455462,5 [kJ ]
75

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ANNO ACCADEMICO 2000/2001

MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine

Indice delle esercitazioni

INDICE DELLE ESERCITAZIONI

Prima esercitazione: GRU A BRACCIO

Seconda esercitazione: CROCE DI MALTA

1. STUDIO DEL COMPORTAMENTO CINEMATICO

Terza esercitazione: MANOVELLISMO ORDINARIO CENTRATO

1. STUDIO DEL COMPORTAMENTO CINEMATICO

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine

Indice delle esercitazioni

Quarta esercitazione: DINAMICA DI UNAUTOVETTURA

1. CALCOLO DELLACCELERAZIONE DELLAUTOVETTURA

Quinta esercitazione: ASCENSORE

PARTE INTRODUTTIVA: Descrizione della curva caratteristica del motore asincrono

1. CALCOLO DELLA VELOCIT DI ROTAZIONE DEL MOTORE, DELLA

1. CALCOLO DELLA COPPIA MASSIMA E DEL MOMENTO DI INERZIA DEL

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine

Indice delle esercitazioni

Sesta esercitazione: MACCHINA A REGIME PERIODICO

Settima esercitazione: RULLO ROTANTE

Ottava esercitazione: VIBRAZIONI TORSIONALI

PARTE PRIMA: Vibrazioni libere

1. CALCOLO DEI MOMENTI DI REAZIONE ELASTICA

1. CALCOLO DEI MODI DI VIBRARE

Nona esercitazione: CICLO OTTO

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine

Indice delle esercitazioni

2. CALCOLO DEL LAVORO TEORICO DEL CICLO

Decima esercitazione: CICLO RANKINE

Undicesima esercitazione: GASOMETRO

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine

Introduzione alle esercitazioni

INTRODUZIONE ALLE ESERCITAZIONI

1.2. GRADI DI LIBERTA DI UN CORPO RIGIDO

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine

Introduzione alle esercitazioni

3. CALCOLO DEI GRADI DI LIBERTA DI UN SISTEMA

3.1. PRIMO ESEMPIO

Il sistema costituito da 3 corpi rigidi (lasta OA, lasta AB e il corsoio B) e da 4 vincoli

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine

Introduzione alle esercitazioni

3.2. SECONDO ESEMPIO

Il sistema costituito da 2 corpi rigidi (lasta OA e lasta AB) e da 3 vincoli (2 cerniere e

3.3. TERZO ESEMPIO

Il sistema costituito da 3 corpi rigidi (lasta OA, lasta AB e il corsoio B) e da 4 vincoli

3.4. QUARTO ESEMPIO

Il sistema costituito da 2 corpi rigidi (lasta OA e lasta AB) e da 3 vincoli (2 cerniere e

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine

Introduzione alle esercitazioni

Figura 8 Somma di due vettori (metodo del parallelogramma )

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine

Introduzione alle esercitazioni

5. SISTEMI DI RIFERIMENTO RELATIVI

Data la velocit angolare della

5.1. TEOREMA DEI MOTI RELATIVI

TEOREMA DEI MOTI RELATIVI PER LE VELOCITA

vASSOLUTA = vRELATIVA + vTRASCINAMENTO

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine

Introduzione alle esercitazioni

5.2. TEOREMA DI RIVALS

TEOREMA DI RIVALS PER LE VELOCITA

aCt(t ) = OC = 0,01 4 = 0,04 m / s 2

aCt( t ) = OC = 0,01 6 = 0,06 m / s 2

= M m J G FitG OG + FitC OC = 0 M m = J G + FitG OG FitC OC

M m = J G + FitG OG FitC OC = J G + mb OG mc aC(c) aCt(t ) OC

= M m J G FitG OG + FitC OC = 0 M m = J G + FitG OG FitC OC

M m = J G + FitG OG FitC OC = J G + mb OG mc aC(c) aCt(t ) OC

B = a Pt(t ) / BP = 552 / 0,019 [rad / s 2 ] 29000 [rad / s 2 ] oraria

N = J B B / BP = 1,96 10 4 29000 / 0,019 [N ] 300 [N ]